‘MECATRONICA CONTROL ¥ AUTOMATIZACION IECATRONICA ii "Te acerca al conocimiento” A Alfaomega Grupo Editor~ MECATRGNICA CONTROL Y AUTOMATIZACION (ANDO REYES CORTES JAIME CID MONJARAZ /ARGAS SOT( iMILIO Vi 0 if Sy iyphewps f Ay Ys ‘swt \ Pi gm ’ ae ree, m BSDistr Ear Bal Glo Ganto sehtamep an Reps Cr, ean; Cd Moxa, ang Var St, En Metin. Coty oman Primers Ein Aamegs Grp Br, SA de CV, Meso ISBN: T8070 S485 iitor Fae lv Rae Cot srecriguateltoomp, con ‘Mecatrénica. Control y Automatiancién ‘emmando Reyes Cortés; Jaime Cid Monjaraa; Emilio Vanges Soto Derechos restrados @)Alfsomega Grupo Editor, S.A. de C.V., México. rio ein Alongs Grape Etre, mame 83 9 i Aloanps Grip ate S.A. de Pigs 15, Cl Dal 8105, Ml DP mir de Chan a ad Br Mena ag 217 ig Nip en ation ii mccain can SBN: orsanr-rorsuse Derecho mrad: a tr propia sehen eu wt) dr de poli oe gan pt sid laguna cn iter iin reed pral atl or tal mdi perl gor wa pric en ech el opr. eso eps pur eft Lata oe Pei ic Ast 2012 img Saat 20 Noa pera iran coin ta brew cham ict proto pei sprain te ‘ual inte a ibe eis y programa nck, an lebron put cca pele yen ‘spesicansormas cant ALPAOMECA GRIPO BDFTOR. SA de oo jcc repoube pr ara amis ‘anyone earch ac pda nts inn iin pin ‘en atv pr aod ol mat mprso en Mic. Pinta a Mania ‘dec: ge, 14 3g 1D, CD a ti DFC eT BROT aC OL ‘oom: tne Cin Cr A, Sep TA IH Ph Pel gn ‘ie tam Oo 54 Sn Ga, Pc Sa HIT PS ma aeons rae Atom ge ein SA Paap a7 PO CP Bam in opin uses it any ot: Back meatcmnge ane Datos catalogdticos Formats: 2X 24 em gina 616 | Acerca de los autores Dr, José Fernando Reyes Cortés. Investgador titular C de la Racatad de Ciencias de Ia Electrica en la Benemésita Universidad Auténoma de Puebla. Liceniado en lectrinica (1984 FOFM-BUAP), Moestria en Ciencias (1990 INAOB), Doctorado ea Ciencias (1997 CICESE). Pertenee al Sistema Nacional de fnvstigniors desde 1943, la fecha, con vigeneia actual a 1 de diciembre de 2016 (SNE nivel). Autor de miles axticulos centifeosnacionals¢ internacional be titulado a mis de 100 slumaos, Dr. Jaime Cid Monjaraz, Profesor investigador titular C dela VIEP dela Benen Universidad AutSnoma de Puebla. Kgresado de la Lioencatara en Blctrénica en la Facultad de Ciencias Fisico Matemiticas-BUAP, Maestia en Control Antomiticn on el ITP y Doctorado on ingeniera Mecatréuica en la UPAEP. Desde 1981 al focha profesor ens BUAP de cursos de matemiticas,computacin, lectins, robiticay conto. Autor le varias publicacionscintiasnacioalese internacionales. Dr. Bmilio Vargas Soto. Bs comilerado un experto en ngenierfa Mecatrinica. Ka claborado en proyectos industiles de desarollo tcmoligico en México, Espuia y Japéo. Fundador de la Asoeiacin Mexicana de Mecatrinica A.C, Doctor va Informatica y Automitica, La Universidad de Tokio le torgs el “Postdoctoral Degree” por sus investigacones en sistemas de tle-presenia y robots caminantes. Cuenta con le experiencia downte en diferentes Universiddes.Fernando Reyes Cortés ‘Por darme la ida, pr tad lo quel apren yla formacn queen mi desaroll edo etl a lamenoria de Alicia Cons Casi 12) ‘orto st apo, pacienciaycomprensin ex todas ls moments lo dedicoa ni espos Sia mis ‘ij ais Fermando y Leonardo i Aina Mater (a Benemiite Universidad Auténoma de Puebla. Jaime Cid Monjaraz ‘is profiad agradecinins yar a ris fijias Lai Grecia ya mi esposa Gala gue sm ef principal motioo demi flicidad, adem des comprensiny apo incondiciona por todo impo ue es ui toda fain cay etc ws facto mas justo hereso, As masta de manera especial af Ing, Luis Rjoera Teracas cue influencia fue decision en mi vida, Por supuesto mis colgas del CUNYPT-VIEP, amis amigos y estudiantes dela BURP qu nada de este trabajo seria realidad sin su pogo Emilio Vargas Soto Sgrdecco a mis padres por darme ls vida ys un ejemplo de inspircién. Amis aig, olegas 4 estudiantes su paiecis para esperar este iro que Finalmente est en sus mana, de alguna forma todos ustedes me impusan es ogra i prowect de vidas trascerder ogando benefice la sociedad, Mensaje del Editor (Una de las avr uence Je Along Grupo Bair coe ls conocinieden sm sacs i desempeio profesional, ya qu in las es imposible adqur as haildas par compe Iboralent, ‘Bl araace de la cen yl tecnologia hae neces toner al din ontimuamente es concn, y de _coerdo con esto Alfsomega Grupo Editor publica obras actualizadas, con alto rigor eaten ytéio,y cecrizas por los expels dl rea respective mis dastacads ‘Consiente del alto nivel competitive que debe de adquirc el estudiante durante su formaciém roexonl, Alfaoregs Grupo Editor aporta un fondo editorial que se dstaca po sus caactrsticas pedagéiicas que ‘coadyuvan a desarrollr ls commpetncias equeidas en cada profesién especie ‘De acuerdo con esta misién, con el fin de facilitar la comprensién y apropiacin del contenido de esta obra, co capitulo incon el plantearienta dels competencins partilars que e debe de aqui y con ma inurodui en la qu platen os teensy una descrip dela trctra lg de os temas exists, asinismo al ago dela expos epreentan eps dears com tao detale cada cpio cone con un resumen, uo ibograa peta yuna re de eeccos props. Ademis de la extructara pedagigen con qu estin dseiavos nuestro libres, Alisomeza Grupo Biitor hace uso de las Teenologias de I Informacin y las Comunicaciones (TIC) par fasta e sprentzae CCorrepondiene a ete conceto deen, esta obra cura con an pégina Web espacica en doade © encwentran mapas conepales,odigo fuente, capil adcionales, letras aiconles, vides, bojas de ‘expcicciones,solucin problemas propasiosszccionads y presentacioss en dispositive, ‘os libros de Alfiomaga Grupo Baitor estén dieados para ser utlaos en los procsos de ensesazt- apreadizaje, ypuen ser usados como textos en diversas curss 0 como apoyo para reorar el deseo profesional, de esta forma Alfiomega Grupo Etor espera contcbui a ln frmacién y a dsrrl do profesionalesexzoss para beneficio ela sociedad, y espera ser su compre prosonal en xe viaje por vida por el mundo del conocmient,Contenido Plataforma de contenidos interactivos Pagina Web del libro Prélogo Capitulo 1 : = " “Mecatréniea 1 Itrodueisn 1? Origen dea mecatnioa 1.21 Qué es meats? @ Mecstrinicn como dren de invetigacién(Recuso Web: archivos PDR) 1.22 Blementos fundamentals dela mecarénica 1s Sistemas mecateioos 1S Bl stn moun stem metic 12 Apart asd mosses mais © Aol de metic (Recre Web: atin PDF) 1A Sensors tranuctores © Secs y xsd (cus Wes avs POF) © Aplicaciones de sensors y transductores (Recurso Webs archivas PDF) 15 Actuadores 8 8e E Contenido + u © Acroadores(Recuso Wt: arctvos PDF) a | sea resash sede meetiny : 16 Sistemas de control a | 227 Gridcas @ © Aolicociones de sistemas de control (Recurso Web: archivas PDF y videcs) a | 228 Fone, ® © Sistemas de conta (Recuso Wes archivos PDF) a) 2229 Fanzooes archivo © _ . al 22:10 Testun de contol de uj ry 7 Sistemas neumétions 2211 fastrucionss conicionales u © Seu (ro Ho ahs PF) a | @ ‘Siulne (Rey Wet ats PDF) % 18 Sistemas hiiiices a | @ (hide (Recuso Web: accivs PDF) % @ Midstica (Recuso Web: archivos PDF) H 23 Resumen 6 | 1.9 Electric infomsticn % 24 Referencias eletas # © Hletriniaeinormitia (Roca Web: archivos PDF) 3% 25 Problemas propustos o © Aslaciones de seni infbemitica (Recuso Wob: archivos PDF y vides) 6 a 1.10 Resumen a Capitulo 5 : | Sensores y transductores LI Referencias seletas : = “ “ ‘LIne ow 221 Vaviabes 222 Niece 223 Operadors 224 Mains 225 Areas now acres. Coma y Aurora + Femuco Rov J 3 4 6 eeee co Bo has « {LL Ceca de ser SUL2 Carri des sess 22 Semone de enperatara $24 Termopars @ Ariane (Reem Was aches PDF) © Frei oa aqutactra abe Rac Web: arcivs PDF) 322 Termite 823 Dispos mio rive 3.3 Seasores de posiciém: 13:1 Rese Meera. Cre ¥aurowmcn ‘Fema Rev, fe Go Bao Vs» 103 14 106 16 13 14x Contenido | Contenido xa 9:82 Poeniinetos wr | te Mors pa i 222 Boden: um | 44.1 Motores « pasos unipolares 18k 2.34 Encoder Absoto 1 | 42 ora ps ips i 335 Bnoodermagaétion 138, | 4443 Terminloga tenia de motores a pasos 19 34 Sans de propio general ma | (@ Covi de un motor spss bipolar (Reso Web: anvs PDF) re $41 Sensors de ere par mw | “ 3.42 Sau gear am | 0 | 35 Resinen m | uw 6 Referencias selectas: uw | tc) {U7 Problema propstos rm 442 Funcionamiento bisico de los motors eictrins 43 Seevomotores 43.1 Motor eléersco 43.2 Servoampliiador 43.3 Modos de operacin del serromotor 43.4 Secromotnres de transmis deta 10 435 Aspects prictins del servomotor de transnisi dria 6 4135 Regions de operacin dl servosmplieaor 169 4.3.7 Diagram boques de contol par sistemas meextrinicos in (© Gossaision dict (Recuso Web: archivos PDF) 1% @ Actuadores weunitos«hdrilios(Racuso Web: archivos PDE) 15 surouaas Mecca. Comet Arona + Fenuno Rs, an a ¥ Bao Yana 54 trod 5.2 Ampliiedors opraconles 5.24 Amplicndoe nero $122 Amplieorsunadorinvenor 523 Amplifeaor no inverse 52 Inegrador 5.25 Difeesador 526 Amplicador direc 527 Anplieador de istruneracin 8.2.8 Filton psn jas © Acnplicains operaciones (Recaro Web: archiva PDF) 5.3 Sata Ardino pare ntruentrin elation 53.1 Modelos de tarjetas Arduino Mcsrnect. Come mouarEac Femuo Rar, Se Go vB Vas « arxv Contenido Contenido xv 5.3.2 Plataforma electrénica de las tarjetas Arduino m 6.3.3 Modelo de energia 23 5.4 Eo de earl rin 2 6.34 Bence de vino de Elo Lagange = 5.34 Progumaase Arduino 24 | 65 Alt aa lei de ms dk 2 535 Intros conta ma Soom ae oe oti * 5.36 tor; 5 ){...} MB ease mea 537 fetes tte.) u | CLT swnuemrcany : | tema ma et anotigedr (Rano Webi ais PDE, Sore) 285 535 Insrin doe 18 dia | @ Sistine sie mess (Reco Web: iy ea PDF) 25 5.3.9 Punciones Arduino us 6.5 Centrifuge 26 5.4 Comunicacién USB del sistema Arduino y MATLAB 35 6.6 Péndulo wm ‘SA.L Configuracién en MATLAB 6 542 Confguacin con Sialic 8 (7 Robot de grado de libertad Er) 55 Resumen, 2 @ Videos tie panos 38 and (Reso Wet avs POF ere os © Dis etna susie (aos Wasi PD} my © Ves de bots de rama dicta as Probes propesia 1 Capitulo 6 es 6.1 Introduccion 62 Simulacin del modelo dinimio com Matas 6.2.1 Siscema lineal eal 6:22 Sistema linea! vetorial 6.23 Sistemas dinimiess no lneaes {6.3 Modelo dindmico de sistemas mecénions 6.31 Cinwméticn 6.3.2 Cinemitiendierencial sunounse aries, Come v Atrowurasc 1 Fmuueo tives Jana Co v Eat Vas © 6.7.1 Mol dindnico de wx obo maipuladr den gil 63 Resumen 80 Refrain lca 50 Problema roputn 7 Introd 7.2 Funsones de tanfeenca 7 Dingrama de Blogues 7.8 Sistem on lam careado con retroalimentacén unitaia Mocarine. Conan. v Acree ‘+ Femugoo Rev, Je Go uo Vaca © a9 = a am a Ey)aw Contenido Contenido avn 1132 Sistema con bq G(s) en laa de etroalimentcin 5 83 Aniisisen el dominio del tempo 03 733 Sistema en conguracinpatllo an aren om Tas alee a | 8332 Simulacin MATLAB para sistemas lneals con entrada exalin a 135 Proms Maran pandas ous 88 | 53 sta Mama nit leon loge to TA Posy ceo uM 34 Simulacin MATLAB para sistemas incl con entrada impulo a 17 Grifcas de Bode » 835 Sistema de segundo orden 2 (© empon prictios con Bode (Recuso Wels simulans oig frnte PDF) 6 fab ieewrnemet S os pctv con 30 Webs sila e 837 Eapecifcaiones dela respuesta temporal wo 7.8 Grifcas de Nyquist m ‘84 Controlaiidd yobseraiidd or 1.7 Interfaces gifs de wuario para sistemas lineles m5 " 8AL1 Controlabiidad 8 7.1 ETT Viewer m5 842 Obseratildad aad 1712 Siotool a 35 Funcioues MATLAB para espacio de extados as 78 Resumen a8 8.51 lntewonexifin tre espacio de estado funcones de easernca ss 19 Refrancins selects 380 85 Resumen 5 7.10 Problemas propuestos 380 7 87 Referencias selects “7 Probie Pi ane = 38 ropuestos ‘Analisis de sistemas con variables de estado 385 8.1 Introduein 37 82 Reprsentacn de sistemas en variables de etadce 389 94 Tatrodvedia Fi} @ Laplace: teri y prctica(Recuro Web: archivos PDF) Eo) eras dicots ny 8421 Forma general de sibs ise 3% ees 822 Variables anénieas del modelo de espacio de estados 305 921 Munroe a 8.23 Forma caniic diagonal 0 922 Retenolory muster de orden x0 6 8.24 Reprewetacn de Jordan 4a 913 Molo de spc de tad en rp dee ea Aunours Momo, Common Aout + Pemwito Rees, ana G8 # Ea Ya ecarnct Comet AONE Pam Rew, CY I Vas» woexv Contenido Contenido ax 913.1 Funcones MATLAB para sitemasdsrtos 88 @ Sinulaia con se-womeaisnos (Recury We cdg fete PDE) 55 913.2 Vers resi dl moo de expec de extn isr ae al mcd ci een eto 5 | 93 at pope dr PD 6 913.3 Comverson de sstenas des a sistemas continos 6 | 934 Observabilidad 506 | 103.1 Control PID de un robot de 2 gil 588 ba Oem st | 04 contol ut pao a 9136 Tessoraada Z a9 { Resumen x @© empl con trnssormada Z (Recuso Web: arcives PDF) so} 8S 9.4 Fanci de raneeeci dcreta Gs) a | 106 Referer sdectas am 941 Rela ete as unions de rane plo i) y's) siz | 107 Prolenas propustas 9142 Polo y ceca dees a | 915 Mito de aporinacin de sitemas dros iT 96 Resumen 50 917 Refrain selects sa 1 Iatoduein 98 Problems propuestos 2 112 Principio de MEMS Capitulo 10 cs Z | 13 Imporeancis dels MEMS ‘Control por variables de estado — F 114 Micotranadvesiin 104 lntrtvesba or 15 Teeologis de nieromaquinado 102 Coctolpopersons-eimtino PD Py 115 BioMEMS 1021 Aspects pits y cnt del ntl PD a0 1L7 Motor Combo con MEMS 102.2 Siotoniacibn de es naan 538 i Resuen 10.23 Control PD de un robet de 2 gl ar © Sicuulscida cet cegulador PD (Racurso Web: igo fuente PDE) 55 11.9 Referencias Selectas © Wee prion 12D ” 11.10 Problemas propuestas @ erica de Marta pidool Recurso Wes cig fate PDE) ss | Nero Mecraones, Cort ¥ Aarne + Femuo Res, Go Bu Vaca + Mocaminca Commas ¥ Amount ‘Pema ae, nex Capitulo 12 Administracién de’ proyectos (recurso @: capitulo adicional) 515 12. Tiato al cliente 122 Métodos de diagnitio tecnegioo 12.3 Estimaciin de propursts 124 Gestin del proyecto 125 Metodologia de desarolo 126 Trias de eatrega y liberal 127 Servicio posventa 23 Resumen 129 Referencias Selectas 12.10 Problemas propuestas | Indice analitico = : om Aunousct acrdnes. Comics Amour 1 Femroo Rev, Jan OD v Bub Vaca « Plataforma de contenidos interactivos Para tener acceso al material do la platforms de contends interactives de Mecatrénica. Control y 1) Tras pagina a > tpliroweb afeomega com mx ee se B 2) Sag prada dep d he inertia io en aos est lasgsez cae denen Bakujeme Weep Dank Paides itn Thank You": mecoerae aaa “sonar ‘ea 4) Para navegr en platform ings los om de Uri g Contra define pant \ dos. } iPagina Web del libro ‘La pina Web de a presente obra contine los siguientes recurs: FE) Wits experiments Videos experimentals con peotoipes cients se encuentran disponibles en el stio Web del libro para mostrar asports cualittivs de divers algoritmos de contol y desempetio. Vids de pots cetfons deacrolinds ena aburatro de Robtica de in Faeltad de Circ de ln Elctaica de be Benemérita: Universidad Auténome de Puebla y que ex geteral son la implementacin def tenia de stomatizacion epiuda la ingenioa mectrénica, Salon ‘Commo ue paso previo a la etapa experimental, se encuentra el estudio y andlss de sistemas dindmico y lgocitmos de control través de simuladores de servomecanismos de ingeieria mecatnice. BE) cision tate Se inclayen mas de 100 programas desarolados en cdigo fuente MATLAB versién 20123 relacionadas ou instrumentaci, stems dinémica lineales y no lineales, robots manipuladores, ervomecanismce, Algoritmo de contol, daaramas fase, consol cisco, sistamasdisretos, te. Lecturas complementarias AAiciooal os 12 capitulos que integran la obra, también se neuyen ex el iio Web dl iro diver eras relacionados com la ingeniriamecatrénica y sus aplicacions | Pagina Web del ibeo xu Respuesta y desarrollo de Problemas seleccionados: Femundo Reps Seine Ci, “Meratnica, Cont y Automat : aA in. Problerasresueltg”. = Alfangs Grupo Er, 251 ee ia Recursos Web del iba a sr Wy ti Ante Ps pte ai 2OF ‘Notas al margen sisal sapeeeeapremaype wa asanecxe eo cum pasa ow i de sy acon, George Charles Devol (1912-2011) Inventor norteamericano ag Chal: Doel acco ey de 3812 oe eile, Kamchy. USA. Def fn ct einer oot dia oe cn om ah ages a Taman, spins ene de ‘ahead Dares abot ‘eet dro cn: tates» onfgsin simple a tec mei ‘ht PUMA ie maja ete snowraesse assis ‘+ Frama Raves, Jwe Cv Enso Vans + 12 Origen dela mecatrénica i Bl coacepto de micatrnica pax inadvetido por mis de una década, y fue retmado por ecu nrvpess, prinialene por The Dash Mechatronics Asoiation, The Mechatonins Group of Finland, ‘Th Hungarian Morhatrrin Asorntio, y divers cetros de dio en Iai, Inger, Almaz y aos, pipes La evlucin del conepto orginal de Mestéica desarlido en Yisiaw, oj a pecan eurps, io como rsa a inclsin dea ingmniecainfrmitic en dicho eonepo, a fa. de to sb ieororas erntos acon controls po sistemas lectins, sin tabi nconporar ex as miquinas era yopizaios de iotelienci artical Hoy on di la geeracin del conocinieno y desarallo ds tecologi (vr Sigua 12) han dota a os stems mesténins como heramientas claves pars antomatizar una aml gama de aplicacions “atin esi od Satin és Sur: ek eV in se exeana deers, Cay uno seus dea eta sns coms Cage Mesiacn Vases COMRDS nr. ance "Ninf 2 0% del unde per meicon ea ae ross 7 cn incu cs etn an em Indep tems eer y doce Figura 1.2 Areas incorpoadas a la mecataica, ‘ bebido« ts narualenn tds dela ingsiein mecatinicay ls teal que icorgors |) ete aplicaciones directa en la industria, experiments cietifcs, aparatos ee Ys mecicinn como aeurcogs, cardiologi, quirfans, fio ‘a aculad mecatsiica representa um conept yeild vida pia, bioteaoiogi, ee. Est significa, que 2x Moceriwch: Comoe ¥ Avo 1 Feu Sz, Jane Go Ben Vis © sanuae‘La mecatrnicn noes solamente una estructura convaiente para estadios de investigacin desde el punto de vista cinta; hoy ania, repremata un modo de vida para la prictica de ingenieia moderna. La introreiin dal mieroprossador& piacpioe de oo ‘evolucions el paradigma de diseio en ingeierin El nimero de productos que estin sino desarolaics coon la interseccin de las diciplinas tradcionales de ingenieria, cienias exactas, computacionales, ‘naturales estén aumentando. Nuevos desarrollos on estas disciplinas estén siendo absorbidos en el dso rmecatriico a un paso aoderado. La reoluiin tecnoligice de la informacién en curso, los avanoss de {ns comunicaciones inldmbricas, astomatizacin,disedo de sensors inteligeneshabilitados por tecnologia (MEMS, nanoteenloga y sistemas empotrados (embehed system) asegura que el paradigma de diseo de ingeieis mecatinica continua evolaconando en ete siglo XXL. ‘Turing destibi en términos matemitons prci- ‘os cmo un sistema automstico con ral entre ‘madamente simples podia elstuar toda dase de operaciones matemitcasexpresuéas en wn lengus- ‘e formal determinado. La miquna de Tang ea ‘tanto un ejemplo de su teoria de computacn c- ‘mo una prusba de que un Getto tpo de méquina- compataora podia ser construda ‘La Segunda Guerra Mundial ofeié un innspecha- do marco de aplicacién péctca de sus tania, al surg a nnesidad de dessa os mensajes codi- ‘udos qu la marina alemanaempleaba para envi instrucions a los submarinos que hostigaban los convoyes de ayuda material envindos desde Ests- ios Unidos, ‘Turing, al mando de una divisén de la Italien ia britinia, died tanto fos proves com las quinas que eran capaces de efectuar cleuos ‘ombinatoris mucho més rp que cualgnie er Jmumano, fueron decisive en la ruptara final del sign, Definié ademas un mod tio para da clr tuna mquina era capa de pensar como iz nome tes de Turing) y realin6contribucone a Aunonoa Macrame, Comro.¥ Aamouarin Mecatrénica 12. Origen de la mecatrénica By 22 sits mente = Stee {a definicin orginal de mecatrnicaestablecida por Tetsuro Mori en 1969 eal compas Yaskawa tuvo la siguiente forma: ‘ay dl rondimionto on facia dl caso optimiaado, as rman pre dele depo, de ema ie elites relate fie an | a definicn de mecaténen he ewoluonado deste lconcepto original de Yastawa por Tetsuo Meri ex 1969, La Slosofa de la empresa Yasiawa, bands enol desarrollo del concinieao y la bisquaia de la callad devia de uns soci, pemiteron en 182 elie nso dl trio. as amas de la matemstienaplicada, como la spliscin de mitodos anaitions y mecnicos al problema bilgi dels mofogtoss. an deinicn ampliamentectada ha sido la presetada por Harashina, Tomizua y Fulads ea 1096 y retomada por ls UNESCO, la cual e etablece de a siguiente forme Ea ese mismo ao, otra detiniciia de mecatrénia fue sugerda por Auslander y Kemp queses la cstableceron de a siguiente forma: ‘Ake Made game 28 i 9 Go Beata Pa peers te ae onent aes elamtstsrcn cil De ‘seo Raine, arin ig Cay tn suas ea tadiest de Po, Goad lt cou A. Cath. Eo 1597 te uncle roe eg deni an sna ‘abhor oad (dunn oT] 0 “ra brides 2 on ede stings, ea a ed one eee gr Dei tla eon de ji de 19 ‘utes ds cir con vids monde won sraecsa cal ath it co, at ac Sonoioaioudelamauass uta @ aeehae ‘ceca be bueno ces de Ne Tig, Bn 1996, en la primera publicacién de la revista Transactions on Mechatronics de la socaiad TBRE/ASMB, Virshama, ?., Tonia, M. y Fulda, T.delnieron mecatténica como a contiaueciéa ‘Ba 2008 aparecié otra definiciin para un sistema meestriico de a siguiente manera (ver Mechatronic: « ‘+ Fomusgo Raves, av Exo Vas © acer. Coma Armour 4 Fomuso Revs nt oy Bata Yat « ous0 Mecatrénica rlidiscipinry approach, Willian Bolton): en RSS © << ee nie orn ts gc cen ee a ce mg cnc Fin Si bien todas estas dafinicones afrmaciones sobre meatréica son informatins y oerers, cada una de lls lla en caprurar a totaled dela cardia, Apesar de esfurranscontinus para defnie matic, clasiear productos mecatrénicosy desarolar un cuticulum estndar de meatric, en In actualided se carce de una opin consiente para descibiren forma completa el rea de meosténia. A pear de sto, or Ia experiencia pric dels ingests se entende Ia execia dela fsoia dela mecatnica. Esta fata de consengo a nivel internacional es una seal saludable, indica que el campo et activo y dindnic, que esta eno prota, susteatable y pertinnte para todo pets desarollado yen vis de desaralo A pesar de todo eto, ln meeatrénica ao es un concept muswo peza le gran mayor de los ingenieres que = dedican ala linen de diseiio y produeciéa; todas los productos de ingenieria de los stimos 25 aos han {tego ateras menos con sistemas eatrico intercon co aspects com ptaconaes, Sin atbugo, 2 productos ean diseads por ingeieros que ao tien formaci formal en meat, ‘Alora, a ingenein moderna es Yat como parte de a wpeialidad de meat eta Ares permit la compres y eptai del roo de producn dear, clsar, organza adinstar erat Jas diversas tapas del producto dento de una eszatagia que perita le automatizacin del producto con calidad, optimizacién de tempo ¥ bajos enstos son aspectos deatco del ambito dela mecatrénica. Deinciin do metrical A continuncién presentamos en esta obea una definicién ms ampli del dea de ingeieria mecatsnica: a | Mecatrénica es uns ingenieia muliispinaria de carder dent y tenon que integra a eas | | se tecinicn, cerita, inforitica, control automatic y siminstracién de oropecta, con el auxiio| de otras dreas del conocimiento para analizar, desarrolar dsedac ¢ innovar sistemas mecatrénioos con | 1a Ginalidad de mejorar ls Calidad, Heiiidad, baja ots. y productividad de procsas y productos eato de une ampla gama ds aplicaciones cinta, indus, servicios comerciales, met y para beaeliias@ inpactar tao les sxtnes dels cin. = ectaines, Comes v arrowarana Fumo Revs, ln Cm ¥ Ba Vat « 1.2 _Origen de la mecatrénica (ee Ls mecatrinica x enfoca al dissin de sistemas meratrnics los cules los defies como si Eidestemente ol estudio de la ingeiria me catrnea brads un excelente mato cin y tecnico para deena, investigadres ing tie interes en aborar problemas del in sti, mdi experiments ents de frn- ter, Bal actuliad, mest os a ilidad ques impart nso iv ingen, ambi en as modliades de massa y doctor rao. Existeo una amplia oferta de la camera. de secatinica por part de univeridades, a nivel lntenacional un nimero importante de casas de ‘estudio oftewen Ingenieria meeatrénica con una fuerte vinelacén con el sector industrial, de tal forma que dentro de los atrativas para el cetudiante se enowntra no silo diversiad de ‘rentes de trabajo, también selecions su propio abieote de desarrollo y define su estilo de vida. Esta ies es reoonocida nivel muni! para sa ivestigaciny desarrollo tenokigen con an- pli aplicaciones en todos los sectares de a so- citad modems, Ademés de universidades, ins- tinatas y contrs de investigacién ofrcenpost- dos expecialiaios en mecatrénia, Aplieaco- ts de MEMS y nanotecnologia se intercoptan ex ‘Femme Reve Jur Go + aun Vins © uw >, raneja de acchivs espacio de trabajo Workpue),histaril decomandos Comma Histor), dicta de tab aplicacions como Sian. Figura 2.1 Inteiace grifica del ambiente de programacién de Mantas, Es ctmendable pron el ambiente de progrumacin de MATLAB actus il maj eiteracia de arcivs, datos y beans de progamacién Eto se loga integrando la ventana del eitor deco del anteate grin de MATLAB oprinindo el con del eitar de texto clad en a esina super 'nqueda, justo bajo de la opin Fite del meni principal, psterormente w hace click obe la esha colo en a squina super deren de a ventana de ita. Tmbida dsb dar dean diversas lector del weario donde aormalmentealmacens ss achive. ate procedimisnto se aia al compl ‘or prea ez un programa ambiente mostrar n mensaje donde deer selena Add to Path, de ‘3% forma Maran reir asian ded os rayectoria de trabajo. ureuacs Mecrines. Contma¥ Arrow ‘Fommeno Revs, Jane Co Bea Vad + 2.2 Programacién en Marta, % Bl lenguaje de proramacisa de MATLAB es estruturado y etéformado por viable, istrucions fancionts, expresiones y operadores de acuerdo an conjunto de repasgramatcalesosntaxi, to sgnica a antes deeecular wu progam, las enpresiones seri proesadas por un atalino lsc ysintctco para vrcar que cumplan con las rglasgramaticles. A. diferencia de otros lengua, en MAtLaslas veriables,foceones y en general cualquier tipo de exprsin ivolucran matrices, ya qu el longue de programacin de MATLAB est orentado al maze de matrices. A contimuaciéa se presenta Ia forma de declarary utilizar variables, operndores, funcones eicstrucciones para programer aplicacions de ingenieria mecatrnica. En los capitulo subseeventes, se desarolla aplicaciones espctcas de mecatsnica donde se reforaré ls conocimients de programacién. Us none wsudos para referencias variables, fuonsy oto tpn de objeto etructuas defi tol uuaio se conoen com identifeadares, conan de carters alfsmumérioos compustas de caaluie otra dal idioma easton como caries de cualquier imeo de et, cg tania se puede war al guion bao omderacre) Loe identieadores no acepan ace, la tra 8. ‘Marts ideica ea fora diene mriables con tras mayisclas dels iseas, por eel a ‘rnb D frente la variable d. La longtud de os nombres de as aibls pune er cxlguenimera de craters, Sin embargo, MATLAB usa ls primers 63 caactors del nome e igor os estas. Por 4otant, pac isting viable importante escribir los nombres dels variables co ua mio de 3 carats (namelengtinac~63), ‘2.21 Variables ‘Una ventaja que tiene lenguaje de MATLAB es qu as arabes no require ning tipo de dcaracin © deli, suai tee libertad de definite cualquier parte del programa, fciitando a progrunacfa. (Cuno Marts encurntra el nombre de na auev variable, utomaticameass le asigna leaded memoria as egtrar sus valores, ‘Dee el punto de vista de programacién, cualquier variable dclarada on lnguaje MATLAB os vista como ‘ma maria, particularmente para un excl su dimensién es consderada como 1 x 1, Sin embargo, la ‘siables pueden ser de varios tipos como: punto tanta, otante doble, enero, exteros ble, eters | ertas 0 de tipo char, cadens de caracteres, expresione simbilicas, tc Una ver declaradas las variables 1 ara saber a que tipo de warabes pertenecs, uti lafuneién vos. A continua se sper la forma de eocontra el tipo de arable, por ejeaplo: Macernncr Counc ¥ Aeron 1s Prmvsco Revs Jana Co Bad Vin « enw6 ‘Maruan para mecatrénica fer bo & 2 fers 8.8795 83795 fe>> cadena ‘ejemplo de una cadena de caractares! cadena "ejemplo de una cadena de caracteres! fer> dl5.6; 78] » En ls ventanda de comands tele: fe>> thos = Name Size Bytes Class Attibites A 2x2 32 double culena 1x98 72 char ited 8 double x Ixt 8 double La colunna Size indica la dimensin de la variable, es dei a cantdad de memoria asigada; mientras que la columns Bytes Class indica el tpo de variable, Obeérvese que MATLAB trata a todas las malas como mato pra proésits de progamacin. 22.2. Némeros 1a ostacinconvensonal que use Mart para a representa de ier sco pun decimal sien +, seu del punto decimal un niimero determina de lgtos depeniendo de tipo de foraato amin empleo (ver a fein forma). Ba a nota sentica se san potenias de des. Tabi eemplena constants tales denotans por: ¢ o mimeros complejo (imaginaris) los cuales se deootan por i 0 Aunowsan Mecrinaca Camot yAvruaamain 1 Fans Rar, awe Co Be Vas | 2.2 Programacién en Matas a ‘Todos Js mimetos son almacenadsinteruament uilzamdo ol formato Log en notaién etindac de la TEBE para pnt tant con preci ita de 16 digits dainales yun rang ito compre etre 0 2108 ats ae 05 ee eee : eer ry cof) tions) = v2 Alguos ejemplos de nmers dretameste en ls vata de comands Pare saber qué tipo de format estéactusimeate activo se use lcomando get: fa>> format short = fod> get(0,'forma?) & fer Poin — ase = ‘ong 21285 Otserve que el formato corto foraat short despiga el vlor con 4 digitos después del punto evn y lacuna cifras eraentraredondenda. Con fornat short s bten lo sigiate: fer> format short a = fore 2285+ 000 fe>> format short ¢ fore 1150 Notacin cinta fe5> fomat tong = ‘.000000083450000 acai. Comte Avrowarec + Famoo Rees jue 0 Bao an « unos‘MATLAB para mecatrdnica ‘Tabla 2.1 Opciones del comando format aQQaPVVeVee_—_a_aewe Tip Desrgcin ee Formato por default. esplga 4 digas dag dl pact decimal. Po ejeplo 1a, = Formato pars pum jo com 15 digios despois del puny devinal-pare ong ratables po dike 7 digs para ables tgo simple Por efeplo : (RUSTON = eee Formato pan puso tanec digas despds del punto decal. Por ep: 1.48600, Soret Vanes qu smasna ina tana con mide dig oa 2.2 Programacién en Marta 2 Entre as constants ms utilizadas en ingeneria mecatrGnic se encuentran: x = 3.141502653589793, mero imaginaro i= YT j = y=, V2-= Laveni3san37a0esy e = 2.71S2S1R2SHs0N46. 223 Operaores los operadores en MATLAB fait la forma de programar aplicaciones; moifcan variables, datos y uncon; hay operadores especicos para realizar operaciones lige, aritméticas, maniplacn de arreglos 1 matrices En la tabla 2:2 we presenta divers tips de operadores de utili en Matas. ‘Tabla 2.2 Oporadores bésicos de progranaciéa pegs ea a atc Getic. Operadoe Descipciin Gar Punto fotaate som 15 digits desputs del punto decimal pars datos tipo be y 7 , ‘Realiza la transpuesta de uns matriz, también se emplea para manejo de lito espe dl pn cial para aie ising, carctres Yang empl x= Rassarawin5 00. ~ ecb tes qu toa ino rat md iio a epee ain cna = EEE ee Feemio ar pata po puto datas, 4 gon puede puta dsl. Ejeaplo 3.1416, ——— Foo pce puto ofc 10 15 digs ipl pao oil Jongh pura tp ble 7507 itn spas lp deol pal toe api Bana 3omagororzn. eee a storing Formato pr ignated dl po dimly ua pena ‘que es multiplo de tres, Bjempio 3.141¢e-+000, vagtag PHOT pa nie ine (8 igicn ps dl uta ily na pteria TEES ot io det Bei sso, ———Opeador colon genera na sewn de nimeros. Por ejemplo x=alb : ‘es scuencie de mimers almapenados ea la variable x iiia con ol abr ———-xCt)sa, se ineementa <(2)-x(1)*4,-asi sussivameace x(a)ex(t-t)+1 Isa leaner oar Sb. ee ‘Se emplea en operaciones mutemitias, funciones y para telrenciar los elementos de una mata. Geter teams en mucins y también dubia ls funn de E depend display et a etn de omardos de Maran, Genera columnas en matric, también separa los arguments de entrada ena funn. % Permit insert mentaris para documenta un programa. rat ——_Despleg on forma de propor de aie eto. Ejemplo 1/50 —— “hex Reposeatuciin a formato beradcnal.Eemplo seb . Deshabilita ln asigacién de una variable o parimetro que retora na fancién. También se ompie en operadores lic como negoeén ‘bank —__Despliega tipo catia bancaris (peasy setae). jemplo 3.8 ee uno, Merah, Comet Aussie + Pemoo Rr, ae CY Sa Ya + A continuaciin se desreibe ls principales caracterstis para emplear los operadones elementals de programacisn Mecca Comma, x Arron ‘Pesto Rees, Lane 8 ExaioVacas © suns0 Marcas para mecatrénica perador colons] Fl operador colon: (dos punto verticala) se amp para gonerar una seeuencia do aimerse. Po eezplo, feo ut = ans 1234567 ‘Bl nimeroiniil es 1, se incrementa de uno en uno hasta 7. Por default, el ineremento es unitaro, eno caso que se requiera un incremento expecio, por ejemplo 2, entonces se prcede del siguiente forma fer Lat ans 1357 El vlor del paso de incremento también puede ser menor que 1, como en el siguiente ejemplo far> 0:0.12 0 01 02 03 04 05 06 O7 08 09 1 En saris aplicaciones oe requere pasos uegativos: fe >> t:-1:-8 wie Lona (Spee Onn {Los operadores poréatess () son utilizados an diversas operaciones matemiticas, po ejemplo para evaluar funciones como ena caso yesin(). También para refrenciar a elementos de matrices (2,3). ‘En expresionesartméticasindcan pecedenciay Ie forma de agrupar variables como en el siguients ejemplo: AB. 30+ (arb) (at8)~ (902) (2.48). Ronutan de utildad para evi condiciones Wgicas como en a siguiente expresién: 4 (298) w=3 aad Cunado se trata de evluar potencies los paréatesis deterinan Ios niveles de jerarqua para realizar operaciones dee las mis internas hast ls externas (5.66+ (= + [?+3.398)?~ j col285¢)-9, Acroutaa Merde. Comat Amonsrc ‘ Famusoo Raves, ne Ci au as + 1.2 Programacién en MATLAB a ‘loperndoe punto y coma linc on forma verticals sor conoido como semicolon ane vse furans. ‘Una de las se encuentra elas con deplored que ioe es vrables, costes, cones grtes. Cuando st insert al inal de a expres, instruei ocomando se inhabits el deslegado, Por exe, feo sind; = fe> Cuan el operador ; ao se colors al inl de a instruc, entonces se produce el desplegado del valor de la arable ferr sind ~ 1 tra funcionald del operadr ; s generar reaglones en matrices, Por ejemplo, feo (1935451 = « 93 45 loperado ; que preode al mero 3y antezoe al nimero 4 genera un engin de eta inti. Ea ete caso el primer renga lo forman los nimeros 19 y 3, El segundo regi ext ormado por 45. Obsérvse aque despuis del coche | nose insert el operde; ya que en este caso feta el desplagado en a ventana de comands, mientras que dento de los corcete [ ; | signin que genera um renin en la mate, Bs desi el operador ; ten dos funciones muy diferentes. Es muy importante que quai claro el wo de ete operaor para evitar problemas de programsci Cando no se insertara el operador;,entonos el resultado quadaria dels siguiente forma: fe>> Ae[ 193.45 Divector rengléa con 4 columas. a w34s vexrines Conran © rouse ‘Pama Rove [ae C+ ato Vas sunenaas2 Maas para mocatréica El operwior oma , tiene mis de una facia on MATLAD. Por ejemplo, cuando se enples en funious, indica I soparacn de los arguments corn en el caso de yrsin(t,x) o en wexish(e,x,,2,p). Para, ‘referencia lor elementos de una mati se epeciia el imero de renga dela columnaseparados por ‘na coma (3,4). En mato indi la separa de los elementas de un rnglon Al 56,788.02 Dowie El operador’ ve relaions cone manejo de datos tipo char o cadeca de caracers. Sin ebarg, también representa la transpusst de una matra. En reac a caracers se emplea de la siguiente forma: fe>> datochar'a! (ato.chare a Para almacenar una cadena de caactares,se proce de a siguiente forma: fr>> cadenas ‘una cadena de Lotras! exdonae va cadena de tras Bl operadores ampliamente utiliza en funciones donde el pase de pacimetroso «travis de cadenas de texto como en disp(Hola, mundo...") En matios el operador representa la matria transpuesta AT que se programa por 8. Para mayor delle de ete operaior en matrices ver [a snc de Matrices y arreglos. ees En f lenguaje de MATTAB se pueden insertar comentarios usando el operador 6. Los comentarios soa ‘importantes para documenta el céigo fame de un programa ya que permiten le explicsién técnica 0 ‘referencias de la aplicacn a implementa. cle j Blinpia 1a pantalla de 1a ventana de conandoe clear ;2limpia espacio de trabajo croutoa mines. Coma. x Arron ‘Fema Revs Jae Co ao ant + 22 Programacién en Maras 3 5 Test cou todas Las variables que ocupes senaria 0:01:55 Tetenpo de simulacion desde t- con increnantos de 0.1 hasta t-5 sagusdos rain), Ageuera vector cou datos de Le fuscia seanidal plot(t,y) Nprasenta la grafica de 1a. coda sesoidal (Cera) Elopeador tide ~ se plea para deshabitar wna variable desalda de una func, Es muy itil cuando a fon retorma més de una variable y nore sar todas ls variables; supdagase qu ls funciia ‘aatrol robot retora ds variables ror y torque) ya sntaises: error, torque Jacontzol robot) ara no war la variable error, snicamente torque, se wsa la forma siguiente de programacn: [torque contro robot (q) ‘Tumbiénsemples como negacin en operadores igs, po eemplo en” = que Sgnica no es pal Ea las siguientes secciones se inn expicanio otros tips de operadores que se encuentran direceamente relacionados con matrices yen general con la programacién y satis del lengua de MATLAB. (B24 Matrices 79 ‘Bllecguaje de programaciGn de Marts est enfoeado a utilizar mato, pores resulta clave entender los aspetosbiscso fundamentals para inicialzar, reistrar datos yoperadors ques elaconan recta on las mattis, ‘Una matri 2 un areglo rectangular de dats o niimers que tiene nrengonesy p columns; la acta ‘mavemitica més comin paca represetar & una matra A ol siguiente: A € IR™, donde R representa el conjunto de los nimeos reals, ny p deben ser mimo naturales 0 enterospositivos. Mates con uma sola columns 0 renghinsigniican vectres, por ejemplo 2 € R™ o y € I", Bxpeial siqniicado ‘epreentan ls ecalares a € I cuya inberpretacin para propos exlusivs de programacié corzesponde una cepresentacin del tipo de mata R™*, ‘Las entradas de la matria se conocen como elementos y puaden ser nimeres rules, niimers comple, ‘uiones,operaors, inclusive también pueen ser matics de menor dimensGn. Bs importante estacar acserecs. Comoe ¥ Arrowxmctn 1 Fomso REV, te DY Eu Vas © ncna ‘MATLAB para mecatrénieg que una mate un objeto matamitico por sf misma, esto, no representa un ximero oun sear. Sin mbar, dene punto de visa de progamaciéu MATLAB un ecaate vso como una tats to en d cao de a ¢ RU! La matron tiene opracionrsy propinades bon defidas Las operon ire catrcesproducen una matin contrast depeniendo da tio de operacin entre vetoes pueden produc un esl, veto o ati En una matrs rectangular de m renglonesy peokunnas, decir A €IR™? os renglonescoreponden 3 las las de datos horizontals, por ejemplo ef primer rengén de la matca A € R™? ext repreeatad por (1,1), A1,2}-~-,A(p) ments qo las cofumnes soa aregls de datos vertiale, la primers colina ti formada por los siguientes elementos: (1,1), A2,1),-~ A(t 1). Las columeas se inerementan de inquere a devs, mientras qu los renglones se incrementan de arriba hci abajo, Les elementos de na smatria se denotan en Mantas por Ai j) donde i=. representa el imo renglén y j= 1...pdeoia ‘a j4simacolumna. Por empl, en la mata A € 9 el elemento A(2, 1) sical componeste del segundo renglén y primea coluzma, cal se musstraen la siguiente expres: A(t) (12) (1,3) As AQ,2) 42,3)) AGT) (8,2) (8,3), ‘En esta atria particular os pivoespudenadquirr valores para referencia aos elemento de a main jf) Para los eaglones i= 12,3 as olumaas j =1,2,3. Es importane alarar que para ceferenciar a fos elementos de une maisz el elemento A(0,0) a0 exis, a tal cao significa un error de programaci. pier elemento de una mati 6 A(t, 1) ubicado ene primer rengli y primera columaa. Los renglones de una mati son aumerados de ariba hacia abajo las coluraas de aged a derchn. ‘Marts no admite referencias «elementos de una matric con pivotes Ali) argnados en cer, negntivos, simeros reales onmersenteos de magnitud mayor ala dmensiin dela maria. Bn otras palabras en ls vefrencas «elements de la mati camente con miners entero naturales dato de los linies de a Alimensin de la matt. Por ejemplo, ls sguentes elementos (0,0), (0,4), (4, ~1), (4,0), (94,25) son referencias invalidas de una mati (iin ona mata) Hay mis formas para ncaler una macs, amas smplesrealzando la desaracn con cota cao ea os siguientes ejeplos vous, connec Cortm Awan Pemwao Rs, ane + Bae Vans © 23, Programacién en MariAa & for MUL 23,45) = & 1agas {as entradas de una maria pusden ser separand los elementos de un eng por espcio en blanco 0 por 2 operador coms (,. Inui combinando el operador(,) con espaios en blanco. Para format reglones se emplea el operador (3). feo> MlL2,345 567, 9; 9,101 aa] o ra 1234 5678 sou (Observe en este ejemplo que despus del elemento 12 no se inseta el operade (i) ya que Salina ls matra, no require generar otro renglén. Per fo tanto, debe tomarse en cusata que el opetador ; dems de emplense en maties deat. del operador core evando we insert espe de xt operaor sl aia us mati rriabl o faconss enc a opin de despegado en a ventana de comands. Ota forma para generar una mattis es por medio defancones espcticas por eampo,Aezaroe( 3, todos ls elementos de A sn cer, Anaes(3,3) ‘odes Jos elementos de A son tno, cargando matrices de arcivs con dats exerinetaleso extern: satrizrLond(atos.dat), come uo del operadr colon Partienlarmente, el wso del opecador + rulta fil par inicnlizr mates. Por empl, cosiere la ‘Siguiente expresién A(L:5, 1:5)=3.14%6, en ete caso so gnera una matri cuadrada de dimeasin 5 por 5, donde todos ls elementos tienen asguac el valor 3.1418 como se muestra. continvacin: fer AUsS, DB. ie 31416 3.1416 ILM 31416 3.1416 S1MI6 3.016 21416 31416 3.1416 S1MI6 3.1416 31416 31416 3.1416 SMI6 31416 31416 3186 31416 SLMI6 3.1416 316 9106 3.1416 csenonca. Cara Avrowarcin + Fomuco Re, Jat Cv Btn Vas « sume,Ey MATLAB para mecatrénica (peaciones bisa con marion] [Las operaciones ms elementals entre matross som: suma, resin, mulipllacn, vers Campus was operaciones se relia através de operadores como las que se muestran en la tabla 23. ‘Tabla 2.8 Operadores bisicos de matrices: sean A, B ¢ R™", Sua AGB Resta 4-8 Multiplicacion AB Hay que consderar que dichas operaciones deben espetar las regs bisias del gebra de matrices pum ‘Escribir un programa en MATLAB para realizar operaciones bésicas entre matrices (suuua, resta, ‘mhpicacii, iver y Guaspota), Coser is sights matrices A B ¢ RO, L428 63 te 5813 e(hs) 67 _ [ass 95 oie wus MM tarts 13666) 9 caisay or 2s” ast pe pag Gy 56 138 sae et] T_T BL programa cap2aatrices.a con ol edgy fuente de las operaciones elementales entre matrices que reaizan en ingeniera mecatrénic se encuentra eno cur 21. La fnaidad de las pritmeras tes linea 6 para liberar memoria y impiar le ventana de comandos en e380 que mn programa anterior no lo hubiere echo. Ea las ines 5 y 10 se iniilizan las matrices A,B < IRM, Las liness 14,15 y 18 contienen is operaciones de sum, resta y multilicacin rspecivamente. Mientras queen la nee 21 se eneuenta la reanspuesta dela matric AT y la inversn A“ ola linea 24 + Pema Ras, Jana Ce v Eo Va © sansa, armors. Common ¥ Avon 22 Programacién en MATLAB A Cédige Peente 2:1 exp? matics é © Mcatrinica. Control ¥ Automatizaciin- Copitlo 2 Maras pars mcsinaics 2 ‘erm Reyes Cores, Jaime Cid Monjara y Emilio Vargas Soo. -Alfaomegn Grupo Eaitor “Te acerca al conocimiento”, Archivo cap? matrioes.m —_Versién de Marcas 20123, “Tce; % limpin fires de trabajo. 2 cel pa spc de ern al, 3 che A ara ers enon 4 Smatris Ae RO =e 5 A=[14,25,63, 74: Spine rngiéa 4 $55,830 35418 an) Reepmdo region : 1 12)133, 14,5686 Mens nga : 809,42, 92, 67), 5% acto omg ee, = 9 Spars BER fi Bo", walt, fur 24, 1.8, 19,24 cE 2 os), 67,935,451, is $4 18m PET ‘i La ta obsess de mati es onan) A-B Tra de mato A~ B= -B + 4 10 % Ba goal i ABER AD 4 BA. Coan A.D an mate dagonshs AB= BA fr sole ut aioe ta te we oneann a A oat de mai A 1a (AY'R mnt de tapes dae saci [4 2 dig aves de na ac xe tenia cat de ce’) [24 A'C1) SA os as ners deta matcin AL Morar. Comey Arrow Pemisan Raves Jw Oo Ba ae +Los areposo regs on un caso expecial de matte, as operaciones aitméticns con ates se realian x forma similar a as cortespouientes com matrices En ingenirlameestrnica os de particular wilde un tipo especial de operaciones entre elements del arrgl; cuando se require realizar operaciones elemento ‘elemento como excalares als como sums esta, muipicacén, dvsin, potency ecu de funciones \eigonométrics, ences el arrego resultant contiene en cad elemento el restital de dich operacii, de esta forma es mucho mis fc implementar mayor nimeo de aplicaciones. La notaién para este tipo particular de operaciones spor mao del punto decimal seguido del operador que deine el tipo de operacin, ‘La tabla 24 muestra La liste de operadores bisicos que se utizan en operaciones de elemento a elements tre acrglo. ‘Tabla 2.4 Operadores bisicos de arroglas: sean A, B ¢IR™". 2 AtB ‘Waleiplicaciée eleneao por eleaento “Divietéa elemento por elesesto AJB Divietéeiepieria elameata por eanenzo a “Hlevar a'um poteacia elegaato por elesento = AME Arceglo tranepuesto 5 i AT GAlenlo escalar de ana funciéa, por ejemplo ua funcidn trigonoaderica. A. sa(B) Por ejemplo, para obtener un aren 8 con el condrado de cada elamento de un arregio ks tone el siguiente ai fe> me » 1, 25 3 4) uso acres Coron romans 1 Frmwaoo Ras, Ow Bao Was + ferr Bekah = 14 96 cobsérvee que eae elemento de la mairis A se multptica por sf mismo, es decir Jos clemeatos de la matriz reutante B contienen el cuadrado de cada elemecto de la matrie A, en ots palabras BCL f)=AG, aad, )- Dividir entre si mismo cada elemento del area A, s procede de Ia siguiente manera: fer BLAS ¥ 1. 1 Para obtener A(i, j)4*), con i= 1,2.y j =1,2 ve realiza con la siguiente expesin: fer AM = la 256 ‘as operaciones con arregos son my stiles para coatrair tabla, como oe ilustra en ol siguiente ejemplo: fer> (0:3) fe (a, * Iesimin; + = Mecerincn. Carmos v Arwen 1 Femuaoo Rives, Juwe Cw ¥ Eo Ya © sou,« ‘Marias para mecatrénica fe>> cablerts, 1.2, ne) = a ooo rid 246 398 ‘a func size() retora la dimensi de la variable x, os decir el nimoro de renglonesy columass. EL ‘ime de renglones es asigaado en la variable a el nimero de clumnas no se ula, entoncs en ete ago como operador ~ es inkibide, Para calcular Is funcién seeoidal de cada elemesto del siguiente arreglo t=0:pi/100:100 se proce dela siguiente forma: feo> teaspist0n: feo> plosin); + feo> yy siate)'] o 6 Oost acs 0628 0.0628 Gove ooget 0253 0.1353 01564 0.1564 usd 01874 oma 02181 aeerd -a89r4 6129-05179 05878-95878 05621 1.5821 0.5358 1.5358 05090 1.5090 ‘Cacxpresin Cy’, in(z)'T reali ol deslegao de lo valores de os arraglosy, sin(t) on forma tabula. Aurea Macrae. Coma ¥ armour Pema Rvs, Jae Cb vB Va ‘stoma im valor 1 (verdadero) si el arego x ext vaco, es decir uo tiene elementos, Retora a valoe @ (flo) si ol erego no es vacio, es dei tiene al menos un elemento Par jeg: Je>> y=[123);Sareo20 vaio, fe>> isemty(y) as fa>> yla[: 5 argo met. fa>> inenpryl) os Mocernca Comoe ¥ Aouaraacee + Faxooo Ras, ast oy Bua Vacs + froina 22.7 Gréficas iz = > Gries y vinalizain de esutadosrepresentan heraients importants pars el ans y disso de sistemas mecatsicos, Dado ol modelo de un sistema, x posible por medio de una gra analiza ls tapas transite ycstacionaria, MATLAB tiene vais tips de grfcs (plot): inclaye dese laestindar en 2D con js lneales logarticas y semilogarttics, barra, polares, en el espacio tridimensional (3D), contrac de supertcies eat otras Las gras pune tener una apna eapec, ede con tipo de Uneasy colores. También os posible utilizar una cola wertana con varias grificas, as com tts y eters sobre los eis. Para inicialiar cbjetos gritos que contengan gras de fancies en ventanas especcs se empl la funcin figure, de esta forme se pueden uilizar funciones como plot, subplot, plot3, mesh, tc. La informacién completa y detallada dels anciones par grafcar se puede eonsultar ea la ventana de comandos help, fly pot ely fee. ef ‘Una dels funciones mis utiliza en MATLAB para relizargrificas en 2D os la funcin plot le exal tiene la siguant sistas (ver help plot}: a : lw argunents x, y oon vectors (argos de una dimensin); ambos vectors deben tener la misc limensin (igual nimero de componente 0 elementos). BL vector x se repent sobre oe horioatl (ie dels bass) ye! vector yen ele vertical (je de ordenadas). Cuando ol comado plots eet genera autordticamente una simple carve des datos dels viable y vex Con ls func plot tabién se puede gracar respuesta tranitoia,etaconaria y dingramas de fase de sisters mecstSnicos, 0 que facta el andissyestutio epectco del sistema, EM Bseibic un progama ea Maman pwa graicar Ja cure de Ws siguieote fmciéar y= cons) wat ch) Consider ener = [-1000, ploeta,y) noms acme. Conran mona + Faun term awe Go y Daun Visa® 2. Programacién en Marcan 8 x SCS digo fuente en Maras pare gracarl funcin y = one) cen(z tanh) en interlo x € [10,10 presenta en el archivo cap2 plot. (para descarga, ver sito Web del libro) el cual encuentra documenta en cuadro 2.2 Las ness 1 a3 emplean ls instrucciones clear all; close all; y ele; cuya fcalided ‘iberar memoria asignada por programas anteriores variables, gus, espacio de trabajo archos aie, 2s recomendableinciar un programa con ese conjunto deinstruccioces part no tener enepicaciones can los recursos de la computadora cuando se ejecta el programs. nla lnc § edifice el veetor x paral interalo x € [10,10] om increments dels. La funn a gsr y = cox) sen(2) tanh(s) se encuentra implementa con operadores expctcos que deinen las oertcions on arrose lies 7) El victor x se delara como un vet tio rng de n alana, por lo cual los operadores de regs proporcionan venaja para alr i prograacin del uni, ala line 9 se graca Le func y = cat(z) n(x") tani) por madio de plot (x,y) tay como se muesira eal figura 2.2. ‘Mecsténin. Conta y Antomatizaca. Capitulo 2 MATLAB pera meeatrénica, | Pana Raye Cri, ieee = Auomega Grupo Editor Te acerca al conocimiento” e Fi Mecambors, Commo v Armour ‘Pema Rees, fn 0 ¥ uo Vaca © enousFigura 2.2 Grifica del fucin f(x) = coz) sen(x4 tanh(z). ‘lot EL oumando fplot gefica una funién de a forma 782) entze oe nites expeiicns. Le sintais del comand fplot est daca de la siguiente manera: 4 ‘plot fnction! inte King) t {mction: la fun grafcar. Pua ser serita como una cade de caracteces entre comillas. La fancién puede ser propia de Marts (built-in) o dena por el usuario (Mf) DBR tepid a in BMD imts: representa cl intervalo de graficaciin. Los limites pueden ser de dos formas: Ia primera incluye tm vector que espeicn el inicio y témino del intarvalo a grafcar (el dominio de) (main, maax).La segunda forma conicte de 4 parmetros (min, xxax,yria, year] ex dct los 2 primerospardmetros indican ol dominio de, enras que fs 2 timos panimettos representan los lites lop de as scan (ej vertical 9) Snead el ipo de an de ren ecm. Comes y Avon + Pema avs Sane v Si Vans + 2.2 Programaciéa en Marian a Exe sho yam Masias moi fst.) ae gaara gues 2 © Fe ete ont tants) 7 € [10,10 ae HL cuadro 2 conte el programa cap? grafical.a co el ogo Maran par obtener la rica de la fume y = coxa) sen(e)tanh{=). Note que Ja func fplot amples « la fuscia "cos(a)sin(x's)eann(x)' com caden de caractrs (vr ine 5). Bit ipo de pogramacn no eplea operaciones entre ares, Sin embargo, también puede relzarela programa a travis de operadores dares, como por eel: tot as). oni). ota), 10,10], '~) otmo ge inc etre comentarics eu nina 7 A Cédigo Puente 2.3 cap2igralea ‘Mecatuiea. Control y Automatine'én, eet Capitulo ? MATLAB para mecatrdnica, ia Paroaco Reyes Cos, ste Cid Monjeraa x ilo Varga Soro, Aifuomegs Grupo Editor “Te acerea al conocimiento”. Seis! Ves de Maria 20123 Noein sia de fie 5 flaca aes 1030);°) 6 % ciao opeioual wanto operadaves Ge areglos para graienr la fume coz} sen(2) tabi ‘lle “tao E0,00) 50 Martas para mecatrénica aba ‘La fancin enbplot (a,2,p) divide una vestana on una matrie dem Xn, la posicién dela gifion dented sa ventana est indicada por p. way a funcién plot3(x,y,2) grafic ls coordenadas x,y,2 sintaxis: * Fano‘ Rees Cats, hie Ce Menus y Ena Yaga St "Alluomega Grupo Editor “Te acerca al conocimiento”. ol espacio tridimensional empleanda Ia siguinte a = plot3r,y.2) ee La funcién anak genera superficies en el espacio tridimensional especificadas por las coordenadas 5, y, 2. El estilo de gracado os con aspecto de malas para realtar el aspecto tridimensional. La func exmach sralic superfcies ce funciones ex 3D emplnnio mash DE ‘Barbican programa eu Manap para gracar gus tidieensionales: cin, specie y exer. (BI i programa cap2.20.x gaa fncomes en 3D (ver cua 24) La nen 4 inci ol veto tiempo dele 0 con increments constants dof hasta gar a 2. La ina contin la ncn figure la cual abre ‘a veto ara preetar lx subgrdficasgeerads con la func subplot, os dc: subplot (22,1), subplot (2,2,2)... subplot(2,2,4). Ba la linea 6 se emplea la fucién cylinder para obtener Ix ‘coordenadas x,y,z de uns figura tridimensional en forma de cilindro que contiene efrclos cos(#)?+ sen(t)? silads uno sobre or; a figura tridimensional se tiene con la func nesh(x,y2) (vr figura 23) 1 sobt222); mara) Stig clin ies ee ae alta feet Lafiguraseoidal con represetacin tridimensional se grace con a funen ezmesh(*cos(t)+sin()", 100) con una malla de dimensin 100x 100 (ver linen 8). Con la linea 9 se generan as coordenadas x,y 2 de na sfera que se grfican en forma tiimensinal con plot3 (lines 10) y con surf (ines 11). Observe que la ‘rica dela eiora con plot3 emplen linens suave, mientras que Ia segunda tiene un aspecto de Moca. Comme x Arrow a0 Yoo + Avwouaa uous crimes. Cowan x Arrows + Famaoo Revs la Co Ean Vann ©a8 Marvas para mecatrénica 228. Funciones ieee : (Como pe del guj de programa encuentra el earl de fncons para propo gna 1 expect, Maas tie ros tps de cos para maar ans tips de conve, gs, ‘manipalacién de matrices, vectores, procesamiento de imigenes y video, esquemas de control, mateméticas, ‘ete. Algunas funciones son propias (built in) de MATLAB como sqrt, sim, cos contienen un cidigo muy eficiente por lo que, no se encuentran dispouibles los detalles computacionales ni el cédigo fuente, ‘Oras funciones como guasa, sinh son implementadas en archivos (Als), por lo que el ciigo face ct poi, y adem pune moi Paral re de inners existe n mero muy gran de funciones matemitics de MATLAB. Por ejemplo, 1a lista completa de fanciones matemstics se puode consular en la ventana de comandosesbendo en a ventana de comands: fos talp olf — ‘aa list de funciooes matemitias avanzada se pu ve en: feos help spectn fe>> help elmat Para sistemas de control (conto! stem tor) se pen consar en: fe>> help control = Le gram mayria de as funcions matemitcas aspta como argumento nme magia, por eemplo ‘ai undead olgaritmo de un nero egativ, a0 produce un eer, como rsa produe un nea complejo ozmaginaro. Las funcones puedes generar o worn infnity cundo ore uns divs ete cero también por generar un cleo tatemitio masa del limite permitido por a variable reals, Uo cual ae le conoce téncamente como overaw. Como aamplos da este escenario conser os siguientes djoiis fe>> ptverp(logtreainan)) = ht fe>> rreos(0)/sin(@) Le fe>> menah(t2eto) + Mocs. Corto,» Aramacin 1 Femuco tev, aus Cw y Bao Vines ‘Los nombres de as funclones no so reservados, os decir se pune utilizar para asgnarlo como nombce de ‘una mera variable, por ejemplo, sine1.2345. La func original sin se pus restaurat con clear sis. {Las funcions archivo diseiadas pore usuario (fle incton) sceptan datos como arguments de entrada y cl rentado lo retornan a través dea variable desalida. Las uociones archivo tienen una estructrsintiticn sry bien defnida, emplean la palabra reservada function para indear ques trata de una funeén. Ea seid, ov epecfie el nombre dela variable de sala por ejemplo, coordenadas en seguidaesigoo igual = sconrinuacin el nombre de a func y entre paréess os argumentos de entrada separads por comas, ot ejemplo rosopolar(t,x,xe,y¢). Posteriormente viece el grupo de intrusions que contenga la funcicn, la arable de slida iene el conjunto de vasiables a rsbouar(coordenadasele, 7). Finalmente se inserts ol delimitador end. Para desarollar una func se usa litor de textos integra nel ambiente de MATLAB. La sintanis de una funcén se emples através de un ejemplo, el cual obtene _ 'escoordenadas de una dor de 16 pétalos como al que se presenta en el endo de ogo 25,0 ‘MATUAB para mecatrénica Para que se ejecute coectamente la fancién rosapolar os messario taner Jos parémetros de entrada (eezste,70) ya sen en la ventana de comandos oa través de un programa principal. A contimacin seit ol procadinioat do grasa del rm polar por medio dl sgt somplo. 2.2_Programacién en MATUAB tt “nt uid axchivo Mle function tiene que ser slvada antes que puna ser ws en Ta Yntamade| manos. 0 por un progr penal: Es eeomendabl sara avo cm nino womb dl feeley et oe tg eat | ite gain Marc parla ed esp pla de cull r=12 co emo ex lt coorandae = 0a, = 0.3, : Ba ____________. -__.___ Bt programa principal cap2-rosapotar.a rela la grace de figura ora polar con 16 pals (ver cundro 26). Los parémetmos de entrada para fein rasapolar.a se inicilioan en ls linens 4 la linea 8 se realize el Iamado a la funcin directorio de trabajo en Martas. También es importante salvar la funciéu rosapolar.a antes e que se teas por el program principal Pua eur el programa principals pase baer ‘con la tecla FS 0 realizando click sobre el como play locleado one mand super del editor de texto. rosapolar con ol pase alecundo de parimetrs y tetotma el resultado en la viable coordenadas. 1 fumcién plot (Linea 10) se utilis para obtener la grin de a rosa polar que se muesiea en Ia figura 24. El oiigo fuente de las ecuaciones de la rosa polar se encwmnran en ls funcén rosapolar.a descrto “A Cédigo Fuente 2.6 cap2rosapolar ‘Mecuzénca. Control yAntomatiacé, | Capitulo 2 Maruas para mectriea “Fernando Reyes Corti, Jane Cid Monaras y Easlo Voegas Sota. begs Gio Bit "Te ere alconrinient". ‘chive capi.roapolaran Test de Mara 2s 1 als a 2 cata : = ‘§ eos all, ve 4 rebar verse in me 2 | 5 090.2; Tradio de ln rose polar Sete Ras xeon exile aan polar 7 ye0Frao ce fe - * conrdecadaseispoar0ye; fimo menplor figure se sen un veatan pan gra % Z pocorn}, node 2) ar aur de en pole | nl cunt 25 Para un adecuo fanconamieto del programa que ambos archivos se encuetren en el mismo dieetoro,adems dicho diretorio definide como Figura 24 Rose polar de 16 pétalos. Ota forma de secur al programa principal es primero salvar ef achivo piscpal y diectamente en ‘ventana de comandos teciear ol uombre cap2-rosapolar, os decir: fa>> capdrosapelar & Mscrinc, Comat Aouad 1 Fema Rave au Co ¥ ay Vian + Variables locales y globales] Todas las variables que se definan en una. funcin son locales por naturalena, es significa que so en sa funciéa existen y a0 punden sec reconcidas por alga ota funcién, Aun ctando dos Funcones tengan ‘aciables con ol mismo nombre, dichas variables slo son reconocidas por sus respective fusions (raiabesgiales)listando el nombre dels variables y separadas por espacios en bianco ex ol conan ‘obal (global command) sin comas siguiente declaracion: Necaniech, Comma Aout Penn Rea, Jae Dv au Va & sc2 ‘MaT1As para mecatréniea Bp ctr its ca ise ca fii uel war que a rn las aie sek conse sl pa es forcines GB trees ron ste peratures md. xcs la dei para comand alin del arc. ‘as vatiables globules estin separadas por espacios en blanco, sin wsar cons, inset al inal de a lines el operador semicolon 5 EL valor de ls vaciables globules pune sor moificao, signa o resignado en cualquiera de las fucions comunes. Se debe tener mucho cudado en ol expo do variable globes. Es recomendable usar letras tayo agin aoe quel uuso panei ime ar svi gb con la finalidad de ao comfundirlas con variables raguiares 0 locales. Para mostrar la utilidad de las variables globales, considere el a alae gad dea gra on ol 1 pls el empla25 and abi gle mmm [Bl programa resapolar.a (ver cuadro 2.6) = motifcado para trabajar con variables giobles como st presenta en el euro 2.7 cn el nombre rosapolart.a. : a la linn 3s realian la declaracion de x y como variables globales. Esta es la nica modiicaién que reali en dich fui. or oto lado, el programa principal cap2-rosapolar.a dari en el euadro 26 se ha renombrado como cap2.rosapolarta (ver cuairo 28). sumo Morsoncs. Comet Avrouict 1 Puno Rees. Jue Cw Bato Vans © 22 Programacin en MarLAs % Bo a tinea de este programs se insert la decaracién global para declara a as variables x yde la misma forma que la funcién rosapolart.a. Es decir tanto en la foncin rosapelarl.a como en ol programa prcyal ca? conapolarTm debe cones ls aus delaracin como vile soba, ‘Ea la lines 10 del programs principal cap2rosapolarT.s se realiza el llamado a la funciéa rosnpolarI(t,1,xc, ye), obsirvee que el restltado que retoma noes asignado « ninguna vciable come fuel cao de ia variable coordenadas oxo programa cap2_rosapolar. lines 8, Esta oma de programs totalmente intnconal para remacac la atiliad dels variables global, Ex alien 132 gra aur de arom pla db 16 ptalos con las ails goals x y que sagan Jas soordenadas de area polar detamene eno del unin roeepotarT a, La finn ploc(a.7) repo aterm agua 24. lompleo de wrisbles gobaes en ingenira mecatrica representa ventas pa rgitrz y motitocear ‘sable en simulaciin y experimentarién Mecanien Canna» Avro + Fano Res, Dive ov Bano Vaca » sees7 Marcas para mecatrénieg 9 2.2 Programacién en Marian 5 senloaa cums a varable contador ba ego acuta expecta a figur 25 nsrn ol digrama defo dele instruién for. ond empleand de manera ilstraticn contador int:n (Capitulo 2 Marea para mecaitnica, ; ‘eran Reyes Cots, Joie Cd Mogjara y Emilio Vargas Soto. ‘Alfaomega Grupo Ete Te acerea al eonocimiento’, : 1 me Noe ex ef dem pl 2 yoo. esto elp 5 ‘ 9 Ss reali a amada es fies moapelrltst ge) sn sige estado a ninguna wrabl 10 rompolalxego, Zz 2 at figue = = po 12 5 graf a Guta roma polar eon las varias gobles 13 ploy) 3 a Figura 25 Diagram de jo de isu fr. ..ext 2.2.10" Instrucciones de control de flujo Las instrueiones ce conto de jo de programas son for y he sirven para realizar laos (bucleso lop). on bloques de eg. La terminavn de ago de programacin depende del valor gio de una expres login yon algunas ocasions por emplear palabras claves com: break, continue o retura, ‘Le imstrueciéa for genera lazos 0 cicios de instrucciones para repetinse un nimero determinado de veces. La twin fed a sitter pr a 9 wo ec, ae de la [Bi método de inegracén numérica trapeacial esti dado por a siguiente expres: = [ ‘Node = integral() = integra) +476) indegral() inde represeata el period de mursrn, io un vote qu barre vector impo (4) que va da er fasta 10 segundos, dafiniondo el itera de increment de 0.01, a deci: t:h: 10 y fi) a fui a integra, en ee caso fi) = sent). La integraién aumivica se elon de manera esi pao tone la sumatoria de a integral, An Meroe. Coma ¥ Armor Fomor, Jana Co y Bao Wass © | Macendwen. Comme x Amour + Fenusoo Rev, oe G0» an Yas © AunoutseFigura 2.6 Aplicaciin de for...ead, Note que onl ea 7 el pivot einai con 2 en aga de para ao generar err dessa a ‘ior iota Kol soar tot gues rer de snus a teeing ao income RD Mec Contac ¥ rowan EL programa cap2.for.n dstito ene undo 29 rauestra el cdigo MATLAB par implementar a método de integracia cumric para la unig sen (4))- Ba a linen 7seemplen la instruc ‘or capa sintaxis inci con exe palaba care, contioacin la inicializaisn dela variable om. tudor in2:0, el método trapeasidal para eras 9 cabo la integral de is faeién sen(¢(i)) en la linea 8. Finalmente, la palabra clave end dln ta la insta for. Ba a lines 10 se graica by fancién yosen(e) y le integral munis como se ausstra ea la igure 26. 1 Prmuyoo Rees, Le Cov Bue Yaa 2.2 Programacién en Manian fe ‘También posible progrumar for anidados, es decir un fr insertado dentro do ota instrucén for. Este tipo de aplicaciones route de uid en eqnemas de contol, clelsiterativoso recurs, simula e shtemas dinmlos, proosamiento de sees, etc. La Hgura 27 musta el diagram de fo para instrucions for tio aniados. Se emplean dos contadores it: pra el for exteroy jel:a para el far intra, ‘Figura 2.7 Disgrama de fyjo pars instrucions anidadas for.. for...end, and, Obsicese que el for axterno realaari.n veces ol Grapo (1) dé instraccons incuyendo el togue de cidigo el segundo for. Por otro lad, ol for ania realizar m veos el Grupo (2) de intrucions. “Da e-narkom eio 9 €R™ darn propane Marna vl o “Aiport de a sma ence dos atrow usando fasruones for ainda Meco. Comme ¥ Arran + Fem Revs Jana Co Ba Va «8 Martas para mecatréniea nel cundro 2.10 oe muestra el programs cap2 forfor.2 con la iaplementacin dl algoitmo dela sume entre las matrices 4, 8 ¢ IR. Bn la linea 14 se programs el for extern, el pivote i realza el Bloque ie instrvecioaes un total de 3 veoes (i=1,2,3). La linen 15 contien el for interno el cual relia 3 eas (j=4,2,3) la exprasn OC, ACG, DBGA,- A Cédign Fuente 2,10 cap? forfor ‘Mecatriniea. Control y Automatigaciéa, Z (Cepitulo 2 MATLAB paca mecatrénica, < - — = ian Peano Reyes Coté, nine Cl Moire y Elo Vargas S09, aut Alfacmega Grupo Editor “Te acerca al conocimiento”. = # ino stoic Verda de Marta 2008 tas, ees 2 der al : 5 ow al : feat sbort ; 5 Trout de angi OAL 2S s 456 : 4 4 18a es pee 9 B=(00, 20, a: 100, 3,0 a0, 50,05 12 msi) = : . 18 C=aecon(m.a); 14 tor tele Bitar orem 2,9 is | torjetin Ftor seoma Jot.2.3 Sic 1a_| | Cliji=A()+B( % se malian nian di es x de i"P=9, = at | oad - : ie exd sz: z 19 dep(Resubade C=ai8') = eas _ 20 (AB C] speed : Anos Mocméncs, Comoe» Armouaraact + Fonuo Rev, Ja Go Eat Ves © 2.2_Programacién en Marian 7 resultado que genera ol programa cap2 forfor.m es siguiente: foo> Resitado CaAs * 11 22 909 LOL 2m 903 404 505 66 Ak 505 8 1 WS %9 TOT 808 99 as prmeras tres columnas indian el resultado correspondiente a raicrla sua entre las dos mattces de la form Ae, mientras que para las columaas 4a 6 indian l resultado del lgorizo con as instruciones ‘for adadas C=448 ay La ingtrucin while gonera un lao o ciclo de instruccines que se repiten un aimeto finito 0 into de vee depeniendo dela condcin liga especificada. A difrenca de a intrucin for, vile puede ‘Geeutar un grupo deinsrucciones de manera indefinida cuando la asignacn Vic os moo venadera, La insruccién shite también tiene su delimitadoe end. El diagrama defo de la instruc while est dada ala figura 28 ER Uso a imirn vt, relearn pra es gifs MastaD ue pri ett “ime aor ata qn soma fin el say eomo el tempo de ocurencin dentro eae 2) = Para resolver el problema planted, consider coro 211 donde se est l program cap? shite. 2. a alin 3s deciara el veor tiempo el cas vie n pogo segments de ua valor ysobee a inmervalo do O 2x, os dei: 2 0, ,~, 2x], La ins 4 niin el pivote tt que sur tlio para barat todas los elementos del vector tempo t, La instrocin wht eines 8) ncslment detect el valor "gio dela ondicién (~ (sine (4) at) cepltando fs puesto que sen(t(i))=0y a través del operator 7 sdguire un valrligioo verdadero para peranecer dentro del lao de ainstramsny de eta aera fala el increment del pivote 4; esto se Hem a cabo de manera sucsva hasta que la fucn said lean valor unr, entonces a cocci iia os ls. El ne 8 oe desping el rsa Sal en forma tabular disp((e(4) sta(e(2))}), oxime. Coma Arrowaraactn ncaa“Marva para mecatrénica end ‘Figura 2.8 Diagrama de fyjo de la instruscin while. .end. + Fomanwo Rea, C0 Bao Van + 2.2 Programacién en Martas BL remutado que genera el programa cap2.shi atm sel siguiente: 1.5708 1.0000 = a insirucin arth eeuta un grupo de senteccias por caso depemiendo del valor de la variable 0 ‘expresin, arn divdir os grupos de senteaias se emplsn las palabas claves ease y para e180 00 coatempado oditreate se emplea othersise, La instruc svftch liza con ond ‘Matias distingue ls dfrentes grupos de nstrucionesasoiados a un determinado case. Por ejemplo, si cena a ejruar el grupo de instruciones del case 1, entoncs abandons a instrurciénswitca, de manera similar paral caso 2, af swesvamente para ol caso a. Cundo se aeere una opi dre aloe cans caso 1, caso 2, + caso 2, entonos se emplen la palabra clave othervise que contiene un grupo de insrwrionesfnaizndo con and. [a figura 29 amestra ol funcionamient bisivo de la istrucin switch, Figura 2.9 Diageama de jo dela instrucin svitcb, Srcarnic, Commo Aimouarmct Pom Rev nt OD ¥ Eo Yc © uous2 ‘Martas para mecatréinicn = ____—___—_ ‘Detects os nics pros exo arte t=0,"1, 2, %s,"10 vsand a insioceton erate LL aio queria la bisgdade mers prinos che eared datas omado pore, 1s 2, ved oecocmnra deo en el undo 212 (programa cap.svitct.2)- Ba a ine 8 se eer iso dle datos ty con la funcin size se obtinen ls dimensiones del arreglo t (ines 9), donde representa 5 liners dernglons ye ier de columns, ara xe ejemplo tine an var untrio, a ine sein ol contador j para la viable cegiateo que alaaoenaré los nimeo pros ecotrados det al azo t La toque de meres prinos erealiza Barren e egito t(4) por meio de a insrucin #0 ex Inlinn 12, a instru svitchemplea como concn Vga al func tspriae la cual devuelve ama ‘lor Lo verdadero si (3) es mimo prino on otro caso 0 ofl, Cuando alg elemento de (4) no ra lines 15, para nimers peimos case 1 se encuentra en i nen rnimero primo cae en ease 0 defn e Jarada en i ies 2. 17, Para cualquier caso no conmplado a encuentra la open otherwise dec BL resultado que genera el programa: ; capdsnitch. as el sgiente: Noes mimero primo io os mimero primo Nos nimaro primo ‘No es aimero primo Nos nlmero primo Noes mimero primo © = Niimaros primes — tn ee prio ft aan ome psi yor qe tie do cee datas 0 a alee Aa prot ew men pie fe eon rill. MATLAB tie tia apie) a recran ar ige ta Gal cand pe er rs, ken le 0) Egg oft te post Los avimerosprimos del resto son: 23 57 os letremos "Wo os ainero pina’ correspo ee ore lo se pina) aay a alecase 0, ei ena pins manga «Peas Rave, Jase Cn Ban Vs unos decries. Coma, ¥ Arrowarmcts 2.2. Programacién en MATLAB 8 A Cédigo Fuente 2.12 cap? switch - Mecxain Contoly Anonati. “ Cupla ? Marcas paremecscfni, = _ Femadn igs Crt Ja Manos Eni Vas Si | Alfaowegs Grp» Ealor “Te acerca al conocimienta". | eit Vande Monrtas 20 105 : adel = Beoeal : 4 fast or ——— e208 |e ht; =: = “8 te (thet) Se defied acreglos de datos; = ain aacin = ‘sm lant era el udneo de meen dl aregb t= pdt eine pe eter ne i so a nro ea aio de ematntf) fa for iets = = in | svtck Gaprion (0) Sapeion rato t para sneos pring, 0 an cre cao case 0 [ee einen pin) = == regi ei dealin Fences pivote del registzo de admeres primos ceteris email oo pci cnt pian semigon. Comat Ou Foo Rees, na Co» Eo Vans © wunousen‘einsrvccién i cv i wun expres ga es verdadera,eatonesrealiza un cojunto de iastruriones dedaraiones del programs, de otra forma contnGa con ls suena del programa. La estructura de eta insrucin condiional const de a palabra lave if, un conjunto de instruccones delinitads po a palabra clare end. ils condi ligca ques evalia po a instruc 4 o alsa ol programa sla ee bloqae 6s istrusiones y contin om la insruncioes que se encuentran just despus de ead. La figura 210 smnesra el dagrama de dj dela instrucin it Bt lenguaje de programacién de Marian es una socuenia de intruccions, expresions, fucions, omandos y decareciones para realizar aplicaciones en las dreas de ingonier’a mecatrica y cienias exactas, MATLAB ejeuta las instruciones en forma serencal, os decir una tras otra con el mismo orden ‘como van aparecendo. La seeuencia del programa depende dels instruceones que eoutolan el yo de Programe (for, switch, while), depentiendo de certs instrucionescondcionales (if-else) se ejcuta un determina bloque del programa. Dentro de las conlciones que deterainan el jo de! programa se encentan operadores gos como ‘que se presentan ex Ia tabla 25. A través de estos operadores se evalia expresiones par reaiar un certs logue de cigoo funcones especfins dels aglcacién implementada. ‘Tabla 2.5 Operadores Légicos Figura 2.10 Diagram de fyjo de a lstrucién $¢ eimportanteraltar queen el eatorao de prognmacin de MATLAB las palabras claves if an apaecen color aul, Ades, las expresiones que aparecen como el logue de istruconas de la estrucign ‘spare como texto con sangria, lo que resuta una Srl Ieetura del ogo de prograrncté, logue del programa Sila condi en la instrvci condiciones vrdader,entonces relia un grupo expresions del program o sil condici e alsa, entonces salt para ejectar otro grupo de i programa cap2_if.a (ver cundro 2.13) conine al cdo funte MATLAB con el uso dela instruetoa El empleo de instrucions for com la otrucaraif...elseif...0186...and diversi las aplicacions ‘t que determina et nimero de elementos que tiene el resto ¢, Este ett se incalian con alors esd rogramacién ‘0410 con incrementos pequdos de una milésima como se muestra en la nes 5. La fuacién si28(t) a2 nouns Mocrimcs. Cowan, Avroummicrin ——¢Penwioo Raves, JM CD y un Vast Macaca, Cnt AtoMarEA ‘+ Fwayoo Revs, Jae Gov Ex Vacs © sanantsaSLRS * ‘Marcas para mecatrénica JP 2.2. Programacién en Marian a expe par eternal er de goes de sgt (ine 6). ferent dl pie kn van de a iatrin defo fr (Une 8). La instruc se eacurtra deo de clo dl for voc era determina I ondcin (1) (Ken 9), siesta condi es vrdaders,entouz> incremerta el contador j. Bate cos realizar hasta que =m. a instrucisn if ponde tener mis opiones dentro de su etratara ‘fd. desir, pote wi {if con la palabra clave else para evaluar otro grupo de instrucriones cuando la conden lgica es fsa en Af como se muesta a la igre 2.11 zn ane 19 se empl la instwein frat pau deplger evar Gal de a rsh jl formato pera pear vl como mimeo eee trl pear opera nade sod ie o engin Et reuado que produce el programa cap2.if.0 en a ventana de comandos el silent: {fa>> Nimero total de clemenkos menores a8: j=5000. @. Cédigo Fuente 2:13 cap if “Mecatzéniea. Control y Automatizaciéa. Ps: Capitulo 2 MATLAB para mecatrinica. 4 ea Ree Ca, ni Ci Morey Ei Vass St ‘Alfaomega Grupo Editor “Te acerea al conocimiento” ‘ ST ae tae Figura 2.11 Diagrama de Gj dela instruceifn Sf...else...end 2 oral: ae sul 4 emit shor ieee 5 Be - acs ra 4 e=(0g0:20/ ret column = oo ee en asin) So ese mimeo dengan, ns of nero de clumoas ES 0s menores a Sde un cegistro de datos ai + jethiostadorlalalizdy en cm = Stor iste é 3 . 9 | af eC1)<6)% deperatan st 1a comtictin os rordadara 2 fr fees Bea sgt tse lim ce 3 eet ster dealer ieee Be lee, end para detrminar el mero de elemeatos que tine el registro ¢ al cul inci en cr, es = Aocrementos de 0,001 hasta legar a 10. Bn la linea 11 a instruc if eval la condiién (1) <6, si es ‘eaderaentoncs incremental contador jy después conta después del delimitador and. a ines i7 : 7 Sta condiciGn t(4)<5 es falsa, entonces gjecuta la Lines 13 y continde con la instruccion que esté después eet(Niec atl de Senos senor 9 5:}=%\31D) aurcwocs scree. Comma v Arrows Psion Rares, a C2 ¥ a + Pomuvoo Rae. 20 ¥ Eda Yas © noua2.2 Programacién en Marian er ‘Ades dels opi wa ea Ia nsructin 2...en, también se puede combinar con la palabra clave elseif; en este caso incuye una delaracén coniconl edicional para la ejecucién de mis grupos de instruciones. Si en Ia instrocin if la condi verde, entonoss el programa ejecta el grupo (1) de instroonesy psteriorments contin eal palabra clave ead. No seoeutan las instructions de grupo (2) 0 (9). Cuando a condicién de la nstrucin if es false, entonces pregunta por una nueva expresiin conlconal elsif, ses verdaderaentones cia el grupo (2) de instrucciones y posteriormente contina cons palabra clave end, Sila coding en leit sf se ejcuta el grupo (3) de insrwcions. be tomar en eueata que tanto ¢se como elseif quedan dentro de a instruc if determinado gor eliitador end La gua 212 esr el dngrama de Sujo de a instruc if...elseié A Cédigo Fuente 214 cap? itelse = eS MocasSica Control y Avtomatizcin. Capitulo 2 MATLAB para mecaténic, anand Res Cots, hie Cd Mola y Eli Vareis So. Allon Grupo Bator Te acerca al conocimiento™ Teiwayieiem Veen de Marta 2a va ? 2 earl ; 9 eal fama 5 s(0ao0L1 i on {at met eeu agen esa : 1 ectadrse 0 | Jot, coma para determine al nimero de ements) manors AS p05 contr pata ester ef mimero de clements Hi mayen 8 B= | ip Mince jy dep ota ie 15 15 || sun incon) <) ae tc et Sip apt cuanto de etn ors 5 ne le an do st Spier total do eeentos mena = EA) rocco no doko rm) ae El resto que produce el programa cap2.ifs1se.a en lx ventana de comandos ese siguiente: ‘fa>> Nimero total de lemeatos dal registro t:i=10001 fe >> Ninnero total de slementos menores a5: j=5000. mero total de elementos mayores a5: p=5001 ‘Figura 2.12 Dingrama def del instruccida if it. talse...ond unouen Maori. Comox x Asrourcin 1 Pema Ras, Ja Cy Bo ‘Conmot¥ Arrows ‘Peo Rees, ane Go ¥ Bhd Vacs & sceBL progam cap2itelseitis oe dente ex ol cto 215 con el citgo de Is intros ts alne..ee...cnd para deermnar elmer de ements que tee oreo t- En a ns 12 imtrosn At laa concn (4)<6, Siesta condi o veer, eons neem contador y contin cn ls ben qe 26 ensure depute limiadr end cl ne 17 Se candida (4). o fb, extones eect a Maca 1 pra deteriora través de else lo eeston tt) queso mayo ou 5 y menor o igual 9, exons ieee eontador ky ontinia ‘Cuando I cod (e098 ab ED) deur de ser vera ject ee corponet bn “demenon de (4) mayors que9y menor qu 10 (vera line 1) Evenementen eta isla ein Set prorama yn renin e seas 1214 pt gue as onions (SD) y (07-5 e()69) son fas. ‘Bl cesultado que produce ol programa cap? ifeLsedt o el siguete: ‘fe>> Niimeco total de elementos del registro room. {fa>> Nimeo total de dmestos menores a 5 0 ‘feo> Niimero total de elementos mayores a y menares 89 woo ‘feo> Niimero atl de elementos mayores a 9 y menos a 10 1000 equ prt de a2 cea cn ap ar legato yar eas bi ontare Eta fora de rogeaniacne opcoa la pret con a fincin pratt en ns emp aly 222 ‘Aioua acrics,Coemes ¥ Anrun “1 Femuon Ras, Cov Ea Vana ‘ Femao Reman Go Bu Van ©a 2 ‘Marian para mecatrénica (break Las seatecia break permite abandonar llamo gerd por las istucions far 9 ett. Elo Be beak ce pude stra por metodo siguiente cairo 218, Ela ne 4s ncaeta a lao de ins shite, ce gener ua condi de salda po modi de break nl inn 6 cus 1S van ns din reco (tien 9). De igual forma para fa instrecin for eu a linen 13 y ol ws de break en (ines 15) 2.2 Programacién en Marta 7 % ma Lat cntin la een na an mits lel ed pra o while), la salida se realiza hasta que el valor Ligico de la condiciéc 2 dea 2 muestra la forma de uso de continue. ——— D canta, uianaes A Cédigo Fuente 2.16 cap2break “Mecetrénica, Control y Automatizacidn. ‘Mecateénica. Control y Autornatizacién. ‘Capitulo 2 MATLAB para mecatrinica, (Capitulo? Maria para mecatninica. ‘eanin Reyes Cortés, Jnie Cd Monica» Easlio Varas Sto Fenando Reyes Cars, Jaime Cit onary Elio Vargas Soto | Alfsomegn Grupo Editor “Te acerea al eonocimiento" Alfomega Grupo Eator “Te acerca al conoeimiento”. we a ieeech ce =a 1 lena claw alloca bork atal0i/ioo 2 ta(dipi/1002tei) zt einen ars sae 4 wile (:20) Mla conticién de salida a3 canada i a cero = | 4 vile (00) + | Gms 5 | a (ims) ‘hI; Fidebido que continue bac que el ato del peograma sale la sea 4 | és < : eee ee ones 12 Ee gee ee eee 3 | else iE a} tls een s io | abt; it | ii %se decrementa ol valor del pivte 3 | wet | 1 print whide- bak: Valor de =a), 38 fpinfwhilecontinue: Valor de i= i's), | a tx eti8 10 Ha ceils slsah os cand iD ae | a | of Gs) ee GP (ins) teria tas divisite eitzelcay S= = is || bee colin dein coda 5 propane niin conti cana : * pe =! s = PES es ete ar | | seb PHS ul at wt = ged = z | vince Va de f= | | sere Pome Revs Sn Cy uu Vi Peenincs conm min Avrora ‘+ Femwoo Revs, Ju Coy Bu Vacs « sun‘ia seabeacia return ae emples para forza la terminacfn dela foncin invocada y Loner ol contr al cbdige del programa que reali a llamada. “antes pba de wane CUIDE im lm cuado 218 presenta una forma de implementa la func sigao através de Ia sentecia return. depending agama dings inte ‘Sovis} fend le impleetacn nana ee 9 amet deni pas pecs om san, Tras donde, tome 7 aco Fed a etnies onl jon sili. Fa ‘at Web ra ein pole ec ci e UE y pans. = “A. Cédigo Fuente 2.18. cap2-signo(x) Meaténica. Consol y Automatics. Capa? Marban pars meats. Feando Reet Coes, Jone Cl Maja y Eni Vrse So: ~ omega Grup Bator “To acura al eonocimiento”, = ere gene tee Se ee Tati oa eatin de Matias 14 4 fonction preaplsigno(s) ee | if GoO)te: ol argmento x og posisivo caverns : S e} feb iis ae eee “4 |) mturafen eta on trina fein sigpo y 9 omnis cone de mone | at - ; TER es emo Sergei oe i : pues rome 0 Beat ee Bs att turn Men eta ies se termina Ia fen igo 00 contin oe el reto de tstroncones, aR ¥ 1 lenguaje de proeamacién de MaTtan permite desrrolar una ala gama de aplcuooes en ao | af Goons ob argesnto x o8 negative retort 5 cena exact, ni nds, mn, aia te, Parameters el es ee e de ingeira ecto facta el estan, andi y dso de sistemas mecstrSnios y sis penile a | | stare pofecioe if ext See Bees 4 aa : : eres Actalmerte Mataa ous ambiente de pogramacin que se utliza a nivelnteraconal or wives, ‘ons de nvastigacine industria, de tl forma que sha cocvetido en un refente de prgranacin y eaolo de aplicaciones debido ala veratilidad y decid que tine su lenguajey etorno gto ie beramiewas como visalinai,funciones, Reis toolbox y pogramacén ex cagrara de bloqus Deniro de as beramientas que poste el ambiente de programacion de Mataf se encuentra (Simulink) oeiatad en diagrama de bogus inerconertadoeprporcionao ene estarno gricodesominado Simul lea fcita a simul de arises dea ingeiei ae caito se han prema las bass de roranacin en lengajs MATLAB; la mania de atrce y arreglos, as como sus principales operadores, grificas en 2D y 3D, fuaeones, variables foals cos de programactén de bloques pie Sim Fem Revs, Sans Cv Eu Ys Ena pagina Web de esta. obra se describen ls elementos sim. ier. Co x bast D camden Commer x Armowaacin “Fema Hs, Jan Go Be Vana « snows6 ‘MATLAB para mecatrénicg. 4 alobales,expliacin cultativa a tavés de diagramas de fnjo para instrucones que relia azo de programsci,instrucions conicionales y switc-ase. El lenguaje MATLAB perite implementa ‘plcariones de manera il yeni, el aderundoertndimlnto dl enguale permite al usu astoomla y solvenc para programar en digo fuente a soucn del problema como trae a mei (pers). 1 lenguje estructurado de MATLAB es adeouido para dar solic a una enorme eunided de problemas del rea de ingeneria mecatéoica. Con Ia fialdad de madurar ls coioininias oporsonados en ese capitulo, ast como mejorar ls habilidades de programacin, a oitimacSn se pesectan los siguientes problemas cuyo Gass e cera en desarrollar en el lector la habildad de pramacin en cdigo fuente de Maras, ‘Las bases proporcionadas en este capitulo serin perfeciondas en capituls postriones donde se vera 1 detalle varia reas de la mecatrénica y los conceptos, ejemplos y aplicaciones sen presentados cog | biblografia cn Marta oo extensa y vatiada, No obstants, ol lector puade consltar la sis direccidn donde se obtienen documentos, manule ¢informaciin Veni para programat 0 lng ‘Mamas, diagrams de bioques iterconertados Simulink y desarrollo de intriaes gras GUIDE: 25:1 Consider areglox conlossigueneselementoss=(i, 20, 31, 45, 61, 17, 8, 99, 101, 48, 23, 12, 18, 67]; el cal es un vector region con 4 columaas. beep: //ow eaters .com © ‘a Realzar un programa en MATLAB empleano ls instruc fo para obtener aman aitméticn 0 peomedio de os elementos del arr. Use operaciones artmézca de matrices. be Reliar un programa ex MATLAB empleando la instracén shite pars obtener la media rtm de Jos elementos dl arelo x. Use operaciones sitios de mates © Obtener el promo de los eemenos del rego x emplen operadores de aegis (ao evita lao de a instruc for). 44, Realiar on programa en MATLAB que orden ls elementos del ameglo de menor & mayor tlie nstruciones if-e1sey fr. 25.2 Realce un slgnrtmo ex MaraB empleand cig fente par clue un aime fetal, por iempl: {Chino pune cali el nier actor de 91299 98 xT x= 2x 1? 25.3 Sean A,B EIR dos matrices cudradas de relglnes pot m columns, escribir in progam en Jeaguaje Matias eapleanco la instruc for para reaiar los siguientes algrtncs: La pfogramacin del laoguaje Marts exfocado a I inyenieria mecateéica se puede consulta en la siguientes referencias: JB Femde Reyes Coris “Mantas apie « mics y mene", Primer wi Allsomega Grupo Ecito, enero 2012 [Bh Fema Res Cori “Rebtion Couto! de Rats Maples’. Spm ein Alfsomega Grapo Bator, 2013. ‘También se presenta concepos relacionados con In pogramaci en MATLAB aplicdos a la ingenieri ‘a. AB sustrociin de matries : icacén de Bh Devi Bee Lipsy fin Cerne Vigor. “Martan com opcoes a angen AD smilie tette: {sca y inancas”. Segunda ein, Alfsmega Grupo itor, Septiembre 2012. Aura Secrets. Comact Armour “ Frmroo Raves. ue Ci Baw Va came Commas ¥ Arron ‘Feros Reve, ane Co ¥ Bao Vas nasa44 Determinante de A: det Al 254 Proponga dos ptogramas en Maran con aplicaciones de as insruecones switch y white, Detale 1 document el correspondiente ciign fuente 1155 Coasidere la func y = sen(2r); escribir una programa ea MarLAB emplenno la instracn conlicoasl del tipo 4f...eleeif...else...end y la instrccin de Bujo de programs for pan, encontrar: a Todos los valores siimos y masons, asf como los tases de ocurrenia en l interalo te [0d b Valores que tengan crace por ceo y tiempos de oeurrenca para el ater t€ (0,4 . Oblene la deriva del func y = sen2x¢) por ef método de le: welt) =ale= 2) He) = ge] dowd b= 1,2, saad we mero de eokumaas (dies) del arreglo x Gradea a deve reutane ts) y explcar el sigicado qu tine con la funn y(t). 4. Calera integral ff sen(2n0)de pore mizod trapeidal 0 de Euler Ia = Tea + hsen(2et ode fc els inegral discret, b= 1(h) — {8 1. Presentaron denalle el eb fume del programa para cada iniso, ai como presenta un anil dscutn de los resultados. 25.6 Sea ls siguientes funciones: a) V(run) =a +2 +2nmy b) V(ziay) =97f +809 + Basin o) V(eq2)] = Met +15} + Alan, 4) V(eyea) = Ola + Beh +58. ) W(zis2a) = coat) + sen(o + tank (212. consere ol rango de defen par: 2, € [10,10] yy €[~10, 10). Obtame la representa ar para cada una dels funciooes V(zy,22) on 3D. sunontcs errncs,Commen y Amon + Pemnasao Rare, Jane Cs» Bao Vas Sensores y transductores 8.1 Introduecién 8.2 Sensores de temperatura 3.3 Sensores de posiciin 8.4 Sensores de propésito general 8.5 Resumen 3.6 Referencias selectas 3.7 Problemas propuestos(Conocer el principio fii bse, especicaciones técnicas, aplicaciones 1 clesiicacn geumral de las seaores més amplamente ullzados en ingeioria mecatrnica, (08 snore son dspoitivscapacs de ner vciabls fica aks como temperiur, fuera, tora, presi, intensidad lumina, distancia, poscia, velocidad, aceracin, ielinacin, deplazarieno, bumedad, ec, y proporconar una selida como sefaleléctrca denominada variable de instrument. os senses teen splicaronesen la industria antomotri, sistemas meatincs, metas, aerosspeci, ports automdtias, acceso de personal en res retringdas de a indsti, universes y cers de is ‘Un seer aprovecha todas su caractersticasfscas para mir una variable y proporconsr una sala como respuesta de meticién. Por ejemplo, un sensor de temperatura de merero aprovecha la propiad de “ye abandons In prictica de In medion parm reaxar ‘neti mi ds cy ea ts aenksigeioeic nines ib eter re dri watre ome ta con on ee ait to paisa aeacade npr, Be me > sedeemincao Seek ny wclnwel nee om ‘Fouts Res, ¥ Bu aac © sunawsswie Sensoresytransductores Jf 32 Sensors de temperatura 109 ‘Hiay vais tipos de termopares depenindo dal tipo de metal oaleacin se casfican en: 250°C. Bs empleo en stint hme risk oc; coche te echo oe 5 a temina pst dl aopar es ella de are I terial satin de aan, GG tee Be mone tt rai (PY Ro (Rt), ad arn an eta temperatura superiors a 1500 °C. ae EE: formao por Cromo/Consantéa os una akacién de Cui. Este tipo de termoparo¢ recomenable paca bjastemperaturas La seasiividad (cela voltae a °C ) a 68 Eh. __Fafigura 3.4 muestra la respuesta para varios tipo de termopaes. BI ipo sua win de Har Cosanto empleo ede impure y constants formas oe 0% de xbrey 40% de nga. lrangp de matic de omperatra ws de -270°C a 200°C ‘ecoradable para ila eer dears inte, no xa oe vai, debid a gue 0 pracipl venta apa oiacn que ae lero por nina de 50°C y por deb de 0° es esr omar rucinnes causa de acne de apr de agua sobre lis. a respuesta de este teriopar ten un coeciete de Sobek de 55 La terminal ponitiva alambre de ko a plaid negative el de constant. Tipe cn pcg ae ifr Tw pT NY apa er dase 25% de ier y 64% de nique, slumelformao de 94% de nique, 3% de manganeso, 15 de Figura 34 ies 929% de suns oe wn gy temperate de 20°C a 19°; ee put ory Resta de vars tips de ermopares -sensitividad es 41 §7. Presenta buena resistencia a la corrosién y oxidacién. Este tipo de termopar & Fibricacn de termopares] emplen en process de fabric de senzonductorss. La terminal postive in alearn dee ye mateial compuesto de lamella plaid negatvn, ‘Tipo N: alecin de News (-Cr-Sicon Nail (NES) adecuado para mediciones delta temper sricias au elerada estaba yressteoca an onan deltas temperstirs, Tipo R: construido por una alescién de Platino(Pt)-Rodio (Rk) es rcomendable pars medicén d temperatars basta 1900 °C. El coetente de Seebeck es 10 fy. La terminal postive el com de toi y la polaridad mgatva el alae de patna Un desventaje que presenta esque st = ovo, onli contacto entre dos cals distin crea ua un Sin embargo, una ala soldura gars sors de din en nota ue propos el tena. Bs my importa que tera nga sitcom el mati ie de cable de emi. Por ql, materi de guia de eesin par Aemopar tip J cresponde al trmoparS al usr ot tpo de maar sitouir una un trmoyar Tipo $: forma por una alain de Plsino/ Rod dead par mations de as temper hasta los 1900 °C, El oetciente de Seebuck a: 1.2 fy. Debio as eleva etabiliad, eli sw pra a alia anvenal del puntos el oro 1064. 13°C GDB tie seats si ona. x dt ta ie inp otatn sla 2 de 60% de cobe 7 40% dengue Es ceameadabl para medicine de temperatura ete 200 : emma med arena el termoper atm de ones Mecrbacs. Come v Arwen + Femueo Revs, Jase Co Ben CIB acumsecs. comtos Asmat Paid, lea0 Sensores y transdi Sensores de temperatura uu Dentro de las prcaucions que se debe tener con las tropes se encuentran las siguientes: (Gompensaciba de unida fa Ft eopar eth formado por la unin de doc metals que se cncusnran sadn pare formar nia ale qu se eaumiraen contacto con a temperatura qu deen mdi (unin A), os ots extrema Dd temp se encuentran abiertos y son os que proporcionan la diferencia de potas, «estos dos » extremes se les denomina unin ria debido a que se encuentran a temperatura ambiente y generalmente ta temperate diferente ala qu se desea melt Para ealnac na medic correcta se debe ular is mpersacin de unin fa (CUE) como s muestra ena figura 36 donde la nia Bfomnads por wna tein del ercaopar yuna pnt del volineco ge colcaa a temperatura conoid, por ejemplo en agua nora terminal dl tropa ma diet nota punta del instrument de mii Errore de medin pr descalibracin: los termopares pueden desalibearse por enamine, oy ted en prossos donde extn expusoo alas temperatura (mayor a 1000), dee por dif depts de uss ineriso materiales introduce impure, atone a uni y los isan teroparcambian sus propio as entregando modiions eines. Bp ste cee cigars ports sa arouse oe cin sei, Para misma ol error esmienda tore omar scabs para sere ge at cabs tenga el miso ive de uo ya través de instruencacin election oon entra ee se puede Linpiar asl GB te ents eet at y rin ami int i ater, gn so de able ronads oun oun. Parka adocuade medic del termopar se debe compensir a temperatura ambient le nin fi). ‘Depenieido del tipo de material del tarmopar, so debe slecionar las uias y cables de acai ( figura 3.5). | Figura 8.6 Compensucin dela punta fia del termopar. . oltajeen ls extremos del termopar et dado orl siguiente expres: Yremopar = 9(TA~Ts) (1) ade eo cofcientedesenstilad, Tol temperatura amet (ena unin A) y Ty oa temperatura sucht, Mantener la unin fi en una refed jx seia muy complicado, por ejemplo aicialmente © com hice en 0 °C, en lgar de esto s emplea un dispositivocompensador de temperatura abies on la fra 3,7 e auesia una forma psile de compensa: le vemperstura ambiente através del seusor ADS. +& ale un dispositive que produce cores proporcinal la temperatura, su cofcinte de sensilidad es 2H2 uA (25°C). Micenéacs, Comoe vAmmowmnscin «+ Pemasoo Rea, ln Cv Bae Vacs © Anon Figura 8.5 Guia y cables de extensin de un termopar modelo SAIXL-K-SRIC, ‘No posible conetar un vltietro diretamente al termopar pare medir ol votaje que produce on func de la temperatura, Lo anterior se debe a que las gui 9 cables de voltimeto harin una segunda unin sea, producend lecturas errno, Aino. Mecratwes.Comaas + Avanuricdi + Fumio Anis, Jane my aso Va12 Sensores y transd Uside A Pr ee "0s 5% Comps em Figura 3.7 Compensacin de temperatura ambiente, Por lo tanto, com el compensador de unin fala lectura de medicines dad por: . & owicn = Mmmopar + VCompensdne = A= 9a + To =, te ‘enpeatraca a sin A Yommome Enel pn Bel ermipar el vied alta dad po: Vognpetsade = Tog de 3 ‘tn sensibilidad del dispositive ADS90, Ry, Ry son resistencias de ajuste. Para amare efecto de a temperatura ambiente en el tormopar ~9T, s¢ debe stisice: (33) Bl efecto de la compensacin de temperature ambiente con una adecuads selecién de ls ceistenias de divisor de vltaje produce lo siguiente: rte 5 aii ay aa pia ali de esta forma el voltae de moticin del termopar correspondeexcisivamente ala temperatura an a nin pnt caliente del sensor, uroneas Mocmincs. Comet Arua 1 Puan Revs Jana Co y Bao Wc + aba db 200 cen ok epi naa ar tosis, “aque onion iach 7 pain le ‘amp rand eapastia Das teapots ‘Beoeméita Universidad Autnona de Puebla. EL Dr. Alejandro Padoza Melénde es pionero ea Méziza enol desarolodeteeologia mexion- 1 para la fabricacién de dispesitivos semioon- ductors, rbstia y sistas ecstrénicos. Meounéincs. Comex Amouunmcdn 1 Poison Oe ¥ Sao Vacs ‘abrcaiin de dispositive seniconductores ey ea pin ie Sa apart rent co espe de ed a “tia decpeatnermodicons Ene cone | eben eat cin appa co ag enol, ‘ors a dag dps eins 8 fom uae 9 pla ede tien tn (san semana sol i oma in de a ant de npc ip IK nad a ce (eo in pra cote na ph. ca) seamed aC, prem nde dition sexo soe tame me gd de pacar ie ae fe ua) ana che Se in he ‘ata mane, cpt y apeaben pe nn. z En 1976, el Dr. Pedro fund en a Beemer Universidad ‘Auidnoms de Puebla el Departamento de Seeionduconss onde con fnstrumentaciénbecha anol Departament (bse es de capital meicano) edisearon yconstruyerom os pi- meas creuitosinterados totalmente mexicans, tambide e lisearon horaos de difusn como los qu Se muestra ea fa Sigua 3.8, cimars multentes, niquins alinadoras para sokiadua, méquins cortadoras y reticadoras de obleas de ici, resis foto-rsistias, sista de agua desionina- 4a, te. Com una aplicaién dreta de los semionductares que. producian el De. Pato construyé el primer radi teorptor transstorao de amplitud modulada en Méric, asi como lavinges y marcapass eleetnicos también fe creuor del rbot pianists Don Cuco el Guapo inarporando ‘una aplicacin del micropocesador ILAQ200 cuyo dite fue realizado en 1985 de manera conjunta pore Dr. Perea y cientifics basilns, argetins,colombianos yespaaolesSensores y transducto Etre ls aplicaciones de los senses de temper ture se encuentran la mediciin y contol de ta perarura que se generan enol proceso de em de gases de ecape en automéviles. En esta apt cacéin el sensor MBT 5111 puede utlzarse par rmedir gases de escape de motores dis ur _ycompresores en instalaciones estaconarasy de Figura 8.9 Sesor de temperatura para gases de escape. Ja arina como el que se presenta ea la figura 39 Elcontrol de tmperatura el riotot rece a tora del sensor para regular a mena de combi del sensor de temperatura se empl por site sma que controa el enfiamiento del ator ya sa por el liguido antcongelante o por ace travis el venilador. La flla de ese sensor puede eat sar problemas de sobrecalentamiento del motor Bl dispostio LM3S que se muestra en. la Sigua 3.10 tien vais tipos de encapsulado paca sare como sensor de temperatura en el motor de automéei Figura 8.10 Seosor de temperatura de us motor Un senor de temperatura ampliamente wsado a el LMS el cual et calbeado para tener Iactiras| exacts en medicines ceroanas a 1 50. EL rango de medicin es de $5 °C a +150°C. La seal de] sald lineal y equvlé a Lm W/o doc 10 mV sigutcan 150°C, 250 mV-epreentan 25| = | °Cy $80 mV indice $5 °C; coum aja soriens 60 uA y aja impatancin deel, Hate wae | se puede uiaar conn terainetra, srpensadr de unin i pana vecrinpares, coool autora de) ee ee sapowean Mecradine, Cama Arron 1 Fema Raves, aus Cn ¥ Ban Ves © [mm cm Diseiar el contol de tamperatea ipo jeporconal integral derieatien (PID) de un hoe alten ‘sandy us termopar tipo JK Cromel/Alomel-El tango de temperatura a controlar es desie $0 °C a 00. 3 = $$ ‘Dentro de as aplicaciones drectas qu iten ls de temperatura para horns eitricns de produacin de pan, ceria, barr, coldes, ete. La fgura 3. asribe el dingrame eléctrieo pare controlar un born usnodo un termopar tipo JK. El horo elécrico consste de na resistencia eléctricaacoplada en e interior de un recipient clinic fbvicado de neo inavidable con tapas metdlicas en ss extreros seladas apropiadamente pars slmactuar I tearperatuta. Dentro del hormo se introduce un tertmopar pare cir la temperatura, sores de teraperatura se encuentran el xatrol automo Figura 3.11 Contol de temperatura emplesnda un temmopa ‘Observe qu as gua del termoparpasen por la tape superior del horo a través de adaptatores de erica para sills del alr del otal on la taps, un extramo del termopar se conecta al sisterna de compersacia de nin fia (7) formada por un sensor compensador de temperatura ambiente ADS) y una ‘ueate6 Sensores y tran ‘Sensores de temperatura uy de refeencia stable de 25 V (MOCL&GS proportions un voltae etable 10 ppm/*C). El valor deg sesseci calcula de manera canna cone ftar de senibildaddelADSBD de lfm qu cae cl.ecto de temperatar ambiznte y la metic sex la que mie a punta o una alana El oto exten del termopsr se consta al anplifcador de insrumentacn. Bs importante que las cables de la gla ‘ermopar se encuntre temas para roc la seal de rido con la entrada disencal del amplia, de insrumentacin, spectivant, el err de temperatura et dado pc T = Ty ~T, sono Ta temperatura dean la tenpeatra dela win o pnt cle del trmopa. La eloiado ncemeto taal de erature est represents poe Fr a ey de conto PID. forma de implements gain de control PID en un soma digital sen su vera dire dela iene mane (Como anplicador de istrumectain we seloion el ICLTO05 el cual opera sobre pinot shel + le —bT Pe an 4 ls amplicadoresopericionales comveniocals dots amplifcaoes ya que reuse resem Prec pra ogra na exacted septal. ELICLTBS tee un stem de atocompersaci de a de rors interity se qu derive econo en ead estan, temperate artancioms I alien Es ie pra sels de aj owen enum anode baa de DC a 10 He | soade K intial tempo disrto, es ded milipos del peiodo de muesiro fy dbido que el proc ‘emico muy lato en los horns, un periodo de muestreo h de 5 mega 10 megs acocuado. s bt Integral discret de fi'Tt que pore modo trapeanidal aqui a spec forma: ecru dela temperatura 1 ~ Thy os la velocided y se puede apraxia como Tp . dig gfe Te 6 temperatura tomas en perodo de mnestro & Gio y Ty et empeesturscorespondioae al or rio introduc ex Ins guns del termopay pe Pill de mste ae. orl tanto, a forma de implementa en cualgier langue de programaca af ¢ slgwitmo iscreto PID esl siguiente: Paraesto se sa un ilo pasa bajes con de corte de 1.5 He La salida Strada se scopla un sistema minio digital que puede ser tare de insicamentacin con plataforma en PIC, EPs fe = leathhy Aproximacién de I integral pore métod trapensidal (3.7) GA'S, DSP's oicropoceaons. Pari TT ; aa somepeie recneall frmcwset pt Aprorimacin dels velotad pore métodode ler (28) a pare mcacinica por su sence y peestacio te = fyfe+hhe-KT py PWD dsereto 69) de programacn nerfs deta y bik co abet de programa Ma “cia 188, cei pou He aay) tarjeta de instrumeniaca slectznicn AR | ds jon ety ya mete] DUINO, i cul pose la crates principal PAB Be Hae Wo tee seems conzar con arutectra alert, o que expan imei pe econ, ames de nde de aplacons encour, etonate ~ eee ‘gama de aplicaciones en contol, automatiacin = rootsaaiento de sees, te, Depeniendo de as aracteristicas del tan eric, la alimetacién puede er: linea normal de 120 VAC, 20 VAC bisa 40 VAC tise conveniente nar el sistema electnico dela elapa de pote, et s waliza usando un opto-ecopladr por ejemplo MOC3O4! el cual iene crce por cro (nds senile de cera suministranen forma completa) para dsparrlinverraptor electro (TRIAC) que proporsvna 4a slimentaci del ooo. De esta forma la magia y sign do la lay de conto PID + se ecavierta a oul de ancko de pub, os deci usando un circ timer oun puerto digital dl sistema miniza is magnitude la ley de coool + e sormaisa etre 0% a 100% de ener; 109% de eeraequile que arate un peciodo de muesien fh estaré encenio ol homo, mandando tn ceo co eno pn dos del ‘MOCIOAL desta ‘arma el optodiodo se polarizadsparan la compuerta del TRIAC. Sl ay de cots 150%, entoces un tempo eyes af ext ncendiedo el boro (oo igi) ya 0% dl pind do ‘mustreo apagudo (en uno ligin). As suresvamente paca cualquier valor de + se converte a modulacén de anchos de pus. Mecrwimes.Common Arrowantacn 4 Faso Rave St 0 aun Yaa © ncaa EL algoritmo de contro de tempersturaproporcional integral dervatio (PID) est dad por la siguiente unc: rohit ibe (a3) doade k,ki,ty € IR, representan las ganancias de control proporcional, integral y derivative, ewes Merrie, Comace¥ Armowiraacn 2‘ Pemanco Rs, Ja Cy Ei anonus Sensores y transducto Dinas we tiseun Ue guns de dats de trperatata exiplea eh seus LSS, El sensor de temperatura LMS se puede empleg | como un termémero. Ba a igura 3.12 se preset (LMS; este encpsulao es similar a un transite on tes terminales,vomando como referencia lg otras del encapsuladio hacia arrita, de iquieia 4 derecha, a primera terminal coresponde fuente de aimentaciin Vee oon un rang de 4 a 30 volo, la terminal intermedia oso voltae da sala Voy sta seal es proporcional a tea ratura de medic y la terminal dela dereca 1a tierra o referencia (GND) Figura 8.12 Sensor de temperatura LMI5, sistema electrnico de intrumentaciin seleccionado corrsponde « la tarjeta ARDUINO, la cal se encuentra disponible en wri modelos dependiendo del tipo de plataforma elcténia que ute con los siguientes microcottladores: Atmegal6S, ArmeqaS28, Atmegal280, ATmezs8 o Atmesa8 ‘Adisioalmente conten puertos digitale 1/0, iter USB, ses entrada analgicas, sels de contol y un toro de desrolo par programacn el cual incye el cargador de aranqoe para eect programas ea forma ntinoma en a tarjeta, monitrea desplegae informacin en a computador. La tarjeta trabaja de ‘manera sncronizd con ln computadora a tears de un protoenlo de comunicacin pas eviry transit comandos, variables, registros. Por ejemplos, envio de comaucs pare reiniiaare sistema ete (ree), ler vrais loads de memoria, scenery programar puerto 1/0, letra de sine analgias suspen yejcatar un programa en opeacn. Po as caractrstias de arguteture ectriica nla tarjeta ARDUINO, ol spectro de aplicaciones es my grande para las eas dela mecatrnica come contr, obit, istramentcin yantmatizacin, ‘Ea igur 3.13 presenta una fotografia de la tareta ARDUINO ©Q con un microprocssador del fila Atmeg os conectres para interiaz eletrnica con el nombre o desctipcin de! tipo de seal o conan sons Nocradweh. Coma, ¥ Arrows + Femugo Res, J Co mun an © 13.2 Sensores de temperatura 1g conector USB y de alimentacin opsiona)- Las dimensions fsicas dela tarot son: 7 cu de lcgo por 5.5, ‘de aocho, tiene un peo de 400 gramos, con un exsto muy econo dependiend del model (paral tajta bison oproximadameate 40 dlrs) Figura 3.13 Tarja elatrica ARDUINO en anutcur abierta Para obtener wiguisicién de medicines de temperatura del sensor LM 35 co la tarjeta de iastcumeatacia Arduino se ruieen evar cabo las conexiones elétricas que se ciuestran on la figura 3.14 Figura 8.14 Conexioues elétriou del sensor LMSS con Ia tarjeta Arduino, acer. Cons Aumowraac Fema Rees, ama 0 ay Vaca « AcunaSensores de temperatura Mm 120 Sensores y trans En la tarjeta Arduino se requere tener un programa residente que reac a adqusicin de datos y informaciéa a la computadora para su desplegado o gracado. A travis del ambiente de program Arduino se genera y descarga en la mumoria dela tarjeta da inetrimentacisn el siguicate programs postrada en Ia linea 11, en la Mnea 15 se presenta la grifcarotulada con sus es. Finalmente a linea hse rr a communica serial. a fu 1.15 musta el conjunto de datos de temperatura adgics por i tai de inst rumentacién Arduino dl eso de temperatura LMS. dnt TeaPin = 0; // selecciona al pin ds entrada para el sensor de uz ‘int Tena = 0; // variable para aleacotar el valor capturade desde el seasor void satap() ‘ pisMode(TeaPia, INPUT); A. Cédigo Fuente 3.1 capS.LM35 ~ Moesriniea. Control y Automatizaisn, Capital 3 Snares y transduczoes Fecsando Reps Cont, ie Cid Moy Eni Vrms St. _Alaoargn Grupo Bator: “Te acerca al conocimiento" ‘Serial bogin(9600) ; r void loop() //esta funciéa repeties ou contenido indefinidaseate ‘Uiecariarta voltaje a gradoe Celsius ‘Tealal = ((5.0 + analogtaad(TeaPin)*100)/1024.0); //lee el valor del sensor de t elay(1000); // devine ol programa por un sogundo Serial.priatia(TeaVal);//envia infornacisa a 1a computadora para ou desplegado 3 En lacomputadora se debe contar con un programa que rece a informacin para grails. El protocol “afore que comnin al roguma de computador (cp 496.) on lata de instrument © Por puerto USB, en nn 6 seins al ipo de pero serial la velocidad de transmis coma se inca om le in 7. Para abso ctvar ol pero serial se real con la uacin fope (rer linn 9) 1a ads de datos de tempera se reaiza en Hoque de 50 pats eplendo I instruc foe Anos acrach, Coma Arran + Fomusm Rams, ns Go Sao Ves + Macamiwch. Comm Arouimnexe 1 Pom Sav Sane Ce» Eo Vite nouaBl véemino termistor (thermistor) proviene de ls palabras técnicas Thermally Sensitive Resistor es un

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