Universidad Internacional del Ecuador

FACULTAD DE CIENCIAS EXACTAS Y TECNOLOGAS

APLICADAS

INGENIERA MECATRNICA

PROYECTO DE INVESTIGACIN

TEMA
DISEO E IMPLEMENTACIN DE DOS ROBOTS DUEOS DE UN PESEBRE

AUTORES
GARRIDO EGAS MILTON STEVEN
RAMREZ LUZURIAGA DAVID ESTEBAN

Quito, Agosto 2017

 DECLARACIN

El equipo de investigacin: Garrido Egas Milton Steven y Ramrez Luzuriaga David

Esteban, declara bajo juramento que el trabajo aqu descrito es de nuestra autora; que
no ha sido previamente presentado para ningn grado o calificacin profesional; y, que
se ha investigado las referencias bibliogrficas que se incluyen en este documento.

A travs de la presente declaracin cedemos nuestros derechos de propiedad intelectual

correspondientes a este trabajo y su respectivo prototipo, a la Universidad Internacional
del Ecuador, segn lo establecido por la Ley de Propiedad Intelectual, por su Reglamento
y por normativa institucional vigente.

Garrido Egas Milton Steven

.
Ramrez Luzuriaga David Esteban
 CERTIFICACIN

El Docente Ing. Xavier Snchez, encargado de la revisin del documento escrito final,

CERTIFICA:

Que, el proyecto de investigacin Diseo e implementacin del Robot Murcilago,

desarrollado por el equipo de investigacin: Garrido Egas Milton Steven y Ramrez
Luzuriaga David Esteban, ha sido debidamente revisado y est en condiciones de ser
entregado a la Coordinacin de Investigacin, para acreditar legalmente el proyecto
denunciado.

__________________________________

ING. XAVIER SNCHEZ

DOCENTE A TIEMPO COMPLETO

TUTOR ASIGNADO
 ACTA DE DEFENSA DE PROYECTO

El tribunal conformado por los docentes a tiempo completo de la Facultad de Ciencias

Exactas y Tecnologas Aplicadas, luego de verificar los requisitos necesarios para que el
proyecto de investigacin Diseo e implementacin de dos robots Humanoides,
desarrollado por el equipo de investigacin: Garrido Egas Milton Steven y Ramrez
Luzuriaga David Esteban, y de evaluar la sustentacin y defensa del proyecto presentado
el da . de del 2017,

RESUELVE:

Otorgar una nota de: /100

_________________________
ING. XAVIER SNCHEZ
PRESIDENTE DEL JURADO

_________________________ __________________________
ING. VERNICA GREFA ING. ESTEBAN MONTFAR
PRIMER JURADO SEGUNDO JURADO
NDICE GENERAL
RESUMEN ..........................................................Error! Bookmark not defined.

ABSTRACT.........................................................Error! Bookmark not defined.

1. INTRODUCCIN ............................................Error! Bookmark not defined.

2. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA .............Error! Bookmark not defined.

3. JUSTIFICACIN .............................................Error! Bookmark not defined.

4. HIPTESIS.....................................................Error! Bookmark not defined.

5. OBJETIVOS....................................................Error! Bookmark not defined.

5.1 OBJETIVO GENERAL ...............................Error! Bookmark not defined.

5.2 OBJETIVOS ESPECIFICOS .....................Error! Bookmark not defined.

6. DESARROLLO DE LA INVESTIGACIN ...................................................... 2

6.1 METODOLOGA....................................................................................... 2

6.2 ANLISIS DE ALTERNATIVAS .................Error! Bookmark not defined.

6.3 CONCEPTOS............................................Error! Bookmark not defined.

6.4 ESQUEMA DEL PROTOTIPO .................................................................. 6

6.5 DIMENSIONAMIENTO MECNICO ......................................................... 8

6.5.1 SELECCIN DE MATERIALES Y COMPONENTES ......................... 9

6.5.2 MECANISMO A CONSTRUIR ........................................................... 9

6.6 PROCESO CONSTRUCTIVO ................................................................ 10

6.7 DISEO ELECTRNICO ....................................................................... 13

6.7.1 DIAGRAMAS DE BLOQUES DEL PROCESO ................................. 13

6.7.2 SELECCIN DE ELEMENTOS Y SUS CARACTERISTICAS .......... 13

6.7.3 CIRCUITO ELECTRNICO A IMPLEMENTAR ............................... 14

6.8 PROGRAMACIN.................................................................................. 14

6.8.2 DIAGRAMA DE FLUJO .................................................................... 14

 6.9PRUEBAS Y RESULTADOS ................................................................... 15

6.9.1 PRUEBA DEL MECANISMO ........................................................... 16

6.9.2 PRUEBA DEL CIRCUITO ELCTRIO Y/O ELECTRNICO ............ 16

6.9.3 PRUEBA DE LA PROGRAMACIN.17

6.9.4 PRUEBAS DE FUNCIONAMIENTO DEL PROTOTIPO...17

6.10 ANLISIS DE COSTOS ....................................................................... 18

ANALISIS DE CUMPLIMIENTO ................................................................... 19

CONCLUSIONES ............................................................................................ 19

BIBLIOGRAFA.20
 I

RESUMEN

El proyecto de diseo e implementacin de dos robots dueos de un pesebre, es el

segundo proyecto prctico de la carrera mecatrnica, e incluye a todas las ramas
estudiadas durante el semestre. Los robots cumplen con los movimientos bsicos
programados, de tal manera que se asemejen a dos personas, a nivel de apariencia y
accin. Para la realizacin del proyecto, se utiliz el software SolidWorks para los
construir y simular digitalmente los mecanismos que se van a implementar en dicho
robot, el software CAD para la creacin de las piezas fsicas y de esta manera realizar
los cortes respectivos a laser sobre MDF, y Arduino para el control del movimiento. Cabe
resaltar que este es un proyecto que funciona en conjunto con otros proyectos similares,
de tal manera que se pueda armar un nacimiento dinmico, donde cada pieza cumple
con una respectiva accin. La informacin para la creacin del este proyecto se detalla
en este documento.
 II

ABSTRACT

The design project and the implementation of two robots of a manger, is the second
practical project of the mechatronics career, which includes all the branches studied
during the semester. The robots comply with the programmed basic movements, in such
a way that they resemble two people, a level of appearance and action. For the realization
of the project, use the SolidWorks software to digitally construct and simulate the
mechanisms that go from an implement in the robot, the CAD software for the creation of
the physical parts and the power to make cuts of the followers a laser on MDF, And
Arduino for motion control. It should be noted that this is a project that works in conjunction
with other similar projects, so that a dynamic birth can be put together, where each piece
fulfills a respective action. The information for the creation of this project is detailed in this
document.
 1

1. INTRODUCCIN
Este proyecto creativo tiene el fin de realizar el diseo e implementacin de dos robots
siguiendo todos los pasos adecuadamente para su correcto funcionamiento, a la vez
como estudiantes el aprendizaje y aplicacin de las distintas reas como son el
mecnico, electrnico y programacin.

La elaboracin de proyecto creativo consiste en el diseo e implementacin de dos

robots con apariencia humana, capaces del movimiento de sus extremidades superiores
mediante servomotores, que estn conectados a un Arduino programado e
implementado por el equipo de trabajo. Todas estas acciones se realizan a travs del
proceso investigativo, llegando finalmente a un ensamble del diseo deseado.

En base a los mecanismos utilizados se realizan todos los conjuntos de diseo e

implementacin de los dos robots, llegando a un punto de estabilidad en todas sus piezas
para una buena presentacin al pblico.

2. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

Crear dos robots que se asemejen dos seres humanos, uno hombre y otro mujer,
que posean caractersticas de dichos individuos para dar las funciones robticas
necesarias, ideando un sistema que permita simular el movimiento de brazos, cabeza, y
cintura. Investigar sobre el funcionamiento de sensores. Adquirir los conocimientos
bsicos del manejo de software CAD.

3. JUSTIFICACIN
Este proyecto se lo realizar con el fin de demostrar los conocimientos adquiridos durante
el semestre como: Programacin, electrnica, construccin en MDF del prototipo o robot.
La realizacin del proyecto permitir al equipo aprender acerca de nuevos temas y
tcnicas para realizar proyectos creativos, y de igual manera procesos de investigacin,
desarrollo e implementacin, diseo, entre otros.
 2

Este nuevo proceso de desarrollo permite profundizar en los temas vistos previamente y
mejorar las habilidades ya obtenidas en las diferentes ramas que componen la
mecatrnica.

4. HIPTESIS
Los robots deben ser capaces de realizar los siguientes movimientos similares a sus
contrapartes reales:
Mover sus brazos
Mover su cabeza
Movimiento de Cadera
Los robots contarn con la apariencia respectiva basadas en el modelo humano.

5. OBJETIVOS
5.1 OBJETIVO GENERAL
Disear e implementar dos robots, mediante el uso de servomotores, mecanismos, y uso
de Arduino, que se asemejen a los dueos del pesebre, para que pueda realizar de
manera adecuada los movimientos programados.

5.2 OBJETIVOS ESPECFICOS

-Usar software CAD y la plataforma de programacin Arduino.
-Investigar las partes y piezas que son parte de la solucin electrnica.
-Disear un mecanismo funcional para el movimiento de las partes de los robots.
-Implementar movimiento mediante servomotores
-Cumplir con el presupuesto asignado
-Construir un prototipo estable

6. DESARROLLO DE LA INVESTIGACIN
6.1 METODOLOGA
La metodologa presente tiene como objetivo resaltar los mtodos por los cuales
el equipo de trabajo decide acercarse a la solucin del problema de este proyecto: el
 3

diseo y construccin de dos robots con forma humana. La tabla 1 explica la metodologa
seguida para la construccin de los dos robots.
TABLA I
METODOLOGA DE LA INVESTIGACIN
Actividad Metodologa Resultados esperados
Diseo mecnico Experimentacin Se espera tener una buena
Este mtodo se utiliza para el presentacin esttica dndole la
diseo y ensamblaje de las semejanza de dos personas. Se
piezas. quiere lograr la mayor similitud en
la apariencia, y que pueda brindar
un uso dinmico y didctico.
Diseo elctrico Deductivo y experimental Se espera tener implementos que
Estos mtodos son usados sean utilizados de la mejor manera
para poder comprobar cada para poder hacer funcionar a los
conexin hecha. robots, con la ayuda de
servomotores y motorreductores
que son los componentes que
permiten el movimiento. De
preferencia deben ser de bajo
costo.
Diseo de Software Inductivo y experimental Se espera que el programa
Estos mtodos son utilizados Arduino compile la programacin
para hacer la programacin y la sin ningn problema para que de
funcionalidad de cada uno de este modo se pueda verificar que
los materiales. los circuitos elctricos funcionen
conjuntamente con la
programacin realizada.

6.2 ANLISIS DE ALTERNATIVAS

Este anlisis de alternativas tiene como objetivo plantear una tabla clasificada de
acuerdo a las diferentes opciones encontradas en una primera bsqueda de materiales
y herramientas, para la elaboracin de los dos robots. La tabla 2 resume estos datos.
TABLA II
ANLISIS DE ALTERNATIVAS
Movimiento: Servomotor: Motor:
 4

Se utilizan dos Se utilizan un moto

servomotores, el uno reductor acoplado a un
acoplado a un sistema sistema de engranajes.
de engranajes para Este mismo va conectado
emular el movimiento de a un riel para evitar el
los brazos y cadera, y un descontrolamiento de los
tercero conectado a la brazos en 360.
base para que gire sobre
su propio eje.
Cuerpo: MDF: Acrlico:
Se utiliza MDF para Se utiliza MDF para cubrir
cubrir todo el todo el mecanismo que
mecanismo que se ha se ha escogido. Se tiene
escogido. Este la posibilidad de pintar
cubrimiento tendra sobre el acrlico para no
silueta de una persona. exponer el interior del
robot.
Programacin: Arduino: Raspberry:
Se utiliza Arduino para Se utiliza Raspberry para
programar y controlar los programar y controlar a
movimientos que los robots. Tiene mayor
realizan los robots capacidad de
procesamiento que
Arduino.
Accionamiento: Pulsador: Temporizador:
Se incluye como medio Se lo utiliza incluyendo u
externo para encender y tiempo predefinido dentro
apagar el robot. de la programacin, para
que inicie y finalice los
movimientos deseados.
Fuente de Poder: Batera Lipo: Cable Tomacorriente:
 5

Fuente independiente Conexin directa de 5V

recargable para que el que es compatible con
sistema funcione de Arduino.
manera autnoma.

La alternativa por la que se decidi es la utilizacin en el torso de MDF, con brazos

y piernas con acoplamientos de metal. Se utilizara servomotores acoplados a un
mecanismo de engranajes para darle movimiento a los brazos y de igual manera
a la cadera. Las piernas sirven nicamente como soporte a todo este sistema, por
lo que tambin se utilizar acoplamientos para adjuntarlo a la parte del torso.

6.3 CONCEPTOS
El siguiente contenido analiza la construccin de los robots humanos .
Debido a esto es necesario conocer el significado de trminos que se utilizaran
dentro del proyecto.
1. Arduino
Arduino es una plataforma de prototipos electrnica de cdigo abierto, y est
basada en hardware y software flexibles y fciles de usar. Est pensado para
artistas, diseadores, como hobby y para cualquiera interesado en crear objetos
o entornos interactivos.
Dado que Arduino una plataforma conocida y con bastante documentacin en el
Internet, se opta por usar este dispositivo.
Las placas se pueden ensamblar a mano o encargarlas pre ensambladas; el
software se puede descargar gratuitamente. [1]
2. CAD software
CAD o diseo y escritura asistida por computadora (CADD), es el uso de la
tecnologa de la informacin para la documentacin de diseo y diseo. El
software de CAD reemplaza la escritura manual con un proceso automatizado.
Si trabaja en los campos de la arquitectura, MEP o ingeniera estructural,
probablemente haya utilizado programas CAD en 2D o 3D. Estos programas
pueden ayudarle a explorar ideas de diseo, visualizar conceptos a travs de
 6

representaciones fotorrealistas y simular cmo funcionar el diseo en el mundo

real. El software de AutoCAD fue el primer programa de CAD y sigue siendo una
aplicacin CAD ampliamente utilizada. [2]
3. SolidWorks
SolidWorks se caracteriza por su entorno intuitivo y por disponer de herramientas
de diseo fciles de utilizar. Todo integrado en un nico programa de diseo con
ms de 45 aplicaciones complementarias para facilitar el desarrollo de sus
proyectos. La caracterstica que hace que SolidWorks sea una herramienta
competitiva, gil y verstil es su capacidad de ser paramtrico, variacional y
asociativo, adems de usar las Funciones Geomtricas Inteligentes y emplear un
Gestor de Diseo que permite visualizar, editar, eliminar y actualizar cualquier
operacin realizada en una pieza de forma bidireccional entre todos los
documentos asociados. [3]
4. Inventor
El software de CAD 3D de Inventor Professional ofrece un conjunto de
herramientas fcil de usar para el diseo mecnico 3D, la documentacin y la
simulaci de productos. El software Autodesk Inventor ofrece a ingenieros y
diseadores una solucin de ingeniera y diseo de grado profesional para el
diseo mecnico en 3D, simulacin, visualizacin y documentacin. Con el
software Inventor, los ingenieros pueden integrar datos 2D y 3D en un solo entorno
de diseo, creando una representacin virtual del producto final que les permite
validar la forma, el ajuste y la funcin del producto antes de que se construya.
Autodesk Inventor incluye poderosas herramientas paramtricas, de edicin
directa y de modelacin de forma libre, as como capacidades de traduccin de
CAD y dibujos DWG estndar de la industria. Ayudndole a reducir los costos
de desarrollo, llegar al mercado ms rpido y hacer grandes productos.
En este caso, Autodesk Inventor sirve como una alternativa de emergencia en
caso de que los anteriores dos Softwares no funciones de manera adecuada. [4]

6.4 ESQUEMA DEL PROTOTIPO

 7

Dentro del esquema para el prototipo de los dos robots, se utiliza la silueta
correspondiente de un hombre y de una mujer como modelos en los cuales se basa la
construccin y diseo de los dos robots, tomando la figura 1 como molde principal. La
figura dos refleja el esquema principal traducido a SolidWorks.
Para las medidas de los dos robots dueos del pesebre, se realiz una medida
estandarizada entre todos los proyectos figurando una altura mxima de 40cm para los
robots con apariencia humana. A continuacin, se establecen las medidas del robot
mediante el uso del software SolidWorks como herramienta principal para el diseo de
las piezas del robot.

Fig. 1. Base/Esquema de
construccin externa.
 8

Fig. 2. Prototipo Inicial Previo a la

construccin y ensamblaje.

6.5 DIMENSIONAMIENTO MECNICO

Se utiliza el software Auto CAD para elaborar las piezas del robot. El diseo que
se utiliz se bas en la apariencia del ser humano, especficamente como se lo
representa o muestra usualmente en un nacimiento de tipo tradicional. Los cuerpos de
los robots estn construidos en Auto CAD para visualizar de mejor manera el cmo
implementar finalmente la estructura externa. Primero se procede a realizar los contornos
principales, con dimensiones de 40,5 cm de alto, 8,1 cm de ancho, y servir como la
estructura base del robot hombre, y est compuesto por un sistema similar al de la
Mquina de Watt, el cual al iniciar cualquier movimiento genera la apariencia de que
brazos y cadera se muevan en conjunto. El tronco del robot, compuesto por 2 piezas
rectangulares, contiene este mecanismo, el cual al mismo tiempo dispone de dos salidas
circulares en la parte superior central, y sirve como punto de acceso a la parte de los
brazos, los cuales por medio del mecanismo se unen a las partes ms externas del robot,
de las mismas dimensiones que el contorno interior, y esto le da 12 cm de profundidad a
todo el robot. Despus de este proceso se disea la cabeza con un punto de unin en la
parte inferior para que se acople al tronco del robot. La base consiste en un circulo
truncado de dimensiones 12cm de longitud y 6 de ancho, para que de esta manera los
 9

robots dispongan de un mayor soporte a la estructura de la parte superior. Luego de

tener todas las piezas diseadas y construidas en Auto CAD se procede a hacerlos
planos de cada una de las piezas, utilizando el estilo americano para la orientacin de
las figuras.
Para el robot mujer, se realiza el mismo proceso, pero reduciendo el tamao de las
dimensiones, figurando sta en 37.5 cm de alto ,8.5 cm ancho y 12 cm de profundidad ,
y teniendo una base de 11 cm de longitud y 6 cm de ancho.

Ver Anexo A para los planos

6.5.1 SELECCIN DE MATERIALES Y COMPONENTES

MDF: Es una tabla de fibra de densidad media, escogido por el bajo costo, la
facilidad de adquisicin, y de la misma manera por la facilidad de utilizar para la
elaboracin del diseo exterior del robot.
El modelo para la implementacin del robot para la elaboracin de la estructura fue
tomada de la observacin del perfil de un pastor.
Comparando los otros materiales disponibles, el MDF es el ms asequible de
todos en trminos de disponibilidad y costo, sin mencionar su facilidad para ser
manipulado en comparacin con el acrlico.

6.5.2 MECANISMO A CONSTRUIR

Los mecanismos a ser utilizados en el proyecto consisten en el diseo y el dibujo
de los prototipos para formar la estructura de manera en la que permita la ubicacin de
los distintos materiales a utilizarse, para el respectivo funcionamiento. Este mecanismo
se basa en la mquina de Watt. Se toma en cuenta lo siguiente:
1.La escala del prototipo y la esttica es la misma.
2.Los mecanismos utilizados se utilizan para el movimiento de las extremidades
superiores y la cintura, por lo cual estas piezas se realizan de modo que se adapten al
servomotor al que irn conectados.
3.La base del robot, al no tener movimiento, permite dar un soporte adicional en el
momento que el robot inicie sus funciones.
 10

La figura 3 refleja el robot hombre construido en SolidWorks, bajo las indicaciones y

medidas tomadas.

Fig. 3. Robot Hombre

Final

6.6 PROCESO CONSTRUCTIVO

El proceso constructivo empieza con el diseo del prototipo en un bosquejo digital hecho
con SolidWorks, tomando en cuenta las escalas definidas y tambin los mecanismos y
soportes que darn forma al prototipo final.
Para verificar que las piezas y el diseo que se implementan estn bien dimensionados,
se realiza un ensamblaje, el mismo que ayuda para la construccin, y despus que se
compruebe que el ensamblaje est en orden, se procede a realizar el respectivo corte de
piezas del material asignado.

Fig. 4. Corte MDF

 11

Despus de tener el diseo de los dos robots y los planos hechos, se procede a cortar
las piezas en MDF a travs de un corte laser. Este proceso consta de un lser que
concentra la luz para el corte, el cual es muy usado al momento de querer cortar piezas,
pues puede cortar formas regulares e irregulares de forma precisa y en poco tiempo,
adems esta tcnica no solo se aplica en MDF, sino a varios materiales como el acrlico
o la balsa.

Fig. 5. Finalizacin del

Corte MDF

Con las piezas cortadas, se procede a armar y pegar las partes de los dos robots.
Se utiliza adhesivo instantneo universal (Brujita) para pegar el mecanismo al cuerpo de
los robot, y pego de manera adecuada.
Despus de realizar esto el cuerpo qued ensamblado a excepcin de los puntos de
movimiento, como se puede ver en la figura 6, esto con el objetivo de poder acomodar
los componentes electrnicos en dichos sitios y los cables antes de sellar de forma
definitiva el cuerpo, teniendo en cuenta esto, se midieron los componentes y viendo como
convena que queden acomodados se fue colocando soportes pegados por un lado a las
caras del tronco y por otro a los componentes para que estos queden fijos y mantengan
su posicin. Solo se coloc los soportes primeros sin estar pegados los componentes
electrnicos, pues estos necesitaban usarse para las pruebas del correcto
funcionamiento del circuito, solo cuando ya se logre que la programacin logre hacer que
los motores funcionen de la forma que queremos se procede a pegar las piezas a los
soportes.
 12

Fig. 6 Construccin del

Prototipo Hombre

En un principio se ide el sistema para usarse con un servomotor unido a un sistema de

engranajes internos con la finalidad de que si se conectaba este tipo de motor el corte
dentro de la pieza del cual saldran los brazos subira y bajara, pero no se tom en
cuenta que este sistema, cada vez que llegue a los 180 repetira el proceso en inversa,
y eso no era el objetivo que se tena en mente. Este modelo est reflejado en la figura 7.

Fig. 7. Primer diseo

del Robot

Esta dara la impresin de que el robot est bailando, y es por esto se decide cambiar
a otro sistema para mover los brazos, y por lo tanto se reinventa el contorno del robot
 13

para que se acople a las nuevas funciones o necesidades, como se puede ver en la
figura 3.

6.7 DISEO ELECTRNICO

A. DIAGRAMA DE BLOQUES DEL PROCESO

Fig. 8. Diagrama de Bloques

Ver Anexo B para plano electrnico.

B. SELECCIN DE ELEMENTOS Y SUS CARACTERSTICAS

Servomotor: Los servos son un tipo especial de motor de c.c. que se caracterizan por
su capacidad para posicionarse de forma inmediata en cualquier posicin dentro de su
intervalo de operacin. Para ello, el servomotor espera un tren de pulsos que se
corresponde con el movimiento a realizar. Estn generalmente formados por un
amplificador, un motor, un sistema reductor formado por ruedas dentadas y un circuito
de realimentacin, todo en una misma caja de pequeas dimensiones. [5]

Motorreductor: Se denomina caja reductora a un mecanismo que consiste,

generalmente, en un grupo de engranajes, con el que se consigue mantener la velocidad
de salida en un rgimen cercano al ideal para el funcionamiento del generador.
Usualmente una caja reductora cuenta con un tornillo sin fin el cual reduce en gran
cantidad la velocidad. [6]
En el caso de este proyecto, se opta por el uso de motorreductores a causa del diseo
del mecanismo interno que se decide utilizar.
 14

C. CIRCUITO ELECTRNICO A IMPLEMENTAR

Fig. 9. Esquema del circuito a

implementarse

6.8 PROGRAMACIN

A. PLATAFORMA DE PROGRAMACIN

Nano Arduino: El Arduino Nano resulta ser gracias a ser una pequea y completa placa
ms pequea que el Arduino Uno, resulta ser de mejor utilidad en el proyecto dado a los
espacios internos disponibles en el robot. Con 2 entradas analgicas ms que la placa
Arduino Decimilla y un conector ICSP para programarlo mediante un programador
externo si se desea, no posee conector para alimentacin externa, y funciona con un
cable USB Mini-B. El Arduino Nano posee seleccin automtica de la fuente de
alimentacin y puede ser alimentado a travs de:

1. Una conexin Mini-B USB.

2. Una fuente de alimentacin no regulada de 6-20V.
3. Una fuente de alimentacin regulada de 5V. [7]

Funcionalidades principales:

1. RESET automtico al descargar el programa

 15

2. LED azul en la base para indicar el encendido

3. LED Verde (TX), Rojo (RX) y Naranja (L)
4. Jumper para +5V conectado a AREF
5. Regulador de tensin integrado
6. Conector mini-B USB para programacin y comunicacin serie integrado en
placa
7. Conector ICSP para programacin
8. Pines con espaciado de 0.1 DIP para insertarlo directamente sobre una
protoboard
9. Botn de reset integrado
10. Bootloader integrado que permite programarlo con el entorno de desarrollo
Arduino sin necesidad de un programador externo

Caractersticas:

1. Microcontrolador: Atmel ATmega328 (ATmega168 versiones anteriores)

2. Tensin de Operacin (nivel lgico): 5 V
3. Tensin de Entrada (recomendado): 7-12 V
4. Tensin de Entrada (lmites): 6-20 V
5. Pines E/S Digitales: 14 (de los cuales 6 proveen de salida PWM
6. Entradas Analgicas: 8 Corriente mx. por cada PIN de E/S: 40 mA
7. Memoria Flash: 32 KB (ATmega328) de los cuales 2KB son usados por el
bootloader (16 KB ATmega168)
8. SRAM: 2 KB (ATmega328) (1 KB ATmega168)
9. EEPROM: 1 KB (ATmega328) (512 bytes ATmega168)
10. Frecuencia de reloj: 16 MHz
11. Dimensiones: 18,5mm x 43,2mm

B. Diagrama de flujo

Ver Anexo C para el diagrama de flujo

6.9 Pruebas y Resultados

 16

Luego de haber armado los dos robots, se realizan las pruebas respectivas de cada uno
de los prototipos.

A. Prueba del Mecanismo

En el rea mecnica, luego de haber cortado las piezas que conforman el cuerpo de los
dos robots, se arman dichos cuerpos. Se prueba el mecanismo interno comprobando
que la rueda de un giro completo al encenderse el motorreductor.

Fig. 10. Pruebas del mecanismo

El proceso concluye con la verificacin de que todas las piezas se acoplen de manera
correcta y no existan trabas al momento de realizar el giro.

B. Prueba del circuito elctrico

En el rea elctrica, tras probar el circuito en un protoboard, se pasa el mismo circuito

funcional a una baquelita y se sueldan los componentes de manera definitiva.
El proceso concluye con la verificacin de que los elementos no se sobrecalientan.
 17

C. Prueba de la Programacin

En el rea de programacin, se pasa el cdigo escrito en la plataforma digital a un

elemento de control (Arduino), el cual se conecta al circuito elctrico previamente
probado, y se verifica la reaccin de los elementos mviles (motores) sea correcta.
El proceso concluye con la verificacin de que el funcionamiento programado
corresponda a los movimientos programados.

Fig. 10. Prueba de Funcionamiento de

Circuito y Programacin

D. Pruebas de funcionamiento del prototipo

En el rea del funcionamiento de conjunto, se acoplan el circuito elctrico y el elemento

de control utilizado con el mecanismo principal, donde se vern los resultados finales.
El proceso concluye con la verificacin de los movimientos y acoples adecuados para el
prototipo construido.
 18

Fig. 11. Robot Mujer Ensamblado

Final

6.10 Anlisis de Costos

TABLA III.
COSTO DE LOS ELEMENTOS

Elemento Cantidad Precio

Motorreductor amarillo 4 $18.00

Resistencias 8 $3.00

Transistores 4 $4.00

Baquelita $1.00

Cables $3.00

Pernos $2.00

MDF $45.00

Arduino Nano $7.00

TOTAL $83.00
 19

Anlisis

El presupuesto que se planteado fue de $150, en este proyecto se obtuvo un gasto total
de $70, el gasto que se hizo fue menor que el planteando, ya que, conseguimos
materiales baratos buscando e indagando en internet, encontrando la mejor electrnica
con precios econmicos, esto gener gastar menos y ahorrar esta diferencia de $67.

Conclusiones

Al concluir este proyecto, el equipo de trabajo llega a la conclusin de que la

implementacin de un robot representativo con forma humana resulta ser de una
construccin no tan compleja a nivel de diseo, pero que necesita del tiempo suficiente
para obtener los resultados planteados al inicio de la investigacin. Gracias a las
experiencias previas que el equipo de trabajo ha tenido en el pasado, se logra utilizar
todas las herramientas necesarias para la construccin del robot de una manera ms
rpida, iniciando desde el planteamiento inicial del proyecto, hasta llegar a ensamblar los
dos robots en su totalidad. Se alcanzaron los resultados deseados, teniendo que los
robots realicen los movimientos adecuados y correspondientes de acuerdo al cdigo
programado dentro de sus dispositivos controladores (Arduino). Todo este proyecto se
pudo solucionar gracias a las distintas alternativas que se tuvieron al momento de disear
el robot, resultando en un sistema sencillo pero til dentro del rea en el que se van a
utilizar dichos robots.

Recomendaciones

Luego de finalizar el proyecto de diseo e implementacin de dos robots dueos de un

pesebre, se puede recomendar tener en bien claro el diseo que va a tener el robot, para

de esta manera, no repetir el diseo hasta ajustarse al diseo general del grupo.

Tener siempre en cuenta el tiempo, ya que el diseo e implementacin de un robot lleva

muchas horas de trabajo, se recomienda crear una planificacin de actividades sobre

 20

todo lo que se va a realizar, para al final no tener dificultadas al momento de presentar

el proyecto.

Bibliografa

[1] "Qu es Arduino? ~ Arduino.cl," Arduino.cl. [En lnea]. Disponible:

http://arduino.cl/que-es-arduino/. Accesado: May. 9, 2017.
[2]"AutoCAD For Mac & Windows | CAD Software | Autodesk", Autodesk.com, 2017.
[En lnea]. Available: https://www.autodesk.com/products/autocad/overview.
[Accesado: 01- Aug- 2017].
[3]"Introduccin a SolidWorks," in Captulo 1. [En lnea]. Disponible en:
http://www.marcombo.com/Descargas/9788426714589-
SolidWorks/descarga_primer_capitulo_libro_solidworks.pdf. Accesado: May. 9,
2017.
[4]"Inventor | Mechanical Design & 3D CAD Software | Autodesk", Autodesk.com,
2017. [En lnea]. Disponible en: https://www.autodesk.com/products/
inventor/overview. [Accesado: 01- Aug- 2017].
[5]"Servomotores: composicin y funcionamiento", Platea.pntic.mec.es, 2017.
[Online]. Disponible en: http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/ctrl_rob/
robotica/sistema/motores_servo.htm. [Accessed: 01- Aug- 2017].
[6]"Trabajo de tecnologa :Mecanismos by kautarimani02 on Genially", Genially, 2017.
[En lnea]. Available: https://www.genial.ly/58e2290fec4ce20274f3a8cf/trabajo-de-
tecnologia-mecanismos. [Accessed: 01- Aug- 2017].
[7]"Arduino Nano | Arduino", Ardumania.es, 2017. [En lnea]. Disponible en:
http://www.ardumania.es/ardutienda/es/arduino/86-arduino-nano.html. [Accesado:
18- Abr- 2017].
[8]P. A. Ruiz Rojas, Mecatrnica: Revolucin para el siglo XXI , [En lnea]. Disponible
en: www.metalactual.com
[9] Servomotores: el primer paso hacia tu robot, [En lnea] 2009. Disponible
en:www.neoteo.com
 21

[10] J.W. Nilsson, Circuitos Elctricos Prentice Hall, 2005.

[11] R.C. Dorf, Introduction to Electric Circuits, Wiley, 2006
[12] Arduino Nano 3.0 with ATMEGA328, Gravitech.us, 2017. [En lnea]. Disponible:
http://www.gravitech.us/ arna30wiatp.html.
[13] F. Acevedo, Maquina de Watt, YouTube, 2012. [En lnea]. Disponible en:
https://www.youtube.com/watch?v=Jktv9KP3eYc. [Accesado: 31- Jul- 2017].