Modelo Matemtico

A. Momentos de inercia
Para hallar el momento de inercia, se parte de que, la planta se descompone en
dos elementos para los cuales este clculo es totalmente diferente; el motor y el
balancn.

1) Momento de inercia del motor:

Para el motor se tiene que:

Donde:
li es la distancia de la partcula de masa al eje de rotacin
mi es masa del motor
Calculo de la inercia del motor:
mmotor=62.3gr=0.0623kg li=32.5cm=0.325m

Imotor=(0.0623Kg)(0.325m)2=0.00658043Kgm2

2) Momento de inercia del Eje-Balancin:

En este caso se conoce que, se debe calcular el momento de inercia par aun
solido con pivote en su centro de gravedad. Entonces:

La masa de la varilla esta comprendida

dentro de x y x+dx entonces:

El momento de inercia de la varilla es:

ahora se calcula la masa de la varilla:

Conociendo la densidad de la madera, material del cual est compuesta la barra,
se usa la ecuacin.
 Donde:
m es la masa total, v el volumen y rho la densidad.
Calculo de la densidad:
2 2
Vvarilla=( 4 )() =( 0.01
4
)(0.65) =0.000051050m3

mvarilla=120gr=0.120Kg
0.120
= 0.0000510502=2.35 103 3

Calculo de la inercia:
1
Ivarilla=12 (0.12)(0.65)=0.0065 Kgm2

3) Momento de inercia total

Ivarilla + Imotor = 0.01308043kgm2

B. Funcin de transferencia
Para obtener la funcin de transferencia se deben analizar las limitantes y
valores mximos de giro para el balancn, as como incluir en la misma todos los
parmetros pertinentes, en la siguiente figura vemos el esquema de la planta
junto a los ngulos y magnitudes a utilizar.
Para obtener la ecuacin de
movimiento que caracteriza a la
planta se tendr en cuenta que el
eje de inercia de la barra mvil
est ubicado justo en su centro
de gravedad, razn por la cual la
fuerza resultante sobre la barra
ser nula, al estar todas las
fuerzas de un lado y del otro, de
su eje de inercia, compensadas
entre s. Aclarado este punto,
cabe sealar que solo sern de
inters las fuerzas debidas a la
masa del motor y las de friccin
con el eje de giro, ya que el giro
del cursor del potencimetro
influye notablemente; oponiendo
resistencia al movimiento de la
barra.
La ecuacin entonces a plantear ser Ec.n 1:

Donde:
posicin de la barra respecto al eje de giro, se considerarn
desplazamientos muy pequeos por lo que sin() = en [rad]
l: longitud desde el centro de la barra mvil a uno de sus extremos.
Fg: fuerza de gravedad que acta sobre el motor.
: coeficiente de rozamiento dinmico en este caso es igual a 0.15 N
I: momento de inercia del sistema mvil.
: aceleracin angular.
Fe: fuerza de empuje generada por el giro de la hlice.

Donde:
: densidad del aire [Kg/m3]
V: velocidad de giro de la hlice [m/s]
Sref: rea que forma la hlice al girar [m2]
CL: coeficiente de elevacin [adimens]

La ecuacin uno se puede entonces plantear de la siguiente manera:

Apliquemos ahora las transformadas de Laplace para obtener la funcin de

transferencia:

Partiendo de condiciones iniciales nulas, la ecuacin queda:

Se despeja y se obtiene la funcin de transferencia de la siguiente forma:

C. Identificacin de un sistema de segundo orden

Como se puede observar, la ecuacin obtenida ec.n corresponde a un sistema
de segundo orden que se puede representar de la siguiente forma:

Donde n es la frecuencia natural no amortiguada y es el factor de

amortiguamiento.
Haciendo la analoga entre los denominadores de las ec.nes podemos realizar
el siguiente planteamiento:

Donde

Fg=(9.81)(0.0623kg)=0.611163

(0.325)(0.611163)
n= 0.01308043kg2
=3.8968

0.325
K=0.01308043kg2=24.8462

0.325(0.15)
0.01308043kg2
= 2(3.8968)
=0.47820

2 n=(2)(0.47820)(3.8968)=3.72694

Se remplazan valores y se obtiene una funcin definida se la siguiente forma:

 () 24.8462
= 2
() + 3.72694s + 15.18505

Regulador PID.
Un PID (Proporcional Integral Derivativo) es un mecanismo de control por
realimentacin que calcula la desviacin o error entre un valor medido y el valor
que se quiere obtener, para aplicar una accin correctora que ajuste el proceso.
El algoritmo de clculo del control PID se da en tres parmetros distintos: el
proporcional, el integral, y el derivativo. El valor Proporcional determina la
reaccin del error actual. El Integral genera una correccin proporcional a la
integral del error, esto nos asegura que aplicando un esfuerzo de control
suficiente, el error de seguimiento se reduce a cero. El Derivativo determina la
reaccin del tiempo en el que el error se produce. La suma de estas tres acciones
es usada para ajustar al proceso va un elemento de control como la posicin de
una vlvula de control o la energa suministrada a un calentador, por ejemplo.
Ajustando estas tres variables en el algoritmo de control del PID, el controlador
puede proveer un control diseado para lo que requiera el proceso a realizar. La
respuesta del controlador puede ser descrita en trminos de respuesta del
control ante un error, el grado el cual el controlador llega al "set point", y el grado
de oscilacin del sistema.

Control Proporcional-Integral:
En este tipo de control la salida del controlador es una suma aritmtica de una
accin proporcional ms una accin integral.
El controlador proporcional tiene mejor caracterstica dinmica, ya que acta
ante cualquier desviacin en el error de forma casi inmediata, sin embargo es
incapaz de eliminar los errores en rgimen estacionario.
El controlador integral disminuye este error en rgimen estacionario pero
responde ms lentamente que el controlador proporcional.

El valor de Ti equivale al tiempo requerido en el modo integral para alcanzar el

cambio en la salida producido por el modo proporcional. Este tipo de control es
recomendado en la mayora de los casos ya que se puede lograr que el sistema
a controlar responda satisfactoriamente, seal de salida con poco ruido, error
estacionario nulo.