180 900! : 2008 BQ GIAO DUC DAO TAO TRUONG DAI HOC DAN LAP HAI PHONG Bai tiéu luan Vi diéu khién va tng dung DE TAI: VI DIEU KHIEN 8051 DIEU KHIEN DONG CO DC BANG XUNG PWM Giang vién : Nguyén Huy Dang Sinh vién : Pham Nho Bién Bao thj Nam Ta Hitu Quang VinhMuc luc » Gidi thigu . Téng quan ky thuat vi diéu khién 8051 Xung PWM - Pulse Width Modulation . Mach cau H ong co | chiéu . Mach nguén 7805 . So dé nguyén ly . Chuong trink ). Mach in1. Giéi thigu _ Ngay nay da s6 céc linh vye sin xudt , digu khién , gidm sét , do hrdng déu duge trang bj hé théng ty dng hoa . Mét trong cée vi mgch duge sir dung 18 vi diéu Khién , né durge img dung rit phé bién trong cde link vye nay . Vi diéu khién quan ly hoat dng cia hé théng thong qua phin mém , nhi vay ma chiing ta c6 thé thay déi 1 céch dé ding hogt déng ciia hé théng bing cfch thay 446i thong s6 cia chyong trinh . Vi diéu khién hoat dng theo chuong trinh 43 nap sin , doc cde tin higu tir bén ngoai sau dé dita vao dé xit ly ,wén co s6 46 vi digu khién dua ra cdc tin higu diéu kaién 8 digu Khién céc thiét bi bén ngoai hoat dong theo ding yéu clu , théng s6 cua chong trinh cai dit sin bén trong vi diéu khién ‘Trén thye té vi digu khién e6 mat trong hau hét cde thiét bi , dd ding cia ching ta va ngdy cing. 1rd nén pho bién nine: 10 vi sng ,méy git, hé théng cdnh bdo , hé thong dén giao thong ‘Trong bio edo nay chiing em xin duge phép gidi thigu vé mét trong cée hé théng digu khién sit dung vi diéu khién 8051 dé digu khién dng co DC bing xung PWM . Dé dieu khién tée a9 d6ng co DC neu ta o6 thé dig nhiéu phuong phép khée nhau trong 46 c6 mot phuong phip hét site quan trong va thong dyng la phuong php digu ché d rong xung kich (PWM), c6 nghia Ia thay d6i 46 rng xung kich dé diéu Khién linh kign déng ngit (SCR hay Transistor), ti dé digu Khién tc d6 dng co, BG PWM c6 thé tao ra ti céc linh kign dign tt. V6i yéu céu ding vi diéu khién 805108 digu khién dOng co quay thudn-nghich va thay d6i t6c dO, ta sit dung chwong trinh dé tgo xung PWM bén trong vi diéu Khién AT89S52 tai chin P2.6 . Tai chan nay Khi hoat dng st xuat chudi xung vudng , dO rong diéu chinh duge dé dang. Xung ra nay ding dé tao tin higu dong ngit ‘Trasistor trong mgch dGng lye, véi dG rOng xéc dinh sé tgo ra mét dign dp trung binh xde dinh, ‘Thay déi 46 rng xung sé thay d6i dign dp trung binh va do dé thay d6i duge tbe d6 dong co. 2. Téng quan vi diéu khién 8051 B6 vi digu khign 8051 18 thanh vién dau tién cia ho 8051, Hang Intel ky higu n6 nh a MCSS1 Die tinh [86 hegng, ROM trén chip Skbyte RAM 128 byte BG dinh thai Cae chan vio ra (32 Céng ndi tibp Ngudn ngit 6 Cac dac tinh cua 8051 tiénCau tao va chite nang cdc khéi ca AT89S52. 40-lead PDIP rajP10c1 sotivec (rex) P11 c]2 9[7 Po.0 (ao) Piz 381 Post (aD1) Fisda a7fP02 (a2) Prac 36[7 P0.3 (aD3) (wos) P15q]6 35 [1 Poa (aD4) (miso) F167 34H P05 (AD5) (sox) P1748 3[7 Po.6 (aD6) RsTq3 s2fipo7 (ao7) (RxD) P30} 10 si PEAWeR (po) Pain 0/7 ALEPROG INTO) P32C] 12 zo PSEN (Ti) P3319 zapirez (ais) (To) P34 16 27/1 P26 (ai) cr Pass 26 [1 P25 (A193) (Ay P3616 250 Pea (Atz) (AD) P3717 2407 P23 (Att) xrae 18 zahip22 (ato) xraui 19 z2Brea (a) end ]20 211 P20 (a8)ee aa [= 5 Cac dic tinh cia AT89SS2 CPU( CPU centralprocessing unit) bao gdm: Thanh ghi tich ly A. Thanh ghi tich Ity phy B Bom vi logic hoc (ALU) Thanh ghi tir trang thai chong trinh ‘Bén bing thanh ghiCon tré ngin xép 6 nhé chuong trinh( ROM) gbm 8Kbyte Flash, B6 nhé dit ligu( RAM) gdm 256 byte. BO UART, cé chite ning truyén nhén néi tip. 3 bd Timer/Counter 16 bit thye hign chite ning dinh thai va dém sy kién. Khéi khién ngit v6i 2 ngudn ngft ngoai vi 4 ngudn ngit trong BO lap trinh( ghi chuung trinh lén chuong trinh cho chip ma khéng edn cé lash ROM) cho phép ngudi sir dung 6 thé nap cae bd nap chuyén dung. 6 chia tn s6 v6i he sé chia 1b 12. 4 céng xudt nhgp véi 32 chan. Chite nang céc chan ciia AT89S52 Port 0( P0.0=>PO.7) Port 0 gdm 8 chan, ngoai chite nding xudt nh§p, port 0 cdn la bus da hgp dit ligu va dja chi( ADO-AD7), chite ning nay sé durge sir dung khi 89852 giao tiép voi cdc thiét bj ngoai c6 kién tric Bus nhu ede vi mach nhé, mach PIO... Port 1( P1.O=>P17) Chite ning duy nhdt eda Port 1 1A chire ning xuat nh§p ciing nhu ce Port khdc. Port! o6 thé xudt nhfp theo bit va theo byte. Port 2( P2.0->P2.7) Port 2 ngoai chire ning la céng vao/ra nhur Port 0 va 1 cbn la byte cao cia bus dia chi khi sit dung b6 nhé ngoai Port3 Mi chan trén Port 3 ngoai chite nang xuét nhap con c6 mét chite nang riéng, oy thé nie sau Bit Tén Chie ning P30 RxD Dit ligu nn cho Port néi tiép P31 TXD Dit ligu truyén cho Port néi tip P32 INTO ‘Ngit bén ngoai 0P33, INTL Ngit ngoai 1 P34 TO Ng6 vao cita Timer/counterd P35 Tl Ng6 vio cia Timer/counterl P36 WR Xung ghi b nhé dir ligu ngoai, P37 iRD Xung doc bo nhé di tigu ngoa Chan /PSEN : la chan digu khién doc chuong trinh & b9 nhé ngoai Chén ALE : ALE li tin higu digu khién chét dia chi c6 tin sé d6ng cia vi diéu khién. Tin higu ALE duge ding ngoai nh 7473. ing 1/6 tan sé dao tho phép vi mach chét bén Chan /EA : Tin higu /EA cho phép chon b6 nhé chwrong trinh 1a b6 nhé trong hay ngoai. EA=I thi thyc hign chong trinh trong RAM néi, EA=0 thy hign 6 RAM ngoaii RST( reset) : Ng6 vao reset trén chan s6 9. khi RST=1 thi bé vi diéu khién sé duge Khoi dng Iai thiét lap ban dau, ATALI, XTAL2 : 2 chin ny duge néi song song véi thach anh tin sé max=33 Mhz 6 tao dao dng cho b§ vi digu khién. GND : cung cp nguén nudi cho bé vi diéu khién. cp qua chan 20 va 40. 3. Xung PWM - Pulse Width Modulation Phuong phip diéu ché PWM c6 tén tiéng anh la Pulse Width Modulation la phuong phép diéu chinb dign ip ra ti hay néi eich Khe [& phuomg php digu ché dya trén sy thay d8i d6 r chudi xung vudng dim dém si thay di dign dp ra . Cac PWM kh bién d6i thi e6 cing 1 tan s6 va Khic nhau vé d6 rong cia sum dwrong hay hog la sum 4m. Dieu ché d6 rong xung (PWM) 1d mot ky thuat thing due sit dung dé kiém sodt tinh ning ciia cdc thiét bj quan tinh dién, 4p dung thye sé trong cfc thidt bi chuyén mach dign dign ti hign dai ‘Tan s6 chuyén mach PWM nhanh hon nhieu so véi cde tée dng anh hyong déa tai, cu thé & day [a cde thiét bj sir dung dign. Thong thurimg céc bd chuyén d6i thye hign nhieu lan mot phit trong mdt bép dign, 120 Hz trong mét dén mé, tir vai kilohertz (kHz) dén hang chyc kHz cho mgt 6 Gia dong co va ciing vio hing chye hoe hing trim kHz, b@ khuyéch dai am thanh va may tinh nguén cung cép diga —V_—B ra Ae es aa ec ie “LO 0 5 10 15 (ms) 20 ‘Vi dy vé PWM trong | 6 dia dong co PWM cling da duge sir dung trong mét sé hé théng thong tin chu ky nhiém vy cila né da duge sit dung dé truytn dat thong tin qua m6t kénb théng tin lién lac t6c d6 ding chinh 49 rng xung (Pulse Width Modulation - th phd bién dé c6 thé thay ddi téc d6 cua ‘Trong béo cdo nay dé didu ki PWM) hay edn dirge ede d6i robot goi Ia: bam xung, La robot. itu khién d6 rng ita xung duge lam bing céch tit b@t nhanh ngudn dign lén ding eo, Ngudn ép | chiéu DC sé chuyén thanh tin higu xung vudng, thay déi tir 12V xudng OV.N ‘bt tét ma di cao, motor sé chay 6 mét te 46 én dinh nhd mémen quay. Bang céch thay déi chu ky hoat déng cia tin higu (thay doi d6 r6ng xung — PWM), tie ld Khoang thi’ gian “Bat”, ngudn diéa ‘trung binh djt lén dng co sé thay di va dan dén thay d6i t6c 46. 1 ov | tae %*Duty Cycle ov. tne 50% Duty Cycle ow [| 80% Duty Cycle Nhv trén hinh, y6i day xung digu khién trén cing, xung ON 06 d9 rng nhé nén dong co chay chim, Néu d6 rong xung ON cing én (nhur day xung thir 2 va thir 3) dGng co DC chay cng ‘nhanhUi diém: - Transistor 6 I6i ra chi e6 duy nhat hai trang théi (ON hode OFF) do dé Logi bé duge mat mat vé nang hung dit néng hay ning lugng rb vi tai 16 Dai didu khién rng hon so véi mach digu chinh tuyén tinh. - Téc d§ m6 to quay nhanh hon khi cp chudi xung diéu ché theo kiéu PWM so véi hi clp mot dign dp twong dong véi dign dp trung binh ciia chuéi xung PWM. Nhuge diém: — - Can cic mach dign tir bé trg - gid thanh cao ~ Ce xung kich lén dign dp cao (12 - 24V) c6 thé gay nén tiéng dn néu mo wo khong duge gin chft va tiéng dn niy sé tng lén néu gp phii trumg hop cong hhudng cia vo. ~ Ngoai ra vige ding chudi xung didu ché PWM cc thé lam giam tudi tho cla m6. to. 4, Mach cau H Mach cdu H 18 mach durge 196i Khi mach edu H eding duge chu tao boi 2 transitor hay Fet. Tac dung cia transitor va Fet [a cde van déng mé din dong dign tir ngudn xudng tai véi cng sudt Ion. Tin higu diéu khién céc van la tin higu nhd (dign 4p hay dong dign) va cho din ding va dign ap ln dé cung cdp cho tai Tin higu digu khién cia diéu khién 1A nhé thidng 1a tin higu déu ra cla vi diéu Khién 1a nho hoa SV (do cdc digu ché PWM) ma diéu khién dong co cain dong dign va dign ap lon. Cac van digu kbign hay chi can tin higu nhé (Dign ap hay dong dign) la mé kha (Transitor) H ¢ mach qua né hay duge ding trong e: dibukién dng co DC va cée mach bam ap. Doi véi mach diéu Khién dng ea thi mach ct Heb thé dao chigu dng co qué la dom gin, Chi cin mé khéa ede van ding chiéu ma minh muén, Gia sir 06 m6t dng co DC 6 2 dau A va B, néi 2 dau day nay voi mét nguén dign DC (ic qui diga — battery), Néu ndi A véi eye (+), B véi eye (-) ma dong co chay theo chiéu thudn (kim dng hé) thi khi dao eye dau day (A véi (-), B voi (+) thi déng co sé dao chiéu quay , mach cdu II (H-Bridge Circuit) sé gidp ban. Nhu thé, mach cdu I chi ld m6t mach dign gitip do chigu ding ign qua mot d6i tungu R1 Mach edu 1. Trong hinh 2 diu V ya GND 1a 2 dau (+) va (-) cia de qui, “déi trong” la d6ng co DC ‘ma ching ta cin diéu khién, “doi tugng” nay c6 2 dau A va B, mye dich diéu khién la cho phép dong dign qua “bi tuymg” theo chiéu A dén B hose B dén A. Thinh phan chinh tgo nén mach eu Wa ching ta chinh 184 “kh6a” Ll, L2, Rl va R2 (L: Left, R-Righ!). 6 digu kign bin thymg 4 Kaéa nay “m6”, mach chu H khong hoat déng. Chiing ta s® khio sit hogt dng cla mach théng qua cdc hinh minh hoa cé hinh dang dui day‘Nguyén ly hoat déng mach cau H. Gia sit bing cach mio 46 ma 2 kha LI va R2 dirge “déng lai” (L2 va RI van md), d& dang hinh dung ¢6 mt dong dign chay ti V qua khéa L1 dén dau A va xuyén qua déi tegng dén au B cia n6 truée Khi qua kh6a R2 va vé GND (nur hinh a). Nhu thé, véi gid sir nly st e6 dong ign chay qua d6i twgng theo chiéu tix A dén B. Bay gi hay gia sir khae di rng RI va L2 dé trong khi L1 vi R2 mé, dong dign Tai xudt hign va lan nay né s& chay qua déi tugng theo chiéu ti B RI->B->A->L2->GND). Chiing ta 6 thé ding mach cau H dé do chiéu dong dign qua mot “d6i tugng” (hay cu thé, dio chiéu quay dng co) bing “mOt céch ndo a6” ‘Néu déng dong théi 2 khéa é cing m6t bén (LI va L2 hogc Ri va R2) ho§c thm chi dong ci 4 Khoa thi s& xay ra hign tung “ngin mach’ (short circuit), V va GND gan nhr n6i true tigp véi nau va hién nhién de qui sé bi hong hoe nguy hiém hon la chy né mgch xay ra. Cach déng cde ‘khéa nhy thé nay sé lam anh huéng d6i voi mach cau H 5. Déng co’ chigu Dong co dign mot chitu 1A dng co din hoat dOng voi dng dign m6t chitu. Dong eo dign mot chigw img dung rng r8i trong ede img dung din dung eling nhu cng nghigp. Thong thudmg dng co dign mét chiéu chi chay 6 m6t t6e 46 duy nhdt khi néi véi nguén dign, tuy nhién vin c6 thé digu khién te d6 va chiéu quay clia dng co vai sy hé try cila cdc mach dign tir cling phvong phap PWM. 10Phan chinh gdm Stato(phin dig yén) voi ede ove te (bing nam chdm vinh ciru ho&e nam chém dign), Roto véi cde cugn day quan, e6 g6p cing chdi dign, 6. Mach ngudn 7805 Linh Kign : IC 7805 1a IC n dp SV Voi nhig mach dign khong dai héi d6 dn djnh ciia dign ap qua cao, sit dung IC én ap thuimg dirge nguéi thiét ké sir dung vi mach dign kha dom gidn, Cac loai én ap thing duge ssir dung la IC 78xx, véi xx la dign dp can on dp. So dé phia duéi IC 7805 6 3 chan: aGND out Rs ™ So Ng6 ra OUT luén én dinh & SV dit dign dp tir ngudn cung cp thay d6i. Mach nay dig dé bao vé nhimg mach dign chi hoat dng & dign ap SV (céc loai IC thurémg hoat dng & ign ap nay), Néu ngudn dign c6 sy e6 dt ngGt: dign 4p ting cao thi mach dign van hoat Gng On dinh nhér 06 IC 7805 van gitt duge dign dp & ng ra OUT SV khong déi Mach trén Idy ngudén mét chiéu tir mot mdy bién dp véi dign dp tir 7V dén 9V dé dua vao ng6 IN. Khi két ni do nhiéu nguyén nin, ngu’i ding dé nim lan eye tink cia nguén cung cap khi déu néi vao mach, trong trréng hop nay rét dé anh hudng dén cde linh kign trén board mach. Vi If do dé mot diode cau duye lip thém vao mach, diode céu dim ‘bao eye tinh cia nguén cp cho mach theo m6t chiéu duy nhai, va nguéi ding cting khong. dn quan tim dén eye tinh cia nguén khi ndi vao ngo IN nea. Dign 4p dat tre 107805 phai lén hon dign ap cdn én dp tir 1.5V dén 2V 7. So dd nguyén ly Sor dé kh | Tin higu vao vara | Mach elu H | Motor DC | trung tim 2So dé nguyén lyLaru dé thudt todn Khéi tgo edu hinh xung PWM Diu khién dng ov quay END ily quay thugn Xir ly quay nghich Xirly the dg tang Xj tbe 06 gm Neiing dong co8. Chuong trinh include char duty=0,pwm=0y/ Gia tri toc do ban dau unsigned char =0;, bit enable_pwm-0,11-0; void leA(void); void right(void); void init_timer()//khoi tao ban dau cho ngat I. thiet lap tna so bus: TMOD=0x22;/chon timer 0 che do 8 bit tu lap lai ‘THO=0x00;/thoi gian ngat ~140us 0-OxFC;//hoi gian ngat ~140us BTO-1;// Cho phep ngat timer 0 ‘TRO=I;//khoi dong timer 0 EA=I,//cho phep ngat toan cuc 3 void timer_int_O(void) interrupt 1// Ham xu li ngat timer 0 { TFO-0; Pwm4.7619Khz, iflenable_pwm—I)// ‘ if(duty=0) { if(rl=0) P2_3=1y/ Quay trai else P2_6=1;// Quay phai 45else iffduty>pwm && duty<100) { P2_3-04!/ Thoi gian off P2_6-0; ) duty++; if(duty=100) { duty=0;i/ Xoa ve 0 iXP3_0—0)// Neu an quay trai { left); } else iffP3_1—0)// New an quay pha 4 vightO } else i[P3_2—0)// Neu an giam toc 16illpwm>0) { pwm--y// Tang toc 4 3 else if(P3_3—0)/ Neu an tang toc { if{pwm<99) ‘ pwin++y/ Giam toc 3 } else if(P3_4—=0)// Neu an Stop { pwm=0; t 0; 3 3 void lefi(void)!/ Ham quay trai 5-3 enable_pwm=0; P2_3-0y/ Tat pwm, P2_6-Oy/ Tat pwm, P2_7-1y/ Khoa van tren P2_5-03/! Mo van tren H1=03// Quay trai vvenable_pwm=l; i void right(void)/ Ham quay phai {77-6 enable_pwm=0; P2_3-Oy/ Tat pwm. P2_6-0y!/ Tat pwm, P2_S=13!/ Khoa van tren P2_7-0;// Mo van tren Hl=15/1 Quay phai enable_pwm=l; } void main) { init_timer0); P3-OxFF;// Lay Port3 lam dau vao PO-OxFF; PI-OaFF; P2-OxFF; leftQs// Quay trai while(1) { 18ie. ae oe ‘|\Teeeee opm CE Ae oe 98 98s oe 26 Ge © Ching em xin chan thanh cam on vse THE, END eer nneeeennnnneennnneeernenee