II.

PLANTEAMIENTO TEORICO

1. TRANSFORMADA DE LAPLACE:

Trabajar en el dominio de Laplace no solamente es útil para la resolución matemática de

ecuaciones sino que se presta especialmente para ser utilizado con el concepto de función de
transferencia. En general un proceso recibe una entrada u(t) y genera una salida y(t). Si llevamos
estas señales al dominio de Laplace tendremos una entrada U(s) que genera una salida Y(s). La
función que relaciona salida con entrada se denomina función de transferencia G(s).

Fig. 1. Caja negra con función de transferencia

De modo que Y(s) = g(s)×U(s) .

A. Sistemas de primer orden

Se denominan sistemas de primer orden a aquellos en los que en la ecuación general aparece
solamente la derivada primera del lado izquierdo (el de la variable de estado). O sea que se
reducen al formato siguiente:
𝑑𝑦
𝜏 𝑑𝑡 + 𝑦 = 𝑘u (a)

donde k se denomina ganancia del proceso y 𝜏 es la constante de tiempo del sistema.

En general encontraremos que la ecuación está escrita en función de las variables “desviación”
respecto al valor de estado estacionario. Por lo tanto en general y(0) = 0 , u(0) = 0 . Tomando
transformadas de Laplace:
𝐾
𝐺(𝑠) = 𝜏𝑠+1 (b)

B. Ganancia del Proceso

La ganancia se define como la tasa de cambio en la salida o variable de respuesta controlada, para
un cambio en la entrada o función forzada. Matemáticamente, esta ganancia se expresa de la
siguiente manera:
Δ𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 Δ𝑉𝑎𝑟𝑖𝑎𝑏𝑙𝑒 𝑑𝑒 𝑅𝑒𝑠𝑝𝑢𝑒𝑠𝑡𝑎
𝐾= = (𝑐)
Δ𝐸𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 Δ𝐹𝑢𝑛𝑐𝑖ó𝑛 𝐹𝑜𝑟𝑧𝑎𝑑𝑎
Representa qué tan sensible es la salida con un cambio en la entrada.

Fig. 2.Tanque de gas

Dentro de la curva que muestre el comportamiento del proceso, se puede hallar la sensibilidad de la
siguiente manera:
𝐷𝑦 𝑌𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 − 𝑌𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙
𝐾= = (𝑑)
𝐷𝑥 𝑋𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 − 𝑋𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙
C. Constante de Tiempo del Proceso (τ).

La constante de tiempo se define como la cantidad de tiempo que toma la variable controlada
para alcanzar el 63,2% de un cambio total. Este tiempo se cuenta desde el momento en que la
variable comienza a responder. La constante de tiempo se relaciona con la velocidad de
respuesta del proceso. Mientras más rápido sea un proceso, más breve será la unidad de tiempo,
y a la inversa. La unidad de tiempo normalmente usada es el minuto.

Fig. 3. Tiempo de respuesta

D. Tiempo Muerto:

Es la cantidad finita de tiempo entre el cambio en la entrada y el cambio desde que la salida comienza a
responder. La mayoría de los procesos tienen cierta cantidad de tiempo muerto, siendo esto un
limitante para conseguir un control adecuado, ya que proporciona un gran efecto adverso sobre
cualquier sistema de control. Se muestra un ejemplo del caso de la Fig. 1:

Fig. 4. Constante de tiempo y el tiempo muerto en un proceso.

2. ECUACIONES EN EL TANQUE DE MEZCLA

Para el sistema planteado en el laboratorio de Control de Procesos se tiene dos tanques donde uno
es el alimentador cuya concentración es constante pero el caudal disminuye conforme se va agotando
la solución del mismo. El otro tanque es el amortiguador, está lleno de agua y este recibirá la solución
con sal para que al final este se agote y se mantenga constante en todo el tanque.

Fig. 1. Representación de control de la concentración en el tanque con sal

A través de la figura representada, se puede realizar el balance de masa.

 Balance de masa en estado no estacionario:

𝑑𝐶(𝑡)
𝑞(𝑡)𝐶𝑖 = 𝑞𝐶(𝑡) + 𝑉 (1)
𝑑𝑡
 Balance de masa en estado estacionario:

𝑞̅ 𝐶𝑖 = 𝑞𝐶̅ (2)

 Diferencia entre los balances de masa:

𝑑𝐶(𝑡)
𝐶𝑖[𝑞(𝑡) − 𝑞̅ ] = 𝑞[𝐶(𝑡) − 𝐶̅ ] + 𝑉 (3)
𝑑𝑡
 Obteniendo las variables de desviación:
𝑑𝐶(𝑡)
𝐶𝑖𝑞̂ = 𝑞𝐶̂ + 𝑉 (4)
𝑑𝑡
 Ordenando la ecuación de la forma convencional:

𝑑𝐶̂
𝑉 + 𝑞𝐶̂ = 𝐶𝑖𝑞̂ (5)
𝑑𝑡
 Obteniendo la ecuación general con sus parámetros

𝑉 𝑑𝐶̂ 𝐶𝑖
( ) + 𝐶̂ = ( ) 𝑞̂ (6)
𝑞 𝑑𝑡 𝑞
𝑉 𝑙𝑡
𝜏= = =𝑠 (7)
𝑞 𝑙𝑡⁄𝑠
𝑔
𝐶𝑖 ⁄
𝐾 = = 𝑙𝑡 = 𝑔 − 𝑠/𝑙𝑡2 (8)
𝑞 𝑙𝑡/𝑠

𝑑𝐶̂
𝜏 + 𝐶̂ = 𝐾𝑞̂ (9)
𝑑𝑡
 Para convertir la ecuación del dominio de Laplace:

𝑑𝐶̂
ℒ [𝜏 ] + ℒ[𝐶̂ ] = ℒ[𝐾𝑞̂] (10)
𝑑𝑡

𝜏𝑠𝐶(𝑠) + 𝐶(𝑠) = 𝐾𝑞(𝑠) (11)

𝐶(𝑠)(𝜏𝑠 + 1) = 𝐾𝑞(𝑠) (12)
𝐾
𝐶(𝑠) = 𝑞(𝑠) (13)
𝜏𝑠 + 1
𝐶(𝑠)
𝐺(𝑠) = (14)
𝑞(𝑠)
𝐾
𝑞(𝑠)
𝐺(𝑠) = + 1
𝜏𝑠 (15)
𝑞(𝑠)
𝐾
𝐺(𝑠) = (16)
𝜏𝑠 + 1
Donde K es, por representación gráfica:
𝐷𝑦 𝑌𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 − 𝑌𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙
𝐾= = (17)
𝐷𝑥 𝑋𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 − 𝑋𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙