DEPARTEMENT GSC 2005/2006
SY46_ Systémes asservis: aspect continu
EXAMEN FINAL
(18/01/2006 — Durée : 2H)
‘Les exereices sont indépendants. II sera tenu compte de Ia qualité de la rédaetion.
Exercice 1 (Circuit RC) Le systtme
Fen
-Ri
déctit le comportement d’un citcuit électrique RC oi R et C sont des constantes positives
Donner explicitement(u(¢), (9) la solution du systéme(S,) . Puis, montrer quex/(t)et i() tendent
vers zéro quand, tend vers l'infini.
Exercice 2 (Contréle de Pantenne d’un radar) La position ¢ et la vitesse @ de l’antenne d’un
radar peuvent étre commanddes par un scrvomécanisme, Dans cette analyse le vecteur d’état sera
“ai ty
x=|x |-|¢
3) \e
ou i, est un courant électrique, ct le modéle d'état décrivant le comportement du systéme est
donnée par
‘= Ax + Bu
wf, eR
aves
R 1
Sy tee iT
A 0 1 et B=| 0
K, 0 0
ot K,(i=12), RetZ sont des constantes positives. Montrer que le systtme (S,) peut étre
stabilisable par un retour d°état linéaire.
Exercice 3 (Processus électropneumatique) Le comportement d’un vérin pneumatique
linéaire entrainant une masse peut étre décrit par le modéle d°état suivant :ee
‘ob P(i=1,2) sont les pressions dans chacune des deux chambres ; y,v désignent respectivement
1a position ot la vitesse du piston et S, Met J, sont des constantes positives. Le but est ¢'éuudier
Ja stabilisation du procédé autour du point de fonctionnement (P°,?°,0,0) ob P®est une
constante positive représentant la pression & l’équilibre.
1. En considérant le changement de variables défini par :
m=R-P,x,=P,-P%,x, =v et x=),
nah 3 7
éctire le systtme (,) sous la forme ¥ = f(x,2/) avec x= (x,% X¥,) et (us, 1)
2. Calculer le systéme linéarisé tangent autour de l’origine.
3. Est-ce que le systéme (S,) est localement stabilisable ?
Exercice 4 (Comportement d’un satellite non commandé) L’évolution de Ja vitesse angulaire
@un corps rigide en rotation par rapport A un axe fixe est donnée par
@, = 40,0,
(S.) jas = aera,
0, = a,2,0,
avec a,,4,>0, a, <0,0 =(@,@;,@,)' désigne la vitesse angulaire.
1. Calculer le systtme lingarisé tangent autour de l'origine, Est-ce qu’on peut déduire, a partir de
analyse sur approximation linéaire, la stabilité du systéme (S,)?
2. Aprés avoir vérifier que la fonction suivante:
12 ata 2,12
V,(@)= +0) -2* 9% 0) +~ 0,
1 2a 2
est définie positive, montrer que le systéme (S,) est stable 4 Porigine, Est-ce que le systéme est
asymptotique stable?
Exercice 5 (Etude a’un systéme asservi) Soit le systtme représenté par la figure suivante.
K
tt G(p)=
Ge) pis 0.1 py +0.02 p’
1. Borire G(ja) sous la forme G(ja) = R(E,w)+ i(k.)
2. Pour quelle valeur dew, Gest réclle ?
3. A partir de quelle valeur de K (notée K,,,) Ie systéme présente une auto oscillation.
Indication. Résoudre G(j@)N(é,)=—1 ot N(éq) désigne la fonction de transfert équivalente.