DEPARTEMENT GSC 2005/2006 SY46_ Systémes asservis: aspect continu EXAMEN FINAL (18/01/2006 — Durée : 2H) ‘Les exereices sont indépendants. II sera tenu compte de Ia qualité de la rédaetion. Exercice 1 (Circuit RC) Le systtme Fen -Ri déctit le comportement d’un citcuit électrique RC oi R et C sont des constantes positives Donner explicitement(u(¢), (9) la solution du systéme(S,) . Puis, montrer quex/(t)et i() tendent vers zéro quand, tend vers l'infini. Exercice 2 (Contréle de Pantenne d’un radar) La position ¢ et la vitesse @ de l’antenne d’un radar peuvent étre commanddes par un scrvomécanisme, Dans cette analyse le vecteur d’état sera “ai ty x=|x |-|¢ 3) \e ou i, est un courant électrique, ct le modéle d'état décrivant le comportement du systéme est donnée par ‘= Ax + Bu wf, eR aves R 1 Sy tee iT A 0 1 et B=| 0 K, 0 0 ot K,(i=12), RetZ sont des constantes positives. Montrer que le systtme (S,) peut étre stabilisable par un retour d°état linéaire. Exercice 3 (Processus électropneumatique) Le comportement d’un vérin pneumatique linéaire entrainant une masse peut étre décrit par le modéle d°état suivant :ee ‘ob P(i=1,2) sont les pressions dans chacune des deux chambres ; y,v désignent respectivement 1a position ot la vitesse du piston et S, Met J, sont des constantes positives. Le but est ¢'éuudier Ja stabilisation du procédé autour du point de fonctionnement (P°,?°,0,0) ob P®est une constante positive représentant la pression & l’équilibre. 1. En considérant le changement de variables défini par : m=R-P,x,=P,-P%,x, =v et x=), nah 3 7 éctire le systtme (,) sous la forme ¥ = f(x,2/) avec x= (x,% X¥,) et (us, 1) 2. Calculer le systéme linéarisé tangent autour de l’origine. 3. Est-ce que le systéme (S,) est localement stabilisable ? Exercice 4 (Comportement d’un satellite non commandé) L’évolution de Ja vitesse angulaire @un corps rigide en rotation par rapport A un axe fixe est donnée par @, = 40,0, (S.) jas = aera, 0, = a,2,0, avec a,,4,>0, a, <0,0 =(@,@;,@,)' désigne la vitesse angulaire. 1. Calculer le systtme lingarisé tangent autour de l'origine, Est-ce qu’on peut déduire, a partir de analyse sur approximation linéaire, la stabilité du systéme (S,)? 2. Aprés avoir vérifier que la fonction suivante: 12 ata 2,12 V,(@)= +0) -2* 9% 0) +~ 0, 1 2a 2 est définie positive, montrer que le systéme (S,) est stable 4 Porigine, Est-ce que le systéme est asymptotique stable? Exercice 5 (Etude a’un systéme asservi) Soit le systtme représenté par la figure suivante. K tt G(p)= Ge) pis 0.1 py +0.02 p’ 1. Borire G(ja) sous la forme G(ja) = R(E,w)+ i(k.) 2. Pour quelle valeur dew, Gest réclle ? 3. A partir de quelle valeur de K (notée K,,,) Ie systéme présente une auto oscillation. Indication. Résoudre G(j@)N(é,)=—1 ot N(éq) désigne la fonction de transfert équivalente.