Bolum10-Elektrik Motorlarının Kontrolü (Sayfa 402-436) PDF

Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı, TOK2013, 26-28 Eylül 2013, Malatya
ELEKTRİK MOTORLARININ KONTROLÜ
402
F28335 DSP ile Doğru Akım Motorunun Durum Geri Beslemeli

Hız ve Konum Denetimi
Ersin Yolaçan1, Serkan Aydın2, H. Metin Ertunç 1

1
Mekatronik Mühendisliği Bölümü
Kocaeli Üniversitesi, İzmit/KOCAELİ
ersin.yolacan@kocaeli.edu.tr
2
Özyak Isıtma Soğutma Sanayi ve Ticaret A.Ş
uyarmalı fırçalı bir DA motorun matematiksel modeli bölüm

Özetçe 2’de verilmiştir. Bölüm 3’te ise hız ve konum parametrelerini
Bu çalışmada seri uyarmalı fırçalı bir Doğru Akım (DA) kontrol edebilmek amacıyla bu çalışmada ele alınan durum
motorunun konum, yörünge ve hız denetimleri, durum geri geri beslemeli yöntem ana hatları ile açıklamış ve tasarlanan
beslemeli kontrol yöntemi ile gerçekleştirilmiştir. Sistem denetleyici bloklarına yer verilmiştir. Farklı referans sinyalleri
girişine farklı referans işaretleri uygulanarak konum ve hız için elde edilen deneysel kontrol sonuçları bölüm 4’te ve
değişkenlerinin istenen referansa oturması amaçlanmıştır. çalışmanın değerlendirilmesi ise bölüm 5’te yapılmıştır.
Sistem için gerekli kontrol blokları, Matlab-Simulink
ortamında tasarlanarak Texas Instrument’a ait TMS F28335 2. DA Motorun Matematiksel Modeli
DSP kontrol kartı yardımıyla gerçek zamana aktarılmıştır.
Durum geri beslemeli yöntemle elde edilen deneysel veriler Bu çalışmada, nominal besleme değeri 24V olan seri uyarmalı
sonuçlar bölümünde açıklanmıştır. fırçalı bir DA motor kullanılmıştır. Kullanılan motorun
parametreleri Tablo 1’de verildiği gibidir.
1. Giriş
Tablo 1: Motor Parametreleri.
Günümüzde gelişen teknoloji ile beraber DA motorlar çok
küçük boyutlarda ve yüksek hız değerlerinde Sembol Tanım Değer
üretilebilmektedir. Farklı güç, boyut ve hız değerlerine sahip J Atalet Momenti 4,9e-6
DA motorlar endüstride otomotiv, robotik, otomasyon gibi R Rotor Direnci 5,5
alanlarda yaygın olarak kullanılmaktadır. Ayrıca hız ve L Rotor Endüktansı 8,5e-4
moment kontrolü gibi uygulamalarda sıklıkla tercih K Motor Sabiti 4,1e-2
edilmektedir B Viskos sönümleme 3,056e-4
Fırçalı DA motorlar, tasarım ve kullanımı çok eskiye dayanan
motorlardır. Bu tip motorların avantajları arasında tasarım ve 2.1. Matematiksel model
teorisinin karmaşık olmaması, hız ve moment kontrollerinin
Seri uyarmalı fırçalı bir DA motorun literatürdeki elektriksel
rahatlıkla yapılabilmesi, tedarik sürecinin kolay olması ve
eşdeğer devresi Şekil 1’de gösterildiği gibi verilmiştir.
uygun fiyata sahip olması gösterilebilir. Dezavantajları ise
düşük hızlarda kontrolünün zor ve güvenilirliğinin az olması,
yüksek güçlü olanların boyutlarının aynı güçteki AC motorlara
oranla fazla olması şeklinde sıralanabilir.
Endüstriyel uygulamalarda yaygın kullanılan kontrol
yöntemlerinden birisi PID kontroldür [1]. Basit yapısı ve
kararlı çalışması gibi özellikleri bu kontrol yönteminin en
büyük avantajlarıdır [2]. Bu avantajlara rağmen PID kontrol
yönteminin temel problemi, yüksek derecede doğrusal
olmayan bileşenler içeren sistemlere karşı duyarsız olması ve
bozucu etkilerden kolay etkilenmesidir [3].
Modern kontrolde, sistem üzerindeki doğrusal olmayan
bileşenlerin etkilerini azaltmak, kontrol algoritmalarını Şekil 1: DA motorun elektriksel eşdeğer devresi.
parametre değişimlerine karşı bağımsız hale getirmek ve daha
DA motorun matematiksel modeli Şekil 1’den ve Kirchoff
iyi bir performans elde etmek için H∞ kontrol, kayma kipli
akım yasası yardımıyla kolaylıkla hesaplanabilmektedir.
kontrol, bulanık mantık, yapay sinir ağları, durum geri
Verilen elektriksel eşdeğer devreye göre matematiksel model,
besleme gibi kontrol yöntemleri uygulanmaya başlanmıştır [4-
denklem (1) ile ifade edilir.
7]. Bu çalışmada ise, konum ve hız değişkenlerinin farklı giriş
referanslarına verdikleri cevaplar durum geri beslemeli kontrol di
V  Ri  L  e (1)
yöntemi kullanılarak elde edilmiştir. Bunun için öncelikle seri dt
403
Burada, V motor besleme gerilimini, R rotor direncini, L rotor 3.1. Durum geri beslemeli denetleyici
endüktansını, i rotor akımını ve e ise ters elektromotor
Durum geri beslemeli kontrol, durum değişkenlerinin
kuvvetini ifade etmektedir. Geleneksel fırçalı bir DA
(konum, hız, ivme) hesaplanan katsayılarla çarpılarak toplama
motorda, elektromotor kuvvet ile açısal hız ve moment ile
noktasına geri beslenmesi esasına dayanır. Durum geri
akım arasındaki ilişkiler denklem (2-3) ile ifade edilmektedir.
beslemeli kontrole ait blok şeması Şekil 4’te verildiği gibidir.
e  Kv (2)
T  KT i (3)
Yukarıdaki eşitliklerde K v hız ve KT ise moment sabitlerini
belirtmektedir. Ayrıca geleneksel bir DA motorun mekanik
denklemi ise aşağıdaki eşitlikte ifade edilir.
d
J  B  T  T (4)
dt L
Denklem (4) ile verilen eşitlikte, TL yük momentini, B viskos
sönümleme katsayısını, J atalet momentini, açısal hızı ve T
ise çıkış momentini ifade eder. Denklem (1-4) arasında
verilen eşitlikler yardımı ile oluşturulan DA motorun Şekil 4: Durum geri beslemeli denetleyicinin genel yapısı
Simulink blok şeması Şekil 2’de verildiği gibidir.
Burada r(t) referans sinyali, u(t) karşılaştırıcı, x(t) durum
değişkenleri ve y(t) çıkış sinyalidir. Ayrıca K geri besleme
vektörü ve C katsayılar için belirlenmiş matristir.
Durum geri beslemeli kontrol, doğrusal olmayan sistemlerde
geleneksel kontrol yöntemlerine göre daha iyi sonuç verse de
bu yönteme ait temel iki problem, sistemin tüm
değişkenlerinin ölçülebilir olamaması ve durumlar için
algılayıcıya ihtiyaç duyulması şeklinde sıralanabilir.
Durumları ölçmek için ihtiyaç duyulan algılayıcılar sistem
maliyetini artırıcı etkiye sahiptir. Bu yöntemde hem maliyeti
azaltmak hem de ölçülemeyen durumları belirlemek amacıyla
gözlemci tasarlanabilir. Bu çalışma için oluşturulan durum
geri beslemeli denetleyiciye ait genel blok yapısı Şekil 5’te
Şekil 2: DA motor blok şeması verildiği gibidir.
3. Denetleyici Tasarımı
F28335 eZdsp
Bu bölümde, DA motorun konum, hız ve yörünge denetimleri
için durum geri beslemeli kontrol yöntemine ait kontrolör
yapıları geliştirilmiştir. Matlab-Simulink ortamında Konum Konum Konum_Hata Konum_Hata
oluşturulan kontrol blokları Texas Instrument TMS F28335 Kontrolör_Cikis PWM

DSP yardımıyla gerçek ortamda çalıştırılmıştır. Burada
Hiz Hiz Hiz_Hata Hiz_Hata
yapılan kontrol çalışmasında sürücüye sabit 20Khz frekans ve
değişken doluluk oranlarında PWM sinyali uygulanmıştır.
Olcum Hata_Blogu Denetleyici PWM
Şekil 3’te kontrol algoritmalarının çalıştırıldığı TI F28335
DSP gösterilmiştir.
Şekil 5: Gerçek zamanlı denetleyici gösterimi
Şekil 6’da motorun konum ve hız bilgisinin elde edilmesi

amacıyla oluşturulan Simulink yapısına yer verilmiştir.
C280x/C28x3x In3
Out2 2
qdf In1
Hiz
Hiz_Olcum
IQmath
qposcnt
eQEP A Y
IQN IQmath
A
eQEP2 Float to IQN Y 1
B Konum
IQmath IQNmpyIQx
360/4096 A Y IQN1 x IQN2
IQN
Float to IQN1
Şekil 3: Texas Instrument TMS F28335 DSP Şekil 6: Ölçüm bloğu içyapısı
404
Yukarıda verilen yapıda, konum bilgisinin alınması için DSP

kart için özel hazırlanmış enkoder okuma bloğu kullanılmıştır. 1 10
Burada alınan konum bilgisinden hız bilgisinin çıkarımında Konum_Hata IQmath
Şekil 6’da verilen yapıdaki hız ölçüm bloğunda bazı Konum_Kazanc 0.05 A Y 1
matematiksel hesaplamalar ve dönüşümlerden IQN Kontrolor_Cikis
K
faydalanılmıştır. Şekil 7’de ise denetleyici girişleri için 2 0.02 Float to IQN
Hiz_Hata
kullanılan hız ve konumdaki hata değerlerinin elde edilmesi
Hiz_Kazanc
için oluşturulan blok şeması verilmiştir.
Şekil 10: Hız denetleyici için simulink gösterimi ve katsayıları
C280x/C28x3x IQmath C280x/C28x3x
Data A Y 1
SCI RCV IQN Konum_Hata Data 4. Deneysel Sonuçlar
Float to IQN
SCI Receive
1 Bu çalışmada, durum geri besleme yöntemi ile DA motorun
SCI XMT konum, hız ve yörünge takibi denetimleri gerçekleştirilmiştir.
Konum single SCI Transmit Durum geri beslemeli yöntem ile yapılan hız kontrolüne ait
0 2 deneysel sonuçlar Şekil 11 ile Şekil 13 arasında verilmiştir.
Hiz_Hata Şekil 11’de durum geri beslemeli hız kontrolü için basamak
2
Hiz cevabı verilmiştir. Görüldüğü gibi çıkış, referans işareti sıfır
kalıcı durum hatasıyla takip etmektedir. Burada maksimum %
Şekil 7: Durum geri beslemeli denetleyici hata bloğu 0,5 değerinde bir aşım meydana gelmiştir.
Durum Geri Beslemeli Hız Kontrolü Basamak Cevabı
Konum ve hızdaki hata değerlerinin geri besleme katsayıları 2500
Referans Sinyal
ile çarpılarak uygun doluluk oranına sahip PWM sinyalinin Sistem Cevabı
üretilmesi, Şekil 8’de verilen blok şemaları ile 2000
gerçekleştirilmiştir. Ayrıca Şekil 8’de gösterilen denetleyici

katsayıları konum kontrolü için belirlenen değerlerdir.
Hız [RPM]
1500
1000
1510
1 400 1500
Konum_Hata IQmath
500 1490
Konum_Kazanc
1480
0.00065 A Y 1 6.2 6.4
IQN Kontrolor_Cikis 0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Zaman [saniye]
2 0.005 K Float to IQN
Hiz_Hata
Şekil 11: Hız kontrolü basamak cevabı
Hiz_Kazanc
Şekil 12’de hız için farklı bir referans işareti verilmiştir.
Şekil 8: Konum denetleyici için simulink gösterimi ve Burada da durum geri beslemeli kontrolör, logaritmik sigmoid
katsayıları (logsig) referans fonksiyonunu sıfır kalıcı durum hatasıyla
takip etmektedir.
Yukarıda verilen bloklar yardımıyla hesaplanan PWM
sinyalinin motor sürücüsüne uygulanabilmesi için kullanılan 800
Durum Geri Beslemeli Hız Kontrolü LogSin Fonksiyonu Cevabı
blok ve motor yönü denetimi için tasarlanan yapı Şekil 9’da

700
verildiği gibi oluşturulmuştur.
600
C280x/C28x3x
IQmath 500
Hız [RPM]
1 A Y WA 400
PWM IQNabs
Absolute IQN ePWM 300
ePWM
<= 200
Referans Sinyal
C28x3x Sistem Cevabı
IQmath 100
0 A Y GPIOx 0
0 1 2 3 4 5 6
IQN Zaman [saniye]
Yon_ref Float to IQN
GPIO DO
Şekil 12: Durum geri beslemeli hız kontrolü logsig fonksiyon
Motor_Yon cevabı
Şekil 9: Durum geri beslemeli denetleyicinin genel Simulink Şekil 13’te ise hız için sinüzoidal bir referans işareti
gösterimi verilmiştir. Sistem cevabı referansı genel olarak başarılı bir
şekilde takip etmektedir. Elde edilen deneysel sonuçtan
Konum kontrolü için belirlenen katsayılar ve tasarlanan görüldüğü gibi hızdaki hata maksimum 20 rpm olarak
simulink yapısı ise Şekil 10’da verilmiştir. ölçülmüştür.
405
Durum Geri Beslemeli Hız Kontrolü Sinusoidal Cevap Durum Geri Beslemeli Konum Kontrolü Yörünge Cevabı
2000 150
100
1500
50
Konum [derece]
Hız [RPM]
1000 0
-50
500
-100
Referans Sinyal Referans Sinyali
Sistem Cevabı Sistem Cevabı
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 -150
Zaman [saniye] 0 0.5 1 1.5 2 2.5
Zaman [saniye]
Şekil 13: Hız kontrolü sinüzoidal cevap Şekil 16: Durum geri beslemeli konum kontrolü yörünge
cevabı
Motor konum kontrolü için durum geri beslemeli
denetleyiciye referans olarak basamak sinyali uygulanmıştır. Şekil 16’da ise sinüzoidal işarete biraz gürültü eklenerek yeni
Motor konumunun basamak sinyali sıfır kalıcı durum hatası bir referans oluşturulmuştur. Elde edilen deneysel sonuçta
ile takip etmesi istenerek belirlenen katsayılara göre elde referans işaretten sapmalar ve aşımlar meydana gelmesine
edilen sistem cevabı Şekil 14’te verilmiştir. Görüldüğü gibi rağmen, genel olarak referans sinyal başarı ile takip
motor konumu referansı sıfır kalıcı durum hatası ile takip edilebilmiştir.
edebilmektedir. Fakat seçilen parametrelere göre sistemde
yaklaşık %15’lik bir aşım meydana gelmiştir.
5. Sonuçlar
Durum Geri Beslemeli Konum Kontrolü Basamak Cevabı
250 Bu çalışmada seri uyarmalı fırçalı bir DA motorun durum geri
200
Referans Sinyal
Sistem Cevabı
beslemeli kontrol yöntemi ile konum, yörünge ve hız
kontrolleri gerçek zamanda DSP kontrol kartı kullanılarak
150
yapılmıştır. Burada hız denetimi için katsayılarının seçiminde,
Konum [derece]
100
220 sistem basamak cevabı için maksimum % 0,5’ lik bir aşıma ve
50 200 sıfır kalıcı durum hatasına müsaade edilmiştir. Konum
180
denetiminde ise basamak cevapta sıfır kalıcı durum hatası
0 160
6 7 olması istenerek kazanç değerleri belirlenmiştir. Aşım,
-50
salınım, sapma gibi değerler göz önüne alındığında DA
-100 motorun hız kontrolünde durum geri beslemeli yöntem iyi
-150
sonuç vermiştir. Buna rağmen konum denetiminde basamak
0 2 4 6 8 10
Zaman [saniye]
12 14 16 18
cevap için sıfır kalıcı durum hatasına göre seçilen kazanç
değerleri özellikle sinüzoidal referans işaretini takip etmekte
Şekil 14: Konum kontrolü basamak cevabı zorlanmıştır.
Durum geri beslemeli kontrolde referans olarak sinüzoidal bir Teşekkür

işaret verildiğinde elde edilen cevap Şekil 15’te verilmiştir.
Görüldüğü gibi cevapta sürekli bir kalıcı durum hatası Yazarlar, bu çalışmanın yapılabilmesi için imkânlarını
meydana gelmiştir. Oluşan bu kalıcı durum hatası farklı esirgemeyen Kocaeli Üniversitesi Mekatronik Mühendisliği
denetleyici katsayıları kullanılarak düşürülebilir. Fakat Bölümü Tahrik Sistemleri Laboratuvarına teşekkür eder.
yukarıda bahsedildiği gibi kazanç değerleri basamak sinyal
cevabına göre seçilmiştir. Kaynakça
Durum Geri Beslemeli Konum Kontrolü Sinus Yörünge Cevabı [1] Ogata K, “Modern Control Engineering”, Prentice-Hall,
60
Inc. A Simon&Schuster Company
40 [2] Zhang J., “Structural research of fuzzy PID controllers”,
in Proc. International Conference on Control and
20
Konum [derece]
Automation, ICCA2005, Northeastern University,

0
Qinhuangdao Hebei China 2005.
[3] Visioli A., “Fuzzy Logic Based Set-Point Weight Tuning
-20 of PID Controllers”, IEEE Transaccions on Systems, man
and cybernetics-Part A: Systems and Humans, Vol.29,
-40
Referans Sinyali No.6,1999.
Sistem Cevabı
-60
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
[4] H. S. Choi, Y. H. Park, Y. Cho, and M. Lee, “Global
Zaman [saniye] sliding-mode control: improved design for a brushless
DC motor,” IEEE Control Systems Magazine, vol. 21,
Şekil 15: Durum geri beslemeli konum kontrolü Sinüs no. 3, pp. 27–35, 2001.
yörünge cevabı [5] A. Rubaai, and R. Kotaru, “Online identification and
control of a DC motor using learning adaptation of neural
406
networks,” IEEE Transactions on Industry Applications,

vol. 36, no. 3, pp.935–942, 2000.
[6] N. C. Shieh, P. C. Tung, and C. L. Lin, “Robust output
tracking control of a linear brushless DC motor with
time-varying disturbances,” IEE Proceedings - Electric
Power Applications, vol. 149, no. 1, pp. 39–45, 2002.
[7] Samir Mehta, John Chiasson, “Nonlinear Control of a
Series DC Motor: Theory and Experiment”, IEEE
Proceeding of the American Control Conference,
Albuquerque, New Mexico, 1997.
407
Sürekli Mıknatıslı Senkron Motor için Doğrudan Moment Kontrol

Yöntemlerinin Karşılaştırmalı İncelenmesi
M. Emin ASKER1, Mehmet ÖZDEMİR2, Mehmet İlyas BAYINDIR3
1
Diyarbakır Meslek Yüksek Okulu, Dicle Üniversitesi, Diyarbakır
measker@dicle.edu.tr
2
Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü, Fırat Üniversitesi, Elazığ
mozdemir@firat.edu.tr
3
Teknik Bilimler MYO, Elektronik ve Otomasyon Bölümü, Fırat Üniversitesi, Elazığ
mbayindir@firat.edu.tr
Özetçe Klasik DMK yönteminde tahmin edilen stator akısı ve

moment, referans değerleriyle karşılaştırılarak histerezis
Verim ve güç yoğunluğu yüksekliği, rotor tasarımı esnekliği kontrolörlere gönderilir. Histerezis kontrolör çıkışındaki
ve sürekli mıknatıs fiyatlarının azalması ile ömür boyu bilgiler ile stator akısı sektör bilgisine dayanarak, belirlenmiş
maliyetinin asenkron motordan düşük hale gelmesi gibi anahtarlama tablosundan en uygun gerilim vektörleri seçilir
avantajlarından dolayı Sürekli Mıknatıslı Senkron Motorlar [2]. DMK yönteminde stator akısının tahmin edilme şekline
gittikçe fazla ilgi görmektedir. Yüksek performanslı AA motor göre gerilim ve akım modeli olmak üzere iki yaklaşım
sürücüleri, genellikle ya vektör kontrol ya da doğrudan kullanılabilir. Bu çalışmada gerilim modeli esas alınmıştır.
moment kontrol yöntemlerinden birine dayalı olarak Uzay vektör modülasyonlu DMK (UVM-DMK) yöntemi
gerçekleştirilir. Bu çalışmada, hızlı moment cevabı, değişken klasik DMK yönteminin gelişmiş bir halidir. UVM-DMK
ve düşük evirici anahtarlama frekansı, yüksek moment yöntemleri sabit anahtarlama frekansında gerçekleştirilir.
dalgalanması, düşük harmonik kayıpları gibi özelliklere sahip Kontrol yapısında kullanılan UVM algoritması akı ve moment
olan klasik doğrudan moment kontrol yönteminin Sürekli kontrol algoritmasına bağlıdır [3]. Bu yönteme, klasik DMK
Mıknatıslı Senkron Motora uygulanması incelenmiştir. Ayrıca, yöntemindeki moment ve akı dalgalanmalarını azaltmak için
istenmeyen moment ve akı dalgalanmalarını azaltan, sabit ihtiyaç duyulmuştur. Böylece DA aradevre kullanımı ve
anahtarlama frekansına sahip olan uzay vektör modülasyonlu sayısal gerçeklemesi daha iyi olan bir yöntem elde edilmiştir
doğrudan moment kontrol yöntemi de ele alınmıştır. Bu [5].
yöntemlerin bileşenleri incelenerek Simulink ortamında Bu çalışmanın, 2. kısmında klasik DMK yönteminin iç yapısı
yapılan benzetimlerle karşılaştırılmıştır. ve aşamaları, 3.kısmında UVM-DMK yönteminin getirdiği
farklılıklar ve 4. Kısımda is benzetim sonuçları sunulmaktadır.
1. Giriş
Sürekli Mıknatıslı Senkron Motorlar (SMSM); rotorunda sargı 2. Klasik Doğrudan Moment Kontrol Yöntemi
yerine kullanılan mıknatısların magnetik ve ısıl kapasitelerinde DMK’nin temel prensibi, akıyı referans değere yakın ve sabit
görülen iyileşmelerin getirdiği avantajlarla son zamanlarda tutarken, momentte oluşacak hataları giderecek nitelikte bir
oldukça cazip duruma gelmiştir. Robot uygulamaları, elektrikli anahtarlama dizisini, eviricideki güç anahtarlarına
araçlar, uzay araçları, güneş ve rüzgâr enerjisi uygulamaları, uygulamaktır [4]. Bu anahtarlama dizisi önceden belirlenmiş
ev aletleri vb uygulamalarda sıklıkla kullanılan bir motordur. bir tablodan seçilir. Bu tablodan seçim yapmak için stator akı
Doğrudan Moment Kontrol (DMK) yöntemi ilk olarak vektörünün konumuna dayalı sektör bilgisi, akı ve moment
asenkron motorlar için geliştirilmiştir ardından SMSM üzerine kontrolör çıkış bilgileri gerekmektedir [1].
de çok çeşitli uygulamaları araştırılmıştır [1-4]. DMK DMK yapısı iki adet histerezis kontrolör, akı ve moment
yönteminde ilk olarak, motor akı ve momenti, stator akım ve tahmin edici, gerilim vektörü seçici ve eviriciden meydana
geriliminin ani değerleri kullanılarak tahmin edilir. Elde edilen gelir[1]. Şekil 1’de DMK’nın prensip şeması blok diyagramı
akı ve moment bilgilerinin, referans değerlerinden sapmalarını verilmiştir.
azaltacak şekilde, evirici için en iyi anahtarlama durumu bir DMK yönteminin temel işlemi, belirlenmiş bir
anahtarlama tablosundan seçilerek kontrol gerçekleştirilir. Bu anahtarlama tablosundan uygun gerilim vektörünü
yöntem hızlı moment cevabı, değişken ve düşük evirici seçmektir[5].
anahtarlama frekansı, yüksek moment dalgalanmaları, düşük DMK yönteminde stator akısını hesaplamak için farklı
harmonik kayıpları gibi özelliklere sahiptir[1]. yöntemler vardır. Bunlardan gerilim ve akım modelleri,
Bu yöntemde akım ve gerilim bilgileri ile stator direnci ayrı ayrı uygulanabildiği gibi, ikisinin birleşiminden
sayesinde stator akısı ve moment tahmini yapılır. Bu yüzden oluşan bir model de oluşturulabilir.
parametre bağımlılığı azdır. Bununla birlikte, özellikle düşük Gerilim modelinde, ölçülen stator akımları ve gerilimleri
frekanslarda stator direncinin sıcaklıktan etkilenmesiyle ile stator direnci bilgisi gerekmektedir. Bu yöntem
değişiklik göstermesi, kullanılan integratör sapmaları ve özellikle yüksek hızlarda tercih edilen bir yöntemdir.
gürültü yöntemin zayıf tarafları olarak sayılabilir[1]. Akım modeli ise özellikle rotor konum bilgisi ile akım
408
bilgisi gerektiren bir yöntemdir. Özellikle düşük hızlarda Sıfır vektörleri için us=0 dır (Şekil 2). Eş.3’e dikkat
tercih edilen bir yöntemdir[5,6]. ettiğimizde gerilimde meydana gelen değişim akıya
DMK yöntemi ABB firması tarafından, vektör kontrol doğrudan yansımaktadır. Buna göre Δt kadar küçük bir
yöntemine alternatif olarak 1996 da üretilmiş ve piyasaya zaman aralığında motora gerilim vektörü uygulandığında
sürülmüştür. stator akısındaki değişim;
 s  vs t (5)
olur. Yani stator akısı, stator gerilim vektörünün
yönünde ve hızında  s kadar ilerler. Adım adım
gerilim vektörü seçilerek stator akısının istenilen şekilde
hareket ettirilmesi mümkündür. Aktif anahtarlama
vektörleri uygulandığında akı vektörü hızlı bir şekilde
hareket eder. Sıfır vektörü uygulandığında ise bu
vektörün değişmediği kabul edilir[1].
α-β ekseninde stator akı bileşenleri, stator akısı uzay
vektörünün genliği ve açısı aşağıdaki eşitliklerle
hesaplanabilir.
    (V  RI  )dt (6)
    (V  RI  )dt (7)
 s  (  ) 2  (  ) 2 (8)
  tan1 (  /  ) (9)
Moment eşitliği α-β ekseninde aşağıdaki gibi yazılabilir.
2
Te  P(  .I     .I ) (10)
3
Şekil 1. DMK sürücü sistemi gerilim modeli blok Gerilim modeli özellikle düşük hızlarda oluşan problemler
diyagramı[5] yüzünden yüksek hızlarda önerilir. Düşük hızlarda gerilim çok
düşük olduğu için sıcaklıktan dolayı dirençteki değişim bu
2.1 Stator Akısı ve Moment Tahmini modelde sorunlara neden olur [6].
DMK sürücüsünün en önemli kısmı akı tahminidir[5]. Akım modeli kullanarak yapılan akı tahmini, düşük hızlarda
SMSM’de akı ve moment Eş.6-10’da gösterildiği gibi önerilir. Gerilim modelinin barındırdığı, direncin sıcaklıktan
hesaplanır. Stator akısının bu şekilde hesaplanması etkilenmesi problemi nedeniyle, gerilim modeli yerine akım
DMK için gerilim modeli olarak bilinir. Ancak stator modeli tercih edilebilir. Bu modelde stator akımı, indüktans
akısı; akım, sabit mıknatıs akısı ve indüktans değerleri bilgisi, rotor hızı veya konum bilgisine ihtiyaç duyulur.
ile de hesaplanabilir. Bu akım modeli olarak bilinir. Bu
yöntemde farklı olarak; indüktans parametreleri ve d-q 2.2 Gerilim Vektörleri ve Sektör Belirleme
akımları hesaplama için rotor pozisyonu veya rotor hızı DMK yönteminde akı ve moment histerezis karşılaştırıcılarının
bilgisi gerekir. İndüktans değerlerinin tahmin çıkış işaretleri doğrultusunda altı adet aktif durum ve iki adet
problemleri, doyum gibi sorunları ile pozisyon veya hız sıfır gerilim vektörlerinin en uygun şekilde seçilmesi ile
algılayıcılarının karmaşıklığı ve fiyat olarak pahalı kontrol işlemi gerçekleştirilmektedir[1].
olmaları akım modeli yöntemin dezavantajlarıdır[7,8]. Üç fazlı gerilim kaynaklı bir eviricide sekiz olası çalışma
Gerilim modeline göre stator akı değişimi durumuna ait gerilim vektörleri vardır. Bunlardan altı tanesi
aktif, 2 tanesi de pasif durum vektörleridir.
d s (1) Aktif durum vektörleri;
 Vs  RI s
dt  
j ( k 1)
olurken akı değeri ise V k 2 Vdce 3 (k=1,…6) (11)
t 3

 s  (Vs  RI s )dt  0 (2) şeklinde genel bir ifade ile gösterilebilirler.
0 Tablo 1. Anahtarlama gerilim vektörleri ve durumları

ifadesiyle hesaplanır, burada  0 başlangıç anındaki akıyı Gerilim Vektörleri Konum Durum
temsil etmektedir. Direnç üzerindeki gerilim düşümü V1 (100) Aktif
ihmal edildiğinde akı ifadesi; V2 (110) Aktif
V3 (010) Aktif
 s  u s dt
 (3) V4
V5
(011)
(001)
Aktif
Aktif
olarak yazılabilir. us aktif ve sıfır durum gerilim vektörlerine
karşılık gelmektedir. Burada aktif vektörler için k=1,..6 için u s; V6 (101) Aktif
 V7 (000) Sıfır
 2 j ( k 1)
V k  Vde 3 (4) V0 (111) Sıfır
3
409
Aktif-durum vektörleri V1-V6 olarak, sıfır-vektörleri ise V0 ve akısına bağlı olduğundan, rotor akısı da değişmez. Dolayısıyla
V7 olarak şekil 2’de gösterilmiştir. Ayrıca gerilim vektörleri bu etkiden dolayı momente bir değişim meydana gelmez.
hakkında bilgi Tablo 1’de verilmiştir. Ancak SMSM’de sıfır gerilim vektörleri seçildiğinde stator
Sektör belirleme işlemi ise Stator akısı uzay vektörünün akısı değişimi tam olarak sıfır olmaz. Çünkü rotordaki sabit
konumu dikkate alınarak belirlenir. akının, stator akısına etkisinden dolayı bir değişim meydana
Sektör belirleme için açı hesaplaması Eş.9 ile yapılabilir. gelir. Bu da momente etki ederek momenti azaltır. O halde
Açının değerine göre altı tane sektörler belirlenir. Sektör momentin azalması zaten ters yön aktif gerilimleri ile
aralığı 600 dir. Buna göre her sektöre ait aralıklar Tablo 2’ de sağlandığına göre bu şekilde kullanmaya gerek yoktur. Bu
verildiği gibidir. durum eş. 13 verilmiştir[10]. Ancak üç seviyeli kullanılması
 gerektiği iddia edenlerde vardır[5].
Moment histerezis karşılaştırıcısı, moment hatasının istenen
V3(010) V2(110) histerezis bant sınırları içerisinde kalması için gerekli bilgiyi
3. sektör 2. sektör sağlar. Bu bilgi 1 ise momentin artması, -1 ise azalması
θ(3) θ(2) anlamına gelir[1].
 Te  Teref  Te  1
 (13)
4. sektör dT 
e 
θ(4) θ(1) V1(100)  T  Teref  Te  1
 e
V4(011)
1. sektör 
2.4 Stator Akısının Kontrolü ve Moment Tepkisi
V0(000)
θ(5) θ(6)
Stator akısının kontrolü, motoru besleyen eviricide uygun
5. sektör 6. sektör gerilim vektörlerinin seçilmesi ile sağlanır. Her adımda uygun
V7(111)
gerilim vektörü seçilerek stator akısı istenilen şekilde hareket
V5(001) V6(101)
ettirilebilir. Stator akısı uzay vektörü, stator gerilimi uzay
Şekil 2. Sektörler ve Gerilim vektörleri vektörünün integrali olduğundan, uygulanan gerilim vektörü
doğrultusunda hareket eder.
Tablo 2. Stator akısı konumu için sektör ve açı aralıkları Moment ifadesi, stator akısı ve rotor akısı cinsinden yazılırsa
Sektör Açı eş. 14’deki ifade elde edilir. Yani moment, stator akısı genliği,
1 -30<θ(1)<30 rotor akısı genliği ve bunların arasındaki açıya bağlı olarak
2 30<θ(2)<90 değişim göstermektedir. Bu açı yük açısı olarak da bilinir.
3 90<θ(3)<150 Stator akısı ile rotor açısı arasındaki ilişki Şekil 4’te
4 150<θ(4)<210 gösterilmiştir.
5 210<θ(5)<270 2 P
Te   s m sin( ) (14)
6 270<θ(6)<330 3 Lq
2.3 DMK için Histerezis Karşılaştırıcıları
Doğrudan moment kontrolü yöntemini kullanan sürücülerde,
anahtarlama vektörleri, her bir örnekleme periyodunda,
moment ve stator akısı hatalarının arzu edilen histerezis bant
içinde kalmasını sağlayacak şekilde seçilirler. Bu histerezis
bant genişlikleri moment için 2ΔΤe ve akı için 2ΔΨ olarak Şekil 3. Stator ve rotor akılarının konumları
alınır[1]. Histerezis bant genişlikleri davranış üzerinde
oldukça etkilidir. Bant genişliğinin geniş veya dar olması Stator akısı, anahtarlama tablosundan seçilen aktif gerilim
anahtarlama frekansına ve akı dalga şekli kalitesine etki vektörleri ile orantılı bir şekilde, onlarla aynı yönde hareket
etmektedir. Bant genişliğinin dar seçilmesi, anahtarlama eder. Şekil 3 incelendiğinde, ileri yönde dönüş için seçilen
frekansını artırırken, dalga şeklinin düzelmesine de yardımcı gerilim vektörleri stator akısını artırır veya azaltır. Eğer dışa
olur. Bant genişliğinin dar olması her bir sektörde daha fazla doğru olan gerilim vektörleri seçilirse akının genliğinde artma,
gerilim vektörü seçilmesi anlamına gelmektedir[9]. içe doğru olanlar seçilirse azalma oluşur. Bu durumda stator
2.3.1 Akı Histerezis Karşılaştırıcı akısı ileri yönde hareket ettiği için aradaki açı artar dolayısıyla
Akı histerezis karşılaştırıcısı iki seviyeli bir karşılaştırıcı olup, moment artmış olur. Ters yöndeki gerilim vektörleri
stator akısı hatasının istenen histerezis bant sınırları içerisinde seçildiğinde yine stator akısının genliği artar veya azalır.
kalması için gerekli çıkış bilgisini sağlar. Bu bilgi 1 ise akının Stator akısı ters yönde hareket ettiği için aradaki açı azalır.
artması, 0 ise azalması gerektiği anlaşılır. Dolayısıyla moment azalır.
Yani tahmin edilen akı ile referans akı eş.12’deki gibi 2.5 Anahtarlama Tablosu ve En Uygun Anahtarlama
karşılaştırılır. Vektörünün Seçimi
 DMK yönteminde moment değeri, stator akısı uzay vektörünü
  s   sref   s  1 (12)
d s   yöneten anahtarlama gerilim vektörleri sayesinde kontrol
 s   sref   s  0

edilir. Saat yönünün tersine dönen bir motorda, momentte bir
2.3.2 Moment Histerezis Karşılaştırıcı artış gerekiyorsa, stator akısı uzay vektörünü saat yönünün
Moment histerezis karşılaştırıcısı için asenkron motor tersine hareket ettirmek gerekir. Momente bir azalama gerekli
kontrolünde 3 seviyeli karşılaştırıcı kullanılır. Ancak SMSM ise saat yönünde hareket ettirmek gerekir. Moment değerinin
için yapılan DMK kontrolde genel kanı iki seviyeli kullanma değişmesi istenmiyorsa, stator akısı uzay vektörünün dönmesi
üzerindedir. Çünkü sıfır gerilim vektörleri seçildiğinde, durdurulur[6]. İleri-geri hareket, aktif gerilim vektörleri ile,
asenkron motorda stator akısı değişmez. Rotor akısı da stator durdurma ise sıfır vektörleri ile sağlanır. Bu üç durum Şekil 4’
te gösterilmiştir.
410
artama
Bu yöntemle, klasik DMK yönteminde istenmeyen yüksek
β azalma moment ve akı dalgalanmaları azaltılır. Ayrıca sabit
anahtarlama frekansına sahip olması mikro işlemci
akı akı akı
moment moment moment wr uygulamalarına kolaylık getirir.
V3 V2 V3 Moment kontrolöründen üretilen, moment kaynaklı açı artışı
β akı
moment ile referans stator akısı konum bilgisi ile Eş. 14’teki gibi
Ψs
1. sektör wr
V4
V1
toplanarak, referans stator akısı vektörünün stator referans
akı
moment Ψs 2. sektör düzlemdeki α-β bileşenleri elde edilir[3,12]. Yani yük
α
V5 V6 açısındaki artma miktarı, doğrudan referans stator akısına
akı V6
akı yansıtıldığı için etkili bir kontrol işlemi gerçekleştirilmiş olur.
moment akı
moment moment
a) b)
Şekil 4. Gerilim vektörlerinin stator akısı ve momente etkisi a)

Stator akısı 1. sektörde iken b) Stator akısı 2. sektörde iken
Dolayısıyla moment ve akıyı arzulanan şekilde kontrol etmek

için eviriciye uygulanacak gerilim vektörlerini doğru şekilde
seçmek gerekir. Bunun için akı ve moment kontrolü için hangi
gerilim vektörlerinin uygulaması gerektiği belirlenmelidir.
Herbir sektörde, istenen dönüş yönüne göre stator akı
vektörünün hareket yönünü ve hızını artıran ve azaltan gerilim
vektörleri belirlenir. Bu vektörleri oluşturan tabloya
anahtarlama tablosu denir[7].
Şekil 5. UVM-DMK yöntemi blok şeması[3,12]
Amaca uygun gerilim vektörlerinin seçilmesi anahtarlama
tablosundan yapılır. Buna göre iki seviyeli histerezis Referans stator akısı ile tahmin edilen stator akısı
karşılaştırıcı çıkışları ve sektör bilgisine göre SMSM için karşılaştırılarak elde edilen hata uzay vektör için stator gerilim
anahtarlama tablosu Tablo 3’te verilmiştir. vektörü hesaplamasında kullanılır. Bu hesaplamada Eş.15-16
kullanılır[41].
Tablo 3. SMSM için DMK anahtarlama tablosu [10]  sc   sc (cos( s   )  sin(  s   ) (15)
Sektörler 1
dΨ dT Us   s  I s Rs (16)
1. 2. 3. 4. 5. 6. Ts
V2 V3 V4 V5 V6 V1 4. Benzetim Sonuçları
1 Klasik DMK ve UVM-DMK yöntemleri için yapılan
(110) (010) (011) (001) (101) (100)
1 simülasyon sonuçları Şekil 6-9’de verilmiştir. Benzetimler
V6 V1 V2 V3 V4 V5 aşağıda belirtilen iki ayrı durum için yapılmıştır. Motor
-1 parametreleri tablo 4’te verilmiştir.
(101) (100) (110) (010) (011) (001)
I.Durum: Referans hız 157 rad/s iken yük momenti t=0.5 s
V3 V4 V5 V6 V1 V2 anında Ty=5 Nm’ye çıkarılmıştır. Bu durumda motorun
1
(010) (011) (001) (101) 100) (110) hızlandıktan sonra yük momentine verdiği tepki
0 görülmektedir. Elde edilen sonuçlar Şekil 6’da verilmiştir.
V5 V6 V1 V2 V3 V4
-1 II. Durum: Yük momenti Ty=0 iken referans hız 50 rad/s
(001) (101) (100) (110) (010) (011) olarak başlatılmış, t=0.2 sn’de ωref=-50 rad/s ve t=0.5 sn’de
ωref=50 rad/s yapılmıştır. Bu durumda hız referansının yön
3. UVM-DMK Kontrol Yöntemi değiştirmesine verilen tepki incelenmiştir. Elde edilen
Uzay vektör algoritmasından faydalanılarak klasik DMK sonuçlar Şekil 7’de verilmiştir.
yöntemini iyileştirme amacıyla geliştirilen bir yöntemdir. Uzay Yukarıdaki I.durum ve II.durum şartları altında UVM-DMK
vektörü yönteminin avantajlarına sahiptir. yöntemi için alınan benzetim sonuçları sırasıyla Şekil 8-9’da
Klasik DMK algoritması, evirici için ani değerler ve verilmiştir.
hesaplanan dijital kontrol sinyallerine dayanır. UVM-DMK Her iki yöntemin benzetimlerinde DMK içyapısı ve benzetim
yöntemlerindeki kontrol algoritmaları ise evirici için parametreleri eşit tutularak sağlıklı karşılaştırmanın önü
anahtarlama sinyalleri UVM tarafından geliştirilen ortalama açılmıştır.
değerlere dayanır. Bu, DMK ile UVM-DMK arasındaki temel
farklılıktır [3]. Tablo 4. Benzetimlerde kullanılan motor parametreleri
AA makineleri için, UVM-DMK yönteminde farklı Stator Direnci R 0.41 Ω
algoritmalar geliştirilmiştir. Şekil 5’de blok şeması verilmiş İndüktans(d bileşeni) Ld 6.8 mH
olan yöntemde akı ve moment tahmininde, klasik DMK indüktans(q bileşeni) Lq 6.8 mH
yönteminde olduğu gibi akım ve gerilim bilgisi ile stator Kutup Çifti P 2
direnci bilgisi gerekmektedir. Bu yönteme, kapalı çevrim Eylemsizlik momenti J 0.0222 Kg m2
moment kontrollü UVM-DMK yöntemi de denir. Özellikle Sürtünme Katsayısı B 0 Nm s/rad
SMSM için uygun bir yapıya sahip olduğu için bu çalışmada Nominal Gerilim UN 220 V
incelenmesi tercih edilmiştir[3]. Moment Sabiti KT 0.653 Nm/A
411
0.25 0.25
0.2 0.2
0.15 0.15
0.1 0.1
0.05
fialfa(Wb)
0.05
fialfa(Wb)
0 0
-0.05
-0.05
-0.1
-0.1
-0.15
-0.15
-0.2
-0.2
-0.25
-0.25
-0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3

-0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 fibeta(Wb)
fibeta(Wb)
12
12
10
10
8
8
Te(N.m)
Te(N.m)
6
4 4
2 2
0 0
-2 -2
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
180 180
160 160
140 140
120 120
Wr(rad/s)
Wr(rad/s)
100 100
80 80
60 60
40 40
20 Wref 20 Wref
Wr Wr
0 0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
t(s) t(s)
20 20
15 15
10 10
5 5
Isabc(A)
Isabc(A)
0 0
-5 -5
-10 -10
-15 -15
-20 -20
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
t(s) t(s)
Şekil 6. I.durumda, klasik DMK yöntemi için sırasıyla stator Şekil 8. I.durumda, UVM-DMK yöntemi için stator akısı ve
akı bileşenleri, moment, hız, 3 faz stator akımlarının değişimi bileşenleri, moment, hız, 3 faz stator akımlarının değişimi
10 10
5 5
Te(N.m)
Te(N.m)
0 0
-5
-5
-10
-10
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
60 60
40 40
20 20
Wr(rad/s)
Wr(rad/s)
0 0
-20
-20
-40
Wref -40
Wref
Wr
-60 wr
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 -60
t(s) 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
t(s)
20
20
15 15
10 10
5 5
Isabc(A)
Isabc(A)
0 0
-5 -5
-10 -10
-15 -15
-20 -20
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
t(s) t(s)
Şekil 7. II.durumda, klasik DMK yöntemi için moment, hız, 3 Şekil 9. II.durumda, UVM-DMK yöntemi için moment, hız, 3
faz stator akımlarının değişimi faz stator akımlarının değişimi
412
Şekil.6 ve Şekil.8’deki stator akılarının değişimi 4. H. Zhu, X. Xiao, and Y. Li, 2012 ,“Torque Ripple
karşılaştırılırsa klasik DMK yönteminde akı dalgalanmasının Reduction of the Torque Predictive Control Scheme for
UVM-DMK yöntemine göre daha geniş bir bant aralığında Permanent-Magnet Synchronous Motors,’’ IEEE
değiştiği görülmektedir. transactions on industrial electronics, vol. 59, no. 2, 871-
Klasik DMK yönteminde, histerezis kontrolörlerin bant 877.
genişlikleri ve örnekleme periyodunun değişmesi olumsuz etki 5. Buja G. S. and Kazmierkowski, M. P. , 2004, Direct
üretmektedir. Bu yöntemin hızlı moment cevabına rağmen akı, torque control of PWM inverter-fed AC motors – a
akım ve moment cevabının dalgalanma problemi vardır. Bu survey, IEEE Trans. Ind. Electron., 51, 4744–757.
durum Şekil.6-7 ile Şekil.8-9 karşılaştırıldığında 6. Bakan, A.F., 2002, Asenkron motorda Doğrudan Moment
görülmektedir. Kontrolünün İncelenmesi ve Gerçekleştirilmesi, Doktora
Klasik DMK fazla kontrolöre ihtiyaç duymaması, konum Tezi, Yıldız Teknik Üniversitesi, İstanbul.
bilgisi gerektirmediği için algılayıcısız kontrole uygun oluşu, 7. Öztürk, S. B., 2005, Modelling, Simulation And Analysis
minimum moment cevap süresine sahip olması, yapısının Of Low-Cost Direct Torque Control Of Pmsm Using
sadeliği, akı ve momentin doğrudan kontrol edilebiliyor Hall-Effect Sensors, master's thesis ,Texas A&M
olması, parametre bağımlılığı az olması gibi avantajları University.
yanında; akı ve moment tahmin ediciler gerekliliği, değişken 8. Pöllainen, R., 2003, Converter flux based current control
anahtarlama frekansı, histerezis kontrolörlerin evirici of voltage source PWM rectifiers analysis and imlentation,
anahtarlama frekansına sınırlama getirmesi, yüksek akı ve Ph.D. Thesis, Finlandiya.
moment dalgalanması, stator direncinin sıcaklıktan 9. Trzynadlawski, A.M., 2001, Control of induction motor,
etkilenmesi, stator akısındaki dalgalamaların stator akımında Dcademic Pres.
harmoniklere sebep olması gibi dezavantajları da vardır 10. Zhong, L., Rahman, M. F., Hu W. Y., and Lim, K. W.,
[1,5,10,12]. 1997, Analysis of direct torque control in permanent
UVM-DMK yönteminin uzay vektör modülasyonundan gelen magnet synchronous motor drives, IEEE Trans. Power
üstünlükler vardır. Histerezis kontrolörlü DMK yöntemlerinin Electron., 12, 528–536.
istenmeyen dezavantajlarını gidermek için geliştirilmiş bir 11. Tang L., Zhong L., Rahman M. F., and Hu Y. 2003, A
yöntemdir. Anahtarlama frekansının sabit olması ile iyi bir novel direct torque control for interior permanent-magnet
akım ve moment cevabına sahip olması önemli synchronous machine drive with low ripple in torque and
avantajlarındandır. Şekil.8-9 ile Şekil.6-7 karşılaştırıldığında flux-a speed-sensorless approach, in Proc. IEEE Trans.
bu yöntemin Klasik DMK yöntemine göre daha iyi sonuçlar Ind. Appl., 39, 1748–1756 .
verdiği görülmektedir. Özellikle SMSM’larla kullanılan bu
yöntemde akım ve moment cevabı iyidir. Bu yöntemde de yine
PI kontrolörlerinin katsayıları ayarlanarak daha iyi sonuçlar
elde edilebilir.
5. Sonuç
DMK yöntemi SMSM ile yüksek performanslı AA sürücüsü
tasarımı için uygun bir araçtır. UVM-DMK yöntemi klasik
DMK yöntemini geliştirmek için gerçekleştirilmiş daha yeni
bir yöntemdir. Yapılan benzetim sonuçlardan görüldüğü gibi
UVM-DMK yönteminin, klasik DMK’ya göre daha iyi
sonuçlar sağladığı görülmektedir. Ayrıca klasik DMK
yönteminde olan birçok olumsuzluk giderilmiştir. Bu
yöntemin; sabit anahtarlama frekansı, düşük anahtarlama
kayıpları, düşük akım ve moment dalgalanmaları, histerezis
kontrolörlerin olmaması gibi avantajlarının yanında bazı
dezavantajları da vardır. Mesela PI kontrolör gerektirmesi,
dinamik cevabının nispeten kötü olması, UVM tekniğinden
kaynaklanan karmaşık ve fazla hesaplama gerektirmesi,
fiyatının artması gibi arzu edilmeyen faktörler sayılabilir.
Kaynakça
1. Vas, P. 1998, Sensorless Vector and Direct Torque
Control, Oxford University Press, New York.
2. Luukko, J. Niemelä, M. and Pyrhonen, J. 2003.
Estimation of the flux linkage in a direct-torque-controlled
drive, IEEE Trans. Ind. Electron., 50, 2, 283–287.
3. Zelechowski, M., 2005, Space Vector Modulated – Direct
Torque Controlled (DMK–SVM) Inverter-fed Induction
Motor Drive, Ph.D. Thesis, Warsaw University of
Technology, Warsaw – Poland.
413
Uzay Vektör Denetimi Uygulanan Yüzeyden Mıknatıslı Senkron

Motorda Açı Algılayıcı Konum Hatasının Etkisi
Eyyüp SİNCAR1, Barış Tuğrul ERTUĞRUL2, Barış KEMENÇE3
ASELSAN Elektronik Sanayi ve Ticaret A.Ş.

Ankara
{1esincar, 2
bertugrul}@aselsan.com.tr
FEMSAN Elektrik Motorları Sanayi ve Ticaret A.Ş.

İstanbul
3
baris@femsan.com
Özetçe (1)
Yüzeyden mıknatıslı senkron motorlar yüksek hassasiyet, (2)

doğruluk ve güvenilirlik gereksinimi olan servo sistemlerde
(3)
yoğunlukla kullanılmaktadır. Bu motorların kontrolü için
gerekli hız ve konum geri beslemesi açı algılayıcı (resolver)
veya açı kodlayıcı (enkoder) gibi elemanlar kullanılarak
sağlanmaktadır. Servo performansının sağlanabilmesi için açı
algılayıcı veya açı kodlayıcı birimlerinin açısal konumuyla
yüzeyden mıknatıslı senkron motorun rotor açısı uyum
içerisinde olmalıdır. Aksi durumda, servo kontrol etkilenerek
sistemin karakteristiğinde performansı etkileyecek
değişiklikler meydana gelecektir. Bu çalışmada, alan
yönlendirmeli uzay vektör denetimi uygulanan yüzeyden
mıknatıslı senkron motor için hız ve konum geribesleme
elemanlarından açı algılayıcı ve rotorun açısal konumlarının
uyumsuz olması durumu yüksüz çalışma koşullarında
incelenecektir.
1. Giriş
Şekil 1 Açı Algılayıcı şematik gösterimi
1.1. Açı Algılayıcı
Açı algılayıcıdan – sayısala dönüşüm sağlayan elektronik
Açı algılayıcı sağlam mekanik yapısı sayesinde genellikle devreler işaretlerin belirli bir çözünürlük ve doğruluk
zorlu ortamlarda hız ve konum geri beslemesi için tercih içerisinde sağlandığını kabul ederek çalışmaktadır. Ancak,
edilen bir tür döner transformatördür. Açı algılayıcı çevresel genlik dengesizliği, birbirine göre tam 90ᵒ olmayan çıkış
etkilerden yüksek sıcaklık, nem, titreşime yüksek dayanım sargıları, endüktans harmonikleri ve bozucu işaretler nedeniyle
sağlayan bir elektromekanik elemandır. algılayıcı çıkış işaretleri ideal olmayan bir karakteristik
Açı algılayıcı yapısına ait blok şema Şekil 1’de verilmiştir. sergiler. Bu içsel etkiler nedeniyle elektronik devreler
Birim olarak adlandırılan birincil sargı ile ve tarafından sağlanan açı bilgisi saptırılmış olarak elde edilir. Bu
olarak adlandırılan ikincil sargılardan oluşmaktadır. Birincil problem, [2] ve [3]’de incelenerek çözüm yöntemleri
ve ikincil sargılar statorda yer almaktadır. İkincil sargılar bir önerilmiştir.
birine dik olarak yerleştirilmiştir ve bunlar geribesleme Konum algılayıcısı ile rotorun açısal konumlarının
işaretlerinin endüklendiği sargılardır. birkaç kHz uyumsuz olması açı algılayıcı konum hatası olarak
mertebesinde yüksek frekanslı işaret ile uyarılmaktadır. adlandırılabilir. Konum hatası açı algılayıcının yerleştirme
Birincil sargıdaki dalga şekli rotor sargısının açısına bağlı hatasına bağlı olabileceği gibi rotor açısının kontrol
şekilde dönüşüm oranı ile ölçeklendirilerek sinüs ve kosinüs döngüsüne belirli bir kayma ile beslenmesi nedeniyle
oluşabilir.
dalga şekilleriyle ve sargılarında kiplenir. ve
işaretleri elektronik devreler ile kip çözümü yapılarak Algılayıcının içsel karakteristiğine bağlı hataların yanında
konum hatasına bağlı etkiler nedeniyle saptırılmış konum
rotorun açısal konumu değeri elde edilir. Birincil sargılara
verisi elde edilmektedir. Bu verileri kullanan uzay vektör
beslenen veya endüklenen geribesleme işaretleri (1)-(3)’de
kontrol döngüsünün servo kontrol performansı
verildiği gibi ifade edilebilir.
etkilenmektedir. Sonuç olarak, denetim atında tutulmaya
414
çalışılan d-ekseni ve q-ekseni akımları üzerinde periyodik Burada

dalgalanmalar meydana gelmekte ve tork dalgalanmaları
oluşmaktadır [4]-[5]. toplam ve eksen stator endüktasları
motor kutup sayısı
1.2. Yüzeyden Mıknatıslı Motorun Alan Yönlendirmeli kalıcı durum ve eksen stator akımları
Uzay Vektör Kontrolü
kalıcı durum ve eksen stator
Yüzeyden mıknatıslı senkron makinalar düşük manyetik gerilimleri
çıkıntı (saliency) ) özellikleriyle ön plana ve eksen manyetik akı bağlantısı
çıkmaktadırlar. Bu nedenle, maksinumum tork-akım
sabit mıknatıs manyetik akı bağlantısı
performansı bütün stator akımlarının q-ekseni boyunca
yönlendirilmesiyle sağlanabilir. Bu tip makineler genel olarak elektriksel hız
akı zayıflatma operasyonu için tercih edilmezler ve d-eksen stator direnci
akım uyartımı gerekli değildir. Parametrelerini ifade etmektedir.
Yüzeyden mıknatıslı bir motorun alan yönlendirmeli uzay (8), (9) ve (10)’de verilen eşitlikler kullanılarak (11)
vektör denetimine ait blok şema gösterimi Şekil 2’de türetilebilir.
verilmiştir.
Şekil 2’den de görüldüğü gibi rotor milinden sağlanan (11)
açısal konum bilgisi kontrol döngüsüne beslenmektedir. Servo
kontrolün düzgün yapılabilmesi için sağlanan açısal konum Yüzeyden mıknatıslı bir motorun alan yönlendirmeli uzay
bilgisinin rotor konumu ile tutarlı olması gerekmektedir. vektör denetimine ait akım ve gerilim eşitsizlikleri (12) ve
(13)’te verilmiştir.
(12)
Ters Park VDC
Dönüşümü (13)
PI d,q DC bara gerilimini işaret etmektedir. gerilim
isqref - Vsqref Vsαref
SV 3-Faz invertörü çıkışında izin verilen en yüksek akım değeridir.
PWM Evirici Motor terminalindeki akımın invertör çıkış akımına eşit
PI α ,β veya düşük olduğu (14)’de verilen eşitsizlik ile ifade edilebilir.
isdref - Vsdref Vsβref
(14)
θ
d,q α ,β değeri terminal akımını göstermektedir.
isq isα ia
2. Algılayıcı Konum Hatasının Etkileri
α ,β isβ a,b,c ib Algılayıcı montajı yapılırken A faz vektörü ile q-ekseninin
isd
Park Clarke Sabit
çakıştırılması diğer bir deyişle aralarındaki bağıl açının 0ᵒ
Dönüşümü Dönüşümü Mıknatıslı olarak ayarlanması tercih edilen bir durumdur. Bu durumda,
AC Motor
sabit eksen takımını temsil etmektedir. Bu
θ durumda, eksen akımları (15)’de verilen eşitlik ile ifade
edilebilir.
Şekil 2 Alan yönlendirmeli uzay vektör denetimi blok şema (15)
gösterimi
Yüzeyden mıknatıslı motorların çıkıntısız özellikte olduğu
Düzenli hava aralığına sahip sinüs biçimli ters ( ) göz önüne alınarak (10)’da verilen denklem (8) ve
elektromotif dalga şekline ve ihmal edilebilir manyetik doyum (9) kullanılarak (16)’daki gibi ifade edilebilir.
ile demir kayıplarına sahip yüzeyden mıknatıslı senkron
makinenin dinamik modeli (4)-(10)’de verilen eşitlikler ile (16)
ifade edilebilir [1]. Tork sabiti ile (16)’da verilen denklem arasında (17)’de
(4) verilen ilişki kurulabilir. Benzer şekilde üç fazlı bir yüzeyden
mıknatıslı motor için ters elektromotif kuvvet sabiti arasında
da (18)’de verilen bağıntı yazılabilir.
(5)
(Nm/Arms) (17)
(6)
(Vpeak/(rad/s)) (18)
(7)
tork sabitini ifade ederken ters elektromotif kuvvet
(8) sabitini göstermektedir.
eksen takımlarının A, B, C faz vektörleri ile ilişkisi
(9)
Şekil 3’de gösterilmektedir.
(10)
415
ds ds' 2.1. Akım Düzenleyici Doyumu

Ters elektromotif kuvvet gerilim değerinin besleme (bara)
gerilimine eşit olduğu noktada tork değeri bulunduğu
B değerden yukarıya çekilemez. Mıknatıslı senkron motorlar için
bu durum [9] ’da incelenmiştir.
Akım düzenleyici doyumu alan zayıflatma yöntemlerinin
Is incelendiği çalışmalarda ele alınmıştır. Bu konu [6] ve [7]’de
detaylı ele alınmaktadır. Bu etkinin giderilmesine yönelik
çalışmalara [8] örnek gösterilebilir.
θ A Şekil 2’de gösterilen kontrol yapısında koşulu
qs
∆θ maksimum tork – akım ilişkisini oluşturur. Gerilim eviricisi
qs' motor terminallerinde en çok gerilimini oluşturabilir ve
evirici d ve q eksenlerine gerekli gerilimi sağlayabildiği
durumda ve akımları herhangi bir bozulmaya maruz
kalmadan elde edilebilir.
(12)’de verilen eşitlik (4) ve (5) numaralı denkliklerde
verilen motor dirençleri ihmal edilerek (27)’de verildiği gibi
C
yazılabilir.
Şekil 3 : sabit eksen takımı ve (27)

: sabit eksen takımı (∆θ konum hatası
durumunda) (13) ve (27)’deki denklemler kullanılarak akım ve gerilim
için limit çemberler çizilebilir. Akım ve gerilim limit çemberi
Algılayıcı açısı ile A faz vektörünün arasında bağıl açı
farkı mevcut ise eksen takımları yer değiştirecektir. Bu Şekil 4’te gösterilmiştir. Gerilim limit çemberi ( )
farklılık Şekil 3’de , ∆θ konum hatası durumundaki, merkezli bir elips iken akım limit çemberi ise orijin merkezli
sabit eksen takımı gösterimi ile belirtilmektedir. Bu bir çemberdir. Motorun çalışma noktası gerilim ve akım limit
durumda, eksen akımları (15)’e benzer bir şekilde çemberlerinin boyunduruğunda yer almalıdır. Eğer, gerilim
(19)’daki gibi yazılabilir. limit çemberinin dışında akım referansı verilirse akım
düzenleyici doyumu meydana gelir ve kontrolcü referans .
(19) akımını izleyemez ve akımı meydana gelir. Yüksüz çalışma
Vektörel ilişkiler kullanılarak (19)’da verilen eksen koşulundaki ve akımları akım düzenleyici doyumuna bir
akımları (20) ve (21)’de verilen eşitlikler ile ifade edilebilir. örnek olarak gösterilebilir. Yük olmadığı için sistem referans
akımı takip edemez ve olmasına rağmen
(20)
sistemde akımı oluştur.
(21)
Benzer şekilde, yüzeyden mıknatıslı motorların çıkıntısız
özellikte olduğu ( ) göz önüne alınarak (22) elde
edilebilir.
(22)
Servo kontrolde koşulu sağlandığında (23) elde

edilir.
(23)
Açı algılayıcı konum hatası mevcut olan ve

koşulunun sağlandığı kapalı döngü bir kontrol sisteminde tork
ve ters elektromotif kuvvet sabitleri (24) ve (25)’de belirtildiği
gibi verilebilir. Şekil 4 Gerilim ve akım limit çemberleri
(Nm/Arms) (24)
3. Deneysel Çalışmalar
(Vpeak/(rad/s)) (25)
3.1. Çalışmada Kullanılan Yüzeyden Mıknatıslı Motor
(24) ve (25) eşitliklerinden anlaşıldığı gibi açı algılayıcı
Bu çalışmada 24V anma bara geriliminden çalışan yüzeyden
konum hatası yüzeyden mıknatıslı senkron motorun
mıknatıslı servo motor kullanılmıştır. Motora ait resim Şekil
performans karakteristiklerini değiştirmektedir.
5’da verilmiştir.
416
Şekil 5 Yüzeyden mıknatıslı servo motor (Resim

ASELSAN Elektronik San. ve Tic. A.Ş.’nin izniyle
Şekil 6: Hazırlanan deney düzeneği
kullanılmıştır.)
3.3. Deney Sonuçları
Motora ait karakteristik bilgiler Tablo 1’de verilmiştir.
Tablo 2’de deney düzeneğinden alınan hız ölçümleri
Tablo 1 Yüzeyden mıknatıslı motor karakteristiği verilmiştir. Yüksüz durum hızları beklendiği gibi algılayıcı
konum hatasına bağlı olarak değişmektedir.
Değerler
Tablo 2 Yüksüz Durum Hız Tablosu
DC Bara Gerilimi 21 Vdc
Anma Torku 2.1 Nm
Anma Akımı 23.3Arms Algılayıcı Rotor Hızı Rotor Hızı
Anma Gücü 550W Konum Hatası (rpm) (rpm)
Anma Hızı 2500rpm (mekanik ( ve ( ve
Rotor Ataleti 0.45 kgcm2 derece) ) )
Ld 106 uH 9º 2843 -2847
Lq 107 uH 8º 3060 -2760
7º 3227 -2695
6º 3187 -2662
3.2. Deney Düzeneği 5º 3137 -2632
4º 3040 -2620
Şekil 6’de hazırlanan test düzeneği verilmiştir. A vektörü 3º 2911 -2622
motor fazlarına beslenerek rotor konumu ile algılayıcı konumu 2º 2828 -2631
eşlenecektir. Açı algılayıcı okuma kutusu üzerinden sağlanan 1º 2743 -2640
veriler bilgisayar ortamına aktarılarak algılayıcı okuma arayüz 0º 2683 -2683
yazılımı tarafından okunur. Bu çalışma için açı algılayıcı ayarı -1º 2657 -2728
sırasıyla 0,±1, ±2, ±3, ±4, ±5, ±6, ±7, ±8, ±9 ve ±10 derece -2º 2610 -2803
mekanik yerleştirme hatasıyla ayarlanmıştır. -3º 2599 -2906
Algılayıcı ayarı yapıldıktan sonra yüzeyden mıknatıslı -4º 2604 -3031
senkron motor uzay vektör kontrolü uygulayan sürücü ile -5º 2620 -3118
akım döngüsünde hareket ettirilmiştir. İlk aşamada, akım -6º 2660 -3184
döngüsünde referans akımlar ve ’dir. -7º 2695 -3226
Devamındaki ölçümler ve -8º 2743 -3085
isteklerinde gerçekleştirilmiştir. -9º 2801 -2893
Test düzeneğinden alınan ölçüm motorun yüksüz olduğu -9,4º 2842 -2866
durumdaki hız değerleridir. -10º 2894 -2838
Tablo 2’de verilen hızların mutlak değerleri grafiksel

olarak Şekil 7’da gösterilmiştir. Grafikten görüldüğü gibi
ve durumlarındaki hızlar y-
ekseninde simetriktir.
417
Konum Hatası - Rotor Hızı Grafiği

3300
3200
3100
3000
Rotor Hızı (rpm)
2900
2800
2700
2600
2500
2400
-10 -5 0 5 10
Konum Hatası (mekanik derece)
Şekil 9 akım grafiği
Ölçülen ve akım dalga şekillerinden görüldüğü gibi

Şekil 7 Yüksüz durum hızının açı algılayıcı konum
akım bileşenleri üzerinde akım düzenleyici doyumu nedeniyle
hatasına göre değişimi grafiği
kontrol sağlanamakta ve denetim uygulanan işaretler zamana
Açı algılayıcı konum hatasına bağlı tork denklemi (22)’de göre değişkenlik göstermektedir. Bu nedenle, algılayıcı konum
verilen eşitlikle ifade edilebilir. Ancak, tork sabiti ve ters hatası ile ilgili ortaya konan matematiksel yaklaşım ile deney
elektromotif kuvvet sabiti alışılageldik durumun dışına sonuçları karşılaştırılamamıştır.
çıkmaktadır çünkü ifade ve akımlarının sinüs ve kosinüs
fonksiyonlarına bağlıdır. 4. Sonuçlar
İlgili algılayıcı konum hatalarında ve akımları Bu çalışma kapsamında alan yönlendirmeli uzay vektör
kaydedilmiştir. Akım döngülerinde akım düzenleyici doyumu denetimi uygulanan bir sistem için açı algılayıcı konum
nedeniyle kontrol sağlanamadığı görülmektedir. hatasının yüzeyden mıknatıslı senkron motorda yüksüz durum
Algılayıcı konum hatasının olmadığı durumda ( ) hızlarındaki etkisi incelenmiştir.
ölçülen ve akım grafikleri Şekil 8 ve Şekil 9’da Algılayıcı konum hatasının tork denklemindeki etkisi alan
verilmiştir. yönlendirmeli model içerisinde matematiksel olarak ortaya
konmuştur. Bu durumun, yüzeyden mıknatıslı motorda yüksüz
durum hızlarını değiştirdiği ve beklendiği üzere motorun artı –
eksi dönüş yönlerinde hız farklılıkları oluşturduğu deneysel
olarak gösterilmiştir. Ayrıca, algılayıcı konum hatasının var
olduğu durumda, motor performasını tork ve ters elektromotif
kuvvet sabiti gibi alışılageldik değerler ile ifade edilemediği
açıklanmış ve deneylerle de doğrulanmıştır.
Bu çalışmadan çıkartılacak bir diğer sonuç ise açı
algılayıcı bilgisinin kontrolcü performansına olan etkisidir.
Algılayıcı konum hatası kontrol edilecek sistemin performans
karakteristiklerini etkilemekle birlikte artı ve eksi hızlarda
yüksüz durum davranışında değişkenliklere neden olmakta ve
yüklü durumda tork dalgalanması gibi olumsuz etkileri
beraberinde getirmektedir. Bu nedenle uygulamada, açı
algılayıcıda yerleştirme hatası olmaması ve rotor açısının
kontrol döngüsüne kayma olmadan beslenmesi büyük öneme
sahiptir.
Şekil 8 akım grafiği İleriki çalışmalarda algılayıcı konum hatasının torka etkisi
incelenecektir. Akım kontrol döngülerinde ve değerleri
referans istekler ile eşlenmesi sağlanacak ve açı algılayıcı
konum hatası kontrolcü performans açısından irdelenecektir.
Teşekkür
Bu çalışmanın yapılmasını sağlayan ASELSAN
Elektronik Sanayi ve Ticaret A.Ş.’ye teşekkürü bir borç biliriz.
418
Kaynakça
[1] W. Leonhard, "Control of Electrical Drives,"Springer-
Verlag, Berlin, Heidelberg 1985.
[2] Mok, H.S., Kim, S.H., Cho, Y.H. “Reduction of PMSM
torque ripple caused by resolver position error,”
Electronics Letters, Vol. 43, No.11,pp. 646-647, 2007.
[3] Hanselman, D.C, “Resolver signal requirements for high
accuracy resolver-to-digital conversion,” IEEE Trans.
Ind. Electron., Vol. 37, pp. 556-561, Dec. 1990.
[4] Qian, W., Panda, S.K., and Xu, JIan-Xin.: ‘Torque ripple
minimization in PM synchronous motors using iterative
learning control’, IEEE Trans. Power Electron., 2004, 19,
(2), pp. 272–279
[5] Beccue, P., Neely, J., Perarek, S., and Stutts, D.:
‘Measurement and control of torque ripple-induced frame
torsional vibration in a surface mount permanent magnet
machine’, IEEE Trans. Power Electron., 2005, 20, (1),
pp. 182–191
[6] Paul Stewart, Visakan Kadirkamanathan. “Dynamic
Control of Permanent Magnet Synchronous Motors for
Automotive Drive Applications” Proceedings of 1he
American Control Conference,San Diego, California June
1999
[7] Rached Dhaouadi, Ned Mohan, “Analysis of Current
Regulated Voltage Source Inverters for Permanent
Magnet Synchronous Motor Drives in Normal and
Extended Speed Ranges” IEEE Transactions on Energy
Conversion, Vol. 5, Noo 1, Mareh 1990 137
[8] Sibaprasad Chakrabarti, Thomas M. Jahns, Robert D.
Lorenz, “Current Regulation for Surface Permanent-
Magnet Synchronous Motor Drives Using Integrated
Current Sensors in Low-Side Switches”, Industry
Applications Society Annual Meeting, Hong Kong,
October 2–6 2005
[9] T. Jahns, G.B.Kliman, T.W.Neimann, “Interior
Permanent-Magnet Synchronous Motors for Adjustable-
Speed Drives” IEEE Transactions On Industry
Applications, Vol. IA-22, No. 4, July/August 1986
419
Servo Motor Sürücü Sistemleri için Geliştirilen Hareket Komut

Üretecinin FPGA ile Gerçekleştirilmesi
Ulaş Yaman1, Melik Dölen2
1,2
Makina Mühendisliği Bölümü
Orta Doğu Teknik Üniversitesi, Ankara
1
uyaman@metu.edu.tr
2
dolen@metu.edu.tr
farkın alınması ve veri sıkıştırma algoritmasının

Özetçe uygulanmasıyla yörüngelerin büyüklükleri oldukça düşmekte
Bu makalede servo motor sürücü sistemleri için geliştirilen ve veri transfer yükünü de azaltmaktadır.
hareket kontrolcülerine rahatlıkla entegre edilebilecek yeni bir Geliştirilen komut üretim yöntemi birbirini takip eden üç
hareket komut üretecinin, Alan Programlanabilir Kapı Dizini ana bölümden oluşmaktadır. İlk bölümde yörüngenin yüksek
(Field Programmable Gate Array, FPGA) ile dereceden sonlu farkı alınmaktadır. İkinci bölümde ise elde
gerçekleştirilmesine odaklanılmıştır. Yeni bir veri sıkıştırma edilen veri kodlayıcı sayıları için geliştirilmiş olan özel bir
algoritmasını (ΔY10) da içeren yöntem, saklanan komutları sıkıştırma algoritmasıyla sıkıştırılmaktadır. Yöntemin son
ileri ve geri yönlerde değişken ilerleme hızlarında üretebilme bölümünde komutlar kullanıcı tarafından girilen ilerleme
yeteneğine sahiptir. Bu önerilen paradigmada öncelikli olarak hızına göre üretilmektedir.
verilen yörüngenin (konum) yüksek dereceden farkları Makalenin akışı şu şekilde düzenlenmiştir. Bundan
alınmaktadır. Sonrasında oluşan veri dizini önerilen sıkıştırma sonraki bölümde çalışmanın kapsamıyla alakalı alanlarda
yöntemi ile daha az bellek kaplayacak hale getirilmektedir. yapılan çalışmalara değinilmiştir. Üçüncü bölümde önerilen
Sıkıştırılan veri FPGA geliştirme kartının belleğine yöntemin ayrıntıları tartışıldıktan sonra takip eden dördüncü
yüklendikten sonra dinamik olarak değiştirilen ilerleme hızına bölümde FPGA uygulaması için gerekli olan modüller
göre komutlar üretilmektedir. FPGA üzerinde gerçekleştirilen sunulmuştur. Yöntemin örnek bir uygulama üzerinde
uygulama ise algoritmanın gereklerini yerine getirebilecek gerçekleştirilmesinin sonuçları beşinci bölümde verildikten
çerçevede tasarlanan Sonlu Durumlu Makinaları (SDM) sonra makale takip eden bölümde sonlandırılmıştır.
aracılığıyla yapılmıştır. Çalışma kapsamında ayrıca sistemin
başarımı, örnek bir uygulamada kullanılan kaynaklara ve 2. Literatür Taraması
komut üretim hızına göre değerlendirilmiştir.
Önerilen yöntem farklı mühendislik alanlarıyla alakalı olduğu
1. Giriş için literatür araştırması üç farklı başlık altında özetlenmiştir:
veri sıkıştırma sistemleri ve gömülü sistemler üzerindeki
Günümüzde DSP ve/veya mikro-denetleyici kullanan hareket uygulamaları, FPGA tabanlı komut üreteçleri ve CNC
sürüş sistemleri sadece konum kontrolü yapmamaktadırlar. makinaların ilerleme hızı kontrolü.
Akımın (elektromanyetik tork) düzenlenmesinin yanı sıra hız
denetimi de sürüş sistemleri tarafından yerine getirilmektedir. 2.1. Veri Sıkıştırma Sistemleri ve Gömülü Sistemler
Bahsedilen bu sayısal sürüş sistemlerinde referans konum Üzerindeki Uygulamaları
ve/veya hız yörüngeleri genellikle ana bir denetim ünitesi
tarafından üretilir. Üretilen hareket işaretleri sonrasında seri Veri sıkıştırması, yüksek hızlı veri transferlerinde ve büyük
bir haberleşme protokolü aracılığıyla motor sürücüsüne verilerin saklanması durumlarında oldukça önemli bir konu
gönderilir. Bu geleneksel yaklaşıma alternatif olarak haline gelmektedir. Farklı kayıpsız sıkıştırma (veri
çalışmada servo motor sürücüleri için gerekli olan komutların çözümlendiğinde orijinal verinin elde edildiği yöntemler)
farklı ilerleme hızlarında doğrudan üretilmesi amaçlanmıştır. algoritmalarının donanımlar üzerindeki uygulamaları son
Önerilen bu yeni yaklaşımda komutlar, sürücüde saklanmış yıllarda, artan yüksek hız talebi ve bellek kapasitesini
olan sıkıştırılmış (ΔY10 sıkıştırma algoritmasıyla) veri geliştirme gereksinimlerinden dolayı, oldukça artmıştır.
çözülerek doğrudan üretilmektedir [1]. Ana denetim Şimdiye kadar farklı araştırmacılar geleneksel sıkıştırma
ünitesinden veri transferine ihtiyaç duyulmamaktadır. algoritmalarının donanım uygulamalarını gerçekleştirdikleri
Önerilen alternatif komut üretim yapısı çalışma kapsamında için günümüzde yapılan benzer çalışmalarda bu
bir FPGA ile gerçekleştirilmiştir. Sonrasında motor algoritmalarının geliştirilmiş sürümlerine odaklanılmaktadır.
sürücülerine gömülerek endüstriyel uygulamalarda Örnek olarak Koch’un [2] çalışması incelenebilir. Geleneksel
kullanılabilir. algoritmalara hızlandırıcı çözücüler ekleyerek onları, sınırlı
Önerilen yöntemin en büyük avantajı sıkıştırma donanım kaynağı kullanarak, başarılı yazılımların elde ettiği
işleminden önce yörüngenin sonlu farkı (en az ikinci sıkıştırma oranlarıyla yarışabilir hale getirmiştir. Geleneksel
dereceden) alındığı için komut üretimi sırasında aynı anda yöntemleri geliştirmek yerine bazı araştırmacılar yöntemleri
konum, hız ve ivme yörüngelerini üretebilmesidir. Sonlu birleştirmeyi de denemişlerdir. Bu araştırmaların birisinde Lin
[3] Uyarlanabilir Huffman (UH) ve Lempel-Ziv-Welch
420
(LZW) sıkıştırma yöntemlerini birleştirmiştir. Önerilen bu Bunu yaparken FPGA ile gerçekleştirilmesi kolay
yaklaşımla beraber LZW yönteminin sıkıştırma başarımına çarpanlardan arındırılmış bir özyineli algoritma geliştirmiştir.
sadece UH uygulamasında harcanacak olan kaynaklardan daha Böylelikle polinomlardan kaynaklanan karmaşık
az kaynak kullanarak ulaşmıştır. Diğer bir çalışmada ise Lee hesaplamalar büyük ölçüde azalmıştır. Geliştirilen
ve Park [4] Huffman kodlamasını farklı paralel kaydırma algoritmanın diğer bir avantajı ise kullanılan yüksek dereceli
algoritmaları kullanarak gerçekleştirmişlerdir. Veri toplama polinomlarla üretilen silkme-sınırlı yörüngelerle beraber
sisteminin bant genişliği gereksinimini deneylerinde makinaların dinamiğinin iyileştirilmesidir.
kullandıkları kalori ölçerin çıktısını sıkıştırarak sağlamışlardır.
Geleneksel sıkıştırma yöntemleri uygulamalarının yanı 2.3. CNC Makinaların İlerleme Hızı Kontrolü
sıra farklı yapılara sahip verilerin sıkıştırılması için önerilen
CNC takım tezgahlarında kesicinin ilerleme hızı üretilen
yöntemlerin uygulamaları da literatürde bulunmaktadır.
parçanın kalitesini doğrudan etkilemektedir. Üretim işlemleri
Örneğin Yongming [5] elektrokardiyograf işaretlerinin
sırasında üretilecek olan parçanın daha kaliteli olması için
sıkıştırılması için Uzaklık Eşiği Lineer Yaklaşımı
ilerleme hızının dinamik bir şekilde değiştirilmesi gerekebilir.
algoritmasını FPGA üzerinde gerçekleştirmiştir. Geleneksel
Ayrıca bazı durumlarda kesicinin sisteme verilen girdiyle
olmayan sıkıştırma algoritmalarına diğer bir örnek olarak
beraber ters yönde de hareket etmesi istenebilir. Literatürde
Ouyang’ın [6] çalışması gösterilebilir. Bu çalışmada farklı
parçaların yüzey kalitesini artırmak için farklı ilerleme hızı
sıkıştırma yöntemleri birleştirilerek büyük DNA dizileri
kontrolü yapan algoritmalar mevcuttur. Örneğin Cheng [12]
yüksek bir hızda ve başarımda sıkıştırılmıştır.
bir sonraki örnekleme zamanında servo komutunu tahmin
Makalede önerilen sıkıştırma algoritması tamsayı komut etmek için belirleyici-düzeltici bir algoritma kullanmıştır.
dizilerini sıkıştırdığı için, bir önceki paragrafta bahsedilen Diğer bir çalışmada ise Cheng [13] CNC takım tezgahlarının
çalışmalar gibi, özel bir veri sıkıştırma yöntemi olarak gerçek zamanlı kontrolü için gerekli olan servo komutların
nitelendirilebilir. Yazı ya da fotoğraf sıkıştırmaları için uygun üretimi için yeni bir aradeğerleyici geliştirmiştir. Önerilen bu
bir yöntem olmadığı gayet açıktır. aradeğerleyicinin en büyük avantajı servo kontrolcüler için
hareket komutlarını farklı ilerleme hızlarında üretebiliyor
2.2. FPGA Tabanlı Komut Üreteçleri olmasıdır. Benzer bir çalışmada, Xu [14] düzlemsel örtülü
FPGA’ların yüksek esneklik, gizlilik, hızlı işlem ve nispeten eğriler için değişken aradeğerleme yöntemleri sunmuştur.
düşük maaliyetler gibi özellikleri son yıllarda gömülü kontrol Gerçek zamanda aradeğerleme yaparak makinanın verimini
sistemlerinde yaygın bir ş ekilde kullanılmalarına neden arttırmaktadır. Önerilen yöntemde eğrili bölümler işlenirken
olmuştur [7]. Örneğin Cho [8] FPGA kullanarak çok eksenli ilerleme hızı düşürülmekte ve düz yüzeylerde ise hız
bir hareket kontrol yongası geliştirmiştir. Yonga endüstriyel artırılmaktadır. Rutkowski [15] tarafından önerilen diğer bir
robotları ve otomasyon sistemleri için gerekli tüm işlemleri yaklaşımda yörüngenin düzlüğünün üretim kalitesine olan
hızlı ve doğru bir şekilde yerine getirebilmektedir. Öte etkisi vurgulanmıştır. Bu bağlamda ilerleme hızını gerçek
yandan kontrol sistemlerinin komut üretim bölümleri için zamanlı olarak değiştirebilen nöral-bulanık bir sistem
FPGA tabanlı tasarımlar çok yaygın değildir. Gerçekleştirilen önermiştir. Yaklaşım neticesinde üretim işlemleri değişen
birkaç uygulamadan birisi Su [9] tarafından ortaya çevre ş artlarına daha dayanıklı hale gelmiştir. Öte yandan,
konulmuştur. Karmaşık polinom türü yöntemi yerine sayısal benzer amaçlar doğrultusunda Yaman [16] önceden önermiş
evrişim yöntemini kullanarak trapez ve S-eğrisi hareket olduğu komut üretim sistemini [17] geliştirerek yöntemi
planlamasını yapmışlardır. Böylelikle hesaplama karmaşıklığı değişken hızlarda komut üretebilir hale getirmiştir. Bunu
da büyük ölçüde azalmıştır. Ayrıca çıkış darbeleri sayısında yaparken lineer bir aradeğeleyici kullanmıştır ve yöntemin
yaşanan hataları gidermek için de gerçek zamanlı bir çıkış son halini bir FPGA ile gerçekleştirmiştir. FPGA
darbesi hata gidericisi algoritması geliştirmişlerdir ve elde uygulamasında kullanıcı dinamik olarak ilerleme hızını
edilen sonuçlar da algoritmanın başarılı olduğunu değiştirerek kesicinin ileri ve geri yönlerde hareket etmesini
göstermektedir. Jeon ve Kim [10] de sayısal evrişim sağlamaktadır.
yöntemini kullanarak endüstriyel robotlar ve CNC takım
tezgahları için FPGA tabanlı bir hızlanma ve yavaşlama 3. Komut Üreteç Yöntemi
devresi tasarlamışlardır. Su [9] tarafından geliştirilen yönteme
Önerilen komut üretim sisteminin (ΔY10) ilk iki bölümünün
benzer olarak onlar da çok fazla hesaplama gerektiren, farklı
(fark alma ve sıkıştırma) daha rahat açıklanabilmesi için basit
hızlanma ve yavaşlama özelliklerine sahip, yörüngelerin
bir örnek üzerinde uygulanmış ve şematik olarak Şekil 1’de
üretiminde karmaşık polinom türü yöntemini
gösterilmiştir. Yöntemin ilk bölümünde girdi olarak verilen
kullanmamışlardır. Var olan yöntemlerin endüstriyel
komut dizisinin yüksek dereceden sonlu farkı alınmaktadır.
robotların ve CNC takım tezgahlarının hız yörüngelerini
Örnek incelendiğinde birinci dereceden fark ile beraber
üretmek için yeterli olmadıklarından bu açığı kapatacak yeni
komutların büyüklüklerindeki ciddi düşüş açıkça
bir yöntem geliştirmişlerdir. Makalelerinde verilen deneysel
görülmektedir. Bu aşamada orijinal komut dizisinin
sonuçlara göre sayısal evrişim yöntemlerinin üretemediği
üretilebilmesi için birinci başlangıç koşulunun belleğe
simetrik olmayan hız yörüngelerinin bu yeni yöntem ile
kaydedilmesi gerekmektedir. Bu örnekte sonlu fark
üretilebildiği görülmüştür. Jeon ve Kim’in [10] çalışmalarının
derecesinin iki olarak belirlendiğinden dolayı bir kere daha
en büyük dezavantajı hatanın giderilememesidir. Ancak, bu
birinci dereceden fark alınmıştır. İkinci başlangıç koşulunun
makalede önerilen yöntem ile hatasız yörüngeler
da bu aşamada kaydedilmesi gerekir. Bağıl kodlama bölümü
üretilebilmektedir. Ayrıca önerilen yöntem konum ile birlikte
sonlandıktan sonra büyüklük alanının (BA) oluşturulmasına
hız ve ivme yörüngelerini de aynı anda üretebilme yeteneğine
başlanılır. BA oluşturma sürecinin ilk aşamasında komutların
sahiptir. Anlatılan bu çalışmaların aksine Osornio-Rios [11]
mutlak değerleri alınarak işaretlerinden bağımsız hale getirilir.
sayısal evrişim yerine yüksek dereceden polinomlara bağlı
olan yörüngeleri kullanarak komut üretmeyi tercih etmiştir.
421
Belleğin daha verimli kullanılabilmesi için Şekil 2’de

gösterilen genel bir veri formatı önerilmiştir. Sıkıştırılmış
verinin ilk üç sözcüğü başlık olarak ayrılmıştır. İlk sözcüğün
ilk dört biti farkın derecesini (bu durumda en fazla 15.
dereceden bir fark belirtilebilir) tanımlamaktadır. Sözcüğün
kalan 28 biti ise komut dizisinin uzunluğunun ifade
etmektedir. Başlığın ikinci sözcüğü ise BA için ayrılmış olan
sözcüklerin sayısını vermektedir. Bu bilgiyle İA’nın hangi
sözcükten başladığı hesaplanabilir. Başlığın son sözcüğü ise
SA’nın başlangıç adresini vermektedir. Başlıktan sonra işaretli
ikili tamsayılarla ifade edilen başlangıç koşulları gelmektedir.
Başlangıç koşullarının sayısı ilk dört bitle ifade edilen
sistemin derecesiyle aynıdır. Sıkıştırılmış verinin özellikleriyle
ilgili bilgilerin ve başlangıç koşullarının verilmesinden sonra
UA takip eden sözcüklere yerleştirilmiştir. Başlık bölümün
Şekil 1: ΔY10 Komut Üretim Yöntemi uzunluğu ve başlangıç koşullarının sayısı bilindiğinden
UA’nın başlangıç adresi çözüm sırasında belirlenir. Büyüklük
İkinci aşamada ise bu büyüklükler değişken uzunluklu ikili ve işaret alanları UA’dan sonra gelmektedir. Bu iki alanın
kodlar (DUİK) ile ifade edilir. Eğer ilk aşamada sıfır dizileri başlangıç adresleri başlık bölümünün ikinci sözcüğünde
var ise bunların ikili gösterimleri düzenlenerek daha az bitlerle tanımlanan büyüklük alanı sözcükleri sayısı kullanılarak
ifade edilmeleri sağlanır. Sıfır dizisinin uzunluğunun ifade belirlenmektedir. Sıkıştırılmış verinin son bölümünde ise
edilebileceği ikili bitler kadar yeni sıfır dizisi ile değiştirilir. başlangıç adresi başlık kısmında verilen SA bulunmaktadır.
Farkı alınan komutların büyüklüklerinin DUİK arasından Önerilen bu veri yapısıyla sıkıştırılmış komutlar hatasız bir
çözülebilmesi için uzunluk alanı (UA) oluşturulur. UA bir ve şekilde çözülebilmektedir.
sıfır dizilerinden oluşmaktadır. Bu dizilerin uzunluğu BA’daki
komutların uzunluğunu belirtmektedir. Kodlama yönteminin 3.2. Bellek Yönetim Birimi
üçüncü alanında (İşaret Alanı, İA) ise farkı alınan komutların Tasarımda yer alan ikinci modül olan BYB’in ana görevi
işaretleri saklanmaktadır. Negatif sayılar için 1 kullanılırken SDRAM ve diğer modüller arasında veri alışverişini
pozitif sayılar için de 0 kullanılmıştır. Sıfır değerleri için bu sağlamaktır. Bunu gerçekleştirirken sürekli olarak SDRAM
alanda herhangi bir bit kullanılmamıştır. Sıkıştırma kontrolcüsü ile bağlantı halindedir. Bellek birimi için
bölümünün son alanı ise sıfır alanıdır (SA). Burada sıfır geliştirilen SDM Şekil 3’te verilmiştir. Altı durumdan oluşan
dizilerinin uzunlukları saklanmaktadır. Alanların bu makinanın ilk durumu Meşgul’dur. Başlat girdisiyle
oluşturulması sonlandıktan sonra üretilen kodlar (başlangıç birlikte çalışmaya başlayan makina hemen bir sonraki durum
koşulları ve alanlar) başlıkla birleştirilerek belleğe yüklenir. olan Başlık ve İlk Değerleri Gönder durumuna geçmektedir.
Makinanın bu durumunda başlık bellekten okunarak ÇÜ’ye
3. Yöntemin FPGA ile Gerçekleştirilmesi gönderilir. Başlığın gönderilmesi işlemi sona erdikten sonra
Büyüklük ve Uzunluk Sözcüklerini Gönder durumu aktif hale
Önerilen yöntem Altera firmasının DE1 FPGA Geliştirme
gelir. Bu aşamada ÇÜ’ye gönderilen sözcükler doğrudan
Kartı [18] kullanılarak gerçekleştirilmiştir. Kart üzerinden
gönderilmektedir. Devam eden durumlarda ise ÇÜ gerekli
FPGA yongasının doğrudan iletişim kurabileceği şekilde
işaretleri BYB’ye göndererek sıkıştırılmış verinin ilgili
yerleştirilmiş farklı bellek yongaları (SRAM, SDRAM, SD
Kart ve Çakar Bellek) bulunmaktadır. Bu çalışma için denetim
kolaylığı ve bellek kapasitesinden (8 MB) dolayı SDRAM
kullanılmıştır. Donanım tanımlama dillerinin (Hardware
Description Language, HDL) karışıklığını biraz azaltmak
amacıyla Quartus II 11.1 Web Edition yazılımının şematik
tasarım özelliği kullanılmıştır. Komut üretecinde temel olarak
beş farklı modül bulunmaktadır: SDRAM Kontrolcüsü (SK),
Bellek Yönetim Birimi (BYB), Çözücü Ünite (ÇÜ), Tümlev
Alıcı Ünitesi (TAÜ) ve Aradeğerleme Ünitesi (AÜ). Takip
eden alt bölümlerde her bir modül için geliştirilen SDM’lerin
ayrıntılarına yer verilmiştir.
3.1. SDRAM Kontrolcüsü

SDRAM kontrolcüsünün ana görevi FPGA geliştirme kartı
üzerinde bulunan SDRAM yongası ve BYB arasındaki
iletişimi sağlamaktır. BYB’den gelen adres bilgisine göre
sıkıştırılmış verideki sözcükleri birer birer BYB’ye gönderir.
Modül içerisinde kullanılan bellek kontrolcüsü Altera
tarafından geliştirilmiştir. Modülün çıktılarının ikisi
haricindekiler doğrudan kart üzerindeki SDRAM yongasına
bağlıdır. Kalan iki çıktı ise sözcüklerin gönderilebilmesi için
BYB’ye bağlıdır. Şekil 2: Sıkıştırılmış veri formatı
422
Şekil 3: Bellek yönetim birimi SDM’si
alanlarından sözcükleri almaktadır. SDM’nin bu aşamasında

durum sürekli olarak ÇÜ’den gelen işaretlere göre 3 durum
arasında (İşaret Sözcüğü Gönder, Büyüklük ve Uzunluk
Sözcüklerini Gönder ve Sıfır Sözcüğünü Gönder) gidip
gelmektedir. Çözme işlemleri tamamlandıktan sonra makina
Son durumuna geçer.
3.3. Çözücü Ünite

Oluşturulan yapının en karışık modülü, sıkıştırılan verinin
çözüldüğü yer olduğu için, ÇÜ’dür. Modül BYB ve ilk TAÜ
ile iletişim halindedir. Modüle verilen girdilerin hepsi
BYB’den gelmektedir. Çıktılar ise BYB’ye ve ilk TAÜ’ye
bağlıdır. Çözülen hareket komutu tümlev alıcıya bir
bilgilendirme işaretiyle beraber gönderilir. Ünitenin temel
çalışma prensibi Şekil 4’teki SDM’de gösterilmiştir. Onbeş
farklı durumdan oluşan çözüm makinası BYB’den başlığı
aldıktan sonra çözüm işlemlerine başlar. İlk olarak başlıkta yer Şekil 4: Çözücü ünite SDM’si
alan bilgiler (fark derecesi, komut dizisinin uzunluğu ve BA
sözcükleri sayısı) çözümlenir ve gerekli yazmaçlara 3.4. Tümlev Alıcı Ünitesi
kaydedilir. Üçüncü durumda ilk BA ve UA sözcükleri alınır
ve kaydedilir. Sonraki Uzunluk Sözcüğünü Çöz durumunda Tasarımın en basit elemanları TAÜ’lerdir. Modül aldığı
uzunluk sözcüğü bit işlemleri kullanılarak analiz edilir ve değeri bir önceki değer ile toplayarak sonucunu bir sonraki
komutun uzunluğu belirlenir. Daha sonrasında komutun TAÜ’ye ya da AÜ’ye aktarmaktadır. Sistemde bulunan
büyüklüğü Büyüklük Sözcüğünü Çöz durumunda belirlenir. toplayıcıların sayısı fark derecesine bağlıdır. Sistemde iki veya
Eğer bir komut iki farklı sözcüğe yayılmışsa Çifti Çöz durumu daha fazla TAÜ olması durumunda konum, hız ve ivme
aktif hale gelir ve gerekli işlemleri yürütür. Uzunluk yörüngeleri aynı anda üretilebilmektedir. Bu durum önerilen
Sözcüğünü Çöz durumuna bağlı olan diğer bir durum ise ‘Yön komut üretim yönteminin en büyük avantajlarından birisi
Değiştir’ durumudur. Eğer kullanıcı kesicinin ters yönde olarak öne çıkmaktadır.
hareket etmesini isterse yaptığı değişiklik bu durum Modülün SDM’si Şekil 5’te verilmiştir. Makinada beş
aracılığıyla dikkate alınır. Çözüm işlemleri sırasında ham veri durum bulunmaktadır. Diğer modüllerde olduğu gibi ilk
ihtiyacı olursa makina Büyüklük ve Uzunluk Sözcüklerini Al durum Meşgul durumudur. Makina başlatıldıktan sonra ikinci
durumuna yönelerek verinin BYB’den alınmasını sağlar.
Komutun büyüklüğü belirlendikten sonra İşareti Belirle
durumuna geçilerek komuta işaret atanır. Yine bu durumda da
yeni bir işaret sözcüğüne ihtiyaç duyulursa İşaret Sözcüğünü
Al durumuna geçilerek sözcük alınır. Komutun büyüklüğünün
belirlenmesi sırasında büyüklüğün sıfır ve uzunluğun birden
fazla olduğu durumda bir sıfır dizisinin yer aldığı ortaya çıkar.
Böyle bir durumla karşılaşıldığında Sıfır Sözcüğünü Çöz
durumuna geçilir. Bu durum sıfır dizilerinin çözümüyle alakalı
diğer iki durum ile iletişim halindedir. SA’da da eğer veri iki
farklı sözcüğe yayılmışsa Çifti Çöz durumuna geçilir. Sıfır
sözcüğü eksikliği oluştuğunda ise Sıfır Sözcüğünü Al
durumuna geçilerek BYB’den veri transferi sağlanır. Bu süreç
kapsamında bir komut oluşturulduktan sonra bir sonraki
komutu üretebilmek için makina Uzunluk Sözcüğünü Çöz
durumuna geri döner. Üretilmesi gereken tüm komutlar
üretildikten sonra Son durumu aktif hale gelir. Şekil 5: Tümlev alıcı ünitesi SDM’si
423
duruma geçerek başlangıç değerlerini üretir. Üçüncü durumda

ise komutlar ÇÜ’den gelen çözülmüş veriler kullanılarak
üretilir. Eğer kesicinin yönü değiştirilirse gerekli değişiklikler
yapılır ve makina kaldığı yerden komutları üretmeye devam
eder. Bellekte saklanan tüm komutlar üretildikten sonra
makina Son durumuna geçer.
3.5. Aradeğerleme Ünitesi

Kullanıcının belirlediği ilerleme hızına göre arka arkaya
üretilen komutlar arasında yapılması gereken aradeğerleme
AÜ tarafından gerçekleştirilir. Yedi durumdan oluşan AÜ’nün
SDM’si Ş ekil 6’da sunulmuştur. Makinanın ilk ve son
durumları önceki üniteler ile aynıdır. Komutlar Veri Al
durumuna beslendikten sonraki durum için iki alternatif
bulunmaktadır: Aradeğerle ve Orijinal Komutları Üret. Eğer
kullanıcı ilerleme hızını değiştirmez veya başlangıç değerinde
tekrar geri getirirse orijinal komutlar üretilir. Aradeğerlemenin
gerektiği anlarda ise Aradeğerle durumu aktif hale gelir. Yön Şekil 7: Örnek uygulamanın kesici yolu
değişikliği bu durumda dikkate alınır ve gerekli hesaplamalar
gerçekleştirilir. Kullanıcı sistemin belirli bir süre aynı
komutları üretmesini isterse ilerleme hızını sıfırlayarak
makinanın Sabit Komutları Üret durumuna geçmesine sağlar.
Diğer ünitelerde de olduğu gibi komut üretimi sonlandıktan
sonra sonuncu durum aktif hale gelir.
4. Örnek Uygulama ve Yöntemin Başarımının

Değerlendirilmesi
Önceki bölümlerde ayrıntıları anlatılan komut üretim
yönteminin başarımı örnek bir uygulama (plastik şampuan
şişesi kalıbının CNC işlem merkezi ile üretimi) üzerine
uygulanarak değerlendirilmiştir. Örnek uygulamanın kesici
yolu Şekil 7’de verilirken her bir eksenin yörüngeleri Şekil
8’de sunulmuştur. Verilen yörüngelerde bir kodlayıcı sayısı Şekil 8: Örnek uygulamanın X, Y ve Z eksenlerindeki kesici
0.1 µm olarak örneklenmiştir. Yöntem Altera firmasının DE1 yörüngeleri
FPGA geliştirme Kartı kullanılarak gerçekleştirilmiştir. Tablo
1’de FPGA üzerinde farklı eksenlerin komutlarını üretmek Tablo 1: Farklı sayıdaki eksenler için FPGA yongası
için kullanılan kaynakların sayısı ve tamamına oranları
üzerindeki kaynak kullanımları
verilmiştir. Tablodan anlaşılacağı gibi eksen sayısı arttıkça
kullanılan kaynaklar da artmaktadır. SDRAM için sadece bir
Kaynaklar X X&Y X, Y & Z
tane PLL kullanıldığı için onun yüzdesi sabit kalmaktadır.
6144 10984 15267
Kullanılan pinlerdeki artış da lineer değildir. Bunun sebebi de Mantık Elemanları
(33%) (59%) (82%)
SDRAM’a bağlı olan pinlerin eksen sayısından bağımsız 5684 10989 16294
olmasıdır. Üç eksen için gerekli olan komutlar (926642 × 3), Birleşimsel Fonksiyonlar
(30%) (58%) (86%)
ilerleme hızının orijinal değerinde olduğu durumda, 50 MHz 2134 3881 5626
Mantık Yazmaçları
(11%) (20%) (29%)
4 8 12
Gömülü Çarpanlar
(8%) (16%) (24%)
85 131 157
Pinler
(27%) (42%) (50%)
1 1 1
PLL’ler
(25%) (25%) (25%)
saat üretecine sahip bir kart ile beraber yaklaşık olarak 0.27
saniyede üretilebilmektedir.
5. Sonuçlar
Çalışma kapsamında hareket denetim sistemi uygulamaları
için değişken ilerleme hızlarında komut üretebilen etkili bir
yöntem FPGA geliştirme kartı ile gerçekleştirilerek örnek
uygulama üzerinde test edilmiştir. Önerilen ve gerçekleştirilen
yöntem temel olarak üç aşamadan oluşmaktadır. İlk bölümde
Şekil 6: Aradeğerleme ünitesi SDM’si komut dizisinin yüksek dereceden sonlu farkı alındıktan sonra
424
ikinci bölümde oluşan yeni dizi ΔY10 veri sıkıştırma tekniği [10] J.W. Jeon ve Y.K. Kim, “FPGA based acceleration and
ile sıkıştırılır. Son bölümde ise değişken ilerleme hızına göre deceleration circuit for industrial robots and CNC
komutlar arasında aradeğerleme yapılarak nihai komutlar machine tools,” Mechatronics, Cilt: 12, s:635-642, 2002.
üretilerek sisteme beslenir. [11] R.A. Osornio-Rios, R.J. Romero-Troncoso, G. Herrera-
Örnek uygulama için ΔY10’nun sıkıştırma başarımı yüzde Ruiz ve R. Castañeda-Miranda, “FPGA implementation
beş civarındadır [1]. Ayrıca diğer sıkıştırma algoritmalarına of higher degree polynomial acceleration profiles for
göre (Huffman, LZW, Aritmetik Kodlama) daha hızlı bir peak jerk reduction in servomotors,” Robotics and
şekilde çözülebilmektedir. Computer-Integrated Manufacturing, Cilt: 25, No: 2,
Değişken ilerleme hızı özelliğiyle birlikte operatör üretim s:379-392, 2009.
sırasında yüzeyin ve kesicinin fiziksel özelliklerini dikkate [12] C.W. Cheng, M.C. Tsai ve J. Maciejowski, “Feedrate
alarak üretilecek olan parçanın kalitesini arttırmaktadır. control for non-uniform rational B-spline motion
Gerçekleştirilen FPGA uygulaması, komutları arka arkaya command generation,” Proc. of the Institution of
kullanılan tümlev alıcılar ile ürettiği için komut yörüngesinin Mechanical Engineers, Part B: Journal of Engineering
yanı sıra ileri beslemeli kontrol gibi gelişmiş kontrol Manufacture, Cilt: 220, s:1855-1861, 2006.
yöntemlerinin gereksinimi olan hız ve ivme yörüngelerini de [13] C.W. Cheng, M.C. Tsai ve M. Y. Cheng, “Real-time
aynı anda üretebilmektedir. variable feedrate parametric interpolator for CNC
Önerilen komut üretim yönteminin donanımsal olarak da machining,” 15th IFAC World Congress, Barcelona,
gerçekleştirilmesiyle birlikte yöntem yazıcı ekipmanlarının, Spain, 2002.
tekstil makinalarının, endüstriyel robotların (kaynak, boyama,
birleştirme ve malzeme taşıma işlemlerinde) ve birçok farklı [14] H.Y. Xu, H.Y. Tam, Z. Zhou ve P.W. Tse, “Variable
üretim makinasının hareket denetim sistemlerinde rahatlıkla feedrate CNC interpolation for planar implicit curves,”
kullanılabileceği ortaya çıkmıştır. Advanced Manufacturing Technology, Cilt: 18, s:794-
800, 2001.
Kaynakça [15] L. Rutkowski, A. Przybyl ve K. Cpalka, “Novel Online
Speed Profile Generation for Industrial Machine Tool
[1] U. Yaman ve M. Dolen, “Direct command generation for Based on Flexible Neuro-Fuzzy Approximation,” IEEE
CNC machinery based on data compression techniques,” Transactions on Industrial Electronics, Cilt: 59, No: 2,
Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, Cilt: s:1238-1247, 2012.
29, No: 2, s:344-356, 2013. [16] U. Yaman, M. Dolen ve A.B. Koku, “A novel command
[2] D. Koch, C. Beckhoff ve J. Teich, “Hardware generation method with variable feedrate utilizing FGPA
decompression techniques for FPGA-based embedded for motor drives,” IEEE 8th Workshop on Intelligent
systems,” ACM Transactions on Reconfigurable Solutions in Embedded Systems, s:67-72, 2010.
Technology and Systems, Cilt: 2, No: 2, s:9:1-23, 2009. [17] U. Yaman, B.R. Mutlu, M. Dolen ve A.B. Koku, “Direct
[3] M.B. Lin, J.F. Lee ve G.E. Jan, “A Lossless Data command generation methods for servo- motor drives,”
Compression and Decompression Algorithm and Its IEEE International Conference on Electrical Machines
Hardware Architecture,” IEEE Transactions on Very and Systems, 2009.
Large Scale Integration (VLSI) Systems, Cilt: 14, No: 9,
[18] Altera DE1 FPGA Development and Education Board
s:925-936, 2006.
User Manual, Altera Co., v1.1, 2006.
[4] T. Lee ve J. Park, “Design and implementation of static
Huffman encoding hardware using a parallel shifting
algorithm,” IEEE Transactions on Nuclear Science, Cilt:
51, No: 5, s:2073-2080, 2004.
[5] Y. Yongming, L. Jungang ve W. Jianmin, “LADT
arithmetic improved and hardware implemented for
FPGA - Based ECG data compression,” Proceedings of
2nd IEEE Conference on Industrial Electronics and
Applications, s:2230-2234, 2007.
[6] J. Ouyang, P. Feng ve J. Kang, “Fast compression of
huge DNA sequence data,” 5th International Conference
on Biomedical Engineering and Informatics (BMEI),
s:885-888, 2012.
[7] E. Monmasson ve M.N. Cirstea, “FPGA Design
Methodology for Industrial Control Systems—A
Review,” IEEE Transactions on Industrial Electronics,
Cilt: 54, No: 4, s:1824-1842, 2007.
[8] J.U. Cho, Q.N. Le ve J.W. Jeon, “An FPGA-Based
Multiple-Axis Motion Control Chip,” IEEE Transactions
on Industrial Electronics, Cilt: 56, No: 3, s:856-870,
2009.
[9] K.H. Su, C.K. Hu ve M.Y. Cheng, “Design and
Implementation of an FPGA-based Motion Command
Generation Chip,” IEEE International Conference on
Systems, Man and Cybernetics, Cilt: 6, s:5030-5035,
2006.
425
ÜÇ BACAKLI TEK FAZLI MATRİS ÇEVİRİCİNİN

MODELLENMESİ VE BENZETİMİ
Güllü Boztaş1, Sedat Sünter2
1,2
Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü
Mühendislik Fakültesi, Fırat Üniversitesi
gulluboztas@gmail.com ssunter@fırat.edu.tr
edilebilmektedir. Çift yönlü anahtarlar, güç yarı iletken

Özet elemanlarının farklı şekillerde bağlanmasıyla elde edilebilir.
Bu çalışmada, yeni bir direkt AC-AC konverter Bu çalışmada kullanılan çift yönlü anahtarlar, IGBT ve
modellemiştir. Daha önceki çalışmalarda gerçekleştirilmiş diyotlar kullanılarak gerçekleştirilmiştir. IGBT'ler günümüzde
olan dört adet çift yönlü anahtara sahip tek fazlı AC-AC orta güçlerde en çok kullanılan yarı iletken elemanlardır.
çeviriciye bir bacak daha eklenmiştir. Seri bağlı direnç ve Bunun nedenlerinden bazıları; hızlı olmaları, çok kolay
indüktanslardan oluşan iki adet pasif yük bu bacaklar arasına kontrol edilebilmeleri ve iletim yönünden düşük gerilim
bağlanmıştır. Bu konverter için önerilen bir kontrol düşümleri ve dolayısıyla düşük iletim kayıplarına sahip
algoritmasıyla pasif yük akımları arasında lik bir faz farkı olmalarıdır.
elde edilmiştir. Buradaki amaç herhangi bir kondansatöre Daha önceki çalışmalarda; dört adet çift yönlü anahtarlara
gerek duymadan tek fazlı veya iki fazlı bir asenkron motorun sahip, bir asenkron motoru besleyen tek fazlı AC-AC
sargıları arasında ihtiyaç duyulan faz farkını elde etmektir. çeviricinin ve asenkron motorun modeli Pspice ile oluşturulup
Böylece önerilen konverter ve kontrol algoritması ile tek fazlı devrenin benzetimi yapılmıştır [1, 4-5]. Diğer bir çalışmada
kondansatörlü asenkron motorların kondansatörleri elimine ise, tek fazlı direkt AC-AC asenkron motorun
edilebilecek ve iki fazlı motorlar için de sargıları arasında Matlab/Simulink modeli kurulup güç ve kontrol devresi
yeterli bir faz farkı sağlanabilecektir. tasarımı yapılmış değişik çalışma koşulları altında benzetim ve
Önerilen sürücünün Matlab/Simulink ile modeli elde deneysel sonuçları alınarak karşılaştırılmıştır [2]. [3] numaralı
edilmiş ve değişik çalışma şartları altında benzetim sonuçları çalışmada, anahtar olarak Mosfet kullanan tek fazlı
verilmiştir. konverterin modeli Matlab/Simulink paket programıyla elde
edilerek konverterin tasarımı yapılmış değişik çalışma
Anahtar Kelimeler: Tek fazlı matris konverter, Tek Fazlı koşulları altında deneysel sonuçlar alınarak irdelenmiştir. Yine
Asenkron Motor, Modelleme, Simülasyon başka bir çalışmada; tek fazlı asenkron motor ve matris
konverterin modeli, Matlab/Simulink paket programı
1. Giriş kullanılarak elde edilip çeşitli frekanslarda tek fazlı
kondansatörlü asenkron motorun performansı incelenmiştir
Tek fazlı ve iki fazlı motorlar evlerde ve endüstride geniş [6]. Tek fazlı asenkron motorlarla ilgili yapılan diğer bir
kullanım alanları bulunan motorlardır. Sabit genlik ve çalışmada, sabit yük momentinde tek fazlı asenkron motorda
frekanslı bir kaynaktan beslenen tek fazlı asenkron motor sabit kaymanın frekans değişimiyle sabit olmadığı gösterilmiş,
devir sayısında çalışmaktadır. Değişken hızların istendiği değişken frekanslarda tek fazlı asenkron motorun moment-
uygulamalarda değişken frekans ve gerilim kaynağına kayma davranışı incelenmiştir [8]. Yaptığımız bu çalışmada
gereksinim vardır. Değişken frekans ve gerilim, eviriciler ile ise, yeni bir matris konverter tasarımı yapılmıştır. Dört adet
elde edilebilmektedir. Fakat eviricilerin, DC linkindeki büyük çift yönlü anahtara sahip olan geleneksel AC-AC çevriciye bir
kapasiteye sahip olmaları ve giriş tarafını kontrollü bacak daha eklenmiştir. Konverteri yüklemek için bacaklar
yapmaksızın çift yönlü güç akışına izin vermemeleri gibi arasına seri R-L yükleri bağlanmıştır. Uygun kontrol
dezavantajları vardır. Bu çalışmada önerilen tek fazlı AC-AC algoritmasıyla yük sargıları arasında lik faz farkının
çevirici yukarıda bahsedilen dezavantajlara sahip değildir. Bu oluşması sağlanmıştır. Buradaki amaç yük olarak tek veya iki
çeviriciler hızlı dinamik cevap, büyük güç/ağırlık, güç/hacim fazlı bir asenkron motor kullanılması durumunda sargılar
oranları ve tek fazlı giriş/çıkış avantajlarına sahiptirler. arasında lik bir faz farkını kondansatör kullanmaksızın elde
Çift yönlü anahtarların kullanımı motor kontrol etmektir.
uygulamalarında istenen regeneratif çalışmaya müsaade eder. Önerilen konverter ve kontrol algoritması ile çıkışta motor
Yakın zamanlarda katı hal güç elektroniği elemanları yerine iki tane R-L yükü bağlanarak bu yüklerin akımları
teknolojisinde yaşanan gelişmeler, elektriksel sistemlerinin arasındaki faz farkının kontrol edilebileceği dolayısıyla yükün
performansının düzelmesi yönünde olumlu etkiler yapmıştır. asenkron motor olması durumunda istenilen faz farkının elde
Eviriciler, çeviriciler, regülatörler, kıyıcılar ve bunlara benzer edilebileceği gösterilmiştir.
daha birçok alanda kullanılan bu elemanların hızlı kontrolü ile
girişteki gerilimin büyüklüğü ve/veya frekansı kontrol
426
2. Üç Bacaklı Tek Fazlı Matris Çeviricinin

Simulink ile Modellenmesi
Üç bacaklı tek fazlı matris çeviricinin güç devresi Şekil
1'de gösterilmiştir. Matris çeviricinin orta bacağı 2 RL yükü
için de ortak kullanılmıştır. Ortak olan bacak PWM sinyalinin
uygulandığı bacaktır. Diğer bacaklara ise aralarında faz
farkı olacak şekilde kare dalga kontrol sinyalleri
uygulanmıştır. Kare dalganın frekansı bağıl olarak konverter
çıkış frekansını belirlemektedir.
Şekil 4: S3 anahtarına uygulanan sinyal.
Ayrıca S5 anahtarına uygulanan sinyal, S1 anahtarına

uygulanan sinyalin kaydırılmış halidir. S3 anahtarına ise
PWM sinyali uygulanmıştır. Darbe genişlik modülasyon
tekniği (PWM) olarak asimetrik düzenli örneklemeli PWM
kullanılmıştır. Birinci R-L yükü için devrenin çalışması şöyle
açıklanabilir; -T/2 aralığında, S1 anahtarı iletimde S2 anahtarı
kesimdedir. S3 ve S4 anahtarları ise PWM sinyaline göre
iletime ve kesime girerler. S3'e uygulanan PWM sinyali pozitif
olduğunda S3 anahtarı iletime geçer ve V0=0 olur. PWM
sinyali sıfır olduğunda S3 anahtarı kesime girer, S4 anahtarı
iletime geçer ve V0=Vg olur. T/2-T aralığında ise S1 anahtarı
kesimde S2 anahtarı iletimdedir. Buna göre PWM sinyalinin
pozitif olduğunda S3 anahtarı iletime, S4 anahtarı kesime
gireceğinden V0= -Vg olur. PWM sinyali sıfır olduğunda ise
S3 kesime girer. S4 iletime geçer ve V0= 0 olur. İkinci R-L
Şekil 1: Üç Bacaklı Tek Fazlı Matris Çeviricinin Güç Devresi. yükü için ise devrenin çalışması benzer şekilde olacaktır. Çıkış
Güç devresinde her bacaktaki anahtarlara uygulanan sürme gerilimi bu durumda S3, S4, S5 ve S6 çift yönlü anahtarların
işaretleri her iki anahtarın aynı anda iletimde olmalarını anahtarlama durumlarına göre şekillenecek ve Vg, 0, -Vg
engellemek ve dolayısıyla şebekeyi kısa devre etmemek için gerilimleri arasında değişecektir.
birbirinin tersi şeklinde olmaktadır. Şekil 2' de S 1 anahtarına Burada kare dalganın frekansı çıkış frekansını
uygulanan sinyal verilmiştir. Benzer olarak Şekil 3'de de S5 belirlemektedir. Eğer referans sinyalinin frekansı fs, çıkış
anahtarına uygulanan sinyal verilmiştir. gerilimleri Vo1 ve Vo2' nin frekansları fo ve giriş gerilimi Vg'
nin frekansı fg ise çıkış frekansı;
fo=fs-fg (1)
olur.
Denklem (1)' de görüldüğü gibi çıkış frekansı, referans
sinyalinin frekansı ile giriş frekansı arasındaki farka eşittir.
Giriş gerilimin frekansı sabit olduğuna göre çıkış geriliminin
frekansı referans sinyalinin frekansı ile kontrol edilebilir.
3.Benzetim Modeli
Şekil 5'de üç bacaklı tek fazlı matris çeviricinin Simulink

Şekil 2: S1 anahtarına uygulanan sinyal. modeli verilmiştir. Tek fazlı matris çeviriciler; tek fazlı sabit
gerilim ve frekanslı AC kaynaktan beslenir ve çıkışta istenilen
genlik ve frekansta tek fazlı bir çıkış dalga şekli elde
edilmesini sağlarlar. Bu tip çeviriciler, DC link çeviricilere
göre düşük çıkış frekanslarında kaliteli çıkış dalga şekillerine
sahiptir. Dolayısıyla tek fazlı matris çeviriciler düşük hızlı
sürücülerde oldukça avantajlıdır. Tek fazlı matris çeviricilerin
DC link çeviricilerine göre en büyük dezavantajı ise yüksek
çıkış frekanslarında çıkış dalga şekillerinin bozularak
harmoniklerin artmasıdır. Bu yüzden de yüksek frekanslarda
verimli değildirler. Bu model; güç devresi modeli, sürme
devresi modeli ve yük devresi modelinden oluşmaktadır. Şekil
6 ve Şekil 7'de sırasıyla üç bacaklı tek fazlı matris çeviriciye
Şekil 3: S5 anahtarına uygulanan sinyal. ait sürme devresi ve çift yönlü anahtarlardan oluşan güç
devresinin Simulink modeli verilmiştir.
427
Out1 In1
gerilim Clock
Ideal Switch1 Ideal Switch2 Ideal Switch5
Out2 In2
A in akim 1 g 3 g 5 g
out
In1 2 In3 2 In5 2
RL yuku ve olcum devresi1 1 1 1 1
Out3 In3
w
in
Out4 In4 To Workspace 3
Com
4 5
A
Out5 In5 Com B
Out6 In6
Surme Devresi gerilim

in
B in akim
out
2 g 4 g 6 g
Conn1 2 2 2
In2 In4 In6
AC Voltage Source RL yuku ve olcum devresi2 1 1 1
Matrix Converter
Ideal Switch3 Ideal Switch4 Ideal Switch6
2
Conn1
Şekil 5: Üç Bacaklı Tek Fazlı Matris Çeviricinin Simulink

Modeli. Şekil 7: Çift Yönlü Anahtarlardan Oluşan Güç Devresinin
Simulink Modeli.
Tek fazlı matris çeviricinin Simulink modelindeki çift
yönlü anahtarlar sürme devresi tarafından üretilen sürme
sinyalleri ile kontrol edilir. Sürme devresindeki 1. kare dalga 4.Benzetim Sonuçları
ve tersi sırasıyla S1 ve S2 anahtarlarına uygulanır. 2. Kare
dalga ise, 1. Kare dalganın kaymış halidir ve kendisi S5’e Benzetim sonuçları, değişik çalışma koşullarında ve yükün
tersi ise ve S6 anahtarına uygulanır. PWM sinyali ve tersi de R=1 Ω ve L= ,1H olması durumu için elde edilmiştir.
sırasıyla S3 ve S4 anahtarlarına uygulanır. 1. ve 2. bacak Anahtarlama frekansı 2 kHz, giriş gerilimi 220 V efektif, giriş
arasına ve 2. ve 3. bacaklar arasına seri bağlı RL yükleri frekansı 5 Hz, modülasyon indeksi ise ,8 olarak alınmıştır.
yerleştirilmiştir. Yük gerilimleri ve akımlarının dalga şekilleri Modülasyon indeksi ile çıkış geriliminin genliği kontrol
incelendiğinde 2 yük arasında lik bir faz farkının edilebilmektedir. Giriş frekansı sabittir ve çıkış frekansı,
bulunduğu görülecektir. anahtarlara uygulanan kare dalga sürme işaretinin frekansı ile
belirlenir. Çıkış frekansının 1 Hz, 20 Hz, 40 Hz ve 60 Hz
olması durumları için simülasyon çalıştırılmış ve iki yük için
gerilim ve akım dalga şekilleri aşağıda gösterilmiştir. Bu dalga
1
Out1
şekilleri incelendiğinde, iki yük akımı arasında faz farkı
olduğu ve düşük frekanslarda oldukça kaliteli akım dalga
Pulse NOT 2
Generator Out2
Logical
Operator2 şekilleri üretildiği, frekans arttıkça çıkıştaki akım dalga
5
Out5
şekillerinin bozulduğu gözlemlenmiştir. Ayrıca 1 Hz ve 6
Pulse
Generator1
NOT 6 Hz için harmonik analizi de yapılmıştır ve çıkış frekansı
Out6
Logical
Operator3
arttıkça harmoniklerin de arttığı görülmüştür.
T1 400
300
T2
200
3
1. Yük Gerilimi(V)
100
Out3
0
>=
OR
-100
Relational
Repeating Logical
Operator -200
Sequence Operator1
-300
NOT 4
<= Out4 -400
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
T s/2 zaman(sn)
Relational
Operator1 400
300
Repeating 200
Sequence1
2. Yük Gerilimi(V)
100
Şekil 6: Aralarında ° Faz Farkı Bulunan İki Kare Dalgadan -100
ve Asimetrik Örneklemeli PWM' den Oluşan Sürme Devreleri. -200
-300
-400
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
zaman(sn)
20
1. yük
2. yük
15
10
5
Yük Akımları(A)
-5
-10
-15
-20
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
zaman(sn)
428
400
200
300
200
150
1. Yük Gerilimi(V)
100
1. Yük Genliği(V)
100 -100
-200
50 -300
-400
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14
zaman(sn)
0 400
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Harmonik derecesi 300
200
150
2. Yük Gerilimi(V)
100
0
2. Yük Genlği(V)
100 -100
-200
-300
50
-400
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14
zaman(sn)
10
1. yük
2. yük
0 8
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
6
Harmonik derecesi
4
15 2
Yük Akımları(A)
0
-2
1. Yük Genliği(A)
10 -4
-6
-8
-10
5 0 0.05 0.1
zaman(sn)
0.15 0.2 0.25
Şekil 10: Üç Bacaklı Tek fazlı Matris Çeviriciden

0
0 10 20 30 40 50
Harmonik derecesi
60 70 80 90 100 Beslenen RL Yüküne Ait Akım ve Gerilim Dalga
10
Şekiller (fo=40 Hz)
8
400
2. Yük Genliği(A)
6 300
200
4
1. Yük Gerilimi(V)
100
2 0
-100
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
-200
Harmonik derecesi
Şekil 8: RL Yüklü Üç Bacaklı Tek Fazlı Matris

-300
-400
Konverterin Çıkış Gerilimi, Çıkış Akım Dalga

0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09
zaman(sn)
400
Şekilleri ve Bunlara İlişkin Harmonik 300
Spektrumları(fo=10 Hz) 200

2. Yük Gerilimi(V)
100
400
0
300
-100
200
-200
1. Yük Gerilimi(V)
100
-300
0
-400
-100 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09
zaman(sn)
-200
8
1. yük
-300 2. yük
6
-400 4
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
zaman(sn)
2
Yük Akımları(A)
400
300 0
200 -2
-4
2. Yük Gerilimi(V)
100
0 -6
-100 -8
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18
zaman(sn)
-200
-300
-400
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 160
zaman(sn)
140
15
1. yük 120
2. yük
1. Yük Genliği(V)
10 100
80
5
60
Yük Akımları(A)
0 40
20
-5
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
-10
Harmonik derecesi
-15
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
zaman(sn)
Şekil 9: Üç Bacaklı Tek fazlı Matris Çeviriciden

Beslenen RL Yüküne Ait Akım ve Gerilim Dalga
Şekiller (fo=20 Hz)
429
120
Kaynaklar
100
[1] Yurtseven, B., AC-AC Konverterden Beslenen Tek Fazlı

2. Yük Genliği(V)
80
60
Asenkron Motorun Pspice Benzetimi, Yüksek Lisans Tezi,
40
Fırat Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü, Elazığ, S.4 , 2 .
20
[2] Sünter, S, Aydoğmuş, Ö, Implementation of A Single-

0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Harmonik derecesi
4.5 Phase Matrix Converter Induction Motor Drive, Electrical

4
3.5 Engineering, Vol.90/6, pp.425-433, 2008.

1. Yük Genliği(A)
2.5
1.5
2
[3] Khoei, A., Yuvarajan, S., Steady State Performance of A
1 Single Phase Induction Motor Fed by A Direct AC-AC
0.5
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Converter, Conference Record IAS Annual Meeting, n. Pt 1,
Harmonik derecesi
pp. 128-132, 1989.
3
2.5
[4] Özdemir, M., Sünter, S., Yurtseven, B., Önbilgin, G.,
2. Yük Genliği(A)
2
PSPICE Simulation of Split Phase Induction Motor Fed by A
1.5
1
Direct AC- AC Converter, ELECO'99, Bursa, Dec. 1-5, pp.
0.5
367-370, 1999.
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Harmonik derecesi
[5] Özdemir, M., Sünter, S., Yurtseven, B., Modelling and
Şekil 11: RL Yüklü Üç Bacaklı Tek Fazlı Matris Simulation of A split Phase Induction Motor Fed by Single-
Konverterin Çıkış Gerilimi, Çıkış Akım Dalga Phase AC- AC Converter, International Journal for E
Şekilleri ve Bunlara İlişkin Harmonik ngineering Modellling, Vol.12, No.1-4, pp. 17-23, 1999.
Spektrumları(fo=60 Hz)
[6] Özdemir, M., Sünter, S.,Gümüş, B., The Transient and
Stead State Performance of Single-Phase Induction Motor
5. Sonuçlar with Two Capacitor Fed by Matrix Converteri
InterNATİONAL Journal of Computations &Mathematics in
Bu çalışmada, MATLAB/Simulink paket programı Electrical & Electronic Engineering, Vol.17, Issue 2, pp.296-
kullanılarak üç bacaklı tek fazla matris konverter modeli 301,1998.
oluşturulmuş ve değişik çalışma koşulları altında benzetim
sonuçları alınmıştır. Üç bacaklı konverterin orta bacağındaki [7] Krause, P.C., Analysis of Electirc Machinery, McGraw
anahtarlara PWM sinyali uygulanırken diğer iki bacağındaki Hill, 1987.
anahtarlara da aralarında faz farkı olan kare dalga işaretleri
uygulanmıştır. Kare dalga işaretlerinin frekansı ayarlanarak [8] Collins, E., Randolph, Jr., Torque and Slip Behavior og
istenilen değerlerde çıkış frekansları elde edilmiştir. Bacaklar Single Phase Induction Motors Driven from Variable
arasına pasif RL yükleri bağlanarak çeşitli çıkış frekanslarında Frequency Supplies, Conference Record IAS Annual Meeting,
simülasyon sonuçları alınmış ve akım dalga şekilleri arasında pp.61-66, 1990.
90o’lik faz farkı olduğu görülmüştür. Bu dalga şekilleri
incelendiğinde düşük frekanslarda oldukça kaliteli akım dalga
şekilleri üretildiği, frekans arttıkça çıkıştaki akım dalga
şekillerinin bozulduğu gözlemlenmiştir. Bu durum harmonik
analizi ile teyit edilmiştir.
R-L yükü yerine tek fazlı veya iki fazlı asenkron motor
yükünün olması durumunda istenilen başlangıç momentinin
kondansatör kullanılmadan da elde edilebileceği akımlar
o
arasındaki lik faz farkından anlaşılmaktadır. Böylece
önerilen konverter ile sürülen tek fazlı asenkron motor yol
alma esnasında ve sürekli rejimde kondansatörlere ihtiyaç
duymayacağı için daha az bakıma gereksinim duyulacaktır.
Ayrıca motorun yüksek kalkış momenti ile yol alabilmesi
sağlanmış olacaktır.
430
Çoklu Karma Elektromıknatısla Yastıklanan

Bir Esnek Taşıma Sisteminin
3-Serbestlik Derecesinde Sıfır Güç Yastıklama Kontrolü
Kadir Erkan1, Beytullah Okur1, Hasan Fatih Ertuğrul1, Hüseyin Üvet1

1
Mekatronik Mühendisliği Bölümü
Yıldız Teknik Üniversitesi, İstanbul
{kerkan,okur,fatiher,uvet}@yildiz.edu.tr
doğrusal olmayan bir karakteristiğe sahip olup kararsız bir

Özetçe yapı gösterirler, kararlı bir çalışma, aktif kontrol sistemi ile
Bu çalışmada, karma elektromıknatıslarla manyetik mümkün olur. Önerdiğimiz sistem karma elektromıknatıslar
yastıklamanın ve doğrusal motorlarla tahrik ve hareket içerdiğinden dolayı kontrol edilen değişken elektriksel gücün
mekanizmasının oluşturulduğu manyetik yastıklama temelli bileşenlerinden gerilim olup aktif kontrol ile gerilimin (gücü)
bir esnek taşıma sistemi önerilmiştir. Elektromıknatıslara kalıcı durumda sıfıra götürülmesi hedeflenmektedir. Bu
ilişkin doğrusal olmayan analitik modeller türetilmiş ve bu yaklaşım literatürde sıfır güç kontrol metodu olarak bilinir
modeller kullanılarak, sistemin 3 eksende hareket dinamiğine [3,4,5,10]. Sıfır güç kontrol metodunun en büyük avantajı
karşılık gelen doğrusal olmayan sistem modeli geliştirilmiştir. yüksüz ve yüklü durumlara ilişkin kalıcı hallerde sistemin güç
Enerji verimliliği sağlamak amacıyla her bir eksen için tüketimini yaklaşık olarak sıfır olmasıdır; yani yastıklamanın
gerilimle uyartım durumu dikkate alınarak sıfır-güç sabit mıknatıs çekme kuvvetleri ile yapılabilmesidir. Sıfır güç
denetleyicileri durum uzayında kutup atama yöntemi kontrol metodu, frekans ve zaman tanım bölgelerinde
kullanılarak tasarlanmıştır. Manyetik yastıklama sistemi yapılabilmektedir [3,4,5]. Bu çalışmada zaman tanım
sadece hava aralıklarını ölçen algılayıcılar içermektedir. bölgesinde durum geri besleme yöntemi dikkate alınarak
Sisteme ilişkin diğer durumların ölçülebilmesi amacıyla her uygulanacaktır. Sisteme ilişkin durumlar dikkate alındığında
bir eksen takımı için durum ve bozucu girişi kestirimini hava aralığı, hava aralığı değişim hızı ve bobin akımları olarak
gerçekleştiren bozucu giriş gözlemcileri tasarlanmış ve kontrol karşımıza çıkmaktadır. Durum geri beslemeli kontrolün
çevrimine entegre edilmiştir. Gözlemlenen bozucu giriş başarımı bu durumların ölçümü ile doğrudan orantılıdır. Fakat
değerleri uygun dönüştürme kazancı ile çarpılarak kontrol pratik uygulamalarda bütün değişkenlerin ölçümü maliyeti
yoluna ileri beslenmiş böylece sistemin gürbüz kontrolü artırmaktadır. Önerdiğimiz sistemde sadece hava aralıklarının
sağlanmıştır. Önerilen sistem ve kontrol yaklaşımlarının ölçüldüğü varsayılmaktadır, diğer durum değişkenleri ise
rasyonelliği benzetim sonuçları ile teyit edilmiştir. bozucu giriş gözlemcisi kullanılarak kestirilecektir. Bozucu
giriş gözlemcisinin bir diğer önemli avantajı ise kestirilen
1. Giriş bozucu girişin kontrol yoluna ileri beslenmesi ile kontrol
sistemine gürbüzlük özelliği kazandırmasıdır.
Manyetik yastıklama temelli sistemler; titreşimsiz ve Bu çalışmanın, manyetik yastıklama temelli çok eksende
gürültüsüz çalışmaları, toz ve kimyasal atık üretmemeleri, hareket kabiliyetine sahip yeni bir esnek taşıma sistemi önerisi
yüksek hassasiyet ve doğrulukta sürdürülebilir bir çalışma ve gerilim kaynağı ile uyartım durumu için gürbüz özelliğe
ortaya koyabilmeleri, temassız ve sürtünmesiz hareket kontrol sahip sıfır güç yastıklama denetleyicisi tasarımları ile
imkanı sağlamaları gibi birtakım önemli avantajlara sahiptirler literatürdeki ilgili boşlukları doldurması hedeflenmektedir.
[1,2,3]. U ya da E şekilli elektromıknatıslarla tek eksende Önerilen aktif sıfır güç yastıklama kontrol yaklaşımının
hareket mümkündür [2,4,5]. Dengeli bir yastıklama etkinliği bir dizi benzetim çalışması ile gösterilecektir.
yapılabilmesi için birden fazla U yada E şekilli
elektromıknatısın kullanılması gerekmektedir. 4-kutuplu
elektromıknatıslarla çok eksende dengeli yastıklama
mümkündür [6,7,8]. Önerdiğimiz esnek taşıma sisteminde 3
adet U şekilli elektromıknatısın aralarında 1200’lik geometrik
açı oluşturacak şekilde kullanımı öngörülmüştür. Benzer
bileşenleri içeren bir sistem [5]’de önerilmiştir. [5] ile önerilen
sistem karşılaştırıldığında; [5]’de açısal eksenlerde ortaya
çıkan moment değerlerinin daha zayıf olduğu müşahede
edilmiş ve önerilen sistemin üstünlüğü anlaşılmıştır.
Elektromıknatıslara sabit mıknatıs laminasyonlarının
eklenmesi ile karma elektromıknatıs elde edilmektedir
[4,7,8,9]. Bu sayede; elektromıknatıs boyutu, ağırlığı ve en Şekil 1: Önerilen esnek taşıma sistemine ilişkin taşıyıcı.
önemlisi güç tüketimi azaltılabilmektedir. Elektromıknatıslar
431
2. U Şekilli Karma Elektromıknatısın Modeli f ( I pm  i0 ) 2

Önerilen sistem; 3 adet U şekilli karma elektromıknatısın
Kg   e  2k
g i0 ( Lpm  g 0 )3
aralarında 1200’lik geometrik açı ile yerleştirilmesinden g0
meydana gelmektedir. (Şekil 1) U şekilli elektromıknatısa (6)
ilişkin çekme kuvveti; f ( I pm  i0 )
Ki  e  2k
histeresiz, doyma ve fuko akım etkilerinin olmadığı, i i0 ( Lpm  g 0 ) 2
ferromanyetik kısımların manyetik geçirgenliğinin sonsuz g0
olduğu ve kalıcı mıknatısa ilişkin manyetik geçirgenliğin
boşluğa eşit olduğu di R K dg 1
kutup başlarında ve gövdenin muhtelif bölgelerinde akı  i v  e (7)
saçılması ve kaçağı olmadığı, dt L L dt L
kabulleri ile manyetik devre yaklaşımı kullanılarak (1)’deki
gibi elde edilir.  ( I pm  i0 )
Kv    2k
(i  I pm ) 2 (i  I pm ) 2 g i0 ( L pm  g 0 ) 2
f e (i, g )  N  0 S
2
k (1)
g0
(8)
( g  L pm ) 2 ( g  L pm ) 2  2k
L 
i i0 ( L pm  g 0 )
g0

Ferromanyetik Gövde
Kalıcı Mıknatıs
g fe(i, g ) 2. Taşıyıcı Modeli
L pm N S Bobin sargısı
Önerilen esnek taşıma sistemine ilişkin geometrik detaylar
Şekil 3’te verilmiştir.
Nüve kesit alanı
N N Elektromıknatıs A
S feA
le
B
Do
i (t ) fd m.g
tor
ğru
y
Mo
s
e(t )
al
al
Mo
s
ğru
Şekil 2: U şekilli karma elektromıknatıs (yastık).  1200
tor
1200
Do
A
U şekilli elektromıknatısa (Şekil 2) ilişkin hareket dinamiği 
ise; z x
d 2g
Ele
sB
m  f d  mg  f e (i, g ) le 1200 le
ktr
(2)
atı
ktr f eB
dt 2
om
ıkn
feCıknatıs
om
olarak doğrusal olmayan formda elde edilir. Elektriksel

Ele
Doğrusal Motor C
dinamik ise;
  di  dg
e(t )  Ri   Ri  
t i dt g dt (3) Şekil 3: Taşıyıcı sisteme ilişkin geometrik detaylar.
Taşıyıcı sistem 3 eksende (z, α, β) hareket kabiliyetine sahip
  2 N bir sistem olarak karşımıza çıkar. Her bir eksen takımına
ilişkin hareket dinamiği geometrik yapı dikkate alınarak
Denklemiyle yine doğrusal olmayan yapıda bulunur.
aşağıdaki gibi doğrusal olmayan biçimde elde edilir;
Durum uzayında doğrusal kontrol metotlarını kullanabilmek
için (2) ve (3) ifadeleri (i=i0 ve g=g0) çalışma noktasında Mz  f eA  f eB  f eC  f zd (9)
doğrusallaştırılır. Sıfır güç kontrol yaklaşımı
kullanılacağından dolayı akım içim (i=i0=0) çalışma noktası
dikkate alınır. Bu duruma göre doğrusal dinamikler; le
J    ( f eB  f eC )  le f eA  Td (10)
f e (i0  0, g 0 )  mg (4) 2
3le 3le
m
d 2 g
 K g g  K i i  f d J    f eB  f eC  Td (11)
(5) 2 2
dt 2
432
α, β eksenlerindeki açısal yer değiştirmeler ve z ekseni edildiği varsayılmıştır. Böylece gerilim kaynaklarına nazaran
yönündeki doğrusal yer değiştirmeyi elde etmek için hava daha maliyetli olan akım kaynağı kullanımı elimine edilmiştir.
aralığı algılayıcı ölçümleri, algılayıcıların geometrik Denetleyici tasarımı ise zaman tanım bölgesi durum uzayında
yerleşimleri dikkate alınarak aşağıdaki dönüşüm matrisi gerçekleştirilmiştir. Bu yaklaşım, frekans tanım bölgesi
tanımlanır. tasarımında ortaya çıkacak olan yüksek dereceli filtre tasarım
işlemini daha kolay bir hale getirmiştir. Ayrıca sisteme ait
  fiziksel bileşenlerin takibi ve yorumunu kolaylaştırmaktadır.
1 1 1
z  3 3 3 g A  g A  (14) – (17) ile belirtilen doğrusallaştırılmış sistem dinamikleri
    2 1  1   g B   H  g B  (12)
incelendiğinde aralarında kuplaj etkisinin olmadığı yani her
   3le 3le 3le      bir eksenin ayrı ayrı kontrol edilebileceği sonucuna varılır.
    0 1 1  
 C
g   g C  (14) – (15) ve (16) – (17) ifadeleri karşılıklı olarak
 3le 
irdelendiğinde katsayılardaki farklılık haricinde özdeş ifadeler
 3le olduğu görülmektedir. Dolayısı ile sıfır güç denetleyicisi
tasarımı z eksen dinamiği üzerinden yapılacak; benzer
Eksen akımları ise yukarıdaki dönüşüme benzer şekilde dinamikler içeren diğer eksenler için de geçerli olduğu
(13)’te tanımlı akım dönüşüm matrisi kullanılarak varsayılacaktır.
gerçekleştirilir.
Gerilim uyartımlı bir sistemde sıfır güç denetleyicisi; durum
uzayında tanımlanan sisteme, gerilimin sıfırdan sapma
 
 i z   13 1
3
1
3  i A  i A  değerine ait integralin yeni bir durum değişkeni olarak
   eklenmesi prensibine dayanır. Sistemin derecesi 1 artırılmış
1  i B   T i B 
i     1
1 (13) olur ve bu sistemi kararlı hale getirecek kutuplar istenilen bir
2 2     dinamikte atanarak denetleyici tasarımı yapılır. Buna göre;
i    3  iC  iC 
  0 3
 2 2 z z  Az z  Bz ez (18)
Elektriksel dinamikler ise (3), (7) ve dönüşüm matrisleri
dikkate alınarak elde edilir.
 z  0 
Doğrusallaştırılmış eksen dinamikleri;
 z  0 
3K g zz   , Bz    (19)
3K i 1  i z 
z  z  i z  f zd (14) 1 
M M M    L
 
(0  e z )dt   1

di z  R K 1
 i z  v z  ez (15)
dt L L L  0 1 0 0
3K g 3K i 
 0 0
3K g le2 Az   M M
 
Kl
  i e i 
1
Td (16)  Kv R  (20)
2 J J J  0 L L
0
 0 0 0 0
di  R 3K l 1
 i  v e   e (17) şekline gelir. Kutuplar sistemi kararlı hale getirecek tarzda
dt L 2L L herhangi bir yöntemle belirlenebilir. Bu çalışmada kutup
Doğrusallaştırılmış β eksen dinamiği indisler dışında (16) ve atamaları Manabe Kanonik Formu kullanılarak
(17) ile aynı formda olduklarından dolayı burada yer gerçekleştirilmiştir.
verilmeyecektir.
4. Bozucu Giriş Gözlemcisi Tasarımı
3. Sıfır Güç Denetleyicisi Tasarımı
(18) incelendiğinde; sistemin sıfır güç kontrolünün
yapılabilmesi için 4 adet duruma ilişkin ölçme ve/veya
Sıfır güç kontrol metodu, karma elektromıknatıs bobinlerinin algılama elemanına ihtiyaç bulunmaktadır. Bu çalışmada,
sürülme şekline bağlı olarak iki türde yapılabilmektedir sadece hava aralıklarının ölçüldüğü kabul edilmiştir. Sonradan
[3,4,5]. Gerilimle sürülen elektromıknatıslarda gerilimin eklenen durum değişkeninin ise, gerilim kaynağındaki
(voltage-order), akımla sürülen sistemlerde (current – order) gecikmenin ihmal edilebilir olduğu varsayımı ile doğrudan
ise akımın kalıcı durum şartlarında sıfıra götürülmesi gerilim kontrol işaretinden elde edilecektir. Geriye kalan 2
hedeflenir. Denetleyici tasarım yöntemleri ise zaman tanım durum değişkenini bozucu giriş durumunda dahi elde etmek
bölgesi durum uzayında gerçekleştirilebildiği gibi frekans için bozucu giriş gözlemcisi tasarımı önerilmiştir. Bozucu
tanım bölgesinde de gerçekleştirilebilmektedir [3,4,8]. giriş gözlemcisi standart doğrusal gözlemciye dinamiği tanımlı
Bu çalışmada, karma elektromıknatısların gerilimle sürüldüğü bir durum değişkeninin eklenmesi prensibine dayanır
yani gerilimin uygun şekilde ayarlanarak kararlı halde kontrol [3,8,9,10]. Esnek taşıma sistemlerinde bozucu girişler sisteme
433
yüklerin eklenmesi ya da çıkarılması tarzında karşımıza

çıkmaktadır. Dolayısıyla bu türden bozucu giriş etkileri
 0 1 0 0 
basamak fonksiyonu ile modellenebilir. Bu çalışmada, bozucu 3K g 3K i 1 
 0
girişlerin basamak tarzında olduğu kabul edilmiştir. Bu Ao   M M M
durumda bozucu dinamiği;  Kv R  (24)
 0 L L
0 
 0 0 
fzd  0 (21)
0 0
olarak tanımlanmıştır. Gözlemci tasarım ifadeleri;  L1  1

L  0 
zô  Ao zô  Bo ez  LoC o ( zo  zô ) (22) Lo   2 , C oT    (25)
 L3  0 
   
 zˆ   0   L4  0 
 zˆ   0 
zô   , Bo    (23)
Şeklinde elde edilir. Burada Lo sütun vektörü gözlemci
 iˆz  1  kazançlarını temsil eder. Kazançlar, denetleyici zaman
ˆ   L sabitinden 3-8 kat daha hızlı bir dinamiğe sahip olacak
 f zd   1 biçimde herhangi bir kutup atama yöntemiyle belirlenir. Bu
çalışmamızda, denetleyici tasarımında olduğu gibi gözlemci
kutup atamaları için Manabe Kanonik Formu kullanılmıştır.
Sistemin kontrol akışını gösteren yapı Şekil 4’te verilmiştir.
ez* 0  1
BG Gözlemcisi
z ekseni
 Kiz s  
   eA
gA
ez z
e eB 
e* 0   1 e
[T] -1
gB
[H]
BG Gözlemcisi
 ekseni
Ki s   eC 
  Kiz
R
gC
e* 0 
BG Gözlemcisi
 ekseni
Ki 1  
 s    zˆ ,  zˆ, iˆz 
Kiz GB Kazançları
z ekseni
R
fˆzd
GB Kazançları ˆ , ˆ , iˆ 
Ki  ekseni
R T̂d
GB Kazançları ˆ , ˆ , iˆ 
 ekseni
T̂d
Şekil 4: Kontrol sistem yapısı
Çalışmamızda bütün kararlılık indeksleri 2.5 olarak alınmış

5. Benzetim Sonuçları ve Değerlendirme böylece sistemin sönümleme oranı artırılmıştır. Bozucu giriş
gözlemcisine ait kutuplar, denetleyici kutuplarından 8 kat daha
hızlı olacak biçimde seçilmiştir.
Önceki bölümlerde tasarımı özetlenen sıfır güç Benzetimlerde z ve α eksenlerinin eşzamanlı yüklenme
denetleyicisinin ve bozucu giriş gözlemcisinin etkinliğini durumları dikkate alınmıştır. Yüklenmeler basamak şekilli
somut hale getirmek için MATLAB ortamında belirli bozucu girişler olarak kabul edilmiştir. z eksenine ilişkin
senaryolar için benzetimler gerçekleştirilmiştir. Benzetimlerde bozucu giriş 20N şiddetinde olup benzetimin (0.5 - 3.5)s'lik
kullanılan sisteme ilişkin parametreler Tablo 1’de zaman aralığında uygulanmıştır. α eksenine ait bozucu giriş ise
özetlenmiştir. benzetimin (1.5 – 4.5)s'lik zaman aralığında 2Nm şiddetinde
Benzetimlerde, hem mekanik hem de elektrik dinamikleri, (9) uygulanmıştır. Benzetim sonuçları Şekil 5 – Şekil 11'de
– (11) denklemleri temel alınarak doğrusal olmayan formda verilmiştir.
modellenmiş ve kullanılmıştır.
Denetleyici katsayıları Manabe Kanonik Formundan (MKF)
elde edilen kutuplar kullanılarak belirlenmiştir. Zaman sabiti
olarak 0.08s seçilmiştir. MKF'de standart olarak ilk kararlılık
indeksinin 2.5 diğerlerinin 2.0 alınması önerilmiştir [8].
434
Tablo 1: Benzetim modeli parametreleri
Büyüklük/ Büyüklük/
Değer Değer
Birim Birim
M [kg] 15 g0 [mm] 9.2
Jα [kg.m2] 0.056 i0 [A] 0.0
2
Jβ [kg.m ] 0.063 Lpm [mm] 3
Ipm [A] 12.75 le [cm] 10
Rz,α,β [Ω] 1.6 Kg [N/m] 8011 Şekil 7: Eksen akımları [iz, iα, iβ] değişimi.
k [N2/A2] 4.52x10-5 Ki [N/A] 7.69

α0, β0 [rad] 0.0 L [H] 0.0074
2
iα0, iβ0 [A] 0.0 S [mm ] 900
N [sarım] 200
Şekil 8: Bobin akımları (ia, ib, ic) değişimi.
Şekil 5:z-eksen yerdeğişimi [m] Şekil 9: z ekseni hızının gerçek ve gözlemlenen değişimleri.
Şekil 10: z-ekseni bozucu giriş değerinin gerçek ve gözlemlenen

değişimleri
Şekil 6: α-açısal yerdeğişimi. [rad]
435
ilişkin doğrusal olmayan model çıkartılmıştır. Enerji

kullanımını en aza indirmek için, doğrusallaştırılmış her bir
eksen dinamiği için sıfır güç denetleyicileri tasarımı kutup
atma tekniği ile yapılmıştır. Ölçülemeyen durumları kestirmek
için bozucu giriş gözlemcisi kullanımı önerilmiş ve tasarım
kriterleri özetlenmiştir. Kestirilen bozucu değerini ileri
besleyerek sistemin hem dış bozucu hem de parametre
belirsizlikleri neticesinde oluşan belirsizliklere karşı
gürbüzlüğü sağlanmıştır. Benzetim senaryosu ile yapılan
denetleyici ve gözlemci tasarımlarının doğruluğu teyit
edilmiştir.
Şekil 11: α-ekseni bozucu giriş değerinin gerçek ve Teşekkür

gözlemlenen değişimleri
Bu çalışmaya katkılarından dolayı YTÜ – BAP
Koordinatörlüğü'ne teşekkür ederiz.
Şekil 5'te z-eksen yerdeğişimi verilmiştir. Z eksenine
uygulanan bozucu giriş yerçekimi kuvveti yönündedir.
Dolayısıyla sıfır güç denetleyicisi, hava aralığını kapatacak Kaynakça
şekilde, sistemi z ekseninin pozitif değişim oluşturduğu yöne [1] Sinha, P. K., Electromagnetic Suspension, Dynamics and
doğru hareket ettirmektedir. Bozucu giriş kompanzasyonu ile Control, Peter Peregrinus, Ltd., London, U. K., 1987
sistem cevabı hızlandırılmakta ve aynı zamanda yüklenmeler
[2] Boldea I., Nasar S. A., Linear electric actuators and
esnasındaki ani pikler azaltılmaktadır. Öngörüldüğü üzere
generators, Cambridge University Press, 1997
bozucu giriş kompanzasyonu ile sistemin kontrol performansı
ve gürbüzlük artırılmaktadır. α açısal yerdeğişimi Şekil 6'da [3] Morishita M, Azukizawa T, Kanda S, Tamura N ve
verilmiştir. z-eksen yerdeğiştirmesinde olduğu gibi, bu eksene Yokoyama T, "A new Maglev System for Magnetically
ilişkin sıfır güç denetleyicisi, bozucu girişin tersi yönde Levitated Carrier System", IEEE Trans. Vehicular
sistemin reaksiyon göstermesine ve hareket etmesine neden Technology, Vol.38, No4,1989, pp. 230-236
olmaktadır. Ayrıca sistem cevap hızı ve gürbüzlüğün beklenen [4] Mizuno T, "Design of zero-power controllers for
şekilde iyileştirildiği görülmektedir. Şekil 7 ve Şekil 8'de magnetic suspension system by a transfer function
sırasıyla eksen ve sargı akım değişimleri verilmiştir. approach", The Third International Symposium on
Öngörüldüğü üzere; sadece yükleme (dış bozucu uygulama) Linear Drives for Industry Applications, Nagano,
ve yük atma (dış bozucu kaldırma) anlarında ilgili akımlarda Japan, , October 17-19, 2001, pp.36-41
değişim olmakta kalıcı duruma ulaşıldıktan sonra sıfıra [5] Makino Y., Erkan K. Koseki T.,"Six Degrees of Freedom
yakınsamaktadırlar. Böylece sıfır güç kontrol yaklaşımının Control through Three Hybrid Electromagnets and Three
başarıyla uygulanışı görülmüş olmaktadır. Şekil 9'da, özellikle Linear Motors for Two Dimensional Conveyance
bozucu giriş gözlemcisinin z-eksen değişim hızının gerçek ve System", SEAD 2004, The 16th Symposium on
gözlemlenen değişimleri verilmiştir. Bozucu girişi olmasına Electromagnetic and Dynamics, Kita Kyushu, Japan,
rağmen gözlemci beklendiği biçimde çalışarak ölçülemeyen z- June 2004, pp. 87-90
eksen değişim hızını hemen hemen hiç hatasız biçimde [6] Bolognesi P., Bruno O., Landi A., Sani L., Taponecco L.,
gözlemleyebilmektedir. Şekil 10 ve Şekil 11'de, z ve α
"Electromagnetic Actuators Featuring Multiple Degrees
eksenlerine uygulanan ve bozucu giriş gözlemcisi tarafından
of Freedom: a Survey", International Conference on
gözlemlenen bozucu giriş değişimleri verilmiştir.
Electrical Machines, Poland, September 5-8, 2004, pp. 1-
Gözlemlenen bozucu girişler ile gerçek bozucu giriş
6
değerlerinin tutarlı olduğu görülmektedir. Fakat yükleme
yapıldıktan sonra varılan kalıcı durumlarda, gözlemlenen [7] Jung K. W., Baek Y. S., "Precision stage using non-
bozucu değeri gerçek değere yakınsamamaktadır. Bu durum contact planar actuator based on magnetic suspension
bozucu giriş gözlemcisin çok önemli özelliğini ortaya technology", Mechatronics, vol:13, 2003, pp. 981–999
koymaktadır; gözlemlenen bozucu değeri sadece dışarıdan [8] Erkan K. Okur B., Koseki T., Yiğit F, "Experimental
uygulanan bozucu değerini içermeyip aynı zamanda sistem Evaluation of Zero-Power Levitation Control by Transfer
doğrusal olmadığından dolayı doğrusallaştırma noktasında Function Approach for a 4-Pole Hybrid Electromagnet",
belirlenen parametrelerde ortaya çıkan sapmaları da Proceedings of the 2011 IEEE International Conference
gözlemlemektedir. Gözlemlenen bozucunun ileri beslenmesi on Mechatronics, Istanbul, April 13-15, 2011, pp. 23-28
ile sistem dinamiği doğrusallaştırılmış nominal formuna [9] Erkan K., Koseki T., "Fuzzy Model Based Nonlinear
getirilmiş olmaktadır. Böylece sadece dış bozuculara karşı Control of an Active Oscillation Suppression System
değil aynı zamanda parametre belirsizliklerine karşı da Comprised of Mechanically Flexible Elements and Triple
gürbüzlük özelliği sisteme kazandırılmış olmaktadır. Configuration of U-Shaped Electromagnets", IEEE
Advanced Motion Control Workshop (AMC2006),
4. Sonuçlar Istanbul, 2006, pp.698-703
[10] Kim Y. H., Kim K. M., Lee J., "Zero power control with
Bu çalışmada, U şekilli karma elektromıknatısların 3'lü
load observer in controlled-PM levitation," IEEE Trans.
kombinasyonu ile manyetik yastıklamanın yapıldığı ve
On Magnetics, Vol. 37, No. 4, July 2001, pp.2851 -
doğrusal motorlarla tahrik mekanizmasının oluşturulduğu bir
2854
esnek taşıma sistemi önerilmiş ve bu sistemin taşıyıcısına
436

Bolum10-Elektrik Motorlarının Kontrolü (Sayfa 402-436) PDF

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Bolum10-Elektrik Motorlarının Kontrolü (Sayfa 402-436) PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı, TOK2013, 26-28 Eylül 2013, Malatya

ELEKTRİK MOTORLARININ KONTROLÜ

F28335 DSP ile Doğru Akım Motorunun Durum Geri Beslemeli

Ersin Yolaçan1, Serkan Aydın2, H. Metin Ertunç 1

uyarmalı fırçalı bir DA motorun matematiksel modeli bölüm

oluşturulan kontrol blokları Texas Instrument TMS F28335 Kontrolör_Cikis PWM

Şekil 6’da motorun konum ve hız bilgisinin elde edilmesi

Yukarıda verilen yapıda, konum bilgisinin alınması için DSP

üretilmesi, Şekil 8’de verilen blok şemaları ile 2000

gerçekleştirilmiştir. Ayrıca Şekil 8’de gösterilen denetleyici

blok ve motor yönü denetimi için tasarlanan yapı Şekil 9’da

Durum geri beslemeli kontrolde referans olarak sinüzoidal bir Teşekkür

Automation, ICCA2005, Northeastern University,

networks,” IEEE Transactions on Industry Applications,

Sürekli Mıknatıslı Senkron Motor için Doğrudan Moment Kontrol

Özetçe Klasik DMK yönteminde tahmin edilen stator akısı ve

    (V  RI  )dt (7)

0 Tablo 1. Anahtarlama gerilim vektörleri ve durumları

Şekil 4. Gerilim vektörlerinin stator akısı ve momente etkisi a)

Dolayısıyla moment ve akıyı arzulanan şekilde kontrol etmek

-0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7

Uzay Vektör Denetimi Uygulanan Yüzeyden Mıknatıslı Senkron

ASELSAN Elektronik Sanayi ve Ticaret A.Ş.

FEMSAN Elektrik Motorları Sanayi ve Ticaret A.Ş.

Yüzeyden mıknatıslı senkron motorlar yüksek hassasiyet, (2)

çalışılan d-ekseni ve q-ekseni akımları üzerinde periyodik Burada

ds ds' 2.1. Akım Düzenleyici Doyumu

Şekil 3 : sabit eksen takımı ve (27)

Servo kontrolde koşulu sağlandığında (23) elde

Açı algılayıcı konum hatası mevcut olan ve

Şekil 5 Yüzeyden mıknatıslı servo motor (Resim

Tablo 2’de verilen hızların mutlak değerleri grafiksel

Konum Hatası - Rotor Hızı Grafiği

Ölçülen ve akım dalga şekillerinden görüldüğü gibi

Servo Motor Sürücü Sistemleri için Geliştirilen Hareket Komut

farkın alınması ve veri sıkıştırma algoritmasının

Belleğin daha verimli kullanılabilmesi için Şekil 2’de

3.1. SDRAM Kontrolcüsü

Şekil 3: Bellek yönetim birimi SDM’si

alanlarından sözcükleri almaktadır. SDM’nin bu aşamasında

3.3. Çözücü Ünite

duruma geçerek başlangıç değerlerini üretir. Üçüncü durumda

3.5. Aradeğerleme Ünitesi

4. Örnek Uygulama ve Yöntemin Başarımının

ÜÇ BACAKLI TEK FAZLI MATRİS ÇEVİRİCİNİN

edilebilmektedir. Çift yönlü anahtarlar, güç yarı iletken

2. Üç Bacaklı Tek Fazlı Matris Çeviricinin

Şekil 4: S3 anahtarına uygulanan sinyal.

Ayrıca S5 anahtarına uygulanan sinyal, S1 anahtarına

Şekil 5'de üç bacaklı tek fazlı matris çeviricinin Simulink

Surme Devresi gerilim

Şekil 5: Üç Bacaklı Tek Fazlı Matris Çeviricinin Simulink

Şekil 6: Aralarında ° Faz Farkı Bulunan İki Kare Dalgadan -100

ve Asimetrik Örneklemeli PWM' den Oluşan Sürme Devreleri. -200

Şekil 10: Üç Bacaklı Tek fazlı Matris Çeviriciden

Şekil 8: RL Yüklü Üç Bacaklı Tek Fazlı Matris

Konverterin Çıkış Gerilimi, Çıkış Akım Dalga

Şekilleri ve Bunlara İlişkin Harmonik 300

Spektrumları(fo=10 Hz) 200

Şekil 9: Üç Bacaklı Tek fazlı Matris Çeviriciden

[1] Yurtseven, B., AC-AC Konverterden Beslenen Tek Fazlı

[2] Sünter, S, Aydoğmuş, Ö, Implementation of A Single-