vxiyaesinan % f NACIONAL DE COLOMBIA Robotica ewes, CINEMATICA INVERSA. Nota: El trabajo puede ser en computador. Escanear en formato PDF y subir a Moodle dentro de las fechas adecuadas. Entrega individual. 1, Elabore la tabla de parémetros DH del robot IRB-140 hasta el plato de herramienta utilizando los datos de tamatio del fabricante, realice un diagrama utilizando las herramientas del Toolbox de Peter Corke y pruebe al menos 3 posiciones articulares comparando el diagrama de pardmetros DH con el robot virtual utilizando Robot Studio. 2. Considere el robot articulado de 6 eslabones de la Figura 1. Deducir las ecuaciones dela cinemética directay cinemética inversa utilizandode este manipulador, de las longitudes al robot que usted considere. a. Utilizando solo las tres primeras articulaciones haga que el robot valla de P1 a P2 haciendo tuna linea recta, con 15 puntos intermedios. b. Utilizando solo la mufieca, solucione la cinemética inversa, realice un scrip en Matlab donde se pase de una orientacién 1 a una orientacién 2. Figura 1 Robot articulado de 6 gd (Brazo} y mufteca esféricaunivansipaD 2°94 NACIONAL roe ACTA DECOLONA Robotica Se SDE BOGOTR Ing Mecatrénica 3. Dada la posicién deseada del efector final, a. écuantas soluciones hay parala cinematica inversadel brazo planode tres eslabones que se muestraen la Figura 2? b. Si también se especifica la orientacién del efector final, écudntas soluciones hay? Utilice el método geométrico para encontrarlos. c. Realice una funcién en MatLab con la cinematicainversa. Y defina criterios para determinar automaticamente la solucién escogida. d. Devalores alos eslabones, y realice una linea recta dentro del espacio de trabajo diestro partiendo desde una poscin (+, +) hasta una posicion (%X-¥), manteniendo la orientacién constante, con un minimo de 15 puntos, encuentre la solucién para cada punto y grafique el robot en cada uno de ellos. e. Haga una simulacién donde el robot valla de una pose X1 a una X2, recuerde que la pose contiene posicién y orientacién. Figura2. Robot Planar de 3 Eslabones 4. Repita el problema anterior para el brazoplano de tres eslabones con junta prismatica de la Figura 3 Figura3. Robot Planar de 3 eslabones. (RPR) 5. Explique claramente en que consiste el método de solucién de la cinematica inversa por método numéricos y haga un ejemplo con un robot de 6 gal