Chuwong 1: TONG QUAN VE CO’ CAU NANG HA CAU TRUC 1.1. Khai quat chung 1.1.1. Khai nigm Cau truc 1a tén goi chung ciia cde may trye chuyén d6ng trén hai dudng ray cé dinh trén két cdu kim loai hoac twéng cao dé van chuyén céc vat pham trong khoang khéng ( khau 6 ) gitta hai dung ray dé. Cae co cu ctia dam bao 3 chuyén d6ng: - Nang ha - Dichuyén xe con - Dichuyén xe 1.1.2. Dac diém cAu tao cia cAu truc duge goi 1a dam chinh, thang cé két 6p hodc dan, cé thé hai dim, Trén dim cé xe con va co céu di chuyén qua lai doc theo dim chinh. Hai dau dam chinh lién két han hodc dinh tan véi hai dam dau. Trén méi dim dau c6 hai cum banh xe: cum bamh xe cha déng va cum binh xe bj dong. dng cia cau truc cé thé bing tay hodc dan déng dién. Dan dng bang tay chu yéu ding trong cdc phan xuéng siza chita, lip rap nhé, nang ha khéng thusng xuyén, khéng doi héi nang suat va téc d6 cao. Cu truc thurong duge ché tao véi cdc théng sé: - Tai trong nang: Q=1+ 500 tan = Chiéu cao nang: Hyax= 16m = Van téc nang: V,.= 2+ 40 m/phat edi chuyén xe com: Vymnix~ 60 miphat = Van téc di chuyén cau truc: Vemex= 60 m/phit Cu truc cé Q > 10 tin thuéng duge trang bi hai hode ba co cdu nang, gdm mét co cau nang chinh va m6t hoac hai co cau nang phy, duge lap trén xe con,1.1.3. Phan loai + Theo hinh dang bé phn nang ha va muc dich sit dung: - Cau trye ding méc tiéu chuan. - Cu true ding gdu ngoam. - Cau truc ding nam chim di + Theo tai trong: luéi 10 tan, - Logi nhe: - Loai trung binh: tir 10 t6i 15 tan - Loai nang: trén 15 tan. + Theo ché d@ lam vige: - Loai nhe: TD%= 10-15%, s6 lan déng cat trong mét gid 1a 60. - Logi trung binh: TD%= 15+25% , sé lan déng cét trong mot gid 18 120. - Logi nang: TD%= 40-60%, dong ct trong mot gid 14 trén 240. + Theo chite nang: - Cau trye van chuyén: sit dung rng rai, yéu cau d6 chinh xdc khéng cao. - Céu truc lip rap: str dung trong cc phan xuéng co khi, yéu cau d6 chinh xdc cao. 1.1.4. Cau tao Festooned Conductors Pendant Pushbutton Hinh 1.1, Cau tgo cau truc.Cu tao cau truc duge thé hign trén hinh 1.1, gdm 3 b6 phan chinh: + Xecdu La mét khung sat hinh chit nhat,duge thiét ké voi két cdu chiu luc, gom mot dam chinh ché tao bing thép, dat cdch nhau mot khong tong img véi khoang céch ciia banh xe con, bao quanh 14 mét din khung. Hai cdu duge lién két co khi véi hai dim ngang tao thanh mét khung hinh chit nhat trong mat phdng ngang. Cac bah xe cia cau true duge thiét ké trén cc dim ngang cua khung dé cau truc cé thé chay doc sudt nha xuéng mot cdch dé dang + Xecon La bé phan chuyén dng trén dung ray trén xe cau, trén dé cé dat co cdu nang ha va co cau di chuyén cho xe con. Tay theo céng dung cia cau truc ma trén xe con cd mot hodc hai, ba co cau nang ha, gdm mét co cau nang chinh va mét hode hai co cau nang phy. Xe con di chuyén trén xe cau va xe cau di chuyén doc theo phn xwéng hodc nha may sé dip img vige van chuyén hang héa dén moi noi trong phan xung. + Co cdu ning - ha Cé hai loai chinh - Loai ding cho cau true mét dim 1a palang din hod paling tay. Paling dién hay paling tay déu cé kha nang di chuyén doc theo dam chinh dé nang ha vat. Cac loai paling nay duge ché tao theo tai trong va toc d6 nang yéu cau. - Béi véi cdc loai dam théng thudng, cdc co cau nang ha duge ché tao va dit trén xe con dé cé thé di chuyén dgc theo dim chinh. Trén xe con cé tir mot dén ba co edu nang ha. Ngoai ra cdn cé co cdu phanh ham (hinh 1.2). Phanh ding trong ding trong cdu truc 6 ba loai: phanh guéc, phanh dia va phanh dai, Nguyén li hoat dong ciia cdc logi phanh nay co ban giéng nhau, Co cdu phanh ham gdm c - Ma phanh. = Cuén day nam cham phanh - Béi trong phanh,Hinh 1.2. Cau tao co cu phanh ham. 1.2. Dic diém cong nghé Cau truc lam vige trong méi truéng rat nang né nhu ngoai hai cng, cdc nha may, xi nghiép luyén kim. Lam vi Ngoai ra, ty theo qué trinh céng nghé ma ta cé mét sé yéu cau nhu: 1c & ché dO dong cat rit cao. - Cu truc van chuyén duge sit dung réng rai, yéu cau vé d6 chinh xdc khéng cao. = Cu truc lip rap thuong duge sir dung trong cae phan xuéng co khi, ding dé lip ghép cdc chi tiét co khi nén yéu cau d6 chinh xc cao, - Céc khi cy dién, thiét bj dién trong hé thong phai lam viéc tin cay dé nang cao nang suat, an toan trong van hanh va khai thc. Tir nhig dic diém trén cé thé dua ra nhimg yéu cu co ban déi véi hé théng va trang bi dién cia co cau: - Cac phan tir cau thanh cua hé théng phai don gian, dé thay thé, stra chita, d6 tin cay cao. - Trong mach diéu khién phi c6 mach bao vé dign ap khong, bao vé qua tai va ngin mach. Qua trinh mé may dién ra theo mét quy luat dinh sin. - So dé diéu khién cho timg dong co rieng biét, ddc lap.= Cécéng tic hanh trinh han ché hanh trinh tién lai cho xe cau, xe con, han ché hanh trinh én cia co cau nang ha. - Dam bao ha hang 6 téc dé thap. - Ty d9ng cit nguén khi cé ngudi lam vige trén xe cau, 1.3. Yéu cau truyén dong 1.3.1. Die tinh phy tai Khao sat co cdu nang ha ngudi ta nhan thay rang momen can cia co cdu luén khéng déi ca vé dé Ion va chiéu bat ké chiéu quay cia déng co thay déi thé nao. Noi cach khdc, ‘momen can cua co cau nang ha thudc loai momen can thé nang, cé dic tinh M.= constant va Khéng phy thuge vao chiéu quay. Digu nay 06 thé giai thich dé dang 1a momen cia co céu do trong lye cia tai gay ra. Khi nang tai, momen c6 téc dung ein tré chuyén dong, tite 18 huéng nguge chiéu quay. Khi ha tai, momen thé nang lai la momen gay ra chuyén dng, tic 14 né hudng theo chiéu quay ctia déng co. Dang dic tinh co ctia co cdu nang ha nhu sau; Hinh 1.3. Dac tinh co cla co cau nang ~ ha. Tir dac tinh ca co cu nang ha ta c6 nhan xét:- Khi ha tai img véi trang thai phat ciia dng co thi M; 1a momen ham, M, 1a momen gay chuyén dong. - Khi can truc ha tai dung luc: ca hai momen déu gay chuyén dong. Nhu vay, trong mdi giai doan nang hay ha thi déng co phai duge diéu khién dé dam bao lam vige ding véi trang thai lim vige ciia né, phit hgp véi dic tinh tai, phy tai cua cdu truc c6 thé bién déi tir 0 t6i nhing gid tri rét 16n. 13 + G géc phan tu thir nhat: Ché d6 lam viée ctia dong co truyén dong May dign lim vige ché d6 déng co ( duémg 1) M=M.+Mem ‘Voi: M_ - momen do d6ng co sinh ra M. - momen can do tai trong gay ra Man~ momen ean do ma sit gay ra Di voi déng co nang ha lam vigc & ché d9 nang hang, con déi véi déng co di chuyén 1am vie 6 ché dé chay tién. + G géc phan tu ther I: May dign lam vie o ché d may phat. Déi véi co cdu di chuyén, dudng 1 thye hign ham tai sinh khi cé ngoai lye tac dung ciing chiéu véi chuyén dong cua co cau. Con déi vi co cdu nang ha thyc hign him déng nang ( dudng 3 ). + G géc phan tu thé IIL: May dién lam viée & ché dO d6ng co. Déi véi co cau di chuyén tuong img véi chay lai, Con d6i véi co cdu nang ha: Me< Mm Mas - Me Ché d9 nay duge goi 1a ché 46 ha d6ng luc. + G géc phan tu thir IV: May dién lam viée & ché d6 may phat. Déi vai co cau nang ha: M.> MosHang sé duge ha do tai trong ctia nd. Con dong co dong dign 6 nang dé ham téc dd ha hang. Lite nay dng co lam vige 6 ché 9 hiim nguge ( dudng 2 ). Khi thyc hign ha dng luc, dng co kim vige & ché 4} ham tai sinh ( may phat ) v6i téc d6 ha lén hon téc 49 dng bé ( duong 4 ). Chey M__ Ha hing ML Ha hing (© Chay tai a un Hinh 1.4. Trang thai lam vigc cia déng co truyén dong cau tryc.1.3.3. Yéu cau truyén dng + Ché dé lim viée: g co truyén déng cua co cdu nang ha néi chung c6 ché d6 lam viée 1a n; lap lai, c6 tan s6 déng eat lon. + Van dé dao chié Déng co cau truc phai cé khd nang dio chiéu quay, co momen thay déi theo tai trong rat rd rét. Theo khao sat tir thyc té thi khi khéng cé tai trong, momen déng co khéng vugt qua ( 15+20% )Mam- Déi véi co cdu nang ha cia cau truc gau ngoam téi 50%Mam, + Yéu cu vé khéi déng va him: Trong cdc hé théng truyén d6ng cia co cau nang ha néi chung va true néi rigng, yéu cau vé qua trinh ting téc va gidm tdc phai ém. Bai vay, momen déng trong qua trinh qué d6 phai dugc han ché theo yéu cau ki thudt an toan. O cdc mdy nang tai trong, gia téc cho phép thursng duge quy dinh theo kha nang chiu dung phy tai cia timg dong co. Déi voi co cau nang ha cau truc thi gia toc phai nhé hon 0,5m/s* dé khong lam dit cp. Thdi gian khoi d6ng nhé nhat 14 2s. Sir dung phanh ham khi chudn bi dimg va khi mat dién phanh ham phai dimg hé truyén d6ng 6 hién trang, tranh roi ty do. Phai dig chinh xdc tai noi lay tai va ha tai hay dimg chinh xdc 6 t6c d6 thap. + Pham vi diéu chinh: Trong co cdu nang ha cdu truc thi pham vi diéu chinh khéng cao. O cdc cau true théng thuéng thi D < 3, & cdc cau tryc lap rap thi D > 10. hinh xac diéu chinh cing yéu cau khéng cao, khoang 5%. + Yéu cau déi véi truyén dong trong trang thai bat binh thuéng, nhu ham khan cap, dao chiéu quay tire thoi hay him dot ngot. Cée bo phn chuyén dng phai cé phanh ham dign tir dé gitr chit cde true, khi mit dign hay xay ra sy c6 dim bao an toan cho ngudi van hanh va thiét bj. Dé dim bao diéu nay, trong so dé diéu khién phai c6 cdc céng tac hanh trinh dé han ché chuyén dong ctia co céu. Khi him khan cap hay ham dt ngot thi phai dimg chinh xdc.+ Yéu cau vé nguén va trang bi dign: ign Ap cung cap cho co cu cau truc khéng vugt qué 500V. Mang dign xoay cl hay ding la 380/220V, mang mét chiéu hay ding li 220V, 44V. Dign dp chiéu sang khong vugt qué 220V. Da sé lam viée trong méi truéng nang né, dic biét trong cdc hai cing, nha may, xi nghigp luyén kim, phin xuimg sit chit .... nén eée Khi eu trong he théng tuyén dong du phai lam viéc tin cdy, dim bao an toan, nang suat trong moi digu kign khic nghiét, dom gin trong thao tac.Chuwong 2: TINH CHON CONG SUAT DONG CO’ 2.1.Tinh toan phy tai chinh inh cia co cdu nang ha chi yéu do tai trong quyét dinh. Dé xc dinh phu tai tinh phai dura vio so dé dong hoc ca co cdu nang ha. Hinh 2.1. So d6 déng hoc ctia co cau nang — ha,2.1.1. Phy tai tinh khi nang tai + Momen truc déng co khi cé tai: M, = €*G0)% (Nm) 2-1 Ud de Trong d6: G - latrong luong cua tai trong Go - li trong lugng cia b6 lay tai R, - la ban kinh tang nang ue Ne - ie [2-2] Trong d6: vq, ~ la téc dO nang tai n - latéc dé quay cita dong co Trong cdc céng thite trén, higu suat 1. lay bang dinh mttc khi tai bing dinh mite, Ung Véi céc ti trong khde dinh mite, -xde dinh theo hé Céng suat dong co can thiét dé nang vat: _ (Go + Gin Vy * 1000 7, + Khi nang khong tai GR, nin, Moo = 2-3] Céng suat d6ng co phat ra khi nang khéng tai: — Gs 1000.7, 12.1.2. Phy tai tinh khi ha tai. C6 hai ché d6 ha tai: - Ha dong lye - Haham Ha déng lye thy hign khi tai trong nh6. Khi dé momen do tai trong gay ra khéng da dé thing ma sat trong co cdu. May dign lam viée & ché d6 dong co. Ha ham thye hign khi ha tii trong lon. Khi d6, momen do tai trong gay ra rat lén May dign phai lam viée & ché d6 ham dé gitt cho tai trong ha voi téc d6 On dinh (ha khong 6 gia téc ). Goi momen trén true d6ng co do tai trong gay ra khéng cé tén that 18 M, thi M,- Gat OR, (Nm) [2-4] ul Khi ha tai trong, nang long duge truyén tir phia tai trong sang co cau truyén dong nén: M, =M,+AM = M,y 2-5] Trong 46: My : momen trén true dong co khi ha tai, AM : tén that momen trong co cau truyén dng. my: higu suat co cdu khi ha tai. M,.> AM : ha ham M, 0,5 ), ta cé Ny >0, My > 0. Didu nay cd nghia la momen dong co nguge chiéu véi momen phy tai. Dong co lim viée 6 ché d6 ha ham. Khi tai trong trong déi nhé ( n. <0,5 ) thi my <0, My <0, momen ddng co cing chigu véi momen phy tai. Dong co lim vige & ché 9 ha dong luc. Momen ha khong tai: My, - 22% (2- 1) ue e > Céng suat dong co khi ha cé tai va khong tai: p, = GtOml, 1) 1000 nd) iy — Satay) 1000 \" 7, ) 2.2. Chon so’ bé cong suat dong co. 2.2.1, X4y dung biéu dd phy tai tinh. + Khi nang tai: v, = 2m/s G+G)R, _ ($000 +50).0,5.9,81 M, = ui. 2.28.0.85 =521 (Nm) _ (G+G)v, _ (6000+50).0,2.9,81 1000 9, 1000.0,85 + Khiha tai: v, = 0,3 m/s = 11,67 (KW) M,= G, +6). (2 = 5000 +50).0,5.9,81 (Nm) ui 228 Py = Go= Os (9 (5000+ 50.03.9815 1) 1914 (KW) 1000 7 1000 085 Khi ha khéng tai hoac nang khéng tai, céng suat déng co thay 1309 oss og 0.75 07 0.65 og 06 of 02 G+G 0 02 oa 06 08 1 Gre Hinh 2.2. Quan hé phu thuge n, theo tai trong Dua vao dung dic tinh quan hé gitta hé sé mang tai va hiéu swat (hinh 2.2), ta c6: ne = 0,21 + Khi nang khéng tai: 5005981 90,85 (Nm) = =1168 (KW) 10007, 1000.0,21 + Khi ha khéng tai: i, 1 Gu og 4 Myo = (Nm) ui 1. Guy 1 50.0,5.9.81 1 Ppo = Ce¥ie (2 — y= 50.05.9819 1) _ KW © = T00 Ne = G00 2 ags) “O68 (RW) Myo <0 chimg t6 dng co lam vige & ché dé ha dong luc. 14+ Thoi gian nang ha: - Thai gian nang tai A 10 0,2 - Thai gian ha tai y= 4 = 12 = 33335 03 - Thdi gian ning va ha khong tai A _ 10 Veo O15 tro tho =20s Vay thai gian lam vige: Ty = 50 + 33,33 + 2.20 = 123,33 s Tir két qua trén chon T= 200 s Hé s6 tiép dién: Ty _ 123,33 T, 200 TD% =61,67% D6 thj phy tai Hinh 2.3. Dé thi phy tai. Momen trung binh: Trong dé: k =(1,2+1,3) — hé sé phu thuée vao dé thi phy tai, tan sé mé may, him may. Chon k= 1,2 Thay sé vao ta 6: Mids _ | y $21.50-+364,4.33.33 + 20.85.20 24,2.20 Mo = . * 200 =229,5 (Nm) Ts Dong co duge chon phai cd Mz > Mn. 15Vay ta chon déng co dién mét chiéu loai II - 41, ché d6 60ph va TD 100%, c6 cdc théng sé nhu sau: - Pom 2 16KW - Téc dO quay : 690 vong/phat - le 2 86A - Ra tRe : 0,179 - Ras 702 - $6 thanh dan tac dung N : 492 - $6 nhdnh song song 2a : 2 - $6 vong day mét eye eda cudn song song (Was): 1480 - Tir thong hitu ich cua m@t cue @ (mWb ) : 17 - Dang kich tir dinh mite ign (A) : 2,20 2.2.2. Kiém nghiém dong co + Kiém nghiém theo diéu kign phat néng: Phuong phap kiém nghiém déng co theo diéu kién phat néng gidn tiép 1a momen duge suy ra tir phuong phdp ding dign dang tri, khi momen ti1é voi dong dign: Momen dang tri: =299,7 (Nm) Momen dinh mite ciia ding co: Mar = Pec. (ee U, K® K® 9/55 RI n Trong dé: «og. - —* Ping OO 1156 Nm) > M. 955 ~ 6-955 * 1156 (Nm) 2 Ma Do Mac > Ma: nén dong co II - 41da chon thoa man diéu kign phat néng. Vay: Mac = Pac: + Kiém nghiém qua tai vé momen: Momen can lén nhit: Me max = My = 521 (Nm) Momen dinh mite ciia dng co Myc = 1156 (Nm} > Me max 16Vay, dng co da chon théa min diéu kign qué tai vé mommen. + Kién nghiém vé momen khéi dong ctia déng co: Me mi miy = 2Me max = 2.521 = 1041 (Nm) Ta 6: Mya = 2-Mge = 2.1156 = 2312 (N.m) > Meni may: Dong co II 41 da chon théa man yéu cau. 7Chuwong 3: LU’A CHON PHU'‘ONG AN TRUYEN DONG 3.1. Gidi thigu chung vé dong co dign mét chigu 3.1.1. Khai quat vé dong co dign D6ng co dign mot chidu 1a ddng co hoat dong vai dong dign mot chié chiéu Trong cong nghiép, dng co dién mot chiéu duge sit dung & nhing noi yéu cau momen mé may lén va didu chinh téc dé trong pham vi rng. CAu tao cia déng co dién mét chiéu gdm 2 phan chinh: stato va roto. Stato cia déng co thudng 1a nam cham vinh citu, hay nam cham dign, Roto cé cde cudn day quan va duge néi véi ngudén mét chiéu. M6t b6 phan quan trong cua déng co dign mét chiéu 1a bé phan chinh Iuu. Né cé nhiém vu déi chiéu dong dién trong khi chuyén déng quay cia roto 1a lién tuc. Théng thuéng b6 phan nay gom 1 cé gép va 1 chéi than tiép xtc vdi cé gop. + Nguyén tic hoat dong cua d6ng co dign mét chieu: Khi dat lén day quan kich tir mt dign 4p Ux ndo dé, trong diy quin kich tir s® xudt hign dong dign kich tir I. Dong kich tit nay sé sinh ra tir thong ® chay trong mach tir cla dong co. Néu ta dat lén mach phan img ciia dgng co mot dién 4p U théng qua hé théng chdi than va cé gép thi trong day quan phan img sé cé dong dién I chay qua. Tuong tac gitta ding dign phan img I va tir thong kich tir ® sé sinh ra mot momen din tit. Gid tr} cua momen dign tu duge tinh nhu sau: m= 2Ne@r- Kor 2a Voi K 1a hé s6 két cau cia déng co. kéo phan img cua dng co quay quanh tryc. Trong cdc méy dign mét chiéu 1én, ngudi ta cé nhiéu cugn day néi ra nhiéu phién gop khdc nhau trén c6 gép. Nhi vay dng dign va lye quay duge lién tue va hau nhu khéng bi thay di theo céc vi tri khéc nhau cia roto. Momen dién tir na 18+ Dic tinh co cia dong co dign mét chigu: + Us = Hinh 3.1. So dé thay thé déng co din mét chiéu kich tir déc lap Tir so dé thay thé cua déng co ( Hinh 3.1 ), ta cé phuong trinh can bang dién dp: Ue B+ (Rut Rela B-1] Trong dé: Uo - ign dp phan tng EE - suat dién dng phan img Ry - dign tro phan img Ro - dign tré phy mach phan img VOI Ry = tet ter +1 + Te Ty - ign tré cudn day phan img Tor - dign tro cu6n cue tir phy Yr - — dign tro cudn ba - dign tro tiép xtc gitta chéi than va phién gop Site dign dong B, ciia déng co duge xac dinh theo biéu thite: E,=Koeo [3-2] N Trong dé: K ~ hé s6 cdu tao ciia dong co 2na P — _ 86 di cue tir chinh N sé thanh dan tac dung cia cugn day phan tng a s6 déi mach nhdnh song song cia cun day phan ing 19Cy - ti théng kich thich duéi mét eve tir Néu biéu dién site dign dng theo téc d6 quay n ( vong/phut ) E,=K..®n B-3] vei o=2™ oF i va Ey = ® Vi vay Ey 0a" PN he sé site dign dong cua dé K.= Go; he sé site dign dong ciia dong co Tir(3-1) va (32 tacé phuong trinh dic tinh co dign: U, Rut, 3 RS _ Kp [3-4] Mit khéc momen dign tir ciia dng co duge xée dinh bai My = KOL, M, s j= Me uy ra ae Thay gia tri ly vao (3 ~4) ta duge phwong trinh dic tinh co: U,_R,+R, = B-5] Ké (Kd) Tir cdc biéu thite trén, ta vé duge dang dac tinh co cia déng co dign mét chié 20om | M Hinh 3.2. Dic tinh co ctia déng co dién mét chiéu. 1.2. De tinh eo trong cae trang thai him: a) Haim tai sinh: Ham tai sinh xay ra khi téc d quay dong co 1én hon téc d6 khéng tai li tuéng. Khi nhu mot may phat dign song song voi luéi. Dong ham va momen ham da doi chiéu va cé gid tri: tai sinh, Uy < Ey , dong co lam vi M, = Kol,<0 Tri sé ham 1én dn cho dén khi cdn bing véi momen phy tai cua co cdu sén xuat thi hé théng lam viée 6n dinh v6i « o¢> @ o. Dudng dic tinh co & ché 46 him tdi sinh nim trong g6c phan tu thir IT va thir TV cia mat phing toa a6. Trong thyc t , véi co cdu nang ha cau truc, khi nang tai, dong co duge dau theo cyc tinh thudn va lim viée trong géc phan ty thir I. Khi ha tai trong, ta phai dao chiéu dign 4p dat o phan tmg dng co. Lic nay, néu momen do tai trong gay ra lén hon momen ma sat trong cac co cau cia hé théng, déng co lam viée & ché d6 ham tai sinh 21Hinh 3.3. Dac tinh ham tai sinh (a) Ung voi tai thé nang. (b) Trong trang hgp co cdu nang — ha. b) Ham nguge: Trang thai hm ngugc cita dng co xay ta khi phan img dudi tic dung cia cic b6 phan chuyén déng ho&c do momen thé nang quay nguge chiéu véi momen ctia déng co. Momen cua déng co khi dé chéng lai sy chuyén dong cta co cdu san xuat. C6 2 trudng hop him nguge: - Dua dién tré phy vao mach phan img Gia sr dng co dang kim vige nang tai véi téc dG xdc lap tmg vi diém a. Ta dua mot dign tre dit lon vao mach phan img, déng co sé chuyén sang lam viée tai diém b trén dic tinh bién tre. Tai diém b, momen do déng co sinh ra nho hon momen can nén dng co gidm téc nhung tai van theo chiéu nang lén. Dén diém c, téc 46 bang khéng nhung vi momen déng co nhé hon momen tai nén dudi tac dung cua tai trong, déng co quay theo chiéu ngugc lai. tai trong duge ha xuéng voi téc dé ting dan. Dén diém d, momen d6ng co bing véi momen can nén hé 6n dinh véi téc doh ha khéng di. Ste dign dong lic nay déi dau. 22Nhu vay, trong trang thai him nguge, stre dién déng cing chiéu véi dién ap ludi, D6ng co lam vige nhu mét may phat dign néi tiép véi Indi, bién dign nang nan duge tir hudi va co nang trén tryc thinh nhigt nang d6t néng dign trd, vi vay tén that nang lugng 1én. = Dao chiéu dién dp phan tng: Gia sir dng co dang lim vige tai diém a trén dic tinh co ty nhién, ta dio chiéu dign 4p phan img va dua vao mét dign tro phy du lén. Dong co chuyén sang lam viéc tai diém b trén dae tinh co bién tr, Tai b momen da déi chiéu, chéng lai chigu quay cia déng co nén téc d6 déng co gidm theo doan be. Tai c, téc dé bing 0. Néu ta cit dién 4p dit vio phan img dong co, dong co sé dimg lai, con néu van gitr nguyén dign 4p dat vao dong co, dong co sé quay theo chigu nguge lai va lam vige én dinh tai diém d. Doan be chinh 18 dic tinh ham nguge. \b a eh Ms MO -fos ) Hinh 3.4, Dac tinh co khi him nguge (a) Khi dua Ry vao mach phan img (b) Dao cyte tinh dién 4p phan tg. ©) Ham ding ning: La trang thai dong co Lim vige nhu mét may phat ma ning long co hoc cia déng co 23tich ly trong qué trinh lim vige trude dé bién nhigt nang tiéu tan dudi dang nhiét trong qué trinh ham, - Ham dng ning kich tir de lap: Khi ddng co dang quay, muén thyc hign him d9ng nang kich tir dc lap, ta cdt phan img dong co khéi ludi dign mét chiéu va déng vao mot dign tré ham, con mach kich tir van duge néi nhu cit. Khi ham dong nang kich tir dc lap, nang Iugng chit yéu duge tgo ra do dong ning ctta dong co tich liiy de nén céng suat tiéu tn chi 6 trén mach kich tir. Dic tinh co cia trang thai ham dong nang kich tir de lap: Mraz Maat Hinh 3.5. Dic tinh co him d6ng nang kich tir - Ham dong ning kich tir ty kicl Nhuge diém cua him dOng nang kich tir dc lap 14 mat dign Iudi thi kh6ng thyc hign ham duge do cu6n day kich tir van phai néi véi nguén. Muén khic phuc nhuge diém nay, ngudi ta sit dung phyong php ham dong nang kich tir ty kich. Ham d6ng nang kich tir ty kich xay ra khi dong co dang quay, ta ct ca phan img cudn kich tir khoi ludi dign dé dong vao mét dign tro ham. 24Trong qua trinh ham, téc dé gidm dan, déng kich tir giém dan, do dé dong kich tir ciing giam dan va 1d ham sé cia téc dé, vi vay dac tinh co cé dang phi tuyén, Hinh 3.6, Dac tinh co ham dng nang kich tir tr kich 3.1.3. Anh huéng cia cac tham sé téi dic tinh co. + Anh hung cua dign tré phan img: Gia thiét Uy = Us, ® = Pam Muén thay déi dign tro mach phan img, ta néi thém dign tro phy Ry vao mach phin img, Trong trudng hop nay, téc d6 khong tai Ii tudng: Von @, == = const BO cimg de tinh co: 4M __ (Key do -R, +R, 25Khi tang dién tro, d6 ctmg dic tinh co suy gidm., nghia 1a dac tinh co cang déc. Ung voi B =0, ta 06 dc tinh co ty nhién, Hinh 3.7. Cac dic tinh co cita d6ng co khi thay déi dign tra phy mach phan img. + Anh huéng cia dién ap phan tg: Gia thiét © = @4q,, dign tro phy Ry= 0, khi thay ddi Usm ta 06: 4p theo huéng gidm so véi Khi U,gidm, @ gidm theo. 6 cimg dc tinh co: aM __(k6 do R, Be = const Nhu vay, khi thay d6i dién dp phai de tinh co ty nhién, img, ta duge mot ho dic tinh co song song véi 26Hinh 3.8. Cac dc tinh co cita dong co khi gidm dign ap dat vao phan img. + Anh huéng cia tir théng: Gia thiét dign ap phan img Uy = Usa , dign tro phy Rp= 0. Mun thay di tir thong, tat hay déi dong kich tir I,, dng co trong doan tuyén tinh cua dic tinh tir héa. Trong truéng hop nay, toc d6 khng tai: U, Ko, 9 cig dic tinh co: _ dM __ (Kb) Plo R, 27Tir biéu thite trén, ta nhan thay, khi giam tir thong, dic tinh co mém hon. 0 Manz Moms Mam M Hinh 3.9, Cée dic tinh co cia dng co khi gidm tir thong Ung véi nhimg anh huéng trén, ngudi ta dua ra 3 phuong phdp diéu chinh téc 6 dong co: - Mac thém dién tré phy vao mach phan img. - Didu chinh dign 4p phan ing. - Diéu chinh tir théng. 3.2. Céc hé truyén dong ding cho dong co dign mot chiéu. 3.2.1. H@ truyén dong may phat-dong co( F-B ). @ truyén dong 14 b6 bién Adi dign 1A may phat dién mot cl Cu H6 truyén déng F-D 1a kich tir déc lap. May phat nay thuring do déng co so cap khong dng b6 ba pha DK quay va coi tde dO quay ctia may phat 1 khdng déi. 28Uaky Hinh 3.10. So dd hé truyén dong F - Theo so dé trén, dng co chap hanh trén co thé lam vige & ché d@ diéu chinh ca hai phat F va kich thich dgng co B, dio chiéu quay bing cach dio chiéu dong kich thich may phat, him dOng ning khi dong khich thich may phat bing 0, him tai sinh khi giam téc d6 hode dao chiéu dong kich tir, him nguge 6 cudi giai doan ham tai sinh khi dao chiéu hode khi lam vigc 6n dinh véi momen tai cé tinh chat thé nang.... H F-D cé dac tinh co dién day ca 4 géc phan tu cia mat phing ( @ M ). +6 géc phan tur thir I va thir IIT, téc 46 quay va momen quay ciia dOng co lun cing chiéu nhau, site dign dng mdy phat va d6ng co c6 chiéu xung déi nhau céng suat dign tir cia may phat va dong co la: Pr =E,1>0 <0 P.g=M.a >0 Suy ra nang Ivgng duge van chuyén tir ngudn téi may phat téi dong co va dén tai, + Ving ham tai sinh nam & géc phan tu thu II va IV, lic nay @ > @,, dong dign chay nguge déng co vé may phat im cho momen quay nguge chiéu véi téc 46 quay. Cong suat dign tir cua may phat, céng suat dign tir va céng suat co hoc cua déng co 1a: Pre =E,1<0 29Py=El >0 Py =M.o <0 Nang lugng luc nay lai duge chuyén theo chiéu tir tai dén dng co dén may phat va dén nguén. May phat va déng co déi chite nang cho nhau. Ham tai sinh duge ding triét dé khi gidm téc d6, ham dé dio chiéu quay va khi lam viée én dinh véi tai cé tinh chat thé nang, + Ving him nguge cia ding co duge gidi han béi dic tinh him d9ng nang va truc momen. Site dign dong ciia dng co lie nay tring véi chiéu site dign dong cita may phat. Biéu thite tinh céng suat sé 1a: Py = Exl>0 Ppy=El >0 Pwy=M.o <0 Hai ngudn suat dign déng E va E; cing chiéu véi nhau va cing cung cap cho mach phan img tao nén nhiét nang tn trén né, Hinh 3.11. Dic tinh tir héa va dic tinh tai hé F-D 30+ Nhan xét chung vé D: - Chuyén d4i trang thai lam vigc linh hoat, kha nang qua tai lén. - Dang nhiéu may dign quay, trong do it nhat 14 hai may dién mot chiéu, gay én 1én, céng suat lap dat may it mhat ciing phai gap 3 lan cong suat d6ng co chap hanh. - Cac may phat dign mot chigu cé tir du, dae tinh tir hoa 6 tré nén khé diéu chinh sau t6c d9, 3.2.2. H¢ truyén dong chinh lwu thyristor-ddng co (T-D ). Do yéu cau céng nghé cd dio chié truyén déng T-D dug chon cing phai dap img duge yéu cau trén, Co 2 nguyén tic co ban dé xdy dymg hé truyén dong T-D cé dao chiéu: quay cia dong co nén = Git nguyén ding dign phan img va dao chiéu dong kich tir cia dong co. dao chiéu dong dign phi ~ Git nguyén dang kich tir img dong co. Trong thy té, cc so dé truyén dong T-B déu duge xay dung theo nguyén tic trén va duge chia ra thinh 5 loai so dé: - Truyén dong ding mét bé bi chiéu dong kich tir. ip cho phan img va dao chiéu quay bing dio - Truyén dong ding mét bé bién déi cdp cho phin img va dao chiéu quay bing cong tic to chuyén mach é phan img ( tir théng gitt khong di ). - Truyén dong ding 2 b6 bién déi cho phan img digu khién rigng. = Truyén dong ding 2 b6 bién déi ndi song song ngugc, diéu khién chung. - Truyén dong ding 2 b6 bién déi ndi theo so dé chéo, digu khién chung, a) Phuong dn dao chidu dong kich tir Hinh 3.12. Truyén déng ding m6t bé bién déi cap cho phan {mg va dio chigu quay bing dao chigu dong kich tt. 31So dé nay doi hoi dao chiéu rat cht ché. Ngoai ra, hing s6 thi gian cua cudn kich tir Ty, lén, dc tinh tir héa cé tinh phi tuyén manh,pham vi diéu chinh hep va bj anh huéng manh béi nhiéu phy tai M,, tir du cla dong co 6 anh hudng xau téi chat Iugng hé truyén dong > Phuong n nay chi phii hyp véi tai céng suat 16n, it dao chiu. b) Phuong an ding bé bién déi chinh lwu, ding cong tic to chuyén mach. 1F Hinh 3.13. Truyén dng ding mét b6 bién déi cdp cho phan img va dao chiéu quay ‘bang céng tic to chuyén mach & phan img. Phuong an nay chi ding cho tai céng suat nho, Ngay nay, phuong php ni nhiéu so véi cae thiét bj ban dan. s6 dao chiéu thap. it duge six dyng do gid thinh céng tic to cao hon rit c) Phong 4n ding 2 b6 bién doi diéu khién riéng. Khi dia Enid . xung cho mét b9 bién déi, con b6 kia khéa do khéng cé xung diéu khién. Nhu v khién riéng hai b6 bié lam vige riéng ré nhau, tai m6t thoi diém chi phat é khong cén tan tai dign 4p cdn bang va diéu nay din dén mach lye sé khéng con cugn khang can bing, lim cho kich thuge mach Ie nhé gon hon, gid thanh gidm dang ké. Hinh 3.14. Mach lye hé T — D diéu khién riéng. 32Déi voi chiéu thudn, b6 bién ddi 1 (BBD1)lam vige & ché dd chinh lu & géc phan tu thir nhat, BBD2 khéa hoan toan. Nguge lai, déi voi chiéu ngugc, BBD2 lam viée 6 ché do chinh liu & géc phan tu thir ba, BBD2 khéa hoan toan. Khi truyén d6ng dao chiéu hoac gidm téc d9 sé thy hién & géc phan tu thir II do BBD2 dam nhan hode & géc phan tu thir IV do BBD1 dam nhan. Tuy nhién, viée chuyén ché éu kign logic chat che. lam vige tir BBD1 sang BBD2 va nguge lai, can tuan theo Uu diém ciia hg truyén d6ng nay 1a lam vige an toin, khéng c6 dong dign chay gita cée b6 bién déi. Nhuge di bién doi duge mé, néu khong sé chi cé mét b> logic dao chiéu phitc tap do phai dam bao tai 1 thai ngin mach nguén qua trinh dao chiéu dién ra cham. Phuong an nay cé thé ding cho moi dai céng suat, c6 tan sé dao chiéu Ion. c) Phwong an dung hai bé bién ddi didu khién chung. a” | £ _- HOH f Hinh 3.15. Mach lye hg T ~ B digu khién chung, mach lye, c6 2 so dé: so dé déu chéo va so dé d4u song song nguge, c6 cudn khang can bang. 33bi véi so dd du chéo cdn e6 bién 4p 3 cugn day, edn voi so dd song song nguge bit tu tu 2 mach nay bude phai c6 cugn khang cn bing. Tuy khée nhau vé edu trac hung v tuong duong nhau ca vé lugng ding, sit va s6 Iugng thyristor. Dé cé dc tinh diéu chinh nhw hé F - D, ngwéi ta dimg nguyén tic diéu khién chung, tire 1a tai m@t thoi diém, ca hai bé bién déi déu nhan durge xung digu khién, nhung Iai bj ring budc bai didu kién: a+ a2 -180° Trén so do, mGt bd bién dai lam viée & ché 46 chinh lu, b6 cén lai lam viée & ché 46 nghich lwu. Khi ta gidm téc d6, truyén déng lam viée & ché 6 ham tai sinh. Khi dao chiéu tir chigu thug ang chiéu nguge va nguge sang thudn thi qué trinh tuong tyr nhu 6 hé F-D. Chi khdc vai tré may phat duge thay thé bing b6 bién dai. Uu diém cia phuong an nay 1a dio chiéu kha don gidn, ta chi phai ting hodc giam gc mé dé mot bé bién déi chuyén tir trang thai dng co sang trang thai him. Hé cé thé lam vige 6 c4 4 géc phan tu. Nhugce diém: do dign 4p tire théi tai mét thdi diém 6 2 b6 bién déi khdc nhau nén luén tén tai dong dign vong chay qua 2 bé bién doi. Dé han ché u nay cin mie them cugn khang cn bang . Tuy nhién, nay lm cho qué trinh dao chiéu dién ra cham, sau mét théi_ gian str dung phai thay cu6n khang cén bing. 3.2.3. Hé truyén dong diéu chinh xung-ap. Sy +t Hinh 3.16. So dd nguyén li hg chinh xung ap. 34Theo so dé nguyén li hinh 3.16, dong dién phan img cé thé dao chiéu, nhung suat hanh, dong dién phan ta dua khoa dign dong phan (mg chi c6 chiéu duong. Khi khéa S; va van D, vi Gg ludn duong, may dign kim vige & ché d6 dong co. Dé dao chiéu dong di S) va van Dp vao van hinh, con khéa S; thi bj ngit. Néu E > 0 thi sé cé dong dién chay nguge lai chiéu ban dau do trong mach chi cé ngudn duy nbat 1a sudt dién dong E. Cong suat d6ng co lic nay duge tinh dya vao dién cam L. Khi S, ngat, trén dién cdm L xudt hién sudt dign dong ty cam AU; duong, cing chiéu véi sudt dign dong E. Téng cia 2 suat dién dong nay én hon dign 4p nguén lam van D, dan dong nguge vé nguén va tra lai ngudn phan nang lugng da tich ldy trong dign cm L trude dé, Mot ki, tham chi bang khéng va truyén déng khong cé ché 46 dong gidn doan. Dac tinh co cia hé diém ciia bo bam xung loai B 1a: dong dign c6 phan am nén cé gid tri nho bat théng 1a nhimg dudng thang lién tuc, chay song song tir géc phan tu thir I sang géc phan tw thir II cia mat phng («,M) Nhfn xé Do dc diém cita co cu nang ha 1a lam viée & ché d6 ngin han Jap lai, thuong xuyén é € sau mét théi gian phai dimg may va khdng dai héi dio chigu ngay lép ttre ma thudng c nhat dinh nén ta chon phuong 4n ding hé truyén dng T-D, ding 2 bd bién di digu khién riéng. Chon b6 bién déi 1a so dé cau 3 pha déi ximg, 3.3. Nguyén tic hoat dong cita so db 1 1 a a Ty T3 a DH 1 Ts vm [> awe (py T: *. Hinh 3.17. So dé chinh Iuu cau 3 pha. 35So dé cau 3 pha gdm 6 thyristor, chia thanh 2 nhém: - Nhém catot chung: T,, 73, Ts. - Nhém anot chung : Tp, Ts, Ts. Tai bat ki thoi diém nao cing cé mét diode nhém trén dan véi mét diotde nhém duéi. Dién dp ra tai lic nay chinh la dién 4p day cua ngudén xoay chiéu U,p. Trong mét chu ki cua dign p xoay chiéu, dién 4p ra Uy sé hinh thanh tir 6 doan dién 4p day cla nguén xoay chiéu. Dign ap trung binh nhan duge trén tai 1 Us= ——. JU, -Ua0 = 21/6 Je “ y tT Dién ap nguge 1én nhat trén van: U; VOU; Déng trung binh chay qua ce van: fa 3 gman = Hinh 3.18. So dé dang va 4p. + Uu diém ctia so dé: - 6 xung 4p chinh hu trong m6t chu ki lén, vi vay 49 dp mach cia dign dp chinh luu thap, chat Iugng dign Ap cao. - Gia tri trung binh cia dong dign chay qua méi van trong mét chu ki thap, chi bang 1/3 ding chinh Iu. - Do so dé 1 déi ximg nén khéng lam léch pha ludi dién. - So dé 6 thé lam vige 6 ché 46 nghich hru. + Nhuge diém - Nhugc diém chi yéu cua so dé 1a sit dung van 1én, gia thanh thiét bj cao. - Co cau mach diéu khién phite tap. 36wee FE AS me pact Act sete Pe Lo} 2c Te 200 atk Ee “ K [* PE ae ee] y~ Ts 2cC T 2cC A ue te He] : OWL le Pare prs se OF cd ® Jy fF Lath to 7 [= ee GF se I> HH dhe Hinh 3.19. So 46 mach lye. 37Chuwong 4: TINH TOAN MACH LUC 4.1. Tinh toan may bién ap ngudn. 4.1.1. Xée dinh digs B6 bién déi chinh Iuu thyristor cin cé gid trj dign ap khéng tdi dam bio cép cho dong ap khong tai cia chinh liu va thong sé may bién ap. co dign mét chiéu c6 cdc tham s dign d6ng dinh mite (Eva ), sut ap tong & mach khi 2 Sue dong phan img cuc dai (Imax). Cu thé: 1, Usn 0804p in = ¥2 Eun + EUy + Lenox Rus + AU ymax Trong a6: Us = dign 4p khéng tai chinh Iuu yi - _hés6 tinh dén su suy gidm dign dp ludi, 7; = 0,95 ya - bh s6 dy tit may bién dp, y2= 1,04 + 1,06 min - 6c didu khién eye tiéu. Déi véi so dé dao chidu, onin= 12° EU, - — téng sut dp trén van Rw - — dign tré dang trj tng quy ddi vé mach mét chiéu. lumex - dong phan img eve dai, nam trong khoang ( 2+ 2,5 ) lasm Sut dp cure dai do tring din duge tinh: AU ymax = AU yen tess aa Trong dé: Tum — dong dinh mite b6 bién ddi AU yam sut 4p tring dan dinh mirc, duge xac dinh: a0-Ux Yy ign dp ngan mach (% ) véi so dé 6 xung va 12 xung, Y,= 0,5 38Taam = Laem, ta 06: +BAU, +R, YUA 760s, Thay sé vao, ta cé lutm =Iuim=86 (A) Namax = 2 Tagm = 2.86 = 172 (A) Bet = Us — Re laim = 220 ~ 0,17. 86 = 205,38 (V) Roar _ 1,05.205,38-+ 2.2 4-0.17.172 © 7,008aq, -¥,U, 0.95.cos12° —0,5.0,05.2 = 296,8 (V) Ww) Bién Ap dau theo kiéu A/Y, dign 4p lu6i 380 V Hé s6 bién ap: 380 Kya = be = 52 126,85/ V3 Dong thir cap may bién 4p: 1,=0,816.)=70,176 (A) Dang so cdp: 70,176 n= = TE A135 (A I 52 (A) Céng suat dinh mite may bién 4p: Soa = 1,05 Py = 1.05. Uy Ly = 1,05.296,8.86 = 26,8 (KVA) 39+ Tinh dién cam va dién tré cia may bién ap Chon may bién dp cé hé i cm mach tit By = 1,1 T uf Be 78, \ Ui, Trong dé: K, hé sé phu thudc vao so dé chinh luu va dic diém tai. Véi so dé pha, K,~ 2,5 S ~ sé try cua may bién ap (S = 3) f tan s6 bién dp nguon Dién khang cita may bién dp: Us 1 =K.S. — Ta Kr 1SBq [SIBy \u K,,: hé sé phu thude so dé chinh luu. Véi so dé cau 3 pha, K, = 10° Thay sé vao, ta cé 220 Rig = 2,5. = 0,03 Q ” 86.50.11 V 220.86 @) 220 1 86.50.11 [3.50.11 ‘Y 220.86 Ly = 10°. (mH) + Tinh toan so b6 mach tir may bién ap Tiét dign tru duge tinh theo céng thie kinh nghiém: [So Ore = \sF Trong dé: 40kg — hésé, phy thuée vao phuong thite lim mit. kg =4+5 véi may bién ap da kg = 5+6 voi may bién 4p khd. s — sb try cita may bién dp. $= 3 [Su _ < [268.10° op = ky = 5,, EE — 66,83 ? > Gee hoy se “SV 50 (em) Ta chon try 1 hinh chi nhit, véi chigu dai 14 a (cm), chigu rong try 1a b (em) Chon Idi thép may bién 4p hinh chtr B, duge ghép tir tn silic logi 310, c6: Bé day tén 0,35mm_ Tén hao 1,7 Wikg Ti trong d= 7,8 kg/m’ Tiét dién Q=a.b = 66,83 em Theo kinh nghiém, ti 1é b/a = ( 0,5~1,5) 1a tdi uu nhat. > Chona=7,5 (em) > 66,83 5 789 (em) Vay, chon b= 9 (em) + Tinh toin day quan: Sé vong day 4A4SQp,B,, 4,44.50.6683.107.11 6i pha so cdp may bién dp: U, 220 > chon W; = 135 vong 6 ving day mdi pha thir cdp may bién dp: W, _ 135 _ 52 K 30 (vang) ba Véi cdc cugn day bang déng, may bién ap khé, chon so b6 mat 46 dng dign trong may bién ap J = 2,75 (A/mm’) 41Tiét dién day quan so cdp may bién ap: 1 4-33 49 (mm? ) Dudéng kinh day dan: (mm) (mm? ) Dudng kinh day dan: (4s, _ [4.255 ie 5,7 (mm) + Tiét din ciza s6 may bién ap: Dién tich cita sé may bién ap: Qes = Qest + Qes2 Qe = kisi Si Qeer = kis. W2.S2 Trong dé: Qs — tiét dign cita sé may bién Ap Qt, Qu2 — 1a dign tich do cugn so cp va thir cdp chiém chd ke hé 86 lap day. ky = 2+3, ly kig = 2 Wi, W2 — sé vong day so cap va thir cap may bién ap. 42Qeot = 2.135.4,9 = 1323 (mm?) Qoo2 = 2.30.25,5= 1530 (mm’) Qo = 1323 + 1530 = 2853 (mm? Ta lai c6: Q.. = he Trong 46: h = chiéu cao ctra sé © chiéu rong ctra sé Chon hia = 2, c/a =0,5 > hie =4 Qe = hic = 4c? = 2853 [on 2 ye 26,7 (mm) Chon ¢= 27 mm h=4e=4.27= 108 (mm) + Két cau day quan may bién ap: Day quan duge bé tri theo doc truc. Cun thir cap quan sat tru, cugn so cép quan bén ngoai. Méi cuén day duge quan thinh nhiéu lép day, méi lép day duge quan lién tue, cdc vong day s it nhau. Cac lép day duge cach dign véi nhau bing bia cach dign. - Phia thir cp: Tinh so b6 sé vng day trén mot lép: PoP eek Trong dé h = _— a chiéu cao cita so hz — likhoang céch cach dign véi gong. Chon h, = 2 (mm) ke 1a hg 86 ép chat. k, = 0,95 >’ 1a bé day try may bién dp, b ~ 8,9 (mm) w,, 822 995-111 (vong/lép ) 89 43Sm da 4 5 W, lép day quan s@ la: My => = =2,7 (6p) > chon m3 (lop) Vay, cudn thit cdp 06 30 vong, chia thanh 3 lop, mdi lop 10 ving. Chiéu cao thy té cia cudn thir cdp: (mm) Duong kinh trong cia cudn thitcdp: = Dy =b+2a-9+21=11 (em) (az 1a khoang cach tir try t6i cudn thit cap, chon a2 = 1 em) Chon bé day cach dién gitta cdc lop day cudn thir cap cdi = 0,1 (mm) Bé day cudn thir cap: Bd, = (4; + cdya).ni2= (5,7 + 0,1).3= 17,4 (mm) Dusng kinh ngoai cugn thir cdp: Dy2 = Do + 2.Bd, = 11 + 2.1,74 = 14,428 (em) Dudng kinh trung binh iia cudn thir cdp: _ Dy tDyy _11414,428 D, = 12.4 (em) oe 2 Chiéu dai day quan thir cdp: 1 =".W2.Dy2= 1200 (em) - Phia so cap Sé vong day trén mét lép: aha 2h, , _108=2.2 nad 25 0,95 =39,52 (vang/lép ) ‘ < W, S6 lép day quan sé la: i = yy = 3,4 (vong) > chon ny = 4 l6p Vay, cudn so cdp 06 135 “ong, chia Lim 4 lép. Chon 3 lop dau 34 vong, lop thir 4 6 33 vong. 44Chiéu cao thu té ciia cuén so cap: Wd, _ 39,25.2,5 k. 0,95 Chon khoang cach tir cun thit cp téi cudn so cap 1a ay) = 1 (em) h, 104.27 (om) Dusng kinh trong cia cudn so cp: Dai = Daa + 2a) = 14,428 +2 = 16,428 (em) Chon bé day cch dign gitta cdc lép day cudn so cp: cd), = 0,1 (mm) Bé day cuén so cap: Bd) = (di + ediy).mi = (2,5 +0,1).4 = 10,4 (mm) Duong kinh ngoai cugn so cap: Dai = Du + 2Bd; = 16,428 + 1,04= 17,468 (em) Dudng kinh trung binh cudn so cép: _ Dy +Dy _ 16,428 Day 2 Vay, chiéu dai cudn so cap: 1, = ©. W; Dy = 2.135.16,948 = 7188 (om) = 7,188 — (m) (om) 4.1.2. Xée dinh tham sé mach chinh lwu + Tinh chon van lye: Dang trung binh qua thyristor: he (A) Dang cye dai qua thyristor: Ta Tin ABE = HE = 573 (A) 33 Dign ap nguge cye dai dat lén thyristor: Ungmax = 2,45 Uz = 2,45.126,85= 310 (V) Chon hé sé dy tra vé dign dp va dong dién: k;= 1,5 ,k, = 1,5 Vay thyristor cn chon phai chiu duge: 45- Dign 4p nguge cue dai: Ung = 1,5. 310 = 465 (vy) - Dang eye dai: Tp =1,5.57,3= 89,95 (A) Chon thyristor NO44RH0S5 cé cac théng sé: L 100 (A) Ty - 100 (A) Ve - 3 (Vv) Vem 500 (Vv) 1. 8 (°C) dVidt- 200 (V/s) + Tinh chon cu6n khang loc mét chiéu: ign cam mach phan img dOng co dign mét chiéu cé thé tinh gan dang: Les Ky don Z pKa Trong dé K, hé s6, lay gid tri tir 1,4+1,9 Zp sé ddi cue (Z,=2) Cugn khang loc mét chiéu duge mic vio mach phan tng cia dong co dé giam ving gidn doan, déng théi cai thign diéu kién chuyén mach 6 vanh gp déng co dién. dong di Dién ap dau ra ctia b6 bién déi chita song diéu hoa bac cao vai tin sé géc: oO =Kmo, voi K la Dign 4p niy gay ra trong mach phan img dong xoay chiéu diéu hda véi gid tri guyén bic cia cdc thanh phan diéu hda. dung: V6i Ly : dién cam tong cia mach mét chiéu. 46Ta goi go la hé sé dap mach dién Ap dau ra bé bién déi: 6; 1a hé s6 dap mach dong dign va duge xéc dinh: 1, _Umn8o Tan Lag Ly Hé sé dip mach phy thuée vio géc diéu khién a, g5 = ff Yue } Ya) Do thanh phan dang xoay chiéu nén gid tri dong dign dinh mic déng co bi giam: 1 | 2 +—B+o R \ 4 dae trung cho sy anh huéng cia ding dign diéu héa bac cao lam ting dién tr tng mach phin img, gid tri ti sé nay tir2 +3. Dang dign xoay chiéu cn gay anh huéng xdu téi qué trinh chuyén mach & c6 g6p may dign, Cy thé do anh huéng ciia dong xoay chiéu digu hda bac m, tir trrdmg cua céc cap cue chuyén mach bj chim lai 90" so véi ding dign diéu hda bac m. Dign 4p chuyén mach cham tré s@ khong bit duge phan img phan tmg vi sut ép xoay chiéu AU; khéng thé tang nhay cp, Trong ds 2 rongds 8. = 8o[ 5 ‘Néu chi quan tam téi vige han ché ving dong dign gian doan thi gid tri dign cam can thiét mach mot chiéu sé la: 47Tye Tn ® Trong dé: Tamin dong qua tai nhé nhat khi van hanh 8 Bo =(2*2,2 Bo Thay sé vao ta cé: [y= Ky a = 14, 2 "Tin Zp Ay 86.2.690 Thanh phan séng hai bac 1 VI+36R? _ 6V6.126,85.V37 Uy, = 66, = = (36k? —1) 35a = 103,1 (V) Un) 11031 —_ = = 1,8.104 KmU,,,) 1007 6.2968 \ Yao 2968 Ton? 863 2.18.10 =3,7 (mH) énin Gié tri cudn khang Ie 1a: L=Ly-Ly=3,7-2,6=1,1 (mH) Do dién tre cua cugn khang rat nhé nén ta cé thé coi tong tré cua cugn khing bang véi dién cam cia cudn khang loc: Zy= Xu = nf. = 27.50.1,1.10° Dign ap roi trén cugn khang: 0,35 (Q) (v6i lim 14 bién d6 dong xoay chiéu bac 1, Im = 10%I,) 48Thay sé vao ta cé: au =2, 42-0354 v 2.100 Céng sudt cla cuén khang loc: 86.10 100V2 Tiét dién cue tir chinh ctia cudn khang loc: =213 (v) = 2,13. =12,95 (VA) 12,95 = [12,95 _ Q ho V250 78 Chon try hinh chit nhat, tiét dign 2 cm’, voi chiéu rong try li a, chiéu day try 1a b sao cho: bla = 1,3. (em) Vay, chon a= 1 (em) >b = 2/1 =2 (em) Chon logi thép day 0,35 (mm), cé chiéu réng 10 (mm) va cl ty cam B, = 0,8 (T) Khi cé thanh phan dign xoay chiéu chay qua cudn khang loc thi trong cudn khang loc ai 20 (mm), mat 46 sé xuat hién mot stte dign dong: = 4,44.wfB,Q Cé thé coi gin ding E, = AU = 2,13 (Vv) AU 243 (vong) "GE SBO 4442500818107 Vay, chon cuén khang c6 34 vong, Dong dign chay qua cudn khang: ig = Ty + Heos(20 + 91) Dang higu dung chay qua cudn khang: yee(43) = se (43) =86,21 (A) Chon mat d6 ding dign qua cudn khang J = 2,75 ( A/mm? ) L 49Tiét dién cu6n khang: 1,35 (mm’ ) 2,75 Dudng kinh cia cudn khang: d, (mm ) Chon hé 86 1 Dign tich cita sé: WS, > Qig =F—* = 15,23 (cm) Ka Kich thuéc ctta sé mach tir: Q = hc Chon hia=3 > h=3a=3.1=3 (em) Vay, c= 2-523 501 (cm) > chon e=5 (em) Chigu cao mach tir: H=h+a=3+1=4 (em) Chidu dai mach tit: L= 2c +a=2.5+1=11 (em) Chon khong céch tit gong dén cudn day: h, = 2 (mm) Sé vong day trén mét lép: h-2h, 30-22 ong/lép ) w, , A a, 632 (vong/lop Sé lép day quan: w 34 =—=7,7 (lé maaan? (Ciép > chon ny = 8 lop Chon khoang cach dign gitta day quan véi try ao, = 3 (mm) Cach dign gitra cdc lop: ed = 0,1 (mm) Bé day cudn day: By= (dy + cd ny = (6,32 +0,1).8=51,36 (mm) Téng bé day cudn day: Bay = By + aq) = 51,36 +3 4,36 (mm ) 50Duong kinh trong cita cugn khang: D,=b +2 ap, = 20+ 2.3 =26 (mm) Duong kinh ngoai cua cudn khang: D, + 2Bur = 26 +2.54,36 = 134,72 (mm) (mm) Chigu dai day quén: |, = 2.W.Dyy = 0.34.80,36 = 8538,5 (mm ) Vay, chon 1= 9 (m) 4.1.3. Tinh toan thiét bi bao vé + Bao vé qua nhigt: ‘Van ban din bj hong khi nhigt 4 mat ghép vugt qua gid trj cho phép. Khi van lim vigc, nhigt do mat ghép ting lén do nhimg nguyén nhan sau: — Dang ré chay qua van khi khéa. Dién 4p thugn roi trén van khi — Tén hao do cde xung kich dé mé van phy thuGc vao hé sé chuyén mach. Tén hao do chuyén macl day ta chi xét tén hao do dign 4p thuan roi trén van, bé qua cdc tén hao khdc do khéng dang ké. Céng suat tén hao: AP = AU hav Trong a6: AP — ténhao céng suat trén van. AU dign ép roi trén van (2 V) Tay — dong trung binh qua van ( 28,67 A) Vay: AP = AU Thay = 2.28,67 = 57,3 W Do tn hao tuong déi nhé nén ta chon phuong n lim mat cuéng bie bing cénh tan nhiét, 6 quat gid. 51+ Bao vé qua tai Dé bao vé van khéng bi qua tai, ta mc aptomat 6 dau vao cia b6 bién déi. Khi bd g c&t bd bién doi ra khdi luéi. Dong dinh mite cia aptomat thudng chon tir 1,1 = 1,3 gid tri dong dinh mite cia b6 bién déi bién déi bi qua tai, aptomat sé tac dd Vay chon aptomat 06: Tam =1,34=13.86=112 (A) Untm = 220V +Bao ngin mach: Dang cau chi day chay tac dng nhanh dé bao vé ngin mach cho thyristor, ngin mach dau ra cho bé chinh hru, ngin mach thir cp may bién dp. - Nhém cau chi thir nhat: bdo vé ngin mach thir may bién dp - Nhém edu chi thét hai : bdo vé ngin mach cho b@ chinh luu. Dong dinh mite cia cae nhém cau chi: Nhém 1 I= 1,3. 13,5 = 17,55 (A) 13.86=112 (A) + Bao vé qua p cho van: Bao vé qua dp cho thyristor dug thuc hién bang cach mic ch R — C song song véi thyristor. Khi cé sw chuyén mach, sy bién thién nhanh chéng cua dong dién nguge gay ra site dign déng cam img rat lén trong cae dign cam, gay ra qua dién 4p thyristor. Mac thém mach R - C, khi c6 chuyén mach, dign tich tich ty gitta hai ban cye sé phéng ra trong mot théi gian ngin, khién cho thyristor khéng bi qua ap. Theo kinh nghigm, thudmg chon: R=5+30 Q C=025+4 pF Vay, ta chon: R= 10.0, C= 0,3 pF. 52+ Lyra chon thiét bj do téc d6: Dé lay tin hi phan héi téc dé, ta str dung may phat tc. May phat téc 1a may dién nbd, lam vi & ché 4 may phat va thyc hign chire ning bién déi chuyén dng quay cia truc dong co thanh tin higu ap. Phuong trinh dic tinh ra cua may phat tc nhu sau: U, =Kn=K, 2% dt Trong dé: Up - dig K,K: - cdc hé sé khuéch dai n van t5c quay cia roto a géc quay Theo cau tao va nguyén ki lam viéc, may phat tc c6 thé chia thanh: — May phat téc khéng ding bd May phat téc dong bo — May phat téc mét chiéu So dé may phat téc duge thé hign trén hinh 4.1. Trong hé thong, may phat téc thye hign chite nang nhu: — Do van téc quay — Thuc higén mi lign hé nguge vé van téc quay trong cdc hé théng theo ddi — Thue hign vi phan theo géc quay Thue hign tich phan zu. (t).dt 53j= Ve Hinh 4.1. So dd may phat téc. Bién tré cé tac dung nhu mét cau phan dp ma dién dp ra c6 thé thay d6i phi hop véi dign p dat téc 46 dong co. Chon logi may 113/1¥4 c6 cdc théng sé: = Pom — 115 W Usm— 220 V Ig — 0,5 A + Lyra chon thiét bj do dong dign 6 2 phuong phdp chinh dé tao ra phan héi dong Ia sit dung dign tr sum va sit dung bign dong. 6 day ding bién ding véi so dd nhur sau: Ds ai é Um Hinh 4.2. So dé phan héi dong dién. 54Trong so dé trén, tin higu ra ctia cdc bién dong 1a tin higu xoay chiéu, sau khi qua hé théng chinh lu duge bién déi thanh tin higu mét chiéu. Sau do, tin higu nay duge dua vao mach vong dong din. 55Chuwong 5: TONG HOP MACH VONG DIEU CHINH 5.1. M6 hinh toan hoc dong co dién mot chiéu. Ux 9 U ° Ml I Ryle AAT o CKN , © ey CKD Hinh 5.1. Gian dé thay thé dong co dign mot chiéu. Trong ché 9 xéc lp cua dng co dign mot chidu, khi dat lén day quin kich tir ea dong co dign 4p u, ndo dé thi trong day quén kich tit sé cé ding dign i, va do dé, mach tit cla may sé cé tir thong ®. Tigp d6, dt mét gid tri_U 1én mach phan img thi trong day quan phan img sé cé dong dién I chay qua.Tuong tic gita dong dign phan img va tir thong kich tir tao ra momen dign tir c6 gid tr} pin u-2% o1,-Kod, laa Trong dé: ro - N — sé thanh din phin img duéi mot eye tir 56a — sé mach nhanh song song ctia day quan phan img k he cau cia may Do momen dién tit kéo cho phan tng quay nén cde day quan quét trong tir thong va trong cdc day quan cam img suat dién dng: E= LN ®w=K®o dana V6i dong co mot chiéu: +M6é hinh chung cdc théng sé cua déng co 1a khéng dé thi cé thé dé thay thé hinh 5.1 nhu sau: Ux(p) = Rx. Ik(p) + Nx. p. ®x(p) Trong dé: No - ét duge phuong trinh mé ta so sé ving day cua cudn kich tir Re — dign tré day quan kich tir Mach phan cimg: U(p) = Ru-l(p) + Le-p-(p) = Nu-p-P(p) + E(p) sé vong day cugn kich tir hang s6 théi gian mach phan img Phuong trinh chuyén dng ciia hé théng: Mp) - M.@) = J p.0 Trong dé: J 18 momen quan tinh cia hé quy dé vé truc déng co. Tir cdc phuong trinh trén, ta xy dung duge so dé cdu trie coa déng co nhu hinh ve So dé cau trie nay phi tuyén manh nén trong tinh toan tmg dung, ta mé hinh tuyén tinh hoa 37quanh diém lam vige. Chon diém lim vige én dinh tuyén tinh héa dc tinh tir héa va dic tinh momen tii nu sau: 40 ar Po, Io AM, Mes, Ox Ao hes al \_@ As ee") he yp a L tq” | D A Hinh 5.1. So dé céu tric cua dong co dign mét chigu Tai quay o, , tit théng @, momen tai Mp, dign dp kich tir Uo va dong dign kich tit ko. jém lam vige xdc lp, ta c6 dién 4p phan (mg Up, dong dign phan img Ip, tc do Céc dai Iugng bién thién nhé xung quanh dién 1am viée AU(p), Al(p), Aw (p), A®(p), AM(p), AUx(p), Ak). Mach phan img: Uo+ AU(p) = Ru [lo + Al(p)] + p-Ly.[Io+ AI(p)] + K.[®o+A®(p)].[ 2, ~Aa (p)] Mach kich tir: Uso + AUx(p) = Ri-[hha + AL(p)] + p-Le-[hho + AL(P)]+ Phuong trinh chuyén déng co hoc K[®o + AD()] [lo + Al(p)] - [Mn * AMc(p)] = J.p. [on + Aw (p)] Bo qua céc v6 cling bé bic cao trong phwong trinh trén, ta c6: AU(p) - [K.®p.A@ (p) + K. © p.A@(p)] = RAL). (1 + p.Te) AU(p) = Ry-Alk(p).(1 + p. Te) K.[p.A®(p) + K.y.Al(p) - AM, = J.p.Aa(p) So dé tuyén tinh héa tir cdc phuong trinh thu duge nhu sau: a | AL 1 so [sn Q + rs au. AU ia ae itp Hinh 5.2. So dé cau tric tuyén tinh héa Khi dong dién kich tir déng co khéng déi, hodc khi tir théng duge kich thich bang nam chan vinh citu thi tir thong kich tir 1a hing sé: Ko = const = C, U(p )= Rela (p) (1 + pTy) + Cy. @(p) Culp) ~ Me(p) = J.p-0(P) 59Ko 1 ° ko . . © Tp Hinh 5,3. So do cau tric khi tit u o % thong khéng d6i So dé cdu tric déng co khi tir thong kich tir khong déi duge thé hign trén hinh 5.3 Bang phurong phap dgi s6 so dé cu tric ta c6 so dé thu gon nhw hinh 5.4, trong d6 dat: Ky=1Cy - hg sé khuéch dai déng co hing sé thdi gian co hoc Usp) Ky alp) Tp tT ptt 60,Tee Typ) Top +Tpt) Hinh 5.4. Cac so dé cau trac thu gon a) Theo téc dé; b) Theo ding dién 5.2. Tong hop mach vong dong dign, Mach vong diéu chinh dng dign( hinh 5.5 ) 1 mach vng co ban, cé tinh chat quyét dinh toi chat hrgng diéu chinh cia hé théng. Chite nang co ban cua mach vong dong dién trong cdc hé théng truyén dong 1a truc tiép hay gidn tiép xdc dinh momen kéo cia dong co, ngoai ra cén cé chite nang bao vé, diéu chinh gia téc. 61@® &) ro) Hinh 5.5 Cau trie mach vong digu chinh ding dign 62Trong so dé trén: R, - labo die M,- 1a Trong truéng hgp hing s6 thai gian co hgc( T. ) rat lén so véi hang sé thai gian mach phan tg (T,), ta c6 thé coi sire dién dong ciia déng co khéng anh huéng téi qua trinh diéu chinh mgch vong dong dién. chinh dong dign digu chinh dign dp So dé khéi cua mach yong diéu chinh dong dign nhu trén hinh 5.6, trong dé F 1a mach loc tin higu, R; 1a b6 bién ddi xenxo ding dign. iéu chinh dong dién, BD 1a b6 bién déi 1 chiéu, S; 1a ‘Xenxo dong dién cé thé thyc hign bang cdc bién dong & mach xoay chiéu hodc bing cc dign tro sum hodc céc mach do cach li trong mach mét chiéu. bp Ls fe JY Ui 6, v ce sree | + eos ier K s et * Hinh 5.6. So dé khéi ciia mach vong dong dién Ti, Tats Twor Ts Ti hau, su chuyé g s6 théi gian cia mach loc, mach diéu khién,mach chinh mach chinh lu, phan img va xenxo ding dién Ry — dién tré mach phan img aU, Ba” he sé khuéch dai cia chinh hu Ham truyén cta mach vong dong dign (ham truyén cita déi tugng diéu chinh) 1a nh sau: Kuk, (R, Su) = Ty pT, + pTg )U+T,, 0+ pT, + pT) 63Trong dé, cdc hing sé thdi gian Ts Tax, Tyo, T;, 1a cdc hing sé thai gian, rat nhé so véi hang s6 théi gian dign tir. Dat T, = Tp+TytTy+T; thi c6 thé viét lai céng thite trén & dang gan ding nhu sau: KK, 1 SOR” UT PTp) Ap dung tiéu chuan téi wu modun, ta tim duge ham truyén cia bé diéu chinh dong dign cé dang khau PI: itp RO- KK aK orp Trong dé 43 chon a= 2 Tir cdc thong sé cla déng co: Pom = 16 KW Usm 220 V Naw 690 vong/phit In - 86 A Ta cé: 2m 22.690 0- By ey 28 (rad/s ) Ug, —TggR _ 220 -86.0,17 K®-C, = —*—*— = —_____ = 2,84 o 72,3 Le=2,6 (mH) Hing sé thai gian mach phan img: L, _ 2,6.10° Tes R= Oa = 0018 (s) Momen quan tinh ctia cde phan chuyén déng quy déi vé truc dong co: M(p) ~ M(p) = Jp.a(p) M(p)~M,(p) 64Trong truong hyp M. = 0 _ Mp) _ Kblin _ 284.86 | o o 723 Jp 3,38 (kgm? ) Hing sé théi gian co hoe: (s) Hang s6 thi gian cua b6 bién dé 1 To Sap Zeao ~ 0.00187 (s) Hang sé théi gian ctia mach digu khién chinh lu chon bang: 0,001 (s) HG sé bién di ciia mach chinh lu: Wy 220. éa 1200” Hang s6 thoi gian cia khau phan héi dong dién chon bang: Ts = 0,001 (s) Hé s6 ham truyén phan héi dong dién: K,- Ui) - 2 ong Lp) 86 Vay, ham truyén ctia bé diéu chinh dang dién sé a: Tp 1+0,015p _ 14+0,015p *@) al.p 3.014 9 0,00367, Ollp . oP Ham truyén cia mach vong dong dién thu duge sé 1a: Hw 1 1 Up) K, 1+20,p+20p? 01415014 +014 p* 655.3. Tong hop mach vong diéu chinh toc do Hé théng diéu chinh téc 46 1a hé théng ma dai lrgng duge diéu chinh la téc 46 gée cia dng eo dign. Céc hé nay rat thug gap trong thy t& ki thud. Hé théng digu chinh t6e 49 duge hinh thanh tir hé théng diéu chinh dong dign. Cac hé nay c6 thé 14 dao chiéu hoic v6 sai cdp hai. Nhiéu chinh cia hé 1d momen tai M, HED Hinh 5.7. So dé khéi hg T-D dao chiéu Tuy theo yéu cau cia céng nghé ma cdc bé diéu chinh téc dé Ra c6 thé duge ting hop theo tin higu diéu khién hojc theo nhiéu tdi M,. Trong truéng hop chung, hé théng phai cd dic tinh diéu chinh tét tir ca hai phia: tin higu diéu khién va nhiéu phu tai, Két cau co ban cua hé truyén d6ng dao chiéu duge thé hign trén hinh 5.7, Dé dao chiéu quay, trong hé théng ding 2 b6 bién déi: BBD1 va BBD2, mic song song nguge nhau. Cac may phat xung FX1 va FX2 phat xung diéu khién 2 b6 bién déi nay. Cac b6 dieu chinh dong dign Ry va xenxo ding Si, Ri va xenxo dong Sp tao thinh mach vong chinh dong dign. Phan tir phi tayén HCD 1d phan tir han ché dong trong qua trinh qua d6. Xenxo téc 46 S. déng vai trd khdu phan hdi téc d9. So dé khéi chite nang duge trinh bay trén hinh 5.8. 66Ung | u ® o—tn rx sp | 1 Hinh 5.8. So d6 khdi hé dieu chinh t6c 46 Dé tong hgp mach ving diéu chinh téc dé, ta sir dung biéu thie két qua khi tong hop mach ving dong dign, bé qua site dign déng cua déng co: tt U,(p) K, 2T,p0+T,p)+1 Dé thuan tién cho nhing tinh todn tiép theo, ta 6 thé sit dung cdng thire gin dang: Tp) 1 1 UalP) 2p So dé cau trac cia hé théng diéu chinh téc d6 nhu trén hinh 5.8, trong dé S, 1a xenxo téc d6, cé ham truyén 1a khau quan tinh voi hé s6 truyén K,, va hang sé théi gian loc To. Thudng T, 6 gia tri nho, khi dé dat 2T’, = 2T, + T., déi twong diéu chinh cé ham truyén: Ky 1 K,K@T_ pQT", p +1) Soap) = chuan modun téi wu, c6 thé xac dinh duge ham truyén ciia b6 digu chinh téc K,Kgl. 1 RK, 27", a, Rap) = Thuong lay a, = 2. 67Hinh 5.9, So d6 cau trac hé diéu chinh tc 46 Tir nhing bude tinh trén, ta cé: 14 0,07 (s) T.=0,0037 (s) 0,14 Chon hing sé thai gian loc: To = 0,001 (s) 27, +T, _ 2.0,0037+0,001 oer = 0,0042 (s) Ham truyén cia mach ving téc dé 1a: or) _ 1 1 TAP) K.P, pOT,p+)+1 68Thay sé vao ta cé: wp) 1 1 1 1 U,g(p) 0,14 4.0,0042 p(2.0,0037 p +1)+1 0,14 012.10 * p? +0,0168p +1 69