Πανεπιστήµιο Κρήτης

Τµήµα Μαθηµατικών και Εφαρµοσµένων Μαθηµατικών

Χειµερινό Εξάµηνο 2017-2018
ΣΥΝΗΘΕΙΣ ∆ΙΑΦΟΡΙΚΕΣ ΕΞΙΣΩΣΕΙΣ (ΜΕΜ 272)
ΤΡΙΤΗ ΣΕΙΡΑ ΑΣΚΗΣΕΩΝ ΠΑΡΑ∆ΟΣΗ ΜΕΧΡΙ 8-01-2018

â ΄Ασκηση 1. Προσδιορίστε το είδος και την ευστάθεια της λύσης ισορροπίας του παρακάτω συστήµατος, και
σχεδιάστε προσεγγιστικά στο επίπεδο ϕάσεων κάποιες ενδεικτικές-αντιπροσωπευτικές τροχιές
(
ẋ = 6x + 8y − 2
ẏ = 2x + 6y + 6.
Απάντηση : Η λύση (3, −2) είναι ασταθής κόµβος.

â ΄Ασκηση 2. Προσδιορίστε το είδος και την ευστάθεια της λύσης ισορροπίας, και σχεδιάστε προσεγγιστικά στο
επίπεδο ϕάσεων κάποιες ενδεικτικές-αντιπροσωπευτικές τροχιές για το σύστηµα
(
ẋ = 8x − 4y + 20
ẏ = x + 4y − 2.
Απάντηση : Η λύση (−2, 1) είναι ασταθής καταχρηστικός κόµβος.

â ΄Ασκηση 3. Προσδιορίστε το είδος και την ευστάθεια της λύσης ισορροπίας, και σχεδιάστε προσεγγιστικά στο
επίπεδο ϕάσεων κάποιες ενδεικτικές-αντιπροσωπευτικές τροχιές για το σύστηµα
(
ẋ = −3x + 6y − 9
ẏ = −3x + 3y − 6.
Απάντηση : Η λύση (−1, 1) είναι ευσταθές κέντρο.

â ΄Ασκηση 4. Εξετάστε την ευστάθεια των λύσεων ισορροπίας της εξίσωσης

ẏ = (1 − y)(3 − y).
Υπόδειξη : Μελετήστε το πρόσηµο της ẏ. Η y = 1 είναι ευσταθής, και η y = 3 είναι ασταθής.

â ΄Ασκηση 5. Εξετάστε την ευστάθεια των λύσεων ισορροπίας της εξίσωσης

ẏ = (y 3 − 8)(ey − 1).
Υπόδειξη : Μελετήστε το πρόσηµο της ẏ. Για δ =  < 2, έχουµε ότι |y(0)| < δ =⇒ |y(t)| < , ∀t ≥ 0. Συνεπώς η y = 0 είναι ευσταθής, και η y = 2
είναι ασταθής. Μάλιστα η y = 0 είναι ασυµπτωτικά ευσταθής : lim y(t) = 0 για τις λύσεις y, µε y(0) < 2. ∆είτε και την ΄Ασκηση 1(iv) του πρώτου
t→∞
ϕυλλαδίου.

1
 Γραµµικοποίηση :
Τα κρίσιµα σηµεία του συστήµατος
(
ẋ = f (x, y)
(∗)
ẏ = g(x, y)

είναι τα σηµεία (x0 , y0 ) για τα οποία έχουµε f (x0 , y0 ) = g(x0 , y0 ) = 0, και είναι σταθερές λύσεις
του συστήµατος : αναφέρονται και ως λύσεις ισορροπίας.
Η ευστάθεια/ασυµπτωτική ευστάθεια/αστάθεια ενός κρίσιµου σηµείου (x0 , y0 ) για το µη γραµ-
µικό σύστηµα (∗), ταυτίζεται µε την ευστάθεια/ασυµπτωτική ευστάθεια/αστάθεια του σηµείου ισορ-
ϱοπίας (0, 0) για το γραµµικό σύστηµα
    
u̇ fx (x0 , y0 ) fy (x0 , y0 ) u
=
v̇ gx (x0 , y0 ) gy (x0 , y0 ) v
| {z }
Ιακωβιανός πίνακας

όταν το (0, 0) δεν είναι κέντρο (ϕανταστικές ιδιοτιµές) του γραµµικού συστήµατος.
Επιπλέον, το είδος (κόµβος, σαγµατικό σηµείο, σπειροειδές σηµείο) του κρίσιµου σηµείου (x0 , y0 )
για το (∗), είναι το ίδιο µε το είδος του (0, 0), για το αντίστοιχο γραµµικό σύστηµα, όταν το (0, 0)
δεν είναι κέντρο αλλά ούτε καταχρηστικός ή γνήσιος κόµβος (διπλή ιδιοτιµή).

â ΄Ασκηση 6. Προσδιορίστε το είδος και την ευστάθεια των λύσεων

ισορροπίας του παρακάτω συστήµατος
(
ẋ = x2 − 3xy + 2x
ẏ = x + y − 1.

Απάντηση : Το (0, 1), είναι ασταθές σαγµατικό σηµείο. Το (1/4, 3/4) ασταθές σπειροειδές
σηµείο.

â ΄Ασκηση 7. Προσδιορίστε το είδος και την ευστάθεια των κρίσι-

µων σηµείων του παρακάτω συστήµατος
(
ẋ = x2 + y 2 − 13
ẏ = xy − 2x − 2y + 4.

Απάντηση : Τα (2, 3), (2, −3) είναι ασταθή σαγµατικά σηµεία. Το (3, 2) ασταθής κόµβος.
Το (−3, 2) είναι ασυµπτωτικά ευσταθής κόµβος.

2
â ΄Ασκηση 8. Προσδιορίστε το είδος και την ευστάθεια των λύσεων
ισορροπίας του παρακάτω συστήµατος
(
ẋ = 2 − x2 − y 2
ẏ = x2 − y 2 .

Απάντηση : Η λύση (1, 1) είναι ασυµπτωτικά ευσταθές σπειροειδές σηµείο. Οι (−1, 1) και
(1, −1) είναι ασταθή σαγµατικά σηµεία. Η λύση (−1, −1) είναι ασταθές σπειροειδές σηµείο.

â ΄Ασκηση 9. Προσδιορίστε το είδος και την ευστάθεια των λύσεων

ισορροπίας του παρακάτω συστήµατος
(
ẋ = x2 y + 3xy − 10y
ẏ = xy − 4x.

Απάντηση : Η λύση είναι ασταθές σαγµατικό σηµείο. Η (2, 4) είναι ασταθής κόµβος. Η
(−5, 4) είναι ασυµπτωτικά ευσταθής κόµβος.

â ΄Ασκηση 10. Εξετάστε την ευστάθεια της σταθερής λύσης (x, y) = (0, 0) του συστήµατος
(
ẋ = x + y + xex − x2
ẏ = −x + y + cos x + sin y − 1.

Τροχιακή ευστάθεια :

â ΄Ασκηση 11. ∆ίνεται το σύστηµα

(
ẋ = −y + x(1 − x2 − y 2 ) (1)
ẏ = x + y(1 − x2 − y 2 ). (2)

( i) Να ϐρείτε το σηµείο ισορροπίας και να εξετάσετε την ευστάθεια του.

( ii) Να δείξετε ότι στις πολικές συντεταγµένες (r, θ), µε

(
x = r cos θ, (3)
y = r sin θ, (4)

3
 το σύστηµα µετασχηµατίζεται στο (
ṙ = r(1 − r2 ),
θ̇ = 1.
Υπόδειξη για σύντοµους υπολογισµούς : Ξεκινήστε από την r 2 = x2 + y 2 =⇒ 2r ṙ = 2xẋ + 2y ẏ. Πολλαπλασιάστε την (1) επί x, την (2) επί
y, και προσθέστε κατα µέλη ώστε να καταλήξετε ότι xẋ + y ẏ = r2 (1 − r2 ).
y

Από τις (3), (4) παίρνουµε ότι xẏ − y ẋ = r 2 θ̇. Στο ίδιο εξάλλου καταλήγουµε αν παραγωγίσουµε την θ = arctan x , x 6= 0. Πολλαπλασιάστε
τώρα την (1) επί y, την (2) επί x, και αφαιρέστε κατα µέλη ώστε να καταλήξετε στην xẏ − y ẋ = r 2 .

( iii) Βρείτε τη γενική λύση των εξισώσεων για τα r, θ και σχεδιάστε προσεγγιστικά κάποια ενδεικτικά γραφήµατα
της r = r(t) για
(i) 0 < r(0) < 1, (ii) r(0) = 1, και (iii) r(0) > 1.

Υπόδειξη : Η εξίσωση για την r είναι χωριζόµενων µεταβλητών. Είναι επίσης µια εξίσωση Bernoulli: Κάντε την αλλαγή µεταβλητής y = r −2
√ −1
καταλήγοντας σε µια γραµµική εξίσωση. ΄Εχουµε r(t) = 1 + ce−2t .


( iv) Οριακός κύκλος-τροχιακή ευστάθεια : Για κάθε λύση x(t), y(t) , να δείξετε ότι
 p 
lim r(t) = 1 όπου r(t) = x2 (t) + y 2 (t) .
t→∞

â ΄Ασκηση 12. ∆ίνεται το σύστηµα (

ẋ = x + y − x(x2 + y 2 )
ẏ = −x + y − y(x2 + y 2 ).
( i) Να ϐρείτε το σηµείο ισορροπίας και να εξετάσετε την ευστάθεια του.

( ii) Να δείξετε ότι στις πολικές συντεταγµένες (r, θ), µε

(
x = r cos θ,
y = r sin θ,

το σύστηµα µετασχηµατίζεται στο (

ṙ = r(1 − r2 ),
θ̇ = −1.

( iii) Βρείτε τη γενική λύση των εξισώσεων για τα r, θ και σχεδιάστε προσεγγιστικά κάποια ενδεικτικά γραφήµατα
της r = r(t) για
(i) 0 < r(0) < 1, (ii) r(0) = 1, και (iii) r(0) > 1.

4


( iv) Οριακός κύκλος-τροχιακή ευστάθεια : Για κάθε λύση x(t), y(t) , να δείξετε ότι
 p 
lim r(t) = 1 όπου r(t) = x2 (t) + y 2 (t) .
t→∞

΄Αµεση µέθοδος του Lyapunov :

â ΄Ασκηση 13. Εξετάστε την ευστάθεια του σηµείου ισορροπίας (x, y) = (0, 0) για το σύστηµα
(
ẋ = −x3 + 4xy 2
ẏ = −y 5 − 8x2 y.

Υπόδειξη : Βρείτε µια συνάρτηση Lyapunov στη µορφή V (x, y) = ax2 + by 2 , επιλέγοντας τις (προφανώς) ϑετικές σταθερές a, b ώστε η

V̇ (x, y) = 2ax(−x3 + 4xy 2 ) + 2by(−y 5 − 8x2 y) = −2ax4 + (8a − 16b)x2 y 2 − 2by 6

να είναι αρνητικά ορισµένη στο (0, 0). Για παράδειγµα, µπορούµε να επιλέξουµε a = 2, b = 1 (ώστε 8a − 16b = 0). Το (0, 0) είναι ασυµπτωτικά
ευσταθές, διότι V̇ (x, y) < 0, όταν (x, y) 6= (0, 0).

â ΄Ασκηση 14. Εξετάστε την ευστάθεια του σηµείου ισορροπίας (x, y) = (0, 0) για το σύστηµα
(
ẋ = −x7 + 6xy 2
ẏ = −y 3 − 2x2 y.

â ΄Ασκηση 15. Εξετάστε την ευστάθεια του σηµείου ισορροπίας (x, y, z) = (0, 0, 0) του συστήµατος

ẋ = −2x

2
ẏ = −2 y (1 + z 2 ey )
 2
ż = −2zey .


2 2
Υπόδειξη : ΄Εχουµε ότι ∇ϕ(x, y, z) = (−2x, −2 y (1 + z 2 ey ), −2zey ) για κάποιο δυναµικό ϕ, το οποίο λαµβάνει γνήσιο µέγιστο στο (x, y, z) =
(0, 0, 0). Η V (x, y, z) = ϕ(0, 0, 0) − ϕ(x, y, z) είναι µια συνάρτηση Lyapunov.

5
 Αναλλοίωτα σύνολα :

â ΄Ασκηση 16. Για τα παρακάτω συστήµατα, να δείξετε ότι το αντίστοιχο σύνολο D είναι (ϑετικώς) αναλλοίωτο,
δηλαδή ότι : Για κάθε λύση (x, y) έχουµε



x(t0 ), y(t0 ) ∈ D =⇒ x(t), y(t) ∈ D, ∀t ≥ t0 .

( i) D = {(x, y) : x2 + y 2 > 1}, για το σύστηµα

(
ẋ = −y + x(1 − x2 − y 2 )
ẏ = x + y(1 − x2 − y 2 ).

( ii) D = {(x, y) : x2 + y 2 < 1}, για το σύστηµα

(
ẋ = x + y − x(x2 + y 2 )
ẏ = −x + y − y(x2 + y 2 ).

( iii) D = {(x, y) : y ≥ 0}, για το σύστηµα (

ẋ = 2xy
ẏ = y 2 .

( iv) D = {τα κρίσιµα σηµεία και οι τροχιές}, για το σύστηµα ẏ = F(y), όπου y ∈ Rn , F ∈ C 1 (Rn ).