ESCUELA POLITECNICA NACIONAL

SISTEMAS DE CONTROL DISCRETO

Deber Nº 1
TRASFORMADA Z, TRASFORMADA Z INVERSA, PROPIEDADES, EQUIVALENTES
DISCRETOS
Miguel Fernando Calle Romero

1. Para las siguientes funciones G(s), Considere T=0.1 seg.

a. Encontrar la transformada z de las siguientes funciones.

b. Compare la localización de los polos y ceros de G(z) en el plano z con aquellas de
G(s) y G*(s) en el plano s.
c. Calcule las ganancias cuando → 0 y → ∞, y cuando → 1 y → ∞

10 1
G (s)  Gp ( s ) 
s ( s  0.5) * ( s  20) s ( s  1) 2

78( s  3)
G (s) 
( s  18)

Nota: Recuerde que la señal ∗ ( ) es la señal a la salida del muestreador ideal y ∗( ) es

su respectiva transformada de Laplace.

10
( )=
( + 0.5) ∗ ( + 20)
a. Encontrar la transformada z de las siguientes funciones.

10
= + +
( + 0.5) ∗ ( + 20) + 0.5 + 20

10 = ( + 0.5)( + 20) + ( + 20) + ( + 0.5)

10 = ( + 20.5 + 10) + ( + 20 ) + ( + 0.5 )
10 = ( + + ) + (20.5 + 20 + 0.5 ) + 10
10 = 10
=1

+ + =0
+ = −1
20 + 0.5 = −20.5

19.5 = −20
= −1.02564
 ESCUELA POLITECNICA NACIONAL
SISTEMAS DE CONTROL DISCRETO

= −1 −
= 0.02564
1 1.02564 0.02564
( )= + +
+ 0.5 + 20
TRANSFORMADA Z:
( )= − 1.02564 .
+ 0.025649
−1 − −

T=0.1
( )= − 1.02564 .
+ 0.02564
−1 − −

( )= − 1.02564 + 0.02564
−1 − 0.951229 − 0.135335

(0.02784 + 0.01432)
( )=
( − 1)( − 0.951229)( − 0.135335)

b. Compare la localización de los polos y ceros de G(z) en el plano z con

aquellas de G(s) y G*(s) en el plano s.

c. Calcule las ganancias cuando → 0 y → ∞, y cuando →1y →∞

10 10
lim = =1
→ ( + 0.5)( + 20) 0.5 ∗ 20
10
lim =∞
→ ( + 0.5)( + 20)
 ESCUELA POLITECNICA NACIONAL
SISTEMAS DE CONTROL DISCRETO

(0.02784 + 0.01432)
lim( − 1) = 0.0461
→ ( − 1)( − 0.951229)( − 0.135335)

(0.02784 + 0.01432)
lim ( − 1) =∞
→ ( − 1)( − 0.951229)( − 0.135335)

1
( )=
( + 1)

a. Encontrar la transformada z de las siguientes funciones.

1
= + +
( + 1) + 1 ( + 1)
1 = ( + 2 + 1) + ( + ) +

1= ( + ) + (2 + + )+
=1

= − = −1
2 + + =0
= −1

1 1 1
( )= − −
+1 ( + 1)
Tranformada z.
1
( )= − −
−1 − ( − )

b. Compare la localización de los polos y ceros de G(z) en el plano z con

aquellas de G(s) y G*(s) en el plano s.
 ESCUELA POLITECNICA NACIONAL
SISTEMAS DE CONTROL DISCRETO

c. Calcule las ganancias cuando → 0 y → ∞, y cuando →1y →∞

1 1
lim = =1
→ ( + 1) 2 1
1
lim =0
→ ( + 1) 2

( − 1) −
1
lim − − =1
→ −1 − − ( − − )2

( − 1) −
1
lim − − =∞
→ −1 − − ( − − )2

78( + 3)
( )=
+ 18

a. Encontrar la transformada z de las siguientes funciones.

78 + 234 + 18
−(78 + 1404) 78
/-1170

1170
( ) = 78 −
+ 18
Tranformada z.

( ) = 78 − 1170
−

( ) = 78 − 1170
− 0.16529
 ESCUELA POLITECNICA NACIONAL
SISTEMAS DE CONTROL DISCRETO

b. Compare la localización de los polos y ceros de G(z) en el plano z con

aquellas de G(s) y G*(s) en el plano s.

c. Calcule las ganancias cuando → 0 y → ∞, y cuando →1y →∞

78( + 3)
lim = 13
→ + 18

78( + 3)
lim =∞
→ + 18

( − 1)
lim 78 − 1170 = 1260.66
→ − 0.16529

( − 1)
lim 78 − 1170 =∞
→ − 0.16529

2. Obtener la trasformada Z inversa x(kT):

a. Usando los métodos de división directa,

0.2  e 
 aT

( z  0.2) ( z  e  aT )
0.2 −
( )=
− (0.2 + ) + 0.2
(0.2 − )
( )=
1 − (0.2 + ) + 0.2
 ESCUELA POLITECNICA NACIONAL
SISTEMAS DE CONTROL DISCRETO

(0.2 − ) 1 − (0.2 + ) + 0.2

−(0.2 − ) + (0.04 (0.2 − ) + (0.04 − ) + (0.08 − )
− ) −(0.2
− )(0.2 )
/(0.04 − ) −(0.2 − )(0.2 )
-(0.04 − ) + (0.08 + 0.04 − 0.2 −
) + (0.20.2 )(0.04 −
)
(0.08 − ) + (0.08−(0.2 − − 0.2 )

0 K=0
0 K=1
0.2 − K=2
0.04 − K=3
0.08 − K=4
0.0016 − K=5

b. Fracciones parciales y

( ) 0.2 −
=
( − 0.2) ∗ ( − )
0.2 −
= + +
( − 0.2) ∗ ( − ) − 0.2 −

0.2 − = ( − 0.2)( − )+ ( − )+ ( − 0.2)

0.2 − = ( + + ) − ( (0.2 + )− − ) + 0.2

0.2 −
=
0.2

+ + =0
(0.2 + )− − =0

0.2 + 2
=
2

=− −

0.44 + 1.6
=
0.4
 ESCUELA POLITECNICA NACIONAL
SISTEMAS DE CONTROL DISCRETO

0.2 − 0.44 + 1.6 0.2 + 2

( )
= 0.2 + 0.4 + 2
− 0.2 −

0.2 − (0.44 + 1.6 ) 1 (0.2 + 2 ) 1

( )= + +
0.2 0.4 ( − 2) 2 ( − )

3. Resolver las siguientes ecuaciones de diferencias:

a. ( + 2) + 0.7 ( + 1) + 0.06 ( ) = ( ); (0) = 0; (1) = 2

{ ( + 2) + 0.7 ( + 1) + 0.06 ( ) = ( )}
( )− (0) − (1) + 0.7 ( )− (1) + 0.06 ( ) = 1

( ) − 0 − 2 + 0.7 ( ) + 0.06 ( ) = 1
( )( + 0.7 + 0.06) = 1 + 2
1+2
( )=
+ 0.7 + 0.06

2 +
( )=
1 + 0.7 + 0.06
2 + 1 + 0.7 + 0.06
−(2 + ) + 0.122 2 + 0.3 − 0.09 + 0.0422
/+0.3 + 0.12
−(0.3 + 0.217 ) + 0.018
/−0.09 + 0.018

G(k)=

0 K=0
2 K=1
0.3 K=2
−0.09 K=3
−0.042 K=4
0.0348 K=5

b. ( ) − 3 ( − 1) + 2 ( − 2) = 2 ( − 1) − 2 ( − 2)
1 ≥0
Si ( ) = y ( )=0 <0
0 <0
{ ( ) − 3 ( − 1) + 2 ( − 2) = 2 ( − 1) − 2 ( − 2)}
 ESCUELA POLITECNICA NACIONAL
SISTEMAS DE CONTROL DISCRETO

( )−3 ( ) +2 ( ) =2 ( ) −2 ( )
2 −2
( )=
−3 +2

10 s  1
4. La función de transferencia H s   corresponde a un controlador por
100 s  1
retardo de fase diseñada para atenuar 10 veces (20 dB) en = rad/seg. Con T =
0,25 seg. calcule H(z) para cada uno de los siguientes métodos
 Regla rectangular hacia adelante.
 Regla rectangular hacia atrás.
 Regla trapezoidal.

Regla rectangular hacia adelante.

−1
<−

−1
10 +1
( )=
−1
100 +1

40 − 39
( )=
400 − 399
Regla rectangular hacia atrás.
−1
<−

−1
10 +1
( )=
−1
100 +1

41 − 40
( )=
401 − 400
Regla trapezoidal
2 −1
<−
+1
−1 2
10 +1 +1
( )=
2 −1
100 +1
+1
 ESCUELA POLITECNICA NACIONAL
SISTEMAS DE CONTROL DISCRETO

80 − 80 + + 1
( )=
800 − 800 + + 1
81 − 79
( )=
801 − 799

5. Los siguientes sistemas van a ser controlados digitalmente. Seleccione el periodo de

muestreo adecuado para cada sistema de lazo cerrado si los controladores de los
sistemas van a cumplir con especificaciones de diseño dada.

Gos  
1
a. ; Constante de Tiempo 0.2 seg.
s3
b. Gos   2
1
; =2rad/s ; ξ=0.7
s  4s  3
c. Repita el problema anterior si a los sistemas tiene los siguiente retardos en los
sensores
i. Para a) 0.025 seg.
ii. Para b) 0.03 seg.

6. La transformada de Fourier de una señal ( ) está dada por:

+3
( )=
( + 1)( + 2)
a. Indicar la transformada Z de la secuencia obtenida al muestrear dicha señal. Indique el
periodo de muestreo utilizado y la lógica de su uso.

+3
( )=
( + 1)( + 2)
+3
( ) ( + 1)( + 2)
( )= =
1+ ( ) ( ) 1+ +3
( + 1)( + 2)
+3 +3
( )= = 2
( + 1)( + 2) + ( + 3) +4 +5

= √5
2 =4
 ESCUELA POLITECNICA NACIONAL
SISTEMAS DE CONTROL DISCRETO

= 0.8944
1
= = 0.5

= = 0.1
5
0.8 + 2.5
= = 1.35

= = 0.135
10
Por lo tanto: T=0.1
+3
( )= = +
( + 1)( + 2) +1 +2

+ 3 = ( + 2) + ( + 1)
+ 3 = ( + ) + (2 + )
2 + =3
+ =1
= −1 =2

2 1
( )= −
+1 +2
Tranformada z

2
( )= −
− −
3
( )= −
− 0.9048 − 0.8187
( − 2.5422)
( )=
( − 0.9048)( − 0.8187)

b. Calcular utilizando la transformada Z inversa, el término general de la secuencia

indicada.
 ESCUELA POLITECNICA NACIONAL
SISTEMAS DE CONTROL DISCRETO

( − 2.5422)
( )=
( − 0.9048)( − 0.8187)

−1 )
1 − 2.5422 −1
( =
1 − 1.7235 −1 + 0.74075 −2

1 − 2.5422 −1 1 − 1.7235 −1 + 0.74075 −2

−(2 + ) + 0.122 1 − 0.8187 −1 − 0.67027 −2
− 0.5488 −3
−0.67027 −2 + 0.6064 −3
− −0.67027 −2 + 0.6064 −3 + 0.4965
/−0.09 + 0.018

G(k)=

1 K=0
-0.8187 K=1
−0.67027 K=2
−0.5488 K=3
−0.4473 K=4