See

discussions, stats, and author profiles for this publication at: https://www.researchgate.net/publication/319256288

PERANCANGAN DAN PEMBUATAN PROTOTIPE

ALAT PEMBERSIH LANTAI DENGAN KENDALI
DARI JARINGAN BLUETOOTH

Conference Paper · January 2016

CITATIONS READS

0 937

2 authors, including:

Setya Ardhi
Sekolah Tinggi Teknik Surabaya
5 PUBLICATIONS 0 CITATIONS

SEE PROFILE

Some of the authors of this publication are also working on these related projects:

software engineering View project

Home Automation View project

All content following this page was uploaded by Setya Ardhi on 24 August 2017.

The user has requested enhancement of the downloaded file.

Seminar Internasional dan Konferensi Nasional IDEC 2016 ISBN: 978-602-70259-4-3
Surakarta, 03 – 04 Mei 2016

Perancangan dan Pembuatan Prototipe Alat Pembersih

Lantai dengan Kendali dari Jaringan Bluetooth
Setya Ardhi S.T.,M.Kom*1), Dr. Ir. Hari Sutiksno M.T.*2)
1)
Teknik Elektro Sekolah Tinggi Teknik Surabaya, Ngagel Jaya Tengah 73-77, Surabaya, Indonesia
2)
Teknik Elektro Sekolah Tinggi Teknik Surabaya, Ngagel Jaya Tengah 73-77, Surabaya, Indonesia
E-mail: setyaardhi@stts.edu, harisutiksno@gmail.com

ABSTRAK
Pada perancangan prototipe ini dibuat sebuah robot penyedot di lantai yang sederhana dimana dilakukan
dengan pendekatan Metode Pengumpulan Data dengan observasi sistem vacuum cleaner dan interview
dengan pemakai vacuum cleaner serta mencari beberapa literatur yang terkait baik dengan Arduino dan
Android. Setelah itu dengan Metode Analisa Sistem dan Perancangan Program bisa dipadukan
Mikrokontroller Arduino dan Android. Setelah dua metode tadi bisa dilakukan metode prototipe alat, dari
prototipe tersebut robot ini akan memiliki fitur paling utama bisa menghisap debu atau bahan lainnya dan
bisa dikendalikan secara bluetooth dari program aplikasi Android yang terpasang pada Mobile Device.
Setelah Metode Prototyping dapat dilakukan metode BlackBox Texting dimana bisa didapatkan hasil dari
test performa pada prototipe tersebut, dimana mulai dari kecepatan pergerakan robot tersebut dan
konsumsi daya yang diperlukan, dan hasil spesifikasi perangkat keras serta fitur yang dapat diberikan oleh
perangkat lunak yang terapsang pada aplikasi Android tersebut, serta kemampuan alat pembersih dan
kelebihan fitur yang dapat diberikan kepada pengguna alat tersebut.

Kata kunci: Aplikasi Android, Bluetooth, Mobile Device.

1. Pendahuluan
Pada umumnya pembersih lantai khususnya pembersih debu di lantai menggunakan
peralatan seperti material kain atau material nylon untuk membersihkan debu tersebut. Peralatan
tersebut bekerja dengan cara digosokkan atau di sweepkan di lantai agar debu tersebut bisa
terangkat. Kemudian dari peralatan menggunakan kain sebagai pembersih, berkembang kearah
teknologi penyedot debu atau lebih dikenal dengan vacuum cleaner dimana sistemnya dengan
tekanan udara pada ruang alat tersebut bisa disedot ke dalam tempat pembuangan yang terdapat
pada alat tersebut. Peralatan tersebut pada umumnya menggunakan manusia sebagai pengendali
sehingga apabila membersihkan bagian paling bawah harus duduk dan mengarahkan peralatan
penyedot tersebut dan juga membutuhkan kabel yang cukup panjang untuk membersihkan
beberapa sebagian lantai yang cukup jauh dan pada umumnya memiliki panjang hingga 5 meter.
Dari latar belakang tersebut maka dibuat sebuah prototipe robot penyedot debu dimana system
mekaniknya dengan mangadopsi system mobil remote controller pada umumnya dan
memadukan system pengendali Bluetooth dari Aplikasi Android yang dibuat dengan tujuan bisa
mengendalikan robot tersebut dengan jarak yang cukup jauh dan nantinya remote controller
akan digantikan oleh pengendali dari aplikasi Android dengan jaringan sinyal Bluetooth.
Dengan penelitian ini mencoba mengaplikasikan kinerja alat pembersih tersebut dengan
elektronika serta berbasis pengendalian dari smartphone dengan Sistem Operasi Android.
Dengan bantuan sistem wireless khususnya bluetooth ini akan sangat memudahkan dalam
proses mengirim perintah yang akan dijalankan. Perintah dikirim dari software di Android
dikirim dengan Bluetooth kemudian pada penerima Bluetooth akan diteruskan ke
Mikrokontroller yaitu Arduino yang akan melakukan gerak maju, belok dan mundur dan juga
menjalankan fungsi utama dalam meyedot debu atau kotoran yang dilewati oleh alat tersebut
dan dengan bantuan beberapa sensor yang di pasang pada beberapa bagian robot tersebut.

100
Seminar Internasional dan Konferensi Nasional IDEC 2016 ISBN: 978-602-70259-4-3
Surakarta, 03 – 04 Mei 2016

2. Metode
Metode dalam perancangan prototipe ini dapat dilakukan dengan Metode Pengumpulan
Data, Metode Analisa Sistem dan Metode Analisa Perancangan Program, kemudian Metode
Perancangan, Metode Prototipe, dan terakhir Metode Testing.Untuk yang pertama dalam
Metode Pengumpulan Data dimana meliputi Observasi, Wawancara, dan Studi Pustaka. Dimana
metode pengumpulan data dengan observasi dimana penelitian ini dilakukan pembersih lantai
pada ruang kerja Dosen Elektro dimana ruang dan ukuran ruang kerja bisa terlihat pada gambar
1 denah Ruang Dosen Elektro

Gambar 1. Observasi Ruang Kerja

Dimana pada gambar 1 terlihat panjang ruangan sejauh 10 meter dan lebar 6 meter, disini
akan dilakukan ujicoba robot pembersih lantai dimana dari ruangan tersebut bisa diambil
informasi untuk menentukan ukuran robot mobil pembersih nantinya. Kemudian dengan metode
pengumpulan data dengan wawancara dimana untuk mencari informasi kotoran apa saja yang
sering terbuang di ruangan tersebut, dimana yang sering adalah debu, sisa serbuk kopi, sobekan
kertas dan sobekan tissue. Setelah dilakukan metode pengumpulan data tersebut maka langkah
selanjutnya dengan Metode Analisa Sistem Proses Pembersihan yang bisa dilihat pada
Flowchart pada gambar 2 berikutnya.
Request
Laporan
Pembersihan
Keadaan
Lantai
Robot
Pembersih
Jalankan
Lantai
Bersih
Lantai
Dibersihkan
Request
Berakhir

Gambar 2. Flowchart Sistem Proses Pembersihan

Metode Analisa Sistem Proses Pembersihan yang tergambar pada gambar 2 dimana proses
pembersihan ini dilakukan dengan mengajukan request pembersihan, kemudian robot pembersih
akan dilaksanakan dan melakukan proses pembersihan dan nantinya akan diberi laporan dari
keadaan lantai tersebut, dan setelah bersih maka request akan berakhir. Kemudian dilanjutkan
dengan Metode Perancangan robot pembersih lantai bisa dilihat pada gambar 3 yang merupakan
bagan diagram proses robot pembersih.
Sensor Ultrasonik
(Pengukur Jarak)

Motor DC
(Penggerak Roda)
Aplikasi Pengiriman Penerima Mikrokontroller
Android Bluetooth Bluetooth Arduino Fan DC
(Penyedot Debu)

Tampilan Display

Gambar 3. Bagan Diagram Robot Pembersih

101
Seminar Internasional dan Konferensi Nasional IDEC 2016 ISBN: 978-602-70259-4-3
Surakarta, 03 – 04 Mei 2016

Metode selanjutnya dengan metode blackbox testing dimana metode ini untuk mengetahui
apakah perangkat keras dan perangkat lunaknya bisa dapat bekerja dengan benar atau tidak.
Dimana dengan blackbox testing meliputi :
 Performance testing
o Dimana mengetest kecepatan pembersih lantai dimana berapa banyak bahan
atau debu atau kotoran yang tersedot di dalam vacuum cleaner.
o Seberapa besar daya listrik yang dibutuhkan oleh robot tersebut, kualitas sensor
ultrasonik yang dipakai dalam menjaga jarak, dan seberapa besar torsi yang
dihasilkan oleh robot tersebut.
 Hasil Spesifikasi Perangkat Keras
o Menguji hasil spesifikasi perangkat keras dimana mencakup Dimensi dan
ukuran serta kemampuan dari prototipe tersebut.
 Interface Antara Aplikasi Software dengan Perangkat Keras Yang dikendalikan
o Aplikasi yang bisa terpasang pada Android
o Fitur yang dapat diberikan oleh Aplikasi tersebut

3. Hasil dan Pembahasan

Pada pembahasan pembuatan prototipe maka dibutuhkan perancangan prototipe pada
penelitian ini dibutuhkan rancangan prototipe (design requirement) yang nantinya sebagai hasil
yang ditunjukkan dalam sebuah kegiatan perancangan produk, dimana rancangan prototipe yang
dibutuhkan bisa terlihat pada gambar 4 yang merupakan alur design prototype requierement.

Rancangan Layout Permintaan

Design Prototipe Penempatan dan perancangan
Requirement Wiring Komponen Penempatan Sensor
Elektronika dan Kontroller

Permintaan
Permintaan Permintaan Rancangan
Rancangan
Rancangan Spesifikasi Perangkat
Tempat Vacuum
Desain Sistem Keras dan Perangkat
Cleaner
Lunak

Permintaan
Permintaan
Rancangan Uji Coba
Rancangan
Interface Aplikasi Prototipe
Chasis Robot
Android
Gambar 4. Alur Design Prototype Requirement
Pada perancangan prototipe pada penelitian ini membutuhkan rancangan prototipe dimana
memiliki beberapa tahap yaitu dimulai dari pertama perancangan Sistem Desain, kedua
perancangan perangkat keras, ketiga perancangan perangkat lunak, keempat uji coba alat dan
juga berapa biaya yang dibutuhkan dalam efesiensi pembuatan alat tersebut dimana lebih jelas
bisa terlihat pada gambar 5 yaitu alur perencanaan prototipe.

Rancangan Pemasangan Percobaan

Pembuatan
Prototype Modul Pengirim/ Pergerakan Kendali
Tempat Vacuum
Penerima maju, mundur,
Cleaner
Bluetooth kanan, dan Kiri
Sistem
Rancangan Pemasangan Pembuatan
Desain Sistem Komponen Aplikasi Untuk Percobaan dengan
Elektronika Pada Kendali Robot Vacuum cleaner
Robot Penggerak Tersebut

Pembuatan Uji Coba Prototype

Pemasangan Pairing Dari
Chasis dan tersebut mulai dari
Kontroller dan Mobile Device ke
Layout Robot Performa dan Spesifikasi
Kendali Motor DC Robot
Penggerak Alat

Gambar 5. Alur Perencanaan Prototipe

102
Seminar Internasional dan Konferensi Nasional IDEC 2016 ISBN: 978-602-70259-4-3
Surakarta, 03 – 04 Mei 2016

Metode pertama yaitu Perancangan Sistem Desain, dimana meliputi Sistem Desain Layout
Pembuatan Chasis atau Body dari robot tersebut yang meliputi Roda dan penggeraknya, dan
juga penempatan komponen atau modul elektronik pendukungnya seperti Battery atau DC
Supply, kemudian Mikrokontroller untuk sebagai otak pengendali, Modul Bluetooth sebagai
penerima dan pemancar sinyal yang dibutuhkan, Modul penggerak Motor DC untuk proses
maju, mundur, kanan dan kiri dari ban robot tersebut, serta bagian penyedot debu yang hendak
dipakai untuk fungsi tersebut. Desain Sistem pada gambar 6 menjelaskan bahwa dari pengguna
mengririm perintah dari selular yang berbasis Android dan dikirimkan perintah tersebut dengan
sinyal Bluetooth kemudian akan diterima oleh Modul Penerima Bluetooth. Namun, untuk
mengirim perintah tersebut user harus melakukan pairing terlebih dahulu dengan modul yang
terletak pada mikrokontroler. Setelah pairing terjadi maka perintah-perintah tersebut akan
diproses oleh mikrokontroler dan menjalankan perintah yang telah diterima oleh mikrokontroler
tersebut.

Gambar 6. Desain Sistem & Blok Diagram

Dari modul mikrokontroller tersebut akan mengatur perangkat keras luar seperti modul
motor driver, motor, sensor ultrasonik, vacuum cleaner, dan modul Bluetooth, semua diproses
terlebih dahulu oleh mikrokontroler tersebut.

Gambar 7. Rencana Desain Sistem

Seperti pada gambar blok diagram gambar 7 menunjukkan bahwa semua perangkat yang
mempunyai peran sebagai output dikendalikan oleh mikrokontroler tersebut. Penjelasan tiap
modul bisa terlihat pada Gambar 7 Rencana Desain Sistem pada Tampak Atas. Pada sensor
ultrasonic pada keterangan No.1 terjadi timbal balik dengan Arduino tersebut, karena sensor
tersebut akan memantulkan gelombang yang kemudian ditangkap lagi oleh sensor ultrasonik
103
Seminar Internasional dan Konferensi Nasional IDEC 2016 ISBN: 978-602-70259-4-3
Surakarta, 03 – 04 Mei 2016

tersebut. Setelah gelombang dipatulkan maka Arduino akan menerima jarak antara penghalang
dengan sensor. Pada keterangan No.2 adalah modul penerima dan pemancar Bluetooth yang
tersambung dengan selular tersebut. Pada keterangan No.3 adalah modul motor untuk
menggerakan roda mobil bagian depan ke kanan atau ke kiri. Pada keterangan No.4 adalah
modul pengendali motor depan dan motor belakang atau di sebut modul Half Bridge. Pada
keterangan No.5 adalah bagian mikrokontroller untuk pengendalian semua pada robot tersebut.
Pada keterangan No.6 adalah bagian penyedot debu dimana menggunakan prinsip penyedot
debu pada umumnya. Pada keterangan No.7 adalah motor driver atau motor pengendali roda
bagian belakang dimana torsi yang dihasilkan paling besar adalah bagian ini. Pada keterangan
No.8 adalah penyedia tenaga atau batterai dimana pada pembuatan robot tersebut menggunakan
battery yang dapat di isi atau di charge ulang. Pada keterangan No.9 dan No.10 adalah bagian
roda yang berguna untuk menjalankan robot tersebut.

Gambar 8. Desain Sistem Vacum Cleaner

Vacuum cleaner ini menggunakan prinsip perbedaan tekanan [Nazli Eidmohammadi, 2014]
dimana bisa tergambar pada gambar 8. Saat debu atau kotoran mendekati rotating brush yang
terlihat pada gambar berfungsi sebagai alat untuk menyapu atau mendorong kotoran tersebut
untuk lebih dekat dengan lubang penghisap atau pada gambar disebut dengan nama intake port
[Harris, 2014]. Setelah kotoran tersebut dekat dengan electric motor yang berfungsi untuk
menyalakan kipas untuk mengurangi tekanan yang ada di dalam vacuum cleaner tersebut
sehingga membuat suatu ruang yang hampa udara. Kemudian tekanan di luar akan mendorong
udara luar untuk masuk ke dalam vacuum cleaner tersebut dan debu atau kotoran terhisap ke
dalam vacuum cleaner tersebut. Hingga akhirnya debu dan kotoran tersebut akan melewati
penyaring atau pada gambar diberi nama filter. Kemudian kotoran tersebut ditampung pada
kantong debu atau dust bag. Sedangkan Exhaust port digunakan untuk mengeluarkan sisa angin
yang masuk ke dalam melalui intake port [Harris, 2014].Secara spesifikasi desain mekanik yang
bisa dibuat pada robot ini bisa dilihat pada tabel 1 dimana dijelaskan dimensi secara global.

Tabel 1. Desain Dimensi Robot Pembersih

No Dimensi Ukuran
1 Panjang 50 Cm
2 Lebar 20 Cm
3 Tinggi 10 Cm
4 Tinggi Bagian Bawah (Ground Clearence) 3 Cm
5 Diameter Ban 3 Inch
6 Berat Robot 3 Kg
7 Volume Pembersih 1 Kg

104
Seminar Internasional dan Konferensi Nasional IDEC 2016 ISBN: 978-602-70259-4-3
Surakarta, 03 – 04 Mei 2016

Perangkat elektronik yang digunakan pada robot ini yang terbagi menjadi 2 blok diagram
perangkat keras, rangkaian mikrokontroler, rangkaian motor driver L298N Dual H-Bridge,
rangkaian sensor ultrasonik.

Gambar 9. Blok Diagram Sistem Perangkat Keras & Input Output Mikroprosesor
Pada gambar 9 tersebut user atau pengguna mengirim perintah yang kemudian diterima
oleh modul Bluetooth HC-05 yang mempunyai peran sebagai slave. Namun untuk melakukan
koneksi harus terlebih dahulu pairing dengan modul HC-05 tersebut. Setelah pairing dan
perintah dari smartphone atau gadget lain diterima oleh modul tersebut, maka perintah tersebut
kemudian diproses oleh Arduino UNO atau memakai ATMega328 yang memiliki peran sebagai
mikrokontroler [Michael Margolis, 2011]. Mikrokontroler pada gambar 3 tersebut berfungsi
sebagai otak pada robot ini. Sehingga semua perintah akan diterima dan diproses oleh
mikrokontroler tersebut. Setelah perintah selesai diproses maka perintah-perintah tersebut akan
dipilih sesuai perintah yang pengguna kirim atau inginkan. Jika pengguna ingin mengendalikan
laju motor maka motor lah yang akan diproses oleh mikrokontroler tersebut. Seperti yang telah
dijelaskan sebelumnya bahwa motor ini dikendalikan oleh motor driver L298N, dan setiap
motor tersebut dapat dikendalikan sendiri-sendiri baik kecepatan dan motor yang ingin
digunakan. Kemudian terdapat sebuah sensor yang digunakan pada robot ini. Sensor tersebut
ialah sensor ultrasonik SR-015 [Sayem, 2015]. Sensor tersebut memiliki peran sebagai
komponen untuk mengetahui jarak benda yang ada di depan. Sehingga saat halangan tersebut
sudah sangat dekat dengan robot ini maka mikrokontroler akan bekerja untuk mematikan semua
motor. Baik maju, mundur, belok kanan ,dan belok kiri semua akan berhenti. Setelah berhenti
maka pengguna hanya bisa mengendalikan robot tersebut dengan cara mundur dan belok. Dan
yang terakhir adalah vacuum cleaner, alat ini bekerja untuk menghisap segala bentuk kotoran
yang dapat dihisap oleh vacuum cleaner ini yang kemudian kotoran tersebut akan disaring ke
dalam sebuah tempat pembuangan pada gambar 8. Dan kotak tersebut dapat dilepas untuk
membuang isi tersebut dan kemudian dapat dipakai lagi sebagai kotak penyimpanan. Vacuum
cleaner tersebut juga dapat dimatikan atau dinyalakan sesuai pemakaian dengan melalui
Android saja. Pin 7 dan pin 6 ini kemudian dihubungkan dengan pin RXD (reciever) yang
terdapat pada mikrokontroler. Sedangkan pin UART_RXD memiliki fungsi untuk menerima
data ke modul bluetooth dari mirkokontroler, pin ini akan dihubungkan ke TXD (transmit) pada
mikrokontroler. Bagian output motor DC menggunakan diode hal ini ditujukan
agar driver motor dapat menahan arus balik yang datang dari motor DC seperi yang telah
dijelaskan sebelumnya. Untuk pengontrolan motor DC menggunakan komponen IC L298N.
Pada gambar 10 terdapat 4 tombol navigasi yang digunakan untuk gerak mobil baik maju,
mundur, ke kanan atau ke kiri, sedangkan pada tombol tengahnya adalah untuk menyalakan dan
mematikan robot pembersih. Tombol tersebut dapat berfungsi apabila pengguna menekannya
secara menahan tombol tersebut. Setelah tombol tersebut dilepas maka mobil akan otomatis
berhenti untuk menunggu perintah yang akan dikirim lagi. Kemudian tombol toggle OFF / ON

105
Seminar Internasional dan Konferensi Nasional IDEC 2016 ISBN: 978-602-70259-4-3
Surakarta, 03 – 04 Mei 2016

digunakan untuk mengaktifkan atau menon-aktifkan kipas vacuum cleaner. Setelah tombol
toggle tersebut terdapat tombol seekbar yang berfungsi dengan cara menggeser tombol tersebut
dan menghasilkan kecepatan gerak yang berbeda-beda dimana dari kecepatan nilai PWM 0
hingga nilai PWM 100. Dan juga dilengkapi dengan keterangan dari sensor ultrasonic bagian
depan untuk melihat jarak benda di depannya.

Gambar 10. Android interface

Pada hasil dan pembahasan alat dimana melakukan beberapa pengujian seperti pengujian
kecepatan alat pembersih, pengujian berapa lama waktu yang dibutuhkan dan berapa banyak
bahan atau debu yang terhisap di vacuum cleaner, pengujian sensor ultrasonic dalam menjaga
batas antara dinding dengan alat tersebut supaya tidak menabrak, dan jangkauan sinyal
Bluetooth pada alat pembersih ini. Ujicoba pertama adalah berapa daya maksimal yang
dibutuhkan oleh robot pembersih tersebut. Berikut ini tabel kebutuhan daya yang diperlukan
sehingga maksimal bias digunakan.
Tabel 2. Daya Yang Dibutuhkan Robot Pembersih
No Kondisi Keterangan Daya
1 Kondisi diam (dimana hanya sensor dan mikrokontroller yang 125 mA
menyala)
2 Kondisi Robot ON dimana berjalan dengan kecepatan laju PWM 530 mA
25 %
3 Kondisi Robot ON dimana berjalan dengan kecepatan laju PWM 1100 mA
50 %
4 Kondisi Robot ON dimana berjalan dengan kecepatan laju PWM 1500 mA
90 %
5 Kondisi Robot ON dimana berjalan dengan kecepatan laju PWM 1530 mA
25 % dengan Vacuum Cleaner On
6 Kondisi Robot ON dimana berjalan dengan kecepatan laju PWM 2100 mA
50 % dengan Vacuum Cleaner On
7 Kondisi Robot ON dimana berjalan dengan kecepatan laju PWM 2500 mA
90 % dengan Vacuum Cleaner On

Pada uji coba kecepatan robot pada gambar 11a dimana apabila waktu yang dibutuhkan
oleh robot tersebut dengan pengaturan kecepatan maksimal Duty Cycle PWM atau 90 % T ON
terhadap 10 % TOFF maka waktu yang dibutuhkan berjalan sejauh 1 meter selama 20 detik dan
minimal Duty Cycle yang dibutuhkan menjalankan roda alat tersebut sebesar 0.2 atau 2 ms T ON

106
Seminar Internasional dan Konferensi Nasional IDEC 2016 ISBN: 978-602-70259-4-3
Surakarta, 03 – 04 Mei 2016

terhadap 8ms TOFF (20 % TON terhadap jumlah TON dan TOFF 100 % Duty Cycle), sehingga
dengan minimal duty cycle PWM yang dijalankan maka untuk mencapai 1 meter membutuhkan
waktu 150 detik.

(a) (b)

(c) (d)
Gambar 11. (a)Grafik Waktu Yang Dibutuhkan Berdasarkan Kecepatan PWM , (b). Grafik Uji Coba Waktu Yang
Dibutuhkan Untuk Menghisap debu Kopi, (c). Grafik Uji Coba Waktu Yang Dibutuhkan Untuk Menghisap Plong
Kertas, (d). Grafik Uji Coba Waktu Yang Dibutuhkan Untuk Menghisap bahan gula

Bahan atau debu yang terhisap oleh vacuum cleaner tidak semua debu, adapun beberapa
yang bisa terhisap seperti bubuk kopi, kertas plong, sobekan tissue, debu pasir halus, sedangkan
yang tidak bisa seperti air, gula, pasir kasar, dikarenakan mekanik vacuum cleaner yang
terbatas. Pada gambar 11b bisa terlihat hasil penyedotan kopi membutuhkan waktu 7 detik
untuk membersihkan bubuk kopi sedangkan yang paling lama dalam proses penyedotan dalam
percobaan adalah proses pembersihan gula pasir dimana sebanyak 25 mg gula pasir dibersihkan
selama 20 detik. Pada bagian percobaan sensor ultrasonik.

Gambar 12. Prototipe Robot Penyedot/Pembersih di Lantai

Pengujian modul Bluetooth HC-05 menunjukkan hasil sesuai dengan yang diinginkan.
Mobil maju ketika tombol forward ditekan, mundur ketika tombol backward ditekan, roda
depan berbelok kearah kiri ketika tombol left ditekan, roda depan berbelok kearah kanan tombol
right ditekan. Untuk jangkauan Bluetooth pada alat ini bisa mencapai 16 meter, dan apabila

107
 Seminar Internasional dan Konferensi Nasional IDEC 2016 ISBN: 978-602-70259-4-3
Surakarta, 03 – 04 Mei 2016

pada jarak 18 meter sampai 20 meter kadang terkoneksi atau tidak terkoneksi. Pada gambar 12
merupakan hasil pembuatan prototipe robot pembersih lantai atau penyedot di lantai. Dari hasil
percobaan yang telah dilakukan dapat disimpulkan dalam tabel 3 berikut ini :
Tabel 3. Hasil Spesifikasi dari Robot Pembersih
No Spesifikasi Keterangan No Spesifikasi Keterangan
1 Panjang Robot 50 Cm 11 Tegangan Maksimal 12 Volt
2 Lebar Robot 30 Cm 12 Jangkauan Sensor Ultrasonik 15 Cm
Depan
3 Tinggi Robot 10 Cm 13 Jangkauan Sensor Ultrasonik 3 Cm
Bawah
4 Ground Clearence 3 Cm 14 Jangkauan Bluetooth 16 Meter
5 Top Speed 30 Detik 15 Gear Box Motor DC Belakang 12 V / 200 Rpm
6 Low Speed 150 Detik 16 Stall Torsi 2 Motor DC Belakang 2.4 Kg.cm
7 Diameter Ban 3 Inch 17 Arus Fan Penyedot 1 Ampere
8 Berat Robot 3 Kg 18 Derajat Belok Roda 30 Derajat
9 Volume Pembersih 1 Kg 19 Torsi Servo Motor Depan 9.6 Kg.cm
10 Arus Maksimal 3 Ampere 20 Noise 80 dB

(a) (b)

(c) (d)
Gambar 13. (a).Jangkauan Sensor Ultrasonic, (b).Bahan yang terhisap atau dibersihkan (c) Aplikasi Android yang
terpasang pada telpon selular, (d) Tampilan depan dari robot pembersih

Pengujian sensor ultrasonik dilakukan dengan memberikan halangan atau hambatan di

depan sensor ultrasonik dengan jarak minimum 15 cm. Setelah jarak 15 cm mobil tersebut akan
berhenti dan akan ditunjukkan dengan lampu LED menyala merah seperti gambar 13(a),
kemudian pada gambar 13(b) serbuk-serbuk atau kotoran yang berhasi disedot atau dibersihkan
oleh robot pembersih dan juga pada gambar 13(c) aplikasi android yang berada pada telpon

108
 Seminar Internasional dan Konferensi Nasional IDEC 2016 ISBN: 978-602-70259-4-3
Surakarta, 03 – 04 Mei 2016

selular sebagai fungsi pengendali dan juga pada gambar 13(d) merupakan tampak depan robot
pembersih dan bagian paling depan merupakan sensor ultrasonic untuk menjaga jarak robot
dengan penghalang didepan, dan juga terpasang motor servo untuk pengendali kiri dan kanan
dari ban robot, dan juga mikrokontroller yang merupakan pengendali dari kesemuanya.
Hasil pembahasan yang telah dibahas meliputi seberapa daya supply atau arus yang
dibutuhkan oleh robot tersebut, kemudian hasil ujicoba pembersihan terhadap beberapa bahan
atau material kotoran yang diujicoba, setelah itu kemampuan teknis dan dimensi dari robot
tersebut, hingga aplikasi yang berfungsi untuk mengatur robot tersebut.

4. Simpulan
 Berdasarkan uji coba dalam penggunaan laju motor sementara masih memakai gear box
motor DC yang memiliki Torsi total 4.8 Kg.cm.
 Berdasarkan ujicoba desain kotak vacuum cleaner yang dimana memiliki kemampuan
membersihkan paling cepat 7 detik untuk 25 miligram serbuk kopi dan paling lambat 20
detik untuk 25 miligram gula pasir.
 Berdasarkan ujicoba tingkat kebisingan memiliki kebisingan hingga 80 dB dikarenakan
bagian penyedot debu yang cukup keras dan memiliki kecepatan fan hingga 600 RPM
 Berdasarkan uji coba alat yang digambarkan pada grafik waktu yang dibutuhkan
berdasarkan kecepatan PWM waktu maka waktu yang dibutuhkan untuk menjalankan alat
minimal 20 % TON Duty Cycle PWM terhadap 80 % TOFF Duty Cycle PWM terhadap .
 Berdasarkan uji coba vacuum cleaner pada robot dalam menyedot debu, maka kebersihan
yang dapat tercapai adalah kebersihan dengan kotoran berupa bubuk atau serbuk kopi,
kemudian kertas plong dan sobekan tissue serta gula pasir.
 Berdasarkan uji coba jarak Bluetooth, dapat disimpulkan bahwa alat ini dapat terhubung
dengan jarak maksimal sejauh 16 Meter dengan atau tanpa halangan.
 Dengan percobaan beberapa kali, robot ini dapat belok dengan sudut maksimal adalah 30
derajat pada kanan maupun kiri.

Daftar Pustaka
Abdul Kadir. (2013). Paduan Praktis Mempelajari Aplikasi Mikrokontroler dan
Pemrogramannya Menggunakan Arduino , Andi Yogyakarta, Indonesia.
Abhishek Pandey ,Anirudh Kaushik, Amit Kumar Jha,Girish Kapse. (2014). A Technological
Survey on Autonomous Home Cleaning Robots, International Journal of Scientific and
Research Publications, Volume 4, Issue 4, April.
Harris, T. (2014). How Vacuum Cleaners Work. How Stuff
Works.http://home.howstuffworks.com/vacuum-cleaner.htm, Diunduh pada 19 Februari
2015.
Liu Kuotsan., Wang Chulun. (2013). A Technical Analysis of Autonomous Floor Cleaning
Robots Based on US Granted Patents, European International Journal of Science and
Technology, Vol. 2 No. 7 September.
Michael Margolis. (2011). Arduino Cookbook, 2nd Edition, O’Reilly Media, Inc.
Nazli Eidmohammadi. (2014). Wet and Dry Robotic Vacuum Cleaner A Concept Development
Process, Master Of Science Thesis Chalmers University of Technology..
Nikita Prashar, Tejashree Thorat, Abhishek Galande & Ritesh Durande. (2012). Cleaning
Robot, Global Journal Of Computer Science and Technology, Vol 12 Issue 3 Version
1.0 Fabruary.
Sayem. (2015). AT command mode of HC-05 and HC-06 Bluetooth
module,http://www.instructables.com/id/AT-command-mode-of-HC-05-Bluetooth-
module/, Diunduh pada 19 Februari 2015.

109

View publication stats