Control Primario de Carga-Frecuencia

INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL
ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA
CONTROL PRIMARIO DE CARGA-FRECUENCIA DE

SISTEMAS ELÉCTRICOS DE POTENCIA AISLADOS
QUE PARA OBTENER EL TÍTULO DE:
INGENIERO ELECTRICISTA
PRESENTAN:
ROBERTO CARLOS FERREIRA ESPINOSA

JOSÉ RICARDO LEAL FLORES
ROGELIO JONATHAN OLVERA GUTIÉRREZ
MÉXICO, D. F. OCTUBRE DE 2010

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Control Primario de Carga-Frecuencia de Sistemas Eléctricos de Potencia Aislados
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DEDICATORIA
Ferreira Espinosa Roberto Carlos.
A mis padres:
Por el apoyo, confianza y por todo el cariño que me han brindado durante el transcurso de este
logro y de toda mi vida.
A mis hermanos:
A mi hermana que siempre me apoyo y que siempre tuvo confianza en mi, a mi hermano por
estar siempre con migo y ser un apoyo incondicional.
A mis amigos:
Por estar siempre en los momentos difíciles, por apoyarme desde el principio y lo más
importante por brindarme su amistad.
Leal Flores José Ricardo.
A mis padres:
Por brindarme su apoyo, amor y confianza en el transcurso de mi carrera y de toda mi vida, por
nunca abandonarme en ninguna clase de situación.
A mis hermanas:
Que siempre estuvieron apoyándome de diversas maneras y siempre me brindaron su gran
cariño.
A mis amigos de la ESIME:

Que me bridaron su amistad y su apoyo que me impulsaron a seguir siempre adelante sabiendo
que no estaba solo y que podía contar con ellos.
Olvera Gutiérrez Rogelio Jonathan.
A mis padres:
Por ser mi inspiración para salir adelante; por su apoyo que ha estado presente todos los días de
mi vida y que se que así seguirá.
A mis hermanos:
Este logro no habría sido posible si no fuera por ustedes; por su ejemplo, por su apoyo, por ser
como son y porque sé que ahí estarán todos los días de nuestras vidas.
A mis amigos:
A ellos que siempre estuvieron a mí alrededor desde el comienzo sin esperar nada a cambio,
solamente contar con mi amistad; gracias por confiar.
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AGRADECIMIENTOS
Queremos agradecer a nuestro asesor el Dr. Daniel Ruiz Vega, quien apoyó la
realización del proyecto desde el comienzo, por haber compartido su tiempo, su
paciencia, sus conocimientos y por su gran generosidad. Gracias.
Queremos agradecer al M en C. Gilberto Enríquez Harper, quien nos proporcionó

información muy valiosa para la obtención de los resultados del presente trabajo, por la
disponibilidad, su amistad, sencillez y confianza. Gracias.
Queremos agradecer al M en C. David Villareal Martínez, quien aceptó e impulsó el

trabajo en equipo, por apoyarnos siempre en nuestros momentos de ignorancia y
hacernos saber que siempre podíamos contar con él. Gracias.
Queremos agradecer al Ing. Guillermo Basilio Rodríguez, por su apoyo, comprensión y

orientación durante todo el proyecto.
Queremos agradecer al Ing. Erika Virginia de Lucio Rodríguez por transmitirnos sus
enseñanzas, su amabilidad y disponibilidad que tuvo hacia nosotros.
Queremos agradecer a todos nuestros maestros de éste honorable instituto, quienes nos
transmitieron su conocimiento, por brindar su tiempo, por su amistad y por brindar
experiencias laborales. Gracias.
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RESUMEN
En esta tesis se presentaran los conceptos básicos de la estructura y funcionamiento del
control primario de carga frecuencia en sistemas eléctricos de potencia multimáquinas
aislados.
El control primario de carga frecuencia tiene la función de mantener la potencia de

salida y la frecuencia del sistema dentro de los límites deseados. Existen tres tipos de
control: control primario, control secundario y control terciario, cabe mencionar que este
trabajo se enfocara únicamente al control primario, aunque también se hace mención del
control secundario en uno de los subtemas del trabajo.
El control primario responde relativamente rápido a las variaciones de la señal de la

frecuencia, la cual es una medida indirecta del balance de potencia activa en el sistema
eléctrico. El control secundario es más lento, y se encarga de que la frecuencia del
sistema vuelva a su valor nominal.
El control primario de frecuencia realiza un rápido ajuste inicial de la frecuencia. La

respuesta dinámica del control de regulación nos da información acerca del seguimiento
temporal de la frecuencia y de la estabilidad del sistema. Con ayuda del gobernador de
velocidad y del control de las válvulas de vapor o de flujo de agua, la frecuencia es
regulada con el fin de que la potencia de salida de la máquina reaccione ante las
fluctuaciones de carga. La velocidad de respuesta a estas fluctuaciones de carga solo
depende de las constantes de tiempo de la turbina y del sistema.
En el presente trabajo se muestra la metodología para desarrollar modelos lineales que

permitan estudiar el comportamiento de este control ante cambios de carga. Para ello se
realizaran diferentes simulaciones en el programa MATLAB®. Las simulaciones van
desde la respuesta de la potencia y la frecuencia debido a un cambio de carga en una
sola máquina hasta un modelo lineal del sistema interconectado nacional Noreste en
2001.
Como resultado de esta tesis, se describen los componentes individuales del sistema de
potencia que deben ser considerados en el estudio debido a que tienen una influencia
importante en el problema, y sus modelos lineales dinámicos, de igual manera describe
de manera clara el método necesario para construir el modelo lineal de control de carga-
frecuencia del sistema eléctrico de potencia multimáquinas aislado.
ix
x
CONTENIDO
Página
DEDICATORIA..........................................................................................................................................................V
AGRADECIMIENTOS ...........................................................................................................................................VII
RESUMEN................................................................................................................................................................. IX
CONTENIDO............................................................................................................................................................ XI
LISTA DE FIGURAS ............................................................................................................................................ XIII
LISTA DE TABLAS .............................................................................................................................................XVII
GLOSARIO ............................................................................................................................................................ XIX
CAPÍTULO 1: INTRODUCCIÓN ...........................................................................................................................1
1.1 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA.........................................................................................................................1
1.2 ANTECEDENTES ....................................................................................................................................................3
1.4 JUSTIFICACIÓN .....................................................................................................................................................5
1.5 LIMITACIONES Y ALCANCES.................................................................................................................................5
1.6 APORTACIONES DE LA TESIS .................................................................................................................................6
1.7 ESTRUCTURA DE LA TESIS ....................................................................................................................................7
CAPÍTULO 2: ESTRUCTURA DEL SISTEMA DE CONTROL DE FRECUENCIA DE GENERADORES
SÍNCRONOS................................................................................................................................................................9
2.1 INTRODUCCIÓN ....................................................................................................................................................9
2.2 MODELO DEL SISTEMA DE POTENCIA PARA ESTUDIOS DE CONTROL DE FRECUENCIA ............................................9
2.2.1. Componentes del sistema más importantes en estudios de control de frecuencia......................................9
2.2.2. Modelo del sistema de potencia aislado con un generador síncrono.......................................................12
2.3 CONTROLES DE FRECUENCIA PARA GENERADORES EN PLANTAS TERMOELÉCTRICAS .........................................23
2.3.1 Turbinas térmicas......................................................................................................................................24
2.3.2 Gobernadores para turbinas térmicas.......................................................................................................26
2.3.3 Modelo del sistema turbina gobernador para unidades térmicas .............................................................28
2.4 CONTROLES DE FRECUENCIA PARA GENERADORES EN PLANTAS HIDROELÉCTRICAS ..........................................29
2.4.1 Turbinas hidráulicas..................................................................................................................................29
2.4.2 Gobernadores para turbinas hidráulicas ..................................................................................................30
2.4.3 Modelo del sistema turbina gobernador para unidades hidráulicas.........................................................33
2.5 RESPUESTA DEL CONTROL PRIMARIO DE FRECUENCIA DE UN SISTEMA AISLADO CON UN GENERADOR SÍNCRONO
.................................................................................................................................................................................34
2.5.1 Introducción ..............................................................................................................................................34
2.5.2 Sistema con una turbina térmica sin recalentamiento...............................................................................34
2.5.3 Sistema con una máquina térmica.............................................................................................................38
2.5.4 Sistema con una máquina hidráulica.........................................................................................................42
CAPITULO 3: CONTROL DE CARGA-FRECUENCIA EN SISTEMAS DE POTENCIA AISLADOS
MULTIMÁQUINAS..................................................................................................................................................47
3.1 INTRODUCCIÓN ..................................................................................................................................................47
3.2 ESTRUCTURA DEL CONTROL DE CARGA FRECUENCIA DE UN SISTEMA AISLADO ..................................................48
3.3 FUNCIONAMIENTO DEL CONTROL DE CARGA FRECUENCIA DE UN SISTEMA AISLADO CON GENERADORES EN
PARALELO ................................................................................................................................................................51
CAPITULO 4: APLICACIÓN DE LA METODOLOGÍA EN UN SISTEMA REAL ......................................67

4.1 INTRODUCCIÓN ..................................................................................................................................................67
4.2 SISTEMA DE PRUEBA REAL .................................................................................................................................67
xi
Contenido
Página
4.3 METODOLOGÍA PARA LA FORMACIÓN DEL MODELO DEL SISTEMA DE POTENCIA. ...............................................70
4.4 SIMULACIONES CON EL MODELO LINEAL ............................................................................................................70
4.5 VALIDACIÓN DE RESULTADOS CON EL MODELO NO LINEAL (TSAT) ..................................................................77
4.6 DISCUSIÓN DE RESULTADOS ..............................................................................................................................81
CAPÍTULO 5: CONCLUSIONES .........................................................................................................................85
REFERENCIAS.........................................................................................................................................................87
xii
LISTA DE FIGURAS
Página
FIGURA 1.1. LAZOS PRINCIPALES DE CONTROL DE UN GENERADOR (ADAPTADO DE [ELGERD, 1982])........................... 1

FIGURA 1.2. CAMBIO EN LA POTENCIA DEMANDADA POR LA CARGA DE UN SISTEMA DE POTENCIA REAL
DURANTE EL TRANSCURSO DE UN DÍA EN 1995......................................................................................................3
FIGURA 2.1. BANDAS DE FRECUENCIA DE LOS DIFERENTES FENÓMENOS DINÁMICOS [ANDERSON, 1990].....................10
FIGURA 2.2. MODELO DE UN SISTEMA DE POTENCIA AISLADO CON UN GENERADOR SÍNCRONO,
CONSIDERANDO SOLAMENTE LA ACCIÓN DEL LAZO PRIMARIO DE CONTROL DE CARGA-FRECUENCIA. ................12
FIGURA 2.3. GRÁFICA EN EL TIEMPO DE A) LA FUNCIÓN ESCALÓN Y B) LA FUNCIÓN RAMPA PARA MODELAR
LOS CAMBIOS DE LA POTENCIA DE CARGA. ..........................................................................................................15
FIGURA 2.4. GENERADOR SÍNCRONO EN UN ÁREA AISLADA ALIMENTANDO UNA CARGA LOCAL...................................16
FIGURA 2.5. DIAGRAMA DE BLOQUES DE LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA QUE REPRESENTA UN
GENERADOR SÍNCRONO EN UN ÁREA AISLADA ALIMENTANDO UNA CARGA LOCAL. ............................................17
FIGURA 2.6. MECANISMO MECÁNICO-HIDRÁULICO QUE REPRESENTA UN GOBERNADOR ISÓCRONO
[KUNDUR, 1990]. ................................................................................................................................................18
FIGURA 2.7. GOBERNADOR ISÓCRONO [KUNDUR, 1990, KUNDUR, 1994]. ....................................................................19
FIGURA 2.8. MECANISMO MECÁNICO-HIDRÁULICO QUE REPRESENTA UN GOBERNADOR ..............................................20
CON REGULACIÓN [KUNDUR, 1990]. .............................................................................................................................20
FIGURA 2.9. ESQUEMA DEL GOBERNADOR CON REGULACIÓN Y LA TURBINA [KUNDUR, 1990, KUNDUR,
1994]...................................................................................................................................................................20
FIGURA 2.10. DIAGRAMA DE BLOQUES DEL GOBERNADOR CON REGULACIÓN. .............................................................21
FIGURA 2.11. DEFINICIÓN DE LA REGULACIÓN R DEL GOBERNADOR. ...........................................................................22
FIGURA 2.12. MODELO DE UN SISTEMA DE POTENCIA AISLADO CON LOS MODELOS DEL GENERADOR
SÍNCRONO, GOBERNADOR DE VELOCIDAD Y CARGAS ELÉCTRICAS, CONSIDERANDO SOLAMENTE LA
ACCIÓN DEL LAZO PRIMARIO DE CONTROL DE CARGA-FRECUENCIA. ...................................................................23
FIGURA 2.13. TURBINA TÉRMICA SIN RECALENTAMIENTO ............................................................................................24
[IEEE, 1973, VELASCO, 1984, KUNDUR, 1990, KUNDUR, 1994] ..................................................................................24
FIGURA 2.14. TURBINA COMPUESTA EN BLOQUE CON UN RECALENTAMIENTO [IEEE, 1973, VELASCO,
1984, KUNDUR, 1990, KUNDUR, 1994]. ..............................................................................................................25
FIGURA 2.15. TURBINA EN BLOQUE COMPUESTO CON DOBLE RECALENTAMIENTO, [IEEE, 1973].................................26
FIGURA 2.16. DIAGRAMA DE BLOQUES DEL MODELO LINEAL DEL GOBERNADOR CON REGULACIÓN
[KUNDUR, 1994]. ................................................................................................................................................27
FIGURA 2.17. DIAGRAMA DE BLOQUES DEL MODELO LINEAL DEL GOBERNADOR GENERAL CON
REGULACIÓN PARA TURBINAS TÉRMICAS, [IEEE, 1973]......................................................................................27
FIGURA 2.18 MODELO GENERAL DEL SISTEMA TURBINA-GOBERNADOR PROPUESTO POR EL IEEE
(ADAPTADO DE [IEEE, 1973]..............................................................................................................................28
FIGURA 2.19. TURBINA HIDRÁULICA ............................................................................................................................29
FIGURA 2.20. MODELO NO LINEAL DE UNA TURBINA HIDRÁULICA CONSIDERANDO EL EFECTO DE LAS
ONDAS VIAJERAS EN LA TUBERÍA [VOURNAS, 1990, KUNDUR, 1994]..................................................................29
FIGURA 2.21. RESPUESTA DE UNA TURBINA HIDRÁULICA REPRESENTADA POR UN MODELO LINEAL DE
PRIMER ORDEN ANTE UN CAMBIO DE 1.0 PU EN LA POSICIÓN DE LA COMPUERTA (ADAPTADO DE
[RUIZ Y OLGUÍN, 1999])......................................................................................................................................30
FIGURA 2.22. DIAGRAMA DE BLOQUES DEL MODELO LINEAL DEL GOBERNADOR CON REGULACIÓN
[KUNDUR, 1990, KUNDUR, 1994]........................................................................................................................31
FIGURA 2.23. MODELO LINEAL DEL GOBERNADOR MECÁNICO HIDRÁULICO CON REGULACIÓN TRANSITORIA
PARA TURBINAS HIDRÁULICAS [RAMEY Y SKOOGLUND, 1970, IEEE, 1973, KUNDUR, 1990, KUNDUR,
1994, IEEE, 1992]. .............................................................................................................................................31
FIGURA 2.24. MODELO LINEAL DEL GOBERNADOR GENERAL PARA TURBINAS HIDRÁULICAS [IEEE, 1973]..................32
FIGURA 2.25. MODELO DE LA IEEEG3 .........................................................................................................................33
FIGURA 2.26. DIAGRAMA A BLOQUES DE UNA PLANTA TERMOELÉCTRICA....................................................................34
FIGURA 2.27. DIAGRAMA DE LA UNIDAD TERMOELÉCTRICA GENERADO EN EL SIMULADOR. ........................................34
xiii
Lista de Figuras
Página
FIGURA 2.28. RESPUESTA DE LA VARIACIÓN DE LA FRECUENCIA DEL SISTEMA ANTE UN CAMBIO DE CARGA
DE 1 % CONSIDERANDO DIFERENTES VALORES DE ESTATISMO DEL GOBERNADOR. .............................................35
DE 1 % CONSIDERANDO DIFERENTES VALORES DE LA CONSTANTE DE AMORTIGUAMIENTO D DE LA
CARGA.................................................................................................................................................................37
DE 1 % CONSIDERANDO DIFERENTES VALORES DE LA INERCIA H DE LA MÁQUINA. .............................................38
FIGURA 2.31. MODELO IEEEG1 ...................................................................................................................................39
FIGURA 2.32. GRAFICA FRECUENCIA CONTRA POTENCIA DEL MODELO DE IEEEG1.....................................................41
FIGURA 2.33. DESVIACIÓN DE LA FRECUENCIA ΔF DEL SISTEMA AISLADO CON UNA TURBINA TÉRMICA
DETALLADA ANTE UN CAMBIO DE CARGA DE 1 %................................................................................................41
FIGURA 2.34 DESVIACIÓN DE LA POTENCIA ΔP DEL SISTEMA AISLADO CON UNA TURBINA TÉRMICA
FIGURA 2.35. MODELO IEEEG3 ...................................................................................................................................43
FIGURA 2.36. GRAFICA FRECUENCIA CONTRA POTENCIA DEL MODELO IEEEG3..........................................................44
FIGURA 2.37. DESVIACIÓN DEL INCREMENTO DE FRECUENCIA ΔF DE UN SISTEMA AISLADO CON .................................45
UNA TURBINA HIDRÁULICA DETALLADA CON UNA DESVIACIÓN DE CARGA DEL 1%......................................................45
FIGURA 2.38. DESVIACIÓN DE LA POTENCIA ΔP DEL SISTEMA AISLADO CON UNA TURBINA HIDRÁULICA
FIGURA 3.1 MODELO EQUIVALENTE DE LA GENERACIÓN DENTRO DE UN ÁREA DE POTENCIA.......................................47
FIGURA 3.2 SISTEMA EQUIVALENTE DE LOS GENERADORES EN PARALELO ...................................................................48
FIGURA 3.3 AJUSTE DE LA RELACIÓN P - F AL CAMBIAR LA POTENCIA DE REFERENCIA DESDE PREF1 HASTA
PREF2..................................................................................................................................................................49
FIGURA.3.4 RESPUESTA DINÁMICA DEL LAZO CUANDO SE INCLUYE EL CONTROL INTEGRAL [ELGERD,
1982]...................................................................................................................................................................49
FIGURA 3.5 DIAGRAMA DE UNA CENTRAL TÉRMICA CON EL CONTROL INTEGRAL. .......................................................50
FIGURA 3.6. GRAFICA DE UNA CENTRAL TERMOELÉCTRICA CONECTANDO EL CONTROL INTEGRAL..............................51
FIGURA 3.7 OPERACIÓN EN PARALELO DE UNIDADES IDÉNTICAS CON DIFERENTES GRUPOS DE
VELOCIDADES......................................................................................................................................................52
FIGURA 3.8 DOS GENERADORES DIFERENTES OPERANDO EN PARALELO. ......................................................................53
FIGURA 3.9. EJEMPLO DE DOS GENERADORES SÍNCRONOS EN PARALELO......................................................................54
FIGURA 3.10 MODELO DE UNA MAQUINA TERMOELÉCTRICA Y UNA MAQUINA HIDROELÉCTRICA .................................55
CONECTADAS EN PARALELO..........................................................................................................................................55
FIGURA 3.11 OPERACIÓN DE LAS MAQUINAS EN PARALELO CON UN CAMBIO EN LA CARGA DONDE LAS
CONSTANTES DE REGULACIÓN SON IGUALES. ......................................................................................................56
FIGURA 3.12 RESPUESTA DE LA FRECUENCIA DEL SISTEMA EN PARALELO (ΔF). ...........................................................57
FIGURA 3.13. RESPUESTA DE LA POTENCIA EN LA MAQUINA HIDROELÉCTRICA (ΔP). ...................................................57
FIGURA 3.14 RESPUESTA DE LA POTENCIA EN LA MAQUINA TERMOELÉCTRICA (ΔP). ...................................................58
FIGURA 3.16 RESPUESTA DE LA FRECUENCIA DEL SISTEMA EN PARALELO (ΔF). ...........................................................59
FIGURA 3.17 RESPUESTA DE LA POTENCIA EN LA MAQUINA HIDROELÉCTRICA (ΔP). ....................................................60
FIGURA 3.18 RESPUESTA DE LA POTENCIA EN LA MAQUINA TERMOELÉCTRICA (ΔP). ...................................................60
FIGURA 3.19 MODELO DE UNA MAQUINA TERMOELÉCTRICA Y UNA MAQUINA HIDROELÉCTRICA
CONECTADAS EN PARALELO, EMPLEANDO EL CONTROL INTEGRAL EN LA MAQUINA
TERMOELÉCTRICA. ..............................................................................................................................................61
FIGURA 3.20 RESPUESTA DE LA FRECUENCIA DEL SISTEMA EN PARALELO CON EL CONTROL INTEGRAL
IMPLEMENTADO PARA LA MAQUINA TERMOELÉCTRICA.......................................................................................62
FIGURA 3.21 RESPUESTA DE LA POTENCIA EN CADA UNA DE LAS MAQUINAS DEL SISTEMA EN PARALELO,...................62
CUANDO EL CONTROL INTEGRAL ES IMPLEMENTADO SOLAMENTE EN LA MAQUINA TERMOELÉCTRICA. .......................62
FIGURA 3.22 MODELO DE UNA MAQUINA TERMOELÉCTRICA Y UNA MAQUINA HIDROELÉCTRICA
CONECTADAS EN PARALELO, EMPLEANDO EL CONTROL INTEGRAL EN LA MAQUINA
HIDROELÉCTRICA. ...............................................................................................................................................63
FIGURA 3.23 RESPUESTA DE LA FRECUENCIA DEL SISTEMA EN PARALELO CON EL CONTROL INTEGRAL
IMPLEMENTADO EN LA MAQUINA HIDROELÉCTRICA. ...........................................................................................64
FIGURA 3.24 RESPUESTA DE LA FRECUENCIA EN CADA UNA DE LAS MAQUINAS DEL SISTEMA EN PARALELO,...............64
xiv
Página
CUANDO SOLAMENTE LA MAQUINA HIDROELÉCTRICA CUENTA CON EL CONTROL INTEGRAL. .......................................64

FIGURA 4.1 DISTRIBUCIÓN DE LAS ZONAS DEL SISTEMA DE POTENCIA AISLADO DEL ÁREA DE CONTROL
NOROESTE DEL SISTEMA INTERCONECTADO NACIONAL EN 2001 .......................................................................69
FIGURA 4.2 MODELO LINEAL DEL SISTEMA DE POTENCIA AISLADO DEL ÁREA DE CONTROL NOROESTE DEL
SISTEMA INTERCONECTADO NACIONAL EN 2001 ................................................................................................72
FIGURA 4.3 CAMBIO EN LA FRECUENCIA DESPUÉS DE QUEDAR FUERA DE SERVICIO UN GENERADOR DEL
SISTEMA DE POTENCIA.........................................................................................................................................74
FIGURA 4.4 CAMBIO DE LA FRECUENCIA CUANDO EXISTE UN DECREMENTO DE POTENCIA EN EL
GENERADOR PROPUESTO. ....................................................................................................................................76
FIGURA 4.5 GRAFICAS DEL SISTEMA DE POTENCIA TRABAJANDO EN CONDICIONES NORMALES. ...................................78
FIGURA 4.6 GRAFICAS DEL SISTEMA DE POTENCIA AISLADO CON UN GENERADOR FUERA DE SERVICIO........................79
FIGURA 4.7 GRAFICAS DEL SISTEMA DE POTENCIA AISLADO DESPUÉS DE QUE OCURRE UN DECREMENTO DE
POTENCIA DEL 25% EN EL GENERADOR. ..............................................................................................................80
FIGURA 4.8 COMPARACIÓN DE LOS RESULTADOS DEL CAMBIO DE FRECUENCIA DESPUÉS DE QUE UN
GENERADOR QUEDA FUERA DE SERVICIO.............................................................................................................82
FIGURA 4.9 COMPARACIÓN DE LOS RESULTADOS DEL CAMBIO DE FRECUENCIA DESPUÉS DE QUE SE
PRESENTA UN DECREMENTO DE POTENCIA DEL 25% EN EL GENERADOR. ............................................................83
xv
Lista de Figuras
xvi
LISTA DE TABLAS
Página
TABLA 2.1: CONSTANTES DE TIEMPO DE LOS TRANSITORIOS DE LOS GENERADORES SÍNCRONOS
[KIMBARK, 1956, KUNDUR, 1994, RUIZ Y OLGUÍN, 1995]. .................................................................................12
TABLA 2.2: UNIDADES DEL ESTATISMO DEL GOBERNADOR CON REGULACIÓN..............................................................22
TABLA 2.3: PARÁMETROS TÍPICOS DE LAS TURBINAS TÉRMICAS COMPUESTAS EN BLOQUE [IEEE, 1973].....................26
TABLA 2.4: PARÁMETROS DE SISTEMAS DE GOBERNACIÓN DE VELOCIDAD PARA LOS MODELOS
PRESENTADOS EN LA FIGURA 2.16 (MH Y EH) [IEEE, 1991, KUNDUR, 1994] Y LA FIGURA 2.17 .......................28
(MODELO GENERAL MH Y EH) [IEEE, 1973, IEEE, 1991]...........................................................................................28
TABLA 2.5: PARÁMETROS TÍPICOS DE LOS GOBERNADORES PARA TURBINAS HIDRÁULICAS [KUNDUR,
1994, RAMEY Y SKOOGLUND, 1970]]..................................................................................................................33
TABLA 2.6: DATOS UTILIZADOS EN LAS SIMULACIONES DEL SISTEMA DE CONTROL DE CARGA-
FRECUENCIA DE LA UNIDAD TÉRMICA EN UN SISTEMA DE POTENCIA AISLADO ANTE VARIACIONES
DEL ESTATISMO. ..................................................................................................................................................35
TABLA 2.7: DATOS UTILIZADOS EN LA SIMULACIÓN DE LA UNIDAD TÉRMICA CON UN INCREMENTO Y UN
DECREMENTO EN LA CONSTANTE DE AMORTIGUAMIENTO, RESPECTIVAMENTE. ..................................................36
TABLA 2.8: DATOS UTILIZADOS EN LA SIMULACIÓN DE LA UNIDAD TÉRMICA CON UN INCREMENTO Y UN
DECREMENTO EN LA CONSTANTE DE INERCIA, RESPECTIVAMENTE......................................................................37
TABLA 2.9: PARÁMETROS DEL SISTEMA AISLADO CON EL MODELO IEEEG1 DE TURBINA TÉRMICA. ............................39
A) DIAGRAMA A BLOQUES ............................................................................................................................................39
TABLA 2.10: DATOS UTILIZADOS EN LA SIMULACIÓN DEL MODELO IEEEG3...............................................................42
TABLA 4.1: DATOS CORRESPONDIENTES A LOS GENERADORES.....................................................................................68
TABLA 4.2: DATOS CORRESPONDIENTES AL SISTEMA DE PRUEBA. ................................................................................69
TABLA 4.3 GENERADORES QUE CUENTAN CON DATOS DINÁMICOS. ..............................................................................71
xvii
Lista de Tablas
xviii
GLOSARIO
ΔPrefes los cambios en el ajuste de la potencia de referencia
ΔPv es el cambio en la posición de la compuerta de la turbina
ΔPe es el cambio en la potencia activa de la carga total.
ΔPL es el cambio de la potencia activa de carga que es independiente de los cambios
de frecuencia.
ΔPc es el cambio de la potencia activa de la carga que es sensible a los
cambios de frecuencia.
P es la potencia de la carga
V es la magnitud del voltaje en las terminales de la carga respectivamente
F es la magnitud de frecuencia en las terminales de la carga respectivamente
V0 es la magnitud del voltaje en la condición inicial de operación
PC es la potencia activa de la carga que es sensible a los cambios de frecuencia.
P0 es la potencia de la carga en la condición inicial de operación
f0 es la magnitud de frecuencia en la condición inicial de operación
D es conocida como la constante de amortiguamiento de la carga ΔP
pf es la sensibilidad de la carga ante variaciones de frecuencia
Δf es el cambio en la frecuencia
ΔPe es el cambio en la potencia activa de la carga total.
ΔPL es el cambio de la potencia activa de carga que es independiente de los cambios
de frecuencia.
ΔPc es el cambio de la potencia activa de la carga que es sensible a los
to es el tiempo en el que inicia el disturbio.
P1 es la altura del escalón.
P1m es la pendiente de la rampa.
Tm es el par mecánico
Te es el par eléctrico
Pm es la potencia mecánica que entrega la turbina al generador
Pe es la potencia eléctrica con la que el generador alimenta a la carga.
H es la constante de inercia del generador síncrono en segundos
ω es la frecuencia angular del rotor del generador en rad/s
ωo es la frecuencia síncrona
ΔPm es el cambio en la potencia mecánica.
DΔF es el amortiguamiento de las cargas dependientes de la frecuencia
del sistema.
Δf es el cambio en la frecuencia del sistema.
Kp es la ganancia de la función de transferencia equivalente del generador o sistema.
Tp es la constante de tiempo de la función de transferencia equivalente del
generador o sistema.
xix
Glosario
ΔPg es el comando de salida del gobernador

TG es la constante de tiempo hidráulica
R es la regulación o el estatismo del gobernador
Fsc es la frecuencia del generador en vacío
Fpc es la frecuencia del generador a plena carga
PPC es la potencia a plena carga
FVHP es la fracción de potencia de la turbina de muy alta presión.
FHP es la fracción de potencia de la turbina de alta presión.
FIP es la fracción de potencia de las turbinas de presión intermedia.
FLP es la fracción de potencia de las turbinas de baja presión.
TCH es la constante de tiempo de la cámara de vapor.
TRH1 es la constante de tiempo de recalentamiento.
TRH2 es la constante de tiempo del segundo recalentamiento.
TCO es la constante de tiempo del conducto de paso (crossover).
K es la inversa de la regulación o el estatismo del gobernador
Pmax es la potencia maxima
Pmin es la potencia minima
Pmech es la potencia mecánica
Tw es el tiempo de arranque del agua
Te es el tiempo de viaje de la onda
TSM es el servomotor de la compuerta y la válvula piloto
ACE es el área de control del error
xx
CAPÍTULO 1:
INTRODUCCIÓN
1.1 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
Durante la operación normal de los sistemas de potencia, la carga tiene variaciones

pequeñas e impredecibles que hacen que el estado del sistema cambie. Los generadores
síncronos cuentan con controles automáticos que detectan estos cambios e inician una
serie de acciones de control que eliminan tan rápidamente como sea posible estas
desviaciones del estado del sistema. En la figura 1.1 se muestran los lazos principales de
control de un generador [Elgerd, 1982].
Figura 1.1. Lazos principales de control de un generador (Adaptado de [Elgerd, 1982]).
1
El lazo de control de excitación tiene como función principal mantener constante la

magnitud del voltaje terminal del generador. Este trabajo trata exclusivamente del lazo
de control de carga-frecuencia, por lo que el lazo de control de excitación no se
considera.
El papel básico del control automático de carga-frecuencia es regular la velocidad del

rotor de las unidades generadoras alrededor de la frecuencia síncrona y ayudar a
controlar la potencia de la interconexión más grande. El control automático de carga-
frecuencia ayuda también a mantener el intercambio neto de potencia entre miembros
del área de control (“pool”1) dentro de valores predeterminados. Para la operación
satisfactoria de un sistema de potencia, la frecuencia debe permanecer casi constante.
Un control relativamente rígido de la frecuencia asegura que la velocidad de los motores

síncronos y de inducción sea constante y que la frecuencia del sistema sea lo
suficientemente confiable para aplicaciones en las que se necesite la medición del tiempo
[Kundur, 1990, Kundur, 1994]. El que la velocidad de un motor sea constante es
particularmente importante para el funcionamiento satisfactorio de las unidades
generadoras debido a que estas son muy dependientes del funcionamiento de todos los
equipos auxiliares asociados con los sistemas de combustible, de enfriamiento y de
calderas [Kundur, 1990, Kundur, 1994]. Una caída considerable en la frecuencia podría
también resultar en grandes corrientes de magnetización en motores de inducción y
transformadores [Kundur, 1990, Kundur, 1994].
La frecuencia de un sistema depende del balance de potencia activa. Debido a que en

estado estacionario la frecuencia es un factor común a través del sistema, un cambio en
la demanda de potencia activa en un punto se refleja a través del sistema en un cambio
de frecuencia.
Una característica básica de los sistemas eléctricos es que la energía eléctrica no se

almacena, sino que debe producirse en el instante preciso en que esta se requiere, por lo
que durante las fluctuaciones naturales de la carga durante el día el generador tiene que
seguir estas variaciones por medio de su control de frecuencia, expresado de forma
implícita en la Figura 1.2. [Elgerd, 1982].
1 En Estados Unidos, las compañías privadas establecían acuerdos comerciales para formar
“pools”. Los pools de potencia eran organizaciones en las que varias compañías privadas y otras
entidades que poseían instalaciones de transmisión, distribución y generación se unían para
realizar de forma conjunta el despacho de generación y otras actividades de planeación y
operación para minimizar costos [Püttgen, et al., 1997].
2
Capítulo 1: Introducción
5000
4500
Potencia de carga en MW 4000
3500
3000
2500
2000
1500
1000
500
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24
Hora
Figura 1.2. Cambio en la potencia demandada por la carga de un sistema de potencia real durante el
transcurso de un día en 1995.
En un sistema interconectado, adicionalmente al control de frecuencia, debe ser

controlada la generación dentro de cada área de manera que se mantenga el intercambio
programado de potencia entre áreas. El control de generación y frecuencia es llamado
comúnmente el control de carga-frecuencia [Elgerd, 1982]. El lazo de control automático
de carga-frecuencia, mantendrá el control solo durante cambios normales (pequeños y
lentos) de carga y frecuencia. Típicamente no puede proveer un control adecuado
durante situaciones de emergencia, donde ocurren grandes desbalances de potencia. En
estas situaciones deben ser aplicados controles de "emergencia" más drásticos como la
desconexión de unidades de generación o de cargas del sistema [Elgerd, 1982].
En un sistema aislado, al no tener conexiones con sistemas de potencia vecinos, no

cuenta en casos de emergencia con el soporte adicional de frecuencia de sistemas
vecinos, por lo que el control de frecuencia es un problema diferente, en el que el
comportamiento dinámico del sistema es más sensible a los cambios de carga. Este tipo
de sistemas aislados es el que se estudia en el presente trabajo.
1.2 ANTECEDENTES
Los antecedentes del control de carga-frecuencia son muy amplios, ya que este tipo de
control existe desde que se crearon los sistemas de potencia. Por esta razón es muy
difícil enlistar en este trabajo todos los documentos que se han publicado acerca de este
problema, por lo que se describen solamente los libros y los documentos más recientes
que han sido publicados por comités del IEEE acerca de este tema, los cuales fueron
empleados en la elaboración de este trabajo y constituyen las referencias básicas actuales
de este tema.
3
En [Ramey and Skooglund, 1970] se representa el gobernador de una maquina

hidroeléctrica utilizado para los estudios de la estabilidad del sistema eléctrico. También
podemos apreciar el método para obtener la función de transferencia del sistema de éste
y el equivalente con los datos detallados de una central hidroeléctrica, gracias a esto es
posible realizar una comparación del funcionamiento de éste con el equivalente de una
representación más detallada de una central hidroeléctrica.
En el artículo [IEEE, 1973] se presentan los modelos dinámicos para turbinas térmicas e
hidráulicas. Se describe la representación de cada una de las turbinas y sus respectivos
sistemas del control de velocidad, los cuales son retomados para los estudios de la
estabilidad del sistema eléctrico, indicando el origen de los modelos en uso, para tener
una mayor comprensión de cuando estos modelos pueden y deben ser utilizados.
En [Elgerd, 1982] se describen los lazos principales de control de un generador, en

donde se especifica a detalle el control de carga-frecuencia. También es posible localizar
información de la necesidad y del uso del control isócrono en el sistema de potencia, el
cual es de gran utilidad debido a que corrige el error de frecuencia producido cuando
ocurre un cambio de carga.
La publicación [Kusic, 1986] contiene información acerca del modelo multimáquina,

muestra el método empleado para llevar a cabo la interconexión de dos o más sistemas
en una misma área de generación. Este macro modelo de un sistema de potencia puede
ser aplicable tanto para turbinas hidráulicas como térmicas. Partiendo de esta
información es posible modelar una central completa con valores muy precisos.
Para este trabajo es particularmente importante el artículo [IEEE, 1991] debido a que
muestra los modelos a detalle de las estructuras que se aplican al gobernador de
velocidad, al sistema de la turbina y la energía del sistema; conjuntamente se incluyen
tanto el gobernador, como la caldera de combustible fósil para los efectos de las
turbinas.
Un artículo primordial durante el presente estudio es [IEEE, 1992], el cual nos muestra
los modelos de la turbina hidráulica y del control de la turbina para estudios en el
funcionamiento del sistema, regido por las normas IEEE de 1987; en él se presenta
información técnica sobre las características dinámicas de los sistemas del motor y del
suministro de energía.
El control de carga frecuencia se divide en dos lazos principales de control, según la

publicación [Kundur, 1994]. De igual manera obtenemos información detallada acerca
del funcionamiento de las turbinas hidráulicas y térmicas, así como los modelos más
empleados para la representación de éstas; así mismo se detalla el uso y funcionamiento
de los gobernadores para cada uno de los tipos de las turbinas. Por último, podemos
4
encontrar definiciones y representaciones de las cargas eléctricas en un sistema de

potencia.
1.3 OBJETIVO
Presentar los conceptos básicos de la estructura y funcionamiento del control primario

de carga-frecuencia en sistemas eléctricos de potencia multimáquinas aislados, para
mostrar la metodología y desarrollar modelos lineales que permitan estudiar el
comportamiento de este control ante cambios de carga.
1.4 JUSTIFICACIÓN
Los sistemas de control de frecuencia tienen una influencia importante en el

comportamiento dinámico y en estado estacionario de los sistemas eléctricos de
potencia. Aunque se han dado cambios importantes en la estructura de la industria
eléctrica de algunos países, el control primario no ha sufrido cambios importantes y
funciona de la misma manera en todos los sistemas de potencia, ya sean verticales,
reestructurados o que tengan o no control secundario de frecuencia.
Son de interés los sistemas aislados debido a que en México se tienen dos sistemas que
pueden ser clasificados como de este tipo: el sistema de potencia de Baja California sur,
y el Sistema Interconectado Nacional. De esta manera, estudiar el comportamiento de
los sistemas de control primario de carga-frecuencia es importante tanto en el contexto
internacional como en el nacional.
1.5 LIMITACIONES Y ALCANCES
Los conceptos presentados en este trabajo serán aplicados en la formación de un modelo

lineal de un sistema eléctrico de potencia.
Sin embargo, los modelos lineales del control de carga-frecuencia desarrollados en este
trabajo, solamente se pueden aplicar al sistema considerado. Esto se debe a que, aunque
los modelos de los componentes de interés del sistema son estándares, los modelos del
sistema completo no son generales sino que se construyen a la medida de cada sistema
que se analiza.
Los modelos del sistema para estudios de carga-frecuencia se desarrollan en la función

SIMULINK del programa MATLAB® 2006. Es posible que no sea compatible con
algunas versiones anteriores.
5
El modelo del sistema real corresponde al área de control Noroeste del Sistema
Interconectado Nacional en 2001, cuando esta área se encontraba aislada. Por lo tanto, a
partir de los resultados de las simulaciones no se puede predecir el comportamiento del
sistema de potencia actual, en el que el área de control Noroeste está interconectada con
el sistema eléctrico nacional. Los resultados del modelo lineal se verifican, como es
adecuado, con los resultados de simulaciones en el tiempo con el modelo completo, no
lineal.
El utilizar un modelo derivado a partir de los datos de un sistema real, aunque no estén
actualizados, se hace con el fin de mostrar el funcionamiento del control de carga-
frecuencia y el procedimiento de construcción de un modelo lineal de ese control para
sistemas de dimensión real.
Por razones de confidencialidad, los parámetros detallados de los modelos no se van a

proveer en este trabajo. Solamente se van a especificar las dimensiones del sistema
considerado, y sus características generales.
1.6 APORTACIONES DE LA TESIS
Las aportaciones del presente trabajo pueden ser resumidas de la siguiente manera:
• Se describen de manera clara los conceptos básicos de funcionamiento del control

de carga-frecuencia en sistemas aislados.
• Se describen los componentes individuales del sistema de potencia que deben ser
considerados en el estudio debido a que tienen una influencia importante en el
problema, y sus modelos lineales dinámicos.
• Se describe de manera clara el método necesario para construir el modelo lineal de

control de carga-frecuencia del sistema eléctrico de potencia multimáquinas
aislado.
• Se comparan y validan los resultados de los modelos desarrollados a partir de

sistemas de prueba y de un sistema de potencia real.
6
1.7 ESTRUCTURA DE LA TESIS
El presente trabajo de tesis consta de 5 capítulos los cuales se describen a continuación:
Capítulo 1.-Introduccion. En este capítulo se hace una descripción general de los

aspectos más importantes que generalizan a este trabajo, también se dan a conocer el
objetivo, la justificación y los antecedentes del control primario de carga-frecuencia.
Capítulo 2.-Estructura del sistema de control de frecuencia de generadores síncronos. En

este capítulo se presentan definiciones, estructura y modelo del control de frecuencia
para generadores en centrales termoeléctricas e hidroeléctricas. Además se incluye la
respuesta dinámica de un sistema aislado con generador síncrono. Las respuestas de un
sistema hidráulico y un sistema térmico, con datos reales y por separado, también se
incluyen en el mismo capítulo.
Capitulo 3.-Control de Carga-Frecuencia en Sistemas de Potencia Aislados

Multimáquinas. En este capítulo se presentan las características, estructura y
funcionamiento del control de carga-frecuencia de un sistema aislado con generadores
en paralelo; seguido de la simulación y sus resultados.
Capitulo 4.- Aplicación de la metodología y análisis de resultados en un sistema teórico.

En este capítulo se describe el procedimiento completo para el modelado de un sistema
de potencia aislado.
Capitulo 5.-Conclusiones. En éste capítulo se presentan los resultados obtenidos
7
8
CAPÍTULO 2:
ESTRUCTURA DEL SISTEMA DE CONTROL

DE FRECUENCIA DE GENERADORES SÍNCRONOS
2.1 INTRODUCCIÓN
En este capítulo se describen los conceptos básicos del funcionamiento y modelado del
sistema de control de carga frecuencia de sistemas eléctricos de potencia. Se describen
los modelos de los elementos básicos del sistema de potencia como son el generador
síncrono, la carga eléctrica y los sistemas de control turbina-gobernador2.
2.2 MODELO DEL SISTEMA DE POTENCIA PARA ESTUDIOS DE

CONTROL DE FRECUENCIA
2.2.1. Componentes del sistema más importantes en estudios de control de

frecuencia
Un procedimiento que se ha seguido en los análisis dinámicos es separarlos sobre la

base de los tiempos de respuesta propios de los elementos que intervienen según el tipo
de evento que se esté considerando. Por ejemplo, una descarga atmosférica provoca una
ruptura del dieléctrico que, después de cierto tiempo, hace operar los relevadores de
protección los cuales provocan el disparo de la línea fallada causando un cambio en la
topología o configuración de la red eléctrica. Todo el fenómeno se lleva a cabo entre 10
μs y 1 ms, y no se percatan del incidente la caldera, la columna de agua de una unidad
hidroeléctrica o los gobernadores de las turbinas, etc. El ejemplo anterior indica que no
sería necesario para el estudio representar los elementos que no intervienen, debido a
que tienen un tiempo de respuesta elevado o lento en relación con el fenómeno. La
figura 2.1 muestra las bandas de frecuencia de diferentes fenómenos dinámicos
[Anderson, 1990].
2Una parte importante de la información de este capítulo fue adaptada, con permiso, de [Ruiz y
Olguín, 1999].
9
Control de Carga-Frecuencia de Sistemas Eléctricos de Potencia Aislados
Sobretensiones por descargas atmosféricas
Sobretensiones de maniobra
Resonancia subsíncrona
Estabilidad de corto plazo
Estabilidad de largo plazo
Regulación de frecuencia
Seguimiento diario de la carga
−1 5
10 −7 −6 10 −5 −4 10 −3 −2 10 10 103 4 10 107
10 10 10 1 102 10 106
1 μs Escala de
tiempo (s)
1 grado a 60Hz 1 ciclo 1 minuto 1 hora 1 día
Figura 2.1. Bandas de frecuencia de los diferentes fenómenos dinámicos [Anderson, 1990]
En la figura anterior se puede observar que la banda de frecuencia que corresponde a

los estudios de regulación de carga-frecuencia considerando todos los lazos de control
va aproximadamente de 5 segundos a unos minutos.
El control de carga frecuencia está dividido, en dos lazos principales de control [Elgerd,
1982, Kundur, 1994]:
• El lazo primario de control realiza el reajuste inicial de frecuencia. Por medio de la

acción de los gobernadores los diferentes generadores en el área de control siguen los
cambios de la carga y los comparten de acuerdo con su regulación. El tiempo de
respuesta está limitado solamente por los retrasos naturales de las turbinas y el
sistema de potencia. Dependiendo del tipo de turbina, el lazo primario de control
responde en un intervalo típico de 2 a 20 segundos [Elgerd, 1982].
• El lazo secundario de control es conocido como control automático de generación y

lleva a cabo el ajuste fino de la frecuencia al cambiar el valor de las potencias de
referencia de los generadores seleccionados por medio de una acción de control
integral hasta que el error de frecuencia es igual a cero. Este lazo es
considerablemente más lento y entra en acción solamente cuando el lazo primario de
control ha actuado. El tiempo de respuesta puede estar en el orden de un minuto
[Elgerd, 1982].
10
Capítulo 2: Estructura del Sistema de Control de Frecuencia de Generadores Síncronos
Los lazos primario y secundario de control basan sus decisiones de control en el error de
frecuencia (ó el intercambio de potencia en las líneas de interconexión en el caso de
sistemas multiárea) que puede ser medido localmente en las centrales eléctricas. Pueden
por lo tanto ser implementadas localmente en las plantas.
• El despacho económico se puede ver como un tercer lazo de control. Como las
decisiones de control en este lazo están basadas en las soluciones de ecuaciones
diferenciales ordinarias, es necesario incorporar una computadora digital como parte
de este lazo de control. Típicamente esta computadora está localizada en un centro de
control de energía, que está enlazada con las diferentes centrales eléctricas por medio
de canales de comunicación (microondas, teléfono, etc.). Periódicamente, por ejemplo,
cada 5 minutos, la computadora recibe los ajustes en MW que tiene cada planta. Estos
ajustes son comparados con los ajustes óptimos obtenidos de una corrida de un
programa de despacho óptimo con el objeto de minimizar costos de operación. Si los
ajustes reales son diferentes de los óptimos, la computadora envía instrucciones a las
plantas para reajustar sus MW de salida. Este reajuste se lleva a cabo al cambiar la
potencia de referencia de los gobernadores [Elgerd, 1982, Kundur, 1994].
En este trabajo se considera solamente la acción del lazo primario y se hace una mención
simple del lazo secundario de control de carga-frecuencia, y el tema de despacho
económico queda fuera del campo de estudio presente. Por lo tanto el período de
estudio de interés es de 2 segundos a 1 ó 2 minutos.
El sistema de potencia está compuesto por tres subsistemas principales:
• El subsistema de generación.
• El subsistema de carga.
• El subsistema de transmisión.
En lo que respecta al subsistema de generación, el componente principal es el generador

síncrono. Los transitorios eléctricos del generador síncrono son muy rápidos en
comparación con el período de interés de un estudio de regulación de frecuencia. Sus
constantes de tiempo para los períodos transitorio y subtransitorio del rotor y para los
transitorios del estator se muestran en la tabla 2.1. [Kimbark, 1956, Kundur, 1994, Ruiz y
Olguín, 1995].
Por el contrario, los transitorios mecánicos del generador síncrono, como puede
observarse en la tabla 2.1, están dentro del período de tiempo de interés. Por lo tanto se
omite en general una representación detallada del generador para estudios de
regulación de frecuencia y se representan únicamente los transitorios mecánicos del
generador síncrono, las turbinas y controles de velocidad del rotor, que son el principal
objetivo de este estudio.
11
Tabla 2.1: Constantes de tiempo de los transitorios de los generadores síncronos

[Kimbark, 1956, Kundur, 1994, Ruiz y Olguín, 1995].
PERÍODO TURBOGENERADOR HIDROGENERADOR
Transitorios eléctricos
Transitorios de estator 0.04 - 0.35 s. 0.03 - 0.25 s.
Transitorio (rotor) 0.4 - 1.8 s. 0.5 - 3.3 s.
Subtransitorio (rotor) 0.02 - 0.05 s. 0.01 - 0.05 s.
Transitorios mecánicos
Transitorio (H) 2.5 - 10 s. 2.0 - 4.0 s.
Los elementos del sistema de transmisión tienen una respuesta muy rápida, casi
instantánea del orden de micro a mili segundos, y por esto tampoco se representa en
forma detallada [Velasco, 1984].
De acuerdo a lo anterior, los elementos que intervienen en el estudios de control de

carga-frecuencia son: las turbinas, los gobernadores de velocidad, las máquinas
eléctricas (considerando solamente los transitorios mecánicos) y las cargas.
2.2.2. Modelo del sistema de potencia aislado con un generador síncrono
En esta sección se presenta el modelo del sistema de potencia aislado considerando la

acción del lazo primario de control de carga-frecuencia. El modelo del sistema de
potencia para estudios de regulación de carga-frecuencia está dado por el gobernador,
la turbina, la carga y el generador como se muestra en la figura 2.2.
-
ΔPv ΔPm Generador y Δf
ΔPref
Gobernador Turbina Σ sistemas de
+ + Potencia
-
ΔPL Carga
Figura 2.2. Modelo de un sistema de potencia aislado con un generador síncrono, considerando
solamente la acción del lazo primario de control de carga-frecuencia.
En las secciones siguientes se describirán los modelos de las cargas eléctricas, los
disturbios, el generador y el gobernador. En § 2.3 y 2.4 se completan los modelos con las
turbinas para unidades termoeléctricas e hidroeléctricas.
12
Modelado de las Cargas Eléctricas
La carga eléctrica de los sistemas de potencia está compuesta por una gran variedad de
equipos. El consumo de potencia de algunas de las cargas eléctricas, como las cargas
resistivas, las de alumbrado y las de calefacción es independiente de los cambios de
frecuencia. En las cargas que emplean motores de inducción como los ventiladores y las
bombas de agua, la potencia de consumo cambia con la frecuencia debido a los cambios
en la velocidad del motor [EPRI, 1987, IEEE, 1993, Kundur, 1994, Ruiz, 1996]. La carga
compuesta del sistema se puede representar en estudios de regulación de carga-
frecuencia por la siguiente característica [Debs, 1988, Kundur, 1994].
ΔPe = ΔPL + ΔPc (f ) (2.1)
Donde : ΔPe es el cambio en la potencia activa de la carga total.

ΔPL es el cambio de la potencia activa de carga que es independiente
de los cambios de frecuencia.
ΔPc (f) es el cambio de la potencia activa de la carga que es sensible a los
Existen diferentes modelos para representar las cargas eléctricas dependientes de la

frecuencia en estudios del comportamiento dinámico de sistemas de potencia. El modelo
de este tipo de cargas para estudios de regulación de potencia-frecuencia puede ser
obtenido a partir de el modelo estático exponencial [EPRI, 1987, IEEE, 1993, Ruiz, 1996].
El modelo exponencial es un modelo estático de carga debido a que expresa la potencia
activa de la carga en cualquier instante de tiempo como una función algebraica de la
magnitud del voltaje de nodo y de la frecuencia en ese mismo instante [IEEE, 1993, Ruiz,
1996 ]. El modelo estático exponencial de carga está descrito por la siguiente ecuación
[EPRI, 1987, IEEE, 1993, Ruiz, 1996].
pv pf
⎛ V⎞ ⎛ f ⎞
Pc = P0 ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ (2.2)
⎝ V0 ⎠ ⎝ f0 ⎠
Donde P es la potencia de la carga, V y f son la magnitud del voltaje y la frecuencia del
voltaje en las terminales de la carga respectivamente. El subíndice "0" identifica los
valores de las variables en la condición inicial de operación. Debido a que en el estudio
de regulación de carga-frecuencia se considera solamente el efecto de los cambios de la
frecuencia del sistema en las potencias activas, el modelo adecuado para este tipo de
estudios considera en la ecuación (2.2) que V = V0, por lo que el modelo exponencial
finalmente queda en función de los cambios de frecuencia:
pf
⎛f⎞
Pc = P0 ⎜ ⎟ (2.3)
⎝ f0 ⎠
13
El exponente pf se puede definir entonces, considerando que P0 = 1 pu y f =f0, como la

sensibilidad de la carga ante variaciones de frecuencia [Elgerd, 1982]:
d
df
( Pc ) = pf = D (2.4)
Ó, en términos de cambios incrementales de la potencia Pc y la frecuencia [Kundur,

1994],
ΔPc
=D (2.5)
Δf
D es conocida como la constante de amortiguamiento de la carga. De manera similar a la
regulación de los gobernadores, las unidades de esta constante de amortiguamiento
dependen de las unidades en las que están expresadas la frecuencia y la potencia (Tabla
2.2). Se puede decir que las unidades de la constante D son el inverso de las unidades de
la regulación. Los valores típicos de la constante de amortiguamiento D, van desde 0.01
pu hasta 0.02 pu [Debs, 1988, Kundur, 1994]. Un valor de D = 0.02 pu significa que un
cambio en la frecuencia de 0.01 pu causa un cambio de 0.02 pu en la carga [Kundur,
1994]. Despejando ΔPc de la ecuación (2.5) y sustituyendo el resultado en la ecuación
(2.1), se obtiene el modelo final de las cargas para estudios de regulación de carga-
frecuencia [Debs, 1988, Kundur, 1994]:
ΔPe = ΔPL + DΔf (2.6)

En la siguiente sección se describen los modelos de los generadores síncronos para
sistemas aislados y sistemas interconectados. En esa sección también se presentará la
manera en la que están relacionados el modelo de la carga y el modelo del generador.
Modelado de Disturbios para Estudios de Regulación de Carga-Frecuencia
La carga de los sistemas de potencia tiene variaciones naturales durante las horas del
día, que son impredecibles y aleatorias. Estas variaciones hacen que el estado del
sistema cambie y que el control automático de carga-frecuencia, siguiendo los cambios
de la potencia de carga, trate de que los valores de la frecuencia y de los flujos de
potencia en las interconexiones entre áreas de control se mantengan constantes. Otra
característica importante de los cambios naturales de la carga es que son pequeños en
comparación con la capacidad del sistema. Por esta razón, los modelos del sistema de
potencia para estudios de regulación de carga-frecuencia son modelos lineales,
linealizados alrededor de un punto de operación, y los disturbios que son más
comúnmente considerados en estos estudios son los cambios en la potencia que
demanda la carga del sistema. Comúnmente se emplean dos modelos para representar
los cambios en la potencia de la carga:
14
• El cambio de carga tipo escalón.

• El cambio de carga tipo rampa.
El cambio de carga tipo escalón puede representar la pérdida (o el aumento) de carga, o

la salida (ó entrada) de un generador [Velasco, 1984]. Está representado por una función
discontinua de la siguiente manera:
⎧ 0 para t < t o
ΔPL = ⎨ (2.7)
⎩± P1 para t ≥ t o
Donde: to es el tiempo en el que inicia el disturbio.

P1 es la altura del escalón.
De acuerdo con la convención empleada al obtener el modelo, P1 es positivo cuando la

carga del sistema aumenta y es negativo cuando la carga disminuye. La figura 2.3.a)
muestra la función escalón expresada en la ecuación (2.7).
El cambio de carga tipo rampa corresponde a la trayectoria en el tiempo que sigue la
potencia de la carga en los períodos de demanda máxima y mínima [Velasco, 1984]. El
cambio de carga tipo rampa está representado por la siguiente función discontinua:
⎧ 0 para t < t o
ΔPL = ⎨
⎩± P1m ( t − t o ) para t ≥ t o
(2.8)
Donde: to es el tiempo en el que inicia el disturbio.

P1m es la pendiente de la rampa.
De manera similar a la altura del cambio de carga tipo escalón, la pendiente P1m del
cambio de carga tipo rampa puede ser positiva ó negativa. Es positiva cuando la carga
del sistema aumenta; en caso contrario es negativa. La figura 2.3.b) muestra el cambio de
carga tipo rampa.
P (t) P (t)
ΔPL =P1m (t-t0 )
ΔPL =P1
t0 t0 tiempo
tiempo
0 0
a) b)
Figura 2.3. Gráfica en el tiempo de a) la función escalón y b) la función rampa
para modelar los cambios de la potencia de carga.
15
Modelo del generador síncrono en un sistema de potencia aislado
El modelo del sistema de potencia aislado es el modelo básico del generador. En este
tipo de sistema el generador alimenta a un área de servicio local (no tiene interacción
con otras áreas del sistema), por lo que regula la frecuencia de esa área. En la figura 2.4
se representa un generador alimentando una carga local:
Tm Te
Pm Pe
G
Generador Carga
sincrono Electrica
Figura 2.4. Generador síncrono en un área aislada alimentando una carga local.
Donde Tm es el par mecánico, Te es el par eléctrico, Pm es la potencia mecánica que

entrega la turbina al generador y Pe es la potencia eléctrica con la que el generador
alimenta a la carga.
Los transitorios mecánicos del generador síncrono están expresados en la ecuación de

balance electromecánico o ecuación de oscilación [Kundur, 1994]:
d ω
( ω) = o ( Pm − Pe) (2.9)
dt 2H
Donde H es la constante de inercia del generador síncrono en segundos, ω es la
frecuencia angular del rotor del generador en rad/s y ωo es la frecuencia síncrona. En
términos de variables incrementales y de la frecuencia f del sistema en Hz, la ecuación
de oscilación del generador síncrono de la figura 2.4 se transforma en:
d f
( Δf ) = o ( ΔPm − ΔPe) (2.10)
dt 2H
En esta ecuación se puede incluir el modelo de las cargas eléctricas del sistema,
deducido en la sección de cargas eléctricas del presente apartado. Sustituyendo la
ecuación (2.6) en la ecuación (2.10) obtenemos:
d f
( Δf ) = o ( ΔPm − ΔPL − DΔf ) (2.11)
dt 2H
16
Donde: ΔPm es el cambio en la potencia mecánica.

ΔPL es el cambio en la potencia de carga que no es dependiente de la
frecuencia.
DΔF es el amortiguamiento de las cargas dependientes de la frecuencia
del sistema.
Δf es el cambio en la frecuencia del sistema.
Expresando la ecuación (2.11) en el dominio del operador de Laplace (s) y agrupando

términos semejantes, obtenemos la función de transferencia que puede representar al
generador en el sistema aislado:
⎡ ⎛ 2H ⎞ ⎤
ΔPm − ΔPL = ⎢D + s ⎜ ⎟ ⎥ Δf
⎢⎣ ⎝ f o ⎠ ⎥⎦
Δf 1
=
O bien ΔPm − ΔPL ⎛ 2H ⎞ (2.12)
D+s⎜ ⎟
⎝ fo ⎠
Si dividimos el numerador y el denominador de la ecuación (2.12) entre D y definimos

las siguientes constantes [Elgerd, 1982, Kundur, 1990, Kundur, 1994].
1
Kp = [Hz/puMW] (2.13)
D
2H
Tp = [s] (2.14)
Df o
Se obtiene la función de transferencia final del sistema [Elgerd, 1982, Kundur, 1990,
Kundur, 1994]:
Δf Kp
= (2.15)
ΔPm − ΔPL 1 + s Tp
En la figura 2.5 se presenta el diagrama de bloques que expresa la función de

transferencia final [Elgerd, 1982]:
ΔPm Kp Δf
∑
+ 1 + sTp
-
ΔPL
Figura 2.5. Diagrama de bloques de la función de transferencia que representa un generador síncrono en
un área aislada alimentando una carga local.
17
Modelado de los Gobernadores de Velocidad
El gobernador de velocidad constituye el lazo primario del control de frecuencia del

generador. Este dispositivo controla la posición de la válvula de control (o de la
compuerta en el caso de una turbina hidráulica), con lo que podemos regular el flujo de
vapor a alta presión (ó de agua) a través de la turbina, y por lo tanto controlar la
potencia del generador. El gobernador tiene dos entradas [Elgerd, 1982]:
- ΔPref que son los cambios en el ajuste de la potencia de referencia.

- Δf que es el cambio en la frecuencia.
Y el comando de salida del gobernador es ΔPg. Los gobernadores de velocidad pueden

tener diferentes características que presentan ventajas y desventajas para su aplicación
en los sistemas de potencia. Principalmente se pueden dividir estas características en
dos clases [Kundur, 1990, Kundur, 1994]:
• Gobernadores isócronos
• Gobernadores con regulación
Gobernadores isócronos
El esquema de un gobernador muy simple que provee una acción de control que
mantiene la velocidad constante se muestra en la figura 2.6 [Kundur, 1990].
Péndulo centrífugo
Resorte
Bola Bola
ΔX A la Válvula/
a Compuerta
Para Abrir
ΔY
Para Cerrar
Aceite
Pistón del servo
Válvula piloto
Figura 2.6. Mecanismo mecánico-hidráulico que representa un gobernador isócrono [Kundur, 1990].
Las desviaciones en la velocidad son censadas por el péndulo centrífugo. Cuando la

velocidad aumenta, las bolas del péndulo se alejan del resorte y lo comprimen; cuando
18
la velocidad disminuye las bolas del péndulo se acercan al resorte que se alarga. Esta
acción del péndulo centrífugo causa un desplazamiento ΔX de la válvula piloto que hace
que fluya a través del pistón principal. Este pistón abre o cierra la válvula de la turbina
(o la compuerta en el caso de turbinas hidráulicas) dependiendo de la dirección del
desplazamiento ΔX. Por lo anterior, el mecanismo provee una acción integral de control
de la velocidad [Kundur, 1990]. La acción del gobernador se puede explicar empleando
también el esquema mostrado en la figura 2.7.a). La señal de error Δf se amplifica e
integra para producir una señal de control ΔY que actúa sobre las válvulas ó la
compuerta. La función de transferencia de este gobernador se presenta en la figura
2.7.b), en la forma de un diagrama de bloques [Kundur, 1994, Kundur, 1990].
Válvula/
Compuerta
Agua Pm
Turbina
ó Vapor fr
ΔY − fo
Integrador K Σ
+
Δf
a) Esquema
fo Δf Ks ΔY
+ Σ K1
2
−
⇓
fr
1
R Dinámica del
Sitema de válvulas
-
Pref Pg 1 ΔY Posición de la
Σ s Válvula
+
Gobernador
b) Diagrama de bloques
Figura 2.7. Gobernador isócrono [Kundur, 1990, Kundur, 1994].
Debido a la acción integral de control, la salida ΔY (cambio en la posición de la válvula ó

compuerta) alcanzará un nuevo estado estacionario solamente cuando Δf sea igual a
cero. Esta característica de los gobernadores isócronos hacen que trabajen
satisfactoriamente en sistemas aislados donde un generador alimenta la carga. En
sistemas multimáquinas este gobernador no es adecuado, debido a que se necesita que
los generadores de cada área compartan la carga. Este tipo de operación puede lograrse
utilizando el gobernador con regulación [Kundur, 1990, Kundur, 1994].
19
Gobernadores con regulación
La regulación de velocidad ó retroalimentación de estado estacionario (posición) puede

ser añadida al mecanismo de la figura 2.6 por medio de un enlace que conecta la válvula
piloto con el pistón del servo, como se muestra en la figura 2.8. El punto de ajuste de la
velocidad es ahora función de la posición de la válvula.
ΔX Enlace de A la Válvula/
retroalimentación Compuerta
Ajuste de la Resorte
referencia de Bola Bola Para Cerrar
velocidad ΔY
Para Abrir
Péndulo centrífugo
Pistón del servo
Aceite
Válvula piloto
Figura 2.8. Mecanismo mecánico-hidráulico que representa un gobernador

con regulación [Kundur, 1990].
El esquema del gobernador con regulación, mostrando la retroalimentación de posición

es presentado en la figura 2.9.
Válvula/
Compuerta
Agua Pm
Turbina
Vapor fr
ΔY - fo
Integrador K Σ Σ
- +
Δf
R
Figura 2.9. Esquema del gobernador con regulación y la turbina [Kundur, 1990, Kundur, 1994].
El diagrama de bloques de la figura 2.7 es modificado como se muestra en la figura 2.10,

para incluir el efecto del enlace de retroalimentación.
20
f0 Δf ΔX K2 ΔY
+
Σ K1 +
Σ
s
− −
fr
K3
⇓
f0 Δf ⎛ K1 ⎞ 1 ΔY
⎜ ⎟
+
Σ ⎝ K 3 ⎠ 1+ S
− K 2K3
fr
⇓
fr
1
R
Dinámica del
Sistema de Válvulas
−
Pref Pg 1 ΔY
Posición de la
+
Σ 1+sTG Válvula
Gobernador
a) Diagrama de bloques
fr
1
R
Dinámica del
Sistema de Válvulas
−
ΔPref ΔPg 1 ΔPV Posición de la
+
Σ 1+sTG Válvula
Gobernador
b) Diagrama de bloques en función de cambios pequeños de las variables
⎛K ⎞ 1
R = ⎜ 3⎟ TG =
⎝ K1 ⎠ K2 K3
Figura 2.10. Diagrama de bloques del gobernador con regulación.
La constante de tiempo hidráulica TG asume típicamente valores de alrededor de 0.1s

[Kundur, 1990]. El gobernador se puede representar por la ecuación (2.16):
21
1
ΔPg = Δ Pr ef − Δf (2.16)
R
Si ΔPref es igual a cero (la potencia de referencia es constante), un incremento en ΔPg es
el resultado de una disminución en Δf. Por lo tanto este gobernador es un control de
acción proporcional con una ganancia igual a 1/R.
La constante R es conocida como la regulación o el estatismo del gobernador. Es la

pendiente de la característica potencia de carga-frecuencia en estado estacionario como
se muestra en la figura 2.11.
Frecuencia
Δf
fSC R=
ΔP
f1
Δf
f2
f pc
0 P1 P2 Ppc
Potencia
Figura 2.11. Definición de la regulación R del gobernador.
La regulación R puede definirse de varias formas:
• En función de dos puntos de operación conocidos (figura 2.11). En el estado inicial el

sistema alimenta la potencia P1 a una frecuencia f1. Si la potencia de carga del sistema
cambia a P2 y la frecuencia llega a f2, la regulación del sistema se define como:
Δf f −f
R= = 2 1 (2.17)
ΔP P2 − P1
Dependiendo de las unidades utilizadas para la frecuencia y la potencia, la regulación

puede tener las unidades mostradas en la tabla 2.2.
Tabla 2.2: Unidades del estatismo del gobernador con regulación

Unidades de frecuencia Unidades de potencia Unidades de la regulación
Hz MW Hz/MW
Hz (pu de MW) Hz/(pu de MW)
pu de Hz pu de MW Pu
22
• Utilizando los valores de la frecuencia del generador en vacío (fsc) y la frecuencia del
generador a plena carga (fpc), la regulación está definida de la siguiente manera
(figura. 2.11):
Δf fsc − fpc
R= = (2.18)
ΔP Ppc
En este trabajo se utilizan como unidades de frecuencia Hz y como unidades de

potencia pu de MW, por lo que la unidad de la regulación utilizada en este trabajo es
Hz/(pu de MW).Como se mostrará más adelante, el estatismo R del gobernador con
regulación le permite ser utilizado en sistemas en los que dos o más generadores son
conectados en paralelo. Más adelante se describen los modelos de gobernadores con
regulación adecuados para estudios de carga-frecuencia.
-
ΔPv ΔPm Generador y Δf
ΔPref
Gobernador Turbina Σ sistemas de
+ + Potencia
-
ΔPL Carga
Figura 2.12. Modelo de un sistema de potencia aislado con los modelos del generador síncrono,
gobernador de velocidad y cargas eléctricas, considerando solamente la acción del lazo primario de
control de carga-frecuencia.
Como se observa en la figura. 2.12, la turbina es el elemento del lazo de control carga-
frecuencia que proporciona la energía mecánica al generador síncrono. La potencia
mecánica de salida de la turbina depende de la posición de las válvulas en el caso de las
turbinas térmicas ó de la posición de la compuerta en el caso de las turbinas hidráulicas.
En las secciones siguientes se describen los modelos de las turbinas térmicas e
hidráulicas que son empleados en estudios de regulación de frecuencia. Como se
consideran pequeños cambios en la potencia demandada por las cargas eléctricas del
sistema, los modelos de las turbinas son lineales [Kundur, 1990, Kundur, 1994].
2.3 CONTROLES DE FRECUENCIA PARA GENERADORES EN PLANTAS

TERMOELÉCTRICAS
Esta sección del trabajo se enfoca en las partes principales del control de frecuencia
dentro de una planta termoeléctrica ya que como su nombre lo dice se describirá el
modelo de una turbina térmica así como el modelo del gobernador recomendado para
este tipo de máquina.
23
2.3.1 Turbinas térmicas
Una turbina de vapor convierte la energía almacenada del vapor a alta presión y
temperatura en energía mecánica, la cual es convertida en energía eléctrica por el
generador. La fuente de calor de la caldera que alimenta el vapor puede ser carbón,
petróleo, gas o un reactor nuclear. Se han construido turbinas de vapor con una gran
variedad de configuraciones dependiendo del tamaño de la unidad y de las condiciones
de vapor. Normalmente consisten de dos o más secciones de turbinas acopladas en
serie. En una turbina compuesta en bloque (tandem), las secciones están en una flecha,
con un solo generador. En contraste, una turbina compuesta en cruz consiste de
secciones en dos flechas separadas, cada una conectada a un generador, que es diseñada
y operada como una sola unidad con un conjunto de controles. El diseño compuesto en
cruz fue utilizado para obtener mayor capacidad y eficiencia. Con la introducción de
generadores autoenfriados y condiciones más altas de vapor, la mayoría de las unidades
construidas desde fines de la década de 1950 son de diseño compuesto en bloque
[Kundur, 1990, Kundur, 1994].
En general se puede decir que la respuesta de la turbina es lenta, con tiempos de

respuesta medidos en varios segundos. El cambio de la potencia de la turbina ΔPm
depende totalmente del cambio de la salida de las válvulas ΔPv y de las características
de respuesta de la turbina. Los diferentes tipos de turbinas varían ampliamente en
cuanto a este respecta. La turbina térmica más sencilla es la turbina térmica sin
recalentamiento. Desde el punto de vista de su respuesta este tipo de turbina es muy
simple. Al abrir la válvula de control, el flujo de vapor no alcanzará el cilindro de la
turbina instantáneamente. Existe un retraso en la cámara de vapor (figura 2.13). Este
retraso puede ser modelado como una constante de tiempo TCH que asume típicamente
valores en el rango de 0.2- 0.5 s [Kundur, 1990, Kundur, 1994].
Válvulas de Alta
Posición de
control, Caja Presión
la válvula de vapor
al
condensador
a) Configuración
ΔPv 1 ΔPm
1+sTCH
b) Modelo lineal
Figura 2.13. Turbina térmica sin recalentamiento

[IEEE, 1973, Velasco, 1984, Kundur, 1990, Kundur, 1994]
24
Otros tipos de turbinas tienen funciones de transferencia más complejas. Un ejemplo es

la turbina con recalentamiento en la cual el vapor que sale de la sección de alta presión
regresa a la caldera, de donde es pasado a través de un recalentador antes de regresar a
la sección de presión intermedia. El recalentamiento mejora la eficiencia (figura 2.14).
Recalentador Conducto de paso
Válvulas de Alta Media Baja Baja eje

Posición de
control, Caja Presión
la válvula Presión Presión Presión
de vapor
al al
condensador condensador
a) Configuración
ΔPm
+ Σ + Σ
+ +
FHP FIP FLP
ΔPv 1 1 1
1+sTCH 1+sTRH 1+sTCO
b) Modelo lineal
Figura 2.14. Turbina compuesta en bloque con un recalentamiento [IEEE, 1973,

Velasco, 1984, Kundur, 1990, Kundur, 1994].
La figura 2.15 muestra una turbina típica de doble recalentamiento [Elgerd, 1982]. En
esta turbina como se puede observar en la figura 2.15a) a diferencia de la turbina de
recalentamiento figura 2.14a) cuenta con una sección de muy alta presión (VHP). Este
doble recalentamiento logra una eficiencia aun más alta.
El significado de las variables empleadas en las figuras 2.13 - 2.15 es el siguiente [IEEE,
1973, Velasco, 1984, Kundur, 1990, Kundur, 1994],:
FVHP = fracción de potencia de la turbina de muy alta presión.

FHP = fracción de potencia de la turbina de alta presión.
FIP = fracción de potencia de las turbinas de presión intermedia.
FLP = fracción de potencia de las turbinas de baja presión.
TCH = constante de tiempo de la cámara de vapor.
TRH1 = constante de tiempo de recalentamiento.
TRH2 = constante de tiempo del segundo recalentamiento.
TCO = constante de tiempo del conducto de paso (“crossover”).
25
Recalentador Recalentador Conducto de paso
Posición de
la válvula Válvulas de Muy Alta eje
Alta Media Baja Baja
control, Caja de Presión
Presión Presión Presión Presión
vapor
al al
condensador condensador
a) Configuración
ΔPm
+ Σ + Σ + Σ
+ + +
FVHP FHP FIP FLP
ΔPv 1 1 1 1
1+sTCH 1+sTRH1 1+sTRH2 1+sTCO
b) Modelo lineal
Figura 2.15. Turbina en bloque compuesto con doble recalentamiento, [IEEE, 1973].
Los valores típicos de los parámetros de las turbinas térmicas se presentan en la Tabla
2.3 [IEEE, 1973]. Los modelos lineales de las turbinas térmicas presentados en las figuras
2.13 -2.15 son los modelos de estado de esas turbinas.
Tabla 2.3: Parámetros típicos de las turbinas térmicas compuestas en bloque [IEEE, 1973]
Configuración Fracción de la turbina (pu) Constante de tiempo (s)

TRH
de la turbina FVHP FHP FIP FLP TCH TRH2 TCO
TRH1
Sin
Recalentamiento 1 --- --- --- .2 - .5 --- --- ---
Con un
Recalentamiento --- .3 .4 .3 .1 - .4 4 - 11 --- .3 - .5
Con doble
recalentamiento .22 .22 .30 .26 .1 - .4 4 - 11 4 - 11 .3 - .5
2.3.2 Gobernadores para turbinas térmicas
El gobernador mecánico-hidráulico tiene como elementos básicos un péndulo

centrífugo, un relevador de velocidad y un servomotor hidráulico. Estos elementos se
muestran en la figura 2.16, para un modelo lineal [Kundur, 1994].
26
Referencia ΔPref
Posición de la
válvula
+
1 1 ΔPv
Δf 1 1
Σ Σ
R - 1+ sTG + TS M S
-
Péndulo Relevador de Servomotor
centrífugo velocidad
Gobernador
Figura 2.16. Diagrama de bloques del modelo lineal del gobernador con regulación [Kundur, 1994].
El péndulo centrífugo es empleado como un transductor de velocidad que transforma la

señal de velocidad en un desplazamiento lineal. Este desplazamiento es comparado con
la posición del cambiador de velocidad. Debido a que este sistema no cuenta con la
fuerza necesaria para controlar las válvulas de vapor, se utiliza un mecanismo conocido
como relevador de velocidad que consiste de una válvula piloto y un servomotor que es
cargado por medio de un resorte para la señal de velocidad del gobernador [Kundur,
1994].Hasta ahora, este sistema es idéntico al gobernador con regulación mostrado en la
figura 2.10b). En turbinas muy grandes, es necesaria una amplificación adicional de la
señal hasta los niveles de energía adecuados para mover las válvulas de vapor, por lo
que se utiliza un servomotor hidráulico. El modelo del gobernador mostrado en la
figura 2.17 es recomendado en [IEEE, 1973, IEEE, 1991] como un modelo general de
gobernador de velocidad para turbinas térmicas, y es equivalente al modelo de la figura
2.16 después de hacerle una pequeña modificación.
Referencia Po
Posición de la
válvula
+
Δf 1 ⎛ 1 + sT2 ⎞ 1 1 ΔPv
⎜ ⎟ Σ
R ⎝ 1 + sT1 ⎠ - TS M S
-
Servomotor
Gobernador
Figura 2.17. Diagrama de bloques del modelo lineal del gobernador general con regulación para turbinas
térmicas, [IEEE, 1973]
Este modelo general de gobernador puede ser empleado además para representar
equipos electrohidráulicos (EH), es decir, equipos en los que las acciones de medición y
de control sean llevados a cabo por elementos eléctricos e hidráulicos [Kundur, 1990,
Kundur, 1994].Los parámetros típicos de los gobernadores mostrados en las figuras 2.16
y 2.17 son presentados en la tabla 2.4 [IEEE, 1973, IEEE, 1991, Kundur, 1994].
27
Tabla 2.4: Parámetros de sistemas de gobernación de velocidad para los modelos presentados en la
figura 2.16 (MH y EH) [IEEE, 1991, Kundur, 1994] y la figura 2.17
(Modelo general MH y EH) [IEEE, 1973, IEEE, 1991]
Gobernador R ( pu ) TG TSM T1 T2
Mecánico hidráulico Fig. 17 [2] 0.05 0.1 s 0.3 s ----- ------
Mecánico Hidráulico Fig. 18 [8] 0.04 - 0.05 ----- 0.1 s. 0.2 - 0.3 s. 0.0
General Electric EH con retroalimentación
---- ---- 0.025 s. 0.0 s. 0.0 s.
de vapor Figura 18* [8]
General Electric EH sin retroalimentación
---- ---- 0.1 s. 0.0 s. 0.0 s.
de vapor Figura 18 [8]
Westinghouse EH con retroalimentación
---- ---- 0.15 s. 2.8 s. ** 1.0 s. **
de vapor Figura 18* [8]
Westinghouse EH sin retroalimentación
---- ---- 0.1 s. 0.0 s. 0.0 s.
de vapor Figura 18 [8]
General Electric EH [12],
0.05 0.0 s. 0.1 - 0.2 s. ----- ------
sin retroalimentación de vapor, Figura 17
Westinghouse Digital EH [12], con
0.05 ----- 0.1 s. 7.5 s. 2.8 s.
retroalimentación de vapor Figura 18
* La retroalimentación de vapor incluye la constante de tiempo de la caja de vapor TCH que debe ser modificada
cuando el modelo de la figura 2.16 es utilizado [Kimbark, 1956].
** Estos valores pueden variar considerablemente de una unidad a otra.
2.3.3 Modelo del sistema turbina gobernador para unidades térmicas
En este trabajo se emplea un modelo general de turbina-gobernador (para maquinas

termoeléctricas) propuesto por el IEEE en [IEEE, 1973], y presentado en la figura 2.18.
PMECH HP
Σ + Σ + Σ
+
+ + +
Δω Po Uo PMAX K1 K3 K5 K7
VELOCIDAD HP
+
K (1 + s T2 ) 1 1 1 1 1 1
Σ
1 + s T1 T3 s 1+s T4 1+s T5 1+s T6 1+s T7
- -
Uc PMIN K2 K4 K6 K8
+ + +
+ + +
Σ Σ Σ
PMEClP
Figura 2.18 Modelo general del sistema turbina-gobernador propuesto

por el IEEE (Adaptado de [IEEE, 1973].
28
2.4 CONTROLES DE FRECUENCIA PARA GENERADORES EN PLANTAS

HIDROELÉCTRICAS
2.4.1 Turbinas hidráulicas
Las turbinas hidráulicas operan en un ambiente mucho más simple que las unidades
térmicas. Como se muestra en la figura 2.19, el agua cae desde una altura para mover
una turbina a velocidades relativamente bajas (por ejemplo 100 r.p.m. para caídas
medias). El agua fluye y de aquí es controlada por las compuertas y en algunos casos
por el ángulo de los álabes de la turbina [Kundur, 1990].
Tubería
generador Caída
Turbina Compuerta
Figura 2.19. Turbina hidráulica
Las características transitorias de las turbinas hidráulicas están determinadas por la

dinámica del flujo de agua en la tubería. Esta dinámica incluye los efectos de la inercia
del agua y la compresibilidad del agua [Kundur, 1990, Kundur, 1994]. Los modelos
considerados en el presente trabajo se deducen a partir del modelo no lineal de una
turbina hidráulica que toma en cuenta el efecto de la presión de las ondas viajeras en la
tubería de la turbina, mostrada en la figura 2.20 [Kundur, 1990, Vournas, 1990, Kundur,
1994].
1 − (Tw / Te ) tanh(TeS )
1 − (Tw / 2Te ) tanh(TeS )
Figura 2.20. Modelo no lineal de una turbina hidráulica considerando

el efecto de las ondas viajeras en la tubería [Vournas, 1990, Kundur, 1994].
En la figura 2.20, ΔPm es el cambio en la potencia mecánica de la turbina, ΔPv es el

cambio en la posición de la compuerta de la turbina, Tw es el tiempo de arranque del
agua y Te es el tiempo de viaje de la onda. La figura 2.20 presenta el modelo exacto no
29
lineal de la turbina. En los estudios de regulación de frecuencia se emplean modelos

linealizados obtenidos a partir del modelo exacto de la figura 2.20. En este trabajo se
consideran solamente el modelo de primer orden clasificado de acuerdo con el número
de términos utilizados en la serie de Taylor empleada para linealizar el modelo exacto.
Este modelo es el más común, es un modelo de primer orden con la siguiente función de
trasferencia [Ramey y Skooglund, 1970, IEEE, 1973, Velasco, 1984, Kundur, 1990,
Vournas, 1990, IEEE, 1992, Kundur, 1994]:
ΔPm 1 − sTw
=
ΔPv 1 + 0.5sTw (2.19)
2.4.2 Gobernadores para turbinas hidráulicas
Las turbinas hidráulicas tienen características especiales que hacen necesario que su
gobernador de velocidad sea distinto del utilizado en las turbinas térmicas. En la figura
2.21 se muestran los resultados obtenidos después de haber aplicado una entrada de
tipo escalón unitario y se obtuvo la respuesta de salida de la turbina utilizando el
modelo de la ecuación (2.19).
Figura 2.21. Respuesta de una turbina hidráulica representada por un modelo lineal de primer orden ante
un cambio de 1.0 pu en la posición de la compuerta (Adaptado de [Ruiz y Olguín, 1999]).
En la figura 2.21 se puede observar que inmediatamente después de que se aplica la

entrada tipo escalón unitario, la potencia mecánica del modelo de primer orden de la
turbina disminuye con una magnitud igual a dos veces la altura del escalón. Esto se
debe a que, cuando la compuerta es abierta súbitamente, la dirección del flujo de agua
no cambia instantáneamente debido a la inercia del agua; sin embargo la presión a
través de la turbina se reduce causando una reducción de la potencia mecánica [Kundur,
1994].
30
A causa de estas características especiales, es necesario que el gobernador de las turbinas

hidráulicas tenga un compensador que estabilice el sistema de fase no mínima. La
compensación puede llevarse a cabo de dos maneras:
• Por medio de un compensador de reducción de la ganancia transitoria en serie con el

gobernador. Por ejemplo, el modelo del gobernador mecánico-hidráulico presentado
en la figura 2.10b) y 2.16 puede ser empleado en turbinas hidráulicas si se le adiciona
un compensador de reducción de ganancia transitoria, como se muestra en la figura
2.22 [Kundur, 1990, Kundur, 1994].
R eferencia Δ P ref
Posición de la
com puerta
+
Δf 1 1 1 + sT R Δ Pv
Σ
R - 1 + sTG 1 + ( R T / R ) sT R
Péndulo R elevador de R educción de la

centrífugo velocidad ganacia transitoria
G obernador
Figura 2.22. Diagrama de bloques del modelo lineal del gobernador

con regulación [Kundur, 1990, Kundur, 1994].
• Por medio de una retroalimentación de velocidad adicional, como se muestra en la

figura 2.23 [Ramey y Skooglund, 1970, IEEE, 1973, Velasco, 1984, Kundur, 1990,
Kundur, 1994, IEEE, 1992] .El efecto de esta retroalimentación adicional también es el
de reducir la ganancia transitoria del sistema de control.
Δf 1 1 1 1 ΔPv
Σ
+ 1+ sTSM Tg s 1+ sTGS
-
Válvula piloto y Servomotor de la
servomotor compuerta
+ sTR
Σ RT
1+ sTR
+
Regulación transitoria
R
Regulación permanente
Figura 2.23. Modelo lineal del gobernador mecánico hidráulico con regulación transitoria para turbinas
hidráulicas [Ramey y Skooglund, 1970, IEEE, 1973, Kundur, 1990, Kundur, 1994, IEEE, 1992].
31
Otro modelo simplificado del gobernador puede ser obtenido a partir del modelo
presentado en la figura 2.23 si se utilizan las siguientes suposiciones [Ramey y
Skooglund, 1970, Velasco, 1984]:
• Se considera que el servomotor de la compuerta y la válvula piloto no introducen

ningún retraso (TSM = 0).
• La posición de la válvula es la misma que la del servomotor.
En estas condiciones, la función de transferencia del modelo mostrado en la figura 2.23

se transforma en la siguiente función de transferencia [Ramey y Skooglund, 1970,
Velasco, 1984]:
ΔPv 1 / R (1 + sTR ) K (1 + sTR )
= ≈
Δf [
s2 Tg TR s Tg + TR ( R + R T )
+ +1
]
(1 + sT1 )(1 + sT2 ) (2.20)
R R
Donde:
1 Tg + TR ( R + R T ) TR Tg
K= , T1 = ; T2 = (2.21)
R R Tg + TR ( R + R T )
Este modelo simplificado es el modelo general recomendado en, [IEEE, 1973] para los
gobernadores de turbinas hidráulicas. El diagrama a bloques del modelo lineal es
presentado en la figura 2.24.
Referencia Po
+ Posición de la
Δf K (1 + sTR ) compuerta
Σ
(1 + sT1 ) (1 + sT2 ) -
Figura 2.24. Modelo lineal del gobernador general para turbinas hidráulicas [IEEE, 1973].
Los parámetros típicos de los modelos de los gobernadores para turbinas hidráulicas
presentados en las figuras 2.22, 2.23 y 2.24 se muestran en la tabla 2.5 [Ramey y
Skooglund, 1970].
Para el gobernador de la figura 2.22, los parámetros del compensador se pueden calcular
empleando las siguientes ecuaciones [IEEE, 1978, Kundur, 1990, Kundur, 1994]:
Tw
[
R T = 2.3 − ( Tw − 1.0) 015
.
TM
] (2.22)
TR = [5.0 − ( Tw − 1.0) 05
. ]Tw (2.23)
32
Tabla 2.5: Parámetros típicos de los gobernadores para turbinas

hidráulicas [Kundur, 1994, Ramey y Skooglund, 1970]]
Parámetro Valor típico [11] Rango [11] Valor típico [2]
TR 5.0 s. 2.5 - 25.0 s. 5.0 s.
Tg 0.2 s. 0.2 - 0.4 s. 0.2 s.
TG ---- ---- 0.02 s.
Tw 1.0 s. 0.5 - 5.0 s. 0.5 -4.0 s.
TM (=2H) 8.0 s. 6.0 - 12.0 s. ----
TSM ---- ---- 0.1 s.
TGS ---- ---- 0.2 s.
R 0.04 pu 0.03 - 0.06 pu 0.04 pu
RT 0.31 pu 0.2 - 1.0 pu 0.4 pu
En el caso de los gobernadores de las figuras 2.23 y 2.24, se recomienda que los valores
de la retroalimentación de velocidad sean calculados empleando las siguientes
ecuaciones [Ramey y Skooglund, 1970]:
Tw
R T = 2.5 (2.24)
TM
TR = 5.0 Tw (2.25)
2.4.3 Modelo del sistema turbina gobernador para unidades hidráulicas
En este trabajo se emplea un modelo de turbina-gobernador (para máquinas

hidroeléctricas) propuesto por [Ramey y Skooglund, 1970, IEEE, 1973] presentado en la
figura 2.25
Uo PMAX
Po ⎡ ⎛ a13a 21 ⎞ ⎤ PM
Δω
+ ⎢1+ ⎜ a11 - ⎟ sTW ⎥
Velocidad a 23 ⎠ PMEC
a 23 ⎢ ⎝ ⎥
1 1
− Σ TG (1+sTP ) s ⎢ 1+a11sTW ⎥
− ⎢ ⎥
Uc PMIN ⎣⎢ ⎦⎥
+ σ
Σ
+
δ sTR
1 + s TR
Figura 2.25. Modelo de la IEEEG3
33
2.5 RESPUESTA DEL CONTROL PRIMARIO DE FRECUENCIA DE UN

SISTEMA AISLADO CON UN GENERADOR SÍNCRONO
2.5.1 Introducción
En esta sección se presentan los resultados de simulaciones dinámicas utilizando el

modelo lineal del control primario de carga frecuencia de un sistema de potencia
aislado, considerando dos tipos de modelos: el modelo para una turbina térmica y el
modelo para una turbina hidráulica. Los modelos de los sistemas presentados se
desarrollaron en la función SIMULINK® del programa MATLAB®2006.
2.5.2 Sistema con una turbina térmica sin recalentamiento
El modelo del control primario para una planta termoeléctrica operando en un sistema
de potencia aislado, se presenta en el diagrama a bloques de la figura 2.26.
Δf
1
ΔPv 1 ΔPt KP
K (1+sTh) (1+sTt) (1+sTp)
- + -
ΔPref ΔPL
Figura 2.26. Diagrama a bloques de una planta termoeléctrica.
A partir de éste diagrama se desarrolló, en la función SIMULINK® del programa

MATLAB®2006 el modelo de la figura 2.27.
1 1 KP
K- - +
+ Th.s+1 Tt.s+1 - Tp.s+1
M e d ic io n
T ie m p o
Figura 2.27. Diagrama de la unidad termoeléctrica generado en el simulador.
34
Para el desarrollo de la simulación se utilizaron los datos contenidos en la tabla 2.6. En

estos ejemplos de simulación se consideran primero tres casos para los cuales se varía el
valor del estatismo R del gobernador, con el objeto de ver el efecto de ésta variación en
la respuesta dinámica del sistema de control carga-frecuencia. Los datos en negritas
indican los valores empleados normalmente.
Tabla 2.6: Datos utilizados en las simulaciones del sistema de control de carga-frecuencia de la
unidad térmica en un sistema de potencia aislado ante variaciones del estatismo.
Regulación Constante de Constante de Kp Tp

Tp Th
(R) Amortiguamiento (D) Inercia (H) (1/D) (2H/Dfo)
[s.] [s.]
[Hz/MWp.u.] [MWp.u./Hz] [p.u.] [Hz/MWp.u.] [s.]
R-1 =1.4 20 0.08 8.33 x 10-3 5.050 120.048 20.208

R =2.4 20 0.08 8.33 x 10-3 5.050 120.048 20.208
R+2 =4.4 20 0.08 8.33 x 10-3 5.050 120.048 20.208
Como resultado, se obtiene un conjunto de respuestas del sistema correspondientes a los

diferentes valores de regulación para la unidad termoeléctrica. La figura 2.28 hace una
comparación de las tres curvas del cambio en la frecuencia del sistema con valores
diferentes de regulación R, o estatismo, ante un cambio de carga de 1 %.
Figura 2.28. Respuesta de la variación de la frecuencia del sistema ante un cambio de carga de 1 %
considerando diferentes valores de estatismo del gobernador.
Se puede observar en la figura que el valor final de la desviación de frecuencia Δf es

igual al valor del estatismo considerado; para cada valor de R. Este ejemplo, por lo
tanto, muestra el significado físico del estatismo o regulación R del gobernador de
velocidad.
35
También es posible observar que la estabilización completa de la planta se llevó a cabo

después de aproximadamente 7 s. en cada una de las curvas. Este tiempo no fue
afectado por la variación en la regulación del gobernador de velocidad.
Otra de las variables del control primario que afecta al control de frecuencia del sistema
es la constante de amortiguamiento de la carga, D. Como se mencionó en la sección
2.2.2, esta representa la sensibilidad de las cargas ante cambios en la frecuencia del
sistema.
Para evaluar el efecto de la sensibilidad de la carga D en el sistema de control de carga-

frecuencia, se realizaron simulaciones del sistema con el modelo de la figura 2.27
empleando los datos de la tabla 2.7.
Tabla 2.7: Datos utilizados en la simulación de la unidad térmica con un incremento y un

decremento en la constante de amortiguamiento, respectivamente.

Tp Th
[s.] [s.]
2.4 20 0.08 D/2 =4.16 x 10-3 5.050 240.096 40.416

2.4 20 0.08 D = 8.33 x 10-3 5.050 120.048 20.208
2.4 20 0.08 2D = 16.66 x 10-3 5.050 60.024 10.104
Para obtener los parámetros de la tabla 2.7 se realizaron las siguientes operaciones para
Kp y Tp, tomando en cuenta variaciones en la constante de amortiguamiento, D.
1
Kp =
D
1 1 1
Kp = −3
= 120.048 Kp = −3
= 240.096 Kp = = 60.024
8.33x10 4.165 x10 16.66 x10−3
2H
Tp =
Df 0
2(5.05)
D = 4.165 x10−3 H = 5.05 p.u. Tp = = 40.416
4.165 x10−3 (60)
2(5.05)
D = 8.33 x10−3 H = 5.05 p.u. Tp = = 20.208
8.33x10−3 (60)
2(5.05)
D = 16.66 x10−3 H = 5.05 p.u. Tp = = 10.1040
6.66 x10−3 (60)
En la figura 2.29 se muestran las diferentes respuestas de la desviación de frecuencia del
sistema obtenidas ante un cambio en la potencia de carga de 1 % considerando tres
diferentes valores de la constante de amortiguamiento D de la carga.
36
considerando diferentes valores de la constante de amortiguamiento D de la carga.
Se puede observar en la Fig. 2.29 que las variaciones en la constante de amortiguamiento

de la carga D tienen, para los valores considerados, menos efecto en la respuesta
dinámica de la variación de frecuencia del sistema que las variaciones del estatismo R.
Su efecto hace que el valor final de la variación de frecuencia se haga diferente del valor
de R.
La inercia es una característica de la unidad generadora que nos indica que entre más
pequeña sea esta constante, más pequeña será la unidad. Esta constante también puede
generar cambios en la respuesta de estabilidad de la frecuencia del sistema; en la tabla
2.8 se muestran variaciones en los datos del sistema para poder apreciar estos cambios
en la respuesta del control primario.
Tabla 2.8: Datos utilizados en la simulación de la unidad térmica con un incremento y un

decremento en la constante de inercia, respectivamente.

Tp Th
[s.] [s.]
2.4 20 0.08 8.33 x 10-3 H/2 = 2.525 120.048 10.104

2.4 20 0.08 8.33 x 10-3 H = 5.050 120.048 20.208
2.4 20 0.08 8.33 x 10-3 2H = 10.100 120.048 40.416
Para la tabla 2.8 se realizaron las siguientes operaciones para obtener los resultados de
Kp y Tp tomando en cuenta una variación en la constante de inercia, H.
37
1 1
Kp = Kp = = 120.048
D 8.33x10−3
2(2.525)
D = 8.33 x10−3 H = 2.525 p.u. Tp = = 10.104
8.33 x10−3 (60)
2(5.05)
D = 8.33 x10−3 H = 5.05 p.u. Tp = = 20.208
8.33x10−3 (60)
2(10.1)
D = 8.33x10−3 H = 10.1 p.u. Tp = = 40.416
8.33x10−3 (60)
En la figura 2.30 se muestra como varía la respuesta de la frecuencia en el sistema

cuando la constante de inercia cambia ante una variación de 1% de la carga del sistema.
considerando diferentes valores de la inercia H de la máquina.
Se puede observar en la figura 2.30 que la variación en la inercia no afecta el valor final
de la desviación de frecuencia del sistema, la cual es igual al estatismo R. Sin embargo,
al variar la inercia de la máquina se observa que la respuesta se hace más oscilatoria a
medida que disminuye la inercia y viceversa.
2.5.3 Sistema con una máquina térmica
En esta sección se muestra la respuesta dinámica del sistema de control primario de

frecuencia de un sistema de potencia aislado con una máquina térmica que tiene un
38
modelo de turbina, propuesto por el IEEE, más detallado que en la sección anterior. En
la tabla 2.9 se muestran los parámetros que se ocuparon para la simulación del modelo
IEEEG1, representado en la figura 2.31 por su diagrama a bloques y su modelo en
SIMULINK.
Tabla 2.9: Parámetros del sistema aislado con el modelo IEEEG1 de turbina térmica.
K T1 T2 T3 T4 K1 K2 T5 K3 K4
18.18 0.1 0 0.2 0.3 0.3 0 3 0.7 0
T6 K5 K6 T7 K7 K8 H D TP KP
0 0 0 0 0 0 3.52 1 7.04 1
+ + +
+ + +
Constante 0
K1 K3 K5 K7
K*T2.s+K + 1 1 1 1 1 + KP
- -K- s
+
T1.s+1 - T4.s+1 T5.s+1 T6.s+1 T7.s+1 - Tp.s+1
K2 K4 K6 K8 Medición
To Workspace 1
+ + +
+ + +
Tiempo
a) Diagrama a bloques
b) Modelo implementado en SIMULINK

Figura 2.31. Modelo IEEEG1
39
Para este modelo la turbina genera 55.1 MW, y trabaja al 80% de su potencia nominal. Si
se presenta un incremento en la carga de 1%, se puede calcular el valor de Δf resultante
teniendo en cuenta que su frecuencia nominal es de 60hz y su estatismo es R=0.05.
Incremento de potencia de carga del sistema
La potencia inicial de la turbina se puede obtener considerando una utilización del 80%
de la potencia nominal de la turbina (55.1 MW):
Cn = 55.1MWx0.8 = 44.08MW
El disturbio de incremento de la carga en p.u. es:
ΔPPorcentaje = 1% ∴ ΔPp.u . = 0.01 p.u.
Expresando este incremento en la carga ΔP del sistema en MW se obtiene:
ΔPSistema = 44.08 MWx0.01 = 0.4408 MW
Cambio de frecuencia del sistema
El cambio de frecuencia del sistema Δf en p.u. se calcula considerando la ecuación (2.17):

Δf = R * ΔPp.u . = (0.05)(0.01) = 0.0005
Una vez obtenido este valor, calculamos el valor final de la frecuencia en Hz
f1 = f 0 − ( f 0 * Δf ) ∴ f1 = (60) − (60*0.0005) = 59.97 Hz
Este es el cambio en la frecuencia con el incremento de la carga
Cambio de potencia de generación del sistema
Para obtener el cambio final de la potencia del sistema, se tiene:
P2 = P1 + ( P1 * ΔP p.u . ) ∴ P2 = (44.08MW ) + (44.08*.01) = 44.5208 MW
La figura 2.32 muestra de manera gráfica la respuesta de la turbina ante el incremento

en la potencia de carga del 1%.
40
Frecuencia Regulación, R=0.05
f0 = 60Hz A
f1 = 59.97Hz Δf B
ΔP
P1=44.08MW P2=44.5208MW
Potencia de salida
(MW)
Figura 2.32. Grafica frecuencia contra potencia del modelo de IEEEG1
Con el análisis presentado anteriormente y en la figura 2.32 se puede predecir que con
los parámetros básicos del sistema la frecuencia del sistema va a disminuir desde 60 Hz
hasta 59.97 Hz. Esto es, 0.0005 pu.
Utilizando el modelo desarrollado en SIMULINK, se realizó la simulación de la

respuesta dinámica del control primario de frecuencia del sistema aislado con una
máquina térmica ante un cambio de carga de 1% y se obtuvieron los resultados
presentados en las figuras 2.33 y 2.34.
a) Respuesta dinámica completa b) Acercamiento que muestra el valor final de la

frecuencia
Figura 2.33. Desviación de la frecuencia Δf del sistema aislado con una

turbina térmica detallada ante un cambio de carga de 1 %.
41

potencia
Figura 2.34 Desviación de la potencia ΔP del sistema aislado con una

turbina térmica detallada ante un cambio de carga de 1 %.
Se puede observar que la simulación en el tiempo del sistema de control primario de

carga frecuencia en SIMULIK provee valores muy cercanos a los previstos por el análisis
matemático. Las pequeñas diferencias observadas se tienen debido a errores numéricos
pequeños en la simulación y a que las respuestas dinámicas de los sistemas de control se
pueden desviar ligeramente de las características estáticas como las mostradas en la
figura 2.32.
2.5.4 Sistema con una máquina hidráulica
En esta parte del proyecto se muestra la simulación del modelo IEEEG3 que se utiliza
para plantas hidráulicas. En la tabla 2.10 se muestran los valores que se ocuparon para la
simulación del modelo IEEEG3 representado en la figura 2.35.
Tabla 2.10: Datos utilizados en la simulación del modelo IEEEG3

TG Tp ∑ ∆ TR TW a11 a13 a21 a23 TP KP
0.2 0.04 0.05 0.176 2.85 0.57 0.5 1 1.5 1 8 1
42
+ 1 1 B.s + A 1
- +
- TG * TP.s + TG S D.s + 1 - 8s + 1
+ u Medición
+
To Workspace 1
S * TR.s
TR.s + 1 Tiempo
b)Modelo implementado en SIMULINK

Figura 2.35. Modelo IEEEG3
En este caso tomaremos como referencia la unidad 2 que será el modelo propuesto por
la IEEE de la figura 2.35. Prácticamente se realizara el procedimiento utilizado en el
modelo anterior.
Se tiene que la turbina genera 61MW, esta trabaja al 80%, si presenta un incremento en
la carga de 1%, calcular el valor de Δf teniendo en cuenta una frecuencia de 60hz y una
R=0.05.
Incremento de potencia de carga del sistema

La potencia inicial de la turbina de puede obtener considerando una utilización del 80%
de la potencia nominal de la turbina (61MW):
Cn = 61MWx0.8 = 48.8MW
El disturbio de incremento de la carga en p.u. es:
ΔPPorcentaje = 1% ∴ ΔPp.u . = 0.01 p.u.

Expresando este incremento en la carga ΔP del sistema en MW se obtiene:
43
ΔPSistema = 48.8MWx0.01 = 0.488
Cambio de frecuencia del sistema
El cambio de frecuencia del sistema Δf en p.u. se calcula considerando la ecuación (2.17):
Δf = R * ΔPp .u . = (0.05)(0.01) = 0.0005
Una vez obtenido este valor, calculamos el valor final de la frecuencia en Hz
f1 = f 0 − ( f 0 * Δf ) ∴ f1 = (60) − (60*0.0005) = 59.97 Hz
Este es el cambio en la frecuencia con el incremento de la carga
Cambio de potencia de generación del sistema
Para obtener el cambio final de la potencia del sistema, se tiene:
P2 = P1 + ( P1 * ΔP p.u . ) ∴ P2 = (48.8MW ) + (48.8*.01) = 49.288MW
La figura 2.36 muestra de manera gráfica la respuesta de la turbina ante el incremento

en la potencia de carga del 1%.
Frecuencia Regulación, R=0.05
f0 = 60Hz A
f1 = 59.97Hz Δf B
ΔP
P 1= 4 8.8M W P2=49.288MW
Potencia de salida
(MW)
Figura 2.36. Grafica frecuencia contra potencia del modelo IEEEG3
Con el análisis presentado anteriormente y en la figura 2.36 se puede predecir que con
los parámetros básicos del sistema la frecuencia del sistema va a disminuir desde 60 Hz
hasta 59.97 Hz. Esto es, 0.0005 pu.
44
Utilizando el modelo implementado en SIMULINK, mediante la simulación de la

respuesta dinámica del control primario de frecuencia del sistema aislado con una
máquina hidráulica ante un cambio de carga de 1% se obtuvieron los resultados
presentados en las figuras 2.37 y 2.38.

frecuencia
Figura 2.37. Desviación del incremento de frecuencia Δf de un sistema aislado con
una turbina hidráulica detallada con una desviación de carga del 1%.
Las siguientes graficas muestran el valor de Δp que toma la turbina para este ejemplo

potencia
Figura 2.38. Desviación de la potencia ΔP del sistema aislado con una
turbina hidráulica detallada ante un cambio de carga de 1 %.
45
Al igual que durante la simulación del sistema aislado con una turbina térmica es
posible apreciar pequeñas variaciones entre los valores obtenidos con la simulación y el
análisis matemático, esto debido a errores numéricos en la simulación y que los sistemas
de control sufren desviaciones ligeras de las características estáticas en las respuestas
dinámicas.
46
CAPITULO 3:
CONTROL DE CARGA-FRECUENCIA EN SISTEMAS DE

POTENCIA AISLADOS MULTIMÁQUINAS
3.1 INTRODUCCIÓN
En los sistemas de potencia aislados se pueden tener más de un generador conectado en

el área de control. Para estos casos se puede considerar un modelo para simular la
operación en paralelo de los generadores acoplados firmemente en el sistema de
potencia. Estos generadores independientes no podrán compartir una carga común, a no
ser que los gobernadores de las turbinas tengan una pendiente de regulación o
estatismo, o bien que una señal de potencia ininterrumpible esté disponible para cada
turbina y generador del sistema, así como para los generadores de interconexión [Kusic
y George, 1986].
El modelo del sistema de potencia puede ser descrito por medio de un diagrama de
bloques como se muestra en la figura 3.1 [Kusic y George, 1986].
1
R2
1
R1
−
Gobernador Turbina del
+
Σ 1
generador
Ref. 1 1
Δ P1 Generador
− +
Gobernador Turbina del Δ P2
+ + KP
Σ generador Σ
2 TPs + 1 Δf
Ref. 2 2 + − Δ L , Carga
ΔTL , Empalme de Lineas
Ref. M
Otras Unidades de
Generación
Figura 3.1 Modelo equivalente de la generación dentro de un área de potencia.
47
En el análisis de los controles de carga frecuencia, estamos interesados en el

funcionamiento colectivo de todos los generadores en el sistema. Las oscilaciones y del
funcionamiento de la transmisión no son considerados. Se da por hecho una respuesta
coherente de de todos los generadores ante cambios de carga en el sistema y se
representan por un generador equivalente. El generador equivalente tiene una inercia
constante Me igual a la suma de las constantes de inercia de de todas las unidades
generadoras y es impulsado por las salidas mecánicas combinadas de las turbinas
individuales como se ilustra en la figura 3.2. De modo semejante los efectos de las cargas
del sistema son puestas juntas dentro de una simple constante de amortiguamiento D. la
velocidad del generador equivalente representa la frecuencia del sistema y en por
unidad las dos son iguales.
ΔPm1
+
+ 1
ΔPm 2
+ Σ M eq s + D Δf
-
ΔPmn
ΔPL
Figura 3.2 Sistema equivalente de los generadores en paralelo
3.2 ESTRUCTURA DEL CONTROL DE CARGA FRECUENCIA DE UN

SISTEMA AISLADO
En un sistema aislado cuando existe un cambio de frecuencia debido a la carga es

necesario que la frecuencia regrese a su valor nominal, para lograr esto se debe de
utilizar el lazo de control secundario.
Un gobernador isócrono (como se explicó en el subtema 2.2.2 en la parte de

gobernadores de velocidad) es capaz de lograr que la frecuencia regrese a su valor
nominal, aunque la desventaja que este presenta es que únicamente funciona en
sistemas aislados simples; por esta situación es recomendable utilizar para sistemas
multimaquinas el gobernadores con regulación. Para el caso de este trabajo únicamente
se utilizará el control de lazo secundario también llamado “control integral” para lograr
que la frecuencia regrese a su valor nominal ya que el sistema a estudiar es un sistema
aislado multimaquinas.
Cuando se presenta un cambio en la potencia de referencia se puede ajustar la relación

de potencia-frecuencia de tal manera que al final del transitorio, la nueva frecuencia f2
debida al cambio de potencia desde P1 a P2, sea igual a 60 Hz, figura 3.3 [Ruiz y Olguín,
1995].
48
Capítulo 3: Control de Carga-Frecuencia en Sistemas de Potencia Aislados Multimáquinas
Frecuencia
Pendiente = - R
60Hz
f2 Pref2
ΔPref
Pref1
ΔP
P1 P2 Potencia
0
Figura 3.3 Ajuste de la relación P - f al cambiar la potencia de referencia desde Pref1 hasta Pref2.
El control integral tiene la función de minimizar el error de frecuencia después de un

paso de cambio de carga.
1 2 3 4 t, s
f (t), Hz
-0.01
Sin control integral

-0.02
Increm ento K I
Figura.3.4 Respuesta dinámica del lazo cuando se (b)
incluye el control integral [Elgerd, 1982].
Usando una estrategia de control integral, hemos dejado que el gobernador de

velocidad sea manipulado por una señal obtenida por el primer amplificador, enseguida
integrando el error de frecuencia, es decir
ΔPref − K I ∫ Δf dt (3.1)
La constante KI, está dada en “por unidad de Megawatts por Hertz o segundos”. Por
ejemplo si la frecuencia cae por 1Hz (Δf= -1) entonces el integrador llama para un
incremento en la potencia, con la “llamada” aumenta el índice inicial de KI p.u. MW/s
figura 3.4. Observe la polaridad negativa del regulador integral [Elgerd, 1982]. Esta
polaridad se debe elegir de manera que así provoque un error de frecuencia positiva
para así alcanzar a la negativa, o “disminuir” el dominio. La señal que alimenta dentro
del integrador es referida al área de control del error (ACE), es decir
49
ACE Δf (3.2)
El control integral dará alcance a cero en el error de la frecuencia estática de un paso de

cambio de carga, para la siguiente razón física.
Mientras siga habiendo un error, la salida del integrador aumentara provocando que el
gobernador de velocidad se mueva, de esta manera el gobernador de velocidad
cambiara de posición, logrando un valor constante solo cuando el error de frecuencia ha
sido reducido a cero [Elgerd, 1982].
La constante de ganancia KI, controla el índice de integración y con esto la velocidad de

respuesta del lazo. El integrador en su mayor parte trabaja con integradores electrónicos
del mismo tipo como los que se encuentran en computadoras análogas.
En la figura 3.5 se muestra como seria el modelo de una central termoeléctrica

aumentándole el control integral.
K*T2.s+K -+ -+ -+
T1.s+1
K1 K3 K5 K7
K1
s --- 1
s
1
T4.s+1
1
T5.s+1
1
T6.s+1
1
T7.s+1
+
+
-
KP
Tp.s+1
Medicion
K2 K4 K6 K8
T o W o rk sp ac e1
+
- +
- +
-
T ie m p o

Figura 3.5 Diagrama de una central térmica con el control integral.
50
Después de haber agregado el control integral a la central se puede observar que a

diferencia de la grafica de la figura 2.37 del capítulo anterior, donde se obtuvo la
variación de la frecuencia sin lograr que esta regresara a su valor nominal, en la figura
3.6 se puede observar que después de haber agregado el control integral la frecuencia
regresa a su valor nominal después de un tiempo no mayor a dos minutos.
Figura 3.6. Grafica de una central termoeléctrica conectando el control integral.
La importancia que tiene el control integral dentro de un sistema aislado es el de lograr

que después de que existe un cambio de carga en el sistema, (como se explico
anteriormente) este cambio repercute en la frecuencia del mismo por lo tanto existirá
una diferencia de frecuencia, es en ese momento donde el control integral entra para
lograr que la frecuencia después de haber sufrido un cambio regrese a su valor nominal.
3.3 FUNCIONAMIENTO DEL CONTROL DE CARGA FRECUENCIA DE UN

SISTEMA AISLADO CON GENERADORES EN PARALELO
El flujo de la unión de líneas y caída de frecuencia es descrita por la interconexión de

áreas de potencia que son características compuestas basadas en la operación de
generadores en paralelo. Tales áreas deben tener una velocidad de caída de frecuencia a
diferencia de la operación síncrona (velocidad constante), para cada área puede
mantener esta velocidad ω= 2πf a pesar de los torques de sincronización, entonces una
carga común hacia ambas áreas, por superposición, tendría el voltaje terminal [Kusic y
George, 1986].
51
Vc arg a = V1senω1t + V2 senω2t (3.3)
Donde los subíndices 1 y 2 se refieren a las áreas y el tiempo en segundos. La

combinación de los términos de la ecuación 3.3 resulta en la línea de frecuencias de tal
manera que son la suma y diferencia de f1 y f2 la cual es inadmisible [Kusic y George,
1986]. A pesar que es posible utilizar una frecuencia de referencia para ambas áreas, en
principio en ambas áreas, así como unidades de generación deben tener capacidad para
tener operación independiente aunque sean interrumpidos los vínculos de
comunicaciones.
Por lo general cuando dos unidades generadoras se encuentran en paralelo, ambas

tienen diferentes características de velocidad-caída en el gobernador, o las características
pueden variar con la carga. Cuando están en paralelo, la potencia se intercambia entre
las fuerzas de las máquinas cuando se sincroniza con una frecuencia común, así como la
impedancia de acoplamiento entre máquinas (por ejemplo, la impedancia de las líneas
de transmisión) es pequeña comparada con la impedancia de cargas equivalente [Kusic
y George, 1986]. Consideremos el caso de dos unidades paralelas de igual capacidad,
con igual regulación e inicialmente operando en 1,0 p.u. velocidad base, como se
muestra en la figura 3.7.
A1 , A 2 ≡ Puntos de operación
Regulación, R
G1 G2
A1 A2
1.0
f1 Unidad 1 Carga
Unidad 2
0.25 0.5 0.75 1.0
Carga, P (por unidad)

Figura 3.7 Operación en paralelo de unidades idénticas con diferentes grupos de velocidades.
Cuando el sistema en paralelo es operado a la velocidad base, la unidad 1 en el punto

A1, satisface el 25% de la carga total, y la unidad 2 en el punto A2 abastece el 75%. Si la
carga total se incrementa a 150%, la frecuencia disminuye a f 1. Dado que las curvas de
caída son lineales, la unidad 1 incrementará su carga a 50% de la generación y la unidad
2 alcanzará el 100% de la generación. Adicionalmente incrementar la carga del sistema
hará que la unidad 2 vaya a estar sobrecargada [Kusic y George, 1986].
52
El caso en que dos unidades de diferentes capacidades y características de regulación

funcionan en paralelo se muestra esquemáticamente en la figura 3.8. Para estas dos
unidades diferentes en paralelo, sus características de regulación son:
Δf ( p.u ) Δf / 60
R1 = = p.u (3.4)
ΔP1 ( p.u ) ΔP1 / P1indice
Δf / 60
R2 = p.u (3.5)
ΔP2 / P2indice
Regulación, R1 Frecuencia Inicial Regulación, R 2

de Operación
A1 A2
f0
B1 B2
f1
ΔP1 Frecuencia Final ΔP2

de Operación
P1p P1 P2p P2
Unidad 1 Unidad 2
Salida (MW) Salida (MW)
Figura 3.8 Dos generadores diferentes operando en paralelo.
Dado que la frecuencia es común a ambas unidades, se repartirán de acuerdo a la

relación de:
ΔP1 R1 P1indice
= (3.6)
ΔP2 R2 P2indice
Si la carga inicial es P1.0 + P2.0 un cambio en la carga se satisface con
fP1indice fP2indice
ΔL = ΔP1 + ΔP2 = + MW (3.7)
R1 R2
Por lo tanto la regulación equivalente del sistema en paralelo es:
f 1
= Rsistema = MW (3.8)
ΔL P1indice + P2indice
R1 R2
O en términos de por unidad, con la capacidad del sistema como base, es:
Rsistema = Rsistema ( P1indice + P2indice ) p.u. (3.9)
53
De tal manera el funcionamiento del sistema a una capacidad cargada es una

combinación de los generadores. Un cambio en la carga de ΔL es abastecido por las dos
unidades intercambiando la operación en los puntos de la A1, A2 y B1, B2 en la figura 3.8,
con la magnitud de los incrementos dada por la ecuación 3.6.
Ejemplo.
Dos generadores síncronos son inicialmente el suministro de una carga común (véase la
Figura 3.9.) a 1 p.u. frecuencia (60 Hz). La valoración de la unidad 1 es de 337 MW y
tiene 0.03 p.u. de caída constituida en este gobernador. La unidad 2 está valorada en 420
MW y tiene 0.05 p.u. de caída. Encuentre la potencia en cada unidad a partir de 0.10 p.u.
(75.7 MW o el 10% de la generación total) del incremento de la carga y la demanda.
También encuentre la frecuencia de línea nueva [Kusic y George, 1986].
G1 G2
C arg a
Figura 3.9. Ejemplo de dos generadores síncronos en paralelo.
Solución el sistema de regulación equivalente del sistema es un promedio de ambas

unidades.
f 1
Rsistema = = (P +P )
ΔL P P2indice 1indice 2indice
1indice
+
R1 R2
−1
= (337 + 420)
337 420
+
0.03 0.05
= −0.0386 p.u.
El cambio de frecuencia del sistema debido a un incremento de carga es
Δf ( p.u ) = Rsistema ΔP( p.u )

= −0.0386*0.10 = −0.00386 p.u.
54
Que es una disminución de 0.231 Hz. Ambas unidades de generación tienen la misma
frecuencia. Los incrementos de la carga están determinados por su Regulación:
Δf ( p.u.) −0.00386
ΔP1 = = = 0.129 p.u. → + 43.3 MW
R1 −0.02
Δf ( p.u.) −0.00386
ΔP2 = = = 0.07771 p.u. → + 32.4 MW
R2 −0.05
Después de haber observado un pequeño ejemplo de cómo cada una de las áreas toma
una parte de la carga después de un incremento, ahora se tomaran como referencia los
modelos propuestos por la IEEE que se han utilizado en este trabajo. El modelo de la
figura 3.10 será utilizado para mostrar que los cálculos antes vistos son aplicados en este
trabajo.
1
R2
-
Ref. 1 - Turbina del
Σ Gobernador 1 ΔP1
generador 1
+
Σ Generador
Ref. 2 +
Turbina del ΔP2
Σ Gobernador 2
- generador 2
-
1
R2
Figura 3.10 Modelo de una maquina termoeléctrica y una maquina hidroeléctrica

conectadas en paralelo.
55
Para el modelo de la figura 3.10 se tomó en cuenta que tanto el elemento hidráulico
como el térmico estaban trabajando con una regulación del 5% y se obtuvieron los
siguientes resultados.
Para calcular Δf tenemos que:
−Δp −0.01
Δf = *f = *1 = −0.00025 p.u.
P1 P2 1 1
+ +
R1 R2 0.05 0.05
Ahora calculamos Δf en Hz
Δf = (60)(0.00025) = 0.015Hz
Con el resultado anterior podemos calcular, cuál será el punto de la nueva frecuencia.
f1 = f − Δf = 60 − 0.015 = 59.98
Con el dato de Δf se calcula la ΔP para cada una de las maquinas.
Δf 0.00025
ΔP1 = = = 0.005 p.u.
R1 0.05
Δf 0.00025
ΔP2 = = = 0.005 p.u.
R2 0.05
En la figura 3.11 se puede observar como después de un cambio de carga en el sistema

cada una de las unidades toma un porcentaje de potencia para así satisfacer la demanda,
también se puede visualizar que en las dos unidades la potencia cambia de P a P1 y la
frecuencia del sistema en general pasa de f0 a f1
R1 = 5% Frecuencia inicial R2 = 5%
de operación
1 p.u.
f
f1 0.985 p.u.
F re c u e n c ia fin a l
ΔP=0.005 ΔP=0.005
d e o p e ra c ió n
P1 = 1 P2 =1.005 P1 = 1 P2 =1.005
Figura 3.11 Operación de las maquinas en paralelo con un cambio en la carga donde las constantes de
regulación son iguales.
56
En la figura 3.12 se puede visualizar la diferencia de frecuencia después de un cambio

de carga en el sistema del 1%, tomando como referencia el modelo de la figura 3.10 b) y
los cálculos anteriores.
Figura 3.12 Respuesta de la frecuencia del sistema en paralelo (Δf).
En la figura 3.13 se puede observar la potencia que absorbe la maquina hidroeléctrica en

la simulación del modelo de la figura 3.10 b), corroborando así los resultados obtenidos
anteriormente en los cálculos.
Figura 3.13. Respuesta de la potencia en la maquina hidroeléctrica (ΔP).
57
En la figura 3.14 se puede observar la potencia que la maquina térmica absorbe en la

simulación del modelo de la figura 3.10 b), también la respuesta obtenida en la grafica
corresponde a los resultados de los cálculos anteriores.
Figura 3.14 Respuesta de la potencia en la maquina termoeléctrica (ΔP).
También de la figura 3.12 se tomo como referencia que el elemento térmico tuviera una
R=5% y para el elemento hidráulico una R=1% y se obtuvieron los siguientes resultados.
Como en el cálculo anterior para calcular Δf tenemos que:
−Δp −0.01
Δf = *f = *1 = −0.0000833 p.u
P1 P 2 1 1
+ +
R1 R 2 0.05 0.01
Ahora calculamos Δf en Hz
Δf = (60)(0.0000833) = 0.005 Hz
Con el resultado anterior podemos calcular, cuál será el punto de la nueva frecuencia.
f 1 = f − Δf = 60 − 0.005 = 59.995 Hz
Con el dato de Δf se calcula la ΔP para cada una de las centrales tomando en cuenta que
la regulación de las centrales es diferente.
Δf 0.0000833
ΔP1 = = = 0.00166 p.u.
R1 0.05
Δf 0.0000833
ΔP 2 = = = 0.0083 p.u.
R2 0.01
58
En la figura 3.15 se puede observar como después de un cambio de carga en el sistema

cada una de las unidades toma un porcentaje de potencia para así satisfacer la demanda,
a diferencia del ejemplo anterior se puede observar que la unidad 2 con una regulación
menor tomó una potencia mayor a la de la unidad 1 esto se visualiza en los puntos P2.
R1 = 5% Frecuencia inicial R2 = 1%
de operación
1 p.u.
f
f1 0.9999 p.u.
ΔP=0.0083
ΔP=0.00166 Frecuencia final
de operación
P1 =1 P2 =1.00166 P1 =1 P2 =1.0083
Fig
Figura 3.15 Operación de las centrales en paralelo con un cambio en la carga donde las constantes de
regulación son diferentes.
En la figura 3.16 se puede visualizar la diferencia de frecuencia después de un cambio

de carga en el sistema del 1%, tomando como referencia el modelo de la figura 3.10 b) ,
la regulación en la unidad 1 de 5% y la regulación en la unidad 2 de 1%.
Figura 3.16 Respuesta de la frecuencia del sistema en paralelo (Δf).
59
En la figura 3.17 se puede observar la potencia que absorbe la maquina hidroeléctrica de

la simulación del modelo de la figura 3.9 b), tomando en cuenta que la regulación de
cada maquina es diferente.
Figura 3.17 Respuesta de la potencia en la maquina hidroeléctrica (ΔP).
En la figura 3.18 se puede observar la potencia que la maquina térmica absorbe en la

simulación del modelo de la figura 3.10 b), con los valores del ejemplo anterior.
Figura 3.18 Respuesta de la potencia en la maquina termoeléctrica (ΔP).
60
Después de haber obtenido los datos de la variación de la frecuencia con respecto a la

carga en los dos ejemplos anteriores, como se explica en el subtema 3.2 se debe de
agregar un control integral el cual tendrá la función de regresar el valor de la frecuencia
a su valor nominal (60 Hz).
Si se observan las graficas de la figura 3.12 y 3.16 donde el sistema no cuenta con el
control integral, es posible apreciar que al momento que ocurre un cambio de carga
existe una diferencia de frecuencia que no regresa a su valor nominal. Sin embargo en el
modelo de la figura 3.19 se anexa el bloque que representa el control integral en la
máquina térmica.
Control Integral
1
R2
K1
s -
- Turbina del
Σ Gobernador 1
generador 1 ΔP1
+
Σ Generador
+
Turbina del ΔP2
Σ Gobernador 2
generador 2
-
1
R2
Figura 3.19 Modelo de una maquina termoeléctrica y una maquina hidroeléctrica conectadas en paralelo,
empleando el control integral en la maquina termoeléctrica.
61
El respectivo bloque del control integral, se representa con la función 1/s, lo cual indica
que el control secundario del sistema recae en la maquina térmica.
Al observar la grafica de la figura 3.20, se puede apreciar el momento en que la

frecuencia regresa a su valor nominal con ayuda del control integral, este proceso tarda
más de un minuto, debido a que el control integral entra en operación justamente
después de que el control primario ha concluido su intervención.
Figura 3.20 Respuesta de la frecuencia del sistema en paralelo con el control integral implementado para
la maquina termoeléctrica.
En las siguientes graficas se observa que la maquina térmica a la cual se le anexo el

control integral toma toda la potencia requerida para suministrar la demanda en el
sistema y por el contrario la maquina hidráulica solo registra el cambio de carga sin
aportar potencia al sistema.
a) Máquina térmica b)Máquina hidráulica
Figura 3.21 Respuesta de la potencia en cada una de las maquinas del sistema en paralelo,
cuando el control integral es implementado solamente en la maquina termoeléctrica.
62
Para el siguiente caso, se presenta la implementación del control integral solo en la

maquina hidráulica y es representado en el diagrama de la figura 3.22
1
R2
-
Turbina del
Σ Gobernador 1 ΔP1
generador 1
+
Σ Generador
Control Integral
+
Turbina del ΔP2
Σ Gobernador 2
- generador 2
K1 -
s
1
R2
Figura 3.22 Modelo de una maquina termoeléctrica y una maquina hidroeléctrica conectadas en paralelo,
empleando el control integral en la maquina hidroeléctrica.
Como se puede observar en la figura 3.23 la respuesta del sistema para lograr que la
frecuencia regrese a su valor nominal es más rápida que la de la figura 3.20 en donde el
control integral está en la maquina térmica.
63
Figura 3.23 Respuesta de la frecuencia del sistema en paralelo con el control integral implementado en la
maquina hidroeléctrica.
La respuesta que entrega el control integral al sistema es más rápida debido al tipo de
gobernador que utiliza la maquina hidráulica.
En la figura 3.24 se observa que a diferencia de la figura 3.21 la ∆P del sistema es

suministrada solamente por la maquina hidráulica, siendo la maquina térmica quien
únicamente registra el cambio de carga mas no aporta potencia al sistema.
Figura 3.24 Respuesta de la frecuencia en cada una de las maquinas del sistema en paralelo,
cuando solamente la maquina hidroeléctrica cuenta con el control integral.
64
Después de haber observado el comportamiento del control integral en cada una de las
dos maquinas, se puede deducir que el control integral se debe de colocar en la máquina
que mejor convenga al sistema en cuestiones de generación y de economía.
65
66
CAPITULO 4:
APLICACIÓN DE LA METODOLOGÍA
EN UN SISTEMA REAL
4.1 INTRODUCCIÓN
En este capítulo se utilizarán los conceptos mostrados en el presente trabajo. Se explicará

la forma en la que se diseña un sistema de potencia aislado utilizando un modelo lineal
y un modelo no lineal.
4.2 SISTEMA DE PRUEBA REAL
En la realización del sistema de prueba real se tomarán en cuenta los datos del área de
control Noroeste del Sistema Interconectado Nacional en 2001, (cuando este sistema
aún era aislado). Se tomarán en cuenta las zonas en las que estaba dividido el sistema y
por cuestión de confidencialidad, los parámetros detallados de los modelos no se van a
proveer en este trabajo. Solamente se van a especificar las dimensiones del sistema
considerado, y sus características generales.
En la tabla 4.1 se tienen los generadores que corresponden al área de control Noroeste
del Sistema Interconectado Nacional en 2001, con sus respectivos valores de generación,
el tipo de generador y como dato adicional se encuentran marcados los generadores que
se encuentran fuera de servicio.
67
Tabla 4.1: Datos correspondientes a los generadores.

Número GENERADOR PG QG Fuera de Modelo de
Servicio turbina
1 'GENROU' 0.0000 -22.905 X IEEEG1
2 'GENROU' 117.000 -31.217 --
3 'GENROU' 126.000 -30.435 --
4 'GENROU' 127.000 -30.362 IEEEG1
5 'GENSAL' -1.000 0.248 X --
6 'GENSAL' 0.000 0.431 X --
7 'GENSAL' 0.000 -10.688 X --
8 'GENROU' 129.000 -1.684 IEEEG1
9 'GENROU' 101.00 3.808 IEEEG1
10 'GENROU' 50.000 -2.333 X --
11 'GENROU' 46.000 -6.002 IEEEG1
12 'GENROU' 51.000 -5.535 IEEEG1
13 'GENROU' 136.000 25.645 X --
14 'GENROU' 136.034 -12.554 IEEEG1
15 'GENROU' 20.000 0.2630 --
16 'GENSAL' 3.000 1.249 X --
17 'GENCLS' 7.400 -1.360 X --
18 'GENSAL' 33.000 -15.784 IEEEG3
19 'GENCLS' 5.489 0.642 --
20 'GENCLS' 0.000 3.814 X --
21 'GENROU' 15.000 -6.015 --
22 'GENROU' 128.000 -15.233 --
23 'GENROU' 72.000 -18.089 --
24 'GENSAL' -1.000 12.626 X --
25 'GENSAL' 3.000 -2.050 X --
26 'GENSAL' 0.000 -1.260 X --
27 'GENSAL' -1.000 0.247 X --
28 'GENSAL' 0.000 18.520 X --
29 'GENSAL' 28.000 -14.058 X --
30 'GENSAL' -1.000 -10.853 X --
31 'GENROU' 0.000 -36.465 X --
32 'GENROU' 0.000 -37.143 X --
33 'GENROU' 257.031 -31.621 IEEEG1
Como se puede observar en la tabla anterior, se tendrán presentes los datos de los
generadores representados a través del modelo GENROU, estos suman un total de 18
generadores de los cuales 5 de ellos presentan un status fuera de servicio, razón por la
cual estos generadores no entran en la simulación del sistema, sin embargo se tiene que
de los 18 generadores totales solo 8 de ellos tienen turbina del tipo IEEEG1 de los cuales
7 se encuentran en servicio y uno de ellos no está funcionando, por lo tanto este ultimo
será excluido.
De igual manera se tomaran en cuenta los datos de los generadores representados a

través del modelo GENSAL, éstos suman un total de 13 generadores de los cuales 12 de
ellos presentan un status fuera de servicio, razón por la cual estos generadores no entran
en la simulación del sistema, sin embargo se tiene que de los 12 generadores totales solo
68
Capítulo 4: Aplicación de la Metodología en un Sistema de Potencia Real
uno de ellos tiene turbina Hidráulica IEEEG3 la cual se encuentra en servicio y se

tomara en cuenta para la simulación del sistema.
En la tabla 4.2 se muestran los datos generales del sistema de potencia aislado.
Tabla 4.2: Datos correspondientes al sistema de prueba.

Buses Líneas de Transformadores Potencia de Potencia de
transmisión Generación Generación
Activa (MW) Reactiva
(MVARs)
266 167 181 1363.56 -199.78
Con los datos de la tabla anterior se pretende dar una idea de la dimensión del sistema
real, el cual está ilustrado en la figura 4.1 donde se puede observar la forma en la que
estarán conectadas las zonas que se utilizaran para realizar la simulación.
13 9
12
2 10 8
7
11
3
6
4 1
5
Figura 4.1 Distribución de las zonas del sistema de potencia aislado del área de control Noroeste del
Sistema Interconectado Nacional en 2001
Estos datos presentados servirán para la construcción del modelo lineal y del modelo no
lineal que se presentan más adelante.
69
4.3 METODOLOGÍA PARA LA FORMACIÓN DEL MODELO DEL SISTEMA

DE POTENCIA.
En la formación del modelo del sistema de potencia se deben de tomar en cuenta los
datos de la tabla 4.1 y de la tabla 4.2 los cuales servirán en la formación del modelo del
sistema de potencia aislado. También se debe de tomar en cuenta la forma en la que
están conectadas las aéreas del sistema esto únicamente para el sistema no lineal.
A continuación se citan los pasos que se llevaran a cabo para la formación del sistema
de potencia aislado que se estudia en el presente trabajo.
1. El primer paso es verificar dentro del sistema de potencia aislado el número de

elementos que existen, como pueden ser: generadores, turbinas, transformadores y
líneas.
2. Enseguida se debe de tener los datos de los nodos a los que están conectados cada
elemento del sistema.
3. Después se debe de tomar en cuenta, que elementos conforman cada zona dentro
del sistema de potencia aislado.
4. Una vez que se han realizado los pasos anteriores se debe de empezar a modelar
dependiendo del programa a utilizar.
En este trabajo se empleara para la simulación el programa MATLAB®2006 y los

resultados obtenidos se podrán comparar con una simulación en el programa
TSAT.
En los siguientes apartados se presentaran las simulaciones realizadas del área de

control Noroeste del Sistema Interconectado Nacional en 2001
4.4 SIMULACIONES CON EL MODELO LINEAL
En esta parte del trabajo se realiza la simulación del sistema en el programa

MATLAB®2006.
Para poder llevar a cabo esta simulación es necesario conocer cuántos generadores
dentro del sistema tienen datos dinámicos, esto quiere decir que tengan datos del tipo
de turbina que utilizan (para este caso se tomaran en cuenta los modelo propuestos por
la IEEE que se han presentado anteriormente).
70
En la tabla 4.3 se presentan los generadores que cumplen con los requisitos para ser
incluidos en el modelo lineal.
Tabla 4.3 Generadores que cuentan con datos dinámicos.

IBUS Modelo GT
4 'GENROU' IEEEG1
8 'GENROU' IEEEG1
9 'GENROU' IEEEG1
11 'GENROU' IEEEG1
12 'GENROU' IEEEG1
14 'GENROU' IEEEG1
33 'GENROU' IEEEG1
18 ‘GENSAL’ IEEEG3
Después de tener el número de generadores que cuentan con la turbina del tipo IEEEG1
o IEEEG3, tampoco hay que olvidar que para el modelo lineal es necesario hacer un
generador equivalente de todas las maquinas como se explico en la sección 3.1
Para lograr que el sistema tenga únicamente un generador se debe de tener una
constante de inercia equivalente y una constante de amortiguamiento para el generador.
Para calcular la constante de inercia equivalente de todo el sistema se tiene que:
H eq = H 1 + H 2 + H 3 + H 4 + H 5 + H 6 + H 7 + H 8
H eq = 60.389
Ahora que ya se tienen los valores para modelar el generador equivalente de todo el
sistema se procede a modelar el sistema dentro del programa MATLAB®2006.
En la figura 4.2 se puede observar el modelo lineal del sistema de potencia aislado que
contiene los datos anteriores mostrados para la elaboración de este tipo de modelo.
71
+ + + + + +
+ + + + + +
Constant 0 Constant 0
aK1 aK 3 aK 5 aK 7 eK 7 eK 5 eK 3 eK1
aK*aT2.s+aK + 1 1 1 1 1 1 + + 1 1 1 1 1 + eK*eT2.s+eK
− aT3 1 −
aT1.s+1 − s aT4.s+1 aT5.s+1 aT6.s+1 aT7.s+1 + + eT7.s+1 eT6.s+1 eT5.s+1 eT4.s+1 s eT3
− eT1.s+1
aK 2 aK 4 aK 6 aK 8 eK 8 eK 6 eK 4 eK 2
+ + + + + +
+ + + + + +
+ +
+ +
+ + +
+ + + + + +
Constant 0 + + +
Constant 0
bK1 bK 3 bK 5 bK 7
fK 7 fK 5 fK 3 fK1
bK*bT2.s+bK + 1 1 1 1 1 1 +
− bT3 + 1 1 1 1 1 + fK*fT2.s+fK
bT1.s+1 − s bT4.s+1 bT5.s+1 bT6.s+1 bT7.s+1 + 1
fT3 −
+ fT7.s+1 fT6.s+1 fT5.s+1 fT4.s+1 s − fT1.s+1
bK 2 bK 4 bK 6 bK 8
fK 8 fK 6 fK 4 fK 2
+ + +
+ + + + + +
+ + +
+ KP
+ Medición
+ + Tp.s+1
+ + + + + +
+ + + + + +
Constant 0 Constant 0
cK1 cK 5 cK 7
cK 3 gK 7 gK 5 gK 3 gK1
cK*cT2.s+cK + 1 1 1 1 1 1 + + +
− 1 1 1 1 1 1 gK*gT2.s+gK
cT1.s+1 cT3
s cT4.s+1 cT5.s+1 cT6.s+1 cT7.s+1 + gT3 −
− + gT7.s+1 gT6.s+1 gT5.s+1 gT4.s+1 s − gT1.s+1
cK 2 cK 4 cK 6 cK 8
gK 8 gK 6 gK 4 gK 2
+ + + + + +
+ + + + + +
+ +
+ +
+ + +
+ + +
Constant 0
dK1 dK 3 dK 5 dK 7
0
dK*dT2.s+dK + 1 1 1 1 1 1 + aB.s+aA 1 1 +
− dT3 −
dT1.s+1 − s dT4.s+1 dT5.s+1 dT6.s+1 dT7.s+1 + aD.s+1 S aTG*aTP.s+aTG −
dK 2 dK 4 dK 6 dK 8 u +
+
+ + + aS*aTR.s
+ + +
aTR.s+1
Figura 4.2 Modelo lineal del sistema de potencia aislado del área de control Noroeste del Sistema Interconectado Nacional en 2001
72
Se puede observar que dentro del sistema existen 7 maquinas térmicas y

solamente una maquina hidráulica esto se debe, como se expresó al principio de
este capítulo, a que no todos los generadores se encuentran en servicio además
de que tampoco todos los generadores cuentan con datos de turbinas.
Ahora que ya se tiene el modelo lineal del sistema se van a ejemplificar algunas
fallas que pueden ocurrir dentro del mismo.
Para la primer falla se pone fuera de servicio el generador #15 el cual tiene una
potencia de generación de 20MW.
La constante de amortiguamiento D total para esta falla en el sistema se obtiene a

partir de la suma de la generación total (que en este caso se obtiene a partir de la
suma de la generación de cada generador en servicio, este dato se puede ver en
la tabla 4.1 donde la carga total de 1363.51 MW) menos la generación del
generador que se quitó (que en este caso fue el generador numero 15 de la tabla
4.1 que tiene una generación de 20 MW) entre los MVA base del sistema, esto
quiere decir:
1363.51 − 20
D= = 13.4351
100
Después de calcular la constante de amortiguamiento se presentan unos cálculos

para la obtención del valor en por unidad del generador que queda fuera de
servicio.
1363.56 MW − − − − − − − − − −100%
20 MW − − − − − − − − − − − − X
Donde x será el valor en por unidad de la potencia del generador.
(20)(100)
X= = 1.466%
1363.56
Con este valor de la potencia que el generador deja de suministrar y tomando en

cuenta la regulación de todo el sistema se puede calcular el valor que toma Δf
para esta prueba.
73
−Δp
Δf = *f
1 1 1 1 1 1 1 1
+ + + + + + +
R1 R 2 R3 R 4 R5 R6 R7 R8
Δf = −0.00009587 p.u.
El cálculo anterior se puede corroborar con la figura 4.3 donde se muestra la

grafica obtenida empleando el modelo ilustrado en la figura 4.2 después de
producirse un cambio de potencia en el sistema cuando el generador en cuestión
queda fuera de servicio.
Figura 4.3 Cambio en la frecuencia después de quedar fuera de servicio

un generador del sistema de potencia.
En la grafica se puede observar que la diferencia de frecuencia que se produce es

aproximadamente de -0.9X10-4 p.u. (que es un valor muy cercano al obtenido
con los cálculos). Para saber qué valor toma Δf en Hz se deben de realizar las
siguientes operaciones.
Δf ( Hz ) = Δf ( p.u ) *( f )
Δf ( Hz ) = (0.00009587) *(60) = 0.005752
Ya que se tiene Δf se puede calcular la nueva frecuencia del sistema con la

siguiente fórmula:
74
f 0 = ( f ) − (Δf )
f 0 = (60) − (0.005752) = 59.9942 Hz
Este valor obtenido es la caída de frecuencia que presenta el sistema de potencia

aislado cuando sale de servicio un generador.
Para la segunda prueba se tiene como dato un decremento del 25% de la potencia
en el generador #15 que se utilizo en el ejemplo anterior.
La constante de amortiguamiento D total del sistema cambia con respecto al

ejemplo anterior debido al cambio de carga que existe en el sistema por lo tanto
se tiene que:
1363.51 − 5
D= = 13.5851
100
Ya calculada la constante de amortiguamiento ahora se calcula el porcentaje de

cambio en la carga:
20 MW − − − − − − − − − −100%
X − − − − − − − − − − − − − 25%
(20)(25)
X= =5
100
De tal manera que si tomamos este dato como un cambio en la carga del sistema
quedaría:
1363.56 MW − − − − − − − − − −100%
5MW − − − − − − − − − − − − X
(5)(100)
X= = 0.3666%
1363.56
75
De igual manera que en el caso anterior, ahora con este dato de cambio de
potencia en el sistema se puede calcular la caída de frecuencia, con los siguientes
cálculos.
−Δp
Δf = *f
1 1 1 1 1 1 1 1
+ + + + + + +
R1 R 2 R3 R 4 R5 R6 R7 R8
Δf = −0.000021 p.u.
El cálculo anterior se puede corroborar con la figura 4.4 donde se muestra la

grafica obtenida empleando el modelo ilustrado en la figura 4.2 después de
producirse un decremento de potencia del 25% en el generador en cuestión.
Figura 4.4 Cambio de la frecuencia cuando existe un decremento de potencia en el generador

propuesto.
Al igual que en la prueba anterior, se puede observar que el cambio de frecuencia

esta dado en p.u. y el valor que adopta en este caso es de -2.2X10-5, (que es un
valor muy cercano al obtenido con los cálculos). Para saber qué valor toma Δf en
Hz se deben de realizar las siguientes operaciones.
Δf ( Hz ) = Δf ( p.u ) *( f )
76
Δf ( Hz ) = (0.00002736) *(60) = 0.0016
Ya que se tiene Δf se puede calcular la nueva frecuencia del sistema con la

siguiente fórmula:
f 0 = ( f ) − (Δf )
f 0 = (60) − (0.0016) = 59.9983Hz
Este valor obtenido es la caída de frecuencia que presenta el sistema de potencia

aislado cuando ocurre un decremento de potencia del 25% en el generador.
En la siguiente parte del trabajo se realizaran las mismas pruebas, con la variante
que el modelo utilizado será de tipo no lineal.
4.5 VALIDACIÓN DE RESULTADOS CON EL MODELO NO LINEAL

(TSAT)
Después de haber observado la reacción que tiene la frecuencia del sistema

después de realizar algunas pruebas que se pueden catalogar como comunes
dentro del sistema, ahora se exponen las mismas pruebas realizadas con el
modelo no lineal del sistema de potencia.
En las graficas de la figura 4.5 se observa la forma en que trabaja cada

generador del sistema de potencia aislado en condiciones normales.
77
a) Frecuencia del Sistema
b) Potencia del Sistema
Figura 4.5 Graficas del sistema de potencia trabajando en condiciones normales.
En la Figura 4.5 a) se observa la frecuencia del sistema en un intervalo de 20

segundos, además en la Figura 4.5 b) se aprecia el comportamiento de la potencia
del sistema cuando las condiciones de operación son normales.
78
Después de observar cómo trabaja el sistema de potencia aislado a partir del

modelo no lineal, ahora se procederá a realizar la primera prueba.
Los resultados de la primera prueba, en la cual se desconecta el generador #15

(como en la sección 4.4) se pueden observar en la figura 4.6.
Figura 4.6 Graficas del sistema de potencia aislado con un generador fuera de servicio.
79
De las figuras anteriores se tiene el cambio que ocurre en el sistema cuando sale
de servicio un generador, se puede observar en la figura 4.6 a) que la frecuencia a
la que llega el sistema es de 59.96Hz esto quiere decir que ocurre un cambio de
Δf de 0.04 Hz
Para la segunda prueba se tiene el decremento de carga en el generador #15 del

25%(como en la sección 4.4).
En la figura 4.7 se puede observar el cambio que ocurre tanto en la potencia de

los generadores como el cambio de frecuencia que presenta el sistema para esta
situación.
Figura 4.7 Graficas del sistema de potencia aislado después de que ocurre un decremento de
potencia del 25% en el generador.
80
En la figura 4.7 a) se puede apreciar que la frecuencia tomo un valor de 59.99Hz

esto da un Δf de 0.01.
Es de gran interés mencionar que las pruebas realizadas en el programa TSAT

solamente son tomadas para poder compararlas con las pruebas que se
realizaron en el programa MATLAB®2006 ya que durante el trabajo las
simulaciones se han desarrollado en este programa.
4.6 DISCUSIÓN DE RESULTADOS
Ahora que ya se tienen las simulaciones tanto del modelo lineal como del modelo
no lineal es momento de comparar.
La primera comparación que se realizara, será cuando el generador #15 quede

fuera de servicio.
En la figura 4.8 se muestran la respuesta en Hz de la figura 4.3 y también se

muestras la figura 4.7 a) con el fin de poder observar la respuesta que tiene el
sistema de potencia aislado con los diferentes modelos utilizados.
Al colocar estas dos graficas juntas es visible que las respuestas son diferentes
esto es debido al tipo de modelo empleado, la característica principal de esta
comparación es observar que en la figura del modelo lineal el resultado es
parecido al del modelo no lineal pero no es igual esto ocurre porque el modelo
lineal tan solo tiene como elementos los generadores que tienen datos dinámico y
el modelo no lineal cuenta con más elementos y su realización es mas compleja.
También se tiene la comparación de la segunda prueba realizada en cada uno de
los modelos la cual se puede observar en la figura 4.9, en donde se presentan las
graficas que corresponden a la prueba en la que existe un decremento de
potencia del 25% en el generador, para esta figura al igual que en la pasada la
grafica del modelo lineal es un equivalente en Hz de la realizada en la
simulacion.
81
a) Modelo lineal
b) Modelo no lineal
Figura 4.8 Comparación de los resultados del cambio de frecuencia después de que un generador
queda fuera de servicio.
82
a) Modelo Lineal
b) Modelo no Lineal
Figura 4.9 Comparación de los resultados del cambio de frecuencia después de que se presenta
un decremento de potencia del 25% en el generador.
Como en la comparación anterior es visible que las respuestas son diferentes,

como ya se mencionó esto se debe al tipo de modelo empleado, ya que la
respuesta del modelo no lineal oscila menos ya que cuenta con un diseño más
detallado del sistema.
Estas comparaciones en las cuales se observan las graficas en Hz de los dos

modelos, deja ver que para hacer un estudio dentro de un sistema de potencia
83
aislado no es necesario diseñar el modelo no lineal, (el cual lleva más datos tanto
de maquinas, gobernadores, generadores, líneas y transformadores) ya que el
modelo lineal presentado da los valores del sistema muy cercanos a los del
modelo no lineal.
84
CAPÍTULO 5:
CONCLUSIONES
El control de carga-frecuencia se utiliza para mantener la frecuencia en un valor

constante, ante cualquier perturbación en la carga del sistema; si la frecuencia es
inversamente proporcional a la carga, se tiene que para cualquier aumento de carga la
frecuencia disminuye y si la carga disminuye, la frecuencia aumenta. Para lo cual
influyen muchos aspectos, tales como: la regulación, la inercia, el amortiguamiento; el
conjunto de ellos resulta ser de mucha importancia en el comportamiento dinámico del
sistema.
La regulación permanente relaciona los cambios de frecuencia con los cambios de

potencia. A medida que ésta resulta ser pequeña, serán mayores los cambios de
frecuencia.
La inercia se opone a las variaciones de frecuencia producidas por los cambios de carga,
por lo tanto, cuando la constante de inercia es grande, las desviaciones de frecuencia
serán menores.
El desarrollo del modelado de un sistema de potencia aislado se realiza de manera

cuidadosa debido a que se espera una respuesta dinámica lo más real posible; por todo
esto se posibilita obtener una visión muy cercana a la realidad del comportamiento del
sistema.
Los datos empleados durante la construcción del modelo lineal del sistema de potencia,
son valores reales en la zona Noroeste de generación en el año 2001.
De acuerdo con los resultados presentados en el presente estudio del control primario
de carga-frecuencia para sistemas de potencia aislado, se pudo observar la respuesta
dinámica de la frecuencia y de la potencia del sistema, cuando el sistema trabaja en
condiciones nominales de operación y en el caso en donde se simula la salida de
operación de un generador.
85
Se comparó la respuesta dinámica de la frecuencia del sistema realizado con los modelos
lineales propuestos por la IEEE y la prueba en la aplicación TSAT, el valor obtenido
demuestra que el modelo lineal creado en el presente trabajo funciona adecuadamente y
que para realizar un estudio dentro de un sistema de potencia, no es indispensable
diseñar el modelo no lineal que comprende un mayor número de elementos del sistema.
86
REFERENCIAS
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Studies" EPRI EL-5003, Prepared by General Electric Company, January 1987.
[IEEE, 1973] IEEE Committee Report (1973) "Dynamic Models for Steam and Hydro Turbines in Power System
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[IEEE, 1978]Dandeno, P. L. and Kundur, P (1978): "Hydraulic Unit Dynamic Performance under Normal and
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[IEEE, 1991] Working Group on Prime Mover and Energy Supply Models for System Dynamic Performance Studies
(1991): " Dynamic Models for Fossil Fueled Steam Units in Power System Studies" IEEE Transactions on
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[IEEE, 1992] Working Group on Prime Mover and Energy Supply Models for System Dynamic Performance Studies
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[IEEE, 1993] IEEE Task Force on Load Representation for Dynamic Performance (1993): "Load Representation for
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[Kimbark, 1956] E. W.Kimbark, " Power System Stability Vol. III: Synchronous machines ", Dover Publications
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Toronto O., CANADA.
[Kundur, 1994]P. Kundur "Power System Stability and Control", 1st Edition, The EPRI Power System Engineering
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[Kusic y George, 1986] Kusic y George L “Computer-aided power systems analysis” Nanoy M. 1986 by Prentice
Hall, New Jersey.
87
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[Ruiz y Olguín, 1995] D. Ruiz y D. Olguín "Modelado de la Máquina Síncrona para Estudios de Estabilidad a
Grandes Disturbios en Sistemas de Potencia con Parámetros Obtenidos Mediante Pruebas Convencionales"
Reporte Interno de Investigación No. SEPI-IE95-03. Sección de Estudios de Posgrado e Investigación,
ESIME-Zacatenco-IPN, México D.F., MÉXICO.
[Ruiz, 1996] D. Ruiz, "Efecto de los Modelos de Motores de Inducción en Sistemas Eléctricos de Potencia", Tesis
para obtener el grado de Maestro en Ciencias en Ingeniería Eléctrica, Sección de estudios de Posgrado e
Investigación, ESIME-Zacatenco, IPN. México D.F. MÉXICO.
[Ruiz, 2009] D. Ruiz Vega. Modelado Avanzado de Componentes Dinámicos para Estudios de Estabilidad. Notas
del Curso, 2009.
[Velasco, 1984] M. Velasco "Control automático de Generación en Sistemas Eléctricos de Potencia" Tesis para
obtener el grado de Maestro en Ciencias en Ingeniería Eléctrica, Sección de Graduados y de Investigación
Científica y Tecnológica, Esime-Zacatenco-IPN, México D.F., MÉXICO.
[Vournas, 1990] Vournas, C. D. (1990): "Second Order Hydraulic Turbine Model for Multimachine Stability
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88

Control Primario de Carga-Frecuencia

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INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA

CONTROL PRIMARIO DE CARGA-FRECUENCIA DE

QUE PARA OBTENER EL TÍTULO DE:

ROBERTO CARLOS FERREIRA ESPINOSA

MÉXICO, D. F. OCTUBRE DE 2010

Ferreira Espinosa Roberto Carlos.

Leal Flores José Ricardo.

A mis amigos de la ESIME:

Olvera Gutiérrez Rogelio Jonathan.

Queremos agradecer al M en C. Gilberto Enríquez Harper, quien nos proporcionó

Queremos agradecer al M en C. David Villareal Martínez, quien aceptó e impulsó el

Queremos agradecer al Ing. Guillermo Basilio Rodríguez, por su apoyo, comprensión y

El control primario de carga frecuencia tiene la función de mantener la potencia de

El control primario responde relativamente rápido a las variaciones de la señal de la

El control primario de frecuencia realiza un rápido ajuste inicial de la frecuencia. La

En el presente trabajo se muestra la metodología para desarrollar modelos lineales que

CAPITULO 4: APLICACIÓN DE LA METODOLOGÍA EN UN SISTEMA REAL ......................................67

FIGURA 1.1. LAZOS PRINCIPALES DE CONTROL DE UN GENERADOR (ADAPTADO DE [ELGERD, 1982])........................... 1

CUANDO SOLAMENTE LA MAQUINA HIDROELÉCTRICA CUENTA CON EL CONTROL INTEGRAL. .......................................64

ΔPg es el comando de salida del gobernador

1.1 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

Durante la operación normal de los sistemas de potencia, la carga tiene variaciones

Figura 1.1. Lazos principales de control de un generador (Adaptado de [Elgerd, 1982]).

El lazo de control de excitación tiene como función principal mantener constante la

El papel básico del control automático de carga-frecuencia es regular la velocidad del

Un control relativamente rígido de la frecuencia asegura que la velocidad de los motores

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En un sistema aislado, al no tener conexiones con sistemas de potencia vecinos, no

En [Ramey and Skooglund, 1970] se representa el gobernador de una maquina

En [Elgerd, 1982] se describen los lazos principales de control de un generador, en

La publicación [Kusic, 1986] contiene información acerca del modelo multimáquina,

El control de carga frecuencia se divide en dos lazos principales de control, según la

encontrar definiciones y representaciones de las cargas eléctricas en un sistema de

Presentar los conceptos básicos de la estructura y funcionamiento del control primario

Los sistemas de control de frecuencia tienen una influencia importante en el

1.5 LIMITACIONES Y ALCANCES

Los conceptos presentados en este trabajo serán aplicados en la formación de un modelo

Los modelos del sistema para estudios de carga-frecuencia se desarrollan en la función

Por razones de confidencialidad, los parámetros detallados de los modelos no se van a

1.6 APORTACIONES DE LA TESIS

• Se describen de manera clara los conceptos básicos de funcionamiento del control

• Se describe de manera clara el método necesario para construir el modelo lineal de

• Se comparan y validan los resultados de los modelos desarrollados a partir de

1.7 ESTRUCTURA DE LA TESIS

El presente trabajo de tesis consta de 5 capítulos los cuales se describen a continuación:

Capítulo 1.-Introduccion. En este capítulo se hace una descripción general de los

Capítulo 2.-Estructura del sistema de control de frecuencia de generadores síncronos. En

Capitulo 3.-Control de Carga-Frecuencia en Sistemas de Potencia Aislados

Capitulo 4.- Aplicación de la metodología y análisis de resultados en un sistema teórico.

Capitulo 5.-Conclusiones. En éste capítulo se presentan los resultados obtenidos

ESTRUCTURA DEL SISTEMA DE CONTROL

2.2 MODELO DEL SISTEMA DE POTENCIA PARA ESTUDIOS DE

2.2.1. Componentes del sistema más importantes en estudios de control de

Un procedimiento que se ha seguido en los análisis dinámicos es separarlos sobre la

Sobretensiones por descargas atmosféricas

Estabilidad de corto plazo

Estabilidad de largo plazo

Seguimiento diario de la carga

1 grado a 60Hz 1 ciclo 1 minuto 1 hora 1 día

En la figura anterior se puede observar que la banda de frecuencia que corresponde a