华中科技大学

硕士学位论文

双机械端口永磁电机的设计与分析

姓名：段世英

申请学位级别：硕士

专业：电机与电器

指导教师：周理兵

20090531

DataScience.ir
 　
　

华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文　

摘 要

环境和资源问题的日益突出，加速了混合动力电动汽车的发展。目前并联式和混
联式混合动力汽车虽然已经取得不小的成功，但是仍然存在机械连接较多，体积较大

等问题。为了减少机械连接装置，提高燃油经济性和整车性能，一种新型电机及驱动
装置— — 双机械端口永磁电机及其驱动系统的诞生，将在混合动力汽车领域具有良好
的应用前景。
双机械端口永磁电机具有两个机械端口和两个电端口，其设计、分析和控制较传
统电机更为复杂，目前针对其研究尚处于原理验证、仿真研究的阶段。其研究的难点
主要在于电机和驱动的设计与分析，功率分配和协调控制等。特别是不同控制策略下
电机的设计和特性分析，以及减小损耗和降低温升的措施。

DataScience.ir
本文在综述国内外研究现状的基础上，首先介绍了双机械端口永磁电机的基本结

构、工作原理和不同运行工况下的能量流向。然后重点探讨了其电磁设计和性能分析
方法，设计了一台样机，并通过有限元法和等效磁路法计算了电机的磁路特性，最后
结合数学模型对样机进行了参数计算和性能分析，结果表明样机性能基本符合设计要
求。
本文做的研究尚处在初步阶段，后续将重点研究双机械端口永磁电机的优化设计
和控制策略，同时进行样机试验，验证等效磁路法计算的准确性。

关键词： 永磁电机 双机械端口电机 混合驱动 电机设计 功率转矩特性

I
 　
　

华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文　

ABSTRACT

With the increasing serious problems of environment and resource, the technology of
Hybrid electric vehicles develops rapidly. There still many shortages of parallel or
parallel-series HEV even though they have successfully occupied the market, such as a
little more mechanical connections like satellite gear, and large size etc. In order to reduce
mechanical connections and increase the fuel economy and vehicle performance, a novel
electrical machine— Permanent Dual Mecha nical Port Machine (PDMPM), has a good
prospect of application in HEV.
The PDMPM has dual mechanical ports and dual electric ports, and subsequently it’
s
design, analysis and control become more complicated compared to traditional alternating
current permanent magnet synchronous machines. And the research work is currently

DataScience.ir
staying in the stage of principle verification and simulation study. The main difficulties are
overall design and analysis, power distribution and cooperative control. And especially the
design and performance analysis under different control strategies, and methods of loss
reduction and restraint of temperature rise.
Based on the overview of research status of dual mechanical port machine at home and
abroad, the paper firstly presents the basic structure, working principles and operating
modes. Secondly, the paper put emphasis on the studying of design principles and design
method, mathematical model, power-torque characteristics, etc. In the end, a prototype
machine is designed, and performance calculation and analysis are carried out.
The study in the paper is just at the beginning of the research plan, major focus of
subsequent research will be on the performance optimization, control strategy and
prototype machine test.

Keywords: Permanent Machine; Dual Mechanical Port Machine; Hybrid Drive;

Electrical Machine Design; power and torque characteristics

II
 独创性声明

本人声明所呈交的学位论文是我个人在导师的指导下进行的研究工
作及取得的研究成果。尽我所知，除文中已标明引用的内容外，本论文不
包含任何其他人或集体已经发表或撰写过的研究成果。对本文的研究做出
贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明
的法律结果由本人承担。
学位论文作者签名：
日期： 年 月 日

DataScience.ir
学位论文版权使用授权书

本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，即：
学校有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许
论文被查阅和借阅。本人授权华中科技大学可以将本学位论文的全部或部
分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段
保存和汇编本学位论文。
保 密□，在______年解密后适用本授权书。
本论文属于
不保密□
（请在以上方框内打“√”）

学位论文作者签名： 指导教师签名：
日期： 年 月 日 日期： 年 月 日
 　
　

华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文　

1 绪论

1.1 课题背景

随着石油、天燃气等不可再生能源的日益枯竭，环境问题的日益突出，21 世纪将
发生以能源与环境技术[1] (Energy & Environment Technology)为主导的新一轮技术革
命。在今后相当长一段时间内汽车依然作为人类主要的交通工具之一，减小甚至消除
汽车尾气污染在这场技术革命中是一个重要的方面，而电动汽车无疑是汽车革命的方
向。
电动汽车分为纯电动汽车、混合动力电动汽车和燃料电池电动汽车[2][3]。纯电动
汽车可以实现零排放，将是汽车未来发展的一个主要方向之一。但是目前还未能克服
电池能量密度低、寿命短、价格高等问题，因此相当长一段时间内，纯电动汽车商品

DataScience.ir
化仍将受到制约[4]。燃料电池汽车(主要指氢燃料电池汽车)具有低排放、高效率、低
噪声等优点，但是加氢站建设投资巨大，如何大量产生氢及其高效安全地储存也是一
个难题，因此燃料电池汽车的商品化也需要相当长的时间[5]。混合动力电动汽车结合
了传统内燃机汽车和纯电动汽车的优点，具有节能、排放低且性价比高的优点，最有
可能在今后较短一段时间内商品化。

(a) 串联式 HEV (b) 并联式 HEV

(c) 混联式 HEV

图 1.1 混合动力电动汽车的结构型式

1
 　
　

华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文　

混合动力电动汽车( Hybrid Electric Vehicles, HEV )将原动机、电动机、能量存储装

置(如蓄电池)按照某种方式组合在一起，有串联式、并联式、混联式等形式，如图 1.1
所示。
串联式 HEV 中，驱动轴和内燃机无机械连接，内燃机可以保持最佳效率运行，
而驱动轴可以根据工况独立于内燃机进行控制，适合于频繁起动加速和低速运行工
况。但是驱动轴所需的功率全部由功率变换器提供，功率变换器和蓄电池的容量必须
足够大以满足不同工况的要求。
并联式 HEV 相比于串联式 HEV，减少了发电机，整车体积、质量和成本减小，
且内燃机和驱动轴直接连接，系统效率较高。由于驱动轴和电动机通过变速器连接，
增加了额外成本和维修费用，且内燃机的运行工况受到驱动轴工况的影响，维持内燃
机在不同工况下保持最佳效率运行需要复杂的控制系统和控制策略。
混联式 HEV 综合了串联式和并联式 HEV 的优点，可以实现串、并联模式切换，
具有最优的综合性能。但是从系统组成来看，具有内燃机、发电机、电动机、行星齿

DataScience.ir
轮及离合器等，系统体积、质量和成本大，另外，实现串、并联模式切换的控制策略
也比较复杂。
虽然混联式混合动力电动汽车具有较高的整体性能，但是不可避免地采用了行星
齿轮和离合器，使得机械装置结构复杂，且行星齿轮维护费用高。在这种情形下，国
外学者相继提出了四象限能量变换器 4QT (Four Quadrant Transducer)、无级电力变换
器 EVT (Electric Variable Transmission)和双机械端口电机 DMP (Dual Mechanical Port
Machine)几种新型双转子电机，应用于混合动力电动汽车。这种双转子结构取代了行
星齿轮和离合器，结构更加紧凑，并且内燃机和驱动轴无直接连接，可以不受汽车运
行工况的影响保持运行在最优状态，其效率更高，并且具有更加灵活的控制和运行模
式，因此具有相对广阔的应用前景。
4QT 和 DMP 都属于双机械端口永磁电机。4QT 由瑞典皇家理工学院提出[6]，这
种电机可以看成由两台同心的永磁同步电机构成，并且两个永磁转子共用轭部其结构
如图 1.2 (a)所示。DMP 由美国俄亥俄州立大学提出[8]，其结构如图 1.2 (b)所示，DMP
可以看成是 4QT 外转子两侧永磁体合二为一的特殊情况。这种结构对永磁转子结构设
计要求比较高，同时永磁体的工作状态同时受定子绕组电流和内转子绕组电流的影
响，并且内外气隙的磁耦合更加明显。

2
 　
　

华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文　

永磁体 永磁体
定子
驱 定子 外转子 驱
外转子 动 动
内转子 内转子
滑环 轮 滑环 轮

(a) 4QT 结构示意图 (b) DMP 结构示意图

图 1.2 双机械端口永磁电机结构示意图
EVT 这种新型的电机结构由 Martin J. Hoeijmakers 和 Jan A. Ferreira 提出[7]， 可

DataScience.ir
以看成由两台同心的鼠笼异步电机构成，两个鼠笼转子共用相对较薄的轭部，如图 1.3
所示。EVT 也可以称为双机械端口异步电机，其优点是结构简单、坚固、造价低。但
是与双机械端口永磁电机相比，其效率和功率密度都较低。

图 1.3 EVT 结构示意图

由于双机械端口永磁电机相对于双机械端口异步电机具有功率密度高，效率高等
优点，因此将双机械端口永磁电机作为本课题的研究对象。

3
 　
　

华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文　

1.2 国内外研究现状

针对 4QT、DMP 以及 EVT 等类似结构的双机械端口电机，主要有瑞典皇家理工

学院、荷兰国家应用科学研究院、美国俄亥俄州立大学、中科院电工研究所、哈尔滨
工业大学等院校机构展开了相关研究。
瑞典皇家理工学院对 4QT 展开了长期深入的研究[6][9][10][11][12] 。对 4QT 进行了循环
工况仿真，研究了 12 吨卡车 FTP75 循环周期前 140s 内燃机和 4QT 的转矩和转速关
系，根据仿真结果得到了 4QT 的设计目标参数，并研制了 30kW 样机。研究了 4QT
电感参数的测量和计算方法，分析了饱和和凸极对电感参数的影响。通过二维有限元
法研究了内电机和外电机磁耦合对电机性能和控制策略的影响；同时研究了电机的反
电势、转矩特性等性能。结合有限元和样机试验进行了电机热分析。但是以上的研究
仅局限于原理性研究和样机试验验证，没有涉及到电机设计原则和设计方法方面的问
题。

DataScience.ir
美国俄亥俄州立大学的徐隆亚教授也进行了开创性的研究[13][14]。提出了 DMP 的
结构，建立了 DMP 的动态模型，研究了 DMP 各种运行模式下功率流向平衡和控制策
略。根据动态模型对 DMP 进行了电流闭环控制仿真，分析了一个行驶周期内 DMP
的转矩特性和功率平衡。研制了 1：5 缩小比例样机，对理论设计进行了验证，同时
验证了 DMP 能实现不同运行模式下的 HEV 需要的功能，证实了 DMP 应用于 HEV
的可行性。其研究仍处于小样机试验研究阶段，还存在设计优化，热能管理和机械结
构优化上的问题。
荷兰国家应用科学研究院在级联系统的基础上提出了 EVT 结构，分析了 EVT 的
工作原理，研究了 EVT 在不同工作模式下的功率流向和转矩分配[7]，并研制样机进行
了原理性验证。但是对 EVT 的研究依然处在初步阶段，样机机械设计存在一些严重
问题，同时样机试验也不完整。
中国科学院电工研究所在徐隆亚教授的帮助下也展开了对双机械端口电机的研究
[15][16][17]
。建立了考虑电磁耦合的数学模型，并且采用转速闭环控制与不考虑电磁耦合
的电机模型进行了对比分析，说明电磁耦合对转矩有明显的影响。研究了电力无级变
速系统的设计原则，并且提出了一种转矩控制和电流控制的方法，并研制样机验证了
电磁设计和控制策略的可行性。中国科学院电工所虽然取得了一些方面的成果，但是
涉及到设计的具体问题和控制方法仍值得深入研究。

4
 　
　

华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文　

哈尔滨工业大学的郑萍教授和崔淑梅教授分别对 4QT 和 EVT 进行了基础研究

[9][10][11][18][19]
。郑萍教授利用磁路法对 4QT 的特性进行了分析，使得对这种电机的理
解更清晰，同时和瑞典皇家工学院合作研究了 4QT 参数计算的方法，以及饱和和凸极
性对电感参数的影响，对性能进行了简单的分析，对于控制方法和控制性能的分析还
未进行研究。崔淑梅教授研究了磁通耦合对 EVT 的影响，研究表明采用高磁导率材
料和很薄的外转子轭，可以使主电机和辅助电机建立统一的磁场，提高磁通耦合程度，
从而提高功率密度，但也给设计和控制来了非线性问题。通过合理利用磁通耦合，可
以提高整个系统的性能。崔教授还研究了 EVT 的设计方法，研制了样机并且进行了
试验，由于存在设计上的不足，样机性能还不够理想，优化设计和冷却系统设计正在
研究之中。

1.3 主要问题及发展趋势

DataScience.ir
综合国内外的研究现状，对于双机械端口永磁电机的研究还存在以下问题。
(1) 对双机械端口永磁电机的设计及其优化的研究基本上是空白状态，包括电机
设计的目标参数，主要尺寸的优化设计等。尤其是对散热和结构方面的优
化值得研究。
(2) 目前对双机械端口永磁电机控制策略的研究很少。双机械端口电机存在电磁
耦合，其难点是对转矩进行解耦控制。同时在不同工况下，如何对转矩进
行优化控制，减小损耗和转矩脉动，提高运行效率也是需要重点研究的问
题。
(3) 目前研究的双机械端口永磁电机内转子均为带有滑环的绕线转子，不可避免
地带来了滑环接触的缺点。因此无刷双机械端口电机将成为发展趋势，但
是无刷双机械端口永磁电机的设计和控制将比带有滑环的双机械端口永磁
电机更为复杂。

1.4 本课题的研究内容

根据目前研究存在的主要问题，本文针对径向磁通结构双机械端口永磁电机重点
就以下几个问题重点展开研究：
(1) 设计原则，由于存在两个转子，因此此种电机的设计和传统电机不同。并且

5
 　
　

华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文　

由于结构的特殊性，对设计也提出了更多方面的要求，比如散热能力，机械
强度等问题。
(2) 设计目标参数，由于 HEV 运行工况较多，为了设计出能满足不同工况要求
的电机，首先需要确定额定功率、额定转矩、额定转速、最大转矩等设计目
标参数，考虑到系统的成本，需要选取适当的逆变器电压电流上限。
(3) 设计方法，设计目标参数确定后，双机械端口永磁电机不能简单套用传统调
速永磁同步电机的主要尺寸设计方法，内电机和外电机的尺寸需要进行优化
匹配。同时为了快速有效地校核电磁性能，需要编写考虑磁路耦合的电磁计
算程序；
(4) 参数计算与性能分析，由于双机械端口永磁电机具有两个电端口和两个机械
端口，并且考虑到电磁耦合的影响，其参数计算和性能分析与传统的永磁同
步电机存在差异。同时参数计算和性能分析对设计具有指导意义。

DataScience.ir

6
 　
　

华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文　

2 双机械端口永磁电机的工作原理

2.1 基本结构型式

按磁通的路径划分，双机械端口永磁电机分为径向式、横向式和混合式三种结构
型式[20]，如图 2.1 所示。

DataScience.ir
(a) 径向式 (b) 横向式 (c) 径向/横向-径向式

图 2.1 双机械端口永磁电机的结构型式

以径向磁通结构为例，电机由一个定子和两个转子构成，沿径向由内至外依次是
绕线转子、永磁转子和定子，称绕线转子为内转子，永磁转子为外转子。在混合动力
电动汽车中，内转子和内燃机连接，外转子和驱动轴连接；内转子绕组和定子绕组由
两个逆变器分别供电，并且两个逆变器的直流侧共用一个蓄电池。
横向磁通结构的优点是磁路不易饱和，电机功率密度高。径向/横向-径向磁通结构定
子和内转子磁路基本上无耦合，且能有效提高电机功率密度，但是这种结构较复杂。

2.2 工作原理

为了便于分析，通常将定子和外转子看作外电机( Stator Machine, SM )，内转子和

外转子看作内电机( Dual Rotor Machine, DRM )。忽略内电机和外电机的各种损耗，以

功率和转矩关系来分析双机械端口永磁电机工作原理。假定内燃机的转速、输出转矩、
输出功率分别为 ωm1 、 Tm1 、 Pm1 。由于内转子和内燃机直接相连，则稳态下根据内转子

转矩平衡，内转子和外转子通过内气隙磁场相互作用产生的电磁转矩 Tem1 与 Tm1 大小相

7
 　
　

华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文　
等，且转速为 ωm1 。内燃机的输出功率一部分通过内气隙传递给外转子，另一部分从

内转子绕组输出到逆变器，则通过内气隙传递到外转子的功率为：
Pd = Tem1ωm2 = Tm1ωm 2 (2-1)

其中， ωm 2 为外转子转速。

内转子绕组的输出功率为：
Pe1 = Pm1 −P d = Tm1 ( ωm1 − ω m2 ) = TDRM ωDRM (2-2)

其中， TDRM 为内电机的电磁转矩，即内转子和外转子相互作用产生的电磁转矩；

ωDRM 为内电机的转速，即双机械端口永磁电机外转子相对于内转子的转速。

TDRM = Tem1 = Tm1 (2-3)

ωDRM = ωm1 − ωm 2 (2-4)

定子和外转子通过外气隙磁场相互作用产生的电磁转矩为 Te m 2 ，则定子绕组经外

DataScience.ir
气隙传递到外转子的输入功率为：
Pe2 = Tem2 ωm2 (2-5)

作用在外转子上的输出转矩 Tm2 为内外气隙电磁转矩之和，

Tm2 = Tem1 + Tem2 = Tm1 + Tem2 (2-6)

则定子绕组输入功率可以表示为：
Pe2 = ( Tm 2 − Tm1 ) ωm2 = TSMωS M (2-7)

其中， TSM 为外电机的电磁转矩，即定子和外转子相互作用产生的电磁转矩； ωSM

为外电机转速，即电机外转子相对于定子的转速。
TSM = Tem2 = T m2 − Tm1 (2-8)
ωSM = ωm 2 (2-9)

图 2.2 分别显示了这种运行工况下的功率流向和转矩关系。

蓄电池提供或吸收的功率是驱动轴功率和内燃机输出功率之差，即蓄电池可以提
供助动功率以填补内燃机输出功率的不足，或者吸收制动时的回馈功率。
Ps = Pe2 − Pe1 = Pm 2 − Pm1 = Tm 2ω m2 −Tm1 ωm1 (2-10)

8
 　
　

华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文　

Tem2
Pm1 Pm2

内燃机 Pd
Tm1 ωm1 Tem1 Tm2 ωm2

Pe1
Pe2

Ps

图 2.2 功率流向和转矩关系
Ps 为正，则蓄电池向电机提供能量，反之内电机或外电机工作在发电机状态给蓄
电池充电。

DataScience.ir
从式(2-2)和(2-7)可以看出，内电机的作用是补偿驱动轴和内燃机的转速差，调节
外电机的转速；外电机的作用是补偿驱动轴和内燃机的转矩差。图 2.3 清楚地反映了
内电机和外电机的功能[20]。

T 内燃机工作点
( ωm1 ,Tm1 )
Pe 2
∆T = 驱动轴工作点
ωm2
( ωm2 , Tm2 )

Pe1
∆ω=
Tm1

ω
图 2.3 双机械端口永磁电机的工作图
内燃机在运行的过程中内燃机工作点( Tm1 ，ωm1 )随工况的变化保持在最佳工作运行
线上。内电机工作点( TDRM ，ωDRM )和外电机工作点( TSM ，ωSM )额定转速以下在恒转矩区；
额定转速以上在恒功率区。
根据内燃机 Tm1 和 ωm1 的大小，可以得出以下关系：

9
 　
　

华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文　
表 2.1 内电机和外电机的工作状态

Tm1 > Tm 2 ωm 2 > 0 Pe1 > 0 Pe2 < 0

ωm1 > ωm 2
ωm 2 < 0 Pe1 > 0 Pe2 > 0

Tm1 > Tm 2 ωm 2 > 0 Pe1 < 0 Pe2 < 0

ωm1 < ωm 2
ωm 2 < 0 Pe1 < 0 Pe2 > 0

Tm1 < Tm 2 ωm 2 > 0 Pe1 > 0 Pe2 > 0

ωm1 > ωm 2
ωm 2 < 0 Pe1 > 0 Pe2 < 0

Tm1 < Tm 2 ωm 2 > 0 Pe1 < 0 Pe2 > 0

ωm1 < ωm 2
ωm 2 < 0 Pe1 < 0 Pe2 < 0

DataScience.ir
其中，
Pe1 > 0 表示内电机工作在发电机状态；

Pe1 < 0 表示内电机工作在电动机状态；

Pe2 > 0 表示外电机工作在电动机状态；

Pe2 < 0 表示外电机工作在发电机状态。

内电机和外电机均可以运行于电动机和发电机状态，可以根据负载运行状况进行
灵活控制。

2.3 运行模式

双机械端口永磁电机由于具有双电端口和双转子结构，可以灵活地控制使其运行
于各种模式下，实现混合动力电动汽车一个运行周期内内燃机效率的最优化，提高燃
油效率，降低排放。双机械端口永磁电机主要运行于 5 种状态[7][16]：(1)升速增矩工况；
(2)减速增矩工况；(3)减速减矩工况；(4)升速减矩工况；(5)纯电动工况。根据式(2－
2)和(2－7)，可以分析出 5 种运行状态下电机内部的功率流向。

10
 　
　

华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文　

Tem2
Pm1 Pm2

内燃机 Pd
Tm 1 ωm1 Tem1 Tm2 ωm2

Pe1
Pe 2

Ps

图 2.4 升速增矩工况能量流向

(1) 升速增矩工况：
升速增矩工况下，内电机工作在电动机状态，使外转子转速高于内转子转速，即升
速；外电机工作在电动机状态，使驱动轴的输出转矩大于内燃机输出转矩，即增矩，以

DataScience.ir
满足负载转矩的需求。内电机和外电机均运行于电动机状态，蓄电池放电。这种模式出
现在高速大负载和高速行驶中加速工况。这种工况下的功率和转矩关系如图 2.4 所示。
(2) 减速增矩工况：
减速增矩工况下，内电机工作在发电机状态，使外转子转速小于内转子的转速，
即减速；外电机工作在电动机状态，增加驱动轴输出转矩，如图 2.5。蓄电池处于放
电状态还是充电状态需要根据内燃机输出功率和驱动轴功率比较而定。若内燃机输出
的功率大于驱动轴所需功率，则蓄电池充电；反之，蓄电池放电。这种模式出现在低
速、大负载情形下。

Tem2
Pm1 Pm2

内燃机 Pd
Tm1 ωm1 Tem1 Tm 2 ωm2

Pe1
Pe 2

Ps

图 2.5 减速增矩工况能量流向

11
 　
　

华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文　

(3) 减速减矩工况：
减速减矩工况下，内电机工作在发电机状态，外转子转速低于内转子转速；负载
转矩小于内燃机的输出转矩，即减矩，使外电机工作在发电机状态。内电机和外电机
同时工作在发电机状态，向蓄电池充电。此时内燃机输出功率和转速均高于驱动轴所
需功率和转速，即内燃机的一部分功率满足驱动轴的需求，一部分通过内电机和外电
机向蓄电池充电。这种工况一般出现在低速轻载或减速制动情形下。图 2.6 给出此种
运行工况的能量流向。

Tem2
Pm1 Pm2

内燃机 Pd
Tm1 ωm1 Tem1 Tm2ωm 2

Pe1
Pe 2

DataScience.ir
Ps

图 2.6 减速减矩工况能量流向

(4) 升速减矩工况：
升速减矩工况下，内电机工作在电动机状态，使外转子转速高于内转子转速；负
载转矩小于内燃机输出的转矩，使外电机工作在发电机状态，向蓄电池充电。这种模
式即电动汽车加速工况。

Tem2
Pm1 Pm2

内燃机 Pd
Tm1 ωm1 Tem1 Tm 2ωm 2

Pe1
Pe 2

Ps

图 2.7 升速减矩工况能量流向

12
 　
　

华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文　

(5) 纯电动工况：
纯电动工况下内燃机停止工作，单独由外电机向驱动轴提供转矩。纯电动工况运
行时间的长短受到蓄电池容量的影响，仅适合低速轻载短时运行。

2.4 本章小结

阐述了双机械端口永磁电机的基本结构、工作原理，并且对不同工况下功率和能
量分配及流向进行了分析。
本章为后面的分析和计算奠定了基础。其中不同工况下的功率和能量分析及流向
分析为这种电机的设计提供了理论参考。

DataScience.ir

13
 　
　

华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文　

3 双机械端口永磁电机的设计

3.1 设计原则

用于混合电动汽车的双机械端口永磁电机，其设计要求主要是调速范围宽，运行
平稳，体积小等，因此必须满足以下要求。
(1) 将双机械端口永磁电机分成内电机和外电机设计，在先满足内电机的尺寸的
要求下再对外电机的尺寸进行调整。电磁校核时将双机械端口永磁电机看作为一个整
体。
(2) 功率密度高。功率密度主要受气隙磁密和线负荷的限制，对于内电机来说，
散热条件较差，线负荷不能取得过高。气隙磁密的大小受到齿部和轭部磁密的限制。
为了提高功率密度，需要减小铜耗和铁耗，同时提高散热能力。

DataScience.ir
(3) 设计时结合控制策略、逆变器容量和成本等问题考虑。
(4) 在满足性能要求的前提下，进行最优设计，减少成本和减小体积。

3.2 设计目标参数

3.2.1 功率与转矩

根据整车的行驶循环仿真统计[16] [17]，可以得到双机械端口永磁电机的设计目标参
数包括额定转矩和额定转速、最大持续转矩、最大输出功率和最高转速等。
对于内电机，由于内燃机基本上保持在最优工作点状态，因此选取内电机额定转
矩等于内燃机的最优工作点对应的转矩；但是内电机转速随着工况变化，因此内电机
的输出功率不能随着转速的增加而无限制地增大，必须有一个功率上限，这个功率上
限的选取直接影响外电机的最大转速，必须保证外转子最高转速运行时，内电机能输
出相应大小的功率。
对于外电机，需要具有较宽的调速范围，因此需要具有弱磁能力。并且在电动汽
车加速、减速、爬坡时，驱动轴所需的转矩将是额定转矩的几倍。如果外电机采用弱
磁控制，则恒负载区上限应该为最大转矩。

14
 　
　

华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文　

由式(2－2)和式(2－7)，内电机的额定输出功率为：
P1N = ωDRMN Tem1N (3-1)

外电机额定输出功率为：
P2N = Tem2N ωSMN (3-2)

考虑铜耗和铁心损耗，则内电机和外电机效率分别为 ηDRMN 、 ηSMN ，额定功率因数

分别为 cos ϕDRMN 、 cos ϕSMN ，因此外电机的额定输入功率即电机定子绕组的额定输入功

率为：
P2N
Pe2N = (3-3)
ηSMN cos ϕSMN

内电机的额定输入功率即内转子绕组的额定输入功率为：
Pe1N = P1N ηDRMN cos ϕDRMN (3-4)

假设电动汽车带负载加速，则满足：

DataScience.ir
dω2
Tm2max − TL = J (3-5)
dt

其中， TL 为负载转矩，J 为外转子转动惯量。

根据汽车最大加速度的要求可以确定驱动轴所需的最大转矩。则 外电机最大电磁
转矩为：
Tem2max = Tm2max − Tm1N (3-6)

其中， Tm1N 为内燃机最优输出转矩。

3.2.2 电压电流上限

外电机能提供的最大输出转矩决定于其定子绕组的电流上限，电流上限和电压上
限决定了外电机能输出的最大功率，因此外电机电压电流上限的选取影响到电机的弱
磁性能。
对于内电机，最高转速下的反电势必须小于电压上限；电流上限的选取必须从内
电机的发热与散热问题予以考虑。
同时，内电机和外电机电压和电流直接由逆变器提供，因此电压电流上限还关系
到逆变器以及蓄电池的容量和成本。而上述各参数与电机的体积、质量和采用的材料
等因素相关联，设计时必须综合考虑。

15
 　
　

华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文　

3.3 设计方法

3.3.1 主要尺寸

传统交流电机的尺寸主要尺寸方程不适合用作估算双机械端口永磁电机的主要尺
寸。由于内电机和外电机均为永磁同步电机，其性能指标主要为输出转矩和调速范围，
因此其设计必须考虑转矩控制策略对电机尺寸的影响。在设计过程中，内电机根据额
定转矩确定主要尺寸，而外电机根据最大转矩确定其主要尺寸。
正弦波永磁同步电机的电磁转矩可表示为：

Tem =
3
2
(
p ψ m iq + ( L d − L q ) id iq ) (3-7)

对于表面凸出式永磁转子结构，磁阻转矩可以忽略，上式简化为：
3 3 2
Tem = Pψ m iq = pNKdp Bδav τL ef Icos ( γ ) (3-8)
2 2

DataScience.ir
式中， p 为极对数； N 为每相串联匝数； K dp 为绕组系数；Bδav 为气隙平均磁密； τ
为极距； L ef 为铁心有效长； I 为相电流有效值； γ 为电枢反应磁场轴线与永磁体磁场
轴线之间的夹角（电角度）；
气隙每极平均磁通密度为：
Bδav = α 'p Bδ (3-9)

极距为：
2πD
τ= (3-10)
2P
线负荷为：
2mNI
As = (3-11)
πD

将式(3-9)-(3-11)代入(3-8)，得到
2π 2
Tem = α ' p B δ KdpD 2 Lef A s cos ( γ ) (3-12)
4
式中，
D — — 内转子外径；
Bδav
α 'p — — 计算极弧系数， α ' p = ；
Bδ

Bδ — — 正弦波气隙磁通密度的幅值。

16
 　
　

华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文　

由于内电机基本上工作于恒转矩状态，且外转子内侧永磁体一般采用表面凸出式
结构，因此非常适合采用单位电流输出最大转矩控制，电流只有交轴分量， γ 取为零。

对于外电机，其主要功能是满足转矩性负载，且具有弱磁调速能力。恒转矩区的
转矩上限为最大输出转矩，以满足起动和加速过程中的转矩需求；恒功率区功率上限
受到电压和电流的限制。由于负载不是长时间大转矩负载，因此没有必要按照最大转
矩来设计电机。而需要根据额定转矩，考虑一定的过载倍数，采用式(3－12)估算出电
机尺寸。
对内电机和外电机进行独立设计，且设计时暂不考虑内外电机之间的耦合。设计
内电机时确定内转子和外转子内侧永磁体的尺寸，设计外电机时确定定子和外转子外
侧永磁体的尺寸。确定定子、内转子以及内外侧永磁体的主要尺寸后，外转子厚度为：

d yo =
(D i1
− D 2 + 2δ 1 + 2 δ 2 + 2hpmo + 2hpmi )
(3-13)
2

DataScience.ir
其中，Di1 为定子内径；D 2 为内转子外径；δ1 为内气隙长度；δ2 为外气隙长度；hpmo

为外侧永磁体厚度； h pmi 为内侧永磁体厚度； d yo 为外转子轭厚。图 3.1 给出了内、外

电机的径向尺寸关系。
外转子轭中的磁通为内气隙和外气隙磁通之差，一般不会饱和，其轭厚一般满足
机械强度即可。因此在尺寸设计完后，需要根据磁通计算校核外转子轭的磁密，同时
需要校核外转子在最大输出转矩情况下能否满足机械强度。因此内电机和外电机存在
主要尺寸的匹配问题，这需要在实际设计过程中反复校核，直到性能满足要求为止。

Di1
δ2

d yo

δ1

D2

图 3.1 主要尺寸

17
 　
　

华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文　

3.3.2 永磁体设计

对于径向式双机械端口永磁电机，外转子内侧和外侧均安装有永磁体，为了保证
磁路的对称性，内外侧永磁体取相同极数，且内外侧永磁体的轴线重合。且为了减小
轭的厚度，内外侧每块永磁体宜采用相同的磁化方向，如图 3.2 所示。

N 外侧永磁体

S
外转子
N

内侧永磁体

图 3.2 永磁体磁化方向

永磁材料主要有三种：铝镍钴、铁氧体和稀土永磁，其中稀土永磁主要包括钐钴

DataScience.ir
和钕铁硼。铝镍钴永磁材料剩磁密度高，但是矫顽力低，抗去磁能力弱；铁氧体永磁
材料剩磁密度较小，矫顽力也较低。铝镍钴和铁氧体永磁材料的磁能积都较低，功率
密度不高，抗去磁能力不强，因此都不适合作为电动汽车中电机的永磁材料。
稀土永磁材料具有较高的剩磁密度和矫顽力，可以明显提高功率密度。钐钴永磁
材料磁能积高，磁稳定性好，但是钴是战略资源，且价格昂贵；而钕铁硼磁性能高，
且资源丰富，价格便宜，因此采用钕铁硼永磁材料作为外转子的永磁体。
永磁转子的结构可以分为两类：表面式和内置式[28]。

(a) 表面凸出式 (b) 表面嵌入式 (c) 形状优化的表面凸出式

图 3.3 表面式永磁体结构

表面式分为表面凸出式和表面嵌入式，如图 3.3 所示。表面凸出式结构简单，漏

磁较小，易于安装且制造成本低。如果永磁体的表面极弧做成近似正弦形，如图 3.3 (c)
所示，可以使气隙磁密波形更接近正弦波。但是凸出式结构的缺点是凸极比小，弱磁

18
 　
　

华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文　

范围较小，且磁阻转矩几乎为零，转矩密度不高。表面嵌入式可以明显增大磁阻转矩，
提高转矩密度，同时具有较高的凸极比，容易实现弱磁调速，而且永磁体保护套容易
安置。但是其漏磁系数较大，且增加了转子制造成本。

（a）内置切向式 （b）内置径向式 （c）内置混合式

图 3.4 内置式永磁体结构

内置式分为切向式，径向式和混合式等，如图 3.4 所示。切向式的优点是凸极比

高，磁阻转矩大，可以显著提高功率密度；每极磁通由相邻两个永磁体并联提供，可
以获得更大的每极磁通。3.4 (b)所示的内置径向式具有结构简单，转子机械强度高，

DataScience.ir
运行可靠，凸极比大，弱磁调速范围宽等优点，被广泛应用于永磁同步驱动的电动汽
车中。内置混合式结构结合了切向式和径向式的优点，但是结构和工艺都比较复杂。
外转子为圆桶型结构，且厚度有限，因此不适合采用内置式结构。由于要求外转
子的调速范围比较宽，为了提高弱磁能力，外侧永磁体宜采用表面嵌入式结构。内转
子对调速范围要求不高，因此内侧永磁体采用表面凸出式结构。
实际设计过程中，内外侧永磁体尺寸分别设计，但是最后需要通过磁路计算校核
空载和负载下的永磁体工作点。
为了估算永磁体体积，作以下假设：
(1) 不计凸极效应；
(2) 忽略定子电阻；
(3) 不计铁心饱和；
永磁电机的输入功率为：
P1 = mUIcos ϕ = mE 0I cos θ (3-14)
其中， U 、I 分别为相电压和相电流， E 0 为每相感应反电势， ϕ 为功率因数角， θ
为内功角，即空载反电势和电流的夹角，一般在 25°－45°。
反电势为：
E 0 = 2π Kdp fN Φ (3-15)

19
 　
　

华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文　

其中， f 为频率， Φ 为每极气隙磁通。

相电流可以用最大电枢直轴反应磁动势表示：
p
I = Fadm (3-16)
0.9mNKw Kad Km sin θ

其中，Fadm 为最大电枢直轴反应磁动势；Kad 为直轴电枢反应系数，K ad = απ+ sin απ ；

4sin ( απ / 2)

Km 为最大电流倍数； p 为极对数。
将(3-15)和(3-16)代入(3-14)可得
2πpf
P1 = Fadm Φ (3-17)
0.9Kad Km tan θ

气隙每极磁通为：
Φm
Φ= (3-18)
σ0

其中， σ0 — — 漏磁系数，对于表面式永磁体，近似等于 1，对于内置式永磁体，

DataScience.ir
为 1.2-1.5；
定义永磁体利用系数 ξ 为：
Fadm Φ m
ξ= (3-19)
Fc Φ r

其中，对于图 3.3 表面式结构，

Fc = 2H c h m
(3-20)
Φ r = Br Sm

将式(3-19)-(3-20)代入式(3-17)得
2πξf
P1 = Br H C 2pS m h mΦ (3-21)
0.9Kad Km σ0 tan θ

由于 p 对极永磁体的总体积为：
Vm = 2pS m h m (3-22)
联合式(3-21)、(3-22)，永磁体的体积公式可以表示为[29]：
0.2σ 0K mK ad P1 P1
Vm = tan θ = CV (3-23)
ξ fBr HC f Br HC

0.2σ 0 K m K ad
CV = (3-24)
ξ

对于表面式结构，永磁体的厚度可以通过对式(3-25)-(3-29)进行迭代，直到满足预
取的气隙平均磁密，从而确定永磁体厚度[30]。

20
 　
　

华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文　
−1
 w δ w + wf 
Bav = 1 + f + µr e m (1 + 2η + 4λ )  Br (3-25)
 wm hm w m + 2δe 

其中， wm = β M R m 为永磁体在气隙一侧的极弧宽。

对于内侧永磁体， R m 为内转子外半径与内气隙之和；对于外侧永磁体， R m 为外

转子外半径与永磁体厚度之和。
2πR m
wf = − wm (3-26)
2p

hm  πδ 
η= ln 1 + e  (3-27)
πµ r w m  hm 

hm  πδ 
λ= ln 1 + e  (3-28)
πµ r w m  wf 

有效气隙为：
δ e = K carterδ (3-29)

DataScience.ir
且永磁体工作磁密为：
 2δe  1 hm
 1+  + 2η + 4λ
 wm  µr δ e
Bm = Br (3-30)
 2δe  1 hm
1 +  + 1 + 2 η + 4 λ
 w m  µr δ e

漏磁系数为：
Φm δ wm
σ0 = = 1 + µr e ( 2η + 4λ ) (3-31)
Φg hm w m + 2δe

考虑开槽影响的卡氏系数为：
τ
K carter = (3-32)
τ−κδ

其中，

4  b0 
2
 arctan  0  − ln 1 +  0 
b b
κ=  (3-33)
π  2δ  2δ   2δ  
 

永磁体宽度：
Vm
bm = (3-34)
2ph ml m

21
 　
　

华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文　

永磁体尺寸确定后必须核算最大去磁能力。对于调速永磁同步电机，永磁体去磁
最严重的情况是运行中绕组突然短路，短路电流的直轴分量对永磁体的去磁作用。永
磁体去磁最严重的情况出现绕组短路，此时的运行向量图为：

E0

jI k X d

Ik
图 3.5 绕组短路时电机相量图

由图可得，短路电流近似为纯去磁电流，可以表示为：

DataScience.ir
E0
Ik ≈ (3-35)
Xd

直轴电枢磁动势为：
1.35K dp NK ad
Fad = Ik (3-36)
p

绕组短路时永磁体工作点高于永磁体在最高工作温度下的拐点，才能保证永磁体
在极端情况下不会发生不可逆去磁。

3.3.3 槽数和极数选取

双机械端口永磁电机在设计和分析时一般看作两个永磁电机，目前的研究一般都
认为内电机和外电机的槽数和极数相同。内外侧永磁体的极数一般取相同，否则外转
子轭由于磁路不对称将出现局部饱和。
60f
极对数的选取对电机的性能及相关驱动有重要影响。由 n = ，在给定额定转速
p

下，极对数选取越大，则要求供电频率越高，这会增加逆变器的损耗，降低效率；选
取较大极对数的优点使可以降低轭的磁密，从而可以将轭部厚度设计得更小。由于内
转子在结构上位于外转子圆桶内部，内转子绕组端部会占很大的空间，且不利于散热，
因此取较大的极对数，可以减小绕组的端部长度，从而减小铜耗，有利于降低温升。

22
 　
　

华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文　

定子和内转子槽数一般按经验选取。采用较多的槽数，可以使减小谐波磁场，降
低附加损耗，加大了散热面有利于散热；但会增加绝缘材料使用量，降低槽利用率。
槽数的选取还应该考虑槽极配合对齿槽转矩的影响。内电机和外电机可以选取不同的
槽数，定子和内转子最优槽极配合还有待研究。本文中定子和内转子取相同的槽数。

3.3.4 绕组设计

绕组型式包括集中绕组和分布绕组。集中绕组与分布绕组相比，其优点是绕可以
减少绕组端部长度，从而减小了绕组铜耗，并且集中绕组易于装线，减少工时。同时，
集中绕组可以提高槽漏抗，从而增大直轴电感，从而提高弱磁性能。但是采用集中绕
组，逆变器的利用率要比分布绕组低[45]。采用的是分布绕组的优点是可以选取合适的
节距，改善反应电动势和电枢磁动势波形。因此对于正弦驱动交流永磁体同步电机，
采用分布绕组更有利于减小谐波损耗和转矩脉动。

DataScience.ir
3.3.5 磁路计算

双机械端口永磁电机的内电机和外电机共用一个转子，即永磁外转子，因此磁路
与传统交流永磁同步电机不同。文献[18]和[21]提出了这种电机的一种磁路分析方法，
并且分析了外转子内外侧永磁体不同磁化方向时对磁路及电机性能的影响。外转子内
外侧永磁体沿径向采用相同的磁化方向时，外转子轭不易饱和，但是两侧永磁体的工
作点是相互影响的，并且还与内电机和外电机的电枢电流相关。本文在文献[18]和[21]
的基础上推导了每极等效磁路中各个磁势源和磁阻的计算公式，用来在电磁校核时计
算电机的磁路。
为了便于分析双机械端口永磁电机的磁路模型，作以下假设：
(1) 忽略磁路饱和的影响；
(2) 不计磁滞和涡流损耗；
(3) 忽略端部效应的影响。
空载时即定子绕组和内转子绕组开路的情况下，直轴磁路仅由永磁体提供磁动势，
交轴磁路无磁动势源，此时的一对极的磁路如图 3.6 所示。

23
 　
　

华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文　

2 ( Rogd + Rstd ) Rsyd 2 ( Rogd + Rstd )

0.5Φ oσ 0.5Φ oδ d
Fom Fom
2 Roσ 2Roσ
2 Rom 2 Rom
Rord

0.5Φ iσ 0.5Φ ord

Fim Fim
2Riσ 2 Riσ
2Rim 2 Rim
0.5Φ iδ d

2 ( Rigd + Rirtd ) Riryd 2 ( Rigd + Rirtd )

图 3.6 一对极空载直轴等效磁路

DataScience.ir
图中， Fom 、 Fim 分别为每极外转子外侧永磁体和内侧永磁体磁动势； R om 、 R i m 分
别为每极外侧永磁体和内侧永磁体的等效磁阻； R oσ 、 R iσ 分别为每极外侧永磁体和内
侧永磁体的漏磁阻； R ogd 、R igd 分别为每极外气隙和内气隙的直轴等效磁阻；R std 、 R syd

分别为每极下定子齿和直轴轭等效磁阻； R irtd 、 R iryd 分别为每极下内转子齿和直轴轭

等效磁阻； R ord 为每极外转子直轴轭等效磁阻。 Φ oδd 、 Φ iδd 分别为每半极外气隙和内气
隙的磁通的直轴分量； Φ oσ 、 Φ iσ 分别为外侧永磁体和内侧永磁体漏磁通； Φ ord 为外转
子直轴轭磁通。
内漏磁阻为：
hm
Rm = (3-37)
µr µ 0A m

其中 hm 为永磁体导磁厚度， A m 为永磁体导磁面积。
则每极气隙磁阻为：
K cδ
Rg = (3-38)
µ0α iτ L ef

每极下定子齿的等效磁阻为：
ht 2p
Rt = (3-39)
µ fe b tL ef Q

每极下定子轭的等效磁阻为：

24
 　
　

华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文　
Lj
Ry = (3-40)
2µr h j Lef

内转子轭和外转子部分的磁阻可以采用相同的方法计算。漏磁阻的准确值需要通
Rδ
过有限元法计算得到，在设计中进行初步电磁计算可以近似认为 。
σ0 −1

Rogd Rstd 0.25Rsyd

Φ oσ Φ oδ d
Fom
Roσ
Rom
0.25 Rord

Φ iσ Φord
Fim
Riσ
Rim
Φiδ d

Rigd Rirtd

DataScience.ir
0.25Riryd

图 3.7 每极等效空载直轴等效磁路
图 3.7 为图 3.6 的简化等效磁路。分析空载磁路可以发现，外气隙主磁通主要由外
侧永磁体产生，内侧永磁体对外气隙主磁通的贡献很小；内气隙主磁通主要由内侧永
磁体产生，外侧永磁体对内气隙主磁通的贡献很小[18]。内气隙和外气隙磁存在磁耦合，
在设计电机的时候可以忽略，但是在进行转矩控制时，必须考虑耦合的影响。
负载运行时，定子绕组和内转子绕组同时通电流。由于电枢磁动势存在直轴分量
和交轴分量，此时的磁路分为直轴负载磁路和交轴负载磁路，如图 3.8 (a)、(b)所示。
Rogd Rstd 0.25Rsyd

Φ oσ
Fom Φoδ d
Roσ Fsd
Rom
0.25Rord

Φ iσ Φ iδd
Fim
Riσ Fird
Rim
Φ ord

Rigd Rirtd 0.25Riryd

(a) 负载时直轴等效磁路

25
 　
　

华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文　

Rogq Rstq 0.25 Rsyq

Φ oδ q
Fsq
0.25Rorq

Firq
Φ iδ q

Rigq Rirtq 0.25Riryq

(b) 负载时交轴等效磁路
图 3.8 负载等效磁路
负载直轴等效磁路中， Fsd 、 Fird 分别为定子电流和内转子电枢磁动势的直轴分量，
其它符号含义同图 3.6。负载交轴等效磁路中， Fsq 、 Firq 为定子电流和内转子电枢磁动

DataScience.ir
势的交轴分量； R ogq 、R igq 分别为外气隙和内气隙的交轴等效磁阻；R stq 、R syq 分别为定
子齿和额的交轴等效磁阻； R irtq 、 R iryq 分别为内转子齿和轭的交轴等效磁阻； R orq 为外

转子轭的交轴等效磁阻。 Φ ogq 、 Φ igq 分别为外气隙和内气隙主磁通的交轴分量。

根据空载和负载等效磁路，可以初步估算空载气隙磁密，校核空载和负载下的永
磁体工作点和最大去磁工作点。相比于用有限元法，等效磁路法更简单省时，但是，
在初步估算基本满足要求后，有限元法可以较准确计算电机的性能。

3.3.6 减小转矩脉动的措施

电动汽车用永磁电机的要求是高效率、宽弱磁范围、高功率密度和高可靠性，并
且使汽车平稳运行，因此需要减小转矩脉动。
永磁同步电机的输出转矩的脉动分量主要包括两部分[31]：齿槽转矩和谐波转矩。
(1) 齿槽转矩
齿槽转矩是永磁转子趋向于和定子齿对齐而产生的脉动转矩[32]，即使定子绕组不
通电流也会产生齿槽转矩。一般采用有限元法准确计算齿槽转矩的方法，但是为了在
设计时预测齿槽转矩的大小，也可以采用解析公式计算。文献[33]采用磁场能量法推
导齿槽转矩解析计算公式为：

26
 　
　

华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文　

Tcog ( α ) = −
L efB 2δC T
µ0 π
(R 22 − R12 )
(3-41)
∞
K  b   αp π   
× ∑ skn sin  nNL 0  sin  nNL
1
 sin  nN Lα − nN Lα s 
n =1 n  2   p   2 

式中， α 为转子位置角； R 1 为气隙内径；R 2 为气隙外径； p 为永磁体极数； NL 为

槽数和极数的最小公倍数；α p 为永磁体极弧宽与极距之比；α s 为斜槽角；b 0 为槽开口
NS p
跨过的弧度； C T = 。
NL

式(3-42)表明，齿槽转矩与轴向有效长和气隙磁密的平方成正比，同时还与槽极比、
永磁体极弧比、斜槽、槽口宽有关。
(2) 谐波转矩
谐波脉动是谐波磁场、谐波电流和谐波电感相互作用产生的。谐波转矩分量可以
分为两个部分，一部分为谐波电流和与之交链的永磁体磁场相互作用产生的；另一部
分为三相绕组电流与电枢感应磁场相互作用产生的。

DataScience.ir
减小谐波电流含量和改善永磁体提供的气隙磁密波形，使电流和气隙磁密更趋向
于正弦波形，可以减小谐波转矩。

3.4 样机设计

根据样机的设计要求，内电机和外电机的设计规格如表 3.1 所示。

表 3.1 样机设计规格
内电机 外电机
额定功率 (kW) 15 15
额定转速 (r/min) 1500 2000
额定转矩 (N·m) 95.5 71.6
额定电压 (V) 220 220
额定电流 (A) 25.45 25.45
额定功率因数 0.95 0.95
最大转矩倍数 1 5
最大转速比 1 2.25

根据式(3－42)，为了减小齿槽转矩，应该选取合适的槽极配合，使 CT 较小。选
取极对数为 2，并且每极每相槽数取 3，则槽数取 36。

27
 　
　

华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文　

根据(3－42)，最优极弧系数如表 3.2。
表 3.2 槽数为 36，极数为 4 时的最优极弧系数
0.88889 0.77778 0.66667 0.55556 0.44444 0.33333 0.22222
预取极弧系数为 0.6667。
预取气隙磁密为 0.7T，线负荷为 200A/cm，可以确定内转子外径为 240mm 和铁
心长为 250mm，内气隙取 2mm。
根据预选取的气隙磁密和空载反电势，内转子绕组每相串联匝数为 42，每槽导体
数为 14，节距为 7，采用双层绕组。
由于内转子散热条件较差，为了减小热负荷 AJ，取电流密度为 3.5A/mm2 ，则导
线线规取并绕根数 Nc 为 3，则线径绝缘前为 1.35mm，绝缘后为 1.43mm。
为了保证转轴的机械强度，转子内径取 90mm。
内转子采用圆底槽，槽形尺寸如图 3.8。

b02 = 2.5

DataScience.ir
h02 = 1
o
α = 30 hr1 = 2.7
br1 = 8
hr 2 = 22
R2
R2 = 2.25

图 3.9 内转子槽形尺寸

表槽面积为：
( b r1 +b r2 )h r2 b2r 2
As = +π = 146.7mm2
2 8

槽绝缘厚度取 0.35mm，槽绝缘面积为：
A i = Ci (2 ( h r1 + h r 2 ) + πrr + 2rr + b r1 ) = 24.1mm 2

槽有效面积为：
A e = A s − A i = 122.6mm 2

槽满率为：
N slot Nc d '2
Sf = = 70.1%
Ae

28
 　
　

华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文　

内外侧永磁体均采用表面凸出式结构，永磁体材料选取 N33UH，其退磁曲线如图
3.10 所示。假设工作温度为 120℃，对应的剩余磁密为 1.016T，矫顽力为 771.1kA/m，
相对磁导率为 1.0485。
内侧永磁体厚度 h mi 为 8mm，漏磁系数为 1.03，永磁体机械角度为 60°，永磁体轴

向长度取 250mm，分 5 段。且永磁体采用斜极，斜极弧度为 π 。

18

DataScience.ir
图 3.10 N33UH 不同温度下的退磁曲线
在第三章中已经分析，由于内气隙磁通和外气隙磁通在外转子轭中是相互抵消的，
因此外转子轭部不会饱和，轭厚可以取较小值，但需要满足机械强度。预取外转子轭
厚 d yor 为 15mm。
预取外气隙平均磁密为 0.55T，外气隙长度取 2mm，则外侧永磁体厚度 hmo 取 8mm，
漏磁系数为 1.02，永磁体机械角度为 60°，轴向长度为 250mm，分 5 段，斜极角度为
π
。
18

则定子内径为：
D i1 = D 2 + 2 ( δ1 + δ2 + h mi + h mo + d yor ) = 310mm

定子槽数和内转子槽数相同，取 36 槽，采用双层绕组。类似于内转子绕组的设计
方法，定子绕组每相串联匝数为 24，每槽导体数为 8。预取电流密度为 4.5A/mm2 ，
则定子绕组线径绝缘前为 1.45mm，绝缘后为 1.53mm，并绕根数为 2。
预取定子齿磁密不超过 1.3T，轭部磁密不超过 1.5T，槽满率 74％，则定子外径

29
 　
　

华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文　

为 430mm，槽形尺寸如图 11 所示：

R1 = 5.5

bs 1 = 10 hs 2 = 5
α = 30o hs 1 = 3.3
h01 = 1.5

b01 = 2.5
图 3.11 定子槽形尺寸
通过有限元分析空载时内电机和外电机气隙磁密波形如图 3.12 所示。

DataScience.ir
(a) 内气隙磁密波形 (b) 外气隙磁密波形
图 3.12 空载气隙磁密波形

通过有限元法计算出的平均气隙磁密和设计电机时预估的气隙磁密比较符合，如
表 3.3。通过磁路计算得到的气隙磁通和有限元计算出的气隙磁通是符合的，说明电
磁计算程序具有较高的可信度。
表 3.3 气隙磁场分析结果

内气隙 外气隙
平均气隙磁密 (T) 0.5691 0.5037
气隙磁通有限元计算值
0.032 0.0273
(Wb)
气隙磁通磁路法计算值
0.0302 0.0257
(Wb)

30
 　
　

华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文　

对内气隙和外气隙的磁密波形进行谐波分析表明，气隙中 5、7、11、13 次谐波

含量较大，将会增加转矩脉动。采用永磁体斜极后，明显减小了一阶齿谐波，即 17
次和 19 次谐波。但是气隙磁密 5、7 次谐波含量比较大，因此仍需要改进永磁体形状。
表 3.4 内气隙和外气隙谐波含量分析
谐波
内气隙谐波含量 (%) 外气隙谐波含量 (%)
次数
斜极前 斜极后 斜极前 斜极后
100 100 100 100
1
0.6621 T 0.66 T 0.6173 T 0.6148 T
2 0.01 0 0.03 0.03
3 1.51 1.5 0.28 0.27
4 0 0 0.02 0.02
5 18.65 16.8 19.29 17.44
6 0 0 0.05 0.04

DataScience.ir
7 14.07 11.5 13.53 11.01
8 0 0 0 0
9 1.36 1.02 0.05 0.03
10 0 0 0.01 0
11 7.38 4.2 8.29 4.8
12 0 0 0 0
13 7.11 3.13 6.9 3.02
14 0 0 0.03 0.01
15 1.27 0.4 0.16 0.05
16 0 0 0.02 0
17 4.23 0.7 5.33 0.9
18 0 0 0.01 0
19 4.12 0.2 3.37 0.18

轴向永磁体分 10 段，每段依次错开 pi/180 弧度，永磁体采用不等厚永磁体，如

图 3.13，则气隙谐波含量如表 3.5，5、7 次谐波含量明显降低，但是 3 次谐波含量有
所增加。

31
 　
　

华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文　

图 3.13 采用不等厚永磁体结构
表 3.5 采用不等厚永磁体后气隙磁密谐波
谐波
内气隙谐波含量 (%) 外气隙谐波含量 (%)

DataScience.ir
次数
100 100
1
（0.58 T） （0.546 T）
2 0.01 0.038
3 5.6 5.77
4 0 0
5 9.66 9.9
6 0 0
7 2.7 2.8
8 0 0
9 0.006 0
10 0.003 0
11 0.95 1.07
12 0 0
13 0.935 1.06
14 0 0
15 0.03 0.02
16 0 0
17 0.2 0.28
18 0 0
19 0.07 0.08

32
 　
　

华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文　

内电机和外电机的空载反电势及负载反电势如表 3.6。
表 3.6 内电机和外电机反电势 (V)

内电机 外电机
空载 244.5 217.8
额定负载电流
212.3 200.0
(感性)
表 3.6 的反电势均在额定转速的条件下计算得到。在额定负载纯去磁电枢反应磁
动势的作用下，负载反电势相对于空载反电势变化变化不大，说明磁路不饱和，这是
因为气隙比较大的缘故。

3.5 本章小结

探讨了双机械端口永磁电机的设计原则和设计方法。从功率转矩分配、电压电流

DataScience.ir
上限、永磁体设计、槽极配合、绕组设计等方面探讨了双机械端口永磁电机的设计。
根据要求设计了一台样机，采用磁路法校核了气隙磁密和永磁体工作点。通过有
限元法分析了空载内外气隙磁密波形，并且通过改进永磁体形状减小了气隙磁密谐波
含量。
后续有待研究的是比较研究不同槽极配合和绕组结构下的性能。

33
 　
　

华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文　

4 双机械端口永磁电机的数学模型与特性分析

４．１　电感分析 　

双机械端口永磁电机具有两个转子，两套相互耦合的绕组，不能直接套用普通永
磁同步电机的数学模型，需要推导考虑耦合情况下的数学模型。
对双机械端口永磁电机进行磁路分析表明，内转子绕组和定子绕组之间存在磁耦
合[15][22][23]，并且为了实现准确控制，需要在建模时通过互感来反映磁耦合的影响。
双机械端口永磁电机定子三相绕组自感和互感、内转子三相绕组自感和互感与传
统的交流电机绕组自感和互感计算公式相同。定子绕组自感和互感矩阵为[24]：
L AA L AB L AC 
L s = LBA L BB L BC  (4-1)

DataScience.ir
 LCA L CB L CC 

其中，
L AA = Ls 0 + Ls 2 cos ( 2γ )

 2 
L BB = Ls 0 + L s2 cos2  γ − π 
 3 

 2 
L CC = Ls 0 + L s 2 cos2  γ + π 
 3 

 π
L AB = L BA = − 0.5L s0 + Ls 2 cos2  γ − 
 3
L BC = LC B = − 0.5L s0 + Ls 2 cos2γ

 π
L CA = LAC = − 0.5L s0 + Ls 2 cos2  γ + 
 3

2Ws2 τ s L ef
L s0 — — A 相自感直流分量， L s0 = λ s0 ；
pπ 2

2Ws2τ s L ef
L s2 — — A 相自感 2 次分量幅值， L s 2 = λs 2 ；
pπ 2

γ — — 永磁体轴线与定子 A 相绕组轴线的夹角；

λs 0 — — 外气隙磁导率直流分量；

34
 　
　

华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文　
λs 2 — — 外气隙磁导率 2 次谐波分量。
d A
d A

α2

α1

θ
2 1 γ
2 1
ωm2
S N
S N

N S
X N S
X S N
S N

ωm1 N γr S
4 3 N S

γ Aa
4 3

α3

α4

DataScience.ir
a d
a d

图 4.1 定转子展开图

假设内转子和定子共用外转子永磁体 d 轴，则内转子绕组自感和互感矩阵为：
 Laa Lab Lac 
L ir = L ba L bb L bc  (4-2)
 Lca Lcb Lcc 

其中，
L aa = L r 0 + L r2 cos ( 2γ r )

 2 
L bb = L s 0 + L s2 cos2  γ r + π 
 3 

 2 
L cc = L s 0 + L s2 cos2  γ r − π 
 3 

 π
L ab = L ba = −0.5L r0 + Lr 2 cos2  γ r + 
 3
L bc = L cb = − 0.5L r0 + L r2 cos2γ r

 π
L ca = Lac = −0.5Lr 0 + L r2 cos2  γ r − 
 3

2Wr2τi r L ef
L r0 — — 内转子 a 相绕组自感直流分量， L r 0 = λr 0 ；
pπ 2

35
 　
　

华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文　
2Wr2 τi r L ef
L r2 — — 内转子 a 相绕组自感 2 次分量幅值， L r 2 = λr 2 ；
pπ 2

γr — — 永磁体轴线与内转子 a 相绕组轴线的相位差；
λr 0 — — 内气隙磁导率直流分量；
λr 2 — — 内气隙磁导率 2 次分量幅值。
假定内转子 a 相绕组轴线与定子 A 相绕组轴线相位差为 γ Aa ，以定子 A 相绕组轴
线为基准，则内转子绕组电感表达式中 γ r = γ − γ Aa 。
对于定子绕组和内转子绕组之间的互感，此时可将定子和内转子之间的部分看作
很大的气隙，即将外转子去掉，如图 4.2 所示。
定子

DataScience.ir
ωr
内转子

图 4.2 定子和内转子展开图
定子绕组和内转子绕组间的互感矩阵为：
 LAa L Ab L Ac 
L m =  L Ba L Bb L Bc  (4-3)
 L Ca L Cb L Cc 

其中，
L Aa = L aA = L m 0 cos γ Aa + L m2 cos ( 2γ − γ Aa )

 2π   2π 
L Ba = L aB = L m0 cos  γ Aa −  + Lm 2 cos  2 γ − γ Aa − 
 3  3 

 2π   2π 
L Ca = L aC = L m0 cos  γ Aa + + L m2 cos  2 γ − γ Aa + 3 
 3   
 2π   2π 
L Ab = L bA = L m0 cos  γ Aa −  + L m2 cos  2 γ − γ Aa +
 3   3 

 4π 
L Bb = LbB = L m0 cos  γ Aa −  + Lm 2 cos ( 2 γ − γ Aa )
 3

 2π 
L Cb = LbC = L m0 cos ( γ Aa ) + L m2 cos  2 γ − γ Aa − 
 3

36
 　
　

华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文　
 2π   2π 
L Ac = LcA = L m0 cos  γ Aa + + L m2 cos  2 γ − γ Aa − 3 
 3   
 4π 
L Bc = L cB = Lm 0 cos ( γ Aa ) + L m 2 cos  2 γ − γ Aa −
 3 

 2π 
L Cc = L cC = Lm 0 cos  γ Aa −  + L m 2 cos (2 γ − γ Aa )
 3 
2 Ws Wr τ mL ef
Lm0 — — 定子绕组和内转子绕组互感直流分量， L m 0 = λm 0 ；
pπ2

2 Ws Wr τ mL ef
Lm2 — — 定子绕组和内转子绕组互感 2 次分量幅值， L m 2 = λm 2
pπ2

则双机械端口永磁电机的电感矩阵为：
 Ls Lm 
L= T (4-4)
L m Lir 

式中，
Ls — — 定子绕组电感矩阵；

DataScience.ir
Lir — — 内转子绕组电感矩阵；
Lm — — 定子绕组与内转子绕组互感矩阵；
LTm — — L m 的转置矩阵， LTm = ( L m ) T 。

实际上与凸极同步电机不同，调速永磁同步电机的有效气隙相对比较均匀，且气
隙磁导傅立叶分解为[22]：
λ0 ∞
λδ ( x ) = + ∑ λ 2n cos ( nQx ) (4-5)
2 n1,3,5,...
=

其中 Q 为槽数。
气隙谐波磁导不含有 2 次分量，而是槽数奇数倍次分量，但是这并不影响数学模
型中电压和磁链的关系。并且由于谐波磁导含量很小，一般仅考虑直流分量。在实际
应用中，通过后面的坐标变换，只需计算出准确的交轴和直轴电枢反应电抗值就可以
应用模型。

4.2 电压和磁链方程式

为了列写电压方程式和磁链方程式，作以下假设：
(1) 正方向电流产生正向磁链；
(2) 电压正方向与电流正方向符合电动机惯例；

37
 　
　

华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文　

(3) 不考虑谐波的影响。
根据以上假设，在定子静止坐标系下，定子绕组和内转子绕组电压方程式为：
 u A = p ψA + rs i A

 u B = pψ B + rsiB
 u C = pψ C + rsiC
 (4-6)
 u a = pψ a + riri a
 u b = pψ b + ri ri b

 u b = pψ c + riri c

式中，
u 、ψ 、i — — 端电压、磁链、电流的瞬时值；
A、B、C — — 定子绕组三相绕组量的下标；
a、b、c — — 内转子绕组三相绕组量的下标；
rs — — 定子绕组相电阻；
rir — — 内转子绕组相电阻；

DataScience.ir
p — — 微分算子， p = d 。
dt

根据前面磁路分析，与定子绕组及内转子绕组交链的磁链包括三部分：(1)永磁体
磁动势产生的磁链；(2)定子绕组电枢磁动势产生的磁链；(3)内转子绕组电枢磁动势产
生的磁链，则磁链方程为：

ψ A  ψ pmoA  L AA L AB L AC L Aa L Ab LAc  iA 

ψ  ψ pmoB    
 B   L BA L BB L BC L Ba L Bb LBc  iB 
ψ C  ψ pmoC  L CA L CB L C C L Ca L Cb LCc  iC 
 = +   (4-7)
ψ a  ψ pmia   LaA L aB L aC Laa Lab L ac  ia 
ψ  ψ  
Lbc  ib 
  b  pmib   LbA L bB L bC Lba Lbb  

ψ c  ψ  L L cc  ic 
 pmic   cA
L cB L cC Lca Lcb

式中，
ψ pmoA 、 ψ pmoB 、 ψ pmoC 分别为与定子 A、B、C 三相绕组相交链的永磁磁链；

ψ pmia 、 ψ pmib 、 ψ pmic 分别为与内转子 a、b、c 三相绕组相交链的永磁磁链。

 
 cos γ 
ψ pmoA   
    2π 
ψ pmoB  = ψ pmo  cos  γ −  (4-8)
    3 
ψ pmoC    2π 
 cos  γ + 
  3 

38
 　
　

华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文　
ψ pmo — — 与定子绕组相交链的永磁磁链的幅值；

 
 cos ( γ − γ ) 
ψ pmia   Aa

    2π  
ψ pmib  = ψ pmi cos  γ − γ Aa +  (4-9)
    3  
ψ
 pmic    2π  
 cos  γ − γ Aa −  
  3  

ψ pmi — — 与内转子绕组相交链的永磁磁链的幅值；

三相坐标系下的电压方程式和磁链方程式比较复杂，且电感参数都是转子位置的
函数，分析起来比较困难，因此参照交流电机坐标变换的方法将三相坐标系下的方程
变换到 dq0 旋转坐标系。由于同时存在两个转子，且转速不一定相同，为了使模型具
有统一性，取外转子 dq 轴作为同步参考坐标系，分别对定子绕组和内转子绕组进行
坐标变换。按照幅值不变的变换原则，定子绕组坐标变换矩阵为：
  2   2 
 cos γ cos  γ − π  cos  γ + π  

DataScience.ir
  3   3 
2  2   2 
Cs = − sin γ − sin  γ − π  − sin  γ + π   (4-10)
3  3   3 
 1 1 1 
 
 2 2 2 

内转子绕组变换到外转子 dq 坐标系的变换矩阵为：
  2   2 
 cos ( γ − γ Aa ) cos  γ − γ Aa + 3 π  cos  γ − γ Aa − 3 π  
    
2  2   2 
C r = − sin ( γ − γ Aa ) − sin  γ − γ Aa + π  − sin  γ − γ Aa − π   (4-11)
3  3   3 
 1 1 1 
 
 2 2 2 

三相坐标系下定子绕组电压方程和磁链方程为：
ψ pmoA 
 
ψ ABC = ψ pmoB  + L s I ABC + L m I abc (4-12)
 
ψ pmoC 
UABC = pψ ABC + R s IABC (4-13)
坐标变换后，定子绕组磁链方程为：

39
 　
　

华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文　
 ψ pmoA 
 
ψ dq0 = Cs ψABC = Cs  ψ pmoB  + Cs Ls I ABC + Cs Lm Iabc
 
 ψ pmoC 
(4-14)
 ψ pmo 
 
=  0  + Cs Ls C−s 1I dq0s + Cs Lm C−r 1 Idq0ir
0 
 

简化后得
ψ pmo   Lds 0 0 ids   Ldm 0 0 idir 
      
ψ dq0 = Cs ψABC = 0 + 0 Lqs 0 iqs  +  0 L qm 0 iqir  (4-15)
0   0 0 0 i0 s   0 0 0 i0ir 
 

式中，
L ds — — 定子 d 轴电感， L ds = 1.5Ls 0 ；
L qs — — 定子 q 轴电感， L qs = 1.5Ls 0 ；

L dm — — 定子与内转子 d 轴互感， L dm = 1.5Lm 0 ；

DataScience.ir
L qm — — 定子与内转子 q 轴互感， L qm = 1.5Lm 0 。

坐标变换后，定子绕组电压方程为：
Udq0s = Cs pψ ABC + Cs R s I ABC = pψdq0s − ( pCs ) ψ ABC + R s I dq0s (4-16)
 −ωψ qs 
 
其中， − ( pC s ) ψ ABC =  ωψ ds 
 0 
 

将式(4-15)代入式(4-16)得
u ds   ψ ds  −ωψ qs   ids 
       
u qs  = p  ψ qs  +  ωψ ds  + R s  iqs  (4-17)
u  ψ   0  i 
 0s   0s     0s 

类似地，可得坐标变换后，内转子磁链方程和电压方程为：
ψ pmia 
 
ψ dq0ir = Cr ψ abc = Cr  ψpmib  + C r Lr C−r 1I dq0ir + C r LTm C−s 1 Idq0s
 
ψ pmic  (4-18)
 ψ pmi   Ldir 0 0  idir   Ldm 0 0 ids 
       
=  0 + 0 L qir 0  iqir  +  0 Lqm 0 iqs 
 0   0 0 0  i0ir   0 0 0 i0s 
 
3
式中， Ldir — — 内转子绕组 d 轴电感， L dir = L r0 ；
2

40
 　
　

华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文　
3
Lqir — — 内转子绕组 q 轴电感， L qir = L r0 。
2

坐标变换后，内转子绕组电压方程式为：
Udq0ir = Cr pψab + C r Rir I abc = pψ dq0ir − ( pCr ) ψ abc + R ir I dq0ir (4-19)
 − ( ω − ωr ) ψ qir 
 
其中， − ( pC r ) ψ abc =  ( ω − ω r ) ψdir 
 
 0 

式(4-19)展开后为：
u dir   ψ dir   − ( ω − ω r ) ψ qir  idir 
       
u qir  = p  ψqir  +  ( ω − ωr ) ψ dir  + R ir iqir  (4-20)
u  ψ    i 
 0ir   0ir   0
  0ir 

将定子和内转子绕组坐标变换后的磁链方程式和电压方程式统一起来，并考虑到
三相对称的情况下可不计 0 轴分量，可得统一磁链方程式为：
ψ ds  ψ pmo   L ds 0  ids 

DataScience.ir
0 L dm
      
ψ qs  = 0  +  0 L qs 0 L qm  iqs 
ψ  ψ   Ldm
(4-21)
0 L dir 0  idir 
 dir   pmi    
ψ qir  0   0 Lqm 0 Lqir  iqir 
 

统一电压方程式为：
u ds  ψds   0 −ω 0 0  ψ ds   Rs 0 0 0  ids 
      ψ    
u qs  = p ψqs  +  ω 0 0 0
  qs  +  0 Rs 0 0  iqs 
(4-22)
u  ψ   0 0 0 − ( ω − ωr )  ψ dir   0 0 R ir 0  idir 
 dir   dir        
u qir  ψqir   0 0 ( ω − ωr ) 0  ψ qir   0 0 0 R ir  iqir 

稳态运行时，磁链方程式和电压方程式为：
ψ ds  ψ pmo   L ds 0 L dm 0  ids 
      
ψ qs  = 0  +  0 L qs 0 L qm  iqs 
ψ  ψ   Ldm
(4-23)
0 L dir 0  idir 
 dir   pmi    
ψ qir  0   0 Lqm 0 Lqir  iqir 
 
u ds   0 −ω 0 0   ψds   R s 0 0 0  ids 
    ψ    
u qs  = ω 0 0 0
  qs  +  0 Rs 0 0  iqs 
(4-24)
u   0 0 0 − ( ω − ωr )   ψdir   0 0 R ir 0  idir 
 dir       
u qir   0 0 ( ω − ωr ) 0   ψqir   0 0 0 R ir  iqir 
• • • •
令 U s = uds + ju qs ， I s = ids + jiqs ， U ir = u dir + juqir ， Iir = idir + ji qir ，则
• • • • • • •
U s = E0s + R s I s + jω Lds Ids + jω Lqs I qs + jωL dm I dir + j ωLqm I qir (4-25)

41
 　
　

华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文　
• • • • •
Uir = E0ir + R r Iir + j ( ω − ω r ) Ldr Idir + j ( ω − ωr ) Lqr Iqir
• •
(4-26)
+ j( ω − ωr ) L dm I ds + j( ω − ωr ) L qm I qs

对应的向量图为：

jωL qs I qs q q
jωL dsI ds
R s Is
E 0s j( ω − ωr ) L qr Iqir
jω Lqm I qir
jω Ldm I dir j ( ω − ωr )L drI dir
R r I ir E0ir
Us j( ω − ωr ) L dmIds j( ω − ωr ) L qmIqs

U ir
Is Is
I qs
θs
Iqs
θir
I ir ϕs I ir ϕir I qir
I qir

DataScience.ir
d d
I dir I ds I dir Ids

(a) 定子绕组侧向量图 (b) 内转子绕组侧向量图

图 4.3 内电机和外电机向量图
其中， ω 为外转子和外电机的角频率， ωr 为内转子的角频率， ω − ωr 的绝对值为
内电机的角频率。

4.3 功率和转矩特性

假设不计铁心磁滞损耗和涡流损耗，按照恒幅值不变的坐标变换原则，定子绕组
的输入功率为：

P1stator = u a ia + u bib + u c ic =
3
2
( u d sid s + u qs iqs + 2u0 si0 s ) (4-27)

将式(4－24)代入式(4－27)，得
3  Lds 0  i ds  L dm 0  i dir  
P1stator =  ids iqs   + i iqs   
L qs  i qs   ds L qm  iqir  
p p
2    0  0

+
3
2
(
ω ψ pmo iqs + ( Lds − L qs ) id siq s + L d mid i r iqs − L qmi qiri ds ) (4-28)

+ R s ( i2ds + i 2qs )
3
2

类似地，内转子绕组的输入功率为：

42
 　
　

华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文　

3  Ldr 0  idir   Ldm 0  i ds  

P1innerrotor =  i dir iqir   i  + i dir iqir   
L qr  Lqm  iqs  
p p
2    0  qir   0

+
3
2
(
( ω − ωr ) ψ pmi iqir + ( Ldr −L qr ) idiriqir + L dmi ds iqir − L q miq s id i r ) (4-29)

+ R r ( idir )
3 2
+ iqir
2

输入功率表达式分为三部分，第一个括号内为定子、内转子绕组磁场储能的变化
率；第三个括号内为定子、内转子绕组的铜耗。根据功率平衡关系，第二个括号内为
通过气隙传递的电磁功率，即：

Pemo =
3
2
(
ω ψ pmoiq s + ( Lds − L qs ) id siq s + L dm i dir iqs − L q miq i r i ds ) (4-30)

Pemi =
3
2
(
( ω − ωr ) ψ p m iiq i r + ( L dr − L qr ) i diriqir + Ldmi ds iqir − L q miq s id i r ) (4-31)

式中， Pemo 为通过外气隙传递的电磁功率； Pemi 为通过内气隙传递的电磁功率。

则对应的外气隙的电磁转矩为：

DataScience.ir
Temo =
Ω 2
(
= P ψ pmo iqs + ( Lds − Lqs ) i ds iqs + Ldmi dir i qs − L qm i qir i ds
Pemo 3
) (4-32)

内气隙的电磁转矩为：

Temi =
Ωr 2
(
= P ψpmii qir + ( Ldr − Lqr ) idir i qir + L d mi d s iq i r − L qmi qsi dir
Pemi 3
) (4-33)

定子
Temo 外气隙

ω 外转子

Temi 内气隙

ωr 内转子

图 4.4 内外气隙电磁转矩示意图

分析电磁转矩的表达式可知，外气隙电磁转矩包括 3 部分，第一部分由永磁体和
定子电流作用产生；第二部分为 dq 轴不对称产生的磁阻转矩；第三部分为定子电流
和内转子电流相互作用产生。类似可以分析内气隙的电磁转矩构成。
由于定子和内转子绕组中间的等效气隙很大，定子和内转子绕组之间的互感很
小，因此电磁转矩的第三部分相比前两项很小。如果忽略第三部分，实际上内电机和

43
 　
　

华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文　

外电机的功率与转矩特性与传统永磁同步电机相同。但是在实际控制中，如果忽略电
磁转矩的第三部分，将会造成控制误差，增大转矩波动。
外转子受到正向电磁转矩 Temo 的作用，以 ω 相对于定子运动；外转子同时受到内转

子的正向电磁转矩 Temi 的作用，以 ω − ωr 相对于内转子运动，如图 4.4 所示，则作用在

外转子上总的电磁转矩为：
Tm2 = Temo + Temi (4-34)

4.4 参数和性能分析

4.4.1 参数计算

定子和内转子电阻的计算和传统交流电机方法相同，样机电阻参数如表 4.1。
表 4.1 4QT 定子和内转子绕组电阻

DataScience.ir
定子相绕组电阻 (欧) 0.0784
内转子相绕组电阻 (欧) 0.0882

电感参数的计算方法有两种种：(1)磁链法；(2)磁场能量法；基于磁链法可以采用
气隙磁导解析法、电枢反应解析法、负载法和有限元法进行计算。
气隙磁导解析法计算电抗在第二章定性分析已经采用，其关键是准确求解气隙磁
导函数。对于表面式永磁电机，其等效气隙较大，气隙相对比较均匀，但是气隙磁导
沿径向是变化的，如图 4.5 和 4.6 为不同半径处气隙相对磁导的分布。

(a) R = D2 / 2 (b) R = D2 / 2 + δ

图 4.5 内气隙相对磁导分布

44
 　
　

华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文　

(a) R = D i1 / 2 (b) R = Di1 / 2 − δ

图 4.6 外气隙相对磁导分布

内外气隙磁导分布表明，各个半径处的气隙磁导相差较大。若要采用气隙法进行
定量计算，则需要沿径向积分求磁导，然后才能采用第二章的电感计算公式，但是气
隙磁导的准确表达式非常复杂[33]，积分计算量大。且气隙磁导解析法不能考虑负载变

DataScience.ir
化对直轴和交轴反应电抗的影响。但是气隙磁导法物理意义清晰，因此气隙磁导法适
合作为定性分析，不适合作定量计算。
电枢反应解析法根据电枢反应的原理，推导出不饱和时电感的表达式为[34]：
3µ 0DLef
( qN s K dp )
2
L ad = (4-35)
 hm 
 δe + 
 µr 

3µ0 DL ef
( qN K )
2
L aq = (4-36)
( δe + h m ) s dp

其中
δe = K cδ

为了考虑饱和影响，引入直轴饱和系数 Kad 和交轴饱和系数 K aq ，则饱和时直轴和

交轴的电枢反应电抗为[35]：
Xad
Xads = (4-37)
Ksd

Xaq
Xaqs = (4-38)
Ksq

其中

45
 　
　

华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文　
Fc + Fδo1 + Fδ + Ft1 + Fj1 + Fj2
K sd =
Fc + Fδo1 + Fδ

Fδ + Ft 1 + Fj1 + Fj 2
K aq =
Fδ

采用负载法的原理是通过永磁电机的相量图[28]，永磁电机直轴内电动势为
E d = E 0 ± I d X ad (4-39)
则直轴电抗为：
| E0 − E d |
X ad = (4-40)
Id

交轴电抗为：
E aq
Xq = Xσ + = Xσ + Xaq (4-41)
I 'q

通过第二章内电机和外电机的相量图可知，内电机的直轴内电动势受到外电机电
流的影响，在计算内电机的交直轴电抗时，需要考虑饱和对电抗的影响。对于外电机

DataScience.ir
亦如此。采用负载法易于程序实现，且能考虑饱和的影响。
采用有限元法计算电抗也是基于磁链法的原理，首先计算出空载时的反电势，然
后求出在定子绕组中通入直轴电流或交轴电流，根据求得的直轴电枢反应电势或交轴
电枢反应电势计算直轴电枢反应电抗和交轴电枢反应电抗。有限元法计算精确，但是
比较耗时。
采用电枢反应解析法和负载法计算的电抗参数对比如表 4.2。
表 4.2 采用不同电抗计算方法时直轴电抗值比较
电抗值(欧) 电枢反应解析法 负载法
内电机直轴电枢反应电抗 3.41 4.22
内电机交轴电枢反应电抗 3.29 4.01(不饱和)
内电机直轴互电抗 0.012 －
内电机交轴互电抗 0.012 －
外电机直轴电枢反应电抗 1.92 2.63
外电机交轴电枢反应电抗 1.85 2.46(不饱和)
外电机直轴互电抗 0.016 －
外电机交轴互电抗 0.016 －

由此可见，采用电枢反应解析法和负载法计算的交轴电枢反应电抗值比较接近。
采用负载法计算交轴电抗时，交轴电抗随交轴电流变化的曲线为：

46
 　
　

华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文　

(a) 内电机交轴电枢反应电抗变化曲线 (b) 外电机交轴电枢反应电抗变化曲线

图 4.7 交轴电枢反应电抗变化曲线

4.4.2 性能分析

根据计算出的参数，结合本章第三节推导出的功率和转矩公式分析双机械端口永

DataScience.ir
磁电机的性能。
图 4.8 为内电机采用 id＝0 控制下，外电机电流为额定电流，转速为额定转速，外
电机功率、转矩、功角和电压随内功率角的变化特性。当内功角超过 p/2 时，外电机
运行于发电机状态，此时输入功率曲线负值部分实际上时电端口的输出功率，而输出
功率曲线负值部分实际上是从转轴输入的回馈功率。

(a) 功率特性 (b) 转矩特性

47
 　
　

华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文　

(c)电压变化曲线 (d)功率因数变化曲线
4.8 额定电流设定为 25.45A 时的外电机特性

DataScience.ir
(a) 功率特性 (b) 转矩特性
图 4.9 额定电流设定为 38.2A 时外电机特性曲线

如图 4.9 所示，从功率和转矩特性来看，在外电机电流为 25.45A 时，最大输出功

率小于 15kW，不满足要求，这一方面是由于输入功率也小于 15kW，另一方面，计
算时采用的是性能的 0.5mm 厚热扎硅钢片，铁耗较大。将额定电流设定为为 38.2A，
并且采用 DW310－35 冷扎硅钢片，外电机的特性曲线如图 4.9。
此时外电机的输出功率和输出转矩可以满足设计要求，但是提高了额定电压和额
定电流，这表明外电机设计仍需要进行优化。如图 4.10 铁耗变化曲线表明，在电流为
纯去磁电流时，齿部和轭部不饱和，因此铁耗较小；在纯增磁时，齿部和轭部饱和，
铁耗达到最大。实际运行过程中，应该保持内功角，即电流和空载反电势的夹角在
[-0.4,0.4]弧度之间，此时功率和转矩能达到额定点，并且铁耗较小，效率在 90%－92%
之间。

48
 　
　

华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文　

图 4.10 外电机铁耗曲线
外电机要求具备一定的弱磁性能，因此设计后需要进行弱磁性能分析。弱磁性能
的分析需要考虑控制策略、电机参数和逆变器电压电流等的影响[36][37]。假设外电机在
恒转矩运行时采用单位电流最大转矩控制，恒功率运行时采用最大输出功率控制，电

DataScience.ir
压上限和电流上限取外电机的额定电压和额定电流。弱磁控制时，电机电压和电流满
足[38]：
I 2d + Iq2 ≤ Imax
2
(4-42)
2
U 
(ψ m + L d Id ) + ( Lq I q ) ≤  max 
2 2
(4-43)
 ω 
根据前面计算出的磁链、交直轴电感，以及电压和电流上限，可以得出不同转速
下的电压椭圆轨迹和电流轨迹，如图 4.11。

图 4.11 弱磁控制电流轨迹
电压电流轨迹表明，电流上限的提高，可以明显提高弱磁能力，在电流上限为 3

49
 　
　

华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文　
倍额定电流的情况下，弱磁范围可以达到 3 倍以上，但是这时的铜耗非常大，将导致
效率降低，发热严重。
为了提高弱磁能力，可以采用以下措施：(1)适当减小有效气隙长度和永磁体厚度，
增大直轴电感；(2)可以通过减少每极磁通，增加线圈匝数，从而减小电压和电流限值，
(3)外转子外侧永磁体采用内嵌式结构，提高凸极比；(4)采用复合转子，在外转子上采
用一段磁阻铁心，增加直轴电感[39]；(5)通过外部增加电感[40]。
内电机额定电流设定为 25.45A，采用最大输出转矩控制时，内电机的输出功率为
12.23kW，转矩为 78Ｎm，达不到设计要求。内电机工作在电动机状态，额定电流设定
为 30.5A 时，输出功率为 15kW，输出转矩为 95Nm，效率为 80％；内电机工作在发
电机状态，且额定电流设定为为 30.5A 时，输出功率为 15.57kW，效率为 90％。
内电机和外电机的在各种工况下的负载最终需要通过样机试验测定，同时还有待
通过有限元法进行更为准确的分析，并进行优化设计。

4.4.3 最大去磁工作点校核

DataScience.ir
外电机额定运行，内电机短路时，最大去磁电流为
E0
I max_DRM = = 68.4A
Xd

对应地内侧永磁体工作点为 0.62，外侧永磁体工作点为 0.697。

内电机额定运行，外电机短路时，最大去磁电流为
E0
Im a x _ S M = = 109.6A
Xd

对应地内侧永磁体工作点 0.71，外侧永磁体工作点为 0.59。

由于内电机和外电机直轴电抗偏小，因此在内电机或者外电机短路时，短路电流
较大，最大去磁工作点较低。根据永磁体的不同温度的退磁曲线，若此时永磁体工作
温度小于 150℃，则永磁体不会发生不可逆去磁。

4.5 本章小结

建立了双机械端口永磁电机的数学模型，推导了以外转子同步 dq 坐标下的电压
磁链方程。计算了样机的参数，并通过数学模型分析了样机的性能。计算结果表明，
内电机和外电机基本能满足性能要求，但是铁耗较大，效率不高，仍有待优化设计。
后续工作还需要通过实际样机试验与原理分析进行比较，然后进行优化改进。

50
 　
　

华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文　

5 全文总结

本文首先阐明了双机械端口永磁电机的工作原理以及不同工况下内电机和外电
机的功率流向和转矩分配；探讨了双机械端口永磁电机的设计原则和设计方法，设计
了样机尺寸，通过磁路法和有限元法校核了气隙磁密；采用解析法和负载法计算了交
直轴电抗参数，研究了内电机和外电机中电流对电抗参数的影响。最后利用数学模型
分析了考虑内外电机耦合影响的功率和转矩特性
鉴于本文的内容只是研究工作的初步阶段，还存在以下问题需要继续研究：
(1) 本文内电机和外电机设计时采用了相同的极数和槽数，是从磁路对称的角度
出发的。如果采用不同的槽极配合，对电机性能的影响还有待研究。
(2) 损耗和热分析[43][44][45][46][47]。由于温度会影响永磁体的性能，严重时会导致

DataScience.ir
不可逆去磁，并且内电机的散热条件较差，容易导致温升过高。因此，进行损耗和热
分析至关重要，同时需要研究降低损耗和提高散热能力的措施。
(3) 不同控制策略下电机的设计和性能分析。本文在设计内电机和内电机时均假
设采用单位电流最大转矩控制，对于其它控制策略对电机设计的影响还未进行比较分
析。
(4) 由于时间关系，样机试验无法进行。这将是后面研究工作的一个重要方面。
包括参数测定，内电机和外电机在相应控制策略下的性能测试和工况运行试验等。

51
 　
　

华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文　

致 谢

本文是在我的导师周理兵教授的悉心指导和亲切关怀下完成的。导师渊博的学
识、严谨的治学态度、忘我的工作精神、谦虚和蔼的为人，都深深地感染和教育了我。

在此，我谨向导师表示衷心的感谢和真诚的祝愿，祝愿他身体健康，工作顺利，事业
上取得更大的成功。
论文的顺利完成，同时也离不开教研室老师们多年的教导。李朗如教授、马志云
教授、辜承林教授、黄声华教授、于克训教授、王双红副教授、杨凯副教授，他们为
人师表的风范，对工作兢兢业业的精神、对科学研究的态度将是我为之不断学习的目
标。在此，向以上老师致以诚挚的感谢。
在我两年的研究生学习过程中，得到了实验室众多师兄、师姐和师弟的关心、支

DataScience.ir
持和帮助，在共同学习工作期间营造了良好的学术氛围和工作生活环境，在此表示衷

心的感谢，他们是：王晋博士、杨通博士、齐歌博士、张智伟博士、刘健俊硕士、程
新星硕士、金福宽硕士、陈正胜硕士、赖耀祖硕士；同时还有感谢电机教研室其它同
学给予我的帮助和支持。
最后要特别感谢我的父亲、母亲、弟弟和我的亲人们，在我的整个求学生涯中，
始终支持和鼓励我，从物质和精神上都给予我最大的支持。我将永生铭记你们的这份
爱，尽我最大的努力，不辜负你们的期望。
谨祝所有给予我关怀和帮助的亲人和朋友们身体健康、工作顺利、学习进步！

段世英
2009 年 5 月于华工喻园

52
 　
　

华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文　

参考文献

[1] 从 IT 到 ET— — 新一轮技术革命蓄势待发. 世界科学, 2008 年第 8 期专稿

[2] 刘海峰. 不同种类电动汽车发展现状. 节能与环保, No.1, pp22－24, 2008

[3] 李佩珩, 易翔翔, 侯福深. 国外电动汽车的发展现状及对我国电动汽车发展的启

示. 北京工业大学学报, Vol.30, No.1, pp49-54, 2004
[4] 李春卉. 电动汽车的发展及趋势研究. 汽车工业研究, Vol.5, pp44-46, 2005
[5] 陈专. 燃料电池电动汽车商业化存在的问题. 上海汽车, Vol.2, pp7-9, 2009
[6] Erik Nordlund, Chandur Sadarangani. The Four-Quadrant Energy Transducer. Proc.
37th Industrial Application Society Meeting, Pittsburgh, USA, 2002, pp390-397
[7] Martin J. Hoeijmakers, Jan A. Ferreira. The Electric Variable Transmission. IEEE

DataScience.ir
Trans on industry application, vol.42, NO.4, pp1092-1100, 2006
[8] Longya Xu. A New Breed of Electrical Machines-Basic Analysis and Applications of
Dual Mechanical Port Electric Machines. Proc. Of 8th International Conference on
Electrical Machines and Systems, pp24-31, 2005
[9] Ping Zheng, Ranran Liu, Peter Thelin, Erik Nordlund, Chandur Sadarangani.
Research on the Parameters and Performances of a 4QT Prototype Machine Used for
HEV. IEEE Trans on Magnetics, vol.43, NO. 1, pp443-446, 2007
[10] Ping Zheng, Erik Nordlund, Peter Thelin, Chandur Sadarangani. Investigation of the
Winding Current Distribution in a 4-Quadrant- Transducer Prototype Machine. IEEE
Trans on Magnetics, Vol.41, No.5, pp1972-1975, 2005
[11] Ping Zheng, Peter Thelin, Anyuan Chen, Erik Nordlund. Influence of Saturation and
Saliency on the Inductance of a Four-Quadrant Transducer Prototype Machine. IEEE
Trans on Magnetics, Vol.42, No.4, pp1319-1322, 2006
[12] Feddy Magnussen, Peter Thelin, Chandur Sadarangani. Peroformance Evaluation of
Permanent magnet Synchronous Machines with Concentrated and Distributed
Windings including the effect of Field-Weakening. Proc. of IEE International
Conference on Power Electronics , Machines and Drives, UK, pp679-685, 2004

53
 　
　

华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文　
[13] Longya Xu, Yuan Zhang. Design and Evaluation of a Dual Mechanical Port Machine
and System. Proc. of 5th International Power Electronics and Motion Control
Conference, Vol.3, pp1785-1789, 2006
[14] Longya Xu, Yuan Zhang, Xuhui Wen. Multi-Operational Models and Control
Strategies of Dual Mechanical Port Machine for Hybrid Electrical Vehicles. 42ed IAS
Annual Meeting, pp1710-1717, 2007
[15] 赵峰,温旭辉, 刘钧, 陈静薇, 范涛. 永磁－永磁型双机械端口电机系统建模. 中

国电机工程学报, Vol.27, No.21, pp59-65, 2007

[16] 温旭辉, 赵峰, 范涛, 徐隆亚. 基于双机械端口电机的新型电力无级变速系统研
究. 电工技术学报. Vol.22, No.7, pp24-28, 2007
[17] Tao Fan, Wuhui Wen, Jingwei Chen, Xizheng Guo. Permanent Magnet Dual
Mechanical Port Machine Design for Hybrid Electric Vehicle Application

DataScience.ir
[18] Ping Zheng, Ranran Liu, Qian Wu, Jing Zhao, Zhiyuan Yao. Magnetic Coupling
Analysis of Four-Quadrant Transducer Used for Hybrid Electric Vehicles. IEEE
Trans on Magnetics, Vol.43, No.6, pp2597-2599, 2007
[19] Shumei Cui, Wenxiang Huang, Yuan Chen, Kewang Ning, C.C. Chan. Design and
Experimental Research on Induction Machine based Electrical Variable
Transmission
[20] Sture Eriksson, Chandur Sadarangani. A Four-Quadrant HEV Drive System. Proc. of
IEEE 56th Vehicular Technology Conference, Vol.3, pp1510-1514, 2002
[21] 刘冉冉, 混合动力电动汽车用四象限能量转换器的研究. 哈尔滨工业大学硕士
学位论文, 2006
[22] 吴振新, 王祥珩. 基于气隙基波磁场交流电机电感参数的统一计算公式. 电工技
术学报, Vol.19, No.1, pp65-74, 2004
[23] Zhao Feng, Wen Xuhui, Guo xizheng, Han Li and Guo Xinhua. Study of field
coupling in Dual Mechanical Port Electrical Machines. Proceeding of International
Conference on Electrical Machines and Systems 2007, pp1591-1595
[24] 辜承林. 机电动力系统分析. 华中科技大学出版社, 1998
[25] B. 海勒尔, V. 哈马塔 著, 章名涛, 余鑫昌 译. 异步电机中谐波磁场的作用, 北

54
 　
　

华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文　

京, 机械工业出版社, 1977
[26] St. Henneberger, S. Van Haute, K. Hameyer, etc. Design of a 45kW Permanent
Magnet Synchronous Motor for a Hybrid Electric Vehicle. IMACS, France, Vol.1,
pp151-156, 1996
[27] 傅丰礼, 唐孝镐. 异步电动机设计手册. 北京, 机械工业出版社, 2001
[28] 唐任远 等著. 现代永磁电机理论与设计. 北京, 机械工业出版社, 1997
[29] Chunting Chris Mi. Analytical Design of Permanent-Magnet Traction-Drive Motors.
IEEE Trans. on Magnetics, Vol.42, No.7, pp1861-1866, 2006
[30] Ronghai Qu, Thomas A. Lipo. Analysis and Modeling of Airgap & Zigzag Leakage
Fluxes in a Surface-Mounted-PM Machine. Conference Record of 37th IAS annual
meeting, Vol.4, pp2507-2513, 2002
[31] Hong Seok Ko, Kwang Joon Kim. Characterization of Noise and Vibration Sources

DataScience.ir
in Interior Permanent-Magnet Brushless DC Motors. IEEE Trans. on Magnetics,
Vol.40, No.6, pp3482-3489, 2004
[32] Chin Y. K., Soulard J. A theoretical study on permanent magnet synchronous motors
for electric vehicles. Proc. of 6th IPEC, Vol.1, pp435-440, 2003
[33] Li Zhu, Jiang S Z, Zhu Z Q, etc. Analytical Methods for Minimizing Cogging Torque
in Permanent-Magnet Machines. IEEE Trans on Magnetics, Vol.45, No.4,
pp2023-2031, 2009
[34] J.R. Hendershot, T.J.E. Miller. Design of Brushless Permanent-Magnet Motors.
Magna Physics Publishing and Clarendon Press, Oxford, 1994
[35] 李新华, 李朗如. 钕铁硼永磁同步电动机电枢反应电抗的计算. 湖北工学院学报,
Vol.9, No.4, pp1-5, 1994
[36] Nicola Bianchi, Silverio Bolognani. Parameters and Volt-Ampere Ratings of a
Synchronous Motor Drive for flux-Weakening Application. IEEE TRANS. On
Power Electronics, Vol.12, No.5, pp895-903, 1997
[37] W L Soong, T J E Miller. Theoretical Limitations to the Field-weakening
Performance of the Five Classes of Brushless Sychronous AC Motors Drive. Proc.
Of Electrical Machines and Drives Conference, Oxford, UK, pp127-132, 1993
[38] 贾正春, 许锦兴, 金振荣. 交流永磁同步电动机弱磁控制. 华中科技大学学报,

55
 　
　

华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文　
Vol.22, No.4, pp16-19, 1994
[39] Muhlegger W, Teppan W. Working Conditions of a Permanent Excited Sychronous
Motor in Flux Weakening Mode. Proc. Of ICEM, pp1107-1110, 1990
[40] Nicola Bianchi, Silverio Bolognani. Parameters and Volt-Ampere Ratings of a
Synchronous Motor Drive for flux-Weakening Application. IEEE TRANS. On
Power Electronics, Vol.12, No.5, pp895-903, 1997
[41] E. Levi. Saturation Modeling in D-q axis Models of Salient Pole Synchronous
Machines. IEEE Trans. On Energy Conversion, pp44-50, 1999
[42] E. Levi, V. A. Levi. Impact of Dynamic Cross-saturation on Accuracy of saturated
Synchronous Machine Models. IEEE Trans. On Energy Conversion, pp224-230,
2000
[43] 陈阳生, 王文中. 在恒转矩和弱磁控制状态下各种永磁同步电机负载铁耗. 电工

技术学报, Vol.22, No.9, pp45-50, 2007

DataScience.ir
[44] Atalah K, Zhu Z Q, Howe D. An improved method for predicting iron loss in
brushless permanent magnet drives. IEEE Trans. On Magnetics, pp2997-2999, 1992
[45] Tseng K J, Wee S B. Analysis of flux distribution and core losses in interior
permanent magnet motor. IEEE Trans. On Energy Conversion, pp969-975, 1994
[46] Mi C C, Slemon G R, Bonert R. Minimization of iron losses of permanent magnet
synchronous machines, IEEE Trans. On Energy Conversion, pp121-127, 2005
[47] Schiferl R F, Lipo T A. Core loss in buried magnet permanent magnet synchronous
motors. IEEE Trans. On Energy Conversion, pp279-284, 1989

56