TAG integracion Modular Genérica Temas Basicos Robotica Robética y programacién Kuke 1TMG integracin Modular Genérca Temas Basicos pegureL Robotica Programaci6n Basica La marca Kuka cuenta con varios modelos diferentes de robols con caraciersicas diferenies para cubvir nevesidades especitcas. Los modelos lus cuales haremos referencia son los siguientes: KR S six ROE. > KR S ioc RBS. Las caracteristicas de los dos modelos de robots son los siguientes: =o rao ch Iberiad = 6 arga Nominal :5 kg cance : 650 mm, efbiidad : £0.02 mn [Radosdelbetd 6 Eslos dos modelos de robots, cuentan para su conta ‘con @ Controlador KR C2sr Fig. 3, @ cual fene la capacidad de manipular cualquiera de los robots. No por ello quiere decir, que si se cuenta con varios robols y controladores estos se pueden intercambiar, Esto es debido a que cada controlador dependiendo del brazo que se seleccione, tiene una configuracién intema diferente, asi como su calibraciin persondiizada Eloonirclador se muastra en la siguiente pagina, 2 RoboticaIHG, Integracién Modular Genérica Dento del sistema minimo nevesafio para que el sistema se encuenire operands es indispensable tener bo siguiente: ¥ Robot. ~ Controlador del robot. ¥ Cables de conexién. ¥ Teach pendant (KCP). Lainstalacién eléctrica del robot consiste de: © Cable ames: «Interface. At Las instalaciones elécticas incluyen todos las cables de suministo y control de los motores de fs ejes 1 a 6, Todas las conexiones en los motores son plug-and- ‘socket Todos los cables se diigen al robat en el interior de tal manera que se reduzcan al minim el desgaste de los cables, El juego de cables esti equipado, en los lugares, con —tubos—flexbles, Ei cable de conexién y las ineas del sistema de 1 Conductor de conexi6n a tiera 2 Motor! cablede datos, 3 Conexidn de aire comprimido Airt 4 El aire comprimido de conexién AIR2. 5 Cable WristE # SCN20 Descripcion del KUKA Control Panel (KCP) EIKCP (KUKA Control Panel) es la unidad manual de programaciin dal sistema del robot. El KCP contiene todas las funciones necesarias para el manejo y la programacion del sistema dal robot. La pare frontal consta de lo siguiente: ‘1 Selector de modos de-servicio 2.- Accionamientos CON 3. Accionamienios DESC/SSB-GUI 4, Puisador de PARADA DE EMERGENCIA. 5. Space mouse 6.- Teclas de estado derecha RoboticaTAG integracion Modular Genérica Temas Bésicos DEDUTEL T- Tedia de entrada funciona. 8- Tecias del cursor 9- Tedado Elementos de mando del KCP 10- Bloque numérico MPa de ben PARADA DE EMERGENCIA 12. Teclas de arranque hacia atras 13-Tedade arranque Este pulsador rojo, accionado por golpe, se utiliza en 14-Tedlade STOP. 30s de peligro. Provoca una detencign inmediala de 15-Teclade selection de ventana ‘os aocionamientos del rabot. - - 16-Tedade ESC Para volver a conectar los accionamientas, es preciso 17-Tedlas de estado izquierda desenclavar @ pulsador PARADA DE. EMERGENCIA, 18.- Teclas de meni Para allo, gire el botin en al sentide que indica la flecha. 1 Placa earacteristica 2. Teda de arranque 3- Pulsador de hombre muerto 4 Pulsador de hombre muerto 5 pulsador de hombre muerto Ploeaearae- Piaca carsctarlstea det KCP Tecia Stan Can lm tesla de aranque ae miele el programa Pulsadorde £) pulsador de hombre muem hombre ‘iene 3 posiciones muerta = No pulsado 2 Pogicén imermecta = Pulsedor fondo. En les modoa de servielo Tt yT2 de hombre —muerio debe mamenerse en la poscién Intermedia para poder efectuar loa ‘movieien 09 con el robot. En los modes de servicio ‘Automstica y Automstico Exemno, el _pulsador_de hombre mueno. hasta oft atmo se desencaja. Desputs debe confimar cel mensaje PARADA DE EMERGENCIA que aparecerd ena ventana de mensajes. Para ello, pulse la tecla de funcién programable “Confira. El acconamierto del pulsador PARADA DE EMERGENCIA provoca una parada cercana a la ACCIONAMIENTOS CON Accionando este pulsador, se conectan los accionamientos dal robot, Estos aocionamnientas solamente se pueden conectar en condiciones de servicio normales (p.¢. el pulsador PARADA DE EMERGENCIA no eslé acconado, la puerta de seguridad estd cerada, ec RoboticaTAG inegracin Modular Genérica ACCIONMIENTOS DESCON Accionando este pulsador, se desconeclan los accionamientos del robot, Al acer también se activan, con un breve retarda, los frenos de los matores, que mantienen los ees en su posicidn, La ‘uncién “Accionamientos desconectados" provoca tuna parada por efecto generador. QO0000 cht SELECTOR DE MODOS DE SERVICIO: Esta inlemuptor de lave permite cormutar diferentes modos de servicio. Lapposicibn actual del selector de modos de servicio aparece indicada en la linea de estadios. PULSADOR DE HOMBRE MUERTO Para poder realizar cierlas acciones, por ejemplo desplazar al rabot, se debe mantener anvetado uno de ‘os pulsadores de hombre muerto, Los pulsadores de hombre muerto se encuentran sabre la parte trasera del KCP y en una de las empuiiaduras. Cada uno de los pulsadores tiene dos niveles. Para ejecutar el programa, a usuario debe mantener un pulsador en posicion intermedia, Si el usuario suelta el pulsador o lo pulsa hasta el tope, provocara una parada. ‘SPACE MOUSE Sirve para controlar manualmente el movimiento de los 6 ges (grados de libertad) del robot. La velocidad de desplazariento del robot depende del grado de desviacién con que el usuario acciona este elemento, RoboticaTAG integracion Modular Genérica Temas Basicos pelea. TECLA SCAPE Latecla de escape permite en tado moment interumgir cudquier aocién ya iniciada, por ejemplo, formularios inline y ventanas de estado que se encuentren abiertos, Esta iecla también permite oemrar, paso por paso, los menis abiertos por equivocacién. TECLA DE SELCCION DE VENTANA Esta tecla penmite conmutar ente la ventana de programas, la ventana de estado y la ventana de ‘mensajes cuando se encuentran disponibles, Laventana activa aparecerd resaltada en distinto calor, Esta actvaciin se denomina también Foo’. TECLA DE STOP DEL PROGRAMA, Pulsando esta teola, se detiene la ejeoucién de un progam. Ello produce una parada sobre la trayectoia que puede ser confimada en 4l servicio automation. Para continuar de nuevo con el programa deterido, accioné la tecla "Arranque del programa hacia adelante” o"Armanque del programa hacia atras’, ARRANQUE DEL PROGRAMA HACIA ADELANTE Pulsando esta tedla, se amanca el programa seleccionada, El arranque silo es posible si los accionamientos estan conectades y no existe ninguna stuaciin de PARADA DE EMERGENCIA, En l modo de servicio T1 072, si el usuario suelta la fecla “Arranque del programa hacia adelante", se genera una parada sobrela trayectoria, Enunade las empuaduras hay olra eda ‘Arranque del programa hacia adelante’, ARRANQUE DEL PROGRAMA HACIA ATRAS: RoboticaTAG integracion Modular Genérica ‘Al accionar esta tecia se procesan, paso por paso y en direocién al comienzo del programa, los pasos de movimiento dal programa selecsionado, En este caso al robot sé mueve en sentido contrano a la trayectoria originalmente programiada. Si el usuario suelta fa teda “Arranque del programa hacia atras’, se produce una parada sobre la trayectoria, Esta funcién solo esta disponible en los modas de servicio" TI" y'T2., TECLA DE ENTRADA, Esta tecla sirve para oonfmar las datas introducidas 0 las instrucciones concluidas. TECLAS DEL CURSOR Las teclas del cursor sven parat = Maver el faco - Cambiar la posicién del cursor de edicién - Cambiar de campo en los fomularios inline y las lstas depardmetros, TECLAS DE MENU Permiten abrir el mend correspondiente. En el meni que se abriré, usted puede efectuar su seleocidn de la siguiente manera: ~ Can las teclas del cursor (#"), en cuyo caso el punto seleccionada en el meni aparecera destacado con otto color = Intoduciendo las ciras que se encuentran a la izquierda de cada puntodel mend Para cerrar paso por paso un mend, pulse latecla ESC. TECLAS DE ESTADO. Las teclas de estado siven para sleocionar opciones de servicio, para conmutar funciones individuales y para defnir valores. La respectva funcién aparece representada mediante un simbolo en las barras de tecls de estado, RoboticaIHG, Integracién Modular Genérica Temas Basicos vedere TECLAS DE FUNCION PROGRAMABLE Permiten seleocionar las funciones que se visualzarén mediante la barra de teclas de funcién programable. Las funciones seleccionables son adaptadas dinémicamente, es decir, la barra de tclas de funciin programable modifica su asigracion, TECLADO NUMERICO: Medians el teclado numérico se introducen las cifras. En un segundo nivel, el teclado numérico tiene asignadas funciones de control del cursor. Flecha Tedla de retorno: borra el carcter situado a la izquieda del cursor de edicidn, DEL, . Borra el cardcler situado a la derecha del cursor de edicion o escribir punto, Ins, 0 ‘Conmuta entre el modo de insercién y el mado de sobre esoriturao escribir 0. END, 1 Efectia un salto hasta e! final de la linea en la que se encuentra el cursor de eficitn o escribir 1, RL,2 Tela de control, por ej. para instrucciones especticas dal programa escribir 2. PGDN, 3 Visualza la siguiente pantalla en dreccién a final del fichero oesonbir3, 4 Esoribe el numero 4 UNDO, 5 Anula la Gitma introduosion de datos efectuada (esta {unin ain mo estsimpementada) 0 esrb. 6 Efectia un saltode tabulador, esorbe 6. HOME, 7 Efectia un salts hasta el principio de la linea en la que se encuentra el cursor de edicion o esoribe 7. LDEL,8 Borra la linea en la que se encuenta el cursor de ediciin o esonbe & PGUP, 9 Visualza fa pantalla siguienie en direocién al principio ddl fichero o ascribe 9. TECLADO Sirve para introducir letras y caracteres. RoboticaTAG integracion Modular Genérica TECLA NUM Permite efectuar dos operaciones, a elegir inkoducir © TECLA SHIFT cfras © introducir caracteres de control por medio del teclado numérico. Para conmutar entre estas dos Sirve para conmular enlre minisculas y may(scuas. posibilidades, pulse brevemente la tacia NUM Pulsando la tecla SHIFT una soa vez, el siguiente Introduccion de cifras ae cardcter apareoerd en mayésoula. Para escribir varios Funcianes de control del cursor = caracteres oon mayisculas, @ usuario debe mantener pusada la faa SHIFT mientras introduce los caracteres, Las mayisouas también se pueden activar permanentemente mediante la combinacion de tedlas ‘SYM#SHIFT. Eseritura en miniisculas aps ESCRITURAENMAYUSCULAS APS TECLA ALT ‘Se utiiza junto oon combinaciones de teclas. Blo permite abrir ments 0 ejecutar determinadas acciones. Para accionar la tecia ALT, basta oon pulsarla una sola vez, Noes necesaria mantenaria pulsada, cS chal TECLA SYM ‘Sirve para introducir los caracteres especiales que aparecen dibujados sobre las leclas deletras. Para aocionar la tecla SYM, basta oon pulsaria una sola vez, No es neoesario manteneria pulsada, RoboticaIHG, Integracién Modular Genérica Interfaz de usuario grafica (KUKA.HM|) El display del panel de control KUKA esta subdividido en varias zonas que desempefian diferentes tareas, Durante el sevice, cada elemento de la interfaz de usuario es adaptado de forma dinadmica a la accién comespondiente. Ventanas Incluyen por ejemplo la ventana de estado y la de men Para oomuar ente las distintas vertanas de KUKA.HM|, se ulilza la tecla de seleccin de ventana. Dentro de cada ventana, el foo0 se puede mover mediante las teclas de! cursor. Listas de seleccién Sirven para seleocionar un valor predeterminado. Coloque el foco sobre la lista de seleociin uliizando las teolas del cursor ola tedla TAB. A contnuaci6n, con la combinacion de teclas “ALT + “#", abra la lista y seleccione la entrada que desee. Confirme la seleccién conla teda de entrada, [pre] nn cane Campos de entrada Sirven para introducir valores 0 textos, Coloque el fooo sobre a campo de entrada utiizando las tecas del cursor 0 la tala TAB. A continuacion, introduzca los caracteres quedasee. ‘Campos de parémetros Permiten selaccionar un valor especificn dentro de: un rango de valores predetemninado, Ajuste el valor deseado mediante la tecla de estado corespondente, Como allemaiva, también puede introducirel valor en el campode entrada, Barra demeniis En la barra de meniis se enoventran las funciones de la unidad de control del robot reunidas en diferentes grupos. E1 usuario debe abrir estos grupos mediante las tecas de ment para pader efectuar su eleccidn Barras de teclas de estado Las diferentes teclas de estado pemmiten accader a las funcines de la unidad de control del robot Las funciones asignadas a las baras de satkeys varian segin las necesidades 10 RoboticaTHB integracion Modular Genérica E r a a ————— | | Bara de teclas de funcién programable (Bara de softkeys) La barra de softiays se adapta dndmicamente 2 la stuacion operatva, ofreciendo tunciones que se pueden seleocionar con la teda de funcién programable corespondiente, fz coo g q l q Oo Ventana de programa La ventana de programa visualza el contenido del progama seleccionado. Si a usuario no ha seleodonado ningin programa, en la ventana de progama aparece un lisla de todos los programas disponibles Entre los niimeros de linea y texto de las instrueciones se encuentra una fecha amaila que apunta hacia la derecha, Se trala del ‘puntero de paso". Este demento sla situado en la linea del programa que se encuentra enejecucin tra marca diferente es el ‘cursor’, Se trata de una raya vertical oja. El cursor de edicion se enoventra al principio de la linea que en ese momento esta siendo ediada oe |] Prurntero de paso (puntero de programa curso Ventana de estado La ventana de estado puede visualzarse cuando sea necesario. Contiene informacién sobre el estado de Gerlos components, p. gj. las enadas y salidas, Con las tecias del cursor o con el bloque numérica se puede sitar el foco sobre al lugar deseado, a Oo Oo oad E1 formulario puede visualizarse cuando sea necesaro. En él se intraducen datos requeridos por la unidad de contra, por ejemplo, la macicidn dela hemamienta, (Gon las tedlas del cursor 0 con la tedla TAB se sitia al foco sobre a lugar deseado, l Fomnutario 1 RoboticaIHG, Integracién Modular Genérica O Oo I Q Sass Lista de pardmetros Sirve para introducir valores extrafdos de un rango de valores, Con las teclas del cursor 0 con la fecla TAB se sitiia el foco sobre a! lugar deseado. ————— Oo Oo} OOOO Ce ———————— SSSI Ventana de mensajes La unidad de control se comunica oon el usuario a través de la ventana de mensajes. Visualiza mensajes de indicacién, de estado, de confirmacién, de espera y dedidlogo. Cada tina de mensaje tiene asignado un determinado simbob. Fomulana inline Una parte de las funciones del pragrama requiare la introduccin de valores. Eslos valores se inoducen mediante una mascara de entrada (formularia inline) 0 s@ saleocionan mediante campos de seleccion, Con allo se geranliza que las instruociones programadas poseen siempre 2 formato de entrada corecto. q 0 Uk {=P [con Linea de estados En la linea de estados se visualiza informacion acerca de los estados de servicio importantes 12 RoboticaTAG retegracion Modular Genérica ue [caps MENSAJES: ‘Mensajes de indicacién: contienen informacion o indican operaciones, errores de progamaciin o errores de manejo, Tianen solamente caracter informative y ro interumpen la ejecucin del programa, ® Se requiere (a tecla de arranque Esta indicacion aparece, por g., después de que el usuario ha saleocionado un programa, Mensajes de estado: sefalzan e! estado de la instdacion También tienen cardcler informative y pueden intemumpir el programa de usuario en ciertas Grunstancas, Los mensajes de estado se boran automaticamente cuando desaparece el estado que los provocs eo Parada de emergencia Este mensaje aparece cuando, p. ¢, ha sia accionado el pusador PARADA DE EMERGENCIA 0 ha sido abierta una puerta de seguridad, Mensajes de confimacién: aparecen oon frecuencia como consecuencia de un mensaje de estado (p. ej, PARADA DE EMERGENCIA) y deben ser confmados explcitamante, Indcan fallos en la gacucion del @ . Confirmar PARADA DE EMERGENCIA Los mensajes de confirmacin detienen el servicio del robot hasta que la causa de! fallo ha sido eliminada y et mensaje confimadb. Temas Basicos DEDUTEL ‘Mensajes de espera: aparecen cuando un programa est en gecucién y se establece una condicion de espera 4 WAIT FOR SIN'T}=TRUE La unidad de control del robot se detiene hasta que se cumple la condicin o se reinicia el programa. En este ejemplo, el sistema esti esperando una sefid en la entrada 1 ‘Mensajes de didlogo: deben ser respondidos por el usuario, El resutado se regstra en la variable comrespondente, El programa se deliene hasta que el mensaje recibe una respuesta y a confnuacion prosigue ‘Su geoucién. LEStG seguro de que desea aceptar a punto PI? En este caso, se pueden utilizar las teclas de funcion progamatle “Si' y "No" que se encuentran en la barra de teclas de funcion pragamable. Cuando se pusa una de las dos teclas de functin programatie, el mensaje se borra de fa ventana BARRA DE ESTADO Ce oo 1 a Pe aL FB ots tt sums at, a Pa ar 13 RoboticaTMG integracin Modular Genérca wana ae ea af pines sro i — a eee ‘SISTEMA DE COORDENADA Durante el desplazamiento manual, el robot se mueve dependiendo dal sistema de coardenadas seleacianad., el < a Sistema db coardenadas especifioa de los ejes En el sistemia de coordenadas especifico de los ees, se puede desplazar individualmente cada uno de los ejes del robot en la direccién axial positiva 0 negativa. Para allo se ublzan ‘as Temas Basicos DEDUTEL teclas de desplazamiento 0 & Space-Mouse, que permite desplazar simutténeamente 3.06 aes. @ 12 io 12 E@ A io ‘Sistema de coordenadas WORLD El sistema de coordenadas WORLD (sistema de coordenadas universales) es un sistema de coordenadas cartesiano situade en un punto fio. Sve como sistema de coordanadas de ofigen para los sistemas de coondenadas BASE y ROBROOT. Elsistema de coordenadas WORLD solamenie coincide con el sistema de coordenadas de! Space-Mouse cuando @ operario se encuentra stuado drectemente frente al abot con el KCP. ‘Sistema de coordenadas BASE El sistema de coordenadas BASE es un sistema de coordenadas cartesiano, Este sisiema se mide de tal moda que su origen se encuentra en una piaza.o en un dispositvo. 14 RoboticaTAG retegracion Modular Genérica En el estade de suministr, el arigen de! sistema de cvordenadas BASE se encuertya en la base del rabat, El sistema de coordenadas BASE esti referido al sistema de coordenadas WORLD, Sistema db coordenadas TOOL El sistema de coordenadas TOOL es un sistema de coardenadas cartesiano, Este sistema se mide de tal manera que su ongen esta situadoen la herramierta, Por lo general, la orienlaciin dé sistema de coordenadas TOOL se selecciona de modo que su eje X coincida exaclamente con la direocién de trabajo de la herramienta (direcci6n de avance) En el estado de suministo, e! origen del sistema de coordenadas TOOL esta en el centro de la brida. El sistema de coordenadas TOOL esti referido al sistema de ovordenadas BASE, DESPLAZAMIENTO MANUAL DEL ROBOT Generalidades La funcién de despazamiento manual permite mover a robot manualmente. El robot esténdar dispone de un total de.6 ejes definides del siguiente modo: 15 RoboticaTAG retegracion Modular Genérica Para desplazar el robot manuaimente, el selector de modas de servicio debe esiar en la posiGin “Semicio en régimen disoontinua' (11.0 72} ‘Sdo se puede desplazar manualmente el robot sino existe ninguna situaciin de «| PARADA DE EMERGENCIA. Si uno de los ees del robot llega hasta uno de los interupbres de sofware que eslabieven un fin de camera, este aje se desconectara inmediatamente. A continuacion, el usuario puede sacar manuaimente el robal de esta posicién en i sistema de coordenadas esnecificn del ej. Los demas jes cantinian funcionando con normalidad. Seleccin del ipo de desplazamierto Para desplazar manualmante el robot, usted puede elegir entre los siguientes tinos de desplazamiento, Para tener una vision de canjunto, las posiciones de los jes durante @ desplazamient se pueden visualizar en la ventana deestado. [Visualizacion> Pasicén actual > Especificn Ejes) ‘SELECCION DE LA CINEMATICA Con las teclas de desplazamiento se pueden moves, ademas de los ejes esténdar dal robot los ejes adicionales o cinematicas extemas, siempre que éstas hayan sido proyectadas de antemano. Eltipo y numero de opciones disponibles depende de la configuracion de su sistema, aa arly: Ag Robot c -Sdlo se pueden mover los 6 ejes de robot A1..A6 Eo (istema de coordenadas especifioo de los ejes), © bien X, Y, Z, A, B, C (sistema de coordenadas de referencia) jes adlcicnales Esta funcion s6lo permile mover los ejes 18) adiconales (E1...E6) Robot yejes adlcionales fal Se pueden mover los ejes principales del robot 8) (a1..A3 0 X,Y, Z).a8i come los 3 primeros ejes adicionales (E1"..E3) fj] Sepusionmaer os de pinciabsat So X, ¥,2}y tambien los ees adiionales (E4. EB). Si al robot es desplazado mediante el Space- Mouse (ees Al..08, 0X Y, ZA, B, C), los ees f adicionales (E1..E6) se puaden mover con las teclas de estado 16 RoboticaTMG integracin Modular Genérca ‘SELECCION DEL SISTEMA DE COORDENADAS ‘Seleccione el sistema de coordenadas de referencia sobre el que desea desplazar el robat. ci Sobre control manual (velocidad de desplazamiento manual) En algunos casos puede resullar imprescindible reducir la velocidad de desplazamiento del robot. Sélo asi es posible situar el robot oon exactitud en ciertos puntos 0 evita colisiones entre la pieza y la herramienta ‘oS En los mados de semvicio "Tt" y ‘T2', el sobre contral manud anbiin se puede media duentela ecu da programa, Dependiendo de como asté proyectado el ‘sistema, al conmutar al modo de servicio “T1* se restablece ef limo valor de sobre control manual uilizado, El Space-Mouse pemmite reducir aun més la velocidad de desplazamiento. Para allo, el usuario debe disminuir la desviaciin de ese elemento (la velocidad es proporcional al gradoen que 4 usuatio desvia el Spave- Mousa). 8 grado de incremento del sabre control manua se puede aumentar. Para ello, debe actvar la opcién “Pasos de Override en Manual on/off’ en al mani Temas Basicos BEDUTEL “Configuracién > Movimiento manuaf’. De este modo, el valor ya no cambiard en incementos de 1%, sino en incrementos de 1, 3, 10, 30, 50, 75 y 100 por Giento dal valor establecido en los datos de maquina, [Contguracién > Movimiento manual > Pasos de Over tide en Manual on/off} Si ha seleccionado como sistema de coordenadas de referencia al sistema de coordenadas especfica de los ejes, a sobre control manual se refefira al eje respectivo, ‘Sina ajustado un sistema de coordenadas rectangular (por g. un sistema de coordenadas universales), sobre control manual sé referird al je con él recarrido mas largo (eje direct). Todos los demas ejes efectiian un movimiento sincrénico respec al eje directa Desplazamiento con Space-Mouse Si-con la eda de estado “Tipo de desplazamiento” ha seleccionado el Space-Mouse como elemenip) = demando, puede mover el robot simuiténeamente en 3 0 en 6 ees (grados de libertad) En este caso, se asigna al Space-Mause un sistema de coordenadas que se maniene igual en todos los sistemas de coodenadas de referencia. Si por ejemplo tira hacia usted de! Space-Mouse en direocién X positiva, los ejas dal robot se maveran también en dreccién X positiva en el sistema de 7 RoboticaTAG retegracion Modular Genérica coordenadas de referencia. Lo mismo ocume oon los ejes YyZ. Gire, por ejemplo, el Space-Mouse sobre del eje X. Con ello hard gira también la punta de la herramienta sobre dal eje X dal sistema de coordenadas de referencia saleocionado. Lo mismo sucede, una vez mas, can los ejes YyZ En deteminadas aplicaciones no conviene mover el robot simulaneamente en los 6 e865, p. @j para efectuar un posicionamienta de alta precisiin o para una medicion de la herramienta. Por allo, para efectuar una reduccién el usuario dispone, como medios auxiliares, de" Grados de libertad” y de.un “Eje dominante’ Posicién de ratén Para poder mangjar el robot intuitvamente en caso de uilzar el rain, el usuario puede comunicar su posicin alaunidad de contol [Configuracién > Movimiento manual > Posiciin del puntero] Como opcion predetenminada, la posicion del ratin ‘seleccionada es “0° grados. De este mado, el robot se desplaza en direccién X positva. Para que la direcciin en que se mueve el Space-Mouse cuicida oon la direccién de desplazamiento, el usuario debe stuarse frente al robot Si et usuario esti situado a la izquieda del robot y quiere vohVer a desplazario en esa drecciin, no necesita voher a ofientarse, Tan solo tene que gustar la posicién del rain a 90 grados. Alhacerl, el sistema de coordenadas universales también girara intemamente 90 grados, Moviendo e! Space-Mouse igual que aries, el usuario padra desplazar el robothacia a. Temas Basicos pectren La posicion del ratén 6D se puede modifica mediante las correspondentes teclas de funcién programable. Con cada pulsaciin de la teda ‘+, el sislema de ‘soardenadas universales gira 45 grads en al sentido de las aguias del reg). La tecla “~" hace girar al sistemade coordenadas en sentido contrario a las aguas del rel} El simbolo dal KCP en la ventana de estado también cambia de lugar con cada pulsacién de tecla, mostando siempre la posicién actual La tecla de funcién programabie “Cemrar’ memoriza la posiciin actual del atin y cierra la ventana de estado, Al conmular al mado de servicio "AUT" (automético) o “EXT (automation extemo), la posicion dal ratén wuelve aulomaticamente-a los 0 grados. Grados de libertad de! Space-Mouse (configuracién del raton) El usuario puede restingir el nimero de ges que pueden desplazarse simuténeamente con el Space- ‘Mouse. [Coniguracién > Movimiento manual > Posicién del puniero} Con la ventana de estado abierta puede definir los racos de libertad. Movimiento de los ges principales (movimientos de translacion) 18, RoboticaTMG integracin Modular Genérca Mouse esta limitada al movimiento de los we | GS principales A 1, A2y A3, es decir, a Jas movimientos de trasacién. A robat s6lo se mueve si el usuario tira del Space-Mause 0 lo ‘empuja. £1 movimiento del robot dependerd del sistema decoonenadas de referencia seleccionado. En el sistema de coordenadas cartesiano, el robot solo puede efectuar un movimianto de trasiacion en los ejes de ooordenadas X, Y y Z. Por lo general, en este caso se mueven varios ejes sinorénicamente. Si, por al contrario, usted ha seleccionado el sistema de coordenadas especifico de los ees, solamente podra desplazarlos ejas de robot A 1,A2y A3 drectamente. Sistema de coardenadas de referencia espectico de los & En este caso, la funcionalidad de! Space- ‘Movimiento de los ejes de la mufeca (movimientos de rotacién) En este caso, la funcionalided del Space- | Mouse esté limitada al movimiento. de los ejes de la mufeca, es deci, a los movimientos rotatorios. Bl robot silo se imyeve si él usuario gira el Space-Mouse. También en este caso,el tipo de movimiento depende del sistema de cnordenadas de referencia del robot que haya sido saleooonado. En un sistema de coordenadas. cartesiano, el robot stlo puede efectuar un moviento de rotaciin sobre los ees de coordenadas X, ¥ yZ. En este caso también se pueden mover varios ejes simuténeamerte Por el conraio, si usted ha seleocionado el sistema de coordenadas especifice de los ees, solo podrdé mover los ejes de robot Ad, A 5y A6 directamente. oc Temas Basicos DEDUTEL Sistema de coordenadas de referencia especifice de los oes: Funcionaliad ilimitada Este juste permite desplazar B| simulténeamente los 6 ejes del robat. En el sistema de coordenadas cartesiano, i él usuaria empuja el Space-Mouse 0 tira de él a bo largo de su eje X, Y 0 2, provocard un movimiento igual del robot alolargadel eje X,Y 0 Z de sistema de coordenadas de referencia seleocionado. Si gira el Space—Mouse sobre su eje X, ¥ 0 Z provacard fambign un gito igual de la punta de ta herramienta sobre el eje X, Yo Enel sistema de coordenadas especifico de los ejes los ges de robot At aAB se pueden desplazar de manera precisa: Empujando al Space-Mouse 0 tirando de él (movimientos de trasiacion) a fo largo de los ejes de coordenadas X, Y y Z, el usuario provocard un movimiento de los ejes de robot A1, AZ y A 3. Girando el Space-Mouse sabre los ejes de coordenadas X, Yy Z, podré mover lamufteca (ges de robot A 4, A Sy A6), Sisteria de coordenadas de referencia especifico de los ees: 19 RoboticaTAG retegracion Modular Genérica Con tos ajustes que se mencionan aqui, usted puede reducir & nimero de grados de libertad de 6 a 3. Sin embargo, podra mover individual mente un sola ee con el Space-Mouse. No obstante, para poder trabajar con un sola ge cuando sea necesario, se puede establecer un ge llamado “dominant. je deminante def Space-Mouse (confguracién del maton) En diferentes aplicaciones resulta conveniente limitar la funcién del Space--Mouse a un eje del robot, el eje lamado ‘dominate’. Con esta funcién activada, solamente se desplazard a eje que mas se pueda desviar mediante @ Space—Mouse. [(Configuracién > Movimiento manual > Configuracion del puntero] Con la ventana de estado abierta, usied puede decidir si sblo desea desplazar el eje dominant a La instuccin “Eje dominante” también puede activase 0 desactivarse mediante la tecla de estado comespondiente. Esta teda de estado silo esti disponible en el tipo de desplazamiento “Space- Mouse’. je domrinante activado Paa el movimiento del robot, lo decisive es el eje de coordenadas ‘del Space- Mouse al que en ese momento se confiere Danwaisl) la mayor desviaciin, Temas Basicos DeQUTEL Enc a gota je dominente no activado Dependiendo del ajuste de los grados de libertad, se pueden desplazar 3 ges 0 los 6 En esie caso, se habla de movimien superpuesto, 1 deslazamiento manual hadonrane simuiténeode 3 0 Gejes esia reservado, antetodo, a usuarios oon experiencia. ‘Desplazamiento con las feclas de desplazamionto ‘Si con la tacla de estado “Tipo de desplazamiento”, ha elegido las teclas de desplazamiento oomo instrumento para inlroducir dates y ha seleccionado el sistema de coordenadas de referencia deseado, podré mover el robot accionando las tecias de estad En determinados tipos de robot, la interfaz de usuario puede diferir igeramente de la version estandar. En el robot de palesizado, por ejemplo, el operario dspone de os jas A 4 y A5 si el desplazamiento manual es especifion de los eles yno dispone de los Angulos B y C si el desplazamiento es caresiano, En principio, para el despiazamiento manual debe mantenerse apretado uno de los pulsadores de hombre muerta y 2 continuacién se debe accionar la teola de desplazariento deseada. Si el operario suatta el pulsador de hombre-muetto o la teda de desplazamiento, el robot se detendra inmediatamente. |< pacts el ease Sistema de ccordenadas especifico de los ges 20 RoboticaTAG retegracion Modular Genérica Cuando se elige el sistema de coordenadas especifioo de los ejes, la barra de teclas de estado situada a la derecha indica los ees principales y los ejes de la mufacaA 1 bis A 6 en cuanto al usuario actiona uno de los pulsadores de hombre muerto stuadas en la parte trasera del KCP. Pulsando la tedla de estado +/- correspondiente, se mueveel eje asignaco. Sistemas de coordenadas TOOL, BASE, WORLD Si usted se enouenira en el sistema de coordenadas ‘TOOL’, "BASE 0 ‘WORLD’, el panel de control indiara los ejes prinoipales X, Y y Z, asi como las ees de mufeca A, B y C. Por lo general, al desplazar el robal se mueven sincrénicamente varios ges. En el sistema de coordenadas universales las tedas de desplazamiento tienen asignadas las denominaciones de aje que aparecen en la siguiente figura También en este caso, las flechas indican las direceionas axiales positvas ag is Lee Le eee Desplazamiento manva incremental El desplazamienio manual incremental permite efecular paso por paso una instruccion de movimiento, Temas Basicos peoUreL Cada paso de movimiento se reaiiza individualmente segin al guste de incremento. Esa funcién pemite accerar enomemente el posicionamiarto de puntos a distancia iquales. Asi, en caso de fallo, el usuario puede alejar el robot de | pieza a una Gera distancia o siguiendo una cierta ofientacién. A continuacién, e! usuario puede volver a desplazar el robot paso por paso hasla la posiiin anterior, | ee Para efectuar el despiazamiento manual con las teclas de desplazamiento, debe mantenerse Tew) apretdo uno de los pusadaes de L hombre muerio y a continuacién debe =~ accionarsé la tacla de estado daseada, La GE] [*) tecla “-" activa el siguiente valor mas pequefo, la tecla "+" activa el siguiente valor més grande, i robot sdlo se desplazard mientras el usuario mantenga pulsada la tecla de desplazamiento manual y se detendra autorétcamente cuando haya alearzado la distancia ajustada o e! numero de grados definido. Luago sera necesario soltar la tecla de estado yvolvedaa pulsar. Elrobot se detiene si se produce una interupciin antes de tempo, p. €). Por que se activa una parada de emergencia, se cambia & mado de servicio, o se suella la teda de desplazamiento o el pusadar de hombre mmerio, Con elo finaliza el movimiento incremental iniciado, Los incrementos se ejecutan en relacién con el sistema de coordenadas seleocionado, Navegador 21 RoboticaTAG integracion Modular Genérica El navegador es fo que suele llamarse un administrador de directorios y ficheros. Con 4, el operario puede navegar por las unidades de disoo y las estructuras de directorios. Con el navegador, los ficheros é pueden rear, Seleccionar, copiar, archivar, barrary abrit (1) Encabezamiento (2) Estrucura de drectorios, indicacion de atnbutos 0 lista de seleocion (plantilas o filtros) (3) Linea de estados (4) Lista de direcloros o lista de ficheros ‘SUPERFICIE DE OPERACION Considleraciones basicas El navegador esté compuesb de cuatro secciones. Denia del navegador se uliizan los siguientes icones 0 simbolos: Unidades de disco Beaea G iil aes [ eo-rourr er * Tae a Ta TOSS [RETA 9 [sane —reereriar oes = eae rae — ingen erm 5 Se eee 7 ere a eS e fEataranansa Sco geome eae a a Pap Fit Estructura de drectorios De manera esléndar, el navegador visualiza la estructura de dreciorios de las unidades de disco 0 directorios actuales, En el lado izquierdo del navegador se visualiza normaimente la estructura de directorios actual. Esta indicacion depende del fitro seleccionado, En @f lado derecho del navegador, en forma de isa de ficheros, se visualza el contenido de ‘a unidad de disco o del directorio destacado con tun color diferente (foc9}. Para sdeccionar una unidad de disoo o directorio, mueva el fooo con las teclas "7" 0 "|" del cursor y sitielo sobre a simbolo deseado. 22 RoboticaTAG integracion Modular Genérica Para abrir 0 cerrar un lateda de entrada, En al nivel de experto se pueden uflizar otras unidades de disco y amcscce drreciorios aticionales. Fanta on En este caso, utlice Bx tambien las tedlas "1°, "|" del cursor ola tedla de entrada. Para pasar de la estructura de directorios a la lista de ficheros, y viceversa, utiloe las tedlas “* o “—s" del cursor. Indicactén de atnburtss Permit visualzar y modificar opciones de ficheros 0 directorios individuales, Para aoveder a la indicacion de atrbulos, debe seleccionar primero un fichero o un directorio, 7 fivel del directorio, pulse Temas Basicos pegUTeL SRST crn cmenpirterts pre Con las teslas *" y ** del cursor, se puede colocar el faco'sobre uno de los campos para intraducir texto en él ‘para activar una opcién ttecla espaciadora). Para mover el cursor de escritura dentro de un campo: de entrada, utlice las teclas “I 02" del cursor. Enla pagina ‘Parametros’, pulsando unade estas teclas acvederd direcamente a cada uno de los valores de parémetro, Con la tecla de funcién programable “Tab +", se puede. navegar entre las paginas “Genera’, “informacién registto' y “Parémetros’, Si desea uilizar e! bloque numérico, enlallinea de estados debe estar desacivada 1a inckcaciin "NUM", WO a ee Con las teclas de funcién programable “OK” o “Canoelar’, puede aveptar los cambios efectuados o finalizar la accién, También puede utiizar como altematva la tacla de entrada la tecla ESC. 23 RoboticaTAG retegracion Modular Genérica Lista de directorios y fcheros En el lado derecho del navegador aparece el contenido de la unidad de disco actual o del directorio actual en forma de lista de ficheros, Para sdlecionar un directorio a un fichero, mueva a foco mediante las teclas del cursor "1" 0 "|" y sitddlo sobre el simbalo deseado. Para abriro oemrar un directoria, o para seleccionar un programa, pulse la tedla deentrada, Para pasar de la estructura de directors a la lista de ficheras y viceversa, utilice las tecias “—" 9 “—”. Con la tecla espaciadora el usuario puede marcar de forma permanente varios ficheros o bien eliminar las marcas. Para ello, mediante las teclas de! cursor "|" 0 "1" ccoloque el foco sobreel fichero deseada y pulse una vez la teda espaciadora. Al hacerlo, el fichero correspondiente quedara marcado, Pulsando una vez mas la tecla espaciadora, la marca se vualvea borrar, Para marcar varios ficheros conseoulives, se puede uilizar la combinacién de teclas “Shift' + “|* o “Shift + Latedla ESC borralas marcas de todos los ficheros. Enel nivel de experto, si esté act vado al fitro “Detalles’, ‘a misma lsta de ficheros iene a! siguiente aspacto: Con las tedas ‘Ait’ + "<" 0 “All’ + “" se puede desplazar hacia la izquierda o la derecha el contenido dela ventana de ficheras para poder ver la informacién deseada Indicacién de fallos Esta opciin sirve para diagnosticar y subsanar fallos. Durante la lectura del contenido de un directorio, se vefica de antemano si en al programa, modulo, ete. exisle gin un enor de sintacis, Silo hay, los ficheros inoorrectos aparecen resaltados. Lista de fallos, Temas Basicos pegureL Esta tecta de funcién pragramabie abre la indicacion de {allas, La lista de falas cortiene infoomacién adicional aoerca de ls fallos que sé han producido. Conllas teclas del cursor“ * error que desee, Mediante la barra de tedas de funciin progamable se pueden comunicar las siguientes 10", puede seleccionar el instruccionas: Visvalizacion Este comando abre el editor en el lado izquierdo, Para que los nimeros de linea de la lista de fallos ooincidan con los del editor, las opciones ~"*Abrir todas FOLD' y [Procesar > FOLD > Todas FOLD abrioer) ~"Visualizacion Detalles’ [Configuracién > Extras > Editor > Visualizacion Detalles (Sci) 24 RoboticaTAG retegracion Modular Genérica Deben estar activadas. Nomaimente, estas funciones ‘noestan disponibles en el grupo de usuarios “Usuario’. Con las folds abiertas y la vista en detalle aotvada, se visualiza todo el contenido del programa. Ahora los nimeros de linea/columna de la lista de fallos coinciden con fos del editor, lo que facilta considerablements la bisqueda ce fallos. Si al fallo se encuenira dentro de una fold oerrada, al cursor de edisién se coloca sobre esta fold Cuando el usuario cierra el fichero, recibe una pregunta de seguridad que solicta una oonfirmacion antes de aceptarlos cambios y guardarios en el disco duro. Cancdlar: Los cambios no se guaran pero la ventana de programas pemmaneoe aera para que el usuario pueda seguir trabajando en ella Si: La teda de funcién programable ‘Si’ quarda los cambios y ciera la ventana de programas. ‘No: Con *No” sa rechazan los cambios y la ventana de progamas se cera, Una vez que el fiche se ha guardado correctamente, en la ventana de mensajes puede observar siel flo fue corregido debidamente. Actualizer Laventana de indicacién de fallos se actualza, Cerrar Lalista de fallos se cierra. Abrir Este oomando abre al fichero que se encuentra marcado con el foco en la lista de ficheros. Puede tratarse tanto deun fichero “SRC' comode un fichero "DAT". Lista de datos El fichero “DAT correspondiente: al programa se carga para ser procesado por @ usuario. A continuacion se puede modifica la lista de datos. Temas Basicos BEDUTEL MENU 'FICHERO" Fora dante “1: mest digponiigen # gga de usuaras Usuate! ‘Nuevo Para poder crear un directorio o un médula, la ventana de programas debe estar activada, es decir, resaltada on otra color. Si no es asi, accione repetidamente la tecla de seleccidn de ventana hasta que a ventana de programas se active. En la linea de entrada se puede introducir el nombre dal directorio 0 del médulo, Este nombre puede tenar un maximo de 24 caracieres, En el caso de los programas, existe a opcién de introducir un comentario, El'simbolo situado junto a la linea de entrada indica si lo ‘que se crea es un directorio o un modulo. Modula Directorio 25 RoboticaTAG retegracion Modular Genérica Las cifras comespandientes a los nombres de directorios y programas se intraduoen mediante al bloque numérico del KCP. Pero para ello la indicacién "NUM" de la linea de-estados debe estar desactivada El comando de meni "Nuevo" también es disponible enla barra de teclas de funci6n programabie, Si ya se ha seleoconado un programa o hay un programa en dl editor, el usuario debe accader primero al navegatiar. De lo contrario, no padra crear un nuevo programa Crear un directorio Para ello, fooo debe hallarse en la estructura de directarios. PORCWIOS (KRED Foc an a —_ Ronen A continuacién, seleccione en el mend "Fichero’ la instruccién "Nuevo" 0 accione la teda de funcén programable conespandiente. En la linea de entrada, introduzca el nombre que desea dar al directorio. Para crear el directorio, pulse la teda de funcion programatle “OK' o la teda de entrada. 61 fichero deseado se creara aulométicamente en al disco duro y poco desoués aparecera en la ventana de ficheros, Crear un médulo BL reo TESTPROGAM Bora]. En la ventana de mensajes aparecerd una pregunta de seguridad. Duplicado La opcién ‘Duplicad” sive para realizar una conia del programa, Para ello se abre un formulario que ofrece como propuesta el nombre del chero selec cionada, En el lado izquierdo de este formulaio indine se encuentra el campo de entrada "Nombre", En él puede introducir un nombre para su programa oon una longjtud maxima de 24 caracteres. Esta denominacién debe comenzar con una letra. Aste programa también se le puede agregar un text. Para ello, pulsando la tecla "+", coloque el cursor en al campo "Comentaio', en introduzca la deseipién deseada Pulsardo la tecla de entrada, se aceptan todos los datos introducides y se cierra el formulario. A continuacién, el programa deseado se crea y se visuaiza en el display. Si el usuario ha introducido un nombre de programa ya Temas Basicos DEDUTEL existente, la vertana de mensajes visualiza un mensaje de talo. Seleccionar La ejecucion de un programa seleocionado puede continuar en segundo plano mientras el usuario trabaja con otro programa en a editor. Sin Parémetros El programa deseado se visualiza en la ventana de programas. Al mismo fempo se madifican las funciones asignadas a la barra de menus, la barra de teclas de funcidn programable y la barra de teclas de estado, oon elfin de que el usuario pueda usarlas funciones que se requieren para programar el robol. Si ha abierlo un programa que hasla ese momenio solamenie estaba creado, la venlana de programas le mostraré el lamado “programa tronca’’ Con Pardmetros 1 el nivel de expero, el usuario puede también indicar parémetres, Para ello se abre al siguiente formulania, en cual s¢ pueden introducir los datos comespondientes: ‘Serd preciso indicar pardmetras adicionales cuando el programa lo necasite para su ejecucion. Si el programa “Test SRC’ conliene por ejemplo el encabezamiento DEF TEST (INT sIN, BOOL :0UT) Cuando el programa se activa, se transfere un valor entero y un valor boolean. Para mas informacion sobre la ventana de programas, consul la documentacin [Programacién por el usuario] en el capitulo [Confeccion y modificacién de un programa] Canoetar programa 29 RoboticaTAG retegracion Modular Genérica Un programa previamente saleccionado, es decir, Esto parassu ejecucién, puede ser cancelado nuevamente por el navegador. A oontinuacién, el usuario puede cargar ‘tro programa para trabajar con él Resetear programa Desde @ navagador se puede restableoer el estado inicial de un programa seleocionado en segundo plano. Al hacer, el programa regasa al estado en que s@ encontrata inmediatamente despues de ser cargado, Ejecutar, detener y resetear un programa Para poder ejecutar un programa, es preciso que la unidad de contral esté conectada y la interfaz de usuario (KUKA. HMI) esté en funcionamiento. SELECCONAR UN PROGRAMA Y RETIRAR SELECION Para sdeccionar un programa, en el navegador debe encontrarse activada la ventana correspondiente, Para ello, pulse sies preciso la tela de seleociin de ventana Sdeccione om las tedas de! cursor "t’ 0 "|" el progama deseado y pube la eda de funcién progamatle “Seleccionar’ o la tecla de entrada, A continuacion, la ventana de programas visuaizaré el programa seleocionado. Simbdlos en Ja ventana de programas Dentro de la ventana de programas se pueden ullizar diferentes simbolos. Entre els figura el puntero de paso, el cursor, el indicador de direccidn y al satto de linea. Puntero de paso (puntero ded programma) El puntero de paso indica qué linea dal programa est siendo ejeculada en ese momento, Esta representado por una flecha en color amarilo 0 rojo, B puntero de paso solamente esti disponible en el programa seleocionado yna en al editor Temas Basicos DEDUTEL ‘Si desea sitar el purtero de paso sobre una linea determinada, desplace primero el cursor con las teclas "po *{" hasta la poscién deseada. A continuacién, pulse la tecia de funcién programable “Seles, linea’. A continuacion, @| puntero de paso se calocard sobre la linea seleccionada. a 9 fie trea El aspecto del puntero de paso cambia segin la * stuacién Flecha en Lemania): El paso de movimiento se esta ejecutando hacia dalante y adn no ha finalizado. Flecha en L (amanila) con el signo Mas: En este caso, e! puntero de paso esta situado sobre una fold cerrada, El paso dé movimiento se esti ejeculando hacia delante y aun no ha : finalizado. Esta visualizacién no se utiliza en el grupo de usuarios ‘Usuario’ ‘Flecha normal (amarilla) Elrobot ha terminado de ejecutar el paso de movimiento hacia delante previamentsindicado Flecha normal (amarifa) con el signo Mas: En este caso, ol puntero de paso vuehe a estar situado sobre una fold cemada, El paso de movimienio ya ha finalizado, Esta visuaizacin tampaco se utiliza en el Im gupodeusuars ‘Usuario’ Flecha en L (roja): Elpaso de movimiento se esté ejecutando hacia alrés y ain no ha finaiizado. ‘Flecha en L (raja) con et signo Mas: + En este caso, el puntero de paso esta situado sobre una fold oemrada. Bl paso de movimiento ” se esla ejeculands haca ats y ain no 30 RoboticaTAG retegracion Modular Genérica ha finalzado. Esta visualizacion no-se uiiza en el grupo de usuarios "Usuario" Fecha noma (rja): El robot ha terminaco de ejecutar el paso de movimiento hacia atras previamen indicaco, Flecha nomeal (toja) con ef signe Mas: En este caso, a! puntera de paso vuelve a estar situado sobre una fold cerrada. El paso de movimiento ya ha finaizaco. Esta visualizacion tampoco se utilza én el grupo de usuarios ‘Usuario’ Cursor de edicién (marca para eseritura! El cursor intermitante indica la posiciin en la que se efectiian modificaciones en el programa. En esta posician se inraduoen 0 se boran bs caracteres, En cambio, las instrucciones nuevas s@ introducen detgjo de! cursor Indicador de direccién Este simbolo se visualza cuando en la ventana de programas no puede verse él punterm de pasa, Indicacor oo once El simbdo indica en qué drecoin se deben pasar fas paginas para acceder de nuevo al puntero del programa Flecha doble (negra) hacia arriba: El puntera de paso se encuentra més arriba Utlce la tecla del cursor “t" 0 la tecla “PGUP" para regresar a las paginas anteriores, Fecha dobie (negra) hacia abajo: El purtero de paso se encuentra més abajo. Utiice la tecla del cursor "|" 0 la tecla *PGDN" para pasar alas paginas siguientes. Salto de linea Temas Basicos DEDUTEL ‘Si la linea de instrucciones no cabe en la ventana de programas, se inserta automaticamente un Salto de linea. Este salto se sefiala oon una flecha negra pequelia y con fora de. En ef nivel de experto puede omitr el sao de linea si activa la opcién “Configuraciin > Extras > Editor > Linebreak on/of Linea de estados de! programa La linea de estados de un programa seleccionado o de un programa abiero en el editor proporciona al usuario informacién adicional sobre ese programa quack Nombre del programa Gfamestsnes La rula y el nombre del programa ‘seleocionado o cargado en el editor. Ginn Linealoolumna La posicién actual de linea y columna en la que se encuentra el cursor, En esta posicién se intraducen los caracteres correspondientes cuando.es posible hacerto. Simbolo Aqui e! usuatio puede ver informacion adicional sobre el fichero cargado o sobre la edicion del programa Candado: Be Bes, siete esd roto canta esoritura, Por lo tanto, los cambios efectuados nose pueden guarder, Estoimpica, por ejemplo, que un programa seleccionado no se puede modifcar al mismo tiempo en al editor. Si el fichera abierlo posee el aribulo "sda lecture’, tampoco puede efectuarse ningun cambio, Si desea, no obstante, efectar cambios en al fichero, retire primero 31 RoboticaTMG integracin Modular Genérca el atibuto ReadOnly’. Utlice para elo la opciin “Archivo > Atrbutos”. Cadena: (eq _£ hero indicado se ercuenta seeccionado integrado en el programa seleccionada, ‘Nota: En la memoria intermedia se han copiado datos que se pueden inserter en otra ubicacién, Las funciones de copiado estan disponibles a partir del nivel de usuario “Experto'. ABC oon tide: La onciin “Coniguraciin > Extras > Visualzacion Detales” esta activada. Esta funcién no esta disponible en @ grupo de usuarios “Usuario”. PIP: EI] usuario ha abierto un formulanio ining BABE cxstnte pusardo la toda de funcion programable "Modifica. PTP con asterisoo: ‘Se ha abierto un nuevo formularioir-line, Tecla de artanque tachada (verde) ff B ersavamieno de aranaue esta activo, es decir, el programa seleccionado no se puede arrancar. Este, por ejemplo, el caso cuando se inserta 0 ‘se modifica una iinstruceién de movimiento. Signo de interagacion: ‘Se debe responder una pregunta que aparece Pavia veniana de mensajes, Por ejemplo, el usuario debe inkoducr su confizmaciin antes deborar un bloque. Temas Basicos DEDUTEL Velocidad de desplazamiento del programa (sobre contro! del programa) Se deben efctuar pruebas de bos programas reduciendo previamente la velocidad de desplazamiento del robot. Para elose utliza la funcién ‘sobre contol POMC. de programa’, cuya tecla se encuentra en la bara de tedlas dé estado de la derecha. Accionando la tecla +/-, valor aumenta o disminuye El valor de sobre control de! programa (POV) no solo puede modiicarse en incremenios de 1%, sino también ‘conmutando drectamente entre los valores 1, 3, 10, 20, 50, 75 y 100%. [Configuracién > Movimiento manual > Pasos de Override dé Programa on/of] Dependiendo cimo esté proyectado el sistema al conmutar el selector de modos de servicio a ‘T2', sobre contd de programa se ajusta aubbmaicamente a 40%. Al cambiar a ‘T1, se restableve el timo valor “TY uilizado. 100 Reacciones de parada Si a! usuario datiene un programa en gecucién, aciva una parada de emergencia o abre una pueda de seguridad, el robot se para, En esos casos, la unidad de control dierencia disinbos estados, Para proteger los fanos de los motores contra un posible sobrecalentaniento, se determina la energia de frenado que han ullizado y el tiempo de enfiamiento (que depende de esa energie). Si esa enemia de frenato sobepasa un valor determinado, los aocionamientos se bioquean y en la ventana de mensajes aparece un menseje de estado. Después de que los frenos de los motores se han enfrado, se puede corfirmar dicho mensaje y se puede volvera desplazar el robot, Parad por rampa El robot es delenido mediante una rampa de frenado normal y s@ encuentra sobre la trayectoria programe, Esto ocurre cuando. - durante el servicio manual se suelta la teda “Arranque del programa hacia adelante" o “Arranque del programa hacia atris* - durante el service ‘Automatica’ 0 "Automation Extemo” se pulsa la tecla “Stop” (Stop pasivo) 32 RoboticaTMG integracin Modular Genérca - la liberacién de movimiento ya no est disponible. Parada de emeigenoia sobre la raysctoria La unidad de control intenta detener el robot sobre: la trayectoria utizando una rampa de frenado mas pronunciada Esto oourre cuando. ~ durante el servicio autométion se ha accionada el pulsador de parada de ememencia. Si no se puede findizar la rampa de parada de emergenca, se efectia un frenado por cortocircuito, ~ _8e ha séltedo el pulsador de hombre muerta, Si no se puede mantener la trayectoria, la unided de control conmuta autométicamente a estado “Parada on frenado dinmico’ = durante el servicio aulomatico se ha abierto la puerta de seguridad de la célula de trabajo 0 se la protecoin de! usuario Si no se puede mariener la trayectora, a unidad de contol conmuta automaticamente al estado “Parada con frenado dindrrios’ = durant la eeoucién dé programa se han desconectade los accionamientos Si no se puede martener la trayectora, la unidad de control conmuta automaticamente al estado “Parada oon trenado dnamico’ = durant la ejecucion del programa se ha cambiada el mado de servicio Si no se puede mariener la trayectora, la unidad de contol conmuta automaticamente al estado “Parada con frenado dinamion’. Parada con frenade dinémico El robot ya no se encuentra sobre su trayectora, Esto ocurre cuando. = un ge sobrepasa su velocidad nominal o su acelgracén nominal (en el modo de servicio manual T1 la velocidad nominal es menor que en T2 0 que en los modos de servicio aulomatico) = se ha dcenzado un intertuptor de software de fin de camera o se ha sobrepasado una magnitud de aust, Temas Basicos BEDUTEL Para proteger los fenos de les motores contra un posible sobrecalentamiento, se determina la energia de frenado que han ufiizado y al tempo de enfiamiento (que depende de esa enema). Si esa enemgia de frenado sobrepasa un valor determinado, los aocionamientos se bioquean y en la ventana de mensajes apareoe un mensaje de estado. Después de que los frenos de los motores se han enfriada, se puade confirmar dicho mensaje y se puede volver a desplazar el robot. Frenado por cortocitcuito parada por efecto generador) El robot ya no se encuentra sobre la trayectona programada y pudo abandonar su ventana de pasicnamiaro, Esl sucedecvand, en el modo de servicio manual (T1 0 T2) se ha accionado el pulsador de parada de erergencia hay un fala en el vodticador se ha desconactedo la unidad de oontral o ha habide un corte de tension seha desoonectado el cable entre DSE y ROW 33 RoboticaTMG integracin Modular Genérca Ejecucién manual del programa (servicio de test) ‘Seleccione un programa y ajuste, én el selector de modos de servicio, el servicio “T1" 0 “T2". o~nm® ‘Sélo se puede desplazar manualmente el robo! y s6lo se pueden arrancar programas cuando no existe una situaciin de PARADA DE EMERGENCIA y cuando, en @ modo de servicio “Automética’, los accionamientos se encuentran conactados, Si eslé aciivada la opcin “AuioQuit, a pusar por primera vez la teda de aranque se confirman todos los mensajes actives y oonfimaties. Entre ellos figuran todas las acciones que generan el mensaje “Comandos activos bloqueados’ (p. ¢j, desplazamienlo con las teclas de desplazamiento o el Space-Nouse), Dependiendo de cdma esté proyectado el sistema, al conmutar el selector de modos de senicio a ‘TZ’, el sabre control de programa se ajusta autonaticamente a 10%. Al cambiar a “T1', se restablece el wtimo vaor ‘T1* utiizado. Modo de ejecucién del programa "Go’, ‘Paso a paso” o ‘Paso increment? Si desea ejeoutar por complet el programa, seleocione el modo ‘Go’. A continuacién, mantenga apretado uno de los pulsadores de hombre muerto y pulse la tecla ‘Amenque dal programa hasia delante” El programa se seguir ejecutando hasta que sualte la tecia de arranque o al puisador de hombre muert. Si desea ejeouter el progama paso a paso, Al seleccione el guste "Paso a paso’, Para elo, mantenga apretado uno de los pulsadores de hombre muerio y pulse la tea “Amanque de! programa hacia delarie’ Si el paso de movimiento ha sido ejeoutado por completo, debe salar la tecla de arranque Temas Basicos DEDUTEL y volverla a pulsar. Al hacerlo, se ejecutard el siguiente paso de movimiento. En el modo de axperto existe ademas la posbiidad “Paso incremental’. Esta funcién permite procesar un programa por lineas (esto incluye también los folds cerrados, aunque en este caso parezea no suceder nada a primera vista). Para seguir con la ejecucion dal programa, es preciso sollar y volver a pulsar, cada vez, la tecla “Arrangue dal programa hacia adelante’ El siguiente simbolo indica el desplazamiento hacia atras medante Ja tecla “Aranque del programa hacia atrds’, Esla funcon no se puede conmular manuaimente, sino que aparece aulomiticamente cuando se pulsa la tecla ‘Arranque del progama hacia atris’. También en esle caso debe pulsarse de nuevo, después de cada instruccién de movimiento, 2 teda “Aranque de programa hacia abas’. Selecoién de paso Dentro de un programa o subprograma seleccionado es posible seleocionar una linea del mismo y haoer que la ejecucion comience a partir de esa linea. Para ello, dentro del programa selaccionado, mueva el cursor oon has tedas "|" 0 “t* hasta sitiarlo en la linea del programa deseadk, Al pulsar la tecla de funcidn programable “Selec. lined’, el puntero de paso se onlocard en la linea en la que se encuenira el Gursor en ase momento. En el programa o subprograma actual se puede seleocionar cualquier linea que contenga una instruccion KRL ejecutable. Ello no incluye las declaraciones de 34 RoboticaTAG retegracion Modular Genérica procedimientos © funciones, y tampaco tas variables. Por lo tanto, estos elementos no se pueden seleccionar mediante la funcién de seleccién de paso. Desplazamiento de caineidencia (CO) Para garantizar una concordancia de la posicién del robot con las coordenadas del punto actualmente programado, se ejeoua el lamado desplazamiento COI (desplazamienio de coincdenca de paso o desplazamiento de coincidencia). Este desplazamiento se efectia a velocidad reducda, El robot se desplaza hasla aleanzar las coordenadas comespondientes a paso de movimiento en que se encuentra el puntero de paso. Esto suoeda... ~ después de devolver un programa a su estado inicial mediante un desplazamiento CO! hasta la posicién de partida = después de una seleocion de paso sobre las coordenadas del punto en el que se encuentra elpuntero de paso = después de seleocionar el programa “CELL’ antes de poder arrancar el mado de servicio extemo ~ después de haber seleccionado un nuevo programa = después de modificar una instruccién = después de un deslazamiento manual durante el servicio con programa Un desplazamiento CO! también es necesario cuando el punto de referencia de la herramienta se encuentra fuera de la ventana de posicionamierio, Los elemplos siguientes iustan este supuesta: El punto de referencia de ta herramienta se encuentra ain, después de detenerse el robot, sobre ia trayectoria progamada. Por consiguienle, no es necesario un desplazaniento CO Tayectoni programed eceaiaias poscienariants El punto de referencia de la herramienta se encuentra dentro de la ventana de posicionamients, Tampooo en este caso es necesario un desplazamiento COI. Puree doretoren “Tayectoria proyameda Ventana ee posiconarmiento La ventana de posicionamiento ha sido abandonada, Se debe efectuar un desplazamiento COI Si se abandona un movimiento CIRC (p. ¢. debido a una parada por efecto generedoy), se efectla el desplazamiento CO! necesario direclamente hasta el punto siguiente. 2 a . eo —— 35 RoboticaTAG retegracion Modular Genérica Ejecular lineas de programa indivicuales Asegurese prime dé que el selector de modos de servicio se encuentra en la posicién “servicio de test’ (T1072) La gecuciin del programa comienza en la linea que esta mamcada a la @quierda oon el puntero de paso. Para seleccionar un paso determinado en el programa, mueva el cursor de edicién con las teclas del cursor hasta situarlo en la linea de programa que desee. A conlinuacién, pulse la teca de funcién programable "Selec, linea’, A continuaci6n, el purtero de paso 52 stita en lalinea sleccionaca Aranque ahora el programa a partir de la linea seleodonada. Para ello, pulse una de los pulsadores de hombre muerbo y la teda “Ananque de! programa hacia adelante". Durante la ejecucion del programa, el puntero de programa se sitia ena linea que se esta gecutendo enese moment. Durante ¢ movimiento del robo, se debe mantener pusada la teda ‘Aranque del programa hacia adelante’, ya que de lo contrario @ programa se interrumpe. Arranque del programa hacia atrés Con la ‘eda “Arranque de! programa hacia atrés’ puede ejecutarse un programa en orden inverso. Para el desplazamiento hacia atas solamente estin disponibles los modos de servicio “Test (T1/T2). Temas Basicos DEDUTEL ‘Si un programa es gecutado oon la teca “Arranque del programa hacia adelante’, el puntero de paso amarilo muestra el (limo paso de movimiento realizado. Una vez pulsada la tedla "Arranque de! programa hacia ads’, la teda de estalo "Mado de ejacuciin de programa’ cambia al desplazamiento hacia ards. A ‘continuacién, el puntaro de paso (que ahora es rojo) muestra el itimo paso de movimiento ejecutado hacia alas. Si se ha alcanzado el paso de movimienlo comespondente, debe sotar la teda “Amanque del programa hacia ars’ y volver a pulsarla. Al hacerlo, sé ejeoutard el siguiente paso de movimiento, El desplazamiento hacia adelante o hacia alrés s6lo es posible si existe CO! (coincidencia de paso). Al dlectuarse el desplazamiento hacia atras, todos los puntos programados se eecutan con parada exacta, No es posible un posicionamiento apraximado. Si el robot se mueve en sentido inverso dentro de la zona de posicionamiento aproximado, se desplazara hasta el punto de parada exacta de dicta zona Zona de possionamisats premio Los movimienios superpuestos, tales como la osciiacion © la comeccién por sensor, no son compables con el desplazamiento hacia alas Una pérdida de la coincidencia de paso (por ejemplo por un desplazamiento manual) hace que d siguiente movimiento hacia alrés sea efectuado autonaticamente ‘como desplazamiente COL 36 RoboticaTAG retegracion Modular Genérica pe —: Havia detente pesca aan COlalcanaada” ye P3. Pa a x Posicion actual Desplazamianto CO hacia auras «P2 En Jos siguientes casos, no eS posible ejacutar la funcién de desplazamiento hacia ats: Seyret) eet noha abide desplacamiento hacia delante hhacia ningin punto, ayaa habido \desplaramiento hacia todos bados ‘al subprograma conchida ‘nose puede ajecutar hacia "Na hay puntos gabadoe” “Ya ha hahide desplazamiarta hasta & punto grabadat "Subprograna conduldet “Borando rayecora: imposbe rhaca ads" ayeetoria (p22 programa fue resetea do| fue dosactivada esta funcibn “Movimianta hada a¥ae na adtiv™ Detener la efecuciin del programa Para delener un programa durante el senvicio de test, sual la feda de aranque, El programa se detendra inmediatamente. Temas Basicos DEDUTEL Si primero suelta el pulsador de hombre muerla, se producir una parada por efec generador. En ciertas circunstancias es preciso realizar un nuevo desplazariento OO! Continuar con la ejecucién del programa Para conlinuar un programa deteni o interumpido, es necesario mantener apretado un pulsador de hombre muerto y accionar la tecla de arranque. ‘Resetear programa (Reset) [Procesar > Reselear programa] Ellprograma detenido o inlerrumpidoregresaré al estado en que s¢ encontaba inmediatamente después de ser seleccionada, EI puntero de paso amarilo se colocard en la primera instruccién ejeculable de! programa indcado. A conlinuacién, se puede arrancar de nuevo el programa seleccionada, | eaaaaaaaaasasaaaaee Ejecucién automatica del programa Durante la produccién, los programas o las partes de programas a menudo se ejeculan oidlicamente. Si por ejemplo el programa llega a su fin, puede ser ejecutado de nuevo. Para que el programa se eecute ‘automticamente, seleccione un programa y conecte a ‘continuacion los accionamientos del robe. Mientras el programa se enoventra en ejeoucién, no es posible llevar a cabo las insiruociones de meni “Configuracion > Driver de E/S > Reset EIS’ ni "Recon iguracion de E/S' Desplazamiento de coincidencia (CO!) En este momento es necesario un desplazaniento CO. Para allo, acoione la tecla “Arranque del programa hacia adelante’ ‘Si esta activada la opcién “AutoQuit’, al pulsar por primera vez la tecla de amanque se confirman todos bs mensajes activos y confimables. Entre ellos figuran {odas las acciones que generan el mensaje “Comandos actives bloqueadas’ (p. @j. desplazemienta con las teclas de desplazamiento.o el Space-Mouse). jecular el programa completo 37 RoboticaTAG retegracion Modular Genérica Coloque el selector de modos de servicio en la posiciin "Automation" 0 "Automdtico Extemo’. Al haverlo la linea de estados del serio aulomatica cambiara del siguiente mode: : A roe as + a En el modo de servicio “Automatica’, pulse la tecla de aranque del programa hacia adelante. En el modo de servicio “Automation Externg’, e! control ‘o efectiia un PLC, Detenera ejecuoitn del programa Para detener un programa se debe pulsar la tea "Parada de programa’. hacero, el programa ye! robot se detendran. En el modo de servicio “Autométioo Extemno’, en la ventana de mensajes aparece el mensaje de ooniirmacion “Stop Pasivo’. Este mensaje debe ser confirmado anes de poder continuar ejecutanda a programa Si los accionamientos dal robot fueron desconectados con la tecla “Accionamientos desconectados’, el robot se detiene y se activan los frenos de los ejes Continuar con la ejecucién del programa Silos aocionamientos del robat han sido desconectados conia tecia “Aocionamientbs desconectados’, es preciso conectarlos anies de voher a arancar el programa Para elo se debe pulsar la teda "“Aocionamiantos conectados’ En el modo de senicio “Aulomaticn’, pulse la tecla de arranque del programa hacia adelante, En el modo de servicio ‘Automaico Extemo’, el contol fo efectiia un PL. Resetear programa (Reset) que el selector de modas de servicio se encuentra en ta posicidn “T1", "T2’ 0 ‘Automation’ [Procasar > Resatear programa] El puntera de paso amarillo se colocard en la primera instruccién ejecutable de! programa indicado. A continuacién, se puede arrancar de nuevo el programa seleccionado, Cancelar programa ‘Si desea revocar la sdleoci¢n de un programa, ejacute la instruccion de mend correspondiente, [Proceser > Cancelar programa} Elnavegador oftece como altemativa la teca de funcion programatle “Cancelar’, Como medida de contol, asegirese de que el nombre del programa previamente seleccionada ya no aparece en lalinea de estados Indicacion El punio de meni “Indicacion” agua numerosas funciones que le proporcionar’n una visin general de los estacios de senicio y de los ajustes del sislema del "in asi disgontie an a gripe de usaras Usuate! 2: a al manual “Sanaea del stoma elt Entradas/Salidas: En @ punto del mend “Entradas/Salidas* pueden visualizarse todas las entradas y salas dsponibles y se pueden madificar sus textos largos, 38 RoboticaTAG retegracion Modular Genérica Entrada digital Cuando ef usuario selecciona esta opcién, se abre una ventana de estado, en la que se visualizen los estados de sefiales de las entradas, incluidos los textos largos dela unidad de contral del robot. Normaimente, el nimero de entradas disponibles es de 1024, pero también existe la posibilidad (dependiendo dela configuracién) de utlizar 2048 0 4036 entradas. Con la tecla de funcién programable “Salidas” puede conmutar a la ventana de estado que muestra las 1024 salidas, Una vez accionada la ‘ecla de funcidn programable, cambian su rotulacién y su funcidn. Accionéndala de nuevo, puede regresar la ventana de estado que visuaiza las entradas. La teola de funcién progamatle "Nombre" permite cambiar la denominacién de la correspondiente entrada Esta informacion se guarda en el banoo de textos largos y queda disponible para la proxima activacién, El nimero de la entrada deseada también se puede introducir directaments a través del Teclado numérico. Al hacerlo, el foco se situard sobre la comespondiente entrada de la vertana de estado. Para ello, en la linea de estados debe estar activada la funcin "NUM Para la questa en servicio, o después de producirse algun fallo, 1as entradas se pueden simular, es deci, se les pueden asignar valores fos. Ello permite probar programas de rabots aunque los dispasitivos peritgricos ‘conectados no funconen (ain). La configuracién de esta funcién esti reservada al experta, Entradas y salidas analigicas Una vez Seleccionada esta opein, s@ abre una ventana de estado que visualza los valores de las 32 entradas analégicas, En los diferentes campos se muestan los valores de las entradas (rango de enke ~10 Vy +10V), asi como sus tacos lamgos. Los valores de las entradas no son modificables. (Con esta tecla de funcién programable puede conmutar a la ventana de estado que muestra las 32 saldas analégicas. En losdiferentes campos se muastran los valores de las salidas (rango de entre -10 Vy +10 V}, asi como sus taxos largos, 39 RoboticaTHG, Integracién Modular Genérica Vdviendo a pulsar la tecla de funcién programable “Tab*’, puede regresar a la ventana de estado que visualiza las 32 entradas, ‘Si selecciona con las tecias del cursor el nombre de una entrada o sala, o el valor de una sada, este nombrelvalor puede ser editado pulsandy la tecla de entrada, Introduzca & nuevo valor por medio del taclado 0 del teclado numérico. Aceple ol cambio en el valor voliendo a pulsar la tecla deentrada. Con ‘ESC’ se rechazan los cambios y se cama la ventana de estado. Automético Extero Una vez seleosionada esta opcidn, se abre una ventana de estado que visualiza los estados de sefiales de la intertaz. “Automation Externa”, 2@ woorrmeogann YO’ 2@ sche de biceinmamgama — FGNO_LENGTH 6 Pam bt deremprane PGNO_FHHT 39 e EXLSDAT 1m PAMEENABLE 10s mm coMe ess tae Accinuracir Gescoeciac fm MINES OFF 1025 Sccinersertosconectes i KMIVES.ON 140 cra ation Biot we Temas Basicos BEDUTEL ignificado de los nombres de las columnas: oo Estado de la seal de ented jis: sefial de entrada inaciva (fase) 0 jo: safal da envaca actva (rua) Denominacion Norra (en tata lama) dea sanalde antedada a vari Tre Loe Spas da ertrada son Variable (amarita)y Enrada (vorc Wombre Dernminacin dela varabla'vatable de sctena 8.) adala envada Vale ‘Numara de antvadahh mara da canal Funciin actual de las teclas de funciin programable: ere erg Tr feed Configuraciin —Acoasoa a pigina de eenfguracien interlaz"Automatico Enterna’ ‘Acoso la ventana de estao dalas saldas ‘Acoso la Veuaizacin de detalas ‘Acoasoa la Wel general ‘Abandenarla ventana de estado, Condiciones de.amanque En esta pagina encontraré todas las indicaciones de estado relevantes para el atranque. ic Theo [Red] Wenee | Wa 1 Connors merci Ama deposcle LAA STOP 1019 Fh isis cs iad deus WISER,SAF 10H © Mcvnenror eos ERLAOY 102 fe eld 8c © st eve MroArcow uw T@ Chcinds moss SC TORMESS Yon Fasdadeenaipens ier HAE S30 = Significado de los nombres ce las columnas: RoboticaTHB integracion Modular Genérica ‘ajo: catalde anvada aciva (Fue] Denominacién —Nonbre (expresado mediante un text brgo} de 1a vafabla rqyrsantach en a safal de caida. is feos de salda comesponden a lasaida ‘Denominacicn de la varable ovarable de repmsaniada ana safidl da sada Funcion actual de las tedas de funciin programable: merry Peale) cern ‘Aosaea ala pagina de oonfguraciin de infefaz Automatica Evtarno™ ‘Aocaso ala ventana de estado de eriradas ‘Abandonar a ventana desta Estado del programa En esta pagina encontard todas las variables importantes referentes al estado del programa. ‘a wera foo tanene | vbr 1 ff Poems no ero er Petsindsnmecpore fg FONDAED @ vcexinco macy APU 4@ Meco moves sn OLNOVE ne Posicién def robot Aqui aparece un listado de las posiciones del robot, enire las que se encuentran, por ejemplo, las cistintas posiciones HOME, Temas Basicos BEDUTEL Heine Tn Pov Hone |e Heme 2 skit Hem 4 @ 3 Posen tone ome mone ay mcs ase ‘Peak Here Pet apace ibe cerca detayec fm rer posncr sw fm 0. storrED 10 ‘Modo de servicio En la itima pagina se visualiza el modo de servicio que estaaciivo en ese moment, Vat {ARB ects cece gy att ca 2)@ Tsehetodecomacn ATE a 3) @ Medode Dpsaciinsdanticc AAUT od TG Maes Caane mer os Posicion actual En l punto de meni “Posicién actual’ se puede elegir entre distintas formas de visualizarla posicion del robot. {naicacién | Ertradas/Sandas >) [Gatesane Posten arts +H Ejes espectticns| Variabie +) | incremartat Daagneston +) [Mastersiive Ventana . Inomacion de Haroware Con las teclas de funcion programeble “Cartasiano, Ejes especificos, Incremental’ y “Master | Save’ puede conmutar en todo momento ente las diferentes oordenadas indicades, La teda de funcion programable “Cerrar’ finaliza la visualizacién dela ventana de estado. ‘Si una de las ventanas de estado permanece abierta, usted puede seguir constantemente la posicin del robot durante al dasplazamianto, Indicacién cartesiana En este lipo de indicaciin se visualiza la posicién del punto de referencia de la herramrienta (TCP) en relaciin 41 RoboticaTAG retegracion Modular Genérica al sistema de coordenadas WORLD (coordenadas universales) en el pie del robot, asi como a giro entre ambos sistemas de ooordenadas. Las indicaciones sobre “Estado (Status)’ y "Giro (Tum)' tambian se visualizan, Indicacién especifica de los ejes En ella se visualiza el gio de cada de del robot en relacion a su punto cero, establecido durante el ajust. Indicacién incremental En ella se visualizan los incremertos que proporcionan los accionamients deeje Al a AB. Indicactén Masten'Slave En esta ventana de estados se visualizan los impulsos de gro de los accionamientos maestro y esciavo, La tecla de funcion progamatle “MasteSiave” y su respeciiva ventana de estado s6lo se visualizan si estin inslaladas las opciones corresponcientes Variable En relacién con la vista general de variables (indicacion Varkor), ef usuario dispone de los puntos de mend “Indicacién variable ~ Unioos' y "Visla general’ stime ath dupanile en el gupo de uares “Usuasich Establecer, visualzar y modificar el registra de una variable Una vez seleocionada esta opcién, se abre la ventana de estado que visualiza y permite modifcar los valores delas variables, Pera modificar el valor de una variable, coloque primero el cursor en el campo de entrada oorespondiente, pusando para ello la lea de funcién programable ‘Nombre’. A continuacién, intoduzca el nombre deseado y pulse la teca de entrada Mientras él cursor se encuentre en el campo ‘Nombre’, con las teclas del cursor “t" 0" |", usted podrd avanzar por lalista de la variable procesada o visualizada, Temas Basicos DEDUTEL En a campo “Valor actual’ aparecera el valor que la variable posefa cuando usted pulsé la tecla de entrada ‘Ahora, pulsando la tedla de funcidn programable "Nuevo valor’, coloque a cursor en el campo de entrada orraspondiente, Intraduzca el nuevo valor dela variable pulsela teca de entrada para confirma. Mentras @ cursor se encuertre en el campo “Nuevo wala’, con las teoas del cursor "7" 0 "|", usted podra avanzar porla lista de las valores introducidos, Si la unidad de contral acepta los datos que usted ha introducido, el nueva valor aparecerd en al campo "Valor acta. Si no es asi, veriique los mensajes que aparecen en la ventana de mensajes, En ajusie bésioo, la variable indicada se busca primero.en al programa actualmente seleccionada, Sino se encenta en 4, es buscada en todas las lstas gales de datos. Si usted desea buscar la variable en un programa que no sea el actualmente seleccionado, dete pulsar la teca de funcion programable “Modulo’, Al hacerlo, se abricd el campo de entrada que lleva ese mismo nombre. Indique en él la ruta del fichero comespondiente al programa donde desea buscar. Vista general ‘Visualizacién Una vez seeccionada esta opcién, se abre una ventana de estado, En ella se visualizan los grupos de variables registrados en a fchero Conrieawoni Significado de los nombres de fas eolumas: Cy Estado Pion El simbolade fs fachas indea a achialzacin aulomdea dala indieaeiin, Hombre Dariominaciin dela respectva sada salda Variable ino sarigre aparecan) Denominaciin de Bs RoboticaTHB integracion Modular Genérica Temas Basicos DeOUTEL ‘earespontiartes varabies da cigar Estada dela sefal de eviadabaida ‘fis: afta do antada activa tlso} 0 roja:eafial de erteada activa (rue) Valor Columna da gis. la marca na asia paca indicadores rojo: la mara est puesta ‘Nombre ‘Nanbrade la marea Num ‘Nurvera de ia marea (1... 92) Funcién actual de lastecias de funcion programable: ret programable Confrma las cambins efechiados: posde indcacnes Permita actalzz la idicacion Funcion actual de las leclas de funcion programable: ery wer ce Hombre Coloca el cursor sobre el campo de nombre ela marca salaocianata. Aparsrde ase moments,usted pueda canbiarelnambee (dx. 0 caraciews). dia la acuelizaciin auterndtica dd OK, Acapla los cambios efactidos Meodficacén de parimabosde lacenvadas y saldas seleccionadas: -Nombrasde safal ~Eslado dala satid (lne"o Yale OK ‘cepia los cambiaselectualos en “Configmenini'y ragrasa a la ventana de estado ‘Reciaza os cambios efestiadas yrageea @ la ventana de estado ‘Abandonar a ventana deste ‘Cancelar Flags eiclcos (Marcas) Una vez seleocionada esta opcidn, se abre una ventana de estado que visualiza los estados de sefiales de los ‘32 Flags ciclioos, también denominades “Marcas”. iach ag 3 Zila gh is ¢ ¢ ie ig i le Significado de los nombres de las oolumnas: ee smanto seeccionad. Gancsiar achaza los cambios afectiades Cane info ‘Anula la acualzacin aur dca da eement sdeccinach Flags Una vez seleccionada esta opcidn, se abre una ventana. de estado que visualiza los estados de los $99 Flags. gt? Fgh 6 re 2 ‘Significado de los nombres de las columas: Te ot Columna de gis: el Flagno asia puesta indicadores rojo: el Flag eet puesta Nombre Narnbre del Fla Num Nuvvaro dal lag (1. 999 Funciin actual de las feclas de funciin programable: erry arr rogramable Nombre Calaca el cursor sobre al campo de nambre delFlag salecconada, Aparsr de ase ‘momento, ustat pueda cambiar et nombre (ind. 40 caractaws OK, ‘Acapla los cambios efactiaios Cancalar Rachaza los cambios afechiades ‘Contador 4B RoboticaTMG integracin Modular Genérca Temas Basicos Una vez seleocionada esta opcién, se abre una ventana de-estado que visualiza los valores de los contadores ya corfiguradcs. DeOUTEL Rao Taporzaior dewndown al valor <0 “Tempotuador deterido an el valor >0 Temporizade iriade,pueste a 0 ‘Significado de los nombres de las columnas: Estat del contac ‘amare dal contador ‘Numero dal contador Funcin actual de las teoas de funcion programable: erry eed ‘Nombre Ere) CColoca al cursar sobre dl carnpo de mamre do contadar seactionadh. A partr da ase mamadio, usted puede cambar el nambre imax. 40 caractars)_ Coloear @ curser sabe e campa de valor dal contador sdecionach ‘Aoupa los cambios elcuatoe Rechava os cambios efectuedlas Valor Temporizador Una vez seleocionada esta opcién, se abre una ventana deestado que visuaiza los valores y eslados de servicio delos 10temporizadores. Tineortatr ogee Significado de los nombres de las eolurmas: Verde + side Tamponizaiorinicado, puesto a> 0 Valor Estade actual dal tampariza Hombre ‘Num 7 Funcién actual de las leclas de funcién programable: ee Pry InicioParo, ‘nana a dafene d femparzador selacsionado Wome Calaca el cursor sobre al campo de nambre deloonlador seeccionach. A patir da ese rmamanta,usted puada carbiarel ambra nd, 40 carat Valor CCalacar al oursar cobra d carypa de vabr dal Tempatzador salecsionada OK, ‘Acagta los cambios @actiados, Cancalar Rachaza los cambios afechvades Procesamiento de programas Antes de crear 0 modificar por primera vez un programa de robot, es recomendable que se familiarioe con a administrador de ficheros ‘Navegador’ de KUKA. Si desea crear un nuevo programa, debe establecer primeramente un "programa troncal', En cambio, si su intencin es modificar un programa ya existent, sOlo debe seleccionarlo o cargario en al editor. Crear y activar programas (Crear un nuevo programa Con e! navegador activado, pulse Ia tecla de funcién programable “Nueva". Si ha seleccionado un programao tiene uno en el editor, primero debe pasar a la ventana de sdeccién de ficheros, De lo contrario, no podrd crear ‘un nuevo programa 44 RoboticaTAG retegracion Modular Genérica En la linea de entrada, intoduzca el nombre dal programa deseado (maximo 24 caractres) y al correspondiente comentario. Nombro dot programa Comentario En la medida de lo posible, cree los programas de usuario dentro el directorio "R1\Programa’, para que puedan ser guardados automaicamente a través del punto de mend *Fichero> Archivo> Aplicaciones". Seleccionar un programa existent Para ejecular un programa, dispne de ta teda de funcién programatle"Seleccionar’ Con alla, puede efectuar una prueba del programa durante su creacién, El programa deseado se visualza enla venlana de programas, Copiar un programe existente Latecla de funcién programable “Duplicado” sinve para copiar un programa Archivar un programa én disquet La teda de funcién programable “Archivo permite quardar datos importantes en disquet. Con et navegador, el usuario puede supervisar el contenido de las archives. Antes de archivar datos, el sistema formula una preguntade seguridad que debe ser respandida La led de funciin programable “Arctiva’ corresponde alainstruocién de mend “Archivo > Selecciin actual’ [Fichero > Archivo > Selecaion actual] Borrar un programa Si desea borar un programa, ésie no puede estar seleoonado ni puede estar siendo editado en ese momento, Si es nevesatio, debe deseleoconar primero el programa o cerar a editor, El programa solo se barra defntivamente después de una pregunia de seguridad, Temas Basicos pectree ‘Trabajar con un programa seleccionado ‘Borrar un programa seleccionaco Conlas tedas del cursor, muevael cursor hasta la linea ‘que desee borrar, [Prosesar> Bora Confiame la pregunta de seguridad que aparecerd ‘Buscar una secuencia de caraeteres en un programa ‘Aqui puede buscar en 2 programa una Secuencia de caracteres cualquiera. [Procesar > Buscar] Attemattvamente, puede ullizar también la oombinacién de leclas “CTRL' + °F’, Esta funcion busca dentro del programa una secuencia de caracteres indicada por el usuario, Después de selectionar la insiucciin, aparecerd el formulario de bisqueda denvo de la venlana de programas: tuce fr" La bisqueda comienza al pulsar la tecla de funcién programatle ‘Buscar’ o latecla de entrada, a partir de la posicion en la cual se encuentre el cursor, Si el programa de busqueda encuentra la secuencia de caracteres indicada, la linea conespordiente aparece marcala La seouencia de caracteres indicada queda como proquesta para una proxima accién dentro da! fomulario de bisqueda. Ahora, mediante la tecla de funcion programatle o la tecla de entrada, podré proseguir con la bisqueda en programa o comenzar una nueva busqueda con otra secuencia de caracteres, 45 RoboticaTAG retegracion Modular Genérica Si, por @ contrario, no se ha encontrado el término buscado, aparece la correspondiente linea de texto en la ventana de mensajes: Lalbisqueda dentro del programa se realza de acuerdo con Jo que apareoe en la ventana de programas. El experio debe haber actvado la opcién “Visuaiizaciin Detalles” si desea extender la bisqueda a los FOLDs no visible. Attemativamiente, puede finalizar la funcin de bisqueda con la tedla de funcién pragramable "Cancelar’ o can la tecla Esc. El cursor se situard entonces enlalinea donde se ha enoontado la dima seouencia de caracteres, En caso de una nueva activacion de ta funcion de bvésqueda, en el farmulario aparecerd como propuesta la iifima secuencia de caracteres introducida Canoeler programa Esta instucc6n quarda las modificaciones efectuadas enel programa y ciera la ventana de programas. [Proves ar > Cancelar programa) La teda de funcin programatle “Cancela’” sélo aparece en la barra de teclas de funcién programable si nose encuentra abiera ninguna ventana de programas, Resetear programa [Procesar > Reselear programa] El programa detenidoc intemumpido puede ser devuetio al estado en que se encontraba después de ser seleocionado, El puntero de paso amarillo cambia su posicién a la primera linea del programa visualizado. A oontinuacién, se puede arrancar de nuevo el programa seleccionadb. Trabajar con el editor de programas Borrar una linea de programa ene! editor Mueva el cursor con las teclas del cursor hasta la linea que desee borar o marque un Area que desee borrar [Procesar > Borrar} Coniimne la pregunta de seguridad que apareoerd Temas Basicos pegureL Cemar el editor Esta instruccidn quarda en el disco duro, después de formular una pregunta de seguridad, los cambios realzades en al ecitor, A continuacién, el edior se era [Procesar > Cear] Instrucciones de programa Este capitilo resume los fundamentos de las instruccionas de programa disponibles, sus funciones y programacion Vieta general Ulima (Camara parla enkrada de la dina Instruccién. instuccdn ejecutade Movimianto _Poriblta b progemadén de mavevianias PTPLI y CRC Parimetios da Pragramacien del canal de momentos movimionto Logica Pregramacien de nsiuccoas Hgioas y sempos da geper, {uncianas da mando @ impulso dependents dela rayeetnria acivaciine consullae de anadas y ealdas Salida ‘Acfvactn oonirolada par programa de las Analégiea alias analigioas ‘Gomentario sara: comentarios deriva de wograrnas, Elmend“Instrucc” solamente est disponible cuando un programa ha sido seleccionado 0 cargado en al editor. Los cambios introducidos en un programa se guardan en al disco duo si se da alguna de las siguientes sircunstandias: ~ Al cerrar un formulario inline oon fa tada de funcion programable “OK’ o la tecla de entrada; = Al aoeptar las coordenadas del punto con la ‘eda de funcién programable "Touch Up"; ~ Al inserter, eliminar o modificar una linea en el programa o en el editor, - Al abandonar una line teclas del cursor "|* 0" = Aldeseleocionar un programa o cesar el editor. en di editor con las 46 RoboticaTHB integracion Modular Genérica Ultima instruccién Este comando pemnite repetir la hima instruccién ejecutada. [Insirucc. > Ultima instruccién} Este comand también esté disponible a tavés de la ara de teclasde funcién programables. Movimiento Si la hemamienta que porta un robot debe moverse hacia un purto dirigida por un programa, debe progamarse la correspondiente instruociin de movimiento, Esla instruocién oontene el tipo de movimiento y su velocidad, la definicin del punto de desting, y en trayectorias circulares también los puntos auiliares, asi como otras ajustes eventualmente niecesarios segin el ipo de movimiento. Tipos de movimiento En la programacion de movimienbos se dspone de los, siguientes lipos de movimiento: LEC un TP [Punts a La herramnta e daspazata enta forma punto) mds répida pasible hasta el punta de destina a lolargo de una cura on ol aepacio. ‘Guiado dela heramianta con velaidad defi ao lao de una acta Mavimierta de lahevamierta on wloodad defi ao largo de una tayecera cheer LIN (Lineal) ‘CIRC (Circular) En una sacuenciade varias ins ruociones de movimiento saguidas, existen dos posibilidades de ejecutar ol movimiento entre cada uno delos puntos: (ee ee ed Parada exacta —Elrobot es detere exactimarts sobm purte pogramada Posicionamiento Se punde pasar suavaments da ut aproximade ——-movirientaa oF, la que implica que al rabot sin 1 alcanza con exactaud el punt de Tenga en cuenta la posicién del cursor. La siguiente linea de programa oreada por usted se inserta como linea nueva después del cursor [Instruce. > Movimiento >PTP] Aqui puede seleccionar de entre las instucciones de movimiento oftecidas (PTR, LIN o CIRC) jes de sotacin sin tin En fabric, todos los ejes de! rbot (At... A6) son definidos como ees con gira limitado (también con limitadores software de fin de camera). Sin embargo, para deterrinadas apicaciones los ejes Ad y AB pueden configurarse como ejes de rotacién sin fr. Ady A€ conspuabie tonbin como ‘eo oc un FMAGHINE OAT] Toons 1 sama oes Henan Imowinienta de gro hte En el siguiente ejemplo se programan dos instrucciones de movimiento (P12 y P2- P3), y se memorizan las coordenadas. En este ejemplo, la primera instruccién de movimiento have que el ee AB gre en 120° desde Pt (0°) hacia P2 (120°). La segunda hace girarel A6 en otros 100° desde P2 (120°) hacia P3 (220°). 47 RoboticaTAG retegracion Modular Genérica Con fa tercera instruccién de movimiento, se pretende llevar la herramienla mediante un gio del eje AB de 200° desde P3 hacia P4, pero en direccién opuesta, es decir, ala posicion de 2° desde el punto de partida Pt Con la ejecucion del programa, el eje AB gia en direocién del reconfide mas corto desde P3 (220% hacia Pa (380°), es decir, 160° 3 (120) For allo, es neceszrio programar el sequndo movimiento (de retroceso) mediante dos instruosiones de movimiento, En este ejemplo se programan dos movimiantos (P3 - Pd y Pa - PS), cada uno con un éngulo de gro de 100° Con allo se asegura que la ejecucién del programa logre llegar al punto de destino de manera correcta. 3 aan"), ‘00 Pa (120%) Mo vimiento punto a punto (PTP) El posicionamiarto del sistema de robat se produce aqul por el recomida mas oorto entre dos puntos, Debido a que el movimiento en todas los ges comienza y findiza Temas Basicos DEQUTEL ‘al mismo tiempo, los ejes deben ser sincronizados. Por este motivo, la trayectoria del robot ne puede preverse con exactitud Los nombres de los puntos no deben comenzar oon “POINT*, ya que ésta es una palabra dave en al KRL (Lenguaje de Robot KUKA\. ‘Movimiento PTP con parada exacta En las movimientos PTP con parada exacta, el robot se desplaza conexacttud hasta cada punto de destino. = Movimiento PTP con posicionamiento aproximado En a movimiento oon posicionariento aproximado, la uridad de control supervisa una zona de aproximacién alrededor de! punto de destino, En el eempio de abajo, este es el punto P2. Quando 4 punto de referencia de la hemamienta se introduce en esta zona de apraximacién, el movimiento ddl robot pasa al punto de desiina de la instruccion de movimiento siguiente, (cows) F Programacién de un movimiento PTP Tras seleocionar la opin “PTP" del mend “Movimiento, se abre en la ventana de programa el 48 RoboticaTAG retegracion Modular Genérica formulario Inine que permite intoducir los valores necesarios para la ejecucién de esta instruccion. SJPt [cont] velefioe spoari prererny PTP.LIN, CIRC cima 23 FI Danominacdn da punto Haramienta ara Base Paz nro Tulane ‘Base_Data[t) (16), EX_AX_DATAU] 19 “Tn, Falea TcPeteme Srcol onducaa honramisnta a eza Posicinamienta aproximade activo Velocidad CONT = Cont Vart00% Ta 100% dal valor avira (redeiricin 100%) POAT! Pararatos mavieiento ‘Kelracion Tambien Accordion 0.100% Camenzo ofndela ona de agrosimacién “1 SOLMnEnte pUEdE SElEciOn ASE GUAnGS SERA COnECES sconT® 7.100% Si la venlana de programa fene el fooo, puede seleocionar mediante las tedlas del cursor “y'y"J; las diferentes ventanas de entrada, La ventana seleocionada en esta caso estard resaltada en color. Puade colocar el foco sobre la ventana de programa accionando la tela de selecciin de ventana, hasia que {oda la ventana est resaltada en color Temas Basicos DEDUTEL En cualquier momento puede cancelar la programacion dal movimiento PTP pusando la tecla de funcién progamatle "Canc. instruc’, o la tela “ESC. En este caso, no $e inserta a insuccon El tipo de movimiento sé conmuta oon la tecla de funcién programatie “LINICIRC’ ipo Como altemativa, puede activarse el cursor en PIP. el primer campo de entrada. La teda de estado. cambiard su asignacion y permtira altemar entre los tipos de movimiento, Coloque d cursor en el siguiente campo de enirada, aqui "Pr" PTP Mell 00 S6IPDATE Se abre una liste de pardmetros, en la ual se introducen los datos de la pieza y de la herramienta. ‘Coloque el fovo sobre la lista de pardmetros con ayuda dela teda de selecciinde ventanas, Coloque el cursor en el siguiente campo de entrada del formulario ining. La bama de tecias de estado cambia su asignacién, Con esta teda de estado puede conectar © desconeclar la funcién de posicionamiento aproximado, 49 RoboticaTAG retegracion Modular Genérica ak =a wee = Mueva el cursor al campo “Vel=" ‘earl a re Aqui usted determina qué porcentaje de la velocidad maxima posible el robot debe utlizar mas tarde para ejecutar el movimiento. Puede introducir el valor mediante el teclado 0 cambiarlo medians la tecla de estado, Coloque el cursoren el campo de entrada siguiente a la derecha, aqui"PDAT2’. [rip Sli sive 00 Maney Se abre una lista de parametms en la que debe introducir datos que caractericen mas detalladamente et movimiento. Coloque el foco con la tecla de seleccidn de verlana sobre esta ventana de estado, Puede iniroducir fos valores en los campos de enkada mediante el teclado ocambiarlo mediante la tedla de estado. En cualquier momento, @ independentemente del campo de enirada que posea 4 foco, puede insertar las lamadas instruociones ldgicas en su programa mediante 'a fecla de funcién programable "Logica’. Esta funcién no esta disponible para modificar una insiwocion de movimiento ya existente. = om Temas Basicos DeOUTEL En el apartado (Lagica] encontrara informacion mas detallada sobre las instrucciones légicas. En cualquier momenta, e indegendientemente del camo ce entrada que nosea el foco, puede insertar una linea de: comentario én su programa madiante la teda de funcién programatie *Comentario’, Esta funcién no est disponitle para modiicar una instruccion de movirriento ya existent. Enel aparado [Comentario] encontrard informacion mas detalada sobre los comentarios en los programas dé robot. Si se pulsa la tedla de funcién programable “Sugerencia’, progama encuentra el nombre estandar del punto de menor orden libre de la lista de datos localy lo presenta en el formulario Inine abierio. Es decir, con punios P1_y P3 ya declaracos, P2 seria la propuesta, Esta funcién no esta disponible para modificar una instruccién de movimiento ya existent, Gon esta tacla de funciGn programable se aceptan las coordenadas de la posicion actual del robot, después de una preguntade seguridad en el punto de destino, En cualquier momento, la tecla de funcién programable “Touch Up’ permite la transferencia de las coordenadas actuales de! robet a la linea de programa en la que se encuentra el cursor. De esta manera tiene la posibiidad, por ejemplo, de progamar una seve de lineas de moviriento y fjar las coordenadas exactas del punto de destino con posterioridad Las coordenadas del punto programado se integran a la lista de datbs. Pulse la tecla de funcion programable “Instruccion OK" o la teda de entrada, Con ello se memoriza el movirriento y se inserta la linea en el programa En caso que la posicion del pun de destino alin no haya sido asumida (Touch Up}, se produce automaticamente la memorizacién de la posicién actual dl robot Movimientos lineales (LIN) En un movimiento lineal los ges del robot se coordinan ere si de tal manera que el punio de referencia de la herramienta ode la pieza, se mueva a lo largo de una recta hacia e! punto de destin, 50 RoboticaTMG integracin Modular Genérca Los movimientos lineales se utilizan cuando se requiere parala aproximacién de un punto un guiado de recorrido exacio oon velocidad predelemminada. Sdo el punto de referencia sigue la trayectoria progamada, La heramienta a la piaza propiamente dicha puede modificar su orientacién de acuerdo a los ajuses durante dl movimiento. Los nombres de los puntos no deben comenzar con "POINT, ya que ésla es una palabra clave en el KRL (Lenguaje de Robot KUKA). Movinsentos LIN con parada exacta En movimmiartos LIN con parada exacta, el robot se desplaza a cada uno de los punios de destino con posicionamiento exact. az Farad = = ‘Movimientos LIN con posicionamiento aproximado En el movimiento con posicionamiento aproximado, la uridad de control superisa una zona de aproximaciin alrededor del punto de destino, En el ejemplo de abajo, estees a punto P2. Quando 4 punto de referencia de la heramienta se introduce en esta zona de aproximacién, el movimiento dd robot pasa al punto de destino de la instruocién de movimiento siguiente, = Pi Programacin de un movimiento LIN. Temas Basicos peour, ‘Tras seleccionar la opcién “LIN” del mend “Movimiento”, se abre en la ventana de programa el fomnulario in-ine para la entrada de los valores necesarios para la ejecucién de esta instruccién ON = [ont [eroarr ery PTP.LIN, CIRC Denominadin de punta Teal Feramian ne Nullam, Tool Datalt]_[16 Base Baza wo Nulieare, Base Data TGP emamo Elnot candice “True, False herarienta Ve pieza CONT Postimamiarto Gant pimada activa Veron Velosdad Oot aane grader 2's ‘CPDATI Pardmaros movment ‘Reskeracion Taribiin “Aooleraiin’ 0.100% Distancia de Comieimo of dela 0 ..200mm Aproximacién'! zona de aproxmacién Control de la Elspade contoida i Estindar, FTP orientacién —_ofaniacién ‘mamil, Ofentaciin constante “TS olament puede selecoonarse aiando se ha oonegGdo “conT* Dependiendo de la longitu del camino recorrido, la magniiud de la aceleracan y la zona de aproximacién, e5 posble que la velocidad de desplazamierto programada no se pueda aleanzar, ‘Si la ventana de programa tiene el foco, puede seleccionar mediante las teclas de cursor "[*y "7 las diferentes ventanas de entrada, La ventana selecoonada an este caso estar’ rescltada en cok, Puede colocar el fooo sobre la ventana de programa 51 RoboticaTAG retegracion Modular Genérica accionando la tecla de seleccién de ventana, hasta que toda la ventana est resaltada en color. En cualquier momento puede canoelar la pragramacién del movimiento LIN pulsando la teca dé funcién progamatle ‘Canc. instruc” o la tacla “ESC”, En este caso, la instruccién noes memorizada. El tipo de movimiento se conmuta con la tecla de funcién progamable"CIRCIPTP’ [ot _ see aero ai = pay Como altemativa, puede acivarse el cursor en ers elprimer campo de entrada, La tacla de ested LN cambiard su asignacin y permitrd altemar entre los tos de movimients Coloque el cursor en el siguiente campo de entrada, aqui Lin CPDAT! Se abre una ventana de estado en la que se intruducen datos para la piaza y la henamienta, Coloque a tooo con la tedade seleccion de ventana sobre est ventana deestado. [Stott coma pie TEP ee «a Coloque ahora el fooo oon la tedla de seleccién de ventana nuevamente sobre la ventana de programa. Gaur Cooque 4 cursor en el siguiente campo de

You might also like

• The Subtle Art of Not Giving a F*ck: A Counterintuitive Approach to Living a Good Life

  

  From Everand

  The Subtle Art of Not Giving a F*ck: A Counterintuitive Approach to Living a Good Life

  Mark Manson

  Rating: 4 out of 5 stars

  4/5 (5814)
• The Gifts of Imperfection: Let Go of Who You Think You're Supposed to Be and Embrace Who You Are

  

  From Everand

  The Gifts of Imperfection: Let Go of Who You Think You're Supposed to Be and Embrace Who You Are

  Brene Brown

  Rating: 4 out of 5 stars

  4/5 (1092)
• Never Split the Difference: Negotiating As If Your Life Depended On It

  

  From Everand

  Never Split the Difference: Negotiating As If Your Life Depended On It

  Chris Voss

  Rating: 4.5 out of 5 stars

  4.5/5 (845)
• • Magazines
  • Podcasts
  • Sheet music
• Principles: Life and Work

  

  From Everand

  Principles: Life and Work

  Ray Dalio

  Rating: 4 out of 5 stars

  4/5 (609)
• The Glass Castle: A Memoir

  

  From Everand

  The Glass Castle: A Memoir

  Jeannette Walls

  Rating: 4.5 out of 5 stars

  4.5/5 (1717)
• Grit: The Power of Passion and Perseverance

  

  From Everand

  Grit: The Power of Passion and Perseverance

  Angela Duckworth

  Rating: 4 out of 5 stars

  4/5 (590)
• Sing, Unburied, Sing: A Novel

  

  From Everand

  Sing, Unburied, Sing: A Novel

  Jesmyn Ward

  Rating: 4 out of 5 stars

  4/5 (1104)
• Hidden Figures: The American Dream and the Untold Story of the Black Women Mathematicians Who Helped Win the Space Race

  

  From Everand

  Hidden Figures: The American Dream and the Untold Story of the Black Women Mathematicians Who Helped Win the Space Race

  Margot Lee Shetterly

  Rating: 4 out of 5 stars

  4/5 (897)
• Shoe Dog: A Memoir by the Creator of Nike

  

  From Everand

  Shoe Dog: A Memoir by the Creator of Nike

  Phil Knight

  Rating: 4.5 out of 5 stars

  4.5/5 (540)
• The Perks of Being a Wallflower

  

  From Everand

  The Perks of Being a Wallflower

  Stephen Chbosky

  Rating: 4.5 out of 5 stars

  4.5/5 (2104)
• The Hard Thing About Hard Things: Building a Business When There Are No Easy Answers

  

  From Everand

  The Hard Thing About Hard Things: Building a Business When There Are No Easy Answers

  Ben Horowitz

  Rating: 4.5 out of 5 stars

  4.5/5 (348)
• Bad Feminist: Essays

  

  From Everand

  Bad Feminist: Essays

  Roxane Gay

  Rating: 4 out of 5 stars

  4/5 (1018)
• Elon Musk: Tesla, SpaceX, and the Quest for a Fantastic Future

  

  From Everand

  Elon Musk: Tesla, SpaceX, and the Quest for a Fantastic Future

  Ashlee Vance

  Rating: 4.5 out of 5 stars

  4.5/5 (474)
• Her Body and Other Parties: Stories

  

  From Everand

  Her Body and Other Parties: Stories

  Carmen Maria Machado

  Rating: 4 out of 5 stars

  4/5 (822)
• The Outsider: A Novel

  

  From Everand

  The Outsider: A Novel

  Stephen King

  Rating: 4 out of 5 stars

  4/5 (1866)
• The Emperor of All Maladies: A Biography of Cancer

  

  From Everand

  The Emperor of All Maladies: A Biography of Cancer

  Siddhartha Mukherjee

  Rating: 4.5 out of 5 stars

  4.5/5 (271)
• The Sympathizer: A Novel (Pulitzer Prize for Fiction)

  

  From Everand

  The Sympathizer: A Novel (Pulitzer Prize for Fiction)

  Viet Thanh Nguyen

  Rating: 4.5 out of 5 stars

  4.5/5 (122)
• Angela's Ashes: A Memoir

  

  From Everand

  Angela's Ashes: A Memoir

  Frank McCourt

  Rating: 4.5 out of 5 stars

  4.5/5 (441)
• Brooklyn: A Novel

  

  From Everand

  Brooklyn: A Novel

  Colm Tóibín

  Rating: 3.5 out of 5 stars

  3.5/5 (1947)
• The Little Book of Hygge: Danish Secrets to Happy Living

  

  From Everand

  The Little Book of Hygge: Danish Secrets to Happy Living

  Meik Wiking

  Rating: 3.5 out of 5 stars

  3.5/5 (401)
• A Man Called Ove: A Novel

  

  From Everand

  A Man Called Ove: A Novel

  Fredrik Backman

  Rating: 4.5 out of 5 stars

  4.5/5 (4770)
• The World Is Flat 3.0: A Brief History of the Twenty-first Century

  

  From Everand

  The World Is Flat 3.0: A Brief History of the Twenty-first Century

  Thomas L. Friedman

  Rating: 3.5 out of 5 stars

  3.5/5 (2259)
• Steve Jobs

  

  From Everand

  Steve Jobs

  Walter Isaacson

  Rating: 4.5 out of 5 stars

  4.5/5 (807)
• The Yellow House: A Memoir (2019 National Book Award Winner)

  

  From Everand

  The Yellow House: A Memoir (2019 National Book Award Winner)

  Sarah M. Broom

  Rating: 4 out of 5 stars

  4/5 (98)
• Devil in the Grove: Thurgood Marshall, the Groveland Boys, and the Dawn of a New America

  

  From Everand

  Devil in the Grove: Thurgood Marshall, the Groveland Boys, and the Dawn of a New America

  Gilbert King

  Rating: 4.5 out of 5 stars

  4.5/5 (266)
• The Art of Racing in the Rain: A Novel

  

  From Everand

  The Art of Racing in the Rain: A Novel

  Garth Stein

  Rating: 4 out of 5 stars

  4/5 (4203)
• A Tree Grows in Brooklyn

  

  From Everand

  A Tree Grows in Brooklyn

  Betty Smith

  Rating: 4.5 out of 5 stars

  4.5/5 (1929)
• Yes Please

  

  From Everand

  Yes Please

  Amy Poehler

  Rating: 4 out of 5 stars

  4/5 (1898)
• A Heartbreaking Work Of Staggering Genius: A Memoir Based on a True Story

  

  From Everand

  A Heartbreaking Work Of Staggering Genius: A Memoir Based on a True Story

  Dave Eggers

  Rating: 3.5 out of 5 stars

  3.5/5 (231)
• Team of Rivals: The Political Genius of Abraham Lincoln

  

  From Everand

  Team of Rivals: The Political Genius of Abraham Lincoln

  Doris Kearns Goodwin

  Rating: 4.5 out of 5 stars

  4.5/5 (234)
• The Woman in Cabin 10

  

  From Everand

  The Woman in Cabin 10

  Ruth Ware

  Rating: 3.5 out of 5 stars

  3.5/5 (2522)
• Fear: Trump in the White House

  

  From Everand

  Fear: Trump in the White House

  Bob Woodward

  Rating: 3.5 out of 5 stars

  3.5/5 (738)
• Wolf Hall: A Novel

  

  From Everand

  Wolf Hall: A Novel

  Hilary Mantel

  Rating: 4 out of 5 stars

  4/5 (3811)
• John Adams

  

  From Everand

  John Adams

  David McCullough

  Rating: 4.5 out of 5 stars

  4.5/5 (2409)
• On Fire: The (Burning) Case for a Green New Deal

  

  From Everand

  On Fire: The (Burning) Case for a Green New Deal

  Naomi Klein

  Rating: 4 out of 5 stars

  4/5 (74)
• The Light Between Oceans: A Novel

  

  From Everand

  The Light Between Oceans: A Novel

  M.L. Stedman

  Rating: 4.5 out of 5 stars

  4.5/5 (789)
• Manhattan Beach: A Novel

  

  From Everand

  Manhattan Beach: A Novel

  Jennifer Egan

  Rating: 3.5 out of 5 stars

  3.5/5 (792)
• The Constant Gardener: A Novel

  

  From Everand

  The Constant Gardener: A Novel

  John le Carré

  Rating: 3.5 out of 5 stars

  3.5/5 (104)
• The Unwinding: An Inner History of the New America

  

  From Everand

  The Unwinding: An Inner History of the New America

  George Packer

  Rating: 4 out of 5 stars

  4/5 (45)
• Rise of ISIS: A Threat We Can't Ignore

  

  From Everand

  Rise of ISIS: A Threat We Can't Ignore

  Jay Sekulow

  Rating: 3.5 out of 5 stars

  3.5/5 (137)
• Little Women

  

  From Everand

  Little Women

  Louisa May Alcott

  Rating: 4 out of 5 stars

  4/5 (104)