T1 T2 T3 Ttotal w cambio (rad/s) RPM

tiempo 1.5 2 0.75 4.25 0.2352941176 14.1176471

altura 50 50 0
H0 h1 h2 h3 Hf
0 0.5

incremento 0.05

deg rad t h v a Jerk X

0 0 0 0 33.3333333 0 0 0
4.23529412 0.07391983 0.05 1.66666667 33.3333333 0 0 1.66211529
8.47058824 0.14783965 0.1 3.33333333 33.3333333 0 0 3.29697203
12.7058824 0.22175948 0.15 5 33.3333333 0 0 4.87755984
16.9411765 0.29567931 0.2 6.66666667 33.3333333 0 0 6.3773628
21.1764706 0.36959914 0.25 8.33333333 33.3333333 0 0 7.77060191
25.4117647 0.44351896 0.3 10 33.3333333 0 0 9.03247199
29.6470588 0.51743879 0.35 11.6666667 33.3333333 0 0 10.139371
33.8823529 0.59135862 0.4 13.3333333 33.3333333 0 0 11.0691204
38.1176471 0.66527844 0.45 15 33.3333333 0 0 11.8011741
42.3529412 0.73919827 0.5 16.6666667 33.3333333 0 0 12.3168153
46.5882353 0.8131181 0.55 18.3333333 33.3333333 0 0 12.5993392
50.8235294 0.88703793 0.6 20 33.3333333 0 0 12.6342201
55.0588235 0.96095775 0.65 21.6666667 33.3333333 0 0 12.4092614
59.2941176 1.03487758 0.7 23.3333333 33.3333333 0 0 11.9147278
63.5294118 1.10879741 0.75 25 33.3333333 0 0 11.1434589
67.7647059 1.18271723 0.8 26.6666667 33.3333333 0 0 10.0909613
72 1.25663706 0.85 28.3333333 33.3333333 0 0 8.75548151
76.2352941 1.33055689 0.9 30 33.3333333 0 0 7.13805585
80.4705882 1.40447672 0.95 31.6666667 33.3333333 0 0 5.24253941
84.7058824 1.47839654 1 33.3333333 33.3333333 0 0 3.07561198
88.9411765 1.55231637 1.05 35 33.3333333 0 0 0.64676167
93.1764706 1.6262362 1.1 36.6666667 33.3333333 0 0 -2.03175408
97.4117647 1.70015602 1.15 38.3333333 33.3333333 0 0 -4.94496997
101.647059 1.77407585 1.2 40 33.3333333 0 0 -8.07529637
105.882353 1.84799568 1.25 41.6666667 33.3333333 0 0 -11.4026246
110.117647 1.92191551 1.3 43.3333333 33.3333333 0 0 -14.9044531
114.352941 1.99583533 1.35 45 33.3333333 0 0 -18.5560343
118.588235 2.06975516 1.4 46.6666667 33.3333333 0 0 -22.3305399
122.823529 2.14367499 1.45 48.3333333 33.3333333 0 0 -26.1992456
127.058824 2.21759481 1.5 49.9948659 33.3333333 0 0 -30.1286378
131.294118 2.29151464 1.55 49.9590791 33.3333333 0 0 -32.969222
135.529412 2.36543447 1.6 49.8627416 33.3333333 0 0 -35.5825587
139.764706 2.4393543 1.65 49.6774464 33.3333333 0 0 -37.9236773
144 2.51327412 1.7 49.376977 33.3333333 0 0 -39.9468135
148.235294 2.58719395 1.75 48.9379527 33.3333333 0 0 -41.607886
152.470588 2.66111378 1.8 48.3404046 33.3333333 0 0 -42.8669988
156.705882 2.7350336 1.85 47.5682673 33.3333333 0 0 -43.6908344
160.941176 2.80895343 1.9 46.6097741 33.3333333 0 0 -44.0548047
165.176471 2.88287326 1.95 45.4577472 33.3333333 0 0 -43.9448408
169.411765 2.95679309 2 44.1097741 33.3333333 0 0 -43.3587214
173.647059 3.03071291 2.05 42.5682673 33.3333333 0 0 -42.3068614
177.882353 3.10463274 2.1 40.8404046 33.3333333 0 0 -40.8125131
182.117647 3.17855257 2.15 38.9379527 33.3333333 0 0 -38.9113604
186.352941 3.25247239 2.2 36.876977 33.3333333 0 0 -36.6505205
190.588235 3.32639222 2.25 34.6774464 33.3333333 0 0 -34.086997
194.823529 3.40031205 2.3 32.3627416 33.3333333 0 0 -31.2856579
199.058824 3.47423188 2.35 29.9590791 33.3333333 0 0 -28.3168371
203.294118 3.5481517 2.4 27.4948659 33.3333333 0 0 -25.2536765
207.529412 3.62207153 2.45 25 33.3333333 0 0 -22.1693421
211.764706 3.69599136 2.5 22.5051341 33.3333333 0 0 -19.1342506
216 3.76991118 2.55 20.0409209 33.3333333 0 0 -16.2134456
220.235294 3.84383101 2.6 17.6372584 33.3333333 0 0 -13.4642528
224.470588 3.91775084 2.65 15.3225536 33.3333333 0 0 -10.9343298
228.705882 3.99167067 2.7 13.123023 33.3333333 0 0 -8.66020487
232.941176 4.06559049 2.75 11.0620473 33.3333333 0 0 -6.66637286
 60

50
Y desplazamiento (in)
0 40
0.1230875458
0.4910056602 30
1.0997317892 Col umn D
1.9425983126 20

3.0103472182
10
4.2912060877
5.7709848397 0
7.4331925246 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
9.2591733193 Time (s)
11.228260727
13.317948857
15.504079522 40
17.761043796 35
20.061996534
30
22.379082284
Velocidad (in)

24.683670928 25
26.946601295 20
29.138430957
15 Col umn E
31.229690333
33.19113921 10
34.994023766 5
36.610332145
0
38.013046661 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
39.176390704 Time (s)
40.076068466
40.689495627
40.996019216 1
40.977124911 0.9
40.616630129 0.8
39.896764279 0.7
37.535849307 0.6
accel (in)

34.930996468 0.5
32.088056715
0.4 Col umn F
29.023058869
0.3
25.762512279
0.2
22.343122753
0.1
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Time (s)
 acc
0.4 Col umn F
0.3
0.2
0.1
18.810928707
0
15.219895635 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
11.630036295 Time (s)
8.1051497186
4.7102929387
1.5091141868
1
-1.438815735
0.9
-4.080536402
0.8
-6.371964059
0.7
-8.279773703
0.6
-9.78279913
jerk (in)

-10.87287791 0.5

-11.55509709 0.4 Col umn G

-11.84742641 0.3
-11.77975774 0.2
-11.39240014 0.1
-10.73410823 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-9.859745685
-8.827704326 Time (s)
 50

40

30

20

10

0
-50 -40 -30 -20 -10 0 10 20
-10

-20

Col umn E

Col umn F
Col umn F

Col umn G