BÀI TẬP

ROBOT CÔNG NGHIỆP

Sinh viên: Hà Đức Hưng
Lớp: Tự động hóa A – K58
MSV: 1321060518

Câu1: Tìm hiểu lịch sử phát triển của robot qua các thời kì.

- Thuật ngữ ‘robot’ lần đầu tiên được xuất hiện vào năm 1922 trong tác
phẩm “Rossum’s Universal Robot” của Karel Capek, nói về Rossum và
con trai của ông đã tạo ra những chiếc máy gần giống như con người để
hầu hạ con người.
- 20 năm sau, ở Hoa Kì đã xuất hiện những tay máy chép hình điều khiển
từ xa trong các phòng thí nghiệm về vật liệu phóng xạ.
- Năm 1954 George C.Devol đã thiết kế một thiết bị có tên là ‘Cơ cấu bản
lề dùng để chuyển hàng theo chương trình’. Đến năm 1956 Devol cùng
với một kĩ sư trẻ của công nghiệp hàng không là Joseph F.Engelber đã
mất 3 năm để tạo ra loại robot công nghiệp đầu tiên ở công ty Unimation.
- Năm 1961, chiếc robot công nghiệp đầu tiên đã được đưa vào ứng dụng ở
một nhà máy ô tô của General Motors tại Trenton, New Jersey Hoa Kỳ.
- Năm 1967 Nhật Bản mới nhập chiếc robot công nghiệp đầu tiên từ Công
ty AMF của Hoa Kỳ.
- Đến năm 1990 có hơn 40 công ty Nhật Bản, trong đó có những công ty
khổng lồ như Công ty Hitachi và Công ty Mitsubishi đã đưa ra thị trường
quốc tế nhiều loại robot nổi tiếng.
- Từ những năm 80, nhất là vào những năm 90, do áp dụng rộng rãi các
tiến bộ kỹ thuật về vi xử lý và công nghệ thông tin, số lượng robot công
 nghiệp đã gia tăng, giá thành đã giảm đi rõ rệt, tính năng đã có nhiều
bước tiến vượt bậc. Nhờ vậy robot công nghiệp đã có vị trí quan trọng
trong các dây chuyền tự động sản xuất hiện đại.

Câu 2: Tìm hiểu các quy luật, quy định về những việc robot được làm, không được
làm.

Năm 1942, Isaac Asimov – một nhà văn khoa học viễn tưởng nổi tiếng, đã
giới thiệu truyện ngắn khoa học giả tưởng Runaround về robot, trong đó có 3 quy
luật về những việc robot được làm và không được làm, đây chính là nền móng cho
công nghiệp phát triển robot sau này:

- Luật thứ 1: Người máy không được phép làm hại con người. Hoặc để
mặc cho con người bị hại. (A robot may not injure a human being or,
through inaction, allow a human being to come to harm.)
- Luật thứ 2: Người máy phải tuân theo mệnh lệnh của con người, trừ khi
lệnh đó xung đột với Luật thứ 1. (A robot must obey the orders given to it
by human beings, except where such orders would conflict with the First
Law.)
- Luật thứ 3: Người máy phải bảo vệ cho bản thân nó, miễn là sự tự vệ đó
không xung đột với Luật thứ 1 HOẶC Luật thứ 2. (A robot must protect
its own existence as long as such protection does not conflict with the
First or Second Law.)

Câu 3: Tìm hiểu về số bậc tự do.

Bậc tự do là số khả năng chuyển động của một cơ cấu (chuyển động quay
hoặc tịnh tiến). Để dịch chuyển một vật thể trong không gian, cơ cấu chấp hành
của Robot phải đạt được một số bậc tự do. Đối với cơ cấu hở, số bậc tự do bằng
tổng số bậc tự do của các khớp động.

Để định vị và định hướng khâu chấp hành cuối một cách tùy ý trong không
gian 3 chiều, robot cần có 6 bậc tự do, trong đó 3 bậc tự do để tịnh tiến và 3 bậc tự
do để định hướng.
Câu 4: Cho hệ tọa độ X0, Y0, Z0. Hãy vẽ hệ tọa độ mới của hệ nếu dịch chuyển
theo X0 1 đoạn 10cm, Y0 1 đoạn -10 cm, Z0 1 đoạn 7cm.
Câu 5: Xác định vector dịch chuyển khi quay quanh vector y của F1 so với F0. Xác
định tọa độ của điểm 2 so với hệ tọa độ F0 nếu biết các tham số: a=4, b=5, c=6 và
θ1=60 ͦ .

Vector chỉ hướng tọa độ điểm 2 so với F0 là v :

 1 3   54 3 
5  
 0 0
2 2 2
    
0 6   
v = Rot(y,θ ͦ). u = 
0 1 0 6
 4   
 3 0
1
0    5 3  4 

2 2  1  2 
 0 0 0 1   
 1 

54 3 5 3  4
Vậy tọa độ điểm 2 so với F0 là ( , 6, ).
2 2
Câu 6:

- Dịch chuyện hệ tọa độ 10 cm theo trục X0

- Quay một góc 90 xung quanh trục Z1
- Xác định ma trận chuyển đổi F2/F0

H20  Rot ( z0 ,90o )Tran(10,0,0)

1 0 0 10  0 1 0 0  0 1 0 10 
0 1 0 0  1 0 0 0  1 0 0 0 
H2  
0

0 0 1 0  0 0 1 0  0 0 1 0
    
0 0 0 1  0 0 0 1  0 0 0 1
Câu 7: Có hệ trục tọa độ X0, Y0, Z0. Để tiến tới vật cần dịch chuyển như sau :

- Quay 1 góc 45 độ xung quanh Z0, dịch 10cm theo Z0.

- Tịnh tiến 1 đoạn 15 cm theo X1.
- Quay 1 góc 90 độ xung quanh X2.

Xác định ma trận thuần nhất và vẽ hình.

Ma trận quan hệ giữa các hệ tọa độ :

A=Rot(Z0,45°) Trans(0,0,10) Trans(15,0,0) Rot(X2,90°)

𝐶𝑂𝑆(45) −𝑆𝐼𝑁(45)𝐶𝑂𝑆(90) 𝑆𝐼𝑁(45)𝑆𝐼𝑁(90) 15𝐶𝑂𝑆(45)

= [ 𝑆𝐼𝑁(45) 𝐶𝑂𝑆(45) −𝐶𝑂𝑆(45)𝑆𝐼𝑁(90) 15𝑆𝐼𝑁(45) ]
0 𝑆𝐼𝑁(90) 𝐶𝑂𝑆(90) 10
0 0 0 1

√2 √2 15√2
0
2 2 2
√2 √2 √2 15√2
= −2
2 2 2
0 1 0 10
[0 0 0 1 ]