!#" #
%$
(& ')')*,+.-0/#132465#17*98
:;+=<?>@/4BAB<C8D5E
*,4B<?AGFGHI-0J3KML*,NPO@4B*Q8DO@<?4B/SRUTVFW&YXUEZK
[\*Q8D]05')*Q8D<?^I-=/#A#KM:S[`_ba@ced,afK
g *Q8#h0i.d@jfK0k=lmien@jpoS4BAB*rqs/#J0/ut
/#'v'w*Q+I-0/1xhy8D46/#17*98{z|'v*Q8B]3h}-fFW~=AB-0J3hy€4

‚ ƒ„†…3‡ ˆ‰‡‹Š Œ ƒŽ\3’‘%‡‹Š

“|”9•B–r•6—?”Q˜=™ š
›œ –˜e•Ÿž¡ =¢{”9 P”,™ £
¤¦¥ ˜e•G¢{”.§f¨=©u•B—C”,˜«ª0©”,˜@•6¢D¬,­C®”9 =•6—?¯p–­P§±°²¨=˜w¢{®m™6™B”Q¢B• ¤r³
´µ¶´†·¹¸xº6»¡¼G½#¾x¿u¾¡À¶Á½SÂrÃSĝ¸¡ÁŝƲÇ6È ¼Éµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ!´BË
´µÌÎÍ|ÁÂrºGƶÀ¶»x¿{¾xÀ²Á½;È¿{¾¡Ï9ºGÈ¿{¾xÀ¶Ð#ݼѵʵ(µÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ!´6Ò
´µ Ë ÓZݼ6ƶÐ#ݼB»3¸¡¼6È ¿¸xÐ#ݼB»Ô»¡Ã¸ÆÖÕ ºBÐ#Ã9¿{¾xÀ²Á½×µÊµ(µÊµ(µÊµÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ!´DØ
Ù ÚÛ±ÜPÝrޝ߱à€á%ÛPâݝãåäçæMàéèáëêìêÝríIäçáIêpà¡ãåÜî.æMã€ÞáIê ïfð
ñò ”Q˜e•G¢{¬,­C–ró0—C­?—ô•6õ ñQ³
rµ¶´†ö¹½Q»å¼6ÈYŝƲ¼Y¿÷G÷G¼6»x»åÀ¶ÅÆ¶¼µÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµøË
µ²´µ²´ ùºGú9½À²¾¡À¶Á½ÉµÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµøË
µ²´µ  ûfÁÄ,ÁƶÁüÀ²¼ÊÂr¼6»¼G½9»¡¼GÈYŝƶ¼6»¿÷6÷Ÿ¼6»x»¡À²ÅÆ¶¼6»µÊµÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµøË
µ²´µ Ë ùºGú9½À²¾¡À¶Á½|Âr¼(Æý¿ ÷ŸÁ½¾¡¸xþÆý¿uÅ9À²Æ¶À²¾¡ºÿµ(µÊµ(µÊµÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµø
rµÌ ±Á½¾¡¸xþÆý¿uÅ9À²Æ¶À}¾xºÊÂr¼B»» r»€¾xÇGÈ ¼6»3ƶÀ²½ºB¿uÀ¶¸¡¼B»3¿Ãr¾¡Á½ÁÈ ¼6»µÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµø

µ µ²´ Ô¿»»x¿u½9»÷ŸÁ½¾x¸x¿À²½#¾¡¼(»åݸƶ¼ ÷ŸÁ½#¾¡¸xþƶ¼ 9÷ŸÁ½9ÂrÀ²¾¡À¶Á½SÂr¼ (¿uƶÈ¿u½ 

 

µ µ  Ô¿»¿ ¼6÷Ê÷ŸÁ½#¾¡¸ ¿uÀ¶½¾x¼Ê»¡Ã¸ƶ¼(÷GÁ½¾x¸¡þƶ¼ÉµÊµÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ Ë9´

  

µ µ Ë mÀ¶È À¶Æ¶À}¾xÃ9Âr¼YÂr¼ » r»å¾¡ÇGÈ ¼B» ôÁ¸¡È ¼(Âr¼ ±¸xݽÁ r» mÀµÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ Ë#


rµ Ë ±Á½¾¡¸xþÆý¿uÅ9À²Æ¶À}¾xºÊÂr¼B»» r»€¾xÇGÈ ¼6»3ƶÀ²½ºB¿uÀ¶¸¡¼B»ÔÀ¶½9»å¾x¿{¾xÀ¶Á½½9¿À²¸x¼6»(µÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ Ë#Ø

      
 

³ ®m¯ =™Gžx”Q f•B—C¯ –­?—ô•6õ ³£
˝µ¶´†ö rÀý»€¾x¼G½9÷G¼ Âr¼
¾x¸x¿ €¼B÷W¾¡ÁÀ²¸x¼6»±¾x¼GÈ Ä9» ÖÁÄr¾¡À¶È¿uƶ¼6»µÊµÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ Ë


˝µÌ ÷6±¿Á»3½9ƲÂrÀ¶½À²¾¡º6À¶¿ÁÀ¶½ ¸¡¼‰½ºB÷Ÿµ(¼6»xµÊ»x¿uµ(À¶¸¡µÊ¼µ(ÂeµÊÕ Áµ(Är¾xµÊÀ²Èµ(¿uµÊƶÀ²µ(¾¡º µÊµ(ĝ¸xµÊÀ²½9µ(÷GµÊÀ²Ä,µ(¼µÊÂrõÊȵ(¿µÊrµ(À¶ÈYµÊݵ(ÈçµÊµ(¿uµÊ½Q»Mµ(ƲµÊ¼ µ Ò

   
  

˝µ ËÎö r¼6È Ä9Ʋ¼B»µÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ ÒÒ



Ë9µ Ë9µ²´ È mÁ½½¾xÀýϝÐ#Ç6Ý»¡¼Ê¼ƶÁÀ²½9ĝº6¾¡¿uÀ¶ÈÀ¶¸x¼ø¿uƶ¼ µÊÄ,µ(Áݵʸ(µ(ƶ¼µÊĝµ(¸xµÊÁŝµ(ƶÇGµÊÈ µ(¼µÊµÊ¼µ(Æ?Õ µÊÁ»xµ(÷ŸÀ¶µÊƶƶ¿uµ(¾¡µÊ¼6ݵ(¸ÊµÊÏQµ(¿u¸ µÊµ ÒÒ


 

Ë9µ Ë9µ  Ãr¾x¸x¼6»3¼ r¼GÈ ÄÆ¶¼6»µÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ Ò

  

Ë
Ò  "!$#&%(')%+*-,./103254/%+*

Ò9Ò9µ¶µÌ´†õm”9ö±¢{rÁ—?®|Àý½9»€Âr¾x­C¼G—?À}¾x˜f½9À¶õm÷GÁ¼–½Y—CÂr½¢D¼
®º6÷Gž ¾x¼6e¸x»¡¿¨f»x€¿u–9¼BÀ¶§I÷W¸x¾¡¼¹¢{Á–r¼ŸÀ²•6¸x¾M¼6— »åe»Ôà ¨=ÁV® Är»x¾¡¿uÀ¶È½#¾¡¿u¼Ôƶ¼6Âe»ëÕ ÁÄrµÊ¾xµÊÀ²Èµ(¿uµÊƶÀ²¾¡µ(º µÊDĝµ(¸¡µÊÀ¶½9µ(÷GÀ²µÊÄ,¼Ôµ(ÂrµÊÃéµ(È µÊ¿ µ(rÀµÊµøØu³Ò
678

:9

;9 <

Ò9µ Ë ÈYÒQ9Áµ Ë9ݽ9Ȓµ²´÷Ÿ¾¡À¶ÂÁ¿ùZ½ ½9ºŸ{»3ú9¿Ʋ½Æ²¼ ¼6À²¾¡Ã÷GÀ¶¿¸3Á»½|¼G¾=ÂrÓ º6¼(Ð#ÆýÃ9¿ µÊ¿{ô¾xµ(ÁÀ²Á½9µÊ½U÷Ÿµ(¾¡ÂrÀ¶ÁµÊ¼ ½ µ(uµÊÀý¿u÷Gƶ÷6µ(¼G¿{ݵʾ¡¸ÑÀµÊµ(µ(µ(µÊµÊµÊµ(µ(µ(µÊµÊµÊµ(µ(µ(µÊµÊµÊµ(µ(µ(µÊµÊµÊµ(µ(µ(µÊµÊµÊµ(µ(µ(µÊµÊµÊµ(µ(µ(µÊµÊµÊµø

µµ Ø
 >= " ? @
BA
C
D E F GC

ÒQÒQµµ Ë9Ë9µµ ˁ öPÐ#¼GÄ9Ã9¸¡¿uºB¾¡»åÀ¶Á¼6½½S¾xÂr¿u¾¡¼ À¶Á½;Àý÷Gƶ÷GÀ¶½¿uº6¾¡À¿À²¸x¼ÊµÊµ(¼ÊµÊÆÖµ(Õ ºBÐ#µÊÃ9µÊ¿{¾xµ(À²ÁµÊ½Uµ(ÂrµÊ¼ µ(µÊÀý÷Gµ(÷6¿{µÊ¾¡Àµ(µÊµÊµ(µ(µÊµÊµ(µ(µÊµÊµµ 9´

F
H E GC
GC

Ò9µ Ò ÒQµ ĝÒQĝµ²´ ƶÀ¶÷6¿{·¹¾¡À¶¸xÁÁ½Qŝ»ƶÇGÂrÈ ¼(¼6ƶ»¿é¾x¼ÊϝºG¸xÁºG¸¡üÀ¶Ã¼ ƶ¿u=¾¡Ó À¶Á½ µ(µÊµÊµ(µ(µÊµÊµÊµÊµ(µ(µÊµÊµ(µ(µÊµÊµ(µ(µÊµÊµ(µ(µÊµÊµ(µ(µÊµÊµ(µ(µÊµÊµ(µ(µÊµÊµµ


F
IA
F GCC
GCJ

ÒQÒQµµ ÒQÒQµµ ˁ =À²ºGƲü¾¡¸xݼ(Æý¿{¾¡¼ À¶Á(½S¿»¡Æ²ÃÈ¸¿uݽS½|ÂrÀ¶ºŸ½¾¡¾x¼6¼G¸¡¸ È {¿uÀ¶½Æ¶Æ¶Àý¼(»€¾xÀ²¼½ú9½µ(ÀfµÊ¼Ÿ¾Zµ(¸xµÊ¿ĝµ(Ä,µÊÁ¸¡µ(¾µÊ¿ µ(¼6µÊ÷ʵ(Æý¿VµÊ»€µ(¾ ¿ µÊµ r´

D I
GCJ
KJ

ŝÀ¶Æ²Àý»x¿{¾¡À¶Á½ µÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ {Ò
F L

KJ

ÙrÙ î.Û¹ÞQã€á`è eÛPÜPÝrޝ߱à€á%ÛPâݝãåäçæMàéÜÛPÜ àåã¡ÜîIæ0ãåޝá

MON "PRQ S ï
UØrµ¶´õ 0˜=—ô•Bĝ—Cĝ”,ƶ˜fÀ¶÷6™ ¿{¾¡®#À¶Á• ½S =¼G¢{½õm¾x­C¸¡—Cº6¯p¼ —C»å˜=Á–¸å—ô¾x¢{À²¼®m™ µÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ #Ø
<UT V WX<
Y
؝؝µ²µ²´´µ²µ ´ ùZºGºŸüú9ݽÆýÀ²¿u¾¡À¶¸xÁÀ}¾x½ÉºÊÂrµÊ¼(µ(Æ?յʿuÄ9µ(ĝµÊƲÀýµ(÷G¿uµÊ¾¡À¶µ(Á½UµÊ¼Gµ(½µÊ¾x¸xµÊºG¼ µ(»åµÊÁ¸åµ(¾xÀ²µÊ¼ µ(µÊµÊµ(µ(µÊµÊµ(µ(µÊµÊµ(µ(µÊµÊµ(µ(µÊµÊµµ #Ø
Z G[
G[

ØrµÌ ؝±µ Á½µ²´ ¾¡¸xþÆýö¹¿uÅ9½9À²»¡Æ¶¼GÀ}¾xÈYºŝµÊƶ¼ µ(¿µÊ÷G÷Ÿµ(¼B»¡µÊ»¡À¶µ(ŝƲµÊ¼ µ(µÊµÊµ(µ(µÊµÊµ(µ(µÊµÊµÊµÊµ(µ(µÊµÊµ(µ(µÊµÊµ(µ(µÊµÊµ(µ(µÊµÊµ(µ(µÊµÊµ(µ(µÊµÊµ(µ(µÊµÊµµ


F Z G[C
G[[

Ørµ Ë ØØ±µµ ÁË9½µµ²´ ¾¡¸xþƶùZ¼6»3º6ºŸ»¡ú9»¡ÃÀ¶½½Æ²À²¾xü¾¡¿uÀ¶ÃÁ¾xƶ»½ÉÀ¶¼GÂr¸ ¼(µÊ»Ê÷Gµ(µ(ÁµÊµÊ½¾xµ(µ(¸¡þµÊµÊÆý¿uµ(µ(ŝµÊµÊÀ¶Æ²À²µ(µ(¾¡ºµÊµÊµ(µ(µ(µÊµÊµÊµÊµÊµÊµ(µ(µ(µÊµÊµÊµ(µ(µ(µÊµÊµÊµ(µ(µ(µÊµÊµÊµ(µ(µ(µÊµÊµÊµ(µ(µ(µÊµÊµÊµ(µ(µ(µÊµÊµÊµ(µ(µ(µÊµÊµÊµµµ ËË

G[[
F G
 G

؝؝µµ Ë9Ë9µµ ˁ ÔÔ¿u¿u¸Æý÷Ÿ¿Ý÷ŸÆI¾¡ºGÂr¸x¼6Àý»¡»¿{÷Ÿ¾¡ÁÀ¶Á½½ ¾¡¸xÏ9þ¿ƶ¼6È »3À²»¡Æ²À¶¾¡½Áü½ÃÀ²¼6ƶÀ¶½¼G½¸ ¼» ÂrµÊ¼6µ(»µÊ÷ŸÁµ(½#µÊ¾¡¸xµ(þƶµÊ¼6»3µ(»¡µÊÀ¶½µ(üݵÊƶÀ¶µ(¼G¸ µÊ» µ(µÊµÊµµ Ë#Ø



G
G
G

\Νò µ¶”Q´†˜e•G·¹¢{¬,¸xº6­C»¡®|¼G½#”Q¾x f¿u•B¾¡—CÀ¶¯pÁ½S–Âr­ ÃUÄ9¸¡ÁŝƲÇ6È ¼Éµ(µÊµ(µÊµ(µÊµÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ £@š

µÌö9µ rÀýµ²»€´ ¾x¼G½9·=÷G¼ ÁÝÂr¸¼
Âr¾x¼B¸x¿»€» ¼Br÷W»€¾¡¾xÁÇGÀ²È¸x¼6¼6»Ô»3ÁüÄrºG¾¡½À¶Èº6¸x¿u¿ƶü6»ë%µÊµÊµÊµÊµ(µ(µÊµÊµ(µ(µÊµÊµ(µ(µÊµÊµ(µ(µÊµÊµ(µ(µÊµÊµ(µ(µÊµÊµ(µ(µÊµÊµµ
C
C  
GJ
GJ

9µ µ  ·=ÁݸÂr¼B»» r»€¾xÇGÈ ¼6»¿ ½9¼6» µ(µÊµÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ

C
C

 ?=
> GJ
G[

š Êmµ¶¢{´ —C˜=©ԗC¿ P»3®|»x§=¿u½Q¨ »3Ñ÷GÁ½– ¾x.¸ —C¿u¯ À¶½¨=¾¡¼(¯ø»¡Ã§f¸® Ʋ¼ Z÷Ÿ”,Á˜@½•6¾x¢¸¡þ,Ʋ– ¼ ,—C˜ ĝ¸xÀ²½Q÷ŸÀ¶Ä,¼(ÂrÃSÈ¿ rÀ²ÈYÃ9È C¿uÀ¶ÅÆ²¼ ¤ ´ .¤ ´
U] (^ >_ .] a` cb >d
J 
J rrµ²µ²´´µ²µ ´ ..¼(¼(ĝĝ¸¡¸¡ÁÁŝŝƶƶÇGÇGÈÈ ¼Ê¼Ê¼¼(fÍ¿u¿ ü¸x¼6¿u¸ ½üI¼ ¿uü¸xµ(¿u½µÊüµÊ¼!µ(µÊµÊµ(µ(µÊµÊµ(µ(µÊµÊµ(µ(µÊµÊµ(µ(µÊµÊµ(µ(µÊµÊµ(µ(µÊµÊµµ ´´ Ë´
A IA
  e a
a

mµÌ·¹rµ ¸xÀ¶½9µ²´ ÷ŸÀ¶Ä,ö¹¼(½ÂÁÃU½9È÷Ÿº(¿ ürº6À¶ÈY½ºGݸ È ¿uÆ Ârµ(¼(µÊ·=µ(Á½µÊ¾x¸ µ(¿µÊüµ(À¶½%µÊµÊµÊµ(µ(µÊµÊµ(µ(µÊµÊµ(µ(µÊµÊµ(µ(µÊµÊµ(µ(µÊµÊµ(µ(µÊµÊµ(µ(µÊµÊµµ ´´

J
J A

a 3A

a
a
C

rrµµ µµ ˁ ±±ÁÁ½9½#¾¡Â¸ À}¿u¾xÀ²À¶Á½½9¾x¼6»»3Âr»¡¼Êݸ¾¡¸ ÆÖ¿uÕ ºŸ½9¾x» ¿u¾ ¼G¸ »x¿uµ(ƲÀ²µÊ¾¡º µ(µÊµÊµÊµÊµ(µ(µÊµÊµ(µ(µÊµÊµ(µ(µÊµÊµ(µ(µÊµÊµ(µ(µÊµÊµ(µ(µÊµÊµ(µ(µÊµÊµµ ´´´´
J
J  
a
C
a

mµ ËÎörµ rË9¼6µ²´È Ä9Ʋ±¼B»Á½#¼Ÿ¾¾¡¸x¼ þrƶ¼

¼G¸ Á÷ŸÄrÀý÷Ÿ¾x¼BÀ¶È » ¿Æ.µ(ÂeµÊÕ Ãµ(½SµÊ¸xµ(¼6»¡µÊ»¡Áµ(¸¡¾3µÊ½µÊÁµ(½UµÊƶÀ²½9µ(º6µÊ¿uÀ¶µ(¸x¼µÊµ(µ(µÊµÊµ(µ(µÊµÊµ(µ(µÊµÊµ(µ(µÊµÊµµ ´´´B´B
J
J


Z

rµ Ë9µ  ö r¼G¸ ÷ŸÀý÷Ÿ¼B» µÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ ´´

J
J

 fC
 g"!h#i%(')%$*E,.)103254B%+* Ø
mµ Ò ±rµ ÁQÒ ½µ²´ ¾¡¸xþƶÍ|¼
ÁÁrÄrÂr¾¡º6À¶Æ²ÈÀý»x¿{¿u¾¡ÆeÀ¶¼GÁ¾½U»€Âr¾ ÃU¿uŝÄ9À¶Æ²¸¡ÀýÁ»x¿{ŝ¾xƲÇ6À²ÁÈ ½U¼ÊÂeÂrÕ Ã9¼(½¸x¼(¼G½½9¾x¿ ¸¡º6¼Ÿ¼Ê¾å¾x¿u¼(¾¡È »¡Ä9Á¿{»¡¾xĝÀ¶Ï¿º6Ʋ¼ ¸¡ÀýÐ#µÊݵ(¼ µÊµ(µ(µÊµÊµµ ´D´Bˁ
J 
?

rrµµ QÒQÒ µµ ˁ #±¾xÁ¿½#ŝ¾¡À¶¸xƲþÀý»xƶ¿{¼

¾¡ÁÀ¶ÁÄr½S¾xÀ²¿uÈÝ¿¾¡Æ.ÁÃ9Âr¸¼(ÂrÆý¿ ¼(½9Æý¿é¿ ¾¡¼G¸ ¾å¿ ¾x€¼(¼6÷W»¡¾xÄ9Á¿{À¶¸¡¾x¼
À¶¿½9Ʋ¼ Áȵ(µÊÀ²½Qµ(¿uƶµÊ¼µ(µÊµÊµ(µ(µÊµÊµ(µ(µÊµÊµµ ´B´6ÒË
J
J
J 
 a




[
J

W
µ¶µÌ´ õm”9m¢{½#Á—?¾¡®|Ʋ¸xÝÁr¾¡§±ÂrÀ¶Á° Ã9|½9÷Ÿ»¾¡–À¶Â¯pÁ¼½—C­ômµ(•6Àý”,»¡µÊ÷G˜IÁµ(ž »¡eµÊÀ}¾x–9ºµ(©”QµÊµÊó=µ(µ(— µÊµÊµ(µ(µÊµÊµ(µ(µÊµÊµ(µ(µÊµÊµ(µ(µÊµÊµ(µ(µÊµÊµÊµÊµ(µ(µÊµÊµ(µ(µÊµÊµ(µ(µÊµÊµ(µ(µÊµÊµ(µ(µÊµÊµµ ¤ ´D´DØØ Ø
8
[ nm
kj l < <

[
99µµ µ²µ ´ Í|ùºGºŸú9¾xϝ½ÁrÀ²¾¡ÂrÀ¶Á¼ ½|ÂrÂe¼6»Õ Ý÷G½¿¼ ¸x¿»¡÷WÁ¾xƶÃrºG¸¡¾xÀýÀ²»€Á¾x½UÀýÐÂrÃ9¼ ¼6» mÀý»¡µ(÷GÁµÊ»¡À}µ(¾xºµÊµÊµÊµ(µ(µÊµÊµ(µ(µÊµÊµ(µ(µÊµÊµ(µ(µÊµÊµ(µ(µÊµÊµµ ´D´DØØ
[
 o ?C
?C

µ ËÎöP9µ Ð#Ë9Ã9µ²´ ¿u¾¡À¶ÁöP½9Ð#»Ã9Âe¿uÕ ¾¡À¶Á¿u½9È »À¶Æ}Â.¾xÕÁZ½ ¿u#È ¿À²÷ŸÆ²¾xÁÁŝ½ À@¼G½|¿÷Ÿ÷ŸÁÁÅ9½#Àe¾¡¸xÂeþÕ ºÆ¶¼

ÁÁƶĝÃr¾¡¾¡À¶À¶È Á½ ¿ÆUµ(µ(µÊµÊµ(µ(µÊµÊµ(µ(µÊµÊµ(µ(µÊµÊµµ ´´ 
[
[
p >3q
I
aC
?

9µ Ë9µ  öPÐ#Ã9¿u¾¡À¶Á½9»Â.Õ Z¿uÈ À²Æ²¾xÁ½ ¿÷ŸÁÅ9Àe»€¾ ¿{¾¡À¶Á½½9¿uÀ¶¸¡¼B»Pµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ ´

[
[
p
p
>3q
>3q
f aC
aC
C

£ ѝµ¶´ õ#• Í|”.ºG§f¾¡®mϝ™ ÁÂr˜.¼6¨=»¯pÀ²½9õ#Âr¢DÀ¶¸x— e¼6÷W¨f¾x®m¼6™é» ®m˜µÊµ(©”,µÊ˜@µ(•6¢DµÊ¬,µ(­C®µÊ”9µ( =µÊ•6µ(—?¯pµÊ–µ(­ µÊµÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ ¤ ´ £

^ 8 ;9 >\

9µ9µ²²´´µ²µ ´ Í|Í|ºŸºŸ¾x¾xϝϝÁrÁrÂrÂr¼¼ ÂrÂr¼Ê¼Ê¾¡¾¡À¶À¶¸¸ÈY»¡À¶È ÝƲÄ9¾xÀ²Æ²Ä¼‹Æ¶¼’µ(µÊµÊµ(µ(µÊµÊµ(µ(µÊµÊµ(µ(µÊµÊµÊµÊµ(µ(µÊµÊµ(µ(µÊµÊµ(µ(µÊµÊµ(µ(µÊµÊµ(µ(µÊµÊµµ ´´ aC

aC

µÌÎ9µÍ|9µ²´ºGµ¾¡µ²Ë´ ϝÁÂrù¼6»¿uÀý»xÄ9Âr÷ŸÄ,¸xÀ²¸xºŸ¼G¼6¾¡Æý÷ŸÀý»»x¾¡¿{»å¼6Ã9¾x»‰À²¸Á½Æ²µ(¼B»3¾¡µÊÁÈ ¾xµ(¿uºŸµÊƶ¾x¼ ϝµ(ÁrrµÊÂr¾¡À¶¼Bµ(¸»µÊÂrÀ²¼µ(¸x¼6µÊ÷Ÿ¾¼µ(3µÊµÊ¾¡Áµ(µ(½«µÊµÊµÊµÊµÊµ(µ(µ(µÊµÊµÊµ(µ(µ(µÊµÊµÊµ(µ(µ(µÊµÊµÊµ(µ(µ(µÊµÊµÊµ(µ(µ(µÊµÊµÊµµµ ´´´ u{{Ëˁ

J
F r fs J
J

µ Ë 9µÓZ݁¼6µ  Ʋƶ¼ÊÈ º6ºŸ¾x»¡ÁϝƶÁrÃrÂr¾x¼ À²Á÷x½;Ï9½mÁÀýÝ»åÈ À¶¸ ºGë¸xÀ¶Ð#µÊݵ(¼ µÊÂr¼Êµ(ÆÖµÊÕ º6µ(Ð#Ã9µÊ¿{µ(¾xÀ²µÊÁ½Uµ(Â.µÊÕ µÊZ¿uµ(È µÊÀ²µ(Ʋ¾xÁµÊ½ µ(µÊ¿µ(÷ŸÁµÊÅ9Àéµ(µÊµÊµµ ´´ DÒ
t J
F p >3q J
vu JC

ÙrÙrÙ ÜÜá á w yx ï Pð &S

¤ ´ 9–µ²´  f Pö ®mr­CÄ,™ Á§P½°¶¼G–½#­ ¾¡À¶¼G#ƶófƲ¼ ¢{®|Âr¼(­C—?Șfõm¿{–¾x¸¡—CÀý¢{÷Ÿ® ¼VµÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ ¤ ´ £ ´¤

d.z {bv|

´ 9µ  ºBÂrÃ9÷W¾xÀ¶Á½S¼6»¼G½9ÂrÁÈ Á¸¡Ä9ϝÀ¶»¡È ¼6»µÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ ´ 

f 
f }F
a
a

¤Q¤ ´´µ²´ õm”9¢ m½U¯pº6½®SÁ§=½Q÷Ÿ® ºÊò üº6–½¨=ºG© ¸ ¿u@ƒž ±µ(—ôµÊ 0™6µ(© µÊ—ôµ(• µÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ ¤ ´ £ Ø
~8 | 8 ` L 8 a€ v<

´´´´µµ ˁ rĝ»åĝ¾¡Æ¶Ç6À¶È ÷6¿{¼B¾¡»À¶ÁÂr½QÀ »3@ºG¼G¸¡½U¼6½¾¡¾xϝÀ²º6¼6Áƶ»¸xÀ²Æ¶¼(À²½9Ârº6Ã|¿uÀ¶÷Ÿ¸xÁ¼6»Ê½¾xµ(¸¡þµÊƲ¼)µ(µÊµÊµ(µ(µÊµÊµ(µ(µÊµÊµÊµÊµ(µ(µÊµÊµ(µ(µÊµÊµ(µ(µÊµÊµ(µ(µÊµÊµ(µ(µÊµÊµµ ´ ´

‚
ƒ k„
a
a
[
ƒ
´´´´µµ ˝˝µ¶µÌ´ rr»€»€¾x¾xÇGÇGÈÈ ¼6¼6»»ÂrÂr¼¼ ÷Ÿ÷ŸÁÁ½#½#¾¡¾¡¸x¸xþþƶƶ¼
¼
ƶüÀ²º6½½ºBºG¿u¸ À¶¸¡¿u¼Bà »Uµ(µÊµÊµ(µ(µÊµÊµÊµÊµ(µ(µÊµÊµ(µ(µÊµÊµ(µ(µÊµÊµ(µ(µÊµÊµ(µ(µÊµÊµµ  ´´
…
† >







¤rñ Ñ´Bµ²”.´ §=õ#­?¼6—Cĝ™B–r¸xº6•6»å—?¼6”Q½˜)¾ ¿{§±¾¡À¶°²Á¨=½;˜ À²½#™ .¾¡¼6™6¸¡• ½m¼ ¯pÂr®U¼6»§=» ®r»å©¾¡”,Ç6Ș@•G¼6¢{»¬,Âr­C®¼ ÷Ÿ­C—CÁ˜=½#õm¾¡¸x–þ—ô¢{ƶ¼
® ƶÀ²½ºB¿uÀ¶¸¡¼B» µ(µÊµ(µÊµ ñ  Q³Ë
^ f` f| d

´Bµ  ¼6ĝ¸xº6»å¼6½¾ ¿{¾¡À¶Á½;¼ m¾¡¼6¸¡½¼(¼6»» r»å¾¡ÇGÈ ¼B»3¼(÷GÁ½¾x¸¡þƲ¼ÊƲÀ¶½º6¿À²¸x¼6»¦µÊµ(µÊµ  Ë

‚F
}F Z







¤m³ ´6Ë9•6µ²–r´ ó0—C­?r—C™B»å–r¾¡Ç6•6È —?”Q¼B˜w»3ƶ§=À²½9®mº6™ ¿u™À¶¸x.¼6™6»3• ¿mÃr¯v¾¡Á®#½™éÁ§=È ®|¼6»ÿ©”Qµ(˜e•GµÊ¢{µ(¬,­CµÊ® µ(µÊµ(µÊµÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ ñ  š

ˆ‡ ` f| d
‰
´B´B˝˝µ¶µ¶´´µ¶µÌ´ ±¸¡¿uÀ²Ä9¾xÇGÄ,¸x¼G¼ÊÆý»ëÂr¼ µ(µÊÁµ(ݾ¡µÊÏ µ(9÷GµÊ¸¡µ(À²¾¡Ç6µÊ¸¡¼(µ(ÂrµÊ¼ µ(µÊݵ(¸ µÊÀ}µ(¾ µÊµÊµÊµ(µ(µÊµÊµ(µ(µÊµÊµ(µ(µÊµÊµ(µ(µÊµÊµ(µ(µÊµÊµµ 
ŠF

J

J

´B˝µ¶´µ Ë #¾x¿ŝÀ¶Æ²Àý»x¿{¾¡À¶Á½SÂr¼B»» m»å¾xÇGÈ ¼6»Âr¼ ÷ŸÁ½#¾¡¸xþƶ¼

ƶÀ²½ºB¿uÀ¶¸¡¼B»3¿Ãr¾¡Á½ÁÈ ¼6»
‹
‹
F i

Ip Ls LŒ

[



C  "!$#&%(')%+*-,./103254/%+*

´6´6Ë9Ë9µÌµ ˁ ##½ ¾ ¾¡¿u¼Gŝ¸xÀ¶ÄÆ¶À¶¸x»xºŸ¿{¾x¾x¿uÀ²¾¡ÁÀ¶½UÁ½UÂr¼B¼G»½;» ¾xr¼G»€¸x¾xÈ ÇGÈ ¼6»¼6»3Âr¼(½ÁȽU¿{ƶ¾xÀ²¸¡½ÀýºB÷Ÿ¿u¼(À¶¸¡Âr¼B¼Ê»Ô¾¡µ(¸ ¿uµÊ½9µ(» ô¼GµÊ¸¡µ(¾µÊµÊµ(µ(µÊµÊµ(µ(µÊµÊµ(µ(µÊµÊµ(µ(µÊµÊµµ ´B´B

m 
ƒ
´B´B˝˝µµ ˝˝µ¶µÌ´ #¾ ¿u¿uÄ9ŝÄ,À¶Æ²¼GÀýÆý»x»ë¿{¾¡À¶µ(Á½UµÊµ(ƶÁrµÊ÷G¿uµ(ƶ¼ÊµÊÂ.µ(Õ ÃµÊ½|µ(» µÊr»€µ(¾xÇGµÊÈ µÊ¼(µ(ÂrµÊ¼ µ(÷ŸÁµÊ½#µ(¾¡¸xµÊþƶµ(¼
µÊ½Áµ(½SµÊƲÀ¶µ(½º6µÊ¿µ(À²¸xµÊ¼Zµµ ´B´BØ
ŠF


´B˝µ ˝µ Ë #ZÓ ¾ Ý¿uÀ¶Å½À¶½bƲÀý»x¿{µÊ¾¡À¶µ(Á½ µÊµ(¿» µÊmȵ(ÄrµÊ¾xµ(Áu¾xµÊÀ¶Ð#µ(ݵʼ µ(Ä9¿uµÊ¸ÊµÊÆý¿ µ(ȵʵ(ºG¾¡µÊϝÁrµ(µÊ¼ µ(ÂrµÊ¼ µ(ݵʸ µ(€µÊ¼ mµ(Àý÷ µÊµ 
†
‹ 

Žq
  
?

¤ ´GÒQó0µ¶´ ™B®#ùZ¢ œ ºŸú9–ró0½À²—C¾¡­?À¶—ôÁ•6½Sõ|¼Ÿ§f¾®m÷Ÿ™ ¸xÀ}™ ¾x.ÇG¸x™G¼6• »3m¯pÂ.Õ Á®#Å9™é»å§=¼6¸ ®u¿u©ŝ”,À¶˜@ƶÀ}•6¾xº¢D¬,µÊ­C® µÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ ñ,ñ9u³Ë
6O f` a|

´G´GÒQÒQµÌµ ˁ #Z¾ Å9¿u»¡Å¼GÀ¶¸ ƶÀ¶{»x¿u¿{¾¡¾x¼GÀ²Ã9Á½;¸3¿Ä9» ¿m¸È ¸¡Är¼Ÿ¾x¾¡ÁÁݾ¡Àý¸ÐÃ9Âe¼ÊÕ ºŸ¾xÂr¿u¼ ¾.»€Ã9¾ ¿{¼G¾x½#À¶Å,Ð#¼6ݸ¡¼ ü¼Gµ(¸øµÊµ(µ(µÊµÊµ(µ(µÊµÊµ(µ(µÊµÊµ(µ(µÊµÊµ(µ(µÊµÊµ(µ(µÊµÊµµ 
}

J

´GÒQµ Ò #¾ ¿uŝÀ¶Æ¶À¶»x¿{¾xÀ²Á½;Ä9¿¸¸¡¼Ÿ¾xÁݸ m½9¿uÈ ÀýÐ#ݼ(Âr¼ »åÁ¸å¾xÀ²¼;µÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ(µÊµ 

(‘
(
L 
>
A J
?[

é—Có=­?—C” 9¢{–r  —?®

’ vb 8 ñQ³Q³
¥ ˜=§f® _ ñQ³ š
g"!h#i%(')%$*E,.)103254B%+* J

“•”o–1—o–™˜Z”šE›

Ä,Áݸ3¾xÁÃr¾Bµ

∀
À²Æ.¼ rÀ¶»å¾¡¼µ
 
∃
ÁÃ;¾6µ Ð,µ r¾x¼GÆIÐ#ݼ y
|
r¼6½9»¡¼GÈYŝƶ¼ ĝ¸xÀ ºÊ¼ÊÆÖÕ ¼6½9»¡¼GÈYŝƶ¼ µ
 œ
A\B
¼G½ ¼GƶÁĝÄ,¼(÷ŸÁ½ ¼ m¼(Âr¼ µ
 
A
 
B
Conv(A)
 9¿ÂrϝºG¸x¼G½9÷G¼ÊÂr¼ µ A
Ā
◦  À¶½¾xºG¸xÀ²¼6ݸÂr¼ µ A
A
> ô¸¡Á½¾¡À¶ÇG¸x¼(Âr¼ A
µ i{ž Ÿfž
È¿ rÀ²ÈYÃ9ÈUµ
◦
∂A A Ā \ A
 
max
rÈ À¶½À¶ÈYÝÈSµ

min
Å,Á¸¡½9¼Ê»¡ÃÄ,ºG¸xÀ²¼6ݸx¼µ

sup
 Å,Á¸x½¼
À¶½ ôº6¸¡À¶¼Gݸx¼µ >
inf
 Æ²À¶È À}¾x¼µ
lim
Æ¶À²È À²¾¡¼ »¡ÃÄ,ºG¸xÀ¶¼Gݸx¼µ

lim sup
rƶÀ¶È À}¾x¼(À²½ ôº6¸¡À¶¼GÃ9¸¡¼µ >
lim inf
m r† ¼6½9»å¼6ÈYŝƶ¼(Âr¼B»3¼6½¾¡À¶¼G¸ »3½9¿u¾¡Ã¸x¼GÆý»6µ
¼G½9»¡¼GÈYÅ9Ʋ¼ Âr¼6»¼G½#¾¡À¶¼G¸ »3¸¡¼6ƶ¿u¾¡À C»Gµ
 k
Ó Æ ¼G½9»¡¼GÈYÅ9Ʋ¼ Âr¼6»½ÁÈYÅ9¸¡¼B»Ô¸ ¿{¾xÀ²Á½½¼6ƶ»6µ
Z
¡
m F¢ ¼G½9»¡¼GÈYÅ9Ʋ¼ Âr¼6»½ÁÈéŝ¸¡¼B»Ô¸xºG¼6ƶ»6µ
mF ¼G½Q»å¼6ÈYŝƲ¼ Âr¼6»½ÁÈYŝ¸¡¼B»3¸¡ºG¼6ƶ»3Ä,Á#»åÀ²¾¡À C»3ÁÃU½#ÝÆý»Gµ
 k
r¼6½9»¡¼GÈYŝƶ¼(Âr¼B»3½9ÁÈYŝ¸x¼6»÷ŸÁÈ Ä9Ʋ¼ m¼B»Gµ
+
 
C
F ¼ Ä9¿¸å¾xÀ²¼Ê¸xºG¼Gƶƶ¼ÊÃU½ÁÈYŝ¸x¼Ê÷GÁÈ ÄÆ¶¼ r¼ µ
 Z
m È rÄQ¿u¸¡¾¡À¶¼
À¶È¿uüÀ²½9¿À²¸x¼ÊÂrÃS½ÁÈYŝ¸x¼(÷ŸÁÈ ÄÆ¶¼ r¼ µ
z

z
Z
{¿Ʋ¼6ݸ¿Å9»¡Áƶݼ rÁÃUÈ ÁrÂrÝƶ¼µ
z
c

z
||
£  ¼6÷W¾ ¼B»åÄ9¿÷Ÿ¼ ¼6÷W¾xÁ¸xÀ²¼6Æ@¼6½ü¼6½9Âr¸xº
Ä9¿¸6µ
o
m
Mn,p ( )
m

µ Q¼6½9»å¼6ÈYŝƲ¼éÂr¼B»È¿{¾x¸¡Àý÷Ÿ¼B» ƶÀ¶ü½¼B»¼Ÿ¾ ÷ŸÁƲÁ½½¼B» V÷ŸÁm¼ V÷ŸÀ¶¼G½¾ »¿u½Q»
/¤
n p
 ¤ =

m  ¼6½9»¡¼GÈYŝƶ¼(Âr¼B»3È¿{¾x¸xÀ¶÷G¼6»÷G¿u¸x¸¡º6¼6»3ÂeÕ Á¸ Âr¸¡¼ ÷ŸÁm¼ V÷ŸÀ¶¼G½¾ »¿½9» µ g¤ = hm 

Mn ( )
  ½Á ¿uÃUÂr¼(ÆÖÕ ¿ĝĝƶÀ¶÷6¿{¾xÀ²Á½;ƶÀ²½9º6¿uÀ¶¸x¼ µ n
ker l
m È rÀ¶È¿uü¼ÊÂr¼(ÆÖÕ ¿ĝĝƶÀ¶÷6¿{¾¡À¶Á½UƶÀ²½ºB¿uÀ¶¸¡¼ µ

l
l
 9ÂrºŸ¾x¼G¸xÈ À¶½9¿½¾Bµ l

¾¡¸ r¾x¸x¿÷Ÿ¼µ
det
I
¸¡ü ÁÃU¸x¿½ü ¸x¿½ü9µ E
9÷GÁÈ¿{¾x¸¡Àý÷Ÿ¼Ê¼ÊÆý¿ È¿{¾x¸¡Àý÷Ÿ¼ µ

com(A)
χA (X)
Ä,ÁÆ #½9þÈ ¼Ê÷6¿u¸ ¿÷W¾xºG¸xÀ¶»å¾¡ÀýÐ#ݼ
Âr¼(Æý¿ È ¿u¾¡¸xÀ¶÷G¼ µ
 œ
A
A
[  "!$#&%(')%+*-,./103254/%+*

Ä,ÁÆ m½þÈ ¼ÊÈ À¶½À¶È¿uÆIÂr¼(Æý¿éÈ¿u¾¡¸xÀ¶÷G¼ µ

 œ
πA (X)
Áà r¼ rÄ,Á½¼6½¾¡À¶¼Gƶƶ¼(Âr¼(ƶ¿ È¿u¾¡¸xÀ¶÷G¼ µ
 
A
exp(A)
T  r¾x¸x¿½9»åÄ,Á#»åº6¼
Âr¼(Æý¿ È ¿u¾¡¸xÀý÷Ÿ¼ µ
e A
A
A
r¾x¸x¿½9»¡Ä,Á»¡ºG¼
à ¼B÷W¾x¼Gݸ µ
 E
A
xT
¦ Á ¼B»€¾ݽ¼ ôÁ½Q÷W¾¡À¶Á½S½#ÃÈ ºG¸xÀýÐÃ9¼ 7ÇGÈ ¼(Ârº6¸¡À ºG¼(Âr¼(ƶ¿ ôÁ½9÷W¾xÀ²Á½ µ
o
x
a§¨  œ H

¸¡¼6½¾¡À¶Á ¼Gƶƶ¼(Âr¼B¼ »€¾Ê¸xݺ6½÷ ϝ¼ ¼G¿u¾ĝÂrĝ¼ ƶÀý÷G¿{¾x¿À¶ÃUÁ½Ä,ÁÂeÀ¶Õ½ݾ ½ 3¿u¿½Qĝ¿ĝ÷xƶÀ¶Ï Ð#ݺ6¼(¿u¿à ½9»Z¼BÝ÷W½ ¾¡¼63Ý¿u¸ ½9¿µ ÷ Ï eÂrÀ ,º
f (n) ¥ f n f
¥
¦ O O §© k„ 
df (x).h f E F
D E

ÂÄ,r¼ÁÀ¶3½¾ ¿u½9Á ¿÷xÏ ¼6»å¾=ÂrÝÀ @½ºG¼Ô¸x¿u¼G½ĝ9¾xÄ9À²¿Ʋ¼6ÀýĝƲ÷Gƶĝ¿u¼(Ʋ¾¡ÀýÀ¶Ð#Á¼ ݽ ºGÂ¼ ¸x¼ º6¿u÷ à ϝ¼Ÿ¾¼6÷ŸÂ¾¡¼ Â9¼GÃ9¿u½9¸ Ä9» ¿u¸B¸x¼Ÿ¿¾ ĝµ Ä,Á¸¡¾ ƶ»å¿ Á{½¿¾=¸¡ÂÀý¿u¼6ŝ»Iƶ¼B¼ »åÄQ¿9÷Ÿ¿u¼Bà »
f x h
∂f ¥
¦ f
∂x (x, I
y)h
 v§) k„ ID
E×F G E, F, G
h¤ 
f x
E
¦ Á ¼6»å¾ݽ9¼ ôÁ½9÷W¾xÀ²Á½ ü¸ ¿ÂrÀ¶¼G½#¾Âr¼ µ
(x, y) ∈ E × F
¨ §¨
h∈E
∇f ¥
m
f
 ¼G½Q»å¼6ÈYŝƲ¼ Âr¼6»¿uÄ9ĝƲÀý÷G¿u¾¡À¶Á½9»Âr¼ ¿u½9» 9Âr¼ ÷ŸÆý¿»x»å¼ µ f
Bm 

À²½#¾¡º6ü¸ m¿u¼6ŝ½9ƶ¼»¡¼Gµ ÈYŝƶ¼ÊÂr¼B»3¿ĝĝƶÀ¶÷6¿{¾xÀ²Á½9»±È ¼6»¡Ã¸ ¿uŝƶ¼6»3Âr¼ Â9¿u½9» Âr¼ÊĝÝÀý»¡»x¿u½9÷G¼

p
C (Ω, ) Ω Cp
m  $m t
Lp (Ω, ) Ω p

Lploc (Ω,
»¡¿½9÷Ÿ¼ 9¼B¼G»€½9¾»¡¼GÀ²½#ÈY¾¡ÅºGüƶ¼ ¸x¿Ârŝ¼6ƶ»¼Ê¿»¡ÄÃÄ¸3ƶ¾¡À¶÷6Á¿{Ãr¾¡¾À¶Á÷Ÿ½QÁ»ÔÈ È Ä9¿¼B»å÷Wݾ¸ Âr¿u¼ Å9Ʋ¼B»3µ Âr¼ ¿u½9» 9ÂrÁ½#¾ƶ¿ ĝÝÀý»
m
)

Ω
Bm t ª

1
H (Ω, )
m
m
f¼G½9»¡¼GÈYŝƶ¼ µ Âr¼B»Y¿uÄ9ĝƲÀý÷G¿u¾¡À¶Á½9» È ¼B»åÃ9¸x¿ŝƲ¼B» Âr¼ ¿u½9» .¾x¼GƶƲ¼B»YÐ#ݼ
p

Ω
f Ω
m t

>«9ÇB÷xÏ9¼(Âr¼ ÷ŸÁ½ ¼G¸xü¼6½9÷Ÿ¼ C¿uÀ¶ÅÆ¶¼µ

f, f 0 ∈ L2 (Ω, )
 "
*
 r¾x¸x¿½9» ôÁ¸¡È¿u¾¡À¶Á½;Âr¼ I¿ĝÆý¿÷Ÿ¼µ
ª A
L
 ¼G½9»¡¼GÈYÅ9Ʋ¼ ¿÷G÷G¼6»x»åÀ¶ÅÆ¶¼
¼G½U¾¡¼6È ÄQ» Âr¼GÄ9ÝÀ¶»ƶ¼ÊÄ,ÁÀ²½#¾ µ
÷ŸÁ½#¾¡¸xþƶ¼6» P¼G½Qu»å¿u¼GƶÈY¼GÝÅ9¸ Ʋ»3¼¿¿÷6½9÷Ÿ» ¼6»x»¡À²µ ŝƶ¼S¼6½w¾x¼GÈ Ä9» Âr¼GĝÝÀý»Vƶ¼|Ä,ÁÀ²½#¾ PÄ,Áݸ Âr¼6»
Acc(x0 , T ) T x0

AccΩ (x0 , T ) T x0
h¤

¾¡¼6fÈ ÁÃÄ9» Âr¼G»¡Ä9À±ÃÆ¶À¶¼ »Ä,ƶ¼ÊÁÀ¶Ä,½Á¾ À²½#¾ ¼6»åµ ¾ »åÁÃ9» 7¼G½#¾¡¼6½9Ârà =¿ĝĝƶÀ¶÷6¿{¾¡À¶Á½¼6½¾x¸¡º6¼ »åÁ¸å¾xÀ²¼¼6½
Ω
ª §Ž Z
Ex0 ,T ET ¥ x0

¦ ÁT
m n
x0
¼Ÿ¾
m  §¨ f 9¿ŝŝ¸¡º mÀ¶¿u¾¡À¶Á½;Ä,Áݸ µ
kxkW ¥

¦ Á ¼B»€¾ݽ¼ {¿¸¡À¶ºŸ¾xº r¼Ÿ¾
x∈
I
W ∈ Mn ( )

¨
§  ¼6»¡Ä9¿÷G¼Z¾x¿½ü¼6½¾ ¿ÃUÄQÁÀ²½#¾ µ
xT W x
)¤
Tx M ¥
 ¼6»¡Ä9¿÷G¼Ê÷GÁu¾ ¿u½ü¼G½¾ ¿uÃUÄ,ÁÀ¶½¾ µ
M
/¤
x∈M M x

¼GÁ ¾ µ ¼Ÿ¾ »åÁ½¾ÊÂr¼6»

÷ Ï9¿uÈ Ä9»
Âr¼ ¼6÷Ÿ¾¡¼6ݸx» @÷G¸¡Á÷xϝ¼G¾
Âr¼ .À¶¼ Âr¼6»
÷ Ï9¿uÈ Ä9»
∗
Tx M M x
¥
¦ H :§I A
[X, Y ] X Y
X Y
 g"!h#i%(')%$*E,.)103254B%+*

¬}­ —šH–i®>¯E°±”I¯ˆ”›

ĝƲ¼B¸¡»¡¨±ÁÐ#ĝ°²Ã®m¸x¼6™6À²Æ¶ºG•Ÿ»¹¾¡žxº6Á©»Ê½® ÂrÄ,e¼6¼G¨=»(Ãr®»¾3r­?¿u»€–ü¾xÇGÀ²•¸PÈ ¿¼6õmû(”QÈ ¢D÷Ÿ—?ÁÁ ®|È ¼6§fȽV¨¿uÂe½9©Õ Ý”,º6½˜@» ¼Z•Ge¢{÷Ÿ÷u¬,ÁÕ ¼6­CÈ ®»å¾ È ¿½9ÂrfÂrÀ²¸x¿é¼ ¼ ¾¡ÂrϝÁ¼6ú6»(Á÷Ÿ¸x»ÁÀ²r¼(½#»€¾¡Âr¾x¸xÇGÃ|þÈ Æ¶÷Ÿ¼ ¼6ÁŸ»(µ½¾x .¸¡mþ¼½9Ʋ¼(ŝ¿uÃrÈ ¿u¾Ô½9Àýпu¼6»åÃ9Æ r¾±¼6»¡»Ê¿¼
Ʋ»¡ÁƲݼB¸x¸»»
² -9

8
f
)³
3¤
A
 >
œ

ºÂeÂrÀÕ @¿¼GȽ#ºG¸x¾¡¼G¼Gݽ½#¼6¼6¾¡Æ²Æ¶À¶¸0¼G¼GƶÈÆý¼» #¼6» »½rr¾Ô»€»å¾x÷Ÿ¾¡ÇG¼6Ç6È ¸åÈ ¾ ¼3¿u¼BÀ¶Â.»¹½9Õ ÂrÝ»¹Àý½ ÷G»¡÷G¸¡ºŸÀ²¸¡¾¡¾ ¼GÇ6¿{¾x¸¡¾M» ¼BÀ¶»G½» µ rÀ²I¾¡»€Àý¼6¾x¿uÇG»PÆ9È »Ârm¼6Á»å»¹½9¾¡½¿Ç6Ⱥ ¼6
¼6÷3»PÝŝ¿u½ ¸xÅ,Ý÷GÁÀ²¼G¾ ¸ ¸å#Âr¾ ¿ ºB¿u»MÀ¶½é¼B»¡÷3ÁºŸ½#¸¡¾ ¼G¿{¾¹¾x¾MÈY¿uú9¸ Ã9Âe½9Æ}¿uµ¶¾xµ²À²Æµ Ä9{IƲ¼6¼B¼G½ » ݸ¡¸ ¼B»M» »åmÁÄ,»å¸x¼B¾xÀ¶÷WüÇG¾xÈÀ¶¿½½¼6¼6¾»»

 ¥ a§ ©A
 B¤ ´

A  ) 

È»å÷ŸÁ¼GÀ¶¸¡½¼¾x¾µ¶¿µ¶¾¡µÀ²½9¸xPÇ6¼6»»Õ ÁÅÄ,À ¼G¼B¸¡¼6÷W¾¡¸x¾xÃ9»¡À ¸¡¼6Å9» Ä,¿u¼G¾¡ÃrÈÀ¶Á¾ ½9º6÷6Ÿ» ¿u¾x¸¡½¼;»€Àý¾ Ð#¿uÂrÝŝ¼;¼ À¶Æ²»åÀýºG¾x»xƶ¿¿{¼6ŝ¾x÷ŸÀ²À²¾¡Áƶ¸xÀý½ »åÀ¶÷G¼6À}M¸Y¾xºÁƲ¼;ÃwºG» ƶ¼Gr¼6½9÷Ÿ»€÷G¾x¾¡ÁÇG¸xÁ¸xÈ ¼U½¼VÀýÂrÐ#Ä,¼ÝÁ¼ ÂrÝrºŸ¸Yŝ¾xÀ¶¼GƶÁ¼ ¸xÆ¶È Á¸xü¼GÀ¶½À²½9¼ ¼6r¸¸¡÷ ¼VϝÂrÀ¶¼BÀ¶È ½9»»¡À²¼G¼»åÁ½9Æ¶»¡º6ÃrÀ²÷Gŝ¾¡ÁÀ¶Æ¶Á½¼ ½9Á »
@„   f 
f a
A
k o


 

1A > @ µ  ~¤

ÁÄr¾xÀ²ù
È¿u¿u½9ƶ»¼6»3Ʋ¼BÄ,»3ÁÀ²Ã½Q¸ÂrÝÃ9½|»å¾¡¸x÷ŸÀ²¼G¼B¸¡»3¾ ¿uÈ À¶½UÁÂr÷Ÿ¼G¸x¸xÀ²¾¡½ÇG¼6¸x»3¼ÊÁ Â.UÕ ÁƶÄr¿ ¾¡½À¶È Á¾¡À¶»xÀ¶Á¿{½S¾xÀ²ÁÂr½ ¼Ê¸x÷Ÿ¼GÁ½9½¾x¼G¸¡È þƲ¼G¼Ê½#Á¾Är¼6¾x»åÀ²¾Èĝ¿u¸xÆ ºGWÄ,µ Á½9ÂrºG¸ ¿u½#¾¡¼
¥ §
¥ ¶§

Æ²È ¼SÁ¸xÀ²þ½Qƶ»=¼UÂ.ÂÕ ¿¼SÈ Æ?º6Õ ¿uƲÀ¶ÃrÁ¾x¸xÁ¼Gȸfƶ¿{¼6¾x»=Àý÷ŸÈ À¶¼GºG½)¾¡Ï¼6Ár»åÂr¾V¼BÂr»=¼|¼ r÷ŸÀýÁ»€¾½9¿u÷Ÿ½¼ ¾x¼6Á»6À¶µ¸ 0ÂrÀ²½9¼S»¡Àm¸xƶº6¼6¿»0ƲÀý»¡¼GÁ¸È¼Ÿ¿u¾VÀ¶½Â.¼6»=Õ ÁÂ.ÄrÕ¾¡¿À¶ÈĝĝÀ¶Æ¶»¡À¶¼G÷6¸ ¿{=¾¡À¶¾xÁÁ½éÃr¾ »¡Á¿u½#à ¾

¦
f f a


ÈY÷ŸÁÃÈ Æ}¾xÈYÀ¶ÄÃÆ²¼B½9» À¶÷6¿{¾¡¿uÀ¶Áº6½Q¸¡Á#»Z»å¼GÄQ½¿{¾¡üÀý¿uº6ƶ½¼ ºG±¸ ¿u¿ÆÃrQ¾¡ÈÁÈ ¿À¶Á»Êŝ¿uÀ¶Æ²Ã9¼ »xÔ»¡À=¸¡ÁƲÅ,¼ Áu»¡¾¡¼6Àý÷ŸÐ#¾¡Ã¼G¼ Ã93¸

¿uÈ º6¸¡º6ÁÂr½9Àý÷G¿u¿ÃrÆ ¾xeÀ¶Ð#÷ ϝÝÀ¶¼ È ±À¶À²Ð#½#ݾ¡¼G¼ ¸x@½ü¼Gº6¾U½À¶¼G¼ ¾SÂrƲ¼B¼6»»
O

Z






ĝ¸¡Á÷ŸùZº6Ã`º6Ä,» rÁ¼ŸÀ¶½¾ ¾÷uµ ¼ mݼ È¿{¾xϝºGÈ¿{¾xÀýÐÃ9¼ ݽ«» r»å¾¡Ç6È ¼ Âr¼÷ŸÁ½¾¡¸xþƶ¼¼B»€¾|ݽ«» r»€¾xÇGÈ ¼

´ ; 

Ⱦ¡Â À¶mÁÁ½9½Âr¿u½ºGÈ ¼6ƶÀ¶Æ²»¡Àýƶм6¼G»¸Ã9#¼U¿ÁÃÂr½;ºGÄ,Ä,Âr¼G¼6ÀÃr½9,¾º6¿u¸¡¿ ¼6½#½9¾Á÷ŸÀ¶¸±Âe¼B»0Õ¸xÃ9¼6ú9½v÷Ÿ½ÁÀ¶ÄQݼ6¿u»¸ »¸¿u¿uéÈ Ã Ârǟ¼B¾xÂr»Ô¸¡ºG¼;º6¸xÐ#À Ã9mºG¿{½9¼6¾x»M¿uÀ¶ÁÈ Ä9½9¿uÀý»ÔÐ#¸¡¾¡ÃÂrÀ¶¼UÀ¼G@ƶƲ¿uºG¼B¸xĝ» ¼GÄ,½»€¼6¾x¾xƲÀ²º;Ár¼6÷ƲƶƶÏ9¼S¼6¿» »å÷Ÿm¾¡ÁÀ¶Àý½½#Ð#¾x¾¡ÃºG¸x¼6üþ» ¸xƶ{¼¿¼Ÿµ=Ʋ¼B¾ ·=»÷uÁµôÃ9·=Á¸ Á½9Ã9÷Ʋ¼¸
O
 
> >
a
+¤ k„ f   Z

ÈÈ÷Ÿ¼Ÿ¼6¿u¾¡¾¡½¾¡¼Zϝ¾º6¸ »¡È¿uÁÀýÃ9¿{»åÈÁ¾¡Àý½ Ð#Àý» ÝÆý¿(¼6»6¾¡Ârµ Ï9¼B.ºG»Á¼6¸x»÷GÀ¶Á¼÷Ÿ½ÁÂr¾x½¸xÃ;¾x¿¸¡À²÷Gþ½#ÁƲ¾¡¼B½¼B»Ô¾x»G¸¡µ»¡þÁƲ½¼¾¼6»åÂr¾ ¼B» ôÆÖÁÕ À¶½9½÷W¾x¾x¼GÀ²¸ Á÷Ÿ½9Á»3½½ÁÃU¼ rÀ¶Á¼6½V»3Ä9¿u¼¸ ½¿uÁÈ ÈYÇGŝ¾¡¸x¸¡¼6¼6» à ÏQÂr¿uŝÁÈÀ²¾¡Ã¿u¼6À¶½Æ²Æ¶¼6¼ »
f > k„ f c œ  f
$¤ Z >
cA + f Z
B¤

ò ¼G½”,˜e¾x•G¼G¢{È ¬QÄ9­?–r»(ó0ú9—C½­C—CÀ •6Êõ ÂeÕ Ã½ ½YºŸ¾ » ¿{r¾ »å¾¡À¶ÇG½È À}¾x¼PÀý¿uÂrÆP¼±¿u÷Ÿ¸xÁŝ½À²¾¡¾x¸ ¸¡¿uþÀ¶Æ²¸¡¼M¼ ¼B»€¾=¼G¸Âr»ÊÀ²¾=Ý÷G½ Á½ºŸ¾x¾ ¸¡¿{þ¾(ƶ¿ú9ŝ½9ƶ¼M¿uƹ»¡ÀĝÁ¸x½(¼6»xÄ,÷Ÿ¼G¸xÀ²Ã¾6¾fµeÆ?·=Õ ¿uÁÈ Ã¸¼6½Æ²¼B¼G¸»
v·  

¾¡Æ²» ¼(¸xrÇ6»åĝ»¾¡¸xÇG»¡ÁÈ À¶ÅÈ ¼BƶÇG»YÄ9È Æ²Âr¼ ¼Ê¼;ÂrÈ ¼(÷ŸÁ¿uÆý½#¿¾¡Ï¾¡¸x÷Ÿº6þÁÈƶ½¼¿{¾x¸¡¾¡Æ¶þÀ²Àý½9Ð#ƶ¿ݺ6ŝ¿u¼(À¶À²¸xƶÀ²¼6¾¡¼(» º ÷G¼GÁÂr½v½ݾxÂr¼ ¸¡À²þÈ Æ¶¿¼6(ŝ½9¿uÀ¶»åƲƶÀ²À¶È¾¡Áº
½¿u¼B½.ú9»€µr¾½·=À²Å,¼ Á¼6fÝ¿À¶¸Ã9Ʊ÷ŸÆ¶¼ ¼6Ár»ÝÀý»€Ä;» ¾xr¼VÄ9»€¾xƲÝÃ9ÇG½È »¼;¼6Âr»3À÷6V¿u½¸ ÷ŸÁ¿À¶½UƲ÷Ÿ¼¾¡Æ¶µ ºGÀ²½9¸xÀ¶º6»x¿u¿{À¶¾¡¸xÀ¶¼6Á» ½
¥ ¶§ 
  Z

©¤t  f
k=

Á÷Ÿ¼G½ ¢{¸¡¾x— Ä,,¿¼6À²—C½Ãr˜=¾Y®V÷Ÿ¸xÂr§fÀ²¼¾¡¨vÇGĝ¸x¼©ƶÃ9”,» ˜@Á½V•6¢{ÁÄ9¬QÃ9¿u­?Ʋ®Á¸xƶÀ²¼¸(”9 =¿Ä9Ʋ•6¿Á—?»x¸x¯p»å»P¼6–Âe¸(­Õ ÝÂr½¼Æ?ÄÕ ºŸ¸¡½Á¾ ¼ ¿{ŝ¾ ôƶÁÇGÀ¶ÈÀ¶½»PÀ²¼Ʋ¾¡¼Àý¿uĝ¼ZÆ ¸xU÷GÁÁŝÆÖ½Æ¶Õ ÇGºŸ¾xȸ¡¾xþ¿u¼Ʋ¾(¼Ârú9Á¼Z½9Är¿u÷G¾xÁƹÀ²È½¼G¾x½¿u¸xÆÖþµÈ ÆýöP¿uÀ²Å½9½ À¶À²Æ²ÈÈ À²¾¡Àýº¿u»¡¾¡¿¸¡ÏºB½º6»å¾ ÈÁÝƲÿ ½
 {b
I
ª·  /
5¤
&

¾¡{Àý¿uÐ#¸xÝÀý¿{¼6¾¡» À¶,Áƶ½Q¿V»Gµ¾¡Ï9ö¹ºGƲÁƶ¼Y¸xÀ¶¼6¼é»å¾ZÂrÿĝ÷ŸÄ9Á¿u½¸x¾xݸ¡þ¼ Ʋ¼Y¿ĝÁ¸¡ÄrÇB¾x»À²Èƶ¿V¿»¡Æ0¼6»G÷GÕ ÁÀ²½Q½9»¡Âr÷G¼ ¸¡À²¾

üݝ¼6¿¸¡½9¸x¼(»ZÈƶ¿;Á÷Ÿ½9ÁÂr½#Àý¾¡¿uÀ¶Æ¶½#¼ Ý9À²¸x¾¡ºGº Ä,ÂrÁýQ÷6¿u¿u½#Æý÷Ÿ¾ ÝVÆ0ÂrÂr¼6¼6»»
f
 ¸ 

Å,Âr¼
¼6»¡Æ¶Á¿éÀ¶½9 »ÔmÄ9½9¸x¿¿uÈ ¾¡ÀýÀ¶ÐÐ#Ã9ݼ6¼
»3Ârà ¼ÊüÁÃ9ÆÖÀ¶µ ¿À¶ü»å¼ ¾¡mÁ¸¡½ÀýÁuÐ#¾ Ý¿u¼GÈ È È ¼6½¼G¾ ½m¾ƶ¿Â¿¾x½9ϝ»3ºGÁƲ¼¸¡À¶¼
ÂrÁÂrÈÃU¿u÷ŸÀ¶Á½½#¼(¾¡¸xÂrþ¼(ƶ¼Æ?Õ Á¿uÄrº6¸¡¾xÁÀ²È½9¿u¿ÃrÆ,¾x¼6À¶»åÐ#¾±Ã¾x¼
¸xÇ6¼Ÿ¾»


)¤

Æ²È À¶ºGºB¼ ÷G¿½À¶ÆýÐ#¿ÃÈ ¼ ºB÷Gĝ¿¸x½À¶½9À¶Ð#÷ŸÀ¶ÃÄ,¼U¼V÷GÂrƶ¿¼ »¡»¡9Àý¼GÐ#¸¡ÃÈ¼ =¿u¾ ¼GI½vÂrÄQ¼ ¿u¸¡¾¡Ã Àý÷Ÿ#Ýüƶ¼GÀ²¼6½9¸ » .¿º6à Ð#pÃ9¿{ĝ¾x¸¡À²À¶Á½9½9÷Ÿ»(À¶Ä,Âe¼6Õ» ö¹{Ý¿uƶ¼G¸x¸ Àý¿{f¾xÀ²¿uÁü½¸ ½¿u¼G½Æýü»Y¼ Wµ¼;IÆý¿¼
-¤
> ~ p


f
> 

Ä,Ä9¿uÁ¸À¶½¹¾ µ ÷G@Ʋºµ@Âr·0¼VÁ½÷Ÿ¾x¼Ÿ¸ ¾¡¾¡¿¼ ü¾¡À¶Ï½º6¼GÁ½v¸xÀ²¼ ´ ؼ6»å¾(,Ʋ¼ ÐÃ9Ä9À0¸¡À¶Âr½9Á÷Ÿ½À¶Ä,½¼¼éÂrÃ9ý¼ È÷G¿ Ár½9À¶ÂÈYÀ}¾xÝÀ²ÁÈ ½Âr½¼ º6÷Ÿ·0¼BÁ»¡»x½¿u¾xÀ¶¸ ¸x¼Y¿üÂeÀ¶Õ ½Áĝ¾¡ôÀ¶ÁÈ ¸xÈY¿ƲÝÀ²¾¡Æ¶ºº
¥ ¹D f ¹p g f

ºA
 i v

§ yA

¼ŸÂr¾é¼ Ä,÷Ÿ¼Ÿ¼6¾¡¸¡¾¡È ¼ ¼ŸÂr¾ ºB¿÷ŸÀ²Á½Qà »åÀÔ¼GÂr¸¡¾¡¼;¼ W÷Gµ¿ƶ.÷G¼BÝ»Zƶ¼GÄ,¸YÁƶÀ¶¼6½» ¾ » ¾¡¸ ô¿ Á€¸¡¼6¾x÷W»

¾xÁÂrÀ¶¼ ¸x¼6Æý»(¿VÁ¾¡ÏÄrº6¾¡À¶ÁȸxÀ²¿u¼éƶ¼6Á» ½¾ÊºŸÁ¾¡À¶º ¸ ÆýÌ¿; Âr3ºBÄ,÷ŸÁÁà ݸé¼GÆ?¸åÕ ¾xϝ¼éÀý»€Â¾xÁ¼éÀ¶¸¡Æý¿¼
oA i

c


§ XA
a
Cc

"
 ¥ ¼» ?
½
c
 ´
f  "!$#&%(')%+*-,./103254/%+*

ȝ¿uºG½9¾¡»=ϝÁÆý¿Âr¾¡¼ÔÏ9ÂrºG¼±Á¸xÄ9À¶¸¡¼ÔÁÂrü¼B¸ »0¿uÈ » rÈ»€¾x¿{ÇG¾xÈ À²Á¼6½(»= Á#Är½Q¾xÀ²¿uÈÈ ¿À¶Ã Ð#ÝD¼ ƶB¿

Æ?Õ ÂÀ¶½º6¾¡÷Ÿ¸xÁÁrà ÂrÃQ¼G÷W¸¡¾¡¾¡À¶¼ÔÁ½é¼6Âr»=¼±Æ¶À¶ÆÖ¼GÕ ¿u½9½9»0¿¼GÆ ½r¾x»¡¸¡¼ ¼3ôÁƲ¼B½9»0÷W»å¾xÁÀ²ÁƲݽ¾¡½À¶Á¼Gƶ½9ƶ¼»
c  k 

ÂeÕÃ9¿u½|Ä9Ýĝ½¸xÁÁ ŝ,ƶµmÇG·¹È ƶÃ9¼ »ÔÂr¾x¼Y¿÷Ÿ¸xÂ;Á½»å¾xÁ¸¡½þ¾Ʋ¼(¿ÁĝÄrÄ9¾x¿uÀ²È¸xÝ¿¼6Æ.»±¼Gƶ¼6¾Z» Ârô¼6Á»½9¸xº6¿u»¡¾¡ÃÀ¶ÁƲ¾x½9¿{»3¾ »Âr¼

Âr¼ Æý¿YÆý¿ ¾¡Ï9¾¡ºGϝÁº6¸xÁÀ¶¸x¼
À²¼ ÂrÃS¼ ÷ŸÁ»å¾½#¿u¾¡Å¸xþÀ¶Æ²Æ¶À²¼
¾¡ºY»€¾xÂrÁ ¼
 >y c

Ai
÷xÂeÏ9Õ ºB¿Ð#»€Ã9¾xÀ¶¿{Ð#¾xÝÀ²Á¼Z½9¼Ÿ»¾3¿uà ÃVUú9ÂrƲ¾¡ºG¸ ¸x¿uÀ üº6¼Z¼6Âr»3¼
Ä9¿u» r¸¡¾¡»€À¶¾x¼GÇGÆ¶È Æ¶¼6¼6»6»±µ  #½Q¿uÈ À¶Ð#ݼB» #Æý¿(¾¡Ï9ºGÁ¸xÀ¶¼ZÂr¼6» €¼6à #ƶ¼
÷ŸÁ½#¾¡¸xþƶ¼


> k
 c
+
 & >y
?

ÂŝeÀ²Õ Á¼6½Är¾¡ºÁuÀ¶È m¾¡ÁÀ¶ÀýÂr½9»¡¼6¿u» ½¾¡À¶¾YÐ#Áݽ.Ð#¼ݵ9¼·MÆÖÕ ¿u¿uÆýƶ¿;¸ƲÃ9¼¾x¸¡r¸x¼V¿ ¼G€È Âr¼6¼6÷ŸÄ»(¾¡Æ¶Á¼ ¾¡À²¸¸xÄ,¿¼ Á€Ã9¼6»åÃ9÷W¸¾xÀ mÁ¸xº6À¶À¶¸x¼¿u¼6ƶ»ÊÀýÂr»åÀ ¼6Á,¸ÄrÇ6¾xݸ¡À¶¼V½È »å÷G¿À¹¸¡Æ²¼Bº6Á»½½ ¼6Âr¸x¿ºGº6ÃSÄ,¿¼6Ʋ¼ŸÀý½9¾»å¼Â ü#¿uÆÖôÕ ¸xÁÁ¼G¸¡Ä,¸¾¡ºG¼G»x¸ È ¿¿{¾x¼6À²½ÁÁ¾é½À}¾xÂrݼ6Ãp¸¡½¼ ÷Ÿ¾x¸x¼GÀ¶À}ÆIÈ ¾xÇG¼BÄ9¸x»€¼¾»
r
Z
 O
t 

ÈÂrºGÀ¶Ä,½¼6À¶È½9»å¿uº6Æ ¼µ ÷ŸI¼Z¼ Ð#ÝĝÀQƶÃ9ĝ»Ê¸¡ºB÷G»åÁ¼6ݽ¸¡¾¡¾Ê¼÷ Ýϝ½V¼6È ¸¡ÀýÀ¶»¡½ Ð#ݼG¼ ½0¾x¸¡Á¼ ÃÂrŝ¼6À¶¼Gà ½V¼GÄ,½VÁÀ¶È ½¾À²½9»
À²È½.Õ Àý¼6»¡»å¿¾(½Âr¾±ÁÆý¿½9÷éÐ#Ã9Ä9¿u¿½#» ¾¡ôÀ²Á¾¡ºZ¸ ÷ŸÂeº6ÕÈ ¼6»x¼G»å½¼G¾Ê½Q÷ŸÆý¿¼
f
¥
 k

§
k„

Ʋ»åÀ¶Ãü¸P½9¼ÊÆý¿ÂrÐ#¸¡ÃÁ¼GÀ}ƶ¾xƶ¼¼µmÝöP½½ ¼ŝ´ À²Æ¶Ëƶ¼¸¡ÁÊÝ¿uƶ¼Æ¶À¶Ʋº6»x¼

¿u½9ºŸ» ¾¡ÃQmÂrÀ}¾xÀ²¼Ê¼6»xƶ»å¼Ê¼ĝÀ²½¸¡ÁÀ²¾¡ÅÀý¿uƶÇGƶ¼È #¼ÊÂeÕ»åÃ9ݽÀ {Ä,¿Á½À¶¾ ½¾ ÂrºG¾¡(¼6¸¡ÃÈ ½À¶½Ä,¼GÁ¸3À¶½Æý¾ ¿ ÷ŸÁÝ¿ ¸xÅQ¼6¼÷
yA
fC
[c >¾
>
œ o
"

ÝZ½ Õ ¼B¾¡»€¼6¾È Ʋ¼ Ä9»=C¿ÂrÈ ¼Ô¼GÄ9à ¿uv¸ ÷ŸÁĝÃ9¸xÁ¸x».ŝÈƶÇGÈ À²½9¼UÀ²È¿u¼UÆ {Æý»å¿ÁÃ9Å9»I¸x¿Æ?Õ÷x¿ϝ÷WÀý¾¡»åÀ¶¾¡ÁÁr½Y÷ ϝ¸x¼±Áƶ½¿¼ Ä,¼6Âr»xÃw¿u½#ü¾¡¼G¸¡Ã¼B÷¸ ŝ¾x¸xÁ¿ Å,mÁϝüÀ¶ü»å¿¾¡Á#½Ê» ÁÄr御Ʋ¼UÀ¶Èĝ¿uƶÃ9Æ W» µ


´
 
$¿¤
¥
+¨

¶§

Æ?÷Ÿ÷xÕ ÏÁ¿uÃ9¼6¸ È÷¸å¾ À²½ e¼¼Ÿ¼6÷G¾Y½ ¼G¸ ÷ ¾¡÷ŸÏ¼6ƶȸx¼ ÁÄQ½È»GÁ#µ¿u» ö¹Àý»¹½|À¶¾xÆ,¼G´ ¿È ÂrÄ9º» Ÿµ ¼6¸¡¿ʼG½È¿Ʋ±¿À¶Æ¶¸x¼6ºGÐ#¸¡¼ ݽºÄ,Áݼ6Ð#½9À¶ÃÆ²»åƶ¼Àr¼ Ä,ƶ¿ Á#U»åƲÀ¶¼¾¡üÁ½÷G¸å¼¼Z¾
ĝÂr¸¡¸¡Ð#ÁÁÝŝÀ}¼¾xƶ¼ÇGÆ¶È ¿|½.Õ¼¼6÷Ÿ»åÁ÷Ÿ¾PÁÝÈÄQ¸xÅ,¿È ¼»¹¼ƶ÷x¼ϝÝĝ¼6½¸xƲÃQ÷ϝ»±ºŸºGúV÷Ÿ¼ Á¿uÃ9¼Bà ¸å»€¾¾
 ~ > ¥
  yÀ
Á:  gÀ ªÁª§ &¾ ¥¤ §

¤

È¿¿u÷G¾¡Ð#ϝݺ6¼6È» ¿{±¾¡¼6Àý÷Ÿ¸¡À¶½9¼GÁ½QÝ»=À¶ÂrƲƶ¼ÔÀ »åÁ½¼ 3ºG¾xÄ,ÁÁr½ Ð#Ý.¼¼6µ À²Å9Æ#½¾¡¸xÀ

Áà ¼Ÿ¾3¼Pƶ¼ZƶÝÈÀ ÖÈ¿¸xGÐ#È ÃÀý¼±»±Æý¿¼Z»¡ÁÆÖÕ Æ¶Ãr¾xÁÀ²»¡Áĝ½ À²¾xB¿u¿ÆÖÀ²µ½Qf»åÀm¿éÐ#»åÝÁ¼ÔƲÃr»åÁ¾xÀ²½ Á½Vô¸¡Ç6¼B¸¡»€¼¾
fC
Cc q t
fm c k tµ i I
c

q
ÝƲ¼ ½VÂr¿uº ¸ ÷3¼GÂrƶÁ¼ĝ÷Ä,r¼6÷ŸÈ ƶÁ ¼G7½Âr¾(¼÷Ÿ¼ÁÈ Æ¶¿ È ¾¡¼Gϝ½ º66Á¿u¸x½#À²¼ ¾¹Ä9Âr¿uà ¸¹÷GÃ9¿½Æ¶÷G¼3ݾ ÆM¿uÂr½¼6ü» ¼G½#{¾¡¿¼ ¸¡Àý¿u¼6¾¡¸åÀ¶¾xÁÀ¶½9÷6»¿u,ƶ¼Ârµ ¼ ±¼¼6½#¸xݺ6¼»¡ÃeƲĝ¾x¿{ƶÃ9¾P»Z¿Ê¾xÈ¿¸xÁ ¾¡,À Æý¿º
$
Z
Â
´ r s i >A
gÃ
kŒ
B
p

A
œ

¾¡Æ¶¿ ϝº6Å9Á¸x¸x¿À²¼Y÷xϝÀý»åÃ¾¡Ár÷Ÿ÷ Áϝ½¸¡¾¡Á¸x½þ¼Æ¶¼ ÁÁÄrÀ¶¾x¸ À²È¿Ø Æ Ÿµ Ä,ÁݸZĝƶÃ9»Z¼éÂrºŸ¾ ¿uÀ¶Æ¶»Z»¡Ã¸ZÆ?Õ ÏÀý»€¾xÁÀ¶¸¡¼YÃĝ¸xÁŝƶÇGÈ ¼YÂr¼
f

 o» C a½Ä§
¥
¨ f 
i

Èƶò ¿u¾¡Á”,À¶Âr˜eÁ¼G½\•G¸x¢{½¬Q¼ ­?Ã\®ÂrĝÃv”Q¸x fÀ²÷G½9•BÁ÷G—C½¯pÀ²Ä,¾x¸¡¼–þ­3ƶ¼¯pÃ\Á”.ĝȧf¾¡À¶¿ ®#È r¢{À²¿˜fÈYÆÔ®Ã9¿È®÷Ÿ• ÁÂr–rÈ ¼ =È  0·=¼6­CÁ—C½9©½#÷Ÿ–r¾¡º;¸•6—?”Q¿u¿u˜=ü½QÀ²™ »½ 3ƶ¼6Ð#»éZÝ¿u½À(½9ü÷Ÿ½º6ÁºG½½9¼6ºG»»¡¸À¶Âr¿uØ Ç6ƶÀ¶¸¡»¡f¼Y¼¿ ÐƶÃ9¼6¼B»U÷¼ º6Æýƶ¿¿ Ð#Ã9¾¡ôϝ¿uÁ¾¡¸xº6À¶ÈYÁÁ¸x½9à À²¼»
· ‘
?g a Å >

Âe»åÄ,Õ öP¼B÷Wݾxƶ¿¼G÷Ÿ¸ ÝIÆý¿u¿À¶ü¸x¸¼ ¿u½¿üÀ²½Q¼Z»åÂrÀfÃSÐ#Ý÷6¼Y¿uÆýÂr÷ŸÃ¼ Æe½ÂÁ¼6ÈY» ŝ{¸¡¿u¼6¸xÃ9Àý¿{»¡¾¡¼6À¶»Á½Q¿u»GĝµmÄ9ùƲÀý÷GÇB¿u»3¾¡Æ²À¶ÁÁ¸x½9» »6#µ9Æý¿Yù¼Y¾xϝ½ºGÁÁ»¸¡À¶€¼

Á¿Ã9¸x÷Ÿ» Á½Æ¶¼6½m»Ã;» Ýr½U»€¾x¼6ÇG»xÈ »¡Á¼6»¸
3A

h
L i
f

¿u÷Ÿ¼GÃr¼G¸¡½¾x¾xÁ¾P¿ÈÀ²À²½9½9¿{÷G¼6¾xÁ»À¶½9»¡¾ º6»x» ÷Ÿ÷ À¶Ï¼GÁ½#¼6½»¾x¾3» e÷G»Á¿rÈ »å¾¡¿uĝÇ6½ƶÈǟ¾M¾¡¼¼6Ä,È ÁÂrݼG¼ ¸M½ô¾Ôŝ¸¡¼6ÝÄ9À²¾P¿½9¸åÂe¿¾xüÕ À²¿u¼Z¼ È Ârº6¼ZƲÀ¶½ÁÁu¸x@¾x¼G¸¡¸0¿¼Z»¡½»¡Ð#ÁÀý»€Ã¾¡¾ ¸xÁ¿u¼¾¡½9ÀýÐ#Âr÷GÃ9¼À²¼6¿u½ ƶÀ²¾¡Æ¶º¿;½9Á÷GÃ9¼ Á»±½9#¼GÂrÀ¶¼½ Ã9¼ŸÀ}»¡¾x¾PÁ¼ ÈÂre¼ »åÈ ¼6C¸¿¼6÷Ÿ»±ÁÀ¶Æ²»¡È À²Á¾¡Ã¼6Á ¸

 f 
  ¥ >
:§
 B h

¾¡9¼Gà Ã9%¸x» ¸¡Á¾¡Ãrϝ¾¡¼6À¶¸¡¼GÈ ¸ » Á#»€ô¾ ¼G¿{¸x¾ ¸x» Á m¸xÀýºG¿uüÀ¶¸¡Ã¼6Æý»¿{Ô¾¡À¶¿ÁºG½V¸xÀ²Ï ¼6m½9ü» ¸x±ÁÅ,È ÁºGݾ¡¸x¸x»¡À¶Ð#À¶¼Gݸ ¼ » ÷ŸQÀ¶¸Ã ÷ŸmÝÀ¶À²¿¾xà » ôÔ¸xÀ²üÅQÁ¿u¸x¸xÀ}¸xúQ¿Ð#üuݼB¼B»V» ö±#÷Ÿù Á½¾¡¸xþĝƶϝ¼ZÁuÂr¾x¼6Á »
f
:Æ H 

H

H"hy
 5
©¤





« >
ü¸¡ºB¸ »å¿u¼Bĝ¿uϝà À¶¼UÀ¶½#½ Ã9ôÈÁ¸xº6ȸ¡Àý¿{Ð#¾xÝÀ¶Ð#¼ ÝM¼Bú9» Ʋf¾¡¸ È ¿uüÁ¼U¾¡¼6¼Gݾ¸x»é¸x¼6Âr÷G¼;Á½9¸¡¼B»å¾¡÷x¸xϝÃ9¼6÷Ÿ¸x¾¡÷ À¶ÏÁ¼ ½)»¡Â.ÝոYÀ¶ÈÀ¶½¿u¾xü¼G¼B¸x» ½M¼Ÿ¾Æ¶¼60÷W÷Ÿ¾xÀ¶¼G¸xÝ÷G¸ Ý» À}¾ Ô»Yù ºGƶ¼6¼Ÿ÷Ÿ¾ ¾¡¸xùÀ¶Ð#ݼBù »
 +



 f  5« c >y
 ¼
"D$
£ H
?

ºG¸x¿Æ¶¼6÷W¾x½Q¸¡¿uÁü½¼ÀýÐÄ,Ã9ºŸ¼6¾x» ¸¡mÁ¾xƲÀ¶ºG¼Gƶ¸º6#÷ŸÁ÷ Ï9È ¿ ÈY½Ã¼B½»±ÀýÀ²÷G½9¿{¾xÀ²Ã9Á»€½9¾x»¸¡À¶¼G¼Gƶ½|ƶ¼6ü»Ôº6Âr½¼

ºG¸ È ¿uÆ Á½÷Ÿ¾ Á¿u½ü¾x¼ ¸¡#þÄ,Ʋ¼ ¼6¿Âr÷G¼6¼G»Èĝ¿ ¸xÁr¼6÷Ÿ¸xº6»P¼Ÿº6¾»¿u÷ ϝÃr¾xÀ¶È ¸¡¼BÀ¶»±Ð#Ý» r¼B»»
> >
f

´
a 


¾¡¿uÇGºGÈ ¸xÁ¼B»¡»¹Ä9È¿{¾xºBÀ¶¿Ârà Àý÷G¿ufà ŝÀ¶Á¿u¸xÃrº6¾x¿Á÷WȾ¡¼6¿{ݾx¸ À¶»»¡º6=» Âr{ÀýÁ»€¾xÄ,À²ºGƶÆý¸ ¿{¿{¾x¾xÀ²À²ÁÁ½ ½9Ô»Mµ¶¿uµ¶µÃ IÆý¿¿»¡¼GƶÀ¶¸ »å{¾¡¸x¼UÁÅ,¼B»€Á¾ ¾¡ÀýÀ²Ð#½Ãú9¼ ½À¶»x¼ ¿{M¾¡¼6Ʋ¼BƲƶ» À²¾¡¿¼6ĝ» ĝüƲÀýÝ÷GÀý¿u¾¡¿uÀ¶Áü½Q¼6»»
?=
c
a
Ç
f a




?
f
 ª

¸¡÷Ÿ¼6Á½9½QÂr÷Ÿ¼G¼G¸xÈ ½¼6¼G½½#¾¾¹Á¾¡ÁÄrÃr¾xÀ²¾ÔÈ» ¿urÆÖ»åµ ¾¡ÇGÈ ¼»¡Ã¸Pƶ¼6Ð#ݼGÆQÁ½Ä,¼GÃr¾Ô¿ ÁÀ¶¸¹Ã½¼Z¿÷Ÿ¾¡À¶Á½ ¿ ¼6÷ݽ¼½Á¾¡À¶Á½VÂr¼

>X  i A


i

 g"!h#i%(')%$*E,.)103254B%+* ´´
È wîfê Zäçî`è àåã ޝáP "P 3É

Å9÷Ÿ¼Ÿ¿¾¡»¡¾¡¼6P¼U»YÕ Á¾¡¾xÅϝϝ€º6ºG¼BÁÁ÷W¸x¸¡¾¡À²ÀýÀ¼Ð#µ ÝÂr¼6Ƽ;» ¿÷ŸÂr¼VÃwºG¾¡Æ¶ÀºU÷GmÁ¸¡¸x½#¼Vº6¾¡Âr¸x¼6À¶þ»åüƶ¾éº¼ Á¼VÄrÄQ¾¡ÄÀ¶¿u¸xȸ¡º6¾¡»¡¿uÀ¶¼G¸Æ ½#0Âr¾¡¿¼G¼UÀ²¸ ½Qf½»åÂrÀÁu¾xÃpÐ#¼6Ý» Ä,¼SÁÂrÀ¶Âr¼S½¼6¾ ÷Ÿ» ÁÂr¿uݼ Ä9¸x»ÄmƲÝÂeÀý÷G¼VÕ ¿uȾ¡ÃÀ¶Á¿{¾¡½9Á¾xϝ»ÈºG÷G¿uÈÁ¾¡Àý¿u½9о¡÷GÃ9Àý¸¡Ð¼UÇGÃ9¾¡¼6¼Ÿ¼ ¾»fƲÂrÂr¼B¼¼»
A  k œ
´
a ¼

¾¡±ÀýÐ#Áݽ¾x¼(Æ,¸¡¼6þ»åƲ¼Ê¾Ô¼ ÆÖ¿ZÕ ÷6Är÷Ÿ½¼6¾xÀ À¶»xÈ »¡¼GÀ²Å¿¸ »åÆ.ƶ¼À²¾¡¼Gº(½9»¡ÂeÃ9¼GÕ½VÀ¶ZüºG½¸ ƶ»xºBÇ ¿ »3¼ZÄ9¿»¡

¸ÝÄrÀ ÆÖ{¾¡Õ ¿¿uÀ¶ÁÃr½#½ ¾¡¾P¼6Ã9ݽ¸ݼ ¾¡ÂÁô¿uÁȽ9¸¡¿u»È¾¡Æ¶¿{Àý¼(оxÃ9À¶ÈÁ¼½¿µ »åݾ¡¼6½¸À Âe¼GÕ¸ »å½À²¾xü¿º6À²½¸x¼À¶¼G¸¡À¶Æ¶¼(À¶÷G¼GÍ½9¿{÷Ÿ¼¾¡Ï9ºGÈÈ¿¿ »
1m E¤ 
 ©‘ m 
 œ ʑ a c‘ -

¾¡¼G¸ ÔÁÃUݽ¼(º6÷GÁƶ¼(ÂeÕ À¶½üºG½À¶¼Gݸ »Gµ

§
m )¤  œ / œ ¥  ª

¼Ÿr¾¼6»»åù
¼B» »r¿u»€¿u½9¾xĝ»ÊÇGÄ9È ÃÆ²Àý½¼6÷G»3¼ ¿u¾¡ÂÄ9À¶¼(Á¸¡¼6½9÷ŸÈ »Á½#À¶ÇG¾¡¸¡¸x¸xº6¼þüƶÄ9¼ZÝ¿uÆýƶ¿{¸¡À²½9¾x¾¡À²À¶º6Á¼ ¿u½eÀ¶¸xrÁ¼6»å½» ¾xm¿uĝ¿Å9¸xÀ²À²º6½Qƶ»¡Àý»å»¡¼GÀ.¿u½#¾¡Ð¾¡À¶¼Ã9Á¼
½ Æý¿ mÆý¿Yú9¾¡Æ}Ï9¾x¾xϝºG¸xÁºG¿Á¸xüÀ¶¸¡¼Ê¼ À¶¼ÊÂr¼Ârà À²(¾¡÷Ÿ¼(¿ÁƲƲ½#À¶È½¾¡¸xº6¿þ¿½.ƶÀ²¼éµ¸x¼ ÁÄrÐ#¾¡Ã9À¶¿ÈÂr¿u¸ ÆM¿{¾¡ÄQÀýÐÁÃ9ݼ¸



f Z

Âr÷ŸÀ¶¼6Ä,»S¼Sù
» Âr¿urÃw½9»€¾x»éÇGÈÈ Ã¿ ½¼6r¼U»SÀ²ÈY»¡Âr¼6Ã9¼ ÷GÈ Á÷G½9ÁÂr½¼¼U¾x¸¡ÄQ·=þ¿uƲÁ¼¸¡½¾¡¾xüÀ¶¼¸ º6f½¿ÁºGü¸½pÀ¶¿u½)à ĝ¸xº6¿u»¡½9¼G½»é½Á¾x½\¾x¼ ÁÃrƶÆýÀ²¿|¾x½9¼Sº6¾¡¿uÏ9»xÀ¶¿ºG¸xÁ¼6ü¸x» À¶ºG¼;3½º6Âr¿ ¸xÃ)¿¼6Ʋ÷÷ŸÀ²¾¡Áº ½½#0Áu¾¡¿u¸x¾ þÀ¶¿u½9Æ¶È ¼V»¡ÀÈ ÁÐ#Är¼Gݽ¾¡À¶¼U¾|ÈÆýƲ¿u¿¼ ÆÔ¾xĝÄQϝ¸xÁºGÀ¶Ã½Á ¸
o i i I


 c ¥ :§
>

¸¡÷ŸÀ¶Á¼V½#¾¡Âe¸xÕ þƶ¼
¿È ÁĝÀ²Æ²¾¡¾¡À¶ÁÈ ½ ¿#Æ?µ ¿÷GÁŝÀÖµ ½p÷xÏ9¿ĝÀ²¾¡¸x¼¼6»å¾é÷ŸÁ½Q»¡¿÷Ÿ¸¡º¿uà È ºŸ¾xϝÁrÂr¼B»(½mÃÈ ºG¸xÀ¶Ð#ݼB»(¼6½
p

>ºq i

c



ö¹½üú9º6½ ½9ºG¸¼G¿u½|ƶÀ¶¿u»xĝ¿{¾¡Ä,À¶¼GÁ½Q½9Âr»MÀ¶Âr÷G¼Ê¼6»0Á¾x½UϝºG¼ Á,¸¡¼BÇ6÷WÈ ¾xݼ6¼ »MÐ#Ý¼ ¼GÔÆýÐ#¿uÝÃQ¼6÷x»3Ï ¸ ¿u.Ä9Ä,À¶Ä9¼G»xÆý÷x» Ï9À}¾ 3Ä,ÁÃ9¸¹Â¼6»MºBÐ#Ã9¿{¾xÀ²Á½9»MÂrÀ

i Z„ ¨
Ë
ôÅ9ºG¿¸x»¡¼G¼6½»M¾xÀ¶Âr¼G¼3ƶƲ¼BÆÖÕ»3¿uÃrÁ¾x¸ ÁÂrÈÀ¶½9¿{¿u¾xÀ¶¸xÀ¶Ð#¼6Ý» ¼ ôÁ½9÷Ÿ¾¡À¶Á½9»M¼Ô¾x¸x¿½9» ô¼6¸å¾ {»å¾x¿ŝÀ¶Æ²Àý»x¿{¾¡À¶Á½ DÁÅQ»å¼G¸ {¿u¾¡¼6ݸx»Gµ
 i¸
o
" 3A

ª a
LŒ

& L
k¶

¾¡ÄÀý¸¡Ð#ºBݻ屼¼6¼é½¼G¾xƶ¾|º6À #»6Ârµ¸x¼YÃ\I¼6¼B÷G»Z»€Á¾Ê¿u½#¸¡Ä9¾¡ºB¸xĝ»åþƲÁÀýƶ÷G¼ƲÝ¿uȾ¡ÁÀ¶ÄrÁ¼6¾x½9½À²¾

»È½#Á¿u¸xÃÆ À²ÔÈ ¼6½¼GºG¾|¾¡¸xº ÀýÂrмÃ9¼G¼6¸ ½9»Z»Á»åƶÈYÁ¼6»
½ŝ¾Z¸x¿¼GĝºGà ü#ĝ¿uƶÀ¶Æ¶÷6¼G¼ ¿{È r¾x¼GÀ²¼G¸Á½#÷Ÿ½9¾ZÀý»Z÷ŸÂ¼6÷Ÿ»ºŸÁ¾x½9¿¼G¾|÷ŸÀ²Æ¶¸xƶǟºG¿u¾x¼6ĝ¼6» ĝ»ZQƶÀýÂr¼G÷Gƶ¼ ¿{Ʋ¼B¾xÆ?À²»ZÕ Á¿u½9»åÝÁ»;¾¡½Á¾Z»¡ÈÁ¼ ½#¿ ¾
Ë
 œ H ?
´ > 

 ô»¡¼6¿÷WÀ²¾x¸xݼ uºG¼BÀ²È » ĝƶÆÖºGÕ È¿uÀýÂr¼G½#¼Ô¾¡Âº6¼Ô¼6»¹Æ²Á¼6ü½ Àý÷ŸÀ¶¼GÆý»f»åµu¾x¿·M½9¿u¸x¿uÈ ¸ ÀÂÆ¶»=¼6÷Ÿ»PÁ¿uÈ ÄÈĝƶ¼Àý÷G¿{¾xÀ²Á½9»¹3Âr¼ŸºŸ¾ ¾ ¿uÀ¶Æ²Æ¶ºG¼B»¹uÁ¿uÃY½Q»¹ÅÀ¶÷Ÿ¼G¼G½ ¾PuÁ»åÃÀmm½¸ºB¿u÷Ÿü¼6»¼

±¤
A
"Ì.Í?Î;ϜÍ
Ð $ÌÑÍ:ÒvÏkŸ
&¸
i
Z¶


ú9Ârü¼ Ý(¸x¼G¿u½#ƶȾ ¿Ʋ¼S½ ÷ŸÁÂr½À @¾¡¸xºGþ¸xƶ¼G¼ ½¾Á»Är¾xĝÀ¶¸xÈ Áŝ¿Æ3ƶÇGÂeÈ Õ Ã¼6»½)Âr¸¡¼ ¼B»¡¸¡»¡º6Áü¸¡Ã¾ Æý¿{¾xƲÀ¶À²½Áº6½ ¿rÀ²¸xƶ¼;¼ ÷ŸÁÁÃv½¾x½¸¡Áþ½vƲ¼ÊƶÁÀ¶½Ärº6¾¡¿À¶ÈÀ²¸x¼¿uÆI=¼Ÿ¾ƶ¼ Æý¿ú9Ʋ»€¾¡¾ ¸ ¿u¿uŝüÀ ¼

ÔÓ$ÕoÕ
¥ a§X¸
c

ƲÁÀý¸x»xŝ¿{¾¡À}¾ À¶Á¿u½ƝÂeÂeÕ ÃÕ Ã½½»¡¼é¿u¾¡½9¼6¿ ƲƶÀ²¼Ÿ¾¡¾¡¼ ¾¡¼é

Ä,»¡Ä9Á¿{Ã9¾x»¡Àý»¡¿uºGƶ¼¼ C¼G¿u½À¶ÅÄÆ¶¼ Ï9{¿ƶ»å¼¼é÷ŸÂrÁ¼é½#¾¡¸x¸x¼Gþ½ƶ¾x¼Ô¸¡Áº6¼YÄr¾x¿uÀ¶È¾¡È ¿ÁÆr»¡¼Gĝ¾MϝÆýº6¿Ê¸¡»åÀýÐ#¾x¿Ýŝ¼ À²9ƶÀýƶ»¡¼ ¿u¾¡¾xÀ¶¸xÁ¿½ ½9Âe» ôÕ ¼6Ý¸å½ ¾
© I¸ k„


I¸
 ¸ ª
k

¾¡Ä,±Àý¼GÐ#Á½9ÃÆ 6Âr¼ ¿uÝe½Æ¶¾x¼ÊÁ¸ ¿uÀ¶¼6½ ½9½|» ¼Gôº6¼G¸ ÷G¸¡»¡Á¾º½µrÂrÁù¼È ¼BúQÀ²»Ô¼ ÷x¼9Ï9r À²¼6¼G#¸¸x½Q»(÷Ÿ¿uÀý÷ŸÀ²È ½ ¼6»ÔÀ¶ÁÐ#÷G¸¡ÃÁȼé½9¿u÷GÂr¾¡¼G¼6Àý¸xÐ#»½ÃÄ,¼G¼6½#Á» ¾3ĝ.Ã9¿÷ŸÃ9ƶÁ¿u½»x¾¡»å¾¡À¶Àe¸xÁþ½9ÂrƶÀ» ¼ ,º6Â.» ¸¡rÕ ¼6Ý»€½½¾x¾xÇG»3ȸ¡ºBĝ¼»å¸x¼6ÁÄ9¸ ŝ¸¡Æ¶ºBÁÇGÀ¶È ¸ ¿{@¼B¾xĝ¼G»ÔݸxÂeÁ¸ Õŝ» ¿u7ƶº6ĝÇG¸¡È¸xÁÁ½9¼À²¼6¿u»Ârà ¼
B¤ $  ¸
  k„ c

 c f  f

¸¡»åÁºB¿½÷W¾3¾xĝÀ²Á¸x½9º6»Y»¡¼G÷½#ϝ¾¡ºBÀ¶È »ÔÀý¿ Ð#ݼ6¼6÷
» Âr=¼6È »3ºGºGÆýƶ¿uºG½È ü¼6¼G½ݾx¸ »» fÂr÷Ÿ¼(À¶¸ ÷Ÿ÷ŸÁݸ¡À²¸x¾x¼6»é÷Ÿ¾¡ºGÀ¶Æ¶Á¼6½V÷W¾x¼G¸¡¾ÀýÐ#Ã»¡À@¼6» ½=ºB÷Ÿ÷ŸÁ¼6»x½»x¾x¿u¸¡À¶þ¸¡Æ²¼ ¼;#Âe¼6Õ º6»3ĝ¿ÀýÂrƲüºGÁÈ ¸xÀ}À¶¾x¼6ϝ»6µÈ ¼6Æý»»
œŒ
f
 c
f
¥ 
f
ª
1m
:§

ÂeÕ À¶È ĝƶºGÈ ¼G½#¾x¿{¾xÀ²Á½S½#ÃÈ ºG¸xÀýÐ#ݼµ

f 
´B  "!$#&%(')%+*-,./103254/%+*
Ö ×Ù؅ÚÙÛvܼÝ-Þ ß

àÔá %‘ ˆ ÿ\

ãâ åäåæ hâ á ç %‘ …3‡
æ¡â á ãè

âêé \Œ ƒ … ˆ ëXä á ‘%‡‹ŠŠ ‘  }â

å»»åÀ¶¼6È ¸x¿é·0ĝƲ¸xÁ¼ º6Ý»¡¸0Áƶƶ¼¼ZÃUr÷ŸÄ÷ŸÁƶÁ½#À¶ÈÐ#¾¡Ã¸xÄ9þ¼6Ʋƶ¸=ÇG¼¾¡¼Ÿ¼GÁ¾MÈ ÄÈ ¾¡¼6À¶Á½È¾¡¾ À ¿uQÆQÂr¼GÂ.¸0¼ÊÕ Æ¶ÃÈ¿½V¾x¿ϝ¸x½¼6ºGÀ²»xÇ6Á»¡¸¡¸¡Á¼

À¶¼±¸å¾¡¾B½Ï9µ ÁºG±ÁÃ9¼Ÿ¸x»=¾±Àýп¼ Ã9ƲmƶÁ¼
¼6½9È Ä»fÝĝÄ9ÀýƲ»¿u¼ ¸¡½#¾¡Æ²ÃÀ¶¼6¸0È À}¾xÂeÈ º6Õ ¸¡Ã9ÁÀý½éÐ#¾¡ÀÝĝ¼¸xµÂrÁ¼Zŝƶ÷ŸÇG¼GÈ ¾±¼ÔÁÃ÷ŸÁm½9¸ ¿u÷Ÿ¸xü¼Ÿ¼ ¾
©
Z œ
   œ c

ƲÂr¼ º Ä9¼6ù
¸¡Æ²ÁÁ¿uŝĝ½9ƲÄ,»éÇ6¼GÈ Ã¸x½¼Á½9¼;Âr»Ôĝ¼ Æý¸x¿éÆÖ¼GÕ ÈÁ¾¡Ï»xÀ²÷Ÿº6Ç6À¶Á¸¡Æ²Æý¼¸x¿{À²¼(¾xÄ9¼G¿uÂrݸ¡Ã|¸Y¾xÀ²÷ŸÏ9¼ Áf¿½¸¡½¾xÈ Á¸¡þÃ9ÁƲ»Y½9¼
À¶½9Ð#ÁÁÝÄrÃ9¼ ¾¡À¶»YȾxÄ9¸x¿uƶ¿Æ.¿À²÷ŸÆ²¾¡À¶¼Gº ½¸xº6Á¼G¿½9½À²»Y¸x¾x¼Áuµ ¾x¿¿½9Ʋ»YÀ²¾xºÆ¶¼;Â9÷6¿u¿½9»Y» ƲÀ¶½Ò ºB¿uÀ¶=¸¡¼ ¼G¾é0½÷uÁÕ ¼6Ã9»å¾»
f
 Ñ
¥ ¼» 
½Ä§

À²½#½#ݾ¡È ¸xù
ÁrºGÂr¿u¸xÝÀý½9ÐÀ¶».¸¡Ã9Áݼ6½9½»»=¼P»¡Âr¼GÂr¸x¼6¼6Á»=à ½#Ár¾3ÝÀ²Ç6¼¾¡È @À¶Æ¶»=¼6¼¹÷ŸüÄ9¾¡º6Ý¿u½¸¡º6ºG¾¡¼6¸À¶» ¼M¿uýÁÆÖÃQÕ Âr¿»@¼±À¶Â¾¡¾¡¸¼(Ï9¿uÂrºGÀ²¾¡Á¼6¼6¸x»¸¡À¶Á¼ÔƲÁ½9Ârü»@à ÀýƲ÷Ÿ¼P÷ŸÀ¶¼GÁ÷GÆý¿½» »e¾¡¸xþ¼Mƶ¼±ÆÖÕ ÁÁ#YÄr»¡÷G¼Ÿ¾xÀ²À²¾ ƶÈÆý¿{¿u¾xÆÖ¼Gµ Ý.¸e¼6½Ÿ»0µ Á¿½ÊĝƶĝÀ²½Æ²ÀýºB÷G¿u¿uÀ¶¾¡¸¡À¶¼MÁ½Q¼Ÿ¾»

>
> A
Z„ /¤ "ÌÑÍLÒXÏkŸ IÌÑÍ?Î;ÏkÍÐ

ìíì î °±ïB›&ðBšH–™—I–™˜Z”šòñEóô¯E°1”õEöZ÷/øGð

~ι

O x
m

´ µ¶´ I¼Ê¸x¼6»x»åÁ¸å¾
ùhúÄû5ü Ë A
±DÁ¿{½9¾¡»å¾xÀý¿Âr÷ºGϝ¸xÁº6½Q¼ »=Ýݽ½Y¼¸xȼ6»x¿»å»xÁ»å¸å¼3¾ Ä,ÁÁ½9À²÷W¸I¾xúQÝü¼GÝƶƲ¸x¼ ¼´µ¶´ ¿W»åµ ¾¡I¸x¼G¿À¶½È¾x¿¼ »¡Ê»¡¼¹»å¼Ä,ÁÂr½9ºG÷WÄ9¾xƶÝ¿¼G÷Ÿ¼Gƶƶ¸ ¼P¼B»€¾0¿uƶ
Á¸x»I¿u ¾å¾¡À¶¸xºG¼

m
B¤ BϜŸ)Ïký?þÿ >þ-Í Ÿ

¼G¼6¸ »å»±¾ZÆÖÆ¶Õ ¿VÁ¸xƶÀ²Áü½À²½ü¼ZݼGÄQÝ¿u¸Z¸3ÂrÝý¼ ¸x¼6ôÁ»x»¡¸ Á÷Ÿ¸å¼Ê¾Ð#¿ÝÃ|¼Ê¸xÆ?¼GÕ ÁÄ,½UÁ» »¡9ݼŸÄ¾ Ä,Á#»å¼

ºGü#¿u»åƶÁ¼ ½¾
Âr¼6»Z÷ŸÁr¼ V÷ŸÀ¶¼G½¾ »ZÂr¼Y¸x¿À¶Â¼GrÝÁ ¸Bµ
(Ox)

+¤
¨
¥ a§
A
¨¤
−k1 (x − l) − k2 (x − l)3

¦

Z½V¿uÄ9ĝƲÀýÐ#ݼ ÷Ÿ¼G¾å¾¡¼ZÈ ¿»¡»¡¼Ä,Á½9÷Ÿ¾¡Ã¼6Ʋƶ¼ݽ¼ ôÁ¸x÷G¼¼ m¾¡º6¸¡À¶¼Gݸx¼ϝÁ¸xÀ 6Á½#¾x¿uƶ¼ µ .¼6»

l
‘ "¤
f
k k
/1 2 Z
Z=
kŒ
u(t)~ι
A

´BË
 G´ Ò
        
" 50±4B% 10 ±4 h' B10 H±4 B#i% "10ª,."#Ž'  !4B%+*c*h4B
ƲÁÀ¶»¼ÊÆý¿ ÄÏ r»¡À¶Ð#ݼ(½ÁÃ9»ÂrÁ½½¼6½¾ÆÖÕ ºBÐ#Ã9¿{¾xÀ²Á½UÂrÃSÈ Á à ¼6È ¼G½¾
 c a

mẍ(t) + k1 (x(t) − l) + k2 (x(t) − l)3 = u(t). ¥ ´µ²´

§

ù¼(ĝƶÃ9»Á½UÀ¶È Ä,Á»¡¼Êݽ¼#" %$
Lý?þgΠ͝¶þgÎ3Ÿ©¤ éÆý¿ ôÁ¸x÷G¼
¼ #¾xºG¸xÀ²¼6ݸx¼
H 

GƲ±¼ Á¼G½#CÆý¿u¿Y¾x¿À²¾Z»¡Æ²¼À²Ð#ü(ݽ¼(À²Æýú9¿(½¼ZÈÁÐ#¾¡¿Ã.¸x»x¼(Õ Á»¡Ä¼½ ÝÄ,½ÀýÁ»¡¼Z»x½9¿uÄ,÷W½9¼G¾xÝÝ÷G¼¼G¾ÔƶƲÂeÄ9¼ ¿Õ ¿»±÷Wƶ¾x¿¼À²ÄÁÈ Ä½UƶÁÀ¶¼BÐ#Âr»€ÃÃ¾¼6ƶ¼ƶ¸±À²È Âr½.¼ZÕÀ²À¶¾¡È ÷Ÿº6¼G¼ Ä,¾å¾xÁ¼Ÿ¼¾¸å¾xô¸x¼
Á¼G¸ ½9Ð÷ŸÃ9ÂS¼¼G¿¼6ƶƲ»åÀ²¼ ½9¾±»¡ôÅ,ÁÀIÁ¸ ÷G÷Ÿ¸xÁ½¼ZÈ º ¼ Ärm÷G¾¡¾¡¼¼Yº6¸¡Ð#ÂrÀ¶¼Gݼ6ÝÀ9»¸x¾xƶ¼¸xÀ²È¿ϝÂrÀ²Á¾xݸx¿ À²À ¾
|u(t)| 6 1.
 ) Z k
Œ )¤ © /

¾¡mÀ¶ÃÁĝ½9Ä,»3Á#¾¡»å¼6Á÷ ½9ϝ»½ÀýÐ#Ð#ÝݼS¼6»Æý¿Âr¼(Ä,ÆÖÁ#Õ ¼ »åmÀ²¾¡Ä,À¶Áº6½w¸¡À¶¼G¼G½Q¾V÷Ÿ¼ƶ¿ µ #À²¾¡¼B»¡»¡¼SÀ¶½À²¾¡Àý¿uƶ¼6»VÂr¼|Æ?Õ ÁÅ €¼Ÿ¾;»åÁÀ²¼6½¾

I

?

Ʋ;À¶Å÷Ÿ¸x¼Ÿ¼ ¾ÊÁÅ €¼Ÿµ¾ @.¼6¼Ÿ½¼ ¾ÊĝÃ9¼G¸x½½Áŝ¾¡ƶ¼6ÇG&½9È ¿u½#¼é'(¾(¼6& »å÷Ÿ¾(ÁÈ Âe)&ÕÄr¿¾xÈ ¼ P¼GÂr¼6½¼ *½ ¼G¸Êƶ2¿" ƶ¿ " +È$-, ¿+$ »¡»¡¼YÄ,/Á½9. ÷W0¾x$-Ý" ¼GƶƲ-¼  1µ $ Æý¿ f¿ Ä,ÁôÁ»¡À²½9¾¡÷WÀ¶Á¾x¿½À²ÄÁ½ÄÂeÆ¶Õ À¶º6Ð#Ð#ݼ6ݺ6»åÀ ¼¾
 Ô >
x(0) = x0
yA t¤ k
ẋ(0) = y0
κŸ /Ò ¶þg ŽÍÏ Lýþ Î ?ÏkÍþ Î/ÏkÍ Zý :Ÿ~Ÿ Î3Ÿ þXŸ
x=l u(t)
¤
¿uĝÄ,ùZ¼6Ʋ¼6º6»f¼Ê÷GƲÁ¼#½9" ÂrÀ²¾¡À¶%Á$-½Q, ».GÀ²µ ½9À}¾xÀ¶¿Ʋ¼B».ºG¾x¿½¾=ÂrÁ½9½ºG¼B» 6Ʋ¼PŝÃr¾=¼6»å¾fÁ½9÷PÂr¼¹¾¡¸xÁà ¼6¸.ݽ¼ ôÁ½9÷W¾xÀ²Á½
> a
Lý?þgÎ ÏkŸ
:ýþ Î Í?¶þgÎ3Ÿ
|u(t)| 6 1
yA Ž
u

¾¡¼GÈ Ä9Ð#»ÃÈ À±À¶Ä,½¼GÀ¶È¸xÈ ¿u¼ŸÆÖµ¾éÂ.Õ ¿È ¼6½¼G¸YÆý¿|È¿»x»å¼VÄ,Á½9÷Ÿ¾¡Ã¼6Ʋƶ¼ »x¿|Ä,Á»¡À}¾xÀ²Á½ÂeÕ º6Ð#ÝÀ¶Æ¶À²Å¸x¼V¼G½pݽ

 c  
¼¤
u(t)

ìí43 5 ”Žñ~ïBöZ˜›&—o–™˜”š øG—I– ~ï/øG—I–™˜ tó~ð !6 17

0· Áݸƶ¿»¡À¶È Ä9ƲÀý÷ŸÀ²¾¡Áº)½v»¡¼p¼ ÆÖ¸ Õ ¿u¼ rÈ Ä,ÇGÁ½»¡¼ º ½ÁÃ9»»¡ÃÄ9ĝ¿uÄ,¸YÁ¾¡»¡¸¼G¿u¸xÁ½9½Q»¡Æý»|¿{¾¡Ð#À¶Áݽ ¼ Wµfù
¿u½Q»YÆý¿ĝ¸¡¼6È À¶ÇG¸x¼
Z

m = 1 kg k1 =

Ä9Ä9Ä9¿u¿¿u¸¡¸¡»3¾¡¾¡Æ¶À¶À¶À¶¼¼È »å»åÀ²ÃÃ9¾x¸¹¿u¸Ê¾¡Æ¶Æ²À¼¼÷G¼6÷GÁ»Á½½¾x¾x¿u¸¡¸¡þ½QþƲ»3¼3Ʋ¼ Ʋƶ¼(À¶½½ÄÁº6¸x½¿ÁÀ²Å¸xƶÀ¶¼ ƶ½ÇGuº6È ½¿Á¼À²¸xÃQŸ¼ µ»¹@»å½ÃÁÄ9Ã9Ä,»

Á»¡Ä¼G¸x¸¡¼GÁ½Q½9Âr»0¸¡ÁÐ#½9Ý»¼ ¼Ÿ÷G¾±¼6» ¿u{½9¿»MƲ¼6Æý¿(ݸxÂr»
¼Gý.mÕ ºGÀ¶¾xÇG¿È ½¼¾
−1 ~¤ v§
1 N.m l = 0 m ¥ l = 0

c
k2 = 0

o
k2 = 2 ¥

¾¡À¶Á½Sù
¿uÃU½9» È 8Á 1à ' ¼GÈ" 9¼G½#1¾' ¼B;»€:¾ <' =' ŸÆ¶¼¹» r»€¾xÇGÈ ¼¹ÂrÀ ,º6¸¡¼6½¾xÀ²¼6Æ÷ŸÁ¸x¸x¼6»¡Ä,Á½9¿u½¾ 3ÆÖÕ ºBÐ#Ã9¿
œ a§
 Ï Ÿ ;ÒgÍ LŸ
Ÿ yÒ gÍ Ÿ  k„ i¤ 
(x, ẋ)
g
(
ẋ(t) = y(t),
ẏ(t) = −x(t) − k2 x(t)3 + u(t),

·=Á#»åÁ½9» x(0) = x0 , ẋ(0) = y0 .

         
0 1 0 x x0 0
A= , B= , X= , X0 = , f (X) = .

Z½UÁÅr¾xÀ²¼6½¾
−1 0 1 y y0 −k2 x3
‘

ÂZ¿u½½9»ÂrÀ}Ʋ¾(¼ Ð#÷GÃ.¿»ÔÕ À¶Æ0Á »6Õ ¿uüÀ²¾

ÂeÕ Ãµ ½>'=?<' A@& B C9D1$Ÿþgδ{ŸÏE":ýþ +Î $-,?ÏFDŸµ™ZÕ ¼6»å¾
ݽ>'G?<'ÎH@1&ŽŸtÏ ¶þD:͝)$Ÿ
Ẋ(t) = AX(t) + f (X(t)) + Bu(t) , X(0) = X0 .
‘ Î tŸ ?
¦
k2 = 0
 JIK2LM™%5#NLM™%+*E4B%5,."4LM™%+*Å*
™4Š#O POLM™/10 ´DØ
ìí8Q R ó~ðBö7 óEðB›¡°±ð/øG—I°
t 7 ó~ðB›e›&ó~° öªS ït 7 ó~—o–1˜Z”š
Q¿uÀý»åµ Á½9»=Ð#ݼ6ƶÐ#ݼB»=¸x¼GÈ¿u¸ Ð#ݼ6»=»¡Ã¸0ÆÖÕ ºBÐ#Ã9¿{¾xÀ²Á½ ´µ¶´ =¿u½9»0Ʋ¼÷G¿»=½Á½ ƲÀ¶½º6¿À²¸x¼ {¿ ¼6÷
D ¥ a§


k2 = 2
P®|¢{®m™6™B”Q¢D• ­?—ôó=¢{®
½.Õ ¼B»€ù
¾¿u¿½9ĝ»Yĝƶ÷ŸÀ¶¼VÐ#ÝÄ9º6¿¼(¸x¿¿uÃUü¸x¸x¿u¼6ĝ»xϝ»å¼Á¸åÁ¾6½µ P»¡Õ ݺBĝÐÃQÄ,¿{Á#¾¡»åÀ¶¼VÁ½ Ð#ݼ ´µ²´ Ô»å¼(¸¡ºBÂrÝfÀ²÷¾Õ ¼B¿u»€Æ¶¾ Á¸ » 7ÂrÀ¶¸x¼ Ð#Ã.Õ ¿uÃQ÷ŸÃ½¼ ôÁ¸ ÷Ÿ¼
>A ¥
u(t) = 0

§
º¤?
h¤
Ž

ÐÃ9ÀQ»GÂrÕ ¿u¼ ĝ÷ŸÄ,¼Ÿ¼6¾¡Æ²¾¡Æ¶¼(¼ÆÖº6ÕTÐ#DGÃ9U ¿u¾¡À¶Á½UV¼6»å¾3¾xWX¼Gƶ1ƲY¼ Ð#Ýu¼ µ Æ9¼6»å¾M¾x¸¡ÇB» C¿÷GÀ²Æ¶¼Âr¼ ºG¸¡À²ú9¼6¸¹Ð#ݼ¾¡ÁÃr¾¡¼»¡ÁƶÃr¾¡À¶Á½

ẍ(t) + x(t) + 2x(t)3 = 0,
gÍÎ;{ý?þ Ÿ þÿ
m ± B

Ի御¼
x(·)


¼¾¡6¸»åÃr¿¾Y¾x÷ŸÀ¶¸¡¼6½9¼6¸
÷GÈ Æ²ÂÃ9¼6¿»¡½½9¼;¾M»ZƲÀ}¿u¼ ¾ ½9{ĝ»YÆý¿u¿ݽ½9½»f¼;Ârƶ¼¼±÷ŸÁĝĝÝÆýÏ9¿u¸x¿½éÅ,»å¼V¼Âr¼Ô¿ƲĝüÏ9ºGŝ¿»å¸x¼À¶ÄÐ#6ƶݾ¡Ã9Á¼»åÃrµ À¶¼G¾¡±Ã9¼3À¸x»å7»ÂrÁƲ¼B¾xݸx»¡¾¡¿»¡À¶Á€Á¼6ÃQ½Y÷Ÿ»(¾¡¼6Á½»åÀ²¾=Á¸x¼6ÃQÄ,»Z» ºG¸x»¡ÃrÀ¶ÁÁr¾xƶÀ²ÂrÃrƶÀýÀý¾¡»åÐÀ¶ÁÁÃ9½9½Q¼ »»B¼Ÿ¼G¾M¾
»åƶÁ¼ ½ S÷ À¶Ï9ÈÄQ¿Á¿uÈ üÃÄ ¼¸
x(t)2 + x(t)4 + ẋ(t)2 = .
 a 

1 k ŽÌÑÍ:ÒvÏkŸ

Âr¼ I¼6¼6÷W»¾x¼G÷GÝÁ¸ È »È¿»x¿u»å½9ÁrÂr÷GÀ²¼Bº »3r»¡¿uÝÀ¶½9À {»å¿ÀI½Ð¾¡Ã9¼B¼Ê»Ârƶ¼6Á»½÷G½9Á¼Gݽ¸x¾Å,Æý¼6¿é» ú9üÃ9¸¡¼ ¼G½ ´µÌôrÁµ ½9÷Ÿ¾¡À¶Á½S¼ µ

o
A

œ
(x, ẋ)
x(t)

E
t

Z\[^]<_a`cb8daef_KgagKhKifj!k
Zlam^nokpdEb-qrjb8_j0pstb-_juk
lamKvwkpdEb-srjb8_j0pyxzqEb8_jax{v;|<qEb8_j}~k
i0si€kplam^n^‚4lmfvwk
]aƒ„kp†…AqEb4‡yj0prnr‚8stb4‡yj<pf‡ˆE‚;…%qEb4‡‰j<pKv
‚sEb4‡‰j0pf‡ˆwk
Z*dfeaŠyhag_tby…-i<si0ˆt‚;…Aqtb8_rj‚stb-_j<ˆE‚_fpf‡c‹a‹Œt‚;…4]aƒ0ˆt‚=i0_Kl{Šrif]<flapf‡E‹8‡aŽ
‚
ifƒl;lapN…%qEb8_j‚stb8_rj<ˆt‚Gh;]‘‰l;ƒ{gfhag’fp…+“‰h0”‰l
‚’;l•aˆyj–
Z*dfeaŠyhag_tby…-i<si0ˆt‚;…Aqtb8_rj‚stb-_j<ˆE‚_fpf‡c‹a‹Œt‚;…4]aƒ0ˆt‚=i0_Kl{Šrif]<flapf‡E‹8‡aŽ
‚
ifƒl{‰lapN…%_c‚qtb8_rj<ˆt‚Gh;]‘‰l;ƒ{gfhag’fp…+“‰h0”‰l
‚’;l•aˆyj–

2
4

y(t) x(t) 1
2

–2 –1 1 2 1 2 3t 4 5 6
x(t)
–2 –1

–4
–2

ù$úÄû+ü ´µ  Ë
´ y
      
fC " 50±4B% 10 ±4 h' B10 H±4 B#i%  "10ª,."#Ž' !4B%+*c*h4B
P®|¢{®m™B™6”Q¢D• –9¯p”9¢D•B—

ù
¿u½9»÷Ÿ¼(Ä9¿u¸ ¿uü¸x¿{Ä9ϝ¼ZÁ½S»åÝÄ9Ä,Á»¡¼ÊÐ#ݼ u(t) = −ẋ(t)
µ ¹Õ º6Ð#Ã9¿u¾¡À¶Á½ ´µ²´ ÔÂr¼ mÀ¶¼G½¾
gA ¥
§ 

»åÁƲÆÖÃrÕ ¾x¿uÀ¶ÀýÁÂr½9¼;»3Âr¼Ÿ¼U¾ƶͼ(¿u÷ ĝÏ9ƶ¿u¼ È fÄS¾¡¸ ¿ÂrG¼ Á½9¼B»Y÷W¾¡Â¼6¿ݽ9¸x»Y»ƶ¿¼ »¡»¡ÄÁrÆý÷Ÿ¿uÀ¶½vºµ Âr¼;ĝÏ9¿»å¼ Ä9ƲÃ9»¡À¶¼Gݸ » ¾¡¸ ¿ €¼6÷W¾xÁÀ¶¸¡¼B»
ẍ(t) + x(t) + 2x(t)3 + ẋ(t) = 0.


à 
(x, ẋ)
I

Zlam^nokpdEb-qrjb8_j0pstb-_juk
lamKvwkpdEb-srjb8_j0pyxzqEb8_jax{v;|<qEb8_j}~‰xzsEb8_juk
i0si€kplam^n^‚4lmfvwk
]aƒ„kp†…AqEb4‡yj0prnr‚8stb4‡yj<pf‡ˆE‚;…%qEb4‡‰j<pKv
‚sEb4‡‰j<pK‡ˆwk
dfeaŠyhag_tby…-i<syi{ˆt‚;…Aqtb8_rj‚stb-_j<ˆE‚_fpf‡c‹a‹1n<Ž
‚;…4]aƒ0ˆt‚1i<_Kl{Šrif]<Klpf‡c‹‡aŽ
‚
ifƒl;lapN…%qEb8_j‚stb8_rj<ˆt‚Gh;]‘;l‰ƒ{gfhag’fpN…%“‰h0”‰l
‚’;l•aˆyj–
dfeaŠyhag_tby…-i<syi{ˆt‚;…Aqtb8_rj‚stb-_j<ˆE‚_fpf‡c‹a‹1n<Ž
‚;…4]aƒ0ˆt‚1i<_Kl{Šrif]<Klpf‡c‹‡aŽ
‚
ifƒl{‰lapN…%_c‚qtb8_rj<ˆt‚Gh;]‘;l‰ƒ{gfhag’fpN…%“‰h0”‰l
‚’;l•aˆyj–

2
1
x(t) 1.5
–1 –0.5 0.5 1 1.5 2
0 x(t) 1

–1 0.5

y(t) –2 0 2 4 6 8 10 12 14
t
–0.5
–3
–1

ù$úÄû+ü ´ µ Ë Ë

´Æ?Õ Áµ Ë ¸xŸÀ¶Zµ¹üÀ¶½(ö¹½Á¼U½ Å9¼6C»¡»å¿¼G¾VÀ}¸ ¾ ü¼MÀ¶Æ¶ÆÁÝÅ9¼6½ ¿»å¾;{Ʋ¼6& È¿uÀý{¼G»å$ º½¾VT'G' ¿1» ÆÖ& mÕ ¿È À¶ÂÄr¼¾¡Á6Âr¾¡Æ¶¼6Àý¼Ð#»fÝÆý»å¿ ¼GÁÈ Æ²¾¡Ãrϝ¼G¾x½#º6À¶ÁÁ¾V½9¸xÀ²»å»e¼¾x¾x¿¼GÂrŝ½9¼ ƲÂr¼¼6µ ½¾ ¿uÁuĝ¾x¼GÝÁ¸ ½9½9».Á»VÆÖÕ Á÷ŸP¸¡¼GÀ¶ÂrÄ,ü¼¼6À¶½½9ȼ ¿uÁ½#½Á¾ ¾xÀ¶¸¡¸.м6ú9¸Ã9ü¼|ÐÝÃ9÷G¸¡¼¼¼
§
‘
ƒ
L ~Í tý Î; Ÿ ŽŸþgΠ
 5¤ ÑA&
1

X
¥

÷ŸÁ»¡½#¿ ¾¡¸xÄ,þÁƶ¼ »¡À²¾¡À¶Á½S½9Âe¼

Õ ºB¸¡Ð#ºBÝ»åÀ²ÁƶÀ¶Ãrŝ¾Ô¸¡¼(Ä9¿¼6»Ô»å¾½À¶Áu½r¾xú9¸¡¼
½Àĝ— ¸¡ÁŝƶÇGÈ ¼ r÷G¿u¸Ôƶ¼Z¾¡¼6È Ä9»ÔÄ,Áݸ3¿È ¼6½¼G¸3Ʋ¼
¸x¼6»x»åÁ¸å¾
¤
u(t)



 r

P®|¢{®m™B™6”Q¢D• ®m˜e•G¢{®#•6®m˜e¨
ù
¿u½9»÷Ÿ¼(Ä9¿u¸ ¿uü¸x¿{Ä9ϝ¼ZÁ½S»åÝÄ9Ä,Á»¡¼ÊÐ#ݼ
¹Õ º6Ð#Ã9¿{¾xÀ¶Á½ ´µ¶´ ÔÂr¼ mÀ²¼6½¾
u(t) = −(x(t)2 − 1)ẋ(t).
A ¥ a§ f

ẍ(t) + x + 2x(t)3 + (x(t)2 − 1)ẋ(t) = 0.

 JIK2LM™%5#NLM™%+*E4B%5,."4LM™%+*Å*
™4Š#O POLM™/10 ´
J

ZÕ ¼B»€¾ÆÖÃÕ ½¿uÀý¼(Âr¼Zº6Ð#ÂrÃ9¼Z¿u¾¡ÍÀ¶Á¿u½SĝƶÂr¼ À}¾x¾x¼ ¸x¿ÂrŸ¼™Á½9˜ »¹2¿½9»P$›Æ²š¼ĝyÆýµ ¿u½ Âr¼ĝÏQ¿»¡¼ ĝƶÃ9»åÀ¶¼GÃ9¸x»¹¾¡¸ ¿ €¼6÷W¾xÁÀ¶¸¡¼B»

 gÍ?þ
Ÿ Bý?Ï

»åÂrÁ¼ ƲÃr¾xµ À¶Á½9»Ô¼Ÿ¾ƶ¼(÷xÏ9¿È ÄSÂr¼ ¼6÷Ÿ¾¡¼GÃ9¸x»3¿»x»¡Ár÷ŸÀ¶º m¿À²½9»¡ÀeÐ#ݼÊƲ¼B»3÷GÁݸxÅ,¼6» ¼6½ ôÁ½9÷W¾xÀ²Á½


Ã
o

(x, ẋ)
x(t)

¼
t
Zlam^nokpdEb-qrjb8_j0pstb-_juk
lamKvwkpdEb-srjb8_j0pyxzqEb8_jax{v;|<qEb8_j}~‰x^b-qtb8_rj}{v‰x;nj|0stb8_jœk
i0si€kplam^n^‚4lmfvwk
]aƒ„kp†…AqEb4‡yj0prnr‚8stb4‡yj<pf‡ˆE‚…AqEb4‡yj0pE‚8stb4‡yj<pf‡ˆžk
dfeaŠyhag_tby…-i<si0ˆt‚;…Aqtb8_rj‚stb-_j<ˆE‚_fpf‡c‹a‹1n<‡
‚;…G]ƒ0ˆt‚1i<_KlŠif]<Klpf‡c‹‡aŽ
‚
ifƒl;lapN…%qEb8_j‚stb8_rj<ˆt‚Gh;]‘‰l;ƒ{gfhag’fp…+“‰h0”‰l
‚’;l•aˆyj–
dfeaŠyhag_tby…-i<si0ˆt‚;…Aqtb8_rj‚stb-_j<ˆE‚_fpf‡c‹a‹1n<‡
‚;…G]ƒ0ˆt‚1i<_KlŠif]<Klpf‡c‹‡aŽ
‚
ifƒl{‰lapN…%_c‚qtb8_rj<ˆt‚Gh;]‘‰l;ƒ{gfhag’fp…+“‰h0”‰l
‚’;l•aˆyj–

6 4
4 3
y(t)
2 x(t) x(t) 2
–2 –1 1 2 3 4
0 1
–2

–4 2 4 t 6 8 10
–1
–6
–2
–8

ù$úÄû+ü ´ µ Ò Ë

¸¡¸¡À¶À¶ÁrüÁÂrÝÀýÐ#¸¡ÃÃ¼6È Ã9¼ºG»¡Ð#¼G¸xÝÈÀ¶Ð#À9ݼG»¡½¼6¼G¾ÈÈY#¼6ŝ¾x½Áƶ¼ ¾ à €åÁ¿u¾åÝÁ¾x¸xÀ²À²»¸Ê¸x¼Gú9¸ PüÆÖÃÕ ¾x¿Á¸xÀ¶¼UÃr¾x¼(´¼6Ârµ»MÒ ¼ ƶ¼6ƶ»¹Á¿ ½ ¿u¾¡ÃÏ÷Ÿ¾¡º6Á¸xÁ½9¼6¸x»M»åÀ²¾x¼(»¡¿{Á¾xƶ¼ Ãr¼ ¾¡ÆÖÀ¶Õ Á¼ r½Q¿uÀ¶»GÄ9»åµ{¾¡ÃöP¼6½½9½ Á ÷ŸC¼¿À}ÂeÐ#¾¹Õ ÝÝÁ¼ ½½ ¼V÷GÄ,¼Ÿ»å¼6¾åÁÃr¾xƲ¼ ¾¹ÃÈ¾¡»¡À¶ÁÁÁƶ½Ãr½¾¡¾¡Ä,À¶¸xÁ¼Gº ½ ¸
r
5À
¥
Á
§ 



Ä,ºG¸xÀ²ÓZÁrÃ9À¶¿Ð#ƲÝÀ²¾x¼Ê¿u¾¡¼ À rÀý¼G»€È ¾x¼Ê¼G½#¼Ÿ¾¾=Á¼6½Y»å¾ Ä,¼GÃr%$¾¹÷Ÿ" ÁÈ)Ÿ ĝGµ ¸x¼G½9¸¡¼Pƶ¼Ô÷GÁÈ Ä,Á¸¡¾¡¼6È ¼G½¾0ÂeÕ Ã½Y¾¡¼6ÆmÁ»x÷ŸÀ¶Æ²Æý¿{¾x¼Gݸf¼6½
Z
a  /¤
©Í?Î;Î Í Î; Ÿ
Ai  v

¼ŸÂr¾ÊÀ¶Ã|»xƶ÷Ÿ¼é÷ŸÃÁ¾x¸ ½¿u¿ ¾¡½#¸ ¾PÁ¿u½ƶÀ¶¼¸x¼

Ä,»¡ÁÀ¶»¡üÆýÀ ¿u½À¶¼¸¡¼éÂr¼ Âr¼6¼B»å»
¾»¡Ä,Á¼GƶÃr¾¡À²¾x¾À²Áµ¿½9ö¹Æ²Á»
½V¸x»Ô¼ ¿uƶ@½9¼
¼Ÿ»
¾x¾Ô¼GƲ»¡¼¸xÀ È Ä¼ Æý¿u½ ¼BÂr»€¼ ¾Püĝ¸xÏ9¿¿½9»¡Â¼ À²¿VÆ ¾¡¼6¿¿Ê½9ĝÃ9Ä,¿½VÁ½9¸¡¿u÷Ÿ¾¡È¼ ¼(Á;Âr¸å¼ÊÂr¾xÀ¶ÆÖº6»xÕ ÷GºG»å¸¡¼6½Á È ¼6¶¸¡¾x¼Gü¸¡½¼À²¼¾ µ
œ
Z„ 
x(t)2 − 1 x(t)
a t¤ ?Ç

ú9¼Ÿ¾
üÝƲ¼éP¸x¼Õ ¸xºBµ ¿ ÐÃQÁ¿{½¾¡À¶¿Á½S¾¡¼GÂr½Q¼ ¿u½9¿u÷G½S¼ Âr¼6¸¿uÃ9·0üÁÈ Æ.¼6¼G»å½#¾¾¡¼G¼6¸B½ µ CZ¿u½|À²¾¸xƶ¼Ê¼Ÿ¾xȸ¡ÁÁrà ÂrÇ6¼ Ʋ¼(ŝÀ²Â.¼6Õ½ݽ÷GM¼ ¼é: ÷ŸÁ0$È Ä,ÁG¸¡µ ¾¡¼GÈ ¼6½¾
»åݸZÆý¿

x(t) (x(t)2 − 1)ẋ(t)

 H¤ y‘ c

A £ ~ cý ÏœýÿŸ
´ y

f[ " 50±4B% 10±4h'B10H±4B#i%"10ª,."#Ž' !4B%+*c*h4B
   ÝEÞ¢¡ ^£
Û ÝEÞ Ú Ø Ý~Ü~ÛyÞ

¤ â á %‘ …3‡
ãè â é %Œ ƒ … ˆ‰‡ Š>¥ Šv%‹Œ ‡’Š
… §¦ ƒ3‘\‡’Š
á

´
a
 ´
rĝ ¼GƲÀýà ÷GI¿u¾¡¼ ¼GÀ¶Á½#ĝ½9¾¡¸xÀ¶»IÁ¼Gƶŝ¸ Ár»Mƶ÷6ÇG½9¿uÈ ¿{ƶ¼G¼¾xÈÝü¸¡¼Gº6¼6½#½Æ¶»M¾IºG½¸À¶½¿uÁ¾xÆ0½ ºGºGü½m¾¡¸xÃ9Ý¿Ârƶŝ» À¶Æ²ºV¼B»I»¡Ã¿ݽ ½9¸ »(À¶½÷G¾x¼Ÿ¼G¼G¾å¸ ½é¾x{¼¿u¿ƶŝÄ9ƶ¼¸¡¿uº6¸¡Ârü¾¡¼ ºÀ¶¼ ¼6u»å¾¼Ÿ¾±Æ²¼V»¡Á»åÀ¶{Ã9¼G¿½À Ʋu¾¼6¿uݽ¸x¾B»Iµ ¸¡m¼B»åÁ¼ŸÄ,À²¾ ¼6¼6½÷Ÿ¾ ¾¡¾¡À ¸xÁ¼GÀýÈ ¼Ÿ»M¾ ¿u¼G½#Ä ¾
A
> f
I
L Bm F
k
A B

&
r
n m
c

Âr¼¿u½9» e¼Ÿ¾ »¡ÁÀ²¾

mF
M ( ) Mn,m ( ) M ( )
I ¥
mF ¥ mF µ ¼ŸI¾ ¼ » r»€¾xÇGÈ ¼ ÂrÀý¼Âr¼G÷Ÿ½#Á¾¡½À²¾xú9¸¡º þƲ¼ ƲÀ¶½º6Ÿ¿µ À²m¸xÁ¼ À²¾ ¿uÃ9Ð#ÝݽV¼6Æ0»¡ÁÁ½ Ã9» »G7Õ¼GÀ²½9½#¾¡»¡º6¼GÈY¸¡¼Bŝ»¡»¡Æ¶¼¼
L1
"¤Im F loc
n 
§
§Z
¤/
Ω

œ

¼6»å¾
tm F m n
x0 ∈ n
m F iA  n,1

∀t ∈ I ẋ(t) = A(t)x(t) + B(t)u(t) + r(t), ¥ ´µÌ
§

Á¸x¿ŝÆÖƲ¼BÕ ¼6»Ô½9¼G»¡¾¼GÈYƶÁrŝ÷6ƶ¿u¼ ƶ¼GÂÈ ¼6»(¼G½#÷Ÿ¾3Á½#Å,¾¡Á¸x¸¡þ½9ƶºG¼6¼6» »»åÃ9÷Ÿ¸Á½Q»åÀýÂrºG{¸x¿º6»ZƲ¼6ݼB»€¸x¾(»ÆÖÂÕ ¼6¿u½9½9»¡»¼GƲÈY¼ ŝ»åƶÁ¼ Ã9» 7¼6¼G»(½Q»å¿u¼6ĝÈYĝƶŝÀýƲ÷G¼ ¿{¾xÀ²Á½9»
È ¼B»åµ Ã
x(0) = x0 ,

¦ c
u

´»åÁ´Ʋµ ÃrË I¾x.À¶¼6Á½»3½Á¾¡Ã9ϝ»=ºGÁ¿¸¡»¡Ç6»¡ÃÈ ¸x¼6¼G»½#¾=ÂeÐ#Õ ¼ Ýr¼ ÀýD»€¾xÄ,¼G3Á½9Ý¿u÷GÅ9¸=¼(»¡¾¡ÁÂrÁƶ¼ ÃrݾM»¡È Á÷Ÿ¼GƶÁÃr½#½¾x¾U¾xÀ²¸¡Á÷Ÿþ½9ÁƲ»¼½¾xÂeÀ²Õ½mDº6ÝƶÐ#¼Ô¼Ã9»µ ¿{r¾xm»åÀ²¾¡ÁÁÇGÀ}½9¾È »¼ ÂrÀ @´ºGµÌ ¸xf¼G½¿¾xÂrÀ²¼6È Æ²Æ¶¼G¼6¾0» ݽ÷ M¼Ô»¡Ã¼6½9÷ŸÀ¶¾¡Ð#À¶ÁÝÆý½¿¼
g¤ ª mF m
I Ω⊂
A Z k„ ¥ 
§   ¥
§
u
¸¡ºB»åÁÆ u¿u½¾x¼ÂrÃp» r»€¾xÇGÈ ¼ƶÀ¶½Á¾¡º6Á¿½9À²¸x»M¼Ð#ϝÝÁ¼È »¡À ÁüÇG½9¼ ¼6»å¾¹÷GÁ½9»å¾x¿½¾x=¼3Âr»¡ºŸÃú9¸ ½À¶¼¿uÄ9ƶÁ¿u¸ ¸ »
x(·) : I →
 k
mF n mF
M (·) : I → Mn ( )
ẋ(t) = A(t)x(t)

Ṁ (t) =
B

Ä9¿u¸ µ ƶÁ¸ » @ƶ¿U»¡ÁƶÃr¾¡À¶Á½ Ârà » r»€¾xÇGÈ ¼ ´µ  ¿»¡»¡Ár÷GÀ²º6¼é¿uà ÷ŸÁ½¾¡¸xþƶ¼ ¼6»å¾(ÂrÁ½½ºG¼

r
A(t)M (t) M (0) = Id. A(t) = A I M (t) =
tA i   ¥ §
e x(·) u
Z t
M (t)M (s)−1 (B(s)u(s) + r(s))ds,
,Ä Áݱ¸3¼G¾x¾åÁ¾¡Ãr¼é¾ ¿uĝÄ9ƲÀý÷Gµ ¿u¾¡À¶Á½|Ârº6ÄQ¼6½9Â|¼ µQùZÁ½9÷ »¡ÀIÁ½|÷ Ï9¿u½ü¼(Æý¿ ôÁ½Q÷W¾¡À¶Á½ QÁ½|ÁÅr¾xÀ²¼6½¾
x(t) = M (t)x0 +
0
t∈I
ݽ¼ ¿uÃr¾x¸¡¼
¾x¸x¿ €¼6÷Ÿ¾¡ÁÀ²¸x¼

 ¿½9» ÁÀ¶¸ÔúQüݸx¼ ´µ Ø Wµ
t 7→ x(t)
u
hm F n ¥ §

u

x0

ù$úÄû+ü ´ µ Ø Ë
ùZ¼GöMà ¾xS¿½Ð¾ZÃ9¼6Âr»åÁ¾¡½9À¶Á½½9ºÊ»Ã9»¡½S¼ÊÄ,ÄQÁÁ»¡À¶½¼G¾½#¾¿uƶÁ¸ »Ô½9¿{¾x¼Ãr¸¡Àý¼6»€Æ²¾xƶ¼G¼ ÈÖ¾ 7¼GÀ²½#Æ.¾ ݽ|÷ŸÁ½¾¡¸xþƶ¼ ¾¡¼6ÆIÐ#ݼ(ƶ¿é¾x¸ ¿ €¼B÷
> I
Ë
¾¡´Áµ À²¸x¼Z¿»x»åÁ÷ŸÀ¶ºG¼ Y÷G¼Z÷GÁ½¾x¸¡þƶ¼ €ÁÀ¶ü½9¼
)¤
x1 ∈

mF n Z
¤
Z 
¼G½ ݽV¾x¼GÈ Ä9»Pú9½9À ÁÀ¶¸Pú9üݸ¡¼ u
u
T ¥

 

mò À0°²®mƶ¿;™G• ÷G¼GÁ¾Ô­C®S½9ÐÂrÃ9 =À²ÀQ¾¡¢{À¶Â”9Á¼½ó0Ä9­ ĝmƲÃ9¸x¯pº6»P÷G®UÈ º6Âr§=À¶¼6½®½À²È ¾¡©¼ ”,Àý»å¼6˜@¼»å•6¾

Ã9¢D½¬,¸x¼G¼Z­CȖr÷Ÿó0¼Gĝ¸¡—?ƶ­C¾xÀ²—ô¼ ¿•B,À²õ ½9¼ ¼ rÀýô»€Á¾x½9¼ ÷WÖ¾¾x7À²ÁÀ²Æ=½Ã½½ ¼Gƶƶ÷Ÿ¼ Á½¾¡¸xþƶ¼ €ÁÀ¶ÁüÀ¶½Q¸¹¿uú9½ü¾ Ã9¸¡¼
x0 x1
C§
{| v·
Ë   Z Z  /
x0
´µ
¤
x1
J?§
h
C(u)
u ¥

x(t)

x0 x1 = x(T )

ùhúÄû+ü ´ µ ·¹¸xÁŝƶÇGÈ ¼(Âr¼ ÷ŸÁ½¾x¸¡þƶ¿ŝÀ²Æ¶À²¾¡º

C Ë

I·0ò ¿¿°²¸0®mô™G¼Á• r½9¼G÷W­CÈ®S¾xÀ²Áĝ =½Æ¶¢{¼3½”9¼G÷Gó0ƶ¼ƶ­ ¼ ÷ŸmÁ ¯pª¾M®UÄ,§=¼G®Ãr¼B»€¾ ©¾ Ÿ”,ݾx˜@¸¡½¼3•6¢DºG÷Ÿ¬,ü#¸xÀ²­C¿u¾¡®ÆrÇG¸x¿”9¼ÃY =Âe¾¡•6¼6—?Õ Á¯pÈ ÄrÄ9¾¡–À¶»M­ È ÂÀý¼3»¡¿uÄ9¾¡¿uÀ¶Á¸ ½÷ŸÁ.ÝÁ¸x½ » DÆÖ՝¿¿uĝ½9Ä,»M¼G÷Gƶƶ¼3¼ ÷6ƶ¿¼¨»M" ÷u0Õ ¼6© »åŸ¾ µ
A ~
{|
C(u)
ª·
i :ý >Î

Ʋ¼(ĝ¸xÁŝƶÇGÈ ¼(Ârà & '& )& µ


ÔκŸ /Ò
 µ
¶þg ŽÍÏ
&¸

x0 x1 = x(T )

ùhúÄû+ü ÊJ Ë ´ µ ·¹¸xÁŝƶÇGÈ ¼(Âr¼ ÷ŸÁ½¾¡¸xþƶ¼

ÁÄr¾¡À¶È¿uÆ
¾¡¼GÀý½S÷ŸÃÀ².½#ƶÀ¶¼B¾¡¼G¸x»¸3Ár¾¡ÂrÂrϝ¼ZÃ9º6÷W¸¡Á¾xºB¸xÀ¶»åÇGÁÁÈ ½.Ã9µ ¼6Âr»¸x¼»¡ÃÆ²¼ZÀ {ĝ¿u¸x½#Á¾xÅ9» ƲÇ6ÁÈ ½¼Z¾¸x¼ºGÄ,ÆÖÁÕ Á½Q»xÂr÷ŸÀ¶¸¡Æ²¼ Æý¿{¾x¼G÷Gݼ6¸±»Ï9Ð#¿uݸx¼6È »å¾¡ÁÀ¶½ÁÀý½9Ð#» ݝ¼¼G¾ƶÀ¶½Ä,º6¼G¿¸xÀ²È ¸x¼ ¼Ÿ¾¡¾¡¸x¼(¼6½SÄQ¿um¸ Ã
A œ / ¤ f
¥k =0
2
§5

 Ö ×Ù؅ÚÙÛvܼÝ-Þ «

¤ â á %‘ …ƒ„†…P
ãè ¦

3tíì ¬ šE›&ð/ø õEöð ®­­+ðB›™›&˜õ-öZð

—

¯° ï ° ï ±î^²
ÜZã ݝã€Û±Ü
±Á½9»åÀýÂrºG¸xÁ½Q»±Æ¶¼ » r»å¾¡ÇGÈ ¼(÷ŸÁ½¾x¸¡þƲº ´µÌ
  ¥
§Z

∀t ∈ I ẋ(t) = A(t)x(t) + B(t)u(t) + r(t),

;õ 0˜f—C¼B•6»€—C¾”,˜ ÂrºŸñ úQ½¤ À.Ä9¤ ¿¸ ¹Õ ¼G½9»¡¼GÈYŝƶ¼¼6»¹Ä,ÁÀ¶½¾x»P¿÷6÷Ÿ¼6»x»¡À²ÅÆ¶¼6» ÊÄ9¿u¸¡¾¡À¶¸PÂr¼ ¼6½ ݽ ¾x¼GÈ Ä9»
T V · · · A
x(0) = x0 ,
 ¤
x0
T >0

Á

¦ B¼ »€¾ƶ¿ »¡ÁƶÃr¾xÀ²Á½UÂrÃ|» r»€¾xÇGÈ ¼ ´µ  Ô¿»x»åÁr÷GÀ²º6¼
¿ÃS÷ŸÁ½#¾¡¸xþƶ¼ µ
Acc(x0 , T ) = {xu (T ) | u ∈ L∞ ([0, T ], Ω)},
 ¥ §

¿Áu½Uà ¾xÄ,¼GÁÈ Ãr»¡¾¡¼ Ä9¸x»¼GÈ ¼G{½#ƲÁ¾M¸xÂr»xÐ#À²¾ Ã.Õ Á½ ô¿À²¾ {µ ¿u¸xÀ¶¼6¼G»å¸f¾0ƶÆ?¼ÔÕ ¼G÷G½9Á»¡½¼G¾xÈY¸¡þŝƶƶ¼ ¼3Âr¼6»=Á¼ À¶#¸f¾xú9¸¡º6üÈ Ã9¸¡À}¾x¼3º6r»=µ¶Â´ Ÿ¼6µB»0·0»åÁÁƲÝÃr¸0¾xÀ²ÆýÁ¿Z½9÷Ÿ»=ÁÂrϝ¼ºG¸x¼G´½9µ ÷G¼
xu (·) u
  ¥ §
Acc(x0 , T )
I ± a§
T u¥
Acc(x0 , 0) = {x0 }
¯° ï °+¯ éÛ¹â(Û±à€EÛ ³Pãåá\èáfêpáIÜZêáfµ
M ä ´Zà€áfêæ @áIêmêmã ´
à€áIê QyQ

8 õm”Q¢ m¯p® ñ ¤ ¤ ;' ¶D$ ‰' ®'=?<' H@& M M" %$-, rD )$
;'9· ¸
| · · · Óý?þ  ýþ ÏkŸ :Î tŸ
Ÿ Lý?þgÎ ÏkŸ©Ï@ þ LÍ? Ÿ
Í?þ n

ẋ(t) = A(t)x(t) + B(t)u(t) + r(t)

0¹
ý ·¸
Ÿ Î Lý )ÒcÍ ZÎ3ž Xý?{ŸZþ Î=' 9" 0& " Eº
ŸÎ ž "Ïký /Òcý HÎ3ý >Î · ¸ ¼» 0$G' 0K$ 0 ½
=' " {& " ½ " ‰Ÿ - ½ NŸ {$ M" y©K& {Ÿ G" 'GK $
m
Ω⊂ T >0 x ∈ n t ∈ [0, T ]
Ÿ Î Lý /g Ò Í Î L?ý þ Ÿ Ÿ ŸÎ
Í {Ÿ :ýþ 0Î;¶þ tŸþgÎ$Í
Ÿ ž

¹öи Ã9½1¼ & ¼ 0,$-¼GU¾  e靿r½9µ¶´»Zµ¶´ ÷G¼éI÷6¿é¿» ÷G,Á»¡½ ÁÀ¶¼G¼ ½r¾ À}¾xº
Âr¼ µ¹·M¿u¸ ÂrºŸú9¼6½9»åÀ}¾ ¾xÀ²,CÁ¿¼Ÿ½ ÷Ÿ¾ À¶¹Æ²¼ Ä,ÁYݺŸ¸ ¾ ¿uŝƶÀ²µ ¸Z»åÀ ½ ¹¼6¼6À¶ÃrÆ»å¾3¾
¼ ÷GrÈ ÁÀ¶»å½Á¾¡½#¼|¼¾¡r¸xݼG¼½ ¸ µ
Acc(x0 , t) t [0, T ]
)Ÿ ŽÍ gŸ ž$A  Z + o¤  Z
Acc(x0 , t) Ω
„ f f & ‘ .
x11 , x12 ∈ Acc(x0 , t) λ ∈ [0, 1]
÷ŸÁ½#¾¡¸xþƶ¼
1 1
λx1 + (1 − λ)x2 ∈ Acc(x0 , t)
ui : [0, t] → Ω

xi (·)
¾x¼GÆIÐ#ݼ(ƶ¿é¾x¸x¿ €¼B÷W¾¡ÁÀ²¸x¼ ¿»x»åÁ÷ŸÀ¶ºG¼ ºG¸xÀ²ú9¼
i
i = 1, 2
¨¤
ui



xi (0) = x0 , xi (t) = x1i , x0i (s) = A(s)xi (s) + B(s)u(s) + r(s).

Ë
{Ò 
" 0±4B%¿¾‰2±4h#™)!$0ª#i0¼P

x0

Acc(x0 , T )

r µ¶´ ö¹½Q»å¼6ÈYŝƲ¼Y¿÷G÷G¼6»x»åÀ¶ÅÆ¶¼
ùhúÄû5ü Ë

ùYÕ ¿uĝ¸xÇ6»3Æý¿ ôÁ¸xÈYÝƶ¼(Âr¼ {¿u¸xÀý¿{¾xÀ²Á½;Âr¼(ƶ¿ ÷GÁ½9»å¾x¿½¾¡¼

H I 

Z t
x1i = xi (t) = M (t)x0 + M (t)M (s)−1 (B(s)ui (s) + r(s))ds.

·=Áݸ±¾¡uÁ¿uÃrƶ¾ ¼Gݸ »YÂ9¿u½9» #Ä,Á#»å÷GÁ¿u½9¸ » B¼ »€¾ ÷GÁ½ ¼ r¼µ mÁÀ}¾

s ∈ [0, t]

u(s) = λu1 (s) + (1 − λ)u2 (s)
A
u
0

Æý¿¾¡¸ µ ¿ I€¼
¼6÷W÷Ÿ¾xÁÁ½#À¶¸¡¾¡¼;¸xþ¿ƶ¼»x»åÁ÷Ÿ¼6À¶»åºG¾3¼ ¿u½Q» µ
ƶÁ¸ » rÄ9¿¸ºŸú9½À²¾¡À¶Á½|Âr¼
L2
¤.

Ω Ω
A(x0 , t)

  ±
Á½S¿
x(·)
 ¼¤
u

Z t
x(t) = M (t)x0 + M (t)M (s)−1 (B(s)u(s) + r(s))ds ∈ Acc(x0 , t).
Z¸
‘ f
0

λx11 + (1 − λ)x12 = M (t)x0 + (1 − λ)M (t)x0

Z t
+ M (t)M (s)−1 (B(s)(λu1 (s) + (1 − λ)u2 (s)) + λr(s) + (1 − λ)r(s))ds
0

r Á½9÷ 9÷Ÿ¼ ÐÃ9Àeĝ¸xÁà ¼

Æý¿ ÷ŸÁ½ ¼ rÀ²¾¡º(Âr¼ µ
= x(t)
g  Z

¼G»åݽ9À÷G{Á·0¿¸xÁ½¼ ݾBµ¸¡m¾x¸x¿¿½À²¼¾ P»¡¼GÀ ¾;÷Ÿ¼½I¸xÕ ¼Bº6»€»¡¾UÝƲÄ9¾x¿{¿¾ »U¼6÷Ÿ»åÁ¾ ½ »¡Ã¼ r¸xĝ¼µ¸x¼G±½9¼6¿÷G½ÀZ¾ ¹À¶È Æý¿pĝƶ÷ŸÀ¶ÁÐ#½9Ý÷G¼ƲÃQ¼G»å½%À¶Á½Ä9¿uÂr¸¡¾¡¼Àý÷Ÿ÷ŸÃ9¼|ƲÀ¶¼G¾x¸;ϝºGƲÁ¼¸¡Ç6¸¡ÈºB»å¼|Ã9Æ}¾¼B¿{»€¾¾
λx11 + (1 − λ)x12 ∈ Acc(x0 , t) Acc(x0 , t)
f f
.  Z B
Ω
œ
ò ”Q& ¢{y”Q' ­?­C–—C¢{{® K$Xñ ¤1'Xñ " º %$-, 1'XÀBŸ 1K$G'X ‰' 8 ;{' $G' & "4" ='G' ™  T'
κŸ )Ò Òcý
· · · výþãþvý?κŸ

Ÿ Lý?þgÎ ÏkŸ
AccΩ (x0 , t)

Í?ÏkŸ Íþ
Ï Ÿ þ Ÿ tÐÏkŸOÍ :Ÿ {ÐZÏkŸ
Ÿ3Ò >
ÍkÏ ý ©ý?þOÍ
x0
Ÿþ
t Ω ½
AccΩ (x0 , t) = Acc ÁyÂ-ÃzÄ (Ω) (x0 , t),
ý0¹}Ó ýþyŸ Ÿ='Î/Ï8 Ÿþ‰ŸŸÏkýLÒÒcŸ"Lý?þ‰ŸŸ-Ÿ#
Ÿ ž
hÅ þEÒcÍ{$Î;¶">Ï {Ÿ$ ½ ý?þÍ Acc∂Ω (x0, t) =
ý0¹ Ÿ='Î+ÏkÍ9.G$ýþ Î;¶@$ŸMŸ
(Ω) Ω
ž
AccΩ (x0 , t) ½
±¼(¼G¸x½À²¼6¸¸¡ºB»åÝƲ¾x¿u¾À²Æ¶Æ¶Ã9»€¾x¸¡¼Êƶ¼¨Ò$ ¶þ"  ÒcŸŽÐLÍ?þÿÆ ÐLÍ?þÿ ¥ ÁÀ¶¸Ô¾xϝºGÁ¸¡Ç6È ¼ÊË9µ µ²´
§Wµ
∂Ω Ω
 ¾;Ç ¼%c¨*%5,.!h#i%ã/1%$*c*0ª!h#i% Ø
rÂW(¼ D& ¿u;ĝ' Ã9%$ ½Á V2¼G½U0¾¡Ï9ºG):‰ÁD¸x{À¶¼Ê$-@1Âr& ¼(XÆý¿ È )È É )¼BÉ »åÃ9¸¡f¼¿Ôµ Ä9¸¡¼6à ¼¹Âr¼MÆý¿÷ŸÁ½ ¼ mÀ²¾¡ºM½ºB÷Ÿ¼6»x»¡À}¾x¼MݽÊƶ¼GÈ È ¼
Žýþ Î Íδ{ýþ
IA&

ÅÎ Lý ŽŸ ž
ž ž"A c  

P®m¯p¯® ñ ¤ ³ º · · · Xý?{ŸZþ Î
T >0
ŸÎ
f ∈ L1 ([0, T ], n )
ž Ÿþ Ÿ ŽÐÏkŸ · ¸ Ê/ ;' 1&
Z
f (s)ds | A ⊂ [0, T ]
tŸ Í
ÐÏkŸ

& 1'=K$
A
=' " ‰Ÿ 4 M ;'9· ¸
Ÿ Î Lý?þ Ÿ Ÿ
Í?þ nž

mÁÀ²¼6½¾ ¿uƶÁ¸ » µI·0¿¸ ºŸú9½À²¾¡À¶fÁ¼Ÿ½ ¾ .Ä,Áݸ µ Z½ IÀ²ÆP¼GÃr¼ r¾éÀý»€È ¾x¼ Á½#Ã9¾¡½¸x¼G÷Ÿ¸YÁÐ#½ݾx¸¡¼ þƲ¼

x11 , x12 ∈ Acc(x0 , t)

λ ∈ [0, 1]
‘ ‚
λx11 +
(1 −
[0, t] −→ I
¾x¼GÆIÐ#ݼ
λ)x12 ∈ Acc(x0 , t)
&
i = 1, 2
Z
ui :

Á

¦
x1i = xi (t) = x∗i + M (t)yi ,

x∗i = M (t)x0 +
Z t
M (t)M (s) −1
r(s)ds,
¼Ÿ¾ yi =
Z t
M (s)−1 B(s)ui (s)ds.
ùYÕ ¿uĝ¸xÇ6»3ƶ¼Êƶ¼GÈ È ¼ 9Æ?Õ ¼G½9»¡¼GÈYŝƶ¼


0 0


C = XA =
R
A
M (s)−1 B(s)u1 (s)ds

| A ⊂ [0, t]
È ¼6»¡Ã¸x¿ŝƲ¼ 

¼6»å¾÷GÁ½ ¼ r¼Ê¿u½Q» µ Á¾¡Á½Q»3¼G½UÄQ¿u¸¡¾¡Àý÷ŸÃÆ¶À²¼6¸Ð#ݼ

M (s)−1 B(s)u2 (s)ds
R
A
  hm F n m F n gr
×

X∅ =
 
0
,
¼G¾
X[0,t] =
 
y1
.

·0¿¸÷ŸÁ½ ¼ rÀ²¾¡º À²Æ.¼ rÀý»å¾¡¼Êݽ|»åÁÃ9» Ö¼6½9»å¼6ÈYŝƶ¼ È ¼B»åݸ ¿uÅ9Ʋ¼

¾¡¼6ÆIÐÃ9¼
0 y2
 Z
Z 
A ⊂ [0, t]
 
λy1
XA = .

ù¼(ĝƶÃ9» ¼G½S½Áu¾ ¿u½¾ ƶ¼(÷GÁÈ ÄÆ¶ºGÈ ¼G½#¾x¿uÀ¶¸x¼ÊÂr¼ ¿u½Q» Á½S¿

λy2
f
Ac A [0, t]
 
y1
XA + X Ac = ,
¼Ÿ¾ÂrÁ½Q÷
y2

 
(1 − λ)y1

·0¿¸÷ŸÁ½Q»åºBÐÃ9¼G½¾ »¡ÀeÆÖÕ Á½UÄ,Á»¡¼ rÄ,Áݸ

XAc = .
(1 − λ)y2
a

»¡»¡ÀÀ
s ∈ [0, t]

u1 (t) t ∈ A,
u(t) =
¿uƶÁ¸ »±Á½S¿
u2 (t) t ∈ Ac ,

Z t Z Z
M (s)−1 B(s)u(s)ds = ( + )(M (s)−1 B(s)u(s)ds) = λy1 + (1 − λ)y2 .
0 A Ac
 ?C  "  0±4B% 
 ¿¾‰2  ±4 h#™)!$0ª#i0 ¼P
 Ô÷ŸÁÀ²½¼6½U¼ ¼Gr½#À²¾¡¾¡º(¼G½QÂrÂr¼ à 9Ʋ¼ ÷ŸÁ½¾x¸¡þµ Ʋ¼ ¼6»å¾È ¼B»åÃ9¸x¿ŝƲ¼Ê¼Ÿ¾ {¿uƶ¼Gݸ »3Â9¿u½9» 9÷G¼(Ð#ÝÀ.ĝ¸xÁà ¼
Æý¿
i
u
)¤t
Ω
g
 Z
A I¿ ĝ¸¡¼6à ¼ÊÂrÃ|9÷ŸÁÁ½S¸xÁÄ,ƶÆý¼G¿uÝÀ¶¸¡¾Z¼Âr¼6Á»å½9¾÷(¿uƶ»¡Áݸ ĝ»±Ä,À¶Á#È »åȼ6¸ ºB9ÂrÀý¿u¿{½Q¾¡¼ »rÆý¼Ÿ¿¾»¡ÄÃÃÀ²¾¡Àý¼Y»¡Ð#Ârݼ ¼ÊÆýÆÖ¿ Õ Áĝ½U¸x¼G¿ à ¼ 9Ð#ݼ ¼B»€¾
c
Acc(x0 , t)

Acc (x , t) =
Acc
 Z ÷ŸÁ½ Í|Ë;¼ Ì4ÁrÍG½¼Î ¾¡µ ¸x±Á¼G½QÆý»e¿ Âr»¡ÁÀ²È½9÷0ĝÈƶÀ}úQ¿¼ÊÀ²½#ü¾¡¼G¸x¿½Q½9¿uÂr½¾I¼GÈ Æý¿¼6÷Ÿ½Á¾È ƶ¿ Ä9¿Ä9÷Ÿ¸¡À²¼6¾xà º¹Âr¼(¼ Âr¼ÊÆý¿ ÷ŸÁÈ Ä9µ ¿±÷G¼GÀ}¾xÆý¿3ºµ ¸¡¼ #À¶¼G½#¾ 3È Á½#¾¡¸x¼G¸
(Ω) (x0 , t)

f
c
c  Ω 0
Ω

üÐ#¼Gݽ#¼ ¾¡¼¾¡Áµ#Æý¿éÃr·=¾¡Á¾¡¼V¸Ã¿ ¸±»¡€Ã¼6¾¡À²Á÷W¾¡¾xÃr¼ Á¾3À¶¸¡¼G¼Ê½¾x÷GÀ²Á¼6¸x¸ ¸¡Ï Ð ¼B»åmÄ,Âr»¡Á¼Á½9À²Ä,¾ Â9Á¿uÀ²½½#¾x¾x¼Ý» µ ½UZ÷Ÿ¼ ½SÁ½#¿ ¾¡¸xÂrþÁƶ¼½9÷ ¸¡¼6ƲÀý¿u¿½#Âr¾ È ¼G¾ ݽ¼ ¼G»å½VÁÃ9¾x» ¼GÈ »¡ÃÄ9À}¾x» ¼#÷Ÿ¼GÁ¾3½ »¡Á¼G¸À²¾

 f &¤
Acc(x0 , t)
ª  
(x1n )n∈ Acc(x0 , t)
¤
n un x0 x1n t
 g‘
xn (·)

x1n = xn (t) = M (t)x0 +

Z t
M (t)M (s)−1 (B(s)un (s) + r(s))ds. ¥rµ¶´ a§

·0Ð#Ý¿¼G¸½Âr¾;ºŸú9ƶ¿p½À²»å¾¡ÃÀ¶ÁÀ²¾x½ ¼ 9Ʋ¼B»÷ŸÁ½¾¡¸xþƶ¼6¼6»å» ¾VÅ,Á¸¡»¡½9ÁºG½#¼¾ ¿u{½9¿u» ƶ¼GÃ9¸x»¿½9»Ʋ¼Y÷ŸÁµPÈ ·0Ä9¿¿¸V÷W¾ ¸xº Q¼ r¼G¾À mÄQÀ²¾¡¿uº¸Âr÷ŸÁ¼½Q÷G»å¼Ÿº ¾
&
un
0
)¤t
Ω
Z

CÁ¼6¿u»¡½UÀ¶Ä9ŝ¿¿Ʋ÷G¼6¼È ¼
¼Gĝ½Áƶ¾ Ã9À¶¸ » ¼6¶´ ¸x»Ã9½Á½÷ŸÁ¼6½½V¾¡¸xÂrþº6ƶ¼ÂrݵrÀ²¾Ô·MÐ#¿u¸ݼ ¿uÀ¶Æ²(ƶ¼G»¡ÃÁ¸ ÃQ» »m»åݼ
À²Æý¾xµ¿ ¼3±ôĝÁÁ¸x¸xÈÇ6ÈY» È uÝÆýƶ¼¿(¼Ê»¡ÂrݼÊÀ}¼6¾x»å¸x¼ ¾
¼Gĝ»¡¸xݺ6ĝ»¡¼GÄ,½#Á#¾x»åÏ Ð ¿{ºY¾x÷ŸÀ¶÷GÁÁÁ½ ½ ½ ¼6¼r¸¡rµ¶ü´ ¼ ¼
mF Z« Z k
¥
(u )
/» f[
½Ä§ n n∈
ª
L ([0, t],
f
) ÏÐ
¤
2 m

(un )n∈
 ¨ mF i  Z

u ∈ L2 ([0, t], m ) Ω

ĝÁ½Ʋ¿uÃQ½9»Âr» IºBÂrÂr¼ÃÀ²ÆÖ¾éÕ ºG»¡¿ÝüÀ¶¿¸»¡ºGƶÀ}È ¾xº ¼6½¾YMÐ#Áݽw¼V÷ŸÆýÁ¿|½9»¡÷ŸÃÆ¶ÃrÀ}¾x¾¼ Ð#ݼUÆý¿ .»åݼŸ¾ À²Ï Ð ¾¡¼Ãr¼6¾¡À¶»åƶ¾YÀ¶»xÅ,¿u½#Á¾(¸x½Æ¶ºG¼ ¼VC¿uÀ²¼B¿u¾Y»€½Q¾Ð#» ݺG¼ ü¿ƶ¼GÈ ¼G½¼G¾ ¾ Å,Áµf¸x»¡½ÁùZ½#ºG¼¼¾
f © ¥ a§
u ∈ L2 ([0, t], Ω)
mF n
(xn (·))n∈ L2 ([0, t], )
 
ẋn = Axn + Bun + v A B v
Â͝¿u¿u½9Àý» »¹÷ŸÁÈ È ¼÷G¼Ÿ¾P¼6»¡#Ä9¿u¿Ãr÷G¾x¼¸¡¼6ÂrÈ ¼ ¼6m½Á¾±Å,ÁÂrƶÀ²¼¾±YÐ#¼6ݻ弾¹÷Ÿ¸x¼Gº ¾å9¾x¼¼m»¡À Ý@À}¼Ÿ¾x¾±¼»¡¼6¼»å¾PĝƲÅ,ÁÁ½Ï¸xÐ ü½¼ºG¼Âr¼¿È½9¿u» ½À¶ÇG¸x¼÷GÁÈ Ä9¿÷Ÿ¾¡¼ µ
L∞ [0, T ]
mF
L2 ([0, t], n )


(ẋn (·))n∈
H 1 ([0, t],
mF n
)

ĝ¸¡¿uÇB½9» » .µ ƶ¿|»åÝÀ²¾¡¼ ÈYݽÏ Ð À0Âr÷G¼YÁ½ ƶ¿¼G¾x¸xÁüÄ,¼ ÁÝƲÁ½üÀ ôÀ¶¼ÊÁ¸xÃ9È ½º6À ôÈ Á¸¡¼GÈ ½¾ ¼ QÁ¼G¸½»
÷ŸÃ9Á½½Q¼V÷ŸÆ¶¿uÃrĝ¾ZĝÐ#ƶÝÀý÷G¼ ¿{¾xÀ¶Á½ »åÁÃ9» »åÃ9»¡À}ݾx¼¸
"  Z«  k
m F @
 ¤ ª
C 0 ([0, t], n )
  k ©
(xn (·))n∈ x(·)
[0, t]
B¤ ö¹½SÄQ¿»x»¡¿½¾ Æý¿ ƶÀ²È À²¾¡¼ Â9¿u½9» rµ¶´ ±À¶Æ mÀ²¼6½¾¿uƶÁ¸ »
¥ a§ i
Z t
x(t) = M (t)x0 + M (t)M (s)−1 (B(s)u(s) + r(s))ds,
¼Ÿ¾¼G½SÄ9¿u¸¡¾¡Àý÷ŸÃÆ¶À¶¼G¸ 0

lim x1ni = lim xni (t) = x(t) ∈ Acc(x0 , t),

÷Ÿ¼(Ð#ÝÀ.ĝ¸xÁà ¼
Æý¿ ÷ŸÁÈ Ä9¿÷ŸÀ²¾¡ºµ
g
i→+∞ i→+∞

÷xϝ¼6¸xÍ|÷ ϝÁ¼6½¸ ¾¡¸xÁ½Q»¹¼G½r¾¡ú9¼6ÆI½ Ð#ƶÝ¿Y¼ ÷ŸÁ½¾xÀ²½mÝÀ}¾xºÄQ¿u¸P¸ ¿uÄ9Ä,Á¸¡¾ Âr¼

δ>0
5¤
t Acc(x0 , t)
µ rÁÀ²¾

ε>0
µ Z½ {¿
>‘ ¹

Á UÁ½U½9Áu¾¡¼(Ä,Áݸ»¡À²È ĝƶÀ²ú9¼G¸ ¼Ÿ¾Á

∀t1 , t2 ∈ [0, T ] |t1 − t2 | 6 δ ⇒ d(Acc(t1 ), Acc(t2 )) 6 ε,

¦
¦
Acc(t) = Acc(x0 , t)
!
d(Acc(t1 ), Acc(t2 )) = sup sup d(y, Acc(t1 )), sup d(y, Acc(t2 )) .

·0¿¸ƶ¿ »¡ÃÀ²¾¡¼ Á½S»åÃ9ĝÄ,Á»¡¼ µ ÆI»åà ¾Âr¼(È Á½#¾¡¸x¼G¸Ð#ݼ

y∈Acc(t2 ) y∈Acc(t1 )
 cm c=
0 6 t 1 < t2 6 T
¾;Ç ¼%c¨*%5,.!h#i%ã/1%$*c*0ª!h#i% 
J

´ µ
µ ∀y ∈ Acc(t2 ) d(y, Acc(t1 )) 6 ε,

ÂrÍ|¼ÊÁÈ ½#¾¡Á¸x½Á¾x½9¸¡» ¼G¸€Ã9Ð#»€Ã¾x¼¼ ƶ¼ ĝ¸x¼GÈ À¶¼G¸ÊÄ,ÁÀ¶½¾ µ@ºG¾x¿u½#¾ »åÀ¶È À²Æý¿uÀ¶¸¡¼ Wµ mÁÀ}¾ µ ÆM»¡Ã ¾
∀y ∈ Acc(t1 ) d(y, Acc(t2 )) 6 ε.
+ ¥
§ i ym >=
y ∈ Acc(t2 )

¾¡0· Á¿À¶¸P¸x¼YÂr¿ºŸú9»x»¡½ÁrÀ²¾¡÷ŸÀ¶À¶ÁºG¼½Âr¼ QÄ9¿¸å¾ ¿u½#u¾ZÀ¶Æ9Âr¼ ¼ rÀý»€¾x¼ݺG½¸xÀ}÷Gú9Á¼ ½#¾¡¸xþƶ¼ ÁÀ¶¸ú9üݸ¡¼ ¾¡r¼6µÌÆ9 Ð#WµÃZ¼ƶ½ ¿

{¾x¿¸x¿ €¼6Á÷ À²¸
∃z ∈ Acc(t1 ) | d(y, z) 6 ε.
Z  Z
Acc(t2 ) u ∈ L2 ([0, T ], Ω)
¤ v
§ y‘ . Ž
u x0 x(t2 ) = y ¥

x(t)

x0 x(t1 )
y = x(t2 )

Acc(t1 )
Acc(t2 )

ù$úÄû+ü µ  Ë
ÐÃ9¼ z = x(t1 )
÷ŸÁ½ mÀ²¼6½¾Bµrö¹½|¼ ,¼G¾Á½S¿
 Z„

Z t2
x(t2 ) − x(t1 ) = M (t2 )x0 + M (t2 )M (s)−1 (B(s)u(s) + r(s))ds
0
 Z t1 
− M (t1 )x0 + M (t1 )M (s)−1 (B(s)u(s) + r(s))ds
0
Z t2
−1
= M (t2 ) M (s) (B(s)u(s) + r(s))ds
t1
 Z t1 
−1
+ (M (t2 ) − M (t1 )) x0 + M (s) (B(s)u(s) + r(s))ds

rƲÂm¼(À¼é¸¡ÆÖºBÕ »åÀ²½#Ã9¾¡Æ}º6¾ ¿{ü¾6¸ µ¿uƶ¼6¼ »å¾Ê,ƶÄ,¼ ¼ŸÂr¾¡À²¼6¾ à erƶ¼éÀ²Ç6Èĝ¸x¼é¼GÈ ¾¡¼6À¶¸¡¼GÈ ¸Z¼é¾¡¼6¼B¸¡»€È ¾Ê¼ Ä,¼Ÿ¾x¼ À}¾Ê÷G¼ŸÄQ¾¡¿u¾¡¸Ê¼ ÷Ÿ»åÁÁ½#È ¾¡ÈÀ¶½#ݼéÀ²¾¡¼Bº»€¾ÊÄ,¼ ¼Ÿ¾xÀ}¾(Ä9¿u¸Ê÷GÁ½¾xµeÀ²½mùYÃÕ À²Á ¾¡º
0
 f
|t1 − t2 |
¸ >
¦
t 7−→ M (t)

»G¸ Õ º61÷G& ¸¡À²0¾ $-U |µ²´µÌ mÀ ¼G¾

)Ÿ ŽÍ gŸ gžI
r = 0 x0 = 0
Z t

ẋ = Ax + Bu, x(0) = 0,
=ƶ¿»¡ÁƶÃr¾¡À¶Á½vÂr¼
M (s)−1 B(s)u(s)ds,
¼Ÿ¾¼6»å¾ƶÀ¶½º6¿À²¸x¼
¼6½ µ
x(t) = M (t)
0

±¼G¾å¾¡¼(¸x¼GÈ¿u¸ Ð#ݼ
½ÁÃ9»È Ç6½¼ ƶ¿ Ä9¸¡ÁÄ,Á»¡À}¾xÀ²Á½;»¡ÃÀ {¿u½#¾¡¼µ

u
¤ œ
 ?[ 
" 0±4B%¿¾‰2±4h#™)!$0ª#i0¼P
Ê{¢{ ”9 P”Q™B—C•6—C”,˜ - ñ ‰' ¤ & VÑ ™'=
]
ºÎ ý >Î
· ·6 ·
Ï ŸZþ ZŸ ŽÐZÏkŸ
þ aÒÒcý Ÿ gŸ
r =0 x =0
ŸZÎ
Ω= m
<' U1
Ÿ Î >þ ý Ÿ ´0ÒcÍ :Ÿ
Ÿ κý {ŸZÏ Ÿ
ž )Ϝý
ž  H
Ÿ v
Ò
Òcý
Ï
· ¸ c» 0$G' 0K$
=' ® Ò' 0f'=½ Æ 1' " VŸ G" {$ 9 B· ¸ NW ½ Óf' ½
0K$ 0f' ½
n
t > 0 Acc(0, t)
Òcý IÎ3ý ý?Oþ Í ž
½
Ä9ùY¿uÕ Á¸MÂrºŸúQ½À}¾xÀ¶Á½ ݽ m÷GÁÁÀ¶½#¼G¾¡½#¸x¾ þƶ¼ Ÿ¼ ¾Mݽ¼Ô¾x¸x¿ €¼6÷Ÿ¾¡Á@À²¼G¸x¾¼Ô¿»x»åÁ÷ŸÀ¶ºG¼ (µe·=Áݸ ºG¸xÀ}úQ¿½¾ eÀ²ÆM¼ rÀý»€¾x¼ µ
0 < t 1 < t2 Acc(0, t1 ) ⊂ Acc(0, t2 )
W(D& ;' %$
Žýþ Î Íδ{ýþvž"
x11 , x12 ∈ Acc(0, T )

λ, µ ∈
mF
i = 1, 2
Z

ui xi (·) xi (t) = x1i

¦
Z t
x1i = M (t) M (s)−1 B(s)ui (s)ds.
·=Áݸ3¾¡ÁÃr¾ s ∈ [0, T ]
Ä,Á#»åÁ½9»

0

u(s) = λu1 (s) + µu2 (s)

µ ƶÁ¸ »
g

Z t
λx11 + µx12 = M (t) M (s)−1 B(s)u(s)ds = x(t) ∈ Acc(0, t).

À²ÆZ¼ r·0ÀýÁ»åݾ¡¼¸fƶÝ¿½%µ9¼G÷ŸùYà ÁÕr½Á À¶¾¡ÇG¸xÈ þƶ¼¹¼ ÄQ¿u¸¡¾¡À¶»å¼PÃ9¸Âr¼Pƶ¿Ä9¸¡Á¾¡Ä,¼6ÁÆ

»¡À}оxÃ9À²Á¼½ ƶG¿ »¡Á¾xÀ²¾¸x¿ €¼B÷W¾¡ÁÀ²¸x¼¿»x»¡Ár÷ŸÀ¶µ6ºG·M¼ ¿u¸=ÂrºŸú9½À²º6¾x¸¡À²ÁÀ²ú9½ ¼
0
> i i
x1 ∈ Acc(0, t1 )
Z  1
u1 [0, t1 ] x1 (·)

¦
x1 (t1 ) = x11
Z t1
x11 = M (t1 ) M (s)−1 B(s)u1 (s)ds.

ùºGú9½Àý»¡»¡Á½9» »¡Ã¸ Ä9¿u¸ 0

å»»¡ÀÀ
u2 [0, t2 ]

u2 (t) = 0 0 6 t 6 t 2 − t1
.

mÁÀ²¾ Æý¿é¾¡¸ ¿ €¼6÷Ÿ¾¡ÁÀ¶¸x¼Ê¿»x»åÁr÷GÀ²º6¼ »¡Ã¸ µ ƲÁ¸x»

u2 (t) = u1 (t1 − t2 + t) t 2 − t1 6 t 6 t 2
  ¨¤ g
x2 (·) u2 [0, t2 ]
Z t2
x2 (t2 ) = M (t2 ) M (t)−1 B(t)u2 (t)dt

= M (t2 )
Z
0
t2
M (t)−1 B(t)u2 (t)dt
÷6¿u¸ u2|[0,t2 −t1 ] = 0

»¡À
t2 −t1
Z t1
= M (t2 ) M (t2 )−1 M (t1 )M (s)−1 B(s)u2 (t2 − t1 + s)ds s = t 1 − t2 + t
0
Z t1
= M (t1 ) M (s)−1 B(s)u1 (s)ds
0
= x11
À¶½9»¡À
 ; µ
ò ”Q¢{”Q­?­C–—C¢{® ñ ¤
x11 ∈ Acc(0, t2 )
· · <i·
Acc(0) = ∪ Acc(0, t) ½ 8 ;' & B =' +' "4" 1'4' 1'ÕÔªŸZþ
Ï Ÿ þ Ÿ tÐÏkŸ Ÿ /Òcý?¶þgÎ tÍ :Ÿ {ÐÏkŸ
κŸ&)Òy'®U F" U HÖ 1' N V' 0f'=Æ =' " (Ÿ G" 0$ ¼ O· ¸
gŸÏ Lý?þ gŸ Ÿ Î >þ ý Ÿ ´ÒcÍ LŸ
Ÿ κý Zĝ ŸÏ Ÿ
t>0
nž
½
W(D&Žýþ;' Î%$ Íδ{ýþvž)½¼VݽÀ¶Á½÷G¸¡ÁÀ¶»x»¡¿½¾x¼ Âr¼ »åÁÃ9»ª7¼6»¡Ä9¿÷G¼6»¨ ¼6÷Ÿ¾¡Á¸¡À¶¼GÆý»(Âr¼Žm F n ¼6»å¾ ݽ
»åÁÃ9» 7¼6»¡Ä9¿÷Ÿ¼ ¼6÷Ÿ¾¡Á¸¡À¶¼GÆÖµ
ª "
 ¾; ¾;2±4h#&"!$0ª#i0¼Pƒ')%$*-*×5*i125,Å%$*-#i09P5/0ª4B%$*-Mh(h,.%+* 

¯° ï °+Ø ±î^²

ÜZã ݝã€Û±Ü èá«à€æ eÛPÜPÝrޝ߱à€æ
´Zã¡à€ã Ýmî Q

¼r;rÀ}¾Mõ À¶»å0"¾x¼˜f—Cݕ6+½ $-—C”,, Ÿ÷ ˜ Á½ñ ¾¡¸xþ¤ ƶ¼ ñ I&¾¡¼6¼;Æ,' »Ð#mݻ弾¡Ç6»åÆýÀ¿ÊÈ ¾x¼;¸x¿ ÷Ÿ€Á¼6½#÷Ÿ¾¡¾¡¸xÁþÀ²Æ¶¸xº ¼¿»x»¡Ár÷ŸÀ¶ºG¼¸¡¼6ƲÀ¶¼9Ä,Áݸ¾¡ÁÃ9¼6» ½ x¾ ¼GÈ Ä9» 6¼Á»åÀ²À¶¾¸ Æ
T V · · · A 
:ýþ Î ϜÍ
ÐÏkŸŽŸZþˆÎºŸ /Ò
T
ẋ(t) = A(t)x(t) + B(t)u(t) + r(t)
Acc(x0 , T ) = n
m F i{ž Ÿaž1 mF
x0 , x 1 ∈ n
ú9üݸx¼ rµ Ë Ÿµ
Z
§
u
 ¤
x 0 x1 T ¥

x0 x1

ùhúÄû+ü µ Ë ±Á½¾x¸¡þÆý¿uŝÀ¶Æ²À²¾¡º

Ë 

3tí43 Ù ¼Ú
”šH–™° ö—IõE˜öZ˜:–™ï Û
ñEðB›‰› Ž›i–™÷/øGðB›‚ö˜Zš~ïB—©˜°1ðB› —󼖙”šE”©øGðB›

¯°+¯° ï Ú æMê ê#æ0ÜZê @Û±ÜPÝrޝæMã¡ÜPÝráê ދà€á @ÛPܱÝrޝßPàåáÝÜ @ÛPÜZèã ݝãåÛPÜ èá

Þ%æMàåäçæMÜ
Q P Q ÔQ

÷ŸÁ½#¾¡I¸x¼;þÆý¾¡¿uϝŝº6À¶Æ¶ÁÀ}¸x¾xÇGºÊÈ Â¼S¿u½Q»å»3ÝÀƲ{¼ ¿÷G½¿¾ »3½Á ÁÃ9» Âr¼ŸÁ¾ ½9½¼U½¼(ݽÂ¼|ºGÄ,÷Ÿ¼GÁ½9½9Âr¼GÀ²½¾¡À¶¾Á½)Ä9¿½»ºB÷Ÿ¼¼6»x»xµ ¿uÀ¶¸¡¼;¼Ÿ¾V»åà »x¿u½#¾¡¼SÂr¼

A œ

¦
c=

õm”Q¢ m¯p® ñ ñ ¤ MÑ #'= <' /U 1· '¸ c" Ô %0$-'O, /" %$ & y›' 'GK$ ÔU1/ " F" %$-,U Ö Ö
A B t
8 | · · · þ aÒÒcý Ÿ gŸ kÒcÍ Ÿ Lý?þgΠ͝¶þgÎ3Ÿ )ÏkŸ Lý?þgÎ ÏkŸ
ž
&Ÿ Ê O'=?<' H@&
:Î tŸ
Ω= m
Ÿ Î Lý?þgÎ ÏkÍÐZÏkŸHŸZþÅκŸ )Ò gŸÏ :ýþ gŸ
' c'  1& ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t) + r(t)
:+ŸZÎ Ÿ >ÏkŸ ŽŸþgÎ ÏkÍ ŽÍÎ  LŸ E' B& %$ ¶" T

C = B, AB, . . . , An−1 B

='  X$
Ÿ Î
Ÿ Í?þÿ ž

¿uĝÄ,f¼6Ʋ¿º6¼BÈ" ¿{¾xr¸xÀ¶÷G¼ ™¼B»€O¾Êà ¿uĝÄ,& ¼6Ʋº6#¼=µ & +$ ¶" ß /à Ó& ,¼G¾ZÆý¿ ÷ŸÁ½9ÂrÀ²¾¡À¶Á½¸¡ü ¼B»€¾
n
A tÍ?Î  :Ÿ Ÿ tÍ?Ï tÍ?þ1
C C=n
Lýþ ¶Î´{ýþ
Ÿ tÍÏ tÍ?þ

ÂÀ²r¸ Æ.À}1¾¼B& #»€¾»¡0ÀQ÷Ÿ$-ÝÁU½½¾¡» ¸xrþ»åµÆý¾¡¿uÇ6µ²Å9´È Ʋ¼

¼I¼Gƶ½U¿À¶½÷G¾¡º6ÁÁ¿½9ÃrÀ²¸xÂr¾3¼À²¾x¾¡¿u¼GÀ¶ÁÃrÈ ½Y¾xÄ9Á½»¼ ÁÂr(È ¼6ĝ¿u¼Ýƶȼ6Àý»å»3¿u¾±¾¡½(÷GÁÁ½Ã½#¼Ô¾¾¡Âr¸xÄ,þº6ÁÆýÄ,À²¿u½#¼Gŝ¾6½9ƶµ ¼ ¼G½½ÀmÂr¾¡¼G¼ È Ä9½» ÀmÂr¼ Âr¼6ĝµÃÀý» Ãr¾¡¸x¼G#È ¿Ʋ¼GÁ½#¸x¾»
)Ÿ ŽÍ
a
gŸ

ž™A +
T
T
x0


x0

W(D& ;' %$
Žýþ Î Íδ{ýþvž)A ¹Õ ¼6»x»å¼6½¾¡À¶¼GÆIÂr¼(ƶ¿ ĝ¸x¼Gà ¼
¼B»€¾÷ŸÁ½¾¡¼6½#Ã|¿u½9»Ʋ¼(Ʋ¼6È È ¼ »¡ÃÀ {¿u½#¾6µ
g œ

 P®mD¯p)¯$ ® ñ ñ ñ Ê >& %$ ¶" 1' ß 2$ ' (' 1 & (' 8 ¶"

Ï ¶þ :͝ Ÿ
· · · &Í ŽÍÎ  LŸ
C
Ÿ Î
Ÿ Í?þÿ
n
HŸÎ Ÿ >ÏkŸ ŽŸZþ Î :©Ï ÍLÒÒvÏ@ :Í?Î;{ý?þ

Φ : L∞ ([0, T ],
·¸ m
) →
·¸ n
RT
u 7→ e(T −t)A Bu(t)dt
=' c'=K$)áŸ4"Î;)ŸŸaž
0
Ÿ Î
Ë

 
" 0±4B%¿¾‰2±4h#™)!$0ª#i0¼P
š$Ÿ1KŸŸM0ÅÏkŸ1&M&ŽŸfž"mÝÄ9ÄQÁ#»åÁ½9»±¾¡ÁÃr¾ÂeÕ ¿uÅ,Á¸ Â
Φ
I½ Õ ¼B»€¾3Ä9¿»Ô»¡ÃM¸ Ð#€¼BÝ÷W¼;¾xÀ ÆÖÕ ¼Áµ½)¹»åÕ Ã¿uĝÄ9ĝÄQƶÁ#Àý»å÷G¼6¿{¸x¾x¿ À¶Á½Ÿ¾¡¸x¼;ºGݾx½ ¿u½#¾ÔÐ#¼B½Ã÷W¾¡Á¼Ê¼6½;¸¡Ãü »å¸ ÝƲ¸ À¶€ü¼6½9÷Ÿ¼ ¾¡Àfr¾¡¼ ¼G¼6#¾ÆÀ¶Æ@ÈмÃ9Ár¼ ½À¶»å¾x¾¡¸¡¼ZÁ½9Ã9»Ô½ Ð#Ã.¼6Õ÷Ÿµ0¿u¾¡Æ¶·0¼GÁÃ9¿u¸x¸¸»
{ k A
C
C<n
;

œ
Z ¼

÷ŸÁ½Q»åºBÐÃ9¼G½¾
ψ ∈
mF n
\{0}
a
.µ 

ψC = 0

¾¡Z¼G¸Æý»ÂeÐ#Õ Ã¿u¼Ä9¸¡Ç6» ƶ¼;¾¡Ïº6Á¸xÇGÈ ¼SÂeÕ Z¿uÈ À¶Æ}¾xÁ½ Ô¿ mƶ¼ =À¶Æ3¼ mÀý»å¾¡¼SÂr¼B» ¸xºG¼GÆý»
ψB = ψAB = . . . = ψAn−1 B = 0.
‘ p > a  
a0 , a1 , . . . , an−1

Z½U¼G½Sº6ÂrÝÀ²¾ÄQ¿u¸¸¡ºB÷ŸÃ¸x¸¡¼6½9÷Ÿ¼
À¶È È ºBÂrÀ¶¿u¾¡¼ Ð#ݼ Ä,Áݸ3¾xÁÃr¾¼6½¾¡À¶¼G¸
‘
An = a0 I + · · · an−1 An−1 .


k

ψAk B = 0,
¼Ÿ¾ÂrÁ½Q÷ rÄ,Áݸ3¾¡ÁÃr¾ ?
t ∈ [0, T ]

·0¿¸÷ŸÁ½Q»åºBÐÃ9¼G½¾ rÄ,ÁÃ9¸Ô¾xÁÃr¾÷GÁ½¾x¸¡þƲ¼ rÁ½S¿

a
ψetA B = 0.
u

Z T
ψ e(T −t)A Bu(t)dt = 0,

ºB÷ŸÀ¶Ä¸¡ÁÐÃ9¾¡¼G¼6È ÆIÐ¼G÷GÃ9½¼(¾¼ÊÐ#MÄ,Ý»¡ÁÀ.À ÃÈ ¸3Á¾x½#½.Á¾¡ÕÃr¼6¸x¾¼(»å¾ ÷GÐÁÄ9Ã9½¿¼ ¾x» ¸¡þ»åƲÃ9¼½.¸ Õ €¼6¼6»å÷Ÿ¾Á¾¡½SÀÄQ¿¿u¼ »À²¹¾ »¡¿uÝƶÁ¸ €¸ ¼B»Y÷W¾xÀ¶ÆÀ ¼¼rµ À¶»å¾¡¼Sݽ ¼B÷W¾¡¼6ݸ ƶÀ²ü½¼
0
{žŸaž { k
ψΦ(u) = 0 Φ
F a { œ
Z
Φ
mF n
ψ∈ \{0} u
Z T
ψ e(T −t)A Bu(t)dt = 0.

±¼6÷ŸÀ.À¶È Ä9ƲÀýÐ#ݼ Ð#ݼ Ä,Áݸ3¾xÁÃr¾



0

t ∈ [0, T ]

ψe(T −t)A B = 0.

Äö¹ÁÅr¸¡½ ¼6¾x½9À²¼6¿u½½#¾¾ ú9½9¿ÁƲ¼6½vÈ Á¼G±Å½¾¡Á¾ À¶½¼G½Á¾ ŝ¾¡À¶¼G½¾ µ0ö¹½9»¡ÃÀ}¾x¼ µ M¼GÀ¶½w½9»åÂrÀ ±ºG¸xÄ9À u¿¿u¸ ½Âr¾ º6Ä9¸¡À¿{¸é¿u¾¡¸ À¶¿uÁÄ9½9Ä,»VÁ»¡¸¡Ã9¾ ÷G÷G¼6»x0»åÀ ĝݼ6»Àý» ¹Á¼G½½
t = T
t = T

ψB = 0
ψAB = 0


$ ´
k
œ
H¤
t

œ f

ψB = ψAB = · · · = ψAn−1 B = 0,
ÂrÁ½9÷ ¼Ÿ¾ÂrÁ½9÷
¸¡ü µ

±À¼ÊÆýƶ¿¼GÈ ÈÈ ¿{¾¡¼(¸xÀýÄ,÷Ÿ¼G¼ ¸xÈ ¼Ÿ¾¼6»åȾ¿À²¼U½#¾¡¸¼G¿u½Q½¿uü ½¾Âr¹¼(¿uÈ Æ¶ÁÁ¸ »é½#¾¡Âe¸x¼GÕ ¿¸ ĝC¸¡¿ÇB÷Ÿ»éÀ¶Æ¶¼Gƶ¼UÈ Æ¶¼G¼G½È ¾È ƶ¼Ê¼U¾¡ÏÆÖÕ º6¿uÁĝ¸xĝÇGÆ¶È Àý÷G¼¿{µ¾xÀ¶Á½ ¼B»€¾
ψC = 0 C<n

;
m 

œ
X{ž Ÿfž
C
mF
n
h

»åÂrݼ(¸ €Æ¶¿é¼6÷Ÿ¾x¾¡¸xÀ ¿ ¼€¼6÷Ÿ¾¡ÁÀ²¸x¼Ê¿»x»åÁ÷ŸÀ¶ºG¼ µ ¼6Z»å¾¸ Âr#ÁÄ,½Á½ÃºG¸±¼(¾xÁÄ9Ãr¿u¾¸ ÷ŸÁ½#¾¡¸xþƶ¼ rÆ?Õ ¼ m¾x¸¡º6È À²¾xº

¿ÃV¾x¼GÈ Ä9»

Φ
n g‘ a Z
Φ(L∞ ) = u T
 ¨¤
u
Z T
x(T ) = eT A x0 + e(T −t)A (Bu(t) + r(t))dt,
0
¾; ¾;2±4h#&"!$0ª#i0¼Pƒ')%$*-*×5*i125,Å%$*-#i09P5/0ª4B%$*-Mh(h,.%+* Ë9´
Âr¼(»¡Á¸¡¾x¼ÊÐ#ݼÊÆÖÕ ¼6½9»¡¼GÈYŝƶ¼(¿÷G÷Ÿ¼B»¡»¡À¶ÅÆ²¼Ê¼G½;¾x¼GÈ Ä9» Âr¼GĝÝÀý»ݽSÄ,ÁÀ¶½¾ T x0 ∈
mF n ¼B»€¾
T
mF
Z
n
Acc(T, x0 ) = e TA
x0 + e(T −t)A r(t)dt + φ(L∞ ) = ,
÷Ÿ¼(Ð#ݺBÀ.÷ŸÈ À¶ÄÁ¸¡½#Á¾¡Ð¸xÃ9¼(¼GÐ#È Ã¼G¼Ê½#ƶ¾¼(»¡» Àér»€Æ¶¾x¼)ÇGÈ » r¼Ê»€¾x¼6ÇG»åȾ÷G¼vÁ½#¼6¾¡»€¾¸xþÆý÷Ÿ¿uÁŝ½ƶ¾¡¼¸xµ þÆý¿uÅ9Ʋ¼ ¿ƲÁ¸x»À¶Æé¼B»€¾¼6½ÑÄ9¿¸å¾xÀ¶÷GÝƲÀ¶¼G¸

0

÷ŸÁ½#¾¡¸xþÆý¿uŝƶ¼ÊÂr¼GÄ9ÝÀ¶» ÂrºGú9½À.Ä9¿¸
F
x0
 

Z T
−T A
x0 = −e e(T −t)A r(t)dt.
Z¸3¼6½S÷G¼ÊÄ,ÁÀ¶½¾ÆÖÕ ¼6½9»å¼6ÈYŝƶ¼(¿÷G÷Ÿ¼B»¡»¡À¶ÅÆ²¼
¼6½;¾x¼GÈ Ä9» »6Õ º6÷Ÿ¸xÀ²¾
‘
0

¼Ÿ¼6¾Z»å¾ƶ¼Y»¡Ã» ¸ r€»€¼6¾x÷WÇG¾xÈÀ ¼¼ rºŸ¼Ÿ¾ ¾¿u½#Âr¾ZÁ½9÷GÁ÷ ½#9¾¡Âe¸xÕ þ¿uÆýĝ¿u¸xŝÇ6ƶ»3¼ Ʋ÷Ÿ¼(¼ŸÆ¶¾Z¼Gȼ6½9È »å¼6¼ ÈY9ŝÐ#Ýƶ¼ ¼Ê¼BÆý»€¿ ¾ZȺGü#¿{¿u¾xƸ¡Àý÷Ÿ¼ µ ¼6»å±¾¼6Ârƶ¿V¼(ĝ¸x¿¸¡Á½Ã ü ¼ µ Ð#ݼ
Acc(T, x0 ) = φ(L∞ ),
 ™¤Žm F n y c
Φ
; k  ?

Ä,»å¸ Á¼G1Ã9Ã& » 70»¡¼6À²$-»¡È UÄ9 ĝ¿÷ŸÆ¶À²¼ ú9rºGµÌr¼¼6µÌ÷Ÿ ĝ¾¡ÁÃ9¸¡À¶m»xÀ¶¼GÀÐ#ÆÖݵ ¼¿u½Q»V¼G÷G¾¼»å÷GÀ ¿» PÂeÕ ¿uÄ9¹¸¡ÇBÆý¿ »ƲÂr¼º6È ÷GÁÁ¸x½9Á»åƶ¾¡Æ¶¿¸ ¿{À²¸¡¾¡¼À¶Ár½)µ¶´ĝµÌظ¡ºB÷Ÿº6¼G½¾x¼S¼6¼B»å»€¾¾VÝݽ½
C n
)Ÿ ŽÍ gŸ gž©
x0 = 0 r = 0
f c
Acc(0)
ª "

¯°+¯°+¯ ÚæMêpæ Pá @ÛPܱÝmÞ9æ0ã¡Ü±Ýmá`ê Þ àåá @ÛPܱÝrޝßPàåá

yÉ &Q Q P Q

¿u½#ù
¾¿u¼6½S½9»Ô¿ƶÂ9¼¿u¾xÄrϝ¾ ºG¿uÁ½¸¡¾Ç6È Æý¿ ¼
ĝ¸x¼GµÌrà µ¶´ ¼ÊÁÁ½ ½U½.ÁÕ År¿Y¾xÄ9À²¼6¿½»±¾È ¿uÀýÀ¶»¡»3ºGÂrÈ ¼Ê¼G½#÷GÁ¾½Ʋ¾x¼(¸x¿¸xº6À¶½»åÃ9¾¡¼
Æ}¾ »¡¿{ݾ¸Ô»¡ÃÆ¶¼
À u÷G¿uÁ½½#¾B¾¡µ ¸xþƶ¼µ ±¼GÄ,¼G½
c


k
c c

ò ”Q{$G¢{' ”Q­?-­C –‰—C¢{' ®& ñ ñ ³ "4" º =0'G'f' X" r  Nà & & ' r" $-D4"GD4 N ½ ¨' Ÿ T'
' { ½
· · · yý $ÏkÍ :ýþ ¶Î´{ýþ
Ÿ tÍÏ tÍ?þoÒ
ÍÏký IÏ ZŸ þ ZŸ ŽÐZϜŸÍ :Ÿ {ÐZϜŸ ŸþÑκŸ /Ò
ŸZþ κŸ :
:ýþ Î;{Ÿg
r=0
ŸZÎ 
þ Î >þ ý ¶þvÍfÿŸ Hg
0∈Ω
◦

Ò ý¶þgÎ
Acc(x0 , t) t
ž

Ä¸ ¸¡1À¶&ºŸ¾x0º6»$-U ¼(|»år¾x¿µÌÅµ ËÀ²Æ¶À²¾¡º I¼6Âr» ¼ÊÄ9Æý¿ ¸¡ÁÈĝ¸¡¿{À¶¾xºŸ¸¡¾xÀýº6÷Ÿ» ¼ ¼;µ÷Ÿ·0Á¿u½#¸¾¡¸x¼ þrÆý¼G¿uÈ ÅÀ¶ÄÆ¶À}ƶ¾x¼ÊºÀ¶Æ.üƶ¼6Á»åÅQ¾¿u÷Gƶƶ¼V¿À²»å¸ÁÐ#½ݾY¼(¸x¼G»¡Æ¶À À¶ºG¼6»Y¿à Ä9¸¡Á
exp(tA)x0
)Ÿ ŽÍ gŸ vž¨A >


´µ3ƶ¿ ÷GÁ½9ÂrÀ²¾xÀ²Á½SÂr¼ (¿ƲÈ¿½;¼6»å¾¸x¼GÈ ÄÆ¶À²¼

Z
A
I 
µ ¼Ÿ¾
Ë9µÔ¾¡½ÁºGÃrü#¾¡¿{¼B¾x»PÀ Ʋ¼¼B» u¿uƶ¼G,ÝÆý¸ ¿ »MÈÄ9¸¡¿{Á¾¡Ä¸xÀý¸¡÷Ÿ¼B¼ »¹Âr¼¼6Æý»å¿(¾ È' ¿{¾x¸¡Àý÷Ÿ¼ »åÁ½¾ÔÂr¼Ä9¿¸å¾xÀ²¼¸xºG¼6Ʋƶ¼»å¾¡¸xÀ¶÷Ÿ¾¡¼6È ¼6½¾
◦
r=0 0∈Ω
 
A

ü¿uƶ¸ Á¿u¸ ½9»@ ¾¡ŸÁµ Ãr¾fÄ,ÁÀ²½#¾=Âr¼ Ä,¼Gݾ G¾¡¸x¼P÷ŸÁ½9ÂrÝÀ²¾ Æ?Õ Á¸xÀ¶üÀ¶½¼M¼6½Ê¾x¼GÈ Ä9»Iú9½À º ¼G½¾xݼGƶƶ¼GÈ ¼G½¾
k ¥ {ž Ÿaž ÎºÍÐZϜŸ
§
A
5m F n ™µ 1¤ ¥ 
g§

¿ÂrÈ ù
¼Ÿ¿u¾¡¾¡½9¸x»UÁ½9ƶ¼ » ÷G¿Á»;À¶¸ È Ò Á½9Á ŸÖµ ¼6½¾x¸¡º6¼
¥
?
o» ½¶§
m = 1
Á½`¿vݽ\¸xº6»¡ÃÆ²¾x¿u¾UĝƶÃ9»UÄ9¸¡ºB÷ŸÀý»UÐ#ݼ ½ÁÃQ»

8 | õm”Q¢ m¯p® ñ ñ º

· · 6 · yý¶Î
HD1$ K$ ;' ¶D$ ‰' #'=?<' H@&
¶þgÎ {Ÿ žIÓý?þ  ýþ ¼ÏœŸ
b∈ n
:Î tŸ
ŸZÎ
Ω⊂
·¸
>þԝ¶þ κŸ Í϶ÏkŸ Lý?þgÎ3ŸþvÍþ Î
Í Ÿ
0
· ¸„

Í?þ ýþ
ž "Ïký
$=Ÿ "
0Ÿ G"
;'('
N» 0$G'
{ N 9· ¸  câ +$ /" r0 NÀ - 0$
κý >Î Òcý?¶þgÎ
Ÿ c
Ò Ÿ > Î  Î  Ÿ : 
ý þ > ¶
 Î
ẋ(t) = Ax(t) + bu(t)
H Ï ý  @


ÿ ¶
 v
þ H
Ÿ Z
Ÿ -
þ 3
Î Ÿ / Ò 5 g
þ   ±
 
Ÿ Î
u(t) ∈ Ω
 Ÿ > œ
Ï Ÿ Ž 
Ÿ þgÎ ™ÏœÍ & '!ã ½ '
' 1 1& ¼'
)$ <Ÿ D$ ã ä"  \ (à Ó& 0$ B$-D  "G: U BŸ K$
n
Òc͝ Ÿ  +Ÿ¹ÏkÍ Lý?þ ?¶Î;{ý?þ
Ÿ tÍ?Ï tÍ?þ ŸÎ/ϜÍHÒgÍ Î´{Ÿ LŸ϶ϜŸ
Ÿ cÍ gŸ ÍÏkŸ
$ r$
1' ‘.1D$ 1K$ 0äD
À
Ò ýLÒ Ÿ
Ÿ
(A, b)
A
Ÿ Î+¶þ {Ÿ Ÿtý ´ÿÍÏkŸ
0
ž
 ˁ 
" 0±4B%¿¾‰2±4h#™)!$0ª#i0¼P
¯°+¯°+Ø ãåä åã àåã7Ý Zèá`èá«êìêÝríIäçáIêæOçxÛPÞ9äçá`èáéè Þ ZÜÛ êaêã
å >P gP ™É
;õ 0˜f—C•6—?”Q˜ ñ »¡Áñ ½#¤¾PÀ}.¾ ¼6»»P' »r& »å¾¡Ç6È ¼B1»¹'ZÂr»6¼Õ À²÷ŸÆQÁ¼ ½r¾¡À¶»å¸x¾¡þ¼ ƶ¼3ƶÀ²½9º6¿uÀ¶¸x¼6» ¾¡¼6ÆQÐ#ݼ
T V · · · A  ¼Ÿ¾
ẋ1 = A1 x1 + B1 u1 ẋ2 =
¼Ÿ¾
A2 x2 + B 2 u2
µ Ÿ tÐÏkÍÐZÏkŸ Z mF
P ∈ GLn ( ) A2 = P A1 P −1

¸ 1& 0$-U rµÌrµ Ò Z½S¿ ¿uƶÁ¸ » µ

B2 = P B 1
)Ÿ ŽÍ gŸ vž)‘
]Ê¢{”9 P”Q™B—C•6—C”,˜ ñ ñ Ê $ $ ¶D AD
Oà Ó& =' %$ ;'@GU1 ½
x2 = P x 1
· · <i· &ÍoÒ ý:Ò  Î Ÿ tÍÏ ŽÍþԟ Î+¶þgÎ ¶þ gŸ {ž Ÿfž

(B2 , A2 B2 , . . . , A2n−1 B2 ) = P (B1 , A1 B1 , . . . , A1n−1 B1 ),

Å {$ ¶" $ ½ ®$ Õ B& %$ ¶" M Oà Ó&
$þŽÒcÍ Î; >Ï {Ÿ ϜŸ Í?þÿ
Ÿ©ÏkÍ ŽÍÎ  LŸ Ÿ Í?Ï ŽÍþOŸ Î+¶þ Í {Í?þgÎ&ÒcÍ : ¶Ï ¶Î
Ÿaž 1' ‰Ÿ 0$ {$/' )& %‰
±Á½Q»åÀýÂrºG¸xÁ½Q»±Ã9½¼(Ä9¿uÀ¶¸¡¼

¦ mF Á mF ¼Ÿ¾ µ
]Ê¢{”9 P”Q™B—C•6—C”,˜ ñ ñ Ê
. 0$=&
Zý ŽŸ
(A, B)
· · \ · &͹Òg͝ Ÿ
A ∈ Mn ( )
(A, B)
)$
Ÿ Î Ÿ ŽÐÏkÍ
ÐÏkŸ
B ∈ Mn,m ( )
>þvŸÒg͝ Ÿ 1' O' 1&
(A0 , B 0 )

ŸEÏœÍ ¨Àë )$
A03 A01
   0
B1
A0 = , B 0
= ,
A02 0 0
0¹
ý ·¸ ½ ·¸ D
$ V Õ& +$ ¶" B /à Ó& 
κÍ?þgÎhÏkŸ Í?þÿ ŸÏkÍ tÍ?Î  :Ÿ
Ÿ tÍ?Ï tÍ?þ
Ÿ
)$
A0 ∈ M r (
ÏkÍoÒc͝1Ÿ ž ^W ) B10 ∈ Mr,m ( ) r
ŸhÒvÏ f' ½
ÏkÍoÒc͝ Ÿ )$ ½
Ÿ Î Lý?þgÎ ÏkÍÐZÏkŸaž =' " %$-,
9Ä»åW(Á¿uDÃ9À¶&¸¡» ¼ 7¼6;»¡Ä9' %¿$ ÷Ÿ¼ »åÁÀ}¾3»€m¾x¸¡Ã9Àýĝ÷W¾xÄ,¼GÁÈ »¡Á¼G½9½#»V¾ÔĝÐƶÃ9Ã9¼S»±Æ¶Ä,¼|¼Ÿ¾x¸ À}¿u¾½Ð#ü ݼ Âr¼|»åÀ¶Æý½¿ ÁȽ ¿uÀ²Æ@¾¡¸x½.À¶÷GÕ ¼|¿ Âr¸x¼ À¶¼G(½ ¿YƲÈÈ ¿uÁ½ ½¾x¸¡¼G¸ ÂrŸ¼|µ .Æý¿¼
(A, B) (A01 , B10 )
Žýþ Î Íδ{ýþvž  .
r C
¥  ¼¤ § A
(A, B) n
ª
m È È È m m m È
¼6À²½ »å{¾Z¿u¸x¼YÀý¿u½¾3À²È Ä9¼G¿u½Q¸ »åÀ¶Áµ½ mÁQÀ}¾ ¼G¾
ÂeÃÕ ¿u½Sĝ¸x»åÇ6Ý»ĝÄ9ƶ¼(Ʋº6¾xÈ ÏºG¼6Á½¸¡¾ Ç6¿uÈ À¶¸¡¼Ê¼ Â.¼ Õ Z¿uÈ ÂÀ¶¿uÆ}½9¾xÁ» ½ Ô¿ rm¼ŸÆ¶¾¼ ;»åÁÀ¶À²Æf¼6¼6½»å¾ ¾Z÷Gƶ¿À²¸x¼GÈ ¼6½¾
F =
r

C= B+ AB + · · · +
p
An−1 B
> a 

ÝÂr½¼¼ƶ¿
Å9ÅQ¿¿»å¼»¡¼ ¼ #¼Ÿ¾
Æý¿
Å9¿»å¼÷GÝ¿½½¼Á½9Å9À¶¿Ð#»åݼ¼ÂrÂr¼ ¼ µ µ Á¾¡Æ¶ÁÁ½9¸ »» {ĝÝƶ¿Àý»xÐÈ Ã9¿u¼ ¾¡¸xÀ¶÷G¼B¼»€Âr¾¹¼À¶½ Ä9{¿¿»¡¸¡»xÀý¿u¿uü½#¼¾

F
A

g
G
(fr+1 , . . . , fn ) G
F
r
hm F n
P
(f1 , . . . , fr )

Ä9¿u¸ Á½S¿
A

(f1 , . . . , fn )
¤ Bm F n
 
F


A01 A03
 

¼Ÿ¾ÂeÕ ¿uÃr¾x¸¡¼ÊÄ9¿¸å¾ rĝÝÀý»xÐÃ9¼ È Á½|¿

0 −1
A = P AP = ,
0 A02
a om
B⊂F
B10
 
B0 = P B = .
ö¹¼6»å½r¾ú9º6½ üB¿uÁÆ ½ ÷ŸÁ6¼ À²Æ²¾ ÝCÀI¿Âr÷GÀ²¼(ƶ¼GÆýÈ ¿ ¼GÄ9½#¿u¾fÀ¶¸xÐ#¼ ݼ¹Æ¶¼¹¸ ¿u½µ üÂr¼¹Æý¿È ¿u¾¡¸xÀý÷Ÿ¼¹Âr¼ (¿uƶÈ¿u½(Âr¼¹Æý¿3ÄQ¿uÀ¶¸¡¼
i I
i¤
i
0
+
(A01 , B10 )
(A, B)

8
" %$8,
õ#”Q¢ m¯p® ñ {ñ $G'ýš Á=¸¡' È c¼U' 1Âr& ¼ Ô¸xÝ
½Á À r» mÀ )$ º
|
Lý?þgÎ ?ÏkÍ
ÐÏkŸ
· · ¥D -
 § · 
ÍÏký ©Ÿ϶ϜŸŸ Î Ÿ ŽÐÏk
Í ÐÏkŸ ŽœÏ ͨÒg͝ Ÿ
m = 1
ý
ŸZÎ :¨ÏkͼÒcÍ? Ÿ
(A, B)
Ÿ Î
{¹
/' )$ ='
½ (Ã, B̃) ½
   
0ž ž 1 ·ž · · 0ž 0ž
 žž ž ž ž ž žž   žž 
à =   , B̃ =   ,
   
 0 ··· 0 1  0 
−an −an−1 · · · −a1 1
 ¾; ¾;2±4h#&"!$0ª#i0¼Pƒ')%$*-*×5*i125,Å%$*-#i09P5/0ª4B%$*-Mh(h,.%+* ËË
{¹ 1'X"LýaŸ¶Y*"Z{ŸþgÎ+'
ŸZÎhý -ÏkŸ
ai
'ýþ Î "LŸ{HÒgýÏÓ?þr,0&ŽŸ
"LÍ{$Í"ÎAD$T':䝶UgŸMŸ A ½ {žŸaž

¸)Ÿ1&ŽÍ0$-UgŸÊrµÌrµÌØ
Æ?Õ º6Ð#Ã9¿u¾¡À¶Á½SÂrÀ @MºG¸xùZ¼G½#¿¾¡½9À¶»M¼Gƶ÷ŸÆ¶¼(¼B»=»x½9÷G¿Áƶà ¿À²¸x¼6¼
Ʋƶ¼6Â.»0Õ Á÷G¸xÁmÂrÁ¸x¸ ¼ ÂrÁ½½ºG¼B» Bƶ¼» r»å¾¡Ç6È ¼3¼6»å¾¹¿uƶÁ¸ »fº6Ð#ÝÀ {¿Ʋ¼6½¾
χA (X) = X n + a1 X n−1 + · · · + an−1 X + an .
gž c   œ
¤ @„
n

ÂW(¿uD½9& »
Æý;¿'Ð#%Ý$ ¼6»xƲ÷Gƶ¿u¼éÆý¿Æý¿ À²¸x¼ZÄQ¿uĝ¿À¶À¶¸x¸¡»¡Ç6¼ Á» ½9r½¼ŸÁ¾ ½9»@Ä9ĝ¿¸I¸¡¼6¿u½9½9Â¿Æ ƶr¿ »¡¼=ôÁ¼G¸x¾fÈ » m¼ ½¾xϝÇ6»¡¼µ .@¿uÕ À²Æ¶ÆÁ¼ ¸ m»Àý»åÁ¾¡½¼MÝ¿;½½¼¹º6Å9÷G¿¼6»å»¡¼»x¿uÀ¶¸x¼GÈ ¼G½#¾
x(n) (t) + a1 x(n−1) (t) + · · · + an x(t) = u(t).
Žýþ Î Íδ{ýþvž5F k  a 
(f1 , . . . , fn )
¼
(A, B) (Ã, B̃)
¤ f
fn = B

ùºGú9½Àý»¡»¡Á½9»ÂrÁ½9÷ÊƲ¼B» ¼6÷Ÿ¾¡¼6ݸx» Ä9¿¸Ʋ¼B»3¸x¼GÆý¿{¾¡À¶Á½Q»

Afn = fn−1 − a1 fn , . . . , Af2 = f1 − an−1 fn , Af1 = −an fn .
h
f1 , . . . , f n

I¿ C¿uÈ À¶Æ²Æ¶¼ ¼B»€¾ŝÀ²¼6½UÃ9½¼(Å9¿»¡¼Ê¼ Ä ÝÀý»xÐ#ݼ

fn = B, fn−1 = Afn + a1 fn , . . . , f1 = Af2 + an−1 fn .
A H om F n
¼B÷W¾ ¼B÷W¾
(f1 , . . . , fn )
£ £
¼6÷Ÿ¾ {fn } =
¼B÷W¾
{B},

µµ
£ £
{fn , fn−1 } = {B, AB},

¼B÷W¾ £ ¼B÷W¾ £ mF
Æe¸x¼6»å¾¡¼ º6¸¡À²ú9¼6¸Ð#ݼÊÆÖÕ Á½S¿ ŝÀ¶¼G½ µ ZS½ ¿
n
{fn , . . . , f1 } = {B, . . . , An−1 B} = .
m I¤ v‘
Af1 = −an fn
Af1 = A2 f2 + an−1 Afn
= A2 (Af3 + an−2 fn ) + an−1 Afn

µµ = A3 f3 + an−2 A2 fn + an−1 Afn

= An fn + a1 An−1 fn + · · · + an−1 Afn

ĝùZÝ¿Àý½9»¡Ð#»3ÝÆý¿¼3ÂeÅ9Õ¿¿u»åÄ9¼ ¸¡Ç6»fƶ¼±¾xϝºGÁ¸¡ÇGÈ Æý¼Ô¿ Â.Ä9Õ Z¿uÀ¶¿u¸xȼ À²Æ²¾xÁ½ Ô¿Ä m¸x¼Gƶ¼ ½9ÂU6Áƶ¿½éô¿ Á¸¡È ¼ µ µ
= −an fn
p > a 
An = −a1 An−1 −· · ·−an I
H
(f1 , . . . , fn ) (A, B) (Ã, B̃)

m¾¡¸ ¼GÀe1ƶƶƶ& ¼(¿é0Ð#Ä9$-Ý¿U¼À² ¸x¼ rµÌrµ .¼BÁ»€¾¸x»x÷GÐ#Áݽ#¼ ¾¡¸xþÆý¿uŝƶ¼ m÷Ÿ¿¼ZƲÁ¾x¸xϝ»±ºGÁÁ½;¸¡Ç6Ä,È ¼G¼

Ãr¾¿ÂrÆý¿ È ÷Ÿ¼ŸÁ¾½ ƶ€¿ ÝüüÃ9ºG½9¼G¸ºG¸xé¿ƶÃ9À¶»x½¿{¼
¾¡À¶Ä9Á¿½ À¶¸¡»¡¼ ÝÀ {¿u½#¾¡¼µ

)Ÿ ŽÍ gŸ
(A, B)
C žhA
m>1


 h¤
œ
(Ã, B̃)

Ã1 ∗
µ µ µ µµ
··· ∗


0
à = 

µµ µ µ µ µ µ µ Ã2


,

 ∗
0 ··· 0 Ãs
ËuÒ 
" 0±4B%¿¾‰2±4h#™)!$0ª#i0¼P
Á½Á rƲ» ¼Bm»ÀmȝÃY¿{¾¡¾x¸xϝÀý÷ŸºG¼6Á» ¸¡Ç6È ¼Ô¡» Ä Á¸¡½#ºB¾
÷Ÿº6Âr¼6¼G»½È¾ ¿u{¾¡Ä9¸xÀ¶¿u÷G¸M¼6»¿À²÷GƶƶÁ¼GÈ Ã¸ Ä9» ¿uDüÀ¶Ær½¼ Ár½QÀý» »€¾x¼Ôݽ.¼3¿ È¿¿{½¾x¸¡¾ZÀý÷ŸÆ¶¿ ¼ ôÁ¸xÈ ¼YÂr¼ Ô¸¡Ã

¦
Ãi ¥ {ž¶Ÿažœ a Ž  >

¾¡¼Gƶƶ¼(Ð#ݼ

 §X¸  Z
G ∈ Mm,s ( )
mF

B̃G = 

µµ 
B̃1


,


¦ ÁƲÀ¶ü½9¾¡¼ ÁrÃ9¼6»Ô½ ƶ¼6»37ÇG÷GÈ Ám¼¼(V÷GÁ÷GÀ²Æ¶¼6Á½½¾x½»3¼ ¼ÊÐ#Ý÷ ÀeÏ9¼B¿»€Ð#¾ݺG¼

ü#È¿uÆ ¿{¾x¸¡Àý÷Ÿµ ¼ »åÁ½¾3½mÝÆý» »x¿uà =÷Ÿ¼6ƲÃ9ÀeÂr¼ÊÆý¿ Âr¼G¸x½À¶ÇG¸x¼


Z=
 i¤
B̃s
B̃i
 >

ì .®#¢{©—?©® ñ ñ ¤ ûf¼B»€¾x¼G¸ƶ¿ ÷GÁ½#¾¡¸xþÆý¿uŝÀ¶Æ¶À}¾xºÊÂr¼6»» r»å¾¡Ç6È ¼B»»åÝÀ {¿½¾ »Gµ

i 1
)_ · · ·  œ
îí
Ë Íÿýþ
mẍ(t) = u(t).
Ë Ñ '"¶Ï¶ÏkÍ?κŸK$›:cÍ{$=&Žýþg¶UgŸHÏ ¶þD:͝)$Ÿ

mẍ(t) + kx(t) = u(t).

Ë ºy?<'ÎA@&ŽŸ='®ŸX$Ÿ='G'ý0$Î+'Í{&tý{$Î;T'
(
m1 ẍ1 = −k1 (x1 − x2 ) − d1 (ẋ1 − ẋ2 ) + u,
m2 ẍ2 = k1 (x1 − x2 ) − k2 x2 + d1 (ẋ1 − ẋ2 ) − d2 ẋ2 .
Ë »›&tý{$Î;T'G'Ÿ1K$G'® >þvŸXŸ
ý?¶Î+K$Ÿ
(
ẍ1 = −k1 x1 − d1 ẋ1 + l1 u,
ẍ2 = −k2 x2 − d2 ẋ2 + l2 u.
Ë ˜&¶Î3Ÿ='G'ŸHÍ?þÿ>Ïk͝)$Ÿ
  ä$ 0$ >þ ýÎ3ý

I ω̇(t) = u(t).
Ë Ó±)$8">¶Ît¸9ÊBÓ
di q

Á ¼6»å¾ƶ¿ ÷ Ï9¿u¸xü¼ÊÂrÃ|÷ŸÁ½9Âr¼G½Q»¡¿u¾¡¼GÃ9¸6µùYÕ Á
L + Ri + = u,
dt C

¦ Rt
¦
q(t) = i
dq


 = i,
dt
 di = − R i − 1 q + 1 u.

¶ÆÂrº ¿ Ãvô$=ÁŸÈ ¸x{÷GÁ& ¼¾¡¼6÷ŸÃÁ¸ ½#K¾¡$›¸x¼ À
7ƶºG¼;" ƶ{¼6÷GK÷WÁm¾x$ ¸¡¼ ÁVÈ E÷GÁ{À²" ¼6¾x½¸¡¾Àý÷Ÿ¼Âry¼  ô¸xZÁu½ ¾å¾x½¼GÂrÈÁ¼6¾¡»P¼G¼ ½#÷Ÿ¾Á½9ÂrÆý»€¿ÊÃv¾ ¿u¸xȺ6½#»¡¾¡ÁuÀý¼6»€¾¡» ¾ ¼6¿uݽ9¸ ÷ŸÆ¶¼ ¼È ÁÖÆ È Õ À¶½9¼GÂr½#ÃQ¾±¶Æ ÷W¼;Âe¾xÕ¿À²÷Ÿ½½9Á¼6÷ŸÃ¸å¼ ĝ¾xÀ²Æ¶¼¼

dt L LC L
Ë XŸ
ý tý?κŸ Lý Íþ Î Lýþ Î;¶þ gž>‘  
R L e
¨ Z
f
k1 , k 2 J
È Áu¾¡¼6ݸ Ʋ¼ ÷ŸÁÝĝƶ¼(¿u½#¾x¿uüÁ½Àý»å¾¡¼ ÆÖÕ ¿½üƶ¼ÊÈ Á¾¡¼6ݸ6µ Z½S¿
f
Γc
f
f
Z= ¼


θ
v‘
f
Γ = k2 i

di

 u = Ri + L dt + e,




 e = k1 θ̇,


J θ̈ = kl2 i − f θ̇ − Γc ,

 ¾;JIKH±4/h#&"!+0ª#&0¼PÅ')%+**× *&125,Å%+*#i0P+/0ª4B%+*o0¨*i /10 9"/0ª4B%$*rËØ
ÂeÕ Á
¦
       
i −R/L 0 k1 /L 1 0
d   
θ = 0 0 1  + 0 u +  0  .
dt
θ̇ k 2 /J 0 −f /J 0 −Γc
Ë ºy?<' H@1& ( X$ 1'4' 0$ +'X" 0 FD1'ßÔ %$ 2À #ï
Î ŽŸ
Ÿ Ÿ ý Î Lý aÒXÏ ºÎ Í?¶þ
Ÿ 5Íÿýþ ;'AÖ
(
ẍ = −k1 x + k2 (y − x),

ì)_.®#¢{©—?©® ñ ñ ñ ·0ÁݸÐ#ݼGƶƲ¼B» {¿Ʋ¼6ݸ »3Âr¼ Ʋ¼ » r»å¾¡Ç6È ¼

ÿ = −k2 (y − x) + u.
· · · h 
α
       
ẋ 2 α−3 x 1 1 u
= +
¼6»å¾ 7À²ÆI÷ŸÁ½¾¡¸xþÆý¿uÅ9Ʋ¼
ẏ 0 2 y α2 − α 0 v
 ™u

3tí8Q Ù ¼Ú
”šH–™° ö—IõE˜öZ˜:–™ï Û
ñEðB›U› t›i–™÷/øGðB›Yö˜Zš~ïB—©˜°1ðB›7˜ZšE›y–1—¨®
–™˜Z”©š~šE—˜°±ðB›

Âr¼(÷GIÁ¼6½#»Z¾¡¸xÂrþ¼GÆýÿuUŝÀ¶Æ¶¾xÀ}ϝ¾xºÊºGÁ¸¡¿uÇ6½9È »¼6Ʋ»¼ »¡÷GÝ¿À {»Ô¿uÀ¶½#½9¾x»å»Z¾x¿uÂr¾¡ÁÀ¶Á½½½½9¼G¿½#À²¾Z¸x¼Ã9µ ½¼é÷GÁ½9ÂrÀ²¾¡À¶Á½½ºB÷Ÿ¼6»x»x¿uÀ¶¸¡¼ ¼Ÿ¾Ê»åà V»x¿u½¾x¼

A c œ >=

8 õm1”Q& ¢ ym'¯p® 'ñ ³ c¤ ' 1 Ê /& 'G?<' HE@1& ' B& %$ ¶"
|
ŸZþÑÎ3Ÿ )Ò
· · · &Ÿ Î ŽŸ
ẋ(t) = A(t)x(t) + B(t)u(t) + r(t)
5ŸÎ Ÿ >ÏkŸ ŽŸZþ Î ÏkÍ ŽÍÎ  LŸ
Ÿ :Î :ýþ Î ϜÍ
ÐÏkŸ 1' " +$-,
T
Z T
T T
C(T ) = M (t)−1 B(t)B(t) M (t)−1 dt,
X& +$ ¶" M M" +$-, HD ½ Ÿ='Î+¶þ‰ŸŸ$G':{ÐÏkŸaž
0
¶Î3Ÿ tÍ?Î  :Ÿ
Ÿ :ýþ Î ϜÍ
Н¶Ï ¶Î

À²¼G½½;À²¾x¾xÀ¶¼G¿È Æ Ä9» µ ÂrÃr¼G¾¡¸xĝ¼GÃÈ Àý» ¼6½¾é9Âr¿uÀ²Æ¶¾ Áf¸ »¡»±À¹À¶ÃÆ.½¼6»å¾» r÷G»åÁ¾¡½ÇG¾xÈ ¸¡þ¼ƶ¿ƲÀ¶Å½Æ¶ºB¼Z¿u¼6À¶¸¡½;=¼ ¾xÈÀ¶¼G½9È¿u»åÀý¾x»YÄ9¿u» ¾¡½À¶¼;Á½ÂrÂr½9º6¼6¿Ä,ĝÀ²¸x¼Gݼ½9Àý»3Âp¼6»å¾¡Ä9¾YÁ¿Ãr÷Ÿ»é¾Á½Ä,Âr¾¡ÃvÁ¸xÀ²þ½#Ä,Æý¾6¿uÁµ Å9À¶½Ʋ¼¾
¸)Ÿ1&ŽÍ0$-Ug Ÿrµ ˝µ¶´ž±¼Ÿ¾¡¾¡¼U÷ŸÁ½9ÂrÀ²¾¡À¶Á½vÂrºGÄ,¼6½9ÂvÂr¼
x0
&

f 
T

¸ 1& 0$-U rµ ˝µÌ Z½)¿

¼B»€¾ݽ¼ß& +$ ð" M" 0$=$-D ($-D X='=?<¼G&ß¾ D +$ ¶U <' )Ÿ Gµ Ä,Áݸé¾xÁÃr¾
T x0 T
)Ÿ ŽÍ gŸ gž©‘ T T mF n
C(T ) = C(T ) x C(T )x > 0 x ∈
{žŸaž ŽÍÎ Z :Ÿ :Í LŸ LŸ϶kÏ Ÿ Î  gŸhÒgý ¶Î; Ÿ

ÂrW(¼ÊD&Æý¿ ÷G;Á' ½9%$»å¾x¿½¾¡¼ |·0Áݸ¾xÁÃr¾x¼ »¡ÁƶÃr¾¡À¶Á½ 9Á½|¿ 9ÂeÕ ¿uĝ¸xÇ6»ƶ¿ ôÁ¸xÈYÝƶ¼(Âr¼ {¿u¸xÀý¿{¾xÀ²Á½
C(T )
Žýþ Î Íδ{ýþvž c  
x(t)


Z T
∗
x(T ) = x + M (T ) M (t)−1 B(t)u(t)dt,
Á

¦
0

Z T
x∗ = M (T )x0 + M (T ) M (t)−1 r(t)dt.
mÀ

C(T )
¼6»å¾À¶½ ¼6¸x»¡À¶ÅÆ²¼ rÄ,Á»¡Á½9»
 
u(t) = B(t) M (t)−1 ψ
T
0
T 9¿ ¼6÷


ψ∈
mF n g µ ƲÁ¸x»
x(T ) = x∗ + M (T )C(T )ψ,

C Ë 
 ¿¾‰2 "  0±4B% 
±4 h#™)!$0ª#i0 ¼P
Ÿ¼ ¾À²ÆI»¡ºBà ÷ŸÀ¶Ä¾¸¡ÁÂrм(Ã9ĝ¼Gȸx¼G¼G½9½Âr¾ ¸x¼ »¡À ½.Õ ¼B»€¾±Ä9¿»¹À¶½ ¼6¸x»¡À²Å9Ʋ¼ ¿uƶÁµ¸ »MÀ²ÆQ¼ rÀ¶»å¾¡¼
>=
ψ = C(T )−1 M (T )−1 (x1 − x∗ )
¾¡¼6Æ
Ð#ݼ F
ψ T C(T )ψ = 0
µ Z½U¼G½|Ârº6ÂrÃ9À}¾ZÐÃ9¼
a
v‘
C(T )
  
ψ∈
mF n
\ {0}

Z T
T T
kB(t) M (t)−1 ψk2 dt = 0,

ÂeÕ Á ¦ T
ψ M (t) −1
B(t) = 0
Ä.µ Ä.µ9»¡Ã¸
0

[0, T ]
µ À¶½9»¡À 9ÄQÁݸ3¾¡ÁÃr¾÷ŸÁ½¾¡¸xþƶ¼ Á½S¿
g ;
u

Z T
ψ T
M (t)−1 B(t)u(t)dt = 0.

·=Á#»åÁ½9» Á½S¿ Ä,Áݸ3¾xÁÃr¾÷ŸÁ½¾¡¸xþƶ¼

0

T ¸ c
ψ1 = M (T )−1 ψ u

ψ T (xu (T ) − x∗ ) = 0,
{žŸaž
xu (T ) ∈ x∗ + ψ ⊥
¼Ÿ¾ÂrÁ½9÷
ƶ¼(» r»€¾xÇGÈ ¼Ê½.Õ ¼B»€¾Ä9¿»÷ŸÁ½¾¡¸xþÆý¿uÅ9Ʋ¼µ


÷Ÿ÷Ÿ¸ Á¸x1À}½#¾x& ¾¡ÇG¸x¸x0þ¼$-ƶµU¼± ÁÄr¾¡À¶µÈË9µ ¿uË Æ {Ʋ±¼¼÷GÁ¾¡½ϝ¾xº6¸¡Áþ¸xƲ¼ÔÇGÈ Ãr¾x¼À²Æ¶À¶Ä,»¡º¼6Ãr¾S¿½9»¡¼»0ƶȿ

ĝÁ½¸¡¼6¾xø¡¼6¸ ¼ÔÅ,ºG¾x¼B¿u¿u½#Ã9¾M÷ŸÁÁĝݾ¡ÄÀ¶È ĝ¿ƲÃQÆr» Ä,ÁC¿Ý÷Ÿ¸0À¶Æ²Ã9¼6½ È ÷Ÿ¼G¼G½¸¡¾U¾x¿¼6À¶½½
)Ÿ ŽÍ gŸ vž
´ c
¹

)Ÿ ŽÍ¸ 1& 0$-U rµ ˝µ Ò mÀ.Ʋ¼ » m»å¾¡Ç6È ¼Ê¼6»å¾¿uݾ¡Á½9ÁÈ ¼ rÁ½S¿

gŸ vž/ 

M (t) = etA
r¼G¾ÂrÁ½9÷

Z T
T
C(T ) = e−sA BB T e−sA ds.

Ä9Zù¿u¿u¿½9¸¡½9¾¡»»ÊÀý÷ŸÆ²Ã÷G¼ ¼Æ¶À¶÷G¼G¿÷G¸ ¿»Ô» ÆýÀ¶¿½9»å÷Ÿ¾xÁ¿u½9¾¡À¶ÂrÁÀ²½¾¡À¶¼6½9Á»å¿½p¾ÊÀ²¸xÀ¶Âr¼ ½ Ÿ¼ µ ¼6÷G¸xÁ»¡½À²Å9¾xƲ¸x¼ þÆý»å¿uÀMŝ¼ŸÀ¶Æ²¾ À²¾¡»¡º¼GݽÆ¶¼;¼GÈ ÂrºG¼GÄ,½#¾¼6½9»åÂÀ Ä9¿»YÂr¼ ¼B»€¾(À²½ ÷Ÿ¼;¼GÐ#¸ »åÝÀ¶ÀPŝƶ¼B¼ »€@¾ ¼ŸC¾(¿uà ¼G½
0
  

C(T1 ) C(T2 )
© >
T ¥
a§
8 õ#”Q¢ m¯p® ñ ³ ñ ;' ¶D$ ‰' ®'=?<' H@&
| · · · Óý?þ  ýþ ÏkŸ :Î tŸ

ẋ(t) = A(t)x(t) + B(t)u(t) + r(t)

ý0Ñ
¹ ÏkŸ1'ÍLÒ
ÒXÏ ¶":Í?Î;{ý?þ‰' 'ýþ Î
Ÿß"ÏkÍ<'G'Ÿ '=K$ WMD¶ã5þgT'G'ýþ;'hÒgÍ0$($-D4"K$=Æ
ž
$ŸZþr"LŸ A, B, r C∞ [0, T ]
dBi
B0 (t) = B(t), Bi+1 (t) = A(t)Bi (t) − (t).
Éž/º 4 T' ¶Ï1Ÿ
 Î3Ÿ
t ∈ [0, T ]
Î3ŸÏ gŸ
dt
U
˜ Ÿ4"Î {Bi (t)v | v ∈ · ¸ n , i ∈ · ñ } = · ¸ n ,
ÍÏký{$G'IϜŸ/'=?<'ÎA@&ŽŸHŸ1':Î:" ýþ Î+$-,ϜÍ
ÐÏkŸtŸZþÑÎ3Ÿ1&)Òy' ž
T
Èž/º EŸhÒXÏÓf'oÏkŸ1'Í:Ò
ÒXÏ ¶L" Í?δ{ý?þ;' A, B, r 'Zý?þgÎ$Í?þvÍ?ÏÓ?Î;¶UgŸ1''=K$ [0, T ] ½ Í?Ïký0$G'IϜŸ/'=?<'GÆ
ÎA@&ŽŸHŸ='Î"Lý?þgÎ%$-, ÏkÍÐZÏkŸtŸþÑκŸ) & Òy' T ' 5ŸÎcZ' Ÿ> ÏkŸt
& Ÿþ ÎE' 
∀t ∈ [0, T ]
˜ Ÿ4" Î {Bi (t)v | v ∈ · ¸ n , i ∈ · ñ } = · ¸ n .
¾;JIKH±4/h#&"!+0ª#&0¼PÅ')%+**× *&125,Å%+*#i0P+/0ª4B%+*o0¨*i /10 9"/0ª4B%$*rËJ

÷G¿{¾xÀ²±Á½U¼¾xϝÃUºGÁÄ9¸x¸¡ÇGÀ¶½9È ÷Ÿ¼
À¶Ä,»å¼(¼ZÂrÈ ÃSÁȽ¾x¿ ¸xr¼ZÀ¶¿ÈYÀ¶»¡ÃºGÈ È ¼G½#¾±ÁÀ²¼6¸½Vĝ¾¡Æ¶ÏÃ9º6»Áƶ¸xÁÀ²À¶¼
½ WÂrµ Ã;÷GÁ½¾x¸¡þƲ¼Áĝ¾¡À¶È¿uÆ #Ä9¿u¸±ÆÖÕ ¿uĝĝƶÀ

 ¥ §
´ k

¸ 1& 0$-U rµ ˝µÌØ ùZ¿½9»3ƶ¼(÷6¿»¿uݾ¡Á½9ÁÈ ¼ rÁ½U¸x¼Ÿ¾x¸¡Áà ¼

ƶ¿ ÷GÁ½9À}¾xÀ²Á½SÂr¼ (¿ƲÈ¿½.µ
)Ÿ ŽÍ gŸ gž
c I
)_ ì .®#¢{©—?©® ñ ³ ¤ ÍÁ½¾x¸¡¼6¸Ð#ݼ(Ʋ¼ » r»å¾¡Ç6È ¼
· · · 
ẋ(t) = A(t)x(t) + B(t)u(t)

9¿ ¼6÷
¼G¾
   
t 1 0 0
A(t) = 0 t3 0, B(t) = 1 ,

¼6»å¾÷GÁ½¾x¸¡þƶ¿ŝƶ¼Z¼6½;¾x¼GÈ Ä9»Ð#ݼGÆý÷ŸÁ½9Ð#ݼµ
0 0 t2 1

ì .®#¢{©—?©® ñ ³ ñ ÍÁ½¾x¸¡¼6¸Ð#ݼ(Ʋ¼ » r»å¾¡Ç6È ¼

)_ · · · 
(
ẋ(t) = −y(t) + u(t) cos t,

½.Õ ¼B»€¾Ä9¿»÷ŸÁ½¾¡¸xþÆý¿uÅ9Ʋ¼µ
ẏ(t) = x(t) + u(t) sin t,

ì .®#¢{©—?©® ñ ³ ³ mÁÀ²¼6½¾ ¼Ÿ¾ Âr¼6» ¼G½¾xÀ²¼6¸x» ½Q¿{¾¡Ã9¸¡¼GÆý» ½Á½)½mÝƶ» M¼Ÿ¾V»åÁÀ²¼6½¾

)_

6
¼
mF
å
» ¹
¾
Mn ( ) B ∈ Mn,m ( )
¼Ÿ¾ ÷GÁ½¾x¸xþÆý¿uŝƶ¼µ mÁÀ}¾ µ Z½Y»åÝÄ9Ä,Á)»¡¼PÃ9Ð#½Ã¼ ¼¹ôƶÁ¼±½9» ÷Ÿm¾¡»åÀ¶¾¡ÁÇ6½ È Âr¼P¼Âr÷G¼±Æ¶¿÷G»¡Á»¡½¼ ¾x¸¡þƲ¼ uÁ½ Ä,Á»¡¼ uÄQÁݸ
· · · 
mF
m
‘
n

f
A ∈
ẋ(t) = Ax(t)+
¾¡Áݾ
Bu(t)
t∈
m F
? mF
f: →
mF h
C ∞ ¸

¦Á ¼B»€¾¹Æý¿
È¿{¾x¸¡Àý÷Ÿ¼3¼6»€Àý¾Âr¼6÷Ÿ½Á¾¡½À²¾¡¾xº¸¡þÂeƶ¿Õ Áŝ¸ ƲÂr¼
¸x¼6¼ ½;¾¡µ¼6Í|È ÁÄ9½»¾¡Ð#¸x¼Gݸ¹¼GÆýÐ#÷ŸÃÁ¼½9Ð#ƶ¼Ý»¼rµ »€¾xÇGÈ ¼Âr¼÷GÁ½#¾¡¸xþƶ¼
I
A(t) = A + f (t)I,
n

ẋ(t) =
A(t)x(t) + Bu(t)
Ë

[ 
" 0±4B%¿¾‰2±4h#™)!$0ª#i0¼P
 Ö ×Ù؅ÚÙÛvܼÝ-Þ ò

‚ ‡‹Œ †Š™ó é .â é \Œ ƒ…P ¦

Q¹íì ¬*ô ˜Z›i–™ðBš $ð ­ ›õ ­

ñEðٖ&°±— i𠠖1”˜°±ðB›¡–™ð/ø ¯-›X®g”I¯~–™˜øG—öZðB›

È À¶½À¶Æ È C¿u¿uÆÖݵ ¾ ±¾xÁÁ½9Ãr»¡¾VÀýÂrÂeºG¸xÕ ¿uÁÅ,½9Á»3¸x÷ŸÂ ÁÈ ôÁÈ ¸¡È¼Ê¿Ä9ƲÀý¸¡»åºB¼6÷Ÿ¸ º6¼GÈ ÆÖÕ È ¿uÀý¼GÂr½¼S¾Ârƶ¼(¼ » r»€¾xÇGÈ ¼(Âr¼ M÷ŸÆ¶¿Á ½#½9¾¡Áu¸xþ¾¡À¶Æ¶Á¼Ê½w¿uÂr½Q¼U» ¾x¼GÈ Ä9»
m h
v
‚ f ±¤
Acc(x0 , t)


hm F n

ÁmÁÀ¶¼Gƶ¼6½#»±¾ ÷ŸÁ½¾¡¼Ÿ¸x¾ þƶ¼6» Âr¼G»åà Á½¾Ä,ÁÀ²½#{¾x¿»Ʋ¼6Ârݼ ¸x»P¿uµ½9m»PÝÝĝ½ Ä,÷ŸÁ#Á»åÈÁ½9Ä9»Ô¿Ð#÷W¾±Ã¼ ÂeÕ À¶½¾xºG»¡Á¸xÀ²À²¼6¾Ý¿¸P÷6½÷Ÿ¼6Á»x½ »¡À²mŝÀ¶Æ¶Â¼
¼ Âr¼6ĝÝÀý» µ
ẋ(t) = A(t)x(t) + b(t)u(t) + r(t),

¦ $¤I Ž mF m
u Ω⊂

¾¡È÷u¸ Õ ¼6¿À¶½»å€¾ ¼6À¶È÷W¾x¿uÁÂrÆ À¶À²¸¡¸x¼B¼3»3иxÃI¼GÁÆ¶Õ ÀýÀ¶À¶¿uƝ¸Ô½¼ ú9r¾ üÀýÝ»€¾x¸x¼¼Ê¿uË9à µ²´ È WQµ ÁÁÀ¶½½9»0¿uÝÀ¶È ½9¼Ô¼G¸ ¾x¿u¸ À²¿ ¾€¼B÷G÷W¿¾x¸xÁ¿À¶÷W¸¡¾¡¼Ôº6¸x¸¡¼GÀý»åƶ¼6À¶¿¸½÷G¾ ¼GƶƲ¼B»ÐÃ9ÀIµuƶ·0¼ ¿uô¸xÁÈ ½#¾ZÀm¾x¼GÁ½SÃr¾x¾x¼G¼6È»MƲÄ9¼B»»
 > ¨m F n g
x x1 x1 x0
3¤ 0 Z
 ¤
x0 x1
 ¤ I
x0 x1

§
t∗ ¥

x0 x1 = x(t∗ )

9Ë µ²´
ù$úÄû+ü Ë

¼÷Ÿ@Á½Q¼Ÿ¾Ym»åºBÀ »åÐÀ¶Ã9½¼GÁ½½ ¼6¾ »å¾UƲ¼»¡¼G¾x¸ ¼G¿uÈ À²¾(Ä9¿»;÷6÷ŸÈ ¼6»xÀ¶½»¡À²À²ÅÈƶ¼¿Æ ;¿uÄQƶ¿uÁ¸¡¸ ¾¡»VÀ¶¸(Ä,ÂrÁ¼ ݸ x¾ Á6¼ Ãr½ ¾ ݽ¾x¼GÈ Ä9»(À²½ ôº6¸¡À¶¼GÃ9¸ Wµ.·0¼G¿½ ¸
Z„

t∗
a
x1
;
t¤
x0

t < t ∗ x1 ∈
>
/ Acc(x0 , t) ¥
I¤ ∗ §
t

 ±¼¾¡¼GÈ Ä9» ¼6»å¾±ÅÀ²¼6½ ÂrºGú9½À@÷G¿u¸ ÂeÕ ¿uÄ9¸¡ÇB»¹Æ²¼¾xϝºGÁ¸¡Ç6È ¼

rµ¶´µ¶´ B¼ »€¾ ô¼G¸xÈ º {¿¿½9¸¡À¶» ¼÷GÁµ½#öP¾¡À½
a½ ªÈ ¼G½#¾Z¿ ¼6÷ QÂrÁ½9÷ÊÆÖÕ ¼6½9»å¼6ÈYŝƶ¼
t∗
t∗ = inf{t > 0 | x1 ∈ Acc(x0 , t)}.
a

Acc(x0 , t)
k

Ä9¿u¸¡¾¡IÀý¼÷ŸÃ¾¡Æ¶¼6À¶¼GÈ ¸Ä9÷Ÿ» ¼Ÿ¾¡¾¡¼(Å,Á¸¡¼6½»å¼Ê¾±À²Æ²½¼ôĝºG¸x¸xÀ²¼G¼6È Ã¸¡À¶¼G¼Ê¸¹¼B¾x»€¼G¾È ¿{Ä9¾¡¾¡»P¼GÄ,À¶½Á¾xݼ¸Pµ Ʋ¼BÐ#ݼGÆ

t

c
{t > 0 | x1 ∈ Acc(x0 , t)}
Ÿ÷ Á½#¾¡À¶¼G½#¾ ÁÀ²¸
/ Bm F

ú9üݸx¼(˝µÌ Ÿµ
A

§
t = t∗ Acc(x0 , t) x1 ¥

Ë 
Ò
 
" 0±4B%öIKO1%+,V+*;÷4"10ª,."#i0¼P

x0 x1
Acc(x0 , t)

Acc(x0 , t)

Ë µÌ ûI¼6È ÄQ»3È À¶½À²È¿Æ ùhúÄû+ü Ë

ùéÕ ¿Ãr¾¡¸x¼ÊÄ9¿¸å¾ rÁ½S¿ ½9º6÷Ÿ¼B»¡»x¿uÀ¶¸¡¼6È ¼G½¾

a

ö¹Âr¼ ½|¼ @¼Ÿ¾ Q»¡À¿ĝÄ9¿u¿u¸¡Ä¾¡À¶Ä9¼G¿½Q¸åÂr¾x¸x¼G¿½9À}¿¾ À}¾ ¼6½9÷ŸÁÆ?Õ ¸¡À¶½¼ ¾¡º6¸¡À¶¼GÃ9¸Âr¼ ÷6¿u¸ Q¿uƶÁ¸ »3Ä,{Á¿ݸ¡À¶¸ ¼S÷ŸÁ½¾xÀ²½fĝª¸xÈ Ár÷x¼Gϝ½¼¾
x1 ∈ ∂Acc(x0 , t∗ ) = A(x0 , t∗ ) \ Acc(x0 , t∗ ).
Z„ a )¤
x1 Acc(x0 , t∗ ) t < t∗
a ¿ ¼B÷ö¹½Sµ9ÄQÍ¿u¿¸¡¾¡À¶»Àý÷Ÿ÷Gݼ6ƶÀ²÷Ÿ¼6ÀI¸3÷ŸÁÁ½S½¾x¿ ¸¡¼BĝÂr¸xÀ}¾Áà Ʋ¼ º
C¿uƶÀ²¼Ê¾¾¡ÐϝÃ9º6¼ Á¸xÇGÈ »¡¼ÊÁÀ²Â.¾Õ Ʋ¼ ¼Êm¾¡Àý»å¼6¾¡È ¼6½9ÄQ÷Ÿ»¼(È »¡ÃÀ¶½À {À¶È¿½¿u¾6ÆÖµ µ
t ∗

t
x1
c
o
Ť
Acc(x0 , t)
t∗

Acc(x0 , t)
œ

8 | õ#”Q¢ m¯p® ³ ¤ ¤ º

· · · o  ϜŸtÒcý¶þ Î
+$ á 4" )$ & '=ÆH& )& X$ x
Î Í Ÿ κý? ŸκŸ /Ò H¶þ  tÍ?ÏkŸ ŸZÏ@{ÍþgÎ1
Ÿ ÎÍ LŸ ÄÐÏkŸ ŸºÒ >
ž
x0
ÍÏký ŝ¶Ï"Ÿ  :Î3Ÿ >þvŸ 1' "G" 1'G' ø r T'
À
{$G' 4 T' ¨

¸¡Ä9¸ ºB¿1Âr÷Ÿ& ݾx»ÔÀ²0¾¡$-Âr¼ U¼ ( ݽË9µ²Ä,´{µ²Á¿u´ ¸xÀ²½#Àý¿u¾6Z½µ ¾Ô½÷ŸÀ¶Ä,½9Á¼G½»¡ÃrÀ ¾¡#À¶¾Êa½»¡Á¿ª9À²Ã9È ¾ »x¼6»å½À=¾3»å¼é¼G½ ÄQÁ#»åµm¼6ûf¸ÁƶÃr¼Y¾3ĝÝ÷G¸x½ÁÁȼ ŝCÆ¶È ÇG¿uÈ È ¼¼éĝÀ¶Æ²¸xƶÂe¼º6Õ÷G¿{Ârº6¾å¼ZÂr¾x¼6¼G»åÁÀ¶È ½9Ã9ÈÂr» ¸x7¼6¼G¼Y½½Qݾ »åm½¼6ÁÈY¼ ½ ŝ÷ŸÀ¶Æ²ŝ¼BÁ»¹Æ¶À²¼Y¾3÷ŸÁ½ÐÈ ÁÃ9½ ¼
x0 x1
)Ÿ ŽÍ gŸ ž"‘
)¤  ; / ª 
(M1 (t))06t6T

÷Ÿ»GÁÕ À¶½#ÆQ¾¡¼ ¸xrþÀ¶Æ¶»å¼Z¾¡¼Z¾¡¼6ÃÈ ½;Ä9÷Ÿ» Á7½È ¾¡À²¸x½9þÀ²Æ¶È¼ ¿uÆIÂrºGuú9¿uƶ½¼GÀIÝ»¡¸ Ý»P¸ ¿½9» €€ÁÁÀ²À¶üü½9½9¿u¿½#½¾ ¾ µ m¿uƶÁ¸ »¹À¶Æ,¼ rÀý»€¾x¼ݽ
"m F n f ¼
t
 ¤  ¤ Z
u Ω x0 M1 (T )
ª ∗  ¤

È ¿Æ ±r¼6¼Ÿ¾»3¸x÷G¼GÁȽ9Âr¿uݸ Ð#Àý»¡Ã¼G¼6½»Ô¾ ÂrÁÆý½¿ ½Âr¼G½#ºŸú9¾½9ÝÀ}½¾xÀ²¼ Á½SmÀý»¡»¡À²ÃÁÀ ½{¿ü½ºG¾¡Á¼È µ ºG¾¡¸xÀ¶Ð#ݼ

¼Êƶ¿é½9Áu¾¡À¶Á½UÂr¼
¾¡¼6È ÄQ»3È À²½À
∗
[0, t ] x0 M (t )
 o k
´ )¤ œ
T V

;» rõ»å¾¡0Ç6˜fÈ —C¼•6—?”Q´˜ µÌ ³Ô¿¤ »¡»¡¤ Ár÷ŸÀ¶.ºG¼ ¼ ÷GÁ½¾x¸¡ºGþ¸xƲÀ²¼ ú9¼ ¼6»å¾(À}¾ 4 +$-D& ±»åµ ݸ »¡À0Æý¿ ¾¡¸ ¿ €¼6÷Ÿ¾¡ÁÀ¶¸x¼ ÂrÃ

§
· · · A
o¤
u
¼Ÿ Î ŽÍÏ
[0, t]

¥

º¼Ÿ¾mÀýƶÂr¿ö¹¼G½SÈÈ Ä9È¿ r¿u¼G¸¡À²½È¾¡¾Àý÷Ÿ¿uCÃ9ƶ¿uÀ²Æ²¾¡Ã9À¶º¼G»x¸µ »å#¼Z¾¡÷6Á¿uÃr¸±¾Æ?÷ŸÕ ¼ Ám½¾¡¾x¸x¸¡ºGþÈƲ¼Z¿¾¡Æ²À²¼6¾¡È ºÄQ½» ¼ 7È C¿uÀ²À²½¾ÔÀ¶Ä9È¿¿u»PÆeƶ¼B¿Y»€¾À ¼ @#ºG¾x¸x¸x¼GºG½9È÷G¼¿uÆÖ¼6µ ½I¾¡¿¸x¼¸¡ÆýºB¿ ÷ŸÀ¶È ĝ¸¡À²Ár½9Ð#À²ÈݼZ¿uƶ¼BÀ²¾¡»€º¾
u x(t) ∈ ∂Acc(x0 , t)
a ª  >A
 $ Z ) @„

ù
¿u½9»ÔƲ¼ZÄ9¿¸x¿ü¸x¿uĝÏ9¼»åÝÀ {¿½¾ÔÁ½;ÂrÁ½½¼Zݽ¼Ê÷G¿u¸ ¿÷Ÿ¾¡º6¸¡Àý»¡¿{¾¡À¶Á½VÂr¼Ê÷Ÿ¼Ÿ¾¡¾¡¼
ĝ¸¡Áĝ¸xÀ²ºG¾¡ºµ
?
œ

Q¹í43 Ù ”šEñ~˜–™˜Z”š ­
šEï $ðB›&›&—©˜°1ðòñ ª”I¯~–™˜øG—©öZ˜:–™ï øS úùã¯~°±˜ZšÕ­+˜Z¯ˆð
ñEó øG— ô ˜ø óEø ñE—šE›¡öZð û­$—›eöZ˜š~ïB—˜Z°1ð

÷ŸÁ½#¾¡.¸x¼þƶ¾¡¼Êϝº6»¡ÁÁÀ²¸x¾ÇGÈ ¼ m¼¾¡¸x»åºGÝÈÀ {¿u¿ÆÖ½µ ¾±ÂrÁ½½¼ݽ¼Z÷ŸÁ½QÂrÀ}¾xÀ¶Á½½º6÷G¼6»x»¡¿À²¸x¼3¼G¾Ô»åà V»x¿u½#¾¡¼Ä,Áݸ±ÐÃIÕ Ã½

A
Z
œ >=
IK ¾;)'"010™9P›1%+*c*c/0ª4B%ˆ' ¨10ª,.)#&0¼P154B0M10H %Ñ'¼,.9ü)0ª,¢1,¡'/9¨*o#&%>±"*o#i0P+/0ª4B%PÒ9´
8 õm”Q¢ m¯p® ³ ñ ¤
| · · · Óý?þ  ;' ¶D$ýþ‰'ÏkŸ®'=?<':ÎH@&tŸM
ŸM"Lý?þgÎ%$-,ÏkŸ©Ï@ þrDLÍ?)$Ÿ
ẋ(t) = A(t)x(t) + B(t)u(t) + r(t), x(0) = x0 ,
ý0.¹ ÏkŸ

ý{t & Í?¶þvŸßŸ
":ýþgÎ%$͝¶þ κŸ1' · ¸ m '=K$IÏkŸ
":ýþ Î+$-,?ÏkŸtŸ1':Î"Lý0&)ÒcÍ"ZÎ3žtºXý? Î ž
Ê&Ÿ("Lý?þgÎ%$-,ÏkŸ u Ÿ1'Î$Ÿ-Î%$-D1&ŽÍÏr'=K$ Ω[0,⊂T ] ' ŸÎE'Ÿ1>ϜŸ1&ŽŸþgÎt'; ¶Ï1Ÿ-T'ÎºŸ®>þvŸ'ýÏÓ>δ{ýTþÑ>þvý0þ
Î+$ )aŸ {ÍÏkŸ
Ÿ©Ï8 DGU1gÍ?Î;{ý?þ κŸ϶ÏkŸMUgŸ

Ë9µ²´
p(t) ṗ(t) = −p(t)A(t)
¥
§
p(t)B(t)u(t) = max p(t)B(t)v
v∈Ω
0K$ r$ ='UgŸOÎ3ý0>Î t
Òcý ¹Ò Ÿ Ê 2Ÿ 4" 1K$
ž &Ÿ Ÿ Î3Ÿ ÑÏ@ ÿ
þXŸ ·¸ 1'
Ÿ :μÍLÒÒcŸÏ FD™ŸŸ4"κŸK$
Há
n
∈ [0, T ] p(t) ∈
Í ý?¶þ κž

÷Ÿ÷ŸÁÁȽ9½#È Ã¼¼mÁÆ?Õ ½Ã9»xƲ¿u¼ ü¼

ÁÂrÀ}¼Ê¾;÷ŸÂ9¼
¿u÷G¾¡½9Áϝ» ½9º6ÁÂrƶ¿p¸xÀ²¾¡ÇGÀ¶ÂÈ ÁºG½ ¼
È »¡À²Á½9¼G½9¸ À}¾x¿»åÀ¶¾¡¿Ä9¸ Ʋ¿{Ʋ¼ Ãr¾xÀ²¾xÁþu½.¾µ À¶½9±ÂrÂrÁº6À¶È¸¡Ä,¼B¼GÈ÷W½9¾ ¼Âw÷Ÿ¼GÁ¼6ƶ½Èƶ¼È C½.¿u¼
À²Õ ¾¼6Á»åÂr¾;½ à Ä9ƶ¼ ¿Ä,»;Á¼GÀ¶Âr¸x½¸À²¾V¸x¿Y¼6ú9÷ŸÂ½9¾¡¿u¼6¿u½QÈ Æ »Ô¼6Ʋ½¼B¾»
¸)Ÿ1&ŽÍ0$-UgŸ˝µÌrµ¶´ž©AI¿
Ñ
p(0)
h
}
x1

Z ¼ r¼GÈ ÄÆ¶¼6»6µ  f ¨

¸ 1& 0$-U Ë9µ µ  ù

¿u½9»Ʋ¼Y÷G¿»È Á½Á Ö¼6½¾x¸¡º6¼ ÷ŸÁ½¾¡¸xþƶ¼(»x÷G¿ƶ¿À²¸x¼ r¼Ÿ¾Z»åÀfÂr¼ ĝƲÃ9»
)Ÿ ŽÍ
[−a, a] a > 0
gŸ
¦ Á »åÀ¶ü½9¼ 0Æý¿÷ŸÁ½9µ ÂrÀ²I¾¡¿À¶Á½)ôÁ½9Âr÷W¼U¾xÀ²ÈÁ½ ¿ rÀ¶È À¶»x¿{¾xÀ²Á½pÀ²È ĝƶÀýÐ#¼6Ý»å¼U¾éÀ²¿uÈ ÄÈÄ,¼6º6ƲÂrº6¼®Àý¿{.¾x¼GÈ" ¼G½#¾¢Ð#ݼ
ž




¥ a§Z
Ω=

¼6" »å{µ ¾Ô&(¿u&MĝÄ, ¼6Ʋºݽ @¼Ÿ1¾

& Ã9y½'¾x¼G®È " {Ä9&(» &M ¿Ã9Ð#ݼG=Æ=µ ƶZ¼ Õ ¼6÷Ÿ»åÁ¾±½¾x¼G¸¡½VþƲÄ9¼Y¿¼¸å¾x#À¶¾x÷G¸¡Ãº6ƶÈÀ²¼6¿u¸PÆ Ã½ Gº6¸¡÷xÁYÏ9¿Âr½¼üÆý¼¿ ôÂrÁ¼ ½9»¡÷WÀ¶¾xüÀ²Á½½ ¼
™A E Zýþ δ{ýþ
Ÿ
u(t) = a (p(t)B(t)) ϕ(t) = p(t)B(t)
Lý >κÍ?Î;{ý?þ1 
tc u(t)
.Î3Ÿ )Ò
Ÿ Lý >ºÎ Í?Î;{ý?þ > ¹Œ o

о¡W(¸ Ã9¿D¼G&€½¼6¾3÷W¾x;ÁÁ' ½VÀ¶%¸¡$ ¼

Ä,¼G¿Ãr»x¾»åÁr»å÷GÃ9À²Zĝº6¼Ä,½)Á»¡¿ ¼G¸Ômµ ÃwÐZÃ9½;Ð#¼ Ý¿ ¼ ¼B»€¾3÷ŸÁ½ ¼ m¼µ mÀ ¼B»€µm¾Ôˉ·0¼ Ì-¿mÍG¸3ξ¡¸x÷ŸºGÁȽ ¿¼Æ,m»åÀ²Ã¾x¸ ºZ0¼G¼ ¾ Ä9m¿u»å¸Á÷ŸÀ}¾ Á½9»¡Æýº ¿
ϕ
Žýþ Î Íδ{ýþvž¨‘ Ñ Z
AccΩ (x0 , T ) = Acc (Ω) (x0 , T )
   Z
Ω u [0, T ] x
À²»åƹº6Ä9¼ r¿u¸Àý»€¿u¾x½#¼ ¾VÂ.¿Õ ¿Ãĝ»¡¸¡¼GÇB½9»
»Vƶ¼ Æý¿u¾¡¸xϝüº6¼ Á¸xÇGÈ ¼ Âr¼ŸÃ¾ ÷ŸÁ½ ¼ r¼ Áµ À¶r¸ÊÁÄ9À²¾¿¸Ê¼ r¼6ÃÈ ½ ĝƶ¼ ¼6÷Ÿ¶¾¡´ ¼6ݸV
ݽ9½ Á¸xÏÈ #¿Ä,Æ ¼6¸¡ĝÆý÷G¿u¼Ÿ½ ¾

Z
"¤ g‘
u x(T ) ∈ ∂Acc(x0 , T )
 Z ¥ Z
 
-» f[
½Ä§
Acc(x0 , T )


 Ï mÄ,¼G¸xĝÆý¿u½ ÁÀ¶¸3ú9üÃ9¸¡¼(˝µ Ë Ÿµ¥

x(T )
§
Acc(x0 , T )
$
pT
( )¤

y1
pT
Acc(x0 , T ) x(T )

ù$úÄû+ü Ë9µ Ë Ë
ùéÕ ¿ĝ¸xÇ6»3Ʋ¼Ê¾¡Ï9ºGÁ¸xÇGÈ ¼(ÂrÃ|÷ŸÁ½ ¼ r¼  Z

∀y1 ∈ Acc(x0 , T ) pT (y1 − x(T )) 6 0. ¥ ˝µÌ
§

 Ò# 
" 0±4B%öIKO1%+,V+*;÷4"10ª,."#i0¼P
0· ¿¸IÂrºGºGú9¸x½À}ú9À²¾¡¼ À¶Á½YÂr¼

Acc(x0 , T )
gA µ PÕ À¶½ºG6ü#À²¿uÆƶ¼ À}¾xrº Àý»€¾x˝¼MµÌÃ9 3½ »å÷Ÿ¼ÊÁ½¸xºG¾¡¸xºBþ÷ŸÆ¶¸x¼ À}¾ ¾x¼GÆ#Ð#ݼ¹Æ¶¿3¾¡¸ ¿ €¼6÷Ÿ¾¡ÁÀ¶¸x¼M¿»¡»¡Ár÷GÀ²º6¼
Z

§
u1

y(t) y1 = y(T ) ¥

ùYÕ Á
pT x(T ) > pT y(T ).

¦
Z T Z T
−1
pT M (T )M (s) (B(s)u(s)+r(s))ds > pT M (T )M (s)−1 (B(s)u1 (s)+r(s))ds.

6¼»åĝ¾Ä,÷G¼6ƶ¿ƲÁÀ²¸½9» Ð#ݼ Æý¿U»åÁƲݾ¡À¶Á½»¡Ã¸ ¼Ÿ¾ Âr¼ @¾¡¼6Ʋƶ¼ÐÃ9¼ µ ÆI»GÕ ¼G½9»¡ÃÀ²µ ¾Ð#ƶÝÁ¼¸x»ZÀ¶Æ

0 0
 i
p(t) [0, T ] ṗ = −pA p(T ) = pT
c m
p(t) = p(0)M (t)−1 pT = p(T ) = p(0)M (T )−1

pT M (T )M (s)−1 = p(0)M (s)−1 = p(s),

¼Ÿ¾ÂrÁ½Q÷ÊÐ#ݼ
∀s ∈ [0, T ]

Z T Z T
¥ ˝µ ˧

mÀ Ë9µ²´ ±½.Õ ¼6»å¾Ä9¿» m¸x¿À²¼Ê¿ƲÁ¸x»

p(s)B(s)u1 (s)ds 6 p(s)B(s)u(s)ds
0 0
 ¥
§ h

p(t)B(t)u(t) < max p(t)B(t)v.

{å» Ã¿u¸(ƶ¼GÃ9ݸx½»3»¡ÂÁ¿Ã9½9» » Ö¼6½9»¡¾x¼G¼GÈYÆIŝÐ#ƶݼ ¼ Âr¼ Âr¼ È ¼6»¡Ã¸x¼ Ä,Á#»åÀ²¾¡À ¼µ mÁÀ²¾ ¿uƶÁ¸ » »åݸ
v∈Ω
 œ ™ ¤
[0, T ] u1 (·) [0, T ]

Ω

p(t)B(t)u1 (t) = max p(t)B(t)v.

ö¹È ½ Á½¿u¾xĝ¸¡Ä¼6¸ZƶÀýÐ#Ð#Ã9Ý¿u¼Y½Æ?¾0Õ ¿uÃ9Ä9½éĝƶƲ¼GÀý÷GÈ ¿uȾ¡À¶Á¼3½ Âr¼»åº6Ʋ¼B÷WÄ,¾x¼GÀ²ÁÃr½Y¾ È Ÿ¾x¼6¸x»¡¼YÝ÷ ¸ ϝ¿uÁŝÀýƶ»¡¼ÔÀ²¼ Âr¼±È ¾x¼Bϝ»åºGÝÁ¸ ¸¡¿uÀ¶¼ÔÅ9Ʋ¼Y¼Ô»¡ÆýÝ¿¸ È ¼B»åݸx¼ DÁÁ½YÀ²¸ Ä,¼6Ò Ãr¾
v∈Ω

A .¼GÈS±µQÁ È È Ë¼ `Ä.µ.¼6´»å¾´ Ÿµu¿uƶ¼Gݸ » ¿½9» ¹ÆÖÕ À¶½º6ü¿uƶÀ²¾¡º Ë9µ Ë é¼6»å¾ m¸x¿À²¼ M¿ƲÁ¸x» Ð#ݼ|Ä9¿u¸
?©  aC ½¶§
u1 (·)
¨µ
[0, T ] ¥
H» >

¿uÂeÀ¶Õ ƲÁ ƶU¼GÃ9Æý¸x¿ »Z÷ŸÆ¶¿;Á½#¾¡¸ºŸ¿ú9Âr½ÀýÀ²÷W¾¡¾xÀ¶ÁÀ²Á½ ½.Ârµr¼·0¿u¸÷Ÿ÷ŸÁÁ½Q½9»åÂrº6Ð#ÝÝÀ²¾Ê¼6½À²È ¾ È Ëº6µ¶´Âr±Àý¿{¼6¾x»å¼G¾ È #¼G¸ ½#¿u¾ À¶¼µ ÆÖÕ À²½º6ü¿uƶÀ²¾¡º »å¾¡¸xÀ¶÷Ÿ¾¡¼éÀ¶½ ¼6¸x»¡¼

u1
¹¤O
u1
Ω
¥ §
I¤
¹ 


¦

 ºG¸xºBÀ}ú9÷ŸÀ¶¼ ĝ¸¡ÁË9е²´ Ã9W¼Gµ È ¼GÁu½¾x¾ Á{½9»¡Ã» ĝÄ,Á»¡Áƶ½Q¿»=¾xÐ#¸xÃ.¿ €Õ À²¼6Ær÷Ÿ¼ ¾¡rÁÀýÀ²»€¸x¾x¼U¼Ô¿Ý»x½ »åÁ÷Ÿ¼6À¶÷ŸºG¾¡¼ ¼GÃ9¸M¿µ €ZÁÀ²½ ½#¾=¾xÁ¼GÀ}Ɲ¾ Ð#CÝ¿¼3÷ŸÀ¶Æ²Æ²¼¼6È ÷ŸÁ¼6½#½¾¡¾¸xþ¼Gƶ½ ¼
F a Z
¥ a§ /



¸¡¼6È Á½¾ ¿u½¾ƶ¼Ê¸ ¿uÀý»¡Á½½¼6È ¼G½¾ĝ¸xº6÷ŸºBÂr¼G½#¾Ð#ݼ

u
¥
§ r
x(·)
 ~¤
u
5‘ 

¥ ˝µ Ò
§

¼¼Ÿr¾é¿uÀýÀý»€»å¾x¼ Á¼G½¸ Âr¿u½À¶À²¸¡Á¾±¼B½9÷WÃ9»=¾¡½;À¶¿uÁƶÄ,½ ÁÁ¸ À¶»f½Ä9¾ ¿u¸0ÆÖÕÂr¿¼ÁÅ9À²»å¸ Ýú9¸ Ârü¼ÃB¸x¼G¼V¾¹Ë»åµÃÒ Ä9Ð#WÄ,µfÝÀ.ÁÍ»¡»åÁ¿u¼6½9¸xÀý» ¿»=À}¿¾3Ð#ƲÝÁ»¡¼Ã¸x»¸3ƶ¿ Âr¼GÈ À ½7Âr¾ ¸xÁÀ²¾x¼
ÂeÕ Á¸xÀ²üÀ²µ ½f¼ ÷Gƶ¼ Á¸ Ð#»fÝÀ¶ÀÆ
∀y1 ∈ Acc(x0 , T ) p(T )(y1 − x(T )) 6 0.
F  m ?
x(T ) ∈ Acc(x0 , T )
Z k
y1 Acc(x0 , T ) x(T )
÷ŸÁ½#¾¡¸x¼6ÂrÀ¶¸ ¿uÀ²¾ Ë9µ Ò WµùZÁ½Q÷ ¥
p(T ) ¥
§
§
¼Ÿ¾ ¼B»€¾¼ m¾¡¸xºGÈ¿uÆÖµ
p(T )(y1 − x(T )) > 0
Z

Ä,¸±Á¼G1ÝÆý& ¿ ¸P0Âr¾¡$-Áº6UÝ÷Ÿ Á¾ éÝ˝ƶ¼ µÌrCµ ¿Ë ÷ŸÀ¶Æ¶m¼GÈÀ ¼Ÿ¼G¾3½#¼6¾Âr»å¾3¼Âr¼Ê¼ ĝmƶÆýÃ9¾¡¿ ¸x» ºGĝȸx¼G¿uà Æe¼B»¡¼ÊÝ»€¾±¸¼G¾ݽ ¼Ê¼6Æý¿ ÷W¿¾xĝ¼GƲÁݸx¸xÁ¸±» ĝ½¸xÁÀ¶ºŸ¸x¼6¾¡È»åº ¾¿u¿uÆ9˝ÃQ¼ µ¶´»¡m»¡Ÿ¾xÀ@µ ºG¼¸xÀ²m¼6¾xݸ¡¸º6È ¿Æe»åÃ9¸ µ
x(T ) ∈ ∂Acc(x0 , T ) u
)Ÿ ŽÍ gŸ ž/  Z
u [0, T ] u [0, t]
¼ Z +¤
t ∈ [0, T ] p(t) Acc(x0 , t)
 ¨ c ¥ a§
 IK ¾;)'"010™9P›1%+*c*c/0ª4B%ˆ' ¨10ª,.)#&0¼P154B0M10H %Ñ'¼,.9ü)0ª,¢1,¡'/9¨*o#&%>±"*o#i0P+/0ª4B%PÒË

x(T )
y1
p(T )

ù$úÄû+ü 9Ë µ Ò Ë

¸¡¸" Ç61È & ¼0Ä9$-U¸¡ºB÷Ÿº6Ë9DG¼Gµ" ½1µ¾'GÒ 'm(Ð)Ã9·¹$ ÀQéݼBÀýÂe»¡»€¾ÔÐ#Õ ÁÝƶÄr¼¼|¾¡À¶ÄÈ¾¡¸xÁÀ¶¿uÃr½9ƶ¾ ÷ŸÀ}¾xÀ¶ºÄ,÷GÁµ ¼Z½Âr¾xø¡þÈƲ¼U¿ ¾xr¼GÀ¶È ÈYÄ9Ý»È 7È ÂÀ²¿½9½9À²È»Pƶ¿u¼ZÆ÷6¼6¿»å»P¾VƲ¼À¶½mºB¾x¿u¸¡º6À¶¸¡È ¼ #¿ÂrÆ ¹Á½Æ²¼S½¼Z¾xϝݺG½Á ¼
)Ÿ ŽÍ Xž
a
gŸ

Lý?þ ¶Î´{ýþOþ LŸ ͝ Ÿ


ª Z

;


÷Ÿ¿¸ À¶Â ŝ1€& ƲÁ¼ À²0½#$-¾MUÄ, ÁVMÝÁ ˝¸¹µÌrеÌÃ9Ø ¼Ôƶm¼ À ¼6÷Ÿ¼B¾¡¼6»€¾

ݼB¸ Ã9»€¾V½÷Ÿ÷ŸÁÁ½ ½»¡¾¡Á¼¸xÀ²þr¾0ƶ¼ ¼Ã90½¾¡¿uÀ}¼G¾Æ¶È Á¿u¸ À¶Ä9¸¡»Y¼3» 7Á¼ŸÈ ½)¾¹À¶½½ÄQÁÀ¶¼6ȸxÃrȾV¿uÆ¿uÂrƀ¼UÁZÀ²üÄ9ݽ9Ʋ½ Ã9¿u»Ͻ#m¾Z÷ Ä,ϝ¼6¼GÁ½¸xÀýĝ»å¾¡À¶Æ¶¼G¸ ¿È ½ ƶ¼ Ä9»å» º6Ä9¼B¿u÷W¸¾¡Ã¿u¼6½Ã½#¼¸¾
)Ÿ ŽÍ
M1
gŸ

¦
gž"
M1 ⊂ n
u
mF  Z 
 
E
T

Á¿uÅrþx¼G½#»å¼6Ã9½9¼ » C¿Æý¿u÷Ÿ¸xÀ¶Æ²ü¼6¼ È ¼6½¾¿½9»3Æý¿ ĝ¼G¸¡¾ ¼6à ¼Êµ ĝZ¸xº6Õ ¼6÷Ÿ»åºB¾Âr¼Gݽ#½9¾¡¼|¼µ ÷GÁ½9À}¾xÀ²Á½ ÂrÀ²¾¡¼Âr¼ +$ ;'=Ÿ 1$G' AD

 h >¤ 
p(T )
¥
§ $ ‚Î Í?þ Ÿ ÍÏ@¶Î 
Acc(x0 , T ) M
¨ c 1
 ±ÁÈ È ¼Ê¼ r¼GÈ ÄÆ¶¼
¾¡Ï9ºGÁ¸xÀýÐÃ9¼ÊÂeÕ ¿uĝÄ9ƲÀý÷G¿u¾¡À¶Á½ rÈ Á½¾¡¸xÁ½Q»Ôƶ¼Ê¸xº6»¡ÃÆ²¾x¿{¾»¡ÃÀ {¿u½#¾6µ
 i œ
] Ê¢D”Q P”Q™B—ô•B—C”,˜ ³ ñ {Ÿ ñ 4" ;' ¶D· ¸ $ ‰'O ;'N· ¸ 9'=?<' A@0& ¹ rD ))$$ 0 0& Ÿ0D1$ ã
· · · Ó ý?þ  ýþ
Í?þ
Í Ÿ
n ÏkŸ Î ŽŸ)Ï ¶þ LÍ? ŸÍ >Î3ýþXý ŽŸ
ẋ(t) =
n ŸÎ ŸΎý ¿ÏkÍÅÒg͝ Ÿ  $ŸˆÏkÍ
"  ™ Oà ½ &
Ax(t) + Bu(t)
Lý?þ ¶Î´{ýþ
Ÿ tÍÏ tÍ?þvž
B ∈ |u(t)| 6 1 ½ (A, B)

É /º 0 #Ÿ K$ $ r$ V
ž /Î3ý >Î3Ÿ ÍÏkŸ IÒ ýLÒ Ÿ Ÿ =' $8D ½ {$G' { " +$-, 4 +$-D&
Ÿ Î :Ÿ϶ÏkŸ ÍÏký ¼Îºý >Î :ýþ Î ?ÏkŸ-Ÿ Î ŽÍÏ$ÍOÍ {
ÒvÏ Óf' Lý " {&(&M
>κÍ?Î;{ý?þ
A
;''GK$· ¸
+ž
È /º 0 ®Ÿ 1K$ $ r$ ß # 0$ )&
n−1
ž  Î3ý >Î3Ÿ ÍϜŸ BÒ ýLÒ Ÿ
Ÿ )$
Í >þvŸBÒcÍ Î´{Ÿ tÍfÿ?¶þX͝ Ÿtþvý?þˆþ >϶ϜŸ Í?Ïký ©Î3ý >Î ‰ 0$G' 0
" %$-, 4 +$-D& B 0& 1$ ‘ã E M" {&(&M
A
Lý?þgÎ ÏkŸŸ Î tÍ?Ï&Í >þ.þXý ŽÐ Ÿ©¶þ  þ  Ÿ Lý >κÍ?Î;{ý?þ +ž ;''GK$· ¸ ½
W(DŽ & ýþ;' Î%$ Íδ{ýþvž3ùéÕ ¿uĝ¸xÇ6»IƲ¼¹¾xϝºGÁ¸¡Ç6È ¼±rµÌrµ J Gƶ¼±»r»å¾¡Ç6È ¼PÄ,¼GÃr¾0»6Õ ºB÷Ÿ¸xÀ²¸x¼¹»¡ÁÃQ»yôÁ¸xÈ ¼PÂr¼
±¸xÂrݼʽÁÆý¿ r» ômÁÀ¸xuÈ ¼Ÿ¼¾±À¶ÆQ¼6»å¾±¿ƶÁ¸ »0ºBÐÃ9À u¿uƶ¼G½¾ ݽ¼º6Ð#Ã9¿u¾¡À¶Á½VÂrÀ @ºG¸x¼G½#¾¡À¶¼GƶƲ¼Z»x÷G¿ƶ¿À²¸x¼Â.Õ Á¸xÂr¸x¼
   ´
H
k +¤ @„
n

rÂù¼G¼(¸x½ÄÀ¶Æ¶ÇGÃ9¸x» ¼Êm÷Ÿ¾xÁrÁÁÃr¸¾Âr÷ŸÁÁ½½½9¾xºG¸¡¼
þƲÂr¼
à ¼ m¾x¼B¸¡÷Wº6¾¡È ¼6Ý¿¸Æ@¼B¿»€Â ¾€ÁÂrÀ¶¼Ê½¾ Æý9¿ Ð#ôÝÁÀ¸xÈ ºG¼ ¸xÀ²ú9¼ÊÆ?Õ º6Ð#Ã9»¡À¶¿uü¾¡½À¶Á¼ ½SÂrÀ @ºGÁ ¸x¼G½#¾¡À¶¼GƶƲ¼ ¼B»€¾ƶ¿
x(n) + a1 x(n−1) + · · · + an x = u, |u| 6 1.
f Z H
¦
u(t) = λ(t) λ(t)
-  f i @„

ö¹½S¼ @¼Ÿ¾Ʋ¼ ¼6÷W¾x¼Gݸ¿ €ÁÀ¶½#¾ º6¸¡À²ú9¼ µ

λ(n) − a1 λ(n−1) + · · · + (−1)n an λ = 0.

´µ mÀe¾¡ÁÃr¾¡¼ {¿Ʋ¼6ݸ3Ä9¸¡Áĝ¸¡¼Ê¼ ¼6»å¾¸xºG¼6Ʋƶ¼ ¿ƲÁ¸x» »GÕ º6÷G¸¡À²¾»åÁÃ9»3ƶ¿ ôÁ¸¡È ¼

Z„ I
 B
p0 (t) = −p(t)A(t)
/ I
H
A λ(t)
r
X
λ(t) = Pj (t)eλj t ,

Á»åÁ½¾ ƶ¼6¼B» »€¾¹Ãu½ ¿uÄ,ƶ¼GÁÃÆ m¸ »Y½þÄÈ ¸xÁ¼ĝÂr¸x¼6¼»éÂrÂr¼GüÀý»€¸¡¾xº3À²½QÀ²½ ÷W¾¡ôº6¼B¸¡» À¶¼GÂrÃ9¼ ¸MÁà º6MüÂr¿¼UÆ ÈYÝƲ¾¡À¶ÄÆ¶uÀ¶÷G¼ŸÀ}¾¹¾xº6Á » ¸¡¼B»åÄ,¼B÷W¾¡À ¼6»

¦
Pj
œ >
j=1
>¤
nj − 1
¦
λ1 , . . . , λr

¸¡ºB÷ŸÃ¸x¸¡¼6½9÷Ÿ¼ µ rÐÁÃ9¾¡¼ Á½Q»±Ð#Ý¿¼ ÂrÈ ¼Ÿ¾¿uÃUĝƶÃ9» µ Z6ºG½V¸xÁÈ »6µ Á½¾x¸¡¼

¿uƶÁ¸ » C¿÷GÀ²Æ¶¼GÈ ¼G½#¾ mÄ9¿u¸
œ
r −A
r g‘  f
n1 , . . . , n r n = n1 + · · · + n r
 Œ
λ(t) n−1
ÒÒ 
" 0±4B%öIKO1%+,V+*;÷4"10ª,."#i0¼P
µ ĝm¸¡ÀºB¾¡÷ŸÁºBÃrÂr¾¡¼G¼ È u¿uÈ Æ¶¼G¼Gݽ¸f¾ ÄÁ¸¡½UÁĝÄ,¸¡¼P¼6ÃrÂr¾¼ º6÷G¸¡¿À¶¸xݼ ½¼±Ä9¿¸å¾xÀ²¼PÀ²È¿üÀ¶½9¿uÀ¶¸¡¼¹½Á½ ½#Ã9Ʋƶ¼ D¿ƲÁ¸x» G÷GÁÈ È ¼
/ 5
a
A

f

r
X
λ(t) = (Pj (t) cos βj t + Qj (t) sin βj t)eαj t ,

Á¼G½ C¿÷Ÿ¾¡¼6ݸ ݽp¾x¼G¸xȼŸ¾ ¼ »¡ÁÂr½¼;¾±ÄÂÆ¶¼6Ã9»¹» Ä,Ï9Á¿uÆ mÃr½¾þÂrÈ ¼Gü¼6»M¸¡º ¸xºG¼6ƶ»¹½@Á½ÁȽmÝÀ²Æ¶½Q»6¿uµ½ö¹¾ ½V0È Á½¼Ÿ¾¡¾x¿uÁ½#À²¾¾
j=1

¦ k
λ = αj + iβj Pj , Q j
C¿÷ŸÀ¶Æ¶¼GÈ ¼G½#¾ÐÃ9¼ ¿ ݽU½9ÁÈYŝ¸x¼ÊÀ²½rúQ½ÀIÂr¼ Gº6¸¡Á#»Gµ

‰ j
λ(t)
t k e αi t
IŒ
¥ {ž Ÿaž § 

Q¹í8Q ¬*ô ð/ø ¯-öZðB›

Ø°+Ø° ï ì ÜPÝ íIê#á«Û¹âÝrã¡äçæ0àåá%â(Û Þà€á`âޝÛE´

à€ífäÿá`èá«àýôÛPê eãåàåà€æfÝrá Þ
å
æ0Þ9äçÛPÜã-þ á«àåã¡Üî.æMã€Þá
cN 5P Q &P
N hP

»å¼6½¾¡ºĝ¼6ĝ½VƲÀýÀ²Ð#½#ݾ¡¸xÁÁr½9Âr»IÃ9Æý¿÷Ÿ¾¡¾¡À¶ÏÁ½º6Á¸xÄ,À²¼PÁÃ9ĝ¸ ¸xº6÷Gº6Âr¼G½#¾¡¼ ¼G¾±ÆÖ¸xÕ ºG¼ Ä,rÁ¼G½QÈ ÂrĝÁƶ½9¼±»PÂr¿u¼±Ã Æ?Õ Á#»¡Âr÷Ÿ¼6À¶Ãƶƶ¿u¾¡Ð#¼6ÝݼB¸I»€Ï9¾xÀ²¿uÁ¸x½9È »PÁ»¡½ÃÀýÀ Ð#{Ý¿¼¹½¾¡Ä¼B¸x» º

i
+¤ Z
c > œ
Z
/

´µ3·=¼ mÁ¾¡Ãº6¸ ¸¡À¶¼G¾¡ÁÝÃr¸x¼Y¾¡¼|ϝÁ÷ŸÁ¸xÀ½96ÁÀ}½#¾x¾xÀ²Á¿u½vƶ¼ À¶½Ã9À²½¾¡Àý¿u÷ŸÆ¶Á¼ ½¾x¸¡þƲ¼ ºG¸xÀ²úQ¿u½#¾Zƶ¿;÷ŸÁ½#0¾¡¸ ¼ ¿urÀ¶Àý½»å¾x¾¡¼ ¼ ,Ö¾ Ð#7ÝÀ¶ÆÔÀ=ÝÄ,½9¼6¼ ¸¡È ôÁ¼Ÿ¸¾¡÷Ÿ¾¡¼¼
k2 = 0
Z Z  ~
x(0) = x0 , ẋ(0) = y0

¼GÂe½SÕ ¿uÈݽ;¼G½¾x¼6¼Gȸ±ÆýÄ9¿ »3Èú9¿½9»¡À »¡¼Ä,Á½9÷Ÿ¾¡Ã¼6Ʋƶ¼ 黡¿YÄ,Á»¡À}¾xÀ²Á½ ÂeÕ ºBÐ#ÝÀ²Æ¶À¶Å¸¡¼

Z kŒ ¥
§

¨¤
x(T ) = 0, ẋ(T ) = 0
u
µ Ârm¼(Àmƶȿĝ¿¸x½¼GÀ¶ÇGÈ ¸xÀ¶¼ ÇG¸x¼±È ÷ŸÁÀ¶½½9À²ÂrÈ À²¾¡ÀýÀ¶»åÁ¼6½Y¸¼6ƶ¼
»å¾=¾x¸x¼G¼GÈ È Ä9ĝ» ƶÀ²¼ BÄ,¼Gݾ 7Á½éÂr¼±ÄÆ¶Ã9»0ÂrºŸ¾x¼G¸xÈ À²½¼6¸0÷Ÿ¼G¾å¾¡¼ ôÁ¸ ÷Ÿ¼
/
o¤
T

u
  +

¾¡ö¹¸ ½r¿ ú9€¼6½ ÷W¾xÁ÷G¼6À¶¸¡»Ô¼

Á¼GÄrà ¾¡VÀ¶Èĝ¿u¸xÁƶ¼ÊŝƶÁÇGÅrÈ ¾x¼G¼B½m»Pݸx¼º6µ»¡ÁƶÃ9» ½ÁÃ9»±¸x¼Gĝ¸xº6»¡¼G½¾x¼G¸xÁ½9»±Â¿u½9»ÔƲ¼
ĝÆý¿u½;Âr¼
ĝÏ9¿»å¼ZÆý¿

i > f

ò ”,˜e•G¢{¬Q­?–ró0—C­C—C•6õS§=¨ ™ .™6• m¯p® f` f|

.¼ » r»å¾¡Ç6È ¼(»6Õ º6÷Ÿ¸xÀ²¾

A 


Ẋ
X(0)
= AX + Bu
= X0
¿ ¼6÷

A=

0
−1
1
0

,B =
 
0
1
.

‘
Ä9Z¿u½ ¸¡¾¡¿ À¶¼
@C¸¡¿À²º6÷GÆ@¼GÀ²¼ ƶƶ¼GƲr¼
È Àý»€½m¾x¼6ݼ
½ƶ¾ ÂrƲ¼¼6¸xµ»Ôü ùZ÷GÁÁ½9½#÷¾¡¸xþÂeƶ¼6Õ ¿» ĝ¸xÇ6»ÔºG.Ʋ¸x¼
Ä9À}úQ¿¾¡¿¸Ï9½ºG¿u¾ÔÁÀ¶¸xƲƶƶ¿éÇG¼GÈ Ã÷Ÿ¸Á¼(»Ê½r¾xƲµÌ¼B¸xr¿» µ À²Ò ½#u#¾¡¿uƲ¼ ƶ¼(¼GÝ» ¸r»
»€¾xĝÇG¸xÈ Á¾x¼
Ä9¼G¸¡¼6Æý¼B»Ô»å»Ê¾Ð#Âr÷ŸÃ¼Á¼Z½#ƶ¾¡¼6¸x»Pþ»å¾xÆýÁ¿u¸x½ŝ¿ ¾Y€Æ¶¼¼6Âr÷ ¼
~
(B, AB) = 2


¸ o

A
¨¤

¾¡ÁÀ²¸x¼6»¿»x»åÁr÷GÀ²º6¼6»Ô¸¡¼6ƲÀ¶¼G½#¾ 9÷Ÿ¼ Ð#ÝÀ.¸¡º6ÄQÁ½9 ƶ¿ ĝ¸x¼GÈ À¶ÇG¸x¼ÊÐ#ݼB»€¾xÀ²Á½.µ

0
X{ž Ÿfž Z
u
¤
X0 0

E¤
|u| 6 1
 Z
IKJIK¼%Eü"%5,V5#&%+* ÒmØ
¥ ˜@•B®#¢B =¢{õ#•6–r•B—C”,˜   .™B— e¨=® 8 ` {9

Âårm¿uÃÀÈÆÖÈ Õ¿uÁÀýÁ½» ݽ.Âr¼GÁÕ ¿uÈ ½9ĝ÷ʼGĝ½#ƶ½Àý¾Ê¼ÊмBÃ9Ä9»€¼¿¾ ¸ ¿umÃQÀ¶¼G÷Ÿ½#ݾ½¼ Ä9¿ô»Á¸ µ ÷Ÿ¼|f»x¿é¿ ¼ mÄ,Ⱦ¡Á#º6¿»å¸¡À²»¡À¶¾¡»¡¼GÀ¶¼éÝÁ½S¸xÄ,¼ ÁÂe½QÕ º6÷WÐ#¾¡ÃÃ¼6À¶Æ²Æ²À¶Æ¶Å¼ ¸xÁ#¼Ê»¡¼G÷G½SÀ²±Æ¶Æ¶Ã¼ ¿u½U@ƶÁ¼Ÿ¾¡¸ ¾(¼G» È ½Æ?¼ ÕÄ9º6»3Ð#»6Ã9Õ úQ¿u¿u¸x½¾¡¸ À?À¶Ÿµ Á¾x½ ¼
Ë 
c
ẍ + x = 0
Å
yA
Z
/{ž Ÿfž
u = 0


µ

÷ú9ŸmÀ¶Àm½Æ²ÆýÆ?ÀÖ¿{Õµ Á¾x½éÀ²Á¿u½9ĝ»6µÄ9fƲÀý¿(Ð#ݾ¡¼Ôϝº6÷ŸÁ¼G¸¡¸x¾xÀ²¼¿À²Ä½9¸x¼6º » ôÁÁÀ²¸ ¾Ô÷ŸÐ¼B»IÃI¼Õ Ám½¾xºGÄQ¸x¿uÀ²¼6¸ Ý#¸¡À¶¼G¼B½#» 6¾ ÁY½Y»å¿¾¡Á¾¡Ä¼6½9Ä,¼G¸±¿u½QÆÖÕ ÷ŸÁ¼ Å Z€¼G¿u¾ÔÈ ¼G½VÁ¸¡Ã9¾¡À¶½¸I¾xƶ¼6¼G»=È ÁÄ9» »
 f  B¤
Ë  i Z  $¤ 
A  L +¤ 

ò –9­C©¨=­Ô§=¨©”,˜@•6¢{¬Q­?®|”Q f•B—C¯p–­
ùéÕ ¿ĝµ ¸xÇ6
»±½ƶ¼
÷ Ä9ϝ¿u¼G¸¸ ÷¿uϝü¼¸x¿uÈĝϝ¿¼À²½#ĝ¾¡¸x¼6º6½9÷Ÿ¿uºB½#Âr¾ ¼G½#p¾ mƶÀ¶¼ Æ@¼C¿urÀ¶Àý¸x»€¼¾x¼
¼6½¼6»3¾¡¼6÷ŸÈ Á½Ä9¾¡»;¸xþÈ Æ¶¼6À¶»±½Ä,À¶È¼G¸x¿uÈ ÆÖµÔ¼Ÿ·=¾å¾ Á¿uÃ9½#¸U¾Âr÷Ÿ¼6¼
ƶ¿ ¸x¼G±Æ¶À²Á¼6½ ¸
f Z
X0
¿uĝĝƶÀýÐÃ9¼Êƶ¼
¾¡Ï9ºGÁ¸xÇGÈ ¼(˝µÌrµ¶´ r»¡¼GƶÁ½Uƶ¼6Ð#ݼGÆ
¤
0
B‘


E¤ . g

»åÀ¶ü½9¼
Á»åÀ¶ü½¼ D¼Ÿ¾ ¼6»€¾S»¡ÁƶÃr¾¡À¶Á½%Âr¼ {Â.Õ Á µÔ·0Á»¡Á½9» µuùÁ½9÷ µ ƶÁ¸ » µ
u(t) = (p(t)B),

¦ mF 2 $
p(t) ∈ ṗ = −pA p = (p1 , p2 ) u(t) =
ö¹·0¿½S¸MÄ9÷G¿Á¸å½9¾x»¡À¶÷Gº6ÝÐ#ƲÝÀ¶¼G¼G¸½#r¾0ƶƶ¿¼Âr÷ŸÁݽ¸xºG¾¡¸x¼Êþ¼Gƶ¼Ô½#¾¡Á¸xÄr¼(¾xÀ²Ârȼ6à ¿uÆr¼BG»€º6¾¹¸¡÷GÁ#Á»3½9÷Ÿ»åÁ¾x½9¿½»åºB¾0÷ŸÄQÃr¿u¾x¸0À C»È ÂrÁ¼ ¸ ÷Ÿ¼B¿uà Y¼B»¡Ã»€¾¸M¼ Âr¼B¿»0÷ŸÀ²¾¡½#¼6¾¡È ¼6¸ ¼6u½¿u¾ ƶƲ¼B» µ
(p2 (t))

a
ṗ1 = p2 , ṗ2 = −p1
¦
>~Œ
p̈2 +p2 = 0
@
p2 (t) = λ cos t+µ sin t
p2 (t)
Z
π
Âr¼ÊƶÁ½müÀ ݼ6ݸ r¼G¾Áĝ½U¸¡¼6Á½9ŝÂU¾¡À¶¼G¿½Æ}¾x¾¼Gƶ¸x¼ ½9¿{» r¾xÀ »å¾¡¼6ÇGÈ È ¼6¼(½Âr¾À ƶ,¼6º6» ¸¡u¼6½¿uƶ¾x¼GÀ²¼6ÃÆ ¸ » µ

π


k
k„
h
±1
> 

Ë u = −1
(
ẋ = y, ¥
§ ˝µÌØ
mÀ
ẏ = −x − 1.
Ë 

Ë µ
u = +1 (
ẋ = y, ¥ C§

»åÁƲÃrf¾xÀ¶¿3Á¾¡½9¸ »¿ €Âr¼B¼ ÷W¾xÁ˝À¶µÌ¸¡Ø ¼MÔÁ¼ŸÄr¾ ¾¡À¶ÈË9µ ¿uƶW¼Mµ ú9½9¿Ʋ¼ 6¸¡¼6ƲÀý¿u½#¾ B»¡¼G¸ ¿÷ŸÁ½9»€¾xÀ}¾xݺG¼±ÂeÕ ¿u¸ ÷G»I»åÃ9÷6÷Ÿ¼B»¡»¡À C»
ẏ = −x + 1.
A
  ¤ @ f
X0 0
¥
§ ¥ C§

Ʋ¼B”,»Z­C÷G¨f¼6Á•6½ ݗ?”Q¸xôÅ,¿˜=¼6À²™V¾ »Z§=»¡Á®*ƶÃrÿ ¾¡³ À¶Á
½9»ZÂr¼ Z½˝µÌØÁŝ¾¡»åÀ¶Á¼G½½¾

¾ ÂrC¿¼B÷Ÿ»
À¶Æ²÷Ÿ¼6¼GÈ ¸ ÷Ÿ¼Gƶ½¼6¾ »ZWµ ÷G¼G½¾x¸¡ºB»¼G½ ÷6»€@¾x¼¼Ÿ¾ÊÂr¼éÄ,º6@¸¡ÂrÀ¶ÁrÁ½9Âr¼÷
‡

E f
· <
· ‘
¥
§
"

§
(x + 1)2 + y 2 =
(−1, 0)

= R2

2π ¥ x(t) = −1 + R cos t, y(t) = R sin t

‡
»åÁ”,ƲÃr­Cf¨f¾xÀ¶¿V•6Á—?½9”Q¾x¸x»˜=¿ ™)»å€Á¼B½÷W§=¾x¾®€ÁÀ¶¸¡¼6ÿ ¼é»³ Á÷GÄr¼G¸¾¡÷ŸÀ¶Èƶ¼6¿u»Zƶ÷Ÿ¼ ½%¼GÂr½#Á¾¡¼ År¸xº6¾xÀ²»3¼6½¼6½¾ ÁÀ²9¾(ÂrÂr¼(Á½9Ä,÷ºG¸x»¡À²ÁÃÂrÀ m¼ ¸¡¼ ¿u¼Gµ Ʋ¾¾¡¼6¸¡½9¿u¾¡À ¼GÈ ¼G½#¾Êݽ µ .¿u¼6¸ ÷»
· \ · ‘
x(t) = 1 + R cos t
(1, 0)

2π
y(t) = R sin t
BA

Âr¼(÷GÓZ¼G¸Ã÷ŸÀ²Æ¶¾å¼Ê¾x¼ ÷G¼G½#÷ ¾¡Ï9¸x¿ºÊ½¼Gü½ ¼6¸ ¼G½ 6¼Ÿ½¾ÁÝÃ9½|»I¿¿uƲ¸ ƶ÷

Á½9»e¼(¸ ÷Ÿ¿u¼6Àý»¡¸xÁ÷GƲ½¼(½÷Ÿ¼6¼6¸e½¼G¾x½Ê¸¡ºÊ¾¡¼6¼6È ½ ÄQ».À¶½ ¼6µ ¸x»¡¼ Ÿ¼G¾f÷ŸÁ½9»å¾¡¸xÝÀ²¸x¼
A 
(−1, 0)

¤
X0 0
œ
(1, 0)
œ

ƲƶÄ9¼B¿3¿u»
¾¡¸ ¸ ¾¡¿ ¸ €¿ ¼6€÷Ÿµ¼6¾¡÷ŸÁ¾¡ÁÀ¶¸xÀ¶¼0¸x¼6Á»
Är¾¡ÁÀ¶ÄrȾxÀ¶¿uÈ Æ¶¼¹¿È Ʋ¼B¼6»
½9ÄQ¿u¿u½#¸¡¾f¾x¿uÂr½#¼ ¾ Âr¼ .µ6¼Ÿ·=¾ Á½ÃÁ¸fÃ9÷Ÿ»¼6ƶ¿»åºGŸÆ¶½9¼6÷ŸÁ¾¡Ã9À¶»IÁ½¿u½9ƶƶ¼GÁ¸x½9Á»I½9÷Ÿ»ÊÁ½9÷Ÿ¼6»¡Æ²ÀýƶÂr¼ºG¸xÐ#¼GݸeÀ¹¾¡ÁÄ9Ý¿¾¡»x¼6»å¼»
5¤ 

t −t
 ¤ g
0 X0

0
X0
Ò
C 
" 0±4B%öIKO1%+,V+*;÷4"10ª,."#i0¼P

²Æݼ½S¾xϝ÷Gö¹ÁºG½ ½#Á¾¡¸¡C¸xÇ6¿uþÈÀý»xƶ¼
¿u¼
½ÁÂr¾ Är¼ {¾xÔ¿À²È¸¡¿uÀ¶¿¼GÃ9¸Æ ÷ Ï .À¶Ä9¼GÁ¾»x½ ÷xϝCÁ¿uÀ²¾ ½9À²¾ ÷
{Ã9¿½¸¡À¶¼Ê¼G¸¹¾¡Âr¸ ƶºG¿Ê¿ ¾¡€¼G¾¡¼B¸¸x÷W¿È ¾x€ÁÀ²¼6À¶½9÷Ÿ¸¡¼¼
¾¡ÁÁÀ¶¸xÄr¼3¾¡À¶ÁÈÄ,ÄrÁ¿u¾¡ÃÀ¶Æ¶È¼¸±µ ¿u¾¡Æ¶Á¼Ãrµ¾ ö¹½Vm÷G¼ ¼
@¼ŸÐ¾ Ã9#À@ÂeÂrÕ ¿uºŸú9ĝ¸x½9Ç6À}¾»
Ž 5
I
p(0)
3A
t 5
Œ
p(0)

p(t) t

Z„ a

ÁÄr¾xÀ²·¹È¸xm¿¼G½ÀƲ¼BÁ»Ô½9Ä,»PÁ#Âr»¡¼6»¡»¹À¶Å¼ Ʋr¼B»G¼GµÈ ĝƶ¼6»¹Ä,ÁÝe¸±¿÷ŸÆ²ÁÁÈ ¸x» È ¼6½9÷Ÿ¼6¸ (¸¡¼GÄ9¸¡ºB»åe¼6½¾¡Á¼6½9¸M÷ ÆÖÕ »¡¿uÝƶƲ¸ ݸx¼Âr¼B»MÁ¾¡½ ¸ ¿ ¿ €¼6÷Ÿ¾¡ÁÀ¶¸x¼6»


u(t)
 5¤ 

»Ä9å»åÝÀ¶¿uüÀ²¸ ½9¾Ô¼ ÂrÁ½9Á÷À¶Ä,¸Ô¼Gú9½QüÝ¿u¸x½#¼Ê¾PË9µ ݵfؽ¿W¾¡µ ¼G¾x¸xÈ ¿ Ä9€¼6» ÷Ÿ¾¡ÁÆÖÀ²¸xÕ ¿¼Y¸x÷ÁÄr¾x¼À²È÷Ÿ¼6¿u¸xƶ÷G¼ Ʋ¼ ÷ŸÁ¸x¸x¼6»å»¡ÁÄQƲÁݽQ¾¡ÂÀ¶Á¿u½½¾xÂr¼ ¼ QÄ9Ë9¿uµ ¸¡Ø ¾x¿½Ä9¾
¿»¡Â»x¼ ¿u½#¾
Ë 
p1 (0) = 1, p2 (0) = 0 p2 (t) = − sin t ]0, π[ u(t) =
XA 

(p2 (t)) = −1 0
¥ §
π Γ−
§
0 ¥

y
Γ−
x
−1 +1

9Ë µÌØ ù$úÄû+ü Ë

Ë
»»ååmÝÀ¶À üÀ²½9¾Ô¼ ÂrÁ½9÷Ä,¼6½9¿u½#¾Pµ Ã9f½ ¿¾¡¼6¾x¸xÈ ¿ IÄ9€¼6¿u» ÷ŸÆ¶Á¾¡Á¸ Æ?»À²¸xÕ ¿u¼Y¸ ÷ÁÄrÂr¾x¼ZÀ²È÷Ÿ¼G¿u¸ ƶ÷Ÿ¼ ƶ¼ ÷ŸÁ.¸xÂr¸xÁ¼6»å»¡½9ÁÄQ÷ ƲÁÃr»å½Q¾xÃ9À²Á¸ ¿u½½¾xÂr¼ ¼ QÄ9˝Á¿uµ ¸¡½ ¾x¿¿ ½Ä9¾
¿»¡Â»x¼ ¿u½#¾

p1 (0) = −1, p2 (0) = 0
(p2 (t)) = +1
XA


p2 (t) = sin t

]0, π[


u(t) =
0

Ä9¿u¸ ÁÀ¶¸Ôú9üݸx¼ÊË9µ Wµ
0 ¥
C§
π Γ+ ¥ 
C Z
§

y
x
−1 +1
Γ+

ù$úÄû+ü 9Ë µ
C Ë

Ë ·=÷ŸÁÁ¸xݸx¸(¼6»¡¾¡Ä,ÁÁÃr½9¾é¿u¿uÃr½¾x¾x¸¡¼Y¼VÄ9÷ ¿ϝ¸åÁ¾(À Âr¼ ÂrÆ?¼ Õ Á¸xÀ¶üÀ¶½¼Y¾x¼G¼6Ʊ½ Ð#Ý»åݼ À {¿½¾ á=fI'1ÆýU¿UE¾¡ À¨¸ ¿ €" ¼B#÷W¾xUÁ À¶¸¡¼ ÁÄr¾¡À¶È¿uƶ¼ µ
k
p(0) p2 (0) > 0



ĝ¸¡Ã ½¼6½9ÁÂrÂà ¼GÆ Æ¶U¼6¿ ¿Âr{Ãv¿¼ƲÂr¼6÷Ÿ¼Uݼ ¸ »¡Ä,À²ÁüÀ²½½#u¼ ¾ Ä,Ÿµ ¼6½9f¿|¿u¾x½#¸x¾¹÷ ¿ Ï9݀¿u¼6½÷Ÿ½9¼¾¡üÁÂr¼ À²Ã¸x¼V¸xºG¼ Á¼ »¡ÄrÀ²¾¡üÀ¶½È¼ ¿ueƶÂr¼;Á€Â½9Ã9Á÷é»xÀ²Ð#¾ ƶÃ.¼ ¿uÕ Ê÷ŸÆ¶ÁÁ÷G¸ ½¼» ¾x¸¡Ð#ŸþݾxƲ¸¡¼¼¼U" »å0Á&MƲÝ&(¾¡÷xÀ¶Ï9Á¿½v½Ârü¼Ÿ¼¼¾
œ LŸ gŸ
Γ p2 (t) = 0
 > ¤ f
+ :ý >Î3Ÿ
p2 (t)
o {ž Ÿaž ¤
−1 π ¥ p2 (t)

¿u÷ŸË9¼G¸ ¸÷
µ Ø ÷ŸÂrƶ¼ ,¼(¼6÷Gm½¼GÃU¸ Ä9÷ŸÆý¿uƶ¿ ¼Ê¸¡¾xÄ9÷Ÿ¿¿¼6½¸x½¾Ê¿¾xȸ¡ÂrºÊ¼ ºG¼G¾¡÷G½¸x¼éÀ¶»x¿{Ä,¾xÁÀ²À¶Á½½U¾(ÂrÂr¼6¼ Ä,»¼G÷Ÿ÷Ÿ½9ÁÁÂÈ Ã9¿¸¡ÈY½Å,¾Ãr¼6»¾ Ý¿{½;Âr¾x¼À²¾xÁ¼G½ È Ë9µ Ä9Ø » @¼Ÿµ¾(ÁZÀ²Âr¸3ÕÁ¼6ú9À²»€¾Êü¾Ã9ÂrÂr¸¡ÁÁ¼(½9½9˝÷é÷
µ »¡Ã9ݟ½SµÀ mÂr¸x¼Y¼6È ÃÀ½
¤ c a§ 1A  µ
¥ § k
M
v k
(−1, 0) π

ÆȲIÁ¿V¸xºŸ»x¾¡¾¡Ð#¸x¸ Àýݿм €Ã9¼6¼6÷W»=¾x½ÁÄ9ÁÀ¶¿uøx¸0¼ ¼B¸xÁ¿¿uÄrĝà ¾¡Ä,À¶ÈÁ¸¡¿u¾=ƶ¼é¿÷ÃY¸¡Ï9¼6Ä,¿½9Á½÷ŸÀ²üÁ½#¼±½¾ ¾¡Âr¸x¼Ô¼Y»¡ÃÀ²ü½ ½¼Ârµ¼G¼GZà ½ér½ ¼À¶ÇG,¸xÈ ¼G¼GȾ¹¼ ÷Ÿ¿uÄQ¼3¸ ÁÐ#»¡À¶ÃÁ½¼P½¾Ê¾0Ð#Ýƶ¼¼6¼ »=÷Ÿ¼ Á#È ¾x¼Ÿ¸¡ÈY¾ º6È Ãr¾xÀ}¿u¾x»åº6¾¡ÁÀ¶»0½ÁÂe¾0½ Õ » ݽ

> ¥ § ¥ J?§
A  >
N
5¤ c ?‘ 
p2 (t) M N
„ 
(−1, 0) ¥
IKJIK¼%Eü"%5,V5#&%+* Ò
>J

N Γ−

+1
−3 −1 x
Γ+
M

ù$úÄû+ü 9Ë µ ÊJ Ë

Âr¼GÈ MÀ Ʋ7¼U÷G¼GÄ,¸ ÷ŸÁƶÀ²¼½#¾ ÷G¼G½¾x¸x¿uº ĝÄ9¼G½¿¸å÷Ÿ¾xÀ¶¼¼G½Ä,¾ÁÀ¶¿u½Ãw¾ WÂrµ ¼G.È ¼À 7Ä,÷GÁ¼GÀ¶¸ ½÷Ÿ¾ ƶ¼;À²È¿u¿ĝüÄQ¼U¿uÂr¸¡¾¡¼ ¼G½Q¿u½¾ Ä9¿u¿uø ƶÂr¿ ¼GÈ » #À 7È ÷Ÿ¼6ºG¸x¾¡÷G¸xƲÀ²¼¼
k § ™A
M
k

¾·0Á¡Ä9ݸ ¿u¸ ¿u¸±»å½9Ã9¸ »¡À ¿uÆý¿{Ä9Á¾¡Ä,½9º Á»3¸¡¿¾±üƲ¿uÁ¿uÃV¸xÃQ»Ô÷xÄ,ϝ½Á¼(ÁÀ²¾¡½#Âr¸x¾ ¼Ê¼ ¸x¿À¶»¡ÁÄQ½9¿u½¸Ð#¼GÆ¶ÃÈ ¿éÀ,¼G¾x¼6½#¸x»å¿¾6¾3½9µ ¿u»¡ZÃ9ƶ¿u½S»x¾¡»åÀ¶À»¡Á#¼Ê½U÷G¸xÁÂr¼GÈ ½9¼ ÂSÈ ¼6¼÷Ÿ÷WÁÁ¾xÈ ¼G½ ÝÄrƲ¸ ¾x¼ ¼(Ð#ÁÝÀ}¾ ¼(Cƶ¿¼6÷Ÿµ »À¶Æ¶Ä,¼GÈ ÁÀ¶¼G½½#¾x»¾ mÂrƲ¼¼
k 
Γ+ N Γ+
´ " + f
(−1, 0)
I¤ I
Γ− (−2, 0)
÷ŸÁÈ ÷GÈYÁ½9Ãr»å¾ ¾¡¿{¸x¾xÝÀ²ÁÀ²¾¡½ ¼UÂrÂr¼¼;÷GÆý¼Ÿ¿¾¡¾¡È¼3¾¡¿¸ ½¿ À²€Ç6¼6¸¡÷Ÿ¼U¾¡Á»åÀ¶Ã¸xÀ¼Ô{Á¿Är½¾¡¾x¼À²È¿uƶ¼3Ä9¼B¿»€¸å¾ ¾ ¿uÆÖ½Õ Ã¾¹½ÂrÀ¶¼Á½)Âr»¡Á¼ ½¾x¾PÁ»åÃ9À²¾¡»éÃ9ƶº6¼6»M»Y»¡Ã¾x¸x¸M¿Æý½9¿Ê»¡Æ¶÷Ÿ¿uÁ¾¡Ãº6¸x» ÅQ¼
k

‘
0
üÂr¿u¸¡ÁÃQÀ}÷x¾xϝ¼(¼UÂr¼ ¼ Ä9Á¿À¶¸Ô¸ úQÆý¿üݾx¸x¸x¼Ê¿½9Ë9»¡µ ƶ¿uW¾¡µ À¶Á½pĝ¸xº6÷Gº6Âr¼6½¾¡¼ 0¼Ÿ¾V¿uÃ9»x»¡À3Âr¼;¾xÁÃ9» ƶ¼6»é¾x¸x¿½9»¡Æ¶¿u¾¡º6»
W
Γ−
[§
œ ˆ
W

H¤
¤
Γ+ ¥

y
Γ−
+1 +3 +5 x
−5 −3 −1
Γ+ W

ùhúÄû5ü Ë µ ö¹½Q»å¼6ÈYŝƲ¼
[ Ë

Ä9÷ŸÁ¿uÈ ¸¡¾YIÈY¼6»3Ãr¼ ¾ ¾¡¿{¸ ¾x¿ À²¼G€Á¼B¾Y½.÷WÆÖµ¾xÕ ÁrÁÀ¶½pÀe¸¡¼BÄ9»å»Ô¿uÝÁ¸3À²¾éĝ¼ ¾¡rÝÀ¶¼GÈ ½È ¿È ĝƲ¼BƶÁ»¼
¸ »¡÷ŸÁÁ¼B½;½#¿u¾úŸ¾x¿¿ƲÀ²Á¼ ¾¸x»¡»3Ý÷G¸ ÁÁ½9û御¸xÝ¿uÀ²Æ¶¾¡Á¼B¸ €»»±Ã9ÂrÄ9»x¼(Ð#¿uÃ.¸¡Æý¾x¿ Õ ¿S½ÈÃ9¾¿u½Âr½¼(À¶ÄÇG¸x÷Ÿ¸x¼G¼Ê¼(È Ä,»¡À¶ÃÁ¼GÀ À¶¸ u½¿u¾Ä,½#ÁÁ¾¡À²½U¼ ½#¾é9»åÃ9ÁÂrÀ}½ ¼¾
W
A
 k t
c ¤
0 Γ+ Γ−
ݽµ.¿ùZ¸x÷ ¼÷G¼é¼÷ŸÂr¼6¼G¸xà ÷GrƲ¼éÀ¶ÇG÷ŸÈ ¼G½#¼ ¾¡Ä,¸xºYÁÀ¶¼G½½ ¾YÂr¼÷GÁÈ ,ÈY¿Ãrà ¾x¿uÂr¾¡¼6À¶»xÁ»å½ Ã9e»ZÁÂr½ ¼ »¡ÃÀ²¾(€ÃÃ9½»¡Ð#¿uÃ.¸ Õ ÷é÷Ÿ¼¼ Ð÷Ÿ¼GÃI¸ Õ ÷ŸÁƶ½|¼ ¸x÷G¼G¼G½9½÷G¾xÁ¸¡º ½¾x¼6¸x½ ¼
c 
(−1, 0)
>
Γ+

W
 ¤

ú9üÝZ¸x¼(½V€ËÃ9¼6µ »x»åÐ#¾±ŸÃ.µ ÈÕ ¿uÀ¶¸x½¼G¾x½9¼G÷Ÿ½9Á¿½½¾x¾Ô¸¡¼6¼G¸½VÈ ¼B»å¼Gݽw¸x¼ZÝÂr½)¼¾¡¸x¸xºGÁÄ,Àý»¡ÁÀ²½QÇ6ÈÂr¸¡¼U¼ Ä,ÁÆý¿YÀ¶½Âr¾V¼GÂrà ¼|rÀ¶÷GÇGÁÈ È ¼ZÈYÐ#ÝÃr¾x¼B¿u»€¾x¾¡À²À¶ÁÁ½½ #MÂr¼ŸÃ¾ ÷ È ÁÀ¶Á½9À¶¸»
> i
W
 ¤ i ¥
(1, 0) W
§

¾¡üϝ¸ ¿uº6Áĝ¸xϝÀ²Àý¼ Ð#ÝÄ9¼G¸¡Èº ¼6Á½À²¾¾6µ ÐIÃI¼VÕ Áŝ½ ÃrÄ,¾ ¼G¼6Ý»å¾ ¾é¼ Âr,¼ ¼B÷W¸¡¾¡¼6À ƲÀ¶¼G¼G¸ È ¼6½¼Ÿ¾Y¾ Ʋ¼ C¿À²ÄQ¸x¿u¼¸Yµ ݽ½9¼V¼ ¾¡¾¡¸¸ ¿¿ €€¼6¼6÷Ÿ÷W¾¡¾xÁÁÀ¶À¶¸x¸x¼¼ ÁÄ9Är¿¾x¸åÀ²¾ È¿u½¿u¾Yƶ¼Ârµ ¼ I¿
‘ )¤ > i
™A  1A
0 X0
f „ œ t & 
0
 Ò
[ 
" 0±4B%öIKO1%+,V+*;÷4"10ª,."#i0¼P

Γ−
+1 +3 +5 x
−5 −3 −1
Γ+ W

ù$úÄû+ü Ë9µË

¼6»å¾ 9÷ŸÁÈ È ¼ÊÁ½ mÀ²¼6½¾Âr¼(Ʋ¼ ÁÀ¶¸÷ŸÀ Âr¼6»x»åÃQ» ÂrºŸ¾x¼G¸xÈ À²½º6¼ÊÄ9¿¸Âr¼Gà U÷ ϝÁÀ

f E I k  > @Ñ

´µ3Ä9¿u¸¡¾x¿½¾Âr¼ Á½UÄ,¼GÃr¾»¡ÃÀ m¸¡¼ÊݽSÈ Á¸x÷G¼6¿uÃUÂr¼ ÁÃSÂr¼ µ

œ

µ3À²Æ C¿Ãr¾÷xÏ9ÁÀý»åÀ¶¸3ƶ¼ÊÄ9¸¡¼6È À¶¼G¸Ä,ÁÀ²½#¾Âr¼ ÷ŸÁÈ ÈYÃr¾x¿u¾¡À¶Á½.µ

0 Γ+ Γ−
y

ÂÁrÄrºŸ¾x¾x¼GÀ²mȸxÀQÈ ¿ÈÀ¶Æ²¼½¿u¼6À¶½¸¾xÁü¼GÀ¶¸x½9¸M¿¿ú9ĝ½üϝ¾±ÃÀ¶ÁÐ#¸¡½Vݼ¼6˝»åÈ ¼µ¶´ ¼G½ÁW¾½µù

÷G½¼6¼¿u»½QÃ9Âr»¹½¼GÆýà Ä,¿(|ÁĝÀ¶÷x½¸xÏ9¿u¾ ¾¡ÁÀýÀ Ð#Ý9¼¼Ÿ¾À¶Æ,Á»åÅrà ¾¡¼6½¾ÔÀ¶Âe¸ÂrÕ ÃÀ¶½ÃV½Sĝ¼G¾xƶ¸ ¸x¿»¡¿½V¼G÷Ÿ¸¹º Ârƶ¼¼Âr¼ Ä9¾x¼GÏ9ÆýÈ ¿ ¿»¡Ä9¾x¼ ¸x» ¿ Á€¼B½ ÷W¾¡Ä,Á@¼6À²ÂrÃr¸x¼¼¾

>
X0 = (x0 , y0 )
kX




Ä9¿u¸¡¾¡À¶¸ÃUÄ,ÁÀ²½#¾3úQ½9¿uÆ.¼Ÿ¾ÂeÕ ¿{¾¡¾¡¼GÀ¶½9Âr¸x¼Êƶ¼ÊÄ,ÁÀ²½#¾À¶½À²¾¡Àý¿uÆÖµ
¥ f§ c=   {ž Ÿaž

y
X0

Γ−
0 x

Γ+ W

Ë µ¶´ m½¾xϝÇ6»¡¼ÊÁÄr¾¡À¶È¿uƶ¼
ùhú¶û+ü f Ë 

C¸ ¿u1À¶¸¡& ¼µ0$-UÁ Ã9;»±Ë9Æý¿µ Ë9ôµ²¼6´ ¸¡Á¹½9»PÕ À²È ĝƶĝÃrƶ¾¡ºGþÈ ¾3¼6Â9½¿u¾x½9¿u»±¾¡À¶Æ²Á¼

½ ÷6¿½#»PÃ9È ½9Áº6½ ¸¡ÀýÐ#ƲÀ¶Ã½¼º6¿ÂrÀ²¸x¼V¼÷GÁ ¼Ÿ¾ ¼G¼ ƶrƲ¼Z¼GÈ ¼B»€Ä¾Ôƶ¼ ĝƶ¼BÃ9»€»Ô¾(À²¾¡½#¸x¾¡Ç6ºG» ¸x¼6C»x¿»x÷Ÿ¿uÀ¶½ƶ¼ ¾x¼µ

)Ÿ ŽÍ gŸ
r I
ž"A

¦
Z o Ž¤
 IKJIK¼%Eü"%5,V5#&%+* Ò


Ø°+Ø°+¯ ÝrޝáIêá áIäçâ

à€áIê wƒP yx
ì .®m¯ 0­C® ³ ³ ¤ Ò ±Á½9»¡ÀýÂrºG¸xÁ½9»Ôƶ¼(» r»€¾xÇGÈ (¼ Âr¼ ÷ŸÁ½#¾¡¸xþƶ¼
)_ · · · » 
½± 

.Âr¸¡¼
ÁŝÀ}¾xÃr¼¾µ ¼B»€¾Âr¼ €ÁÀ¶½9Âr¸x¼
¼G½ ¾x¼GÈ Ä9»3È À¶½À¶È¿uÆeƶ¿ Âr¸xÁÀ²¾¡¼ mÄ9ÝÀ¶»Âr¼
¸x¼6»å¾¡¼6¸3»åÃ9¸3÷G¼Ÿ¾å¾x¼
ẋ = y + u, ẏ = −y + u, |u| 6 1.
A +
x=0

ĝƲÀýÐ#ݼ¼6È Ä9¿¿u¸x¸¡Ð#¾PÝÃ9Á½½9¼»¾x¾¡¸xÁ¿ Ãr€Q¾(¼B¼G÷WÂe¾

¾¡ÁÕ ¿ÂrÀ²Å,¸xÁ¼½QÁ¸÷¸¡Â¼B»€¾Ð¿uÃ9½¼ ¾Ô»åÀ0µ ¿uݽQ½»¹º6¼é÷ŸÆ¶¼À¶¾¡Ä¸ ƶ¸x¿À²¼6Ár€Ã¼6Ð#÷Wݾx¼GÁÈ À¶¸¡¼G¼Y½#¸x¾Z¼6Âr»å¾¡¼ ¼ ¾¡ÂÁ¿Ãr½9#¾ZÀ¶» Æ,Ä,»¡Áà À¶½¾ ¾ÔÂre¼
÷Ÿ¼G÷xÆýϝ¿ ¿ÁÀ²ÀýÈ »å¼6À¶÷¸
y(t) = −u(t)
F

|y| 6 1
vF

x=0

(0, y)




|y| 6 1
u(t) = −ye −2t

µ·M¿u¸÷GÁ½9»¡º6Ð#ݼ6½¾ƶ¿÷ŸÀ¶ÅÆ²¼(¼6»å¾ x = 0, |y| 6 1
¸ >=

ZÕ ¼B»€I¾¼(Ý» ½|r»å÷Ÿ¾¡ÁÇ6È È Ä9¼Ê¿¼B÷W»€¾¾÷ŸÂrÁÃU½ ¾ ¼mmÄ,¼¼ µ

M1 = {(0, y) | |y| 6 1}.

A 
 
3
Ẋ = AX + Bu

¿ ¼6÷
A=

0 1

B=
 
1
.
G¼ ¾
ÂrZ¼ ½ ¼G¾ºG»¡¸xÁÁÀ}ú9½9½¼¾÷
CÆý¿¿ ÷G¼GÀ²÷G¾ ƶÀ²¼GÅÈ Æ¶¼ ¼6µQ½ùé¾PÆýÕ ¿(¿u¼6ĝ÷Ÿ»å¸x¾ÁÇ6½Q¿{»Âr¾åƶ¾xÀ}¼(¾x¼GÀ²À¶¾¡ÁüÏ9½½9ºG¿ÂrÁŝ¸x¼ ƶÇG¼Ê(È Âr¿¼Y¼ÊÆ¶È ¾xµ Á¿Ãr½ µ Ò¾{¼GƲÄ,¼Y¾PÁÂ.»À¶½mÕ ¿¾B»åÃr¾xµ ÇG¾¡È¸x¼¼(Ä9¼6¿u»å¸¡¾Z¾¹ÂrƲ¼BÁ» ½Qu÷(¿u÷Gƶ¼GÁݽ¸ ¾x»0¸¡þĝƶ¸x¿Áŝĝƶ¼¸x¼6»
0 −1 1
‘ t h / i 
 I¤
A 0 −1

¾¡¿u¸ ƶÁ¿ €¸ ±¼6» ÷WÁ¾xÈ ÁÀ¶È ¸¡¼B¼Y».ÁÄr¿¾¡½9À¶»Èƶ¿u¼Yƶ¼6÷6» ¿€»ÁĝÀ¶ü¸¡½9ºB÷Ÿ¿ºB½Âr¾ ¼G½¾ 9¸ ¿u¾¡ÀýÁ»¡ÃrÁ½¾=½Ä,ÁÁ½9À²½#»3¾f¼6ú9½S½9¾¡¿¼6Æ?ȵ IÄ9¼Ô»» À²r½ »å¾¡¼GÇ6¸ È »å¼ ¼±¼G¼ ½m¾¡÷6¸x¿uºGÈÆý÷ŸÃ¿ÆýÆ#¿u»6½#Õ ºB¾÷ŸÆ²¸x¼BÀ}¾»

0 M1
 a 
 g ¤
A  Z
M1

¦ Á
u(t) = (px (t) + py (t))
»åÀ¶ü½¼ µ,ö¹½Ä9¿¸å¾xµ À¶Z÷Gݽ ƲÀ¶¼GÀ²½#¸ ¾¡Ç6ü¸x¼Z¿uÀý»åº6¼6È »å¾
¼G½»å¾¾¡¸xÀ¶÷Ÿ¾¡¼6È ¼6½¾
÷G»åÈ ¾¡¼ Á½Á¾¡Á½9¼G¼ ¾ ¼Ÿ¾ÊÂrÁ½9÷
ẋ = −y − u, ẏ = y − u, ṗx = 0, ṗy = px − py ,
c‘
px (t) = = px py (t) =
²Æ ¼ ÷ŸÁ·M½¿u¾¡¸Z¸xþ¿uƶÀ¶¼ ƶƲ¼6ݸx¿»ÂrÈƶ¿V¼Ÿ÷Ÿ¾Á¿u½9ÃUÂrÀ²Ä¾¡À¶Æ¶ÁÃ9½»ÝÂr½¼(¼ ¾x¸x÷Ÿ¿Á½9È » ÈY¼Gݸ ¾x»¡¿u¿{ƶ¾xÀ}À¶¾xÁº ½.µ ÁÀ¶¸¸x¼GÈ¿u¸ Ð#ݼ(Ë9µ µ Ø ÔÀ²È Ä,Á»¡¼YÐÃ9¼
px + (py (0) − px )e
u
−t
px + p y

»åÀ
x(0) = 0, |y(0)| < 1
@Ä,¼ŸÁ¾ ݸ
¾x½Á¼ Ãr¾ ÷GÁ¿uÈ Æ¶ÁÈY¸ » Ãr.¾¡¼ ÷G¼ Ä9¿Ð#»
ÝÀP»¡ÃÂr¸ Á½9½¼Ÿ¾¼ µ,Ʋ¼B·M»(¿u÷Ÿ¸
Á¼ Ã9m¸¡¼6Å,È µ¼B»
ÍĝƲ¼G¼¿u½ Àý»¡»3Ä,À ¿ÁƲÀ¶Á½¸x¾x» À²Æ¶Æ¶º»åÃ9Á¸Ê½Æý¿ ÁÅrúQ¾¡üÀ¶Ã¼G½#¸x¼¾

px (0) = ±1
¨m F
¥ §
py (0) = 0

px (t) + py (t) =
+
±(2 − e−t ) u px = −1

¼ŸË¾µ¶´»G´Õ º6µ ÷GI¸¡¿ À²¾ ÷ŸÁÃ9¸¡Å,¼ZƶÀ²È À²¾¡¼Ê¼6»å¾3ÁÅr¾x¼G½#Ã9¼

ÄQÁݸ rÄ9¿u¸¡¾x¿½¾3ÂrÃ;Ä,ÁÀ²½#¾

u(t) = −1 t>0
A
u = −1 x=0 y=1

r·0 ¼ ¿¸¾xÔ¸x÷Ÿ¿¿Á½9ƶ½Q÷G» »åݺBƲ¼6ÐÁ¸xÃ9½9»x¼G»¿u½ƶÈÀ}¾ ¾xº ¿uÀ¶»6½Õ ¾¡ºB¼6÷Ÿ½9¸xÀ}¿u¾ ½#¿u¾éƶÁƲ¼B¸ » » ¼ m¾¡¸xºGÈ¿uƶ¼6» Ä9¿u¸¡¾x¿½¾éÂrÃpÄ,ÁÀ²½#¾ I¿ ¼Bµ ÷ I¿÷ŸÁ½QÂrÀ}¾xÀ²Á½ µ
Γ− = {(−2et + 2t + 2, 2et − 1) | t > 0}.
  1A
(0, 1)
 a
px (0) = cos α py (0) = − sin α 06α6π

»åÀ¶ü½9¼
¼Ÿ¾Æ?Õ Á½S¿ ݽ¼ ÷ŸÁÈ ÈYÃr¾ ¿{¾xÀ²Á½S»åÀ.¼Ÿ¾»¡¼GÝƶ¼GÈ ¼G½#¾»GÕ À²Æ.¼ rÀý»€¾x¼ ¾¡¼GÆfÐÃ9¼
u(t) = (2 cos α − (sin α + cos α)e−t ),
Z
t>0
2 cos α
e−t = .
sin α + cos α
Ø
? 
" 0±4B%öIKO1%+,V+*;÷4"10ª,."#i0¼P
mÀ ¿uƶÁ¸x» ÂrÁ½9÷ÆÖÕ º6Ð#Ã9¿{¾xÀ²Á½p÷ŸÀ 7Âr¼B»¡»¡Ã9» ½.Õ ¿|Ä9¿»YÂr¼
»åmÁÀ Ʋݾ¡À¶Á½ r¼G¾ÁQ½9ÆÖ÷ Õ º6Ð#Ã9¿{¾xÀ²Á½¿V»åÝÃ9½¸ ¼é»¡ÁƶÃrµ ¾xÀ²Á½
Ë  π 2 cos α k
0 6 α < > 1

пu#ƶÝÁ¼ ¸ » ¼6»¡»åݾ0¸ »å¾¡¸xÀý÷W¾¡¼6È ¼G¼Ÿ½¾ ¾M÷G¸¡ÁÀ¶¼G»x½Q»¡¿»å½ݾ¡À²¾¡¼±¼Ârµ ¼ ¿½9» ,¼Ÿ¾

Æ?Õ Áµ½ I¼ÔÁ÷GÀ²Á¾ ½C¾x¿¸¡÷ŸþÀ¶Æ¶Æ²¼G¼ È {¿u¼Gݽ#¾¾
i 4 sin α+cos α
Bm F +
u(t) = +1
Ë  π . )
6 α < π2 t(α) > 0
4
π π A +
t(α) [4, 2] [0, +∞[
−1
mÀ
[0, t(α)[ +1
±Æ?Õ º6Ð#Ã9¿u¾¡À¶Á½½.Õ ¿Ä9¿» Âr¼»¡ÁƶÃr¾xÀ²Á½Â9¿u½9» Ô¼Ÿ¾;Á½ ¾¡¸xÁà ¼
Ë  π 6 α 6 π
»¡Ã¸ µ
¼m F + c

ÈÀ¶Á½9È »¡Àe¼GÂ9½¾¿u½9Æý¿»Ôƶ÷Ÿ¼ÊÁÝÂr¸¡¼6Å,à ¼rÀ²Ç6È ¼Êĝ÷6Ã9¿À¶» »#÷ŸÆÖÕÁ¼ È m¾¡ÈY¸xºGÃrȾ¡¼ ¿uƶ»¡¼ZÝÄ9¸ ¿¸å¾ ¿u½#¾3µ Ã;Ä,ÁÀ²½#¾ »åÝÀ²¾Ä,¼G½9¿½¾ݽ
2 Bm F +
u(t) = −1
 > f Z
(0, 1)

˼G½ µ¶´´ ôö¹ÁW½rµ½9úQ÷W=¾x½ À²À¶½Q.Á¿u½ Áƶ½ ¼GÂrÈ Âr¼ ¼GºŸ½#ú9¾ ½.À²¾ Ʋ¼Æý¿ ƲÀ¶¼GƲÁ.à À» mÂrȼ¼ºG÷Ÿ÷Ÿ¾¡ÁÁ¸xÈ ÈÀ¶Ð#ÈYÃÈ ¼Ã¿¾x½9¿{Âr¼¾xÀ²¼SÁ½Áĝ¼B¾¡Ä9»€À¶¾¿È¸Ê¿u¸xƶ¿¼ ĝÄ,Á¸¡¾ e;¼G¾(ÆÖÕ ÆÖÁÕ ¸xÁÀ²½üÀ²½Ä,¼¼6¸xÃr¼6¾ »¡Ä.Á¼ À¶µr¸
ĝú9¸xÀ²üÈ Ã¼G¸¡»¡¼¸ À

Γ− u = +1
i  o¤ ¥
Γ+ Γ−

§ yD f Z
Γ− ∪ Γ +
}
(x, y)
>
x, y
¼B»€¾ ¿à 7¼6»x»åÃ9»éµ Âr¼ ÁÃv»¡Ã¸ ¸x¼6»¡Ä.µ=¼6½v¼6»x»åÁÃ9»éÂr¼ ÁÃ)»åÃ9¸ 0Á
W Γ− ¥
u(x, y) = −1
W
¥
Γ+
+1
§
§Z
¦
W = Γ− ∪ M1 ∪ Γ+

y
Γ−
u = −1

M1 x
u = +1

Γ+

Ë µ¶´´ m½¾xϝÇ6»¡¼ÊÁÄr¾¡À¶È¿uƶ¼ ùhú¶û+ü Ë 

ì .®m¯ 0­C® ³ ³ ñ ±Á½9»¡À¶ÂºG¸¡Á½9»ÔƲ¼ » m»å¾¡Ç6È ¼(¿u½9»

)_ · · ·   Bm F 2

ẋ1 = x2 , ẋ2 = 2x2 + u, |u| 6 1.

,ÄZÁ½;À¶½»¡¾ ¼
Ä,Á»¡¼ZÆ²¼ÊÁ ĝ¸¡ÁŝƶÇGÈ µ ¼
rÂr¿u¼
½9¸x»3¼GÄ,ƶÀ¶¼6¼G¸å¸Ô¾x¼(¼G½ Âr¾x¼(¼GüÈ º6Ä9½»3ºG¸ È ¿uƶÀ²À}½¾xº
À¶ÈÁ¿u½UÆeÄ,Ʋ¼
¼6ÃrÄ,¾ÁÀ²»å½#Ã9¾3ĝÁÄ,¸¡ÁÀ¶»¡ü¼GÀ¶½¸¼ Ð#ݼ Y¾¡Áµ Ãr¾
‘

¦ mF 
(0, 0)
¤

» r»å¾¡ZÇ6È ½)¼(Ä,¿¼GÂ݀¾ ÁÀ¶C½¿¾÷ŸÀ¶»Gƶ¼GÕ º6È ÷G¸¡¼GÀ²½#¾ ¾ º6¸¡À²ú9¼6¸ Ð#ݼUƶ¼S» r»€¾xÇGÈ ¼U¼6»å¾÷GÁ½¾x¸¡þƶ¿ŝƶ¼µ=·M¿u¸¿uÀ¶Æ¶Æ²¼6ݸx» Ʋ¼
(a, 0) a∈ a>0
‘ t t 



¼Ÿ¾Sƶ¼ ÷ŸÁ½#¾¡¸xþƶ¼¼ #¾x¸¡º6È¿uµfÆ

ö¹¼6½v»å¾ Ä9¿¸å¾xÀ¶÷GÝ»åƲÀ¶À¶ü¼G½9¸ ¼ µ ¼BZ»€¾½\»å¿ ¾¡¸xÀýC÷W¿¾¡÷Ÿ¼6À¶ÈƲ¼6ȼ6½¼G¾ ½¾È Á½Áu¾xÁ½÷6¼ »€¾xÂr¼ Á3½9ĝ÷VÝƲÀý¼»
ṗ1 = 0, ṗ2 = −p1 − 2p2 ,
 "‘ ‰

u = (p2 ) p1 =
p2 (t) = − 21 p1 + λe−2t p2 (t)
IKJIK¼%Eü"%5,V5#&%+* Ø ´
÷ŸÁ½#¾¡¸xþƶ¼¿ ¿uà Ä9ƲÃ9»Pݽ¼÷ŸÁÈ ÈYÃr¾x¿u¾¡À¶Á½.µö¹½VÄ,Á»x¿u½¾ u = ε = ±1
Á½ À¶½¾¡Ç6ü¸x¼¿uÀý»åº6È ¼G½¾
ε 1 ε
x1 (t) = − (t − t0 ) + (x2 (t0 ) + )(e2(t−t0 ) − 1) + x1 (t0 ),
2 2 2
ε ε
x2 (t) = − + (x2 (t0 ) + )e2(t−t0 ) .

ÈZ½|¼6½Ä,¾¼GÃr¼Ê¾ÊÈ ¿uƶÁÁ½9¸ »Áu¾¡¸xÁ¼G½ÄÀ¶¸x¼

º6»¡¼6¼G½ ½¾x¼G¸Ʋ¼ 9Á¾µ ¼ m¾¡¸xºGÈ¿uÆ ÁÀ¶¸ú9üݸx¼Y˝µ¶´B Wµ Á¾¡Á½9»ƶ¼é÷xÏ9¿½ü¼
2 2
‘ «  ¥ § r 
x2 = ± 21

x2

1
2

x1

− 12

ùhúÄû+ü Ë µ¶´D ö #¾x¸¡º6È¿uƶ¼6»Âr¼(Æ?Õ ¼ r¼6È Ä9Ʋ¼ ˝µ ˝µÌ

Ë   Z

Ä9¿»xµ »¡Z¿½ÆP½¾
¼6½»€ÄQ¾YÁ¿u¾¡÷G¸
¼ ƶ¿ÆÖÕÀ²Á¸Y¸xƶÐÀ²¿püÃ9À²½¼÷GÁ¼éݼŸ¸x¾¼BÅ,»€¼¿¾ P»xÆý»¡¼G¿SÁr½÷Ÿ÷GÀ¶ÁºGü¼6ݸ »Z¿¸xÅ,»V¸¡¼¼6»å»¡ÃÂrÄ,¸ ¼V¼6÷ŸÆý÷Ÿ¾¡¿ ÁÀ È ú9¼GüÈÈYÃ9¼GÃr¸¡½#¼¾x¾(¿u¹¾¡¿u¸xÀ¶ÁºGà Ã9½ ½.÷GÀ²¼ŸÁÁ¾é½½Ð#¾xÂr¸¡Ãþ¼B¼ Ʋ» ¼B» Âr¼6à ¼ m»å¾¡À¹¸x¼ŸºGÁ¾È½ ¿¼6Ʋ¼B»å¾»
‘
Γ


œ

>
u = +1
> Z
u=
−1
> ¿uà ¿ Âr¼6¼6÷ »x»¡Ã9»¹Âr¼ µ ÆmÁ¼6ûå¾0»¡Ã¿¸Æ²Á¸x»f¿ ÷ŸÆý¼6¿÷À²¸0Ð#ݼ DÄ,ÁݼŸ¾ ¸0¿Ʋƶ¼G¸=¼G½Y¾¡»å¼6ÀQÈ Á½ÄQ»=¼6»åÈ ¾PÀ¶¼G½½VÀ¶È¿u¼6»xÆr»åÂrÁ¼ÔÃ9Æ?»¹Õ ÁÂr¸x¼ À¶üÀ¶½Á¼ ÃV»åÝÃ9½ ¸
im
Γ

Γ


x2 > 0

Γ
u = −1
i
u = +1
Γ

ƶÄ,¿VÁÀ¶÷Ÿ½Á¾ Ã9¸¡Å,¼ µe·09Á ¿uÄ9¸(ÝÀ¶¼ »r÷G¼GÁÈ È ĝÀ²ÈYÆƶ¼ CÃr¿u»¡¾xÃrÀ ¼G¾±¸ ÂeÕ¿ ¿{Å,¿uÁ½#¸ ¼6¾Âé»å¾ÊÂeÄÕ ¾¡¸¡¿u¸x¼6¸xÇ6½9¸¡»
À Ârü¸x¼G¼ ¸x¸ ¿½9 ,ƶ¼ Ä,Á3À¶½¼Ÿ¾ ¾Z@Âr»¡»¡Ã¼ÝÀ À m÷Ÿm¸xÁ¸¡¼3¼(È ÃÃÈY½ ½ÃÈ ¾x¿u¿{¸Á¾x÷(¸ À²÷ŸÁ¿¼B½ »x¿u»åà ÂrÁrÁ÷GÂrÀ²À²¼º¾


m
+¤
Γ x2 < 0
¦ c c{ž Ÿaž k
(a, 0) a>0 u = +1
¥
œ /¤ § œ
Γ x = 12
µ
¤
Ÿ¾¡¸x¼
¾x¸¡ÇB»3ĝ¸¡Á÷xϝ¼(Âr¼(ƶ¿ ¸¡ÁÀ}¾x¼ µ
u = −1
Z
a>0
x2 = 21
y 2
؁ 
" 0±4B%öIKO1%+,V+*;÷4"10ª,."#i0¼P
 Ö ×Ù؅ÚÙÛvܼÝ-Þ 

‚  ¦ ⠑\3‡ … §¦ ƒ 3‘%‡uó ¦ƒ ˆ‰‘\ƒŽ\ ‰‡ á ä ä

Ÿ÷÷ŸÁÁªÈ ¾±ù
È Ð#¿u¼|Ã9½9¿»éÁÂr½w÷Ÿ¸ ¼ ¿{ƶ¾¡¼ ÷ ÀýÏ9Ð#¿uݼGĝ¼¸xÀ²µ ¸x¾¡¿±¸x¼V¼6¼G»±½Á»½pm»¡¼6»å»G¾¡÷ŸÕ À¶Ç6¾¡½ÈÀ¶¾¡Áº6½¼6¸¡»P¼BÒ9»¡»¡Á»¡µ Ò9¼V½#µ¹¾±¿uö¹Âeà ½Õ Ã½¼» ¼Z,r»å¼Gü¾¡¾ ¸ÇG¿uÈ Ã½9½¼BÂr» ¼÷ŸÂrÁÀ²È ¼;ª¾ Ä,÷ŸÁÁÐ#¸¡½Ã9¾x¾¡¿¿¸x½9þ¸xƶ÷Ÿ¼¿u¼¾¡Æ¶ÂÀýÀ²Ð½¿Ã9ºB½9¼S¿u»¹À¶¸¡¼6Æý¿(¼B»€¾;» Ä9¿¸x»¡¿uÁ¾¡Ã¼BÀý÷ м6Ã9ݽ¼ ½ ¾
 
c  a

¾¡¿u¸xà Ç6» ÷G¿½9¸¡¿u¸x¾¡ºéÝÄ9¸x¼G¿Æ¸Ê¸ ¿¿u½9ĝ»Ä,Áݸ¡½ ¾ ;ĝ¸xÃ9Á½Å¼ ƶÇG¾xÈ ¸x¿¼ €M¼6Ä9÷Ÿ¾¡¿Á¸ À²¸x¼ ¼ r¼G½È ÁÈ ÄÆ¶À¶¼S½9¿uƲƶÁ¼ ¸x»xÐ#ĝÃ.¸xÁÕ Áŝ½ ƶÇGÈ ¼6¼Ãr¾Âr¼È Ä,À¶½ÁÀ¶Ã9È ¸xÀý»¡»¡Ã¼GÀ²¸¾¡¼ ÆÖŸÕ º6µe÷G·0¿¿¸å¸¾
.


„

c

¾¡¿u¸xÀ¶¿uƲÇ6ƶ½9»P¼G»Ý»åÁ¸Âr»
à ¼6»È ¼Gĝ½#6¸xȾPÁ¿ŝ¼VÈƶÇG»åȼ6À¹½Æ²¼6¼Bº »»(ÊÂr» ¼Æ¶mÀ²½9»å»€¾¡º6¾ Ç6¿u¿uÈ ¸xŝÀýÀ¶¼6»åƶ»(¼6À¶»x¸M¿{Ârƶ¾x¼¼À²Á»÷G½.rÁµ»å½¾¡¾xÇ6¸¡È þƲ¼¼ Ʋ»¡¼ÁƲ½#Á¾(½ü¼G½ ÂeÕüݺG½½¼º6¸x¾¡¿¸ ¿Æ=€½9¼BÁ÷W½¾xÁÀ¶Æ²¸¡À¶½¼ ºBu¿uÄ9À¶¿u¸¡¸¹¼B» ¼ @rÁ¼G½È ĝ¼6»åƶ¼¾
I¤  ¥ a§
tµ  
c )¤ 
  

r ÁÃ9»¿ƲƶÁ½Q»3ÂrÁ½9÷Ê÷GÁ½9»¡À¶Ârº6¸¡¼6¸3ݽS» r»å¾¡ÇGÈ ¼(Âr¼ ÷ŸÁ½¾¡¸xþƶ¼

ƶÀ²½9º6¿uÀ¶¸x¼Ê¿½9»  hm F n

¥ ÒQµ¶´ a§

ÈYݽÀIÂ.Õ Ã½|÷GÁ ªr¾Ð#Ã9¿Âr¸ ¿{¾xÀ¶Ð#ݼÊÂrÃU¾ mÄ,¼

ẋ(t) = A(t)x(t) + B(t)u(t), x(0) = x0 ,
ª

C(u) = x(T ) Qx(T ) +

T
Z T 
T T

x(t) W (t)x(t) + u(t) U (t)u(t) dt, ¥ ÒQµ  §

ÁÂrºŸú9½9À²¼Ä,Á#»åÀ²¼B¾¡»€À ¾(¼ ú rº .¼Ÿ¾ Á eÄ,Áݸʾ¡¼6Á»åÃr¾P¾ » mÈ ºŸ¾x¸¡ÀýÐ#ݼ3Ä,Á»¡À}¾xÀ ¼ {¼Ÿ¾ ¼B»€¾Y» #È ¼6ºG»å¾¡¾¹¸xÀ¶ÃÐ#½Ã¼¼

0

¦ c
¦i mF 
T >0 t ∈ [0, T ] U (t) ∈ Mm ( )
ȼŸ¾ ¿u¾¡¸xÀý»¡÷ŸÁ¼(½#»¾ mÈ ºŸ¾x¸¡»åÀýÝÐ#¸ ݼÊÄ,Á»¡µrÀ}¾x·0À ¿¼¸µ ¿uZÀ¶Æ¶½SƲ¼6»¡ÃÃ¸xĝ»ÔÄ,ƶ¼ÊÁ#»å÷G¼(Á ªrÐ#¾ݼ(ºŸ¾ Ʋ¿u¼B½»¾Ð#ºGÃ9Ä,¿¼G½9Âr¸xÂ9¿u¿u¾¡½9ÀýÐ#÷Ÿ¼BÝ»3¼ m¼6½Æ?Õ ¼6»¡Ä9¿¼ ÷G¼Z½Q¿{¾¡Ã9¸¡¼6Æ

œ

W (t) ∈ Mn ( )
œ
mF
‘
 k  mF
Q ∈ Mn ( )
t

A B W
Âr¼6»I÷Ÿ¼Á½ĝ¾¡¸x¸xÁþÅ9ƶ¼6Ʋ»ÔÇ6È ¼B»€¼¾ Âr¼÷ŸÁ½#¾¡¸xþƶ¼éÁÄr¾¡µ À¶È¿uÆM¼6»å¾ ¿uƶÁ¸ »Zƶ¼ »¡ÃÀ {¿½¾ .Ð#ݼ ½ÁÃ9»Ê¿ĝÄ,¼GƶƲ¼6¸¡Á½9»
U L∞ [0, T ]
L2 ([0, T ],
mF m
)

$ F@& /Ê ƶÀ²½9º6¿uÀ¶¸x¼ ÐÃQ¿Âr¸ ¿{¾¡ÀýÐÃ9¼ Wµ

A œ f
Ò ý
ÐÏ tŸ ¥ Z a§
] Ê¢D”Qó0½­¼Gm¸¯pƲ¼B® »Ô¾¡¸ ¿ €¼6ª ÷Ÿ¾¡Á½ À¶¸x¼6Ä,»ÔÁÀ¶Ä9½¿¾Ô¸åÀ²¾ ½9¿uÀ}½¾x¾À¶¿ÂrÆ ¼ Ð#ÝÀ.È ºŸ¾xÀ¶½¿½À¶È ¾±À¶ú »¡r¼G½#º ¾#ÆÖÆ¶Õ ¼(ÁÅ ÷Ÿ€Á ¼Bªr÷W¾ ¾¡À I¼6»å¾ÔµÂ¼ZºŸ¾¡¼6¸¡È À
{| ¹ ²


x0 ∈
mF n c
 k k

ƶ¿ Áu»¡¾xÝÁÀ²½9¾¡»¼ rÐÁÃ9½U¼ÊÄ,ÆÖÕ ÁÁ»¡½U¼ ½.Õ À²È Ä,Á»¡¼(¿Ã9÷ŸÃ½¼ ÷ŸÁ½¾¡¸ ¿uÀ¶½¾x¼Ê»¡Ã¸ƶ¼(ÄQÁÀ¶½¾ú9½9¿uÆ µ·0Áݸ¾¡ÁÃr¾¡¼
x0 C(u)
r
x(T )


kx(t)k2W = x(t) W (t)x(t), ku(t)k2U = u(t) U (t)u(t),

T T ¼Ÿ¾ g(x) = xT Qx,
ØË
 {Ø Ò 
" 0±4/% ;O
9P›h4B03%¿#i0P+/0ª4B%N÷4LM™"'¨4//10LM&%
Âr¼ »åÁ¸å¾x¼ÊÐ#ݼ
Z T
kx(t)k2W + ku(t)k2U dt.


C(u) = g(x(T )) +

A .¼B»3È¿{¾x¸¡Àý÷Ÿ¼B» »¡Á½¾¼6»È ¿u¾¡¸xÀ¶÷G¼6»Âr¼ rD$ =µ 0

¨Òcýþ Íδ{ýþ

¾¡÷Ÿ¸ ÀÁ1ª¼6& ¾» 0m¼6$-È»åU¾ ¿u¾¡ÀýÁ»Ôà Ò9Ä9µ ¿Á9»Ôݵ  ¸ ½»Ôº6·0È÷G¼6¿À¶»x¸Z½»¡À¶¿Ï È À²m¸x¿¼GÄ,Æ.È ÁuÄ,¾x¼GϝÁ½#Ç6ݾ3»¡¸¼ÂrƶºŸ¼(ƶúQ¼6»Z÷G½ÁÀ²È ¼B½#»G¾¡¿uµr¸x¾¡þ·M¸xƶÀ¶¿u¼ ÷G¸3¼6» ¼ m¼6È ¼Gµ ¾ ĝƲ¼(»åÀ »¡Á½#¾
» ¼Gm¾ È ºŸ¾x¸¡ÀýÐ#ݼ6¿u»ƶÁÄQ¸ Á#»±»åƲÀ ¼
Q, W, U
)Ÿ ŽÍ gŸ  ž   k
Q W (t)
œ f 
Q=0 W =0
?

Ʋ»å¸ ¼BÝ»1À &½¼GÁu0½#¾$-¾

U¿{¾x»åÀ²ÁSÁ½½9Ò9¾»µ ¾¡Ð#Áµ ËÝà ¼€Á±Æ¶Ã¼(¸Á¾¡» È ¼6{È È ¿Ä9ƶ¼;¿»ŝÀ²Æ²¿u½¼B½Q»À²¾¡»YÀý»¡¿ÀfƲÆI¼;Á¼6½÷ »åÏ9¾÷G¿Áº6ĝü½9À}¿u»¡¾xÀýƸ¡Âr¼ ÇG¸xĝ¼(¸xµ º6ƶ±÷G¼ º6¼GÄ9ÂrÄ,¸¡¼G¼GÁ½#½Qŝ¾ Ʋ=Ç6¿uÁÈ ½#½v¾¼ »å¾¡=Ã9ÁÓÿÃ9ĝ»Ä,»åÁƶÃ9¼6»¡¸»¼VݸxÄ,º6½Á»¡Ã9ÝÀ¶½Æ}¸é¾ ¾x¿{¿¼G¾ ¸Æ²»ƶuºG¿uÐ#üƶݼGƲ¼¸ À
u=0
)Ÿ ŽÍ gŸ  ž f
™¤ y
0
œ
9¿ ¼B÷
¼6»÷GÁ½#¾¡¸xþƶ¼6»3¿½9»3ÆÖÕ ¼B»åÄ9¿÷Ÿ¼
a
? /
mF µ ©A 

Âr¸ ¼6¿u1»±½9& » » 0r$-»€U¾xÇG÷ŸÈ

Á½#¼6Ò9»P¾¡µ À¶Æ²½#µÀ¶Ò ݽ¼VºB¿u.ÁÀ¶¼6¸¡Ã ¼B»M»¹¸xº6Ä,»¡¼Gݵ ¸¡Æ²¾¡¾xÝ¿{Á¸x¾ ÃQÅ,»M»(º6Âr» ĝ¼B»¹¸xº6»å÷Ÿ¼BÀý÷W»¡¾¡¼GÀ¶¸¡ÁÁ½Q½9»0»
Ò9Ä,µ¶´3ÁݼŸ¸¾PÒ9÷ Ï9µÌ¼G
¿¾Ô»åп ¼6Ã9¸¡¼ Á¼6÷½¸x¾Mº6Ý»¡¼6½9ݽ ¼ Ʋ¾xCô¿{¿uÁ¾ À²½Q¾ ÷Wƶ{¼6¾¡»(¿À¶Áƶ¼¿½ #ŝ¾xƲ¼B¼GÂr½9»0¼»¡Ä,À¶ÁÁ½9ݸ»
m
[t0 , T ] L2 ([t0 , T ], )
)Ÿ ŽÍ gŸ  vž A   

/ )m F n
ẋ = Ax + Bu + r g
Ä,Á»x»åùZÀ¶Å¼(ƶ¼6È »6Gµ È ¼Ê½9ÁÃ9»3¼6½ mÀý»¡¿ü¼G¸xÁ½9»±Æ¶¼(÷6¿»3Á
Im F

tµ 
C 1 ™r

¦ µ


T = +∞

íì ¬*ô ˜Z›i–™ðBš $ð ­ ñEðٖ&°±— i𠠖1”˜°±ðB› ›õ ­ ”I¯~–™˜øG—öZðB›

m ½¾x¸¡ÁÂrÝÀý»åÁ½9»ÔÆÖÕ Ï mÄ,Áu¾¡Ï9Ç6»¡¼(»åÝÀ {¿½¾x¼(»åݸ µ

 œ
U

∃α > 0 | ∀u ∈ L ([0, T ], 2 mF m
)
Z T
ku(t)k2U dt >α
Z T
u(t) u(t)dt.
T QÒ µ Ë ¥ §

0·»åÝ¿¸ ¸
¼ r¼GÈ Ä¼ŸÆ¶¾ ¼ ÷G¼Ÿ¾å¾x¼ Ï mÄ,@ÁuÁ¾xÃϝÇ6¼6»¡½9¼é÷ŸÁ¼6»å¸¡¾¼é»6º6Õ À²¸¡Æ0À²ú9¼ rº6¼éÀý»€¾x»¡¼éÀ=ÆÖÃÕ ¿u½Ä¼ ĝ÷ŸÆ¶ÁÀý÷G½Q¿{»€¾x¾ À²¿uÁ½½ ¾x¼
Z  ¨
0

t 7→ U (t)
0

¾¡¼6Ʋµ¼6ƶ»å¼ ¾ÊÐ÷GÃ9Á¼é½¾xÄ,À¶½#ÁÝݼ¸
¾¡ÁÃr¾ Z½S¿ ƶ¼
¾xϝºG¼ŸÁ¾¸¡Ç6Ä,È Áݼ(¸3Âe¾xÕ ¼ÁrÃrÀý¾ »€¾x¼G¼6½9÷Ÿ÷G¾¡¼(¼6Ý»¡¸ ÝÀ u¿u½#¾6µ Á½U¿À²¾
‘
[0, T ] T < +∞
t ∈ [0, T ]

Z
/
v∈
k
Z
mF m
c>0
v T U (t)v > cv T v

8 |
& T'
H Íþ κŸBc
Ò ý
õ#”Q¢ m¯p0® K$ ¤ ¤ $ º F{@f& ' /8Ê:K? ):‰@1' #Ô  =Ö ½ 4 T'  O ¶U %$ Há G" )$ ®& )Æ
6 · · · Xý )Ï
ÏkŸBÒ 
ý ÐÏ tŸ
LÒcý?Î
Bž
ZŸ ž ¶ÏiŸ  :Î3Ÿ >þvŸ >þg gŸ¨Î Í Ÿ ZÎ3ý Ÿ H¶þ 

ÂrW(ºGD¸x& Á½9»;'÷GÝ%Á$½½ ¼)¼6»¡¸¡ÃüÀ²¼¾¡¼vÍ|¼6È Á¸x½#»À¶¾¡½Æý¸xÀ¶¿ ÁÈ ½9Å,Àý»@»xÁ¿u¾¡¸¡½Á½¾xÃr¼|¼ ¾fÂ.À¶½ Õ ¿ôºGÅQ¸xÁÀ¶¼G¸xÝÂ

Ï Ð¸xÆÖ¼Õ ¼ rÂr¼)À¶¼6»å» ¾¡÷Ÿ¼6Á÷G½9Á½÷Ÿªr¾¡¼P¸x¾ þÂe»GƶµPÕ ¼6Ý»ö¹½½¼M»¡Ã¾xÄQ¼G¸ ƶ¿uƲ¸¡¼¹¾¡¾¡Àý÷Ÿ¸ Ý¿ €Æ¶À¶¼6¼G÷W¸ ¾xÁ÷ŸÀ¶¼Ÿ¸¡,¾¡¼Æý¾¡µ ¿¼±Á»¡»¡ÃÃ½9À²À²»¡¾¡¾¡À ¼¼
Žýþ Î Íδ{ýþvž
(un )n∈

[0, T ]

H{ž Ÿaž
a @

¼6»å¾ Å,Á¸x½ºG¼µf·0¿¸éÏ #Ä,ÁÁ½ ¾¡Ï¿uÇBÀ²¾»å¼ =À²Æ3¼ rÀ¶»å¾¡¼;ݽ¼S÷Ÿµ ÁZ½Q»€½¾ ¿u¼G½½ ¾x¼ º6ÂrÝÀ²¾ Ð#ݾ¡¼6¼ ƲƶÆý¼U¿UÐ#»åÃ9ÝÀ}¼;¾x¼ Ä,ÁÃ9¸Y¾¡ÁÃr¾
C(un )
 E
  Z
>
α > 0
¼C6¿u»åÀ¶¾ÊŝÅ,Ʋ¼6ÁÈ ¸x½¼G½ºG¼¾ ¿u¼6¸x½9»é» ݽ)÷GÁ½¾x¸¡þƲ¼ µeÂr¼·0¿u¸(÷Gµ Á½9»¡Áº6¾¡Ð#Áݽ9¼6» ½¾ ;»¡¸xÁ¼6Ã9»¡Ä.» µ »åÝÀ²¾¡¼éÆý¿Ä9¸¡¾¡ÇB¸ »Z¿ €¼6¼6Ʋ÷Wƶ¼¾xÁ÷ŸÀ¶¸xÁ¼ ½ ¿¼6»¡¸¡»¡üÁÏ Ð ¼
u ∈ L ([0, T ], 2 mF
) m
C(u) > αkukL2
mF
L2 ([0, T ], m )
™‘
I¤ 
(un )n∈


÷Ÿ÷ŸÁÀ¶ºG½Q¼U»€¾ ¿u¿uÃv½¾x÷G¼ Ár½Á¾x½S¸¡þ¿ Ʋ¼ rÄ,Áݸ3¸¡¾¡¼BÁ»åÃrÄI¾ µ Y»¡Ã¸ µMùYÕ ¿uÄ9¸¡Ç6»éƶ¿ ôÁ¸xÈYÝƲ¼UÂr¼ {¿u¸xÀý¿{¾xÀ²Á½Âr¼;Æý¿
 t r §  ?
u L2 xn ¥ x
¥ § . ~
u u [0, T ]

c n
t ∈ [0, T ]

xn (t) = M (t)x0 + M (t)

Z t
M (s)−1 B(s)un (s)ds
ÒQµ Ò ¥ §
0
 ;Ç ¼%Eü"0*i1%cM1%¿'"% ±4/?%OB$0ª4B%+*ø"10ª,Ñ)#i%$* Ø Ø
ĝÄ,¼Ÿ¸¡¼G¾ZÇBÃr» ƶ¾¿ÈÆý¿ôÁ6»¡¸xÈ ÃÈYÀ²¼(¾¡Ã¼ Èƶ¼ Á¿u½#½Q¾¡¿u¸x¼Gƶ÷GÁ¸Áü½ Ð#Ã9ݼ
¼G¼Ê¸¡Ä,üÆýÁ¿ ¼Ý÷Ÿ»¡¸ À²ÁÈ ½ ĝ¼Gƶ¼G¸xWÈüµ ¼6Z¼6½9½÷Ÿ½S¾ ¼
ȼ6¼6»åÁ¸x¾½#»¹Ã¾¡Æ?¸x½Õ ¿u¼ À Ä9ô¿uÁĝƶ¸xƲÁÈ Àý¸÷G»¿u¼ Ÿ¾¡¿uÀ¶µ ÀýÁ»¡½ ºGÈ ¼G»å½ݾZ¸ Ð#ݼ »¡¼6Á½ ÃQC» ¿u»åÀ²¾PÝÀ²Á¾x½ ¼
¥ t

(xn )

x(t)
§ y‘
+
x [0, T ] ¥

¤
Ž
ª

·M¿»x»¡¿½¾È¿uÀ¶½¾¡¼6½9¿u½#¾ Æý¿ ƶÀ²È À²¾¡¼ Â9¿u½9» Ò9µ Ò rÁ½UÁÅr¾¡À¶¼G½#¾ Ä,Áݸ3¾¡ÁÃr¾

tµ
/¤

¥ §Z
k a§
f
t ∈ [0, T ]

Z t
x(t) = M (t)x0 + M (t) M (s)−1 B(s)u(s)ds,

6¼¼ŸÆ?Õ ¾Z»åÀ¶¾½ÂrºGÈ Áü½9¿À¶½÷ƶÀ}À²¾xÈ º Àý¼B»¡»€¿¾½¾xݼ½µQ¼Y·=»¡ÁÁÝƶÃr¸Z¾x÷GÀ²Á¼GÆý½S¿ ÁÃ|½|» Ãrr¾¡»€À¶¾xƶÀ¶ÇG»¡È ¼ ¼ ƶ¼ ¿C»¡¿u»¡À²Ár¾Z÷ŸÀ¶Ð#ºGݼ(¼Y¿uĝÃ|Ý÷GÀý»¡ÁÐ#½#ݾ¡¼¸xþƶ¼ Qµ Í|Á9 ½¿u¾¡¸x½9Á» ½Q»Ð#QÃ.ÁÕ ¼G½ƶƲ¿¼
0

x u

un * u L2
Z T Z T
ku(t)k2U dt kun (t)k2U dt,
¼Ÿ¼6¾¹»å¾±Ârº6Áü½9¿÷ Æ Yƶ¿ Å,Á¸¡½¼À¶½ ôºG¸xÀ¶¼Gݸx¼ZµuÂrÍ¼6»Ô¿u÷GÀý»0Áªr÷Ÿ¾Á» È È ¼ @Ʋ¼
÷ŸÁ¼6½»€¾M¾¡¸xÝþ½Æ¶¼ ¼»¡Ã¼6À²¾¡»å¼3¾±ÈÈ À¶À²½½9À¶À²ÈÈ ÀýÀý»x»¡¿u¿½½¾¾¡¼m÷G¼ZÐ#ÝÀ
6 lim inf
0 0

C(u) 6 lim inf C(un ) (un ) C(u)
È Á½·0¾xÁ¸¡¼ÊݸÆÖÕ Æ?¼ Õ rÝÀ¶½»åÀý¾¡÷Ÿ¼6À²½9¾¡º(÷Ÿ¼(ÁÂ.½SÕ Ã¿ ½9Å,¼Ê¼6¾¡»¡¸ Á¿ À¶½U€¼6÷WÂr¾xÃSÁÀ¶Æ¶¸¡¼G¼
È ÁÈ Är¾¡¼ À¶È»åÝ¿uÀ ƶ{¼¿µ ½¾Bµ
¤
Z
>

 v{žŸaž

œ
u
a

 P®m¯p¯® ¤ ñ Ê 9. " 1' c' %$ ¶" 1& " yŸ 4

6 · · · &Í Zýþ δ{ýþ Ÿ :Î Î  ZÎ3Ÿ ŽŸþgÎ :ýþ
Ÿ Ÿfž

š$ 1KŸ M0 &(& ûfÁÃr¾fÂ.Õ ¿Å,Á¸ ÂZ¸x¼GÈ¿u¸ Ð#ÝÁ½Q»eÐ#ݼ¹Ä,Áݸ.¾¡ÁÃr¾ 6mƶÄ,¿ Áuô¾xÁϝ½QÇ6÷W»¡¾¡¼MÀ¶ÁÆý½¿
C
Ÿ Ÿ ÅÏkŸ
r
 G
º 9
ú
ŽŸfž

½ ¶
À P
¼ å
» 9
à ¸ 6
¼ å
» f
¾ €
» x
¾ ¡
¸ ý
À W
÷ x
¾ G
¼ È G
¼ #
½ f
¾ Ÿ
÷ 
Á ½  ¼ r M
¼ 
Ä 
à ý
À ¡
» #
Ð 
Ã
È¿»x¿u»åÁr¾¡¸x÷GÀýÀ²÷Ÿº6¼ ¼ ݽ|¼6÷G»åÁ¾±½» ¾xm¸¡ÈþƲºŸ¼ ¾x¸¡Àýµ Ð#Zݼ½SÂr¿ ºGú9Ä,½ÁÀ¶Ã¼¸3Ä,¾¡ÁÁ»¡ÃrÀ}¾x¾ À ¼µö¹½9»¡ÃÀ}¾x¼ ½Á¾¡Á½9» Æý¿
¾x¸x¿ €¼6÷Ÿ¾¡ÁÀ²¸x¼
f (u) = uT U (t)u

im F m
k
¹
¼ 9
Ä 
¿ .
¸ Ï
 Z


t ∈ [0, T ]

h


U (t) xu (·)
¨¤ v‘
u t ∈ [0, T ]
Z t
xu (t) = M (t)x0 + M (t) M (s)−1 B(s)u(s)ds.

·0ݽv¿¸Y÷Ÿ÷ŸÁÁ½½9¾¡¸x»¡þº6ƶÐ#¼ ݼG½#¾¿f»x»å÷ŸÁÁ÷ŸÈ À¶¼ È ¼ ¿u½9¼B» »€¾Æ¶¿|÷ŸÄÁ¸x½ ¼Gà ¼ m¼V¼ fÂr÷ŸÃ¼B÷Ÿ¾¡À±ÏÄ,ºGÁÁ¸¡ÃÇ6¸ È ¾x¼ ÁÃrr¾ µ¶´µ¶´ .Æ?Õ ¿uÄ9ĝƲÀýµ ÷G¿uI¾¡¿À¶ÁȽ¿uÐ#¾¡Ã¸xÀÀ¶÷G¼
f c
0

+¤

ºG¾x¿½¾Ê» #È ºG¾¡¸xÀ¶Ð#ݼYÄ,Á»¡À²¾¡À ¼ @÷Ÿ¼6÷GÀ=À²È ĝƶÀ¶Ð#ݼéÆý¿ ÷GÁ½ ¼ rÀ}¾xºéÂr¼éÆÖÕ ¿ĝĝƶÀ¶÷6¿{¾¡À¶Á½Ð#ÝÀ

u xu (t)
  
t ∈ [0, T ]
1A

ݽ÷ŸÁ½#¾¡¸xþƶ¼ ¿»x»¡Ár÷ŸÀ¶¼ µ Z½w¸x¿À¶»¡Á½9½¼UÂr¼SÈ GÈ ¼|Ä,ÁݸƲ¼U¾x¼G¸xÈ ¼

 œ
 Z
W (t)

÷ŸÁ ª¾¼6»å¾»å¾x¸¡Àý÷W¾x¼GÈ ¼G½¾÷GÁ½ ¼ r¼

¼G½ µ ¾x¿½¾ ƶ¿|÷GÁ½ ¼ rÀ}¾xº .Á½ ¼G½º6ÂrÝÀ²¾éÐ#ݼVƲ¼
I
µ ¹
ö r
½ Q
ú ½ f ?
Æ Õ ¶
À 
½ ¡
¾ 6
º 
ü ¸ {
¿ x
¾ ²
À 
Á ½ ¡
¸ 6
¼ ¡
» ,
Ä 6
¼ Ÿ
÷
¤ T +‘ tµ
u x(t) W (t)w(t)
T i  Z

x(T ) Qx(T )
 

PÕ Ã½Àý÷ŸÀ²¾xº(¼ÊÆý¿é¾¡¸ ¿ €¼6÷Ÿ¾¡ÁÀ¶¸x¼
ÁÄr¾xÀ²È¿Ʋ¼Ê¼6½U¸xº6»¡ÃÆ}¾x¼
¾¡¸xÀ mÀý¿uƶ¼GÈ ¼G½#¾6µ
u
A  k

ÂƲ¸ ¼¿u1½9&» r»U0»åƲ¾¡$-¼ ÇGUÈ ÷ŸUÁ¼ªrÒQÂr¾Uµ²´¼¼6µ¶´ »å÷Ÿ¾SÁ½#ö ݾ¡m½¸xþ¾x¼ ¼Gƶ¼|½9ôÁ»¡¼6À²½9Á»å÷W¾ ½v¾xÀ¶Ä,ÁÂr¼G½\Ãp¸¡¾¡÷G¾¡ÃÁϝ¸x½º6Å,Á¾xºÀ²¸x½mÇGÄ9ÃÈ ¿u¼ ¸¼VÐ#ÒQÝݽµ²¼6´¼ ƶµ²÷G´ ÁôÁ½9½9Ð#m÷WݾxÀÔ¼ À¶ÁÆý¿ Âr½ ¼ ôÁ½9÷W¾xÔÀ²Á¿u½ ƶ¿uÁ½9¸ »» ¿ƶĝ¼|Ä93¾¡¿uÏ9¼Ÿ¸ ¾ºG¿u{ÁÀýÁ»x¸x»¡ÇGÃ\¿uÈ ½»å¼¾ À
)Ÿ ŽÍ gŸ ¥ 
ˆ

§žI -
Om F n
g
Em FI

ĝ¸¡ºB÷ŸºBÂr¼G½¾¸x¼6»€¾x¼ m¸x¿À?µ

o
.
r(t)

¸ 1& 0$-U VÒQµ²´µ  Ô¿»(ÂeÕ Ã½ À¶½¾¡¼6¸ u¿uƶƲ¼ À¶½rú9½À .¼ ¾¡Ïº6Á¸xÇGÈ ¼ ¼6»å¾Ê¼6½9÷ŸÁ¸¡¼ {¿ƶ¿ŝƲ¼ »åÀ
ÐÃ9¼Gö¹Æý÷Ÿ½pÁ½Q¼ Ð,Ã9.¼G¼ ¾é¿ Wµ À²¼6ÆÔ÷ »¡Ã ¾ €ÃQ.»€Ä,¾x¼;ÁÝÂr¸ ¼VmÃ È Ð#Áݽ#¼¾¡¸x¼Gƶ¼¸é» ÐmÃI»åÕ ¾xÀ¶ÇGÆ±È ¼ r¼ À¶»å¾¡Ò9¼ µ¶´ 
¼6»¡»(Á¾xÀ²¾¸x¿ ÷Ÿ€Á¼B½#÷W¾¡¾¡Á¸xþÀ²¸xÆý¼6¿u» ŝƶ»¡¼ ÁƶÃr¼G¾¡½ À¶Á¾¡½Q¼6» È ÂrÄQà »
)Ÿ ŽÍ gŸ ¥  ¶§žIA 

L  ¥ a§ ¥
T = +∞ g =0
a§


„
» r»å¾¡ÇGÈ ¼ Ò9µ¶´ Ô»¡Ã¸
¥ a§
>= /
[0, +∞[
¼Ÿ¾Âr¼ ÷ŸÁ ªr¾3ú9½ÀÖµ Z¸»åÀ.Ʋ¼(» r»å¾¡ÇGÈ ¼Ê¼6»å¾÷GÁ½¾x¸¡þÆý¿uŝƶ¼ r¿uƶÁ¸ »
v‘
Z




 ?C Ø 
 ;
9P›
"  0±4/% O P
h4B03%¿#i0 N÷4LM
+/0ª4B% LM
™"'¨4//10 &%

²À Æ@¼ rÀ¶»å¾¡¼Z»åÝݸ ½;÷GÁ½¾xµ¸¡þZƲ¼ ½ ºŸ¾x¼G¼G¾Ô½9ÝÂ;½V¿¾xƲÁ¼G¸xÈ »PÄ9ƶ¼

» ÷ŸÁ½¾x¸¡þƲ¾¡¼ ¼GÆeÐ#Ä9Ý¿u¼Z¸ ƶ¿ ¾¡»¡¸Ã¿ ¸ ¼B÷W¾xÁÀ¶¸¡¼Z¿r»xÂr»åÁr¼Ê÷G»åÀ²º6Á¼ ¸å¾x¼ZÐ#ݸ¡¼
¼6ƲƶÀ¶¿¼
Z
u T >0
 )¤
u
¾¡»å¸Ã¿ ¸ €¼6÷W¾xÁÀ¶¸¡¼ ¸x¼6¼Ÿ»å¾V¾¡¼ Âr¼6¼|½ ÷GÁªrµ ¾ Zú9½½¿ ÀÖµ ¿u±À¶½9¼6»å÷ŸÀ=À÷GÄ,Á¼6½9¸¡»åÈ ¾¡¸x¼GݾÀ²¾Â.ÃÕ ¿ ½¼Y¸x¾¡È ¸ ¿ ¼G€¸ ¼6÷ŸÆÖ¾¡Õ ¼ÁrÀ¶¸xÀ¶¼»å¾¡»¡¼6Á½9ƶ÷ŸÃr¼|¾xÀ²ÂeÁ½Õ Ã9½Âr¼|Ã»¡» ÝrÀ}»€¾x¾x¼|ÇGÈ Âr¼¼
x0 0

¤
[0, T ]
g‘
0
y‘
u 0

]T, +∞[



Á÷ŸÁÅr½#¾xÀ²¾¡¼6¸x½þ¾ƶ¼6Âr»(ÁÈ ½9÷
À¶½Æ¶À¶¼ÊÈ ¸xÀýº6»x»¡¿uݽÆ}¾ ¾ »G¿{µ ¾.»¡¼BÝ»YÀ u¿¿uÃr½#¾¡¾6¸xµ ¼6»Y¿u¸xüÃÈ ¼G½#¾x»YÂr¼VÆý¿|ĝ¸x¼Gà ¼ »¡Á½#¾YÀ²½Q÷xÏ9¿½üºB»Gµ Z½
$ ?= 
[0, +∞[
1A c ±‘
k
] ÊÓ ¢{”9 P2”Q™B—C•6—C”,˜ ¤ ³ ;' ¶D1$ ;' r$ F@1& ( XD $=& $› %$ á 4" )$ /' {Æ
Ï >Î;{ý?þ
Ÿ
6 · · · Ó ýþ  ý?þ oÏkŸ+Ò ý
ÐÏ ŽŸ
Ÿ κŸ ¶þvŸ >þXŸ¨Î Í Ÿ Î3ý Ÿ Zý

ẋ(t) = A(t)x(t) + B(t)u(t) + r(t)

'GK$ [0, +∞[
N& )& T'
ŸÎ ¶þg  ZÍ?þgÎ$ÏkŸ Lý >Î M" {©
Z +∞
kx(t)k2W + ku(t)k2U dt.


C(u) =
º IÏkŸ¨'G?<'ÎH@1&ŽŸˆŸ1':Î
":ýþ Î+$-,ϜÍ
ÐÏkŸÔŸZþ¿>þ¿Î3Ÿ1&)Òy' T > 0 ½ ŸÎX' IÏ8 :fL? ÒgýÎð:;@1' Ÿ\Ô vž =Ö Ÿ1':Î
0

Ÿ<D$  ãN:D Ÿ®'=K$ [0, +∞[ ½ Í?Ïký0$G'¶Ï1Ÿ-T'ÎºŸ®>þXŸ/>þ ¶U1gŸÎ%$ÍHáŸ4"Î3ý)$Ÿ(&¶þg)&T'ZÍ?þgÎ3Ÿfž

¸)Ÿ1Ž & Í0$-Ug ŸéÒ9µ¶´µ Ë ž Ë mÀ.ÆÖÕ Á½|»åÝÄ9ÄQÁ#»å¼ Âr¼(ĝƶÃ9»Ð#ݼ(ƶ¼6»¿ĝĝƶÀ¶÷6¿{¾xÀ²Á½9» A(·) ¼Ÿ¾ B(·)
mÆ?»åÕÁÀ}À¶¾x½r½º ú9¾ ½Ò9ÀÖµ µ Ë »¡Ã9¸ ¿uƶÁ¸ »Ôƶ¿ ¾¡¸r¿ ¼G€¾¼6÷W»¡¾xÀ ÁÀ¶¸¡¼ÊÈ À²½ºGÀ¶¸xÈ À}ú9Àý¼(»¡¿÷Ÿ½Á¾¡È ¼ÊÈ ¾x¼G¼ ½9 Ã9¼G½¸ »¼ÊÏ mƶÁÄ,¸ Á»¡¾¡Ð#ϝÝÇB¼ »å¼(Âr¾x¼(¼G½9÷ŸÂ Ár¼G¸ ¼6÷Ÿ¸xÀ »

L2
¥ §Z
[0, +∞[


W (·)

U
-
0

t
E
k

ö¹Ð#ݽ¼¼ ÆÖ,Õ ¿u¼Gĝ¾ÊĝÁƶÀý½÷G¿{È ¾xÀ¶ÁÁ½#½ ¾¡¸x¼ C¿¼6÷Ÿ»åÀ¶¾±Æ²¼6ÂÈ ¿u¼6½Q½» ¾(¼G½¼ŸÃr¾P¾¡À¶ÄQƶÀ¶¿u»x¸P¿u½#÷Ÿ¾ÊÁ½9Æ?Õ»¡À¶º6½Ð#ºGÝü#¼G¿u½#ƶÀ}¾P¾xº Ð#ÝÂr¼ ¼ Ô¿Ã9÷G÷xÁÏ ½ r¼G÷¸xÏü¼Ôµ ¿¸ ¿
„ © ¹ 3 s Œ

ƲùZÀ¶È ¿½9À}¾x»é¼(ƶ¼6¼U»å¾÷G¿¿»éƲÁ¿¸xÃr» ¾¡ôÁÁ½¸x÷ŸÁº6È È ¼ ¼G½¾½#¼ŸÃ¾ ƶƶ¼µ »¡Á½#¾ ÷ŸÁ½Q»€¾ ¿u½¾x¼6» 0»¡À ºG¸xÀ}úQ¼;÷GÁÈ È ¼
+
ẋ(·) L 1
x(t)



ö¹¼G½S¸ Ý» ¼ ½@¼

¼ŸÆ¶Ï¾Ám¸ À²Ä,ÆI»xÐÁu»¡Ã9þ¡Ï9¼ Ç6¾»¡¼
¾¡Âe¼GÂrÕ½QºB¼ÊÂ÷Ÿ¸x÷ŸÀ²Ám¸x¼6¼6¼
¸x¸x»3ÆÖ÷GÕ ÀÀ²ÆÖm½Õ À¶À²º6½r¾¡üºú9¿½Æ²À²ÀÖÒQ¾¡µ µ º Ë r¿uƶÁ¸ »Pƶ¿Y¾¡¸ ¿ €¼B÷W¾xÁÀ¶¸¡¼ZÈ À¶½À¶È À¶»x¿u½#¾¡¼Z¾¡¼6½9Â
Ë ¥A :§
B W (·)
 k ¥ §

U
~
0 t
Z„ >=

ĝÝÀý»¼G½UÀ¶½¾xºGü¸x¿½¾Á½UÈ Á½#¾¡¸x¼(Âr¼ÊÈ 6È ¼ Ð#ݼ(Æ?Õ ¿uĝÄ9ƲÀý÷G¿u¾¡À¶Á½ ¼6»å¾¿½9» µ

kẋ(t)k 6 kAkkx(t)k + kBkku(t)k 6 Cste(kx(t)k2 + ku(t)k2 ),
tµ
ẋ(·) L1

í43 Ù ”šEñ~˜–™˜Z”š ­ 2S
š~ï $ðB›&›™—˜°±ðòð$–G›&óK›&—š–™ðôñ ”I¯¼–1˜øG—¨®
öZ˜:–1ï ù-¯~°±˜ZšÕ­+˜Z¯ˆð ñEó øG— ô ˜ø ó-ø ñE—šE›¡öðû+ ­ —› R
8 õ#”Q¢|m¯p® 6 · ñ · ¤ · Ê&ÍÑÎ+$ÍáŸ4"κý?)$Ÿ Í<'G'Zýz"Z¶D:ŸÅÍ{>":ýþgÎ%$-, ϜŸ Ÿ=' ÎIýLÒXÎ;)Ž & ÍÏkŸ©Ògý0K$
x½ u½
ÏkŸhÒr$ý
ÐÏF@&tŸ/ʁ'5ŸÎc'ZŸ>ÏkŸ&tŸþgÎc'K ¶Ï±Ÿ-T'ÎºŸ®>þ¨ŸŸ4"κŸK$ÍHáý?¶þgÎ <
Ÿ 
D $  +ã Í?þgÎiÒgý0K$
Ò$Ÿ1'1UgŸ©Îºý{>  Î t ∈ [0, T ] p(t)

ṗ(t) = −p(t)A(t) + x(t) W (t)

T ¥ ÒQµ ا
" r Mã
ŸZÎ+ÏkÍ :ýþ ¶Î;{ý?þ 5þvÍ?ÏkŸ
p(T ) = −x(T ) Q.
T ¥ ÒQµ C§
WHŸhÒXÏÓf'oϜŸ(":ýþ +Î $-,?ÏkŸýLÒXÎ;)&ŽÍÏ u '; DG"1$ ½ {K$ $ 1'1U ¶Î Òcý $Ò Ÿ g©
Ÿ κý >Î { ½
ÒQµ
t ∈ [0, T ]

u(t) = U (t)−1 B(t) p(t) .

T T ¥ ÊJ
§
 ; ¾;)'"010™9P›1%+*c*c/0ª4B%Ñ%"-*
10*>›H1%ˆ'Õ "10ª,."#i0¼P>=+4B0(10H %ˆ'#~,.ü"0ª,¢™,e'/9"*I#i%>

.Ä9W(¿u¼UD¸¡& ¾x÷G¿Á½ªr;¾3¾ ' %Âr¼6$ ¼ »å¾ r #Áƶ½9¼Z÷ mÄ,ÁÈ ÁÀ²¾À²À¶½#½¾±À¶È ú9ݽ½9¿¿Æ3÷ŸÆ,ÁÄ9ºŸ½¿u¾ ¾¡¸x¿u¸xÈ ½#þ¾ÔƶÀ±¼3½¾¡ÁÁÁÄrÃr½¾x¾¡À²ú¼BÈ»ém¿ºƶÆr¼6µ »é¼G±¾ ¾¡Á¸ ½Q¿ »åƶ€Àý¿
¼6Âr÷W¾¡ºG¾x¸ ¸xÁ¿ ÁÀ¶€½Q¸¡¼6¼B»P÷W»é¾x¿uÁ»åƶÁÀ¶Á¸¡¸xƲ¼Ãr»±¿¾xÂrÀ²»xÁ¼6»¡»±½9Ár» ÷ŸÄ,À¶¼6ºGÂr¸å¼3Ãw¾x»¡ÃÃ» ¸¡r¸ÅQ»å¿{¾¡¾¡Ç6À¶È Á½9¼ » µ
A
Žýþ Î Íδ{ýþvž"
u x



[0, T ]


ÂrÃ|÷ŸÁ½#¾¡¸xþƶ¼ ¿ ½9» x0

u

L2 ([0, T ],
mF m ÂrÃU¾ #Ä,¼
)
g
ª
c

¼G½ü¼G½9Âr¸ ¿u½#¾3ƶ¼6»3¾¡¸ ¿ €¼6÷W¾xÁÀ¶¸¡¼B»

upert (t) = u(t) + δu(t),


Á
¿ ¼B÷ µ IÁ¿|½U¾x¼G¸x½|¿ €Âr¼Bº6÷W¾xÝÁÀ¶À}¾Z¸¡¼ Ð#ݼ Âr¼ {¿½¾ G¾¡¸x¼;»¡ÁƶÃr¾¡À¶Á½vÂrÃ)» r»€¾xÇGÈ ¼
xpert (t) = x(t) + δx(t) + (kδukL2 ),
a ±A  f Hµ 
δx(0) = 0 xpert ẋpert =

Axpert + Bupert

¼Ÿ¾Ä9¿u¸÷GÁ½9»¡º6Ð#ݼ6½¾ ÄQÁݸ3¾¡ÁÃr¾
δ ẋ = Aδx + Bδu,
f
t ∈ [0, T ]

δx(t) = M (t)
Z t
M (s)−1 B(s)δu(s)ds. ¥ Ò9µ [§

·0¼G¿ƶƶ¸I¼é¿u¼6À¶Æ²»åƶ¾Z¼GÃ9È ¸x»eGÈÀ²Æ¼6¼ »å¾.¿½9Å9¿uÀ²¼6Æ #½(¾¡÷ŸÀýÐÆý¿Ã9À²¼¸IÐÃ9¿uÃ¼Mƶ»¡¼¹¼G÷Ÿ½QÁ»ZªrÂr¾ ¼ ¸xº6÷6¼ Ï»å¾.¼G¾6ݵ ½9.¼ ¼ ôÁ÷Ÿ½9Á÷W½#¾x¾¡À²Á¸xþ½Êƶ¼Æ²Àý»x»å¼¹ºŸ»¡¾xÝ¿¸½¾

È À²½9À²È Àý»¡¿½¾
0

C(·)
±
L2 ([0, T ],
mF m
)
Á½SÂrÁÀ}¾¿ ÁÀ²¸
¥ tµ
a
œ a§ D XA
u

Z¸ ‘
dC(u) = 0.

Z T
(kxpert (t)k2W + kupert (t)k2U )dt,
¼Ÿ¾÷ŸÁÈ È ¼ ¼G¾ »¡Á½¾» mÈ ºŸ¾x¸¡ÀýÐ#ݼ6» mÁ½U¼G½|Ârº6ÂrÝÀ²¾Ð#ݼ
C(upert ) = g(xpert (T )) +
0
 f
Q W (t) U (t)
T
1
Z

÷Ÿ¼6Æ?÷GÕ Àe¼ rºŸÄ¾ ¿u¸x½¼6»x¾ »¡uÀ²Á¿u½;Æý¿uÂrŝÃ|ƶ¼

÷ŸÄ,ÁÁ½ݾx¸3¸¡þ¾¡Æ²Á¼
ÝÁ¾¡Är¼Ê¾¡Ä,À¶È¼G¸¡¿u¾¡Æ Ã9¸¡Å9µ9¿u;¡À¶¿uÁÀý½ »3À²½#¾¡µ ¸xÁr±Âr¼Gݾ御Àý»¡¼(Áº6½9Ð#»ÔÃ9¾¡¿{Á¾xÃrÀ¶Á¾½ Âe{Õ ¿¿éÅ,½ÁÁ¸  Ã9»Ʋ¼ ÷ŸÁ½Q¼6÷ŸÂr¾¡Ò9ݼ6À¶µ ݸ¡¼¸
T T T
dC(u).δu = x(T ) Qδx(T ) + (x(t) W (t)δx(t) + u(t) U (t)δu(t))dt = 0,
2 0
¥ §
B  ~
δu
¤
¿ €ÁÀ²½#¾ ÷ŸÁÈ È ¼(»¡ÁƶÃr¾xÀ²Á½UÂrÃSĝ¸xÁŝƶÇGÈ ¼(Âr¼ Ô¿uÃ9÷ Ï


Z
p(t)
u
H 
I

T T

I¿ ôÁ¸xÈYÝƶ¼(Âr¼ {¿u¸xÀý¿{¾¡À¶Á½UÂr¼(ƶ¿ ÷GÁ½9»å¾x¿½¾¡¼Ê½ÁÃ9»÷GÁ½9ÂrÝÀ²¾

ṗ(t) = −p(t)A(t) + x(t) W (t), p(T ) = −x(T ) Q.
A H I )¤
Z t
−1 T
p(t) = ΛM (t) + x(s) W (s)M (s)ds M (t)−1

Ä,Áݸ3¾xÁÃr¾ t ∈ [0, T ]
Á

¦
0

Z T
T T
Λ = −x(T ) QM (T ) − x(s) W (s)M (s)ds.
0
?[Ø 
 ;
9P› "  0±4/% P N÷4LM O LM h4B03%¿#i0 +/0ª4B% ™"'¨4//10 &%

¼G½S¼ À²½#¼6½¾¡ºGÁü½9¸x»±¿½¿¾ƲÁÄ9¸x»¿u¸Ä9ÆÖÕ¿ºB¸åоxÃQÀ²¼B¿{» ¾¡rÀ¶ÁÀ¶Æ ½ #À¶Ò9¼G½#µ ¾ WµmûIÁÃr¾ÔÂ.Õ ¿Å,Á¸  ¼6½¾x¼G½9¿½¾3÷ŸÁÈ Ä¾¡¼Z¼ Ò9µ MĝÝÀý»
F  5¤
 i
¥ § y ¥ [§

Z T Z T Z t
T T
x(t) W (t)δx(t)dt = x(t) W (t)M (t) M (s)−1 B(s)δu(s)ds dt
0 0 0
Z T Z T
T
= x(s) W (s)M (s)ds M (s)−1 B(s)δu(s)ds
0 0
Z T Z t
T
x(s) W (s)M (s)ds M (t)−1 B(t)δu(t) dt.
Z¸
−
0 0
‘
Z t

¼Ÿ¾ÂeÕ ¿uĝ¸xÇ6»3Æ?Õ ¼ rĝ¸x¼6»x»¡À²Á½;Âr¼ Á½S¿u¸x¸¡À ¼

−1 T
p(t) − ΛM (t) = x(s) W (s)M (s)ds M (t)−1 ,
0
Z œ ¨¤
Λ
Z T Z T Z T
T T
x(t) W (t)δx(t)dt = −x(T ) QM (T ) M (t)−1 B(t)δu(t)dt− p(t)B(t)δu(t)dt.
m ½ €¼6÷Ÿ¾¡Á½Q»÷G¼Ÿ¾å¾x¼(ºGü#¿uƶÀ}¾xºÊ¿½9» Ò9µ ¼G½U¾¡¼G½9¿½¾÷GÁÈ Är¾¡¼ Ârà C¿uÀ²¾Ð#ݼ
0
¥ §
0
E
0

Z T
T T
M (t)−1 B(t)δu(t)dt.
Z½;¾¡¸xÁà ¼(¿uƶÁ¸ »3ÐÃ9¼
x(T ) Qδx(T ) = x(T ) QM (T )
0
‘ c

T
1
Z
T
dC(u).δu = (u(t) U (t) − p(t)B(t))δu(t) dt = 0,

,Ä÷Ÿ¼6Á÷GÝÀ3¸Ä,ĝÁ¸xݼ6¸é»xÐ#¾xÝÁ¼ZÃr¾x¾x¼SÁÃr¿¾ ĝĝƶÀ¶÷6¿{¾¡À¶Á½ µ ±¼6÷GÀ3À¶È Ä9ƲÀýÐ#ݼSÁ½9÷;ÆÖÕ º6ü¿ƲÀ²¾¡º

2 0
mF m +
δu ∈ L2 ([0, T ], )
t ∈ [0, T ]

÷Ÿ¼ZÐ#ÝÀQº6¼6¸¡»åÀ²úQ¾±¿uƶ¿Y½#¾ ÷ŸÁ½9Ò9÷ŸµÌØ Æ¶Ã9Ê»¡¼GÀ²Á¾ ½Ò9»¡Áµ ÝÊÏQ¼Ÿ¿u¾ À²¾¡ºG»¡¼ÀPµ ƶ¼ºB÷Ÿ÷ŸÁÀ¶½ĝ¾x¸¡¸¡ÁrþÐ#Ʋ¼Ã¼6È ¼B¼G»€½¾é¾Ô»GÕÁÀ¶ÆQ½¼½rº À¶»åÄ9¾¡¿u¼¸ ݽ ÒQµ ¼B÷Wf¾¡¼6¿ÝƲÁ¸±¸x¿»( À²€Æ±Á¼BÀ¶½»€¾¾
T
u(t) U (t) − p(t)B(t) = 0,
F Z ¹


ŝÀ²¼6½S÷Gƶ¿À¶¸ÂeÕ ¿uĝ¸xÇ6»3ƶ¼Ê¸ ¿uÀý»åÁ½½¼GÈ ¼6½¾3Ä9¸¡ºB÷Ÿº6Âr¼6½¾ÐÃ9¼

p(t)
¥
§ ¥ C§
u ¥ ÊJ
§

‘
C
Z¸µ ºG¾x¿½¾Z»€¾x¸¡Àý÷W¾x¼GÈ ¼G½#¾÷ŸÁ½ ¼ m¼ ÷Ÿ¼6÷GÀ.À¶È Ä9ƲÀýÐ#ݼYÐÃ9¼ ¼6»å¾ݽ|È À²½À¶ÈYÝȒüƶÁÅQ¿uÆ.Âr¼
 
dC(u) = 0.
u

¿u¿u¸ ƶĝ1ÁÄ9& ¸ ¿» 0¸xƶ¿$-¼SUÀ¶»x ¾¡»¡Ï9¿u½#ºGÒ9Á¾µÌr¸xÇGµ¶´¿uÈ ½Q¼|»mĝƶÀ¹¼é¸¡Æ²ºB¼V÷Ÿ÷ŸÁ ºB» ªrmÂr¾Z»å¼G¾¡½¼6Ç6¾»åÈ ¾Z¸¡¼ ݼB½»€Â¾x¼ ¼¼ ô÷GÁmÁ½9¸ ½¿u÷Ÿ¾xÀÖ¾¡¸¡µ À¶þÁƲ½ Ƽ ƶ¼6¼|»å¾(¸x¼6ÐÄ,»åÃ9¾¡¼G¼G¼¸¡Æý¾¡¹÷ŸÃ9Á¸¡½Q¼|Å,к ÈÃ9Ä9¼YG¿È Âr¸Ê¼ ¼ ݱ½9»¡¼ ÀôÆýÁ¿ ¿u½9½9ô÷WÁ»¾x½9À²Á÷W½ ¾x@À²Á»x½ ¿uÃ
C
)Ÿ ŽÍ gŸ ž¨  
r(t)
- m  tµ
ˆ
g
Ð#ݼÊÆý¿ ÷ŸÁ½QÂrÀ}¾xÀ²Á½;ú9½9¿Ʋ¼(»¡Ã¸ƶ¼ ¼B÷W¾x¼Gݸ¿ €ÁÀ¶½¾ ÒQµ ÔÂr¼ mÀ¶¼G½#¾ o
©


C1
¥ C§ 
©m F n )m FI >

1 ¥ ÒQµ²´
a§

÷Ÿ" ÁÈ È ¼Á™½ ƶ¼ %$ Á‰À²¾ 'GŸ C¿$G÷G' À²Æ¶¼GÈ HDŸ¼6µ ½¾é¿u½9»(Æý¿|Ârº6È Á½9»å¾¡¸ ¿{¾¡À¶Á½Iµ ±¼Ÿ¾¡¾¡¼ ÷ŸÁ½9ÂrÀ²¾¡À¶Á½»GÕ ¿uÄ9ÄQ¼6Ʋƶ¼
p(T ) = − ∇g(x(T )),
2
Ž I ™
Lý?þ ¶Î´{ýþ
Ÿ©Î Íþ Ÿ ZÍ?Ï ¶Î
 ; ¾;)'"010™9P›1%+*c*c/0ª4B%Ñ%"-*
10*>›H1%ˆ'Õ "10ª,."#i0¼P>=+4B0(10H %ˆ'#~,.ü"0ª,¢™,e'/9"*I#i%>

¸)Ÿ1&ŽÍ0$-UgŸ3Ò9µÌrµÌgžfùZ¿½9».Ʋ¼P÷6¿».Â.Õ Ã½ À²½#¾¡¼6¸ u¿uƶƲ¼MÀ¶½rú9½À

 ¥ T = +∞ § @Æý¿÷GÁ½9À}¾xÀ²Á½(Âr¼ mÀ²¼6½¾ f

lim p(t) = 0.
ÒQµ²´´ ¥ a§

¸)Ÿ1&ŽÍ0$-UgŸéÒ9µÌrµ Ë ùºGú9½Àý»¡»¡Á½9»ƶ¿ ôÁ½9÷W¾¡À¶Á½ \Ä9¿¸

t→+∞
ž H mF n mF n mF m mF
H: × × →
1
H(x, p, u) = p(Ax + Bu) − (xT W x + uT U u),
¼Gº6½Ð#Ã9Ãr¿{¾x¾xÀ²À²Æ¶ÁÀ¶»x½9¿u»½#Âr¾ZÁ¾¡½Á½9à ºG€Á¼6»Ã9¸xÄ9»¿uÆý¸¿ Ʋ¼(÷GÁĝ½ ¸xÀ²½Q¼G½÷ŸÀ¶¾xÄ,À²Á¼(½ÂrÐ#ÃSÃÈ ¼ ¿ r¼BÀ²ÈY»€¾
Ã9ÃÈ ½ =Óë¼6÷W¾x»6¼GÕ º6Ý÷Ÿ¸
¸xÀƶÀ²ü¼G½½¼é¾ Âr¼ µ ƶÁ¸ »Ʋ¼B»
 
p
?
2
ˆ
A œ
m F n X

∂H
ẋ = = Ax + Bu,
∂p
∂H
= −pA + xT W,
¼Ÿ¾
ṗ = −
∂x

∂H

CÄ=¿uÃÓ À²¾3Àý»¡Ð#À¶¼6÷G»åÝÀe¾(¼ Ý¿u½9½9¼»Ô÷GƲ¼ÊÁ½9÷GÂr¿»À²¾xÀ²=ÁÓ`½ ½Áµ ½º6±÷Ÿ¼6Ä,¼B÷Ÿ»¡¼GÀ@»xÝ¿u¿u¾À¶½9¸xÂr¼é½À¶Á¸¡¼G¼Z½9¾ ÷GÈ »¡¼à À¶Æ²¼GV¼Zà ĝ»x¿u¸x½À²r½Q¾xÂe÷Ÿ¼Õ À¶ÃÄ,Âr½9¼Z¼¼
ÂrÈ Ä9à ¿uÀ²½È¸¡¾ÔÀ¶È¿ ƶr¼Z¿uÀ¶Æ¶ÄÈYÀ²¾¡¸xݺ À¶½9È ÷Ÿ¿À¶üÄ,ƲÁºG¼
¸x½»ÊÂrº6Ã;¸xÐ#¿ÝÈÆ?¼Vµ¿ Ír¿u¿uÀ¶ÈY½QÀý»P»ÊݼGÈ Æ²½ ¼
= 0,
∂u
g 
pB − uT U = 0
 $A >Ñ 

÷GÂe¿Õ ¼ »Mrüĝº6¸¡½À¶È ºG¸ ¼G¿u¸¹ÆÆ¶÷u¼Õ ¼6÷Ÿ»åÁ¾¹½#ݾ¡½¸xþ¼ƶ¼÷GÁ»¡½9ÁÂrÃ9À²» ¾xÀ²ôÁÁ½ ¸¡È ½¼ºB÷ŸÂ¼6¼»x»¡Å,¿ÁÀ²¸xÃ9¼3÷Ÿ»¡Æ¶¼ ¼GÝô¼6ƶ¼G¸¡ÈÈ ¼6ºG½¼ ¾ü¸ ÂeÕ÷Ÿ¿u¼ Ãr(¾x¸¡Æ¶¼¿
Ä9¾x¿uϝ¸¡ºG¾MÁÀ¶¸¡ÆÀ¶¼¼B»€Âr¾¹¼ Ä,Á#Àý»¡÷G»¡÷6À¶Å¿{Ʋ¾¡¼ À
A >=
:§Z
¥

ÁÀ²¸»å¼B÷W¾xÀ²Á½U»¡ÃÀ {¿½¾¡¼ Wµ
¥

œ
§
± h  :Æ B¤ )F

ì .®m¯ 0­C® ñ ¤ ±Á½9»¡À¶ÂºG¸xÁ½9» 9¿ ¼6÷ ,ƶ¼é» r»€¾xÇGÈ ¼éÂr¼é÷GÁ½¾x¸¡þƲ¼

)_
x(0) = x0
¼G¾ƶ¼ ÷ŸÁ ª¾
6 · · ·  f

n=m=1

ẋ = u

Z T
(x(t)2 + u(t)2 )dt.

ÄmÀ.¸¡ºBÆý÷Ÿ¿éºB¾¡Âr¸ ¼G¿ ½€¾¼6÷WÁ¾x½SÁÀ¶Âr¸x¼ ÁÀ}¾¿ ¿»xÁ»åÁÀ¶¸ ÷ŸÀ¶ºG¼Ê¿uÃS÷ŸÁ½¾x¸¡þƲ¼ ¼6»å¾ÁÄr¾¡À¶È¿uƶ¼(¿uƶÁ¸ »3ÂeÕ ¿uĝ¸xÇ6»3Ʋ¼Ê¾¡Ï9ºGÁ¸xÇGÈ ¼

C(u) =
0
 
x u

¿ ¼B÷ µ Z½U¼G½|Ârº6ÂrÃ9À}¾ZÐÃ9¼ ¼G¾Á½9÷

ẋ = u, ṗ = x, p(T ) = 0,
a v‘

÷ Ï;¾ »¡Ï »åÏ;¾ ÷Ï

u=p ẍ = x

Z¸ 9ÂeÕ Á Uú9½9¿uƶ¼GÈ ¼6½¾

x(t) = x0 + p(0) t, p(t) = x0 + p(0) t.
‘
¦

x÷ ÏU¾ ÷»¡ÏÏ ¡» Ï
p(T ) = 0
 
T
x(t) = x0 − t .
ì .®m¯ 0­C® ñ ñ ±Á½9»¡À¶Ârº6¸¡Á½9» ƶ¼|ĝ¸xÁŝƶÇGÈ ¼|Ârà ºGϝÀý÷ŸÃÆ¶¼»¡¼|Ârº6ĝÆý¿ G¿½¾V¼G½ ƶÀ²ü½¼
T

Âr¸¡ÁÀ}¾x¼ rÈ ÁrºGƶÀ¶»¡ºÊÄ9¿u¸ƶ¼(» r»€¾xÇGÈ ¼(Âr¼ ÷ŸÁ½#¾¡¸xþƶ¼

)_


6 · · · 

(
Ã

ẍ = u, x(0) = ẋ(0) = 0.
 C
 
" 0±4/% ;O
9P›h4B03%¿#i0P+/0ª4B%N÷4LM™"'¨4//10LM&%

ÈZ½À¶½»¡À¶È ÁÝÀ¶»xÏQ¿u¿u½#À²¾¡¾¼ Æ?Õ ºGÄ,½¼G¼6½Q¸¡Âü¿uÀ²¼½#¾PôÁÝݽ¸x½¾¡¼GÀ¶¼È µ Ä9Z» ½S÷ ϝú ÁrÀ¶º »¡À²¾È Âr¿ Ár½9À²È÷ÊƲÀý¼»å¼6÷Ÿ¸¹¸xƶÀ}¿¾xÇGÂr¸x¼Àý»å¾x¿u½Q÷Ÿ¼Ä9¿u¸ ÷ŸÁݸ¡Ã¼3¾¡ÁÃr¾P¼G½
‘

¨ ‘
T
c
?

Z T
u(t)2 dt.
¹ö ½|¿ĝĝƶÀ¶Ð#Ã9¿½¾ƶ¼Ê¾¡Ïº6Á¸xÇGÈ ¼
ÒQµÌrµ¶´ZÁ½UÁÅr¾xÀ²¼6½¾ƶ¼6»3ºBÐ#Ã9¿{¾xÀ²Á½9»
C(u) = −x(T ) +
0

¼Ÿ¾ƶ¿÷ŸÁ½QÂrÀ}¾xÀ²Á½ ÒQµ²´ ±ÂÁ½½¼ ¥ a§

ẋ = y, ẏ = u, ṗx = 0, ṗy = −px ,

ö¹½SÀ¶½¾¡º6ü¸ ¿u½#¾3Á½;¾¡¸xÁà ¼ÊƲ¼ ÷ŸÁ½¾x¸¡þƲ¼

px (T ) = , py (T ) = 0.
2
c

T −t

¼Ÿ¾ƶ¿ÂrÀ¶»å¾x¿½9÷Ÿ¼ÊÄQ¿u¸ ÷ŸÁÃ9¸¡Ã¼
u(t) =
2

1 3

ôÂr¸ ºGÀ¶¸x1»å¼G&¾ ½¿u0¾½9»é$-÷ŸU¼( ¿Ä9½9¿uÒ9»¸ µÌ÷ŸrƶÁ¼;µ ÃÒ ¸¡÷ŸZÝÁùZ¼

ªr¾¿Á0½9ÃU»å»ÊÃÈ ÆÖÀ Õ {À¶¼ ½¿rÀ¶½¼GÈ ¾È ÀýÐ#»¡Ä¼GÃ.Ʋ¸¼ Õ ÁÆÖÄ9½pÕ ºG¸¡½ºB¿¼6÷Ÿ÷G¸¡º6÷ŸüÂrÁÀ²¼6¸x¼½µ ¾(¼ZÁĝ½U½ ƶÃ9Ä,¿u»é¼6ÝÃrÂe¸ ¾¿uÕ À¶À²¿uÈ ¾ÊÃ9Ä,ĝ»x»¡Áà Àe¸å¾ ÷È ¿uϝ½9¼ŸÁ¾¡÷GÀ¶¾¡»¡¼ ¸xÀ²¸¼|ƲÂr¼ ȼ6÷Ÿ»Ê¿ ÁmÄ,ªrÀ¶Á¾È À¶ÂÀ¶»¡»(¼G¸YÂrÀ Æý¿
x(T ) = T .
6
)Ÿ ŽÍ gŸ vž  k¶
 f œ ¼¤ ?
g‘
Z T
C(u) = −x(T )2 + u(t)2 dt,

#РÝÀ.÷GÁ½9ÝÀ}¾ ¼Ÿ¾ 0
µ
Ò9½¸ ÁuµÌ1r¾ & µ¶¿u´ È 0¼6$-È »åU¾  ¼Gu½¿u¾ÒQ¸xÝÀ¶µ ¿u½¾¡µ ¼ÊØ À¶Á¼ ½#P½¾x¼6Õ¼G¿Ʋ½9ƶĝ¼»¡ÄÀ¶µ Á¸xZ½UÁr÷½|¿ϝÃU¾x¼¸¡Á÷GÂr¿à º »Ô¼G¼6Á ¸ ƲUÁ¿ĝÁÝÄ,½U½ºG¼À²¼È ¿uÄ,Ãr¿Á¾x½9¸¡»¡»¼é¼ÊÐ#¿uÆý¿vÝÄ9¼ÊĝÂr¸¡Æ¶ºGÁ¼ÊÈ ÷xÄ,ϝÁÁ¼é½9À¶»€½¾x¾¿u¸x½9¿uú9¾¡» ½9À¶Á¿uÒ ½Æ.¿Ârĝ@ÃÄ9пÃ9¾x¸åÀfϝ¾xÄ,À²ºG¼6Á¼6½¸x¸¡½ÇGÈ È¼ ¼G¼¾
)¤ T3
u(t) = x(T )(T − t) x(T ) = 3T 3 −6
)Ÿ ŽÍ gŸ ž©A 
" X‘ c H» 
½º

Ý÷G¿u½¸3¼¼G÷ŸÆ¶À¶Æ¶Å¼
ƶÄ,¼µ¼6¸¡È Á¼ŸÃ9¾»ÊÝ¿ ½¼ÊÁ½9ĝ»
¸x¼GÀ¶Ã ÷GÀ0¼Zĝ¸xÄ9º ƲôÃ9º6»3¸¡º ¸ ¿uÆÖÄ9Õ ¿À¶Ârĝ¼
ĝ¸x¼ŸÁr¾÷xÏ9º6Ʋ¼ º6üÂr¿à ½¾¡÷6¼¿uµ Æý÷Ÿ¹ÃÕ ¿uƹÃrÂr¾x¼6¸¡» ¼Ê{¿¿uĝ¸xĝÀý¿{¸xÁr¾¡À¶÷xÁϝ½Q¼
»Z¼6÷Ÿ»åÆý¾3¿»x¼6»¡½ À¶Ð#CÝ¿¼À}¾
ir


Z

¦
o
o¤


ĝ¿uÃUƲÃQĝ»M¸xüÀ²ºG½Q½÷Ÿº6À¶Ä,¸x¿¼(Ʋ¼3ÂrÃS¼Ÿ¾±È»¡¼G¿ ¸ r¿ZÀ²ÈYÄ9¸¡Ã9À ÈmÀ²Æ¶ºGÂrü¼ÊÀ²º6·0¼Á½#¿u¾¡¸½Q»M¿uƲü¼À¶½;÷G¿ü»MºGü½º6ºG½¸ ºG¿u¸ ÆÖ¿uµ Æ ½Á½ƲÀ¶½º6¿À²¸x¼ =Á ¼6Ʋƶ¼÷GÁ½9ÂrÃ9À}¾


c
œ
L
>A
¥ a§ ¦
¼

í8Q  ”š­5–™˜Z”š ­ —öZðBó~° ð$– 7
ï tó~—o–1˜Z”š ñ~ð ­N­$—o–™˜
˜

°+Ø° ï ±î^²
ÜZã ݝãåÛPÜ èá«à€æ çxÛ±Ü ,ݝã€ÛPÜ =æMà€á Þ )Q É ™P

¾¡¸ ¿ €m¼6Á÷W¾xÀ}¾ ÁÀ¶¸¡¼Ê»¡ÁƶÃrú ¾xrÀ²Áº ½Ur¼ŸÂr¾¼ »åÁÀ}¾



T >0
µ ±Á½9»¡ÀýÂrºG¸xÁ½9»±Æ¶¼
ĝ¸xÁŝƶÇGÈ ¼ =ÓëÂr¼
¾¡¸xÁà ¼6¸Ôݽ¼
c

x∈
mF n  oA c

Ò9µ¶´B ¥ §
È À¶½À¶È À¶»x¿u½#¾Ʋ¼ ÷ŸÁ ªr¾Ð#Ã9¿¸x¿u¾¡ÀýÐ#ݼ ẋ(t) = A(t)x(t) + B(t)u(t), x(0) = x,

CT (u) = x(T ) Qx(T ) +

T Ò9µ¶´6Ë Z T
kx(t)k2W + ku(t)k2U dt.

¥ §
0
 ;JIKNMB10)#&%®™4Š%">P›LM1/10…')%¿4B0±/10 9´ C

;÷ŸÁõª0¾x»3˜fÄ,—C•6Á—Cݔ,¸˜ Ʋ¼(ĝ³ ¸xÁ¤ ŝƶÇGfÈ ¿9¼ . =Óé" µ ¨Ãr¾¡Ÿ ¸x¼GÈ K¼6$ ½¾ÂrÀ²¾ ¿uà Ä,ÁÀ²½#¾ ¼6»å¾ÔÆý¿YÅ,Á¸x½¼ZÀ²½ ôº6¸¡À¶¼Gݸx¼
Âr¼6»
T V 6 · · · A Zý?þ Î;{ý?þ
Í?ÏkŸ
IA c
ST x
>

ÁÈ ÄrÀ¶¾x½À²À¶ÈÈY¿uÝƶÈS¼ Âeµ Õ ¿uÄ9¸¡ÇB»3ƶ¼Ê¾xϝºGÁ¸¡Ç6È ¼ÊÒQµ²´µ²´ rÒ9¼Ÿ¾Zµ Ë Â±¿Á½9½S»¿é÷G¼ ¼ r÷GÀý¿»€¾x»¼G÷Ÿ½9¼G÷G¾å¼Ê¾¡¼ Â.Å,Õ ÃÁ½9¸¡¼Ê½¼(ݽÀ¶½ ÀýÐ#ôºGݸx¼
À²¼6¾xݸx¸x¿ ¼(€¼6¼6÷Ÿ»å¾¡¾ÁÝÀ²¸x½ ¼
¸)Ÿ1&ŽÍ0$-UgŸYÒ9µ Ë9µ²´žBmÁÃ9»3ÆÖÕ ÏmÄ,Áu¾¡Ï9Ç6»¡¼
ST (x) = inf{CT (u) | xu (0) = x}.
¥ § Z 
 >

°+Ø°+¯ þ æfݝãåÛPܒèá ã @æ=ݝã

hP È QyQ

8 õm”Q¢ m¯p® )³ & ¤ º 0f0' '4' 8‘ :K" ?¶D )0:‰@1' " (Ô +$- 1, Ö ½ 0K0$ K$ 0 r$ · F¸ @& ßÔ-  TTÉ{' È1Ö Ô )É! =Ö ¶^UÊ 
|
+$ á G" )$
6 · · · yý $Ï LÒcý?Î ZŸ
Î Í ZŸ κý? ŸHýLÒXÎ; ŽÍÏkŸ Í ý  :©
ž
Ÿ Í :ýþ Î ϜŸ
Ò ý hÎ3ý >Î
g
x∈ n
¶Ï Ÿ  Î3Ÿ >þvŸ >þg gŸ
Ò ý "ϜŸ5Ò ý
ÐÏ tŸ vž
c vž
ž ™Ÿ
" %$8, x
Lý?þgÎ ?ÏkŸ:ý Òvδ ŽÍ?Ï Ÿ ŽŸZÎ ý T& ' ®& c' 0f'E. 0$=& M
u
Zý ŽŸ
ŸÐ:ý ÏkŸ ZŸ :Ÿ 0‰" N. $=&
D ½
T
u(t) = U (t)−1 B(t) E(t)x(t), ¥ § ÒQµ²´6Ò
0¹
ý
E(t) ∈ Mn ( )
Ÿ Î ýÏ >δ{ýþ
[0, T ]
· ¸ =' c' Ó

Ÿ©Ï gÍ?Î;{ýþ ŽÍÎ  Z{Ÿ϶ÏkŸ
Ÿ " :ÍÎ; ä'=K$ 8 DGU1 2& %$ ¶" ß O¸ ¶"4"
Ė(t) = W (t) − A(t) E(t) − E(t)A(t) − E(t)B(t)U (t)−1 B(t) E(t), E(T ) = −Q.
W Óf' ½ {K$ {
¥
T

§
T
9Ò µ¶´BØ
HŸhÒXÏ Òcý Iκý >Î ÏkÍ ŽÍÎ  LŸ Ÿ Î Î  gŸ ŸÎ
½ B& %$ ¶" =' c'=?0&
D +$ ¶U ½
ÒQµ²´
t ∈ [0, T ] E(t)
¥ aC§

ȸ 1¼G&¾»¡0Á$-Ã9U » (ôÁÒ9¸xµ È ËµÌ¼( PÂrö¹¼ ½;0Ä9‰¿u" ¸¡¾¡NÀý÷Ÿ. Ý$=ƶÀ¶&
¼G¸±D Ʋ¼¾¡Ïº6Á¸xÇGÈ ¼Z¿ ¸¡È ¼ZÐ#ݼƶ¼Z÷GÁ½#¾¡¸xþƶ¼ÁÄr¾xÀ²È¿Æ »¡¼
ST (x) = −xT E(0)x.
)Ÿ ŽÍ gŸ gž =
u
$ ¹Ð:ý ÏkŸ ZŸ :Ÿ

ÁƲÀý»x¿{¾¡À¶Á½ r÷GÁÈ È ¼Ê½ÁÃ9»3ƶ¼ ¼6¸¡¸xÁµ ½9±»Ô¼Ÿ¾åĝ¾xƶ¼ Ã9»ôÁƲ¸¡ÁÈ À²½I¼

µ »å¼Zĝ¸ Ÿ¾¡¼ZŝÀ¶¼G½;¿à ĝ¸¡ÁŝƶÇGÈ ¼6»±Â¼
»€¾ ¿uŝÀ
u(t) = K(t)x(t),

¦ T g ) Lµ > k
K(t) = U (t)−1 B(t) E(t)
& o

ÈW(D¿&Ʋ¼ Ð;Ã9' À %9$ ÂeÕ ¿uĝ¸xÇ6»3ùYƶռ

¿uĝ¾xϝ¸xÇ6ºG»±Á¸xƲ¼ÇGÈ ¾xϝ¼ÊºGÒ9ÁµÌ¸¡rÇ6µ¶È ´ r¼¼6Ò9»å¾µ¶´÷Gµ¶´¿¸x¿À¶Æ,÷W¾x¼ ºGm¸xÀýÀ¶»å»¡¾¡ºG¼Z¼ZÝÄ9½¿¼Z¸3Ã9ƶ¼(½À¶» Ð#rÝ»€¼Z¾xÇG¾¡È ¸ ¿ ¼(€¼6Âe÷WÕ ¾xº6ÁÐ#À¶Ã9¸¡¼¿u¾¡ÁÀ¶ÄÁ½9¾¡À »
Žýþ Î Íδ{ýþvž
;




 k

ẋ = Ax + BU −1 B T pT ,
ṗ = −pA + xT W,
¿ ¼B÷
a
x(0) = x
¼Ÿ¾ p(T ) = −x(T ) Q
T µ9ù¼(ĝƶÃ9»ƶ¼(÷ŸÁ½¾x¸¡þƲ¼Ê»6Õ º6÷Ÿ¸xÀ²¾

rƲ ¼ Æ ¼ C÷G¿uÁÃrÒ9ݾµ¶Ä´BÂrÆ¶Ø ¼ ÁWµ½9÷ZÈ Áu¾xÁÁe½#½9Á¾¡» ¸x½¼GÐ#¸¾¡Ã¸xÐ#¼ÁÝà ¼

»åÀ ¼ ÆÖÕ ÁC¿½;»G÷ŸÕÄ,À¶º6Ʋ¼6÷G¼6Ãr¸¡È À²¾¾;¼6º6½¿u÷G¾ À¶¸¡½9À¶Ð¸¡»¡Ã9¼À Ô¼ ¿uƶÁ¸ » PÂrÂ.ÁÕ À²¿¾ ĝŸ¸¡¾xÇB¸¡»¼ ÆÖ»¡Õ º6rÁÐ#ÁƶÃrÃ9¾¡¿{À¶¾xÁÀ¶½Á½ Âr¼ ¼B»€ºGÆ?¾¸xÕ º6À}»åú9Ð#Áº6Ã9ƶ¼Ãr¿u¾¡¾¡Ä9À¶À¶ÁÁ¿u½½ ¸
u = U −1 B T pT .
m X T
¦
p(t) = x(t) E(t) E(t)
¥ § +r ;  (
p

ÐÒ9Ã9µ¶¼ ´DØ WµG»6ö¹Õ º6½ ÷Ÿ¸xÃrÀ²¾¾xÀ²¼ ƶÀ¶,»x¼B¿u÷W½#¾x¾IÀ ÆÖÕ¼6ÃÈ ½¼6Àý÷Ÿ½À²¾Z¾¡º±¿uÂrÀ¶½9¼¹»åÆýÀÖ¿3µ ¾¡m¸ Á¿ À}€¾ ¼6÷W¾xÁÀ¶¸¡¼M»åÁÁƲÄrݾ¡¾¡À¶À¶ÈÁ½S¿uƶ¼ÂrG¼ÊÁÆÖ½ Õ º6uÐ#¿3Ã9È¿{¾x¿uÀ¶ÁÀ¶½½ ¾x¼G½9¿½¾IÈ Á½¾¡¸x¼G¸
c © oµ
(x, p) E(t)
¥
§ 
o
Z„ k g
p E(t)

Ė = W − AT E − EA − EBU −1 B T E, E(T ) = −Q.

 C  
 ;
9P›
"  0±4/% O h4B03%¿#i0 P +/0ª4B% N÷4LM ™"'¨4//10 LM &%

¾¡Ð#ûIÀ¶ÃÁ¼G¼ZƶÃrƲ¼¾Zƶ¿éÂeÆ?Õ »¡Õ¼6¿Á»åÅ,ƶ¾ ÃrÁI¾¡¸ ¼GÀ¶ÂÁ¾Y½VÆý¿S¼B»€È¾3ŝ¿{¼6¾xÀ²»å¼6¸¡¾½;Àý÷Ÿ» ¼ ÂrmȺGú9ºŸ½¾x¼6À²¸¡¼Ê»åÀý¾éÐ#»¡ÃÃ» m¼ ¸ È ÷G¿uºŸ¸¾x¸¡Æ¶Àý¼ Ð#¾¡Ã»¡Á¼6¼Ý÷Gµ ¾ÔÁ½9¼GÂU½#ĝ¾¡È¸xÀ¶¼GÀ²Á¸B¼G¸¡µÈYÀ¹ZŝÁ½¸x½¼ È ½ÂÁ¼ ¼(½»xÆÖ¾xÕ¿u¸¡º6À²¼6Ð#¾ ¸xÃ9¿YÄ9¿{¿÷Ÿ¾xÀ²¼6» Áƶ¿Y½S÷Ÿ¼6ĝÄ,ƲÀ¼GÃQ@½9»±ºG¸xƶ¿¼GÁ½½À¶½ ¾
f
E(t)

Q
 ™
@„ >

ƶ¼GÈ È ¼(Ò9µ ˝µÌ Ÿµ [0, T ]

c‘

·0Á»¡Á½9»3È¿uÀ¶½¾¡¼6½9¿u½#¾ Á ¼B»€¾»åÁƲݾ¡À¶Á½SÂr¼
¥
§
T
¦
p1 (t) = x1 (t) E(t) x1

¼Ÿ¾ µ Z½|¿ ¿ƶÁ¸ »

ẋ1 = Ax1 + Bu1 ,
‘
u1 = U −1 B T Ex1

ṗ1 = ẋT T
1 E + x1 Ė
T
= (Ax1 + BU −1 B T Ex1 ) E + x1 T (W − AT E − EA − EBU −1 B T E)

9ÒµÌÃrr¾xµ¶´¸¡¼6µGÈ·0¿=¼6¸f½ĝ¾M÷GÝÁÀý½9» À}¾0»¡º6ƶÐ#¼Pݾx¼G¸¡À¶½#ĝ¾Iƶµf¼ŸÆý¿3¾ öP¾x½p¸x¿ Ä9€¼B¿÷W¸å¾¡¾xÁÀ¶÷GÀ²¸xݼ ƶÀ²¼6¸YºG¸x¼6ÁÀ²»åú9½p¾f¼±Á¿¼ ÄrÂr¾x¿À²ÁÈ÷W½Q¾x¿u÷¼GÈƶ¼ 6¼G¼Ÿ½#¾=¾=Ä9ƶ¼6¿u»f¸fºBÝÐ#½fÃ9À¶¼Ÿ¿{÷G¾ À}¾x¾xÀ²ºPÁ½9À¶Æ »fmÂrÀ¶ÃY¼G½#¾¡¾ Ï9ºGÁ¸xÇGÈ ¼ µ
= −p1 A + x1 T W.
 Z
(x1 , p1 , u1 )


x1 x1 = x

€ù¼6÷WºB¾xÂrÁÝÀ¶Àý¸¡»å¼ Á½9» 7¼G½Æý¿ ôÁ¸xÈYÝƲ¼ ÒQµ²´ Ÿµ,·=Áݸ(÷Ÿ¼GÆý¿;÷6¿uÆý÷ŸÃÆ¶Á½Q»

ÂeÕ ¿Å,Á¸  ,Ʋ¼ ƶÁ½9üUÂr¼ Æý¿V¾¡¸ ¿
T −1
u1 = u p1 = p p = x E u = U B T Ex
ª ¼ ¥ aC§ y 

x(t)
d T d
x(t) E(t)x(t) = p(t)x(t) = ṗ(t)x(t) + p(t)ẋ(t)
dt dt
T
= (−p(t)A(t) + x(t) W (t))x(t) + p(t)(A(t)x(t) + B(t)u(t))

·0¿¸¿uÀ¶Æ²Æ¶¼GÃ9¸x»Âr¼ÊÆÖÕ ¼ rĝ¸x¼6»x»åÀ¶Á½UÂr¼ Á½SÂrºBÂrÝÀ²¾

T
= x(t) W (t)x(t) + p(t)B(t)u(t).
Z
u
T

fÀ¶½9¿Ʋ¼6È ¼6½¾Á½S¿ Æ?Õ ºGü#¿uƶÀ}¾xº

uT U u = (U −1 B T Ex) U U −1 B T Ex = xT EBU −1 B T Ex = pBu.
D

d T T T

¼Ÿ¾Ä9¿u¸÷GÁ½9»¡º6Ð#ݼ6½¾
x(t) E(t)x(t) = x(t) W (t)x(t) + u(t) U (t)u(t),
dt

T
d
Z
T T
ST (x) = x(T ) Qx(T ) + x(t) E(t)x(t) dt.

Z¸3Ä9ÝÀ¶»xÐ#ݼ ¼Ÿ¾ À²Æ mÀ¶¼G½#¾ µ

0 dt
‘ i
 P®m¯p¯® ³ ñ Ê/ ¶"
E(T ) = −Q x(0) = x
6 · · · Í:Ò
ÒvÏ@ :Í?Î;{ý?þ
ST (x) = −xT E(0)x
Ÿ ÎhÐZ{Ÿþ  þg{Ÿ Î3ý >Î$Ÿþgδ{Ÿ ž 1' 2D+ã ®'=K$ 0 1$
¼»åšÝr$ Ä,Àý1»€º6K¾x¸¡¼Ÿ À¶M¼GÃ90¸¡¼B»Gµ1ö¹&M½ & Ä9¿u¾¡¸¡¼Gm¾xÆQÀ¶À÷GÐÆÖÝÃ9Õ ¿Ʋ¼ À¶Ä¼Gĝ¸PƶÄ,À¶÷6Á¿{ݾx¸¹À²Á¾x¾¡½ Á¼6½9Ãr¾ ¼G¸½.» Õ ¼6»å¾MÀ¶ÆQÄ9¼ ¿rƶÁ»MÀ¶»å¸ Âr¾¡»x¼ºŸÐú9Ã9½9¼ À²¼¾¡»¡¼6ݽ9¸  ¼6¼Ÿ¸x¾ » G¼ ½#¾¡9Ä À¶¼G¿u¸ ¸ uu¿¿uƲ#Áƶ¿ ¼G¸xÝ»=¼6¸ À¶÷» Æ
t 7→ E(t) [0, T ]
Ÿ Ÿ ÅÏkŸ ŽŸfž" a
E(t) [0, T ]
Z   
0 < t∗ < T kE(t)k +∞ t t∗

kx0 k = 1
r¾x¼GÆý»Ð#ݼ
α>0

t0 ∈]t∗ , T ] x0 ∈
m F n

ÒQ¶µ ´
|x0 T E(t0 )x0 | > α. ¥
J?§
 ;JIKNMB10)#&%®™4Š%">P›LM1/10…')%¿4B0±/10 Ë C

ƾ¡²ùY¼U¸ ¿Õ ¿uĝ€Ä¼6¸x¸x÷WÁÇ6¾xŝÁ»YƶÀ¶ÇG¸¡Æ¶È ¼V¼

¼ ¼B¾xϝ»€=¾ºGӒÁ÷G¸¡¿Ç6¸x»¡È ¿Ý÷W¸ ¼ ¾¡º6Ò9¸¡µ¶Àý´»åº6µ¶´ ¼Zf=Ä9À²ÆÔ¿u¾x¼G¸¼ ƶrƲƶ¼S¼(Àý»€»¾xÐ#r¼ Ý»€¼ ݾxÇG½È ¼;¼(ÝÂe½ÕÀýº6Ð#Ð#ÝÃ9¼V¿{¾x¾x¸xÀ²Á¿ ½9€Á¼B» À¶÷W¸é¾¡Á¸xÀ¶¼G¸¡È¼V¿uÁ¸ ĝÐ#¾¡ÃÀ¶È ¼ ¿Ò9Ʋµ¼ µ Ë Wµ ±Ä,¼ŸÁ¾¡Ã¾¡¼¸

EA
[t0 , T ]



Z


x(t0 ) = x0

¥
x(·)
 §  

ẋ = Ax + BU −1 B T pT , x(t0 ) = x0 ,

ôºGÆQ¸x¸¡Â¼GºB½¼6»å»Ô¾xÃ9À²Æ}¾x¼6¾x¸xƲ¼ƶ¿ ¼Y€Âr¼6Ä9Ã÷Ÿ¿¾¡¾x¸ÁϝÀ²¸xºG¸x¿¼6Áĝ»Ô¸xÇGÄ,À¶È»xÁ»¡¸¡¼ݾ ¼6Âr»¼Z¿uƶ¿ à ºG÷ŸÄ,¾xÁ¼G¼G½QÈ ½9ÂrÂ9Ä9À}¿u¾x» À¶½9Á÷G½|¼ÂrÀ¶÷G½¼ ÁÀ²½¾¡Àý¾x¿uÀ²½m9ƶ¼YÝ»åÁ¼ZÐ#½ÝÂr¾¼Y¼6Ý»±Æ¶½¼6»¡»ÀÁôƶÁ¼ Ãr¸xm¾¡È ¾¡À¶¸xÁºGºG½9È È »P¼GÀ²Âe¾¡½#º6Õ ¾Ý» ½Å,¼Á¸xº6½Ð#º6Ã9¼6¿¿u»ÔÃS¾¡À¶Æ²ÁÁ¾¡½V¸x¼6»xÈ Ð#ÂrÝÄ9À ¼»
T
ṗ = −pA + xT W, p(T ) = −x(T ) Q.
m k¶
 )¤ Z
x(T )

¾¡Æ¶¿SÇGÈ Ð#¼ÊÃ9¿uÂr½#À @¾¡À²ºG¾¡¸¡º ¼6¼G½¾ ¾xÀ²¼6Æ@ĝ¸xº6÷ŸºBÂrÂr¼GÁ½#¼GÀ}¾¾¾3»¡ÂrGÁ¾¡Á¸x½½Q¼ ¾3÷

Å,Ýƶ½Á¼6»¸¡À ô½Á»¡º6Á¸x¼ ÈƶÃrÀ²º6¾¡½9À¶È Á½QºG¼GÄ,½»¾3¼G÷Ÿ½9Å,ÁÂ9¸xÁ¿u¸x¸¡¼6È ½»¡º6Ä,È ¼6Áu»Ô¼G½Q½»å¾YÝ¿u¸ Âr½¾x¼ ¼6» µ µmZö¹¸Ê½;ÁÄ9½ ¿u»¡¸¡Âr¿¾¡ÀýÀ}Ã|÷Ÿ¾ Ã9» ÐƲrÀ¶Ã9¼G» ¼¸
 k
T t0 x0
 
0 6 t0 < T kx0 k = 1 x(t), p(t)
k„ k
[0, T ]
9ÂrÁ½Q÷
Iµ 1‘
p(t0 )x(t0 ) t0
T
p(t) = x(t) E(t)

¼Ÿ¾Á½UÁÅr¾¡À¶¼G½#¾ݽ¼ ÷ŸÁ½#¾¡¸ ¿ÂrÀý÷W¾xÀ²Á½U¿ ¼6÷ Ò9µ¶´ Wµ

p(t0 )x(t0 ) = x0 T E(t0 )x0 ,

¥
J
§
±¼B÷ŸÀ.¿÷xÏ9Ç ¼Êƶ¿ ĝ¸x¼Gà ¼(ÂrÃ;¾xϝºGÁ¸¡Ç6È ¼µ
  g

ȸ 1¿u¼6& ¾¡»å¸x¾0Àý÷Ÿ$-Âr¼U¼( ĝƶÒ9Ã9µ »˝¼BµÂr»€Ë ¾0ºŸú9» ½9#ÆfÈÀ²¼ ¼6ºG»å¾

¾¡¸xÁ÷ŸÀ¶Ð#ÆýÀ¶¿u¸3ÝÀ¶¼Pƶ¸¼G½ÈÂeºGÕ È¿ü#ĝ¿{¼ ¸¡¾xÇBÀ »å»Ã9¼À ÆÖµ{Õ ¼Z¿r½½ ĝ¾ ¸xWÄ,¼6µ ¼G»xÃr»å¾0À¶Á¿½ È º6ÒQƲµ²À¶´Á¸¡¼G¸fÂr÷ŸÃ¼±÷Ÿ¸¡ºBÁ»åªrÃ9¾Æ}¾ È ¿{¾=À¶½»¡À¶ÀÈ Æý¿¿Æ=ÈÐ#¿{ݾx¼¸¡Àý÷ŸÆý¿¼
)Ÿ ŽÍ gŸ
E(0)
žBm
 k
Z
‘
¥ aC§

¥ k §
Q
 P{®m ¯p¯® ³ ³ º & ß%$ &¶" +$ ð" 1' 1' E'=?0'=?0&
&
D +D $ +¶$ U¶U ß(DD+ã +ã 0<' ' )Ÿ )Ÿ ½ 00 $G' Õ¨& ' +$ 0¶K" $
κý >Î
6 · · · ±  ÏkÍ ŽÍÎ Z :Ÿ
ÏœÍ ŽÍ Î  LŸ
Q
Ÿ Î
Ÿ :Î
Î  gŸ
Î  gŸ
 þg{ŸhÒgý ¶Î; Ÿ ý .ÐZ{Ÿþ :vÒcý
 þ {Ÿ)Òcý ¶Î; Ÿ Í?Ïký HÏkÍ t?Í Î  :Ÿ
=' c'=?0&
D %$ ¶U1 MD+ã rD )Ÿ
t ∈ [0, T ]
Ÿ Î Î  gŸ
W (t)
 þ {Ÿþ ´ÿÍδ Ÿfž
½
š$ 1KŸ M0ÅÏkŸ&(&ŽŸ"vž ž ž¨rÁÀ²¾ x0 ¾¡¼GÆ#Ð#ݼ 6¼G¾IÈ Á½#¾¡¸xÁ½9»IÐÃ9¼ µ
E(0)
Ÿ Ÿ
·=Áݸ÷Ÿ¼6ƶ¿ Á½S÷ŸÁ½Q»åÀýÂrÇG¸x¼
ƶ¼Êĝ¸xÁÅ9ƲÇ6È ¼ =Ó IA
x0 T E(0)x0 = 0

x0 = 0

ẋ = Ax + Bu, x(0) = x0 ,
Z T
T
kx(t)k2W + ku(t)k2U dt,


min x(T ) Qx(T ) +

Ä,·0Á¿ݸ
¸
÷ŸÁƲ¼B½9лåÃ9ºB¼GÐÆ Ã9@¼GÂe½Õ ¾ ¿Qĝĝ¸¡ÇBÝ»Àý»xƲмYÃ9¾x¼YϝÄ,ºGÁÁ¸¡ÃÇ6¸È ¾x¼éÁÃrÒ9¾ µ ˝µ¶´ Æý¿VQƲȼ ¿{÷GÁ¾x¸¡ªrÀý¾
÷Ÿ¼6È » À²½À¶È¿u¼BÆ »€{¾Ê¿uÂrÃrºŸ¾ úQ½À²¼éÄ,Á#»åÀ²¾¡À ¼ QÁ½¿ µ
´
0

±
−x0 T E(0)x0 = 0

Æݶ¿ ½¾¡Àý÷Ÿ¸ À²¿ ¾¡€º ¼6÷W¾x»åÁÝÀ¶¸¸x¼B¼ »€¾±ÀýÂr¼6µ ¼6½m»å¾¡À#¾3ÀýÐ#Ä9»åÝ¿Á¸f¼GÆ²ÃÈ ¿¾¡À²À¶¼6ƶÁƶ½¼G½ ¾ÔÝÂr½#¸ » Ã9à ƲƶÄ9¼¸¡¼6µ#Á»åö¹Å¾=½Æ²ÂrÇ6ºGÈÄ9ú9¿u¼Z½¸¡¾¡À¶Âr¼PÀý¼÷ŸÄ,Ã9ÔÁ#ƲÀ¶»å¿¼GÀ²Ã9¸¾¡À÷xÏ ¼PÁ½Y¿¿Ã9»x»åÀ #÷Ÿ¼ZÐ#ÝÀ@#¿µB¼Ÿ÷ ùZ¾3ϝÁÄ9Ç ½Q¿u¼÷¸
a œ

t U (t)
 œ
u(t) = 0 [0, T ] Q x(T ) = 0
 I 
x(·) ẋ = Ax, x(T ) = 0
ƶÀ²È¿VÈĝ¸xº6¼GÂrà Àý¿{¼¾xµ,¼µù
¿u½9»ZƲ¼ Âr¼Gà rÀ¶ÇGÈ ¼é÷6¿»Á
g
x(·)
>
¦
W (t)
¼B»€¾ÊÂrºŸú9½9À²¼éÄ,Á»¡À²¾¡À ¼ QÆý¿ ÷ŸÁ½Q÷ŸÆ¶Ã9»åÀ¶Á½|¼B»€¾
x(0) = x0 = 0
œ



ì .®#¢{©—?©® ³ ¤ ±Á½9»¡À¶ÂºG¸xÁ½9»Ʋ¼ĝ¸xÁŝƶÇGÈ ¼ =Ó Ä,Áݸ Ʋ¼» r»å¾¡ÇGÈ ¼

)_ 6 · · · 
¥ n = m = 1§ Ô¼Ÿ¾ƶ¼(÷GÁ ªr¾ ÑA 
ẋ = 1
2x +u

T
1
Z
C(u) = (2e−t u(t)2 + e−t x(t)2 )dt.
0 2
uÒ
C 
 ;
9P› "  0±4/% O h4B03%¿#i0 P+/0ª4B%N÷4LM™"'¨4//10LM&%
Í|Á½#¾¡¸x¼G¸ÐÃ9¼ÊÆÖÕ Á½UÁÅr¾xÀ²¼6½¾ƶ¼6»3¸xº6»¡ÃÆ²¾x¿u¾x»»åÝÀ {¿½¾ » œ o

1 − et e−T 1 1 − et e−T 1 − e−T 2

²Æì ¼ .÷Ÿ®#Á¢{ªr©¾—?©È ® ÁrÂrÀ²ú9³ º ñ ±Á½¾x¸x¿À¶½¾¡¼ú9½9¿Ʋ¼À¶È Ä,Á»¡ºG¼ Í|Á½¾¡¸x¼G¸±Ð#ݼZƲ¼ĝ¸xÁÅ9ƲÇ6È ¼ =Ó\¿ ¼6÷

E(t) = − −T
, u(t) = −T
x(t), ST (x) = x .
t
e +e e2t t
2e +e e t 1 + e−T
)_ 6 · · ¥ a§ · "A

Z T
kx(t)k2W + ku(t)k2U dt + lim nkx(T )k2


C(u) =
Ÿ÷ Á½QÂrÝÀ²¾ ¼ rÀ¶Ã9»å¾¡½¼Ê¼ ¼G¾x¾¸x¿ ¼B€»€¼6¾÷Ÿ»å¾¡ÁÁƲÀ²Ãr¸x¼(¾xÀ¶ÁÈ ½UÀ¶½»¡À¶ÃÈ ¸À¶ÆÖ»xÕ ¿uÀ¶½½#¾x¾¡¼G¼ ¸ {¾x¼G¿uƶƶƲƶ¼ ¼ ÐÃ9¼ ¼6½¾xÀ²¼6¸Âeµ,Õ ÃÍ|½¼(Á½º6¾xÐ#¸¡Ã9¼6¿u¸Z¾¡Ð#À¶ÁݽU¼ ¼ Àý÷
¨¤ 
0

x(T ) = 0
n→+∞

F (t) =
÷G¿{¾xÀ ¿ ¼6÷
E(t)
´

−1 
F (T ) = 0
µ L
[0, T ]
IF 

¾¡#(Á–rÃr¢{¾ —C–˜e•6® §f¨#÷G =Á½9¢{»¡”9Àýó0ÂrºG­ m¸xÁ¯p½9®S»¹Æ² =¼Z¢{ĝõm¸x©Áõmŝ§fƶÇG®mÈ ˜e¼• =Ó\mÁÂrÀ²¼¾ ¾¡¸xÁà ¼G¸Pú Ýr½º¼µ9·0¾¡¸ Á¿ ݀¸¼6÷Ÿ¾x¾¡ÁÁÃrÀ¶¸x¾ ¼»¡ÁƶÃr¾xÀ²Á½VÂr¼G¼¾
mF n
{|
·
"A

T >0
g
c

t ∈ [0, T ]
x∈
Ò9µ¶´ ¥ f[§
È À¶½À¶È À¶»x¿u½#¾Ʋ¼ ÷ŸÁ ªr¾Ð#Ã9¿¸x¿u¾¡ÀýÐ#ݼ ẋ = Ax + Bu, x(t) = x,

CT (t, u) = g(x(T )) +
Z T
kx(t)k2W + ku(t)k2U dt.

Ò9µ¶´ ¥ f§

T V ;Âr¼6õ »0÷Ÿ˜fÁ ªr—C•6¾x—?»3”QÄ,˜ Áݸ³ ÷Ÿ¼(ñ ĝ¸¡fÁX¿ ŝƶ. ÇGÈ ¼" 0Ó陵 Ÿ ݾ¡K¸x$¼GÈ ¼G½#¿u¾ÃÂrÄ,À²¾ÁÀ¶½¾ ¼B»€¾
Æý¿ Å,Á¸x½¼YÀ¶½ ôºG¸xÀ¶¼Gݸx¼
6 · · · A Zý?þ Î;{ý?þ ÍÏkŸ
oA c
t

S (t, x)
>

8 | õ#”Q¢ m¯p® ³ º {f' 8 :f? ð:;)&@1' #Ô  =<Ö 'G½ ' ‘0" KðD $ {0V " +$-· , ¸ 00K $ $ F@&
ST (t, x) = inf{CT (t, u) | xu (t) = x}.
6 · · 6 · Xý "Ï LÒcý?Î Ÿ vž
- T' /  ¶U %$ Há G" )$
Ÿ  ÎºŸ >v þ Ÿ >þg g¨ Ÿ Î Í Ÿ ZÎ3ý ŸHý:Òvδ tÍ?ÏkŸ
Ògý ¨Î3ý >Î
x∈ n
Í ý  :ŸHÍ Lýþ Î ?ÏkŸ
ŸΠÎ3ý >Î
t ∈ [0, T ]
Òcý oÏkŸ$Ò ý
ÐÏ tŸ
¶Ï

Ô )É 1Ö ½ Ô )É 1Ö !Ê (" +$-,
vž !$ vž !% ?ž ™Ÿ :ýþ Î ?ÏkŸýLÒXÎ; ŽÍÏ ZŸ xtŸÎ ý Zý tŸ
ŸÐLý uZϜŸ ZŸ :Ÿ )& ' X& c' 0f't. {$=&
{‰" N. 1$=&ßD
u(s) = U (s)−1 B(s) E(s)x(s),
T ¥ ÒQµ 
§
0K$ 0
Òcý ŽÎ3ý >Î ŸZÎoý Ÿ Î ý?Ï >Î;{ý?þ 0¹ · ¸ 1' ' Ó '=K$
Ÿ¼Ï 8 DGU1gÍ?Î;{ý?þ
& +$ ¶"
O¸ ¶"G" ½
s ∈ [t, T ]
tÍ?Î  {Ÿ϶ÏkŸ Ÿ ) LÍ?Î;
E(s) ∈ Mn ( ) [t, T ]

Ė = W − AT E − EA − EBU −1 B T E, E(T ) = −Q. ¥ a§ ÒQµ ´

WHŸ1ÒvÏÓf'&Ògý0K$ 0 $Î3ý >Î
s ∈ [t, T ]
ÏkÍ ŽÍÎ  LŸ
E(s)
Ÿ :Î & %$ ¶"
Î  gŸ ŸÎÒgý $Î3ý >Î
t ∈ [0, T ]
1' 'G?0&ßD +$ ¶U ½ 0K$ 0
ýþOÍ
QÒ µ 
§

ȝW(¿uºGD½9¾¡& »¸xÀýƶ»å;¿ ¼Z' Ârƶ%¼$ º6Ⱦ¡¼6ÁÈ ½9Ä9»å¾¡»Ô¸ IÀ²¿{½9¿S¾xÀ}À²¾xÁÀ¶½;¿À @Æ?µÄºG.¸x¸¡ºB¼G¼Ê½9÷ŸºB»å÷G¼6Âr¼ݼGÄ9½Æ@¾x¿u÷ ¼ ¸Ï9¿u¸xÁ½9¿½Süĝ¼GÄ,¿ È Á¸¡¼6¾(½¾Ô¿ü6»å¾3÷6¿Âr»ÊÁ½9Ä9÷¸¡ºBÆý÷Ÿ¿ º6ÂrôÁ¼6¸x½ÈY¾ ݼBƲ»€¼ ¾YÐ#Ò9ݵ́¼ ÆÖWÕ µ Á±½ ÁÄ9È ¿uȸ ¿ ¼
ST (t, x) = −xT E(t)x. ¥
Žýþ Î Íδ{ýþvž)A @„ 
>A  ¥ § c

T
d
Z
T T
ST (t, x) = x(T ) Qx(T ) + x(s) E(s)x(s) ds.
Z¸3Ä9ÝÀ¶»xÐ#ݼ
‘
E(T ) = −Q
¼Ÿ¾ x(t) = x
À¶Æ #À¶¼G½#¾
i
t ds
ST (t, x) = −xT E(t)x
µ
 ;JIKNMB10)#&%®™4Š%">P›LM1/10…')%¿4B0±/10 C #Ø
ľx¸ ¿{¸¡1¾xÁ& À¶ÅÁƶ0½;ÇG$-È U½# ݼ6È»(ÒQÂrº6µ¸¡¼Ë9ÀýÐ#µ ¸¡Ò ݺ6ü¼ÊPÝ»åÆýÕ¼
ºB¿{Ð#¾xÄ,¼GÃ9Á#Ý¿{»å¸ ¾x¼
À²Á½9½é¿{Á¾xÀ¶Ã¸ ¼ ¸x»å¼G¼Bƶ÷WƲÀ¶¼6÷6¾¡È÷GÀ¶Á¿{¼6½ ¾x½Àr¾B»¡ºŸÃµ ¾ ¿uÀZ{½¿u½;¾ ½#ôÄ,¾¡Á¼ ¼G½9ݝ.¾3¿ƶ¿SÄ9È ¸¡Ð#Ár¼6½Ý÷G¾xº6¼B¿Âr»€¾xƶ¼6¼ À²¸3Á{½ ½Âr¼
ÁuÂr¾ ȼ¿uÈ ¿u»¡Á½9È ½ À²Ç6¼G¸¡½À¶¼ÊÈ ¾¹ÂrÄ9Â9À²Æ²¿u¸xº6½9¼6È ÷Ÿ»0¾¡¼6Ʋ¼ ½¼B»
)Ÿ ŽÍ gŸ Xž±A
¥
hF
œ
±
a§Z


>

À²» Æ0r»G»å¾¡Õ ¿uÇGüÈ À}¾Z¼V¿ƲÁÀ @¸xºG» ¸x¼G¼G½½|¾xÀ¶¾x¼G¼GÆP½9½¿Á½½ ¾

÷GƶÀ²Á½È ºB¿uÄrÀ¶¾x¸¡¼Y¼VÂrà ¼ C¿uÀ²¾
Ð#ݼ º6Ð#¼6Ã9»å¿u¾
¾¡»À¶Á#½9È »6ºGµI¾¡ùZ¸xÀ¶¿Ð#½9Ý»¼ QƲ¼VÂeÕ Ä9À²½#¿u¾¡¸ º6¿uüü¸x¸x¼G¿u¸ĝÝϝ½ ¼
f Å
E(t)
g‘
 



»åÝÀ {¿½¾ÝÁ½S½S¼ÂrrÁ¼G½È ½9¼
ĝƶÃ9¼Ê½À¶¼(È ¿uĝƲƲ¾¡º6¼6È ¸¡½Q¼G¿{½¾¡¾ À ¿u½¼ ¾ZÂr÷GÀ¶¸¡¼Ÿ¼B¾å÷W¾x¾¡¼Ê¼6ÈÈ ºŸ¼G¾x½ϝ¾ÁrÆÖÂrÕ ºB¼Ð#µ Ã9±¿{À¾x7À²ÂrÁ¼B½U»¡»¡ÂrÁ¼ Ã9» mÀý½÷G÷6Á¿{ÃQ¾¡»±ÀÖµ ¾x¸x¿À}¾xÁ½9»Ô¼6½
œ
Ì.Í?Î;ϜÍ
Ð
@„

Z
œ o¤
n(n + 1)/2
 k
F
f

)_ ì .®m¯ 0­C® ³ ¤ ±Á½9»¡À¶Ârº6¸¡Á½9»ÔƲ¼(ĝ¸xÁŝƶÇGÈ ¼ =ÓëÄ,Áݸƶ¼(» r»€¾xÇGÈ ¼(¿u½Q»

6 · · ·  IA  hm F 3

¼Ÿ¾Ʋ¼ ÷ŸÁªr¾
ẋ = y, ẏ = z, ż = u,

Z T
(x(t)2 + y(t)2 + z(t)2 + u(t)2 )dt.

Ÿº·=¾xÁÁu¿ݾx½Á¸¾±½9¸xÂr»ºŸÁ¾ Ð#½9¿uݽÅ¼ÊºGƶÀ²¼ Ä,¸uÁƶÁ¼Ã9½ ¸3Å,À¶À¶Á½ È ½Ä9¼6»¡¸xƲ¼Gº6»¡½9ȼ3»Zƶ¼6¼3Âr½¾x¾xÃ|¼G¼Gȸ¾¡¼GÆ?Ä9È Õ º6»PÄ9Ð#ÂrÃ9» ¼ Q¿uC¾¡Á¿ À¶½|ÁG½UÁÃr½ ¾¡ÂrÀ¶(¼Æ¶À¶»¡»å¼Y¼À¶Æ¶÷6¸ ¿ ÷G¿u¿{È ô¾xÁÀ¼6½9½÷WÒQ¼G¾x¸À¶µÌrÁʽ'´ Ý&m½9ݼ½‰÷G¼ Á÷Ÿ½9@ÁÂr÷ ½Q¹À²¾¡ÂrĝÀ¶À}Á¸x¾x½ ÁÀ²ÁüÀ¶½ ½¸ ¿uÀ²úQ¾¡È Àý½9¿uÈ¿uƶ¼ƶ¼¼ µ
CT (u) =
0
r F ¥ a§Z
  B
à Ž¤  ¤

÷ŸÀ 7Âr¼B»¡»¡ÁÃQ»Gµ
k
f Ž $ Ò ? 

( ”frƒ0_]{g{’r]aƒfƒ*)_];n
+-, si0_;/l .l •a1q 0•a_fpsc‚Õ•as20•a_Kpat‚Õ•f20•a_fp”
+ .!]z ]zK1_ 3a‡;5} 4„b-qy}7v 6asy}{8v 6f‰}{7v 6”}{vyj

ƒh;ƒœ–2ƒha9l ) ’ )Khfh€–
’:): ;;l*p …‡žkV‡E‹8‡rnok™nz‡ˆE–
;;hag1“ )fh\_f’]aƒf*ƒ )\’r]ƒf*ƒ )„–
.]z^]<_p …‡–䇖ä‡w–¨‡w–¨‡w–¨‡¿ˆž–
…%_f’r]aƒa*ƒ )
‚’r]ƒa*ƒ )ˆ¢pöga•flrnfnz~
=b </.>)_a’]aƒa!ƒ )_]‚8’:){9;;l
‚?.!]‘r]z_rj–
’]aƒf*ƒ )p ( h;]zŠa”K•tb8’]ƒf!ƒ )‰j– + g’;@l .rl_öhal¢_;/l .‰ŠriÒ9• )ri*hal*“‰g{ ili
q]z^]<_p …øn –äv–ä~¿ˆw–
…%_cB‚ AKˆ¢pöga•Klnfn<~¼=b <‰i<syi0_a’]ƒf!ƒ )_r]‚:’ )9 ;Klt‚q]zr]z_j–
Š‰hag_Eb8_cC‚ Atb‰k‚‘njaj
+ xfxfxfxaxfxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxax

( ”frƒ0_]{g{¿7• AK•a_¿pµi0si0_f’]ƒf!ƒ )_r]^b8_EB‚ Aj

;;hag1“ )fh\_f’]aƒf*ƒ )\’r]ƒf*ƒ )„–

qf7p AEb<njo–sK7p AEbGv‰j –¨f7p AtbG~yj –
…+“y7h )tC‚ DKˆa@p .!]‘EEb ){“ib-_a’]aƒa!ƒ )‰x<_jaj–
lpa’r]aƒa*ƒ )¼Bb Dc‚-Ž‰jo– ( pa’r]ƒf!ƒ )¼Fb DE‚-Œyj –2ƒ{pa’r]aƒa*ƒ )¼Bb DE‚4~‰j –
C
C 
" 0±4/% ;O
9P›h4B03%¿#i0P+/0ª4B%N÷4LM™"'¨4//10LM&%
”;pfl‰|0q96 ( |<s:6‰ƒa|0– + ƒgK_f’Kgfhal ( lala•“1);ƒ@D*”;p*G^}8H;xKn5I5JLK8e7A
7• Af•a_Kpž…s

”éˆw–
+ xaxfxfxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxax

( ”arƒ0_]{g{¿7• AK•a_¿M p .>)_f’r]ƒa*ƒ )_]b8_EC‚ Arj

+ eKm¿•KO l Nr]aƒa*ƒ )_] •1e 0•a_f8p Pr/x QLKexz9e Qxz7e J8Gr*} H‰xK@n I!JLKeE‚ÕeEBb 4rj0p!x R¼‚l_;l@.‰Šri]z:S;l’i{l
)a8p AEb<njo–Õ“;7p AEbGv‰j –øƒ{7p AtbG~yj –¨•a7p AEb-jo–¨la7p AEb4Žyj – ( 8p AEbGŒyj –

7• Af•a_Kpéx…ønx{l‰}v
x{v‰|{•x ( }8v 6rn
x{v‰| ( xƒa}8v 6rn
!x )yx{l‰| (
x0•x{l‰|aƒ
x{lyxz“^x ( |fƒ ˆž–
°+Ø°+Ø ÈwáIâޝîIê#áIܱÝræ=ÝrãåÛP܋àåãåÜî.æMã€Þá\èá«à1Cý îh þ Pæ=ݝã€ÛPܒèá ÈãQyQ@æfݝã
Z½S¿ Æý¿ ĝ¸xÁĝ¸xÀ²ºG¾¡ºÊ»¡ÃÀ {¿½¾¡¼µ
‘ œ
Ê¢{”9 P”Q™B—C•6—C”,˜ ³ š *T ;'=Æ 0f'X
] 6 · · <i· $ÏkÍ aý?þ 3þXý ;' M" 0$
0ÅÎ):‰DLý{$-@1&ŽŸU ž ž)É
žtºXý?¶Î

Í?þ IÏkŸ LÍ Ÿ
 
R1 (t) R2 (t)
R(t) =
R3 (t) R4 (t)
ÏkÍB$-D='ýÏ Ÿ
Í?þgÎ3ŸM0'=?<':ÎH@1&ŽŸÏ@¶þDLÍ?)$Ÿ
ẋ = Ax + BU −1 B T pT ,
ṗT = −AT pT + W x,
κŸ϶ÏkŸMU gŸ
R(T ) = Id
» 0$G' {K$ {
ž "Ïký $Òcý IºÎ ý >Î
t ∈ [0, T ]
ýþOÍ

·0¿u¸ÂrºŸú9½À²¾xÀ²Á½SÂr¼(Æý¿ ¸¡ºB»åÁÆ u¿u½¾x¼ZÁ½S¿

−1
E(t) = (R3 (t) − R4 (t)Q) (R1 (t) − R2 (t)Q) .
W(D& ;' %$ Žýþ Î Íδ{ýþvž k
T
x(t) = R1 (t)x(T ) + R2 (t)p(T ) ,
T T

Z¸3Á½S»¡¿À}¾Ð#ݼ 9ÂrÁ½9÷
p(t) = R3 (t)x(T ) + R4 (t)p(T ) .
‘

¼Ÿ¾
T
p(T ) = −Qx(T )

Z½V÷ŸÁ½9÷Ÿ¼6ƶÃr»å¾Z¾±À¶¼G½ ½V¼6¸¡¼6¸xÈ»¡À¶Å¿Ʋ¸x¼éÐ#Ã9»¡Ã¿¸½¾PÐ#ݼ ÷G¿¸ƶ¼Yĝ¸xÁŝƶÇGÈ ¼ µ =Ó Á¾¡¼BÁ»€½Q¾

»PŝÐ#À²¼6ݽ¼Ä,ƶ¿(Á#»åȺ ¿u,¾¡÷G¸xÁÀ¶È÷G¼ È ¼Y½ÁÃ9»
T
x(t) = (R1 (t) − R2 (t)Q)x(T ) p(t) = (R3 (t) − R4 (t)Q)x(T ).
‘ T r
p(t) = E(t)x(t) R1 (t) −
Æ?Õ ¿ Á½9» mÃSĝ¸¡ºB÷Ÿº6¼GÈ È ¼G½¾Bµ
R2 (t)Q

$

[0, T ]
HA

 ; ;~c5#i0±/10¨*E'"%¿#&e
P›h4/03%(#NL CJ

Ýĝ½\¸¡Áü·M» ¸m¿u¿u»å¸PȾxÇG÷GÈÈÁ½9¼6¼»¡¸6º6µ ƶÐ#À²±½9ݺ6¼G¼G¿u¾å½#¾xÀ¶¾¹¸x¼(¼ Ä,È ÁݺŸÀ¶Æ ¾x¸¹ÏC¸xÁr¿º6ÃrÂr»¡Á¾S¼ Ã9÷6Âr¿u¸¡ÃÆý¼3÷Ÿ¼ ÝÆÖÕƶºB¼Gи;(ÃQÃ9¿u¿{ƶ½¾¡ÈÀ¶¼Á¿u½¸x½ º6Âr7»¡ö¹¼ Á½Æ {ü¿uÀýƶ÷G¿½#÷G¸¾¡¿u¼P¾¡¼6À Ô»å¾÷ŸÒQ¼ µ²½´DÁØÐ#¾xÝ¿uÀ
È À¶ÆQ¼BÈ »¡»€Ã¾;¼6½¾x¾¸¡¾±ÇBÄ9Â.» ¸¡Õ À¶º C½¿º6¾x÷ŸºG¸xÀ¶¿üƲ¼ ŝ¸x¼Gƶ¼¸
 ¥ "
)F
œ a§Z
¥
§ >=
¹ O¤

¤ ƶ¿ È ºG¾¡ÏÁrÂr¼ ÂrÀ¶¸¡¼B÷W¾x¼(¿u½Q»3Ʋ¼ ÷G¿»3»å¾x¿u¾¡À¶Á½9½9¿uÀ¶¸¡¼ ÁÀ¶¸ ÒÒ Ÿµ

g ¥ ©¤Ž >
¥
:§
o» ?½¶§


í
¬ ¯~¯-öZ˜ $—o–™˜”šE› 1­ ñ~ð öZ— !6
– EïB”I°±˜Zð R
°V° ï WޝÛE´
à€íIäçáIêèá`ޝî³ àåæfݝãåÛPÜ +P
 P”Q¨\® XB = f¢{¢{”9”Qó0ó=­ ­m#¯p¯v®)®U§=§=¨ç®S P¢Dõ ”,,¨I¨f¢{­?™B–r¨f•6—C®m•6¨f®5Z8¢p[=§P®m°¶˜ õ•B––r˜ •*Q­?ÿ喝”Q—C¨Y™]XBXB•G f¢{¢{–”Q©@ó=^.­ —C#˜ ¯v®) f¢{§P”Q°¶ó=–™B­?®m™6®#¯¢ Z@œ —C™B™B®#¯®#˜e•=Z8[
{|
;|
b
1b
;|
1b
±Á½9»åÀýÂrºG¸xÁ½Q»±Æ¶¼ » r»å¾¡ÇGÈ ¼(Âr¼ ÷ŸÁ½¾x¸¡þƲ¼
ƶÀ¶½º6¿uÀ¶¸x¼
Ä,¼G¸¡¾¡Ã9¸¡Å,º


Ò9µÌuË ¥ §

¼ŸÐ¾ÊÃ9Àr»¡Á½.À²Õ ¾ ¼6»å¾MÄ9¿»Ã9½ôÁ¼ ¸ ÷Ÿ÷ŸºG¼GÈ ¸¡¾x¼G¿½#À²½9¾¹¼(»åÁ¾xƲ¸xÝ¿ ¾¡€À¶¼6Á÷Ÿ½ ¾¡ÁÀ²Ã¸x¼Y» rÂr»å¼ ¾¡Ç6È ¼ »¡ÃÒ9¸ µÌuË Wµ .,¼3Ä9Å9¿Ãr¸å¾¾¹¿u¼6½»å¾
¾¹ÂeÂr¼Õ ݝ½ºŸ¾¡Ä,¼6Á¸¡À²È ½#¾ À¶½¼G¸MݼŸ½ ¾
ẋ(t) = A(t)x(t) + B(t)u(t) + r(t), x(0) = x0 ,
 Hm F n
ξ(t) [0, T ] ξ0 ¥

ƶ÷Ÿ¿éÁ½#¾x¾¡¸x¸x¿ þ€¼Bƶ¼P÷W¾¡¾¡Á¼6À²Æ¸xмÊÃ9Âr¼Ô¼(ƶ¿¸¡º ¾xô¸xºG¿ ¸x€¼G¼6½9÷Ÿ÷G¾¡¼ ÁÀ²¸x¼Ô¿»x»åÁrÁ÷GÀ²À²¸3º6¼ ú9Dü»åÝÁ¸¡Æ²¼Êݾ¡Ò9À¶Áµ¶´ ½éŸµÂ¼ ÒQµ Ë D»¡ÃÀ ¼ÔƲ¼3È À¶¼Gà Ä,Á#»¡»¡À¶ÅÆ²¼
1  ¥ §§ ?A

¥ §Z œ c
  ¥ a§
ξ(t)
ξ(T )

ξ(t)

x(t)
x0

ξ0

Ò9µ¶´ ·¹¸xÁÅ9ƲÇ6È ¼ ÂrÃU¸xºGüÝÆý¿{¾¡¼6ݸ

ùhúÄû5ü Ë
Z½UÀ¶½¾x¸¡ÁrÝÀ}¾¿uƶÁ¸ »ÔÆ?Õ $=$ 1K$黡ݸ
‘ ¶Ÿ Ÿ
[0, T ]

ÐÃ9Àe¼B»€¾»¡ÁƶÃr¾¡À¶Á½SÂrÃ|» r»å¾¡ÇGÈ ¼(Âr¼ ÷ŸÁ½¾x¸¡þƲ¼

z(t) = x(t) − ξ(t),


9Ò µÌ{Ò ¥ §

ÁÁÝƶÁÀ¶¸3È À²½9À²È Àý»å¼6¸G¼ ¶Æ ¾¼(÷GÁªr¾ µ ÆÔ¼B»€¾¿uƶÁ¸ » ¸ ¿uÀý»¡Á½½9¿ŝƶ¼ Âr¼

ż(t) = A(t)z(t) + B(t)u(t) + r1 (t), z(0) = z0 ,

¦ ˙ + r(t) ±m
z0 = x 0 − ξ 0 r1 (t) = A(t)ξ(t) − ξ(t)

Z T
T
kz(t)k2W + ku(t)k2U dt,


C(u) = z(T ) Qz(T ) +
0
 C
[ 
" 0±4/% ;O
9P›h4B03%¿#i0P+/0ª4B%N÷4LM™"'¨4//10LM&%

ÁÁ ½S¿uÃ9üÈ ¼G½#¾¡¡» ʼ Áƶ½¼(¾Ô» Ârr¼B»€»P¾xÇGÈÈ ¿{¼(¾x¸¡ÂeÀý÷ŸÕ Ã9¼B½»P¼ Âr¼ÂrÀ¶Ä,È Á¼6½9½9Âr»¡º6À²¸xÁ¿u½ ¾¡rÀ¶Á¼6½.½UµÄ,·0Á#Á»¡Ã¿¸Ô½¾¿Å9»¡Á¸xÅQ¼6¸¹Æý¿(Ä,¼6¸å¾xݸ¡ÅQ¿{¾¡À¶Á½

¦
Q, W, U
 i
r1

         
z A r1 B Q 0 W 0
z1 = , A1 = , B1 = , Q1 = , W1 = ,

Âr¼ »åÁ¸å¾x¼ÊÐ#ݼÊÆÖÕ Á½S»å¼(¸x¿È Ç6½¼ È À¶½À¶È À¶»¡¼G¸Ʋ¼ ÷ŸÁª¾

1 0 0 0 0 0 0 0
o¤

Z T
T
kz1 (t)k2W1 + ku(t)k2U dt,


C(u) = z1 (T ) Q1 z1 (T ) +
Ä,Áݸƶ¼(» r»€¾xÇGÈ ¼(Âr¼ ÷ŸÁ½#¾¡¸xþƶ¼

0

Ä9¿u¸¡¾xI¿¿)½¾¾¡ÏÂrº6ÃSÁ¸xÄ,À²Á¼ À¶½0¾ Ó ô¿À²¾¡µ ¼ ĝ¸xº6÷ŸºBÂr¼GÈ È ¼G½#¾|ĝ¸xº ÁÀ²¾|¿uƶÁ¸ »UÐ#ݼ Ʋ¼÷GÁ½¾x¸¡þƲ¼ ÁÄr¾xÀ²È¿Æ

ż1 = A1 z1 + B1 u,

z1 (0)
¼ rÀý»€¾x¼ r¼B»€¾ݽÀýÐ#ݼ ¼G¾»6Õ º6÷Ÿ¸xÀ²¾
Z
A


ÔA


 

Á ¼6»å¾»¡ÁƶÃr¾xÀ²Á½UÂr¼(ÆÖÕ ºBÐÃQ¿{¾¡À¶Á½SÂr¼ Àý÷G÷G¿u¾¡À

u(t) = U (t)−1 B1 (t) E1 (t)z1 (t),

¦ F
E1 (t)

·=Á#»åÁ½9»
Ė1 = W1 − A1 T E1 − E1 A1 − E1 B1 U −1 B1 T E1 , E1 (T ) = −Q1 .

 
E(t) h(t)

ö¹ÂrÀ ½ @ºG¸x¸x¼G¼GÈ ½#¾¡ÄÀ¶Æý¼G¿ ƶƲ6¼B¿u»½#Âr¾ ¼ ¿u½9»(ÆÖÕ ºBÐÃQ¿{¾¡À¶Á½ Ä9¸¡ºB÷Ÿº6¼G½¾x¼ .Á½ ºŸ¾ ¿uŝƶÀ²¾ C¿÷GÀ²Æ¶¼GÈ ¼G½#¾ ƶ¼6»(º6Ð#Ã9¿u¾¡À¶Á½9»
E1 (t) = T .
h(t) α(t)

Ã
I
@„ 
E, h, α

Ė = W − AT E − EA − EBU −1 B T E, E(T ) = −Q,

ḣ = −AT h − Er1 − EBU −1 B T h, h(T ) = 0, ¥ Ò9µÌØ§

ºB»åÃÈ Á½9»Ô¾¡ÁÃr¾÷Ÿ¼6÷GÀ.Â9¿u½9»3Æý¿ ĝ¸xÁÄ,Á#»åÀ²¾¡À¶Á½U»åÃ9À u¿u½¾x¼µ

α̇ = −2r1 T h − hT BU −1 B T h, α(T ) = 0.
F k
Ê¢{”9 P”Q™B—C•6—C”,˜ ¤ º  +$ á 4" )$ ™ · ¸ '=K$
] 6 · 6 · · yý¶Î >þvŸÑÎ Í Ÿ κý? Ÿ
Ÿ
$ F@&
0K$G'= {K$ ®'=?<' H@& M M" %$-,
Ò ý
ÐÏ tŸ ŸBÒcý
ξ
>¶Î3ŸhÒcý IÏkŸ :Î tŸ
Ÿ Lý?þgÎ ÏkŸ
n
[0, T ]
žtÓ ýþ  ‰' ¶D$ý?þ;'ÑÏkŸ

ẋ(t) = A(t)x(t) + B(t)u(t) + r(t), x(0) = x0 ,

0¹ 8 ëŸ 1 N&
ý ÅÏ ýþ Ÿ >Î ¶þg  ZŸ ÏkŸ Lý >Î )& T' $ M" {©
Z T
T
kx(t) − ξ(t)k2W + ku(t)k2U


C(u) = (x(T ) − ξ(T )) Q(x(T ) − ξ(T )) + dt.
0
»"Ïký0$G'I¶Ï1Ÿ-T'ÎºŸ®>þ¨>þ ¶ U1gŸ(":ýþ +Î $-,ϜŸýLÒvδ)&ŽÍÏ ½ U>
'K DG"1$¶Î
T T
u(t) = U (t)−1 B(t) E(t)(x(t) − ξ(t)) + U (t)−1 B(t) h(t),
 ; ;~c5#i0±/10¨*E'"%¿#&e
P›h4/03%(#NL C

0¹
ý
E(t) ∈ Mn ( )
·¸ ŸZÎ
h(t) ∈
·¸ n 'Zý?þgÎc'ýÏÓ>δ{ýþ‰'O'=K$ [0, T ]
Ÿ

Ė = W − AT E − EA − EBU −1 B T E, E(T ) = −Q,

ḣ T ˙ −1 T
= −A h − E(Aξ − ξ + r) − EBU B h, h(T ) = 0,

ŸZÎ ŸBÒvÏ Óf' E(t)
Ÿ :Î 1' c'=?0&ßD %$ ¶U1 š 0$
ZÎ  gŸaž BÍ H͝¶Ï¶ÏœŸ ÏkŸ Lý >Î ¶þg ŽÍÏ1Ÿ ÎhÍkÏ ý ºÿÍ?Ï 1K$G' M" {© c& )& 1' {$G'XD ¼À
T T
− (x(0) − ξ(0)) E(0)(x(0) − ξ(0)) − 2h(0) (x(0) − ξ(0))
Z T
˙ + r(t))T h(t) + h(t)T B(t)U (t)−1 B(t)T h(t) dt.

− 2(A(t)ξ(t) − ξ(t)
¸)Ÿ1&ŽÍ0$-UgŸÒ9µ Ò9µ¶´ž™rÁu¾¡Á½9»IÐ#ݼPƶ¼±÷ŸÁ½¾¡¸xþƶ¼MÁÄr¾¡À¶È¿uÆ#»6Õ ºB÷Ÿ¸xÀ}¾fŝÀ²¼6½Y»åÁÃ9»yôÁ¸xÈ ¼PÂr¼PÅ,ÁÃ9÷ŸÆ¶¼
0

ô¼G¸xÈ º6¼


rÂe ÃÕ ¿ĝ» ¸xmÇ6»å»(¾xÇGÆ²È ¼B»(¼ ºB»xÐ#¿uÃ9½9¿{»

¾xÀ²÷GÁÁ½9½#» ¾¡¸xþÒQƶµ¼ @Ø ¿u
ƶÁÁ¸ ½ »Z¼6½¿½9»
º6ÂrƲ,¼BÝ»ZÆýÀ²¿ ¾ ½9Áu¾¡Ð¸ ¾xÃ9¿¿u¼ €¾¡¼6À¶Á÷Ÿ¾¡½QÁ»ZÀ¶¸xĝ¼|¼G¸¡¾ ºBÂr÷Ÿ¼ºBÂr¸x¼Gº ½ô»åº6¾xÁ¼6¸¡½¼6»
½9¾ Á÷ŸÀý½ ¼|Âr¼6¿ ¼6½»å¾¡¾;ÀýÐ#»åÝÁ¼GÆ²ÃÈ ¾¡e¼6À¶Á½¼Ÿ½ ¾¾
¸)Ÿ1&ŽÍ0$-UgŸÒ9µ Ò9µÌgžHmÀ
u(t) = K(t)(x(t) − ξ(t)) + H(t).
){ž Ÿaž  Z
ξ˙ = Aξ + r


r1 = 0
½#ÝÆý»Gµ Z»åÀ ½U¸x¼Ÿ¾x¸¡Á¼ŸÃ ¾ ¼Ê¿uƶÁ¸ »ÔÆ¶Æ²¼Ê¼ ĝ÷G¸x¿ÁÂrŝ¸¡Æ¶¼ ÇGÈ =ÓѼʼ6Âr»å¼Ê¾ÆýÝ¿ ½U»¡Ä9¼6÷W¸¡¾xÁÀ²ÅÁƲ½UÇ6È Ä¸¡¼ ºB0÷ŸºBÓëÂr¼G»å½¾x¾x¿¼½9µÂö¹¿u½¸  C¿uÀ²¾
v‘ c
¥
§
IA
h(t) α(t)
E a

»å»åÀÀ À¶÷Æ.Õ ¼B»6»€Õ ¾¿uüÝÀ²½S¾ÂeÄÕ ¸¡Ã9Á½UŝƶÄ9ÇG¸¡È Áŝ¼(ƲÂrÇ6ȼʸx¼ÊºGü¼ÊÝÆýÄ,¿{¾¡ÁÀ¶ÃÁ¸x½U»¡Ã¿ À²¾¡¼6¼(÷

Ârƶ¼(¿ ƶÄ,¿é¼6¾x¸å¸x¾x¿ ݀¸¡¼BÅQ÷W¿{¾¡¾¡ÁÀ¶À²Á¸x½¼ µ
Ë IA o¸
ξ=0 r=0
Ë  ¸
r=0 ξ
Ë

ì .®#¢{©—?©® ¤ º6Æý»å¿ ÁÃ9ôÁÂr½Q¸x¼Ê÷W¾¡Æ¶À¶¼(Á½ Ä9¸¡ÁŝƲÇ6È ¼(Â¼Ÿ¼(¾Ä,ÂrÁ¼6Ý»¸xÄ,»¡ÁÝÀýÀ²Â¾¡¼ »Ô»¡¾xÝÁÃ9¸ »ºGü¿à Ä,ÁUݸ´µ ƶ¼ » r»€¾xÇGÈ ¼
ξ=0 r
)_ 6 ·6 · · F 
[0, π2 ]
H >~¤
ì .®#¢{©—?©® ñ ±Á½9»¡À¶Ârº6¸¡Á½9»ÔÆ?Õ Á»x÷ŸÀ¶Æ¶Æ¶¿u¾¡¼GÃ9¸3Ï9¿u¸xÈ Á½ÀýÐ#ݼ
ẋ = x + u, x(0) = 0 ξ(t) = t
)_ 6 ·6 · · 

Z½Ârº6»¡À²¸x¼ ¿e»xÂr»åº6¼6÷6¸ ¿umƶÀ¶¼G¸¸0Ʋ¼Æ¶¿ZÈ ÄÏQÁÿ»¡¼3¼6È Âr¼ ¼6½¾(Ârµ{¼ öP÷Ÿ÷G¼Ÿ¸¡¾ÊÀ¶¸xÁ#¼±»¡Æ¶÷Ÿ¼6À¶»0ƶƶ¿uº6Ð#¾¡¼6Ã9Ý¿u¸ ¾¡À¶Á½9ƶ»=¿;Ä,÷G¼GÁ¸xÃÈ ¸xÅ,¼Ÿ¾å¼ ¾ ¿u½#¾MÂr¼3¸xº6»¡ÁÃ9Âr»åݸx¼¸
ẍ + x = u, x(0) = 0, ẋ(0) = 1.
‘  c ¨¤
(cos t, sin t)
Ʋ¼(ĝ¸xÁŝƶÇGÈ ¼ rÄ9ÝÀ¶»¸xº6¿ƲÀý»å¼6¸ÔÆÖÕ À²È ĝƶºGÈ ¼G½#¾x¿u¾¡À¶Á½S½#ÃÈ º6¸¡ÀýÐ#ݼµ
[0, 2π]
>{ž Ÿfž


π/2

#(–r¢D—?–˜e•6® ª ­C®« f¢{”Qó0­ m¯p®`§=®« P”Q¨f¢{™6¨=—C•6®ë§P°¶¨f˜=®ë™B”9¢D•6—?®œÿå”Q¨_XD”Q¨f•G 0¨f•w•6¢D–rž

/© ^.—C˜ 9Z@
{|
1b
Z½S¿ €Áݾ¡¼(¿ÃUĝ¸¡ÁŝƶÇGÈ ¼
Ä9¸¡ºB÷Ÿº6Âr¼6½¾ݽ¼ {¿¸¡Àý¿uŝƶ¼ÊÂr¼(»¡Á¸¡¾¡À¶¼
‘  I 

ẋ(t) = A(t)x(t) + B(t)u(t) + r(t), x(0) = x0 ,

¼ŸÂr¾±¼|ºŸÆý¾ ¿¿u½¾x¾Ô¸x¿ Âr€Á¼B½9÷W¾¡½ÁºÀ²¸xݼ|½ ¿»å»xÀ¶»åüÁ½9÷Ÿ¿À¶Æ9ºG¼ ÂrM¼Æ?¸¡Õ Áº ôÅ9ºG»¡¸x¼G¼G¸ ½9{÷G¿¼ ŝƶ¼ Á ½V¡»÷xÁϝÀ²¼6¾¸x÷ Ä9ϝ¸¡¼Ár÷Ýϝ½V¼|÷GÂrÁ½#¼ ¾¡¸xþƶ¼3µ ¾¡¼GÆ,ÁuÐ#¾xÝÁ¼½9»Vƶ¼Ð#Ã.ƶÁÕ Á½½ü
y(t) = C(t)x(t),
 
ξ(t)
¸¡¼G¾¡¸x·0ÁÃÁ»x¿u¼
½ƶ¾ ¼(÷6¿»3ĝ¸xº6÷ŸºBÂr¼G½#¾»¡À Á½S÷ ϝ¼G¸ ÷ ϝµ ¼ È ²À ½À¶È Àý»å¼G¸ƶ¼(÷ŸÁªr¾
c

L
y(t) = x(t)

z(·)
I¤
ξ(·)
5r

z(t) = y(t) − ξ(t)

Z T
T
kz(t)k2W + ku(t)k2U dt.


C(u) = z(T ) Qz(T ) +
0
 J 
" 0±4/% ;O
9P›h4B03%¿#i0P+/0ª4B%N÷4LM™"'¨4//10LM&%
·=Á#»åÁ½9»3¿ƲÁ¸x»
T T
 T
−C T W ξ
    
x C(T ) QC(T ) −C(T ) Qξ(T ) C WC
x1 = , Q1 = , W1 = ,
¼Ÿ¿¾ »x»åÁr÷GÀ²º ÆýŸ÷é¿ Á¾¡È ¸ ¿ È €¼6¼(÷Wĝ¾xÁ¸xÀ¶º6¸¡÷G¼ º6Âr¼6È »¡ÁÈ Æ¶Ãr¼6½¾¡À¶¾ Á½S¿ Âr¼6¼ ÷ Ÿµ ƶÁ¸ »3Á½|È÷xϝÀ¶¼6½¸xÀ²÷ È ÏÀý¼(»¡¿ݽ½¾÷ŸÆ¶¼(Á½#÷G¾¡Á¸xªrþ¾Æ¶¼
T
1 T
−ξ (T )QC(T ) T
ξ (T )Qξ(T ) −ξ WC ξTW ξ

A1 , B 1 ¥
r1 = r
§ 
u

o¤ 
x1 ẋ1 = A1 x1 + B1 u
Z T
T
kx1 (t)k2W1 + ku(t)k2U dt.


C(u) = x1 (T ) Q1 x1 (T ) +
ö¹½S¸ ¿uÀý»åÁ½½9¿u½#¾÷ŸÁÈ È ¼Êĝ¸xº6÷Gº6Âr¼6È È ¼G½#¾ Á½S¿u¸x¸¡À ¼
¿ÃU¸¡ºB»åÝƲ¾x¿u¾»åÝÀ {¿½¾Bµ f
0
œ œ
Ê¢{”9 P”Q™B—C•6—C”,˜ ñ º  %$ Há G0"K$ )$ /'=?<' VA@· ¸& ('=KM$ " +$-, 0Ÿ 4;"X' ¶' D{$ $
]
Ò ý
ÐÏ tŸ ŸBÒcý
6 · 6 · · Xý?¶Î
$ F@&
0K$G'= ( ß' {$ ξ
>þvŸÑÎ Í Ÿ ZÎ3ý Ÿ
Ÿ
>¶Î3Ÿ Ÿ©ÏkÍ Zý Î;{Ÿ Ò ý IϜŸ
c
p
[0, T ]
žŽÓ ý?þ  ýþ ÑÏkŸ
Î ŽŸ
Ÿ :ýþ Î ϜŸÍ Ÿ Zý Î;{ Ÿ
‰'
r
ẋ(t) = A(t)x(t) + B(t)u(t) + r(t), x(0) = x0 ,
y(t) = C(t)x(t),
0¹ 8 ëŸ 1 N&
ý ÅÏ ý þ Ÿ >Î ¶þg  ZŸ ÏkŸ Lý >Î )& T' $ M" {©
Z T
T
ky(t) − ξ(t)k2W + ku(t)k2U


C(u) = (y(T ) − ξ(T )) Q(y(T ) − ξ(T )) + dt.
»"Ïký0$G'I¶Ï1Ÿ-T'ÎºŸ®>þ¨>þ ¶ U1gŸ(":ýþ +Î $-,ϜŸýLÒvδ)&ŽÍÏ ½ U>
'K DG"1$¶Î
0

T T
u(t) = U (t)−1 B(t) E(t)x(t) + U (t)−1 B(t) h(t),
0¹
ý
E(t) ∈ Mn ( )
ŸZÎ
h(t) ∈ p
·¸
ý?þgÎ Zý?Ï >δ{ýþ
[0, T ]

Ÿ · ¸ ' c' Ó ;''=K$
T
Ė = C T W C − AT E − EA − EBU −1 B T E, E(T ) = −C(T ) QC(T ),
T
ḣ = −C T W ξ − AT h − Er − EBU −1 B T h, h(T ) = −C(T ) Qξ(T ),

ŸZÎ ŸBÒvÏ
E(t)
Ÿ :Î Óf' 1' c'=?0&ßD %$ ¶U1 š 0$
ZÎ  gŸaž BÍ H͝¶Ï¶ÏœŸ ÏkŸ Lý >Î ¶þg ŽÍÏ1Ÿ ÎhÍÏký ºÿÍ?Ï 1K$G' M" {© c& )& 1' {$G'XD ¼À
T T
−x(0) E(0)x(0) − 2h(0) x(0) − α(0),
0¹
ý
α(t)
=' c' Ó
Ÿ Î ýÏ >δ{ýþ
Ÿ ø

x¾¸ ¿1È & È 0$-¼GU½# ¾ƶ¼ÊÒ9ȵ Ò9µGË È ¼(Zĝ½x¸ Á¾¡Å¸xÁƶÇGÃ È ¼G¼(¸ Ð#¿Vݝ¼(¿u÷Ÿ½9À » Âr¼6»x´ »å¹ÃQÂe» Õ ¿u»xÃr¿u¾xà ¸¡0¼B»Ð#Ýu¼Ê¿u¸xƶÀ¶¼(¿½÷GÁ¾¡¼Bªr»¾Âr»G¼ Õ º6÷G÷Ÿ¸¡¼éÀ²¾ ĝ¸xÁÅ9ƲÇ6È ¼ Q½9Á
T
α̇ = ξ T W ξ − 2r T h − hT BU −1 B T h, α(T ) = ξ(T ) Qξ(T ).
)Ÿ ŽÍ gŸ ž¨‘ g H» C ½ )  ?
tµ k  >
Z T
T
ky(t) − ξ(t)k2W + ku(t)k2U


C(u) = x(T ) Qx(T ) + dt.

¡¾.À¶¼Á½9»¡Z»¹¼GÃ9½ ¿ÆIà ¾¡÷é¸xÏ9ÁƲ¿uÃÀ¶È ½9ü¼GÀ}¾x¼G¸ ¼6È¿U»P¼6¿uÂr½Ã9¼ ¾»x»¡¼BÀ¹»€¾Z¼ŸÂ¾ ¿½9¿u»½9Ð#»ÒÝƶÀ9¿IÂÈ ¼¼ em¿uÀ²µ ¾¡¼6¸x½À¶÷G.½¼ ¼6Ä.½¿uµ=¾P݁ üÂ9È¿uË ½9¹¼6»¹Ã½÷Ÿ¾x½9ºG¼¼V¼ ÷G¿¿Ãr» ¾¡¸x9¼ ¼G¾Zu¿uÂr¸xÁÀ¶½9¿÷½¾x¼ ¿u½9¼Gà ¾»Ʋĝ¼B¸x»Á÷GŝÁƶÇG½9È ÂrÀ ¼ µ
0
A k
Q1
> 
E h E(T ) = −Q h(T ) = 0

Æ?È=Õ º6Ó 6÷GÈ ¸¡QÀ²Á¾¡¼(Ã9Ð#¸¡Ã¼(Æý¿ ¼(Ârôĝ¼ÊÁ¸x½9¾¡º6Á÷Ÿ÷Ÿ¾¡ÃrºBÀ¶¾¡ÂrÁ¼B½¼G»È ÷GÈ ¼6¿u» ¼Gĝ½#uÄQ¾6¿u¿uµ¸x¸À¶¿¿u½Àý»¡¾¡»¡¼B¿u»3½#¿u¾ZÃU¿uƶ¼6½9÷W»Z¾x¼GƲݼ ¸ ÷ŸÁƶªr¿ ¾ZÈ ¼BºŸ»€¾x¾
ϝƶÁrÀ²½9Ârº6¼(¿uºŸÀ¶¸x¾ ¼ ¿u½#¼6¾½ ¼
µ ¾xÁÃrÁÃ9¾x¼ »CÆý¿ ¿uŸÀý»xÁ»å½;Á½9Æý¿ »
‘ g Ž» > Z ™c
 ½ t
A H ¦ Ž Xr
g x
h a ¨ Ã
µ
 ; ;~c5#i0±/10¨*E'"%¿#&e
P›h4/03%(#NL r´
J

ì)_.®#¢{©—?©® 6 ·6 · · ‘ ³ Z½S÷GÁ½9»¡ÀýÂrÇG¸x¼
Ʋ¼ » m»å¾xÇGÈ ¼Êĝ¸¡ÁÀ²¼B» 7ĝ¸xº6¿{¾x¼Gݸ »Ô÷ŸÁ½¾¡¸xþƶº
 ª

ẋ = x + y + u1 , x(0) = 1,

{ûI¿u¸xƶÁ¼Gà Ã9¸ ¼G¸ »¡Æ?ÃÕ ¼ ¸rĝÆ?Õ ¸xÀ¶½¼6»x¾x»¡¼GÀ²¸ Áu½)¿uƶƲÂr¼ ¼B»÷GÁ½#¾¡µ ¸xþƶ¼6» Ä,¼6¸¡È ¼Ÿ¾¡¾x¿½¾ ÂeÕ ¿»x»å¼G¸ mÀ¶¸ Æý¿ {¿u¸xÀý¿uŝƶ¼ Æý¿
ẏ = x − y + u2 , y(0) = 1.
g Z L O ¤
x(t)

1 [0, 10]

°V°+¯ ` ã¡à Ýrޝá\èé á Þ\æ0à¡äçæ0܋èî.ÝmáIÞ9ä ãåÜãåêÝrá

»åݸ ±¼éĝ¸xÁŝÁ½SƶÇGÈ ÷ ϝ¼ ¼G¸ ÷Ÿ÷xºGÏ9ƶÇG¼
Å9Ã9¸¡¼é½¼Ê¼6»å¾¡¾
¸ ¿ Ʋ¼ ¼B÷W»å¾xÝÁÀ {À¶¸¡¿¼Ê½¾B»¡Áµ ƶ±Ãr¾xÁÀ²½Á½9½U¿»¡À¶»xÝ»¡¸ ¿½¾Zݽ»¡¼À¶ü½9¿Æ=Âr¼é¸xº ôº6¸¡¼G½Q÷Ÿ¼

[0, T ]

œ y
[0, T ]
Z
ξ(t)

È À¶½À¶È À¶»x¿u½#¾Ʋ¼ ÷ŸÁª¾

ẋ(t) = A(t)x(t) + B(t)u(t),

Z T
T
k(C(t)x(t) − ξ(t))k2W + ku(t)k2U dt.


C(u) = x(0) Qx(0) +

½À².½Æ Õ À²À¶¾x»GÈ À¶Õ ¿¿uÄ,üÆ ÁÀ}»¡¾V¼

Âe¿Õ Ã9Ã9µM÷Ÿ½ö¹Ã9¼ ½½ {¼Ê¿¸x÷Ÿ¼¸¡ÁÀý{¿u½9¿½#½9¾¡À}÷x¼S¾xÏ9À²Á¼UÂr½;¼6»»¡¿Ýĝ½9¸ ¸x» Á÷Gŝ¼SƶÇGÈĝ¼Ÿ¸¡¼6¾Á»ŝƶÂrÇG¼|È Ä,¼UmÁ¼GÁÃ9¾½ ¸xÂr»¡»å¼
ÝÝÀ²Ä¾¡Ä9¼SƶÄ,Ã9Áĝ»Ô»¡¸¡Æ¶¼SºB¼Ê÷ŸÐ#÷ŸºBÁÝÂrªr¼U¼G½¾3Æý¾ ¿Ä,» ºG¹È ½9»¡¿¿¿uƲþ¡Àý¸x»¡Ê¼ZÀ¶÷GÐ#¼Æ¶Ã¼
¼SÄQÁÆÖÕ¼BÀ²Á½#»€½ ¾¾
0
m Å f >

x(0) x(T )
» mÈ ·0ºŸÁ¾x¸¡ÃÀý¸PÐ#Ý»¡¼3¼B¸ D¿u+È ã ¼6½¼G¸¹Ä,¿uÁ#à »åÀ²¾¡À ÷6¿¼»0µ ĝ¸xº6÷Gº6Âr¼6½¾x» uÀ¶Æ9÷GÁ½ mÀ¶¼G½#¾¹ÂrÁ½9÷Ô¾¡ÁÃr¾PÂeÕ ¿uÅ,Á¸x ÂeÕ À²½ ¼G¸ »å¼6¸

x(0)
 þg{Ÿ

œ
Q

ƲÄ,¼Á»¡¾x¼Ê¼GÈ ÂÄ9Á½9» f÷ ÂrÄ,¼ ÁCÃ9¿ ¸ÔŸÁ¾x½ ÁÃr¾ ÷Ÿ¼ Ð#ݼVƲ¼ ÷ŸÁ ªr¾YÄ,ºG½9¿ƲÀý»å¼ I÷GÁÈ È ¼V¿ {¿½¾ IƲ¼VÄ,ÁÀ²½#¾ ú9½9¿uÆÖµ Z½
f
?
Ž à ‚¤
>

f 

f

±‘
t ∈ [0, T ]

x̃(t) = x(T − t), ũ(t) = u(T − t), Ã(t) = −A(T − t), B̃(t) = −B(T − t),
˜ = ξ(T − t), W̃ (t) = W (T − t), Ũ (t) = U (T − t), C̃(t) = C(T − t),
ÂrÂr¼(¼ »åÁ¸å¾x¼
Ð#ݼÊÆÖÕ Á½U»¡È ¼
À²¸ ½9¿uÀ²È È ÇGÀý»¡½¿¼Ê½¿¾Ã;Ʋ¼ ĝ÷Ÿ¸xÁÁªrŝ¾ ƶÇGÈ ¼ÊÂr¼(ÂrºG¾¡¼6¸¡È À¶½¼G¸ݽ¼
¾x¸x¿ €¼6÷Ÿ¾¡ÁÀ²¸x¼
»¡ÁƶÃr¾¡À¶Á½
ξ(t)


x̃˙ = Ãx̃ + B̃ ũ
Z T  
T ˜ 2 2
C̃(ũ) = x̃(T ) Qx̃(T ) + k(C̃(t)x̃(t) − ξ(t))k + kũ(t)k dt.

Áu¾x=Á½9À m»Áн9Ã9»P¼ ݝ½9Ä9¼Z¿u¸Á÷Ÿ½Á½½9º6»€¼¾x¸¡À¶ÃQ½÷WÀ²¾¡¾¡À¶ÀýÁ¿u½Æ¶¼ mÁ½S¿ #¼G¾3¿uĝĝƶÀýÐÃ9Á½9» µ Ä,ÁݸÔ÷G¼Ÿ¾¡¾¡¼

ÂrÁ½½ºG¼ZÀ²½9À}¾xÀ¶¿Ʋ¼ #Ʋ¼
W̃ Ũ
0
r
&
C̃(ũ) = C(u)
È 6È ¼Ê¸ ¿uÀý»¡Á½½¼6È ¼G½¾Ð#ݼ(¿½9»3ƶ¼6»÷6¿»3ĝ¸xº6÷Gº6Âr¼G½#¾x»6µ Z½UÁÅr¾¡À¶¼G½#¾¿ƶÁ¸ »
µ
D k
x̃(0)
f
‘


ũ(t) = Ũ −1 B̃ T Ẽ x̃ + Ũ −1 B̃ T h̃,
Á

¦
Ẽ˙ = C̃ T W̃ C̃ − ÃT Ẽ − Ẽ Ã − Ẽ B̃ Ũ −1 B̃ T Ẽ, Ẽ(T ) = −Q,
˙
h̃ = −C̃ T W̃ ξ˜ − ÃT h̃ − Ẽ B̃ Ũ −1 B̃ T h̃, h̃(T ) = 0,
α̃˙ = ξ˜T W̃ ξ˜ − h̃T B̃ Ũ −1 B̃ T h̃, α(T ) = 0,
 u J 
 ;
9P› P N÷4LM "  0±4/% O h4B03%¿#i0 +/0ª4B% ™"'¨4//10 LM&%
¼Ÿ¾Ʋ¼ ÷ŸÁªr¾È À¶½À¶È ¿Æ.Ä,Áݸ÷Ÿ¼G¾å¾x¼ ÂrÁ½½9ºG¼ÊÀ¶½À²¾¡Àý¿uƶ¼
ú rº6¼ {¿Ãr¾ c
x̃(0)

T T

Æ C¿uÃr¾È¿À²½#¾¡¼G½Q¿u½¾¾x¸¡Áà ¼G¸ ¾x¼GÆIÐ#ݼ ÷Ÿ¼(÷GÁªr¾»åÁÀ}¾È À¶½À¶È ¿Æ?µ·0Á»¡Á½9»ÂrÁ½9÷

−x̃(0) Ẽ(0)x̃(0) − 2x̃(0) h̃(0) − α̃(0).
m y c
x̃(0)

f (x) = −xT Ẽ(0)x − 2xT h̃(0) − α(0).

m  Æ CºŸ¿¾ Ãr¿u¾½#Âr¾ ÁÄ9½Q¿u÷Z¸ ÂrÏ ºŸm¾x¼GÄ,¸xÁuÈ ¾xϝÀ¶½Ç6¼6»¡¼;¸ÔÝÂr½ ºGú9È ½À¶À¶¼;½À¶ÈYÄ,ÁÝ»¡È À²¾¡À Âr¼ ¼ =ƶ¿µ ÈÁ¿{¾¡¾xÁ¸¡½QÀý»P÷Ÿ¼ ¾¡Áݾ3ÂeÕ ¿¼6ÅQ»€¾ Á¸xÂ.ÂVÕ ¿Ð#ĝݸ¡¼ ÇB#»YÆý¿YƲ¼;Èƶ¼G¿{È ¾x¸¡È Àý÷Ÿ¼¼
f
>r 

Ò9÷ŸÁµ ˝½ µ Ë|¼ r» m¼ÊÈ ¼Ÿ¾ZºŸ¾xÂr¸¡¼ÀýÐ#÷Gݼ ¼ CÂr¿uºŸÀ²¾ú9½9¿À²Âr¼ È ½¼Ÿº6¾üÃ9¿u½S¾¡À ݼ½µIÀýÐ#ö¹Ã½p¼(ÄQÈ ¿uÀ¶¸¡½¾¡ÀýÀ¶ÈY÷ŸÃÃÆ¶À²ÈS¼6¸ µ9Æýö¹¿ ½|ôÁݽ9½S÷W¾x¾¡À²¼GÁÆI½ Ä,ÁÀ²½#¼6¾»å¾éÁ½|»å¾¡Âr¸xÀ¶Á÷ŸÀ}¾¡¾¼6È¿ ¼6Á½À²¾¸
Q


œ
œ

Ẽ(0)
-
f

=À¶½9¿uƶ¼G9È Âe¼GÕ ½#Á ¾ ,¼G½¸x¼Gĝ¸x¼G½9¿½¾ƶ¼é÷ŸÁµ ݸ »Ä,Á»¡À}¾xÀ ¹ÂrÃ|¾x¼GÈ Ä9» Q¼G¾Z¼G½Ä,Á#»¡¿½¾Ä,Áݸ¾xÁÃr¾

 Z o

0
¦ −1
f (x) = 0 x = −Ẽ(0) h̃(0)
D f k f
t ∈ [0, T ]

Á½S¿u¸x¸xÀ ¼Ê¿uÃU¸xº6»¡ÃÆ}¾ ¿{¾»¡ÃÀ {¿u½#¾6µ

k
E(t) = −Ẽ(T − t), h(t) = −h̃(T − t),
œ
]Ê· ¸ ¢{”9 PÑ ”Q™B—C"•6—C”,;˜ ' ¶@$ ³ º $ Ç@1& #  BD %$ 1H$1á & 4"
6 · 6 · · yý¶Î
ξ(·)
>þvŸ¹Î Í Ÿ Î3ý Ÿ 5þg{Ÿ
[0, T ]

Í?ÏkŸ )$ D¶ã B'=K$ À Ÿ K$G'#
Í?þ;'
¨
1$( %$ Há G" )$ ß' Ó 2'=K$ [0, T ]
pž þ Lý?þ  ŸŽÏkŸ"Ò 
ý ÐZÏ ŽŸ
Ÿ ZÎ3Ÿ H¶ þXŸ >þXŸHÎ Í Ÿ ZÎ3ý Ÿ Zý?Ï >Î;{ý?þ

Ÿ
ẋ(t) = A(t)x(t) + B(t)u(t),
&H¶þ ) &HT'Íþ Î$ÏkŸ(":ý0©>Î
Z T
T
k(C(t)x(t) − ξ(t))k2W + ku(t)k2U dt,


C(u) = x(0) Qx(0) +
0
0¹ ß& %$ ¶" 1'  Óf'O'= <'D MD+ã
ý -ÏkÍ ŽÍÎ  LŸ Ÿ Î
ŸBÒvÏ aÒ
Ògý LŸ 5þg{ŸhÒcý ¶Î; Ÿfž "Ïký o¶Ï™Ÿ  :Î3Ÿ >þXŸ >þg gŸ 0' )Ÿ !» 0$G' 4 T' / / ¶U
+$ á 4" )$ M& )& T' ½ <G' ' ‘" ¶D 0ä
Q
 " +$-,
Î Í Ÿ κý? Ÿ H¶þ  H Íþ κŸ Í ý  LŸŽÍ Lýþ Î ?ÏkŸ

T T
u(t) = U (t)−1 B(t) E(t)x(t) + U (t)−1 B(t) h(t),
À " 
ŸZÎ ¹ÏkÍ Lý?þ ? δ{ýþ  þXÍÏkŸ
ã
x(T ) = −E(T )−1 h(T ),
0¹
ý
Ė = C T W C − AT E − EA − EBU −1 B T E, E(0) = Q,
ḣ = −C T W ξ − AT h − EBU −1 B T h, h(0) = 0,
M" 0© N&
ŸZÎ+ÏkŸ :ý >Î ¶þg ŽÍÏ Í >ÎhÍÏký )& Ÿ 0 {$G'
Z T  
T T T T
−h(T ) E(T )−1 h(T ) + ξ(t) W (t)ξ(t) − h(t) B(t)U (t)−1 B(t) h(t) dt.

Ʋ÷Ÿ¼6ÁÈ È ¹¼6È ½Õ ºŸ¾3¼¾ ¿{½¾Ô¿Á½9Ã9ú9»P»¹½9Ʋ¿Ʋ¼¼ Æ Ä9¸¡¼GÁ¸xŝ¸¡ÁƲÇ6½9È »M¼¿Âr½9û¹úQƲ¼BÆ}¾x»¹¸¡¼¼ZrÂr¼6¼ È (ĝ¼6ƶ¿u¼6»åƶ»¾3È(ƶ¿u¿ ½»¡ÃÂrÁÀ Ð#m½Ã¸¡½9¼À,ºGµ ¼6¼
P»å¾±Ð#Õ ¼BÝÝ»€½VÀ@¾xÀ²½ÈĝÁ¸x¿{Ã9Á¾x»±Å9À²ÁƲÀ¶Ç6½½È ¾xÂrºG¼Z¸x¼Z¼6Âe÷Ÿ»xÕ»å¼G¼6¼Z¾P»å¾¡ºGĝÀ¶¾x¸xÈ ¿{À²½Q¾P¿u÷Ÿ¾¡ú9À¶À¶Ä9Á½9½¿¿uÆ
0
A 
x(T ) = −E(T )−1 h(T )
¨ i &

Ä,¼GÃr¾ G¾¡¸x¼(»åÀ¶È ĝƶÀ}ú9º6¼(¼ÊÆý¿ È¿u½À¶ÇG¸x¼Ê»¡ÃÀ {¿½¾¡¼µ

/µ
) Z
œ
+¤ œ
A
 ; ;~c5#i0±/10¨*E'"%¿#&e
P›h4/03%(#NL uË
J

·0Á»¡Á½9» F (t) = E(t)−1

µ Z½;¾¡¸xÁà ¼ C¿÷GÀ²Æ¶¼GÈ ¼G½#¾ Ä9ÝÀ¶»xÐ#ݼ
v‘ c ¨ f
Ḟ = −F ĖF

Ḟ = BU −1 B T + AF + F AT − F C T W CF, F (0) = Q−1 .

·0¿¸¿uÀ¶Æ²Æ¶¼GÃ9¸x»»åÀ.Á½UÄ,Á#»å¼ z(t) = −F (t)h(t)
Á½;¾x¸¡Áà ¼ÊÐ#ݼ
c

ż = (A − F C T W C)z + F C T W ξ, z(0) = 0.
fÀ¶½9¿Ʋ¼6È ¼6½¾Á½S¿u¸x¸¡À ¼
¿ÃU¸¡ºB»åÝƲ¾x¿u¾»åÝÀ {¿½¾Bµ
D œ œ
Ê¢D”Qß P'”Q™Bӗô •B—C”,˜ )& º 0f1'' =D 'E:f¼? À ):‰@=' 1'0¹
] 6 · 6 · 6 · yý +ÏkŸ

Ÿ©ÏkÍ ýÏ >δ{ýþÔýLÒXÎ; ŽÍÏkŸtŸ Î ´ÿÍÏ
LÒcý?Î Ÿ
ŸBÏkÍ+Ò ýLÒgý ¶Î´{ýþa ž vž
ý
$ <' ½ 8Ï  DZÎ3ÍÎã þXÍÏ x(T )
z(T ) ½
ż = (A − F C T W C)z + F C T W ξ, z(0) = 0,
Ḟ = BU −1 B T + AF + F AT − F C T W CF, F (0) = Q−1 .

Ã› ½| =»å =À¶ü­?—C½9©¿–rÆ@•6Å9—C”,¸¡˜ÝÀ²¾¡–º¨ µ .0¼Ê­ô•6È ¢D– ÁrQÂr® Ç6Ʋ¼(¼6I»€¼±¾ ĝ¸xÁŝƶÇGÈ ¼±¼6»å¾0ÂeÕ ¼6»å¾¡À¶È ¼G¸ DÂeÕ ¿uÄ9¸¡ÇB»Iݽ¼ÔÁÅQ»å¼6¸ u¿{¾¡À¶Á½
ÑV
gA
gb v· A a  i

ẋ(t) = A(t)x(t) + B(t)u(t), x(0) = x0 ,

¡¾¾¡Á ÇGÀ¶ÁÈ ½ƶ¼¼6Âr»µ ¼ IôÁ¿éÆý¿½Q÷WuÁ¾¡¿uÀ¶½Á¸x½½QÀ¶¿º6» ŝ¼ZƲÀ¶¼ ½¼GÀ²¾¾¡Àý¿uƶQ¼ »¡¼ŸÁ¾ ½#¾Ê¼BÂr»€Ä9¾3¼B¿u» ¸¡À¶½9¾¡À¶÷Ÿ$=¸Á ½Âr+¼Y½#' Ý÷Ÿ¼¼Gµ ¾å¾x.¼ ¼
@ÁÂr»¡ÅQÀ¶¼Bü»å»Z½9¼6¸ ¿Ä,{Æ ¼6¿u¸å¾¡¾xÀ¶ÃÁ¸x½UÅ9¸xÁ¿{¼G¾x½ÄÀ²¸xÁº6½9¼G»¡»Z¼GÃr½#¾Z¿ ¾¡,÷G¼Z¼BÁÝ÷W½9¾x½»å¿¼
¾¡½¸xÁݾÊÅQÀ¶Æ¶¸¡»å¼ ¼(¼G¸» Ý{r½¿ » ¼
y(t) = C(t)x(t) + v(t),

¦ " tÐ >¶Î
1{ž Ÿaž ?„  ª
u v
>A >A L ?
x ξ(t)
¼6лåÃ9¾¡¼YÀ¶È ƶ¼6¿u»¾¡À¶Ä,Á¼6½V¸å¾xÂrݼ¸¡ÅQÆÖÕ ºG¿{¾x¾¡¿{À¶Á¾P½9ú9» ½9¿uÆ ¼Ÿ¾ @¿uµ À¶Z½9½V»¡À=÷xÐ#ϝݼ6¼Y¸x÷ Æýϝ¿ ¼ÂrÝÁ½½¼½9¼BºG»€¼Y¾xÀ²À¶È½À²¿{¾¡Àý¾x¿uÀ¶Áƶ¼ ½ ÁÄr@¾¡À¶ÂrÈÁÀ¿uƶ¼G¼½#¾ ¿Ÿ½9¾x»¹¸¡¼éƲ¼¿»¡Ã9¼G»x½Q»å» À
t
y(t)
"0¤
x(T )
‘
 Å

Ä,¼Ÿ¾¡À²¾¡¼B»Ð#ݼÊÄ,Á#»¡»¡À¶ÅÆ²¼µ Z½S÷xϝ¼6¸x÷ ϝ¼(ÂrÁ½9÷ È À²½9À²È Àý»å¼6¸ݽ|÷ŸÁªr¾Âr¼(Æý¿ ôÁ¸xÈ ¼

‘
u v

o¤
x0
œ
H
"µ

Z T
T
x(0) Qx(0) + (kw(t)k2W + ku(t)k2U )dt.

m Æ.»6Õ ¿uüÀ}¾ÂrÁ½9÷ʼ ¿÷Ÿ¾¡¼GÈ ¼6½¾ÂrÃSĝ¸xÁÅ9ƲÇ6È ¼ =Ó

Z
0
IA

ẋ(t) = A(t)x(t) + B(t)u(t),

y(t) = C(t)x(t),
Z T
T
C(u) = x(0) Qx(0) + (ky(t) − ξ(t)k2W + ku(t)k2U )dt,

{žŸaž
A
,PÆ¶Õ ¼(¼B»€Ä¾xÀ²¸¡ÈÁŝ¿{ƶ¾xÇGÀ²ÈÁ½Y¼ÊÁÐ#ĝݾ¡¼(À¶È Æ?Õ ¿ÁƲ½ ¼3Ârm¼ÔÀ¶¼GÆÖ½#Õ ¾ºG¾xÂe¿{¾0Õ ºG¼B¾¡Ã9»€¾MÂrÂrÀ¶¼GÁ¸ ½9÷Pº6ü¿Ʋ¼½Á½;ú rº Ÿµ ÁÀ²¸=Ä9¸¡ÁÄQÁ#»åÀ²¾xÀ²Á½ Ò9µ Ò9µ Ò Wµ
E
0

¥ x(0)
$¤
c a§
§

¾¡Ä,¸ Àý¼G»€1¸¡¾x& ¾¡À¶Ð#Ý0ݸx$-Å9¼ Uf¿{ ¾x÷ŸÀ²¼VÁÒ9½9Ð#µ »Ò9ݵ À±Ò Âr¼ŸºG¾fÄQ¿¿»x÷GÅ,»åÁ¼ÁÈ ½Æ¶¼V½È ¼S÷6¼ ¿È ÂrÂr¿¼B¸x¼»
½À¶ÅÂrÇG¸x¸x¼ ¼UÝ÷ŸÀ²¾xÂe¼Ÿ»
¾YÕ À²½#ŝÁ¾¡Æýà ¿¼6m¸¡½9ĝ¸ ÷G¿u¸x»
ºŸü¾xü¼¼G¿µ@¸ Ã9ö¹»¡Æ¶½ ¼;»¡À¶¼GCú9½9¿ƲÀ}»¾¡¾Y¸xQ¼S¼GÀ¶Æ ¾ C¼¿Ãr(¾Y÷Ÿ¿uÁÀ²Æ¶½#È È¾¡¼GÈ ¿u¸x½vĝ¼ ¸x¼BݺŸ»€¾x½¾V¼G¼ ¸ »€{¾ Ʋ¼B¿¿ »
z(T ) ¥
)Ÿ ŽÍ gŸ vžIA - 
 c Ô 

¸¡È Àý¿u¿uŝ¾¡¸xƶ¼Àý÷Ÿ¼6¿u» ƶº6¿u¾¡ÁÀ²¸x¼Sü¿uÃQ»¡»¡À²¼6½»¡½Á½¼ ¾0¾x¿uÁƶÃ9Á¸» »Y»¡Æ²Ã¼Bĝ»éÄ,ÈÁ»¡¿uº6¾¡»V¸xÀ¶÷G÷G¼G¼6½#» ¾¡Âr¸xº6¼ »{¼6¿u½ ¸xÀý¿u½9÷G¼Ä,ÁÝ¼ ¸;»åÀ¶È ĝƲÀ²ú9¼6¸ Ÿµ 0.¼G¼B¾»
u b

f
0 ¥
x0
t ?
:§ +A

Ʋ¼|ĝ¸xÁÅ9ƲÇ6È ¼|¼|È À¶½À¶È À¶»x¿{¾xÀ²Á½ »6Õ À¶½¾x¼G¸xĝ¸¡ÇG¾¡¼|÷GÁÈ È ¼Sƶ¼|ĝ¸xÁŝƶÇGÈ ¼|ÂeÕ ¼6»å¾¡À¶È ¼G¸VÆÖÕ ºG¾x¿{¾
Q, W (t), U (t)
E
x0 , v(t), u(t)

J DÒ 
 ;
9P›
"  0±4/% O h4B03%¿#i0 P
+/0ª4B% N÷4LM ™"'¨4//10 LM &%

ú9¼ r½9¼G¿uÈ ÆPĝÂrƶ¼ ¼ uË¿u¸xŸÀ¶¿µ ½9÷Ÿ¼éÈ À¶½À¶È ¿Ʋ¼ .÷GÁ½½9¿À¶»x»x¿u½¾ÊÆÖÕ ÁÅ9»¡¼G¸ u¿{¾xÀ²Á½ S÷G¼»åà €¼G¾ ÁÀ²¸ÊÄQ¿u¸
t  
ξ(t) ¥
¤  f i

ÂÆ?rÕ ¼6À¶½9»Ô÷Ÿ·Mŝ¼G¿u¸x¸¡¸=ݾxÀ}À²¿¾x¾xÃ9À²»6ƶÂrµmƶ¼G¼·0Ý¿¸»åÃ9¸Ô»I¸Ʋ¼ ¼Bmƶ»I¿ ¼6Ä,È ÷GÁÁĝ½9½9ƲÂr¼ÊÂrºGÀ²»¡¸¾¡À@¿{À¶Á¾xƲ¼

½;À²Áŝ½9À¶½¸x»IÝÀ²¾¡ÂrÀ²Àý¾ Á¿uÀ ƶ¼(¼6¼B¿½»€Æ²¾¾ÔÁŸ¸x¾x¾¡»Ô¸¡¸xÇBÁ¼±»±½S÷ À¶ÏÈ ÷xÁϝÄ,À¶Á»¡ÁÀ¶À²¸¡»¡¼B¾xÀ²»I¾¿u¼G½#ݽ ¾3½ô÷G¼(ÁÁ½9ÈÈ ÷Ÿ¿{¾¡Ä9À¶¾x¿uÁ¸¡¸x½YÀý÷ŸºZ¼Â¿¼Pà ÆÖÕ ÅÀ²È ¸xÝÄ,À²Ä,¾Á¼G¸å¾¡¾ À²¿u¾¡¼G½9¼¾ ÷Ÿµ ¼
Z t» ½¶§
k 1µ 
 B¤
v u

ì .®m¯ 0­C® ¤ Z½ ¼GÃr¾¼6»å¾¡À¶È ¼G¸ Ä,Áݸƶ¼(» r»€¾xÇGÈ ¼Êŝ¸xÝÀ²¾¡º

W (t)
)_ 6 · 6 · · ‘ E 
x(T )

ÂeÕ ¿ĝ¸xÇ6»3Æ?Õ ÁÅ9»¡¼G¸ {¿u¾¡À¶Á½ µ

ẋ = u, y = x + v,
L

.¼B»3º6Ð#Ã9¿u¾¡À¶Á½9»Âr¼(Æý¿ ĝ¸¡Á Ä,Á»¡À}¾xÀ²Á½ ÒQµ ÒQµ Ò ÂrÁ½½¼6½¾

ξ(t)
A

ż = −F W z + F W ξ, z(0) = 0,
Ḟ = U −1 − F W F, F (0) = Q−1 .
±ÏÁÀý»åÀý»x»åÁ½9»ÔƲ¼B»3Ä,ÁÀý»

Q = 1, U (t) = 1, W (t) = w 2
µ Z½;¾x¸¡Áà ¼
v‘ c

1 e−wt (−1 + w)
F (t) = + .

üö¹¿ ¸ ½ ¿u¼B½9÷ÊÄ9 ¿ÆÖÕr¸åº6¾xÂrÐ#À¶¼(Ã9÷GÝ¿{»¡Æ¶¾xÁÀ²À¶¼6¸¡Á¾¡¸(½¼

»¡Ð#ÂrÀ¹Ã¼ Ʋ¼¼ÊŝÄ,,¸xÁÐ#ÝÃ9ÝÀ²¸Ô¼¾ ¾¡ÁÃr¼6¾ »å¾(Ä,¼G¾¡À²¾YÁ,½U¿÷ŸÆ²¼éÁ¿ ¸xÐ#»
ÝÁÀf½ ¼6»åÄ,¾¼GÅ9ÃrÀ²¾Yµ ¼6Z½÷ ϝ½;÷ŸÁÁÈ À¶Ï»¡À¶º6Á¸Ê¸¡½#¼6ƶ¾¡¼½¸x¾¼ÊÄ9¿uQ¿uƶ¸¼6Á¿u½|¸ È » ¼ ǟC,¿¾x¼G¸¡÷G¾
¼ À²Æ¶»6¼GÕÈ À¶Æf¼6¾x½.¸¡½ÇBÕ¾ »
w w
v w
y ‘ 5 f
t>0 F (t) ' 1
a
¿ Ä9¿ù
»¿uÂr½9¼(»ŝƶ¼Y¸xÝ÷6À²¿¾»¿üƲÁº6¸x½»ÔºG¸Á¿u½;Æ ÁÁÅ9½»¡¼G÷G¸ ¿uÆý¼
÷ŸÃ9ƲÀ²¼ ¸x¼6÷Ÿ½#¾¡Ã¼GÈÈ ¼6ºG½¸xÀý¾ÐÃ9Æ?Õ ¼GºŸÈ¾ ¿{¼G¾½Ð#¾ ݼÊÆÖÕ Á½S,÷x÷ŸÏ9¼é¼Gи ÷xÃ9ϝÀ ¼ ôÁݼB¸x»€½¾xÀ}À²¾ZÈ ÆÖ¼6Õ ¼B¸»€—¾xÀ
z

z(t) ' ξ(t)
L
©
I¤
„ 

È ¿u¾¡À¶Á½SÂr¼ »¡ÁÃ9Ï9¿uÀ²¾¡º6¼µ x(T )

´ ¥ §
z(T )
i @

°V°+Ø w àåæfݝãåÛPÜ ê Þ ZÜçã¡Ü±ÝmáIÞ =æMàåà€ávãåÜ²

ÜZãáeÝޝæ0ââ(ÛPÞrÝæ ±á vàåæ
êÝræ
´Zã¡àåãåê#æ=ݝã Û±Ü
È 5P P OP >É yÉ &Q

½r¼UÁÃ9¸x±»ºGÁü¸¡½Q¼BÝ»€»åƶ¾x¿uÀý¸¡Âr¾¡¼6ºGÀ¶ÁÀ²¸xü½pÁ½½QÁÁ »P½9vƶ»3¼
ÆÖ¿uÕĝÁÃS¸x½wÁ÷Gŝ¿÷xƶϝ»ÇG¼6È Âr¸x¼(÷ ¼ ϝ» =¼ rÓ«»€¾xÇG»¡¸xÈ Ã¼G¸3½9¼6»ÆÖÕ ¸¡À¶»å½¼;¾x¾x¿u¼GÆÖ¾¡Õ¸ À¶¼GÁ{¸x½¿u¸¡Æ¶¼G½9ƶÃ9¼¿¸éÀ²¸x¼6Ä,»6¼Gµ ¾¡.À²¾¡¼¼S÷Gµ Ä,¿ÁÆeÝ¸¡»6¸ ¼
Õ ¿u¾x¼BüÁ»€À²¾3¾Ãr¾ Âeƶ¼(Õ ¾xÝ»¡¼G½UÃÈ À ĝuÄ9¿u¸x»6Á½#µ ŝ¾6µÆ¶ÇGÁÈ ÃQ¼»

¦
oA
-¤
L
[0, +∞[
>m
 r

Z½S÷ ϝ¼G¸ ÷xÏ9¼ ÂrºŸ¾¡¼6¸¡È À¶½¼G¸ݽ¼Ê¾¡¸ ¿ €¼6÷W¾xÁÀ¶¸¡¼Ê»¡ÁƶÃr¾xÀ²Á½UÂr¼

‘ I¤


>A k

È À¶½À¶È À¶»x¿u½#¾Ʋ¼ ÷ŸÁªr¾

ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t), x(0) = x0 ,

Z ∞
kx(t)k2W + |u(t)k2U dt,


C(u) =

Á SÂrZ¼(½SÈ ¿ GÆýÈ ¿ ¼(¸¡ºBƲ¼B»åÃ9»3Æ}Ⱦ ¿{¿{¾¾x¸¡»åÃ9Àý÷ŸÀ ¼Bu» ¿u½¾Bµ ¼G¾ »åÁ½¾÷ŸÁ½9»å¾x¿u½#¾¡¼B»Gµ

¦
‘
tµ
k
W
0

U
 ; ;~c5#i0±/10¨*E'"%¿#&e
P›h4/03%(#NL Ø
J

8 õm”Q¢|m¯p® 6 · 6 · <i·ÕÑ þø'=aÒ
Ògý<'ŸU1gŸŽÏkŸ1'M&ŽÍÎ%$¶"LŸ1' ŸÎ 'ýþ Î'=?0&ßDZÎ%$¶U1gŸ1'ßD1Æ

ã þ ÄŸ1'ŽÒcý0':¶Î´)Ÿ
Ÿ1' ½ ŸÎBUgŸOÏkŸë'=?<':ÎH@&tŸ‚Ÿ1':Î#"Lý?þgÎ%$8,?ÏkÍ
ÐÏkW Ÿaž»"Ïký{$G'ѝ¶ÏIŸ4T':Î3Ÿë>þXŸë>þg¶UgŸ
U
Î+$ ÍáZŸG"κý?)$ŸB&H¶þ )&HT'Íþ κŸ"Ògý0K$
":Ÿ"Ò$ý
ÐÏF@&tŸ Í<'G'ý‘"¶DLŸß'GK$ Í0ø"Lý?þgÎ%$8,?ÏkŸ¹ýLÒrÆ
Î;)&ŽÍÏ
½ [0, +∞[

u(t) = U −1 B T Ex(t), ¥
C§ ÒQµ 

0ý ¹ · ¸ 1' 8  ¶U1 ä& +$ ¶" V'=?0&ßD %$ ¶U1 ëD¶ã
Ÿ Î©Ï >þ  gŸ tÍ?Î  :Ÿ ZÎ  gŸ D
5þg{ŸÑþ ºÿÍ?Î; Ÿ ýÏ >δ{ýþ
Ÿ )Ÿ ¨' Ó ö
8 D4U
Ï
E ∈ M ( )
™ O¸ ¶"4"
' )$
gÍδ{ýþ
Ÿn " :Íδ Î3Íδ{ýþgþX͝ Ÿ

AT E + EA + EBU −1 B T E = W. ¥ Ò9µÌ J?§

W Óf' (" 0© N& )& Ÿ 0

HŸhÒXÏ IÏkŸ :ý >Î ¶þg ŽÍÏ Í >Î ž
š {$ K$G' /'=?<' A@& {‰" ÇD
BÍ ©Í?¶Ï¶ÏkŸ IϜŸ
−x T Ex0
Î ŽŸHÐLý ZÏ 0

ẋ = (A + BU −1 B T E)x
=' 1& <'=?0& ¶U1 & t' . "
Ÿ Î&ÿ
ÏkýÐLÍ?ÏkŸ ŽŸþgÎ$Í )ÒvÎ3ýδ gŸ ŽŸZþ Î :Î3Í
ÐÏkŸ ŸÎÏkÍ Zýþ δ{ýþ Ÿ Î >þXŸ =' t
. " ø OÊt? r 0ŸM' +$ ¶" 0K$X" ®'G?<' ½ H@1&
Zýþ δ{ýþ Ÿ
ÍLÒ >þvý Î  Î3ŸhÒcý :Ÿ Î ŽŸaž
V (x) = −xT Ex

ŝƲÇ6È ¼Ê¼6½UϝÁ¸¡À GÁ½;À²½rúQ½Àe¾x¼G½9 ¼G¸ » ƲÁ¸x»xÐ#ݼ ¾¡¼6½9 ¼G¸ »ÔÀ¶»xÆÖ¿uÕ À²½#½r¾¡ú9¼S½9À?¿µ »¡»¡Ár÷ŸÀ¶ºG¼ ÷G¼;Ä9¸¡Á
& Í0$-UgŸ|ÒQµ ÒQµ Ø žÊö¹½wÄ9¿u¸¡¾¡Àý÷ŸÃÆ¶À¶¼G¸a =Æý¿¾x¸x¿€¼6÷Ÿ¾¡ÁÀ²¸x¼;È À¶½À¶È
¸ Ÿ1Ž
)
œŒ E E
E¤


¼W(rDÀ¶»å& ¾x¼Ê;Ý' ½%$¼(ݽÀýÐ#ݼÊZ¾¡½¸ ¿ »x€¿u¼BÀ²÷W¾;¾xÁÂrÀ¶º¸¡¼

ÁÄr¾¡ÁÀ¶ÈÀ¶¸V¿uƶÄ9¼ ¸¡ÁÄ,º6Á¸¡»¡À²úQÀ}¾x¿À²Á½½w¾ƲÒ9¼Bµ¶»3´ºBµ Ë ÐÃQ¼G¿{¾ ¾¡À¶¸xÁ¼G½QÈ» ¿¸xÐ#ݼ|Ò9µÌrµÌ Ð#Ã.Õ À¶Æ
0 t
Žýþ Î Íδ{ýþvž¨‘ ª¤ ¥
§
Z

>

ẋ = Ax + Bu, ṗ = −pA + xT W, lim p(t) = 0,

9¾¡Ò¿ À¶µÌÁr¼B½ µ¶÷ ´Ê#Ä,ÁÁ½SÃÈ ¸ mÁÃV½¾xÐ#¸xÃ.¼ Õ 9¼6Ä9Ʋƶ¼¿u¸µe¼ rÃ9ùÀý½»€¼ ¾x¿u¼È¸x#ü¿Ârݽ¼ZÈ À²Ç6Æ?Õ¸¡¼6º6¼Y½Ð#¾Ã9¾xÁ¿uÂeÃr¾¡Õ ÝÀ¶¾ Á½½ Àý÷ŸCÀ²¿uÒ9¾¡ºÀ²µÌ¾( ,Ð#»åWÀ¶ÃÈµ ¼ À¶Æ ƶ¿C¿uÀ²¸xÃr¼ ¾3ÂrÁÆý¿½9÷ĝȸx¼GÁà ½Q¾x¼ Á ¸¡¼6Âr¸PÃÆ?Õ ¾x¼ ¼Bϝr»€ºGÀý¾Z»€Á¾x¸¡»¡¼GÇGÁ½9È Æ¶÷Gà ¼¼
t→+∞
a I¤¹ H¤ c
u = U −1 B T pT

 T
¦ >
p(t) = x(t) E E
ÂeÕ Ã9½¼Ê¾¡¼6Ʋƶ¼ »åÁƲÃr¾xÀ¶Á½.µ ZÕ ¼6»å¾ÆÖÕ ÁÅ €¼Ÿ¾ÂrÃSƲ¼6È È ¼ »¡ÃÀ u¿u½#¾6µ
i L Z



>
¥ 

J §

k
m  Z

 PÓ ®m¯p2¯® 8 DGU1 · Ò4 Ô T' ÇÈc(bÖ  X ¶U X& %$ ¶" '=?0&
D +$ ¶U
D¶ã rD )Ÿ X' {Æ
6 · 6 · \ · Ï±Ÿ
 Î3Ÿ >þvŸ >þg gŸ ŽÍÎ  LŸ
Ï >Î;{ý?þ
Ÿ©Ï gÍ?Î;{ý?þ ž
ž
E
Î  gŸ 5þg{ŸHþ ´ÿÍδ Ÿ ý

A =ÂršºGÓÿ$ ¸x1ÁK»å½9ŸÃ»M¸ Âr0Á½Q÷

&(ƶ¼Ê& ĝ,¸x¿uÁƶŝÁƶ¸Æ@ÇG»¼6È »å¼G¾Ô¼Æ¶Æ¶¼Å9=À²ÆÖÓѼ6Õ ½;¼B»€»å¾
÷GÃ9ƶ¸¿¿À²Ã9¸3»¡»¡Ð#ÀfÝ»å¼
Ã9»¡¸ZÀ ÷xÏQ¿Ð#ݼ6»å¼ ¾ÔÀ¶È½¾¡À¶¼6½¸ À²uÈ ¿uƶÀýƲ»¡¼ ¿½¾x¼ZÄ,ÁݸÔƲ¼
ĝ¸xµ Á±ÅÁƶÇG½9È »¡À ¼
Ÿ Ÿ ÅÏkŸ
ŽŸfž/m
[0, +∞[

IA
x(·)

[0, T ] T > 0
y k
[0, T ]

ẋ = Ax + Bu, x(0) = x0 ,
Z T
kx(t)k2W + ku(t)k2U dt,


C(T, u) =
¼Ÿ¾¿uĝÄ,¼6ƲÁ½9» E(T, t)
Æý¿ »åÁƲݾ¡À¶Á½SÂr¼(Æ?Õ º6Ð#Ã9¿u¾¡À¶Á½SÂr¼ À¶÷6÷G¿{¾xÀ.¿»¡»¡Ár÷ŸÀ¶ºG¼
0
IF

u¿ZƶÁ½w¸ » »¡¿À}¾Ð#ݼ|Âr¼UÄ9ƲÃ9» ƶ¼S÷GÁªr¾µ È Æ.À¶½¼6À¶»åȾ¿uŝÆÀ¶¼G¼6½|»å¾ ÷ŸÆý¿uÀ¶¸ÐÃ9¼ µM·0Á»¡Á½9»

Ė = W − AT E − EA − EBU −1 B T E, E(T, T ) = 0.
‘
C(T, u) = −x0 T E(T, 0)x0 T
cm
D(T, t) = −E(T, T − t)

Ḋ = W + AT D + DA − DBU −1 B T D, D(T, 0) = 0.
 JC 
" 0±4/% ;O
9P›h4B03%¿#i0P+/0ª4B%N÷4LM™"'¨4//10LM&%

Ÿ¼±¾ ¼Ÿ¾å¾x¼(ºBÁÐ#¼B½ Ã9»€¾P¿{¿ ¾x»åÀ²ÁÁƲ½Uݾ¡ºŸÀ¶¾Á¿u½ ½¾¼3¼G½ÆÖÕ ºBCÐ#¿Ã9À}¾¿{¾xÀ²½9À²Á.½ ¼ŸºG¾Ä,Âr¼G¼ ÷Ÿ½9ÁÂ9È À¶¿u÷6È ½÷G¾x¿u¼ ¼ ¾¡À9ƶ¿U÷Ÿ¼ À È7Âr¿u¼B¾¡»¡Á¸x»¡ÀýÃ9½U÷Ÿ»M¼ Ä,»å¼6ÝÃr¸ ¾¼6Ä,»åÁ¾ »¡µ» ¼Gùm¸ È ¼ºŸÄ¾xƶ¸¡Ã9Àý»MÐ#ÝÄ,¼ ÁÝÂr¸0ºŸú9¾xÁ½9ÃrÀ²¼¾

D(t)
E
/F k
T

m F +
D(t) = D(T, t)

Ä,Á»¡À}·M¾xÀ¿u¸¼Ê¿uÁÀ¶Æ¶½SƲ¼6Ârݺ6¸xÂr»3ÝÁÀ²½S¾¿ ÃUrÄ,ƶÁ¼GÈݸÔÈ ¾x¼(ÁÃrÒ9¾ µ ˝µ Ë ÐÃ9¼ ¼6»å¾» mÈ ºŸ¾¡¸xÀýÐÃ9¼ÊÂrµ ºGú9Æ.½¼6À¶»å¼(¾Ä,÷GÁƶ¿»¡À²À}¸¾xÀ Ð#ݼµ¼(»åÀ

T >0
k
D(T ) = −E(T, 0)
D(T )

k 
W


¼6Âr»å¼|¾Yƶ¼6¿½ ÂrCÁ¿½À}¾ ½9ºGÀ²½9¼S¿uÂrƶÁÀ¶º6½¸ Ä,À²» ¾¡¼GÀý½9¿uÂ9ƶ¼¿uµ ½¾À¶Âr½9¼ »åÀÄ,Á0Ý÷G¸¿u¸Y¾xÁÆÖÕÃr,ºB¾ мŸ¾(ÃQ¿{Âr¾¡ÁÀ¶Á½9½÷ ¼ Æý¿ À¶ô÷6Á÷G½Q¿{÷W¾x¾¡À±À¶Á½½ ¼;ÂrºGÄ,¼6½9½#Ýƶƶ¼Gµ È ±¼G¼B¼6½»€÷Ÿ¾¾ À
c > m
T > 0 C(T, u) = x0 T D(T )x0
&
0 < t 1 6 t2 C(t1 , u) 6 C(t2 , u) x0 T D(t1 )x0 6 x0 T D(t2 )x0
Ô ¼F
x0
÷Ÿ¸xÁÀýÍ|»¡»xÁ¿u½½¾¡¾x¸x¼Áµ ½Q»Ð#Ã.Õ ¼GƶƲ¼(¼B»€¾ºGü¿Ʋ¼6È ¼G½¾È¿ €Á¸xºG¼µ .¼ » r»€¾xÇGÈ ¼(ºŸ¾ ¿u½¾Z÷ŸÁ½¾¡¸xþÆý¿uÅ9Ʋ¼ mÆÖÕ ¿u¸
5
x ∈ n
mF ˆ
t 7→ xT D(t)x

üÃÈ ¼G½#¾VÂrÂr¼S¼ƶ÷G¿ Áªr¸¡¾V¼6È úQ¿½¸xÀ?Ð#µ ݱ¼;ÁÒQÈ µ²´È µ ¼È ƶ¼Á÷G½#Á¾¡¸x½¼S¾x¸¡Ð#þÃ.Ʋ¼ Õ À²Æ¼ ¼6m»åÀý¾»å¾¡¼SÁÄr¿¾¡Ã)À¶ÈÈ ¿uÆ ÁPÀ¶½9Á» ½Ã9¼G½w½÷GÁº6½#Âr¾¡Ã¸xþÀ²¾Uƶ¼ Ð#ݼ»¡ÃÆý¿ ¸
 gA

 
v


ôÁ½9÷Ÿ·0¾¡ÁÀ¶Áݽ ¸¾xÁÃr¾ ¼B»€¾Æý¿ È Á¿ ½9€Á÷W¸¡¾xº6À²Á¼ ½ ÄQ¿u¸ Ÿµ ºŸ¾x¿½¾Z÷Ÿ¸¡ÁÀý»¡»x¿u½¾x¼

¼Ÿ¾È¿ €Á¸¡º6¼ rÁ½
[0, +∞[

t 7→ C(t, u)
B
 ¥ C(v)
u
§
´

¼GÅ9½¿»¡Âr¼ º6ÂrÝÀ²¾(Ð¼ ÃIÕ ¼6Ʋƶ¼é0÷GÁÁ½)½ ¼G¼G½w¸xüÂr¼ºBµ9Ârö¹Ã½ À²¾V¿uÐ#ĝÝĝ¼SƶÀýÐ÷ ÃQÏ9¿u¿½Ð#¾ÊݼU÷Ÿ¼GºG¾åƶ¾¡ºG¼ È ÷G¼GÁ½#½9¾ ÷GƲÃ9»¡À¶Á½¿Ârà ¼SSƶ¿º6Ʋº6ÈÈ ¿{¼G¾x½¸¡Àý¾ ÷Ÿ»
¼ ÂeÕ Ã½¼
x∈ n
m F 

t 7→ xT D(t)x
>



÷ŸÁ½ ¼G¸xü¼ m÷6¿u¸¼G½U¼ ,¼G¾


(ei )

Em F n
„
dij (t) D(t)

1
dij (t) = ei T D(t)ej = ei + ej T D(t)(ei + ej ) − ei T D(t)ei − ej T D(t)ej .
 » mÀ¶È ½9»¡ºŸÀ¾x¸¡ÆýÀý¿ Ð#ÃÈ ¼(¿uÂr¾¡¸xºŸÀ¶ú9÷G½¼ À¶¼(½º6ü¿{÷Ÿ¾xÁÀ ½ ¼(¼GÂe¸xÕ ü¿u¼ ĝ¸xÇ6¼6»3¸x»Æ¶¿ Ã9÷G½¸¡¼SÁÀ¶»xÈ»x¿u¿{½9¾x¸¡÷ŸÀý¼Ê÷Ÿ¼ Âr¼ÊÆý¿ PôÁÐ#½QÝ÷WÀ¾¡À¶¼BÁ»€½ ¾½9º6÷Ÿ¼B»¡»x¿uÀ¶¸x¼GÈ ¼Gµ ½#¾
D(t)
2
 ~
−E

÷ŸÂÁ¿u½ ½9·M»;¼G¿u¸x÷Ÿ¸Yü¼Ÿ¼¾¡¿u¾¡,À¶¼ƶ¼ŸÆ²¼6¾ º6ÝÐ#÷Ÿ¸xÃ9¼G» ¾å¿uI¾¡¾¡Âr¼ À¶Á¼ƶ½À¶ÆÖÈ Õ º6ÂrÀ²Ð#¾xÀ ,Ã9¼ º6¿{¼6¸¡¾x»å¼6À²¾(Á½½ ¾¡¿À¶Æ²¼GÂrÁƶƶÀ¸x@¼»ZºG½Á¸x½¼GºB½÷Ÿ¼B¾xÁÀ²»¡År¼6»x¾xƲ¿uƶÀ²¼À¶¼6¸¡½¼6¾ È ºG¸xú9¼GÀ}½úQ½9¾ÊºG¿¼Ʋ½#¼6ÝÈÄ9ƶ¿uƲ¼G¼¸ ½µe¾;ö¹ÆÖI½ Õ º6ÁÐ#Ä9½Ã9¿¿{»xÂr¾x»¡ºBÀ²¿ÂrÁ½½ݾ À}¾ ;Âr¼ Ð#ÆýÝ¿;¼ ƲÀýÀ¶÷GÈ ÷6¿{À}¾x¾¡¼ À
 k H
t 7→ xT D(t)x
f k„ ¹
D Ḋ(t)
  I¤

»€¾ ¿{¾xö¹À²Á½r½úQ½9½ ¿uÀ¶¸x¼G¼ ½ Ä9Ò9¿µÌ»x»¡¿W½µ ¾

Æý¿
ƶÀ²È À²¾¡¼Á½ ¿
¥ 

J §
k„ ˆF

ÂeÕ Á Á½ º6ÂrÝÀ²¾P¿À¶»¡ºGÈ ¼G½#¾

Æ?Õ Ã½Àý÷ŸÀ²¾¡º ¼ÊÆý¿ »¡ÁƶÃr¾¡À¶Á½.µ
i ¤
C(u) = −x0 T Ex0

¦

·0Áݸ0È Á½#¾¡¸x¼G¸0ƶ¼B¿
»€¾;Âr¼6Ýà ½r¼ À²Ç6ÈôÁ¼3½Q÷WÄ9¾¡¿uÀ¶Á¸¡¾¡½%À¶¼3ÂrÂr¼ ÃY¾xϝºG¿Áĝ¸xÝÇG½È Á ¼)BÀ¶ÄQƝÁ»åÝà ¸ ƶ¾¹¼Âr»¼ r»€Á¾xÇGÀ¶¸0È Ð#¼ݼÔÅ,ÁÆý¿ Ã9ô÷ŸÁƶº½9÷W¾xÀ²Á½
>  c= h /

¼¾¡6¸»å¿¾€»¼6m÷WȾxÁºŸÀ¶¸¡¾x¼¸¡ÀýÐ#ݼ(Âr»åºGÁú9Ʋݵ½¾¡IÀ¶À¶¼(Á¿ ½S½ôºGÁÂrü#¸xÃ|È¿{¾x»¼ZÀ rÐ#¼»å¾¡Ã9µrÇG¿·0È Âr¿¸x¼Ê¸¿uÅ,¾¡¿ÀýÁÀ²Ð#ƶÃQƶݼG÷Ÿ¼ÃÆ¶º¸ »3Á¼6½|»å¾Ô÷Gŝ¿uÀ¶Æý¼G÷Ÿ½;Ã9Ʋ¼ ºŸCú9¿½÷ŸÀ¶À¶Æ¶¼Z¼GÈÄ,Á#¼G»å½#À²¾¾¡À ƶ¼(¼ZƲĝÁݽÀýü»¡Ð#ÂeÃÕ ¼Ã½¼

T . ˆAi  
V (x) = −x Ex ẋ =
>A  œ
(A + BU −1 B T E)x V E
 k o
 
x(t)

d T
V (x(t)) = −x(t) W + EBU −1 B T E x(t).

6ŝ¼Z»åÀ²¸¼6¾Ô½SÆýÄ,¿ ÁÝÈ»¡½À}¼¾x¿uÀ ¾¡ô¸xÁ¼ À¶½9m÷G÷W¼Âr¾xÁÀ²Á½9½S÷Z¼6÷G»å¼Ÿ¼¾¾å¾xÄ9¼

¿Ð#¸¿uÃ9Ä9Ï ¿Ým½½Ä,¾¡Á ÁuÀ²;¾¡¾¡º
Ï9»€Ç6¼6¾x»¡»å¸¡¼(¾3Àý÷WÂr»€¾x¾x¼ ºG¸¡9ú9Àý÷W÷Ÿ½¾x¼ À¶¼G¼(ÈÐ#Ä,ݼGÁ#À.½#»åĝ¾ÔÀ²¾¡¸x½ÀÁº6à ¼ ü¿{¼(¼G¾x¾À Ð#ÝÆý¼
¿ ¼(»åÈ Àƶ¼ ¿u» ¾¡r¸xÀý»å÷Ÿ¾¡¼ÇGÈ ¼Êµ ZÅ,Á½ Ã9¿é÷ŸÆ¶ÂrºÊÁ¼B½9»€÷¾
dt
‘  œ

W EBU −1 B T E
k  k g‘
x(t) 6= 0
¿» mÈ Är¾xÁu¾xÀ¶Ð#ݼ6È ¼G½¾»€¾ ¿uŝƶ¼µ

o Ai

c 

¸ 1& 0$-U ;Ò9µ Ò9µ .¼V÷ŸÁ½¾¡¸xþƶ¼ ÁÄr¾xÀ²È¿ÆP»GÕ º6÷G¸¡À²¾ »¡ÁÃ9» ôÁ¸xÈ ¼VÂr¼Å,ÁÃ9÷ŸÆ¶¼ ô¼G¸xÈ º6¼
¿ÈuƶÁ¼6½¸ .»¾¿ À¶ÂrÆ0¼Ê¼B¼B÷ »€Ä,¾(þƶ»å¼6¾x» ¿Wŝµ À¶±Æ²Àý»¡¼G¿Ä,ŝ¼6ƶ½9¼éÄ9¿u¿u½#µ ¸ ¾ Z9ô½¼G¿u¼6ƶÁÂr¸x¸¼ŸÅQ»Ô¾x¿¸¡Ð#÷Á|Ýà ¼
ƲÀ¶¼YÆý½¿éƶºB¼ È¿uÀ¶C¸¡ºG¿u¼ ¾¡À²Ï¾ ÁrÐ#Áݼ(À¶¼ ¸
Âr»åƶ¼(¼éÀM»€Æ²¾¡¼¾ Ï9¿uºG» ŝÁrÀ¶¸x»€Æ¶À¶ÇG¾x»xÈÇG¿{È ¾x¼UÀ²¼ Á´6½;¼6˝»åµ¶Âr¾(´ºBµÌ÷ŸØV÷ŸÁ¸xÂrÀ}½¾x¼¾¡¼
¸xĝþÄ9ÆýÆý¿¿u¿¸3Å9÷G¼Æ²Æ²¼¼
)Ÿ ŽÍ gŸ C ž¨A o t
u=
a ™‘ c H 
Kx K = U −1 B T E
¨ : ¥ Z
:§  f
; ;~c5#i0±/10¨*E'"%¿#&e
P›h4/03%(#NL JJ

¾¡÷xϝϝº6ÁÁÀ¶»¡¸xÀ¶ÇG¼ÊÈ Â¼ ¼Ê´6È˝¿uµ¶´½µÌÀ¶Ø ÇG¸x÷G¼ Á½9»¡ÈÀ¶»å¾¡À¶¼½À¶VÈ ¸¡À¶»¡ºB¼G¿u¸ƶÀ¶Ã»¡¼G½S¸÷GݼG½¸¡¾xĝ¿À²Æý½S¿÷Ÿ÷Ÿ¼6¸xÈ À}¾x¼GÇG½¸x¾Ê¼µ ÂrZ¼é½UÄQþÄ9Ʋ¿u¼B¸x» ƶQ¼ÊÀýÂr÷ŸÀ=¼ Æý»€¿V¾ ¿uÈŝ¿{À¶Æ¶¾¡À¶¸x»xÀý¿{÷Ÿ¾x¼ À²Á½;Ä9¼6¿u»€¾¸
H¤ 
K
¸¡»€¾¼G¿u¾¡ÁŝÃ9À¶Æ¶¸YÀ¶»x¿{Âe¾xÕ ºGÀ²Á¾x¿u½.¾Yµ Áĝ¾¡À¶È ¿Æ?µ ZÕ ¼B»€¾éÂrÁ½9÷ݽ¼ È ºG¾¡ÏÁr¼ Ä9¿¸¡È ÀPÅ,¼B¿uÃ9÷ŸÁÝÄÂeÕ ¿uݾ¡¸x¼6» ÊÂr¼
I¤
 ¥
‘
:§

¼G¸ ƶƲ1¼(& ½.0Õ $-¿UÂr È U¼ŸÒ9¾µ Ò9Ð#µÃ.Õ

ݽö¹¼ ½p»å¼6üݺ6½Æ¶¼(ºG¸»å¿uÁƹƲÝÆÖ¾¡Õ ºBÀ¶ÁÐ#½SÃ9¿{» ¾xmÀ²ÈÁ½ ºŸ¾x¸¡Ò9ÀýÐ#µÌ ݼ((Âr¿ºŸÂrú9È ½À¶¼G¼(¾Y½Äº6ƶüÃ9¿{»¡¾xÀ²¼6À ݼ¸xµ»Y»¡ÁƶÃr¾xÀ²Á½9» IÈ¿uÀý»
)Ÿ ŽÍ gŸ Jcž

¥ J?§
k


ì .®m¯ 0­C® ñ ±Á½Q»åÀýÂrºG¸xÁ½Q»Ʋ¼ µ » PrÕ »€ºB¾xÐÇGÃQÈ ¿{¼¾¡À¶Á»x½÷G¿uÂrÆý¿u¼ À¶¸x¼ Àý÷G÷G¿u¾¡À@»å¾x¿{¾xÀ²Á½½9¿À²¸x¼¼6»å¾ ¼G¾ÊƲ¼

)_
÷ŸÁ ª¾
6 ·6 · ·  
ẋ = −x + u, x(0) = x0
¼Ÿ¾÷GÁ½9ÂrÃ9À}¾ 9ÂeÕ Á UÆý¿é¾¡¸ ¿ €¼6÷W¾xÁÀ¶¸¡¼ÊÁÄr¾xÀ²È¿uƶ¼
R∞ 2 2 A ¨F
C(u) = 0 (x(t) + u(t) )dt −2E +
2 )¤ √
¦ 
E =1 E =1− 2<0
√ √
2)x(t), x(t) = x0 e− 2t

ì)_.®m¯ 0­C® ³ Z½S÷ŸÁ½Q»åÀýÂrÇG¸x¼
ƶ¼(» r»€¾xÇGÈ ¼(÷ŸÁ½#¾¡¸xþƶº
u(t) = (1 − .
6 ·6 · · ‘ 

ẋ = x + y + u1 , x(0) = 1,

Ÿ÷ZÁ½vª¾ ÂrºB»åÀ¶¸¡¼;»å¾x¿ŝÀ¶Æ²Àý»å¼6¸YÆý¿»¡ÁƶÃr¾xÀ²Á½vÂr¼U÷Ÿ¼U» r»å¾¡Ç6È ¼ ¼G¸ » ÆÖÕ Á¸xÀ²üÀ²½9¼ f¼G½vÈ À¶½À¶È À¶»x¿u½#¾ Ʋ¼
ẏ = x − y + u2 , y(0) = 1.
‘  ~

Z +∞
C(u) = (x(t)2 + y(t)2 + u1 (t)2 + u2 (t)2 )dt.
·=Áݸ÷Ÿ¼6ƶ¿ rº6÷G¸¡À Á½9»3Æ?Õ º6Ð#Ã9¿u¾¡À¶Á½SÂr¼ À¶÷6÷G¿{¾xÀ.»å¾x¿u¾¡À¶Á½½Q¿uÀ¶¸¡¼ r¿ ¼B÷Zƶ¼6»È ¿u¾¡¸xÀý÷Ÿ¼6»
g œ
0
IF  a

 
1 1
A= , B = U = W = Id.

ö¹½SÄ,Á»x¿u½#¾
1 −1

 
a c
E= ,
Á½S¿u¸x¸xÀ ¼Ê¿uÃS» r»€¾xÇGÈ ¼(ÂeÕ º6Ð#Ã9¿{¾xÀ²Á½9»
k 
c b

2a + 2c + a2 + c2 = 1,
2c − 2b + c2 + b2 = 1,

ö¹½SÄ9¿¸å¾xÀ¶÷GÝƲÀ¶¼G¸Æý¿é¾¡¸xÁÀý»åÀ¶ÇGÈ ¼Êº6Ð#Ã9¿{¾xÀ²Á½U÷GÁ½9ÂrÝÀ²¾
a + b + ac + cb = 0.
)¤

¼Ÿ¾MÄ9»åÁ¿u½¸0¾÷GÁ¿u½9ƶÁ»¡¸ º6» Ð#ݼ6½¾ 9÷GÁ¼(à Ð#ÝÀI¼6»å¾¼ µ m÷ŸÀ ƶÃSĝÝÀý»¡Ð#DÝƶ¼(¼6» Æý¿ u¿uÈ Æ¶¼G¿uݾ¡¸ ¸x»fÀ¶÷Gĝ¼ ¸¡Áĝ¸xÂr¼6Á»=À}¾Âr¼ÔŸ¾¡Æý¿¸x¼ ÈÂr¿uºŸ¾¡ú9¸x½À¶÷GÀ¶¼¼
(a + b)(1 + c) = 0,

 1
√ a = −b c = −1 a = −b
E
½ºGü#¿{¾¡À ¼µr·M¿u¸÷GÁ½9»¡º6Ð#ݼ6½¾ ¼Ÿ¾Á½;¾x¸¡Áà ¼Ê¿ƲÁ¸x»
œ
± a2 + c2
c = −1

Z
c
E
)µ

√ √
a = −1 ± 3, b = 1 ± 3.
 J[ 
" 0±4/% ;O
9P›h4B03%¿#i0P+/0ª4B%N÷4LM™"'¨4//10LM&%
·0¼6»å¿¾¸¡ÈÂr¼(Àeĝ÷Ÿ¼6¸x¼G»Ô½9ÒéÂrÄ,¸x¼ Á#»¡»¡À¶ÅÀ²Æ¶À²¾¡º6» #Æý¿é»¡¼G¼GÃ9¾ Ʋ¼ C¿ GÁ½;ÂeÕ ÁÅrµ9¾x¼GùZ½ÁÀ¶¸3½9÷
ݽú9¼
½9¿ÈƲ¼6¿{È ¾x¸¡¼GÀý½÷Ÿ¼¾ ÂrºGú9½À¶¼
½º6ü¿{¾xÀ ¼
√
f "
Ã
√ E
œ
a = −1 − 3 b=1− 3
 √ 
−1 − 3 −1√

¼Ÿ¾Ʋ¼ » m»å¾¡Ç6È ¼ÊÅ,ÁÃ9÷GƲºÊ¼B»€¾¿uƶÁ¸ »

E= ,
−1 1− 3

√
ẋ = − 3x, x(0) = 1,
√
ì)_.®#¢{©—?©® Z½S÷GÁ½9»¡ÀýÂrÇG¸x¼
ƶ¼(» m»å¾¡Ç6È ¼(÷ŸÁ½#¾¡¸xþƶº
ẏ = − 3y, y(0) = 1.
6 ·6 ·6 · ‘  

´µÓZݼGÆ.¼6»å¾ƶ¼(÷GÁÈ Ä,Á¸¡¾¡¼6È ¼6½¾Âr¼(ƶ¿»åÁƲÃr¾xÀ²Á½;¼6½UÆÖÕ ¿Å9»¡¼G½9÷Ÿ¼(Âr¼ ÷ŸÁ½¾x¸¡þƲ¼

ẍ + x = u, x(0) = 0, ẋ(0) = 1.

µ ÂrZ¼ ½VÂrÀ¶º6÷6»¡÷GÀ²¿{¸x¼¾xÀ.»€»å¾ ¾ ¿u¿{ŝ¾¡À¶À¶Æ²ÁÀý»¡½9¼G½9¸¹¿uÆýÀ¶¿ ¸¡¼ »¡mÁ¼GƶÃr½S¾¡À¶È Á½VÀ¶½ÂrÀ¶È ¼ZÀ¶÷Ÿ»x¼¿u½#» r¾»€Æ²¾x¼ ÇGÈ÷ŸÁ ¼ ª¾¼G¸ »MÆÖÕ Á¸xÀ²üÀ²½¼ÄQ¿u¸Pƶ¿(È ºŸ¾xϝÁrÂr¼
™u
)‘  /
F 
Z +∞
(x(t)2 + ẋ(t)2 + u(t)2 )dt.
¿ ;Í|Á½¾¡¸x¼G¸Ð#ݼÊÆý¿ »åÁƲݾ¡À¶Á½SÂr¼ÊÆÖÕ º6Ð#Ã9¿{¾xÀ¶Á½U¼ À¶÷6÷G¿{¾xÀ.»å¾x¿u¾¡À¶Á½½Q¿uÀ¶¸¡¼
¼6»å¾
C(u) =
0
¥ § IF
 √ √ 
−α √2 1 − 2
E= .

Á µ
1− 2 −α

Å UùZÁ½½¼6¸ÆÖÕ ¼ mÄ9¸¡¼B»¡»¡À²Á½;ÃS÷GÁ½¾x¸¡þƲ¼ÊÁÄr¾xÀ²È¿uÆÖµ

¦ p √
α= 2 2−1

÷ UÍ|Á½¾¡¸x¼G¸Ð#ݼÊÆý¿ »åÁƲݾ¡À¶Á½SÂrÃ|» r»å¾¡ÇGÈ ¼ÊÅ,ÁÃ9÷ŸÆ¶ºÊ¼6»å¾

¥ § 
¥ f§ 

2 −αt β
x(t) = e 2 sin t,
Á µ β 2

 ±ÁÈ È ¼G½#¾¡¼G¸ŝ¸¡À¶Ç ¼6È ¼G½¾Ʋ¼B»3¸xº6»¡ÃÆ²¾x¿{¾ »3¼Ÿ¾ƶ¿ È ºG¾¡ÏÁr¼µ

¦ p √
β = 2 2+1
¥ g§Å 

Ä,ì Á.Ý®#¸¢{ƶ©¼Ê—?©ĝ® ¸xÁÅ9ƲÇ6È ¼ 0Í|Ó Á½#¾¡¸x¼G¸Ð#ݼ Æý¿V»¡ÁƶÃr¾¡À¶Á½Âr¼ ÆÖÕ ºBÐ#Ã9¿{¾xÀ²Á½|Âr¼ À¶÷6÷G¿u¾¡Àf»å¾x¿u¾¡À¶Á½½Q¿uÀ¶¸¡¼

)_ 6 · 6 · <i·
IA
HF

Z +∞
x(t)2 + y(t)2 + u(t)2 dt,
¼6»å¾Æý¿ È¿{¾¡¸xÀý÷Ÿ¼
ẋ = y, ẏ = u, C(u) =
0

 √ 
− 3 −1
√ .
ì .®#¢{©—?©® º6»¡ÁÃ9Âr¸x¼
ƶ¼ÊÄ9¸¡ÁŝƲÇ6È ¼ 0Ó
E=
−1 − 3
)_ 6 ·6 ·\ · F oA
Z +∞
x(t)2 + y(t)2 + u1 (t)2 + u2 (t)2 dt.
.®#¢{©—?©® š Zù ºŸ¾x9¼G¿¸xÈ ¼BÀ²÷ ½¼6¸Vƶ¿»åµ,ÁÓZƲÝݾ¡¼(À¶Á»¡½ ¼ÊÄ9Âr¿¼ »x»å¼ ?¾ ÖÀ¶Æ@ƶÁ¸ »xÐÃ9¼ È À²½9À²È Àý»¡¿½¾ Ʋ¼÷GÁªr¾
ẋ = y + u1 , ẏ = u2 , min
ì
)_ 6 · 6 · y·
0
ẋ = −x + u
R∞ a   u
0
(x(t)2 + αu(t)2 )dt α>0 α → +∞
 ; ;~c5#i0±/10¨*E'"%¿#&e
P›h4/03%(#NL J?

Ÿ¼G÷ ÃÈ ”,ƶ­C¼Gĝ¨f¸ ƶÁ•6½m—?”QÝ¿˜½È ¾±º6˜eݸ¡¨=Àý½Ð#¯p¼ݼGÈõ#È ¢DºŸ— ¼6¾xeϝ½¨=¾YÁr®éÂrƶ¿|¼

§=Âr®»¡Á¼ ­€Æ¶°¶rÃrõ ÷¾¡eÀ¶Ï#Á¨=ݽ–r¸ •BÂr—C¼”,Á˜ÆÖÀ¶¸Õ ºB§=Ð#Ò ® Ã9¿{¾xÒ À²—CÁ©½ ©Ÿ–rµ Âr•B±¼ —f¼B™6÷Ÿ•6ÀQÀ¶–r÷6¼B•B÷G»€—C¿{¾±”,¾xÀ¶˜fÀPÈ ˜=¿uĝƶ–üƶ—CºGºG¢DÈ Å® ¸x¼GÀ¶½#Ð#¾¡ZݺZ¼ ½ ¼G½Ä,ÒQ¼6µ Ãr ¾PZ÷G¿¼6ƽ
‡ ;9 9 z
¹F
‘
¥  ?
J §
@

¿u½9±»À ƶ7¿ ¼6ôÁ»¡»¡½9Á÷WÃQ¾xÀ²» Á½ ÁFUÀ¶$÷GÇÀÊ& ݽ`Á¼ À²r¸¼G¿È Ã9ĝ»¡Æ¶»¡¼ Àc" Âe{Õ $Ãr¾xÇÀ²& ƶÀ¶»xW¿{µ ¾xÀ²Á½`Âr¼ ƶÐ#¸ 3¼G½`¸¡¼6ĝ¸¡¼6½9¿u½#¾UÆÖÕ ¼ r¼GÈ ÄÆ²¼


H OÏ ž ¥
¨ ¥ )» J [½¶§ >
LÍ Ÿfž ¼§
ÅÌÑÍ?Î;ÏkÍÐ

Ò9µ ˝µ¶´µ  k  $ Z a 

( ”frƒ0_]{g{’r]aƒfƒ*)_]{v
+-, si0_;/l .l •a1q 0•a_fpsc‚Õ•as20•a_Kpat‚Õ•f20•a_fp”
+ .!]z ]zK1_ 3a‡;5} 4„b-qy}7v 6asy}{8v 6f‰}{7v 6”}{vyj

ƒh;ƒœ–2ƒha9l ) ’ )Khfh€–
;;hag1“ )fd h QeJ-Po]‘: S8Gî–
+-, si0_;/l .l
Qp …Õ‡ n҇
‡‡ n
‡‡‡ˆž–
Jöp …Õ‡
‡
n>ˆž–
+ef )_f’r]ƒ{l‰i>•Kl*Š‰g{;•Kl:’ )_]{g{
PöpölsKl
bG~yj –
Gépon –™]z: S*Gép ]z: SEgb Gj –

:’ ): ;;l*p …‡žkV‡E‹8‡rnok™nz‡ˆE–

+7+ GK_r]h‰]*i )_]{g{¿•Klhma’

;;hag1“ )fd h hž–

i… hc‚ , ‚-laˆ¢péhma’EFb QEC‚ Jcg‚ PNj‚ G^j –
q]z^]<_p …øn –äv–ä~¿ˆw–
…%_cB‚ AKˆ¢pöga•Kl;Ž
=b <;i0syi<_f’]ƒa*ƒ )_]‚:’ ){: ;Kl
‚8q]‘^]z_j –
Š‰hag_Eb8_cC‚ Atb‰k‚‘njaj–
+ xfxfxfxaxfxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxax

( ”frƒ0_]{g{¿7• AK•a_¿pµi0si0_f’]ƒf!ƒ )_r]^b8_EB‚ Aj

;;hag1“ )fd h hž–”ép @x h5| Aw–

8• AK•a_¿p k … AEbGvyj
AEbG~yj
” ˆw–
[
 
" 0±4/% ;O
9P›h4B03%¿#i0P+/0ª4B%N÷4LM™"'¨4//10LM&%

.¼(¸¡ºB»åÃ9Æ}¾ ¿{¾¼6»å¾3¾x¸x¿÷Ÿº(»åݸÆý¿éú9üݸx¼
Ò9µÌµ
A

3.5

2.5

1.5

0.5

ÒQµÌ
−0.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

ù$úÄû+ü Ë
 l Þnmpo ^£¢¡
Û Þ Ú Ø Ý~Ü~ÛyÞ

‚  ¦ ⠑\3‡ ˆ åä æe⠍%‘ 3… ‡

á ãè âêé \Œ ƒ …
á â á … §¦ ƒ 3‘%‡
á

9´
[
 [ Ë
ŝÂrÃvƲÇ6È Pȼ6Õ ¿Á»érÅ ÂrÀ¶€ÈY¼B¼;÷Wݾ¡÷ŸÈŽÀ ÁÔ½¾¡Âr¼¸x¼;þ÷ŸÆ¶·0¼¼G¾åÁÁ¾¡½¼ Är¾x¾¡¸ Ä9À¶#È¿u¿u¸¡ü¿u¾¡À¶ÆPÀ¶½¼ ½9¼6¼GÁ»€¾ ½¾ ƶƶÂr¿À²½9¼ ¾¡º6ϝĝ¿uº6¸xÀ¶¸xÁº6¼6»¡¸x»6¼GÀ²¼Uµ½#¾¡ZÂe¼G¸(Õ½ZÂr¿uÄ9¼6È ¸¡»Zº6À¶»¡¾xÆ}¼G¾x¼6½#Á÷ ¾¡½Ï¼V½Àý½¿Ð#Á÷ŸÃ¾xÁ¼6¿ŝ»ÊÈ À?Â.µ È Õ¿¼6½9½)½¿u¾éÆ÷ rÏ9ƶ¼V»å¿u¼ Ä9ĝÂrÀ}¸x¾x¼À¶¸¡½9¼;Ä9÷ŸÀ¶¼6¸¡Ä,Á»å¼¾
A  k
1‘
œ


÷ŸÁ½Qù黡¿Õ ÷ŸÃ9¸x½ º
¿uÄ,à Á;À²½#ȾYÂrºŸ¾¡¼ Ï9mÁrÝÂr¼¼6»ü½#ƶÁÝÅ9È ¿º6Æ e¸¡ÀýÝÐ#½ݼ6ĝ»3¸¡¼6Á½Sŝƶ÷GÇGÁÈ ½¼¾x¸¡ÂrþƲ¼V¼
÷GÁÁÄr½¾¡¾xÀ¶¸¡Èþ¿uƲ¼ ÆÖµ ÁÄr¾xÀ¶È ¿ÆP»å¼ ôÁ¸xÈYÝƶ¼»¡Ã¸

>
 p >3q 1

ݽ¼Ä,¼Ÿ{¾x¿uÀ}¾
¸xÀ¶ºŸÂr¾¡¼ º eµ ÈI¿¿uÀýĝ»
¸x½ÁÁuŝ¾xƶºG¸¡È¼ Ä,¿u¾¡ÁÀýÀ¶Ð#½ݾ ¼(Ârü¼ º6½#ºGÃ9¸ ¼ ¿uƶ¼6¼(»å¾ ÂrÃz" ÷ŸÁ±½¾¡¼Ÿ¸x¾(þÁƶ¼(½Á¾xÄr¸x¾x¿ À²{È¿¿À²Æ¶ÆIƶ¼é¼6»å»¡¾ݸÊÆý¿Ý»¡½ ÝÀ Á{à ¿½¼6¾¡¸å¼¾ µ
t
M

Ž ;
t tÏký LÍ?Ï

t
c
V
 ±Á½9»¡À¶ÂºG¸xÁ½9»Ôݽ|» r»å¾¡Ç6È ¼(¼(÷GÁ½¾x¸¡þƲ¼ÊüºG½9ºG¸x¿Æ
©m F n A

œ

¥ Ò9µÌ ?[§

ÁÂr¼ ¼6»å¾±Ã9Á½Ã ¼
¿u¼G¸¡Ä9¾(ĝƲÂrÀý÷G¼ ¿u¾¡À¶Á½ Âr¼
Ý÷G½Æ¶¿»¡Á»¡Ã ¼ ¼G¸¡¾Ê¼ ¼ ¿u½Q» µe¼6»å·M¾Ô¿uݸ(½ ¿À²À¶Æ¶½ƶ¼G¾¡¼6ݸ ¸ u»Z¿uÁƶƲ½ ¼
ẋ(t) = f (t, x(t), u(t)), x(t0 ) = x0 ,

¦ 5m F n 
f C1 I ×V ×U I
»åÝÄ9Ä,±Á¼B»¡» ¼3Ï Ð##ÝÄ,¼ÁƲ¾¡¼Bϝ»MÇB÷G»åÁ¼B½» ¾x¿¸¡þ»x»åƲ¼BÃ9» ¸¡¼6½¾ 0¿Ä,ĝÁÄ9Ý¿u¸ ¸¡¾¡¾¡À¶Á¼GÃr½9¾V½¼G÷G½Á¾ ½¾x
¸¡þÝƲ½¼ »åÁMÃ9» ÆÖ7Õ ¼ ¼Gm½9Àý»¡»å¼G¾¡ÈY¼G½QÅ9÷ŸÆ²¼U¼3¼G¾¼ ÆÖÕ Ã½9À¶÷GÀ}¾xº|»¡Ã¸ µ
tm FI
V
c tm F n
U
u(·)
c m F m
5¤
(t0 , x0 ) ∈ I × V
ª
L∞
loc (I,
mF m
)
ÂeÒ9Õ Ã9µÌ ½¼ »åÁƲÁÃrÀ¶¾x¸À²Á»å½;¼B÷WȾ¡À¶Á¿ ½ rÀ¶È´´¿uµ ËYƶ¼ ¼6½S¿½½»¡¼ Ýr¸¼ Wݵ ½SÀ²½#¾¡¼G¸ {¿Ʋƶ¼ 9ÂrÃSĝ¸¡ÁŝƶÇGÈ ¼ÊÂr¼ Ô¿uÃ9÷ Ï
 

f
xu (t)
L
u
J ⊂I

H 
¥
·M·0Á¿u¸ݸZ÷GÁ¾xÈÁÃrÈ ¾(Ár÷ŸÂrÁÀ²½#¾¡¾¡º(¸xþÂeÆ¶Õ ¼ º6÷G¸¡À²¾¡Ã¸x¼ÊÁ½S»¡ÃÄÄ,Á»¡@¼(ƶ¿V¿u¾¡½9¸ ¿ »3€¼6¾¡Á÷W¾xÝÁ¾¡À¶¼(¸x¼Yƶ¿ ¿»¡»¡Ã»¡ÁrÀ²¾¡÷Ÿ¼ À¶ºGÐ#¼ ݼ ¼B»€¾Êµ ºŸú9½À¶¼

[§ ¥
t0 = 0
Z
§

»åݸ Ã9½)À¶½¾x¼G¸ {¿u¿uƶƶÁƶ¼;¸ »ÈÆý¿¿ r¾¡¸À¶È¿ €¿u¼6Æ ÷W¾xÁÀ¶¸¡¼ ¼ mÄ9MƲÁ#Á »å¼ ¼6½ ¾¡Ïº6Á¸xÇGÈ ¼éÂeÕ ºBµM÷x·MÏQ¿u¿u¸ÄÄ,¼ ¼6rÈ ¼6È ¼6½Ä9¾ Ʋ,¼|Á»åà À
L 
u ∈ L∞ loc (I, m )
[0, te (u)[
mF

¦

mF
te (u) ∈ + ∪ {+∞}
xu (·)
Z

 Âe¿ÂrÕ ¼ È rĝÀý»¡Æ²»¡Á#À²»åÅ9À¶Æ²Á¼B½ »¹W»¡µ¹Ã·0¸ ÁݸV¾¡ÁÝ÷¾ Õ ¼B»€¾ 7ÂrÀ¶¸¡¼Æ?Õ ¼G½9»¡¼GÈYPÅ9ÁƲ¼½ ½¼6Áu»P¾x÷Ÿ¼ Á½¾x¸¡þÆÖƲռB¼6»=½9¾x»å¼G¼6ÆýÈY»PŝÐ#ƶݼ¼Ârƶ¿Ê¼B»V¾¡¸ ÷G¿ Á€½#¼6÷Ÿ¾¡¸x¾¡ÁþÀ¶Æ¶¸x¼6¼»
te (u) < +∞
v§

T > 0 T ∈ I



te (u) ¥
UT
f

¿»x»åÁrm÷GÁÀ²º6À²¼6¼
½»¡¾ ÁÀ²¾ŝÝÀ¶½¼G¼½|ôÂrÁºŸ½9ú9÷W½9¾xÀ²À²Á¼ ½»¡ÃÂr¸¼÷ŸÆý¿»¡»¡¼ 9¿Ãr¾¡¸x»å¼GÃÈ ¸ ¼G½#¾ÂrÀ²¾ u¼G¾ ݽµ ¼ ôÁ½9÷Ÿ¾¡À¶Á½÷ŸÁ½¾xÀ²½mݼ
[0, T ]
º¤?
[0, T ]

T < te (u)



V
»åݸ »¡µIÝ·0¸ÁÆ?ÃÕ À¶¸(½¾x¾x¼GÁ¸ Ãru¾é¿uƶ÷ŸÆ²¼ Á½¾¡¸xþƶ¼
f0

h
u ∈ UT
C1 I ×V ×U

g
B
 Á½ ÂrºGú9½À²¾Yƶ¼V÷ŸÁªr¾YÂr¼Æý¿U¾¡¸ ¿ €¼6÷Ÿ¾¡ÁÀ¶¸x¼ ¿»¡»¡Ár÷GÀ²º6¼
xu (·) [0, T ]

C(T, u) =
Z T
f 0 (t, xu (t), u(t))dt + g(T, xu (T )). ¥ ÒQµ 
§

¼6m»åÁ¾À¶¼GÂr½#¼ ¾ ÂrºG¾¡¼G¸x¼ŸÈ ¾ À²½9¼G¸Ârƶ¼6¼G»Ôà ¾x¸x¿ »¡€Á¼BÃ9÷W» ¾xÖÁ¼6À¶½9¸¡¼B»¡¼G» ÈYŝƶ¼6»

»åÂrÁ¼ Ʋݾ¡À¶µÁ½9.»¼ Ârĝ¼ ¸xÁŝƶÇGÈ ¼ Âr¼ ÷GÁ½#¾¡¸xþƶ¼éÁÄr¾xÀ²È¿Æ
0
 >  iA
M0 M1 V

xu (·)

¾¡Æ²¼¼Gƶƶĝ¼6¸x»ZÁŝÐ#ÝƶÇG¼ È ¼Âr¼V÷ŸÁ½¾¡¸xþƶ¼ ÁÄr¾¡À¶È¿uÆM¼B»€¾9¼GÀ ¾ZÈ 1& À²½yÀ¶'È ã À¶»x¿u½#¾ZƲ¼é#÷ŸÁ㼪ra¾ DV»¡ÀMƶ¼ ¾x¼Gµ È ZÄ9½»Êú9À}½Q¾
¿uÐ#Æ Ã¼
ẋu (t) = f (t, xu (t), u(t)),
y‘
xu (0) ∈ M0 xu (T ) ∈ M1 C(T, u)
¼6»å¾ƶÀ²Å9¸¡¼ »¡À²½Á½UÁ½UÄ9¿¸¡Æ¶¼ÊÂr¼(ĝ¸xÁŝƶÇGÈ ¼BÀ & 'tã ã¼aDµ

ÅÎ3Ÿ )Ò
ŽÎ3Ÿ /Ò
5þvÍ?Ïþvý?þ
5þvÍÏ
T
uÒ
[
 Ö ×Ù؅ÚÙÛvܼÝ-Þ q

r ¦sUá P\ hâ á Š ‡  ¦‘ ¦ … Œ  ƒ3‘\‡’Š é á

¾¡C¿u¼GÃr¸xÈ ¾éÀ²Â.½ ½9Õ ¼G¿ĝ¸ Å,¸xÁÁݸŝ½9 ƶ¼;ÇGÈ»x¾x¿ ¸x¼¿ Á€ÂÀ²¼B¸¼÷W¾¡»¡÷ŸÁÀ±ÁÀ²¸x½÷Ÿ¼;¼Ÿ¾¡¾¡¸xÁ¾¡þ¼ÄÆ¶¼ ¾¡÷GÀ¶ÁÈÀ²ÅÄr¿ƶ¾x¼VƲÀ²¼ ȼ6€»å¿Á¾éƹÀ²ü¿{»å¼½9¾¡¾¡¿u¼GÂr½#À¶º6ü¾ ÷G½QÁÝ¿uÈ ½wŝÄ,ƶ¼¼GÁ½9µ »¡»¡Z¼ ¼GÈYÕ ¼G¼6½ »åŝ¾YƶÂr¼SƲ¼6¼ ÃÀ²½rÀ²$¾¡Ä9Àý¿u¿uÆ Ç¸¡@1¾¡& À¶¼6ÝV» ½9.¼SÄ,÷GÁ" À²Ã9Å9¸(Ʋ¼ %Âr0$8,{º À¶ÆÆ

 H
>
/¤




¾¡¸ ¿ €ù
¼6÷WH¿uD¾x½9Áµ.»éÀ¶ö¹¸¡¼B÷G½9»Ô¼ »¡ÃÄ,÷ À²ÁÏ9¾¡»x¿¼ »åĝeÀ¶ÅÀ}ݾxƶ½¸¡¼6¼ ¼»½÷ŸôÁ¼GÁÀ¶Æ¶ÃQ»Êƶ¼6» »÷Ÿ¼ºGÐ#¾¡ÃÄÃ9À.¸¡ÂrÁƶÀ¶¼Áŝ½QƲôÇ6Á»YÈ ½Ʋ¾¼Y¼ ¼G¸xĝ½º6¸x»¡ÁÁ" Å9{ƶÃƲ© Ç6,cÈ À²& Æ ¼;C¿ÂrÃr¼;T& ¾(÷Ÿ÷Áϝ7½µ ¼G¾¡¸¸x÷xþϝÆý¿¼6ŝ¸
À²Ä9ƶÀ²¾¡¿uºV¸xÈ ¼Ÿ¾éÀ=¾¡¸ Á¿uÝĝ¾¡Ä,¼6¼6»ÊƲÁ÷Ÿ½9¼B»»
 a 1 tÒ ýÐZÏ ŽŸ
Ÿ Lý?þgÎ
ÏkÍ
Н¶Ï ¶Î
H i 1
 ¨ Lý >Î ¶ þ  ŽÍ?Ï

ÐÃ9¼GÆýÐÃ9¼6» C¿À}¾ »Gµ $

ttíì ¬ ¯~¯-öZ˜ $—o–™˜”š 1­ ðBš–&°1ïBð+®g›™”I°&–1˜Zð

u° ï ° ï ±î^²
ÜZã ݝã€Û±Ü
Âƶr¿éÁ½¾x¸x±½9¿ ºZÁ€½9¼BÝ÷W»å½;¾¡ÀýÂrÁÄ,ºGÀ²¸xÁ¸x¼ ÁÀ²½#½Q¾ »ÄQ¿Á»¡Ã»¡Ár¸
÷ŸÆ¶À¶¼ ºG¼ »#r¾¡¸x»€¾xÁÇGà 9È »å¼6Á¼ ¸±Æ²ÃÃÒ9¾¡½À¶µÌÁ ½S¾x¼GÈÂrƶ¼ ¼éÄ9» ĝÒ9¸xµÌÁ Å9¼ŸÆ²¾3Ç6ÈݽUºG¼ ¸x÷GÀ}úQÁ¼½#¼ ¾¡" ¸xþƶ¼+$-, »¡Ã»¡¸ ÝÀ u¿u½¾ ¾x@¼GºŸÆe¾xÐ#¿ݽ¼¾



x1 ∈
mF

n
o¤
c

¥ ?[§
T
?[§ >
:ýþ Î ϜŸ
u
k
[0, T ]
t

xu u ¥

±¼6÷ŸÀI÷ŸÁ½9ÂrÝÀ²¾ ¶Æ ¿ ºŸú9½À²¾¡À¶Á½|»¡ÃÀ u¿u½#¾¡¼µ

xu (0) = x0 , xu (T ) = x1 .
 )¤ k

¾¡;ÇGÈõ 0¼ ˜f÷G—CÁ•6½—C”,¾x¸¡˜ þƲº ¤ Ò9µÌ¤  PmÀ¶Á½À}¾À²¾¡Àý¿uƶÀ¶»¡º µÊ/ ¼6»å¾+ÆÖ" Õ ¿uĝĝƶÀý÷G¿u¾¡À¶+Á$-½ D 1ÆA' 0$ ¼G½¾x¼GÈ Ä9» Ârû r»
T V Š<y· · · 
¥ ?[§
T >0
I¤
x0
ÍLÒÒvÏ  :Í?Î;{ý?þ}ŸZþ Î :Ÿ ý Î´{Ÿ
T
 ª

mF n
ET : U −→

ÁÐÃ9¼ÊÆý¿é¼B»€¾¡¾¹¸ ¿ÆÖՀ¼G¼6½9÷W»¡¾x¼GÁÈYÀ¶¸¡Å¼Êƶ¿¼»¡Âr»¡Ár¼6»P÷GÀ²÷Ÿº6Á¼Z½#¼6¾¡»å¸x¾þƶŝ¼6À²»M¼6¿½SÂrÂrÈ ºGÀýú9»¡½»¡À²À¶Å9¼ Ʋ¼B»åÃ9» ¸ ,ÆÖÕ µ¼6½9»¡¼GÈYŝƶ¼Âr¼÷ŸÁ½¾x¸¡þƲ¼B» ¾¡¼6ƶ»

u 7−→ xu (T )

¦  >{ž Ÿaž
U u


Ʋ÷Ÿ¼¹Á½#Ä,¾¡Á¸xÀ²Ãrþ½#ƶ¾¡¾.¼Z¸xú9¼G¼6½9È »å¿¾¼Gƽ#ÂeÂr¾PÕ ¼¹ºŸÂr¾xÆýÃ9À²¿Ô¾ Âru¾¡À¶¸ ÆÖ¼G¿Õ ¿¸€Ä¼6÷ŸÄ÷Ÿ¼G¾¡Æ¶¾åÀ¶Á¾¡÷6¼(À¶¿{¸x¼M¾x¿uÀ²Ä9¿Áĝ»¡½é»¡Æ²ÁrÀý¼6÷G½÷Ÿ¿uÀ¶¾x¾¡ºG¸¡À¶¼ º6Á¼ ½ »å¼6Áµ½U¸å¾xÂrÀ²½¼ÔºB¼P÷Ÿ¼G¸xÐ#½ À Ýu¾x¿u¼6¼G»å½È ¾¡¾À¶Ä9Á»å½(» Á½ À²È À¶¿ÈÄ,»xÁ»å¿uÁ¸åü¾ ÷Ÿ¼ ¿uÀ¶m¼½»¡¾x
¼6¼M»3ݼG»¡½½ÊÀ¶½¾x÷ŸüϝÁݺG½ÁÆý¾x¿u¸¡¸¡¸xþÀ¶¼¹À²Æ²¾¡¼ º6Âr» Ã
[0, T ]
 a Z h¤
T u
 ¤ f
u
¼Ÿ¾x÷µ k  f

[ #Ø
 [
C 
" 0±4/%YvaE'9PL10)010"*E%">54P5#&0ª,Å0))0ª4B%+*
ï °+¯ w àåæ=ÞQã Ýrî\èá«àýôæ0ââ
àåã @æfݝã€ÛPÜ áIܱÝrޝî.á>w{ê#Û¹Þrݝã€á
u° È 5P Q

ÂrÃS»Ir¿Z»å¾¡¸xÇGºGÈ üÃ9¼ƶµ ¿¸¡À²¾¡º±Â¼ Ârº6Ä,¼G½9ÂéŝÀ²¼6½é¼6½¾¡¼6½9Ârà Âr¼ÔÆÖÕ ¼6»¡Ä9¿÷Ÿ¼3Âr¼3Ârº6Ä9¿u¸¡¾0¼Ÿ¾M¼ÔÆý¿ ôÁ¸¡È ¼

A

ET
/

]Z”Q¨f¢ ¨=˜™ .™6• m¯p® Qõm˜=õ¢{–­

` f| -b
ö¹½U¾xÁÃr¾x¼(üºG½º6¸x¿ƲÀ²¾xº
Á½S¿ Ʋ¼(¸xº6»¡ÃÆ}¾ ¿{¾»¡ÃÀ u¿u½#¾ ÁÀ²¸Ä9¿u¸¼ m¼6È ÄÆ²¼ ²´D Ò 9´ Wµ
k ¥  Ž»  c cC ½Ä§
]Ê¢{”9 P”Q™B—C•6—C”,˜ · ¸ ¤ ¤ X 0;& ' ¶D1$ (‰' X®D+'=ã ?<' H@1& ë#Ô ÇÈ8$1Ö {"y¹  1' %Æ81À0' Æ8 )$ ½ 8 ;' & ½ cX' ='
(<i· · ·   Ó ýþ  ýþ ϜŸ :Î ŽŸ ž ~ý
f
Ÿ Î p
C p>1
ŸÎ ý?¶Î
m ÏkŸ
ý ŽÍ¶þXŸ
Ÿ  þ ¶Î;{ýþ
Ÿ Ÿ :Î ? ŸIÏ Ÿþ Ÿ tÐÏkŸ Ÿ
" %$8, 1'
%$ Há 4" )$ <'G' ‘" ¶D 1' >D¶ã
½ 'GK$
» 0$G' 1' 
∞
U ⊂ L ([0, T ], ) E
Lý?þgÎ ?ÏkŸ ýþ Î/ÏkÍEÎ Í Ÿ Î3ý Ÿ~Í ý Z :Ÿ~Ÿ :Î"ÐZ{Ÿþ 5þgT{Ÿ ž "Ïký Ÿ Î >þ
ý Ÿ Î Ÿ ∞ 0KŸ 1$  ·¸ ½
Z
Ÿ Î Ÿ  Î 1' Í0Õ' ;'
 
Ÿ þ ž
[0, T ] U
W f' ¨ C9D$
L ([0, T ], m ) E
¨Ô 0ë' ‰'
^$-4D "G: Ö¨
Ÿ"ÒvÏ HÏœÍ  ŸZþ Î;{Ÿ϶ϜŸ ªÍ T ŸZþ
Ÿyx
Cp
cŸÎ
Ÿ
L∞
™ 1'
ŸZþ >þEÒcý¶þ Î Ÿ :Î

ýþ þ :ŸBÒcÍ ÏkŸ D 0$ ®'G<? ' H@1& rD {$ T'1D
Î ŽŸÏ ¶þ LÍ  tŸþ
u
ß& ¶@1$ ®'= )Ÿ š <' ‰' ½ 0K$ 0
E

Ÿ©ÏœÍ ŽÍþ  Ÿ > TÍþgÎ3Ÿaž Bý ýþ
u∈U
Ògý IÎ3ý >Î
t ∈ [0, T ] ½
∂f ∂f
A(t) = (t, xu (t), u(t)) , B(t) = (t, xu (t), u(t)).
∂x ∂u
Ê&Ÿ®'G?<' H@1& ( (" +$-,
Î ŽŸ Ÿ :ýþ Î ?ÏkŸ©Ï ¶þ L͝ Ÿ rD )$
ẏv (t) = A(t)yv (t) + B(t)v(t)
yv (0) = 0
=' FD™'=?<'ÎA@&ŽŸOÏ@ þrDLÍ{$T'D‚ÏkŸ‚Ïkýþÿ
Ÿ‚ÏkÍ}Î%$ÍHáŸ4"Î3ý)$Ÿ žOÊ&͝ C9D$ŸZþ Î;{Ÿ϶ÏkŸÒ
Ÿ
Ÿ Î¼Í:Ò
ÒcŸÏ
^$-D4"G:  ET Ÿþ u Ÿ1':Î~ÍÏký{$G'ˆÏ- ÍLÒ
ÒXÏ +":Í?Î;{ý?þ dET (u) Î3ŸZx϶ϜuŸU1gŸ ½ Ògý0K$ˆÎ3ý0>Î v ∈
x cŸÎ Ÿ
·¸
L∞ ([0, T ], m ) ½

dET (u).v = yv (T ) = M (T )
Z T
M −1 (s)B(s)v(s)ds ¥ Ørµ¶´a§

0¹
=' ¢$-D1'Zý?ÏӟÍþgÎ3ŸÒ{'=?<'ÎA@&ŽŸ‚Ï ¶þrDLÍ0$T'D ½ {ž Ÿfž±ÏkÍ*'Zý?ÏÓ>δ{ýþ &ŽÍÎ%$¶"{ŸZÏÄÏkŸ\
Ÿ
0
ý Ÿ Î¼ÏkÍ
M
·‘
ž
W(D&Žýþ;' Î%$ Íδ{ýþvž·=ÁÃ9¸fÆý¿ÂrºGÈ Á½Q»€¾x¸x¿u¾¡À¶Á½ ÂrÃC¿uÀ²¾0ÐÃ9¼ U ¼B»€¾=ÁÃc ¼G¸å¾a f ÁÀ¶¸5» C´?
C[>
C

½7µ
Ṁ = AM, M (0) =

·0¹¿Õ ¼G¸é½9»¡Ï ¼GmÈYÄQŝÁƶ¾¡¼ ϝÇBÂr»å¼B¼ »

÷ŸÁ½#¾¡¸x¼Ÿþ¾ƶ¼6»¡»¿ºŸ¾¡¾ ¸ ¿u¿ ½€¾Ê¼6÷WƲ¾x¼BÁ»
À¶¸¡¿u¼;ĝĝ¿»¡Æ¶Àý»¡÷GÁr¿u÷Ÿ¾¡À¶À¶ºGÁ¼ ½9»È ¼6»¡Ã¸ ¿uŝƶ»å¼6Á»½¼G¾ ¾
ÂrÅ,ºŸÁúQ¸x½½À¶ºG» ¼B»»¡ÃÈY¸ ݽÀMÂr¼ µ

u(·)

x(., x0 , u) [0, T ]
ƶ¿ ¼G¸¡½¾¡ÃSÁ¸¡ÂrÈ ¼6¼ »3¾¡Ïº6ÁP¸xÇGÆ?ÕÈ ¿uÄ9¼6ĝ»ƲÂrÀý÷G¼(¿u¾¡ÂrÀ¶º6ÁÄ,½ ¼G½9Â9¿u½9¼6÷Ÿ»å¼(¾ Ä9Âr¿u¼¸÷Ÿ¸xÆý¿¿ĝ»xÄ,»¡¼Á¸¡¾ Ý»¡Ã½S¸VÄ9Ý¿½¸x¿ÈÁÇGÀý¾¡»å¸xÀ¶½9¼µm¿üö ¼SrĝÂr¸x¼ À²È Á½9»¼G»¡½¿
A
L∞

ET Cp
(
u(·)

ƶÂrÂr¿YÀ¼ @¾xûfºG¸x¸x¿ ¿ ¼G€m½#¼BƲ÷W¾¡ÁÀ¶¾¡¸ ¼GÁmƶÀ²Æ²Á¸x¼é¼

½U¿¿ÁÃ|»¡År»¡»¡¾¡Ár¼GÀ¶÷Ÿ¼G½9À¶½#»ZºG¾ ¼ Âr¼ 9¸¡ºB÷xϝ¼G¾6µ mÁrÀ²À¶¾»x»åÃ9¼
¼G½Ã½÷ŸÁ½¾¡¸xþ¼ ƶ¼Êú µrr·Mº Q¿u¸3Á½|Ã9½U½Á¾¡º ¼ ¼GƶÁÄ9Ä,¼GÈ ¼G½¾
h¤ 
@„ ©D X c

v(·) x(·) + δx(·)
 ¨¤ 
u(·) + v(·) t=0 x0

 f

d
(x + δx)(t) = f (t, x(t) + δx(t), u(t) + v(t))
dt
∂f ∂f
= f (t, x(t), u(t)) + (t, x(t), u(t))δx(t) + (t, x(t), u(t))v(t)
∂x ∂u
∂2f
+ (t, x(t), u(t))(δx(t), v(t)) + · · ·
∂x∂u
 vaÇ ~c5#i0±/10…%c±4P %N÷´*h4B103% [J

·0¿¸¿uÀ¶Æ²Æ¶¼GÃ9¸x» f
ẋ(t) = f (t, x(t), u(t))
9ÂrÁ½Q÷

d ∂f ∂f
(δx)(t) = (t, x(t), u(t))δx(t) + (t, x(t), u(t))v(t) + · · ·
ö¹ÐÃQ½;¿º6Âr÷G¸ ¸¡¿{À ¾x{À¶¿Ð#½ݾ ¼ m¼Ÿ¾ ÷ ¼G¾¼6½UÀýÂr¼G½#¾¡À²úQ¿u½#¾ Á 9À²Æ mÀ¶¼G½¼6¾ »å¾ÔÆý¿YÄ9¿u¸¡¾¡À¶¼ZƲÀ¶½º6¿À²¸x¼¼6½
œ
dt ∂x
δx = δ x + δ2 x + . . .
 ? 1

¦
δ x
f i 1
∂u

v δ2 x
Æý¿YÄ9¿u¸¡¾¡À¶¼
d ∂f ∂f
(δ1 x)(t) = (t, x(t), u(t))δ1 x(t)+ (t, x(t), u(t))v(t) = A(t)δ1 x(t)+B(t)v(t).

6ºZÐ#¸ Ã9¿{¾xÀ²Á½UÀ @ºG¸x¼G½¾xÀ¶¼GƶƲ¼(¼6»å¾ IÂrÁ½9÷ µ ö¹½SÀ¶½¾xºGü¸x¿¼Ÿ½¾(¾ Æýr¿UÁ½U÷GÁÁ½9År¾xÀ}À²¾x¼6À²Á½½¾ À¶½À}¾xÀý¿uƶ¼Âr¼÷Ÿ¼G¾å¾¡¼

dt ∂x ∂u
‘
x(0) + δx(0) = x0 = x(0) δx(0) = 0
@„ f
δ1 x(0) = 0
Z T
δ1 x(T ) = M (T ) M −1 (s)B(s)v(s)ds

Á ¼6»å¾.Æý¿3¸¡ºB»åÁÆ u¿u½¾x¼0Ârà » m»å¾¡Ç6È ¼MϝÁÈ ÁüÇG½¼

0

¦ k d ∂f 

÷uÕ ¼6»å¾ ÂrÀ²¸x¼ ¿ ¼B÷ ¼Ÿ¾ µ Z½

M (δ1 x)(t) = (t, x(t), u(t))δ1 x(t)
dt ∂x
3¤ a 1‘
ÁZÅ9Õ ¼B»¡¼G»€¾¸ Âr¼YÁнQÃ9÷
¼ ƶ¿ À @ºG¸x¼G½¼B»€¾x¾
À¶¼GƶƲÀ¶Æ²¼½ºBÂr¿u¼ À¶¸¡¼Y¸x¼Ÿº6¾Ê÷ ϝ÷Ÿ¼ŸÁ¾½¾¡¼GÀ¶½ ½#ÃÄ9¿u¸ZÂr¼¸ ¿uĝÄ,Áµ ¸å¾ ¼G½¾¡ÁÄ,ÁƶÁüÀ¶¼ µ
∂f
Ṁ (t) = A(t)M (t) A(t) = (t, x(t), u(t)) M (0) = In
L ∂x "¤
δ1 x(T ) v(·) L∞
 @„ D

p»¡¸ ÷61¿u÷6& Æý¿u¿uÃ90À¶¸¡»¡$-¼ ¼U Âr¼Ørµ¶Ä´ϝµ¶´ºG½PÁö¹È ½VÇGü½ºG¼B½»;ºG¸Âe¿uÕ ¼Æ rĝ=ƲÁ#Á½I»å½ À¶Õ Á¼B½I»€¾±ÁµPÀ²Ä9¾é·0¿¿Ð#»P¸;ÝÂr¼ ¼ ºŸrúQÄ,¼G½ÁÈ À²Ã¼Zĝ¸ »¡Æ¶Ã¼¸ »åÀ
Á½%Æý¿S÷ŸÁ¾x½Q¸x¿»åÀý€Âr¼BÇG÷W¸x¾¡¼ÁÀ¶¸¡Æ²¾x¼¼ÁÃr»¿¾±r»x»å»€¼6Ár¾x½ÇG÷G¾¡È À²À¶º6¼G¼¼¸
u(·) ET
)Ÿ ŽÍ gŸ ž mF
E L∞ ([0, T ], m )
¤  T Z 

Z¼ rĝƶÁ»¡¼
¼G½ ¼Ÿ¾ÂrÁ½Q÷
½.Õ ¼6»€¾Ä9¿»ÂrºŸúQ½À²¼ »¡Ã¸ »åÀ µ
ẋ = x2 + u, x(0) = 0
t = π2

‰
u = 1
[0, T ] T > π2
 

] Z”Q¨f¢ ¨=˜™ .™6• m¯p®U2– zp˜f® ` f|

;õ 0˜f—C•6—C”,˜ ¤ ñ Z½S¿uĝÄ,¼6ƲƶM¼ '=?<' H@& Y M" %$-, FD ݽ|» r»€¾xÇGÈ ¼(Âr¼(ƶ¿ ôÁ¸¡È ¼
T V ¿<y· · · ‘ :Î tŸÍ þvŸ Lý?þgÎ Ï  H

m
X
ẋ(t) = f0 (x(t)) + ui (t)fi (x(t)),

Á Uƶ¼6» »åÁ½¾Âr¼B»÷ Ï9¿uÈ Ä9»Âr¼ ¼6÷W¾x¼Gݸ »Âr¼ µ

¦ I
i=1
Im F

W·0µ Áݸ3ݽU» m»å¾¡Ç6È ¼

¿ ½¼
Á½ Ä,¼6Ãr¾¿È ºGƶÀ²Á¸¡¼6¸Pƶ¼
¸¡ºB»åÝƲ¾ ¿{¾Ôĝ¸xº6÷Gº6Âr¼G½#¾ ÁÀ¶¸ ´
n
fi
 = ¥ ¨» C ? >C[>
C

½Ä§
]ʨ¢D”QD P¶ã ”Q™B—ô•B—C”,¿˜ ¤ ñ » {‰$G'' ¶D1$ 1' ;/'X  V{'=K?<Ÿ' A@$ & ( Y T'G' ½ · ¸ c' 8 M 0¶&"

Ÿ
¿<y· · · Ó ýþ : ý?þ >þ
5þg¶Î´{ýþ Ÿ "Ïký
Î ŽŸÍ þXŸ©Ï  Ÿ ŸÎ ý¶Î
Ÿ Î >þ(ý
Ÿ Î
Ÿ 2 
Ÿ I
Î
U
Ï
kÏ Ÿ ý ŽÍ¶þvŸ
LÍ ÒÒvÏ@ :Í?Î;;ýþ
+$-D 1ÆA' 0$
ŸZþ Î :Ÿ ý ZÎ;{Ÿ 1' T'G' 0B' ;'
ET U
Ÿ Î±Ï  ZŸÍ ZŸ þ Ÿ   
Î Ÿ   
Î 
Í X
þ 
Í Ï
L ([0, T ], m )
 ´
Î  g Ÿ  &
 k
Ï Ÿ g Í ) Ò
Ÿ Ÿ Î3Ÿ
½ =' Ó? ¶U ›' 1'O"4: 0½ & y' OŸ 4" 1K$G'
' Ó? ¶U ='
E
Zý?þgÎhÍþXÍÏ δ gŸ Tž
L2

ÃÂ ½¿u½9¼ » Æf):‰÷G¼6D¼Ÿ»å0¾¾$ ¾x¼B¸¡
»åÇBÄ9'»¿À²÷Ÿ4½#¼ " ¾¡+ºGÁ$ ¸x½p¼6»xÅ,»x¿uº6½½¼Y¾ZºŸÆÖúQÕÂr¿÷G¼éĝÀ²¼Sĝ÷ŸÁƶÂeÀ¶½Q÷6Õ Ã9¿{»åÀý¾¡½ÂrÀ¶¼UÁºG½¸x»å¼G¾¡¸¼G¸x½Ã9¾x÷Ÿ¸¡¾¡º6ݼ÷Ÿ¸xÁ¼ »åÈ Áϝ¸åÈ ¾xÀ¶Æ¶À²¼Å,¼ ¼G¼6¸¡¼G»¡¾¡Ä9¾ZÀ¶¼G¿Á½÷Ÿ½|½¼ ¼SÅ,Ârº6¼éнÃ9÷ŸºŸÀÔÁúQ½Ä,÷G¾xÀ²¼G¼¸¡¸xþÈ ÂeƲ¼BÕ ¼Ÿ¿u»G¾ µÃrö¹¾xÂr¸¡¼½¼YC¼Ä9¿u,¿uÀ¶¼G¸¡¸¡¼¾¾
m
L2
~
„

Âr¼ÊÅ,Á½½¼B»3ĝ¸xÁĝ¸xÀ²ºG¾¡ºB»3Âr¼#" 0& " HD. ÁÀ¶¸

~Î Lý {Ÿ ´ÒcŸ Î Í?ÏkŸ
Lý )ÒcÍ Z¶Î ZÍ?{ÐZÏkŸ ¥
Z 
o» C
[c cC
½Ä§ Wµ
[
[ 
" 0±4/%YvaE'9PL10)010"*E%">54P5#&0ª,Å0))0ª4B%+*
ttí43 Ù ¼Ú
”šH–™° ö—IõE˜öZ˜:–™ï

Ä,¿uÈ ¼GÃr¼GZ¾ ½Ö½Áº ½ ¼G¿uÂrÃrƶºŸÆ²¾¼6ú9¸

¸x½ºG¼6À¶Ä,¸½Áƶ½9¿¾x¼GÂr½9È ¸xÁu¼ Ä9¾¡éÀ¶» Á½SÆý¿ Âe¼6ÐÕ½Ã9¼G½Q¼6C»å»å¿¾¡¼6À¶À¶ÈY»xÁ¿u½Uŝ½#Ʋ¾ »¡¼ Ý{¿À ¿u{÷G¸x¿u÷ŸÀ¶½#¼B¼G¾¡»¡¸
¼»¡À²Æ²Å9¼Æ²ºŸ¼÷Ÿ¾ Áµ ¿u½½¾¡¾¸xþÂrƶÁ¼ ½½ºÊƶZ¼(½» r¼B»å»€¾¡¾ÊÇ6È ¾¡Á¼ Ãr¾ ÒQÂeµ  Õ ¿Å,mÁÁ ¸ Â
‘ ~

¤
¨¤
T
Ñ o
œ 
u
u¼‘
 ¥
[§Z
¦

u°+¯° ï ÜZê#áIäµ´Zàåá%æ @áIêmêmã8´Zà€á QyQ

½¾¡;ÇGÁuÈõ ¾x0º ¼˜fÄQ—C¿u•6¸¡—?”Q¾x¿u˜ ½#¾¹Ârñ¼ m¤¼6»å¾Ô¿uÊ/Æ?ÃéÕ ¼G ¾x½Q;¼G»åÈ ' ¼6ÈYÄ9& »ÅÆ²¼ÊÂr¼6"4»Ôµ" ¼='GmÝ' ¾¡¾¡¸x¸xºG¼GÈ È À²¾¡¼Gº6½#»Ô¾P¿ÂrÃ& À²¾ ¾xy¼G'÷uÈ Õ ¼6Ä9»å¾¹» Ä,Æ?ÁÕ À²ÃÈÂr¸ ¼6¿»3üƲ¼S¼»åÁ»ÂrƲr¼Ý»€¾¡¾xÆ?À¶ÕÇGÁ¿È ½9ĝĝ»Ô¼ ƲÂrÀý÷GÃ;Ò9¿uµÌ¾¡» À¶rÁ» ½
T V e<y· · ·
Acc(x0 , T )

Ÿþ Ÿ tÐÏkŸÑÍ :Ÿ {ÐZϜŸˆŸZþ(κŸ )Ò
Z
T
T
 ¥ ?[§
 ª

¼G½¾x¸¡º6¼ »åÁ¸å¾xÀ²¼
¼G½U¾¡¼6È ÄQ» µ
Z
x0 t=0

 f

8 õ#”Q¢ m¯p® ñ ¤ ;' ¶D$ ‰' ®'=?<' H@& ( M" %$-,
|
T
.<y· · · Óý?þ  ýþ ÏkŸ :Î tŸ Ÿ Lý?þgÎ ÏkŸ

ẋ = f (t, x, u), x(0) = x0 ,

0¹ X. "
ý ‚ÏkÍ Zý?þ Î;{ý?þ 1' '=K$®· ¸
Ÿ Î 1 1'#" %$-, ='
1+n+m ŸÎ"ÏkŸ0$ /À 8 yÆ
:ýþgÎ ϜŸ LÍ Ò
ÒgÍ Î´{ŸZþ þvŸþgÎ .Ï Ÿþ
' &
ZŸ ŽÐZϜŸ 1'. r" ‰'Õ& 1'=K$ 1'Àø½ Ÿ K$G' ‰
f C

Ÿ Zýþ Zδ{ýþ tŸ Í
ÐÏkŸ '  " 0& "

Í?ÏkŸ ·¸ Ñ u
Íþ >þ :ý )ÒcÍ ZÎ ž þ
'G 0'
U1
aÒÒcý ZŸ gŸ
U Ω ⊂ m
- T'  #$-D <' . yU1 0 +$ Há G" T$ <'G' z" ¶D 1' ! . 0$1&
D&
{ ¶ÏvŸ  ÎºŸ >þ LŸÏ
Ògý ¶Î; b κŸÏ gŸ)κý >Î3Ÿ/Î Í Ÿ κý? ŸIÍ Zý Z :ŸoŸ Î >þg Zý tŸ þgÎ
{$ D 0$ '=K$
ÐLý þ :ŸBÒcÍ
½ {žŸaž

؝µ 
b [0, T ]

∃b > 0 | ∀u ∈ U ∀t ∈ [0, T ] kxu (t)k 6 b, ¥ §

{K$ {
{ Òcý Iκý >Î (t, x) Ï ŸZþ ZŸ ŽÐZϜŸ
Ÿ Ÿ κŸ ½ - ‰' & M 1'/Ÿ 4" K$G'Ÿ 1'G' 1'
a¶ÎºŸ ZŸ

V (t, x) = {f (t, x, u) | u ∈ Ω} ¥ § ؝µ Ë

1' " ‰Ÿ 4
Ÿ :Î :ýþ Ÿ Ÿfž
» 0$G' 8 ;' &
"Ïký IÏ Ÿþ Ÿ tÐÏkŸ Ÿ Î Lý )ÒcÍ ZÎ/ŸÎ Í ZÄŸ :ýþg䝶þ ŽŸþgÎ$Ÿþ 1' " 0& " cŸ 0$
"
ž ‰©K& '=K$
ºGÐ#üÝ¿¼ Ʋ¼6¾¡È ÁݼG¾¡½¼é¾=»¡÷GÝÁÀ²È ¾¡¼ Ä9¿÷Ÿ¾6ÁuµD¾xÍ|ÁÂr½9Á¼Y»e½#Ä,¾¡¾¡Á¸xÁÃrÁÀ¶½¾f½9¾ »IÂe»ZÆ¶Õ ¿u¿ÂrÅ,¼ ÷GÁÁ¸xÈ ÂÊÄ9пÃ9÷G¼MÀ}¾xĝº±Ã9ÂrÀ¶»x¼ ¿Ð#ÂrÃÈ ¼ ¼Ÿ¾Z¼6ݻ彝¾f¼ ÷ŸÁµ »åȱÁÃ9¼GÄ9»Æý¿¿»¡÷Ÿ¸¡Ã¾I¼ À}¿um¾xƶ¼YÀ²Á¼6¸÷Ÿ½»Á¾ ½ ȼG¸xÁü½#¼6¾¡½¸x¼6¾¡¼G»å¼¾¸ µ
Acc(x0 , t) t [0, T ]
W(D& ;' %$
Žýþ Î Íδ{ýþvž)r
Ω V (t, x)
? f 1¤
Acc(x0 , t)
·=ƶ¿éÁ¾xݸx¸¿ €¾¡¼BÁ÷WÃr¾¡¾ÁÀ²¼6¸x½¼Ê¾x÷ŸÀ²¼6Á¸ ¸¡¸x¼6»¡»åÄ,ÁÁÀ}¾½9¿u½#¾¡Ã9¼½µ Z÷ŸÁ½S½¾x¿ ¸¡þÂrƲÁ¼(½9¸x÷ ¼GƶÀ¶¿½¾

(xn )
n un
g‘
Acc(x0 , t)
x0 xn
¤
ª
t


xn (·)
¼6½S¾¡¼6È ÄQ» Q¼Ÿ¾
»¡ÁÀ²¾
Z t
xn = xn (t) = x0 + f (s, xn (s), un (s))ds.
·=Á#»åÁ½9» rÄ,ÁÃ9¸Ô¾xÁÃr¾¼6½¾¡À¶¼G¸ ¼Ÿ¾¾xÁÃr¾

n s ∈ [0, t]
0

¼¾¡ŸIÁ¾¿ÄQÄ9»åÁ¿Ã9Ʋ¸ÁÀ}¾xü÷G¼¹À¶Á¼ Âr½9¼ ô»¡¿ôº6À¶ÁÐ#ŝ½QÝƲ¼÷W¼6¾¡C½|éÀ¶Á¾ ½QÂr¼» »¡ÁÃ9» 7»¡ÃÀ²¾¡¼

Ï Ð Ä9¼B¸¡»€ÇB¾f»3µÂe¼G·=Õ Æ¶¿ƲÁ¼Ä»¡¸xÁ÷ŸÇ6Á½Q»@½ »3ƶ¼6¿¼G».Ʋ¸xÁÏ ü¸xm¼ » Ä,mÁuÄ,¼G¾x¸Áϝ»ÔÝÇ6¸3Ã9»¡¼6½¾x»eÁ¼ Å,ÃrôÁ¾ Á¸x½9½÷Ÿº6¾¡¼MÀ¶Á½ ¿½9» Ä,ÁݸÆý¿
gn (s) = f (s, xn (s), un (s)).
A   mF n
(gn (·))n∈ L∞ ([0, t], )
/¤   ¨ o
g(s)
"  m F f
L∞ ([0, t], n ) τ ∈ [0, t]
Z τ
x(τ ) = x0 + g(s)ds,
0
 va ¾;2±4h#&"!$0ª#i0¼P [

,Ä÷Ÿ¼éÁÝÐ#¸3ÝÀ0¾xÁ÷ŸÃrÁ¾ ½9»€¾x¸¡Ã9À}¾Zݽ¼ ôÁ½9÷Ÿ¾¡À¶Á½ ¿Å9»åÁƲÃ9È ¼6½¾

÷ŸÁ½¾xÀ²½mݼ黡ݸ µ@ù¼éĝƶÃ9»ZÁ½¿
s ∈ [0, t]

©
x(·) [0, t]
c

ÂrÐÃ9¼PÀÈ ,¸¡¼ ÁÆý¿m½#À²¾¡»å¼6¸xÃ9½¼GÀ}¾ ¸f¾x¼Ð#ÝÈÂr¼P¼ ÁÆý½#ô¿3Á¾¡¾x½9¸x¸x¼G÷W¿ ¸f¾x€À²Ð#¼BÁÝ÷W½9¾¡¼P» ÁÄ,À¶¸¡Á¼ ݸfĝ¸x¼6¼B»x»€ÐϾ=Ð Ã9¿¼0÷Ÿ»¡»¡Á¾xÁr½Á÷GÃrÀ²¼G¾ º6¸x¼ ü¼ÊÝ»¡½éÀ²È ÷ŸÄÁƶ½#¼GÁ¾¡È½Y¸xþ¼6¿ ƶ½¼ ¾ ¼G¸ {» ¿Ʋ¼6ݸxµ»I.¼(¿½9ŝ» Ãr¾D¼B÷Ÿ»€¼¾ µ
lim xn (s) = x(s),
n→+∞
{žŸaž o  ) A
(xn (·))n∈ x(·)
  ¤ ¤/
x(·) u Ω
·0Áݸ÷Ÿ¼GÆý¿ ÂºŸú9½Àý»x»åÁ½9» rÄ,ÁÃ9¸3¾¡Áݾ¼6½¾xÀ²¼6¸ ¼Ÿ¾¾xÁÃr¾
f 1¤
c 
n
s ∈ [0, t] g(s) = f (s, x(s), u(s))
s ∈ [0, t]

¼Ÿ¾À²½#¾¡¸xÁrÂrÝÀý»¡Á½9»3Æ?Õ ¼G½9»¡¼GÈYÅ9Ʋ¼
hn (s) = f (s, x(s), un (s)),

mF ,Ä Áݸĝ¸x¼6»xÐ#ݼZ¾xÁÃr¾
¼6ÈYÂr»å¼ݾP½»¡÷ŸÁÀÁ¸¡ÈÂr¾¡¼3¼Ä9»¡¿Ð#¿÷ŸÃ¾¹¾¡¼ Á÷GÄ,ÁÁ½ ƶÁ¼ ürÀ²¼±¼ u»å¼Ÿ¾x¾P¿uÄ,½QÄ9Á¿uÝ¿u¸P¸V¸ ÷ŸÂ ¾¡ÁÁ½9Ãr¾x»¡Á¾ º6Ä,Ð#¼GÁݽ#Ʋ¼G¾¡Á½#À¶ü¼G¾ À¶¸ ¼±Âr¼6À}µP¾x»å¼ ·0¾PôÁ÷GÁÝÁ¸¡½¸V¾¡¼ ¾xW¼ Áµ{rÃrùZ¼ ¾ Áô¼G½9¸x÷±È À²ºÆr¼6»€Æ?¿u¾0Õ ¼G½QºG½Q» ü#»å¿u¼GƶÈé¼GÈ ÅÆ²¼G¼ ½#¾ ô¼G¸xÈ º
n
V = {h(·) ∈ L∞ ([0, t], ) | h(s) ∈ V (s, x(s)) s ∈ [0, t]},

hn ∈ V n (t, x) V (t, x)
 Z
  $ mF
V L∞ ([0, t], n )
¿u½9» rÆý¿ »¡ÃÀ²¾¡¼(Âr¼ ôÁÈY½9÷Wݾx½À²ÁÀM½9Âr» ¼ Æý¿¾xÁ¼BÄ,»€Á¾ƲÅ,ÁüÁÀ¶¸x¼ ½ºGC¿¼ÊÀ²ÅÂ9ƶ¿u¼ ½9B»| ÁÀ¶r¸ ¼Ÿ¾²´ ÂrÁŸ½9µ ÷ Z¸ ,»¡Á»¡À²Ã9È » 7À¶»¡Æ¶¿ÝÀ²À²¸x¾¡¼G¼
È Ä¼6¸x½Ç6¾»
L ([0, t], ) ∞ mF n
¥
I
+
§
Z ¥ » a[
½¶§ &‘ a
™

¤
÷ŸÁ½ ĝ¼GݸxüÀý»x¼PÐ#¼GݽY¼(¾¡÷ŸÁ¼ Ä,»åÁÁƶÁÃ9ü» À¶Ö¼ ¼6½9C¿u»åÀ¶¼6ŝÈYƶ¼ ŝCƲ| ¼Ê¼6¼6»å¸x¾ »fôݼG¸x½È ¼ ºôÁC½9¿÷WÀ²¾xŝÀ²Æ¶Á¼ ½ B|mµ {Ð#ÝÀr¿ĝÄ9¿u¸¡¾¡À¶¼G½#¾=½º6÷G¼6»x»¡¿À²¸x¼GÈ ¼G½#¾
(gn )

¨
 
(h )
Z B n +
h

L∞
o¤ 

ôÁ½9÷Ÿö¹¾¡½À¶Áú9½ ½ 9È Á½¾x¸¡Á½9»3Ð#ݼ ĝ¸x¼6»xÐ#ݼ

Ä9¿¸å¾xÁÃr¾Bµr·=Áݸ÷G¼GÆý¿ rº6÷G¸¡À Á½Q» mÄ,Áݸ3¾¡ÁÃr¾¡¼
¤  h ¨ Z
V
i c œ 
g=h
 mF
ϕ ∈ L1 ([0, t],
)
Z t
ϕ(s)gn (s)ds =
Z t
ϕ(s)hn (s)ds +
Z t
ϕ(s) (gn (s) − hn (s)) ds.
؝µ Ò ¥ §

ùYÕ ¿uĝ¸xÇ6» ƶ¼6» Ï mÄ,Áu¾¡Ï9Ç6Ô»¡¼6¼Ÿ» ¾S=ÆýÂr¿ Á½9ôÁ÷½9Âe÷Ÿ¾¡Õ ¿uÀ¶Áĝ½ ¸xÇ6» ƶ¼6¼»å¾ ¾¡Ï9üºGƲÁÁÅ9¸xÇG¿uÈ Æ¶¼G¼È ¼GÂr½#¼6¾ »Uƶ¿À²ÄQ÷6÷Ÿ»¡÷¸xϝÁÀýÀ²»¡¾ »¡G¼GÀ¶¼GÈ ½9¼G½½¼S¾ »¼G½ ú9½Àý» »¡ÔÝÀ¶¸ Æ
0
 f Ñ
0

f
0
Œ
x
¼ rÀ¶»å¾x¼Êݽ¼ ÷ŸÁ½9»€¾ ¿u½#¾¡¼ ¾¡¼6Ʋƶ¼ ÐÃ9¼ÊÄ,ÁݸÄ9¸¡¼B»¡Ð#ݼ
¾¡ÁÃr¾
[0, T ] × B̄(0, b) × Ω
Z

C>0 s ∈ [0, t]


¡¸IÇ6¿ È »¡¼(ÝÀ}¾x¼(¼ ÷GÂrÁ¼ ½ ôÁ¼6½9¸¡÷Ÿü¾¡¼GÀ¶½9Á÷G½9¼

» ÂrÁÈ À¶½Ÿ÷ 6º Á¼ ½ ¼G¸xü¼Ê»¡À²È ĝƶ¼GÈ ¼G½#¾ ¼G¸ » 9ÂrÁ½9÷(ÂeÕ ¿uĝ¸xÇ6»3ƶ¼
¾xϝºGÁ
kgn (s) − hn (s)k 6 Ckxn (s) − x(s)k.
A o  /

(xn ) x(·)

Z t
ϕ(s) (gn (s) − hn (s)) ds → 0.
fÀ¶½9¿Ʋ¼6È ¼6½¾¼6½UÄ9¿»¡»x¿u½#¾ Æý¿ ƲÀ¶È À}¾x¼ ¿u½Q» ؝µ Ò rÀ¶Æ mÀ²¼6½¾ 0 n→+∞
D B¤ ¥ § i

Z t Z t
ϕ(s)g(s)ds = ϕ(s)h(s)ds,
,Ä»åÝÁ¸ ݸ¾xÁÃrµ ¾x¼ Á½9÷W¾xÀ²Á½
 Q¼Ÿ¾ZÄ9¿¸Z÷ŸÁ½9»åºBÐ#ݼG½¾
ϕ ∈ L1 ([0, t],
0
mF
)

0

g=h
Ä ¸x¼6»xÐ#ݼ Ä9¿u¸¡¾¡ÁÃr¾
¾¡¼GÆfÐö¹Ã9½¼ Ä9¿u¸¡¾¡Àý÷ŸÃÆ¶À¶¼G¸ Q¼G¾
ÂrÁ½Q÷(Ä,ÁÃ9¸ĝ¸¡¼B»¡Ð#ݼ(¾xÁÃr¾ À²Æ=¼ rÀ¶»å¾¡¼
[0, t]
Z
g∈V s ∈ [0, t] u(s) ∈ Ω

g(s) = f (s, x(s), u(s)).


 
" 0±4/%YvaE'9PL10)010"*E%">54P5#&0ª,Å0))0ª4B%+*
ö¹È ½ Á½¿u¾xĝ¸¡Ä¼6¸Æ¶ÀýÐ#Ð#Ã9Ý¿u¼½¾0ÆÖÕ ¿Ã9ĝ½éĝƶƶ¼GÀ¶È÷6¿{È ¾¡À¶Á¼3½ Âr¼»åº6Ʋ¼BÄ,÷W¾x¼6À²ÃrÁ¾ ½YŸÈ ¾¡¸x¼6¼V»¡Ã÷x¸ Ï9¿uÁŝÀýƶ»å¼ÔÀ¶¼ Ârȼ±¾x¼6ϝ»¡ºGÝÁ¸ ¸¡¿uÀ¶Å¼Ôƶ¼¼Ô»¡ÃÆý¿¸ È ¼B»åݸx¼ DÁÁ½YÀ¶¸ Ä,¼6Ò Ãr¾

A .¼GÈSµQÀ²½9 »¡À eËÆý¿ `¾¡Ä.¸ ¿ µ.€´¼6÷Ÿ¾¡´ ÁŸÀ²¸xµ ¼ ¼6»å¾(¿»¡»¡Ár÷GÀ²º6¼é»¡Ã¸ ¿à ÷ŸÁ½¾x¸¡þƲ¼ {¿uƶ¼Gݸ »Ê¿u½9»
?©  aC ½¶§
u(·)
©µ
[0, T ] ¥
Ž» >

Ω
r¼G¾ Ɲ¸x¼6»å¾¡¼ ¼6
»å¾ºŸ¾ ƶ¿u¿ ŝƶƶÀ²À¶È ¸MÀ²Æý¾¡¿Ê¼ ÷GÁ¼6½#»3¾¡À¶Ä,½#ÁÝÀ²À²½#¾¡º¾x» Ä9¿u¸Mµ ¸ ¿u±Ä9¼BÄ,÷ŸÁÀe¸¡È ¾ Á½¾¡¸xÂr¼Ê¼ÆýÆÖ¿ Õ ¼G÷Ÿ½9Á»¡È¼GÈYÄ9ŝ¿ƶ÷Ÿ¼À²¾¡¿º(÷6Âr÷Ÿ¼6¼ »x»¡À²ÅÆ¶¼µ rÁÀ¶¼G½µ ¾

 ´
x(t)

x(·)
xn
v
[0, t] u
¤E
Acc(x0 , t)

¾¡r¼GºŸÆIú9Ð#½9ÝÀ}¾x¼ À²¼GÁà ½À¶Æ=¸xºG¼ ¼GrÆýÀý»Ê»€¾x¾¡¼é¼GÆýÝ»Y½Ð÷ŸÃ9Á¼ ½¾x¸¡þƲ¼ {¿Ʋ¼6ݸ »I¿¼Ÿ¾½9» @ÝÂr½¼YÄ,¾xÁ¸xÀ¶¿ ½€¾Y¼B÷W¾¡¼ÁÀ²¸x¼é¿»x»åÁ÷ŸÀ¶ºG¼ µI·0¿¸
m /¤ ¤

t
>
t1 , t 2 0 < t 1 < t2 6 T x2 Acc(x0 , t2 )
Z ¤¹ 
u Ω x(·)
Z t2

Æ.¼6»€¾ŝÀ¶¼G½|÷ŸÆý¿uÀ¶¸Ð#ݼ(Ʋ¼(Ä,ÁÀ¶½¾
x2 = x(t2 ) = x0 + f (t, x(t), u(t))dt.
0
m

Z t1
x1 = x(t1 ) = x0 + f (t, x(t), u(t))dt

¿uĝÄ9¿¸å¾xÀ²¼6½¾ /¤
Acc(x0 , t1 )
¼Ÿ¾Âr¼(ĝƶÃ9»ÂeÕ ¿uĝ¸xÇ6»3Ʋ¼B»3Ï mÄ,Á¾¡ÏÇB»å¼B»»åݸ Á½S¿

0

f

Z½S÷ŸÁ½Q÷ŸÆ¶Ãr¾¿ƲÁ¸x» C¿÷GÀ²Æ¶¼GÈ ¼6½¾6µ

kx2 − x1 k 6 C|t2 − t1 |.
‘ +

и¡#¸ ¼6Ý1È ¼G& ½9¿0÷G¸x$-¼

Ð#UÝÂr ¼V¼B;»Ô؝Ør¿µ²´µÌÃrrµ²¾¡´µ¶´¸x¼6»±PÏ Õ mÏ Ä,mÄ,Á¾¡Áuϝ¾¡ÇBÏ9»åÇ6¼B»å»G¼ µ#öP؝½;µ  ¼ @¼6¼Ÿ»å¾¾Ê÷ŸÀ¶Á½9½QÂr»åÀýfÀý»åÂrÄ,Á ºG¼6¸x½9ÁÁ»¡½9¿½»±Å»åÂrƶ¼Ã¼
@Ä9½¼GÄ,ÁƶÁƲü »¡¼½.¼6Ð#Õ¿¼6ÝÃV»å¼¾Êƶ¼ÊÄ9¿» r»Z»åݾ¡ÇG½È ¼¼
¼G÷Ÿ¾éÁ½Q¼ZÐ#»åÝÆýº ¿¼
)Ÿ ŽÍ gŸ ž)A 

¥ §
Z„


c 


Ʋ¼ ¾¡¼6È Ä9»Yú9@½9Æý¿¿VƱ¾x¼B¸x»€¿ ¾ €¼6÷Ÿ¾¡ÁÀ²¸x¼é¿µ »¡»¡Árƶ÷ŸÁÀ¶¸ ºG»Y¼YÄ,¼6Á»å¾Ã¸Y¾xÁÃr¾ ÷GÁ½¾x¸xþƶ¼ ÷GÁe½9»åÁ¾x½9¿÷é½¾é¼6»åºG¾

ü#¿uÅÆ À¶¼G½ 0ºŸ¿ú9½¼6À¶¼÷
 {ž Ÿaž
ẋ = x2 + u, x(0) = 0
T = 2 π ±

¦
u
|u| 6 1
$¤

c

C»å¿Ý¿u÷Ÿ¸ ½9À¶Æ¶» ¼¼ {ÁÈÀ¶¸P¿uÀý¼6Ð#»=»åݾƶ¼ÁÆÖ¸ »¡Õ »¡¼GÝÐ#½9¸±Ã»¡¼G÷Ÿ¼ ¼ŸÈY¾±Å¾¡¼ ƶ¼6r¼ ½9¼GÂÂrÈ ¼6ĝ» ¼Gƶô¸¼Á» Æ?½9Õ ¼G÷Ÿ½Q¾¡¿uÀ¶Æ¶»åÁÁ¼G½9¸ÈY»»Å9È Æ²¼¼B»åÝ¼6¸ »P¿u¾x÷Ÿ¼GÅ9Á½9Ʋ½¼B »±¾x¸¡¾¡þ¼6¼6Ʋ¸xƲ¼B»Æ¶»M¼6»¿Ð#Èݵ{¼ Àý·M»x»å¿uÀ¶¸Mŝƶ¿¼6À¶» Ʋƶ¼Gݸu»=¿uƶÀ²Ær¼GݼBµ ¸»€¾»
 √ √
0<c<1 xc (t) = c tan ct
H H
[0, T ] c 1 xc (T ) +∞
 / Z f
¤o
h
¸ 1& 0$-U U؝µ µ  ZùZ¼È GÈ ¼ IÆ?Õ Ï mÄ,Áu¾xϝÇ6»¡¼¼÷GÁ½ ¼ rÀ}¾xº ؝µ Ë Z¼6»å¾ ½º6÷G¼6»x»¡¿À²¸x¼ ÁÀ²¸
[−1, 1] u(t) ∈ [−1, 1[

Ò ö r¼GÈ ÄÆ¶¼YéÄ9¿uü¼(uÒÒ Ÿµ
)Ÿ ŽÍ gŸ
» > 
ž tµ
?½Ä§

  Z ¥ § ¥

u°+¯°+¯ È wîfê Zà Ýræ=ݝêèá @ÛPܱÝrޝßPàå¼æ ´

ãåàåã7Ýmî
P …Q
;Âr¼Gõ ĝ0Ã9˜fÀ¶» —C•6—?”Q˜ »¡À ñ ñ .¼ » r»å¾¡Ç6È ¼ ÒQµ  ±¼B»€¾À}M¾ " %$-, Ô & y'XU1 F" rU1 Ö
T V ¿<i· · · A  ¥
[§ Lý?þgÎ ÏkÍÐZϜŸ ªŸZþˆÎºŸ )Ò gŸÏ :ýþ gŸ
x0
mF n
[
= Acc(x0 , T ).

m .Æ ¼6»€¾ÂrÀ²¾(" %$-, Lý?þgÎ ÏkÍÐZϜŸtŸZþÑÎ3Ÿ )Ò 1& y' »åÀ im F

T >0
µ
ƶÂr¿|¼6» ÷Ÿ·MÁ¸x½#¿uº6¾¡¸U»¡¸xÝþÂrÆ}¾ Æý¼6¿u¿{»;ŝ¾ » À¶¿ƶÀ}¸¡Âr¾xü¼ëº ÝÂrÈ" üG½»+¾$-m», »å¾xÂrÇGÃÈ ¼ ¾ HmD ƲÄ,À¶½¼zºB"¿u¾¡¸xϝÀ¶Uº6»¡Áº Âr¸xÇGÃpÐÈ Ã9» ¼À¹r»€¼6Âr¾x»åÇG¼B¾ È» ĝ¼VôƲÁÃQÂr½9» ¼÷Ÿ¾¡»åÀ¶À¶ÂrÁÈ º6½9Ä9ĝ» ¿uƶ¼ ¸¡À¶¾È IĝÄ,Ʋ¼GÁÀý÷Ÿ¸xÀ²À²È¸ ¾¡¼B¼G¶»´D¾Yԁ ÂrIÆÖÕ¼VÒºG¾¡ÂrÃ9º6WÂrµf¼Ý·0À¶Âr¿¸x¼¼¸
n
T = Acc(x0 , T )
ª ¹ 
 ¥ a§

¾¡¼ À¶rÁ¼G½SÈ »¡ÄÃÆ¶À ¼Z{¿Á½½;¾¡¼ÂrµºBÂrÝÀ²¾ÂrÃV¾xϝºGÁ¸¡Ç6È ¼

Âr¼Ê÷ŸÁ½#¾¡¸xþÆý¿uŝÀ¶Æ¶À}¾xºZ¿u½9»±Æ¶¼
÷6¿»PƶÀ¶½º6¿À²¸x¼Æý¿Yĝ¸¡ÁÄ,Á»¡À
Lýþ Î ?ÏkÍ
Н¶Ï ¶Î EÏký LÍϜŸ  ¥ ¹»  
½Ä§
Z @
œ
 va ¾;2±4h#&"!$0ª#i0¼P 9´
Ê¢D”Q P”Q™B—ô•B—C”,˜ ñ ñ
]

Ÿ Î
;' ¶D$ ‰' B'=?<' A@& äÔ ÇÈ =Ö {¹
<i· · · Óý?þ  ýþ ¼ÏkŸ Î tŸ vž 8$ Oý
Ñ V'= <' MU
ž þ aÒÒcý Ÿ gŸ
f (x0 , u0 ) = 0
Eñ
ž ©ý?κý?þ ;'
A = ∂f
∂x (x0 , u0 )
∂f
B = ∂u (x0 , u0 )
$ ;ÿ
B|AB| · · · |An−1 B = n.


» 0$G' ®'=?<' H@& 1' ‘" & " %$-,
"Ïký IÏkŸ :Î tŸHŸ Î+Ïký :ÍÏkŸ ŽŸZþ Î Lý?þgÎ ÏkÍÐZÏkŸŽŸZþ
x0
ž

ζ2
m
θ
l

ξ ξ2
ùhúÄû5ü Ørµ¶´ ·0¼G½9ÝƲ¼ À¶½ ¼G¸ »¡ºµ
Ë 

ì .®m¯ 0­C® ñ ¤ ·0¼G½9ÂrÃ9Ʋ¼ À²½ ¼G¸ »åº ±Á½9»åÀýÂrº6¸¡Á½9»ݽÄ,¼G½9ÂrÃ9Ʋ¼ À¶½ ¼6¸x»¡º @Âr¼éÈ¿»x»¡¼

ØIrµ¶¿u´ üŸú ¸xµ.r¿öPº½÷Ÿü(¸x¼À ݵ½¹Á½9Õ ÷xºG»(ÏQ½¿uƶ¼6¼6¸x¸¡» À²üÁÀ²º6¾P¼ÊÐ#Âr÷GÃ9¼À²¿{½¾xÈ ºGÀ¶¾¡Á¿Àý½9Ð#»¡»»¡Ã¼ ¼(ÂrüŸ¾È ÂrÆ?Õ ÁºGÁ½9½à ¾P¼G¸x¼6ÁüÈ ½VÀ¶¼
¼6÷Ÿ½Ä,Á¾YÁu½#¾x¾¡¼G¼G¸x½þ½#ƶ¾¡Ãr¼À¶¼G¾xÆÖƶÀ²Õ Ʋƶ¿¼À¶»x÷G¿u»¡÷ŸÁ½#º6½Ʋ¾Yº6¾ ¸xƲ¼B¿u»(¾¡À¶ÁºB½Ð#Ã9¿{¾xÀ²Á½9» ÁÂeÀ²¸¹Õ öPú9ÝüƲÃ9¼6¸¡¸ ¼
)_ Ô<y· · ¥ 
§ ·  

c )¤
m M u(t) ¥
a§ œ c 
A >A

1 ˙2 1
M ξ + m(ξ˙22 + ζ̇22 ), Ep = mgζ2 .

6¼·0»å¿¾ ¸¿uÀ¶Æ²Æ¶¼GÃ9¸x» #Á½U¿ ¼G¾ µùZÁ½9÷

Ʋ¼ I¿ü¸ ¿u½üÀ¶¼G½ ÂrÃS» m»å¾¡Ç6È ¼
Ec =
2 2
f IA 
ζ2 = l cos θ ξ2 = ξ + l sin θ
1 1
ùYÕ ¿uĝ¸xÇ6»3ƶ¼6»º6Ð#Ã9¿u¾¡À¶Á½9»ÂeÕ ö¹ÃÆ¶¼G¸ I¿ü¸ ¿u½ü¼
L = Ec − Ep =
2
(M + m)ξ˙2 + mlξ˙θ̇ cos θ + ml2 θ̇2 − mgl cos θ.
ºA

2

d ∂L ∂L

Á½UÁŝ¾¡À¶¼G½¾
= + Fext ,
dt ∂ ẋ ∂x

(M + m)ξ¨ + mlθ̈ cos θ − mlθ̇2 sin θ = u,

(

ÂeÕ Á¦

mlξ¨ cos θ + ml2 θ̈ − mgl sin θ = 0,

mlθ̇2 sin θ − mg cos θ sin θ + u

 ξ¨ =


 ,
M + m sin2 θ
 −mlθ̇2 sin θ cos θ + (M + m)g sin θ − u cos θ
 θ̈ = .


M + m sin2 θ
 
 Yva 9PL   > P "  0±4/% E' 10 )010 "*E%" 54 5#&0ª,Å0 ))0ª4B%+* 
Z½|ºG¾x¿uÅ9ƲÀ²¾ C¿÷GÀ²Æ¶¼G¼6È »å¾¼GÂr½#Á¾
½Ð#½Ãº(¼YÄ9ƶ¿u¼é¸» rƶ¼6»å»¾¡Ç6È È ¿u¼Y¾¡¸xƲÀ¶À¶÷G½¼6º6» ¿¸¡Àý»¡º ¿Ã|Ä,ÁÀ¶½#¾
ÂeÕ ºBÐ#ÝÀ²Æ¶À¶Å¸¡¼
‘ ) 
(ξ = ξc , ξ˙ =
0, θ = 0, θ̇ = 0)

¼G¾
   
0 1 0 0 0
0 0 − mg
M 0  1 
M 
A=
0
, B=
 0 .
0 0 1
(M +m)g 1

6¼Z»å½¾ƶÁrºG÷G¸x¿À²ú9Ʋ¼6¼3È ¿u¼GÀý»¡½ºG¾È ÷G¼GÁ½½¾M¾x¸¡Æýþ¿

ƶ÷Ÿ¿Áŝ½9ƶ¼ZÂrÀ²¼6¾¡½SÀ¶Á÷Ÿ½ ¼(Ä,¼ Á(À¶½¿u¾ƶÈÂeÕ ¿uº6½Ð#Ý{÷ŸÀ¶Æ²¼À¶ÅÐ#¸xݼ ÀrºŸÀ¶¾½9¿u»åŝ¾x¿ƶÀ²Å¾¹Æ²Ð#¼ ÝWµ ¼3Ʋ¼3Ä,¼G½QÂrÝƲ¼À¶½ ¼G¸ »¡º
0 0 lM 0 − lM
‘ H B i 
¥
§

A.' {À¶¼Zf.'=ƶ¼ Ã;¸ ¾x» ϝr& ºG»åÁ¾¡Ç6¸¡Ç6È È ¼¼éµ ‰ZÂr'W¼½;µ ±¿ ϝÄ9Á ¿«¸±¼ ¸¡r¼6¼GƲÀ¶È ¼ ĝÆý¿Vƶ¼Z÷GƶÁ¿é½÷Ÿ¾xÁ¸xþ½9Æý»å¿uºBŝÐÀ¶Ã9ƲÀ²¼G¾¡½9º ÷GV¼»¡Ã¼6À»{ĝ¿u½#¸xÁ¾¡¼
ĝ¸x»åÀ¶ÃºŸ¸Ô¾¡ºBƲ»¼B»±Â»¼ér÷Ÿ»€¸x¾xÁrÇGÈ÷xϝ¼6¼G»Ô¾x»ÂrÀ²Âr¾x¼»
Zý
A
 >‘
){Ÿ tÍ?þgþ {ŸZþ
t s
Z
©¤
œ 

]Ê¢{”9 P”Q™B—C•6—C”,˜ ñ ³ ‰' ¶D1$ ;'( ‰'9· ¸ ®'=?<' H@& ®' {f'=ƶ¸ &
(<i· · · Ó ýþ : ý?þ Íþ n ÏkŸ T'G'
:Î tŸ Zý ){Ÿ tÍ?þgþ {ŸZþÑÏ  Ÿ

m
X
ẋ = ui fi (x) , x(0) = x0 .
i=1
Ñ ¨'= <'
U1 8 @ 1$ ß Ê 0$-D {$ 1'X"G: 0& '( (Ÿ G" K$G'
þ aÒ
Ògý Ÿ gŸ©Ï Í Ï ÿ aÐ Ÿ Ÿ {ŸŸþÿŸþ :ŸBÒcÍ ÏkŸ cÍ )Ò
Ÿ
Ÿ κŸ Ÿ Î
Ÿ 1' 
)& ‰'
 ŽŸZþ Äý?þ » {$G' /'=?<' A@& 1' " %$-,
ž "Ïký oϜŸ Î ŽŸHŸ :Î :ýþgÎ ϜÍ
ÐÏkŸfž
fi

·=ÁÃ9¸Z»¡À²È ĝƶÀ²ú9¼G¸ C¿À¶»¡Á½Q»Æý¿VÂrº6È Á½9»å¾¡¸ ¿{¾xÀ²Á½|¿u½9»ƶ¼Y÷6¿» µ Z¼Ÿ½ ¾

n
W(D& ;' %$
÷ŸÁ½Q»åÀýÂrÇGµ ¸xZ¼
½pÆÖÕ ¿»åĝÝĝÄ9ƶÄ,À¶÷6Á¿{»¡¾x¼VÀ²ÁÐ#½ ݼ µ mÁÀ}¾
Žýþ Î Íδ{ýþvž a c
m=2
±‘ m F 1 m F ±‘
n = 3 rg(f1 , f2 , [f1 , f2 ])(x) = 3 ∀x ∈ n λ ∈

G¼Z½ ½¿ µö¹½Sݾ¡À¶Æ²Àý»¡¿½¾µ,ÆýÍ|¿ ÁôÁ½¸x¾¡ÈY¸xÁݽQƶ»¼(Ð#Ârݼ ¼YÔÄ,¿uÁÈ Ã9ĝ¸ Å,¼GÆ¶Æ ¿¿Ã9»¡»x»¡Âr¼ Á¸ Ä,r¼Ÿ¾xÁÀ}½U¾ Áŝ¾¡À¶¼G¼6½»å¾¾ ݽ9¼YÀ²È È ¼G¸ »¡À²Á½
ϕλ : (t1 , t2 , t3 ) 7−→ (exp λf1 exp t3 f2 exp − λf1 )(exp t2 f2 )(exp t1 f1 )(x0 ).
‘ Œ a
ϕλ (0) = x0 λ 6= 0 ϕλ
H H @3p „1
0

ÂeÕ Á
ϕλ (t1 , t2 , t3 ) = exp(t1 f1 + (t2 + t3 )f2 + λt3 [f1 , f2 ] + . . .),
¦

∂ϕλ
(0) = f1 (x0 ),
∂ϕλ
(0) = f2 (x0 ),
∂ϕλ
(0) = f2 (x0 ) + λ[f1 , f2 ](x0 ) + (λ).
Á
·0Ä,¼G¿½9¸ ÂÏ ¿m½Ä,¾ »Áur¾¡Ï9Ç6Á»¡½9¼ ÷ZMÆýƶ¿ ¼6»å¿÷ ÷GÏ9Á¿uÅÈ À¶¼GÄ9½9»V½¼
Âr¼Âr¼ ¼B÷W¾¡¼6¼6ݻ徸x» Âr¼
¸ ¿u½ü ¼6½ µ .»¡Á¼Z½#¾¡¾ϝº6ƲÀ¶Á½¸xº6ÇG¿È À¶¸¡¼
¼GÈ ÂeÕ ¼6À¶½½¾¼6À¶¸x½9»¡ÂrÀ²Áº ½
∂t1 ∂t2 ∂t3

- Z
f1 , f2 , [f1 , f2 ]
ƲÁr÷6¿uƶ¼
¼Ÿ¾ݽ|¿¸¡üÃÈ ¼G½¾Âr¼ ÷ŸÁ½½¼ rÀ²¾¡ºÊ½ÁÃ9»3Ä,¼G¸xÈ ¼Ÿ¾¡¾¡¼G½#¾Âr¼ ÷ŸÁ½9÷ŸÆ¶Ã¸x¼µ
 /
ϕ
Z λ
3 0
cA 

¤ ÷Ÿ¸ ¼G1Ä,Æý&¿ ¼6½90Ð#$-ÝU¿u¼6 ½#»å¾¾¡À¶ØÁÂr½wµ¼6»±µ ÂË ¾x¼S¼63÷ ö¹»xϝ¿ ½S½ÀýÁÐüÀ¶Ã9º6¸ ½¼6»ÔºGи ÃQÄ,¿u¿uÁÆ ½9mÃ9ÂvƲ¸Ô¼(È Ã9ĝ½ ¸xÁÁ½ŝ»å¾x¼6ƶ¸¡ÇGÈ ¼6È ¸ À m7¼(ü¸xÂr¿Á¼½9Ý»3÷ŸÄ,Á÷Ÿ¼;¼G½#¸¡¾¡Á¾x¸xÄ,¿þÇ6À²Æý½Q¸¡¿u¼;»±ÅÀ¶÷6¾¡Æ¶¿À}¸ ¾x¿u» º
½9#¼6Æý»¡¿éÀ²»å¾¡¾À÷ŸÂrÁ¼G½À ÈV¾¡¸x¼G÷Ÿþ½#À¶ÆýƲ¾6¿u¼µ Å9µ À²Æ¶ÆÆ.À²¾¡¼6¼ º»år¾üÀý»€Æ²Æ¶¾xÁ À²º¼
)Ÿ ŽÍ gŸ ž


´
k œ
k= cm
m Z

Å9²´D¿u ƶ¼µÒ PÕ WÃ9µ ½¼3ÂeÕ ¼G½#¾¡¸x¼Ô¼Gƶƶ¼6» DÀ¶È Ä,Á¸å¾ ¿u½#¾¡¼ {»6Õ ¿ĝÄ,¼Gƶƶ¼±Æý¿ G"4: ¶U › D 0$ T'G' & ÁÀ²¸
A
»  
½Ä§
f

f f
HκŸ >þg gŸ ÏkÍ ;ÿ
 Ÿ tŸþgÎ ¥


 vaJIK2±4h#i%$*E*0~}
1#i03%54)* Ë
ttí8Q Ù ¼Ú
”šH–™° öðB›e›&˜Zš€óEöZ˜Zðh°±›

u°+Ø° ï ±î^²
ÜZã ݝã€Û±Ü
;¿»xõ»åÁr0÷G˜fÀ²º6—C¼•6—C”,˜ Àý»¡»¡Ã³ ¼Z¤ Âr¼ mÁÀ}¾ ݽ\¼6÷Ÿ»åÁ¾Ô½#¾¡ºŸ¸xú9þ½Æ¶¼À¶¼
Âr»åºŸÃú9¸ ½ÀÊ»¡Ã¸ µ Z½ ÂrÀ²¾3¾¡¼6ÐÆ
Ã9Ð#¼ÝƲ¼
¼÷Ÿ»xÁ¿ ½#¾¡¾¡¸x¸ þ¿ ƶ€¼ ¼6÷Ÿ¾¡ÁÀ¶Á¸xà ¼
T V R<i· · · 
u [0, T ]


Æ?¸¡Æ¶¿Õº6¿uüĝ¾¡Ã¸ Ä9¿Æ¶Æ²À²€Àý¼6÷G¼6¸6¿u÷Wµ ¾x¾¡ÁÀ¶ÁÀ¶¸x½U¼ ¼G½#¾¡P¸xºG¼6¼ »å7¾3»¡Á»å¸¡À¶½¾¡À¶ü¼ÊÃ9¿uƲÀ¶ÃU¼G¸ÔÄ,»¡ÁÝÀ²½#¸ ¾ ½.Õ ¼6»å»åÀ,¾Æý¿éÄ9¿Âr»À @»åºGÃ9¸x¸ ¼G€½#¼B÷W¾¡¾¡À¶¼GÀ ƶƲ¼¼Êµ Ârm¼ À¶½9Á¸¡½SºB÷xÁϝ½|¼G¾ ÂrÀ²¾Ð#Ã.Õ À²Æ.¼BÂr»€¼¾
c‘
xu x(0) = x0 [0, T ] u¥
 § @„ ¨D
xu [0, T ] dET (u)
 { œ 
u

] Ê¢D”Q= P' ”Q™B0—ôK•B—CŸ ”,˜ $ ( ³ ‰¤ '/ º ¨Ÿ T'
ã!fD1' Nº =' O \" +$-, $-D  $ ½ {$G'
Ÿ Îhý
¢<y· · · yý{ŸþgÎ
x
ŸZÎ
Ÿ ÎºŸ Íþ >þ
ý? :¶þX0ÍÿŸ Ÿ
T
ž
ž 
u
Ÿ Î >þ :ýþ Î ϜŸ ´ÿ >Ï {Ÿ ÍÏký

ÁW(D& ;' %$ ¼6»å·0¾¿uÆý¸Z¿ Ï Å9m¿Ä,»å¼(Áu¾x÷Gϝ¿Ç6½»¡Á¼ ½9ÀýÀ¶Ð#Æfݼ ¼ÊrÀý»€¾x¼ ¼ ÷Ÿµ ÁZ½¾x½S¸¡þ÷ŸÆ²Á¼B½Q» »åÀýÂrÇG¾x¸x¼G¼

Æý»ÆÖÕ Ð#¿Ýĝ¼ÄÆ¶À¶÷6¿{¾xÀ²Á½
ET u
Žýþ Î Íδ{ýþvž 
Z
n vi dET (u).vi = ei

¦ om F n v‘
(e1 , . . . , en )
n
mF n
X
(λ1 , . . . , λn ) ∈ 7−→ ET (u + λi vi ).

0· ¿¸÷ŸÁ½Q»€¾x¸¡Ã9÷Ÿ¾¡À¶Á½ ÷Õ ¼B»€¾ݽSÀ @ºGÁÈ Á¸¡Ä9ϝÀ¶»¡È ¼ÊƲÁr÷6¿uÆ m¼G¾Ʋ¼(¸¡ºB»åÝƲ¾ ¿{¾»GÕ ¼G½Q»åÝÀ²¾6µ

i @„ ´
i=1

¾¡¸ ¿ €,¼6¼B÷WÃr¾x»€¾¡¾(Á¸xÀ¶¼Gݸ¡È¼3½ ¸x¼GºG½#üÁ¾Ã9Àý»åÂrƲÀ¶À¶½9À²ÇG¾ ¸x¿¼ ü¼6¼é½vÃ9ý)uÆÖÄ,Ä,Õ ¼GÁÁ½9À²½#À¶»¡½¾¼G¾ ÈYŝƶµe¼ö¹¿{¿¾¡½ ÷G¾¡÷Ÿ¼6Ä9¼BÀ²ü¿»¡½9»¡¸åÀ²¾x¿uÅ9À¶Å÷GƲ¼ÃÆ¶¼;ƶÀ²¼6¼G¸Ê½v÷Ÿ¾¡¼6¼6ƶȿ;ÄQÀ¶È » ĝ¼B»€Æ²Àý¾ Ð#Ý‘¼G¼"ĝÝÐ#ÀýÝ» & ¼ ƶ¼ Ä9» r{¿K»€¸ ¾xŸ ÇGÝ1È $½¼¼


x(·)

x1
Acc(x0 , T )
T x
/Ϝý LÍ?ÏkŸ tŸ0þgΠý Ÿ ÎZ

¼6»å¾ ‘" & +$ " á 4" +$-, )$ ¿uµÃ¾¡ZÁ½;Ã9¸ÊÁÅr¾¡ÃÀ¶¼GÄ,½#Á¾À²½#¿uÀ¶¾ ½9»¡Àeƶµ ¿ ZÄ9½¸¡ÁÄQÄQ¿uÁ#¸x»åƲÀ²¼ ¾xÀ²¿uÁÃ9½;»x»¡»¡ÃÀMÀ Âr{¼¨¿u½#" ¾¡¼µ %$8, AD
{žŸaž O
tϜý LÍ?ÏkŸ tŸþgÎ :ýþ Î ϜÍ
ÐÏkŸ
ÏkŸ©Ïkýþÿ Ÿ©Ïk͹ΠÍ Ÿ κý? Ÿ X‘
x1
x1
™‘
œ

Lý?þgÎ ?ÏkÍ
Н¶Ï ÄÎ

ʑ"¢D”Q P& ”Q™B—ô•B—C”," ˜ %$-³, ñ º 1' Õ

 V" +%$ $-H, á G" $8D )$  01'G$9' '=zK" ¶$ D
À" M½ " 0$G%' $-, ›'=?<' A@& ='
] ‰<i· · · 
x(·)
u
Ÿ :Î >þ Lý?þgÎ ÏkŸ ºÿ >Ï {Ÿ
[0, T ]
Ïký :ÍÏkŸ tŸþ Î Lý?þgÎ ÏkÍÐZÏkŸHϜŸϜýþÿ Ÿ©Ïk͹ΠÍ Ÿ κý ŸtÍ Zý Z :Ÿ
ÍϜý "ÏkŸ
LŸ Lý?þgÎ ÏkŸaž
Î tŸIŸ Î

I¼(÷ŸÁ¸¡ÁƲÆý¿uÀ¶¸¡¼
»¡ÃÀ u¿u½#¾¼6»å¾À¶È È ºBÂrÀý¿{¾6µ
A k
ò<'G”Q' ¢{‘"”Q¶­?D ­C–—C¢{® T'G'=³ (³ º  µ=" ' D+$-+,ã ®D+'Gã K$ X'=K$ NŸ0D1$ ã /U0  ë' & %' $ Há G" )$
Í ý Z :Ÿ 
<i· · · Xý?¶Î
gŸ
Ÿ
u
>þ :ýþ Î ϜŸ
Ÿ Î  þ {Ÿ
 þ 
[0, T ]
ŸÎ
κŸÏ gŸ Í Î Í Ÿ ZÎ3ý Ÿ
 $ŸÍ źΠŸ /Ò
xu x(0) = x0 [0, T ] T
x(T ) ∈ ∂Acc(x0 , T ).
»"Ïký0$G'IÏkŸM"Lý?þgÎ%$-,ÏkŸ u Ÿ='Îc'¶þÿ>Ï {Ÿ$'=K$ [0, T ] ž
€¼6¼6»å÷W¾¾x»¡ÁÀ²À¶½9¸¡¼(üÝ»¡Æ¶À¶À²½¼6ü¸6ݵ ƶÀ¶ÇG¸¡¼µ ZÕ ¼6»å¾ƶ¼(÷6¿»ÂrÃ|» r»å¾¡Ç6È ¼(»x÷G¿ƶ¼G¿½#À²¸x¾Ô¼ ÷GÁ½¾x¸¡þƶ¿ÅÁ ƶ¼UƶƲ¼Z¼ Ʋ÷ŸÁÁ½½ü龡¸xÂeþÕ ÃÆ¶¼ ½¼Z¾¡¸ ¿

¸)Ÿ1Ž & Í0$-Ug ŸY؝µ Ë9µ²´ž+AI¼
»r»å¾¡Ç6È ¼ZÄ,¼Gݾ$µG¾¡¸x¼ZƲÁr÷6¿uƶ¼GÈ
g 
ẋ = u 3
¦
u=0


u°+Ø°+¯ Úæ0ޝæ @ÝmîIÞ9ãåê#æ=ݝã€ÛPÜ æMä ãåà€ÝmÛ±Üã€áIÜÜá‹èáIê @ÛPܱÝmÞ9ßPà€áfêÑêmãåÜ9³ w

àåã€áIÞ9ê
±Q GN †Q 5P

¾¡Æ²¼ À¶Á» ½érÍ|Â.»å¾¡ÁÕ Ç6ݽÈ ½9¾x¸¡¼3¼(Á»å½9Á»P¼(ƲÃrÐ#÷G¾xÃ.ÁÀ¶Á½Õ ݽY¾x½¸¡Â.þ¼Æ²Õ ݾx¼Ê¸x½ ü¿ ºG€» ¼B½r÷W»€º6¾¡¾x¸xÁÇG¿À²È Æ ¸x¼¼±»¡Ï9À²½9¿ÈüÝÀ¶Æ¶Æ²À²¾¡Ç6Á¸¡½9¼À²¼6Ä,½é¼GÃr÷Ÿ¾Á½»å¾¡¼Z¸ Ä9¿uÀ¶¿u½#¸ ¾6¿uµ È ±ºŸÁ¾x½Q¸¡»å¼6Àý¸PÂr÷GºGÁ¸xÁÈ ½9È »fÂr¼¼ÔÆý¿ ½ÁĝøxÁ €¼6¼6¿÷ Ã


 ?
? 
c

ØrµÌØ
§
Á ¼6»å¾ݽ¼ ¿ĝĝƶÀ¶÷6¿{¾xÀ²Á½UÂr¼ ÷ŸÆý¿»x»å¼ Âr¼ ¿½9» µ
ẋ(t) = f (t, x(t), u(t)), ¥

¦ Im F 1+n+m hm F n
f C1
uÒ 
 Yva 9PL   > P "  0±4/% E' 10 )010 "*E%" 54 5#&0ª,Å0 ))0ª4B%+* 
;õ 0˜f—C•6—?”Q˜ ³ ñ .¼‚ 0& ÂrÃ|» r»å¾¡Ç6È ¼ rØ µÌØ ±¼B»€¾ƶ¿ Á½9÷W¾xÀ²Á½
T V ¿<y· · · A HÍ ¶Ï Î3ýþg{Ÿþ  ¥
§ 
mF mF n mF n mF mF
H: × ×( \ {0}) × m −→

Á ¼B»€¾Ʋ¼(ĝ¸xÁrÂrÝÀ²¾»x÷G¿uÆý¿uÀ¶¸x¼ZÃ9»¡Ã¼GÆIÂr¼ µ
(t, x, p, u) 7−→ H(t, x, p, u) = hp, f (t, x, u)i

¦ Im F n

Ʋ¸ À¶ü1½9& ¼ 0r$-¼GU¾ ¿ƲÁ؝¸xµ »3Ë9µ¿  ¼6÷ÊÆÂr¼6¼6»å»¾ ½»¡ÁuÁ¾ à ¿{¾xÀ²¼GÁ½½9¾ »3÷GÈ ÁÈ ¿u¾¡È ¸xÀ¶÷GÁrÀ²Âr¼6¼Ʋƶ¼6Âr»3¼Á½U÷GÁÄ,½9¼6»¡ÃrÀ¶Â¾ºGº6¸x÷G¼G¸¡¸ À¶¸x¼ ÷ŸÁÈ È ¼|Ã9½ ¼6÷Ÿ¾¡¼6ݸ
h, i
)Ÿ ŽÍ gŸ žIm g ƒ
p

x¾¿ÁÁ½Ã9Ã9¾¡þ»»P¾(Æýô¿u¼6Ã9Àý¸¡»¡½ Á»¡½9Á½Q»V¼B»P÷W¾¡¾x¿uÁ¼GÃVà ݀¸(ƶÁ¼6Ã9ƶ÷ŸÀ¶¸x¾¡ü»¼G½Ã9¼Ä9¸±@¿ƶ¾¸;¼Z¿u»¡Æý½¿vÁ¾xÀ¶þu½ »¡¾ ÝÂrÝÀ}¾x¼

½ ¼ »6Õ÷Ÿ¿¼6¼G÷G÷Ÿ¾å÷Ÿ¾¡¾¡Á¼¼6ÈÝ÷Ÿ¸ È Á÷Ÿ½ ÁÁôÂrÃ9ƲÁ¼G»å½¸±À¶Á½Âr½ ¼ ¼
±e÷ŸÄQ¼G¼Ÿ¾UÁ¾¡Ã¾¡Æ²¼ ¼¸ ¿ÁƲ¼BƶƲºGÁ÷Wü¾x½¼G¼G¾ ݸʿu¸SÀ¶Æ¶¸¡¼6¼¿»( ¿u½€ÈYÁÁuÀ¶Å¾ ½¿{À¶¾Sü¾¡À¶Ã »¡Á?¼G½Q¾¡¸ º»G¿ µµ
H(t, x, p, u) = pf (t, x, u).
r ¹  > & ˆ

O  Ô 
r " cÂ
] Ê" ¢{”9% P$8, ”QV™B—C•6ÔCƒ—C”,ƒ=˜ Ö ³' º  %$ H"á G" %$-), $ ß
'' { ¶@1$$M'G0K'G$ ' z" ¶D c» 0K0$ $G'
'G4?< ' TH' @1&
B
Lý?þgÎ ?ÏkŸ
ž
<i· · 6 · Xý?¶Î
ŸZÎ ý¶Î
u
>þ
ÏkÍ-Î Í
Lý?þgÎ ÏkŸ ¶þÿ >Ï {Ÿ
Ÿ ZÎ3ý Ÿ ¶
[0, T ]
Òcý ÏkŸ Î ŽŸ
Ÿ
þ ÿ >Ï  Ÿ¼Í Zý Z :Ÿfž "Ïký ¶Ï5Ÿ  :Î3Ÿ >þXŸ
¶" =½ ' K & c" y x(·)
ÍLÒ
ÒXÏ  :Í?;Î {ý?þˆÍÐ ýÏ tŸþgÎ :ýþ Î;¶þ gŸ ·¸ FD ®Ÿ G" K$ Há ÍLÒÒcŸÏ LŸ
Ÿ κŸ ¨Í ýÄþgÎ
MU 1'®DGU1 ;''= )Ÿ 1'O' cŸ0D$ ãND 1' 0K$ r$ 1½ 'U1 0
κŸ϶ÏkŸ g Ÿ ÏkŸ g?Í Î;{ý?þ > ÍþgÎ3Ÿ
p : [0, T ] −→ n \ {0}
ýþ Î  LŸ $Ògý $Ò Ÿ gŸ©Î3ý >Î
t ∈ [0, T ]
½

ẋ(t) =
∂H
(t, x(t), p(t), u(t)), ¥ Ørµ C§

rØ µ
∂p
∂H ¥ J?§
ṗ(t) = − (t, x(t), p(t), u(t)),
∂H
∂x
(t, x(t), p(t), u(t)) = 0, ¥ rØ µ [§
∂u
0¹
ý 1' O: 0&
Ÿ Î5ϜŸ gÍ ¶Ï Î3ýþg{Ÿþ ™0'G?<' H@1& Î ŽŸaž
H
A ¹Õ º6Ð#Ã9¿u¾¡À¶Á½ ¥ ؝µ [§±¼6»å¾¿ĝÄ,¼GƶºG¼BDGU1gÍ?Î;{ý?þ2Ÿ(":ýþ +Î $Í?¶þgÎ3Ÿµ

½¾¡.W(ÁÕ ¼BDÃr&»€¾¾
÷GÄ9;Á¿½#' »Z%¾¡$ ¸x»åþÝƶ¸¼ €¼6÷Ÿ¾¡ÂÀ ·0¿u½Q¿u¼¸3µ,» ùZÂrºGÁú9½Q½÷ ÁÀ²¾¡½SÀ¶À¶ÆfÁ¿u¼ ½ À²r¾mÀ¶Æ¶»å¼Z¾¡¼Y÷GÁÝݽ Ä9Ʋ¼ ¼6÷Ÿ¾¡¼6ݸZƲ¼6À¶ü»å¾3½9¼ »¡À²½üÝƶÀ²¼6¸Ô»åݸ ¾x¼GÆ0»¡Ð#À ݼYÄ,Áݸ
Žýþ Î Íδ{ýþvž
; œ
i
 Ñ
(x, u)
ψ∈
mF n
[0, T ]
\ {0}
dET (u)

v L∞
Z T
ψ.dET (u).v = ψ M (T )M −1 (s)B(s)v(s)ds = 0
·0¿¸÷ŸÁ½Q»åºBÐÃ9¼G½¾ 0

Ä.µ Ä.µ9»¡Ã¸ û I» c $½
Z½Ä,Á»¡¼ ¼G¾ µ Z½S¿ Ä9¿¸Ä,ÂrÁºGݸx¸
À u¾¡¿{Á¾xÃrÀ²Á¾ ½ µ ZÕ ¼6»å¾ÊÃ9½ ¼6÷W¾x¼Gݸ(ƲÀ¶ü½¼Âr¼
ψM (T )M −1 (s)B(s) = 0 .
‘ ™ O
p(t) = ψM (T )M −1 (t) t ∈ [0, T ]
mF n v‘ k
\ {0} p(T ) = ψ
∂f

ö¹½SÀ¶½¾¡¸xÁrÂrÃ9À¶»x¿u½#¾Ʋ¼ ¿uÈ À¶Æ²¾¡Á½9À²¼6½ Á½UÁÅr¾xÀ²¼6½¾

ṗ(t) = −p(t) (t, x(t), u(t)).
∂x
p
H(t, x, p, u) = pf (t, x, u)
∂H
f (t, x(t), u(t)) = (t, x(t), p(t), u(t)),
∂p
 vaJIK2±4h#i%$*E*0~}
1#i03%54)* #Ø
¼Ÿ¾
∂f ∂H
−p(t)
(t, x(t), u(t)) = − (t, x(t), p(t), u(t)).
I¿ Âr¼G¸x½À¶ÇG¸x¼
¸x¼GÆý¿{¾xÀ²Á½ mÀ²¼6½¾Âr¼
A ~
∂x ∂x
∂f ÷G¿u¸ µ
÷¼ŸŸ¸ ¾UÁ1½#& Âr¾¡¼¸x0þ$-ƶĝU¼±Æ¶ Ã9»åÀ¶» ½Ørüµ Ý˝Ʋµ À¶Ë ¼G¸0¼6»å»å¾;Ã9½¾¡¸ Á¼6¸¡¸¡¾¡Ä9ϝ¸¡ÁºG¾xü¿{Á¿u¾xƶ½9À²ÁÁ¿u¸ ƽp» üºG¼6ÆÖÁ»åÕ À¶¾0È È¿ºG¿uÃ9¾¡ü¸x»¡¼À¶»¡Ð#ÀmÂrÝ»åÀ¶¼¼;½üÂrÆÖÕÃ9ÿuƲĝÀ¶¼Gĝ¸0¼6ƶÀý÷Ÿ»å÷G¾¡Ã¿{¼6¸ ¾xÝÀ²¸Á½ ¿ ƶ€À¶Ä,½ÁÁÀ²º6½#Ý¿¾ ¸fÀ²¸x¾¡¼ ÁmÝÀ¾ ¼6»å¾µ±öPݽ½
p(t)B(t) = 0 B(t) = (t, x(t), u(t))
∂u
)Ÿ ŽÍ gŸ ¥m
 :§fž©
u

[0, T ] u [0, t] t ∈]0, T ]
Ä9ºGü¿u¿¸¡¾¡Æ²¼ Àý÷ŸUÝƶ´À¶¼Gµ ¸ È
om
p(t)
dEt (u)
)¤
 tm F n ¼6»å¾Êݽ »åÁÃ9» Ö¼6»¡Ä9¿÷Ÿ¼éÂr¼ Âr¼ ÷GÁrÂrÀ¶È ¼6½9»¡À²Á½»¡ÃÄ,ºG¸xÀ²¼6ݸ¡¼ ÁÃ
dEt (u)

ö¹½S¼ ,¼G¾ 9Á½S¿ Ä,ÁÃ9¸Ô¾xÁÃr¾÷GÁ½¾x¸¡þƲ¼

I¤
„ f mF
v ∈ L∞ ([0, t], m )
Z t
p(t)dEt (u).v = p(t)M (t) M (s)−1 B(s)v(s)ds,
Á¸ p(t) = ψM (T )M (t) −1 Â.Õ Á U¼G½Sĝ¸¡ÁƲÁ½ü¼B¿u½¾
¦
0

v(s)
Ä9¿¸ »¡Ã¸ 0 ]t, T ]

Z T
M (s)−1 B(s)v(s)ds = ψdET (u).v = 0.

ȸ 1Àý»x& »å¼B0»$-UÂr ÃSYĝØr¸¡µ À¶Ë½9µ Ò÷GÀ²Ä,f¼(¿ ÃUĝ¸xÈÁÄ,¿ Ám»¡À¶À²ÈY¾¡À¶ÃÁȽ ØrÂrµ ˝¼(µ Ò·=Á¼Ÿ½¾Ô¾xƶ¸ ¼6»±¿¸¡ü¼6À¶È½.µ ¿u¸ ÐÃ9¼6»¹Ä¸¡ºB÷ŸºBÂr¼G½¾x¼6»Ô»åÁ½¾±Æ¶¼6»±Ä¸xº
p(t)dEt (u).v = ψM (T )
0
)Ÿ ŽÍ gŸ vž+A Z
? 

u°+Ø°+Ø ÚæMà à èáfê @ÛPܱÝrޝßPàåáIêêmãåÜ9³ à¡ã€á.Þ9ê

QyP Q 5P

±Á½9»åÀýÂrºG¸xÁ½Q»eÃ9½ Ä,ÁÀ²½#¾
 ¿uĝÄ9¿¸å¾x¼G½9¿½¾ Æ?Õ ¼G½Q»å¼6ÈYŝƲ¼ÔÂr¼6»=÷ŸÁ½¾x¸x¿À²½#¾¡¼6»
(t0 , x0 , p0 , u0 )
1¤

mF mF mF mF
 
n n m ∂H
Σ= (t, x, p, u) ∈ × × \ {0} × | (t, x, p, u) = 0 .
∂u
mÀÆ¶¿ ¼B»¡»¡À²¼6½½¼
 op

∂2H

¼6»å¾MÀ²½ ¼G¸ »åÀ¶ÅÆ¶¼Ô¼G½÷Ÿ¼3Ä,ÁÀ¶½¾ u¿ƲÁ¸x»0ÂeÕ ¿uĝ¸xÇ6»=ƶ¼Ô¾xϝºGÁ¸¡ÇGÈ ¼
 a
ÂrÂr¼6¼ » ôÁ½9÷W¾xÀ²Á½9¿»=à À¶ÈÁÄ9Àý»åƲÀýÀ¶÷Ÿ½9À²¿¾¡¼Bü»0¼
Ʋ¼3¼ ÷GÁ½¾x¸xþƶ¼±»¡À¶½üµ ÝƶÀ¶¼G¸=Ä,¼6Ãr¾¹»å¼3÷6¿uÆý÷ŸÃÆ¶¼G¸0÷GÁÈ È ¼Ôݽ¼ ôÁ½9÷W¾xÀ²Á½
™
E
∂ui ∂uj i,j +

ì .®#¢{©—?©® ³ ¤ Ô¿ƶ÷GÝƶ¼G¸Ʋ¼B»÷ŸÁ½¾x¸¡þƲ¼B»3»åÀ¶½üÃ9ƲÀ¶¼G¸ »3ÂrÃ|» m»å¾¡Ç6È ¼

(t, x, p) (t0 , x0 , p0 )
)_ ˆ<i· · ·  

Ä9& ¿u¸m¸x{ÀP¿Æ ĝƲ¼ Ä,Á+$-¸¡D¿u¾ (È Æ²À¶ÀýÆ}»¡¾x»¡Áƶ¼ ¿V½À¶÷Ÿ¼GÁ½ ½¼B¾x¸x»€¿¾ À²½#ƶÀ¶¾¡½¼ º6¿uØrÀ¶¸xµ ¼ Ÿ¼Gµ ½ ±Æ¶Á¼V½9÷Ÿ»¡À¶ÁÂr½#º6¾¡¸¡¸xÁþ½9ƶ¼ »3eÄQÆý¿U¿u¸È ¼ rºŸ¾x¼GÏÈ ÁrĝÂrƶ¼ ¼ ÷ŸÃÁ½ø½9»¡'=Àý?<»€' ¾xA¼ @& SºG8¸xY À ¼6¸
ẋ = y + u, ẏ = −x + u2 .
 ¼p
Ž¤ k
/¤ ¥ 
[ § X   Î tŸtÍ X þ Ÿ
t
tý?þvý ŸZþ Î :Ÿ

m ÆQ÷ŸÁ½ ¼Gm¾ À²¼6½¾PÂeÕ Ãr¾xÀ²Æ¶Àý»å¼6¸¹Æ¶¼ Á¸¡µÈöP¿½|ƲÀýÂr»¡ÈºG¸x¼À {¿u½#¿¾È À¶Æ²¼G¾¡Ã Á½9À²ô¼6Á½.Àý»µ·=ƶ¿ Á#»å÷ŸÁÁ½9½» ¾x¸x¿À²½#¾¡¼ÊÁ½UÁÅr¾¡À¶¼G½#¾

 B
ẋ = f0 (x) + uf1 (x).
/p
œ >¼
hi (x, p) = hp, fi (x)i, i =
0, 1 z(t) = (x(t), p(t))

ÁÄ,Áݸ mÃ;Ð#ÂrݺB¼ »åÀ¶ü½¼Ʋ¼

÷Ÿ¸xÁr÷xÏ9¼Ÿ¾±Âr¼Z·=Á½Àý»x¼(»åÁ»6½ Õ ¿½¼G½#¾±ÃÁƶ¼
½Ä9¼6¿½ » Ârº6ÂrÁÃ9À²¸ À}¾3¶´BÂrØ Á.½9Ä,÷ÁƲ¼
ݸ3÷ŸÁĝ½#ƲÃQ¾¡¸x»þÂrƶ¼¼Ê»åÀ¶½ºŸ¾xü¿Ã9À²Æ²ÆýÀ¶» ¼GW¸ µ

¦
{, }
L
{{h1 , h0 }, h0 }(z(t)) + u(t){{h1 , h0 }, h1 }(z(t)) = 0,
i
{{h , h }, h }(z(t)) ¥ o» a½ :§
1 0 1

C 
" 0±4/%YvaE'9PL10)010"*E%">54P5#&0ª,Å0))0ª4B%+*
 Ö ×Ù؅ÚÙÛvܼÝ-Þ „

¤ â á %‘ …3‡ ãè â é %Œ ƒ…

…¹íì î °±ïB›&ðBšH–™—I–™˜Z”šòñEóô¯E°1”õEöZ÷/øGð

r ¼ PÈ;x¸¡À¶¿Á½À²Ã À¶½#È ¾¡¼6¼GÀ¶»x½9¸ ¿{¿uݾx½À²½Á¾ ¼f½ ¼6¾¡½p3¸ ¿ Ä9ĝ€¿¼6ƲÃ9¸¡÷ŸÈ ¾¡» ÁÀZÂeÀ¶¸xÕ¾x¼ÝÁ½pÃrÐ#¾xÝĝ¼6ÀZ¸x»UÁÈ ÅÆ²¼BÀ¶Æ¶»U½ÇGÈÀ¶È»¡Á¼ À¶Æ¶»¡Ãr¼¾¡¼;À¶ÁÝ÷Ÿ½Q½Á»;¼½#¾¡Â÷Ÿ¸x¼6Ã\þ¸åƶ¾ ¼ » ¿uIrÀ¶»€½Á¾x¼½pÇGÈ ô»¡Á¼ ¼ ½9Âr÷Ÿ¾¡ÁÒ9À¶½µÌÁ ½½ ¼ V" Ý0¸x½p¼G© ƶÀ¶Ä¿¸x½Á¾ ŝƶÇGÈ ¼ µ
a



 ¥ ?[§
x0
¤
x1
 Âr¼é½¼¾¡¸ ¾¡¿ ¼G€Æ¶¼6ƶ÷Ÿ¼ ¾¡Á¾¡¸À¶¸x¿ ¼6€»¼6÷ŸÁ¾¡ÄrÁ¾¡À¶¸xÀ¶È¼ e¿u»åƶÀM¼6»
¼6Ʋƶ¼ ºGÄ,¼ ¼Gr½9Àý»€Â ¾x¼ Âre¼ ¼6»åƶ¿;¾ Âr¸xºGÀ²¾¡ü¼ ÝÆý¿u¸xÀ²¾¡)&ºéÂrà » Ä,rÁ»€Ã¾xÇG¸ È ÷Ÿ¼¼é¼G÷Ÿ¾(ÁªÂr¾6à µ P÷ŸÁÕ ¼ ªrm¾ Àý»å¾¡Ä,¼GÁ½QÝ÷Ÿ¼¸
c



Z
.ý:Òvδ tÍ?ÏkŸ
Å :ý >Î
iA 
C(T, u)

ݽ.½)Õ ¼ rº6À¶½»å¾¡Á¼ ½Q÷ŸÄQºU¿»Êüº6½¿uºG½Q¸ »

¿uÆ Æ¶¿U÷ŸÁÆýÀ¶¿¸ »x»¡¶¼ ´B Âr0¼ Ò ÷GÁM½Ò ¾x¸¡þWƲ¼Bµ »
Æ÷ŸÁ»¡¼U½9»¡Ä,ÀýÂr¼GºGݸx¾Vº6» ¿u,Ã9È»x»å¿uÀÀý»ZÐ#Ã.¼ rÕ ÃÀ¶»å½ ¾¡¼ ÷ŸÁ½#¿¾¡½9¸x»
þƶݼ;½ ÁÄr¼6»¡¾xÄ9À²È¿÷Ÿ¿¼ Æ

´ 1 E» > > 
½Ä§  m
 ¥

ĝÀ²½#Ʋ¾¡ÃQºG» ¸ Ÿü¾ ¸¡Á#» ¾x¹¸x¿ ÷{Õ ¼B¿»€À²Æ¶¾VƲ¼6Ʋ¸é¼|ĝ¿ϝ½9º6»é½ÁÃÈ ½)ÇG¼B½»å¼Ä9¿Âr÷Ÿ¼ ¼UIÂr¿ ¼Um÷G¸¡¼GÁ½#½#¾¡¾¡À¶¸x¼ þƶ¼6»é÷ŸÁÁÀ²¸ È ÌÄØ Æ²¼G¾ WµP¼G¾ö¹½ ÐÃ9Ä9À3¿u¿¸¡À}¾¡¾Àý÷ŸÂrÃ9¼UƲÀ¶¼GÅ,¸ÁÁ½½ ½¼B¿ »

E .A
 ¥
f
Å» ?
½Ä§


ĝ¸¡Áĝ¸xÀ²ºG¾¡º6»Âr¼(÷GÁÈ Ä9¿÷ŸÀ²¾¡º ÁÀ¶Æ Ä,Áݸ Ð#ÝÁÀ ½9Áà ¼B¿uÃ;ÆÖÕ ¼B»åÄQ¿÷Ÿ¼ ¼6»å¾À¶½¾xºG¸x¼6»x»¡¿½¾6µ

Lµ Ž¤

tc œ¤ y¤ c
L2

…¹í43 ¬*ô ˜Z›i–™ðBš $ð ­ ñEðٖ&°±— i𠠖1”˜°±ðB› ›õ ­ ”I¯~–™˜øG—öZðB›

†°+¯° ï WUÛ ÞwèáIêvêìêÝríIäçáI꙳¹îfÜî.ޝæ

5P P/x

8 õm”Q¢ m¯p® ñ ¤ ;' ¶D$ ‰' ®'=?<' H@& M M"

| \ · · · Óý?þ  ýþ ÏkŸ :Î tŸ
Ÿ Lý?þgÎ ÏkŸ %$-,
ẋ(t) = f (t, x(t), u(t)),
0¹
ý =' C 1
Ÿc· ¸ 1+n+m Íþ‰'t· ¸ n ½ ÏkŸ1':" ýþ Î+$-, ϜŸ=' u 'ýþ ΐÀŸÍÏkŸK$G'
Í?þ;'>þB":ý0&)ÒcÍ"Î
Ÿ Î
f
·
Ω ⊂ m½
¸ ŸÎhý0¹äD1ŸŸZþ Î+gŸ϶ϜŸ1&ŽŸþgÎ$ý?þOÍ#Ÿ='X":ýþ Î+$͝¶þ κŸ1''GK$oÏ- DZÎ3ÍÎ

c1 (x) 6 0, . . . , cr (x) 6 0,
0¹
ý ' › 1'. " ;'ß"
ýþgÎ
Ÿ Zýþ δ{ýþ :ýþ Î;¶þ gŸ n ž yý{ŸþgÎ ŸZÎ Ÿ :ý y ='X'=K$O· ¸ Eº 1ä" 0&MÆ
" +' E· ¸ J'U1
c ,...c
Ò Í Î 1
Ÿ rn κŸÏ gŸ
c 1' "G" 1'4'
Ÿ Î&Í LŸ {ÐÏkŸ
Ÿ3Ò > ž yý¶Î
M M
Ï ŸZþ 0Ÿ ŽÐZϜŸ
Ÿ1 :ýþ Î ϜŸ ›  T' Kº 8 ‰' 1&  1'" +$-, ='
ÀŸ K$G'ß ;' á

Í?ÏkŸ
Í?þ
M
ý@ÿ
þv1Í?þgÎÀ M U
ž Xý{ŸþgÎ 00 >þXŸ Zýþ Zδ{ýþ
Ÿ ZÏœÍ Ÿ cº  . r" \ " <'G' 'GK$
·¸ 1+n+m ŸÎ
½ 
g
Ω
c .  " ø " ‰
M 0 M1
>þvŸ Zýþ δ{ýþ :ýþg䝶þ gŸ nž
f
þ :ýþ : ŸHÏkŸ :ý >Î
C1
/'=K$· ¸ Ñ ë" ‰' ¶@1$ M" 0©
Z t(u)
C(u) = f 0 (t, x(t), u(t))dt + g(t(u), x(t(u))),
0
J

[ 
)9 0±4B%Y‡f2±4h#i%µ¨10ª,.)#
0¹
ý 1' U
Ÿ :Î+Î3ŸÏ gŸ ž þ aÒÒcý Ÿ gŸ Ñ ¨'G <'
U1
t(u) > 0
{ ¶
 /
Ï Ÿ   - T'  \$-D <' .
º
Î Ÿ > þ L 
Ÿ ™
Ï c
Ò
x(t(u)) ∈ M1
ý  ¶
 ´
Î  3
Î 
Ÿ Ï gŸ-κý >κŸEÎ Í Ÿ κý? ŸÑÍ ý  LŸ U1 { +$ á 4" )$ <'G' ‘" ¶D ëÀ2>þ¢"Lý?þgÎ%$-,ÏkŸ
1' N . 0$=&ßD&
Ÿ Î >þg Zý
b
tŸþgÎhÐ:ý þ LŸBÒcÍ {ž Ÿaž 0$ rD {$ '=K$ ½
9µ²´
u∈U b [0, t(u)]

∃b > 0 | ∀u ∈ U ∀t ∈ [0, t(u)] kxu (t)k 6 b, ¥ C

§

{ Òcý{K$Iκý{>Î (t, x) ∈ · ¸ 1+n

½ 8Ï  Ÿþ;'Ÿ&tÐÏkŸ

Ÿ1'/Ÿ
ŸG"κŸK$G'Ÿa¶ÎºŸ1'G'ZŸÍ{
ÿ{&ŽŸZþ AÎ D
Ṽ (t, x) = {(f 0 (t, x, u), f (t, x, u)) | u ∈ Ω}
9µ 
¥ C §
Ÿ1:' Î:" ýþ‰Ÿ Ÿ4
 Ÿfž
»"Ïký0$G'¶Ï5Ÿ4T'ÎºŸß>þ":ýþgÎ%$-,ÏkŸ~ýLÒXÎ;)&ŽÍÏ u '=K$ [0, t(u)] Î3ŸZÏEUgŸŽÏkÍ-Î%$ÍáŸ4"κý?)$Ÿ~Í0'4'ý‘"¶D:Ÿ
áý¶þgÎ M0 À M1 Ÿþ.Î3Ÿ/& Ò' t(u) ŸÎ$Ÿþ2"Lý{©>ÎN&H¶þ )&tÍ?Ïkž
À²ÂrÈ ¼GĝÄ,ÔÃ9ÁÀ¶»¡À¶» ¼G¼ ½¼6½¾x¼G¼G½;½9¾xÂr¼GÃvÈ Ä,Ä9¼ŸÁ» ¾ ݸé¼6Ÿ½pݵ ½pÄ9¿ĝ¸å¸x¾xÁÀ¶÷GŝÝƶÇGƲÀ¶È ¼G¸é¼ ÁÂr½v¼;»¡÷GÝÁĝ½#Ä,¾¡¸xÁþ»¡Æ¶¼ ¼Ð#ÁÝĝ¼;¾¡À¶Æ¶È ¿¿÷GÆ À²ÅSƶ¼ ¾¡¼6È Ä9» ¼B»€ú9¾ ½Q¿u¿ÆP÷G÷Gú ¼6r»x»åº À¶ÅÁƶ½ ¼

t(u) = T ¥
§
$¤
M1
c

À²W(ÆID»¡&à ;¾' Âr%$¼(¸x¿À¶»¡Á½I½9¿¼G¸3ĝ»¡¸xݼG¸à ƶ¼(¼Ê» ¼6r»å»€¾¾x»€ÇG¾xÈ ¸¡Àý¼(÷W¾x¿u¼GÃÈ ü¼GÈ ½#¼G¾½»¡¾x¼Gº ÈYŝÆý¿uÅ9Ʋ¼ ÷G¼GƶƲ¼ ÂrÃ;¾xϝºGÁ¸¡Ç6È ¼(؝µ µ²´
M0 T
Žýþ Î Íδ{ýþvž)A c I¤ 
>= 

ẋ(t) = f (t, x(t), u(t)),

ẋ0 (t) = f 0 (t, x(t), u(t)),
¼G÷Ÿ½Á½#¾¡÷Ÿ¸ Á¿u½9À¶½»¡À¶¾xÂr¼6º6»¸x¿»åݽ¸¾ÆÖÃÕ ºŸ½¾x¼w¿u¾»å½9ݼÊÀ²¾¡Ä,¼)Á#È »å¼(À¶½¿uÀ¶ÃQÈ ÷ŸÃÀ¶»x½U¿u½#ĝ¾¡¸x¼ ÁÅ9ƲÇ6È ¼µ µ f¿ĝ¸xÀý»å¼p¼6½ ÷ŸÁÈ Ä¾¡¼)Âr¼
(xn (·), un (·))
¨A

Âr÷Ÿ¸ ÁºG1½#Ä9& ¾¡¿¸ 0¸å¿u¾ $-À¶U½ ¾x¼6» 9¼Ÿµ ¾|µ¶»å´ Ýƶ¿w¸ZƲ÷G¼ À²½wŝ÷ŸÆ¶Á¼ ÄQ½#¼6¾¡Ãr¸x¾Vþƶ¼È ÂrÁº6Ä,½#Á¾¡¼GÀ²¸x½9¸ ¼GÂr¸ Ò¼6½Ã9¾½wWµ Âr¸xÃ\º6»¡Ã¾¡Æ²¼6¾xÈ ¿{¾Ä9» ĝƶÃ9»¿uüÀ¶½9º6½»åÀ(ºG¸ Ð#¿uÝÆ3¼ Á wƲ¼ÆÖÕÂr¼6Á½9È»¡¼G¿uÈYÀ¶½Å¼ ƶ¼|ÂrÂr¼6¼»
)Ÿ ŽÍ gŸÑC
M0
žH‘
M1 t


¦

Ω ¥ I» 
½Ä§

†°+¯°+¯ 5P WUÛ ÞwèáIêvêìêÝríIäÿáfê æ ˆ ÜáIê

‘Z½S¿ Ä,ÁÃ9¸Ʋ¼B»» m»å¾¡Ç6È ¼6»¿ ½¼B»3Ʋ¼(¸xº6»¡ÃÆ}¾ ¿{¾»¡ÃÀ u¿u½¾Bµ
 = k
] Ê¢{”9 P”Q™B—C•6—C”,˜ ñ ñ ‰' ¶D1$ ;' /'=?<' A@& Y M ;'9· ¸
\ · · · Ó ýþ : ý?þ ϜŸ Î ŽŸHÍ þvŸ
Í?þ n

ẋ = f0 (x) +
m
X
ui fi (x) , x(0) = x0 , x(T ) = x1 ,
9µ Ë
¥ C §
i=1
0Ÿ 4" (" 0©
Í Ÿ HÏkŸ :ý >Î

CT (u) =
Z m
T X
u2i (t)dt,
9µ Ò
¥ C §
0
0¹
ý Ÿ Î ŽŸÎ/ÏkÍ ÏkÍ Ÿ1' ã!fD ¨" 0'4' 1'ß" %i=1
$-, 1' 0& T'4' 1' ='
' 0f'=ÆŸþ;'Ÿ&tÐÏkŸ

Ÿ Lý?þgÎ ÏkŸ ŽÍ  {ÐÏkŸ ¼Ÿ Î/ÏkŸ ý
T >0

Ÿ 2
L ([0, T ], m )
º
Î 
Ÿ Ï g Ÿ ·¸
U
!U1
ž É
∀u ∈ U xu
Ÿ Î$Н{Ÿþ 5þg{Ÿ 1' 2D¶ã ®'=K$
[0, T ] ‰
ž È
∃BT | ∀u ∈ U ∀t ∈ [0, T ] ||xu (t)|| 6 BT
ž
 ‡a ¾;¼%Eü"0*i1%cM1%¿'"% ±4/?%OB$0ª4B%+*ø"10ª,Ñ)#i%$* 

 º Ÿ1' ÎIÍ"4:" Ÿ='G' {ÐÏkŸ¨ŸºÒr>

 T' x0 ŸZþ}Î3Ÿ1)& Òy' T ½ ÍÏký{$G¼
' ¶ÏBŸ4Ç'Î3Ÿ>þ*":ýþgÎ%$-,ÏkŸ.ýLÒvδ)&tÍ?Ï
$ ŸZÏ {Í?1þgÎ À
x
ž
W(D&Žýþ;'Î%$Íδ{ýþvž¨±Á½9»¡À¶ÂºG¸xÁ½9»Pݽ9¼Ê»åÃ9À}¾x¼ÊÂr¼Ê÷ŸÁ½¾¡¸xþƶ¼6» (u(n) (t))n∈Ï Ð ¾¡¸ ¿u½9»ôºG¸ ¿u½#¾ x0
x0 x1

¼G½ x1 ,¾x¼Gƶƶ¼ Ð#ݼ ƶ¼Gݸ(÷GÁrª ¾

¾x¼G½9ˆ ¼G¸ »ZÆý¿;Å,Á¸x½¼éÀ¶½>ôºG¸xÀ¶¼Gݸxi¼ ¼6»Ê÷GÁªr¾ »ÊÂr¼6»Ê÷GÁ½#¾¡¸xþƶ¼6»
¸¡¼6ƲÀý¿u½#¾ ¤ µ mÁÀ²¾
 Æý¿é¾¡¸ ¿ €¼6÷Ÿ¾¡ÁÀ¶¸x¼Ê¿»x»åÁ÷ŸÀ¶ºG¼
¿ÃS÷ŸÁ½#¾¡¸xþƶ¼
 y{ž Ÿaž
x0 x1 x(n) u(n)
m
!
Z T
(n)
X
(n) (n)
x (t) = x0 + f0 (x (t)) + ui (t)fi (x(n) (t)) dt.

.¼6» »¡Á½#¾Å,Á¸x½ºB»3¿½9» ¼Ÿ¾Ä9¿u¸÷GÁÈ Ä9¿÷GÀ}¾xº C¿À²Å9Ʋ¼

0 i=1

A (n) mF m " 
ui L2 ([0, T ], )
mF
∃(nk )k∈ ÏÐ | ui
(nk )
* vi ∈ L2 ([0, T ], m
).

Ÿ¼ ÆQ¾¼6Ä9»å¿u¾±¸Ä9÷G¿Á¸±½9¿u»¡À¶º6ƲƶÐ#¼GÝÃ9¼6¸x½» ¾ C¿÷ŸÀ¶Æ²¼ZÂr¼6¼ »å¾ÁÅQÀ²Á¸±¸¡Ð#½9ݺG¼¼(Æý¿ ¿u»¡½9Ý» À²¾¡¼ ¼6»å¾±Å,Á¸x½¼ŸºG¾¼Ä9¿¿¸3½9¸x» º 9¼ rÀ mÀ²¾¡º

k→+∞

m  ) mF n
ẋ(nk ) L2 ([0, T ], )
mF n Z«  k 
x(nk ) 1
H ([0, T ], )
mF
∃(nkp )p∈ ÏÐ H1
| x(nkp ) * x ∈ H 1 ([0, T ], n
)

9ÄZ¿u¸ ¸Ä9¿»¡»xŠ ¿uü¼ Æ¶¿ Á¶Æ À¶½9È ÷ À}¾x¼ Ð#ݼ

‘
H 1 ,→ C 0
¨¤
‹−−Œ Ž−F−
x(nkp ) −
‘“’j“” E•
−−−−→ x
Í Ì AÍ »åݸ [0, T ]
µ Z½S÷ŸÁ½Q÷ŸÆ¶Ãr¾¿ƲÁ¸x»3¿À¶»¡ºGÈ ¼G½#¾
v‘

m
!
Z t X
x(t) = x0 + f0 (x(t)) + vi (t)fi (x(t)) dt

¼Ÿ¾Ð#ݼ µ
0 i=1

x(T ) = x1
´
f
 
)9 0±4B%Y‡f2±4h#i%µ¨10ª,.)#
 Ö ×Ù؅ÚÙÛvܼÝ-Þ –

— ‘` á æ  ‡ ˆ hé åä ƒ™˜‰Œ ¦Œ ä ˆ‰‡

— â á %‘¢¥ ›
ƒ š  á

r¿(¼ Ä9·=¿ù
»PÁ¿u½½9¾¡¼»¸ ÷G÷ŸÁ¿¼Ÿ½ü¾¡¾xÀ¶¾¡½.¸¼Y¿uµ »åÀ¶±½¼B÷W¾¡¼Ê¼¾xÀ²¾xÁ»¡ÏÃ½UºG¸PÁÁƶ¸¡½|¼Ç6È ÷GÂrÁÁ¼(½½¼B¾x½¸¡»€¼(þ¾ZƲݝ¼ u½À VÆý¼ ¿(÷ŸĝÀ¶Æ¶¼G¸x¼ ¸ ¼G»¡à À²ÁÂr½;¼º6¼BüÈ »€º6¾ÔÁ½½ºG»¡¾xÀ²¸ È ¸¡¿u¼6ƶĝ¸6¼ÊµÆ¶¼Âö¹ÃS½¼G¾Pĝ¸x¸xÁ¼ À²½V{½Q¿÷Ÿ¿u½9À¶¸xÄ,÷x¸¡¼Ï9À ¼ÊÂr¼ÃSƶÁ¿u¸ÃÈ»¡Ð#ĝ¿ Ã.r¸xÀ¶À¶Õ ½9À¶ÈYÆe÷ŸÃ½.À¶Ä,È Õ ¼
L v @=

©¤ 



½ÂrÁÃéÃ9È»¿ À²½#r¾¡À¶ÈYºG¸xݼ6»xÈÑ»¡¼GÂr¸BÀ²µm¾ ·¹CÝ¿À²Àýŝ»ƶ½¼Áµ Ã9Z»3Õ ¼BÄ9»€¾¿»¡Z»¡¼G÷G¸x¼ŸÁ¾¡½9¾¡¼ »3¿u¼6ÃS¸x»¡÷GÀ²¿Á»3½ üĝºGƶÃ9½9»0ºG¸ »¡¿uÀ²ÈÆÖµ ĝƶ¼3Ð#ݼ±½9ÁÃ9»0¿uƶƲÁ½9»=ÂeÕ ¿uÅ,Á¸ Â
 c
œ
 1  ¤ $

œ íì Ù —›†›&—©š~› o­+”©šH–&°±—˜ZšH–™ð•›™ó¼°eöZð ­$”šH–&°

Úöð ù¼¯E°1˜ZšÕ­$˜¯ˆð
ñEó øG— ô ˜ø óEø —˜ZõEöZð

ž °ï °ï «á âޝÛE´
à€íIäçá`è᠟ æ
³¹ÞæMÜ9³¹á
Ÿ

ÂeÕ ÁÄr±¾¡¼À¶Èĝ¿u¸xƶÁÀ²¾¡Åº(ƶÇGÄ,È Á¼ ݸ»¡À¶Æ¶È ¼(Ä9» rƲÀ²»€ú9¾xº ÇGÈ ¼B»€¼ ¾Êƶ¼ »¡ÃÀ {¿u½#¾6µ Z½ ÷xϝ¼6¸x÷ ϝ¼ ¼6»Ê÷ŸÁ½9ÂrÀ²¾¡À¶Á½9»
½ºB÷Ÿ¼6»x»¡¿À¶¸¡¼6»


œ &‘

mµ¶´ ¥ J a§

Á(ºG¸xƶÀ}¼6ú9»f¼6¸÷ŸÁ½¾x¸¡þƲ¼B» ¼G¾ »åÁ½¾=ÂrºŸ6ú9ƶ¼P½Àýĝ»f¸x»¡ÁÝŝ¸ ƶÇGÈ ¼¹¼B»€¼G¾=¾fÂrƲ¼B¼±».È ¾¡¸ À¶¿½À¶È¼B÷WÀ¶¾x»¡Á¼GÀ¶¸f¸¡¼BÃ9».½Y¿÷Ÿ»xÁ»¡Árªr÷Ÿ¾=À¶ÂrºG¼6¼P».Æý¿ÂrÁôÁÀ ¸¡¼6È ½¼¾

ẋ(t) = f (t, x(t), u(t)),

¦  k
u(·) ∈ U [0, T ]
¸ h
x(0) = x0 x(T ) = x1

C(u) =
Z T
mµÌ
f 0 (t, x(t), u(t))dt, ¥ J
§

Á Z»¡¼B»¡»€Ár¾÷ŸúÀ¶Ár½Qº»3µ ¿uÃS» r»å¾¡Ç6È ¼ mµ¶´ ±Æ¶¼
'G?<' H@1& { {& AD »¡ÃÀ {¿u½#¾

¦
T

c

0

¥ J a§ Î ŽŸHÍ
ÿ ŽŸZþ Î œ

ẋ(t) = f (t, x(t), u(t)),

0 0
mµ Ë
¥ J §
ẋ (t) = f (t, x(t), u(t)),
´ ´
f
f ´  
9 ¢¡<# M H # ü ¢
)  0±4B% 54B0 ¢› × £}  10  %ã' ‰,Ñ "0ª, ™, ')% H±4 v h0

¾¡¼Ÿ¼Ÿ¸¾¾ ¿ È ½€¼6ÁuÀ²÷W½¾x¾xÁÀ¶ÁÈ ½9À¶¸¡» Àý¼Z»¡¿»¡½Á¾ƶÃrƶ¾¡¿À¶ÁÂr½;¼G¸xÂr½¼ À²Ç6¸¡m¼(µ Ë ÷ŸÁm€ÁÁ¸xÀ¶ÂüÁ½Q½¿u½½º6¾Ôµ ¼ Iƶ¼6¼;»±Ä,ĝÁ¸¡ÁÀ²½#ŝµ ¾xƶ»ÇGÈ ¼ ¸x¼ mÀ¶¼G½¾ Âr¼ŸÁ¾ ½9÷ ÷xϝ¼6¸x÷ ϝ¼G¸ ݽ¼


x̃ = (x, x0 ) f˜ = (f, f 0 )
J¥ §y
A
x̃0 = (x0 , 0)
 ~¤
x̃1 = (x1 , x0 (T ))

A ¹Õ ¼G½Q»å¼6ÈYŝƲ¼Âr¼B»VºŸ¾x¿u¾x» ¿÷6µ ÷Ÿ¼B»¡»¡À²Å9Ʋ¼B» ÄQ¿u¸¡¾¡À¶¸ Âr¼ Ä,Áݸ Ʋ¼» r»€¾xÇGÈ ¼ mµ Ë ¼B»€¾ Ž¤
x0 (T )
x̃0
 ¥ J §

.¼(Ʋ¼6È È ¼ ÷G¸¡Ã9÷GÀ¶¿Æ@¼B»€¾¿uƶÁ¸ »ÔƲ¼ »åÃ9À u¿u½¾Bµ

˜
Acc(x̃ 0, T ) = x̃(T, x̃0 , u)
S

A u(·)
k
 P0®mK¯p$ ¯2®V" š 0© ¤ Õ¤ Ô=b ÇÈ1º Ö O" 0$G' +$-, 1' X<' 'G' ‘"  ¶D {$V
'G'=K?<$ ' A@& O 0" K$ %$8¨, '=(?<ÔE' bA@)É=& Ö 1' { {& )& AD
y· · · iϜŸ :ýþ Î ?ÏkŸ
Òcý .ÏkŸ :ý >Î
ž
u
Í ý  IÍ
Í?Ïký .¶Ï¨Ÿ Î ¶þÿ >Ï {Ÿ
Î ŽŸ Ÿ Lý?þgÎ ?ÏkŸ až Ÿ :Îý:Òvδ tÍ?Ï
Ògý .ÏkŸ Î tŸOÍ
ÿ ŽŸZþ Î
Ô =Ö
=b
ž
ž ½ [0, T ]

W(D&Žýþ;'Î%$Íδ{ýþvž)rÁu¾xÁ½9»
r¸¡ºB»åµ ËÝƲ¾¡m¼Àý»¡Ð»¡Ã9ݼ¼ÊƶÂr¼¼ Ä,ÁÀ²½#¾ ¿uÄ9ƶµ ¿(Ä9.¿u¾x¼Ê¸x¸¡¿¾¡÷GÀ¶€Á¼G¼6½#½#÷Ÿ¾¡¾¾¡¸xÁþÊÀ²Æ¶¸x¼Æ¶¼¿ ¿ô¸x»xºŸÁ»å¾xÁr½#¿÷G¾¡½À¶À²º6ÇG¾¸x¼ Á¼Är»åÂr¾xÁ¼À²Æ²ÈÃrÆÖ¾xÕ ¿¼GÀ²Æ@Á½9½VÄ,»¡¼GÁÂrÈYÝÃ;¸3ŝƶ» ƶ¼ r¼Ê»å÷Ÿ¾¡ÁÇGªrÈ ¾ ¼Z¿umݵ́ üÈ rÀ²¼GÆe½Á¼G¾xÀ²½ º¸
¥ J §
x̃
x̃0 = (x0 , 0)
cA

u


¥ J
§

ú9ü¿uݽ9¸x» ¼ mµ¶´ Ÿµö¹½V¼ ,÷GÁ¼G¾Ô½¾x»¡¼GÀ²½9½9Á¿½½¾fÀ²ÃÆQ½ ¼ rÄ,À¶Á»å¾¡À²½#¼6¾¸x¿À}¾Pݽ »¡ÁƶÁÃrÀý»å¾xÀ¶À²½9Á½¿üÂr¼ÃYÂr» ÃVr»€Ä,¾xÁÇGÀ¶È ½¾ ¼ mµ Ë e¼Ÿ¾f¾¡¼GÆmÐ#ݼPÆÖÕ Á½
¨J a§ „
x̃(T )
i 
5¤ ¨
¹
˜
Acc(x̃ 0, T )
¥
x̃(T ) = (x1 , x0 (T ))

Âe¿u¿uÀ²ÃÕ ¾¿üÄÈ ¸xÇ6¼6»e½ƶ¾x¿3º Ä9¸¡mÁµ Ë Ä,ÔÁ»¡»åÀ}ݾxB¸ À²Á÷Ÿ¼±½ÊÐ#؝ݵ Ë9À#µ²µ ÷Ÿ´ ÁW½ƶ¼¹¾¡¸x÷G¼6Á½À²¾x¸ ¸x¿uþÀ²¾.ƶ¼ ÆÖÕ ÁÄr¼6¾¡»åÀ¶¾IÈÝ¿u½ ƶÀ}÷Ÿ¾xÁº±½#Âr¾¡ÃY¸xþ÷ŸÆ¶Á¼M½#»¡¾¡À²½9¸xþüƶݼ ƶÀ²¼6µ6¸e·MÄ,¿uÁ¸fÝ÷G¸.Áƶ½9¼¹»¡» º6rÐ#»€Ã¾xÇG¼6È ½¾ ¼
˜  ¥ J §
Acc(x̃ 0, T ) ỹ(T )
a
y (T ) < x0 (T )
0
u
 
u
¥ J § [0, T ]

x0
¥g¥g¤¤ ¥g¥g¤¤ ¥g¥g¤¤ ¥g¥g¤¤ ¥g¥g¤¤ ¥g¥g¤¤ ¥g¥g¤¤ ¥g¥g¤¤ ¥g¥g¤¤ ¥g¥g¤¤ ¥g¥g¤¤ ¥g¥g¤¤ ¥g¥g¤¤ ¥g¥g¤¤ ¥g¥g¤¤ ¥g¥g¤¤ ¥g¥g¤¤ ¥g¥g¤¤ ¥g¥g¤¤ ¥g¥g¤¤ ¥g¥g¤¤ ¥g¥g¤¤ ¥g¥g¤¤ ¥g¥g¤¤ ¥g¥g¤¤ ¥g¥g¤¤ ¥g¥g¤¤ ¥g¥g¤¤ ¥g¥g¤¤ ¥g¥g¤¤ ¥¥¤¤
¥¤g¥¤g¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥¤¥¤
¥¤g¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥¤¥¤
¥¤g¥¤g¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ Acc(x̃ ¥g¤ ˜¥g¤ ¥g¤ ¥g¤ ¥g¤ ¥g¤ ¥g¤ ¥g¤ ¥g¤ ¥g¤ ¥g¤ ¥g¤ ¥g¤ ¥g¤ ¥g¤ ¥g¤ ¥¤
¥¤g¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤¥g¤ 0¥g¤¥g¤¥g¤ ,¥g¤¥g¤¥g¤ T¥g¤¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤¥g¤ )¥g¤¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤¥g¤ ¥¤¥¤¥¤
¥¥¤¤gg¥g¥g¤¤ ¥g¥g¤¤ ¥g¥g¤¤ ¥g¥g¤¤ ¥g¥g¤¤ ¥g¥g¤¤ ¥g¥g¤¤ ¥g¥g¤¤ ¥g¥g¤¤ ¥g¥g¤¤ ¥g¥g¤¤ ¥g¥g¤¤ ¥g¥g¤¤ ¥g¥g¤¤ ¥g¥g¤¤ ¥g¥g¤¤ ¥g¥g¤¤ ¥g¥g¤¤ ¥g¥g¤¤ ¥g¥g¤¤ ¥g¥g¤¤ ¥g¥g¤¤ ¥g¥g¤¤ ¥g¥g¤¤ ¥g¥g¤¤ ¥g¥g¤¤ ¥g¥g¤¤ ¥g¥g¤¤ ¥g¥g¤¤ ¥¥¤¤
¥¤g¥g¤ ¥g¤ ¥g¤ ¥g¤ ¥g¤ ¥g¤ ¥g¤ ¥g¤ ¥g¤ ¥g¤ ¥g¤ ¥g¤ ¥g¤ ¥g¤ ¥g¤ ¥g¤ ¥g¤ ¥g¤ ¥g¤ ¥g¤ ¥g¤ ¥g¤ ¥g¤ ¥g¤ ¥g¤ ¥g¤ ¥g¤ ¥g¤ ¥g¤ ¥¤
x0 (T ) ¥g¤¥¤g¥¤g¥g¤¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤¥g¤ ¥¤¥¤¥¤
¥¤g¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥¤¥¤
¥¤g¥¤g¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥g¤¥g¤ ¥¤¥¤
¥¤g¥g¤ ¥g¤ ¥g¤ ¥g¤ ¥g¤ ¥g¤ ¥g¤ ¥g¤ ¥g¤ ¥g¤ ¥g¤ ¥g¤ ¥g¤ ¥g¤ ¥g¤ ¥g¤ ¥g¤ ¥g¤ ¥g¤ ¥g¤ ¥g¤ ¥g¤ ¥g¤ ¥g¤ ¥g¤ ¥g¤ ¥g¤ ¥g¤ ¥g¤ ¥¤

x1
rµ²´ ¹ö ½9»¡¼GÈYŝƶ¼ ¿÷G÷Ÿ¼B»¡»¡À¶ÅÆ²¼(¿uÝüÈ ¼6½¾xºµ
x
ùhúÄû+ü J Ë

ĝÏ9Ʋ¿uÀýÈ÷Gù
¿uÀ¶¾¡Æ}¿u¾xÀ¶Á½9Á½ »½À¶Æ¶¼G¿|½ »¡À}¾xÃ9¿{¾xÀ²Á½Ârà ƶ¼GÈ È ¼ fÂeÕ ¿u¡¾ ĝ¼G¸xƶÇ6ƶ¼ »(Ð#ƶ¿Sݼ ĝ¸xÁÄ,Á#»åÀ²¾¡À¶Á½»¡ÁØrÀ²¾éµ ˝»åµ ÁÒ Æ²eÝÀ¶¾¡ÆPÀ¶Á¼ ½rÀý»€Âr¾xÃv¼» Ýr½»å¼V¾¡Ç6¿È Ä ¼
p̃ : [0, T ] −→
mF n+1
\ {0}


(x̃, p̃, ũ)
g Z

>

˙
x̃(t) =
∂ H̃ ˙ = − ∂ H̃ (t, x̃(t), p̃(t), u(t)),
(t, x̃(t), p̃(t), u(t)), p̃(t)
mµ Ò ¥ J §
∂ p̃ ∂ x̃

∂ H̃ rµ Ø ¥ J §

Á µ
(t, x̃(t), p̃(t), u(t)) = 0
∂u

¦
H̃(t, x̃, p̃, u) = hp̃, f˜(t, x̃, u)i
 ¡zÇ ±"*I*>›"*ß±4//01%Ñ*
™4‚#&%H±4h#&%™=+4B0(10H5%Ñ'#~,.ü"0ª,¢™,>/0ª!h#i% a ´ Ë
ÂrÃ|÷Ÿö¹Á½ª¾ ºB÷ŸÁ¸xÀ½U{¿Á½År¾ ¾xÀ¶¼G½¾
f
k
p̃ = (p, p0 ) ∈ (
mF n
×
mF
) \ {0}
@Á
¦
p0
¼B»€¾Ê¿ĝÄ,¼GƶºG¼ {¿¸¡Àý¿uŝƶ¼YÃ9¿uƶ¼
H

∂f
 
 ∂x 0 
0 0 
(ṗ, ṗ ) = −(p, p )  ,

 ∂f 0 
0
eÂ±Õ ÁÁ È `È ¼G½«¼ÊƲÄ9¼ ¿u¸¡¼B¾¡÷WÀý÷Ÿ¾xݼGÝƶÀ¶¸ ¼G¸ ¼B»€¾ÂrºŸú9½9À ÷uÕ ¼6»x»å÷G¾ ¿ƶ¿ÂrÀ²¸xÀ¶¼Z¸¡¼ ÈYÐ#ÝÝƲ¾¡¼ À¶ÄÆ¶À¶÷6¿{¾¡À 0¼6ĝ»å¾¸xÇ6»÷ŸmÁ½9Á½S»å¾x¿u÷xϝ½#¾ÁÀ¶»¡»åÀ²Ã9¾ ¸
¦
ṗ0 (t) = 0
 3
 
¤ 
∂x
p0 (t) [0, T ]
µµ
·0¿¸¿uÀ¶Æ²Æ¶¼GÃ9¸x»
 o
f
p̃(t)
i¤
H̃ = hp̃, f˜(t, x, u)i = pf + p0 f

k
9ÂrÁ½Q÷ f
p0 6 0

∂ H̃ ∂f ∂f 0
=0=p + p0 .
fÀ¶½9¿Ʋ¼6È ¼6½¾Á½S¿ ÁÅr¾x¼G½#ÃSÆ?Õ ºG½9Á½9÷Gº(»åÝÀ {¿½¾Bµ
D
∂u
œ
∂u ∂u

8 õm”Q¢ m¯p®wš ¤ ñ ·¹¸xÀ²½9÷GÀ²Ä,¼;ÃpÈ ¿ rÀ²ÈYÃ9È C¿uÀ¶ÅÆ¶¼ º

| i· · ¥
'G?<' H@1& › O" +$-, XÔEb )ÉGÖ 1' )& 0K$ O" {© NÔ=b ÇÈ1Ö
Î ŽŸ Ÿ Lýþ Î ?ÏkŸ až
? V" +$-,
{
•
G
$ ' -  T '
HŸ Î±ýLÒvδ ŽÍÏÒgý BÏkŸ Lý >Î
ž 
<'G' ‘" ¶D
a§ · v/ÏkŸ Lýþ Î ?ÏkŸ
 u
Í ý  ÅÍ
ÍÏký B¶ÏvŸ  Î3Ÿ >þvŸ)Í:Ò
ÒXÏ 
{
)Æ
"
LÍ?Î;{ýþ =' K& O" ‰
'GK$
ÍÐ ýÏ tŸþgÎ À½ Ÿ K$G'ß ½ ;'®· ¸ ½
Lý?þg䝶þ gŸ
Í?ÏkŸ FD #Ÿ 4"

Í?þ n ÍLÒ
ÒgŸZÏ :Ÿ Ÿ κŸ K$
Há p(·)
½‰'X'G  )¢
Í ý?¶þ Î ŸÎ >þ LŸÏ 0 $-D J'¨U1 ä" 0 κŸÏ 1'
[0, T ]
gŸÅϜŸ :ý aÒXÏkŸ %$ )Ÿ ½ Ÿ  ©
Î þvý?þ(Î  aÄÍ?Ï ŸΩÏkŸ 1'
D4U
gÍδ{ýþ Ÿ 1'O' NŸ<D½$ ãND =' 0K$ r$ ='U {
p
> Íþ κŸ ýþ
6 0
Î  :Ÿ hÒcý $Ò Ÿ gŸ©Îºý >Î
(p(·), p0 )
t ∈ [0, T ]

∂H
(t, x(t), p(t), p0 , u(t)),
ẋ(t) =
rµ
¥ J C§

rµ
∂p
ṗ(t) = −
∂H
(t, x(t), p(t), p0 , u(t)), ¥ J ÊJ
§

∂H
∂x
(t, x(t), p(t), p0 , u(t)) = 0,
mµ
¥ J [§
∂u
0¹
ý 1' 0&
Ÿ Î5ϜŸUHÍ ¶Ï Î3ýþg{ŸþÔÍ ý  tÍ <'G' ‘" ¶D 0'=?z' H@1& BÔ )ÉGÖ
Î ŽŸ Eb
ž ~ŸZÎhÍ :ý >Î Ebaž {¨" 0© ›Ô ÇÈÖ
rµ
H

H(t, x, p, p0 , u) = hp, f (t, x, u)i + p0 f 0 (t, x, u). ¥ J §

ž ° ï °+¯ «á âޝÛE´
à€íIäçá`èá ¦ŽæeìPá.Þ9w5Ÿ æ
³¹Þ9æMÜ³Pá
Ÿ
Z½UÈ ÁrÂrÀ²ú9¼Êƶ¼(ĝ¸¡ÁŝƶÇGÈ ¼
Ä9¸¡ºB÷Ÿº6¼G½¾¼G½SÀ²½#¾¡¸xÁrÂrÝÀý»¡¿½¾ƶ¼(÷GÁªr¾
‘

C(t, u) =
Z t
f 0 (s, xu (s), u(s))ds + g(t, xu (t)), ¥ J a§ rµ²´
¼Ÿ÷Ÿ¾3Á½#Á ¾¡¸xþƶƶ¼¼
¾xÁ¼GÄÈ ¾¡Ä9À¶È »±¿ú9Æe½9¼B¿»€Æ ¾¿u½.ƶÁÕ ¼6¸ »å»3¾3ÂrÄ9¼(¿Âr»PºGú ¾¡r¼6º¸¡È µ mÀ¶½Á¼GÀ}¾ ¸Ã9½¼Êݾ¡½¸ ¼¿ €{¼B¿u÷W¸x¾xÀ¶ÁºŸÀ¶¾¡¸¡º
¼ÊÂr»¡Á¼ ƶÃr¾¡À¶Áµ ½S.Âr¼Z¼ Ä9¸¡ÁŝƲÇ6È ¼ZÂr¼

¦
t
0
c >
M1
¨


"m F n >A

¡¾Á ¼GÊƶƶƶ¼(¼6».Ð#÷GÝÁ¼ ½¾x¸¡þƶ¼6» ¡» Á¼G½¾¾fÂr¼Ê¿u½9Ä9»eƲÃ9ÆÖÕ » ¼G½9»¡¼GÈYÈ ÅÆ¶À¶¼ ½À²È ÂrÀý»¡¼6¼(»I÷Ÿ»¡Áݽ¸ ¾¡¸xþƶ¼6»e¿Ʋ¼ÂrÈ ÷ŸÁÀ¶»xªr»¡¾ À²ÅÆ¶m¼6µ¶».´ »¡ÃŸ¸µ
ẋ(t) = f (t, x(t), u(t)), x(0) = x0 ,

¦
u(·) U [0, te (u)[
¥ J f§
x(T ) ∈ M1 x(·) [0, T ]
 ´ uÒ
f 
)9 0±4B%¢¡<#54B0M10H %ã'#‰,Ñü"0ª,¢™, ')% ¢›H±4×v£}h0
mÝÄ9Ä,Á»¡Á½9»Ð#ݼÊÆý¿ {¿¸¡À¶ºŸ¾xº ¼B»€¾ÂrÁ½½ºG¼(Ä9¿u¸
 
M1
mF n

ÁÁ Uƶ¼6» ¼6»åôÁ¾0½9Ý÷W½¾x¼ À²Á½9Á» ½9÷W¾xÀ²Á»å½ Á½Âr¾ ¼3÷ŸÆýu¿¿u»x»åƶ¼G¼ ݸ »Ô¸xÂrºG¼ ¼Gƶƶ¼6» rÀ¶Æ ¿½9mÀ²» ¼6½¾ µ{ö¹½éºB÷Ÿ¸xÀ u¿u½¾
M1 = {x ∈ | F (x) = 0},

¦ $ $m F n 1m F p k
F C1 F = (F1 , . . . , Fp )

¦ $ /¤  i
Fi
mF n

¼Ÿ¾Âr¼(ĝƶÃ9»3ÆÖÕ ¼6»¡Ä9¿÷G¼Z¾ ¿u½ü¼G½¾ ¼6½UݽSÄ,ÁÀ¶½¾ ¼B»€¾

M1 = {x ∈ | F1 (x) = · · · = Fp (x) = 0},
)¤
M1 x ∈ M1
mF n

½¾x¸¡ÁÂrÝÀý»åÁ½9»3¿ƲÁ¸x»ÔÆÖÕ ¿ĝĝƶÀ¶÷6¿{¾¡À¶Á½
Tx M1 = {v ∈ | ∇Fi (x).v = 0, i = 1, . . . , p}.
m

¼6¸ »å¸x1¾º6& ÷ ÷GϝÁ0¼Ÿ½$-¾BU¾xµ À²½m±ÃU¼GmÆý¼6¿;µ¶½´µ¶Â´ ºG9Ä,¿u¹¼GƶÁ½9Õ ¿u¸Âĝ» ĝ¼G½ƶÀý÷G¼ ¿{,¾xÀ²¼ŸÁ¾ ½ Âr¼ ƶ½.¿;Õ ¼6¸¡»åº6¾ üÝÄ9Æý¿¿u» ¸xÀ²ô¾¡Áºé¸x÷GÂrºGÃ È ÷Ÿ¼GÁ½#½#¾Y¾¡¸xÂrþÀ @ƶ¼ ºG¸x¼Gµ ½#¾¡mÀýÀM¿uŝÄ9ƶ¿u¼V¸Ê¿¼ à r¼G»¡È ¼G½9ĝ» ƶ¼ Âr¼
h(t, u) = (F ◦ E(t, u), C(t, u)).
)Ÿ ŽÍ gŸÅJ ž¨A ¨ @„
h
D & „ & Z
u u

t
∂E

ùZÂrÀ ¿@½9ºG»
¸x¼Gƶ½#¼6¾¡»(Àý¿u÷Gŝ¿uƶÆý¼÷ŸµÃÆý»ÊÐ#ÝÀ¹»åÝÀ ¼G½#¾ eÁ½ÁÝŝƶÀ²¼ ÷G¼Ÿ¾å¾x¼ÂrÀ V÷GÝÆ}¾xº ¼Ÿ¾(Á½ »¡ÃÄÄ,Á#»å¼ Ð#ݼ ¼B»€¾
(t, u) = f (t, x(t), u(t)).
∂t
œ f @=
h
@„

À²È ĝ.ƶÀý¼ ÷ŸÀ²¾¡C¿u¼6»6À²¾ µ »¡ÃÀ {¿u½#¾é¼B»€¾ ݽ¼S÷ŸÁ½9»¡º6Ð#ݼ6½9÷Ÿ¼ À¶È È ºBÂrÀ¶¿u¾¡¼UÂrÃp¾xϝºGÁ¸¡Ç6È ¼;Âr¼6» ôÁ½Q÷W¾¡À¶Á½Q»
A ¼ œ ©


ÒcÍ
P<®m'/¯p'=¯ 1®V& š1$G'¤ )Ÿ ³ 0º   Õ" +$-, 1' )& y'GK$
i· · ·  >þ :ýþ Î ϜŸ
gÐ ŽŸ  ŸÍ c
Ò ý¶þ Î ž
u
Ÿ Îý:Òvδ tÍ?Ï
[0, T ]
{$G' 8 ¶"
ÍÏký )Ï ÍLÒÒvÏ@ :Í?Î;{ý?þ
h
^ ='
þ Ÿ Î

À²Æ@¼ r·MÀý»€¿u¾x¸=¼Z÷GÝÁÈ ½½9»¡º6¼BÐ#÷Wݾx¼G¼G½#ݾ=¸Ô½¿uÁ½Q½»f¾x÷Ÿ¸x¼±À m÷6Àý¿¿u»IÆ ÆÖÕ ¿ĝĝƶÀ¶÷6¿{¾xÀ²Á½ ½I%Õ ¼B»€Ð#¾=ÝÄ9À@¿¼6»=»å»å¾ÔÝÁ¸ €¸¡¼6¾¡Ï9÷Ÿ¾¡ÁÀ üÁ¼ ½9B¼Ÿ¿u¾0ÆQÂrÁ¿½9½9÷»
(T, u)
; œ

dh(T, u)
Z ¼ k mF mF
ψ̃1 = (ψ1 , ψ 0 ) ∈ n ×
mF p+1 ¤m i{ž Ÿaž
dh(T, u)

 ±¼6÷ŸÀ.À¶È Ä9ƲÀýÐ#ݼ(Ʋ¼B»Âr¼6à ;ºGü#¿uƶÀ}¾xº6»3¿ÃUÄ,ÁÀ¶½¾

>
ψ̃1 dh(T, u) = 0.
(T, u)

ψ1
∂
F ◦ E + ψ0
∂C
= 0, ¥J mµ¶´´ a§
∂t
∂
ψ1 F ◦ E + ψ 0
∂t
∂C
= 0. ¥J mµ¶´B
§

·=Á#»åÁ½9» ∂u

Z
∂u

t
f 0 (s, xu (s), u(s))ds,
Âr¼ »åÁ¸å¾x¼ÊÐ#ݼ
C0 (t, u) =
0

C(t, u) = C0 (t, u) + g(t, xu (t)) = C0 (t, u) + g(t, E(t, u)).

 ¡zÇ ±"*I*>›"*ß±4//01%Ñ*
™4‚#&%H±4h#&%™=+4B0(10H5%Ñ'#~,.ü"0ª,¢™,>/0ª!h#i% a ´ Ø
& ¼6÷(÷Ÿ¼G¾å¾¡¼(½9Áu¾x¿u¾¡À¶Á½UÀ²Æ mÀ¶¼G½¾ 9÷ŸÁÈ Ä¾¡¼ Ö¾¡¼6½#Ã|Âr¼
i a Z ∂C0
∂t = f0
¼G¾ ∂E
∂t =f

∂C ∂g ∂g
= f0 + + f,
¼Ÿ¾ ∂t ∂t ∂x

∂C ∂C0 ∂g ∂E

¿uÃUÄ,ÁÀ¶½¾ µö¹½S¸x¼GÄ,Á¸å¾ ¿u½¾¿u½9»Ʋ¼B»3¸x¼GÆý¿{¾¡À¶Á½Q» rµ²´´ ±¼Ÿ¾ rµ²´D PÁ½UÁÅr¾xÀ²¼6½¾

= + ,
∂u ∂u ∂x ∂u
J¥ a§ ¥J
§
(T, u)

ψf + ψ 0 (f 0 +
∂g
) = 0, ¥J rµ²´BË §

ψ
∂E
+ ψ0
∂C0
= 0,
∂t
¥J rµ¶´GÒ §

¿uÃUÄ,ÁÀ¶½¾ (T, u)
Á UÄQ¿u¸ÂrºŸú9½9À}¾xÀ²Á½

¦
∂u ∂u

∂g
ψ = ψ1 .∇F + ψ 0 .
ö¹½SÄ9¿¸å¾xÀ¶÷GÝƲÀ¶¼G¸»¡ÀeÁ½;Ä,Á#»å¼ Á½UÁÅr¾xÀ²¼6½¾
∂x
µ
¸ 1& 0$-U rµ²´µ  mÀ¹Á½ ¼G½ mÀý»¡¿ü¼ ƶ¼ ĝ¸xÁÅ9ƲÇ6È ¼Âr¼VÍ¿ ¼G¸ I¿uü¸x¿u½ü¼À
Pp
ψ1 = (λ1 , . . . , λp ) ψ1 .∇F = i=1 λi ∇Fi
1& y'ã
ã!fD 9¿ƲÁ¸x»ÔÁ½S÷GÁ½9»¡ÀýÂrÇG¸x¼
Ʋ¼ ÷ŸÁªr¾
)Ÿ ŽÍ gŸ-J ž¨ 
 3A ÅÎ3Ÿ )Ò 5þvÍ?Ï

T
Z T
CT (u) = f 0 (s, xu (s), u(s))ds + g(xu (T )).

Æ?.Õ ¿u¼ ĝ¸ Ä9¿uƲÀýÀý»å÷GÁ¿u½¾¡À¶½Á¼6½ È é¼6½¾¡¾

¼GÈ Ä¸xÄ9º6»3÷Gº6ú Ârm¼6º ½¾Ê¼B»€¾(Ð#Ã9¿»åÀ¶È ¼G½#¾ÊÀ²½9÷ Ï9¿½üº @»x¿uà ÔÐ#ݼ ÆÖÕ Á½¸x¿À¶»¡Á½½9¼é»¡Ã¸
0
A  >
-¤ g
T

¼Ÿm¾ µ¶´BÁË ½pWµ ÁÅr¾xÀ²¼6½¾ Âr¼;È GÈ ¼;Æý¿¸x¼GÆý¿{¾xÀ²Á½ rµ²´6Ò Ÿµfö¹½v¸x¼ {¿½9÷ ϝ¼VÁ½p½.Õ ¿ĝƶÃ9»éÆÖÕ ºBÐÃQ¿{¾¡À¶Á½
hT (u) = (F ◦ ET (u), CT (u)),
tµ ¥J § 
¥J §
 À²½9»¡À.ÆÖÕ ºBÐÃQ¿{¾¡À¶Á½ rµ¶´6Ë P¾¡¸ ¿ÂrÃ9À}¾ Ö¼6Ʋƶ¼ÊƲ¼ C¿uÀ²¾ÐÃ9¼Êƶ¼
¾x¼GÈ Ä9»3ú9½9¿Æe½.Õ ¼6»å¾Ä9¿»Ôú mºµ
¥J §  o g

üÂr¸ ÝÀ}1¾ƶ& À²Á¼60½S¸±$-»¡U»6ÝÕ ¼B¸ »€¾m¸ µ¶´¿uµÈ Ë Ä,¼6½ÁIº Ý¿(¸±¸¡Æ²¼6ݼ

ƶ½S¿u» ¾¡rÀ¶Ä»åÁ¸x¾¡½ ÁÇ6Å9È Æ²mÇ6¼ µ¶È ´GÒ ¼(0Âr¿ ¼ I¸xÈ ¿ü¼¸ ¿u¼ ½¿ü¿ ÷Ÿ¼ @¾¡é¼G¼6È÷Ÿ¾x¾¡¼G¼GºZÈ ½#¾±Ä9à Ð#»Ý÷Ÿ½Á¼ÁªrƲ½U¾¼Zú ÷ŸÁr½º¾xµ ¸¡þµ Ʋ¼ ݾ¡¼6¸x¼G»å¾±È »¡¼GÀ²½#½ ¾
)Ÿ ŽÍ gŸ©J
[0, T ]
ž+A

o¤

¥J § ?=
ẋ = f (t, x, u)
A
„
¨¤
Z
C0 (u)
c

u
c

¿uÃUÄ9ö¹¿½¸x¿Ä9ü¿u¸x¸¡¿u¾¡ÄÀý÷ŸÏÃ¼
ƶÀ¶Ä¼G¸¡¸ZºB¼G÷Ÿ½ºBÂr¿¼Gĝ½#ĝ¾ Æ¶À¶Æ²Ð#¼(Ã9¸¡¿ºB½»å¾ZÝƲÆý¾ ¿V¿{¾ĝ¸x»åÁÃ9Ä,À uÁ#¿u»å½À²¾¡¾BÀ¶µÁ½Ørµ Ë9µ Ò 9Á½ÁÅr¾¡À¶¼G½#¾ @»¡À²È À¶Æ¶¿À¶¸¡¼GÈ ¼6½¾
f k
f

8 |
" %$-,
ÏkŸ Lý?þgÎ ÏkŸ
õm”Q¢ m¯p®)š 1¤' ·P)&¸¡À¶½9÷ŸcÀ¶Ä,'=K¼ $ ÂrÃpÍ¿ rÀ²ÈY{$GÝ' È C4¿u À¶ÅÇ' Ʋ¼ #f÷G ¿» Âr¼ Íð¿" ¼G¸ f¿uü¸x¿{½9ü¼ º
i· · 6 ¥
Ÿ :ÎI:ý Òvδ tÍ?Ï
? • 
 ºA
ÍÏký ¹¶ÏhŸ  Î3Ÿ >þvŸEÍ:Ò
ÒvÏ@ :Í?δ{ý?þ
a§ · v

·¸ u
1' ÓK& [0, T ]
Í
Ð Zý?Ï ŽZŸ þ Î :ýþ Î;¶þ gŸ ŸZÎ >þ :ŸZÏ 0 N" y ½ c $-D
κŸÏ gŸoÏkŸ Lý aÒvÏkŸ
p : [0, T ] →
Ÿ Î
½ J'/U (" { 1'
%$ )Ÿ ½
n
\ {0} p 60 (p(·), p0 )
þvýþÑÎ  f{Í?Ï ŸZÎ

ẋ(t) =
∂H
(t, x(t), p(t), p0 , u(t)), ṗ(t) = −
∂H
(t, x(t), p(t), p0 , u(t)), ¥J rµ²´DØ
§
∂p ∂x
´
f
C 
)9 0±4B%¢¡<#54B0M10H %ã'#‰,Ñü"0ª,¢™, ')% ¢›H±4×v£}h0
∂H
(t, x(t), p(t), p0 , u(t)) = 0, ¥ J aC§ rµ²´
∂u
ý 0¹ ž
º› Óf' ø"
H(t, x, p, p , u) = hp, f (t, x, u)i + p0 f 0 (t, x, u)
='  #' 0f'=ÆHŸ 0$ ¶D ADV ß· ¸ 0$G' 4 T'  1'#$-D J'
0
v Ÿ©ÒvÏ ¼ÏkÍ {ÐÏkŸ Ÿ Î >þvŸ ý Í  Î Ÿ n Í?Ïký ~¶ÏBŸ
 Î3Ÿ
Ÿ :ŸZÏ
½ Ó'®U 8 { rã
M
Î3ŸZÏ gŸÏ ýþÔÍ?1¶ÎhÍ HÒgý¶þgÎ 5þvÍ?Ï
λ1 , . . . , λ p (T, x1 )

p(T ) =
p
X
λi ∇Fi + p0
∂g
.
mµ¶´
¥ J
J?§
i=1
∂x
WŸ$ÒvÏ f'›'ÏkŸκŸ&)Òy'tã þXÍÏyþr Ÿ1'ÎyÒcÍ<'Eã¼aDXÍþ;'oϜŸhÒ$ý
ÐÏF@&tŸ

Ÿ(":ýþ +Î $-,ϜŸHýLÒXÎ;)&ŽÍÏ ½
ŸZÎc' Ÿ=' ÎL" ý?þg䝶þ‰.
 Í{-
 Î3Ÿ/& Ò' T ½ Í?Ïký0$GH' ýþOÍ~Í0Å
 κŸ)& Òy't5ã þvÍ?Ï T
u

∂g
H(T, x(T ), p(T ), p0 , u(T )) = −p0 (T, x(T )).
∂t
œ í43 î ­
°±˜Zš $˜¯ˆð ñ~ó øG— ô ˜ø ó-ø ñ~ð î ”©šH–&° —‚˜š ¼Û

ĝ¼G½p¸¡ºB÷Ÿ÷ŸIºBÁ¿ ÂrÈ ¼GÄr½¼G¾x¾ ¸x¼»¡À¶Æ¶Á¼6Á½ »YÀ¶¸ ÷ŸôÁÁ̸¡½#Ø ¾¡¾¡¼|¸ (¿u»¡À¶Ä,ݽÁÀ¾x{ݼ6¿»(¸U½»¡¾¡ÃÃ¼ ½9¸ M¼ Å,ƶ¼VÂr¼6¿ºG÷GÈÃ9Á÷Ÿ½#ÁÁ¾¡½Q¸xÝ»€þÄw¾xƶ¸x¼ ¿uĝ.¾¡Æ²¼ŸÃQÀ¶Á¾é»V½ ¿ ÂrÀ V¸xÁÈ ÷ŸÀ¶¸SÀ¶¼Vƶ¼ ¿uÐ#ÃQÝ»¡¼ »¡È À ÷ŸÁ¼Ÿ¶½´B¾Y¾x¼¸¡¼6m˸ ¾x¹¸¡¼63ÂrÈYÃwÒ Ã¾xÈ Ï3ºG¼6ÁÄ9»å¸x¸¡¾ ÇG¼6È Ã½9½Â ¼
A O
¥

O» Jf½
œ 
i $
@= .¤ f
»  C> 
½¶§Z

È ¿ rÀ²ÈYÃ9ÈUµ Z½S¿ ÆÖÕ º6½Á½Q÷ŸºÊüº6½ºG¸ ¿uÆe»¡ÃÀ {¿u½#¾6µ

? v‘ œ

= Z

ž °+¯° ï ÜÛPÜ @öî ³PîIÜî.Þ9æ0à

)Q

8 õ#”Q¢ m¯p®š ñ ¤ #Ñ 2" ;' ¶@$ ®'G?<' H@1& ( M" +$-, M ;'9· ¸
| y· · · þ Lý?þ  ŸHÏkŸ Î ŽŸ Ÿ Lýþ Î ?ÏkŸ
Í?þ n

ẋ(t) = f (t, x(t), u(t)),

mµ¶´
¥ J f[§

0¹ f : · ¸ × · ¸ n × · ¸ m −→ · ¸ n Ÿ='Î(
Ÿä"ÏkÍ0'4'Ÿ C 1 ŸÎHý0¹}ÏkŸ1'V"Lý?þgÎ%$8,?ÏkŸ1''ýþ ÎXŸ='

ý
ÍLÒ
ÒXÏ ¶":Í?Î;{ý?þ‰'®&ŽŸ='=K$Í
ÐÏkŸ1'ŸÎhÐLý{$þD:Ÿ='XD¶ã5þg{Ÿ1''GK$>þ.¶þ κŸ$=ŸÍ϶ϜŸ
ŸO· ¸ + ŸZÎ
ÀXŸÍϜŸ1K$G'OÍþ‰' Ω ⊂ · ¸ m žrºyý{ŸþgÎ M0 ŸZÎ M1
Ÿ('ý0f'=ÆŸþ;'Ÿ1&ŽÐÏk[0, Ÿ='O
Ÿe· ¸ n ž Ñ þ~þvý?κŸ
t (u)[
Ï8 Ÿþ;' Ÿ1Ž
& ÐÏkŸV
Ÿ1'L" ý?þgÎ%$-, ÏkŸ1~
' Í0&T'G:' {ÐÏkŸ1'
ý?þgÎoÏkŸ=¹
' Î%$ ÍHá ŸGZ" Î3ý)$ Ÿ1E' Í0'GZ' ýz"Z¶D:Ÿ='$ŸÏ {ŸZþ Î
U
>þtÒcý¶þ Î$¶þg¶Î´{ÍϼŸ M0 Àß> þtÒgý¶þgÎr5ã þvÍ?ϐŸu M1 ŸZþÑÎ3Ÿ1)& Òy' t(u) < te (u) ž
š Í0H$ ͝¶Ï¶ÏœŸ1K$GH' ýþ2D¶5ã þg¶Î+ϜŸ(:" ý0>© ΐ > þ2L" ý?þgÎ%$8?, ÏkŸ u 'GK$ [0, t]
B

Z t
C(t, u) = f 0 (s, x(s), u(s))ds + g(t, x(t)),
0
0¹ý ·¸ ·¸ ·¸ ·¸ ·¸ ·¸
ŸÎ ·¸ ' ½ 1'
ýþgÎ 1 ŸÎ Ÿ ÎÏkÍ
+$ á 4" )$ (' Ó 2 #Ô )É 1Ö <'G' ‘" ¶D 0ä" %$-,
f0 : × n × m −→ g : × n →
Î Í Ÿ κý? Ÿ Zý?Ï >Î;{ý?þ Ÿ =b
ž !$ ~Í ý  LŸŽÍ Lý?þgÎ ÏkŸ ž
C x(·)
Ñ ø" ‰' ¶@1$ $ F@& # ß" +$-, )& ¼'= )Ÿ ND $=& $X %$ 0Æ
u
þ :ýþ : ŸŽÏkŸ)Ò ý
ÐÏ tŸ
Ÿ :ýþ Î ϜŸŽýLÒXÎ; ŽÍÏ >
Í?þgΨ§ κŸ ¶þvŸ >þXŸ©Î Í
á 4" )$ X$ À
Ÿ κý? Ÿ ŸZÏ@{ÍþgÎ
M0 M1
c& )& T' M" 0© ^Ê & '
ã  â %$ Eã¼fD {
ŸÎ ¶þg  ZÍ?þgÎ+ÏkŸ Lý >Î3ž &ŸÎ3Ÿ /Ò 5þvÍ?ÏÒcŸ >Î ZÎ Ÿ ý
þvý?þvž
º O" +$-,
vXϜŸ Lýþ Î ?ÏkŸ <'G' ‘" ¶DÀ +$ á 4" )$ 1' )& ‰'=K$
Í ý  ÏkÍÎ Í Ÿ κý? Ÿ 0$='
Ÿ Î±ýLÒXÎ; ŽÍÏ Í?Ïký B¶Ï
- T' M ¶" u∈U
Ÿ  ÎºŸ >þXŸtÍLÒ
ÒXÏ  :Í?Î;{ý?þ · ¸ 1' ÓK& 9" y
p(·) : [0, T ] −→
x(·)
FD ß½ Ÿ 4" K$ [0, T ]
n Í
Ð ýÏ ŽŸZþ Î Lýþ Î;¶þ gŸtÍ:Ò
ÒcŸÏ :Ÿ Ÿ κŸ
¡z ¾;#54B0M10H %¿'‰,Ñü"0ª,¢™, ')%¢›H±4×v£}h0 ´
aJ

Há ½ t Õ$-D
Í ý?¶þ Î ZŸ Î >þ LŸÏ 0 κŸÏ
½ J'OUgŸ¨ÏkŸ/":ý0aÒXÏkŸ 1' +$ TŸ ½
Ÿ Îþvýþ-Î Z a{ÍÏ ŸÎκŸÏ J'OUgŸ ½
0K$ $ ='U {
Òcý hÒ Ÿ gŸ©Îºý >Î
p 60
t ∈ [0, T ] ½
(p(·), p0 )

∂H
(t, x(t), p(t), p0 , u(t)),
ẋ(t) =
∂p mµ¶´
¥ J f§
∂H
ṗ(t) = − (t, x(t), p(t), p0 , u(t)),
∂x
0¹
ý Ÿ :ÎÏk 1' 0&
Ÿ HÍ ¶Ï Î3ýþg{Ÿþ ¨{B'=?<':ÎH@&tŸ ½
" r ™ X&  )& T'
H(t, x, p, p0 , u) = hp, f (t, x, u)i + p0 f 0 (t, x, u)
$ 1'U1
ŸZÎhý?þO͎ÏkÍ :ýþ ¶Î´{ýþ
Ÿ ŽÍ  H Í?Î;{ýþ¼Ò Ÿ gŸBÒcÍ Îºý >Î {$ { c'=K$
mµÌ
[0, T ]

H(t, x(t), p(t), p0 , u(t)) = max H(t, x(t), p(t), p0 , v). ¥ J ?§
v∈Ω
º X
Ÿ¹ÒvÏÓfÅ
v ' ϜŸÑÎ3Ÿ1)& Òy'®ã5þvÍÏÒcý0K$®áý¶þr0$ŸOÏkÍÒ"{ÐÏkŸ r ='
þ Ÿ Î)ÒcÍ <'Xã¼fD ½ ý?þ ͉ϜÍ
"Lý?þ¶Î´{ýþ‚Í0ÅÎ3Ÿ1&)Òy'Eã þvÍ?Ï T M1

max H(T, x(T ), p(T ), p0 , v) = −p0

∂g
(T, x(T )). ¥ J a§ rµ ´
v∈Ω ∂t
º ›
Ÿ©ÒvÏÓf'
v ŸZÎ Ô 0Bá=f' 8  * ='Õ  ;' & 1'AÖV' ® 1'BŸ 0$ ¶D AD1'
ªý ÎºŸ~Ï >þ Ÿ
Ÿ ԟþ Ÿ tÐÏkŸ ýþgÎ
Ÿ Í  Î

Ÿ O· ¸ n Í0?
Í?þgÎ 1' 1' " 1'
M M
¶'

Ÿ ©0Ÿ ´ÒcÍ :Ÿ 1κÍ?þÿŸZþ Î Ÿþ ŸZÎ 0$G' XŸ 4" K$
Í?Ïký kÏ Ÿ Ÿ κŸ
ÍHáý?¶þ Î&ÒcŸ1>Îâ %$ X" ;' %$=  ®& ¶@1$ MÀ
Ÿ0D$ ã $ 1'®"  ;'X½ %$ ;'=Ÿ 1$G' AD
ZÎ Ÿ :ýþ Î >¶Î
Ÿ ŽÍþ  Ÿ
x(0) ∈ M0 x(T ) ∈ M
 +Ÿ oÏkŸ :ýþ ?¶Î;{ý?þ 1 ŸÎ Í?þ Ÿ ÍÏ@¶Î
Í0Õ
ŸEŸ4
Î%$-D1& HD='
Ô 0/á=f'
¶Î ªý 8  ( 1'X Ö
:Î3ŸÏ >þXŸ
Ÿ
Ÿ

p(0) ⊥ Tx(0) M0
mµÌ ¥J
§

mµÌuË
ŸZÎ

p(T ) − p0
∂g ¥J §

Ä,¸ ¼G1Ãr& ¾0»6$-Õ Uº6 ÷Ÿ¸xÀ¶¸¡m¼ µÌrµ¶´ rÀÔƲ¼U÷ŸÁ½¾¡¸xþƶ¼ ¼B»€¾ ÷ŸÁ½¾¡À¶½#Ã)¿uþx¼GÈ Ä9» =Æý¿÷ŸÁ½9ÂrÀ²¾¡À¶Á½ mµÌr´
(T, x(T )) ⊥ Tx(T ) M1 .
∂x
)Ÿ ŽÍ gŸÑJ žI ¥J a§
u T

H(T, x(T ), p(T ), p0 , u(T )) = −p0

∂g
(T, x(T )).
rµ uÒ ¥J §

¸ 1& 0$-U mµÌrµÌ mÀ.ƶ¿ {¿u¸xÀ¶ºŸ¾¡º »6Õ ºB÷Ÿ¸xÀ}¾»¡ÁÃ9»3Æý¿ ôÁ¸xÈ ¼

∂t
)Ÿ ŽÍ gŸŽJ gž/ t H
M1
mF

Á»åÁÃ9ƶ»3¼6» ƶ¿ ôÁ¡» ¡¸ ÁÈ ½¼ ¾±Âr¼6» ôÁ½9÷Ÿ¾¡À¶Á½9»PÂr¼÷Gƶ¿»¡»¡¼ »¡Ã¸ ¿uƶÁ¸ »=Æý¿(÷GÁ½9ÂrÀ²¾¡À¶Á½ mµÌuË 0»¡¼È ¼Ÿ¾
n
M1 = {x ∈ | F1 (x) = · · · = Fp (x) = 0},

¦   m F n ¥J §
F C1
H i

∃λ1 , . . . , λp ∈
mF
| p(T ) =
p
X
λi ∇Fi (x(T )) + p0
∂g
(T, x(T )).
rµ Ø ¥J
§

¾¡¸ Á1Ý& ¾ 0$-U rµ µ Ë Zù

¿u½9»(ƶ¼6» ÷ŸÁ½9ÂrÀ²¾¡À¶Á½9» Ârà ¾¡Ï9ºGÁ¸xÇGÈ ¼ .Á½ ¿|Âr¼ĝƶÃ9»(Ä,ÁÃ9¸(ĝ¸¡¼B»¡Ð#ݼ
i=1
∂x
)Ÿ ŽÍ gŸ-J vž

t ∈ [0, T ]
d
H(t, x(t), p(t), p0 , u(t)) =
∂H
(t, x(t), p(t), p0 , u(t)).
rµ  ¥ J
C§
dt ∂t
 ´
f
[ 
9 ¢¡<# M H #
)  0±4B% 54B0 10  %ã' ‰,Ñ "0ª, ü ¢™, ')% ¢›H±4×v£}h0

Ä9¹ö ¿½Y»Ä9¿¼ ¸å¾xÀ¶9÷GÝ¿uƶƶÁÀ²¼6¸ ¸f» »¡À#Ʋ¼Ô½» ¼ m»åÂr¾¡ºGÇ6Ä,È ¼G½Q¼±Â;¿uÝÄQü¿È »¼GÂr½¼ ¾xºP¼6¼Ÿ»å¾¾ 0Á½S¿



BÍ >Î3ýþvý tŸ {žŸaž {& @»¡À ¼Ÿ¾ ½¼ÔÂrºGÄ,¼G½QÂr¼G½#¾
f f0

Ô»€¾x¼
t H t

∀t ∈ [0, T ] max H(x(t), p(t), p0 , v) = .

Âr¼ Á¾¡Á¼6½Q»å».¾ÐƶÃ9À²ÄQ¼¹»¡÷Ÿ÷ ¼Gϝ¾åÀ²¾¡¾ ¼¹GÀ¶º6¼Gü½9¿u½Æ¶¼ À²¾¡WºMµ ¼6»å¾I¿uƶÁ¸ » {¿ƶ¿ŝƲ¼MÄ9¿u¸¡¾¡ÁÃr¾I»åݸ ¼6½Ê¼ ,¼G¾f÷Ÿ¼Ÿ¾¡¾¡¼ ôÁ½9÷W¾xÀ²Á½
v∈Ω

r X „ 
[0, T ] ¥
Œ a§

÷Ÿ»å¸ ¼6Á1¸x½ &¿À}¼G¾0½#$-ÝU¾¡½À¶ Á¼ ½ ÷ŸrÁµ ½9Ârµ Ò À}¾xÀ¶ÁI÷Ÿ½S¿|ÁÂr½9÷G¼(ÂrÁݽ È À¶¸ À²¼G¿u½½À²À¶¾3¾xÈYÀ²Á¿ݽÃ;ÈSĝµ ¸¡À¶½9÷GÀ²Ä,¼Ê÷GÁÃë½9Âr& ÝÀ²¾é)¿&Mà Kĝ& ¸xÀ²½9÷GÀ²Ä,,¼ Æý¿ Âr¢Ã ÷ŸÁ& ½9ÂrÀ² ¾¡)À¶&MÁ½ K&Smµ µÌ I¿
t
)Ÿ ŽÍ gŸÅJ Xž¨A  ŽÍ  ™A
p0 6 0
 ¶þg - y{žŸaž J¥ ?§
p0 > 0

»Æ²å¸ ¼(Ý1¸3ĝ& ¸xƲ¼ÊÀ²0½9$-÷Ÿ÷GUÁÀ² Ä,½¼¾¡¸xrÂrþµ ƶÃS¼ µÌ#ØÈ Æ¶¿ ¿ ùZr÷ŸÀ²Á¿ÈY½Q½9ÝÂr»3ÈÀ}ƶ¾x¼(À²ÁC÷6¿½;¿À²Å»3Ârƶ¼

Á ¼ È ¾x¿ ϝrºGÀ²ÁÈY¸xÇGÃÈ È ¼ rmµ²µÌ´ µ @¹WƲÁµ Âr¸x¼ »xmÐ#À²Ã.¼6½Õ À¶¾Æ@½.Õ ;¿ Ä9¿m»¼ŸÂr¾3¼(Á½ ÷GÁ¸x½#¼Ÿ¾¡¾x¸ ¸¡¿uÁÀ¶Ã ½¾¡¼¼
)Ÿ ŽÍ gŸtJ


gž

? e

¦
Ω=
?
mF m i{žŸaž
¥ J ?§
©J §
f ∂H
∂u

=0
c
¥
T V ;Âr¸¡õÃ90ĝ˜fƲ¼G—C¾ •6—?”Q˜ š ñ ¤ ½¼ 4 +»¡$-ÁDƶ& Ãr¾xÀ²Á(½UÂrÂrÃ;¼6»ĝ¸xº6ÁÐ#ŝÃ9ƶ¿{ÇG¾xÈ À²Á¼
½9Âr» ¼Êm÷GÁµ¶´ ½#¾¡P¸xþ¼ŸÆ¶¾ ¼ÁmÄrµÌ ¾¡À¶ÈWµ ¿umÆ@À ¼6»å¾3ݽUÐ#Ã9Á¿ ½
y· · ·  ŽŸ Î tÍ?ÏkŸ 

ÂrÀ}¾ZÐÃ9¼ÊÆÖÕ ¼ #¾x¸¡º6È¿uƶ¼
¼6»å¾ {$=& 9¼G¾»åÀ ÆÖÕ ¼ m¾¡¸xºGÈ¿uƶ¼
¼B»€¾ÂrÀ²¾¡¼ {$=& µ
(x(·), p(·), p0 , u(·))
 HÍþvý tÍ?ÏkŸ Z
¥ J f§ ¥ J ?§ g p = 0
Žþvý Ž
0
Í ÏkŸ

÷Ÿ»å¸ À¶Á½1½#&ü¾¡Ã9¸x0þƲ$-À¶Æ¶ÇGU¼ ¸x e¼3¿ƲmÁà µÌ¸xr»»

µ rƶ»€¿;¾xÇGI¾xÈ ¸xÁ¿ ¸¼ €»¡¼6Ð#÷Ÿmݾ¡µ¶¼Á´ À²¸x¼ »åÀ¼Ÿ¾±»åI¼6¿Ý»xƲ¼6»¡ÈÁr÷Ÿ¼6À¶,ºG½ƶ¼¾PÁ¸ »¡¿»xÀÃ Ð#¼GÃ.ƶ÷GÆ²Õ ¼ÁÀ¶Æe½¼6½I¾x»å¸¡¾MÕ UþÄ9Ʋ¼ ¿¸¡Á ÄQ€¼6¿÷Ÿ»¾¡.À¶ÂrÁ¼6¼Y½ »å¾(÷GÂeÁÃÕ ½ݽ¾x½¼ ¸x¼¿¾¡À²¼ ¸½##¿ ¾¡¾x€¼ ¸¡¼6º6÷W»¡È¾xÝÁ¸¿uÀ¶¸xƲƶ¼¼¼
p0 6= 0
)Ÿ ŽÍ gŸ¹J C žBA mF &{žŸaž 
Ω= m

 
x(·) u(·)
¿u½Á±¸¡È¼6÷G¿uÀ,ƶ¼ ¸xº6»¡ÃÆ²¾¡¼Z¼6½ ¼ @¼Ÿ¾Âr¼ZÆýµ ¿é÷G¿¸x¿÷W¾xºG¸xÀ¶»x¿D¾xÀ²Á½Ï9¿uÈ À¶Æ}¾xÁ½À¶¼G½9½¼
Âr¼B»P¾x¸x¿ €¼B÷W¾¡ÁÀ²¸x¼6»±»¡À²½
(x(·), p(·), 0, u(·))
 ¥ J a§ ? 

ü½Ã¼ƶÀ¶ÂÇGºG¸¡Ä,¼B»¼G,½9÷P¼G½ĝ¾Y¸xÁÄ9Ä,¿Á»(»¡À²Âr¾¡À¶ÃÁ½÷ŸÁ Ørªrµ ˝¾6µ.µ Ò9ö¹µ ƶƲ¼B¼G» È»å¿uÁ¸½Ð#¾(ÝÀ¶Á½½9¾x¸¡»ZÀ¶½9л¡Ã9Ç6¼YÐ#Ýĝ¼6Ý»(Àý»x¿Ðà Ã9¼ » r»€¾xÇGÈ ¼@µ ÷Ÿ.¼6¼ »C¾¡¿¸ À}¿ ¾Y€¼6Ð#÷ŸÃ.¾¡ÕÁ¼GÀ¶Æ¶¸xƲ¼B¼6»»

 
Z„
F
p0 = 0



c

ĝÝݽÀý¼»¡»¡¾x¼G¸x½#¿ ¾3€¼6Ä,÷ŸÁ¾¡ÃÁÀ²¸å¸x¾ ¼¿u½#»¡¾ À²½9Ÿü¾¡Ã¸x¼

ƶÀ²Ç6Á¸¡Ä¼¾¡À¶¿pÈ ¿Ýƶ½9¼6¼»3»GÄÕ ¼¸¡rÁĝĝ¸xƶÀýÀ²ÐºGÃ9¾¡º¼ÊÂrÂr¼
¼ÒÆý$¿éȶ ¿u½AD À¶ÇG¸x¼
»¡Ã@À {÷u¿Õ ¼6½»å¾¡¾U¼ ƶr¿)¼6½;»å¼6üݺ6Ʋ¼½ºG¾¡¸ ¸ ¿u¿ Æ
hµ Z

œ
&A 
 ´

€À²½9¼6÷W¾xºGÁÄ,À¶¸¡¼G¼ ½Q€Á¿uÀ²È ü½9È ¿u¼G½#½¾¾Z»¡Âr¼6Ã|» ÷Ÿ¼ ¸x#À}¾x¾x¸xÇGºG¸xÈ ¼ÊÀ}Âe¾xÕº6Á» ĝM¾¡¼ŸÀ¶È ¾ ÀýÂr»xÁ¿{½Q¾¡À¶÷UÁ½U¼G½w÷ ϝÄ9Á¿Àý»¡¸åÀ?¾xµ À¶÷GÝƶÀ²¼6¸ ¼Gƶƶ¼S¼6»å¾ÁÄr¾¡À¶È¿uƶ¼ ¹÷G¼6÷ŸÀ


  f
@ÿ? ?¶Î  I{ž Ÿaž




È Á½±¾x¼¸¡¼ÊƲÀ¶Å¼G½À¶¼G½S¼6½Æý¾¡¿ ¸x¼3Âr¼À m¾¡÷G¸xݺGƲȾ¡º(¿uƶƶ¼6À²º6»M¼ ¿u½ÁÆÖ¸¡Õ ¼ ÈrÀ¶¿»åƲ¾¡¼B¼6»f½9¼G÷Ÿ¾M¼(¾¡º ¸ ¿ ¼G€¼6½#÷W¾¡¾xÝÁ¼6À¶Æ²¸¡Æ¶¼B¼(»0»å¼

À¶½¾xü¼GÝƶƲƲ¼BÀ¶ÇG»Ô¸x¾x¼6¸x» ¿ {€Ä,¼BÁ÷W¾¡ÃÁ¸ À²¸x¼6»6µ
 
k= I¤ Z 
 f

Ω=
mF m

T V ;+$ õ ;0'=˜fŸ —C•6$G—?' ”Q˜ÑHDš '=ñ K$ ñ .Ÿ G¼6"»(÷GKÁ½9$ À}Há¾xÀ²Á½9» Ÿµ mIµÌ¿Z ÷ŸÁ½9¼ŸÂr¾ À²¾¡À¶rÁµ ½Ë
mµÌ»årÁ´ ½.¾ ¼6¿u»å¾0ĝÄ,¿ĝ¼6ƲÄ,º6¼G¼6ƶB» ºG¼ " "  ‰Õ'#
i· · · A ¥J § ¥J § Lý?þ ? δ{ýþ
Ÿ

¼Ÿ»å+$À¶¾È ;ĝ¿u'=ƶ½9Ÿ ¼6»3»G$Gµ ƶ' ¼6»ÂrHDO¼6à 'G;K$ Ä9¿u¸ ¿u ü0¸x&¿uĝϝ¼6»Ô»¡Ã=À {µ#¿uö¹½#ƶ¾xƲ¼B»3»±½»åÁÁÃQ½»3¾P¿Àý÷ŸÆ²Æ¶ÀQÁºB½Q÷Ÿ»Ô¸xÀ}Ʋ¾x¼B¼6»3»P¸xºGº6¼÷Gȸ¡À¶¸¡¿¼Ê½À²ÂÇ6¿u¸¡¼½9»¾¡¸xÂrÇ6¼B»P»ü÷GºG¿½9»ÔºG¸ ĝ¿uƶƶÃ9¼ »
Î Í?þ
Ÿ ÍÏ ¶Î +ÏkŸ
Ÿ ZÎ3Ÿ BÍ ý?¶þ Î ?A ¥J a§ :ýþ ?¶Î;{ý?þ
Ÿ
Î Í?þ
Ÿ Í Ï ¶Î )kÏ Ÿ HÍ ¶Ï κý?þg{Ÿþ

> œ

¼¾¡Ÿ¸ ¸¾ 1¿u& ½9» 0$-¼GU¸  »¡e¿uÁƶmÀ²Ã¾¡µÌº

rŝµ ÁÀ¶¼GÅr½ ¾x.¼G½#¼ÔÝĝ¼B¸x»ÁÅ9»¡ÁƲÇ6½#È ¾¼Ô¼ŸÅ¾ À¶À¶¼GÈ ½SÄ,ƲÁ¼B¸å»3¾ ¿uÈ ½#G¾0È Â¼6µ.à »6ù
µ 1¿u& ½Qy»Ê'Ʋ¼B& »(Âr¼G)&à ,÷G÷Ÿ¿Á»
¸¡Æ²¸x¼B¼6»(»¡Ä,÷ŸÁÁ½9½Q ÂrÀ}¾xÀ²Á½9»(Âr¼
)Ÿ ŽÍ
g =0

gŸoJ

JcžA
‚¤
f =0 0
g(t, x) = t
tµ
~Î3Ÿ )Ò ¶þg ŽÍÏ
>
¤
f0 = 1

Ä,¸¡¸ º Á1ôݺG& ¸x¸=¼G0Âr½9$-¼6U÷Ÿ»f¼B»Â #r½Qµ Á¿uÀ¶Èµ ¸ À¶¿uÐ#Ã9ÝÆe»x¼B»¡¼ ».ÀMr½9À¶Ä»åÁƶ¾¡Ã9½ ¼Ê» ƲÂrÀýƲ»¡¼BÁ»¡» À²¼6½ »I¼GÁÄ,¸ à Á»åÀ¶Ã9Ï Á¸(m½Qŝ»Pƶ¼¸xĝÀ¶ÂÄÆ¶Ã9¼6¸x»»3À¶½9ü÷ŸºGÀ¶ÁÄ,½À²¼Vº6¸I¸xÄQÂr¿¿uƲà ¼B¸I»±È¼ Ârr¿ ÃU¼GrÈ À¶ÄÈYĝ¸¡À¶Æ¶Ã½9¼ È÷ŸÀ¶Ä,´ ¿ ¼Ê¼BÂr÷ ÃU÷ŸÈ Á½¿ #¾xr¼G¸xÀ²¾f¿ÈYƶÀ²¼G½#Ýݾ¡È ¼6¸ »»
)Ÿ ŽÍ gŸJ
c
[vž+m Z $
 ¥ 
?
)» ? aCC> aCJf½
-


»åݸÆ?Õ ºŸ¾ ¿{¾ Ÿµ
 i
:§
 a
 ¡z ¾;#54B0M10H %¿'‰,Ñü"0ª,¢™, ')% ¢›H±4×v£}h0 ´
a

ž °+¯°+¯ Ú ÛPÜèZã ݝã€Û±Üêèá\ÝrޝæMÜê Pá.Þ9ê#æMà¡ã Ýrî É

ò ”,˜=§f—C•6—C”,˜=™é§=®|•G¢{–˜=™ œ ®#¢{™6–9­C—ô•Bõ™6¨f¢ ­C® œ ®m©u•B®m¨I¢;–§9©B”Q—?˜@•

½»åÝÁÀ ½.{ù
µ¿½¿u¾½9º6»G»
º6µ ÷Ÿ÷G¸x¼éÀ Ä9Á¿u½9¸ » ¿uüƶ¼6¸x¿u»Vĝ÷GϝÁ¼ ½9Ârƶ¼YÀ²¾x¾¡À²¼6ÁȽ9» ÄQ»mú9µÌ½Q ¿uéÆ=Ä,¼G¾Áݸ
mµÌ¿uu¾åË ¾¡¼6À²½Q¿uÂr½Q¸¡¼é»ÆýƲ¿ ¼B»V÷GÀ²ÂrÅ9¼6Ʋ¼éà Ä,¼6÷GÃr¿¾ »ŸÀ¶¾¡È ¸x¼YÄ,Áú ¸¡r¾xºé¿u½#Á¾xà »
œ
+F œ ¥J
§ ¥J § >
oµ c

Ë Ê¢{”9ó0­ m¯p®S§f® P– Q¢{–˜ Q® ù

¿u½9»÷Ÿ¼(÷6¿»3ƶ¼(÷GÁ ªr¾»6Õ º6÷Ÿ¸xÀ²¾
] {| . cb 1b v·

Z t
C(t, u) = f 0 (s, x(s), u(s))ds,

¿ €ÁÀ²½#¾»6Õ º6µ÷Ÿ¸xIÀ ¼6»¼G½÷G¾Á½9¿uƶÂrÁÀ²¸ ¾x»À²Á½9»Âr¼Ê¾¡¸ ¿u½9» ¼G¸ »x¿{ƶÀ²¾¡º rµ  ±¼Ÿ¾ rµ Ë Ô»åݸƲ¼ ¼6÷Ÿ¾¡¼GÃ9¸
0
{žŸaž gA  ¥J
§ ¥J § I
g=0

 k

mµÌ ¥ J J?§

mÁ¸ ÅrÀ¶1Âr¾x& ¼À²¼6µ 0½m$-¾ UÀ± ¿uÃm÷ŸµÌrÁ½µ ¾¡¸µ ¿umÀ¶¸xÀ¹¼ Ä9¿¸Ê¼ r¼6È Ä9Ʋ¼ @»¡À¹Æ¶¼Ä,Á.À¶½ƶ¿S¾Y÷GÀ²½ÁÀ²½9¾¡ÂrÀý¿uÀ²ÆP¾¡À¶½.Á½ Õ ¼6»å¾ rµÄ9¿ »ÊZú r¼ ºmIÀ²¼6Á½½ ¾
p(0) ⊥ Tx(0) M0 , p(T ) ⊥ Tx(T ) M1 .
)Ÿ ŽÍ gŸ-J ž¨ Z ¥J
§ 
M0 = {x0 }
™ mF n 5{žŸaž c

M0 =
ù¼ È GÈ ¼ =»åÀ
tµ

p(0) = 0
ã =' $ 0$G' XŸ G" K$ á
M = n
mF
p(T ) = 0
™ IÁ½ Áŝ¾¡À¶¼G½¾ 0 & 'tµ ã ݾ¡¸x¼G1È ' ¼Gy½¾ ÂrÀ²¾#'
 þXÍϙŸ Î+Ï {Ð ŸÍ?Ïký1 kÏ Ÿ
Ÿ ZÎ3Ÿ Í ýÄþgÎ/Í ÅκŸ /Ò 5þvÍϙŸ Î5þ >Ïkž
:/ϜŸIÒcý?¶þgÎ

Ë ]Ê¢{”9ó0­ m¯p®S§f® і ,®#¢ ù

¿u½9»÷Ÿ¼ ÷G¿»3ƶ¼(÷GÁ ªr¾»GÕ º6÷G¸¡À²¾
{| .^ ` ·

½Í¼ ¿u»åÀý»=¼(»¡¿À²È ½9»=ĝƶƲÀ²¼3ú9µ ÷6¼G.¿½#¼B»f¾»ÊÄ9Ä9÷G¿¿Á¸å»½9¾xÀ¶¿Âr÷GÀ²Ã¾xĝƲÀ²¸¡À¶Á¼GÀ¶½9Á¸=¸x»ÊÀ¶ÀÖÈ µÂr¼Ä,Á¾x¸¡¸x¾x¿¿½9½» ¾=Á¼6¸x»x¿uƶÀ}¾xº mµÌ {¿u¼Gݾ ¾¡¸x¼GrÈ µ ¼GË ½#¾0ÂrÁÀ²Ã¾ mµÌØ
C(t, u) = g(t, x(t)),
{žŸaž iA  ¥J § ¥J § ¥ ¥J §§
f0 = 0

=' $ 9ƶ¿ ÷GÁ½9À}¾xÀ²Á½ mµÌË ±Â¼ mÀ²¼6½¾

¦ mF n BÏkŸ1Ògý¶þ Î
ã  þXÍÏ
x(T )
Ÿ Î+Ï {Ð Ÿ ¥J §
M =
 1

p(T ) = p0
∂g
(T, x(T )).
rµ 
¥ J
[§

mÀ(Âr¼ ĝƶÃ9» ¿u½Ã¼ ¾¡¸x¼GÂrÈ ºGÄ,¼G¼G½½Q¾Â%ÂrÀ²Ä9¾¿Ʋ»U¼ ¼6Ã÷W¾x¾x¼G¼GÃÈ ¸Ä9¿»  3€ÁÁÀ¶½\½¾¿)¿uà ÷ŸÁ¾xÃr¼GȾ¡ÃÄ9È »Ô¼ ú9½9Âe¿Õ º6Æ@÷G¼B¸¡»€À¶¸¡¾¼ ºGü¿Æ éƶ¿

g
∂x
f
p(T ) =
÷ŸÁ½9»€¾ ¿u½#¾¡¼ ĝ¸xÇ6» ¿uÃUü¸ ¿ÂrÀ¶¼G½#¾Âr¼ ĝ¸xÀý»¿uÃUÄ,ÁÀ¶½¾ú9½9¿Æ?µ
p0 ∇g(x(T ))
p 0

f
o
g

 ; >¤

ò ”,˜=§f—C•6—C”,˜w§=®|•G¢{–˜f™ œ ®#¢{™6–­?—ô•Bõ|™B¨f¢ ­C® |–¯p—?­ô•6”,˜f—C®m˜ Åj

½.Õ ¼B»€ff¾¿Y¿|Ä9÷Ÿ¿»åÁ¼6»Ôݽ9ú ƶÂr¼VrÀ²¾¡º»¡À¶µ9ÁÀ²È ùZ½ ĝ¿½9ƶmÀ²»úQµÌr÷G÷Ÿ´ ¿u¼ÊM¾¡À¶Ä9½.Á¿Õ½ ¼B¸x»€¿½¾ üÁ{¸x¾x¿u¿u¿ĝÆýŝ¿uÏ9ŝƶ¼Z¼Vƶ¼Z½ÂrÁÐ#¼ Ã9Ý÷Ÿ»3¼

¼G½»å¾åÀ,¾xÁ¼ ƶÃ9¼»3÷Ÿ¾¡Áĝ¼6½9ÈÆý¿ÂrŸÄQÀ²¾¡Á»PÀ¶½9Áú9»½ ½9Âr¿¼BÁÆ,»€½9¾YÄ,÷(Áƶ¼ ݝ¸3¿u÷G½9¿¿{»»¾¡¾¡÷GÁ ¼G¼(À¶½9÷6ÂrÆý¿¿ ¸x»6¼µôÁÆý¿é½9÷W÷Ÿ¾xÀ¶À²ÅÁƲ½ ¼
A
c
¥J
§ h

Ã

I¿uƶ¿uÁ½ü¸ ¼Y¸x» ¿½ºGüÄ,¼ ¼G½9.Â|¼Ÿ¾éÄ9¿Æý¿»Âr÷ŸÁÃS½9¾xÂr¼GÀ²È¾¡À¶ÁÄ9½p» ¼÷G¾x¼Y¸x¿Ð#½9Ý» Àf¼6¼G»å¸ ¾ »¡¿umƶ¸ À}¾x¿uº ÀIÄ9m¿uµÌ¸r¼´ rʼG»¡È ݸéĝƶƲ¼ ¼ Ä,Á¿ÃÈ ¸À²ÃÆ²¾¡½|Á½ÄÀ²¸x¼6Á½pÅ9ƲÇ6ȼ m¼YÀ²¼6Âr½¼¾
A
¦ E
) Z
g t ¥
A a§Z  ¥J
§ ~p 

max H(T, x(T ), p(T ), p0 , v) = 0,

rµ 
¥ J
§
v∈Ω
 ´ ´ f 
9 ¢¡<# M H )  0±4B% 54B0 10  %ã' ‰,Ñ "0ª, # ü ¢™, ')% ¢›H±4×v£}h0
ÁÃU¼G½Q÷ŸÁ¸x¼ »åÀ ¼B»€¾÷ŸÁ½#¾¡À¶½#Ã|¿uÃ;¾x¼GÈ Ä9»


u T

H(T, x(T ), p(T ), p0 , u(T )) = 0.

rµ Ë
¥ J §

Ãr¾x¸¡¼6È ¼6½¾À}¾ U 0& ä'K y { 1& y'Eã µ

 ϜŸ HÍ ¶Ï Î3ýþg{Ÿþ Í?þgþ >ÏkŸHÍ -Î3Ÿ )Ò  þXÍÏ
¸ 1& 0$-U mµÌrµ¶´ rÀÔƶ¼U» r»å¾¡ÇGÈ ¼U¿uÃ9üÈ ¼G½¾xº;¼6»å¾ Âr¼UĝƶÃ9» ¿uÃr¾xÁ½ÁÈ ¼ @ü»¡À eÂ Õ Ã½¼Ÿ¼¾
9
½ ;
¼ r
Â
)Ÿ ŽÍ
G
º
¼ m¾¡¸xºGÈ¿uƶ¼
f
Z
0 ,
Ä 6
¼ 9
½ r
 G
¼ #
½ ¾ 9
Ä
gŸˆJ

¿ é
» r
 ¼ = u
¿ ¶
Æ 
Á ¸ » e
Â Õ u
¿ 9
Ä
fvžo
¡
¸ B
Ç » ¶
Æ 
¿ ¡
¸ 6
¼ È 
¿ x
¸ #
Ð 
à ¼ m Ì
µ r


µ S
Ët

Á v
½ |
¿ ¶
Æ ¼ ²
Æ 
Á 
½ EJ
 +{ž Ÿaž
f

∀t ∈ [0, T ] max H(x(t), p(t), p0 , v) = 0.

v∈Ω

ªmõ ˜fõ#¢{–­C—?™6–•6—C”,˜w§=®m™ ©”,˜f§=—ô•B—C”,˜f™ §f®|•G¢{–˜=™ œ ®#¢{™B–­C—C•6õ

ĝÂrƲ¼ ÃQI»Z·0¿uüÁüº6ݸx½¸.¿ºGºB½¸ ÷Ÿü¿u¸x¼Æ À²9¸xµ ¼0À¶Æ ƶ¼6C¿».Ãr÷G¾
Á½9º6÷GÀ}¸¡¾xÀ¶À²¸xÁ¼ ½9ƶ».¼6»ZÂr¼0¸x¼G¾xÆý¸x¿{¿¾¡½9À¶Á» ½Q¼G»¸ »¡¿¿uÂrƶº6À}¾xÐ#º0Ã9¿¿u»¡¾¡»¡¼6Ár»÷Ÿ¼6À¶ºG½|¼B» ¾x¼G3¸xÃÈ ½(¼6ĝ»
¸xÂrÁ¼éŝƶÈYÇGÈ ÃÆ²¼¹¾¡À¶Ârĝ¼¹Æ²Àý÷G÷GÁ¿u½#¾¡¼6¾¡¸xÝþ¸xƶ» ¼
´ ™
 X¤

ƲÀ¶È À}·M¾x¼6¿u»¸È ¼ rºG¼GÆý¿uÈ ½9ĝüƶºG¼Y¼B»÷ŸÁ½9»¡À¶Âr,º6Á¸¡½SÁ½9÷x»3Ï9ݼG¸½÷xϝĝ¼Ê¸xÁÝŝ½9ƶ¼

ÇGÈ ¾x¸x¼ ¿ €Â¼B¼ ÷W¾¡IÁ¿À²¸xü¼Ê¸ ¿u»¡½ÁüƶÃr¼(¾¡À¶¿ Á½S¼6÷(Âr¼Âr¼B»÷ŸÁ½9ÂrÀ²¾¡À¶Á½9»¿uÃ
A
Z ©A
c
 y{žŸaž 

È À¶½À¶È À¶»x¿u½#¾Ʋ¼ ÷ŸÁªr¾

ẋ(t) = f (t, x(t), u(t)),

Z T
C(T, u) = f 0 (t, x(t), u(t))dt,
¼Ÿ¾ ºG¸xÀ²úQ¿u½¾ƶ¼6»÷ŸÁ½QÂrÀ}¾xÀ²Á½9»¿à ƶÀ²È À²¾¡¼6»
/ >
0

(x(0), x(T )) ∈ M,
Á Z½S¼6Ä,»å¾¼GÃrݾZ½9¼(¿Ʋ»¡ÁÁ¸xÃQ»3» È {Á¿u½¸¡¾xÀ¶ºŸ¸¡¾x¼6º
¸ Âr¼ ÁÀ¶¸ ́ Ð#ݼ µ ¿½9»÷Ÿ¼ ÷G¿»3ƶ¼6»÷ŸÁ½QÂrÀ}¾xÀ²Á½9»Âr¼Ê¾x¸x¿½9» ¼G¸

¦
M
ªº Im F n m F n
×
»¡¿ƲÀ²¾¡º mµÌ P¼Ÿ¾ mµÌuË Ô»¡Ã¸Ʋ¼ ¼6÷Ÿ¾¡¼6ݸ¿ €ÁÀ²½#¾»6Õ º6÷Ÿ¸xÀ ¼G½¾
‘
¥J § ¥J §
¥
I
I»
½¶§

 œ
 

(−p(0), p(T )) ⊥ T(x(0),x(T )) M.

ÂrÀ¶Ð#ݼB½» ÷6¿»À²È Ä,Á¸¡¾ ¿u½¾

Âr¼ Ÿ÷½ ÁÁ½9½;ÂrúÀ²¾¡rÀ¶Áº½9µ9»ùZÈ ¿½9ºG»Æý¿u÷G½9¼(ü÷GºG¿¼B»»3¼6Á»å½S¾Z¿ ƶ¼é÷6¿»ZÂr¼6»¾¡¸ ¿ €¼6÷W¾xÁÀ¶¸x¼6»Ä,ºG¸xÀ²Á

 i{ž Ÿfž
x(0) = x(T )
c



mF n
M = {(x, x) | x ∈ },
¼Ÿ¾ƶ¿÷ŸÁ½QÂrÀ}¾xÀ²Á½SÂr¼
¾x¸x¿½9» ¼G¸ »¡¿uƶÀ}¾xº
ÂrÁ½½¼ 

p(0) = p(T ).

¼GÃrÈ ¾x¸¡¼G¼6½#È ¾¼6¼ ½m¾¾¡¸xÂrºGÀ²È¾ r¿u½ÆÖµÁ½U»¡¼GÝƶ¼GÈ ¼G½#¾3Æý¿ ¾¡¸ ¿ €¼6÷Ÿ¾¡ÁÀ¶¸x¼¼6»å¾3Ä,ºG¸xÀ¶ÁrÂrÀýÐÃ9¼ #È¿uÀý»Ô¿Ã9»x»åÀ@»¡Á½ ¸x¼GƶÇ


Z
f 
Z
 ¡z ¾;#54B0M10H %¿'‰,Ñü"0ª,¢™, ')% ¢›H±4×v£}h0 ´´´
ž °+¯°+Ø Ú ÛPܱÝmÞ9æ0ã¡ÜPÝráIêpê Þ à1ýôî.Ýmæ=Ý P

ÈYÈÊ¢DÝ¿—?À¶È\˜=»Z©½¾x—ô¼G¼Y PÆ#Ä9®SÐ#¸¡Ã.§f¼6Õ À²½9¨wÆ Â|m¯pÀ²Ä9¼6¿½– »Z¾=.Âe—?¼G¯½Õ Ÿ¾¡¨=÷G¸xÁ¯¼¹È ºG½9Är– Á¾¡œ ¼½9®m÷G©;ÂeºMÕ ©º Ä9”,¸¡¼G˜e¼G½#½Q•G¾¡ÂÊ¢{ݖ¼G¼6—C½Æ²˜eƶ¼6•6÷G»
®SÁÈ÷G™BÁÄr¨f½¾¡¢¾x¼±¸x­å¿Âr°²À²õ#¼6½#»f•6¾¡–¼B÷Ÿ»•Á½#»¡¾¡Ã¸ ¸Z.¿uÀ¶¼
ÆÖ½Õ ºGĝ¾x¾x¼6¸¡¿{».À¶¾B½9»¡µ ÷ŸÃÀ¶±¸IÄ,¼Yƶ¼Ê¼PĝÂr÷Ÿ¸xÃ;ÁÁ½ÅÈ ¾xƶ¸¡ÇG¿ þÈ rƲ¼ À ¼
]

>_
µ

· A ? @


¼6È »å¾Y¿ r¼GÀ²½ÈYݼ ,Èb¼G¾é¿ Å,¼6¼6÷V¿uÃQ÷Ÿ÷ŸÁÁ½#Ã9¾¡¸Ä ¿uÀ¶Ä½ƶ¾xÃ9¼6»é» Âr»¡ÃÀ V¸Y÷ŸÆÖÀ¶Õ ƶºG¼¾xµ ¿{¾ Ʊ¼ rÁÀ¶À²»å¸ ¾¡¼VÄ9÷ŸÆ²¼ Ã9»¡»¡À¶Ã ¼G€Ã¼Ÿ¸ ¾ » ́ ¼G¸ 0»åÀ¶rÁ´ ½9f» ËÂrÒ Ãp=Ë Ä¸¡0À¶½9Ø÷G À²0Ä,¼ØË ÂrŸÃ µ
„ @=

™m Z 
i

A I¿u¿ ½9¾x» ϝºG÷ŸÁ¼Ÿ¾¸¡À¶¼(Áà ¼6m»å¾Z¸x¿÷Ÿü¼6¼Ä,µ ¼G½9½¿¼U½¾À Å,@¼BºG¿u¸x¼GÃ9½9÷Ÿ÷GÁ¼ ÝÄSôÁĝ½9ƶÃ9¿u»È ÷G¼GÁ½#È ¾xĝ¿Ʋƶ¼;À¶Ð#Ý¿ º6¼6¼ ÷V9¼ŸÆ¶¾¼ ½9Ä9Á¸¡Ã9À¶½9»÷Ÿ½À¶Ä,¼ ¼;ÆÖÕ Âr¿ÃvÅ,Áȸ Âr¿ Ár½9À¶ÈY»3ÄQÝ¿È »
?
¥ H¤  ~» ?>



c
> 
½¶§

÷Ÿ¿Æý ¿€»xÁ»åÀ²Àý½#Ð#¾ݼUÂrÀý»x¼6÷Ÿ»åÁ¾V½#Ð#¾¡ÃÀ¶½#¼SÃ.µÆý¿ Zĝ½U¸xº6¸ ¿»¡¼G€Á½9Ãr÷G¼S¾x¼ÊÂr¿¼ƲÁ÷Ÿ¸xÁ»3½Âr¾¡¼B¸ »¿uÀ¶÷G½Á¾x½9¼6»ÂrÀ²»å¾¡ÃÀ¶Á¸½QÆÖ»Õ ºŸÂr¾x¼(¿u¾»x¿uÄ,ݼ6¾ Ãr¾VÁÃS¸¡¼6Âr½9¼ Âr¸x€¼UÁ½9ƶ÷Ÿ¼ ¾¡À¶Á¼B½.÷Wµ ¾¡¼6ݸ
c ™ @„ ¹

-


ö¹½ C¿À}¾ ±IƶÁÁ ¸ »xÐƶ¼6ÃI» Õ À¶ÆôÁ¼ ½9r÷WÀý¾x»€À²¾xÁ¼½9» Âr¼6»U÷ŸÁ½#¾¡¸ ¿uÀ¶½¾x¼6» »å»¡Áݽ¸;¾YÆ?ÂrÕ ºŸ¼V¾ ¿{÷Ÿ¾UÆý¿»x»å¼¼ Æý¿ ôÁI¸¡¿È ƲÁ¼ ¸x»ÊƲ¼ ¼B÷W¾¡¼6ݸ
¿ a
v‘
Z
 f
Ô
h
ci (x) 6 0

¿ €ÁÀ²½#¾ ¼6»å¾»¡ÁƶÃr¾¡À¶Á½SÂr¼(Æ?Õ º6Ð#Ã9¿u¾¡À¶Á½UÀ²½#¾¡º6ü¸ ¿uƶ¼

i = 1, . . . , p


p(·)

¦ o
ci :
mF n
→
mF
C 1 Ž

T p Z T
∂H ∂ci
Z X
p(t) = p(T ) + dt − dµi ,
∂x ∂x
Á SƲ¼B» »åÁ½¾Âr¼B»È ¼B»åÃ9¸¡¼Bµ »3Ä,Á»¡À²¾¡À ¼6»3ÁÃU½mÝƶƲ¼B»ÂrÁ½¾ƶ¼ »¡ÃÄÄ,Á¸¡¾¼6»å¾÷ŸÁ½#¾¡¼6½#Ã|¿½9»
t i=1 t

¦ œ
µi

ŝÂrƲ¼éÇ6È ¸¡ù
¼6¼Y½¿u¾¡½9Âr¸x»
¼YºG¼éƶ÷Ÿ¿UÁ¿{½»å¾x¼BȾx÷W¸¡Áþ¾¡À¶»¡Æ²Á¼(ĝ½ ϝÁºGÄrr¸x¾xµ ÀýÒ À²ÐÈQÃ9Á¿u¼Y½ÆIÂeÁ ¾¡Õ |ݸ ¿u½¿uÀ²¼é¾¡Ä¼ Ä9½9÷Ÿ¿¿ Á¸x¿È ¼ŸÀ¶¾¡»xĝ¾¡»å¼ Ʋ¼6ÇGŸ½¾¡µ ¼6¾±È Âr¼G¼6¼BÄ,½»¼6¾Ê½9÷ŸÁݝ½#½¿u¾¡½#¸ ¼ ¾
¿urÀ¶Á¼6½½È ¾x¼6Ä9¿»Ʋ¸¡¼»å¸xÃ9À ¸»¡¼ À²ÆÖÈ ÕVºGĝ¾xº ¿{ƶmÀ²¾ ú9À²¾¡º ¼6ĝ
¸Z¸xÂrÁÆÖÕ¼éŝÃ9ƶ»xÄ9ÇG¿uȸ¡üÁ ¼¼
{t ∈ [0, T ] | ci (x(t)) = 0}
ÔJ Z ¥ a§

¦ ¥

ÂeÕ Ã9½Sĝ¸¡À¶½9÷ŸÀ¶Ä,¼(ÃUÈ¿ rÀ¶ÈYÃÈ ¿ ¼6÷Ê÷ŸÁ½#¾¡¸ ¿uÀ¶½¾x¼6»6µ 

a§ i k ©¤ 

^ Ñ»åݸõ#•ÆÖÕ ºG¾x”e¿u§=¾® ¼6»å§f¾Z® Âr¼Y Põm¸¡ºB˜f»å–Á­?Ã9—C™BÂr–r¸¡¼(•6—?ݔQ½|˜ ĝ¸xÁÅ9½ƲÇ6ÈÈ ¼YÁ Âr¼G¼Y½÷G»¡ÁÀ¶È½¾xĝ¸¡þƲ¼ Ʋ¼(ÂrÁ¼ ÄrÈ ¾¡À¶È¿½¿uÀ¶ÆIÄÃÈ Æ¶¼GÁr¸ÊÂrÀ²Ârú9¼6º »
Q÷ŸÁ Á½Q¾x÷G¸xÁ¿È À²½#Ⱦ¡¼B¼»
8 +·  

ºG¼G¿u¸xݽ9À}À¶ú9»ÊƲƶº6¼3ƶ¼¿ À¶µ È ¾xIϝÄ,¼ ºGÁÁÄ9»¡¸¡¼G¸¡À¶¸¼À¶½9

0÷ŸÀ¶ÆÖÓ Ä,Õ ºG¼ @¾x¿{Áü¾P½ºG½ÂeÄ,º6Õ ¿uÁ¸xĝ¿½9Æ0Ä9Âr¿ÂrÇG¸å¸x¼¾x¼ ¼G÷Ÿ½÷G¼G¼ŸÀ¶¾å¸ ¾¡¾x¾¡¼
¼ÈÝ÷Ÿ½ ÁºG½¾¡»¡Ï¾¡Á¸ÁÃ9¿uÂr» À¶Ö¼½¼6¾x½9¼6¼ »å»¡e¾Ê¼GÂrÈYƶ¼ ¼ŝÈƶ»å¼ Ý¿À {½¿À¶ÇG½¸x¾6¼ µ ;mݵÆýÄ9¿ ùÄ,ôÁÁÁ½»¡¸ ½Á÷ŸÁ¼G½9¸½9»Ê» Ð#7½Ã.ŸÁÕ¾¡ÁÃ9¸x½ ¼»


¦i
A H
¤ ¼ I¤~µ
yA œ &

Ý÷G¿u½ÄQ¼ ¿uôŝÁƶ½9¼é÷WÂr¾xÀ²¼éÁ½ ÷GÁ½9»å»å¾¡Ã¸x¸ÃÀ¶¸¡¼YÝQ½½m¼YÝƶ¾¡Æ²¼6¼ Ʋƶ»å¼ Ýô¸ Á½9÷Ÿ¾¡¼GÀ¶¾
Á½ »å¾¡Ÿ¸xµ À¶÷Ÿ¾¡Æ¶¼6ÁÈ ¸ » ¼69½¼6¾
½Ä,¿ Á€»¡ÁÀ}¾xÃrÀ ¾x¿¼é½¿u¾
À¶Æ²¿ƶ¼GÃÃ9÷Ÿ¸xÁ» ªr¾ À²Æ C¿Ãr¾ G¾¡¸xƲ¼¼

g
¤
"m F n
C
¤  mF
C⊂ n
k
ª
¥ ™ "µ

Áƶ»¡¿÷6½¿u¾¡Æý¼6¸ ¿u»¡¿ À¶Ä,€¸¡ÇG¼6¼ ¸x÷W¼¾xÁÐ#À¶¸¡Ã¼ ¼ƶ¿ ¸x¸¡¼6ºB»å»å¾¡Á¼G¸ZƲÃrr¾xÀ²Á¿Á½9½»ÂrÆ?¼Õ ¼G½9÷G¼»¡¼Gĝ¼6ÈY»å¸x¾ÁŝÅ9ƶݼ Ʋ½UÇ6È Ä,µ,¼Áö¹ÀýÂr½¼Z»3÷Ÿ¼ Ð#Á,ݽ¼G¼Ê¾x¾
¸¡Æ?»¡þÕ ÁÀ Ʋ½U¼ÁÄQÄr¼6¾¡ÃrÀ¶»¡¾ÈÁ÷¸¡¿uϝ¾ZÆQÁÂrÈ Àý¼Y»¡ÁÀ²¸ÆÖÂrÕ ¼6À}¿úQ½9»xº »¡»å¼¼6{ZÈY¿ üŝô¸xÁƶ¿¼ ¸ ½9÷Ÿ¼6 ¸
© § X f 
C(t, u)
RT
¦ Œ y
λ g(x(t))dt λ>0
0 / o

¾¡¼Ÿ¸¾ ¿ €»¡f¼6À ÷W¿ ¾x€ÁÃ9À¶¼6¸¡»å»å¼

¾¡¾VÀ²½9úQü¼(÷6¸ ¿{¿u»¡¾¡½9¼GÀ¶¸Á ¿é½MÄ9¿¾¡¿ϝƲÁ»3º6¸xÁÁ» ¸xÄrÀ¶Æ²Ð#¾¡¼À¶ÃÈ÷G¼éÁ¿uÂrªrƶ¼¼ ¾ µ ÷Ÿ÷G¼YÁ¸xĝ¸¡¸x¼6Ár»¡Ä,÷Gº6ÁÂr½9º ¿u¸xº6½#»¡¾ ÀýÂr¼6¼Y»å¾V¿ü½9¸x¿»½9Æý¿VMĝ¼Ÿ¸x¾VÁÄ,Ä9Á¸¡»¡ÁÀ²Å9¾¡À¶¿uÁŝ½Sƶ¼GüÈ ºG½¼6½º6¾¸x¿ÆýƲ¿¼
 ©¤ „
C x(t) C
i y
λ


»åÝÀ {¿½¾x¼µ
œ
A o

] Ê¢D”Q P”Q™B—ô •B—C”,˜ . š r" ñ ñ º Æ '1"G: V«  B1'=' K$ " ët&
š D {+$ K¶$ U 0½   ¢' {f'=<Æ ' ‰‰' ' & ë
i· · · yý¶Î
ŸÎ
>þXŸ Zýþ Zδ{ýþ
(E, d)
>þ㟠;ÒgÍ LŸ
3Ï  Ò ¶Î {ŸZþ þvŸ
Î  gŸ
ž Bý Î3ý >Î
C
>þ Zý ŸZþ ZŸ ŽÐZÏkŸ
Ÿ
Òcý ý þ
E f ½
ž aÒ
Ògý ýþ
k
ºy <' ‰'U1
gŸ-kÏ Í Zýþ δ{ýþ
E
Ÿ Î Ÿ¶þgÎ3Ÿ
x∈E
Í?Î;Î3Ÿ þ Î Zý?þ ¶ þg
g(x) =
ŸZþ
. " $ 1' +$ VÀ ' ½ *& )&MK&
d(x, C) f C
{ž Ÿaž
x0 ∈ C ½
f (x0 ) = min f (x).
x∈C
 ´´B 
)9 0±4B%¢¡<#54B0M10H %ã'#‰,Ñü"0ª,¢™, ')% ¢›H±4×v£}h0
»"Ïký0$G' ½ Ògý0K$IÎ3ý0>Îc$-D:ŸZÏ λ>k ½ ýþOÍ

f (x0 ) + λg(x0 ) = min f (x) + λg(x),

x∈C
{žŸaž 1' 0f'G'
 0¹
Ÿ Î+Í  >þHÒgý¶þgÎhý t' ¨& )&(K&€'GK$ C ž^Ê&Íß$-D4" Ò$ý‘UgŸ
Í Î´ÎºŸ¶þ Î ýþ H¶þ 
=' NŸz$ X' c Óf'
x
Ÿ Î Í?0{ Ÿ : ŸBÒvÏ c' =' . $=&
D
f + λg
ŸÎ  Ÿ Î ZŸ až
(W D& ;' %$ ¿uÀý»åÁ½½Á½9»(Ä9¿u¸YÆÖÕ ¿Å9»åÃ9¸xÂr¼ I¼Ÿ¾ »åÃ9ĝÄ,Á»¡Á½9» Ð#Ã.Õ À¶Æ±¼ZrÀ¶»å¾¡¼ y ∈ E ¼Ÿ¾
Žýþ Î Íδ{ýþvž)F
λ>k

¾x¼GÆý»Ð#µ ÝZ¼ ½S¿

C

v µ mÁÀ}¾Z¿ƲÁ¸x» ¾¡¼6ÆfÐ#ݼ
ε>0 f (y) + λd(y, C) < f (x0 ) − λε z∈E d(y, z) 6
v‘
d(y, C) + ε

Ÿ÷ ¼(Ð#·0ÝÁÀ.ݼB¸±»€¾Æý¿ ݸx½º6¼ ÷ŸÀ¶÷ŸÄÁ¸x½Ár¾¡Ð#¸ Ý¿¼ÂÀ¶÷Ÿ»¡¾¡ÃÀ¶Áĝ½.Ä,µÁ»¡Á½9»±ÐÃ9¼ Ÿ¼ ¾3Ð#ݼ B¼ »€¾ ô¼G¸xÈ ºµ mÁÀ²¾

f (z) 6 f (y) + kd(y, z) 6 f (y) + λd(y, C) + λε < f (x0 ),

Ä,Ð#ÝÁÀ¶¼ ½¾ÊÁ
¦
f + λg
v‘
¿u¾å¾x¼GÀ¶½¾(»¡Á½È µ À¶Z½½SÀ¶ÈY¿ ÝÈÉ»¡Ã¸ @¼Ÿ¾(»¡ÁÀ²¾ µ Æ0¼ rÀ¶»å¾¡¼


λ>k
C

C
ε>0
+
Xm
>

x0 ∈ C
z∈C
x¾Ã¼G½ Æ
d(x0 , z) < d(x0 , C) + ε/λ

f (z) 6 f (x0 ) + kd(x0 , z)

k
ε 6 f (x0 ) + kd(x0 , C) +
λ
< f (x0 ) + λd(x0 , C) − (λ − k)d(x0 , C) + ε

¼Ÿ¾YÁ½9÷ µ .9Ä ¼ÝÀ¶¸x»xºGÐ#¼6ÃÆ ¼ ¼6»å¾ ºŸ¾ô¼G¿u¸x½#È ¾Yº¿uµ ¸xŝZÀ²½¾¡¸ ¿u÷GÀ¶Á¸¡½9¼ ÷GeƲÁÃr½ ¾ Ð#6¼ ½Ã ¼ ÂrÄ,º6ÂrÁÃ9ݸ
À}¾é¾¡Ð#ÁÝÃr¼¾
< f (z) − (λ − k)d(x0 , C) + ε

(λ − k)d(x0 , C) < ε
d(x0 , C) = 0

Á½S¿
x0 ∈ C
e
&A
Ÿ
¼ Y
¾ r
 
Á 9
½ ÷
ε>0
C
µ o ™‘

z∈C f (z) > f (x0 )

œ í8Q ¬*ô ð/ø ¯-öZðB›eð$– ð ô ðh°¼­$˜1­$ðB›

ž °+Ø° ï Ú ÛPܱÝmÞ9ßPà€á\Û¹âÝrã¡äçæ0àéè®ý ܋ޝáfê#ê#ÛPÞrÝ)Ü۱܋à¡ãåÜî.æMã€Þá ;P

À²½#¾¡¸xÁrÂr¼6Ã9ĝ¸¡÷Ÿ¼6¾¡À¶½ÁÁ½ ½9»VÈ ÆÖÁÕ ¼ ÂrmºG¼6Æ¶È À¶»¡ºÊĝƲÄ9¼ ¿uP¸ƶ¼GƶÀ²¼(¾¡È » rÁ»€¾¡¾xÀ ÇGwÈ Â¼(¼Âr¼÷Ÿ¼÷ŸÁƲÀ ½#m¾¡¸¡¸x¼ þPƶ¼ Ârø¡¼B»¡»¡Á¸¡¾½Á½ƲÀ¶½º6¿À²¸x¼ mü6½
F
i
 

œ œ  Å

(
ẋ(t) = y(t),
ẏ(t) = −x(t) − 2x(t)3 + u(t),

¡¾ÁÐ#¼GéÝƶ¼GƶÁ¼6Æý½÷Ÿ»éÁ¿Ð#½QÃrÝо¡¼ Ã9Á¼ ¸¡Àý»¡¼±÷GÁÈ È ¼3µ ¹÷ŸÁÕ Á½ž¡¸x€»¡þ¼6¿ ƶ÷Ÿ¼6¾¡Ä,»fÀ Á¾¡»¡Á¼6À²Ã»å¾¡¾ À¶¾¡Á¼6Âe½S»0Õ Æ²¿uÂe¼BÈ »Õ º6¼GôÐ#Á½Ã½9¼6À¶÷W¸YƲÀ¶¾xŝÀ²Æ¶Á¼¸x¼½9¸¡» ¼B»¡»¡Á¸¡¾Y÷ŸÁÂe½#Õ Ã¾¡À¶½½#& ¼ ݼBÄ,'»=Á#Ä9&»åÀ²¿¾x¸0À²ÁÈ )½& ÁÀ²¸x½÷GÀ²¼6¾¡¿uÀý¿uà µ ƶ¼

¦
|u(t)| 6 1
¤
±A > k
™
u(t)
ŸþÑκŸ /Ò ¶þg ŽÍÏ
c

(x0 , y0 = ẋ0 ) (0, 0) t∗

›  = =­?—C©–r•6—C”,˜ §=¨ Ê¢D—?˜=©—ô P®§f¨ і .—C¯ ¨=¯ (] (^ c_
A p .¼ ¿È À¶Æ²¾¡Á½À²¼6½SÂrÃ|» r»å¾¡Ç6È ¼(ĝ¸¡ºB÷Ÿº6¼G½¾»GÕ º6÷G¸¡À²¾


H(x, p, u) = px y + py (−x − 2x3 + u),

 ¡zJIK¼%Eü"%5,V5#&%+*-%"%Eü"%54101%+* ´´6Ë
¼Ÿ¾»åÀ (x, p, u)
¼6»å¾ݽ¼(¼ m¾¡¸xºGÈ¿Ʋ¼Ê¿ƶÁ¸ »±Á½SÂrÁÀ²¾¿ ÁÀ¶¸
Z

ṗx = −
∂H
= py (1 + 6x2 ), ṗy = −
¼G¾ ∂H
= −px .

»G¿uÕÀ¶¿uÁuƲƶ½¾x¼GÁ½mݽ9ݸ »»3ƶ¼GÐ#ƶ¸;¿ Ý»¡¼÷GÝÁĝ¸;½9ÝÂrÝÀýÀ²»x½¾¡Ð#À¶ÁÝÀ¶½U½¼ ¾¡ÆýƲ¼6¿¼ ¸ u÷Ÿ¿uÁ¼Bƶ÷W½9Ʋ¼¾xÂr¼GÀ²Ã¾¡»åÀ¶¸ZÁÀ¶½½S¿Á ½Âr€Á¼(À²Á½#Ƚ¾ ¿ ¿urÃ9À¶È ¸x¿À¶À}»x¾ ¿{¾xºGÀ²ü#ÂrÁ¿uÁ½;ƶÀ²¼G¾ ½È ÁG¾¡Ã9¼G¸x½#»¼(¾ Âr½ÁÁ½½S½¼ ¾¡¸xÀ mÀý¿uÆ ½ ¼ WµÔÄ,·0¼6Ãr¿¾¸
∂x ∂y
r 
 )µ k ´
(px , py ) py
 ¥ §
px = −ṗy = 0


py u = max py v.

±ÁÈ È ¼ ½¼(»GÕ ¿u½9½#Ýƶ¼Ê»¡Ã¸¿Ã9÷ŸÃ½UÀ²½#¾¡¼6¸ u¿uƶƲ¼ mÁ½;¼6½Uº6ÂrÝÀ²¾ÐÃ9¼ rĝ¸x¼6»xÐÃ9¼ZÄQ¿u¸¡¾¡Áݾ

|v|61

  
f

»¡À¶ü½¼
py

ö¹Ä¸¡½À¶½9Ä9÷G¿uÀ²Ä,¸¡¾¡¼ Àý÷ŸÃ9ƲÀ¶¼G{¸
Æ Æ²¼B»
÷ŸÁ½¾¡Á¸xÀ¶þ¸ ƶ¼6»Ò ÁÄrWµM¾¡À¶·¹Èƶ¿uÃ9à » ĝ»¡¸xÁº6½#÷ŸÀý¾Ê»¡ºG»åÈ ÃQ÷G¼G÷Ÿ½#¼B¾ »¡0»¡À ƶ¼ ¼GȼB¼G÷W½¾¡¾
¼6ݺG¸ü#¿u¿à  €ÁÀ²½#¾¿u@Ãv÷¾xÕ ¼B¼G»€È ¾ÊÄ9Ʋ¼»
u(t) = py (t).
> œ >.¤
±1
ú9½9¿uÆ ºŸ¾ ¿u½#¾ÂrºGú9½À »x÷G¿ƶ¿À²¸x¼ZÈYÃ9Æ}¾xÀ²ÄÆ¶Àý÷G¿{¾xÀ 0ĝ¸xÇ6» rÁ½UÄ,¼GÃr¾Z¿ ¸¡È ¼6¸
t∗
‚Ð:Íþÿ Ð:Íþÿ
&¤
¥ -» 
½Ä§
k f
f E
=



»åÀ¶ü½9¼ Á ¼6»å¾ƶ¿ »¡ÁƶÃr¾¡À¶Á½SÂr¼

u(t) = (py (t))
¦
py
(
p̈y (t) + py (t) (1 + 6x(t)2 ) = 0,
py (t∗ ) = cos α, ṗy (t∗ ) = − sin α,
Ʋ¼(Ä9ö¹¿u¸½ ¿uÀ¶È ½ ÇG¾¡¼6¸x¸x¼ »x¿u½¾MƲ¼Ô¾x¼GÈ Ä9» ºŸ¾x¿½¾À¶½9ÂrºŸu¾x¼GÀ¶Ær¸xȼB»€À¶¾P½÷ŸºÆýµ ¿uÀ¶¸MÐ#ݼ3½Á¾¡¸x¼Ôĝ¸xÁŝƶÇGÈ ¼3¼6»å¾Mº6Ð#ÝÀ {¿Ʋ¼6½¾
α ∈ [0, 2π[
¿uÃUĝ¸xÁŝƶÇGÈ ¼(ÂrÃU¾¡¼6È ÄQ»È À¶½À¶È¿uÆ.Ä,Áݸƶ¼ » r»å¾¡ÇGÈ ¼
 ¥ t 7→ −t §

œ

»åÀ¶ü½9¼

ẋ(t) = −y(t)
mµ ˝´



 ẏ(t) = x(t) + 2x(t)3 − (py (t)) ¥J a§



 ṗ y (t) = p x (t)


¿ ¼B÷
ṗx (t) = −py (t)(1 + 6x(t)2 )


a

Á B¼ »€¾ ÂrºŸ¾x¼G¸xÈ À²½¼6¸6µ

x(0) = y(0) = 0, x(t∗ ) = x0 , y(t∗ ) = y0 , py (0) = cos α, px (0) = sin α,

¦ )¤
α ∈ [0, 2π[

z õm™B”Q­?¨I•B—C”Q˜)˜.¨=¯põ#¢D— e¨f®­¬ ­å°²–—C§=®|§f®\®°¯*±“²V³ ;9

·0ZÁ½SÝ»¡¸ݸ¡Äº6Ä,»¡ÁÁÃQ»¡¼(Âr¸¡Âr¼
º6»¡Æ¶¼ÊÁ¸xĝȸxÁ¿uŝÀý»ÔƶÇGÐ#È Ã¼Ê¼ Á½UÄ9¸¡Ár÷G¼ŸÇ6¾ Âr¼Ê¼G½|ØéºGµ ¾x¿Ä,¼6»6µ
‘
x0 = 0 ẋ0 = 6

Ʋʼ¢Dĝ®mÆý¯v¿u½ — #Â¢{¿ ¼ ®vĝ¼Bõ#÷ÏQ•6¿–»¡ ¹¼ ® Z½v»¡Æ²¼B¿»(À¶Á»¡ÂÀ²À²¸3¾Y¼Gú9à ƶ¼;üÝ» »¡¸¡rÁ¼ »åƶ¾¡ÃrmÇ6¾¡µÌÈ À¶ÁŸ¼;½Qµ »

ÂrÀ ¸x,¼6º6»¡¸¡Ä,¼6¼6½÷Ÿ¾x¾¡À²À ¼6Æ ¼GÈ m¼Gµ ˝½#¾´ ¿f»xĝ¡» ÁrÝ÷ŸÀý»YÀ¶ºGÁ¼6»½¾x¸x¿÷Ÿ¼ Â ¿½9G¼ ¾»
] {|

(x, y)
v· ‘

>


©J
§
k„
œ
¥J
§
o¤
α=1
α = 2.5 t ∈ [0, 10] ¥
 ´´GÒ 
)9 0±4B%¢¡<#54B0M10H %ã'#‰,Ñü"0ª,¢™, ')%¢›H±4×v£}h0
Zlam^nokpdEb-qrjb8_j0pyxzsEb8_juk
lamKvwkpdEb-srjb8_j0pqtb-_@j 6fv‰|<qtb-_j}{~yxif]@;a”!.b-
b-_jajuk
lamK~wkpdEb4jb8_j0p[Eb-_juk
lamaîkpdEb8[^jb8_j0pyx<tb8_j|bz´n 6KŒ;|<qtb-_j}v‰juk
i0si€kplam^n^‚4lmfvt‚-lmK~
‚-lmažk
Zé]aƒ‰nokp†…AqEbG‡yj<pf‡t‚stbG‡‰j<pf‡t‚8
bG‡‰j<p‰ƒg;ib<nj‚H[cb4‡‰j0p‰if]‘cbznj0ˆwk
]aƒvwkp†…AqEbG‡yj<pf‡t‚stbG‡‰j<pf‡t‚8
bG‡‰j<p‰ƒg;ibGvE‹Ž‰j‚H[EbG‡‰j<p‰iK]‘EbGvE‹Žyj<ˆwk
]aƒ kp ]aƒ‰n^‚]ƒ{vwk
Z*dfeaŠyhag_tby…-i<syi{ˆt‚…AqEb-_rj‚sEb8_j‚8
b8_rj‚H[cb8_j<ˆE‚_KpK‡E‹f‹nz‡
‚ö…G]ƒ{ˆE‚
i0_KlŠriK]<flpK‡E‹‡fŽ
‚äifƒl‰lpN…Aqtb8_j‚stb-_j<ˆt‚Gh;]‘‰l;ƒ{gfhag’fp…+“‰h{”;l
‚’;l•aˆj–

y(t) 4

–2 –1 1 x(t) 2
–2

–4

–6

ù$úÄû+ü J rµÌ Ë

=·;Á¾¡®mݼ6¨ ¸ÆI.Ð#— Ým¼ ¯p®YDõĝ•BݖrÀý»= PÄ,® ÁÝZ¸ ½YÄ,Á»¡¼ {Á½YºB÷Ÿ¸xÀ}¾0ݽ¼ÔÅ,ÁÃ9÷GƲ¼3Ð#ÝÀr÷G¿¼ŸÆ¶÷G¾ ÝƲ¼±Æ¶¼ÔĝƶÃ9»=Ä,¼Ÿ¾xÀ}¾M¼G½#¾¡À¶¼G¸ µ

T ™_ {|
α=1

v· ‘
T = 10 N = 100 h = T /N
α = 2.5

tn = nh, n = 0 . . . N

k
¼G¾
Z½S¿ V÷xÏ9¼(¿uƶÁ¸ »ÔƲ¼B» {¿Ʋ¼6ݸx»Âr¼ÊÆý¿ »¡ÁƶÃr¾¡À¶Á½S¿uà ¾¡¼6È ÄQ» ¼Ÿ¾ µ
x(tk )x(tk+1 ) 6 0 |y(tk+1 ) − 6| < 0.5.
‘ = h >
tk tk+1

ZöigKhnokp¿•‰igKh*SKl
bEHKi0syi‚qEb4‡‰j0pf‡
‚sEb4‡‰j0pf‡
‚8tb4‡‰j0p‰ƒ{g;ibznj‚H[EbG‡‰j<p‰iK]‘Eb<nj!I
‚
HqEb8_rj‚stb-_j‚8tb8_j‚H[Eb8_r!j I¼‚Õ_fsŠ‰lapf!” .l’]ƒKjuk
4kp^n<‡E‹‡w k µkp^nz‡f‡k`kH7p 410*µžk
9q DkpK‡k
( ge ’ D ( ’;/g .€n_;O g µ•Kg
igf*h DîkpµigKhnFb Dy|<`rjuk
9q D‰l[†kHpµi<”f“rib1igf!h DE‚8qtb8_rjajuk
9s D‰l[†kHpµi<”f“rib1igf!h DE‚8stb8_rjajuk
] ( 9q Dy|09q D‰l{1[ ¶pfO
‡ );
• )“rib-7s D‰l{[rx{Œ‰!j ¶‡c‹Ž\_a`‰l“K’K9l )8D ( ]¼k
9q D†kp7q Da‰l[îk
ga•Nk¨igKhnrBb Dy|<`rj–
 ¡zJIK¼%Eü"%5,V5#&%+*-%"%Eü"%54101%+* ´ ´BØ

ÝƲÁr½¢{÷6¼(”,¿u—Cƶ¿uÀý™B»åÄ9— ¼3mĝ¯¾x¸¡ÁÁ Ãr®r¾3À²Èõ#Âe•B¿uՖr¿u¾¡ PÀ¶Å,Á®Á½ ¸  Zà ÷G½ ¼¾xº6¼G¾¡÷GȼG¸¡È À²Ä9¾ÔÄ9» ݻԽ÷Ÿ¾x¼
Á¼GÈĝÆ.¸xÐ#È ÁrÝ÷G¼ ¼ º6(ÂrÝÆÖÕ¸xºŸ¼ ¾x¿Ä,& ¼yÄ9¼Ÿ'£¾¸¡ºB§÷Ÿ· º6Âr$¼6‘½"¾xÔ¼ ‰Ä:ÝÀý»P½ Áµr½'A·=ÖY¼ Á@Ð#ݼ6ݸ÷ŸÀe¾¡÷G÷GݼG¿u¼ZÆýÆý¿é÷ŸÃÃÁ½Æ¶½ ¼¼
{|


· ‘
t x(t) = 0
©ÎºŸ )Ò  Ò ý ªÍÏ Ò gÍ Ÿ3Ò
|y(t) − 6| < 0.5

ĝÂrÀ¶¸¡÷ ÇBϝ» Á¾¡÷ÁÕ È¼B»€À¶¾ ¼Y»¡7ÝÂr¸ À¶¸x¼ ¼6½¾¡¸x¼ ¼G¾ Wµ Ä,ÁݸZ÷6¿uÆý÷ŸÃÆ¶¼G¸ƶ¼ ¾¡¼GÈ Ä9»ZÁ »6Õ ¿u½½mÝƲ¼
"¤
Z„

¦ H¤
t tk tk+1 x(t) eps
¥ º¤? §
|x(t)| < eps
Z*_;l@.‰Šriœkp¢ŠK’;g;ƒbE)fh0Šf`2)
‚-lŠifj
hag‰*ƒ )Kh¿igKh¼‚1igf!h DcC‚ 4EB‚ µE‚H`cB‚ DE‚9q DE‚q7Da;l{[N‚s7Da;l{[c‚8_K‡
‚8_^nr‚_!.‚q;‡
‚q^n^‚q5. k
igKhkp¿•yigK*h SKl¼b HKi<si‚qtbG‡‰j<pK‡
‚stbG‡‰j<pK‡
‚8tb4‡‰j<pyƒ{g;ib=)fh0Šf`2)‰j‚
[cbG‡yj<pyif]zE=b )fh{Ša2` )y!j I¼¸‚ HqEb-_rj‚sEb8_j‚8
b-_j‚H[cb8_*j I¼‚_fsaŠ‰lpa!” .rl’]aƒfjuk
4kp^n<‡E‹‡w k µkp^n<‡a‡k`kH7p 410*µžk
9q DkpK‡k
( ge ’ D ( ’;/g .„n™_;O g µö•fg
igf*h Dkp‰i{gKh!Bb Dy|<`rjuk
9q D‰l[†kHp iz”f“rib1igf!h DE‚8qtb8_rjajuk
9s D‰l[†kHp iz”f“rib1igf!h DE‚8stb8_rjajuk
] ( 9q Dy|09q Da;l{1[ ¶pfO ‡ ); • )“rib-7s D‰l{[rx{Œ‰!j ¶a‡E‹Ž\_a`‰l“K’K9l )8D ( ]¼k
9q D†kp7q Da‰l[îk
ga•Nk
_;‡ckptBb Dx;nj|<`îk_nk7p Dy|z`†k
q;‡ckpyiz”a“rib1igfh!b8_;‡‰j‚8qtb8_jfjukÕq^nkpyiz”f“ibi{gfh!b-_^nj‚qtb8_rjajuk
¹ ’;/l .>)’Km”;lkÕq;‡¿l_¿qn*i{gK_ ( g’ƒ{@l .l{K_•KléiK/] ;a‰l‰i¢ƒg{K_f2’ )‰]z’Kl‰i
[f`^]haO l )“rib-qnxzq;‡‰j{Zal{Ši>•Kg
!_ .kptb-_K8‡ 6a_^n!j 0avk
!q .kpyi<”a“ib1i{gfh¼b85_ .!j‚qtb-_jajœk
] ( !q .|0q;:‡ ¶‡\_a`‰l¿q^nkpa5q . k_nkp!_ . k
lKh;il*qK‡ckpa5q . k_;‡ckp!_ . k
( ]!k
ga•Nk
Nf9e 48G2N7µtb-_K‡‰j–
l;•žk

rƶ ¿ À¶÷¨=»¡ÏÁ–rÁƶ•GÃr¾¡¢{Á¾x— ÈÀ²mÁ¯p½UÀ¶¼ ®Âr»¡¼Ãõ#¸ •6r–rµ  PË99´ ®¼GÔ½#¾¡¿Z¸x»x¼ »å½wÁ÷Ÿº6À¶÷ŸºG¸x¼ À²¾º6¼Gݸ¡¾ ½À²ú9¼|¼ ĝ¸¡Á÷Ÿº6QÝݸ¡½¼™¼Y¿¶Ä"4ĝ: ¸x*Á · rÀ¶È$ z¿{"¾¡Ô À¶Á½S'AÖ ÂrÃ|Ð#ݸxÀºG¼6÷6Æ ¿uÆý÷ŸÃ¾¡Æ¶¼6¼SÆfÐ#Ä9Ý¿u¼¸
² {|
α

v· ‘
α=1 α = 2.5

? gý  Ò ý 3Ÿ3Ò
a
α
¥J a§ "

Ʋ·¹¼(ƶÃ9¸¡º6»¼GÄÆ ¸xº6÷ŸÀý»¡ºŸºG¾xÈ ¿¼G½½#¾¾ ƶ¿ Áĝ½S¸¡ºB÷xÏ9÷ŸÀý¼G»å¸ À¶Á÷xϝ½ ¼Êƶ¼Ê¸xºG¼6Æ Ä9¿¸À¶÷ ϝÁu¾xÁÈ À¶¼(Âr¼(»¡Á¸¡¾¡¼(Ð#ݵ ¼
∃t∗ | x(t∗ ) = 0, y(t∗ ) = 6,
i y{ž Ÿfž
eps |x(t∗ )| < eps, |y(t∗ ) − 6| < eps
f
α

ÁÂrݸx¼ ¼6»å¾±Æ¶¿Y»åÁƲÃr¾xÀ¶Á½VÂr¼ mµ ˝W´ µ ½Áu¾xÁ½9»±Ð#ݼÆý¿(ĝ¸xÁr÷Ÿº

| y(α, temps(α, eps) ) − 6 | < eps

& y'(¿»¡»¡Ã¸x¼
º Ð#ݼ

¦
¥ J a§ ¥ 
x(α, ·), y(α, ·), z(α, ·), w(α, ·)
tκŸ )Ò ª¤ §
|x(α, temps(α, eps))| < eps
Z¢•]aƒ<`‰gkp¢ŠK’;g;ƒbGl{ŠiKj
 ´´fC 
)9 0±4B%¢¡<#54B0M10H %ã'#‰,Ñü"0ª,¢™, ')% ¢›H±4×v£}h0
hag‰ƒ*K) hnt) ‚“c‚i. ‚=i{gKh8)
‚1i{gfh0“N‚=i{gKh´.‚_2)
‚_a“c‚_5.‚s:)t‚s“c‚8s5. k
)ckp^nok#“kpKvc‹Žk
igKh7w ) kp¿•‰igKh*KS l
bEHKi0syi‚qEb4‡‰j0pf‡
‚sEb4‡‰j0pf‡
‚8tb4‡‰j0p‰ƒ{g;ib=)‰j‚H[EbG‡‰j<p‰iK]‘EbE)‰j!I
‚
{H qEb-_rj‚8stb8_rj‚8
b-_j‚[Eb8_j*¼I ‚_fsaŠ‰lapa”*. l’r]ƒfjuk
igKh{“†kp¿•‰igKh*KS l
bEKH i0syi‚qEb4‡‰j0pf‡
‚sEb4‡‰j0pf‡
‚8tb4‡‰j0p‰ƒ{g;ib“rj‚H[EbG‡‰j<p‰iK]‘Eb8“rj!
I ‚
{H qEb-_rj‚8stb8_rj‚8
b-_j‚[Eb8_j*¼I ‚_fsaŠ‰lapa”*. l’r]ƒfjuk
_2c) kpa_Kl/‰. Šib=t) ‚-l{ŠrifjukÕ_a“kpa_;l/;. Šib“c‚4l{Šifjœk
s2c) kpyiz”a“rib1i{gKh8¼) b-_:‰) j‚stb8_rjajukÕsa“kpyi<”a“ibi{gfh{“Eb8_“^j‚sEb8_jfjuk
[f`^]halO) “rib-sa“rxzs2‰) j{Zal{Ši>•Kg
9. kHpKl8S2f) h ( bfb=)86 “rj!a0 v‰juk
igfh/. kp¿•yigKh!;S l¼bKH i<syi!‚qtbG‡‰j<pf‡t‚stbG‡‰j<pf‡t‚8
bG‡‰j<p‰ƒg;ibj. j‚[Eb4‡‰j0p‰if]zEbi!. j!¼I ‚
H qEb-_rj‚sEb8_j‚-
b8_rj‚H[Eb-_j!
I ‚_fsaŠ;lapa”!r. l’]aƒfjuk
_!. kpa_;l/;. Šibi. ‚4l{ŠiKjuk
s!û . kpµiz”f“rib1igfh´ . b8_5. j‚stb-_jajuk
] ( b-s5!. x{Œ‰ja|b8s2‰) x0Œyj!¶ ‡\_a`‰l“kHp5. kÕsa“kpas!. k
lKh;ilec) kHp5. kÕs2E) kpas!. k
( ]!k
ga•Nk
Nfe948G2N7µtbE)‰j–
l;•Nk

¡¾ò ¸ ¿—?˜ ÷Ÿ¼(e¨f—¿#½9¯p»3ƶ® ¼Êõ#ĝ•BÆý–r¿u½S P® ¼ÊZĝ½;ÏQ¿÷6»¡¿u¼

Æý÷ŸÆýÝ¿ ƶ¼Z»¡ÁÝƶÃr½¾¡¼(À¶Á¿u½UĝĝÁ¸xÅrÁ ¾xr¼GÀ¶½mÈÝ¿{¼ ¾xÀ²Á½VÁÀ¶Âr¸3¼ ú9üÝÄ,¸x¼ ÁÝm¸ µ Ë Wµ
19 ;| · ‘ a
¥
α eps = 0.01
©J §
r¼Ÿ¾3Á½

Z¢•]aƒ<`‰g¼b4‡c‹‡nj–
vc‹n<~aŒ9ºn/»9ºaŽa‡
Z*_;@l .‰Šrib4vc‹1nz~a9Œ ºn/»9ºaŽa‡t‚-‡E‹‡rnj–
»c‹Bºf~7ºfŽa‡a‡f‡a‡a‡
Z*dfeaŠyhag_tby…-i<syi{ˆt‚…AqEb-_rj‚sEb8_j‚8
b8_rj‚H[cb8_j<ˆE‚_fpK‡E‹a‹C»c‹Cºa~9ºaŽ
‚
…a…AqEbG‡‰j0pf‡
‚sEb4‡‰j0pf‡
‚-
b4‡‰j0p‰ƒ{g‰ib4vE‹nz~a9Œ º/n »7ºfŽa‡‰j‚H[Eb4‡yj<p‰iK]‘EbGvE‹1nz~fŒ7ºn@»7ºaŽf‡‰j<ˆaˆE‚
i0_KlŠriK]<flpK‡E‹‡fŽ
‚äifƒl;lapN…%qEb8_j‚stb8_rj<ˆt‚Gh;]‘‰l;ƒ{gfhag’fp…+“‰h{”;lˆyj–
A.¼ ¼6¾x»å¼G¾È Ä9Á½9»Ê÷ÊÈ ÂÀ¶¼½À¶È¿uÆMÄ,Áݵ¸(¿uÈ ¼6½¼G¸Êƶ¼ ¸x¼6»x»åÁ¸å¾ÊÂr¼ Æý¿;Ä,Á#»åÀ²¾¡À¶Á½ ;ÆÖÕ º6Ð#ÝÀ¶Æ²À¶Å¸x¼ (0, 6)
¤

¸ 1& 0$-U mµ ˝µ¶´ ±Á½9»¡À¶ÂºG¸xÁ½9»Ôƶ¼(÷ŸÁ½¾x¸¡þƲ¼

(0, 0) 8.7375 s
)Ÿ ŽÍ gŸŽJ ž)

»¡À¶ü½¼
ľ¡9Z¸ ¿½¿ »x€»å¼6÷Ÿ¼÷WÁ¾x½QŝÁ»€À²À¶¼6¾ ¸¡½¿{¼M¾¡Ä,¼Ä9Á¿½#ݸ(Ã9¸fÆ¶È ¿u¼ƶº6ƲÄ,¸¡¼6ÀýÁ¸IÐ#À¶Âr½ݼ ¾¼GÈ ¼6½¾ ¿Ð#¿uÃÊÝà ¼ Ä,¾¡ÁÆý¼G¿UÀ²½#È »¡¾ Ä9Áƶ» Ãr¾¡À¶Á½ ¼B»€Âr¾Ià ŝÀ¶»¼Gr½ µ »åI»¡¾¡ÃÇG¼ È Ä,¾¡º6¼ ¼6¸¡È À¶¿¼G»¡ÃÄ9»¡¸I»YÁr¿÷ŸÐ#Ã
À¶Ã.ºG¼¾¡Õ À²¼6Æ UÈ C¿u÷ŸÄ9ݼ».¾ È ÷ŸÁ|À¶½#½÷Ÿ¾¡À²¼Gȸx¾åþ¾x¿ƶ¼¼ Æ
u(t) = (y(t) − 0.1)/1.33.
‘  ¤
&A   ©¤
(0, 6) t = 10.92
÷G¿uÆý÷ŸÃ9Ʋºµ

(0, 0) (0, 6)

ž °+Ø°+¯ x á.Þ eã @áIê

Q Q
)_
¸¡ì ¼B.÷W¾¡®#À¶¢{ƶÀ²©ü—?½©¼ ®Ñš ±³ Á½9¤ »åÀýÂr·¹º6¸x¸¡ÁÁŝ½9ƶ»YÇGÈ Ã½9¼¼UÂÈ Ã Ár¾¡Âr¼6º6È Æ²ÀýÄ9»x¿{» ¾¡À¶È Á½)À¶½»¡À¶ÈÀ²È ¿uĝÆZƶÀ²Ä,ú9ÁºGݼ|¸ ÂrÝÃ)½¼È ÁôÃ9à »åº6¼G¼ È ¼G½#È ¾ Á¸xà ¼6÷W¾x¼6À²È ƶÀ¶ü¼G½½¼¾
i· ·
a§ · 
¥ .
c
Ѥ c
 ¡zJIK¼%Eü"%5,V5#&%+*-%"%Eü"%54101%+* ´´
J

4
y(t)
2

–2 –1 0 1x(t) 2
–2

–4

ù$úÄû+ü J rµ Ë Ë

ÂeÕ Ã9½¼ ôÃ9»¡ºG¼

o
i{ž Ÿaž

ÁÂr¼ÊÆÖÕ ¼G½üÀ²¸x½.¼GµÄ.¸xº6¼ »¡¼G÷Ÿ½Á¾x½¼ ¾¡¸xƶþ¿ ƶ¼ mÀ²¾¡¼B»¡»¡¼ ¼6»å¼Ÿ¾¾ Æý¿ Ä,Á¼6Ã9»å»x¾»¡ºGÀ¶¼

½ ¼G¼6¾ ¸x»¡¼GºGÈ ¸xÀ}ú9¼6½¼Ê¾Æý¿ ĝ¸x÷ŸÁÁÄ,½Á¾¡¸å¸ ¾x¿uÀ²À¶Á½½¾x¼½¼6Ʋƶ¼ ƶ¿Vȵ ¿»x»å¼

¦
x(t)
Ž
ẋ(t) = u(t), ẏ(t) = u(t)2 ,
y(t)
 ¤

¼G½UÄQ¿uºB¸¡»å¾xÁ¿uÃ9½#Âr¾¸xÂr¼¹¼ÊƲ¼±ÆÖÕ ÄÁ¸¡¸xÁÀ²üŝÀ²Æ¶½9ÇG¼È µ ¼PÃ(¾x¼GÈ Ä9»fÈ À¶½À¶È¿uÆ#Ä,Áݸ=¿{¾¡¾¡¼6À²½QÂr¸¡¼Pƶ¼PÄ,ÁÀ²½#¾Iú9½9¿Æ

gA /
u(t) |u(t)| 6 1
F
(x1 , y1 )

»å· Ár½¾ ¶" ÷ŸÁ½Q»€;¾ 'k¿um½§Ä,¾xÁ¼6.»6ݼ µ0¸ ZÓZ¿uÃÈ ¼GƶÀ¶Æ¶Æ}¼ ¾xÁÐ#½ÃÀ¶¼;¼G½»åµrÁ¼BÍ|À}»€¾Y¾ ÁÆý½¿ ¾x¸¡u¼6¿u¸Ôƶ¼GÐ#ÝÝ¸é¼ rÂr»å¼ ¼6ƲÁ½VfƶÀ¶¼6Æ »3C¿u»åÀ¶Ãrü@¾é½Á ¼BÈ»±¿ Ârm¼ À¶È ¼Ÿ¾ Àý»å¼G¼Ÿ¾¸
þ  :ÍÎ;{ý?þ  A tp
H = px u + p y u + p 0
Å
p 0 5
¦
p
? x
py

GƲ¼P÷ŸÁ½¾¡¸xþƶ¼ ¼B»€¾f÷ŸÁ½9»€¾ ¿u½¾ Ÿ¼G¾.ĝ¸x¼G½QÂÊ»å¼B» {¿Ʋ¼6ݸx»eÂ9¿u½9»

px u + p y u 2

−1 6 u 6 1
a y


px
µ
Í|Á½#¾¡¸x¼G¸Ð#ݼ Ä,ÁÝZ¸À¶¿ÆéƲƶ¼¼Gr¸Àý¼G»€½S¾x¼pÝݽU½ Ä,Á»åÀ²¼6½#ݾ Æé÷GÁ½#¾¡¸xþƶ¼¾¡¼GÁÆfÄrоxÃ9À²È¼ ¿uÆ
»åÀ¶½üÝƶÀ¶¼G¸¼Ÿ¾
px
py u {−1, 1, − 2p }

y

(x1 , x2 )
÷GÁ½9»å¾x¿½¾ rÀ¶Æ.¼ rÀý»€¾x¼
Ã9½S»¡¼GÝÆI÷ŸÁ½#¾¡¸xþƶ¼
ÁÄr¾xÀ²È¿Æ ÷GÁ½9»å¾x¿½¾ mº6ü¿Æ ÁÃ
Ë 0 < x 2 < x1
&¸
Z ´

Ë x2 = |x1 | Z ; a y¤
1

»¡Ã9÷6÷Ÿ¼6»x»åÀ¶Áµ ½9À¶Æ.»3¼ÁuÂer¾xÕ¼GÀý¿»€¸Y¸x¾x÷6¼ÊÐ#» Ã.ÃÕ ½À²ÆP¼(½.µ À¶½rÕ ú9¼G½È¿SÀ²¾x¿Ä9º ¸x¿Ð#Âr»(ݼ ݼ6÷Ÿ¸½ÁÀý¿u÷Ÿ½Ã9À²¾x¾¡»x¸¡º;»åþÀ.ƲÂr¼BÐ#¼»ÔÝÁÆý¼Ê¿UÄrƶ¾x¼

¾¡À²¸È¾x¿ ¼G€¿È ¼6à ÷WÄ9¾x»ÁÀ¶Ð#È ¸xݼ À¶ÀI½Á»¡À²ÄrÈÁ¾¡½¿À¶¾ÈÆeÂr¼B¿u¼6»€Æ¶¼¾»
¤ ¸
−1
Ë x2 > x1 Z >y
gF
±1
Â9¿u½9»÷G¼Ÿ¾å¾x¼ GÁ½¼µ
tf = x 2
&r
IŒ
 

ì .®#¢{©—?©®Sš ³ ñ ·¹¸xÁŝƶÇGÈ ¼ZÂr]¼ ¼,¼G¸xÈ ¼GƶÁ .¼È Áà ¼6È ¼6½¾ÔÂeÕ Ã½¼ÅQ¿u¸ ÐÃ9¼»¡¼Ârº6ĝÆý¿
Ä9G¿u¿u½#¸ ¾ #À²¾¡¼B»¡»¡¼ ÷GÁ½9»å¾x¿½¾x¼ »¡Ã¸Êݽ¼ ¸xÀ #À¶ÇG¸x¼éÁ À²Æ ¿;ݽ ÷GÁݸ ¿u½#¾ ¼B»€¾ÊÈ ÁrºGƶÀ¶»¡º
)_ i· · ¥ § · A c 
à I¤~ œ
¦ 
c(y)

ẋ(t) = v cos u(t) + c(y(t)), x(0) = 0,

Á÷ŸÁ½#¾¡¸xþ¼Bƶ»€¼¾
µ Æý¿ #À²¾x¼6»x»å¼é¼Ÿ¾ ,ÆÖÕ ¿½üƶ¼éÂr¼ ƶ¿ Å9¿u¸ Ð#ݼYÄ9¿¸Z¸x¿ĝÄ,Á¸¡¾ ÆÖÕ ¿ r¼ ,¼B»€¾
ƶ¼
ẏ(t) = v sin u(t), y(0) = 0,

¦ ¼ "¤ ?
v u(t) (0x)
 ´´f[ 
)9 0±4B%¢¡<#54B0M10H %ã'#‰,Ñü"0ª,¢™, ')% ¢›H±4×v£}h0
´ µ Ä,mݼG¸xÄÈ Ä,Á#¼G¾å»å¾Á¿u½9½» ¾±Ð#Ârݼ¼SÈ Ä,À²½9ÁÃ9À²È ¸ Àý¾x»åÁ¼6¸¹Ãr¾ ƶ¼Ârº6ÁÄ,½ Á¸¡¿u¾ À²¾ Ä,ÁÃ9¸Pµ±¿{¾åÓZ¾x¼GÃ9À¶¼G½9ƶÂrƲ¼S¸x¼¼6Æý»å¿Ê¾Å,Æý¿¼G¸xƶüÁ¼3ÀÁÁĝÄrÄ,¾¡ÁÀ¶È»¡ºG¿u¼ ƶ¼
/
y c(y) > v

µ º6»¡ÁÃ9¸¡¼
ƶ¼
Ä9¸¡ÁŝƲÇ6È ¼ÊÂr¼
¾¡¼6È ÄQ»3È À²½9À²È¿uÆ.Ä,Áݸ¿{¾å¾x¼GÀ¶½9Âr¸x¼
Æý¿éÅ,¼6¸¡ü¼ZÁĝÄ,Á»¡ºG¼µ
™u
x(tf )

Ë9µ Å,¼Gº6¸x»¡üÁ¼
Ã9Á¸¡Ä¼ZÄ,ƶÁ¼
»¡ºGÄ9¼¸¡µ ÁŝƲÇ6È ¼
Âr¼
¾¡¼6È ÄQ»3È À¶½À¶È¿uÆeÄ,Áݸ¿u¾å¾¡¼6À²½QÂr¸¡¼
Ã9½;Ä,ÁÀ¶½¾ Âr¼
Æý¿
BF
BF
M

· r ¶" ;'a§fùZ¿½9»3ƶ¼6»3¾¡¸xÁÀý»3÷6¿» rƲ¼ ¿È À¶Æ²¾¡Á½À²¼6½U¼6»å¾

þ  LÍ?Î;{ý?þ f p

m¼GÝƶ¼6»ƶ¼6»÷GÁ½9À}¾xÀ²Á½9»Âr¼Ê¾¡¸ ¿u½9» ¼G¸ »x¿{ƶÀ²¾¡ºÊ÷xÏ9¿½ü¼6½¾Bµ

H = px (v cos u + c(y)) + py v sin u.

´µ Z½S¿ ¿uƶÁ¸ » ¼Ÿ¾ µ Z½;¾¡¸xÁà ¼

 
)‘ v‘ c
px = −1 H(tf ) = 0

u=


−
v

.
¸ ÷G÷GÁ»
rµ Z½S¿ ¼Ÿ¾ ÄÃÀý» µ
c(y)

˝µ Z½S¿ Ի御¼ rÄ9ÝÀ¶»

)‘
px = 0 H(tf ) = 0 u = π2
)‘ 

px = H(tf ) = 0

u=
¸ ÷G÷GÁ»
 px v
,

¾¡Á À¶¸ Wµ ÂrÁÀ²¾ Ÿ¾¡¸x¼Z÷xϝÁÀ¶»¡ÀQ¼È ¿½À¶ÇG¸x¼ ¿{¾¡¾¡¼6À²½9¸¡¼ ÷ .È ºŸ¾xϝÁrÂr¼ZÂr¼

1 − px c(y)

¦ +µ )¤ Z
px M ¥
§
ì .®#¢{©—?©®š ³ ³ ûI¸ ¿u½9» ô¼G¸¡¾3ÁÄr¾xÀ²È¿ÆeÂr¼
úQ÷ ϝÀ¶¼G¸x»3À²½ ôÁ¸xÈ ¿u¾¡ÀýÐ#ݼ6» ½;úQ÷xÏ9À²¼6¸Âr¼
Í|Âr¼ Á;¾¡Âr¸ ¿uÁ½9À²¾ »¡È Ÿ¾¡À¶¸x»x¼ »åÀ¶Á¾¡¸½ ¿u½Q» ôº6¸¡º Ä9¿¸ZƲ¼é¸¡Í|ºB»åÁ:¼B{¿u» Ã.Iµ Èÿ¿uÀý÷ »YÏ9À¶¿ÆÔÐ#¼Gݽ)¼ ¾x÷Ÿ¼GÁÈ ªr¾¡Ä9¼ » Á½Ä,¼6Ãr=¾ÊÁ ÷xÏ9ÁÀý»åÀ¶¸¼Bƶ¼»€¾ ¾ ¿uÝý¼
)_
¨µ
i· · ¥
ª


c
t
:§ · 
x
> 0

ôÁ½9÷Ÿ¾¡À¶µÁ½.¼ ÷ŸÁ» r½»å½#¾¡ÃÇ6¼È µI¼Êù¼B¼V»€¾ĝÂrƶÃ9Á» ½9÷¿Ã¾x¼GÈ Ä9»(ú9½9¿uƹÁ½ ¿Sݽ÷GÁ ªr¾Y»¡ÃÄÄÆ¶ºGÈ ¼G½#¾x¿À²¸x¼ IÁ


gA 
u(t) ∈ [0, 1]
f
u(t)f (t)

¦
f (·)
γt2f

¦
γ>0

¼Ÿ¾Á½ ¼6Ãr¾È À¶½À¶È À¶»¡¼G¸Ʋ¼ ÷ŸÁªr¾

ẋ = −u, x(0) = x0 , x(tf ) = 0,
E
Z tf
C(tf , u) = u(t)f (t)dt + γt2f .
ÓZݼGƶƶ¼Ê¼6»å¾Æý¿ Ä,ÁƶÀ}¾xÀ¶Ð#ݼ(ÁÄr¾xÀ²È¿Ʋ¼ ™u
0

Ä,· r¼G¿ÃrÈ ¶¾U" À¶Æ²Âr¾¡ÁÁ½9½9;÷À²¼6'½½U»å§ ݼ6Ä9»åÆ=Ä,¾¼6Á»å»¡¾

Á¼G½9¸ ÷G÷ ƶ¿À²¸
ÐÃIÕ À¶Æf½Iµ Õ |Z¿V½ Ä9Ä,¿µ Á#»Z»å¼ ¼ ¾¡¸ ¿ €¼6÷Ÿ¾¡ÁÀ¶¸x¼G¼Y¾ »åÀ¶½üÃ9ƲÀ¶ÇG¸x¼ µ QIÁ½ ¼
þ  LÍ?Î;{ý?þ 1m
p0 = −1

B‘
f 0 = uf

g = γt


2 +A

·¹ÃÀý»¡Ð#ݼ Á½S¿ Ի御¼ ¼G¾¼ÊĝƶÃ9»¿uÃ;¾x¼GÈ Ä9»3ú9½Q¿uÆ

p
H = −pu − f u


ṗ = 0 p(t) =
∂g
H(tf ) = −p0
ÂeÕ Á
= 2γtf ,
∂t

¦
−u(tf )(p + f (tf )) = 2γtf .
 ¡zJIK¼%Eü"%5,V5#&%+*-%"%Eü"%54101%+* ´´ f

0·¼Ÿ¾¿¸Ô¼B»€Æý¾¿é»¡÷GÁÁÀ²½9¾ÂrºGÀ²ü#¾¡¿uÀ¶ÁÆ ½UÂr¼
9»¡ÈÁ¿À²¾rÀ¶ºGÈ ü#¿uÀ¶»xÆ ¿{¾xÀ²Á½µ Æ.¼6»å¾÷ŸÂrÆýºG¿uÄ,À¶¸¼G½QÐÂ;ÃIÕ Âr¿ÃUÃ;»¡¾¡À²¼6üÈ ½ÄQ¼
»3Ârú9¼ ½9¿Æ Á½
 i
u(t) p + f (t)

¼Ÿ¿ ¾ÂrÁ½9÷ »¡À²½Á½ ½¼ »¡¼Gµ¸ ¿u=À²¾ZÀ¶½9Ä9¿u¿ƶ¼G»ZÈ Á¼GÄr½#¾¡¾ À¶È¿uÆ ;÷G¿Ã9»å¼ Ã¾x¼G¸xÈ ¼
i¤ i¤ cm
0 1 tf
´ y¤ §Z
u(tf ) = 1 ¥ u γt2f
gD
»åÀ
p = −2γtf − f (tf )

»åÀ
(
0 f (t) > −p,
u(t) =
r Á¾¡¼G¸Ð#Ã.Õ Á½U¿ݸ ¿uÀ²¾3ĝÃSÈ ¼Ÿ¾å¾x¸¡¼(ƶ¼(÷GÁ ªr¾»¡ÁÃQ»ÔÆý¿ ôÁ¸xÈ ¼ 1 f (t) < −p.
H
Z tf
C(tf , u) = (u(t)f (t) + 2γt)dt.

?ÆÂrì Õ Ã¼6.¿®#CÃY¿u¢{À²Â©¾¿u—?©Ð#½9®éÃ.»fÕ šÃÀ²Æ ½Y³C¿u¸¡ÃrºB»å¾¼G÷G±¸ ÁÁÈÁ½#À¶¾¡¸Ä,¸x6¼GþÂr½Qƶ¼ ¼M»å¼GCÁ¿¸ÔÄrŸÃ9¾xÁÀ²½½È¼

¿Ä,Æ¿u¼G¾å¸¡¾xÃ(¾¡¼G¼Ê½À¶½9ÂeÀ ÂrÕ ¼6¼B¸x¿u¿u¼PÃ;Ã(Ʋ¼±Â.ƲÀ¶½Õ½ÃÀ ºB½ ¿u¼6À¶¸¡¿u¸¡ºBÃY¼Z»å¼6Âe¼G¸ ½ Õ ¼6Á¿¾xÀ¶Ã¼G¸ È Ä9Z»6Bµ¼G½ ½I¿é¾¡¼G¼6ÃÈ ½9¾f¿uÁ¿½Âr€¾0ºGÁƶ÷GÃrÀ¶Á»x¾xÈ¿{¼G¾x¸IÄrÀ¶ÁÂr¾x½ ¼¼
0
)_ i· · 6 ¥  k  :§ · ‘ o 
L f   à ¤ œ
h1
¼6»å¾¼ X >A

Á ¼6»å¾fƶ¼±÷GÁ½¾x¸¡þƲ¼µDÓZݼ6Ʋƶ¼P¼6»å¾=ƶ¿ƶÁÀ#ÁÄr¾xÀ²È¿uƶ¼PÄ,¼G¸xÈ ¼Ÿ¾¡¾x¿u½#¾=Â.Õ ¿u¾å¾x¼GÀ¶½9Âr¸¡¼±Æ?Õ ÁÅ €¼6÷Ÿ¾¡À

ḣ(t) = u(t) − t, h(0) = 0,

¼G½UÈ À¶½À¶È À¶»x¿u½#¾ Æ¶¼

¾x¼GÈ Ä9»3ú9½Q¿uÆ ½IÕ ºG¾x¿u½#¾Ä9¿»Ôú mº

¦ > k
u(t)
R tf g ™u

· r ¶" ;'a§IÁ½;¾¡¸xÁà ¼ µ
0
u(t)2 dt tf
þ  :ÍÎ;{ý?þ g

Ⱥ6ì Ð#.¿Ã9»¡®#¿{»¡¢{¾x¼ ©À²Á—?½9©®%» »¡Áš Ã9³È Àý»¡¼ .U¼;ƶ¿UÈ üÁ¸ à ¿ #¼GÀ²¾È ¿{¼6¾¡À¶½Á¾ ½Âe¼ŸÕ ¾Ã9½pUÈ Æ¶¿UÀý»¡¸x»¡º6À¶»åƲ¼Àý»å=¾x¿Âr½9ºB÷Ÿ÷Ÿ¸x¼ À}¾ Âr¼ ÷GÁÆÖÈ Õ ¿ÈÀ²¸ @¼ ¼BÝ»€¾Y½¼;ÂrÁÄ9½¿½9¸å¾xº À¶÷GÄ9Ý¿uƲ¸(¼;ƲÂr¼B¼»
q
2h1
u(t) = 2 3
)_ y· ·¶<y· A c 
t¤
©¤ a
m

ÁÁ ¼B»€¾ݽë¼ ô¼BÁ»€½9¾
÷ŸÆ¶¾¡¼ À¶Á÷Ÿ½SÁ½#¾¡¼(¸xþ÷Gƶƶ¼¿µ »¡»¡.¼ ¼éŝÃrµ9¾ÊÍ|¼6»åÁ¾Ê½Âr¾¡¸x¼é¼G¸È Ð#À²½ÃÀ¶¼ÊÈ Æ¶¼(À¶»¡¼G÷G¸
Á½#Æý¿¾¡¸xÐ#þƶÃ9¼Ê¿Âr½Á¾¡À²À²¾¡¾ º ºG¸¡À²ú9¼6¸

¦

¦
u(t) ∈
mF
o
ẋ1 = x3 , ẋ2 = x4 , ẋ3 = α cos u, ẋ4 = α sin u,
vA
B
tf + g(x(tf ))

1
g C
c1 + c 2 t

Á (µ
tan u(t) = ,
c3 + c 4 t

¦ mF

¿· r¼B÷ ¶" ;' ÷GmÁƶ½9¼6»å»f¾xºB¿Ð½ÃQ¾x¼6¿{»6¾¡À¶µ Á½Q»fÂrÁ½½9¼G½¾

c1 , c 2 , c 3 , c 4 ∈
þ  :ÍÎ;{ý?þ ¨§ p3 c
tan u = ṗ3 = −p1 ṗ4 = −p2
a
ì .®#¢{©—?©®vš ³ ½ĝ¸¡ÁŝƶÇGÈ ¼é¼ ÔÁÆ 6¿½ÁV¼6½º6÷GÁ½ÁÈ À¶¼ ½À¶½9ÂrÀ mÀ¶Ârà ÂrÀý»åÄ,Á#»å¼
p4 c
p1 , p 2

ÃȝÂe½Õ Ã9¿½½p¾ ¿uÀ¶ÇGøx¸x¼ ;¼ ¼6Âe½#Õ À¶Èà ½¾x¿ ºGr¸ À¶ŸÈ ¾ À¶»¡¼Gµ ¸Æ ƶ¿ ¼GÐ#ÃrÃ9¾¿¸x½º6¾x=¿uÀ}¾xƶÐ#Àýº »åÃ.¼6Õ ¸±À¶Æ±ÃÄ,½;¼GÝÄ9¾ ¸¡ÁüºG¸ Ä,¿u¼GÈ ½9È »¡¼G¼Z¸éÁ¼ÊÃÂrĝº6ÆýÄQ¿¼6÷G½9¼G»¡¸ ¼ Æý¿|ÅQ»¡¿uݽ9¸ Ð#ݼ;¿ Âr¼6¼÷
)_ y· · \ ¥   œŒ a§ ·  œ
 H¤

r(t) 0 6 t 6 T
> Lµ m y
τ u(t) [0, T ]
o¤ 
Z T
ln u(t)e−at dt.
¹Õ º ÁƶÃr¾xÀ²Á½UÂr¼ »¡Á½S¿ ÁÀ²¸ ¼6»å¾¿uƶÁ¸ »3ÂrÁ½9½ºG¼ÊÄQ¿u¸
A  a
x(t)
0

ú9¼Ÿ¾é½9¿uÂrÆ ¼Ä9µ,ƲÃ9ÓZ» ÝÁ¼6½Æ²Æ¶¼ÊÀ¶È ¼6»åÄ,¾ÁÆý»¡¿ ¼ ƶÁÀeÁÄr¾¡À¶È¿uƶ¼ @Æ?Õ ¿ ÁÀ¶¸(¼ÆÖÕ À¶½9ÂrÀ mÀ¶ÂÃ ¼B»€¾YÄ,Á»¡À}¾xÀ ¿uà ¾¡¼6È ÄQ»
ẋ(t) = r(t) + τ x(t) − u(t),
5{ž Ÿfž
œ @
x(T ) > 0
™u
T
´B ? 
)9 0±4B%¢¡<#54B0M10H %ã'#‰,Ñü"0ª,¢™, ')% ¢›H±4×v£}h0

Å¸ Ʋ1Ç6& È 0¼($-U ¼(÷GÁm½µ ˝¾xµÌ¸¡ þƲ¼ÊùÁ¼(Är¾xÈÀ²È¿u½9¿uÀ²Æ.Ç6Á¸¡¼ÊUüÁº6½ ½ºG¸ ¼6¿uÃrƶ¾¼ mÈÁ¿½Sr¿uÀ²È ĝÄ,Àý»å¼G¼6ƶ¸3ƶ¼ ݽ|$ ÷ŸÁFªr@¾& 
Ã;¾]m¾Ä,¼ « ݽUÄ9¸¡Á
)Ÿ ŽÍ gŸŽJ gž

¦ E



"Ò ýÐZÏ ŽŸ
Ÿ "ýÏ aÍþXý
ª



n
X
CT (u) = ci xi (T ).

¡¸¿u· ¼6rƶÁƶ¿ ¸ ¶r» " ¼Gm¸YÃ|ƶ¿÷Ÿ;Á'~÷GÈ Á§.½È ·=¾x¼Ê¸xÁ¿ÝÝÀ²¸½#½|¾¡¿ ¼ ÷G¿Á»3À¶¸ÔƲÀ¶Æ?È Õ ¼ À}r¾xÀý¼»€µ¾x¼GZ½9¼G½S÷G½ ¼ÊÂrÀ¶»å¼Z¾¡À¶¾x½¸ ü¿ Ã9€¼B¼(÷W¾xÂrµÁ¼6À¶Ã.¸¡U¼B¼U»P÷G÷GÁ¿¿Är»» ¾¡À¶È¿uƶ¼6» mÀ¶Æ C¿¼BÃr»€¾¾
i=1
þ  LÍ?Î;{ý?þ
f vZ

? ±A
x(T ) > 0 x(T ) > 0 x(T ) = 0

Â.»¡»¡ÀÃÕ Á ¸ ÷GÁ½9ÂrÃ9eÀ}¾Ä9QݼŸ¿u¾ À¶Æ¶»xÁÐ#¸ Ã.» Õ À²Æ¹Ã¼6½»å¾(¼ ½¿uÁÅ9½»¡Ãú ¸ rÂrºÀ²µ¾¡.ºI¿uµ ¿ƶÁ÷G¸ Á» ½9À}¾xÀ²Á½|Âr¼ µ ÈZ¿ ¸ mÀ¶È À¶»x¿{¾xÀ¶Á½
+ v‘ > ¨
Ë c  1‘
x(T ) > 0 p(T ) = 0 ṗ = −pr
¦ v A ? 
p(t) = 0 H = p0 ln u e−at
H
»¡À h¤
@Á½½IÕ ¿;¿Ã9÷ŸÃ9½¼ ÷GÁ½9ÂrÀ²¾¡À¶Á½»¡Ã¸ µ Z½Ä,¼GÃr¾(ĝ¸¡¼6½9Âr¸x¼
Ä9¿»Âr¼ »¡À²½üÝƶÀ²Ç6¸¡¼ r¼Ÿ¾Á½;¾¡¸xÁà ¼ µ I¿ ÷ŸÁ½9ÂrÀ
Ë &‘
x(T ) = 0 p(T )

¾xÀ²Á½;À¶½À²¾¡Àý¿uƶ¼÷ 0È ºŸ¾xϝ¼6»åÁr¾Âr¼ÂrºŸÂr¾x¼Ê¼G¸x¾¡È À¶¸ À²Ÿ½µ º6¼

¼6½U÷6¿uÆý÷ŸÃÆý¿u½#¾ r¼Ÿ¾¼6½;À¶È Ä,Á»x¿u½#¾


§ c −(a+r)t gA k
p0 = 1 ¥ u(t) = e p(0)

p(0) x(t)
¥  :§
ì .®#¢{©—?©® š ³ ýš ·0ÁƶÀ}¾xÀýÐÃ9¼ÁÄr¾xÀ²È¿uƶ¼Âr¼Ä 6÷ ϝ¼ ¹Õ º ÁƲݾ¡À¶Á½ Â.Õ Ã½9¼ÄQÁĝÝÆý¿{¾xÀ²Á½ Âr¼
x(T ) = 0

Ä,ÁÀý»¡»¡Á½9» ¼6»å¾È ÁrÂrº6ƲÀý»¡ºG¼ÊÄ9¿u¸

)_ i· · ¥
x(t)
vµ a§ · A 

ÁÄ,ÁƶÀ}¾xÀ¶Ð#Ý.¼(ƶ¼VÁÄr÷Ÿ¾xÁÀ²È½#¾¡¿u¸xþƶ¼(ƶ¼ Âre¼(¸x¼GÄ Ä6¸x÷ º6ϝ»¡¼ ¼G9½Âr¾x¼ ¼(Ʋȼ¿u½½9ÁÀ²ÈYÇ6¸¡Å¼ ¸x¼È Âr¼¿ rÄ,À²ÁÈ Àý»xÀý»å»åÁ¼6¸3½9»
Æý¿ Ä Ð#BÃ9÷xϝ¿uºB½#»G¾¡µIÀ²¾¡ùZº ºŸ¾x¼G¸xÈ À¶½¼6¸ ݽ¼
ẋ(t) = 0.08x(t)(1 − 10−6 x(t)) − u(t), x(0) = x0 ,

¦
vµ
u(t)
vµ
I¤ ?

Z T
e−0.03t ln u(t) dt,

¼Ÿ¾ ¿ ÁÀ¶¸3¿Ã;¾¡¼GÈ Ä9»ú9½9¿uÆ

)¤ a
0
µ
· r ¶" ;'a§IÈ 6È ¼Ê¸ ¿uÀý»¡Á½½¼6È ¼G½¾Ð#Ã.Õ ÆÖÕ ¼ r¼G¸ ÷ŸÀý÷Ÿ¼
Ä9¸¡º6÷Gº6Âr¼6½¾Bµ
x(T ) > 0
þ  LÍ?Î;{ý?þ µ ¤ 

¾¡ì ¸x.¼Gĝ®#¸x¢{À¶©»¡¼
—?©¼B®S»€¾š È ³ ÁrÂrºGƶÀý½ »åº6¼
¼6»åÄQ¾¡Àý¿u»¡¸»¡¼GƲ¼È »¼6m½»å¾±¾¡Ç6ÁÈ Ä¾¡¼(À¶È ÷ŸÁ¿½#Æ ¾¡¸xþPƶº Õ º ÁƶÃr¾¡À¶Á½VÂrà ¸¡¼ ¼G½#à ÂeÕ Ã½¼Z¼G½
)_ i· ·œW ¥ m 

§ · A f f
r(t)
>

3
ṙ(t) = −2r(t) + u(t), r(0) = r0 ,

¦Á 6Ʋ¼±÷GÁ½µ ¾xm¸xÁþÀ²Æ¶¾ ¼ G¸¡¼6ĝ¸¡ºB»å¼6½¾x¼MÝÆÖ½SÕ À²½ ¸¡º6¼6¼G»åÆÖ¾¡µÀýùZ»¡»¡ºŸ¼G¾xÈ ¼G¸¡¼GÈ ½#¾=À¶½¿u¼GÃʸ¾xÆý¼G¿ È Ä,Ä9Á» ƶÀ²¾¡BÀýÐ#¼Ÿ¾Ã¼Êº6Á¸¡ÄrÀ²ú9¾¡À¶¼¹ÈÆý¿¿uƶ÷G¼ÊÁ½Ä,¾x¼G¸x¸x¿È À²½#¼Ÿ¾¡¾ ¼
u(t)


2
t
™

x¾ ¿½¾Âr¼(È À¶½À¶È À¶»¡¼G¸ƶ¿ Ð#Ã9¿½¾xÀ}¾xº

0 6 u(t) 6 a
v 1
T > 2 ln 3


Z T
−r(T ) + (u(t) − r(t))dt.

rÈ· rÃUÁ½»å¶À¶"¾xü¸¡½9¼6¸(¼Z;Ð#ÂrÝ'"¼ ¼ §Í|Á½¾x»G¸¡Õ¼6¿u¸0½Ð½mmÃIÝÁ Õ Æ¶À¶¼ Æm½.¼GÕ½ Y¿Ä9¿»=Âr¼3r¼Ÿ»¡À¶¾ ½üÝƶÀ¶ÇGe¸x¼G¼ ¾(Bĝ¼6µm½Ã·0Àý»0Âr¿º6Ð#¸ÔÝÀ²½#ݼ ¾¡À²¸xº6¼üÂr¸ Ð#º6¿{ÝÄ,¾¡¼À¶¼GÁ½9½Æý¿
0
þ  LÍ?Î;{ý?þ 

u

¦ i
ϕ = 23 p − 1 ṗ = 2p − 1 p(T ) = 1
Ä,ÁƶÀ}¾xÀ¶Ð#ݼ(ÁÄr¾xÀ²È¿Ʋ¼Ê¼B»€¾ »¡Ã¸ ÄÃ9À¶» »åݸ µ
ϕ(t)
u=0
tc = T − 21 ln 3
[0, tc [

u=a

]tc , T ]
 ¡zJIK¼%Eü"%5,V5#&%+*-%"%Eü"%54101%+* D´ r´
ø¡ì ¼6½.À²¼½®#¼B¢{Ä,»G©Áµ —?ĝm©ÝÁ®UÆýÀ²¿{¾ š ¾¡À¶³Á½|ý£ Â.Ʋ¼YÕ ±¿Å,÷GÁÁ½¼G½À¶¾¡Æ²¸x¾xƶ¼6þ¸¡þ»ƶ¼Ʋ÷Ÿ¼ ÁÁÄr½QÐ#¾x»€ÃÀ²¾xÈÀfÀ}¾x¸¡¿ݼ6Æ9ºGĝ¼YÂr¸¡¼ºB¿u»åÃSÄ,¼6Á½¾¡Ä9¾x¼6¼ÊÃÈ Æ¶ÆÖ¿uÄ9Õ ¼ ¾¡» ,À¶ÁÁ½¸åÂr¾Z¼ ¿uÂr½Q¼B»»MÝ¿Å,½¾¡¼¼G¸ À¶¿ Ʋ¸xƶuÃ9¼6¿u÷»À¶ÏÆ²Ä,ƶ¼ ¼GÁÃ9Ý»¡¸ ¼6±»3ôÁÁ¼G½9ݾZ»¡¸xÀýÂr½Âr¼À¶ºG¸¸xÁÂr½9¼6»»
)_ y· · ¥
t w(t)
a
a§ · 
q(t)
¸¡¼6À²½¼B» ƶ¿ ¸xÃ9÷ ϝ¼µ I¿ È ÁrÂrºGƶÀý»¡¿u¾¡À¶Á½;¼B»€¾
v
B¤
u(t)
gA
 Z„ /

ÁÄ,ÁݸÈ¿ r»¡À¶ÈÁ½#À¶¾»¡¼GÂr¸¼6¿u»éÃ;÷G¾¡Á¼6½9È »å¾xÄ9¿» ½¾¡¼B»(ƶ¼Ê¾x¼G½Æ¶ÁƲ¼BÈY»éŝÐ#¸¡Ã¼(¼ Âr¼(¸x¼GÀ¶½¼6µM» ÓZݼ6ÆÔÂrÁÀ²¾ G¾¡¸x¼Vƶ¼;÷ŸÁ½¾x¸¡þƲ¼

ẇ(t) = au(t)w(t) − bw(t), q̇(t) = c(1 − u(t))w(t), 0 6 u(t) 6 1,

¦ Hµ
a, b, c a > b u(t)
 u

Á· r ¶" ;'y§ .¼ Z¿uÈ À²Æ²¾¡Á½À¶¼G½S¼6»å¾

T
þ  :ÍÎ;{ý?þ ™A p
H = p1 (auw − bw) + p2 c(1 − u)w

¦

.Âr¼BÁ» ½9÷G÷ Á½9À}¾xÀ²Á½9» ÔÂr»€¼;¾x¼ ¾x¸x¿½9» e¼6¸x¼G»x¾ ¿u»åƶÀ}¼6¾xƲº;Á½ÂrÁÆý¿U½9½÷G¼GÁ½#½9¾ ÂrÀ²¾¡À¶Á½ Âr¼ È ¿ r¼Ÿ¾À²È Àý»¡¿u¾¡À¶Á½Á½
A
ṗ1 = −p1 (au − b) − p2 c(1 − u), ṗ2 = 0.

p1 (T ) = 0 p2 (T ) = 1
¿ rÄ9ÝÀ¶»xÐ#ݼ
¥
c
p2 (t) =


=1
§ ?

»åÀ
w>0

»åÀ
(
0 p1 (t)a − p2 c < 0,
u(t) =
1 p1 (t)a − p2 c > 0.
à ¾x¼GÈ µ.Ä9»(·0¿ú9¸ ½9¿u÷ŸÁÆ ½¾xÀ²½mÁݽ À}¾x¿|ºVÂrÂrÁ¼½9Æý÷ ¿ ôÁ½9÷W¾¡À¶Á½ Ârĝ¼VÝ÷ŸÀý»xÁÐÈ Ã9ÈY¼ Ãr¾x¿u¾¡À¶Á½ .ƶ¼÷GÁ½¾x¸¡þƶ¼

T u(T ) = 0 p1 (T )a − p2 (T )c =
−c < 0
u
¼B»€¾½mÝ9ÆIÂe»¡Õ Á ݸݽSÀ²½#¾¡¼6¸ u¿uƶƲ¼ µ mݸ÷Ÿ¼G¾À²½#¾¡¼6¸ u¿uƶƲ¼ rÁ½S¿¿uƶÁ¸ »

¦

~
[t1 , T ]
v  
i
ṗ1 =
p1 b − c
c

¼ŸÈY¾ Ãr¾x¿u¾¡¼BÀ¶»€Á¾±½|Âr¿uºBÃ;÷Ÿ¸x¾¡Á¼6Àý»¡È »x¿uÄ9½#» ¾6µuö¹¾¡½V¼GÆI¸x¿Ð#À¶Ã»¡¼Á½9½9¿u½¾¹¼G½ ¾x¼GÈ Ä9»P9À²½ »åÁÀ}¼G¾ ¸ »å¼ uÁ½¿(ݽ¼÷GÁÈ

p1 (t) = (1 − eb(t−T ) ),
b
  
p1

t1 p1 (t1 )a − c = 0

1 ac
ln(1 − c + ).
t1 = T −
·=Æ.Á½.ÃÕ ¸ ;¿ Á½9B÷
Á½YÄ9¿¿ »ÂeÕ ¿uÃr¾x¸¡¼(÷GÁÈ ÈYÃr¾x¿u¾¡À¶Á{½IÂrµÁ½9÷ ¼6»å¾=¼G½9÷ŸÁ¸¡¼±ÂrºB÷Ÿ¸xÁÀý»¡»x¿u½¾Bµ
t < t1

b
ṗ1 = −p1 (a−b) < 0

b
p1
±µ Á½9÷GƲÃQ»åÀ¶Á½ ƶ¿ÊÄ,ÁƶÀ²¾¡ÀýÐ#ݼÁÄr¾xÀ²È¿Ʋ¼¼6»å¾ »¡Ã¸ uÄ9ÝÀ¶»
m 
 E
u(t) = 1 [0, t1 ] u(t) =

ì .®#¢{©—?©®ÿš ³ ¤ ±Á½¾¡¸xþƶ¼ÁÄr¾¡À¶È¿uÆÊÂeÕ Ã9½¼¸¡ºB¿÷W¾xÀ²Á½÷xϝÀ¶È ÀýÐÃ9¼ ½¼¸xº6¿÷Ÿ¾¡À¶Á½

0

÷xϝÀ¶È À¶Ð#ݼ(¼B»€¾È ÁrÂrºGƶÀý»åº6¼

Ä9¿¸
)_ y· · d ¥ a§ · 

ẋ1 = −ux1 + u2 x2 , x1 (0) = 1,

ẋ2 = ux1 − 3u2 x2 , x2 (0) = 0,

¦Áx1 , x 2
»åÁ½¾.µmÓZƶ¼6Ý»I¼6÷ŸÆ²Áƶ¼½9÷G¼6¼G»å½#¾¹¾¡Æý¸ ¿Ê¿{¾¡Ä,À¶ÁÁƶ½QÀ²¾¡»@ÀýÐ#Ý¼6».¼¸¡Áº6Är¿¾¡÷WÀ¶¾xÈÀ C¿u» ŸÆ¶¼¼Ÿ¾IÄ,ƶ¼G¼¹¸x÷ŸÈ Á¼G½¾å¾x¾ ¸¡¿uþ½Ʋ¼¾±Âr¼È¿ ºGr¸xÀ¶À}Èú9¼MÀý»¡Æý¼G¿¸M÷ŸÆýÁ¿(½Ð#¾¡¸ Ã9¿u¿uÀ¶½½¾x¼
@ f
u(t)

¡¾ À²¾¡ºÊú9½Q¿uƶ¼ ÂrÃ|»å¼B÷ŸÁ½9 ¸xº6¿÷W¾¡À

0 < u(t) 6 1
x2 (1)
k
u
 c
 ´B 
)9 0±4B%¢¡<#54B0M10H %ã'#‰,Ñü"0ª,¢™, ')% ¢›H±4×v£}h0
·þr¶"LÍ?Î;{ý?þ;'"§cA.¼hp¿uÈ À¶Æ}¾xÁ½À¶¼G½ »GÕ º6÷G¸¡À²¾
2
3u x2 )
r¼G¾

H = p1 (−ux1 +u2 x2 )+p2 (ux1 −

Æ C¿Ãr¾Èµ ¿ rÀ²È Àý»å¼6¸»åݸ Æý¿ ôÁ½9÷Ÿ¾¡À¶Á½

ṗ1 = (p1 − p2 )u, ṗ2 = (−p1 + 3p2 )u2 , p1 (1) = 0, p2 (1) = 1.
m h ? ˆ
]0, 1] ϕ = (p1 − p1 )x1 u + (p1 −

½#Í|ÝÁÆI½#Ä,¾¡Á¸x¼Gݸ¹¸ Ð#ݼ ÷GÁÄ,È ¼Ÿ¾¡ÄrÀ²¾x¾6¼µ ?¾x¼G½mÃÂr¼6»P÷ŸÁ½9ÂrÀ²¾¡À¶Á½9»MÀ¶½À²¾¡Àý¿uƶ¼6» ½¼¸¡¼B»€¾x¼3Ä9¿»

3p2 )x2 u2
 Z f
x2 (t)
Í|Á½#¾¡¸x¼G¸ÐÃ9¼Êƶ¼(÷ŸÁ½¾x¸¡þƲ¼Ê»¡À¶½üÝƶÀ¶¼G¸»GÕ º6÷G¸¡À²¾
t>0

(p1 − p2 )x1

¿ ¼B÷
us = ,
2(p1 − 3p2 )x2
a
(p1 − p2 )2 x1 (p1 − p2 )2 x21

ö¹½Ârº6Ä,¼Gݾ¡À²À²¸x¾6¼µ Ð#ݼ ôÁ¸x÷GºGÈ ¼G½#¾ .¼Ÿ¾YÐ#ݼ Ä,ÁÃ9¸

ṗ1 = , ṗ2 = .
2(p1 − 3p2 )x2 4(p1 − 3p2 )x22

p1 (0) 6= p2 (0) us (t) ∼ +∞
ö¹ÂrºG½ŝݝ¾º69ÂrĝÝÝÀ¶¸xÀý¼Y» Ð#ݼYÆý¿Ä,µ ÁƶÀ²¾¡ÀýÐ#ݼ ÁÄr¾¡À¶È¿uƶ¼Y÷GÁ½9»¡À¶»å¾¡¼ Vĝ¸x¼G½9Âr¸x¼
t>0
f
©¤
u = +1
¿Ã
ì .®#¢{©—?©®š ³ ¤,¤ ±Á½¾x¸¡þƲ¼ZÁÄr¾xÀ²È¿Æ@ÂeÕ Ã½¼
º6ĝÀýÂrºGÈ À¶¼ ±Á½9»¡ÀýÂrºG¸xÁ½9»Pݽ9¼
Ä,ÁĝÝÆý¿
u = us

¾¡ZÀ¶Á½U½½¾¡ÁuÁ¾xÃQ¼ ÷xϝº6¼YÄ9¿¸Zݽ¼éºGÄ9À¶Ârº6È À²¼ Ð#ݼéÆ?Õ Á½÷xϝ¼6¸x÷ ϝ¼ V¼6½¸ ¿ ¼6¸Ä9¿u¸Zݽ¼ u¿÷G÷GÀ²½Q¿{¾¡À¶Á½.µ

)_ i· · ¥
H¤
a§ · 
a H


‘
Ë I(t) mÆ¶Æ²¼
¼(½½ÁÁÈYÈYŝÅ9¸¡¸¡¼Ê¼(ÂeÂeÕ ÕÀ²À¶½9½9ÂrÀ À mmÀýÀýÂrÂrÃ9Ã9»3»À²½9½ Áô¼6½U÷W¾xÀ¶À²½ ¼6ôà ¼6÷Ÿ¾¡À¶Ð#¼GÃÝÀ@9Ä,È ¼6à ¿À¶¼G»½#÷G¾Á÷G½#Á¾x¿u½#Ⱦx¿uÀ¶È ½9¿uÀ¶½Å9¼GƲ¼B¸3» Ʋ¼B»3¿uÃr¾x¸¡¼B»
k c >y c i¸
Ë S(t)

,
Ä
Ë R(t)

Á 
Ä 
à @Æý¿{ƶ¼é¾xÀ²Á½½.ÁÈYµ ŝ¸x¼éÂeÕ À¶½9ÂrÀ mÀ¶ÂrÃ9»ÊÀ²½ ô¼B÷W¾xº6» @¼Ÿ¾(ÂrÀý»åÄ9¿¸¡Ã9» ,ÁÃÀ¶»¡Áƶº6»
Ârø¡¼B»€¾x¼é¼éÆý¿
k
œ >
>
f
>y
f
i¸

{¼6m»å¿Á¾ ÷6À²¾ ÷ŸÀ¶½9¿{¾xÀ²Á½.ƶµ ¼éI¾ ¼Ê¿u÷Gà Á½#¾¡Â.¸xÕ þÀ¶½ ƶ¼ ô¼6÷Ÿ¾¡À¶Á½ ºG¸xÀ}úQ¼
ƶ¿ ƶ÷G¼éÁ¾x½#¿¾¡Ã ¸ ¿uÀ¶½Âr¾¡¼¼ ÂrÀ¶»¡Ä9¿¸¡À²¾¡À¶Á½ @¼Ÿµ ¾ I¿éÈ ÁrƲ¼éÂrºG¾ ƶ¿uÀý»¡Ã ¿u¾¡À¶ÁÂr½ ¼

r>0
A
> >
u(t)
i

γ >0
>
0 6 u(t) 6 a
i
gA
u(t)
>

Ṡ(t) = −rS(t)I(t) − u(t),

˙ = rS(t)I(t) − γI(t),
I(t)

¼ŸÈ ¾Àý»¡Æ¶¼Ê¼G¸ Å9rÃr¼G¾½S¼6Ý»å½;¾Âr¾x¼G¼ È ÂrÄ9ºŸ¾x» ¼G¸xÈ À¶Æ¶½¼(¼6÷G¸Áݪr¾½¼(ƶÁÀ.ÁÄr¾xÀ²È¿Ʋ¼(¼ u¿÷G÷GÀ²½Q¿{¾¡À¶Á½ rÂr¼(È¿u½À¶ÇG¸x¼ È À²½À

Ṙ(t) = γI(t),
o & I¤ k
a
T
Z T
C(u) = I(T ) + u(t)dt.
Í|Á½#¾¡¸x¼G¸ÐÃ9¼ÊÆý¿ Ä,ÁƶÀ}¾xÀ¶Ð#ݼ(ÁÄr¾xÀ²È¿uƶ¼Ê¼6»å¾Å9¿u½ü ÖÅ9¿½ü r¿ ¼6÷

0
g
¤ Æý¿éú9½.µ
· r ¶" ;'U§ I¼ Z¿uÈ À¶Æ}¾xÁ½À¶¼G½ ¼6»å¾
u=0

r¼G¾
þ  LÍ?Î;{ý?þ
pR γI + p0 u

cA hp
H = pS (−rSI −u)+pI (rSI −γI)+

ṗS = pS rI − pI rI, ṗI = pS rS − pI (rS − γ) − pRγ, ṗR = 0.

¡zJIK¼%Eü"%5,V5#&%+*-%"%Eü"%54101%+* ´DuË
ö¹½.Õ½ ¸¡¿;¼6È ÄQ¿¿»Ê¸xÐ#ÂrÃ9¼¿»å½À¶¾½üÐÝÃ9Ʋ¼ À¶ÇG¸x¼ @¼Ÿ¾(¼G½ Ârº6ÂrÃ9À²¸x¼ Ð#ݼ Æý¿;Ä,ÁƶÀ²¾¡ÀýÐ#ÝM¼ È ÁÁĝ½¾¡¾¡À¶È¸x¼G¿¸Vƶ¼éÐ#Ã.¼BÕ»€À¶¾ Æ
pS ≡ 0 ⇒ p I ≡ 0 ⇒ p R ≡ 0


Å9¿u½9ü ÖÅQ¿u½üQµ

IÐ#Ã.¿ Õ ÁôÁ½v½Q÷WÂr¾¡ÁÀ¶À²Á¾ ½¿ Âr¼ ÁÀ¶÷G¸ ÁÈ ÈYÃr¾ ¿{¾¡À¶Á½S¼B»€¾Æý¿|ú9½ =È Á½#¾¡¸x¼G¸ Ð#ݼ µ9ö¹½|¸x¼GÈ¿¸xÐ#¼ŸÃ9¾ ¿¼G½½ ¾
?
A 
ϕ(t) = −pS (t) − 1
Ârº6ÂrÃ9À²¸x¼(Ð#ݼ

pS (T ) = 0
¤
¤
Æý¿éú9½.µ &
ϕ(T ) < 0

ì .®#¢{©—?©®š ³ ¤ñ ±Á½9»¡À¶ÂºG¸xÁ½9»Ôƶ¼(» r»€¾xÇGÈ ¼(Âr¼ ÷ŸÁ½#¾¡¸xþƶ¼Ê¿u½Q»

u=0
)_ i· · ·   hm F 3

Á (µùºG¾¡¼G¸xÈ À²½9¼G¸SÆý¿v¾¡¸ ¿ ¼B÷W¾xÁÀ¶¸¡¼Áĝ¾¡À¶È¿uƶ¼ ÷GÁ½9ÂrÃ9À¶»x¿u½#¾Uƶ¼ Ä,ÁÀ²½#¾SÀ¶½À}¾xÀ¶¿Æ

ẋ1 = x2 , ẋ2 = x3 , ẋ3 = u,

Æý¿ »åÄ9ϝÇG¸x¼
Ã9½À}¾xº Âr¼ Ä,Áݸƶ¼(÷GÁ ªr¾ µ

¦ mF 
u(t) ∈
¤ I m F 3

C· ¿r»å¾¡¶Àý"ÂrÀ¶¼Gà e;µ '¿§ Z½)À¶È Ä,Á#»å¼ ƶ¿ú9½ µ I¼6» ÷G¿ƶ÷GÝÆý» »¡Á½#¾
R1
(0, 0, 5) S2 C(u) = 0 u(t)2 dt
þ  :ÍÎ;{ý?þ "‘ -¤ A
p(1) ⊥ Tx(1) S 2
 >
)_
¸¡ì Á.½9®#»Ô¢{ƶ©¼Ê—?©Ä9®¸¡Ár÷Gš º6Âr³ º(¤mÂr³ ¼ ±¼6¸¡ÁÈ ½¾x¼6¸¡½þ¾xƲ¿u¼¾¡À¶ÁÁÄr½ ¾xÀ²È¿ÆPÂeÕ Ã½ĝ¸xÁr÷Gº6ÂrºVÂr¼ ô¼G¸xÈ ¼6½¾ ¿{¾¡À¶Á½ ±Á½Q»åÀýÂrº
y· · ¥
o
Ž v§ ·  Z

ẋ(t) = −x(t) + u(t)(1 − x(t)), x(0) = x0 ,

Á Æ²¼ ÷Ÿ¸¡¼6Áĝ½¸x¾xº6¸¡þ»¡¼GƲ¼ ½m¾x¼Z¼6»åÆý¾¿ ƶ÷Ÿ¼ÊÁ¾x½9¿u÷ŸÃ ¼6;½¾xÂe¸x¿uÕ º ¾¡uÀ¶¿uÁÄ,½;ÁÂr¸x¼(¿{¾x»¡À²Ã9Á÷Ÿ½.¸xµ ¼

½U»¡ÃÄÆý¿ Ä,Á#÷GÁ»å¼ ½9÷G¼G½¾x¸x¿u¾¡À¶Á½;Â.Õ ºG¾¡Ï9¼Ÿ¿¾ ½ÁÆ m¼G¾

¦
x(t)

ẏ(t) = x(t) − u(t)y(t), y(0) = y0 ,

c 


c‘
y(t)

´
u(t) 0 6 u(t) 6 M

Å9Í|¿uÁ½½#ü ¾¡r¸x¼Ÿ¼G¾¸÷ŸÐ#Áݽ9¼Ê»¡ÆýÀ¶¿é»å¾¡Ä,¼ ÁƶÀ²Ä¾¡Àý¸xÐ#¼Gݽ9¼ÊÂr¸x¼G¼(½;»å¾¡Á¼6À}È ¾ ÄQ»3È À¶½À²ÈĝÝ¿ÀýÆe» Ä,ÁÃ9¸3¸x9¼ €»¡ÁÁÀ¶À²½9¾3Âr¾¡¸xÁ¼ à €Áݸ » ¼Bµ »€¾Å9¿½ü
0 < x0 < 1, y0 > 0.
ª ?
y(t ) = y1
I¤ ? f
· r ¶" ;''§ I¼ Z¿uÈ À¶Æ}¾xÁ½À¶¼G½¼6»å¾
u=M u=0 u=0
þ  :ÍÎ;{ý?þ
uy) + p0
r¼G¾  A p
H = px (−x + u(1 − x)) + py (x −

Ð#IÝ¿ ¼ ôÁ½Q÷W¾¡À¶Á½pÂr»¡¼VÀ ÷GÁÈ ÈYÃr¾ ¿{¾¡¼GÀ¶¾ Á½»6Õ º6÷Ÿ¸xÀ²¾ »¡À µfÍ|Á½¾¡¸x¼G¸

ṗx = px (1 + u) − py , ṗy = upy .
A E
ϕ = px (1 − x) − py y
µ
ö¹¸¡¼6½ ĝ¸xº6»å¼6½¾ ¿u½È ¾ #Á½¿u¾x¸¡½Q¼6»P¸¹Æ¶Ð#¼ZÃ.ÄÕ Áƶ¿½½ ¿ mƶ¿é÷ŸÀ¶ÅƲ¼Ÿ¼ ¾ #¼Ÿ¾3Æ?Õ ¼G½9»¡¼GÈYÅ9Ʋ¼
C¿u¿À¶¸x÷G¼÷Ÿ¼BÝ»¡½»¡À¶ÂÅ¼6Ʋ¼»x»å¼GÀ¶½½

u(t) = 0 ϕ(t) < 0 u(t) = M ϕ(t) > 0

t = tf px (tf ) = 0 p (t ) > 0 ¥
¾¡¼6È ÄQ» Ÿµ a
(x, y)
 y f

Ä9ÂrÍ|º6¿uÁÂr¸ ½#Ã9Âr¾¡À²¸x¸xºG¼G¼é¸x¸PÀ {Ð#Ð#¿{Ã.ݾxÕ ¼À¶À²Æ=Á½ ½.ƶ¼Õ |ƲÁ¿V½ü Ä9¿Âe»ZÕ ÃÂr½¼éµP¼Zö¹»¡»¡À¶À²½½½üü¸xÝݼGƶÈƶÀ¶À²ÇGÇ6¿u¸¡¸¡¼ ¸¼ Ð#9uÃ9ĝÁ¿uݽV½#Àý»

¿ ¾ÐÐ#Ã9ݼY¼ ƶ¿VÄ,ÁƶÀ}¾xÀýÐÃ9¼ ÁÄr¾¡À¶ÄÈ¹Ã9¿u¼GÀ¶Æ¶» ½ ¼
§
tf
  f
px (1 − x) − py y ≡ 0
œ i
p ≡ py px (tf ) 6= py (tf )
¼6»å¾Å9¿½ü 7Å9¿u½9ü9µ  x 

ö¹ÂrÃ(½¾ ¸¡m¼6Ä,È ¼ ¿¸xÐ#Ã9¿½¾Ð#ݵ6¼öP½ À¶½¾xºGü¸x¿½¾f,ÈƲ¼ÔÁ» ½r¾x»å¸¡¾¡¼6ÇG¸ZÈ Ð#¼±Ã»¡¼ ݸ=÷Ÿ¼Ÿ¾=À¶½¾¡»¡¼6ݸ ¸u¿uÝƶ½Ʋ¼ À²G½#È ¾¡¼GÁ¸ ½#{¾¡¿¸xƲ¼Gƶ¼¸
?
L
ϕ(tf ) < 0 u=0
Ð#ݼ
ª
[tf −ε, tf ]
  

ö¹ÂrÁ½)½9½¸ ¿uºGÀý¼6»¡»Á½Æ¶¿ ½9¿»å¾¡½¸x¾ Ã9÷W»¡¾xÝݸ ¸x¼Êƶ¼U»¡¼ÊÀ¶üÆý¿é½¼U¾¡¸ Âr¿ ¼ €¼6÷Ÿ¾¡ÁÀ¶¸x¹¼

ÂrÁÀ¶Är»x¾x÷ŸÀ²ÃÈ¾¡¼G¿u¸ƶ¼¿uµ ƶÁ¸ »Y¼G½ ôÁ½9÷Ÿ¾¡À¶Á½wÂr¼6»
ϕ(t) = −py (tf )(1 − e−t+tf + yf e−t+tf )et−tf .


ϕ(0)

 ´B{Ò 
9 ¢¡<# M H # ü ¢ )  0±4B% ¢› × £}  54B0 10  %ã' ‰,Ñ "0ª, ™, ')% H±4 v h0

ì .®#¢{©—?©®`š ³ ¤ ±Á½#¾¡¸xþƶ¼;ÁÄr¾¡À¶È¿uÆÂeÕ Ã½ ¿ mÀ²Á½ ±Á½9»¡ÀýÂrºG¸xÁ½9»éƶ¼SÈ Á à ¼6È ¼G½¾

ÂeÕ Ã9½|¿ mÀ¶Á½ rÈ ÁrÂrºGƶÀý»åºÊÄ9¿¸
)_
a i
i· · 6 ¥
§ ·  c

u(t) c
ẋ(t) = v(t), v̇(t) = − µg − v(t)2 ,

Á÷ŸÁ½#¾¡¸xþƶ¼ ¼B»€¾VÆý¿ ¼6»å¾À¶»åÆÖÕ¾x¿u¿ĝ½9Ä,÷ŸÁ¼¸¡¾¿uÃÂeÕ º6»åÁ½Æ¼G¸xÄ9ü¿À¶¼ ¸x÷GÁݸx¼6Ý»å¼ ¾ƶ¿ È¿¼B»x»€»¡¾V¼ Æ¶¼Ÿ¼|¾ È rÁ ÂrÃå» Áƶ¼½¾Âr¼|¼6Æý»¿ ÷ŸmÁmÀ²¼ ¾¡V¼6»x÷G»¡À²¼ ¼6¹½¾xƲ¼»
mv(t) m

¦
O

x(t) v(t)
¿uºG¸xÁr m½9¿È À¶Ð#ݼB»Gµ I¼(÷ŸÁ½¾x¸¡þƲ¼ º6¸¡À²ú9¼ÊÆý¿ ÷ŸÁ½#¾¡¸ ¿uÀ¶½¾x¼
>
u(t)
A ¨


m


µ, c
Z=

¼Ÿ¾|Ʋ¼ ŝÃr¾|¼6»å¾|ԝ¿u¼ ÃÂrÄ,ºG¾¡Á¼GÀ¶¸x½È ¾ À²ú9½9½Q¼G¸S¿uÆ Ã½¼ ¾¡¸ ¿ €¼6÷W¾xÁÀ¶¸x¼È ¼6½9¿u½#¾|Âr±Ã`¼Ÿ¾UÄ,ÁÈ À¶½À²½¾|À¶È À²½9À¶À}»x¾x¿uÀ¶½#¿¾;Æ Æ¶¼÷ŸÁª¾
0 < a 6 u(t) 6 b,

x(0) =
Õ ƶ¼ ¼
r¾xÀý»å¼G¾¡È ¼
Ä9¿u»3ÃQ÷Ÿú9ݽQ½¿u¼Æ ¾x¸x¿ ½.€¼6Õ ºŸ÷Ÿ¾x¾¡¿Á½À²¸x¾¼Ä9»¡¿À¶½»Ôüú ÝrƶÀ¶ºÇGµ ¸x¼ ĝÃ9À¶»Ô¼ rĝƶÀ¶Ð#ݼ6¸Ô÷GÁÈ È ¼G½¾

x0 , v(0) = v0 x(tf ) = xf , v(tf ) = vf
|
Í

Á 
½ ¡
¾ x
¸ G
¼ 3
¸ 
Ð I
Ã Õ ¶
À ,
Æ .
½ c
Rt
C(u) = 0 f u(t)dt tf
È ¼G¾å¾x¸¡¼(¼G½SÁm¼Gà m¸x¼
ݽ¼(È ºŸ¾xϝÁrÂr¼(½#ÃÈ ºG¸xÀýÐ#ݼÊÄ,ÁÃ9¸3¸xº6»¡ÁÃQÂr¸¡¼Ê÷Ÿ¼(ĝ¸¡ÁŝƶÇGÈ ¼µ
c
Z 
Z

)_
¼6ì »å.¾®#È ¢{©Ár—?Âr©º6®%ƲÀý»¡š º
³ÄQ¿u¤ ¸Ʋ¼B»3·¹ºB¸¡ÐÁÃQŝ¿{ƶ¾¡ÇGÀ¶È Á½Q¼;» Âr¼
ÁrÂ9¿u¸ »¡À²È ĝƶÀ}úQº .¼UÂrº6÷GÁƶƶ¿ü¼ ÂeÕ Ã½¼ ôÃ9»¡ºG¼
y· · < ¥ -¾ a§ · A ¼

ḣ(t) = v(t), h(0) = 0,

u(t)
v̇(t) = − g, v(0) = 0,
m(t)

ÁÂr¼éƶ¿VÄ,¼B¼6»¡»å¿¾¹½ÆÖ¾¡Õ ¼6¿ÝÆ}¾x¸ À²Q¾¡Ã9¼ŸÂr¾ ¼ ƶݼ½È ¸¡Árº6¼GÂrÆÖÃ9µ Ʋ.¼¼ Âr¼÷ŸÁƶ¿½¾¡m¸xÀ}þ¾xƶ¼6¼ »x»å¼B¼ »€¾

ƶ¿ Ä,ÁÆýÃ9¿
»xÈ»åº6¿¼ »x»¡¼ @ÆÖÐ#Õ ¿Ý÷GÀ ÷Ÿº6Ʋº6º6¸¡¸xÀ²¿uú9¾¡¼YÀ¶ÁÆý½¿
ṁ(t) = −bu(t), m(0) = m0 ,

¦ 
o 

h(t) v(t) m(t) g
÷Ÿ÷GÁ¿u½#¸xŝ¾¡¸Ã¿u¸ À¶¿u½½#¾x¾¼ ¼6»å¾ @»¡ÀfŝÀ¶¼G½Ð#ݵI¼Y·MÆý¿V¿u¸YÈ¿¿À²Æ¶»xƶ»å¼G¼ ݸ »ÊÆý¿SȺG¿¸x»xÀ}úQ»å¼V¼ ÂrÆý¿ ¼V÷ŸÆ¶Á¿ ½ô¾xÃ9¸x»¡¿ºGÀ²½#¼V¾¡¼6¼ ½ ÆÖÕ ¿Å9»å¼6½9÷Ÿ¼VÂr¼
b>0
0 6 u(t) 6 umax
a vA
E
u(t)
1

m0
µÍ|ö¹Á½r½ú9¾¡½ ¸x¼G9¸ÁÐ#½SÝ»å¼
ÝÄ9ƶ¿éÄ,Ä,Á»¡Á¼ÊƶÀ²¾¡Ð#ÀýÝÐ#¼Ã¼
ÁÄr¾xÀ²È¿Ʋ¼
Ä,¼Gµ ¸xÈ ¼Ÿ¾å¾ ¿u½#¾Âr¼ÊÈ ¿ rÀ²È Àý»å¼6¸ÔÆ?Õ ¿uƲ¾¡À²¾¡ÃQÂr¼ZúQ½9¿uƶ¼
i
m1

umax > gm0
m(t)

m1 6 m(t) 6

¼6÷ŸÁ»å¾
È Å9ÈY¿Ãr½¾ ü ¿{7¾xÅ9À²¿uÁ½9½ ü ,¿ ¼B÷Yµ ¿uÃĝƶÃ9»
ݽ¼ ÷ŸÁÈ ÈYÃr¾x¿u¾¡À¶Á½ @Ã¾ mÄ,¼
? g a i ª
?
u = umax
1 ĝÃ9À¶»Ê»6Õ À¶Æ ¿
· r ¶" ;'§ÍÁ½¾x¸¡¼6¸.Ð#ݼ¹Æ²¼B».÷ŸÁ½9ÂrÀ²¾¡À¶Á½9».Âr¼M¾¡¸ ¿u½Q» ¼6¸x»x¿uƲÀ²¾¡ºM»åÁ½¾
u=0
þ  LÍ?Î;{ý?þ
¼Ÿ¾ 
px (tf ) =
µmö¹½UÂrº6ÂrÝÀ¶¸x¼
ÐÃ9¼Æý¿ ôÁ½9÷Ÿ¾¡À¶Á½;Âr¼
÷GÁÈ ÈYÃr¾x¿
¾¡À¶Á½S»6Õ º6÷Ÿ¸xÀ²¾ µ
 ?
1 pv (tf ) = 0 H(tf ) = 0

Ä,¼Ÿ¾ÊÁÁ»x»¡¾¡»åÁ¼GÀ¶¸À²Å¾ ƶÐ#¼3Ýĝ¼ Ý.Àý¿u»¡Ð#à @Ý»¡Âr¼ Áº6À²Å¾ Ãr¾ IÁ½ µ ÂrÔÁÀ}¿u¾ µuÆý÷Ÿö¹¿ ݽVƶÁ¼GÀ²Âr¸ ¸ º6ÂrÃ9À²¸x¼@Ð#È ÃÁ¼ ½¾x¿u¸¡Ã¼6¸
ÐºGÃ9ŝ¼Ãr¾ uIÁ½÷Ÿ¼¿ Ð#ÝÀ¹,¼6¼G»å¾¾
tf −t
ϕ(t) = m(t) − bpm (t)
r  f
 {ž Ÿfž
v̇ > 0 u > mg
 a
umax > gm0 u>0

ľ,÷ŸmÁÁÄ,½QƶÀ}¼÷Ÿ¾xƶÀ¶ÃÐ#¸¡Ã¼V¼ÐÁÃ9Är¼¾xÀ²ÈÆ?Õ ¿u¿uĝƲƶݾx¼3¼GÀý»¸x¼6½9»å»G¾M¿{Õ À¶¾xÅ9Æ À ¿;½¼ ¿ü 7÷ŸÅ9Á¿uÈ ½9ü ÈY{Ãr¼6¿ »å¾x¾ ¿u¼B¾¡÷ÔÀ¶À¶È Á¿u½ ÃÄ,Á#ĝ»¡Æ¶»¡Ã9À²Å9»MƲݼµ ½µ.¼ö¹÷Ÿ½pÁÈ Ârº6ÈYÂrÃrÃ9¾À²¸x¿{¼V¾xÀ²ÁÐ#½Ã¼uÂrÆýÿ
& 0 0
ϕ>0 ϕ≡0 ϕ (t) ϕ (t) < 0
k
ϕ≡0
? g a i
3 y

ì .®#¢{©—?©® š ³ ¤
ÝÀý¿uü¼ÔÂeÕ Ã½Y¼G½9üÀ¶½Y»¡Ä9¿{¾xÀ¶¿Æ ±Á½9»¡ÀýÂrºG¸xÁ½9».ƶ¼±È Áà ¼6È ¼6½¾0ÂeÕ Ã½
u = umax u=0
)_ i· · >\ ¥ ¾ § ·  c
 ¡zJIK¼%Eü"%5,V5#&%+*-%"%Eü"%54101%+* ´DØ
¼G½üÀ²½S»¡Ä9¿u¾¡Àý¿uÆ mÈ ÁrºGƶÀ¶»¡ºÊÄ9¿u¸ƶ¼(» r»€¾xÇGÈ ¼(Âr¼ ÷ŸÁ½#¾¡¸xþƶ¼ ½9Á¸xÈ ¿ƲÀý»¡º
´  ¥ a§

ṙ(t) = v(t),
θ(t)2 1 c
v̇(t) = − + u1 (t) sin u2 (t),
r(t) r(t)2 m(t)
v(t)θ(t) c
θ̇(t) = − + u1 (t) cos u2 (t),
r(t) m(t)

Á¸x¿ÂrÀ¶¿Ʋ¼ ¸x¼GÄ9¸¡º6Æý»¡¿ ¼G½#m¾¡À}¼V¾x¼6ƶ»x¿»å¼;À¶¿u»å½¾x¿ü½9Ý÷ŸÆ¶¿¼ À²¸x¼ ¼VÆÖÕ ¼G½üÀ²½pƶ¿¿ÈÃp¿÷Ÿ»x¼6»å½¼ ¾¡¸x¼ ¼ ÂrÆÖÕ¼ ¼6½Æý¿üÀ¶½.ûfµ ¼G¸xI¸¡¼6¼ »é÷ŸÁ½¾¡¸xƶþ¿ ƶ¼6m»YÀ²¾¡»¡¼BÁ»¡½»¡¼¾
ṁ(t) = −u1 (t),

¦  Å
r(t) v(t)

u1 (t)


IÆý¿|Ä,Áµ Ã9Z»x»¡½SºG¼ ÷GIÁ½9¼Ÿ¾ »¡À¶ÂÇG¸x¼
Ʋf¼BÆ?»Õ ¿÷Ÿ½Áü½9ƶÂr¼VÀ²¾¡ÂrÀ¶Á¼ ½9ü »ý¾¡¿u¼à µ .ƶ¼ À¶È ÷GÀ}Á¾x½#¼6¾¡» ¸xþƶ¼ ºG¸xÀ}ú9¼VÆý¿|÷GÁ½#¾¡¸ ¿uÀ¶½¾¡¼
θ(t)
v‘
.


u2 (t)



m(t)
Ç ™A
>
u1
1A

0 6 u1 6 β
r(0) = 1, r(tf ) = rf ,
v(0) = 0, v(tf ) = 0,
1
θ(0) = 1, θ(tf ) = √ ,
rf

ƶù ¿ ºGȾ¡¼G¿¸xÈ»¡»¡¼ZÀ²½9ú9¼G¸(½Q¿uÝƶ½9¼ ¼ ¾¡¸ ¿ €¼6÷Ÿ¾¡Æ¶¼

ÁÀ²¾x¸x¼G¼ È Ä9ºG»3¸¡À²úQú9¿½9½¿¾Æ.½.÷Ÿ¼6Õ ºG»(¾x¿÷G½Á¾½9ÂrÄ9À²¿¾¡»ÔÀ¶Áú ½Qm»Êº¿µ à ƶÀ²È À²¾¡¼6» .¼Ÿ¾ È ¿ rÀ²È Àý»¡¿½¾
m(0) = 1.
 H > f ?
g
· r ¶" ;'a§I¸x¿À¶»¡Á½½9¼GÈ ¼G½#¾»¡À²È À¶Æ¶¿À²¸x¼ ÆÖÕ ¼ r¼G¸ ÷ŸÀý÷Ÿ¼ rµ Ë9µ²´ mµ
m(tf )
þ  :ÍÎ;{ý?þ o¤  J J

ƾ¡¶ì ¿u¼G.¾¡È ºG®#¸Ä9¢{¿u» ©Æ3—?©Âe®%ÕÁݽ½š ¼½³ Áuô¾xÃQ¤¼ »åš º6¼SmÂrà Á½¼G¾ ¾ƶÂe¼UÕ ¼ È ¿uÁÈà ¼G¼6½ È ¼6Æý½¿Ê.¾ ¼Ä,¼6Á#ĝ»å»å¾ ¸xÀ²Á¾¡ÄÀ¶Å9ÁÆýƲ¿u½VÇ6½vÈ Âr¼¼G¼ ¾ Æý¼6¿ Æý»å¿¾ôÃ9Ä,»åº6Á¼ ¼ Ã9È»x»å¿ º6r¼;À¶È ¼6»åÀ¶¾ »¡¼Gƶ¸éÀ¶È Ʋ¼UÀ²¾¡º6Âr¼ºGµ Ä,Á¸¡Ã ¾
)_ y· ·
~
¥  ? 
c
§ · A 
 

¾¡Æ²»¡¼BÀ¶¿ Á» ½môÁÀ}¾x¸x¼6¼÷G»x¼6»åÈ»P¼ ¿¿u»xº6»¡¸¡¼ ÁÂ Ä9m»¡¸¡½9¿ÊÁ¿uÄ,ÈÈ Á¿À¶¸¡Ð#»x¾¡»åÀ¶ÃÁ¼ ¼B½»0½¼G¼6¾±Æ²Æ¶Á¼ ÆÖ½ ÕÊ¿»å½Æ¶Ã¿ üÄ9ƶôÄQ¼ÁÁ#¸x÷G»å¼¼¼ÆýÐ#¿(¼ÝÂr¼Ä,À¶¸¡ÁÆÖ¼6Õ Ã9¿÷Ÿ»¡÷G¾¡»¡÷GÀ¶ÁºGºG¼½ƶºGW¸Ârµu¿{·0¼¾¡ÁÀ¶Ä,ÁÝÁ½¸±Ã9Âr»å»xÀ¶»å¼È º6¼Æýĝ¿(uƲ¼ŸÀ²Ä,ú9¾ ¼6¼6»x¸ ¿u½#Á¾¡½ ¼6ÆýÝ¿ ½¸ {ºGü¿u¸xƶ¼BÀ²Àýü¿»€¼¾
o

t x(t) = (x1 (t), x2 (t)) v(t) = (v1 (t), v2 (t))
o  
o 
m(t) θ(t) u(t)
¥ B¤ ¨
§ f

÷ŸÁ½Q»€¾ ¿u½¾x¼µ .¼Z» r»å¾¡ÇGÈ ¼È ÁrÂrº6ƲÀý»¡¿½¾PƲ¼È Áà ¼6È ¼6½¾±Â¼Æý¿ ôÃQ»åº6¼¼6»å¾±¿ƲÁ¸x»MƲ¼Z»åÃ9À {¿½¾
 >
A  c ¨ k
g
)

ẋ1 = v1
ẋ2 = v2
c
v̇1 = u cos θ
m
c
v̇2 = u sin θ − g
m

Á ¼6»å¾÷GÁ½9»å¾x¿½¾¡¼µ .¼B»÷ŸÁ½¾¡¸xþƶ¼6»»åÁ½¾ ¼G¾ µ Z½U»¡ÃÄÄ,Á#»å¼(Ð#ݼ

ṁ = −u

¦ cA v‘
×¼Ÿ¾
c>0 θ(t) u(t)
mF
.¼6»ÂrÁ½½9ºG¼6»3À¶½À²¾¡Àý¿uƶ¼6»»åÁ½¾
θ∈ 0 6 u 6 A.
A I

x1 (0) = x01 , x2 (0) = x02 , v1 (0) = v10 , v2 (0) = v20 , m(0) = m0 .

 B´  ?C 
9 ¢¡<# M H # ü ¢
)  0±4B% ¢› × £} 
54B0 10  %ã' ‰,Ñ "0ª, ™, ')% H±4 v h0

IÂrÁ¿
À²¾È ¿º6»¡¸¡»¡À²¼3ú9¼6Âr¸ ¼ƶ¿ ôÃ9»¡ºG¼3ƶÁ¸x»xÐ#Ã.Õ À¶Æm½.Õ é¿ZÄ9¿»MÂr¼÷G¿¸¡Å9ݸx¿½¾0¼6»å¾ µ Ãr¾x¸¡¼6È ¼6½¾PÂrÀ²¾
A
B o
" 
m1


m(t)

Z½SÂrº6»¡À²¸x¼ÊÈ ¼6½¼G¸ƶ¿ ôÃQ»åº6¼(ÂrÃSÄ,ÁÀ²½#¾À¶½À²¾¡Àý¿uÆ.ĝ¸xº6÷ŸºBÂr¼G½#¾ Æý¿ {¿¸¡À¶ºŸ¾xºZ¾¡¼6¸¡È À¶½9¿uƶ¼

‘ H
m1 6 m(t) 6 m0 .
/¤ 

Ʋ¼Ê¾¡¼6È ÄQ»3ú9½9¿uÆ ºŸ¾ ¿u½¾ƶÀ²Å9¸¡¼ r¼Ÿ¾Á½ ¼6Ãr¾È¿ rÀ²È Àý»å¼6¸3Æý¿ Ð#Ã9¿u½#¾¡À²¾¡º

x2 (tf ) = x12 , m(tf ) = m1 ,
 ~ 
tf

´µ9»Z½ À²½#¶"¾¡¸xÁrÂrݙÀ²¾P{Ʋ¼B» ru$ ¿u¸xÀ¶" ¿ŝ
Ʋ¼B»0{¿ & €Á‘À¶ ½)¾x&M¼6» K&

x1 (tf ).
+ÒÒvÏ  :Íδ{ýþ

ĝƶÃ9»
‘
µ
HÒ ¶þ  ÒcŸ

ŽÍ



Žž
px 1 , p x 2 , p v 1 , p v 2 , p m
¼G¾ µ Z½ Ä,Á#»å¼Âr¼ p0
‘

¿ öPÐ#Ý÷G¼Ê¸¡À¶¸¡Æ¶¼(¼Ôƶ» ¼ r»€Z¾xÇG¿uÈÈ ¼(À²Æ²¾xÂrÁÀ ½,À¶º6¼G¸¡½ ¼6½¿¾x»¡À²»¡¼6ÁrÆ.÷Ÿ¼ À¶ºm¾¡

¸xºG÷ŸÈ¼Ôĝ¿Æ?¸xµ ÁÅ9ƲÇ6È ¼3Âr¼÷ŸÁ½¾¡¸xþƶ¼±ÁÄr¾¡À¶È¿uÆ {¿uÀ¶½9»¡À
¥ §
λ = px2 (tf )
hp $¤ ´

Å ;öP÷G¸¡À¶¸¡¼Êƶ¼6»÷ŸÁ½9À}¾xÀ²Á½9»Âr¼Ê¾¡¸ ¿u½9» ¼G¸ »x¿{ƶÀ²¾¡ºÊ»åݸƶ¼ ¼6÷W¾x¼Gݸ¿ €ÁÀ¶½¾Bµ

 k„ Z
¥ §  I

÷ UÍ|Á½¾¡¸x¼G¸Ð#ݼÊƶ¼ Z¿uÈ À¶Æ}¾xÁ½À¶¼G½U¼B»€¾½#Ã9Æ.Ʋ¼(ƲÁ½üÂr¼Ê¾¡Áݾ¡¼(¼ m¾¡¸xºGÈ¿uƶ¼µ
¥ f§ Ip Z
 ԿuÆý÷ŸÃ9Ʋ¼6¸ ¼G¾ ¼G½ ôÁ½9÷Ÿ¾¡À¶Á½S¼ ¼G¾ µ
µ F" ¼ 1'X" %$-, 1' 4 %$-D& {
¥ g§Å E
px1 (t), px2 (t), pv1 (t) pv2 (t) λ p0

¿ ;ö¹Í|½Á½Âr¾¡º6¸x¼Gݸ
À²Ð#¸x¼(ݼYÆÖÕ ¼ ÆÖrÕ Áĝ½¸¡¼B½»¡¼é»¡À²ÁÄ,½U¼GÃrÂr¾
¼BÄ9»¿÷Ÿ»ZÁ½¿ ¾x¸¡ÁþÀ¶Æ²¸¼B»Ô»¡À¶¼ÈY#ݾx¸xÆ}¾ ºG¿uȽ¿uº6ÃÈ ¼G½¾ 9È Á½#¾¡¼Ÿ¸x¾ ¼G¸Ð#Ã.Õ À¶Æ¶» µ
tÓ ÍÏ >Ï
Ÿ Lý?þgÎ ÏkŸ ©Ÿ
Î tÍ ž
¥ §

p0 = 0 λ=0
»¡Á½¾÷ŸÁ½9»å¾x¿½¾ » r¼G¾Ä9¸¡ºB÷ŸÀý»å¼6¸3Ʋ¼6ݸ u¿uƶ¼Gݸ ¼6½ ôÁ½9÷Ÿ¾¡À¶Á½|Âr¼ ¼Ÿ¾ µ
  >
θ(t)

Å Z½UÀ¶½¾¡¸xÁrÂrÝÀ²¾ƶ¿ ôÁ½9÷W¾xÀ²Á½ »¡Ã¸

 B ~
θ0 λ p0
¥ §Å‘ H
ϕ [0, tf ]
c p 0 2
ϕ(t) = (p ) + λ2 (tf − t) − pm (t).

¶À÷ŸÍ|½Á¾¡Á½¼6½¾x¸ ¸¡¾¡uþ¸x¿u¼GƲƶ¼B¸Ʋ»
¼Ä9¼ Âr¿m¼¸¾¡¸xÆ?ÕºG¿uÈÅQ»å¿uÝà µ.¸ Âr·¹¼(¸xº6Ð#÷GÝÀ¶¼Ê»¡÷G¼GÆýÁ¸Ê¿ È Æýô¿UÈYÁ½9È Ãr÷W¾¡Á¾x¼6À²½½ÁÁ¾é½ ¾¡Á¿½9à À²½¼Ä9¼ ƲÂrÃ9»G¼ »Õ ¿½Ã½#½µ.ݼ ö¹Æ¶½¼(ôÁ»¡ÀýÂr»ÃºB¸Âr»¡Ã¿ݸÃ9À¶¸¡÷Ÿ¼ݽ|Ð#Ý»å¼ ÁIÃ9ƶ¼6¼Ÿ» ¾»
m(t)
H 
ϕ

[0, tf ] ϕ
Ä9¿»¡»¡¼G½¾Â9¿u½9»÷G¼(÷G¿»Âr¼ÊÆý¿ {¿Ʋ¼6ݸ Æý¿ {¿Ʋ¼6ݸ µ
 >
u(t)
 ¤ 
Ž
[0, tf ]

÷ Z½S»¡ÃÄÄ,Á»¡¼(ÐÃ9¼
¥ f§Å‘
A 0

Í|Á½¾¡¸x¼G¸Ð#ݼ ÷GÁÈ ÈYÃr¾x¼Ê¼ r¿÷W¾x¼GÈ ¼G½#¾ݽ¼ ôÁÀý»¿Ã;¾¡¼GÈ Ä9»

u
Atf > m0 − m1 .
 o

m0 − m 1
tc = ,
Ä9¿»¡µ »¡¼ÊÂr¼ÊÆý¿ {¿uƶ¼Gݸ 
A
¤ ƶ¿ {¿Ʋ¼6ݸ ¼G½S÷G¼
¾¡¼GÈ Ä9» r¼G¾Âr¼(ĝƲÃQ»

0
A
tc

m(tc ) =

Ë9µ m1
F" ¼ 1'X"Lý?þgÎ%$-,ÏkŸ1'©ŸþˆÐ:ý0‰"ÏkŸN.ZŸ$=&ßDLŸaž
¿ ;Í|Á½¾¡¸x¼G¸Ð#ݼ
tÓ ÍÏ >Ï
Ÿ
¥ §
v1 (tf )
θ0 = − arctan .
v2 (tf )
 ¡zJIK¼%Eü"%5,V5#&%+*-%"%Eü"%54101%+* ´D J

¥ §Å UÍ|Á½#¾¡¸x¼G¸Ð#ݼ
¼Ÿ¾¼G½|Ârº6ÝÀ²¸x¼(Ð#ݼ
v2 (tf )2 = v2 (tc )2 − 2g(x12 − x2 (tc )) ,

v1 (tc )2
tan2 θ0 = .

÷ UÍ|Á½#¾¡¸x¼G¸Ʋ¼B»Ô¾x¸¡ÁÀ¶» ôÁ¸xÈYÝƶ¼6»»¡ÃÀ {¿u½#¾¡¼B»

v2 (tc )2 − 2g(x12 − x2 (tc ))
¥ f§ $ œ ¨

m0
v1 (tc ) = v10 + c cos θ0 ln ,
m1
m0
v2 (tc ) = v20 + c sin θ0 ln − gtc ,
m1
 
0 0 g 2 m1 m0 m1
x2 (tc ) = x2 + v2 tc − tc − c sin θ0 tc ln − tc − ln .

ö¹½|ÂrºBÂrÝÀ¶¸¡¼ Ð#ݼÊÆÖÕ Á½UÄ,¼GÃr¾¼ rĝ¸¡À¶È ¼G¸ ¼6½ ôÁ½9÷W¾¡À¶Á½SÂr¼6»ÂrÁ½9½ºG¼6»

2 m0 A m0
 ~
θ0

u¿ÂrÁÀ¶¼ ½9½p»¡÷ŸÀ¼Ê½¼ ¼UÄ9r¸¡Ä÷ Árϝ¸¡÷GÀ¶¼GȺ6¸ Âr÷xº¹ºÏ9ƶ¼G¼6¸ »f¿S÷ŸÁÄQ½¿¾¡»Y¸xþÝƶ½¼6»¼;¼ r¼Ÿ¾ ĝ¸¡¼B¼G»¡»¡½ À¶ÁÅ,½ ÁÃ9¼ ÷Ÿrƶĝ¼ ƲôÀý¼6÷Ÿ¸¡À²¾xÈ ¼ Wº6µM¼µ{Í|ÓZÁݽ#¼6¾¡Æ¸x¼B¼G»€¸ ¾fÐ#ÆÖÕÝ¿ ¼{¿ÆÖ½Õ Á¾ ½v¿uü¿¼
x02 , v10 , v20 , m0 , m1 , A, c, g
¥   a§
  a
θ u
™u
ì .®#¢{©—?©®pš ³ ¤ ·¹¸xÁ €¼Ÿ¾ Q¾¡¸ ¿u½Q» ô¼G¸¡¾ZÁ¸xŝÀ²¾x¿ÆfÂeÕ Ã½»x¿{¾x¼GƶƲÀ²¾¡¼é¼G½¾¡¼GÈ Ä9»ZÈ À¶½À¶È ¿Æ?µ
)_
 »åÁ½ÃÈ ĝ¸xÀ¶Á» ŝƶÇGÆÖÈ Õ ¿{¾¡¼¾¡À²¸ È ¿÷WÄ,¾xÁÀ²Á¸å½¾ ¿u¾¡½¼G¾¹¸x¸x¼6¼6½ »€¾xÈ ¸x¼º6÷6»å¿uÃ9½¸±ÀýÐ#Ýݽ9¼¼Z»å¼GÄQƶƶ¿{À²Ä9¾¡Àý»¡¿u¼ ƶ¼3ʼB¼G»€Ä9¾±Æ²¼6Âr¸¡¼À¶¼G¾¡½¸ ¿u½½9¼Z» ÁôºGà ¸x¼G¼G¸M½ Ýݽ½;¼GÄQ½ÁüÀ²À¶½#½ ¾3»¡ÂrÄ9¼
¿u¾¡÷GÀý¼Ÿ¿u¾ Æ
i· · W ¥ ?  ª

ʧ ·

¼GŝƶƲƲÇ6À¶Ä9È »¡¼3¼ @÷GƶÄ,¿Á»¡Ã»¡Àý¸ÊÐ#ÝƲ¼ ¼Ôĝ¿Z¸¡ºŸÁ¾xŝºÔƶÇG¸xȺ6¿¼ ÷W¾¡ÂrÃQ¼ ¿uƶ¸¡À¶¼6»¡ºÔ½9Âr¿ ¼¼B÷PÆýÁ¿Ã9¾¡»

¼B÷x¿ ϝ½9¼B÷YÁƶÝÁü½ À¶¼Ô¿uÃrÂr¾x¼B¸¡»=¼ È ¼GÁ½¾¡ü¼GÀ²Ã9½I¸xµ » ±Z¼éÄ,¾ Á#ÃQÄ,»¡¼»¡ºGÂr¼ ¼ C¿uÄ9À¶Å¸¡Á Ʋ¼
$¤

Ϋ a
¨
& ª


¾¡¼Ÿ¿ À¶¾MȼB÷Ÿ÷Z¿uÁÆQ½Ä,¾xÄ,ÁÀ²Á½mÃ9ÝÝ»¡¸±»¡¼ºGµ ¸¡¼ PºB¿uCÕ ¿uÁƶÀ¶À¶Å »¡Å¼G€Æ¶¼B¸¹¼ ÷W9½m¾¡»åÝÀ ,Ã9È Âr¸ºG¼3ݸx÷Ÿ½À¶Ð#¼Ô¼(ÝĝÁ¼6¸x¸xÈ Á ŝ€¼GÀ²¼G¾¡½¾=¼Ê¾Ô¼BüÝ»€º6¾M½VÁÂe»åÄ9Õ¾x¿u¸¡¿{Áĝ¾xŝĝÀ²ÁƲƶÇ6½ÀýÐ#È ½9Ý¿¼¼GÀ²¸0¸¡Âr¼¼Ârµ ¼B¾x»I¸ ¿u¾x½9¼6÷ » ϝô¼G½¸¡Àý¾PÐ#¼Gݽ¼6»0¾xÂr¼GÈ ¼3÷ŸÄ9Á»±½È ¾x¸¡À²þ½9ƲÀ²¼PÈÁ¿uÄ Æ
a ±¤ +
A  k  >
 ´
a ¨

zD T' ë{ $ F@& I¼Z»x¿{¾¡¼6ƲƶÀ²¾¡¼¼B»€¾3¿»x»åÀ¶È À²Æ¶º ݽ Ä,ÁÀ¶½¾ÔÈ¿{¾xºG¸¡À¶¼GÆ,¼È¿»x»¡¼
¿uĝĝ»å¸xÁÁ ÝmÈÀ¶ÈÀ¶»¿{¾xVÀ²ÁÆÖ½ Õ ¿um¾åƲ¾x¼ ¸x¿» r÷W¾x»åÀ²¾¡ÁÇ6½UÈ ¾x¼(¼G»6¸x¸¡Õ º6¼B÷Ÿ»€¸x¾xÀ²¸¡¾ ¼ ¼Ÿ¾ Vݽ¼ ôÁ¸ ÷Ÿ¼éÂr¼éĝ¸¡ÁĝÝÆý»åÀ¶Á½ µ,ö¹½ĝ¸x¼GÈ À¶ÇG¸x¼
@
Ì.ý Ï  Í?Î;{ý?þ Ò ý
ÐÏ tŸažcA )¤
"¤ o¤ ©
m F

 i 

q F
q̈ = −µ + ,
Á¼6»å¾3Ʋ¼ÊÂr÷Gº6¼G»¡½À²¾xü¸¡½¼Ê¼VÂrƶ¼
¼ Æý¿Y¼6¾¡÷W¼G¾x¸x¼G¸xݼ ¸éÄ,ÁÆý»¡¿éÀ}¾x÷GÀ²ÁÁ½9½»å¾x¿Ãv½¾¡»¡¼Ê¿u¾¡Âr¼G¼
ƶƶÀ}ü¾x¸ ¼ ¿ #À²¿¾x½9¿u¾¡» À¶ÁÃ9½ ½Âr¸x¼
º ôÆýº6¿Y¸¡¼6ĝ½Æý¿¾xÀ²½¼6ǟƱ¾¡Âr¼µÁ½.¾é¼ÊÆÖ» Õ rÁ»€¸¡¾xÀ¶üÇGÈÀ¶½¼¼
kqk3 m

¦ ¹ Z
q
ƲƲÀ¶À¶ÅÈ ¸xÀ}¼ ¾xºG¼ ÷ŸÁ¸¡¸x¼6»¡Ä,Á½9ÂS¿à ¼ŸS¾ZºBÁн|ÃQ¿{Ä,¾¡¼6À¶ÃrÁ¾
½Q»÷ Ï9Âr¿¼ ½Êü¼G¼G¸Zĝ»¡Æ¶¼GÁ¸B½|µQ·¹Á¸¡¸ À¶¿{¼G¾¡½#Àý¾xÐ#¿uݾ¡¼GÀ¶ÁÈ ½.¼6µ ½f¾ ,¿Æýĝ¿V¸xÄ,ÁÁĝÃ9Ý»xÆý»¡»¡À²ºGÁ¼ ½|¼B»¡»€¼¾
F =0


µ
> 


f
>A 

C¿uÀ²¾¹Ä9¿¸Mº €¼6÷W¾xÀ²Á½Âr¼È¿u¾¡À¶ÇG¸x¼ mÀ²¾¡¼B»¡»¡¼ ¼G¾¹À¶Æ C¿uÃr¾P¸x¿ €ÁÃr¾¡¼6¸¹¿uû r»å¾¡ÇGÈ ¼ÆÖÕ ºBÐÃQ¿{¾¡À¶Á½


 ™{ž Ÿaž

kF k 6 Fmax


¤¨
ve
c  
A

F
ṁ = − ,
ve
 ?[B´  
9 ¢¡<# M H # ü ¢
)  0±4B% 54B0 10  %ã' ‰,Ñ "0ª, ™, ')% ¢› × £} 
H±4 v h0

¼ŸV¾ Æý¿ ¿ô½9Á¸x»Y÷G¼éƲ¼ ÂeÄ9Õ ¿{¸¡Á¾¡¾¡Å¸ Ʋ¿Ç6÷WÈ ¾xÀ²¼ Á½.|µ Ä,PÁÕ ºGÃ9¾x»¡¿u»¡¾ÊºG¼ ÂrÃC¿À²» ŝmƶ»å¼ ¾¡=Ç6Èƶ¿ ¼YôÁ¼B¸»€÷Ÿ¾ ¼ ¼ Ä,Á¼Ÿ¾
Ã9»xƶ»å¼éº6¼Vĝ¸x¼6Á»åŝ¾éƶÇGÄ,È ¼Ÿ¾¡¼ À²¾¡Âr¼U¼Y÷Ÿ¾¡Á¸ È ¿u½QÄ9» ¿uô¸x¼6ºG¸å¼¾
¼¤ Ž
Å
¤
Áü¸xºGŝÁ#À}»€¾ ¾ ¿u¿{Æ ¾xÀ²Á½¸¡½9ºB¿u»åÀ¶Á¸¡Ã9¼ZÂr¼6¸x½;¼U¾¡¼6¼6»åÈ ¾ Ä9»¼SÈ ¾x¸xÀ²½¿À¶½9È» ô¿uº6ÆÖ¸¡µ ¼6Z¸ ½Sƶ¼÷Ÿ»Ár½»€¾¡¾x¸xÇGþÈ Æ¶¼
¼Æý¿ ÂeÕÄ,ÝÁ½Ã9»xºŸ»¡¾ ºG¿{¼Ê¾VÀ¶¼Ê½À²ÆÖ¾¡Õ Àý¼6¿u½Æ üÀ¶½.µÃ½¼Á¸xŝÀ²¾¡¼
Ž
)¤
vA
ª


(q, q̇)
"¤
ª

ÄÁÆ¶¿½ €÷Ÿ,¼BÀ Ð#f»€¾ÝÁ¼é¿½pĝÆ?Õ÷ŸÄ,ÁÁ¼G½½QƶºÊ»å¸xÀý¼GƲÂr¼ÊĝÇG¸x¸xÄ9º6¼¿»¡¸x¼Gƶ¿¼½#Ⱦ¡Ä¼Yǟ¸x¾¡Á¸x¿ŝ¼ ½9ƶÇG»ZÈ Âr¼ ¼B»ZÂr¼V÷ŸÁm¾¡Á¼B¸ ¸x¿u»€Â¾½9Á»¿½ôĝ¼G½Ä,¸¡º6¾Y¼G¼6ƶ»Áº ¸xÂrŝÀ²¼6À²¾¡¾x÷W¼B¿u¾x»ZƼGݺ6Ð#¸ÃÈ ¼ À¶½¿÷ŸÁ »¡¼6r»¡½¼ Àý¾x¿u¸¡{ƶ¼6Àý¿u÷Ÿ» ¸xÀ²¾¡Àý¿uºÊŝ¼ŸÆ¶¾ ¼V¿u¼B½9»€»Y¾ÆýƲ¿¼
v‘
m ´  +¤ ¹
i a
(p, ex , ey , L)

¦
Ʋ÷ŸÁÁ½½QüÂrÀ²Ã¾¡ÃQÀ²¾Âr¼¿µÃ .¼ ºBÐ÷ŸÃQÁ¿{½¾¡¾xÀ¶¸¡Áþ½QƲ¼»3»¡¼6Ý»å¾éÀ {¿uÂr½#º6¾¡÷Ÿ¼BÁ» È Ä,Á»¡º¿½9»(ƶ¼V¸x¼GÄ,ÇG¸x¼ ¸ ¿À¶¿Æ 7Á¸å¾xϝÁ¸x¿ÂrÀý¿uÆ .÷Ÿ¼ Ð#ÝÀ
p
™A
> œ


(ex , ey )
o Z
@
L
;

s
2 p3 Tmax
ṗ = uor
W µ m
r  
p ex + cos L Tmax p Tmax
r
ėx = + cos L uor + sin L ur
µ W m µ m
r  
p ey + sin L Tmax p Tmax
r
ėy = + sin L uor − cos L ur
µ W m µ m
W2 µ
r
L̇ =
p p

ÈÁ÷ŸÁ¿ ½#r¾¡¸À²È¿uÀ¶¿½Ʋ¾x¼¼ ÂrÃ È ÁrÝƲ¼VÂr¼ Ä,UÁÈÃ9»xÀ¶»å½=º6À²¼ÈÁ µ Àý.»å¼6¼ ¸(ĝƶ¸x¼ Á¾¡Å9¼GƲÈÇ6È Ä9¼»Y÷ŸÂrÁ¼ ½9¾x»¡¸xÀ¶0»å¿¾¡½9¼Ÿ¼¾» ôÂr¼GÁ Á¸¡¾(½Q÷ ÂeeÕ Ã¼6½½ ¼V¸x¼B¼6Á»€»¡¸x¾ Ä,ŝÆý¼6À}¿¾x÷W¼ ¾ {¿uÅ9¿u½#¿ƶ¾Ê¼G»xÃ9»åÆý¿¼¸
ṁ = −δTmax |u|
¦ p
¦ Ñ
W = 1 + ex cos L + ey sin L |u| = u2or + u2o T
? iA ? max

ŝƲÂrÁÀ}ºŸ½¾xú9¼ ü½9À²ü¾¡À²¼SÃQºGÁ#ÂrÄQ»€¼
¿u¾ ¿{¸ú9¾x½9À²Á¿½Æ²¼Ê½9ºG¿u¾xÀ¶¸¡¿¼½¾ÂrƲºGÀ¶ú9ŝ½¸x¼À²¼ mµ È Ä9¿¸ ݽ¼SfÁÆý¸ ¿
¤ 
u2r + u2or 6 1,
p(0) = 11625
 -
ex (0) = 0.75 ey (0) = 0 L(0) = π
p(tf ) = 42165
 -
 ¤
ex (tf ) = 0 ey (tf ) = 0


mÈ
gŸ1'Î;{ý?þ;'ž

¤ ·0ÁݸÊÂr¼B»¸ ¿uÀý»¡Á½9»½mÃÈ ºG¸xÀ¶Ð#ݼB»º mÀýÂr¼G½#¾¡¼B»ZÀ²Æ=¼B»€¾

ĝ¸xº ôº6¸x¿ŝƶ¼YÂr¼é½9Á¸xÈ ¿ƲÀý»¡¼G¸ƶ¿ {¿
·  Z ¼ 
¡¸ Àý¿uŝƶ¼ ¼6½Ä,Á#»¡¿½¾p
µ3ö¹½%À¶½¾¡¸xÁrÂrÃ9À¶»x¿u½#¾;Ʋ¼B»;÷GÁ½9»å¾x¿½¾¡¼B»
p̄ =
p ¼Ÿ¾ α =
r
µ

ε=
r
È Á½¾¡¸x¼G¸Ð#ݼÊƶ¼6»º6Ð#Ã9¿u¾¡À¶Á½9»»GÕ º6÷G¸¡À ¼G½#¾
pf
Tmax

p(tf )
œ
pf

µ
q̇ = F0 (q) + ur Fr (q) + uor For (q),

¿ ¼B÷
a
q = (p̄, ex , ey , l)
ṁ = −δTmax |u|,

¦ "
F 0 Fr For
¼Ÿ¾3Á Ʋ¼B»Ô÷xÏ9¿È Ä9»ÔÂr¼ ¼B÷W¾x¼Gݸ » ¼Ÿ¾ »¡Á½#¾3ÂrºŸú9½Àý»ÔÄ9¿u¸
 p 
ε p̄3

0
 
0
 2
 m W
 
ε √
 ε √p̄ ex + cos L + cos L 
 
 0  
p̄ sin L 
  
m
  
F0 = 
 0  , Fr =  ε √
 
 , For =  m
  W 
 W2  − p̄ cos L  ε√
 
m ey + sin L 
αp  p̄ + sin L 
p̄3/2 0  m W 
0
 ¡z ;H±4/h#i%"10ª,Ñ)#Ž%"-*ig"!$0ª#i0*>/10‰'Õ ¼/%ä)"™%"B1%O*fy/10ª)#&% ´B

¼Ÿ¾º6÷G¸¡À¶¸¡¼ÊƲ¼ ¿È À¶Æ²¾¡Á½9À²¼6½SÂr¼ ÷Ÿ¼(» r»€¾xÇGÈ ¼(»¡ÁÃ9»3Æý¿ ôÁ¸xÈ ¼

p  H

Á B¼ »€¾Ʋ¼ ¼6÷Ÿ¾¡¼6ݸ¿ €ÁÀ²½#¾6µ

H = hλ, F0 + ur Fr (q) + uor For (q)i − λm δTmax |u|,

¦ ¥ I


¼6Ðñ »xÃ9»¡¼ ¿Í|À²¼6Á¸x½#¿ ¾¡¸xÂr¼G¼ ¸éÈ ÐÃ9Á¼V½#¾¡Æ²¸x¼B¼G»Y¸Ê÷ŸÐ#Áݽ¼ ¾x¸¡þ¼ŸÆ²¼B¾»ÊÈ ¼ Ám¼B½#¾¡»€¸x¾¡¾

ºG¸xȼG¾x¸Á¿uà Ð#à €ÃÁ¼Êݸxƶ»
ºG¼6¸x»½À²ú9÷GºGÁ¼Gü#½#½#¿{¾¾¡¾x¸xÀ þWƶ¼6µe»Ôö¹¼ ½ m¾xÂr¸¡º6º6ÂrÈ Ã¿À¶¸xà ¼ ;¼GÄ,»G½ÁÕ º6ÝÄ9÷G¸é¸¡¿uÀ ¸¡÷Ÿ¾¡¼6¼GÀýƶ½#÷Ÿ¿ Ã9¾ IƲÀ¶Á¼G½ ¸
λ, λm ) = (λp̄ , λex , λey , λl , λm )
·  >O g
u2 + u2or = 1 ¥
 @:§ r
λm (t)
Z > œ
m(t) = m0 − δTmax t

hλ, Fr i hλ, For i

ur = p , uor = p .
hλ, Fr i2 + hλ, For i2 hλ, Fr i2 + hλ, For i2

¡¾³ À¶ÁÆ?½9Õö¹¿u»MÀý½|ÂrÂr¼(¸xà ¼GÂrÈ» ¼ r¿u»€¸¾xÐ#ÇGÈÃ9¿u¼Ô½#¼¾Wmµ Ð#¾¡Ã¸xºG¼ ÈÆ?Õ¿uÁÆr½SÂrÄ,Á½9¼6Ãr½¾ºG¼BÁ»fÃ9ÄQŝ¿uƲÀ¶¸0¼GƲ¸¼3Æýĝ¿ ¸¡{À¶½9¿÷Ÿ¸¡À¶ÀýÄ,¿uŝ¼3ƶÂr¼(à ¿È €¿ÁrÀ²½#À²ÈY¾ Ã9È 9º6C¿u÷Ÿ¸xÀ¶¸¡À¶¸¡¼Ô¼Êƶ¼6ƶ»0¼6»÷6¿uº6ÆýÐ#÷ŸÃ9Ý¿ Æý»
¤
·
 Z
tÌÑÍLÒXÏkŸ
§
t


λm

¥


¾¡Ä,¼GÁ¸xÝÿ€È –¸À² f½9ƶ¼6 0¼GÐ#¸±­Cݗ?©½#¼6–rÝÆI•BÈ Æ¶—C¿ ”,ºG¾¡¸x˜ ¸À¶Ð#¿ ˜.݀¼B¼6¨f÷WÈ ¯v¾xÁ¼GõÀ¶½¸¡¢{¾Ô¼(— Ýe¼ ½m¨f¾¡®2¸x¼6ºG÷ŸÈ¾¡ö¹¼G¿uÃ9½wƶ¼ ¸±Ãr¿¾¡ºG À¶¸x€Æ¶À}À¶Áú9»xÀ¶¿u¼(½½#¾±Æ¶¾ ¼6À¶»½ÃÀ}÷Ÿ½¾xÁÀ¶¼U¿½9Æ ÈÂrÀ²ºG¾¡À¶¾¡Áϝ½9Ár»¼UÀ²½9À}¾x¼;À¶¿Ʋ¾¡¼BÀ¶¸»¼GÈY¾Ýú9Ʋ¾¡½9À¶¿uĝƶƲ¼6¼ »¹À¶ÂrÈ º
6 ;9
¹
·

(λp̄ (0), λex (0), λey (0), λL (0))
 

Ä,Á»¡ºG±¼6Á»6È µ È ¼(Á½½º6¼6»3½mÃÈ ºG¸xÀ¶Ð#ݼB» rÁ½Uĝ¸¡¼6½9Âr¸ ¿



 Z


I H

 mü mÈ »
 mÈ » 

¼Ÿ·0¾0¿Á¸½é¼ r÷ ϝ¼GÈÁÀýĝ»¡À²Æ¶¸ ¼Ê¿ÁݽU½¼Ä,Á{Ý¿uƶ¸x¼G¸xÃ9¿é¸ ĝ¸x¼G½9Âr¸xÂr¼(¼±»åÄ9Ã9Ʋ÷6Ã9÷Ÿ»=¼6»x¼6»¡½YÀ ĝ¼6Æ¶È Ã9»=¼G½Ä,¾ ¼Ÿ¾xÀ}¾x¼ Ä9¸¡ÁŝƲÇ6È ¼ C¿uÀ¶ÅÆ²¼ÔÄ,ÁÃQ»¡»¡ºG¼ Wµ

−1 3 −2
m0 = 1500 , δ = 0.05112 . , µ = 398600.47 . ,
$ ¥ $¤/
§
Tmax
Z k

r
Tmax = 60, 24, 12, 9, 6, 3, 2, 1.4, 1, 0.7, 0.5, 0.3 .

¾¡»åÁÝÀ¶¸ ¸x·0¼ƶÁ¼S÷GÝÁ¸÷Ÿ½9Á»å½#¾¡¾¡¸x¸xÝþÀ²Æ¶¾¡¼ ¼Z=Á¿u½)½9»±QÈ ÁƶÁ¿Y½|ÂrÐ#À}»¡úQݼ(¼;¼Bĝ»€Æý¾x¸x¿À²ÁÁÄ,½¾xÁ#¸x¿Ä»å¼(€¸x¼Bº6Âr÷W÷G¾x¼Yº6ÁÂr»åÀ¶¼6¸¡¾x½¼;¿¾¡ÅÁ¼À¶ÅrƲµÀý¾x·0»å¼G¼6Á½#¸ÝÃ9ƶ¸±¼Y¼S¾¡» ¼G»åm¼6½»åƲÀ¶Á¾¡¸3Ç6½v÷ŸÈ Áƶ¼¿È ¿uÄr½Ãr¾xÁ¾x¼Zà ÁÂrݼ6¼Z¸ƲƶƶÂr¼U¿Y¼ ÷G÷GÆýÁÁ¿ ½#½#¾¡¾¡¾x¸¸¸x¿u¿u¿ À¶À¶€½½¼B¾¡¾¡÷ ¼¼
<y·
Tmax = 0.3
  

rÁ ¼B»€¾ݽSÄ,¼Ÿ¾xÀ}¾Ä9¿u¸ ¿uÈ ÇŸ¾x¸¡¼µ Z½S÷xϝÁÀ¶»¡À²¾Ä9¿u¸¼ m¼6È ÄÆ²¼

¦


g‘ 
c
µ
÷ŸÁ½#¾¡¸ ¿u¤ À¶½¾xÍ|¼ÊÁr»¡ÃÂr¸À²ú9ƶ¼G¼(¸ ÷GƶÁ¿U½¾¡¾x¸¸¡þ¿ Ʋ¼¼Bµ÷W¾xÁÀ¶¸¡¼ ĝ¸¡ºB÷Ÿº6¼G½¾x¼ ¼6½¾x¼G½9¿½¾Y÷ŸÁÈ Är¾¡¼VÂr¼V÷Ÿ¼G¾å¾x¼½Áà ¼6Ʋƶ¼
|u| 6 1 − ε ε ε = 0.1
<i· ·  c

Ä,Á»¡¼G¸3ñ Ã9½.¼ÊÀ¶È½º6ºG¿¾¡¸¡ÏÀý»¡Ár¼G¸3¼(ƶ¼(Âr¼ » r»å»€¾x¾x¿uÇGÅ9È À²Æ¶¼ÊÀ¶»x¿{ƶ¼(¾xÀ¶Æ²ÁÁ½ ½ü=ÓéÂr¼(µöƶ¿ ,½¼B÷WÁ¾xà ݼG¼G¸ƶƲƲ¼

¼B»¾x¸ »¡¿ À²€ÈY¼B÷WݾxÆýÁ¿{À¶¾x¸¡À²¼ÊÁ½9Á»3År½#¾x¼GÃ9½#È Ãº6¼ ¸¡Àý¼ŸÐ#¾ݼ6Ä9»6¸¡µ Á
<i· · A 
EA „
g
 


œ í
Ù ”šH–™° öð ¼Ú ”I¯~–™˜øG—©ö ð$– ›i–™—Iõ-˜ZöZ˜Z›™—o–™˜Z”©š øS
ñ ªóEš~ð š~—¨®
­ ð$–&–™ð ›i¯-—o–™˜Z—öð

ÂrÃ|÷Ÿù
Á¿u½#½9¾¡¸x»Iþ÷ŸÆ¶¼G¼
¾å¾xÁ¼PÄr»å¾x¼BÀ¶È ÷W¾¡¿À¶ÁÆ?µ ½ ŸÁ½
¾¡¸ ¿uÀ²¾¡¼M¼6½
¾xÁu¾ ¿uƶÀ}¾xºMݽ(¼ m¼6È ÄÆ²¼PÂeÕ ¿uĝÄ9ƲÀý÷G¿u¾¡À¶Á½(Âr¼¹Æý¿Ô¾¡Ïº6Á¸xÀ²¼
i 
 ´6Ë
 
)9 0±4B%¢¡<#54B0M10H %ã'#‰,Ñü"0ª,¢™, ')% ¢›H±4×v£}h0

ĝ¼6»åÏ9¾;¿Z»¡Æ¶¼¼S½ Âr9»G¼UÃ Õ À¶½¸x¼G¾¡¾¡º6½ϝ¸¡¾x¼6¼B¸x¸¡»¡ºGÈ»¡¼U¼SÀý¿{пu¾xÃ9ÃwÈ ¼Áĝ¾¡»¡¸xÁĝÁ¾xϝŝ¿ºGÆ¶Æ ÇG¸xÈÀýÐC¿¼|Ã9÷W¼ Âr¾¡=¼6¼|ÁÝv¸S÷ŸÁƶÂe½¼S¾xÕ ÃQ¸¡÷Ÿ»åþÁÝƲ½¼U¸x¾x¼¸¡ÁþĝÂrƲ¾¡¼¼;À¶È ¼6ƶ¿p»å¿¾ ƽQÆÖÂe¿ Õ ¿Õ ݽ¼G½ü¾å¾¡¼|ƶ¼U¼ W½9µ ¿ ¼UP¼ŸÕü Á¾åý¾xÅ ¾¡¼|¼€¼B0»å÷WÄQ¼Ÿ¾¡¾¿{À Y¾¡Æ²Àý¼|¼6¿u»åƶ¼U÷Ÿ¾UÁ¼6Ârª½ ¼¾
‘

¦
a
Ç 

ƲĝÂr¼ºŸÆ²ÃQ¾x» ¼G»r¸x»å»¡È ¾¡ÁÇGÃ9À¶È ½È ¼6¼ ¸3Àý»¡¿ݼ Ãr½¾¡¼

ÁÂrݾ¡¼B¸ ¸Ê»¿ €÷G¼6¼ Á÷W½#¾x÷ŸÁ¾¡¼G¸ À¶¾å¸¡¿u¾x¼ZÀ¶¼é½Á¾¡¾xÄr¼B¸x»3¾¡¿ À¶€È»¡¼BÝ÷W¿u¸¾¡Æ¶Á¼ ÆÖÀ²Õ ºG¸x€¼éÃ9¾x¿u»¡½¾6Ð#Áµ Ã.È Õ éÀ¶½9Ý¿½9Ʋ¼Ê¼ e÷G»¡À²Å¿ƶ÷x¼(Ï9¿Âr½Á¾(½½Ð#º6ݼ ¼ rÆýĝ¿;ÝÀý½9»3¿ ¼Ê¼G¾å»å¾x¾x¼ ¿uÅ9¼6»åÀ²Æ¶¾(Àý»åÂr¼6¼¸
.« c ¥ a
§ hA  k
 + ¤

   a

÷Ÿ´GÁÒ È ..´ ĝ¼ƶּŸÄµ ¾Ê¸xÁ¼6»åŝ¾ÊƶÇGÂrÈ À ¼÷GÂrÀ²¼ƶ¼ ¸x¼G¼Ÿ½¾Ê¾x¿¸¡º6ºG¼3¾¡¿uº ¾¡È÷GÁÁÈ »¡ÄÄÏÆ¶ÇŸº6¾x¸¡¼GÀýÈÐ#ݼG¼Ô½¾Êĝ¸x¸xº6º6»¡»¡¼GÁ½#ƶþ¡º3Â9Àý÷Ÿ¿uÀ½9¼B»Z»€¾Pݽ»åÀ¶¼ È »åĝº6ƶ¸¡À}À¶úQ¼éºÂeµ IÕ ¿u¼3¸¡¾¡ÄÀý÷Ÿ¸xÁƶ¼6ŝ» ƶÇG¶È´6Ë ¼
o¤
A
A
k= H» >

¼Ÿ÷Ÿ¾3¼ÁĝZ½ ¸xÁ½(Ä,ŝĝÁƶÇG»¡¸xÈ ¼Zº6»¡Ã¼¼G½#½ Âr¾¡¼ZÄ9¼P¸¡÷GÂ.ÁÁÕ Å¿½ƲÅ,¾xÇ6¸¡ÁÈ þ¸ ƲÂ

¼Z¼ÂrÝÁ¼Ê½Ä¼P¾¡÷ŸÀ¶ÁÈÈ ½Ár¿¾xÆÂr¸¡þº6¼GƲƲ¼¾±Àý»xÁÁ¿{¾¡Är½VÀ¶¾¡ÁÀ¶½ÈºŸ¾¡Âr¿u¼6ÃÆÖ¸¡µ#È Äö¹¸xÀ¶½Q½Á»å¼ZŝÝƶ¿uÀ²ÇG¾¡À¶È ¼½9m»¡¼PÀ9ÁÂrݽ ¼P½9¸¡¸¡¼ºB¼6»å½¾¡Á¸ ¾xÃr¿ ¸¡€º6¾±¼6¼¹½m÷W¿u¾xݾ¡ÁÈ È À¶¸¡ºG¼Á¸x»¡À¶½ÄÐ#ÁÏÃÈ º6¼6¸¡È À¶Àý½9Ð#¼6¿uݽƶ¼¼¾
c aC
½
‘


»€¾x¾ ¸x¿u¿ ŝ€À¶¼6ƶÀ¶÷Ÿ»¡¾¡¼GÁ¸IÀ²¸xÆý¿¼ ½9Âr¿ ¼ ¸¡¼Ÿº¾å¾xôºG¼P¸x¿¼GÃr½9¾¡÷GÁ¼ ݸfÄ,ÂrÁ¼PÝÆý¸

¿3Æý¾¡¿ ¸ ¿ ½Q€¿ ¼6÷Ÿ¼G¾¡¾åÁ¾¡À¶¼¸x¼Mµ@ö¹½Á½rÈ úQ½ À¶½9e¿uÁƶ¼¹½ĝÃr¸x¾xº6À²÷GƶÀ¶º6»¡Âr¼ ¼6ÆýÈ ¿VÈ ¾xϝ¼6ºG½Á¾=¸¡ÂrÀ¶¼ ºŸ¾x0¼G¸xÓçÈ Ä,À²½Áº6ݼ¸ µ
; 
¥   a§ a i A



ž °V° ï ¦ŽÛèîIà¡ãåê#æ=ݝã€ÛPÜ\è `âZޝE )P Û ´

à€íIäçáèáÞ9áIÜPÝrޝîIáæ=ÝräçÛPê#â î.Þ9-ã þ á ¨N hP

] Ê¢{õ#™B®m˜@•B–r•6—?”Q˜ §=¨  f¢{9” ©B®#•

ƶ¿¾xϝ±ºG¼¹Áĝĝ¸¡¸¡À¶¸xÁ¼PÁ ŝÂr€Æ¶¼GÇGÃé¾IÈ ÷Ÿ¿Á¼6ºŸ»½¾¡¾xÂrº¹¸¡¼(þÄ,ƲÁ#ü¼ Ý»åGºM¼ŸÀý¾0Ä9¿u¿Ârü¸.ÃY¼ Ʋm÷G¼ Á¾¡¸ ½#¿u¾¡½9¸xö þ» ôƶ¼G¼¹¸¡6Á¾x¼ŸÄr»¾I¾xÂe¼BÀ²È»€Õ Á¾I¿u¸¡È Å9Æ BÀ}Áu¾x¾x¼6¿À »½9º¹¿u»Iº6Ä9ƶ¸¡¼6¿uÁ#».¸.¿¾xÆÖ»¡¼6Õ »¡À²÷ È À¶Ï»€¾xÄ,½º6ÀýÁ» Ð#¸¡Ã¾x¿¼6½9»=÷ŸÂe¼¹Õ ¿÷ŸºG¸x¸xÁÁrÀý»x÷G»¡¿¿Är½¾¡¾¡Ã¼M¸xÂr¼ ¼
 

$$r $X
´
k
B

À²ÄÂrÈ º¸¡ÁÄ,ŝ¼6ÁƲƶ¸¡ÁÇG¾ ÄÈ ¿uÄ,½¼6¼G¾»±È Âr¼G¼½#¸x¾±¼GÂr½#¼¾¡¸xÆýºG¿u¼Z½Q¿{÷Ÿ¾¡¼GÈ Ã9¸xÁ#»¹»åÂrĝ¼ZÏ9ºG»¡¸x¿uÀ¶¾¡Ð#¼GÝƶƶ¼ À}¾xm¼6÷u» Õ ¼6$-D4»å¾±" ÆÖ;Õ ÁDÅ $ €¼G¾31Âr' à Æ?CÕ ¿¼GȽ €¼6¼6à Ãú9ĝ½9¸¡¿uÁ ½Q€÷Ÿ¼GÀ¶¾ ¼G¸M¾x0¸xÇ6$G»'
Ë
 f
Ë  aÒ Í
ÐÏkŸ ¥ 
§

»åÂrº Ä9¼6{¿u»& ¾¡º6Àý¿u÷ Ï9ƶ¼¿u¸ ½#Ï9¾¡¿À¶%ŝƲKƶÀ}Á$ ¾x½QVºG»3¼ ÂrÈ º¼6¿¼6¸x¸å»(Ʋ¾xÁÀ¶Æýĝ¼G¿S½9Ä,»6º3Ä9µ ƶÄ9¿¿½¸Mǟ¾xƲ¼¼VÍ¿uö ¸ » IÐ#¿ݽ9À9» ÷GÁƲ¼V½9»¡Å9Àý»€Ãr¾x¾ ¼ Âr
¼V¼G½ ¸x¿ÈÁ ¼G¼6½¸0¼6ݸ ½»¡¼ݽ9¸é¿ ûI¼6¼G¸¡¾å¾x¸x¼¼
Ë   Ž > ? )ÌÑÍ
XÍ /ÒXÏkŸ )ŸZÎ þ  "$r +X B¤ 
 a
¹ 

ö¹½SÂr¼Vü¸¡¸¡Á#ºB» ÂrmÝƶ¼ÊÀ¶¸¡¸x¼Vþ»¡Æ¶¼Êà VÂr¼(»¡¿ÆÖÈ Õ ¿¸xÈ ÷ʼ6¿{½¾¡¾YÈ ÆÖÁ#Õ º6»å½Ä¼GÏ9¸xºGü¸xÀ¶À¶¼VÐ#Ý÷ŸÀ¶¼

½¼BºŸ»€¾x¾À¶Ð#ݼ IÄ9¿u¸ ô¸¡Á¾å¾¡¼6È ¼G½¾ ¿u½9» ÆÖÕ ¿u¾¡È Á

Ë
»åÂeÄÕ ¿uÏ9È ÇG¸x¼G¼ ½¼6¸¹Æ?Õ ¼G½9üÀ¶½»åÄQ¿{¾¡Àý¿uÆQÂeÕ Ã9½¼Ä,Á»¡À}¾xÀ²Á½ À²½À²¾¡Àý¿uƶ¼ĝ¸¡ºB÷ŸÀý»å¼ ÊÃ9½¼÷ŸÀ¶ÅÆ²¼ÂrÁ½½ºG¼
 ¸
>=   ?

Ë
Ë Âr»åݼM¸VÄ9ƲƶÃ9¼ ».9À¶Æà C)¿uÃr¾x¾Iϝĝ¼G¸x¸xȼG½9À¶ÂÐ#¸¡Ã¼M¼ ¼G½ ÷G÷Ÿ¿uÁ¸VÈ À¶Æ Är¾xw¼¹÷Ÿ¿ ¼6¸åÂr¾ ¼B¿u»À¶½ü¼6¼6».½9÷Ÿ» Á½¾¡¸ ÆÖ¿uÕ À²À¶½#½¾¡¾xºG¼6¸x».À¶¼G»åÝݸ¸.ÆÖÂrÕ ºŸ¼¾ ¿{ƶ¾ ¿ 6½9÷GÁ¿ ½¼Ÿ¾x¸x¾¡¿¾¡¼EÀ¶½— ¾¡¼
?
/¤
 
 ¸

-« >
»å÷GÝÁ¸Ê½ÆÖ¾xÕ ¸x¿¿÷GÀ²÷Ÿ½#º6¾¡Æ²¼
º6¸x¾x¿u¼6¾¡÷xÀ¶Ï9Á½½À¶Ð#½ÃÁ¼¸xÈÂr¿u¼ ƶ¼»å¾¡¸x÷ŸÃ9Á÷W½ ¾xÝôÁ¸¡¸¡¼ ¾ÊÂr¼ ÁÆ ,¼G¾(»¡Ã¸
Æý¿ ĝ¸x¼6»x»¡À²Á½ m½9¿È ÀýÐ#ݼ
¥
¥
/
c 
¹¤
§Z >

ʧ

¾½¡¼G¼(ϝ½r¼6ú9¾x¸¡¸x½ È ¿ f€Àý¼BÁÐ#÷W½pݾ¡¼
Á÷ À²Ï¾x¸xÁu¼(¼G¾x¸ Á¿÷xÄrÏ9Æ.¾x¼VÂrÀ²¼(ÈÂr¼Æ¶¿¿ Ʋ¼Ä½9ƶºŸÃ9¿ ¾» ¿u¼G½#|¾å¾x¾Z¼È ¿uµ À¶À¶½9½»¡À¶È ÀfÂrÀ¶»¡ºŸ¼G¾x¸é¼G¸xÃÈ ½pÀ²½÷Gº6¸¡¼ À²¾xQÇGÀ²¸¡Æ ¼ C¿uÂeÃrÕ Á¾ZÄr¼6¾x½9À²È »åÝÀýÀ²»¡¾x¿uß¼ ¾¡À¶' Á½ ITƶ¼' 9$ à Æý¿
¥
§
Ë & H¤ ( ¹« >
a

½9Ä,¿¼G¸¡¾¡¼ŸÃ¾å¾x¸x¼éÅ9¿{¿u¾xÝÀ²Á¾¡½9ÁÃ9»6µ¸Z¼é÷G¼Ÿ¾å¾x¼Y¾¡¸ ¿ €¼6÷W¾xÁÀ¶¸¡¼ QÂr¼ C¿ GÁ½ Vĝ¸x¼G½9Âr¸x¼Y¼G½÷ŸÁÈ Är¾x¼éÂr¼éÄ,Á»x»¡À²ÅÆ¶¼6»

a
 
  ©
à Ѥ

& ÎºÍÐZ¶Ï@ ZŸ

Ð#÷ŸÁݽ#¼6¾¡.»å¸x¾¡¼VÀ²À¶Å9Á÷ŸÃ½vÁ¼G½Ð#¸ ¾¡Ã¸xÀÔþôƶ¸¡»¡¼ ¼6¼ À²¼6½9Ä,»å¼G¾Á¸0»¡Æ¶Æ¶¼ ¿S¿Z¼6½9÷G»€Á¿ ¾ ½rÆýú9¼Ÿ¿¾åü¾xÝ»¡¼3ݸxÂr¿uÀ {¼Ô¾¡¿À¶ÁȽ½ ¾¡¿u¼ ½¿uÀ¶ºG=ÇG¸x¸xƶÁr¼6¼Ô » ¿mô½9Áº6¿¸xÐ#÷GÈ Ã9¼6Àý¿{»YÐ#¾xÝ¿¼ ºG¼ Ô¸xÁrÂrö¹Â¼½ mÆýC½9¿U¿¿À}½9¾¹È ¿ »åÀýÀmÐ#¼ŸÆÖݾåÕ ¿u¼6¾xƲ¼»(¾¡µ À²Ä,¾¡IÃ9¼6¿UÃÂr¼3ĝ¼G¼6¸x½#»å¼G¾ ¾=È 7¾¡¼GÀ¶¸xƶÇGƲÁ¼B¸¡Ä ¼»
A
œ Ñ
>
 >

&A
c 

ºGÀ²Æ=ƶ¼ ¼6»åºG¾Z¼ Ä9Ï »¡rÝ»åÄ,ÀýÐ#ºG¸xÝÀ²¼G¼6È Ã¸¡¼G¼ ½#¾Z|À¶´BÈ  Ä,Á#»xÈ »åÀ¶Å,ƶ¼é¿uƶÂrÁ¼Y¸ »üƶºG¿V½ºG¸x¼G¼G½9¸Z»¡ÂrÀ}¾x¼BºY» ¿uô¾¡ÁÈ ¸ ÷ŸÁ¼B»¡»ĝ¿uϝº6º6¸¡¸¡ÁÀýÐ# Ým¼(½9¿u¼6È»å¾Àýо¡¸xÝÁ¼BÄ »C»å¿uà À¶ŝƶ»x¼ ¿uQÈ ¼Ÿ¾
 ¥

±¤)
©¤



t ¹§Z
/
™u ©

>
-
c=



 ¡z ;H±4/h#i%"10ª,Ñ)#Ž%"-*ig"!$0ª#i0*>/10‰'Õ ¼/%ä)"™%"B1%O*fy/10ª)#&% ´6Ë9´
ÈÂr¼G¿½9½»¡¼GÀ²¾¡½#º ¾¿{À¶½¾xȾ¡¼6Á½9»¡»¡Ä¼6»6ϝµ ºG¸xÀýÐÃ|Ã9÷G¼ Á½¼6»å¾x¾(¸x¿¾xÀ²¸¡¸xÁ¼ Är»¡üÀ.¸ ÆÖ¿uÕ ¿½9Æ}¾xÂrÀ}¼ ¾xeÃ9Âr¼G¾Y¼(Ʋ¼B¼ »€¾»¡¼G¾xݸ¡ÁÆPÄU¼GÈ Å9¿ĝ»xƶ»åÁ¼ À±ÂrÈ ¼B» ÁÀ²ô½QÁ»¸x÷GÂr¼6¼Y»  ¿uº6¸¡mÁrÈ Â #½Q¿Æý¿
g
? Ž§Z ¥

ÈÁÃwÀýÐ#ƶÝ¿ ¼6» ĝ¸x÷Ÿ¼6Á»x½9»åÀ¶ÂÁݽwÀ²¸ ¿uÀ²m¾ ½9¿uÈ ÃÀý½vÐ#ÝÂr¼º6µMÄ9öP¿»x½w»å¼6¼ È ,¼G¼G½¾V¾ ƶ¿ ÂrÃv¸x¼G»¡½¼G¾xÃ9¸¡º6À²ÆÔ¼S¿¿{Ãr¾x¾¡È Á¸¡ÁÀý»¡»¡ÄºϝÄ,ºGÁ¸xÀ¶Ã9Ð#¸YݼSƶ¼ »69Õ ¼ à ,¼B÷W¾¡¾xϝݼ6¼ ¸¡È ÀýÐÂrÃ9¼6¼»
H¤
 o
¹« >
c 

#Á½UÀ²¾x¼6Ä,»x¼G»åÃr¼6»¾¾¡¾¡¸x¸xÇ6Á»à ºGƶ¼6¼ ¸3ݺG¼B½|»Gµ9÷ŸÁö¹È ½ĝ¸¡¸x¼ Á{È ¿u½9Àý»G÷ µ ϝZ¼ Õ »å¼BÀI»€¾ÆÖÕ ¿u÷ŸÆ²¼ ¾¡À²Ð¾¡Ã9ÃIÂÕ Á¼ ½U¼6¿»å¾ZĝÄ,÷Ÿ¼GÁÆ¶È Æ¶¼ÊÄ9ƶ¸¡¿ Àý»å‰¼(: ¼G0½#' ¾¡¸x¼é+ & <¼Ÿ' ¾é;:‰´BD $ ¶U1# È µ
>
 f
„ „
?
Ť
?t -

ùZݸ ¿u½¾Y÷G¼Ÿ¾å¾x¼ĝÏ9¿»å¼V¿{¾¡È Á#»åĝÏ9ºG¸xÀ¶Ð#ݼ @Æý¿U½9¿ ¼Ÿ¾¡¾¡¼V»¡¼÷GÁÈ Ä,Á¸¡¾¡¼÷ŸÁÈ È ¼ݽ {Æ

c  ©Ò cÍ ZŸtÍ?Î Žý ´Ò  gŸ

K$ m÷Õ ¼B»€¾ 7ÂrÀ¶¸¡¼ZÐ#ݼZƲ¼B»±È Áu¾¡¼6ݸ »±»¡Á½¾3÷GÁÝÄ,ºB» mÀ²Æ@½.Õ ¿YÄ9¿»±Âr¼ ôÁ¸ ÷Ÿ¼ZÂr¼
Ä,ÁÃ9»x»¡ºG¼µ

ˆÒvÏkÍ

½9ݹ½U¿uÕ ¼GÈ ½Ä9ÀýüƶпÀ²½SÃ9½S¼6¼6÷Ÿ»6»€Áµ ¾½#I¾¡Â¼Ê¼GÁ½Q÷G½9Á¿u÷(½½#»å¾¾¡Á¸xƶþÝ¿ Æ¶È ¼Z½9À¶¼B¿ »»€¾ݼŸ¾¡½ÆÖ¾¡Õ Àý¿¼Ð½µÃ9üö¹¼GÆ¶È ¼Ê½rú9¼GÂr½½¼Ê¾ü Á¶½U¾x¼Êƶ¿ ÷ Ð#ϝôÝÁÁÀ.À¶¸ »¡÷Ÿ¸¡À}¼(¾¼6ĝÂr÷G¸¡Á¼(ºBÈ »åü¼6ȸ ½¿ ¾¡¼(#¼
À²÷Ÿ¾¡ÆÖ¸xºÊÕ ¿uÀ}¾x¼Ÿ½ÇG¾ü¸x¼ÊƲ¿¼
à Âe¼GÕ ½#Áô¾¡ÄrÁ¸x¾x¸x¼ÊÀ²÷GÈ Æ²¼6¼B»Àý»3»x¿u¿{¿º6¾¡À²À¶¸¡Æ¶Á¼6Á½U»3 ¼ŸÆ²¼¾
þvŸ  º¤? )  "
A "¤ 
>¹ >
>A ?Ç

9à ¾xϝ¼G¸xÈ ÀýÐ#ݼʾ¡Áu¾ ¿uÆ.¼ÊÆý¿ ½9¿ ¼Ÿ¾¡¾¡¼µ

« >




&

Ä,¼GƶÁf½9¿ »3È ÈÁ¿ÂrÀ²½#ºG¾¡Æ¶¼GÀ¶»x½Q¿{¿u¾x½À¶Á¾B½Uµ ĝ¸xº6÷GÀ¶»¡¼ ÂrÃ|ĝ¸xÁŝƶÇGÈ ¼ ¿ºŸ¾¡º ¼ ,¼B÷W¾xݺG¼YÂ9¿u½9» ²´ 7µ ÁÃ9»Æý¿ ¸ ¿uÄ

A „ » aC
½ r c

^ є.§fõm­C—?™6–r•B—C”Q˜w§=¨w =¢{”9ó0­ m¯p® {|

»¾xåĝ¿{¾xÏ9À¶ºGZÁ¸x½½vÀ¶½Ð#ݼ6ÃrƲ¼(¾xƶ¼À¶¼ŸÆ²Àý¼Ÿ¾»å¾Ô¼UÝÆý½|ƶ¿ ¼6»ÈôÁƶÁ¸ Á÷ŸÂrÀý¼» ÇGƶ¿¼(ÂrºG¼U¸xÄQÁrÁƶ¿Ým¸È ½9Ʋ¿u¼BºBÈ »÷G¿uôÀý½9ÁÐ#¸ÃÀ¶Ð#÷Ÿ¼ݼ6»Ð#¼UÝ»6÷GÀ@Õ ¼Æ¶»å¿r¼Z»¡¼G»¡¸ÂrÀýGкB¿Ã9÷Ÿ½Á¼ ¾È =»åÝÄ,ݽ)Á#¸»åȼÆý¿ ¼6Á½9½VÂr¿ ÇGÝƶ½¼U¼Ÿ¾¡¼
¾¡Âr¼÷Ÿ¼SÁÈ Ârƶ¿ ¼6Ä,½9ôÁÁ»å»x¸À²¾¡¿u÷ŸºS½¼(¾x¿uü¼¾¡¸ ÈÂr¿ mÀ²¾¡Á À ¼
‘
h Z :Ã



 
?
a k

ƲÂr¼ ¼ ÷Ÿ%Á$ ½5¾¡À ¸xþD ƶ¼

¼G¼6¾
»å¾Ã9ƶ½¿ ¼ *÷GÀ ÁMÈ " Ä,Á»xD¿u& ½¾x¼é¶UÂr À}¾x¼ ÂrÆ?Õ ¼¿u½ü{Ʋ$¼(ÂeÕ ¿{" ¾¡Ÿ¾xµ ¿.Ð#¼Ã¼Ê» r¼6»€»å¾x¾3ÇGúÈ r¼éº W¼6µ »€¾ÊÈ Á½Á 7¼G½#¾¡¸xºG¼Y¼Ÿ¾
I >
~Î Í ¶þ :Ÿ Òcý ÎºÍ?þ :Ÿ iA  ?

ƶ¿ûIZ¼6½w¸¡¸x¼;ÂrÁ¿u½9Ãr½¾xÁ¼UÝݸé½wƶݼ;Ƚ)Æ?ÁrÕ ¸x¿ Âr¼GrÄ,ÇG¼ ƶÇ6¼U¸¡¼;üº6ü#½¿uºGƶÀ²¸ ƶ¿uºGƱ¼6½)¾¡¼6Âr½9Á¿um½#½#À²¾¾¾¡¼6ÆÖ÷G»xÕ Á»¡Á¼;ȸ¡À¶ü¿uÄrÀ¶½¾x½¼Sü¼;ÝÂrƶ¼6¿¼S»åÀ¶¾ ¸¡Æ¶¼¿ƶ¼SÂr¸xÁu¼;÷G¾x¼G¿uȽ¾¡¾xÁrÀ¶¸¡Á¼Âr½ Ã9Ʋ¼ ÝÂr½9¼UÀ ôµ ÁÆýZ¿¸¡È ½pûf¼ ¼G½9¸xÁu¸¡Âr¾¡¼ ¼¼
Žÿ ¶ÎºŸ ¶þ ŽÍÎ; gŸ ¥ c
§
‘ ¥ @ a§
 ¤.  ‘
K = NS Ω

¼G¾ ÆÖÕ À¶½¾x¼G¸ »å¼BÝ÷W½¾xÀ²¸¡Á¼6½UÄ,¿ÇG¸x¼ ¼6÷

ÂeÆ¶Õ ¼ÊÁ¸xÈ À²üºGÀ²½¸xÀ¶¼ À²¼6½S¼6½|Âr¼ ¸¡Á
¾x¸¡¿u¼6¾¡¼GÀ¶Á½ ½Àý÷ Ï.ƶ¿µ mÀ²¾¡¼B»¡»¡¼ ¿uÃr¾xÁݸZÂr¼ ÆÖÕ ¿ r¼


E = (e1 , e2 , e3 ) O
Ť Ž 
R1 = (I, J, K) O Ω
mÁÀ}¾ ƶ¼é¸ ¿ Áƶ½¼é¸¡Âr¼6¼éÄ,ÆýÇG¿ ¸x¼éûf¿¼G»x¸x»å¸xÁ¼ ÷Ÿ¼GÀ¶ºY¾ ¿uà Ʋ¼ ÷G÷GÁm¼GÁ½#¸ ¾¡Âr¸xÁ¼é½Âr½¼ ºG¼BÈ »¿»å»¡Ä9»¡Ï¼éºG¸xÂrÀ¶¼éÐ#ÝÆý¿V¼B»Z½QÂr¿ ¼¼G¾å¾¡¼µ Z½½9Áu¾¡¼

©¾ s
K I
 a a i‘
R G
R10 = (er , el , eL )
ºŸ¾ ¿u½¾Æý¿ ÂrÀý»€¾ ¿u½9÷G¼ Æý¿éƲÁ½üÀ²¾¡ÃQÂr¼
¼Ÿ¾ Æý¿éÆý¿{¾xÀ}¾xÃ9Âr¼ ÁÀ¶¸±úQüݸx¼ mµ Ò À Ÿµ >
G = (r, l, L)

¼ŸÆ²¼Y¾ ¸x¿u¼GÃÄ,Ç6Ä,¸¡þr¼ Ʋ»€¼ ȾxÇGmÁÈ ÃQÅ9¼ÂeÀ²Æ¶µe¼Âr¼·0Á÷ŸÁmÝÁ¸Ê¸xºB÷ŸÁ¸x½À²¸x½¼éº6¼6Æý¿U»MÂr»¡Â ĝÁm½#ϝ½9¾ZºG¿u¸xÆ?È À¶Õ Ð#ÁÀýݸ¡Ð#À¶¼BÝü»MÀ¶¼ ½Ä¼»¡¸xÁº6¼6Ã9»¡»å¼G» ¾ ½ô¾xÁ¼¸xÃÈ Âr½¼Y¼ ¼Æýĝ¿»¡Æ²À²ÃQ½9È»Êü¿Ý»¡½ÆýÀ¶¿uÀ²È Ç6¸x¸¡À}Ä9¾x¼éƲº¼ »å¿uÝÁà À ½{Ä,¿À¶½þ½¾xƲ¾x¼ ¼¸¡Árµ mÁÝÁ¸xÀ²À} ¾¾
I 
¼ »
¥ J g ¥ ¶§§
r>R OG l L
A  )r
Ž > "

#¼6»åÀ²¾x¾¹¼6Ý»x»å½ ¼Ê¸x¼6¼G÷ŸÆý¾¡¿{¼G¾¡ÃÀ ¸¹¼ ݽÀ²¾x¿À²¸x¼Ârà ƶ¿UÄ9¾¡Æ¶¿¸ ¿½ €¼6÷W¾xµÁÀ¶·0¸¡Á¼Ä,ÝÂr¼6¸¸¡¼ Ä,Âr¼GºŸ½Qú9Âr½9È À¶À²÷G¸ ¼BÝ»åÃ9Æý¿uÁ¸¡À¶º6½U¸¡¼¼ Ä,Á¿u»¡½9¼ ¼Ÿ»(¾PƲÁ¼¸xÀ²¸x¼6¼G½Ä,¾¡Ç6º3µ ¸¡ÄQI¼ ¿u¼ ¸ ¼B÷W¼G¾¡¾ ¼6ݸ Æý¿ µ
œ X
R2 = (i, j, k) G

ζ : t 7→ (x(t), y(t), z(t)) G R ~v
œ gA o 1
~v = ẋI + ẏJ + żK i ~v = |v|i j
‘
t
Z½Ä,Á»¡¼
k = i∧j
1A
(i, er )
Å
B¤
i
Ä9¿uµ¸IÂr¿¼Gà ÂrUÀ¶¸¡¿u¼6½÷Ÿü¾¡À¶Æ²Á¼B½p» Âr¼ ÁÀ²Æ¶¸3¿ ú9müÀ²Ã¾¡¸x¼B¼ »¡»¡r¼Vµ Ò ¼6»€¾éÀ²ÀÄ9¿¸x¿È ºG¾¡¸xÀ¶»¡ºG¼V¿u½9» ƶ¼ ¸¡¼6ÄQÇ6¸¡¼
j.er > 0

ƶϝ¿ Á¸xÄ,À ¼6G½Á¾¡½#¼ ¾x¿Æ@m¼Ÿ¿u¾Ã9Ý»x»¡½SÀQĝ¿ĝƶ¿Ä,½S¼Gƶ÷ŸºGÁ¼ ½¾x¼G½9¿®½¾Æý¿ Ÿ ½9¿ mÐ#¼ŸÃ¾¡¾¡À,¼ ¸¡¼6ĝ¸xº6»¡¼G½¾x¼Æ?Õ ¿½üƶ¼¼G½#¾¡¸x¼ݽ ĝƶ¿½
c  ¥ J ¥ ¶§§o
R10 = (er , el , eL )
Ë Íþÿ?ϜŸ
Ÿ ýÏ3
γ

¼ŸÆ?Õ ¾¿ 6ƶ¼À²ÈYݼ6¾÷Ÿ¾¡¼6Ý#¸Ð#ÝÀ,¼6»å¾±ÁÆ?À¶Õ ¿u¸Ô½úQüüƲݼ¸x¼6¼ ½¾xr¸¡µ Ò¼WÆýµ ¿(ĝ¸xÁ €¼6÷W¾xÀ²Á½VÂr¼ ¿u½9»PݽVĝÆý¿u½VϝÁ¸¡À GÁ½¾x¿Æ
œŒ


Ë ? Œ ?  œŒ
χ ~v
¹»å¼BÕ ÷Ÿº6ÁÐ#½QÃ9ÂZ¿{¾xÁÀ²Á¸xÂr½ ¸xô¼MÁ»å½9ݝ¸ ¿È ¼6G½»¡¾x¼0¿ƶ¾¡¼Z¸ ¿Âr¼ZÝƶÀ}¿¾IÄ9È ¿uºB¸.÷GÝ¿u½ ½Àý» Ð#rݻ弾¡Ç6mÈ Ð#ݼ¹À,Â9¼6¿u»å½9¾±»eÝƶ½9¼6¼Z»I÷Ÿº6ÁmÐ#ÁÃ9¸x¿{Âr¾xÁÀ²Á½½V½ºG¼BÀ »@ºG¸x¼G½¾xÀ¶¼GƶƲ¼
Ârà µ
o ¥ J §
eL
A t
@„
im F 3 
(r, l, L, v, γ, χ)
 ´6ˁ 
)9 0±4B%¢¡<#54B0M10H %ã'#‰,Ñü"0ª,¢™, ')% ¢›H±4×v£}h0

K 6 eL el e
er 6r
]  >
G

L
6 - J
el 9
 χ < 0
γ<0 ~ eL
/
I
À
¥ ¶§
~v
À²À
¥ ¶§
ù$úÄû+ü J rµ Ò Ë

·M¿u¸¿uÀ¶Æ²Æ¶¼Gݸ »ÔÁ½ C¿uÀ²¾ƶ¼6»3Ï #Ä,Á¾¡ÏÇB»å¼B»3»¡ÃÀ u¿u½#¾¡¼6» mƶ¼ÊƶÁ½ü Âr¼(Æ?Õ ¿u¸ ÷

¿{¾xÈ Á#»åÄ9ϝºG¸xÀ¶Ð#ݼµ
~  k f

j-` e ¹”Q• m™B® ¤ ª Æý¿ ½9¿ ¼Ÿ¾¡¾¡¼(¼B»€¾Ã9½SĝÆý¿u½¼6ݸ 9÷Õ ¼B»€¾ 7ÂrÀ¶¸x¼ÊÐ#ݼ 0f'G'1D
0Æ
Ÿ 1' y Gµ
8 |

ŸδκŸHŸ :+Î þ >϶ÏkŸ

f º¤? ŽÏkÍoÒgý :Ÿ
ŸHÏk͹þXÍ

û¸¡I¼6¼6ƶe¸¡¿u¸x ¹¾¡¼À ”Qµ •¼ I¿ mµ #™BÀ²® ¾x¼6ñ »¡»¡¼ª ¸xÁ¼G½Æý¿{»å¾xÃ9À ĝ¼Ä,ÂrÁ»¡¼¼ Æý¿(Ð#ݽ9¼é¿ Æý¼Ÿ¿ ¾¡¾¡m¼À²¾¡Ä9¼B¿u»¡»¡¸P¼ ¸ ¿uÂrÄ9¼ Ä,ÆÖÁÕ ¿u¸¡¾¡¾ È (ÁÆý»¡¿ ĝûfϝÇ6¼G¸¡¸x¼é¸¡¼¼6¼6»å»å¾Ê¾±Æ¶Â¿ Á#½9À²÷¾¡¼Bƶ»¡¿ »¡¼ #À²Âr¾x¼6¼ »x»åÆý¿¼
j-`

œ
8 |
A  k

¼
5¤
~

~v
 P®m™ Á7”Q¢{©®m™
A .¼BÁ7» ”9ô¢{Á©¸ ®÷Ÿ¼B§=»3® ¿üQÀý»¡¢D»x– ¿uœ ½#—C¾•6õ»åݪ ¸ÄQÆý¿Áݽ9¸¿ »åÀ¶¼ŸÈ ¾¡¾¡Ä¼(ƲÀ²»¡ú9Á¼6½#¸¾ÁÂr½U¼ »¡ÂrݼGĝà Ä,VÁ#»å¾ ¼(mÄ,м6Ã9» ¼
Æý¿ ûI¼6¸¡¸x¼
¼6»å¾»åĝÏ9ºG¸xÀ¶Ð#ݼ
$
c ª I
Ë
¼Ÿ¾MÐ#ݼÔÆý¿ ôÁ¸x÷G¼ÔÂr¼Ôü¸ ¿ #À²¾xºP¼6»å¾0Á¸xÀ²¼6½¾xºG¼Ô»¡¼GƶÁ½ µ{ù
¿u½9»=ƶ¼Ô¸¡¼6Ä,ÇG¸x¼ ¼6Ʋƶ¼3»GÕ º6÷G¸¡À²¾
Åb
/

er R2

P~ = −mg(i sin γ + j cos γ),

ÁÁ7”9¢{©®–õ#¢D”.§ .µ ˜f–9¯p— e¨=®ª Æý¿ ôÁ¸ ÷Ÿ¼ QÝÀ¶Â¼ ÂrÃ9¼ Æ?Õ ¿u¾¡È Á»¡ÄÏÇG¸x¼Ê¼6»å¾ݽ¼ ôÁ¸ ÷Ÿ¼

¦
g = g0 /r2

Ã9Ð#½Ã¼(ÀI»å÷G¼(ÁÈ ÂrºBÄ,÷ŸÁÁ»xÈ ¿u½#Ä,¾¡Á#¼Ê»å¼ÊÂrÀ²¼G¾x½ ¼(¼ %$ 5À rD ÁÄ9ÄQÁ#»åº6¼ Æý¿ mÀ}¾x¼6»x»å¼(Âr¼(ƶ¿ ôÁ¸¡È ¼

Ë ™` {9  ¨« ¤ I
F~
Ë tÎ Í ¶þ LŸ o¤  H

~ = ( 1 ρSCD v 2 )i,
D
mµ ˁ ¥J
§

Ë Ã9½¼ ôÁ¸x÷G¼ÊÀ}¾x¼ Âr¼ 0$ r" Ä,¼6¸¡Ä,¼6½9ÂrÀý÷ŸÃÆý¿uÀ¶¸¡¼ ÂrÁ½½9ºG¼ÊÄ9¿¸

¨ "Ògý Î3Íþ LŸ
2
I¤
~v

~ = 1 ρSCL v 2 (j cos µ + k sin µ),

L
mµ ËË ¥J §

¦Á ¼B»€¾ »¡ÁÆÖ½#Õ ¿¾½¸¡ü¼Bƶ»å¼Ä,¼BÂr÷W¼¾¡À üý¼G¾¡È ¼ ¼6½¾ƶ¼6»÷ŸÁm¼ V¼B÷G»€À²¾ ¼6½Æý¾x¿»ÂrÂr¼G¼

½Q¾x»å¸À²¾¡¿ º½ÂrºG¼Ê¼¼ŸÆÖ¾Õ ¿uÂr¾¡È ¼(ÁÄ,»¡Áĝ¸¡Ï¾x¿Ç6½9¸¡¼ ÷ŸM¼µ ¼G¾
µ
œ
2
Ç

ρ = ρ(r)
Z=
Ç

CD , C L
 ¡z ;H±4/h#i%"10ª,Ñ)#Ž%"-*ig"!$0ª#i0*>/10‰'Õ ¼/%ä)"™%"B1%O*fy/10ª)#&% ´6ËË
¼6È »å¾±¿eÀ¶ ¹ÆÖ»Õ ¿”QÁ½• ½Süƶ»¡m¼ݙB¼Gĝ® ½Ä,¾x³Á¸¡»¡¼Z¼(ª Æ?ƶÐÕ ¼6¿ Ã9»r¼(¼Z÷ŸÁmÂrÂr¼ Ýà V¸ ¿uĝ÷Ÿ½#ÆýÀ¶¼G¿u¾½½ÆÖ¾ ¼6Õ »¿ݸx¸±÷ʼŸ¿{¾Ô¾¡¼ŸÆ¶È ¼ ¾ Á#»å¼6ĝ÷ŸÏ9¾¡Âr¼6ºGݺG¸¡Ä,Àý¸ Ð#¼6mݽ9À}¼
¾xÂr¼6¼GÀ¶»xÆ.½#»å¼6¾¼»åµ ¾3Z¼Êú Õ rÆ?¼6Õ »åº¿u¾Ôµ½9¿üƶĝ¼Ê¸xÂeÀ¶ÁÕ ¿u¸x¾åÀ9¾ Ý¿½;Ð#Ý÷Ÿ¼Á½#¾¡¸xÐ#þÝƶ¼ À
j-` 8 |

=
CD
)
CL
+ >
α

Æ?Õ ¿uƲ¾¡ZÀ²¾¡Áu½SÃQ¾¡Âr¸x÷ ¼(¼3ϝÁ»åȼ6Àý»åÝ¿uÀ²¾ÀýƝ»÷ŸÄ,Á¿uÁ½#Ã9ݾ¡»x¸¸x»åþÀ@ƶƶ¿ ¾x¼±Á¼6ݼG»å¸x¾M½9½»¡Â¼GÀ}¸Á¾xº½9÷±¿{Âr¾¡ÆÖ¸xÕÈ ¿uÁ½Á#À²¾¡ü»å¼ÊĝƲ¼3ÁÏ9ÂrúG¸x¼3À¶Ð#ü ýÝü#¾¡¿u¼

¼ Ã9Ý÷ ½SϝÂr¼ÈÁµ ½#Ár¾0ÂrÆÖÇ6Õ ¼ Ʋ¼Ê,¼G¼ ¾MrÄQ¼B»€Á¾¹½Âr¼GÁ½#ݾ¡À¶Å9¼GƲÆI¼ Âr{ÃUÈ ¾ ÁmÂrÄ,À}¼ úQ¼G¸
c
r Ç „ o
µ
/¤ -¤
‘  3

¥J mµ ËuÒ §

¼Ÿ¾Ä9¿u¸¿À²Æ¶Æ¶¼Gݸ »ÔÁ½U»¡ÃÄÄ,Á#»å¼(Ð#ݼ
ρ(r) = ρ0 e−βr ,

g(r) =
g0
. ¥J mµ ËØ
§

I¼Ê¸¡¼6Ä,ÇG¸x¼
½.Õ ºŸ¾x¿½¾Ä9¿»3¿Å9»¡Áƶà mÆý¿ ½9¿ ¼Ÿ¾¡¾¡¼Ê¼B»€¾ºGü¿Ʋ¼6È ¼G½¾»¡ÁÃÈ Àý»å¼ ƶ¿ ôÁ¸x÷G¼ÊÂr¼ r2

±Á¸xÀ²ÁƲÀý» ¼G¾ ƶ¿ ôÁ¸x÷G¼ÊÂeÕ ¼G½#¾¡¸ ¿ ½¼GÈ ¼6½¾ µ

A i
I¤ H
 →
− )¤ H
Ç →
− →
−
2m Ω ∧ q̇ m Ω ∧ ( Ω ∧ q)
=À¶½9¿uƶ¼GÈ ¼G½#¾ ÆÖÕ ¿u¸ ÷
¿{¾xÈ Á»¡ÄÏºG¸xÀ¶Ð#ݼʼ6»€¾ÂrºB÷Ÿ¸xÀ}¾Ä9¿u¸Ʋ¼ » m»å¾¡Ç6È ¼
D f 

dr
= v sin γ
dt
dv 1 SCD 2
= −g sin γ − ρ v + Ω2 r cos L(sin γ cos L − cos γ sin L cos χ)
dt 2 m
dγ g v 1 SCL
= cos γ(− + ) + ρ v cos µ + 2Ω cos L sin χ
dt v r 2 m
r
+ Ω2 cos L(cos γ cos L + sin γ sin L cos χ)
v
dL v
= cos γ cos χ
dt r
dl v cos γ sin χ
=−
dt r cos L
dχ 1 SCL v v
= ρ sin µ + cos γ tan L sin χ + 2Ω(sin L − tan γ cos L cos χ)
dt 2 m cos γ r
r sin L cos L sin χ
+ Ω2
v cos γ
¥ J
C§ mµ Ë
Á UÆÖù
Õ ºG¿u¾x½9¿{¾»Ê¼6Æý¿S»å¾ »åÝÀ²¾x¼ Á½ Ä,Á»¡¼ ¼Ÿ¾ƶ¼(÷G.Á½Á ¾x¸¡þƲ¼Ê¼6¼6»å»€¾¾ ÆÖÆ²Õ ¼ ¿½¸ ü¿ ƶ¼(ÁÂr½¼ÊÂrü ¼¶¾xƶ¼ ¿Sûfµ ¼G¸x¸¡¼ @¼G¾ ¼6»€¾

¦
q = (r, v, γ, l, L, χ)
?Ç
µ
Æ?Õ ¿uƲ¾¡À²¾¡ÃQÂr¼ Âr¼(ƶ¿ ½9¿ ¼Ÿ¾¡¾¡¼µ

r = rT + h

¦
rT



h

P®| =¢{”9ó0­ m¯p®U§=®©”,˜@•6¢D¬,­C®”9 =•6—?¯p–­
 {|

{»åÁ¿u½¸xÀ¶¾IºŸ¾¡¼|ÂrºÁĝ½ú9¸x½½9Áº6¿ŝ¼6Ʋƶ¼ »ÇGÈ Â¿¼|½9#¼B»3Á »€Æý¾;V¿éÂeƶ¾x¼¿Õ ¿u¾xÅÈ ¼GƲȼ ¼6½mÄ9¼Gµ¶»P´¸V¾xµ ¼GÆÖ¸xÕ ¼GÈ ½üÀ²½9À²½¿Æ »åÄ9¿u¼6¾¡»åÀý¿u¾±ÆZƶÀ¶Âeŝ¸¡Õ ݼ ½9¼¼G¾Ô{ƶ¿¼6¸¡»ÔÀ¶ºŸ÷Ÿ¾xÁºS½QÂrÀ¶½À}¾xÀ²À²¾¡ÁÀý¿u½9ƶ»±¼ ¿à ƶÀ¶È ÝÀ}¾x½¼6¼»
A
M1
¦
tf

.
M0
>
¤

¾¡¸xÁÀýf»3¿|÷GÁ½9½#¿ ¾¡¸ ¿u¼Ÿ¾¡À¶½¾¡¼¾¡¼B¼6» »å¾ 0¿uÃv÷ŸÁݸ »YÂr¼ Æý¿ĝÏ9¿»¡¼ ¼ ¸¡¼6½¾x¸¡º6¼ ¿{¾xÈ Á#»åÄ9ϝºG¸xÀ¶Ð#ݼ f»åÁÃÈ À¶»¡¼
HJ
A
f  ¼¤
¨
´6ËuÒ 
)9 0±4B%¢¡<#54B0M10H %ã'#‰,Ñü"0ª,¢™, ')% ¢›H±4×v£}h0
±´´ Á9µ½9Âr#À²¾¡À¶mÁÈ ½Q»3À²½À²¾xÀ¶¿Ʋ¼B» ±´BØ Á½9mÂrÈ À²¾¡À¶Á½Q»Ôú9½9¿uƶ¼6»
m¿¿Æ}½À²¾x¾¡üÀ}¼6¾xƶ»xÃ9¼Ê»¡Âr¼ Âr¼ ¼ ÁÆ
 

xD´Ò µ Ò9Ò µ ØÂr(¼6ü Èk{» ƶÒ´ À¶Ò#ÅØYµ¸x¼ ÈkÂr{¼G» ü

¥ h§ f [ I ©
¥ v§ J 

ÆýƶÁ¿{¾x½À}ü¾xÃ9À}¾xÂrÃ9¼ Âr¼
I
¥L §
¥ γ§  [

ƲƲÀ¶À¶ÅÅ¸x¸x¼Ê¼ ÁÃ;ú rºG¼ U´´ µÌØ éÂr¼Gü


´Æ²À¶Å9¸x¼µ Ò Y¼Gü
f

¿ GÀ¶ÈYÃr¾

Œ ¥ χ§
¥ l§ c ¤ aC ? fC
C [

ÃLÄÆÅ mµ¶´ ±Á½QÂrÀ}¾xÀ²Á½9»¿à ƶÀ²È

™ü J Ë  > À²¾¡¼B»
Ë ±Á½¾x¸ ¿uÀ¶½¾¡¼(»¡Ã¸Ʋ¼¨&
 ): 1$=& ¶U
¹Î gŸ  gŸ

√
ϕ = Cq ρv 3 6 ϕmax ,
mµ Ë
¥ J J?§

Ë ±Á½¾x¸ ¿uÀ¶½¾¡¼(»¡Ã¸
 8 "G"4DÏFD$Í?Î;{ý?þOþXý0$=&ŽÍÏkŸ
IÏ Í

γn = γn0 (α)ρv 2 6 γnmax ,

mµ Ë
¥ J
[§

Ë ±Á½¾x¸ ¿uÀ¶½¾¡¼(»¡Ã¸ƶ¿
 $ ='G' ™0?þvÍ{&ðUgŸ
HÒ Ÿ {ýþ

1 2
ρv 6 P max .
mµ Ë ¥ J
§

Âr¼(Æ?ö¹Õ ¿ƶ÷6ƶ¼6÷Ÿ»ZºGƶ»åºGÁ¸ ½¿{¾¾xÀ²Á¸¡¼6½ ĝ¸¡ºB»å¼6½¾xºG¼6»»¡Ã¸ÆýG¼¿ ¾ú9ü¼ ݸx¼ µ mµÌØ Â¿½9»ƶ¼YÂrÁÈ¿uÀ¶½¼ Âr¼ ÁÆ 9¼G½ ôÁ½9÷W¾xÀ²Á½
2
HJ  ; -
1 SCD 2
d= 2 m ρv v

acceleration normale
pression
dynamique
flux thermique

rµ Ø ±Á½¾x¸x¿À²½#¾¡¼B»3»¡Ã¸ÆÖÕ ºG¾x¿{¾ ¼Ÿ¾»å¾¡¸ ¿{¾¡º6üÀ¶¼ÊÂr¼ Z¿u¸xÄ,ÁÆýÂ

¸x¿ u¼B»Gµ
ùhúÄû+ü J Ë  a Ip ª¾

.¼(ĝ¸xÁŝƶÇGÈ ¼(Âr¼ ÷ŸÁ½#¾¡¸xþƶ¼

ÁÄr¾xÀ²È¿Æe¼6»å¾Âr¼ÊÈ À¶½À¶È Àý»¡¼G¸ƶ¼ 9à ¾¡Ï9¼G¸xÈ ÀýÐ#ݼ
¾xÁu¾ ¿uÆ
A o« >

C(µ) =
Z tf
mµ Ò
√
Cq ρv 3 dt. ¥ J §
0
 ¡z ;H±4/h#i%"10ª,Ñ)#Ž%"-*ig"!$0ª#i0*>/10‰'Õ ¼/%ä)"™%"B1%O*fy/10ª)#&% ´6Ë#Ø
CÆ?¸ ¿uÕ À¶1À²½¾é& ¾¡º6Ä,0üÁ$-¸ U»x¿u»åƶÀ¶¼3ŝÂrƶm¼6à µ» Ò99µ¶¼Ÿ´ þ YƲ¼B±¾¡»éÏ9Á¼G½9÷Ÿ¸¡¸¡÷ŸÈ À²¼6¾x¸¡ÇGÀý½QÐ#¸x¼6¿uÝ»½¼¾Ê|¼Ÿ¾¹÷Gĝ¼ ƶ¼¸x÷Ÿ¼G÷G¸¡½9ÁÀ²Âr¾x½ ÇG¸xô¸x¼VÁ¼é¸å¼G¾¹Â.½vÂrÕ Á¼÷GÄrÁ¾¡È À¶ÁÈ ÆrÄrƲÀ¶¾¡À¶»x¼;º ¿{¾x
»¡À²ÁÁÆÖ½#½Õ À¶¾Y½@¾xƶĝºG¼ ƲüÃQC¸x»å¿¿À¶÷W¼GƲ¾x¼ݼG¸Ârݻʼ¸ ÷xÆ?ÂeÏÕ ¿ÕÁÃ9÷6À ÷Ÿ»¡ºGÝƶ»¡¸¡ºGÁ¼ ¸ ½#¿{Ʋ¾
¾xÀ¶ºÀ²Á¼6½½

)Ÿ ŽÍ gŸEJ ž¨
©¤
i
¹
@
~¤

½Á¸xÈ¿uƶ¼µ Z½S÷ ϝÁÀ¶»¡À}¾Ʋ¼(ĝ¸x¼GÈ À²¼6¸÷Ÿ¸xÀ}¾xÇG¸x¼ rƲ¼Ê¾¡¼6È ÄQ»3ú9½9¿uÆ ºŸ¾ ¿u½¾ƶÀ²Å¸x¼µ

g‘
« c >


B /¤
tf
‡ •6¢D–•6õ Q—?®§P° |–r¢D ¹”,­C§ ®#• ª ¢{– œ ®m™­Ç ³Q³2È
b œj
mÀ.Á½ C¿uÀ²¾ÆÖÕ ¿uĝĝ¸xÁ rÀ²È¿{¾xÀ²Á½
 ~

v̇ ' −d
/µ Æ²¼ ÷ŸÁ ªr¾Ä,¼6Ãr¾ Ÿ¾x¸¡¼ÊºB÷Ÿ¸xÀ}¾
Z vf 2
v
C(µ) = K √ dv, K > 0,

¼ŸÆ¶¿)¾MƶÂr¿
Ý»å¸x¾¡ºG¸ ¼ ¿{¾xÂrºGüà À¶¼±ÁÁÄrÆÖµ ¾xÀ²ZÈÕ ¿u¼Bƶ»€¼3¾U÷ŸÆýÁ¿p½9»åÄ,ÀýÁ»å¾¡Æ²¼ÔÀ²¾¡Àý¿Ð#ƲÁݸx¼ » ÂrZº6È ÷Ÿ¸x¿ À²¾¡r¼ À²È Àý¿u»å¼6½9¸=» ÆÖÕ ¿Ë÷GË ÷Ÿº63Ʋº6Ð#¸xÝ¿uÀʾ¡À¶¸¡ÁºB½ ÂrÝÀ²¾UÄ,¼GƲ½9¼ĝ¿¸x½Á¾0ŝ¾¡Æ¶ÁÇGÃrÈ ¾¡¼¼
v0 d
1¤ ?
d

Æ?ĝÕ Áݾ¡¸Àý¸x»ÂrÁ¸xĝà ¼Y¸¡¼B»å¼G»¡Ã¸ »¡À À²{ÝÁ¿½U½9½¼S¾Â m¾¡¸½99¿ ¿uÃ€È ¼6S÷WÀý¾xÐ#¾xÁϝÝÀ¶¼G¸¡¼Ê¼|¸xÈÈ »å¿À¶ÃÐ#rÀ Ý{À²È¼Y¿½¿È¾VƲ¼ ¿ Ʋ¼|mÀ¶ÈÅ,ÁÁÀ²¿u¸3¸ Æ ÂwQú9ĝüÂrÝÝÃÀý¸¡»Z¼ Âr¿mÁ÷GµÌÈØ÷GºGŸ¿ƶµ ºGÀ²½¸ ¼|¿{¾¡À¶Â.ÁÕ ½SºG¾x½9¿{¾Á»V¸xÈ ¿uÃr¿¾xƲ¼ Á¸xÈÀ¶»¡¿º6m» MÀ¶È¿u¿ƶ½9¼ »
ã / ˆ»
½º
¤ g  œ f
œ H « > ? ´ ?

»ôGÁÕ ¼ ¸xrÈ Pĝ¼YÕ¸x¿ À²¼BÈ{»€¿u¾Z¼Y½#¾xÅ9»¡¿ÁÀ²¼6üÃ9½¼» ¿ôÁÂ9¼ ¸x¿uÈ ÷GÄr¼Ÿ¾x¼Y¾åºG¾xÂr¼Y¼ ¼ ¿È à {ºŸS¾x‰ÏÄ" Ár¸xÁÂrÅ9.¼ 1ƲÇ6$=¼6È &ß»å¾é¼BD »Ð#@ݼG¼÷½Õ ¼BƲ¾¡¼»€¼G¾ È Æ¶ÁÄ9½7»ZüÀ²¸x¸xÂeºG¼Ê¼6Õ Ã¼6Æ Q½½v¼Gô¾
¿uÁ¸ ½9»¡÷ ¼Y÷W¾xôĝ¸xÀ²ÁÁ¸ ½G½#¾¡¾¡¼YÂrÀ¶ÇG¼Yŝ¸x¼À¶ÆÖ¼GÕ ºG½ƶ¼;¾x¿{¿u÷Ÿ¾Bà Áµ S½#±¾¡Ä9¼Ÿ¸x¾¡¸¡þ¾¡Á ƶ¼¼
>  ¥ ©J
§
A

Z B EÐLý ZϜŸ ZŸ LŸ º¤? - y

ŝƲÇ6È ±¼6¼6»ÄQ¼6Âr½9¼ »€¿¾ ½¿u¾ÔŝÀ¶÷ŸÆ²¼GÀý»x¾å¿{¾x¾¡¼À¶ÁÈ ½.ºGµ ¾¡ÏÁÂr¼ r 1' 0' )& ÊÄ,ÁݸP½Á¾¡¸x¼÷Ÿ¸xÀ²¾¡ÇG¸x¼ ¼G¾±½Áu¾x¸¡¼Å9Ãr¾
> ; µ >


¼6»å¾3¾xÁÃr¾ÂeÕ ¿uÅ,Á¸xÂ;Âr¼ ÷ ϝ¼G¸ ÷xϝ¼6¸ݽ¼Ê¾¡¸ ¿ ¼B÷W¾xÁÀ¶¸¡¼

ÁÄr¾¡À¶È¿uƶ¼ rÄ9ÝÀ¶»Âr¼(Æý¿ »€¾ ¿uŝÀ¶Æ¶À¶»¡¼G¸Bµ
 ©þ Ÿ :ÎvÒcÍ ¨ý:Òvδ tÍ?ÏkŸ


T ;”,˜f˜=õm®m™ ˜.¨=¯põ#¢D— e¨f®m™ ;9

ùÁ½½ºG¿¼B»3Áü½UºG½Âº6¼Ê¸x¿Æý¿ Ʋ¼Bûf» ¼G¸x¸¡¼
ÀÍ|²Ár¾x¼6»¡ÇG»¡Æ¶¼±¼(ÂrÂr¼P¼Ê¸¡üÁ¸x¾x¿ ¿um¾¡À¶À²¾¡Áº ½(Âr¼PÆý¿ûf¼G¸x¸¡¼ ¿ ¼6÷ ÈSµ
Ë "

È » ¸ ¿Â µ » µ
F
 
rT = 6378139
£ /
Ω = 7.292115853608596.10−5 . −1

Í|ÁrÂrÇ6Ʋ¼(¼(Âr¼6½9»åÀ²¾xº(¿u¾¡È Á»¡ÄÏº6¸¡ÀýÐ#ݼ

 g0

g(r) = 2 g0 = 3.9800047.1014 3 . −2
r
Ë

1

ρ(r) = ρ0 exp − (r − rT )

¿ ¼B÷ mü È ¼Ÿ¾ ÈSµ

hs
a 

Í|ÁrÂrÇ6Ʋ¼(¼ mÀ²¾¡¼6»x»¡¼ÊÃS»¡Á½ ¿ ¼6÷

−3
ρ0 = 1.225 . hs = 7143
5
o O

Ë vÉ Ì4Í (r) =
X
ai r i
i=0

a5 = −1.880235969632294.10−22 , a4 = 6.074073670669046.10−15 ,
a3 = −7.848681398343154.10−8 , a2 = 5.070751841994340.10−1 ,
a1 = −1.637974278710277.106 , a0 = 2.116366606415128.1012 .

Ë
Ë
ùÁÁÈY½½ÍŝºG¸¡¼B¿¼(»»¡Â»¡»¡¼ ¼(ݸÍÆý¿ ¿÷x½9Ï ¿ ¼Ÿ¾å¾x¼ mü9µ
r


O


M ach(v, r) = v/vÉ
t

Ì4Í (r) µ
m = 7169.602
´6Ë
C 
)9 0±4B%¢¡<#54B0M10H %ã'#‰,Ñü"0ª,¢™, ')% ¢›H±4×v£}h0
mݸ C¿÷G¼(Âr¼Ê¸xº ôº6¸¡¼6½9÷Ÿ¼ È µ
±Ám¼ ÷GÀ²¼6½¾¼
¾x¸x¿ ý½9ºG¼ µ
  Z t
S = 15.05 2
 = Ç t 1 SCD

±Ám¼ ÷GÀ²¼6½¾¼ÊÄ,Á¸å¾ ¿u½9÷G¼ µ

k=
2 m

±Ám¼ V÷ŸÀ¶¼G½#¾x»¿uºG¸xÁr m½9¿È ÀýÐ#ݼ6»

 =  0 1 SCL
k =
Ë  Z= > " 2 m

û=¿uÅ9Ʋ¼(Âr¼ CD (M ach, incidence)

ÊBË ÊiÊ Ì‘ÊBË ÊiÊ ÌVÍBË ÊiÊ Î?ÊBË ÊiÊ ÎiÍCË Ê?Ê ÏiÊCË Ê?Ê ÏiÍBË ÊiÊ ÐjÊBË ÊiÊ ÐiÍBË ÊiÊ Í?ÊBË ÊiÊ ÍiÍCË Ê?Ê
ÑgÒÓ
ÊBË ÊiÊ ÊBË ÎiÏjÌ ÊBË ÎiÏgÌ ÊCË Î?ÔiÕ ÊCË Ï?ÎiÔ ÊBË ÐjʑРÊBË ÍiÊ?Ê ÊBË ÔgÌ‘Ï ÊBË Ö?Ïi× ÊCË ×?Ôi× ÊCË Õ?Õ?Ð ÌgË Î?ÐiÍ
ÎBË ÊiÊ ÊBË ÎiÏjÌ ÊBË ÎiÏgÌ ÊCË Î?ÔiÕ ÊCË Ï?ÎiÔ ÊBË ÐjʑРÊBË ÍiÊ?Ê ÊBË ÔgÌ‘Ï ÊBË Ö?Ïi× ÊCË ×?Ôi× ÊCË Õ?Õ?Ð ÌgË Î?ÐiÍ
ÎBË ÏiÊ ÊBË Ì‘Õ?Õ ÊBË Ì‘ÕiÕ ÊCË Î?ÏiÔ ÊCË Î?ÕiÎ ÊBË ÏiÔ?Ô ÊBË ÐjÍ?× ÊBË ÍiÔiÔ ÊBË Ôi×i× ÊCË ×jÌ‘× ÊCË Õ‘Ðj× ÌgË ÎiÎ?Ê
ÎBË ÕiÔ ÊBË Ì‘Í?Õ ÊBË Ì‘ÍiÕ ÊCË ÌVÕiÍ ÊCË Î‘Ðj× ÊBË ÏgÌV× ÊBË ÐjÊ?Í ÊBË ÍiÊiÕ ÊBË ÔiÎi× ÊCË Ö‘ÍjÖ ÊCË ×?ÕiÎ ÌgË ÊgÌVÕ
ÏBË ÕiÍ ÊBË Ì‘Ï?Ï ÊBË Ì‘ÏiÏ ÊCË ÌVÔiÕ ÊCË Î?ÎiÊ ÊBË Îi×?× ÊBË ÏjÖ‘Ï ÊBË ÐgÖ?Í ÊBË ÍiÕiÎ ÊCË Ö‘ÎgÌ ÊCË ×?ÍjÖ ÊBË ÕiÕ?Ê
ÐFË ÔiÎ ÊBË Ì‘Î?Í ÊBË Ì‘ÎiÍ ÊCË ÌVÔiÊ ÊCË ÎjÌiÌ ÊBË ÎjÖ‘Õ ÊBË ÏiÔ?Ï ÊBË ÐjÔiÍ ÊBË Íi×gÌ ÊCË ÖiÌ‘Ê ÊCË ×‘ÐjÔ ÊBË Õi×jÌ
̑ÊCË Ê?Ê ÊBË Ì‘Ê?Í ÊBË Ì‘ÊiÍ ÊCË ÌÐj× ÊCË Î?ÊiÊ ÊBË ÎiÔ?Õ ÊBË ÏiÍ?Í ÊBË ÐjÍi× ÊBË ÍjÖ?Ô ÊCË Ö‘Ê?Ð ÊCË ×?Ïi× ÊBË ÕiÔ?×
ÎiÊCË Ê?Ê ÊBË Ì‘ÊjÌ ÊBË Ì‘ÊgÌ ÊCË ÌÐiÐ ÊCË Î?ÊiÍ ÊBË ÎjÖ‘Í ÊBË ÏiÔ?Ï ÊBË ÐjÔjÖ ÊBË Íi×iÔ ÊCË ÖiÌVÐ ÊCË ×‘ÐjÔ ÊBË Õj֑Ê
ÏiÊCË Ê?Ê ÊBË Ì‘ÊjÌ ÊBË Ì‘ÊgÌ ÊCË ÌÐiÐ ÊCË Î?Êi× ÊBË ÎjÖ‘× ÊBË ÏiÔiÖ ÊBË ÐgÖ?Î ÊBË ÍiÕgÌ ÊCË ÖiÌ‘Õ ÊCË ×‘ÐjÕ ÊBË Õj֑Î
ÍiÊCË Ê?Ê ÊBË Ì‘ÊjÌ ÊBË Ì‘ÊgÌ ÊCË ÌÐiÐ ÊCË Î?Êi× ÊBË ÎjÖ‘× ÊBË ÏiÔiÖ ÊBË ÐgÖ?Î ÊBË ÍiÕgÌ ÊCË ÖiÌ‘Õ ÊCË ×‘ÐjÕ ÊBË Õj֑Î
Ø>ÙiÚÜÛ
ûf¿ŝƶ¼(Âr¼ CL (M ach, incidence)
ÊBË ÊiÊ ÊBË ÊiÊ ‘Ì ÊBË ÊiÊ VÌ ÍBË ÊiÊ Î?ÊBË ÊiÊ ÎiÍCË Ê?Ê ÏiÊCË Ê?Ê ÏiÍBË ÊiÊ ÐjÊBË ÊiÊ ÐiÍBË ÊiÊ Í?ÊBË ÊiÊ ÍiÍCË Ê?Ê
ÑgÒÓ
ÊBË ÊiÊ ÊBË ÊiÊ?Ê ÊBË Ì‘×iÍ ÊCË Î?ÕgÌ ÊCË Ï?Õ?Ð ÊBË ÐjÕjÌ ÊBË ÍjÖ‘× ÊBË Ô?ÐjÕ ÊBË Ö?ÊiÊ ÊCË Ö‘ÎiÕ ÊCË Ö‘Ï?Ð ÊBË Ö?Í?Ô
ÎBË ÊiÊ ÊBË ÊiÊ?Ê ÊBË Ì‘×iÍ ÊCË Î?ÕgÌ ÊCË Ï?Õ?Ð ÊBË ÐjÕjÌ ÊBË ÍjÖ‘× ÊBË Ô?ÐjÕ ÊBË Ö?ÊiÊ ÊCË Ö‘ÎiÕ ÊCË Ö‘Ï?Ð ÊBË Ö?Í?Ô
ÎBË ÏiÊ ÊBË ÊiÊ?Ê ÊBË Ì?Ö?Î ÊCË Î?ÔiÕ ÊCË Ï?ÔiÏ ÊBË Ðj͑РÊBË ÍiÏ?Í ÊBË ÔiÊ?Ð ÊBË ÔiÍjÖ ÊCË Ô?×iÕ ÊCË Ô?Õi× ÊBË Ö?Î?Ï
ÎBË ÕiÔ ÊBË ÊiÊ?Ê ÊBË Ì‘Í?Ð ÊCË Î?Ïi× ÊCË Ï?ÎiÎ ÊBË ÐjʑРÊBË Ðj×jÌ ÊBË Í?ÐjÕ ÊBË ÔiÊiÏ ÊCË Ô?ÏiÕ ÊCË Ô?ÍiÍ ÊBË Ô?ÐiÕ
ÏBË ÕiÍ ÊBË ÊiÊ?Ê ÊBË Ì‘ÏiÕ ÊCË ÎjÌ‘Í ÊCË Î?ÕiÎ ÊBË ÏjÖ‘Ê ÊBË ÐiÐiÍ ÊBË ÍgÌ‘Ï ÊBË ÍiÔiÕ ÊCË Ô?ÊiÕ ÊCË Ô?Îi× ÊBË ÔiÎ?Ô
ÐFË ÔiÎ ÊBË ÊiÊ?Ê ÊBË Ì‘ÏiÏ ÊCË Î?ÊiÔ ÊCË Î?×gÌ ÊBË ÏiÍ?× ÊBË ÐjÏ?Ï ÊBË ÍiÊiÎ ÊBË ÍiÍiÕ ÊCË Ô?ÊiÊ ÊCË Ô?ÎiÊ ÊBË ÔgÌV×
̑ÊCË Ê?Ê ÊBË ÊiÊ?Ê ÊBË Ì‘ÊiÏ ÊCË ÌV×?Ð ÊCË Î?ÍiÕ ÊBË ÏiÏiÖ ÊBË ÐCÌÐ ÊBË Ðj×jÖ ÊBË Í?ÐgÖ ÊCË Í?ÕgÌ ÊCË Ôj̑ΠÊBË ÔiÊ?Õ
ÎiÊCË Ê?Ê ÊBË ÊiÊ?Ê ÊBË ÊiÕgÌ ÊCË Ì‘Ö?Î ÊCË Î?ÍjÖ ÊBË ÏiÏ?Ô ÊBË ÐCÌVÔ ÊBË ÐjÕiÊ ÊBË ÍiÍiÎ ÊCË Í?ÕiÔ ÊCË ÔjÌ‘Ô ÊBË ÔgÌVÎ
ÏiÊCË Ê?Ê ÊBË ÊiÊ?Ê ÊBË Êi×jÖ ÊCË ÌVÔiÕ ÊCË Î?Íi× ÊBË ÏiÏ?× ÊBË ÐCÌV× ÊBË ÐjÕiÏ ÊBË ÍiÍiÍ ÊCË Í?Õi× ÊCË ÔjÌ‘Õ ÊBË ÔgÌVÏ
ÍiÊCË Ê?Ê ÊBË ÊiÊ?Ê ÊBË Êi×jÖ ÊCË ÌVÔiÕ ÊCË Î?Íi× ÊBË ÏiÏ?× ÊBË ÐCÌV× ÊBË ÐjÕiÏ ÊBË ÍiÍiÍ ÊCË Í?Õi× ÊCË ÔjÌ‘Õ ÊBË ÔgÌVÏ
Ø>ÙiÚÜÛ
Ë ·¹¿uƶ¸xÁÁu¸ ú9»IÆÔÆÖÕ ÂeÀ¶½9Õ À¶÷Ÿ½9ÀýÂr÷ŸÀý¼6Âr½9¼6÷Ÿ½9¼Ô÷Ÿ¼B¼ »€¾0À¶È º6üÄ,¿uÁƶ»¡¼ º =Ò »¡À±µ Ʋm¼ Àr½Æ²¼ÔÁ½9ÈYÁŝÈY¸x¼Å¸xÂr¼Ô¼;Âr¼3ÍÍ¿÷ ¿Ï÷xÏé¼6»å¼6¾Y»å¾MÄ9÷ŸÆ²ÁÃ9È »YÄ9ü¸¡¸xÀý¿»f½9¼G ½#¾¡Ð#¸xݼ3¼´ ¼Ÿ¾
Å a

{¼6´ »å¿u¾ƶ¼G¿uº6Ã9ƶüÁ¸x¿u¸ »±»Mƶ¼´DÆցÕUÀ¶½9¼Ÿ´D¾M÷ŸÀýÒ Âr9¼6µ½9Ám÷ŸÀ²Àr¼¸3ƶ¼B¼Ôú9»€ü½¾±ÃÁݸxÈY½9¼ ŝ¼ r¸xôµ ¼ÔÁ½9WÂrµ ÷Ÿ¼¾¡ÍÀ¶Á½V¿÷ ƲÏéÀ¶½¼6ºB»å¿u¾0À¶¸¡Ä¼ƶÃ9Âr»0ÃVÄ,½¼ŸÁ¾xÈYÀ}¾¹ÅÐ#¸xݼ¼Âr¼Z¿ÍƲÁ¿¸x»f÷xÏ ÆÖÕ À¶½9¼6½÷ŸÀý¾¡Âr¸x¼6¼½9Ʋ÷Ÿ¼B¼»
$¤  
f / i
 
o¤ ¥ J C§

incidence
40

12
Mach number

2 10

ùhúÄû5ü J C Ë mµ ·¹¸xÁuúQÆ.ÂeÕ À²½Q÷ŸÀýÂr¼G½9÷G¼(À²È Ä,Á»¡ºÊ¼G½ ôÁ½9÷Ÿ¾¡À¶Á½SÂrÃS½ÁÈYŝ¸¡¼(Âr¼ Í¿÷xÏ.µ E

±Á½¾x±¸ ¿uÁÀ¶½#½¾¡¾¡¸ ¼B¿u»3À¶½»¡Ã¾x¼Ê¸»¡ÆÖÃÕ ºG¸¾x¿uƶ¾¼ 9à ¾¡Ï¼6¸¡È ÀýÐÃ9¼

“ÝBÞ rÁ
Ë  I
 ¨« c t √ ¦
ϕ = Cq ρv 3 6 ϕ

Cq = 1.705.10−4
@µ WµÉ¼Ÿ¾ “ÝBÞ ß
È  m
ϕ = 717300 . −2
.
 ¡z ;H±4/h#i%"10ª,Ñ)#Ž%"-*ig"!$0ª#i0*>/10‰'Õ ¼/%ä)"™%"B1%O*fy/10ª)#&% ´6ËJ

±Á½#¾¡¸ ¿uÀ¶½¾x¼Ê»¡Ã¸ÆÖÕ ¿÷G÷GºGƶºG¸ ¿{¾¡À¶Á½ ½9Á¸xÈ ¿Ʋ¼

 t

γn =
S
ρv 2 CD
s
1+

CL
2
6 γn
“ÝBÞ
= 29.34
È » . −2
.

±Á½#¾¡¸ ¿uÀ¶½¾x¼M»¡Ã¸.Æý¿3ĝ¸¡¼B»¡»¡À¶Á½Ê m½9¿uÈ ÀýÐ#ݼ #·M¿µ

2m CD
“ÝFÞ
±Á½9À}¾xÀ²Á½9»3À²½9À}¾xÀ¶¿Ʋ¼(¼Ÿ¾¾¡¼6¸¡È À¶½9¿uƶ¼ ÁÀ¶¸Ô¾ ¿uŝƶ¼ rµ²´µ
 > B 1 
P = ρv 2 6 P = 25000
Ë  tc ©J 2

^є.§ m­C®|™6—?¯  0­C— =õU®m˜§f—?¯p®m˜f™6—C”Q˜ ³

™| ÄV

¼Ÿ¾Á €U÷GÀ Á{½SÁ½ »åÝ»å¼3Ä9ÄQƲÀ¶Á#È »å¼ÊÀ}¾x¼ Æý¿ ZôÝÁ¸½ ÷ŸÈ¼(ÂrÁr¼ÂrÇ6±Æ²¼3Á¸x»¡À¶À²ÁÈ Æ²Àýĝ»3ƲÀ²÷Ÿú9Áº3½Q¼6»€¾½ ¿u½¾x¼ ÷G¼({Ð#Á ÝéÀI÷ŸÆ¶¼Á½9÷ŸÁÂr½ݾ¡À²¾¸xþ¿uƶ¼±ÃU¼BÈ »€¾ ÁrÂrÇGƶ¼
m ;

¦
B¤
H H
(r, v, γ)



¦
u = cos µ

dr

mµ Ò9´
= v sin γ
dt
dv
= −g sin γ − kρv 2 ¥J a§
dt
dγ g v

Á Uƶ·M¼(¿u÷G¸ZÁ½¿¾xÀ²Æ¶¸¡Æ¶þ¼GÝƲ¼ ¸ »Á½|ºG¸xĝÀ}ú9¸x¼G¼Ê½QÆýÂr¿ ¸x¿V÷ŸÁ÷Ÿ½Á¾¡È ¸ ¿uÈ À¶½¼é¾x¼ ÷ŸÁm¼ V÷GÀ²¼6½µ ¾x» Ÿ¼ ¾ Ʋ¼B»È ÁrÇGƶ¼6»»¡À²È ĝƶÀ²ú9º6»
= cos γ(− + ) + k 0 ρvu + 2Ω
dt v r

¦
u |u| 6 1
»åÝÀ {¿½¾ » r¼6½ ôÁ½Q÷W¾¡À¶Á½|Âr¼ÊÆý¿ mÀ²¾¡¼6»x»¡¼
œ  ~  
Z=
CD CL


v
0.585 v > 3000,
»å»¡ÀÀ
»åÀ

CD (v) = 0.075 + 1.7.10−4 v 1000 < v 6 3000,
0.245 v 6 1000,
»¡»åÀÀ


0.55 v > 3000,

ÁÀ²¸3ú9üÃ9¸¡¼ mµ Ÿµ
CL (v) =
0.1732 + 1.256.10−4 v v 6 3000,
¥ ©J J?§

Coefficient Cd en fonction de v Coefficient Cl en fonction de v

0.6 0.6

0.55

0.5
0.5

0.45
0.4

0.4

0.3
0.35

0.3
0.2

0.25

0.2 0.1

rµ |Í ÁrÂrÇGƶ¼(»¡À²È ĝƶÀ²ú9º Âr¼6»÷ŸÁm¼ ÷GÀ²¼6½¾ »¿uº6¸¡Ár #½Q¿uÈ À¶Ð#ݼB»Gµ

0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000
v v

ùhúÄû+ü J ÊJ Ë = c

Ʋ¼ 9ö¹Ã ½ú9¾x½ ϝ@¼G¸xÄ,È ÁÝÀ¶Ð#¸

Ý»¡¼ À²È ĝ¶Æ À²ú9¼G¸
Æ?Õ ºŸ¾xÃ9Âr¼ @Á½½¼éĝ¸x¼G½9Â|¼6½÷ŸÁÈ Är¾¡¼ ÐÃ9¼YÆý¿ ÷ŸÁ½#¾¡¸ ¿uÀ¶½¾x¼Y»¡Ã¸
o« >
i

√
ϕ = Cq ρv 3 6 ϕmax .
 ´6Ë
[ 
)9 0±4B%¢¡<#54B0M10H %ã'#‰,Ñü"0ª,¢™, ')% ¢›H±4×v£}h0
ž V° °+¯ Ú ÛPܱÝmÞ9ßPà€á\Û¹âÝrã¡äçæ0àéèáëà€æ Üæ PáeÝmÝrá«ê#âæ=ݝã€æMàåá yÉ

Ä,ƶ¿ ÁÝ÷Gù
Á¸Z½#¿uƶ¾¡¼ ½9¸ »M¿u» rÀ¶÷Ÿ½¼G»å¾¡¾¡¾å¼(Ç6¾x¼È »¡Ã»¡¼ ¼6¸÷W»åƲ¾xÀ¶¼ È À²Á9ĝ½éà ƲÀ²Áú9½éºé¾xϝ¸x¼6º6¼G½»¡¸xÁÈ ÂrÝÀ¶À¶¾=Ð#È ½mݼGݼ ½9Èr»¡Ä9À¶ºGÁݸx½À¶À¶Ð#»Ëݼ6,¼6½UÈ ÂeÆýÕ ¼6¿¿u½Å,ĝ¾MÁ¸¡Æ¶¸x¼6¼3Â|½9ĝ¿u¼G¸x½#½Á¾ŝ½¼Gƶ¼YÇG½|È ¾¡÷Ÿ¼G¼3Á½QÈÂr¿u¼½Är¾Ê÷G¾x¼ÁÄ9µ½¿¾x»Z¸¡þ÷GƲÁ¼ÔÈ ÁÄrÄr¾x¾xÀ²¼éÈÂr¿¼ Æ

o« > 
g

P®| =¢{”9ó0­ m¯p®U™B–˜=™ ©”Q˜e•G¢{–—C˜e•6®

 {|
.¼é» r»å¾¡ÇGÈ ¼Y»¡À²È ĝƶÀ}úQº mµ Ò9´ Ô¼G½À²È ¼G½Q»åÀ¶Á½ËÄ,¼GÃr¾
»6Õ º6÷Ÿ¸xÀ¶¸¡¼ ÷ŸÁÈ È ¼ ݽ™'=?<' H@&
A 
M" %$-, 8Y X& {Æ +$-D
¥ J
§

Ÿ :ýþgÎ ÏkŸÍ þXŸ tý?þvý ŸZþ Î :Ÿ
:Î tŸ

¥J mµ Ò# §

Á ¼G¾
ẋ(t) = X(x(t)) + u(t)Y (x(t)), |u| 6 1,

¦
x = (r, v, γ)

∂ ∂ g v ∂
X = v sin γ − (g sin γ + kρv 2 ) + cos γ(− + ) ,
∂r ∂v v r ∂γ
∂
Y = k 0 ρv ,

Á µ I¼(÷ŸÁªr¾¼B»€¾¾¡Áà €Áݸ »3Ʋ¼ 9à ¾xϝ¼G¸xÈ À¶Ð#ݼʾ¡Áu¾ ¿uÆ

∂γ

¦ 1 SCD 0 1 SCL gA  o« >
k= 2 m ,k = 2 m
Z tf
C(u) = ϕdt,

¿ ¼B÷ µ
0
a
Ê" 1¢{'G”9'  P”Qø™B—C•6{—C”,$8"1˜v' š 0'4' ‘¤ " '¶D1'à {0 ä" %$ H%á $-G, " )$ )& 1' Æ
p
ρ(r)v 3
ϕ = Cq
] y· 6 · · ý >κŸ¨Î Í Ÿ ZÎ3ý Ÿ©ýLÒXÎ; ŽÍÏkŸ©Ÿ :Î5ÐLÍ?þÿ ÐLÍ?þÿ
½ {ž ŸažŸ :Î >þvŸ 1' t 9'=‰"Æ
LŸ :{ý?þ Í HÍ ý  HÍ Lý?þgÎ ÏkŸ ž
|ù
¿u½9»½Áu¾x¸¡¼(÷6¿»3Ʋ¼ ¿È À²Æ²¾¡Á½À²¼6½S»6Õ ºB÷Ÿ¸xÀ}¾
u = ±1
W(D& ;' %$
Žýþ Î Íδ{ýþvž p

¼ŸÆP¾ »åÆýà ¿S÷G¾éÁ½9ÂrÂrÁÀ²½9¾¡À¶÷Á½Âr¼Âr¼È ÈÁ½#¿ ¾¡r¸x¼GÀ¶È ¸ ÀýÐ#»xÝ¿{¾¡¼À¶Áƶ¿½ À²ÁÈ ½9ĝ÷Wƶ¾xÀýÀ²ÐÁÃ9½ ¼VÐ#ݼ »¡À¶ü½¼ I¿uÄ9Ä,»¡¼GÀ ƶºG¼/. " µ
H(x, p, p0 , u) = hp, X(x) + uY (x)i + p0 ϕ(x),

u= (hp, Y i) hp, Y i 6= 0

mÝXĝ" Ä,{Á#&(»å&MÁ½9 »Ôƶ¼ ÷ŸÁ½##¾¡½9¸ ¼

¿uÀ¶»G¸¡Õ¼ ¿u½9½#Ýƶ¼Z»¡Ã¸3¿uÃ9÷Gݽ;»åÁÃ9» 7À¶½¾¡¼6¸ u¿uƶƲ¼ Ʋ¼ZƶÁ½üéÂeÕ Ã½¼
¼ m¾¡¸xºGÈ¿uƶ¼µ
m c= E Zý?þ Î;{ý?þ
t→7 hp(t), Y (x(t))i

Ÿ Lý >Î3ÍδÄý?þ1 ª   Z
  X{žŸaž

»åݸݽUÀ¶½¾x¼G¸ {¿Ʋƶ¼ µö¹½|Ârº6¸¡À {¿½¾Âr¼Gà ôÁÀ¶»Ä9¿u¸¸ ¿uĝÄ,Á¸å¾ À¶Æ mÀ²¼6½¾

hp(t), Y (x(t))i = 0,
L œ >¼ B¤ i
I t

hp(t), [X, Y ](x(t))i = 0,

¡¾Á ¼G¸ {¿Ʋƶ¼ ¼6»å¾ ƶ¼ Ʋ¼U¼6÷Ÿ÷Ÿ¸x¾¡Ár¼G÷ Ã9ϝ¸ ¼Ÿ¾ r ¼ B¼.»€À¶¾ ¼;ÁÂr¸å¼U¾xϝ÷ ÁÏ9ü¿uÁÈ ½9µÄ9¿uÆMZ» ¿¸Ârà ¼ Á½S¼B¿ ¼6÷W÷Ÿ¾xƶ¼Ê¾¡¼G¼GݸxÃ9¸ º6¸x»G»¡» µfÝ·MƲ¾x¿u¿u¸¾»¡÷GÝÁÀ½9{»¡¿º6½Ð#¾6ݵ ¼6½¾ ¡» ݸéÆÖIÕ À¶½¼Ÿ¾
hp(t), [X, [X, Y ]](x(t))i + u(t)hp(t), [Y, [X, Y ]](x(t))i = 0,

¦ EA ¼ >
[., .]
L Ž >ˆ
I p(t) Y (x(t)) [X, Y ](x(t))
v‘ œ
[X, [X, Y ]](x(t)) + u(t)[Y, [X, Y ]](x(t))
 ¡z ;H±4/h#i%"10ª,Ñ)#Ž%"-*ig"!$0ª#i0*>/10‰'Õ ¼/%ä)"™%"B1%O*fy/10ª)#&% ´6Ë

P®m¯p¯®š ñ
 y· 6 · ·

ŸÎ

È÷Gš¿u$ ÁÆý1÷Ÿ½KÃ9¾xŸ Ʋ¸¡º6M¼¹¼

Ð#0º6Ýü¼ ¿Ʋ¼6&(È & ¼6½¾¿ ¼6Æ?÷ Õ ¿uÀýÂr¼B¼v÷W¾ ÂeÕ Qݽ.½ÑÕ ¼6Ʋ»åÁ¾ üåÀý÷Ÿ¿À¶ÈµG¼G·0ÆY¿¿ÀýÂr¸I»3¼)¿u½#À¶Ã÷GƶƲƶ¿¼6Ʋƶ¼Ã÷G¸xݝ»eÆ ¿ƶ½9¿ôÁ»3Ð#¸xƶÃ9È ¼(¿¼GÂr½Æé¾xÁÀ}È÷Ÿ¾xÁº¹¿uÈ ÂrÀ¶½¼GÈ ¼(¾ ¼ Âr¼ ÁÆÖµ ÊÁ½
(Y (x), [X, Y ](x), [X, [X, Y ]](x) + u[Y, [X, Y ]](x)) 6= 0.
Ÿ Ÿ ÅÏkŸ ŽŸfž)  (ÌÑÍLÒXÏkŸ
£
[Y, [X, Y ]] ∈ (Y, [X, Y ]) (Y, [X, Y ], [X, [X, Y ]])

HÌ.Í:ÒvÏkŸ ± I

½Á#½;ÝƝ¼6ƶ½UÆf¼»GƲÂrÁÕ ¼GºB½½9ÂrüÊ»¡ÃÃÂÀ²¾À²¼3¾ÆÖÐ#Õ ¼ Ým¼ ¾¡¸xºGµÈùZ¿uÁƶ¼ ½9{÷

¼ŸÆ²¾¹»¡¼(ÝÄ9¸ ÷G¿Á¸Mݵ÷Gĝ·MÁƶ½9¼ ¿u»¡¸º6¿uÐ#À¶ÃÆ¶Æ²¼6¼6½ݾ ¸x»Ʋ¼6¼ »å¾3Z½m¿uÃÈ ÆIÀ¶»åÆ}ݾxÁ¸ ½À¶¼G»¡½SÝ÷G¸ ¼Ê¼B»€Ð#¾µ ݱÀýÀeÂrÁ¼B¼6È»€½¾¾¡È ¼ÀýÐ#¼ Ý÷G¼GƲÃUÈ Ä9¼6½¿u¾¸
m

p(t) = 0


I
p0 ϕ(x(t)) = 0
p
I

ϕ 6= 0

Ʋ¼(ĝ¸xÀ²½9÷GÀ²Ä,¼ ÂrÃSÈ ¿ rÀ²ÈYÝÈSµ p0 = 0

?
0
(p(.), p ) I
Z

Ȳ´6Ò¼G¾å.I¾x´ Á¼½97÷Ÿ»3µ Áƶ½¼Ê¾x¸¡¸¡þºB»åƲ¼ ÝƲÁ¾x¿uÄr¾¾xÀ²»¡ÈÝ¿uÀ uÆ ¿u½¾ rÐ#¼6Ý»åÀI¾ Ârº6Á÷Ÿ½9ÁÝ÷ ƶ¼ÊݽÂe¼VÕ Ã»å½ÃQ¼Ê÷G÷ŸºG¼B¾¡»¡Ã9»¡ÂrÀ¶Á¼(½ üº6ÂeÁÕ ¿uÈ ¸ ºŸ÷G¾x» ¸¡ÀýÐ#ݼ
ÂrºŸ¾ µ¿uÀ¶ƶƲÁº6¼ÊÃ9» ¿¿½9 »
» c fC
½
A
k
u(t)
a
u = ±1
&r >

] Ê¢D”Q P”Q™B—ô•B—C”,˜ëš n³b )ÉGÖ Ê 1' %B$ H" á G‰" ' )%$ ‰D ™ )1& 'ø #Ÿ0 D1$ 0ã $-"1'ø" 1;'ß'D4" " r .4' ;'  T'
ã \ÔAŸ )$
 þXÍÏkŸ
i· 6 · · &Í-Î Í Ÿ ZÎ3ý ŸEý:Òvδ tÍ?ÏkŸ
ý OκÍÐZϜŸ až (Ÿ Î :ýþ :δ¶Î LŸ
Ÿ
Ÿ ¿Í
 $Íþ )
Î ÏkŸ
Lý?þ
:ýþ ¶Î´{ýþ Ž¶þ ¶Î;{Í?ÏkŸEŸÎ
>δ Ò >
u = −1
ž

,ĸ Á1»x& »åÀ¶0ŝ$-ƶU¼

 Æý¿ r½9µ¿ ÒQµ ¼Ÿ¾¡¾¡¼ ±¼ŸÄ¾¡Ã¾¡¼ Àý» »å¾¡¸ €¿{¸x¾x¼6ºGü¸¡À²¼B¼»¡»¡÷G¼GÁ¸ ½9Z»¡Àý¿»€ÃU¾x¼ È¿ rC¿uÀ¶ÈYÀ¶¸¡¼ÝÈS¾¡Áµ ݾéÂeÕ ¿Å,Á¸  åĝÀýÐÃ9¼G¸ Ʋ¼VĝƶÃ9»
u = +1
)Ÿ ŽÍ gŸÅJ žI ¹¤E -À Á


/¤IÀ ªÁ 

‡

¦
γ− ¥
Á —?¯ ¨f­C–r¸¡•B¼B—C»å¸¡”QÄ.¼B˜=»åµ ÄI™µ ˜eI¨=¸¡¯p¼6ĝõ#¸¡¢{ºB— »åe¼6Ÿ¨=µ½¾x®m¼Pƹ™ Ý»GÕ ½ ¿ufü¿u¿À}¸ ¾(¾x÷P¸xÂr»¡¿ ÁÁ€½Qƶ¼6Ãr÷÷Ÿ¾x¾¡À²ÂrÁÁÀ²¼½Y¸x¼PÂrÂrÁºŸÃ ¾xÄr¼G» ¾x¸xrÀ²ÈÈ »€¾xÀ¶¿ÇG½Æ²È ¼±¼6¸Ê¼ ¼6»å½#¾0rÝÂrµ È ÒQÁ´ ºG½9I¸x÷±Àý¿Ð#Âr»xݼԻå¼GÁÆ¶È ÷Ÿ¿ À¶¼GºPôÁ½#¿¸x¾ÊÃéÈ Æ¶÷Ÿ¼ ¼ Á¾¡½#¼G¾¡È ¸xþÄ9ƶ¼»
γ+
§
{9 A 
 ¥J a§
/
γ− γ+

u = −1 ¥
Âr¼Yƶ¿ ÷ŸÁuÈ ¿uƶÈY¼GÝÃr¸ ¾x¿u¾¡À¶Áµ ½ ,Ʋ¼(¾x¼GÈ Ä9»Z¿uÃ9Ð#ݼ6Æ.ƶ¼Y÷ŸÁ½¾x¸¡þƲ¼ Ä9¿»x»å¼ Âr¼ Æý¿ {¿uƶ¼Gݸ
u = +1
tc
§ ym
&{ž Ÿaž
u(t)
Ž
−1

Âr» r¼
»åƶ¾¡·0¿YÇGÁÈ Èݼ ¸Y¿u½9¼6÷Ÿ½À²¼GÇ6Æý¸¡¿ ¼
.»åÁݽ À {Ãr¿¾x½À²¾xƶ€Àý¼Ã9»åµ#»x¼öMÐ#ƶÃ.¾ ¼ ¿uÕ |½#ƶÁ¾÷Ÿü¼ÂrÀ¶÷GÁÐ#À²½¼6ÃÆ ½¼ºZƶÝ¿ ½ m¾xÀ²¾¡¼G¼BÈ I»¡»¡¼GÄ9¼¾ »3ÁÂr½ ¼Ê¿{¾¡Âr÷Ÿ¾¡ÁºG¼GȾ¡À¶¼GüÈY¸x½9È ¼ ÃrÀ²¾ ½9ƶ¿{¿ ¼ ¾xÀ²uÁ¿u½ ƶ¼GÄ9Ý¿¸(m¸#Á¸¡¼B½ ¶Ð"GÀ¶Ã9:½À¶¾x»¡ÇG¼ {ü.&¸¡»¡¼ZÁƲÀ²¼¾
¤ 
+1
c hÌ.Í?Î;ϜÍ
Ð
 cý?κý H;Ÿ
tc
œ
tc
ÒÄ,Ò#¼GØé¸ ÆÖÈkÕ À²½#u¾¡» ºGüÄ,¸xÁ¿uݾ¡À¶¸Á½ ÷Ÿ¼6½mƶ¿ ÝÈÁ½SºG¸xÃrÀ¶Ð#¾¡À¶ÃÆ²Àý¼V»¡¼(ƲÁÆÖ¸xÕ Á»xÐ#ÄrÃ.¾xÀ²Õ ÁÃ9½°½¼ á ôÁŸ ½Q÷W¾¡+'1À¶ÁáZ½pÂr÷G¼ ¿ƶ÷GÝƲº6¼Ʋ,¼VÐ#ƲÝÁÀI½Ä,ü¼GÂr¸xȼ¼ŸÆý¿|¾ZÂr»¡Á¼ ƶÃr»å¾¡¾¡ÁÀ¶ÁÄ ½

¥
(r, v, γ)
> ¤ E
Ÿ
ŸþgÎ
v
tÌÑÍ?Î;ÏkÍÐ

E

>

ú9»GÕ ½9¿u¿u½Æ¶½m¼ Ýƶ¼ Wµ Z½ ¼ @¼6÷Ÿ¾¡Ã¼¿ƲÁ¸x»=ÆýÝ¿ ½{¼¿ÂrƲ¼6ÀýÝ÷xϝ¸Á»¡¾¡ÁÁÃÈ Ï9À²¿¼À}¾x»¡ºGݼ ¸ r»¡ÁÀ²¾(¼3´DÈØ ¿um½ÈSÀ¶ÇGµ ¸x¼

¿ €Ã9»å¾¡¼6¸MÆÖÕ ¿Æ}¾xÀ}¾xÃ9Âr¼

a§ ‘ Z„ B¤ 
t
¤   c ©

À¶ü¸ ÷GºGÀ1½9& ºG¸ 0Ý¿u$-½Æ.U¼é ¾¡¸ Âr¿uÀýmÀ²÷x¾¡µÏºéÒ9Áµ ÂË ¾¡¿Á½9È » ÆIÀ¶¼ »6¶,´6Õ ¿Ë ÷Gü=¿À²¸¾´GÒ Æ¶Â.¼ ,Õ ÃÄ9Æý½¿V¸¡Á÷GÈ Å¿ƲÀý»3Ç6»¡È ¼YÄQ¿u¼¼G¸¡½9¾¡¸ ÀýÁm¿u÷ŸÃ¼Gĝà ƶÄ,À²m¼6¼6¸x¸ƲÁ¼YÂr½9Âe¼(» 7Õ Ã9È Æ¶¼ ½ºG9¼é¾¡¿ÏÈ ÁºŸ¾xºŸÂrºY¾¡¼ ϝ»¡ÁÂrÀ¶È¼ÊÂr¼éÄ9¾¡À¶Æ²Âr¸ À²ú99¼YºÐ#¾¡µ,ÝÀ¶¸ ù
ÀI»¡¿uÈY¼Ê½Q¸Ã»¿uƲƶ¾¡È ¼YÀ¶ÄÇG÷6ƶ½¿¼ ¼»
r(tf ) = rT + h(tf )
)Ÿ ŽÍ gŸŽJ žhm f
1¤

ª

¼6»å¾½ºB÷Ÿ¼6»x»x¿uÀ¶¸¡¼µ
©» > ?½´ c ¥ a§

ÂrÁ½I½9¼3º6»ĝ÷G¸¡ÁÀ üÂr¸ ¼6¿u»xÈ »¡ÁÈ Ã9»6¼±µ Ä,¼6¸¡È ¼Ÿ¾¡¾x¿½¾¹÷G¼Ÿ¾¡¾¡¼ÂrÀ¶÷ ϝÁ¾¡ÁÈ À¶¼ {ĝÃ9À¶»MƲ¼3¾¡¸ ¿÷Ÿº3¼3Æý¿
»¡ÁƶÃr¾¡À¶Á½ {»¡Á½#¾
A
@

&

( ”frƒ0_]{g{†…A_c‚8qKˆap‰iK];. ”;•y]. ~
+7+ â grƒ0_]{g{¢Š‰l’!.rl_a_2){f_haléƒ*)Kh;ƒ<”‰h\•”_;l@.‰Šri>•Kléƒg/.9.‰”K_:)_]{g{_ƒ
+7+ l_éhal¢_f’2)‰ƒ*ã*•Klh7)éigfh{”K_r]0g{c‚Š‰g{”K’öhaléƒ*)‰ii*)riƒ{gK_f’:)y]‘f_;l
+7+ iz”K’éhäKFã _2) _N‹
´GÒ 
)9 0±4B%¢¡<#54B0M10H %ã'#‰,Ñü"0ª,¢™, ')%¢›H±4×v£}h0

ƒhKƒœ–
;‰hg“1)fhd;;‡*`iҒf_-åfmçæ/.rl8;2)
–
æ/
. l8;2) p:E
º ‹v9aè vnan<Ž7a» Žf~aŒa‡9a» Ž7aè Œfl‰x0‡f‡aŽ€–¸;K‡apK~9è7»f‡a‡a‡:ºal7º„–Õ`ri{p:ºrnK~„–
’f_fpKŒf~7º9» nz~9€ è –¸få m¿pon‹Baº ‡fŽfl‰xzw–

’2){:;;l*p …‡–ø]z ( ˆt–

+ 2d ã“f”K_•Klh7)¢_f’:)9éfl‰ƒ<_Kg‰]<’KlœbE)Kh_r]z_”;•flµn<vf‡nD!.!jœk
’;‡p‡c‹8Œ: è9º7èa9Ž èa‡a‡f‡a‡:e 6f7‡ º€¸ – S;‡p‡cB‹ º;‡: èfŽa‡@n èaŽa~:e 6f‡w–
;2)/.r‡¢p x{‡E‹8~fvnfnK‡f7Ž »7ºf~a~ex{‡n – ( h0”Kq;‡apf‡
–
+9+ d]aƒ<`‰g_;/g .]0l\Š‰g{”K’_f’;g:” SKl’öhl¢_;@l .‰Šri>•Kléƒ@g .7.‰”K:_ )_r]0g{•fléig’f_;l
+9+ m”‰O l S ( pafKŽ€@b êz8l S;lf_y2i êj>l_` ( p^n<Žf‡a‡a‡E‹
;‰hg1“ )fh\_ƒœ–_ƒ\p x0Ž–` ( pK‡„–
[f`r]halÒ` ( ¶n<Ža‡a‡f‡
;‰hg1“ )KhÒ_ƒœ–_ƒ\p¿_5ƒ 6KŽ
qr]‘^]<_¿p†…’;‡­ – S;‡¸ – ;:)@.r‡„– ( h{”Kq;‡*ˆž–
gŠf_r]{gi>pöga•fl‰il_t9b K-8l SKl{K_yëi Ka=‚ <a*l S;l{f_yiKj–
…A_E‚8qKˆpga•Klrnan<~¼Eb <;i<syi0_f•yì] .~
‚2’ ){9 ;;l
‚q]zr]z_c‚-g{Šf_r]0g{rifj–
` ( paqEb=hl{9 ;f_`Eb-_j‚znjaxz’f_–
lK•
)ap_ƒKxKn<‡€–“Kpa_ƒu–` ( .p` ( –
[f`r]haO l )“rib8` ( .!xKnzŽf‡a‡a‡yj{Zyn
;‰hg1“ )KhÒ_ƒœ–_ƒ{:p )t–
qr]‘^]<_¿p†…’;‡­ – S;‡¸ – ;:)@.r‡„– ( h{”Kq;‡*ˆž–
gŠf_r]{gi>pöga•fl‰il_t9b K-8l SKl{K_yëi Ka=‚ <a*l S;l{f_yi!7‚ KCN;lf!h 4KgKh Ka‚znzl‰x{Œ‰j–
…A_E‚8qKˆpga•Klrnan<~¼Eb <;i<syi0_f•yì] .~
‚2’ ){9 ;;l
‚q]zr]z_c‚-g{Šf_r]0g{rifj–
` ( )apaqEbGhl{: ;a_`cb8_j‚‘njax<’a_E–
;‰hg1“ )KhÒ_ƒœ–_ƒ{p“N–
qr]‘^]<_¿p†…’;‡­ – S;‡¸ – ;:)@.r‡„– ( h{”Kq;‡*ˆž–
gŠf_r]{gi>pöga•fl‰il_t9b K-8l SKl{K_yëi Ka=‚ <a*l S;l{f_yi!7‚ KCN;lf!h 4KgKh Ka‚znzl‰x{Œ‰j–
…A_E‚8qKˆpga•Klrnan<~¼Eb <;i<syi0_f•yì] .~
‚2’ ){9 ;;l
‚q]zr]z_c‚-g{Šf_r]0g{rifj–
` ( “;paqEbGhl{: ;a_`cb8_j‚‘njax<’a_E–
;‰hg1“ )KhÒ_ƒœ–_ƒ{ptEb )86“^!j 0v„–
qr]‘^]<_¿p†…’;‡­ – S;‡¸ – ;:)@.r‡„– ( h{”Kq;‡*ˆž–
gŠf_r]{gi>pöga•fl‰il_t9b K-8l SKl{K_yëi Ka=‚ <a*l S;l{f_yi!7‚ KCN;lf!h 4KgKh Ka‚znzl‰x{Œ‰j–
…A_E‚8qKˆpga•Klrnan<~¼Eb <;i<syi0_f•yì] .~
‚2’ ){9 ;;l
‚q]zr]z_c‚-g{Šf_r]0g{rifj–
` ( .paqEbGhl{: ;a_`cb8_j‚‘njax<’a_–
] ( b8` ( )yxKn<Ža‡a‡f‡‰j|b` ( .!xKnzŽf‡a‡a‡‰*j ¶pf‡
“;pt=b )76“r!j 0av
lKhKie l )aptEb )76“r*j 0v
lK•
¡z ;H±4/h#i%"10ª,Ñ)#Ž%"-*ig"!$0ª#i0*>/10‰'Õ ¼/%ä)"™%"B1%O*fy/10ª)#&% ´GÒQ´
l{;•
+7+9+9+9+7+9+7+7+9+7+7+ NKl‰i<”yh{_2)_yi +9+9+9+9+7+7+9+7+7+9+7+7+9+7+7+7+9+7+7+9+7+7+7+9+7+7+9+7+7+7+9+7+7+9+7+7+7+9+
+ _ƒ>Š‰g”K’öhl¢Šf’;g“yhl@ . li*)riƒ{gK_f’:)y]‘f_;lk_ƒ{pKvKv +
+ b‰í ]0l*Š2‰) ifi*)*;; l*•Klµx;nî)e^6 nj +
+7+9+9+9+7+9+7+7+9+7+7+9+7+7+7+9+7+7+9+7+7+7+9+7+7+9+7+7+9+7+7+7+9+7+7+9+7+7+7+9+7+7+9+7+7+7+9+7+7+9+7+7+7+9+7+7+9+7+7+7+9+

;;hag“1)fh\_ƒœ–_ƒ\pövKv–
q]z^]<_p …’K‡w–­;S ‡–¸;:)@.r‡„– ( h{”Kq;‡*ˆž–
g{ŠK_r]{g{ri>pög•Kl‰il_Eb9-K l8KS l{f_iëaK ‚=<al*SKlf_yi!‚7KCN;lfh!4KgKhKa‚znzl‰x0Œyj–
…%_c‚8qKˆ¢pöga•Klnfn<~¼b=‰< i<syi0_f•y]r. ~
‚’2{) 9K; lt‚q]zr]z_c‚-g{Šf_r]0g{rifj–
•y]ai<Šcb‰…*KF)fh_]z_a”K•fl ( ]z1)KhlkeKa”*.rv‰i<_f’tb8qEbGhl{:;a_`cb8_j‚znjax<’a_jïKk.K-ˆyj
•y]ai<Šcb‰*… KCS]<_Kl;ifi{l ( ]z1)fhalkeKՏf”*.rv‰i<_a’Eb8qtb=hl{9;f_`Eb-_j‚-vyjajïKk.ð0KiÆK-ˆj
•y]ai<Šcb‰*… KC;:)@.7.
) ( ]z1)Kh„keKՏf”*.rv‰i<_a’Eb8qtb=hl{:;a_`Eb-_j‚4~‰j!00Š^]|;n@»a‡‰jïK¨•Kl8;ñK-ˆj
•y]ai<Šcb‰*… K ( h{”fq¢_;g2_ )Kh„e k KՏf*” .rv;i0_a’tb-qtbGhal{9 ;f_`Eb8_rj‚rjaï
j K€GðòëK-ˆj
( g’ ]0prnk-hal{9 ;f_`Eb8_rj
;;lala7p ;Eb8qtb‘]‚‘njfj –¨•flriK]z_;l¼b]aj0p’`‰g¼b8qEb]‚‘njaj –
5ƒ Dtb‘]fj0p‰ƒ{gfl ( 3!DEb8qtb‘]‚-v‰jfj–
ƒ{•
b‘]fj07p ådif] .;Šyhl¼b-qtb]‚4v‰jajo–2ƒh¼b‘]aj07p å9ó‰if] .‰Š‰hl
b8qtb]‚-v‰jfj –
l{;•
( h{”K1q 3{_a`;l!’ .]<m”;l*- p åfmc‹G|fi0ma’a_tb4•fl{iK]z_Kl
b;kGjfj!‹4|b-qtb;k‚-v‰jaj¼‹4}{~„–
Š‰hag_Eb8_c‚ ( h{”f2q 3_`;l!’ .]<m”;l‰j
`;gKh•¿gî–Š‰hag_Eb8_cF‚ º@n ºa~a‡a‡t7‚ K’;l“• K1j
_]<_‰hal¼:b K â h{”fq¢_a`‰l!’ .]<m”;äl K1j
( @] ;a”K’Kl
iz”f“fŠyhg_tb4~rnanjo–ÕŠyhag_tb-_E‚qEb;k‚znjaxz’f_j –V_r]<_;hal
9b KCQ‰h{_]z_a”K•f“l K1j –
iz”f“fŠyhg_tb4~rnzv‰jo–ÕŠyhag_tb-_E‚qEb;k‚4v‰jaj –V_r]<_‰hl
9b KCôr]z_Kl‰iai{äl Kj –
iz”f“fŠyhg_tb4~rnz~‰jo–ÕŠyhag_tb-_E‚qEb;k‚4~‰jaj –V_r]<_‰hl
9b KCQa9 ;;hal*•KO l SKgKäh Kj –
+ xfxfxfxaxfxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxfx

( ”frƒ0_]{g{†j… S2)Kh{”;l
‚]i<_;l5’ .]z2 )fh
‚8•y]z’;l;ƒ<_r]0g{;ˆapf*l S;l{f_ib8_E‚8qj
;;hag1“ )fd h ;;‡*`e i æ´.r8l ;2)\’f- _ åfmE–
+7+ Qa’f’;l _ )eSr]<_Kl‰ifi{l\f;ŽgY ” )Kh_r]<_”K•Klµn<‡f‡a‡f‡€b4l *ƒ );i\ñ• K=);ƒfƒK]<•flf_N‹a‹f‹Gjuk
S:)Kh{”‰l*pwb-qEb4vyjfxza;Ž‰j*|œb-qtb<njfxz’a_x;nz‡a‡f‡a‡‰j –
]i0_;l5’ .!]‘2 )Khprn^–
•y]<’;l‰ƒ<_r]0g{;pf‡
–
+ xfxfxfxaxfxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxfx

( ”frƒ0_]{g{¿7• AK•a_¿pµi0si0_K•y] .r~¼b8_cC‚ AE‚-8l SKl{K_yifj

+-, si02_ õ/.löifì] .‰Šyh;] ( 5] 㢕fl7h )*1 )8S;l_a_Kll{’cB‚ ScB‚ ;:)@.7.
)œb4•ì] . e ~ 6 ( h{”fqrj
 ´GÒ# 
)9 0±4B%¢¡<#54B0M10H %ã'#‰,Ñü"0ª,¢™, ')%¢›H±4×v£}h0

;‰hg“1)fheæ/.l8;2)d;;‡*`riҒf_-åfmw–
’Kp8EA b<njo–­KS p7EA bGv‰j –¸;2)@y. p7EA b4~‰jo–
•7fA •a_KpN…jyS |aiK]‘EbB;2)/. j
x@E; b-’rj|aiK]‘EbF;:)/!. jaxƒ{gfl ( 3*tD bBSja|<’`‰g¼b8’ja|bBSrj}{v
ƒg‰ibF;:)/!. j|b‘x/t; b-’j!0!S:68S20 ’j@f6 v‰|*æ´r. l*;:)8y6 ƒ{gal ( 3!D ŠcbBSja|<’`‰g¼b8’ja|@Sy|<”Eb8_c‚’E‚CSc‚C;:)@.j
få my|fi{m’a_Eb8’`‰g¼b8’rjaj|@S }{~ˆ–
+ ax xfxfxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfx
( ”arƒ0_]{g{µƒgK_f’Kgfhalp”cb8_E‚’c‚CSE‚B;:)/.j
+ åKgK_f:’ öfhalҊ‰g”f’öhal*ŠK’;g“y8h õ/.rl*i ){riƒgK_f:’ )‰]zf_Klk2x;nøŠf”^]M i 6^n‹
;‰hg1“ )fh\_ƒœ–
] ( 2_ ¶_ƒ
ƒg{K_f’;gfhl*p x;n –
lKhKilöƒgK_a’;gfhl¢p no–
+ xaxfxfxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfx

( ”arƒ0_]{g{öhag‰ƒ{•Kl{iK]z_Kl*p¿’a`‰g
b8’rj

;‰hg1“ )fhÒ`riҒa_ž–
hag;ƒ{•Kl{rif]z_;l*p n‹8vfvfŽ;8| í´.
)_a`f5’ .ðHlqcŠ I!bx;@n 00`i
‹4|b-’xz’a_rjaj –
+ xaxfxfxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfx

( ”arƒ0_]{g{e  ;;la7p ;Eb8’j

;‰hg1“ )fd h ;;‡–
;;le p ;;‡cF‹ 0{’‹4}{v„–
+ xaxfxfxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfx

( ”arƒ0_]{g{e  Döpµƒgfl ( 3!D„Fb Srj

Dpö‡c‹Ž‰|‰n<ŽE‹‡aŽ‰î | åadiK] .‰Š‰hl
Bb Sd j 08ºrn<9Œ èE‹8Œa‡av€–
+ xaxfxfxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfx

( ”arƒ0_]{g{e  DaŠöp ƒgal ( 3*DŠFb Srj

DaŠöp‡c‹8Ž‰|;n<ŽE‹‡fŽ;î | å9óyiKì] .;Š‰hal¼Bb SrMj 07ºn<9Œ èc‹Œa‡av„–
+ xaxfxfxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfx
 ¡z ;H±4/h#i%"10ª,Ñ)#Ž%"-*ig"!$0ª#i0*>/10‰'Õ ¼/%ä)"™%"B1%O*fy/10ª)#&% ´GÒ#Ë
( ”frƒ0_]{g{µƒ{•fp9åadyif]ì.;Š‰hal¼bBSj
] ( SéZ¿~f‡a‡f‡
ƒ{•apK‡c‹87Ž »aŽ„–
lfh;ily] ( S‰Zyn<‡f‡f‡
ƒ{•¿p‡c‹89‡ ºf8Ž 6rnC‹ ºalyxzy@| Sw–
lfh;ilöƒ{•fp¿‡c‹8v;Ž€–
l{;•
+ xfxfxfxaxfxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxfx

( ”frƒ0_]{g{µƒh9p å9ó‰ifì] .;Š‰hal¼Bb Sj

] ( SéZ¿~f‡a‡f‡
ƒhpK‡c‹8ŽaŽ€–
lfh;ilöƒh¢pö‡E‹@n ºf~a7v 6rn‹8vaŽaŒalyxzy5| S–
l{;•

¼ŸÐ ¾Ã9¼±½II÷ŸÕ ¼B¼6¼Ÿ»€»0¾¡¾Z¾¡¸x¼ÔÂrº6»¡»€Áݾx½9¸xÆ}÷(¾¿u¿{¾¡Ä9¾º6¿»=ü»À¶Á¼MÅr¿½¾¡Â¼P¼6¿½#Ä,ÄrÃ9¾¡¼6»¹º6¸¡¼È »åÁ¿u¼G½¾fÃ|¾0Ä9ĝ¾x¿¸x¸x»f¿Á÷ŸÂrŝºB¼Pƶ»0ÇG¸xÈ »å¼6Ã9»¡¼¸MÄ,µ ¼6ƲI¼B÷Ÿ»=¿¾¡¼Gú9ĝ¸Iü¸¡ÆýÃ9Àý¿»¡¸¡¼(÷Ÿ¼BÁ» ¼G½#½m¾¡µ ¸ Z÷Ÿ¿uÁ¼GÀ¶È½¾ ¾xÄrm¼P¾¡µ µ»å¼YÃ9Âr¸IZ¼Yƶ½¼ ÷G9»å¼Ÿ¼3þ¡¾¡Ê¸x¼Y¼G¾¡½9÷GÏ9ÂÁ¼G½#¸x÷G¾¡È Á¸ È ¿uÀýÐ#À¶Är½ݾx¾¡¼ ¼¼
A  J [ $J ‘
 « >

»åݸÆ?Õ ºŸ¾ ¿{¾¼6»å¾ÂrÁ½9÷

À¶½9ÂrÀý»åÄ,¼6½9»¡¿ŝƶ¼ A

x 10
4 Altitude
15

10

0
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600
Vitesse
8000

6000

4000

2000

0
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600
Angle de vol
0.4

0.2

−0.2

−0.4

rµ ±ÁmÁ¸ ÂrÁ½½ºG¼B»ÔÂeÕ ºŸ¾ ¿{¾Ä,Áݸƶ¼Êĝ¸xÁÅ9ƲÇ6È ¼(»x¿u½9»÷ŸÁ½¾x¸x¿À²½#¾¡¼µ

0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600

ùhúÄû+ü J [ Ë 
 ´GÒÒ 
)9 0±4B%¢¡<#54B0M10H %ã'#‰,Ñü"0ª,¢™, ')% ¢›H±4×v£}h0
5 Flux thermique (W/m )
2 Angle de gite (rad)
x 10
15
1

0.8

0.6

0.4
10

0.2

−0.2

5
−0.4

−0.6

−0.8

−1

mµ fƶà ¾xϝ¼G¸xÈ À¶Ð#ݼ r¼G¾¿u½üƲ¼(Âr¼Êü ¶¾x¼ ÷ŸÁ½#¾¡¸xþƶ¼ Ÿµ

0
0 500 1000 1500 200 400 600 800 1000 1200 1400

ùhúÄû5ü J Ë D >  ?Ç ¥ a§

 P®| =¢{”9ó0­ m¯p®U– œ ®m©|©”,˜@•6¢D–9—C˜@•B®™B¨f¢V­å°²õ#•6–•

{|

Ʋ¼(¸¡ºBZ»å½(Ã9Æ}¾¡¾ À¶¿{¼G¾½#¾=»åÃ9ÈÀ u¿u¿uÀ¶½½¾¾x¼G½9¿Á½À¶¸¾0÷Ÿ²´BÁË È .ĝ´G¾¡Ò ¼±Wµ ¼PÆý¿÷ŸÁ½¾¡¸ ¿uÀ¶½¾x¼P»¡Ã¸fƶ¼ 9à ʾ¡Ï¼6¸¡È ÀýÐÃ9¼µ Z½Y¿ÂrÈ ¼Ÿ¾
‘
k ¥ I» > ½Ä§
 « c ?‘

] Ê¢{”9 P”Q™B—C•6—C”,˜ëš Ê %$ Há G" )$ )& #Ÿ0D1$ ã 1'ß" r ;'

i· 6
 þXÍÏkŸ Ÿ > Ÿ tŸ :Î
· 6 · ™Í-Î Í Ÿ ZÎ3ý ŸEý:Òvδ tÍ?ÏkŸ
ã M$ GU1 T' 1' 1' 9" ‰' +‰D ß 1'
U %$ 0$-"1'
" ‰'D4" .4'½§
:ýþ :δ¶Î :Ÿ
Ÿ gÍÎ Ÿ¹Í Lýþ
 $ÍþgÎ"ÏkŸ :ýþ ¶Î´{ýþ Ž¶þ ¶Î;{Í?ÏkŸEŸZÎ
>Î; >þ 
Í 0$-"N.G$
ýþ Î; Ÿ :ý Ÿ ¶@$ M" 0$=$ 1'  ÀB  ): $=& ¶U ®& ‘ )& ½  T'
;Ògýþ Íþ Î >þ~& ¹Î gŸ H gŸ ŽÍ
 ŽÍÏ Ò >
u = −1 u = +1
ž
½ ½

G÷ ¿u±Æý÷ŸÁƲÃ9ȼÊƲ¼6¾¡È ¸3¼6ȼ
½mÝÄ,ÄQÈ Á»Ã9º6Âr¸Ô¸¡¼ ÀýƶÐ#¼
÷ŸÃÁĝ¼GÈ È¸xÁÈY¼6Å9½ÃrƲÇ6¾ ¾ È ¿{¾x¼ÊÀ²Á»¡½ ¿½9»3÷ŸÂrÁ¼ ½#¾¡¸ ¿uÀ¶½¾x¼ mÁ½U¿ x¾ ¸¡ÁÀ¶»±¾¡¼6È Ä9»Âr¼Ê÷ŸÁÈ ÈYÃr¾x¿u¾¡À¶Á½
u = +1


¤ 

Ë
Ë
ƲÄ,¼¼G¾x¸x¼GÈ È ¼GÄ9¾å¾ »±¿uÂr½¼Z¾Ý÷GÁ½ È 9ÈYà Ãr¾x¾x¿uϝ¾¡¼GÀ¶Á¸x½È À¶Ð#ÝÂr¼(¼ È¿ rÀ¶È ¿Æ Á B¼ »€¾±ÆÖÕ ¼ mÄ9¸¡¼6»x»¡À²Á½Ârà ÷ŸÁ½#¾¡¸xþƶ¼
t1
t2
−1 +1
+1 us
¤
¤
¦
us


Ë Æ²¼Ê¾¡¼6È ÄQ»Âr¼ ÷ŸÁÈ ÈYÃr¾ ¿{¾xÀ²Á½ Âr¼

E« >
t3

¤
us +1
;
µ
¡¾ò ϝ–9¼6¸¡­C©È ¨=Àý­VÐ#ݧ=¼Ê¨ È©¿ ”,rÀ¶˜@È•G¢{¿u¬,Æ m­C®`Á½S—C™BÂr”Áž=À²¾÷=¨ ¿ ÁÀ²¸ .¼ƲÁ½üµ ·MÂe¿uÕ Ã¸½Ârº6¿u¸¡¸ À ÷ {¿uô¾¡¸xÀ¶ÁÁ½#½ ¾¡rÀ¶ÇGÁ¸x½U¼SÁ¸xŝ¼6¾¡»åÀ¶¾x¼G¿u½½#¾ ¾ 9Ã
 ´
™_


us
A
ϕ = ϕmax
~
œ i
¼¤O« >

1 v 3g0
ϕ̇ = ϕ(− sin γ − 2 sin γ − 3kρv),
2 hs r v

¶ÀÁ »¡Á Ʋ9¼B»fà ÷ŸÁrr¼ ÁV½S÷ŸÂrÀ¶¼GÁ½À}¾¾ » ¿ Á¼GÀ²¸ ¾ »¡Á½¾=÷6¿uÆý÷ŸÃÆ¶º6» Æ?Õ ¿uÀýÂr¼±Âr¼ Gµ .¼PƶÁ½üZÂr¼PÆÖÕ ¿u¸ ÷ ô¸¡Á½¾xÀ²Ç6¸¡¼
ϕ̈ = A + Bu,

¦ Z= ™¤ )Ì.Í:ÒvÏkŸ ?A ±
A B
?´« >y a

ϕ(t) = ϕmax , ϕ̇(t) = ϕ̈(t) = 0,

ÂeÕ Á UÆÖÕ Á½SÂrº6ÂrÃ9À}¾
¦
A(t)
us (t) = − .
B(t)
 ¡z ;H±4/h#i%"10ª,Ñ)#Ž%"-*ig"!$0ª#i0*>/10‰'Õ ¼/%ä)"™%"B1%O*fy/10ª)#&% ´GÒmØ
¹Õ ¼ rĝ¸x¼6»x»åÀ¶Á½;ÁÅr¾x¼G½#Ã9¼ÊÄ,ÁÃ9¸
A Z
us (t)
¼6»å¾

us = g0 r2 v 2 + 7kρv 4 r4 sinγ − r 3 v 4 cos2 γ − 2Ωr 4 v 3 cos γ − 18g0 hs rv 2 cos2 γ

− 6g02 hs + 12g02 hs cos2 γ + 12g0 hsrv 2 − 12Ωg0 hs r2 v cos γ + 6k 2 hs ρ2 r4 v 4

ƶи ¿ Ã91¼±Ä9& Ï9÷Ÿ0¼Ô¿$-»¡÷ŸU¼ÊÁ ½#À¶»¡¾¡Á m¸xþµ 9ÒQƶ¼Ãµ Ò eµ .¼6¼B»å»I¾f»åŝÀ¶ÈYÀ¶¼GݽéÆý¿{¿¾¡ÂrÀ¶È Á½QÀý»¡» »¡À¶ÅƲ¼¼G½9À²¸I½ÁÃQ».ºG¸xÄ,À}ú9¼G¸¡¼PÈ Æý¿¼G¾å÷Ÿ¾xÁ¸¡½#Á¾¡½¸ ¾f¿uÂrÀ¶½¼ ¾x¼ º6¸¡À²ú9¼G¸ B<ÄQ' ¼6½9$ ¿{½$ ¾
/(k 0 r2 v 2 ρ(r2 v 2 + 6g0 hs ) cos γ).
)Ÿ ŽÍ gŸ)J Xž&A i¤B   +Í Ògý ÎºŸ {ý 
 {ž ŸfžX
u |us | 6 1
?´« > s

½Æ?Õ À²Á—?Ç6¯ Är¸¡¾x¼ ¨fÀ¶Á»¡­C½Y–rݕBÀ uá—C”Q¿uŸ½˜=¾x™(¼µ+˜e'1Z¨=á ¯pW½µ À²õ#Z½#¢D¾¡½U— ÇGeü÷6¨=¸¡¿u¼é®#Æý÷Ÿ™ Ʋݼ ƶ¼
» .r¿¼»€Æ²Á¾x¾xÇG¸x¼GÈ» È ¼ Ä9»ÔÄ9mÂr¿µ ¼
Ò9¸3´ ÷ŸÂrÁÀý÷ȀÃ9ϝÈY»¡ÁuÐ#¾xÃrÃ.Á¾ È Õ ¿{;¾xÀ²¼ÊÀ²÷ŸÁ¼ Âr½ ¼Ð#ÝC¿¼ ¼6Ÿ»åÁ¾Ô½ ÷6¿uÆý÷Ÿ¿ ݀Ã9ƶ¼GºZ»€½¾xÂr¼GÃr¼¸ ¾xÆýÀ²¿ ƶÀý»¡È¿½»¡¿ ¿ ¾
‡
k i‘
;9 A
 ¥J
§± ¤
t1
ϕ̇ = 0 ¥


{¿uƶ¼GfÃ9¿;¸3ÈÅ,Á¿ Ã9r÷GÀ¶Æ²È ¼¿Ârƶ¼¼ÂrÀý÷xϝÁ¾¡¼6Á½SÈ ÷GÀ¶¼¼

.¾¡Ð#¼6ÈÃ.Õ Ä9À²Æ »ô¿ÂeÃrÕ ¿u¾(¸x¸À¶½9G¾6»¡µºG¸x¼G¸ ;Æý¿ ôÁ½Q÷W¾¡À¶ÁO½ øŸ»¡À¶ÈYÃ9ÂrÀ¶È Ë9µ È¿øéÂrÃ
Ÿ
ŸþgÎ :§ ‘

ϕmax
t1
µ
¨
à ~¤ 
ϕ
¤

Ä9¿u¸ ¿uü¸x¿uĝϝ¼ZÄ9¸¡ºB÷Ÿº6Âr¼6½¾ r¼B»€¾ƶ¿»åÝÀ {¿½¾¡¼µ

A
a


œ
 I¤ ¼

;;hag1“ )fh\_n –_np x{Ž– ( h{”KqfpK‡€–

[a`^]hal ( h{”Kq1¶8ºrn/ºa~a‡f‡
;‰hg“1)KhÒ_n^–Õ_np¿_^n/6KŽ
qr]‘^]<_¿p†…’;‡–­S;‡–¸;2)/.r‡„– ( h0”Kq;‡*ˆž–
gŠf_r]{gi>pöga•fl‰il_t9b K-8l SKl{K_yëi Ka‚=<al*S;l{f_ifj–
…A_E‚8qKˆpga•Klrnfnz~¼Eb <;i<syi0_f•yì] .~
‚2’ ){9;;l
‚qr]‘r]z_c‚-g{ŠK_]0g{rifj–
( h0”KqK9p åam‰|fi0m’a_Eb8’`‰g¼b8qtbGl{K•E‚‘njajfj|<qEb4l{;•t‚-v‰ja}{~€–
l{;•
)pa_nxKn<‡€–“Kpa_n – ( h0”K!q .yp ( h0”Kq–
[a`^]haO l )“rib ( h{”f5q .!x º/n ºf~a‡a‡‰jZŽa‡
;‰hg1“ )KhÒ_n^–Õ_nz:p )
–
qr]‘^]<_¿p†…’;‡­ – S;‡¸ – ;2)/.r‡„– ( h0”Kq;‡*ˆž–
gŠf_r]{gi>pöga•fl‰il_t9b K-8l SKl{K_yëi Ka=‚ <a*l S;l{f_i7‚ KCN;lf!h 4;gfh Ka‚znzl‰x{Œ‰j–
…A_E‚8qKˆpga•Klrnfnz~¼Eb <;i<syi0_f•yì] .~
‚2’ ){9 ;;l
‚qr]‘r]z_c‚-g{ŠK_]0g{rifj–
( h0”K2q )a7p åamy|ai0m’f_tb8’a`;g¼b8qEb4l{;•t‚‘njfjaj|0qtb4lK•t‚-vyj}{~„–

;‰hg1“ )KhÒ_n^–Õ_nzp“c–
qr]‘^]<_¿p†…’;‡­ – S;‡¸ – ;2)/.r‡„– ( h0”Kq;‡*ˆž–
gŠf_r]{gi>pöga•fl‰il_t9b K-8l SKl{K_yëi Ka=‚ <a*l S;l{f_i7‚ KCN;lf!h 4;gfh Ka‚znzl‰x{Œ‰j–
…A_E‚8qKˆpga•Klrnfnz~¼Eb <;i<syi0_f•yì] .~
‚2’ ){9 ;;l
‚qr]‘r]z_c‚-g{ŠK_]0g{rifj–
( h0”Kqa“;7p åamy|ai0m’f_tb8’a`;g¼b8qEb4l{;•t‚‘njfjaj|0qtb4lK•t‚-vyj}{~„–

;‰hg1“ )KhÒ_n^–Õ_nzpt=b )76“r*j 0v€–

qr]‘^]<_¿p†…’;‡­ – S;‡¸ – ;2)/.r‡„– ( h0”Kq;‡*ˆž–
gŠf_r]{gi>pöga•fl‰il_t9b K-8l SKl{K_yëi Ka=‚ <a*l S;l{f_i7‚ KCN;lf!h 4;gfh Ka‚znzl‰x{Œ‰j–
…A_E‚8qKˆpga•Klrnfnz~¼Eb <;i<syi0_f•yì] .~
‚2’ ){9 ;;l
‚qr]‘r]z_c‚-g{ŠK_]0g{rifj–
( h0”K!q .7p åamy|ai0m’f_tb8’a`;g¼b8qEb4l{;•t‚‘njfjaj|0qtb4lK•t‚-vyj}{~„–
´GÒ C 
)9 0±4B%¢¡<#54B0M10H %ã'#‰,Ñü"0ª,¢™, ')% ¢›H±4×v£}h0
] ( b ( h{”Kq:)yx5ºn@ºa~a‡f‡‰j|b ( h0”Kq5.x5ºrn/ºa~f‡a‡‰j!¶pf‡
“;ptb=)76“rj!0av
lKhKile)aptbE)76“rj*0v
lK•
lK•
·M¿u¸¿À²Æ¶Æ²¼6ݸ » rƶ¿ ôÁ½9÷W¾xÀ²Á½
Ÿ +'(ÂrÁÀ²¾BµG¾¡¸x¼ÊÈ ÁrÂrÀ²ú9ºG¼(¿À²½Q»åÀÖµ
 H ‚Ÿ
ŸþgÎ
( ”arƒ0_]{g{†…jS2)Kh{”;l
‚]i<_;l’5.]z2)fh
‚8•y]z’;l;ƒ<_r]0g{Kˆfpfl*S;l{f_yib8_E‚8qj
;‰hg“1)fhd;;‡*`iOæ/.rl8;2)\’f_-åfmE–
+9+ Qa’f’;l_ )¿•Kl’]@S;lal¼b ( h0”fqrj<pf‡wk
S2)fh{”‰l*p x;n50v‰|0qtb4vyj!00`ria|aif]zEb8qEb4~‰jajfx09~ 0qtb4v‰*j 0{qtb<nj}{v‰@| ;K‡‰|aif]zEb8qtbG~‰jajfx!‹a‹f‹
~‰|0qEbGv‰j|fƒ{gal ( 3!Dtb-qtb4vyjaj|<’a`;g¼b-qtbznjfj –
]ai<_;l’5.!]‘2)Khprnr–
•]z’;l‰ƒ<_r]0g{;pf‡
–
Z½µ ÂrºŸ¾x¼G¸xÈ À²½¼ ¿uÀ¶½9»åÀf½mÃÈ ºG¸¡ÀýÐ#ݼGÈ ¼6½¾
Ʋ¼YÄ9¸¡¼6È À¶¼G¸¾¡¼6È Ä9»Z¼é÷ŸÁÈ ÈYÃr¾x¿u¾¡À¶Á½
‘
t1 =

Èmµ¶¼6´ ½é.¾é¼Ÿ¼ ¾¿¾x½9r¼G¿uÈ µ²´ƶÁÄ9´üµ»

ÝÂr¼¼éµ =»¡ÁÀ²½9¸¡¾¡¿À¶Æ²¼Y¼6È Âr¼Y¼G½Æý¾¿VIĝÁÏ9½¿»å¿u¼Y¸x¸xÀ¶À »¡Á ¼9¿uà à S¼6¸x»åº6¾
»¡ÃÂrƲºŸ¾x¾x¿u¼G¾x¸x»(È ¸¡À²¼6½Äº ¸¡ºBÂr»å¼Y¼6½È¾¡ºB¿u»(½À¶»åÇGÃ9¸x¸ ¼YƲ÷G¼BÁ»ÊÈ ú9ĝüƶÝǟ¸x¾¡¼6¼ »
153.5
A ?´« > 
iD a k >
J f ¨J

x 10
4 Altitude
15

10

0
0 200 400 600 800 1000 1200 1400
Vitesse
8000

6000

4000

2000

0
0 200 400 600 800 1000 1200 1400
Angle de vol
0.4

0.2

−0.2

−0.4

mµ¶´ ±ÁmÁ¸xÁ½½º6¼6»ÔÂ.Õ ºG¾x¿{¾Ä,ÁÃ9¸Ʋ¼(ĝ¸¡ÁŝƶÇGÈ ¼(¿ ¼B÷

÷GÁ½¾x¸x¿À²½#¾¡¼B»Gµ
0 200 400 600 800 1000 1200 1400

ùhúÄû5ü J f Ë  a

Ʋ¼B»÷ŸZÁ½½9Âr¿ À²¾¡ÂrÀ¶ÁÁ½9½9»÷¿¿uÃÀ¶½9»¡À9ƶÀ¶ÂrÈ ºGÀ²¾¡¾x¼G¼6¸x»È »¡À²Á½9ݺÏ9½m¿ÝÀ}¾xÈ ºG¼6ºG»¸xrÀ¶Ð#¼ŸÃ¾¼6¸¡È ¼B»å¼GÄ,½¼B¾P÷WÃ9¾x¿½½¼¾¾¡¸Æ¶¼6¿ »€¼6÷G÷WÁ¾x½#Á¾¡À¶¸x¸ ¼3¿uÀ¶Á½Är¾¡¼B¾xÀ²»3È»¡¿ÝƲ¸¼ ÆÖÕ ºGºG¾x¸x¿uÀ}úQ¾6µ¿½¾
‘  /

÷G»å¸ Á¿1½» & ¾Pf0Ä9Ʋ$-¿¼BU»¹»é ¸¡÷Ÿ¼BÁ»åm½#Ä,µ ¾¡Ò9¼6¸ ÷ŸµÌ¿uØ ¾¡À¶Zº6½¼6¾x·=» ¼6uÁ»Y¼ŸÃ9»å¾±¸ Ã9À¶¸YÆ²Æ ¼Cƶ¿¼ È ÃrC¾±Ár¿Âr¼G÷WÇ6½ ¾xƲ¼Gm¼ÝÀý»x¸½¿uÁüÂr½ ¼6¼;¸M»¡÷ ÝÀ¶Ï9È ½¿u¼Ä9¸xüƲĝÀ²¼ú9Ï9º¿¼G»å¾ ¼6¼½»¡ÀýÝ»åÂrÁ¸YÀ²7È Æý¿¿|÷G¼6÷Ÿ½9ĝº6»å¸xƲÀ¶º6¼6Á¸x»x½ ¿{»¡À²¾¡ÁÀ¶Á½.½ ÷G ¼½mÁ½9½.¸x¿uÕȼBÈ »€¿u¾YÀýƶÐ#¼ Ä9Ý¿¼V»(Á½Æ²À²¼¼¸
> f
)Ÿ ŽÍ gŸÅJ gž ‚Cg
¼ ¹ >

» > ²´BË .´GÒ Wµ ½Ä§

f c 
 ¥
 ¡z ;H±4/h#i%"10ª,Ñ)#Ž%"-*ig"!$0ª#i0*>/10‰'Õ ¼/%ä)"™%"B1%O*fy/10ª)#&% ´GÒ>J

5 Flux thermique (W/m )

2 Angle de gite (rad)
x 10
8
1

7 0.8

0.6
6

0.4

5
0.2

4 0

−0.2
3
−0.4

2
−0.6

−0.8
1

−1

rµ²´´ =ƶà ¾xϝ¼G¸xÈ À¶Ð#ݼ(¼Ÿ¾÷ŸÁ½¾¡¸xþƶ¼ µ

0
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 200 400 600 800 1000 1200

ùhúÄû+ü J Ë D > u(t)

ž °V°+Ø å Ýræ

´Zãåà¡ãåê#æ=Ýrã€ÛPÜ æ ÝmÛ Þ èá«àåæëÝrޝæúù#á ,ÝrÛPãåޝá\ÜÛPä ãåÜæMàåá P +P &Q

€Âe¼6Õ ÷Wº ¾xZÁ¼GÀ¶½#½ ¸¡¾¡¼ÊÝ»å¼÷G¼6ÁƲĝƶ½9¼6¸¡»å»±Á¾¡Ä,¸xÄ,ÝÁ¼GÀ²»¡¸¡¾¡¼¾¡¼ÊÃ9ȝ¸¡Å9¿¿u¿u½9À¶½¾¡»ÔÀ¶¾xÁ¼Gƶ¼

½9½9» ¿Ä9½¿¾Ô¸xÝ¿Âr¼6ü¼Z»Ô¸x¿u»å¿u¾xĝà ¿Ï9ŝ¼À¶¼GƲĝÀý¸x»å¸¡¸x¼6¼6º6¸PÝ÷ŸºBƲ¸ ¼ZÂr»¹¼G» Âr½#r¼Z¾»€¾xÈ ÇGÂrÈ Ár¼ Âr¼CÇ6¿ »¡Æ²G¼BÀ¶ÈÁ» #½ ĝ¿ƶéà À²ú9ĝºZ¸xÄ,¼G¿u¼6½9ݸåÂr¾¡¾xÁ¸xݼ
Ã9¸xÅ9¸±¼G¿{½UÂr¾x¼À²÷GÁÁÆý½9¿ÊÈ »P¾¡Är¸¿{¾x¿ ¾ ¼

‘ 
¨
à E¤ f


Èĝ¸¡Á#ºB»å÷ŸÄ9ºBϝÂrºG¼G¸xÈ À¶Ð#È Ã¼G¼B½» ¾

B¼ŸÂ9¾x¿u÷½9µD·=»ZÁ÷ŸÃ9¼Ÿ¾Z¸0÷ŸÁ¼Gà Æým¿ ¸x6¿Áü½ ¼ {9¿Ð#ÝÝÀf¾¡À¶Ä,ƲÀý¼G»¡¸x¼Gȸ=Æý¼Ÿ¿ ¾
)Âe:‰ÕD ¼ 0r$ ĝ¸xÀ²È ¼GD ¸)ƶ¼é$ ÷ŸÆ8U1Á ½#¾¡¸x0$þƶ¼ ¶»¡UÁ Ã93» ¾xô¸xÁ¿¸¡À}¾xÈ ºG¼¼
f

f
g ©
>  >
©Î Lý {Ÿ)Ï ¶þ :͝ Ÿ gÍ Í?Î; gŸ


Âr»€¾ ¼(¿uŝÅ,ƶÁ¼Ã9µ ÷GƲ¼ ô¼G¸xÈ ºG¼ 9¿à ÁÀý»¡À²½9¿ü¼ÊÂr¼(Æý¿é¾x¸x¿ €¼6÷Ÿ¾¡ÁÀ²¸x¼

½ÁÈ À¶È¿uƶ¼ 9Âr¼ C¿ GÁ½ ƶ¿ ¸¡¼6½9Âr¸¡¼
o
E
c


Z

o
à -¤
B

I¼
» m»å¾¡Ç6È ¼ZºŸ¾¡ÃQÂrÀ²º
¼B»€¾3ݽU» m»å¾¡Ç6È ¼
Âr¼
÷GÁ½#¾¡¸xþƶ¼½Á½;ƲÀ¶½º6¿À²¸x¼ZÂ9¿u½9» rÂrà ¾ #Ä,¼
A   +m F n ª

Á ¼6»å¾ ݽ9¼G¼ ¾Pƶ¾x¼6¸x»±¿ €÷Ÿ¼BÁ÷W½¾x¾¡Á¸xÀ¶þ¸¡¼;ƶ¼6»¹»¡Á¿ƶÂrÃrÈ ¾xÀ²ÁÀ¶»x½v»¡À²Å»¡ÃÆ¶¼6¸ » »¡Á½0¾ ¾¡¼Gƶ{ƶ¼S¿uƶ¼GÐ#Ýݸ ¼;»¹Ä,Á¿½9ݸ»

ẋ(t) = f (x(t), u(t)),

¦
f:
mF
mF
m 5
n
µ mÁÀ²¾
×
mF m
→ n
mF
C1


u

$¤I

¡¾ Áݾ mÝÄ9Ä,Á»¡Á½9»
ÁÐ#½Sݼé¿uÀ²Æ¶¾ ¼ » r»€¾xÇGÈ Ì ¼ µ »¡ÁÀ²¾
Ʋº6üÇG¸x¼GÈ ¼6½¾
Ä,¼G¸¡¾¡Ã¸xÅ,º @ÁÃŝÀ¶¼G½ ÐÃ9¼éÆÖÕ Á½Ä9¿u¸¡¾¡¼
Ω ⊂
t ∈ [0, T ]
(xe (.), ue (.))
u(t) ∈ Ω
[0, T ]

ƶÂe¿Õ ÃSÃ9¾¡½¸ ĝ¿ ¼3¸x€¼G÷G¼6ÈÁ÷W¾x½9À²Á¼6ÂrÀ¶¸À²¸¡¾¡¼¹ÁÀ¶Á½¸ ½éÂrÁ¸¡È À²¼½9À¶À}½9¾xÀ¶¿u¿ƶƲ¼ ¼Ô¼6ĝ»å¸x¾Ár»¡÷ µ6Áϝ·=ƶ¼ÔÃrÁ#Âr¾¡»åÀ¶¼ ÁÁ½S½9»IÂr¿uÃ|ƶÁ»D¸ r¼Ÿ» »å¾¹¾¡Ð#Ç6ÃÈ ¼±¼ÊÆÖÕƶÁÀ¶½½ º6¿¼G¸¡ÃÀý»åÀ¶º Ʋƶ¼3»åÃ9¼Ÿ¾À m¸x¼Pƶ¼ÔĝƶÃ9»=Ä,Á#»¡»¡À²Å9Ʋ¼ µ
 

© k
xe (0)

xe (·) y(·) = x(·)−xe (·) v(·) = u(·)−ue (·)
  
y(·)

Á
ẏ(t) = A(t)y(t) + B(t)v(t),

¦
∂f ∂f

|Ʋ.¼B¼»Z÷ŸÁŝȽ9Ãr¿{»¡¾P¾xÀ¶Âr¼B¸¡»€Àýº6÷Ÿ¾±¸¡¼B¼6¿»Z¸ Ʋ.ÁÂr¸xÄ,¼ »MÁÄ,ÂrÝÁ¼¸é½9¸x÷ŸÂr¼G¼ º6½9¸xÂr» ¿ur¸x¾¡¼»åÀ¶¾¡ÁÆ?Ç6½Õ ȼG¸x¼V¸x¼GƲÝÀ¶½¸ ºB¿uÀ¶¸¡¼»¡ÆýÁ.¿Ê½#ݾĝ½pƶ;Ã9÷Ÿ»¹÷xÁÏ9Ä,ªrÁ¼G¾éÀý¾¡»åÀ²Ð#¾¡À¶Ã9¸Z¼¿¼6Ä,Âr½ Á#¸ »¡¿{ô»¡Á¾xÀ¶À¶½9ŝÐ#÷ŸÆ²Ã¼ ¾¡¼VÀ¶Á÷ŸÂr½¼à Ð#ÂrݼB¾ m»
À9Ä,½Âr¼ ÁÁÃQ½»¹Ò9½µÌ¿uº6 ¼6È »
IÇGÂrÁ½9à ¼
A(t) = (xe (t), ue (t)), B(t) = (xe (t), ue (t)).
∂x ∂u
A 
y(·)
¤ f   ª ¥ §
¦

ĝö¹¸¡½SÁŝÄ9ƶ¿ÇG¸åÈ ¾xÀ¶¼÷GµÃÆ²À¶Æ=¼G»6¸Õ ¿Áü½SÀ²¾ ¿ Q¿Ã|ĝ¸x¼GÄ,È ÁÀ¶Ã¼G¸¸Á÷Ÿ¼(¸xÂrĝ¸x¸¡¼ ÁQŝÂeƶÕÇGÃÈ ½¼Ä9µ ¸¡ÁŝƲÇ6È ¼YÂr¼YÄ,ÁÃ9¸x»¡ÃÀ²¾¡¼Y¿ ¼6÷ µ
m f
Q, W, U


o¤ .


ξ = xe
h=0
 ´GÒ[ 
)9 0±4B%¢¡<#54B0M10H %ã'#‰,Ñü"0ª,¢™, ')% ¢›H±4×v£}h0

€¼6÷W¾x·0ZÁÀ¶ÁÕ ¸¡¼6ݼ(»å¸M¾ Âr¾x¼(÷Ÿ¼G¼G½¸x¾åºÀ¶¾x¸Pô¼ºG÷G¸x»åÁ¼G¾¡È ½Q¸ ¿{÷ŸÄr¾x¼¾xºGµ ¼üÀ²Âr¼ ¼Ð#ƶ¿(ݼ ÷GÁÆÖ½Õ Á¾x½ ¸x¿¿À²½#¾¡Á¼Är»å¾xݼ ¸¹Ä,ƶÁ¼Ý÷G¸ Á½»€¾x¾ ¸x¿uþŝƶÀ¶¼ ƶÀ¶{»¡À¶¼GÆ ¸(ô¿ƶÃr¿U¾±½9Âe¿ Õ ¿u¼ŸÅ,¾¡Á¾¡¸¼ ÂéÈ ¼6¸xÁr»(Âr»¡À²¿;ú9¼G¾¡¸¹¸ ¿Æý¿


Z

t 

¾¡Æ¶¿¸ ¿ ½€¼6Á÷Wà ¾xÁ¼6À¶Æ²¸¡Æ¶¼Z¼ ½÷GÁÁȽ¾xÀ²¸x½9¿¿À²½#Ʋ¼ ¾¡¼ »¡Ã¸ƶÁ¼YÅr÷Ÿ¾x¼GÁ½m½#ݾ¡¸x¼

þĝƶ¼ ¸xº6÷Gº6Âr¼6È È ¼6½¾9Á ¼ C¿ G¼6Á»å½ ¾éÃ9½|÷G¼ÊÄ,Ð#¼Ÿ¾¡Ã.À²Õ¾Z¼GƶÄ9Ʋ¼
¿u¸ ¸x¿u¼6È »¡Ä,ǟ¼6¾x÷Ÿ¸¡¾¡¼¼ µ

xe (·)

c
"
à E¤

ÈYZ½Ãr¾x÷x¿uÏ9¾¡À¶ÁÁÀý½»åÀ²9¾ZÐ#Ä9Ý¿ÀI¸Z»¡Á¼ r½¼G¾ È ÄÆ¶¼ µ Z½|¾x¸¡Áà ¼é¿uƶÁ¸ »Âr¼é½Áà ¼B¿uà U¾x¼GÈ Ä9»
Âr¼ ÷GÁÈ
c ¦
|ue | 6 1 − ε ε
‘ Z i‘ c c > 
ε = 0.05
i

¼6Âr»åÁ¾Y½9
ù ÷;À¶½¿u¾x¼G½9ºG½9ü»Y»¡¸¡ÃÆ¶º6¼À²¼V¾¡¼Uĝ¼G¸x½¸xÁºŸü¾¾¡¿u¸x¼6¿uÅÈ È Æ¶ÄQÀ¶¸éÈ »Yƶ¼VÀ²¼S½ »å÷ŸÃ¼GÁÀ ¸ Ý{»å¸x¿¼V»é½ĝ¾ ½IÃ9ÁÀ¶Á¸¡»x½ÈÐ#Ã.¿uÀ¶ÈÕÆ3Á½pÂrĝÃvƶºG»¡È¼ ¾x¼G¼GÂrÈ ½#Á¾¡Ä9½¼;»½¼Æ?¼6Õ º6½wÝÐ#½Ã9» ¼;¿um¾¡È ÷GÀ¶ÁÁºŸ½p½9¾x¸¡ÂrÀýÀ²»¡¾¡¼ ¿À¶Á½½¾ Àý÷GÆýú9¿÷G½9¿uÈ¿u¾¡Æ¶ÀÖ¼¿{µ µ¾x±¸¡Àý¼GÆ ÷ŸÆ¶¼UƲC¼¿7ÂrÃr÷G¼¾ À
t1 = 143.59, t2 = 272.05, t3 = 613.37.
œ a ~F  
 ™m 5

Âr» rÀ¶»x»å÷Ÿ¾¡¸xÇ6ºŸÈ ¾xÀ¶¼¹»x¿{À¶½¾xÀ¶À}¾xÁÀ¶½ ¿ÆÖÁµ .ŝ¾¡¼B¼G»I½m»åÝÀ¶ÈY¼µÔÝÆýö¹¿{½r¾xÀ²ú9Á½ ½93».Ʋ»¡¼Á½#÷Ÿ¾IÁ¼ ½@¾x¸¡¼6þ÷W¾xƲ¼ݺGÅ,¼BÁ».Ã9¼6÷Ÿ½(ƶºĝ¸xÁ¼GÅr½9¾x¿¼G½½#¾fÃÂr¼6¼6»f»å¾;÷ŸÁ¸¡½Qº6ÂrÀ²½ À}€¾x¼6À²Á÷W½9¾xº».À²Â½¿uÀ²¾x½9À¶¿» Ʋ¼BƲ¼»
i

?

ĝ¸¡Á÷xϝ¼B» rÈ¿uÀý»ÂrÀ ,º6¸¡¼6½¾¡¼B» 9Âr¼ ÷Ÿ¼6Ʋƶ¼6»Âr¼ÊÆý¿é¾x¿ŝƶ¼ mµ¶´µ



fA
k„ 
Z„
©J

(”arƒ0_]{g{µi0_2) “;•y]r. ~
+-, 2_ )“^]{h;]ai!)_]{g{¿•Klh7)*1)8S;l_f_Kl
‚Vl{é•y]ì.rliK]0g{~t‚ÕŠ1)’ N]aƒfƒ*)_r]!‹

ƒhKƒœ–
;‰hg“1)fhd;;‡*`iҒf_-åfmçæ/.rl8;2) , .–
æ/
. l8;2) p:E
º ‹v9aè vnan<Ž7a» Žf~aŒa‡9a» Ž7aè Œfl‰x0‡f‡aŽ€–¸;K‡apK~9è7»f‡a‡a‡:ºal7º„–Õ`ri{p:ºrnK~„–
’f_fpKŒf~7º9» nz~9€ è –¸få m¿pon‹Baº ‡fŽfl‰xzw– , p^n<ŽE‹8‡aŽ€–k . p:
º n<Œ9E
è ‹Œf‡av€–

’2){:;;l*p …‡–ø]z ( ˆw–

+9+ dKl“f”K_•Klh7)¢_f’2)9éal‰ƒ<_Kgy]z’Kl€b=)Kh_‹ën<vf‡f‡f‡a‡dD!.!jœk
’;‡p‡c‹8Œ: è9º7èa9Ž èa‡a‡f‡a‡:e 6f7‡ º€¸ – S;‡p‡cB‹ º;‡: èfŽa‡@n èaŽa~:e 6f‡w–
;2)/.r‡¢p x{‡E‹8~fvnfnK‡f7Ž »7ºf~a~ex{‡n – ( h0”Kq;‡¢p‡w–
+9+ eK_f’;lal¢9• )ri*7h )*Šf1` );ilé]igyx ( h{”fqžk
’;‡pKŒc‹AfK7~ èr/n è7èn<~aŒavf~aŽ2 èa8l 6f‡fŒ€¸ – SK‡a:p ºc‹vK~a‡a‡f7Œ »7º9»aŒav@n »a7Œ ºf8l 6f‡f~€–
;2)/.r‡apyx{‡E‹‡f‡a~/n èf~aŽa9Ž è7èaŽr/n èaŒ€–

;‰hg1“ )fh\_n™_Kv¢_;~–
+ _^nzpxKn –_;vapa_n –V_K~apKŽf~a~cC‹ ºaŽyx0va7Œ »cC‹ è@n è7»€–
+ _^nzp^n;~E‹9Ž èa7‡ »7èK7Ž º9èaŒaŒf7‡ 耖V_KvapK9v ºavc‹‡2 »: èa9v »7º7»fŽavava~„–_;~apKŒrnz~E‹8~7ºaŒfŒn/º9»7º7»aŽfvava~€–
_n‘px;n –V_;vap_n –_;~apKŒrnz~E‹87~ ºaŒfŒ/n º7»9º7»aŽfvav‰x09v ºavE‹8‡: »2 èa7v »9º7»aŽfvava~€–
qr]‘^]<_p …’K‡¸ – S;‡­ – ;2)@.r‡„– ( h{”Kq;‡*ˆž–
gŠf_r]{g{ri>pög•Kl‰il_E9b K-8l SKl{f_ëi Ka=‚ <a*l SKlf_yi!7‚ KCNKlK!h 4KgKh Ka‚‘n<l‰x0Œyj –
;‰hg1“ )fh\_;l¢qKl–
+9+ _a2’ )9éfl;ƒ0_Kg‰]z’;lҏ‰@g .!]‘1 )fhl
…A_Klt‚8qKlaˆ¢pög•Klrnfnz~
=b <;i0syi<_f•] .~t‚:’ ){: ;Kl
‚8q]‘r]<_E‚-gŠf_]0gifjo–
+9+ dKl ( ]zr]<_]0g{•Kl;i>Š‰gy]<•yi
;‰hg1“ )fM h P ]z: S8Gî–
¡z ;H±4/h#i%"10ª,Ñ)#Ž%"-*ig"!$0ª#i0*>/10‰'Õ ¼/%ä)"™%"B1%O*fy/10ª)#&% ´GÒ

PöpölsKl
bG~yj –­PEb<n^‚znj0prnzl‰x{Œ€–­PEbGvt‚4v‰j0prnzlyx0~€–­PEbG~t‚4~‰j0prnz‡„–
]‘:S8öG pon<l‰x;n<‡„–
;; hag“1f) h\_f’]aƒfƒ*\ ) ’r]ƒfƒ*)„–
.]z^]<_p x…2n<lyx{Œ„–¨‡w–¨‡w–䇖䇖䇈ž– + eEbFr 4 j<px!R
’:) :;; l’r]ƒaƒ** ) p h‰]zŠyh{’Eb8_Kl‰jo–
(
…%_f’r]aƒaƒ*
) ‚’r]ƒaƒ*) ˆ¢pöga•flrnfnz~
b=</.>) _a’]aƒaƒ!) _]‚8’:{) 9;; l’]aƒaƒ!
) ‚i. ]‘^]z_j –
’]aƒfƒ** ) p ( h‰]‘Šf”;•
b8’r]ƒaƒ*‰) j–

q]z^]<_fp…ß’;‡–¸SK‡–¸;2)@.‡¢ˆž–
…%_c‚8qKˆ¢pöga•Klnfn<~¼=b <‰i<syi0_“;g{”rƒhlt‚_Kl
‚8q]‘^]z_96…än<Ža‡f‡„–V;‡–øx{‡c‹8‡f‡ˆ ju–
ƒhag‰iO l )Khfh
qtbGl;•t‚znjax<’a_
Š‰hag_Eb8_c‚qtb‰k‚‘njaxzqKl
b;k‚znjaj –
( @] ;a”K’Kl„–ÕŠyhag_Eb8_E‚8qtb;k‚-v‰jax<qKl¼b‰k‚-v‰jfj –
( @] ;a”K’Kl„–ÕŠyhag_Eb8_E‚8qtb;k‚-~‰jax<qKl¼b‰k‚-~‰jfj –
( g ’ DKprnk-hal{9 ;f_`Eb8_;l‰j
ƒg{K_ ( lal•tBb Dj<p”a“;g”ƒhl
b8_tFb Djaj –
ƒg{K_;l
Bb Dj0p”Eb8_EBb Dj‚qKl¼Fb DE‚‘nj‚qKl
Bb DE‚4v‰j‚8qKl¼Bb Dc‚-~‰jfj–
l{;•
( @] ;a”K’Kl„–ÕŠyhag_Eb8_E‚1ƒ{g{K_ ( lala•yxƒg{f_Klyj
+ xfxfxfxaxfxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfx

( ”frƒ0_]{g{†j… S2)Kh{”;l
‚]i<_;l5’ .]z2 )fh
‚8•y]z’;l;ƒ<_r]0g{;ˆapf*l S;l{f_ib8_E‚8qj
;;hag1“ )fd h ;;‡*`e i æ´.r8l ;2)\’f- _ åfmE–
+7+ Qa’f’;l _ )eSr]<_Kl‰ifi{l\f;ŽgY ” )Kh_r]<_”K•Klµn<‡f‡a‡f‡wk
S:)Kh{”‰l*pwb-qEb4vyjfxza;Ž‰j*|œb-qtb<njfxz’a_x;nz‡a‡f‡a‡‰j –
+7+ Qa’f’;l _ )¿•Kl’@] S;lal¼b ( h0”fqrj<pf‡wk
+ S2)Kh{”‰l*p xK5n 0av‰|<qEb4v‰*j 00`ia|fif]‘cb8qtb4~yjajax{9~ 0{qEb4v‰!j 0qtbznj}{v;5| ;K‡;|fif]‘Eb-qtb4~yjajax!‹f‹a‹
+ ~;|0qEbGv‰ja|aƒ{gfl ( 3!DEb8qtbGv‰j‚qEbznjfj|<’a`;g¼b8qEbznjfj –
]i0_;l5’ .!]‘2 )Khprn^–
•y]<’;l‰ƒ<_r]0g{;pf‡
–
+ xfxfxfxaxfxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxax

( ”frƒ0_]{g{¿7• AK•a_¿M p .>)_f’r]ƒa*ƒ )_]b8_EC‚ Arj

+ eKm¿•KO l Nr]aƒa*ƒ )_] •a2e 0•a_f8p Pr/x QLKexz9e Qxz7e J8Gr8} H;xK@n I!JLKec‚eEBb 4rj0p!x R¼‚
+ l_;@l .‰Ši¿]z: SKl’i{l

;;hag1“ )fM h P ]z: S8Gî–

ep k … AEb<nû j AEbGv‰û j AEbG~yj
AEbGvyû j AEb-û j AEbGŽyj +9+ .>)_f’]aƒ{l*•KO l Nr]aƒf*ƒ )_] b1i0!s .rl_f’]<m”‰l‰j
AEbG~yû j AEbGŽ‰û j AEbGŒyj>ˆE–
i… QcC‚ J;ˆ¢d p .>)_;h‰]z;7l )’tb8_rj –
.
)_p /x P267QLK=|09e 6ey5| Q96e/| J|f]z9 S*G^/| JLK=|0e–
8• AK•a_¿p V… .
)_Eb<nr‚‘nj?– .
)_tbznr‚4v‰ji– .
)_tb<nr‚-~yj?– .>)_tb4vt‚-v‰j?– .
)_Eb4v
‚4~‰j?– .>)_tbG~
‚-~‰j>ˆw–
 ´BØ? 
)9 0±4B%¢¡<#54B0M10H %ã'#‰,Ñü"0ª,¢™, ')% ¢›H±4×v£}h0

+ ax xfxfxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxax
( ”arƒ0_]{g{†…V.>)_9QE‚?.>)_8J;ˆ¢pM.>)_‰h‰]‘;l9)’tb-_j

;‰hg1“ )fh\_;l¢qKO l ;;‡*`ri , . –

j… S:)Kh
C‚ DKˆa@p .!]‘E=b )“ib-_Kl‰x<_jaj –V’KpaqKl
Fb DE‚‘nj ­ – SKpaq;l
Bb DE‚4v‰j ¸ – ;2)@.ypaq;l¼Bb Dc‚-~‰j –
] ( baFb S1¶prn<‡a‡a‡‰ñj üzBb S‰Z~a‡f‡a‡‰jaj
•Kl:’ åadKpf‡
–
lKhKil
•Kl:’ åadKprnC‹ ºfl‰xzc–
lK•
] ( Bb S‰Za~f‡a‡f‡‰j
•Kl:’ å9ófpf‡
–
lKhKil
•Kl:’ å9ófprn‹vfŽaŒalyxzE–
lK•
.>)9_ QKpaKl’Kg‰ib4~
‚4~‰j–
.>)9_ QEbzn^‚-v‰j>pµiK]zcBb ;2)/.!j –
.>)9_ QEbzn^‚-~‰j>e p S|fƒg;iBb ;2)/.j –
.>)9_ QEb4vt‚‘nj>pv‰5| ;;9‡ 0’y}~;|aif]zEBb ;2)/.@j 6yƒ{gal ( 3!DtFb Sj5| Sy}{v;|0’`;g
b8’*j 00`io–
.>)9_ QEb4vt‚-v‰j>p x<’a`‰g¼b-’*j 0!b4v;| .j| , |0•fl9’ åd@| Sy}{vyxƒ{gfl ( 3!DEBb Sja|<’`‰g¼b8’ja|{v;5| S–
.>)9_ QEb4vt‚-~‰j>p @x ;Eb-’ja|aƒg;iBb ;2)/.jo–
.>)9_ QEb4~t‚‘nj>pµƒg‰iBb ;2)/.!j|b4v‰@| ;K:‡ 0!b8’y}~;@| Srja/x S20’y}{vyjax!‹a‹f‹
ƒgfl ( 3*DŠcBb Sj|0’`;g
b8’!j 0{`ia5| Sy|z”Eb-_E‚’cC‚ SEC‚ ;2)/.jo–
.>)9_ QEb4~t‚-v‰j>pµƒg‰iBb ;2)/.!j|Bb ;Eb8’*j 0!Sy}{7v 6r@n 0’@j 6’a`;g¼b-’j|z”cb8_E‚8’EC‚ ScC‚ ;:)/.!j|¼‹f‹a‹
, 0¼bGv;| .ja|b-•fl9’ å7óy@| S967å9ó‰ifì] .;Š‰hl
Bb Sjfj –
.>)9_ QEb4~t‚-~‰j>p xaiK]zEFb ;:)@.j|b‘/x ;tb-’!j 0!S:68S20’j –

.>)7_ Jp …Õ‡w–¨‡w–øƒ{gfl ( 3!DaŠEBb Srj|<’`‰g¼b8’rj@| Sˆž–

+ xaxfxfxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxfxaxaxax

( ”arƒ0_]{g{¿7• AK•a_¿pµi0si0_a“;g{”rƒhl
b8_EC‚ Arj
+ i0si0_;/l .l*_a’;g;m”‰l*•Kl7h )*2 )8S;l_a_;l¢l’cC‚ ScB‚ ;2)/.7.
)€b4•yì] . ~ 6 ( h{”Kqrj
;‰hg1“ )fe h æ/.8l ;2)d;;‡*`riҒf- _ åfmw–
’K8p AEb<njo­ – SK7p AEbGv‰j ¸ – ;2)@.y7p AEb4~‰jo–
7• Af•a_Kpž … S|fif]zcBb ;:)@.j
@x ;Eb8’rja|aif]zEBb ;2)/.jaxaƒ{gal ( 3!DtFb Sj|0’`;g¼b-’j|Bb Sj}v
ƒg‰iFb ;2)/.ja|b@x ;tb8’*j 0!S967S20{’5j 6fv;8| æ´.*l ;2)86c‹f‹a‹
 ¡z ;H±4/h#i%"10ª,Ñ)#Ž%"-*ig"!$0ª#i0*>/10‰'Õ ¼/%ä)"™%"B1%O*fy/10ª)#&% ´B؝´
ƒ gfl ( 3*DŠEbFSj|0’`;g¼b-’j|5Sy|z”a“‰g{”ƒhl¼b-_jˆž–
+ xfxfxfxaxfxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfx

( ”frƒ0_]{g{µƒgK_ ( lala•2“ )‰@ƒ Dp”f“;g”rƒhal¼b8_rj

;;hag“1)fh\_;l¢qKl ]‘: S8G , .µ’r]aƒf!ƒ )„–

i… QcC‚ J;ˆ¢d p .>)_;h‰]z;7l )’tb8_rj –
i… S2)Kh
C‚ DKˆ¢dp .]zcEb ){“rib8_;l‰xz_jfj –V’fpaq;l
Bb Dc‚‘nj ¸ – SKpaq;l¼Fb DE‚-vyj ¸ – ;:)@.paqKl
Bb DE‚-~yj –
ƒ{gK_ ( lfl•1“ );@ƒ D¿p¢”cb-_;l¼Fb Dj‚8’EC‚ ScC‚ ;:)/.!@j 6y]z9 S*G^|aƒ{gal ( 3!DaŠEBb Sja|<’`‰g¼b8’ja@| Sy|
‹a‹a‹
b-’r]aƒa*ƒ )¼Bb Dc‚-~‰ja|<9’ 6’r]ƒa*ƒ )¼Bb Dc‚-Ž‰j5| S96’r]ƒa!ƒ )
Bb DE‚4Œ‰j@| ;2)/.jo–

²
€¼G» ¾½ ¿u¨=mŝÀ¶®m¸¡À¶­Æ¶ÁeÀ¶½»x¨=¿{¾x®#À²™ ÁÃ9½ ½©¼
”,Âr¯p¼ ¿Æ}¾x¯À}Àý¾x÷G®mÃ9÷G˜@Âr¿u•B¼Ê¾¡–À Âr—ôÊ¢{¼ ®mÄ9™Y¿Ø ¸å™B¾x#¨fÀ²È¸P¢VÂrm­C¼Ý®S½ÆÖ fÕ ¼¼6¢{½m”¾¡À²¸x9¾¡ºG¼B¢{¼»¡–»¡Â¯v¼Z¿u½Q¯¼ »M® Æýu¿Ê ĝ(Ï9Z¿Èk½;»å¼{¼ » ,Àý»¡¼BÁ ¼G÷W¾Ô¾¡9Ã9Ã9à ¼Ê½;Æý¿u¿é»å¼6½ÄÃü¸xƶƶ¼GÁr¼ZÈ ÷ŸÂrºB¼G¼ Âr½#ݾ ¸xÁ¼
Æ,»¡ÁÂrÂrÀ²¼¼¾
{9
)F ¤
vb v· ‘ „
?´« > f

ĝƶ¿ƲÃQ½9»P¿ ¿¼Ÿ¾¡½¸x¾¡ü¿¼ ¼6Âe¸¡µ¼6ö¹Ã9»å½|K¼& ¼ Âr@¼¼Ÿ;Æý¾¿Ê¿Æý¸x¿ ¼G¼ ½#ĝm¾¡Ï9Ä9¸x¿ƲºGÁ#»¡¼¼(»åº¿uÀ¶¾¡»¡È Á ÝÁ9½»¡Ã ĝ¼éϝ¿uº6Ʋ9¸¡¾¡ÀýÀ²Ã Ð#¾¡;Ã9ݝ¼¾¡¼Yµ ϝ¼6Âe¸¡ÁuÕ È ¼G¾¡½ÁÀý#Ð#½9À¶Ã»P¸x¼(ÁÂe½ ÕÈ¿#À²¿ ƶÆ¶r¼GÀ¶ÃmÈ ¸È »¹¿QÆ Ð#Ô¼GݼB½|¼ »€¾ĝ¸¡Æ¶ÆýºB¼G¿ ÷ŸÀ¶½¼GĝȼYÏ9È¿ĝ»åÏ9¼G¼(¿½#»åÆý¾ ¿¼
 ¼¤ ¨C  - " IJ

 f "
Z„ ?´« > ¥ « c  §
−0.003

r
f

À¶»G»¡Õ Áº6÷ 9Ï9ÿuà ,¼V÷Ÿ¼|Ʋ¼VÂrĝ¸xƶ¿Ã9È » ¼Uf¿ Ʋ¼B» ¼GÃ)ô¸xÁuƶÀ¶¾¡¼G¾¡Ãw¼6È ¼G½w¼6½¾È »Y¿¿ ¸x»¼B÷ Æ?Õ ¿{Ë ¾xŸÈ µ ZÁ»¡Õ ĝ¼B»€Ï¾ÇG¸xÆý¼¿»¡ÄÁÏ9½#¿¾(»¡¼U¾x¸¡ÇBÁ »()À¶ÆÖ½Õ ¾x¼G¼G½½9ü»¡À²¼6½w»6µ »¡Ä9±¿u¼Ÿ¾¡¾¡Àý¾¡¿u¼ Æ


?´« > ¥
.Ó ýÏ tН{Í  ¤
? §  
 ÅC  E

¦

ĝĝÏ9Ï9¿¿»¡»¡¼¼(ÀýÂr»å¼(Á ¸¡Q¼6à ½¾¡¸x¼6ºG»å¼(¾3¿{¿u¾xÃ9È »x»åÁÀ@»¡Ä¿ϝ»x»åºG¼ ¸xÀýÐƶÃ9Á¼

½ü¼6ݻ徼 Âe¼6Õ ½¼G½mmÀ¶¸¡À²Á¸xÁ½V½ ËØ ´6Ë »¡é¼6÷Ÿ»¡Á¼6½9÷ŸÁÂr½9¼6»Âr¼6»Æ¶¿éWµ ÂrݸxºG¼¾¡Á¾x¿uƶ¼ZÂr¼ZÆý¿
c„

;« >
¹ o
fŒ
a


 ¥
±

Y÷Ÿ¼ÊÄ9Ä,¿uûfÁ¸¡Á¾¡À²½#ÃrÀ¶¸3¾¾ÔÂrÂe÷ŸÃ;¼BÕ ¼6÷ŸÄ,½À ¾xÁ€¸¡Ã9À¶ºG½»å¼(¾¾¡À²¼6Âeú9»å¼Õ ¾¼G½ÆÖÂrÕ ¾xÀ¶Á½#¸¡º6½9¾¡¼

ºG÷
¸ Ÿ½¿¾±Á½9¾¡Ä,¸x»±Á¼(Æý¸¡¿Y¾x÷ŸºÁĝ½QÏ9Âr¿ƶÀ}¿(»å¾x¼ZÀ²Ä9ÁÀý½U¸¡»åÁrÁ À²÷G½9º6QÀ}ÂrþxÀ¶Ãe¿¸xµ#Ʋ¼¼ù
µ Âr¿u¼Z½Q»å»±¾x¿uƶ¼6Å9»3À²Æ¶»åÀýÀ¶»¡ÈY¿u¾¡ÃÀ¶ÁÆý¿{½¾xÀ²ÂrÁ¼½9»ÔÆý¿(»åÃ9½9À ¿ u¿u¼Ÿ½¾¡¾x¾¡¼6¼ »

 :§

 Lµ /¤


¤
;« > k

¿» r»x»å»åÁr¾¡ÇG÷GÈ ÁuÀ²º¾¡¼ µÁ½9Æ »mµ Ò9ºG´¸xÀ²ú9@¼ Ä9¿¸å¾ ¿u½¾(Â.Õ Ã½ µ Ä,ÁÁÀ²¾¡½#Á¾ ½Q»ƶ¿Ä9¾¡¿u¸ ¸
¿¼Ÿ¿€¾ ¼6À²Æ¶¿÷Wƶ¾x»¡¼GÁ»¡ÃÁrÀ¶¸ ¸¡÷G» ¼¹À²º6½¼éÁÈ¿à À¶½9÷Ÿ¿uÁƶ¼¹½#¾¡¼Ÿ¸x¾ þƶÆý¼ ¿¾x¸x¿ »åÁ€¼B½ ÷W¾¡÷ŸÁÁÀ²½#¸x¾¡¼Y¸xeþƲƶà ¼¼
r
x (·) = (re (·), ve (·), γe (·))
gm 1 e
|ue | 6 0.95
yr

x = (r, v, γ)
ue (·)


Ƹ¡¶÷Ÿ¿ ¼BÁ»å½#Ä,÷G¾¡Á¼B¸x½þ÷W¾x¾¡Æ¶¼¼6¸x¿¸À²÷Ÿ½#¼GºŸ¾¡¾å¾x¼ ¾x¿¼ ½¾

÷ŸÁƶ¼½#¾¡÷Ÿ¸ Á¿u¸xÀ¶½¸¡¼B¾x÷W¼µ ¾xµ À ¹Ã9÷6»¡¿u»¡ÆýÀ ÷Ÿ¹ÃÂÆ¶ºY¿½9Ä9» ¿¸ZƲ¼|ƶ¿ ĝĝ¸¡Á¸¡üÁ¸ ÷Ÿ¿uº6ÈÂrÃ9È ¸¡¼Y¼S÷Ÿ¼À 7Âr¼BÀ¶»¡÷6»¡÷GÃ9¿{» ¾x0ÀÖµ Á½wÆ0¿ ÁÀ²ô¾Á¸ ÷Ÿº6º ¸¡À²ú9¼6¸
 J¥
§
x(0) u = ue + v
@ F m "
v
5 ´ k f ˆ ¤
|v| 6 0.05 v

¾¡» º6r»»å¾¡·MÄ9ÇG¿È¿u¸Ô¸¹¼¿¾ µ {À²€Æ¶¾xƶ÷ŸÁ¼GÀ.ݽÁ¸½½S»0¼6ÈƲ¿ ¼¼GÄ9÷ ½ϝ¸¡¾ ÀýÁ»» À é¼ŸÂ¾¼6¼6» ½;¾¡¼6¶½90'¿u½#¼B¾»€¾M÷ŸÁ¾¡¸xÈ Ç6»MÄr¾xÀ²È¼(Ä,Âr¼(Á¸åÆÖ¾ Õ ¿uÁ½¸xÂr¾B¸xµ ¼
Z¸x½ ¼6»åÁÄ,År¼B¾x÷WÀ²¼6¾x½À 0¾PÂrÂr¼B¼B» »M{Ä,¿Á¸¡ÀýÀý¿»MŝƲ¿¼B»Ô¿uÂrÄ Ã

:Æ
>m
k

1Òcý ‘
@ h
>

10−6 10−6
¼Ÿ¾
   
0 0 0 0
W =  0 10−2 0 , Q=  0 0 0 U = 1010 .

ú9±½9À¶Æ¶¼G¿u¿ ½Uƶ¼m¼GÀ²¾¡½#¼B¾¡G»¡¼G¾¡»¡½Q¸x¼
¼Ârú9ÃSĝ½9¸xÂe¿uÁrÕƶ÷¿u¼ÊϝÃr¼G¼¾x¾ ¸¡Âr¼B¼»3ÆÖÆÖ÷xÕÕ Ï¿u¿u½ÁƲ¾¡ÀüÀ²;¾¡Æ²¼(Ã9»åÂrÁÂr¼
½¼ ¾»åÁÄQÁÝÁ#Æ@Ï9»¡ú9¿»¡½9À¶À}ŝ¾x¿ºGƶÆ?¼6¼µ »Gµµ ö¹€½÷GÀ@¸¡½¼ Á{¾¡¿u¸x½Q¼Ê÷xϝ÷xÏ9¼ÁÁÀ ½VÂrƶ¿¼ À¶»x»¡¼ôÄ9ÁƲ¸ Ã9÷Ÿ»Ô¼
ÂrÆ?Õ¼¿Æ}ƶ¾xÀ²Å,À}¾x¼6Ã9¸åÂr¾x¼º
0 0 10 0 0 0
 @ m k 
Q
"¤Iµ f

ÂrÁ½f½9¿ºGº6¼6÷6»3¾¡¿u¸ ½m¿¸¡¾݀¼6È »¡÷WݾxºG¸Á¸xÀ¶À¶Æ?¸¡Ð#Õ ¼¿ÝÆ}¼B¾x»À}¾xÃ9»¡ÃÂrÀ ¼(Ä9u¿¿uÀ¶½¸å½#¾;À}¾¡¾x¼6À¶Âe» ¿Õ ƲÃ9¼ ½.Ä,´BØÁÀ¶½Y¾ È ÂrÀ ,º6¸¡¼6½¾;Âr¼ µ Z½¿ĝ¸¡Àý»ƶ¼6»
¤  /¤ I
A  k„ h‘
x(·) x(0) xe (0)
k o
Ë Ž

 -
 ´B؁ 
)9 0±4B%¢¡<#54B0M10H %ã'#‰,Ñü"0ª,¢™, ')% ¢›H±4×v£}h0
Ë 6ºº6÷G÷G¿¿¸å¸å¾¾»¡»¡ÃÃ¸¸ƶÆ?¿Õ ¿½müÀ²¾¡Æ¶¼B¼Ê»¡»¡Âr¼Ê¼ À²½9ÁÀ}¾xÆeÀ¶¿À²½Æ²¼À²¾¡Àý¿uÒ Æ éÈkuµ » ÒY¸ ¿ r»¡ÁÀ²¾ µÌ # Âr¼6ü9µ
 Ž  

ÁÂrÅrÁ¾x½¼G.½9½#¼BºGÃ9»¼6¼(»¸¡¼6ºB»åÁ»å»å¾Ã9ÝÆ}Ï9´B¾ ¿u¿{ØÀ²¾x˾¡» Ø º6¼6½#» ÝmÈ È ¿uº6Ʋ¾¡¸¡À²¼ŸÀý¾¡Ð#¾ÃQÝƶÂr¿¼6¼» m´BÁÀ²Ø¾¡År¼B¾¡m»¡¼6»¡È ½#¼

Ã9ú9»Ym½QÀ²»¡¿u¾¡Á¼6ƶ¼Ê½#»x»¡¾é¼B¼
»€¿¾Ò»xÒ »åÒ#¼éØ VÈk»¡Èk¿u{¾¡» {Àý±»»6C¼Bµ ¿»€¹À¶¾»xÕ ¿uº6Âr½#÷GÁ¿¾x½9»¸å÷(¾f¿ÄQÆ?»x¿uÕ »å¿u¸¼ Ʋ¾¡¸ À²¿u¾¡CÄ9ÃQ¿uÄ,À¶Ârŝ¼ÁƲ¸¡¼úQ¾µ ½9¿u¿uà ƶ¼
Ë I  >3 
 i h3 ?
A fŒ ª Ž

© - t ?[ gA c

À²º6È Ð#Ã9Ä,¿{Á¾x¸¡ÁuÀ¶¾xÁ¾¡¿Á½9½½9» ¾B»µmÐ#»¡±ÀݼŸ¼Ê¾¡¾¡ÆÖÆÖ¼YÕÕ º6¼GÄ,÷G½¿¾x¼6¸å¸¡½¾º6¾x¼Z¼Y»¡ÃÂÀ¶¸½¼ZÀ²ÆÖ¾¡Æ¶Õ¿YÀý¿¿u½ÄÆ¶¼YüÏ9ƶ¿¼6¼(»å»åÂr¾Z¼Z¼ ¼6¿u½¾¡È Á¼ ÆeÁ@À¶»¡¼Ÿ½Ä¾

À}ϝ¾xÝÀýº6¿u½¸¡ÆIÀýÐ#Ð#Ä9ÝÝ¿u¼¸¼Ê¿uÆ?½ÈÕ ¿uÁ½ÇŸÃ9¾xü»¸¡Æ²¼(¼Z¿ ¾¡Á¸x¼ Ç6½Q»Z»ÔÁ»¡ÄÆQ¼G¸x½9¼BÀ¶»€»3»¡¾±À²ÅÀý¾x÷ŸÆ¶¸¡À.¼éÁ¼Bĝ»€¿u¾C½Q¿u¿»À¶»xŝ»åƲƶ¼¼B¼ »
¥ H E c  :§ fŒ"
r o
fŒ
y Z„

¿u$ ƶÁ¸ » r ƶ¿@½9¼G¿ ¾Ê»¡¼ŸÀ0¾å¾x¿u¼ Ã{÷Ÿ¿Á½#¸x¾¡¼G¸Å,¿uÁÀ¶½9¸x¼ À²À²¸ Æ0¼6»¡Ã»å¾Z¸é¾¡ÆÖ¸xÕ Á¿{¾¡ÄÈ À¶ÈÁ#»åÄ,ĝÁϝ¸¡Ç6¾x¸¡¿¼ ½¾
Ä9À²ÏÆMºG»å½¼6Á¸x¿VÈ À¶Ç6È ½¼;Ä,Á#ŝ»¡À¶»¡¼GÀ²½)Å9Ʋ¼ ÷GÁÂr½¼é½møx¼60ÂrÂr¸xÀ²¼6¾ »x»åÂr¼6¼ ¸
) X¤

~ ¥
" Ž
i

Æ?Õ ¼G½.üÀ¶¼B½ »ú9Ð#üÝÝÀ ¸x{¼6¿ »

»6»åÃÕ ºBÀ ÷Ÿ{¸ ¿¿½»¡¾x¼G¼6¸3»
¿»¡ÃSÁ½»åÁ¾ÊÆ?Ʋµ ¼ ¸¡ºB»åÃ9Æ}¾ ¿{¾ÊÂr¼B»
»¡À²ÈYÃ9ƶ¿u¾¡À¶Á½9»Z½mÃÈ ºG¸xÀ¶Ð#ݼB»Gµ I¿Vú9üݸ¡¼
ŸfÐ:ýþ >§Z
i i

¼Gm½µ¶´B¾x"=(¸¡ý ¼VW¸xµ ¼GƲ¼VĝI¸x¿S÷Gº6Á»¡ú9½#¼Gü½#¾¡¸xÃ9¾¡þ¼Z¸¡Æ¶¼ ¼Æ?Õ º6r½9÷6µ¶Á´G¿uÈÒS¸¡¾±À²¸x½Q¼6¼G½¿uÄ9ƹ¾¡¸¡¸xº6¼Ÿ¼Z»¡¾Y¼GÆÖ½#ÕƶºŸ¼V¾¡¾ ¼¿{÷Ÿ¾3ÁÆÖÕ½½ºG¾¡¾xÁ¸x¿uÈ þ¾ ƶfÀ¶¼ ½9¼Ÿ¿u¸x¾éºGÆ@¼Gƶ¼Ÿ¿SÆ ¾3ú9ÆÖ" Õ üºGÃ9¾x¿u¸¡%¾Ô¼ $8, ¸xrºGµ²¼6´DÆ Ø;m{¼ŸÆ¶‰¾3¼ " ÆýF9¿D ÃIú9ÁüÃÃ9¾xϝ¸¡" ¼¼G¸xmÈ +µ¶´6$-À¶,Ð#Ë Ã›ÆÖ¼Õ º6. µ ÷GZ¿4{Æ¸å½ ¾
A œ yA
J ; IJ
¥ L ?
ý g
þ Î ? k
Ï -
Ÿ ÐLý ZÏ  Lýþ Î ?ÏkŸ ZŸ:Ÿ

Ä,÷ŸÁ¼G½QÃr»€¾¾ ¿{÷GÁ¾¡¼ ½9÷GÐ#ƲÝݸx¼ ¼Êƶ¿Ð#Ý÷G¼(Á½Æý¿é¾x¸xÄ9¿¸¡À²Ár½#÷G¾¡¼º6Âr»¡Ã9ݸ¡¸Y¼ÊƲÂr¼ ¼ 9»åà ¾x¿uÅ9¾xÀ²ÏÆ¶À¶¼G»x¿{¸xȾxÀ²ÁÀ¶Ð#½UÝ¿u¼ À¶½9¼6»¡»åÀe¾ ¸¡|ºB¿uÄ,ƶÀ¶¼6»¡ÃºG¼

Ä9¼B¸¡»€ÇB¾» »¡¸¡¿u¼B¾¡»åÀýÄ,» C¼6¿÷ŸÀ¶¾¡»xº6¿u¼½#µ ¾¡¼Zµ ½
ÐLÍ g§ ±A ~J f ~J Ž« > ±‘
¹« > H¤ ±‘
ª

ecart d’altitude
2000

1000

−1000

−2000
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900
ecart de vitesse
100

50

−50

−100
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900
ecart sur l’angle de vol
0.02

0.01

−0.01
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900

ùhú¶û+ü J mµ¶´B öP÷6¿u¸¡¾¼G½¾x¸x¼ÊÆ?Õ ºŸ¾ ¿{¾½ÁÈ À¶½9¿uÆ.¼Ÿ¾Æ?Õ ºŸ¾ ¿{¾¸¡º6¼GÆÖµ

Ë
¡z ;H±4/h#i%"10ª,Ñ)#Ž%"-*ig"!$0ª#i0*>/10‰'Õ ¼/%ä)"™%"B1%O*fy/10ª)#&% ´BØË

ecart sur le controle

0.08
0.06
0.04
0.02
0
−0.02
−0.04
−0.06

100 200 300 400 500 600 700 800 900

controle feedback

0.8

0.6

0.4

0.2

−0.2

mµ¶´6Ë ±Á½¾¡¸xþƶ¼
Å,ÁÃ9÷ŸÆ¶º ¼Ÿ¾÷ŸÁ¸¡¸x¼6÷Ÿ¾¡À¶Á½ Ä9¿¸3¸ ¿uÄ9Ä,Á¸¡¾3¿ÃS÷ŸÁ½¾¡¸xþƶ¼
½ÁÈ À²½9¿Æ?µ
100 200 300 400 500 600 700 800 900

ùhúÄû+ü J Ë 

x 10
4 Altitude (m)
8

0
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900
Vitesse (m/s)
8000

6000

4000

2000

0
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900
Angle de vol (rad)
0.5

−0.5

rµ²´6Ò öM¾x¿u¾¿ ¼6÷Zƶ¼ ÷ŸÁ½#¾¡¸xþƶ¼ ô¼G¼BÂrÅ9¿÷ @µ

0 100 200 300 400 500 600 700 800 900

ùhúÄû+ü J Ë
" :
´BØ{Ò 
)9 0±4B%¢¡<#54B0M10H %ã'#‰,Ñü"0ª,¢™, ')%¢›H±4×v£}h0

2
x 10
5 Flux thermique (W/m )
8

mµ¶´BØ =ƶà ¾¡Ï9¼G¸¡È ÀýÐ#ݼ(¿ ¼6÷

ƶ¼(÷ŸÁ½¾x¸¡þƲ¼ ô¼6¼6ÂrÅ9¿÷ @µ
0
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900

ùhúÄû5ü J Ë D >
" L
 Ö ×Ù؅ÚÙÛvܼÝ-Þ þ

ÿ 

    

#! "%$ &')( +*-,/.10 (32 * ' °

>Nݽ7O¼)EG4 ¿7U¿Ô½P#ÀQ¾6Ã9P#58¿uÝ7G¾¡¼Á:À¶Á9x¿½À¶½9¼¹¿R¿uÂ<?QÃB;S#=V¾¡ÀK¿:P#ÂB> Ý7%9x¼:À@?²ÀQT¾¡L:Á7G½B¿¼6AD»^½9C#»G]9¿:?ý¿:EG¿:Á:9åP#¾xFÃÀ²Àu¼U¼%¼6?@?Q¶»å¶¼6¼¾I»Zݾ6Âr9x½9Ã_Á¼GÃH]HFHL9x9 ¼U¼%¿u9P>½8ÂrEIÀ¶¼65¼%»P9Z¼P¼WÂrÁ:Vm9ÃJ¾XÂB96EG9x7U¿:¼#> ?KEŸ`a¿:ÃH?b?²?¼B; 7UÂr»¹P#¼B»¡Ã9»M¼Y¿uL{96¾¡¿:7BÀ¶Á9¡ÂrÀý½Ý¿{À²¾xÂ<¾[À²Á; Z\=½99X»@¿R76> ¼Ÿ»¡¾=ÁÀQ?²ÂrÃQ¾¡¼GÁÂB½H9¡?ý¿¼ A
½9À¶C ÂB¿c¿u76ŸE½#¼6Á:¾»
9F ÂrZ Àb¼6d Âr»
4 ¼6¼B]H»s»+x9 ]HÁ:ôe ÁF89x½QÁ:?@lUF8Âr> ?@¼%lU> ¼B> »3¼G¼B½#Â<»Ô¾x; Á:»PÂrr] ¼Ê¾x¼ÂBÀQ#P Smý? Ý¿
½9¼Ê¿:¾X5H>ÁG7½9ÀQÁcÂrP#¡9 ÃHÝÀ¶¼ý?¼c¿{dtÁ¾xC#½#Á¿:¾GÀQ¡9 EGG7¼
Á:¾6F¼Ÿ7Y¾À,,] ¼6mcÁ½uG7 »6Á:7fU>-h:9] qtG7 ¿R¾6vÊ9x9 ÀQ¿:Z= #P ]HÝ¿R]H>¼c?¶doÀQÀQP#¹n}? ¾xݽpÁ¼w½ fU?ý¿x¼6hc½gqR>-r8fO7Ÿ#T hc¾XÀQi:5?<jHÁrG7 TRÂr¾¡¼6ŸE ¼y½9ÁZ½kÂUŸE Âr»¡¼%¼6¼696»»A
]H¡9 ÁcFH4 ?Q¼
l%> Q] Á¼6À¶»
½¾¹m:67 Âr½H¼7%ÂB9 ¿u7%ÃB9] V ¿:å9 ¾{¼\x9 ¼%6E > ¿R?KÁŸE ½#ÃH¾¡?<¼uL ŸE¿R¼%x9 ,]À¶¿u¼6¾¡½9À¶Á½¿u½9½#¼%¾¹?z¿d Ã1f|v}3l »¡À@lOEW¶? ¼:uT ¿}L ¼UEs9~ ¼%9X> ¿{¾M¼Ÿ¾= ÃHStm ¼6½9»
¼GÂ<½ ; Ã9Ác½#]r,] ¾¡ÀKÁP#À¶Ã½¼
¾sm:(Z 7GÃ9Ác½ >-¿u7Ÿ¾6Ãr9x¾XÀK¡9 P¼Ã9¼:¿d 4½9»¹¼
Ý]H½#9xÀ¶½8> EŸÀQÀQ¶? ],À²¼6¼ÃVÂrÀ²¼½H~995 ¼%Á:9X> >Á:¿{mc¾¹Gl ½»€¾x¼À@]¼GÃ8½?²¼Y¾¡¼%P#>-Ý9]¼
»[?¶¿w> ?¶ÃHÀ²½> ÀQ> À@lU¿R9¡?z¼dt»¡m ¼sÁ]8À}¾ 9¡Ác]9¿RÝm½ ¼
], Á¼ŸÀ¶¾å½¾x¾f¼ÂreôÁ¼±½kÂBEW7%¾¡9] À¶Á¿:½ å9 ¾O¾¡GT ¼U¼Ÿ>N¾ ]Q»G> À²¶? ½¼MÀQ>¾¡¼%>-¿R?99] ¼B»€»€¾±> ¿RÀ²]8½9],À@> ¼%?Q¿R7G?o¼G#P ‚W݃R¼G„a>…%†b‡ˆ¼ŸƒR¾3„#¶? ¿‰
²? ‡ÃHýc> ƒR„aÀQl%Š|x9 ‹Œ¼GT#Á,] ÃgÁÃH‹@ƒRf9 „o¿R:?Q²Ž8¼UWI9 ŽBÂr‘¼ ƒI’a†z‡ˆZ “WŽ8 d x0

ÂrP Ã9Ô¼#EI¶?5 ¿–¼%> ¶? ÃHÀ¶> ½MdsÀ@lUm ¡9 ¼#ÁÀ²¾Q] ¿R9IŸE ÁÃ8å9 ²? ¾J¼•¶? > ¿ÁrÂrÀý»åÃH¾x²? ¿u¼½kŸE ¼ ¼–¶? ¿pmL ,] À}¼6¾x½9¼6»x»å¿¼½¾)Âr¼–¶? ¿ý? ¿ÂrÃH¶? ÃH9XG7> ¼ ÀQl%x9 ¼Sd+m¼6½¼%¶? Á½—ds¶? m ¼#ÃH]H]Hx9,] À²Á#½k»åŸE ÁÀQQ] ½9¼»
S(x) x0 x

Â<˜ ; ½U=ÃHÁ:StrF m¾xÀ²¼6¼6½9½»%¾TBÂr?¶¿)Á½8?¶ÃHER> 9T ¿uÀ@lUÃ/9¡¼w]Hx9 L¼%Á|> S¿RÀ²¼Um9 ¼^Á:?²9¼yÂB?²¡9 Á¼c½HT m Âr¼y?ý¿Y½9Á:9X> ¿:?²¼wZ)?ý¿ »åÃH96eC¿:EG¼
Âr¼
½9À@L¼B¿uÃUÂr¼ d
v(x) x
dx dt
S

 
∇S(x)
S x+ v(x)dt = S(x) + dt,

Â<; Ác™/?z; 7OP#Ã9¿{¾xÀ²Á½

k∇S(x)k

›PÁÃ9½9À=¿:¼6?²»å¼c¾wd ?z; 7OPÃQ¿{¾¡À¶Á½Â<; =Z¿R> ÀQ?}¾xÁ½BAšC¿cEŸÁcFÀfÂr¼N?b; Á:]¾¡ÀKPÃ9¼xmc7GÁc>N7G¾69xÀQP#ݼcTQÁÕ7OP#Ã9¿{¾xÀ²Á½¼GÀ@A

k∇S(x)k2 = ,
v(x)2

¹n ½g>-7OGE ¿u½9ÀQ#P ݼ(¿½9¿R?Q#S ¾¡ÀKP Ã9¼:rT Á½/x9 ¼%>-]Hý? ¿:ŸE ¼yý? ¿)ôe Á½8WE ¾xÀ¶Á½/¹n À › Á½Q¿R?<9] ¿:9?b;œŠ:…%†b‡ˆƒR„
Z
S(t, x) = L(s, x(s), ẋ(s))ds,

fO:
γ
 fORž Ÿ+ ^¡^¢G£%¤+¥¦§B¨p¤+ Y©wª
¥£š¦”«g¬  ‘¡^­–£¯®M¤ª
°w±b²c¡JŸª
³[£
´4 ™ ]896µOº ¶¯·EWºQ¸H] ¹ EX5 µ >>-´º ¹)º » ´ 9 ºQm ¹8¼:E ¹c·º ´ E ´ Z º VT ¿IµW“ ·Ž8ŠR†b‡ˆµOƒR¶¯„H· Àx? µÁM 4‰s¼ ŽBm:‹QW9 Ä¼RÃb¹ Å3m:Š%º :µ%¹¾ÆŠR½B„o¸/o ¶ S ¶¯· l%> µ d
µ ¹ µ\½Bµ ¹8½ µ\¼ · ¹ ¹8½H¸ ·^¼:¸
γ (t0 , x0 ) (t, x) L

d ∂L ∂L

>tºs´ ?96¼–]85H· º9 ¼:> ¹8¶ e T ´ ´9X> ¼R· 7Wº ´Ê ¹Çº ½Bµ ? 4 = µ m µU>-¹8ºQ½ ? 9 ´µ º S l%> T ´ ™ T µO¶¯·N¸H¹È½ ºŒÉ7 ´ A d
= .
dt ∂ ẋ ∂x

Ì4 ? ´ mc9 9 ¶ TH? m¶µ ? ´µ T ¹ m ¹Ç½ ; ½¸H¹HµJ¹ µ ·V · 9Xµ 7%> ¼¼ ? µÎÍ ·‡ˆÏG¹ OÏ µU¸8¹—¹H½Bµ ¸ËE ´ ¶ ¸ 9X¶ÆF · µ L:µ 7%9Xº@Ê ¼R¹c·T ? µO¶ ] 7UP 9 ¸8¼R· 7%º ´9Xº@¹8L ¶½ º ; n ¸ ?] µ 9Æ9A
T (x, ẋ) = (x, p) p = ∂L∂ ẋ
H(t, x, p) = pẋ − L(t, x, ẋ)

9 ¼ ¼ ]H] ¼:´ ¹9 · µOZ Ð T ´ ´ ¹”¹ ¼ ´ F · º µU¹c· T ½ ;´ ™ µW· ¼ ½ ¼|· ´ ¹ ¼

Rt
S(t, x(t), ẋ(t)) = t0 L(s, x(s), ẋ(s))ds
∂S ∂S
t ∂t + ∂x ẋ = L
 
∂S ∂S

P ¸ º µO¶¯· ?z; 7OP ¸k¼|· º ´ ¹g½ ; = ¼ >NºQ? · ´ ¹ ADC ¼ E ´ FHºzd

+ H t, x, = 0,
∂t ∂x

!#"XÑ Ò *JÓW. (32 * '/Ô ,1Õ×Ö 2%Ô 0[* Ԁ2I(3Ø

;½ = Ù¼ >-µ ºQ?> · ´ ¼:¹ ¹ AšºQC l%¼9 µE ´ mcFH7 º ¹ 7U9 ¼ ? µ T ´ ¹ 7 ·X¸8½ º µ ? µ ]H9 ´ FH?Ql%> µ½Bµ Ù ºQ96ºKEX58? µ%· ] ´ ¸ 9/?z; 7OP ¸k¼|· º ´ ¹
½H¼R9 ¹8¶ Í 8
h @
d f Ð
Æ
¶ ¸
H(x, S(x), ∇S(x)) = 0 Ω,

´Ü ™ WÝΊ|µU6¶Æ“%·YŽ8N¸H¹ hHdÞ´ iB¸ dQfoL Ï µ 9 4 ·Y½BE µyÚ Û ; T µW· 7UP µO¶¯·Yº ¸H¹Hµ e ;´ = ¹ E >-· º ´ ºQ? ¹g¶6¸ Aš9 C Ú Û E FHº Ú Û ; 7%L Ú? Û º d
S=g ∂Ω,

µ ¼:¶½ ¸H¹Hµ ¸8¼R· ´ ¹g½ ¼ · ´ ¹ ¼ ´ ½ ´ ¸B· ´ ¹

n n n
Ω H × ×

∂S ∂S
½H¼:¹8¶
9Ú Û Ú Û n
Í h8d i Ð
6
¶ ¸ Ú Û
+ H(x, )=0 × ,
∂t ∂x

µUµW·¶Æ·^¸H¹ E ¼c¶ ] ¼ 9 · ºKE ¸ ?Qº µ 9 ½Hµ¾Í hHdQdf Ð dkn ¹•µ É µW· º@? ¶6¸Bß-·w½Bµ ] ´ ¶Æµ 9 T T
n
S(0, x) = g(x) ,

x̃ = (t, x) p̃ = (p0 , p)

?EW¼—? ½ 4 7WºKµ Ê P ¹ F º ¸B· º·)´ ¹”½Bµ ½ ´ E ; ? ¸Hµ%·Æ¹8·Xµ•º µ#´ ¶ ¶Æ´ µ ?E ¸B· ·º ´º ´ º¹¹àµO½B¶¯·x¸ ½B]Hµ#9 ´ ½ FH´ ?Q¹Hl%`€¹H> ? µ µ—9 >N¸HÍ h87¹ d@f 5 E Ð ´¼cd ½ ˜ 9 µ ¹ > L ¼¼|· E 58> 7%9 ´ > ¹oE ¼|· 9·7%µºQ9XP 9#º ¸HP µ ºK¸HP 96µ ºQm ? ´ ¼¸ > 9¹ µ%´ ¸ · V_º ´ ¹Z
H̃(x̃, z, p̃) = p0 + H(x, p)

7%LtLtº ¼:º E¶X½B¶´ µ%¹ º E¸H7cµ µ#d ?b½B; ¼ µ¾]H]¶ ¼ 9X¸Bº ·· º ´ ¹Î¹p½BµOµ‘¶¯· ¶ º ¹ ¹8m ¶6¸B¸ ß#? ¼ 96¶Xº¼R· ¹c7 ·X¶ µ d ˜ ¹ ¼ º ¹c· 9 ´ · ½B¸ º½B·[µ¾¼ ½B? ´ µU9 ¶ ¶ ? ¼\¼ ¹ ¼ ´ · · º ´ ¹#¶¯·½Bµ^¸H¶ ´µU¶? ¸B· º ´ µW¹Î·)µU½B¹ µ
¶ ¶·
á
âbã
âÆä åçæ<èHéYêë^ìíë^ì€îËïð+ñHð{ïaèBæMñ8ò6î:èHòÆó
ô^ì€î
†b‡ˆ“%Ž8õ˜ ÄÀÄ´ ¹ TH´? º µ ¹o· ? 9´ ´ ¹ ½Bm ¸ ½Bº ·)µU¶ ½BP µO¸H¶ µ ? EX¶ 5 ´µ >-¹ º9X¹87 ¶¶ ´ ¸H· ?z; 7O½HP ¼:¸8¹8¼|¶ · º ´ ¹1T€]µ%· ¼ T 9 ´ ·I¹ ¼R¹cEX´ ·)5 F ·½B9Xº µEIµU5¹c´· ? µUT ¶ ¼ L ]H¼ ] ? µµ%7O¸?@P7 9 ¶ ¶
…I½BŠ|ºµ ´6Š:…%d †š¿Wº@ÄÉa‡K7%ÀÄAÃ
x(s) Ω ∂Ω

9 µU¹c· º µ ?Q¶ µ ¹8´ ¶ 9 ½ º ¹8¼ ºQ9 µw½ 7OEW9Xº@L ¼R¹cµ%· · ?z; 7UL ´ ? ¸B· º ´ ¹g½Bµ µW· µW· d ˜ ¹gµ ¼ ¹8¶
¸H¹8µ ¸k¼|· ¹–½
S
z(s) = S(x(s)) p(s) = ∇S(x(s))
z p
ż(s) = ∇S(x(s)).ẋ(s) = p(s).ẋ(s), ṗ(s) = d2 S(x(s)).ẋ(s).
 §B¨ öH¨/÷Mª
®^øs¤ù£%ª
°w÷¾«‘¦ûúù£Æ÷MŸª÷t£%¤ù© f}cv
9˜ ¼ 9U]HT ] µ%´ ¹à9 · ½ Z º@É7%T 9 µ%´ ¹c¹ · º ´ ¼:F ¹c· · º µU?z¹c; 7O· P ¸k¼|· º ´ ¹à½ ; = ¼ >-ºQ? · ´ ¹ AšC ¼ E ´ FHº
x
H(x, S(x), ∇S(x)) = 0
]¼9
∂H ∂H ∂H 2
+ ∇S + d S = 0.

 5 ´ º ¶ º ¶X¶ ´ ¹8¶J¼ ? ´ 9 ¶ ? µ EI5 µ >-º ¹ X· µ ?

P ¸8µ d Ú ?sLtº µU¹c·N¼ ? ´ 9 ¶ T µW·
∂x ∂z ∂p

ṗ = − ∂H
∂x −
d
~ùº ¹8¼ ? µ > µ%¹o· TH? µU¶ 7UP ¸8¼R· º ´ ¹8¶
∂H
∂z .p
x(s) ẋ = ∂H
∂p ż = p. ∂H
∂p

∂H
ẋ(s) = (x(s), z(s), p(s)), x(0) = x̄ ∈ ∂Ω,
∂p
∂H
ż(s) = p(s). (x(s), z(s), p(s)), p(0) = S(x̄) = g(x̄),
∂p
∂H ∂H

¶Ü ´ W¹cÝηYŠ|¼ 6]H“%] Ž8µ J?Q7 hHµOdÞ¶ iBdÞ¿Ii8“%Ï Ž8ي|†z‡ˆƒ|„HÀx? …IŠ|E 6Š:…%†š¿W; 7%ÄL‡KÀÄ´ †z?‡ˆ“WŽ8º W´ ÀÄd h8d i T ´ ´ F º ] 9 ºKE ?Qº 9
ṗ(s) = − (x(s), z(s), p(s)) − (x(s), z(s), p(s)).p(s), p(0) = ∇S(x̄),
∂x ∂z

T
½ ´ ¹ E T µW· ¼R¹kd ¶ ˜ µ ¹g¼ ¼:¶[7Um½ ¼ ? µ > µU¸H¹c· · ¹_Í Ð ¹ · µ%¹c·
µ%¹ ¼ · ¸ µ
dt
ds =1
t=s ṗ0 = 0

∂H ∂H
ẋ = , ṗ = − ,

P ¸ º ¶ ´ ¹o· ? µU¶ 7UP ¸8¼|· º ´ ¹8¶

½Hµ = ¼ >-ºQ? · ´ ¹ dHn ¹ Ê ¹ T ´ ¹ 9 µ%· 9 ´ ¸ L µy¼:¸8¶6¶ º
∂p ∂x

∂H
ż = p. + p0 = pẋ + p0 ,

¼‹@ÄL À\µ E …IŠ|6Šc…W†š¿WÄ‡KÀĆz‡ˆ“WŽ8WÀwÀ%Tƒ|½„8;†G´ ‹@™ WÀ\6üc†z6¿WÝΊ|‹QÄÀ\Á|ŽxT ’aµW6·ùƒ:½ý%‹@´ þ%¹ ÝÎE xÁcµU\¶Æ· Ý)?z; ‡œ¼ „kE ‡œ· Ý)º ´ ‡K¹À%ŠRd †bÌ ‡ˆƒR¸B„u· 9 Ácµ \> ‹ÆµU ¹cŠ:·+…%†b½ ‡ˆƒRº · „ T
∂p

Íÿµ%¹/Ì · ´ ]H¸B]H· ?Qº EP ¼c¶´ ¶ ºM? ?¼)· >-9 ¼:7 ¹85¶ e ´ ´ 9X> ¼R· º ´ ¹1E ½H9 µ E 4 7%µ 9Xm:º 9 µ%ºK¹8P ½ 9 µwµUZx¶Æ·? ¸8¹gE ´ ½ º@É97 ´ >E ´º ´ 96]H58º ;¶ > µOÐ d ´ ? º ´
p0 +H = H̃ = 0 ż = pẋ−H = L z

½BµÎÍ õ hH´ dQf ¸ Ðs9 ¼:· ¸ ´ ¸ ¸BL · ¹8´ ¶º ¶ º ¼¹8¼ m µw· ½HT µ¹ ´½B? ¼· µy´ eÿ½B¹89 µU¶´ ¶ ¹c· º@¼ lU9 ¼µ d · ¶¯· ¸HµU¶ ¼ ¹8? ¼¾¶Æ· ¶ ´ ¸ ? ¸H· · º ´ ¹1¹•½ ½HµU¸8¶ ¹Hµy7OP ¶ ¸8¼|¸B· º· ´ ¹8¹ ¶
eE˜ ¼ ¼ EW9 ºQ¼ ? µE >· 7Uµ%96º¹o7 ¶¯· · ºQP P º ¸H¸Hµ µOT}¶ ´ ? d ´ E ER¼´ TH?· ?µ ´ ´ > ¹kE ¶µ%¹o? ·3> ? µ%¼^¹ ¹ ´ TH9X>P ¼ T}? µ ?b; ¼Z ]H]8?@ºKdRE ¼R ·´ º ¸8´ ¶¹ ?z; 5tSo] ´ · 5Hl ¶Æµ µO¶¯· T ´º ¹ ¹ L >µ 9 ´¶ ºQ¹oFH· ? 9 µ µ d
x̄ ∈ ∂Ω (x(x̄, s), z(x̄, s), p(x̄, s))

∂H
n ∂Ω ∂n 6= 0

¹/µ%¹g½ ½B¸ ·^½ ¹ ¼ µ µU¹c· ¸8µ (x̄, s) ϕ(x̄, s) = x(x̄, s)

S(x) = z(ϕ−1 (x)).

ÜÊ87 WÝÎd Š|6“%Ž8)hHdÞiBd qkÏ Ù ¼R¹8¶ ? µ E ¼:¶
½ ; 7%L ´ ? ¸B· º ´ ¹ TB?b; 5oSt] ´ · 5Hl ¶Æµ U
µ Æ
¶

· · ´ ¸R» ´ ¸ 9 ¶ L:7%9XºŒA
Ü Wµ ÝÎE%? Š|6“%Ž8)hHdÞd iBd raÏtº µ%· ¶ ´ ¹c·½Hµ E%? ¼c¶6¶6µ T ¼ ? ´ 9 ¶ ? ´ E ¼ ? µ > µU¹c· ? ¼N¶ ´ ? ¸B· º ´ ¹ µO¶¯·
∂ H̃
∂n 6= 0

½Bµ ¼c¶6¶6µ C2
g H C2 S
fORh Ÿ+ ^¡^¢G£%¤+¥¦§B¨p¤+ Y©wª
¥£š¦”«g¬  ‘¡^­–£¯®M¤ª
°w±b²c¡JŸª
³[£
Ω

 Hh dQf  9 ´ º ¶Æµ > µU¹c·Y½BµU¶ E ¼ 9 ¼ E · 7U96º ¶¯· ºQP ¸HµO¶

9 µ E ´ n ?Q ¹ ¼R¹ce · ¼ º ? ¶XµO¼Rd ¶ ¹cÙ L · ´ ºE ¶ µWº ·Æ¹8?·X¼ µ m E µUE ¶´ T ¹8´ ¶Æ¹· ; 7%9 L¸ ´ ´ EF ?· · º º ´ µU¹º ¹c´ ·w¼R¸H¸ ¹Hh8µNLd i ´ ¶ º ´ T¶ ?º ´ ¸B¹8·¼ º m ´´ µ_¹F ½Bº µ_½H· µ1´ ¸BÍ hH· dQf] ÐY´´ º¶6? ¹c¸ ·g9 º ´ ½H¸8µ¹ ] L ´ ´ º ¶T
9 º ¹8] ¼¸ ] m º ¶1µJº µ%½B¹ µd
∂Ω

½H¼:¼ ¹8º ¶1¶ µ%¹ m:7¼:¹¹87%¶ 9 ¼ µ ?zT ¼:´ ¶¹½ ¹Hµ ] µ%¸H¸H· · ¹p] ¼:Í ¶ ]H9Ð ´ ? ´ ¹ ¹ m µ 9 · µU¹c·Y¶Æ¸ ¸H9 ¹HµJ¶ · ´ ¸B¸B· ·g¹µ%¹c· º µ ¸ 9UTE ¼ 9 µW· ½B·µU¶
S

¶hHº dQ¹ f mÐ ¸d ? ¼ 96º · 7 ¶-¶6µ ]89 ´ ½H¸ º ¶6µ%¹o· ? ´ 9 ¶ P ¸Hµ–½BµU¶ E ¼ 9 ¼ E · 7%9Xº ¶Æ· ºKP ¸HµU¶-¶6µ EW9 ´ º ¶6µ%¹c·•Í L ´ ºQ9-Ê8m ¸ 9 µ
∂Ω Ω t

S Ω

Ù½Bµ ºQ96ºKEI5H? µ%· ] ´ ¸ 9?z; 7O¹\P µ ¸8V ¼|µ · >Nº ´ ]H¹1? µµ º¶ › ºQ>-´ ¹8]H¼ ? ?µGµ ½Hµ E µW·6·6µ¶ º ·X¸8¼|· º ´ ¹yµU¶Æ·3½ ´ ¹H¹ 7{] ¼ 9M? µ ]H9 ´ FH?Ql%> µ

 

½8¼R9 ¹8¶ Í h8d q Ð

6
¶ ¸
kS(x)k2 = 1 Ω,

4 µU¶ 7UP ¸8¼|· º ´ ¹8¶ E ¼ 9 ¼ E · 7U96º ¶¯· ºQP ¸HµO¶s¶ ´ ¹c· S=0 ∂Ω.

tº T d8~ùº T? µW> · T ´ 9 ´ ¹ L ´ 96>P ¼ ?Y? Z ´ ? T ¼º ´ ? ´ 9 ¶ hHd q

ẋ = 2p, ṗ = 0, ż = p.ẋ = 2.
T µW·
x(0) = x̄ z(0) = 0
z(s) = kx(s) − x̄k ¹8¼ µ µ%¹c· ¹1· ¸ µ ¸8µ ¼-¶ ¸B· ¹/½HµÎÍ Ð[µO¶¯·
p(0) = n ∂Ω x(s) = x̄ + 2sn

EE ´´ >-96> F µ ´ ¹ ´ ™ ] ´ ¸ L ¼ E º ·Î9 ¶ ; ES 7%¼|9X·6º ·6µ%ºK¹8P ½ 9 µ d 4 ¼ E%9 e ´´ º¹ E · º ´ T ¹ ]8] ¹ ?@;7 µU¶¯· …%ŽB] †b¼:Ú¶-‹@ƒO…W½ Žtº@ÉÀÄd7%9 µ%¹c· º ¼ FH? µg¶6¸ 9-? ¼
S(x) = d(x, ∂Ω),

¸ õ µ 9xE ´ 7U½HP µU¶ ¼ T ¼ · m:7 ¶¯· 7%9 ¸H?+µUºQ¶

? ¶Æµ ; Vtº ¶6µ%¹o] · ¼ µ ´ µ? º ´ mc? ´ F ? EW? S

¶Æ¸ 9 ˜ ¼ ¹ d Ú ] ?<µUe ¹8¼R¹k¸H¶6¶ µ)·^½½ ¸H;´ ¼µU¹ ¹cF E\·´ 9EX½•5µU¹µ ¼R9X¸•EI5 · µ¹ 5H9 7 ¸H´ ¼ ¹9Xl%E> ´ µ)¹¹ E ½Bµ µ µN] ·Y¶ÆÛY·6½B¼:µ µJ½Hµ ¶ ¼:> ´ ¶J? ¼¸H½BEI· µ#5 º ´ µ ¶¹ 9OT m:¸B¶Æ7 µ · ¹ ? ´ 7%¹9¹ ¼ ??Qµº ¶ P 7 ¸Hµ µ d¼ ? µ-· ´ ½B¸Bµ ·6µ e ¼:´ ¶X¹ ¶ÆE µ · º ´ ¹
C
C1

?@ºQ] ¶ EX5H´ º ·? º µ%º ´¹H¹Hµ#m:7 µU¶Æ·x7%9 ½ º@?QÉaº 7U7 9 µU¹c· º ¼ FHhH?dQµf ]HE 9 ´ µO>N¶ P > ¸Hµ ]7 ¼ 9 · ´ ¸B· d Ú ? e ´ µO¶¯·xE ½º ´ ´ ¹ E ·X?Qµ%º@]¹c·IEI¼R5H¹oº·x½Hº µ#½ 7WÊ ¹ º@99
Ω

¸H¹HT µy¶ ´ ¶ ? ¸B·¸Bº · ´ ¹¾¹ ½Hµ ?b¹ ; 7UP ¸8¼ ¼R· ¶ º ´ µ‘¹¾½B½ µ-; = Í ¼ >-Ð ºQ? · ´ ¹ AšC ¼ µ E ´ ·IF8¼Rº8¹o]H·
9 ¸HµU¶¹HP µ ¸Hµ ¹] ¼ · 9 · ´ ¹ ¸B· d ¼ ¶ ?@5 µ%¸ · 9 µ%µ%¸8¹H¶6¹8µ >µyµ%¶6¸¹o·
"!

?E ¼ µ ?QE º >N´ ¹ º E·6µxµ ] ½H·Y¼RµO¹8¶¯¶ ·)͈½Bµ T8? E´ ´ º ¹k>-Ð[> · 9 µ ´ ´]/¹ e ¼ ] ºQµUFH¸B? µ · ]? µ ´ ¸L ´9 º@¼9 L ¶Æ´ ¸ ºQ9Y9 ?¸HµO¹ ¶ºKEW½Bº µ%· ¸ 7 V µW·‘µ V ¶Æµ·X>-¼ F8]Hº@?Q? ºµU· ¶Y7\¶Æ] ¸ ¼ ºQL9¼:] ¹c¼:·X¶X¶ ¶6d ¼ m µ Z
S "!

Ω

L∞
§B¨ öH¨/÷Mª
®^øs¤ù£%ª
°w÷¾«‘¦ûúù£Æ÷MŸª÷t£%¤ù© f}$#

‘4 µ ]H9 ´ F8?@lU> µ

%

∂S
∂t
+

∂S
∂x
2
=0
]Md ]Md ¶Æ¸ 9 Ú Û ×]0, +∞[,

¼-¼Rfc¸ d > ´ º ¹8¶½BµU¸ V T ¶ ´ ? ¸B· º ´ ¹8¶

S(0, ·) = 0,

iHd ¶¶ ºº
S(t, x) = 0

0 |x| > t,

‘4 µ ]H9 ´ F8?@lU> µ
S(t, x) =
−t + |x| |x| < t.

%'&

 
 ∂S 
 =1 ]Md ]Md ¶6¸ 9 ]0, 1[, S(0) = S(1) = 0,

¼:½ > µW·Y¸H¹Hµ º ¹ Ê ¹ º · 7 ½Bµ\¶ ´ ? ¸B· º ´ ¹8¶ m:7 ¹ 7%9 ¼ ?Qº ¶ 7 µO¶wÍ L ´ º@9
Ê8m ¸ 9 µ hHdÞi Ð d
 ∂x 

0 1

() * Hh dÞi ښ¹ Ê ¹ º · 7 ½BµJ¶ ´ ? ¸H· º ´ ¹8¶

L µ 9 ¶ n ¹ T ] µW¼· 9 ]· ºK´ E ¸ ¸ 9 ?Qº·Iµ ¼R9U¹cT%· ºQ? µ VB¹ º ;¶ÆµU·X¶ÆµG· ¸H] ¹H¼:µ[¶¶Æ¶ ¸ ´ º ?·X¸Bµ · º ´ ¹ d ½Bµ[¶ ´ ? ¸B· º ´ ¹k¶ E ´ ¹ L µ 96m µU¼R¹o·<¸8¹ ºŒe ´ 96>-7%> µU¹c·
(Sn )

 µ E ´ ¹ E µ ] ·^½BµJ¶ ´ ? ¸B· º ´ ¹1µO¶¯·^½ ´ ¹ Ewº ¹k¶Æ¸Bß#¶X¼R¹o· d

0 0

á
âbã
âbã ”æ ‘òšèHò¯ê ë ˆô ^ì îoê ÆôYèBòÆê ë^ì Yò6îoïê[îoò¯èBæ
+ -,/. . 10
. )2 ). 43

˜ ¹ EI5 µ 9IEX5 µy¸H¹ E ´ ¹ E µ ] ·^½Bµ\¶ ´ ? ¸B· º ´ ¹/¼ S ¼R¹o· ? µU¶ ]H9 ´ ]H9Xº@7 · 7 ¶
¶Æ¸ ºQL ¼:¹c·XµU¶ `
f:d
º@? µ VBº ¶Æ·6µ-¸8¹HµÎ¸H¹ ºKP ¸8µÎ¶ ´ ? ¸B· º ´ ¹ ½Bµ•Í hHdQf Ð T ½ 7%] µU¹8½H¼R¹o· E ´ ¹c· º ¹ > µU¹c·)½Bµ µW·
S 65 g
H7
fUž:j +Ÿ  ^¡^¢G£%¤+¥¦§B¨p¤+ Y©wª
¥£š¦”«g¬  ‘¡^­–£¯®M¤ª
°w±b²c¡JŸª
³[£
iHd ´ ¹/¼)¶Æ·I] ¼ ´ FHºQ?@9 º · 7y´ ] ¼ 9
] ¼:¶X¶6¼ ] m µ º Z)T ? ¼ ? ?Q´ º@>-9 º ·6µ 7%L ¼R¹HµO¶? ´ E 9µ%¹cP ·Xµ T‡ˆÏ{OÏ ¶ º L 9
q8d FH¶ º ?Ql%Í > hHdQf Ð^µO¸ ¶¯E · ´ ·?z; 7U¸B9 P :· ¸8? ¼|· ´ º ´] ¹uºQ> ½ ;µW= ·?bT¼ · >N? ¼´ ºQ? 9 · ´ ¹? ¶ ADC e ´¼ E ´ E FHº º ´ ½ ; ¸HL ¹H¶ ? µ ¸He µ´9 ¹ E ··6ºµU´?b¹8; ¹ ½ L ºK¼ P µ ? µU¶ ¸ 9 ´ ½ ? ; ¸H¹ º ´ ]89 ´ A
H(x, Sε , ∇Sε ) =
ε4Sε ε>0 Sε → S ε 07

Í4 ; º h87 d@f Ð µ^d ½Bµ 7U] ¹c9 · µ · e º ¼ ¼ 967Um ¶ ?¼ 9Xº ¹ 9s· ?z; 7O¹ P ¼ µ%º ´ ¸ µO¶¯hH· dQf ¸H¹ ? ¸Hµ‘º ¶ ´ ¸B· ¹Î½B? µ
"8

·6½Bµ ¸_9X> ¶Æµ µ E ½´ ¹kµJ½ ½B´ µJÍ 9 >-½ ½ 97 µ · 5 ´¼ ´ ¹•½B·µ¶6µU¼ ¶Æ½Bº ·Y·µ µ%> ¹ ‡KÀW´ …I¹c¼ ƒ}· ÀÄ9·^‡œµ †š½B9^¿wµ P ¿ ¸ Š|; ¸H„¸¹HÄµ)À%¼ …I¶ W´ „k¶6?µ †D¸B · Ð º ´TRE¹ ¼ ¸89X9ù7%¼|] m· ´ ¸ ¸ ?@¹ºQ9 l%9¸HÍ µ ¹8µ Ðsn µ%ّµ ¹ VBõ º ¶¯¸ ·XP µ ¸8T ¼|¼:µW» ¶ ·wº@Az¸B?Q½Bº·I¹µ ¼R7¹c]H¼ · ? ºQ¸89 µµ¶
´ZN¹-? ½ º?Q¶º >N] ´ º ¶Æµd ½ ; µU¶Æ· ºQ> ¼|· º ´ ¹k¶+¸H¹ º@e ´ 9X> µO¶{¶6¸ 9 · ´ ¸B· E ´ >-] ¼ E · T:E µ P ¸ ºH] µ 9X> µW· ? µO¶ ] ¼c¶6¶X¼ m µU¶
ε4S /9 9
Sε

¼ 4 µ E ´ ·6¹ µ E µ ] ·€½HµG¶ ´ ? ¸B· º ´ ¹ P ¸ ºcE ´ ¹ Ltº µ%¹o·MµU¶Æ· E µ ? ¸ º ½Bµ À%ƒ|‹ ŽB†z‡ˆƒ|„#Á: ‡KÀ%…Xƒ|ÀI‡œ†š¿WTOº ¹c· 9 ´ ½H¸ º ·
] ¼; = 9 ic>-i ºQ? ¼:´ ¸)½AšC 7%F E ¸B´ ·GFH½Bº µO¶+¼R¹8]H¹9 7 >-µO¶ º hc9 jHT´ µ%9 · 9 P ¸Hd µ ?z; ´ ¹ 9 ¼ ]H] µ ?Q µ ºQE%º ½H¼:¹8¶ ? µ E ¼:½ 9 µs½ ; 7UP ¸8¼R· º ´ ¹8¶
(:
;
9

½ ¼ ´ º · · ¹ ¸8¹ ¼ ´ ¸ L µ ½B9 ·#¸ ½Bµ–µ Ú Û µ T ½ ¸H¹8µ µ e ´ ¹ E · º ´ ¹ E ´ ¹o· º ¹o¸Hµ•¶6¸ 9 Ú Û Ú Û T ¼ ]BA

] µ; = ?Q7 µ >-ºQ? ŠR´Ý)‡œAš‹ C†šƒ|„kE ‡ˆ´ WFH„+º T µ%· ]H9 ¸8>-¹Hµ º 9e ´ ´ ¹ 9 E · 9º ´ ¹ E 9 ´ ¹c· º ¹o¸8µÎ¶6¸ 9 d  ´ ¹8¶ º ½ 7U9 ´ ¹8¶ ?b; 7UP ¸8¼R· º ´ ¹
Ω n
H Ω× × n

½ ¼ · ¹ ¼ ½B¸ µ µ ½ µy¶6¸
=< g
Ω
∂Ω

hHd r Ð
˜ ¹ 9 ¼ ]H] µ ?@ µ‘· ´ ¸B·^½ ; ¼ F ´ 9 ½ ? ¼N¹ ´ · º ´ ¹g½BµJ¶ ´ ¸8¶ A µW·^¶6¸ 9ÆA ½ º@Éa7U9 µU¹c· º µ ?bd
H(x, S(x), ∇S(x)) = 0. Í
>@?6ABDCEFCHGIBJ
W
7 Ê M
º ] 9  ´ º · ¸H¹8µ e ´ ¹ E · º ´ ¹Ç¶Æ¸ 9 d 4 µ ÀIŽBÄÃÆÁR‡ ^¿%Æ%„8†z‡ˆ%‹ µU¹p¸8¹ ] ´ º ¹c· K

x∈Ω µO¶¯·^½ ¹ ¼ S Ω

D+ S(x) = {p ∈ ÚÛ n S(y) − S(x) − hp, y − xi

Ù µ > %> µ TH? µ À%ƒ|ŽtÀÄÃÆÁ|‡ ^¿%6W„k†b‡ˆ%‹ µ%¹ µU¶Æ·

| lim sup 6 0}.
y→x ky − xk
ML K
x

D− S(x) = {p ∈ ÚÛ n S(y) − S(x) − hp, y − xi

Ü WÝΊ|6“%´ Ž8º NhHdÞiBdޝ8Ï e ˜ ´ ¹gE ¼ º ´ ? µO¶ E ]H´ 9 ´ ]Hº 9XºQ7 · 7 ¶

¶69 ¸ º@L d ¼R¹o·6µU¶ d
| lim inf > 0}.
y→x ky − xk

f:· d ¸H¹Hµ ¹ · ¹ ¹c· ¹t¸HµJ¶Æ¸ d

S Ω

iBd + 1
p ∈ D S(x) ⇔ ∃ϕ ∈ C (Ω) | ϕ > S, ϕ(x) = S(x), ∇ϕ(x) = p
d
ttºº µU¶Æ·Y½ ºŒÉ7%9 µ%¹c· º ¼ FH? µyµU¹ ´ ¼ ? ´´ 9 ¶ Ltº T ? ´ 9 º@É7%9 º FH? d d

p ∈ D− S(x) ⇔ ∃ϕ ∈ C 1 (Ω) | ϕ 6 S, ϕ(x) = S(x), ∇ϕ(x) = p

4 ; µ%¹8¶6µ >xFH? µ^µW½B· µU¶ ] ´d º ¹o·X¶½B¶ µ ¹c··6¹ µ ? ¶ ¹ P ¸8µ½HµU¶ ¼ ¶ Í 9 µOµU¶ ¶Æ]€·Yd ½ µ%¹c· ÐG¼ ¶ ´ µyº ·µU¹ ¹ ´ ¹ Ltº ½Bµ
S x D+ S(x) = D − S(x) = {∇S(x)}
+ −
D S(x) D S(x) S x

µU¶Æ·Y½BµU¹8¶6µ\½H¼:¹8¶  ´ º e ´ E º ´ E ´ º 9 d 4 e ´ E º ´
Ω D+ S(x) D − S(x)

ÀIŽBÄÃDÀ%ƒR‹ ŽB†b‡ˆƒR„uÁc ‡KÀ%…Xƒ|À朆D·¿ ½Bµ ¸H?z¹H; 7Oµ P ¸k¼|¹ · º ´· ¹p¹ Í h8d r Ðs¹o· ¶ º ¹o¸Hµ-¶6¸ ¼ ¹ · ¹ µU¶Æ·\½ º ·Xµ
Ω
>@?6ABDCEFCHGIBNO-O-
S Ω S
9

Ù µ > %> µ T µU¶Æ·¸H¹Hµ À%ƒ|ŽtÀÄÃDÀ%ƒ|‹ŒŽB†b‡ˆƒ|„Ác ‡KÀ%…Iƒ}À朆D¿ ½HµÎÍ hHd r Ðs¶ º

ML
S
∀x ∈ Ω ∀p ∈ D + v(x) H(x, v(x), p) 6 0.
9
−
∀x ∈ Ω ∀p ∈ D v(x) H(x, v(x), p) > 0.
 B§ ¨ öH¨/÷Mª
®^øs¤ù£%ª
°w÷¾«‘¦ûúù£Æ÷MŸª÷t£%¤ù© fOžHf
~3´ º ?¹8¼ ? º µ ´ > µU¹c· T 96A µU´ ¶Æ·N? ¸Hº ¹H´ µ d ÀWƒR‹ ŽB†z‡ÿƒR„ Á: ‡KÀ%…Xƒ}À朆š¿ ½BµpÍ hHd r Ðx¶ º µ ?Q µ1µO¶¯· Z_? ¼ e ´ º ¶N¶ ´ ¸8¶ A
¶Ü W¸BÝη Š|6¹1“%Ž8µ%Î·^hH¶ÆdÞ¸ iBd žk¶ Ï^t¸Bº · ¹ ´ ? º ´ Ltº E ´ º 7 ?@ ] 9 ºŒÉ7%9 º FH? T ´
S 9

º@>-] ´ ¶6µ\½BµO¶ E ´ ¹8½ º · º ´ ¹8¶ µO?QZ ¶¯·‘´ ¸H™ ¹HµN¶ ¸B· ¹•½Bµ T<‡ˆÏG¶ OÏ ¶6¶ ¸ · 9 ¸H¹t¹g¸ µ%¹8µ ¶6µ >x¼ F8·w? µJ½ ½Bµ%¹8µ%¶6µ¹od· ¼ µ ¹
S

Ü WÝΊ|?6“%Ž8º N´ hHdÞiBd vHLtÏ º E ´ º 7:td º µO¶¯·w¸8¹HµN¶ ´ ? ¸H· º ´ ¹_½Bµ EW? ¼:¶X¶6µ T ¼ ? ´ 9 ¶ µU¶Æ·y¼R¸8¶X¶ º ¶ ´ A

D± S(x) 6= ∅

Û´ ¸H™ 7U· E%º@]H¹–µU9 ¶Æ´½B·^Pµ ¸H½ µºŒÉ> ¶ 7%µU9 ¹cµ%¶ ¹o· · T· º ¶ ¼ º FH? µ TµO¶¯´ ·Y¹g¶ ¼´ ? ¸B· º ´ ¹/½Bµ Ltº ¶ E ´ ¶ º · 7:T ¼ ? ´ 9 ¶[d µ%¹1· ´ ¸B· ] ´ º ¹c· ½Bµ
S C1 S

º]¶ 9  ´µUµ ¶ÆEW· º d?@ºQ¼:] ¶X¶ ¶ÆEX¸ 5H9 º µ · ? º¼ µ%¹HE ¹H´ 5Hµ 7UT 9¼ µU? ´¹ 9 E ¶ µw?z¼ ; 7OL P µ ¸kEY¼|? · ¼xº ´ ¹ ¹N´ ·½ º ;´ = ¹ ¼ EW>-? ¼:º@?¶X· ¶ ´ ºQP¹ ¸HADC µw¼ ½BE µw´ FH¶ º´ ?Í ¸BhH·d r º ´ Ѐ¹ µOdo¶¯·n Lt¹ 9 ]¼ º¼ µ 9 ·]HºK9 E µO¸ ¶ ?QP º µ ¸H9Uµ T
S x Ω
S H(x, S(x), ∇S(x)) = 0

S
¼ · ¸B· ‘4 ´ ? º ´ Ltº E ´ º 7 ]H9 ´ FH?Ql%>
"!


%QPD
¼-¶ ¸H· ¹g½Bµ ¶ ¶ · ½B¸ µ
¶6¸ 9
 
 ∂S 
 −1=0 ]0, 1[, S(0) = S(1) = 0,

µU¶Æ·
 ∂x 


x ¶¶ ºº 0 6 x 6 1/2,

Ûµ´ >· ´ ¼ ¹89I¶3P ¼R¸ ¸k´ ¶6¹k¶ ¶\ºcP · ¸H´ ¸Bµ ·XE µ µWe ·6´ ·6º µ[¶ ¶ P ´ ¸H? ¸Bµ · º ´ ¹\¹ µU; ¶ÆµU·¶Æ· F8º ] µU¼c¹ ¶N¶ ´ ? ¸B· º ´ ¹Ë½Bµ Ltº ¶ EdU´n ¶ ¹ º · Ê 7 ¹ ½BTO9µ µ > ¼ 9XP ¸ ´ ¹k¶ P ¸Hµ dT
S(x) =
1−x 1/2 6 x 6 1.

]E ´ ¼ >-9X>-> ºo?z; º?@¹ºQ>-Ê ¹º º · 7 ½Bµ

Lt¶ º ´ E? ¸B´ · ºº ´ 7\¹8¶ù7%L½Bµ E µ E]H9 ´ FH?QdHl%>n µ T É µU¶Æ·T ? ¼‘´ ¶6µ%¸ ? µ Z‘9 ] ´ ¸ ´ L ? ´ º@9 º ´ · 9 µ ´ > F ·6µU¹o¸Hµ
1 −  ∂S
 
S ∂x = 0

S(x) = d(x, ∂Ω)
L

> T ´ º ¹kL ¶µE ¸H¹ >-·Xº ¹µxºQ>½Bµ ¸ >¶ ? ´ E ¶ ¼ ·? ¶¯T · 96ºK¼RE ·

¹Hº µO½H´ ¶ ¼R¹kµ%¶¹c´·Xµ ¹•d ˜ µ 9 µW¶ >-· º º · º@> ¸BE ·X´ µJ¹ >L ¼:µ ¸B? 96´ · m E µYµJ?¸H¶ ¹ º@96¸Be ´ºK·E 96>-¹–7U> ¼:½ µU¹cT · µ%·‘L ? ´µ ¼R99 ¸ ¶
S

S ¼ µ µ%·
|∇Sε | − 1 = ε4Sε µW·
T8¶ E µ P¹#¸ ¹ º µU·X¶Æµ ·Y¼ F ¶Æ¸H¸ ¹ 9 ½Bµ d ¹ ¸ ¼ ¶¯· ·
½Bµ ¼ ¶
]0, 1[
xε
Sε
Sε
∇Sε (xε ) = 0
˜ ¹g¼ ? µU¶ 967 ¶Æ¸ ? ·X¼R·X¶¶Æ¸ º@L ¼R¹c·I¶\Í L ´ º@9 Þi:itTavtT8h Ð d
4Sε (xε ) > 0

ÀIŽBŠ|Ž•À%W„8%À)† ƒ _‡œ‹{Xü:‡KÀĆšÜ )ƒ|‡ˆŽB%„„8s† ‚WÜ ƒ|„aŽBŽB…%„„Ȇz‡ˆGƒ|ƒ|‚W„ ŽƒR„aW…%Ä†b†y‡ˆƒRÜ ýI„pƒ|Ä…X„aƒR¿/„8†zÁ:‡œÜ „8 Ž8Ü …XƒRŽB„8„8†z‡ ‡œ‚W„8ƒRŽBŽ8Ä„aÝ--Y¿%%‚WÝ-†YƒR…%„a%6„k…%ƒ|†b†
‡K‡ˆÀIƒR…XÀ%„ƒRŠ|„8„k…I†z†Dƒ|‡œ„8„kŽ8†b‡œ)Š „8%Ž8X„ …
*: R;
SUT ?GIVRWXXO-HIZY Z[ n\
Ω 9 g
[ [
∂Ω \ \

†D%‹œ‹@N“%Ž8
n
H :Ω× →
$] [ + [ + \
x ω: → 9
ω(0) = 0

^ ‹@ƒ|IÀ\‹@’a6ƒ:ý%‹@þ%ÝΏ-Á: J‡œÄ‡ˆ… t‹QW† |H(x, p) − H(y, p)| 6 ω(kx − yk(1 + kpk)).

/_ a`

S(x) + H(x, ∇S(x)) = 0

Á:ŠR„HÀ Ω,

Š:Á|ÝΏ%†
ŠRŽN’a‹ ŽtÀ\ŽB„a\ÀWƒR‹ ŽB†z‡ÿƒR„Ác ‡KÀ%…Xƒ|À朆D¿OÏ S|∂Ω = g,

Ü Ü †D%‹œ‹Q)“%Ž8 ƒ|‡ˆ%„8† ŽB„a+‚ăR„a…%†z‡ÿƒR„_…XƒR„8†z‡œ„8Ž8‘ÀĎB Ü %† Ü

9
SUT ?GIVRWX=O-O-/Y [ n\ [ n
g H : [0, T ] × ×
[ n [
→
|H(t, x, p) − H(s, y, p)| 6 C(|t − s| + kx − yk)(1 + kpk),
|H(t, x, p) − H(t, x, q)| 6 Ckp − qk.
 fUžci Ÿ+ ^¡^¢G£%¤+¥¦§B¨p¤+ Y©wª
¥£š¦”«g¬  ‘¡^­–£¯®M¤ª
°w±b²c¡JŸª
³[£
^ ‹@ƒ|IÀ\‹@’a6ƒcýW‹@þ%ÝΏNÁc GŠ|Ž8… =b a`c

∂S
∂t
+ H(t, x,
∂S
∂x
)=0
Á:ŠR„HÀ Ü
]0, T [×
[ n
,

Š:Á|ÝΏ%†
ŠRŽ)’‹ ŽtÀ\ŽB„a\ÀWƒR‹ ŽB†b‡ˆƒR„Ác ‡KÀ%…Iƒ}À朆D¿-ýIƒ|Ä„¿XN%†[ŽB„8‡ ‚Wƒ|ÄÝο%Ý-%„8†
…Iƒ|„k†b‡œ„kŽ8UÏ
S(0, ·) = g(·),

Ú ? µ B
V º ¯
¶ E X
· µ F U
µ º R
¼ º ¸ E ´ ¸ e ] 9 B
½ \
µ · d H
5 9
7 ´ X
9 %
l > U
µ Y
¶ B
½ µ E y
µ · t
S ] µ d  µJ¶ ´ ¹o·^½BµU¶ 967 ¶Æ¸ ? ·X¼R·X¶Y½ ; ¸H¹ ºKEWº · 7:T
¶ ´ ¸8¶½B¹HµUµ ¶ >N´ 7 ¹k· 5½ ´ · ½B´ µ ¹8¶] ´ ´ ¸ 9/·XµU]H¶ 9 ´ ¸ L µ 91?b; µ VBº ¶¯·Xµ%¹ E µ½ ; ¸H¹Hµp¶ ´ ? ¸B· º ´ ¹½Bµ Ltº ¶ E ´ ¶ º · 7 µU¶Æ·g½Bµ
96967U7Umm ¸ ??Qº@¼ lU9X9 º ¶6µ 9Y] T:¼ ] 9 º¸H¹Hµ Lte º ¶ ºQE 9 ´ ¶ º · 7J7UL ¼Rº@¹H> µO¶ E µ%º ´¹o·6µ T ½Hµ ºŒe ´]8969 >´ ¸ L µ ] 9^´ ?z; µ 9{VB] º ¶Æ·6µU¹ E 9GµNZw½ ? ; ¸H?Q¹Hº@>-µNº¶ ´ ? ¸B·L º ´ ´ º@¹ 9


im:c7 i ¸ 7%Ð 9d ?kµ E¹] ¼:¸B· 9 ¸ µ ¶G> ½B´ µ S µU¼ ¹ ; µ½Bµ½BºQµU?@]Hº ¶{9 µO´ 9[¶¯¸ · ? L µ 9 ¼|5H· ½7 ´ ; ´ 9X¹8Fº ¶+·X¸8µ%¹¹ ºQ9 E ´ ½BµU¶ µO9 :¶ 9X? 7 ¶6¸´ ¸ ?] ·X¼|º@·I> ¼c¶¾¶6½¶6?bµT ; µ VBº ¶Æ> ·6¼ µU´ ¹ E µÈ9 ·6Í µx> Í ´ P º ¹8¶
:
; 
Sε

?Lt¼ º ¹ eE ´ ´ ¹ ¼ ºE · 7 º ´ µ ¹ ; µ%L ¹8¼ ½H? µU¼:7 ¸ ¹cP 9·IÐG¼:µ%¶X·sº¶ ´ ´ ½ EWºQ¸B7 · µ ; = Z ¶Æµ >-¸H¹ ºQ? ¼\]H´ · 9 ´ ADF8C ?@lUE > ´µ‘FHµ1½Bºz¸d ½B µ ; E ¹o´ · ¹c·?z;9 ´ cµ F ? µ ´ · ] · ºQ¼> ? ¼ ?µ%¹ µUE ¶Æ·Nº ´ ¶ ¹c´ ·? ¸H¼R· ºQº¹oL ´ · ¹Ç¸8½Bµµ d
"8
d8

¶ ¶ · ½ ¸8¹Hµ ¸8 ¼R· º ¹¾½ ¼ e · ¹E º ¼ E º µO¶¯· 9 »¯µ%·

T½Bµ ¼x¶Æµ · ¹¾¶6¸ ¼:¹c·6µ
e ´ ¹ E · º ´ ¹ E ´ ¹ L µ V µ‘·6µ ?@´ µ µ%¹cP · ¸Hµ ¸H¹Hµ ´ ¹ · ´ ¹ ´ ¹o· ¹o¸Hµ-¶6¸ Ú Û µ%· Ú Û Ú Û ¸H¹Hµ

6VRefCHefXO-HI
g n
H : n
→

H(p)
−→ +∞.

n ¹ Lo> º ´ E ¹o´ · 9º ¼R7 ¹o· P ¸H] µ 9 ´ ? FHµU¶ ?Ql%E> ¼ 9 ¼ E · 7% 9Xº ¶Æ· ºKEIP 5o¸8S µU¶‘¶ ´ ¹c·y½HµU¶y½ 9 ´ º ·XµU¶ Ta> ´ ¹c· 9 µ 9yP ¸Hµ ? ¼1¶ ´ ? ¸B· º ´ ¹
kpk kpk→+∞

½Bµ ¶ ¶ · ½B¸ µ\½Bµ ¼R¸

∂S ∂S
½H¼R¹8¶9 Ú Û n

¶Æ¸ Ú Û
+ H( ) = 0 ×]0, +∞[,
∂t ∂x

TµU¶Æ· H] ´ ¸ 9 · ´ ¸B· T
n
S(0, ·) = g(·) ,

t 6= 0
 
x − y

S(t, x) = minn tL + g(y) ,

´ ™ Oµ d ¶¯· ? µ 4 ¼ e mc´ 9 9X¼R> ¹ m:?º µU¹-;¼c¶6]8¶ ]´ E%?Qº@7 ¼R‚W¸ ƒ|Ä= ÝN¼ ŽB>-‹@NºQ? ·Ác´  ¹ º µUƒX¹ ’|‚IÃbŀTaŠ%‡ˆücÏGd UÏ
y∈g h t

L
H(p)) Wµ ·Æ·Xµ ¸ µ\¶ ¼ µ µ <
H L(v) = supp∈g h n (hp, vi −

!#" . 3( 2 * '/Ô , 2 Ó ( * ' J0s* 2 Õ ' 0s* ')( JÓWÕ * °z

(32 xÓ
ji kml on qpjrsn1t vuxw n *y *{ u
t|n

á
â
âÆä gó
ô^ð3èHòÆê ^îÇë ð ò ¯ètê sð{ïê ‘ò)ë ÿæ ê 6ôèHò¯ê
H} ~ ). 10 € j2 ).ƒ‚
„ †… 10 -3 )2 .

´· ¸B· ´ º · Ú Û TsE ÊH´ VB¹k7 ¶ º µW½ · 7%9 ´ ¹k¶ ? µÚ Û ]H9 ´ ¸HF ¹ ?Ql%>E ´ µ•>-½B] µ ¼ E E ·)´ ¹¹c·´ 9 ¹ :? Ltµ º ½B´ µ ] d · ºQõ > ´ ¼ ¸ ?^9 m:· 7 ´ ¹ ¸B7U· 9 ¼ ? ¶6¸ ºQL ¼R¹o· µ%· `
>@?6ABDCEFCHGIBˆ‡D‰Šq‹ŒGB e$EFCHGIBˆŽŠxV

m
T > 0 U ⊂ t ∈]0, T ]
"8
x ∈ n
 §B¨ B¨¾¦ Nøù¡Y¤ù£%ª
°‘÷/«g¬  ‘¡^­–£¯®M¤ª
°w±b²c¡JŸª
³[£[¦° Ÿª
°)¤+¥
®€¦ ªs¢‘¤ù£¯­•¡‘®fOž:q
‘ “’ ”

½ 7 ·Xµ 9X>Nº ¹Hµ 9 ¸H¹Hµy· 9 ¼|»¯µ E · ´ ºQ9 µy¶ ´ ? ¸B· º ´ ¹g¶Æ¸ 9 ½B¸–¶ S ¶Æ· l%> µ\½Bµ E ´ ¹c· 9 c? µ [0, t]
d8

ẋu (s) = f (xu (s), u(s)), u(s) ∈ U,

Í hHdޝ Ð
P ¸ º<>-º ¹ ºQ>-º ¶6µ ? µ E ´ H· 5
xu (t) = x,

Z t
f 0 (xu (s), u(s))ds + g(xu (0)), Í h8d ž Ð
? µ ] ´ º ¹c· º ¹ º · º ¼ ? 7 ·I¼R¹c· ?Qº@F89 µ T µW· ? µw·Xµ >-] ¶ Ê ¹k¼ ? 7 ·X¼:¹c· ÊHVB7:d
C(t, u) =
0

]¼9
>@?6ABDCEFCGB•'&
x(0)
 ´ º · Ú Û d Ù 7WÊ ¹ º ¶X¶ ´ ¹8¶ ? ¼ ‚Wƒ|„…W†z‡ˆƒ|„ Š|‹@%ŽB ¶Æ¸ 9 Ú Û t

´ ? ¸B· º ´ ¹g½Bµ
n n
x∈ 9 S [0, T ] ×

¶
mµ%¹ c4 7 ¼´ >-e ´ 7 ¹ · E9X·º µsº ´ Û ¹ º Lµ >¼ ? µU¼:¸¹H9¹ ºµUµU¶¯¹H· ¹H? µ
¼ µ m:?Q7 µ ¹ 7%m:9 7 ¼ ¹ ?Q7%º ¶X9 ¼|¼ · ?Qºº ´¶6µ ¹#? ½Bµ ¸ E ´ E ¹ ´ E ¹ µ E ] µ ·{] ½B·
µ½Bµw½ º ½¶¯·Iº ¶Æ¼R·I¹ ¼RE ¹ µ
E Ûµ d º µõ > ¼ 9¼:¹Hµ ¹V ºµ µ%>-¹H¹8]Hµ? µ d
S(t, x) = inf{C(t, u) | xu (·) (8.5)}.

Ü WÝΊ|6“%Ž8NhHd qHdQfoÏ Ú ? µO¶¯· FHº µ%¹ EW? ¼ ºQ9P ¸Hµ S(0, x) = g(x)
d
–˜—Q?™- ŠŽEFCHGIBš‡—Q›œŠXCHOE
GIBžjŸŠefGI C

] ´ ¶ ´n ¹8·I¶¼ ´ FHP? ?Q¸Hº ¶6µ º¶ ´ ´ ] ¹8´ ¶x¸ 9 · ´ ·]8¸B´ 9 ·Î¸B´ ·FH½ ?@;lU¼ > F ´ 9 ½ e E ´ ´µW9X·
> · 9 µ´ :?Q¸B? µ · > ´ ]µ%¹cºQ· > Ú Û ?z; 7O? P º@¸k? h8¼|µd  ·VBº º ´ T¶¯¹È·Xµwh8½ d ¸Hž ; ¹H= µw¼ L >-· ´ 9 º@¼|ºQ9? »¯· µ ´ 5HE ¹ ·7 AD´ ´ C ºQ96¼9 lUµE > ´ ´ FH] ºz·žHd+º@dÞ>iB¸dQ¼ f ]B? µ A d
˜ ¹g¼-¶ ¼ ? ´ ¸B9 ·¶ ¹)½B¸ T µ%·^½ µs´ ½B¹ µ E ¹c· µ · ¼ Í Ð Í ÐÍ · µ Ð
n
t ∈]0, T ] x∈
"8
xu (·)
x = xu (t)
Z t

n ¹–½ 7U96ºQL ¼R¹o· e ´ 9X> µ ?@ µ > µU¹c· ] ¼ 99 ¼ ]H] ´ 9 · Z T ´ ¹ ´ F · º µ%¹c·

S(t, x) = S(t, xu (t)) = C(t, u) = f 0 (xu (s), u(s))ds + g(xu (0)).
0

t
∂S ∂S

µW·^½ ´ ¹ E
(t, xu (t)) + (t, xu (t))f (xu (t), u(t)) = f 0 (xu (t), u(t)),
∂t ∂x

ښ¹c· 9 ´ ½B¸ º ¶ ´ ¹8¶ ] ¼ 9 ¼ º@?Q µU¸ 9 ¶ ? µ = ¼ >-º@? · ´ ¹ º µ%¹g½H¸ ]H9 ´ F8?@lU> µ\½Bµ E ´ ¹c· 9 :? µ ´ ] · ºQ> ¼ ?
∂S ∂S
(t, x) + (t, x))f (x, u(t)) − f 0 (x, u(t)) = 0.
∂t ∂x
"8

Ù ; ¼ ]H9Xl ¶ ? µ ]896º ¹ EWºQ] µ\½B¸ > ¼ VBºQ> ¸ >gTH? µ E ´ ¹c· 9 :? µ ´ ] · ºQ> ¼ ? ½ ´ º · L:7U96º@Ê µ 9
H(x, p, p0 , u) = hp, f (x, u)i + p0 f 0 (x, u).
"8
u(·)

˜ ¹ ´ F · º µU¹c· ] ¼ 9E ´ ¹8¶ 7UP ¸HµU¹c·

H(x(t), p(t), p0 , u(t)) = max H(x(t), p(t), p0 , v).
v∈U

∂S ∂S
Í h8dÞv Ð
4E ´ ; 7UP 9¸8:¼|? · º ´ ´ ¹ ] ͺQhH> d v ÐÎ?bd µU¶Æ· ?z; 7OP ¸k¼|· º ´ ¹ mc7 ¹ 7U9 ¼ ? µ_½ º ·Xµ½Bµ = ¼ >-º@? · ´ ¹ AšC ¼ E ´ F8ºŒA µ ?@Q> ¼R¹àµU¹
−p0 (t, x) + max H(x, −p0 (t, x), p0 , v) = 0.
∂t v∈U ∂x
¢¡

¹o· µ · ¼
"8
 fUžRr Ÿ+ ^¡^¢G£%¤+¥¦§B¨p¤+ Y©wª
¥£š¦”«g¬  ‘¡^­–£¯®M¤ª
°w±b²c¡JŸª
³[£
EÜ ¼ W?KÝÎE ¸ Š|?6e “%´ Ž89X)> h8µ d?<q8]Hd ik9X7UÏE%7 ;½Bº@?µU¹c¹ · ; S P ¸8¼ µ ] ¼:¶½ ; µ V · 9XT 7%µW> · ¼ ´ ? ¹ µy¼R´ ¹F ´· º 9Xµ%> ¹c·^¼ ? ¼ µ ? T ´ ´ 9 ¹¶ ?z] ; 7Oµ%P ¸H¸8·Y¼|¶6· ¸ º ´ ]H¹1] ´ ¸8¶Æ¶6µ ¸H9 µ ?Q½8µ¼R¹8¶ ? µ
p0 = −1
∂S ∂S

´ ™ 4 E ?KE ?B]H9X7UE%7 e 9X> ?zd|n d ºQ?@º ? º ? º Loº E º 7:T

+ H1 (x, ) = 0,
∂t ∂x

´ ¹g¼ µ ? µ 9X¼ 7 ¶6¸¸ ? ·I¼|· 9Xº@m ½B´ µU¸ ¹c9 ·{µ%¸µU¶ÆV · ¶6¸´ ºQL ¼Rµ¹o·JÍ L ¹-´ º@¸B9 · Þi:it¶X¼RTa¹cvt· T8h ¼wÐ ¹ d ´ · ´ ¹N½Hµ¶ ´ ¸H· ´ ¹N½Bµ ¶ ´ ¶ ·
H1 (x, p) = maxv∈U H(x, p, −1, v)

*: R;

†DƒRŽtÀ Ü %†[†šƒ|ŽB† „•ÀIŽO’c’Hƒ}À%Nƒ|„“%ŽGŠR‡œ‡œ† ‹ùXü:‡KÀƚJŽB„a)…Xƒ|„8ÀĆDŠR„8†š †D%‹œ‹Q)“%Ž8 ’8ƒ|ŽB

SUT ?6GIVRWXœ&HI=£
[ n
x, y ∈ u ∈ U\
C>0 \

kf (x, u)k 6 C, kf 0 (x, u)k 6 C, kg(x)k 6 C,

kf (x, u) − f (y, u)k 6 Ckx − yk,
kf 0 (x, u) − f 0 (y, u)k 6 Ckx − yk,

WÀ ƒR‹@‹ƒ|ŽBI†zÀ/‡ˆƒ|‹@„ŠÎÁc‚WƒR„a…%‡K†bÀ%‡ˆ…IƒRƒ}„ À朆D¿-Š|‹@ÁR%Ž)ŽB ’6ƒ:ý%Ä‹@þWÀÄÝΆ)-ýIƒ|Á:Ä„¿Xx ‡œÄ‹‡ˆ‡ … ’atÀW‹@… %t† ‡ÿ† %‡ˆ%„8„uW„ %†)WÀI†J‹6 ŽB„8‡ˆ“%Ž8
kg(x) − g(y)k 6 Ckx − yk.
^ \ a` O¤
9 S (t, x) \
/_ a`
9

Á:ŠR„HÀ Ü [
Í h8d h Ð
ÀĎB Ü
∂S ∂S n
+ H1 (x, )=0 ]0, T [× ,
∂t ∂x
˜[

ƒ Ï
n
S(0, ·) = g(·) ,
R]

Ü º ´ WÝΊ|6; “%= Ž8Ç>-hHºQ? d qH´ d qkAšÏ)C n E ¹ ´ FHE º ´ ¹c?· ´ 9 9c? µ ´ ´ ] · ºQ> E ¼ ?z]T ¶ FHº ? ´ ¹; µU¶ÆVt· ]896E ºQ¼> ] ¼ 9‘F8?? µ½HE µ ´ 9X7 9 ¶ :´ ? ¸8½ 9 ´ µ ] ?zº@; >7UP ¸8¼ V A
H1 (x, p) = maxv∈U H(x, p, −1, v) = maxv∈U hp, f (x, v)i − f 0 (x, v)

d8

·E ´ >-¹u> ½ µJ½B¼ µO¶ e µ%· µU½ ¹ F ¼ ¼E › ¶ dHn ¼¹–µ É ¶ µ%· T8¹•9 µU¼ ¶Æ]H· ] µ ¼? ´ ¹8¼ ¶ P µx¸Hµ½ ?µ µ ]H96º ¹ E%µ º@] µJµU½B¶ ¸ > ¹o¼· VBºQ> µU¶¸ > ·] µ 96> ¼R¸ µ%· "8

L½ ´ ; µ ºQVB9‘E ]H]89696] ºQ7U> ´ E%º µ7 9N½Bµ ? >-dµO¶ 4 > E µU´ ¹cE ¹c´· · 9 P :¸H? µUµ º ¶ ´ ] · E ºQ> ¼R¸ VÇ? E ´ ´ >-? > ºµ ´ e ´ ¹ E͈¼:· º¸ ´´ ¹8> ¶N´ ½Bº ¹8µ ¶y´ ¶ E)º F dµU¶Æ˜ ·\E 9 ´½ º@´ Éa]u¹ 7%9 ]HLtµ%?º ¹oµ%· ¹cº ·Î¼ P FH½B? µµ
"8
(x, p)

?µ%µ ¹ ]H9Xµ º ¹ EWºQºk] F¹cµN·ÄнB¸ E >´ ¼ ¼ ]#VBºQ]H¹H> ?¹k¸ ¼ >g¶6¶XTaº¼R> ¹ EW¼ ºQµ)º ? ¶ ½BFHZJµ º µU9X¼/¹_7 ´¶µ%¹o·6¸BµU9 · ¹8½Bd ¹¸õ ´ E µW9[·6½ ·6? µ ¹H7U¹8P µ-¸8] ½¼|· Eº ¹ ´ ¹_½ µU; =¼R>-¸ ¼ 7%>-9XºQP¸ºQ? · ´ ¹ ToAš¸8CL ¶¼´ EºQ9[´ ¸8FH? µ º
p(t) = −p0 ∂S
∂x (t, x(t)) S
S

µUEX5¶Æ·s¼ ]H¼:º¸8· ¶X9 ¶ µ Hd µO¼R¸ ¸ ¸8¶s½ ß µ ¶ ¸8½ µ ¸ µU¶s¼c¶ µ ·X¶[¹o¸ ¸HµO¶ µ

Ü´ WÝÎ9 Š|69 “%´ Ž8gL h8d ?bq8; 7Ud rP Ï Ù º¼R´ ¹k¶ ? µ E ¼:ºK¶xE%E ½Bµ/ºz¶d€S n ¶Æ· l%> ?Qº µOº¶ ´ ?Qº ¹ 7 ¼ L ºQ9 E-µO¶x? ¼ L 9 µ E > ¸H¹ 9XP E ´ B]H· 9XP7UE%¸87 ¼:½ 9 ¼|· ºQP T ¸H´ µ T
#

9]Hµ%¹96· ºQ9> ´ µW¸ · 9L µ\? ¸ ½ ´ µE ¹ ´ Ey? 9 µ :¸8e? ¼R¼ · º · ´ ¹—P ] ¸H½BºQµ > µ¾T ½HÛ ¼:¹8V/¶ E ¼|?´ ·µ >-E > ¼:½ ¹ 9 µ 4¼ ¶ e T8¹p?b; 7U¼F P ¸8µ E ¼R› · º d¼´ ¹–µ ½Bµx¼ Û ºKE%¸HE µ ¼R· º€] µ 9X>½BµUµW¹c·‘·Xµ½ ; µ Vt¹ A
5
¥

~ µ º ´ µU¶ ¹oÊ · µU¶ · 9 ºQl%¼R9 ¸ 9 > 9IP µ\½BP µO¶ ºRe µUµUº ½ ? ¼ ?@º ¶ 9 ? 5H7 ´ 96º ; = >-ºQ? ´ A
"8

C ¼ E ´ F8¼ º ¶ µW· ¹8?¶µ µ%]H¹ 9Xº ¹\¹ EW¸HºQ¹H] µµ\½B½Bµ ¸ ¹ > ¼ VBµ ºQ> µ ¸ >g¼ d ¸Hµ ¸ ¼ · µ µ%¹\µ%¹o· µ ¼s· µG½ ¼ · ¹
EeÜ ´ ´ W¹oÝÎE · 9 Š|º¼ ´6º “%¹cŽ8·XÇ?@µNº ¶ÆhH¸ d qH9wdޝ8? µ Ï E Ì ´ ¹c¸ · 9 > :T ? ´ µ º? T ¹8´ µ%9¶g·\½H¶? ¼Rº+¹8? µ¶ V E ? µ´ 9X¹c7%E · > ¼c9 c¶ ? ? µN´ ™ ¶ ; µ Vt]8]896ºQ96> º Ú Ûµ EWTaºQ] ] Ty¼ 9w‡ˆÏG? µUÏ> õ ¶ –; ºQVB? õºQ> ¹ T€; SE >´ >N¼ > ]´ ¼:µN¶g¸H? ¹H½Bµµ
"8 d8
Ω = m
)

E ´ ¹ ¸ 96· F µO¶¹ E ¼ ¶69 ¶6¼ µ#E · ½B7Uµ 96º ¶¯· ºQP ¸HµO¶s¼ ½Bµ ?z¶ ; 7OP µO¸k¶\¼|µ · º ´ · ¹g½ ; ¼= µO¼ ¶y>N½BºQ? ¸ · ´ ¹ ADC ¹ ¼ E ´ FHµ#º ½BÍ ¸hHd h Ð d¼ ¸ ¶ ¹o· µU¶
(x, p)
 §B¨ B¨¾¦ Nøù¡Y¤ù£%ª
°‘÷/«g¬  ‘¡^­–£¯®M¤ª
°w±b²c¡JŸª
³[£[¦° Ÿª
°)¤+¥
®€¦ ªs¢‘¤ù£¯­•¡‘®fOžc
‘ “’ ”

n ¹p´ ? µ É º µW´ · TM??@¼º >-7 · 5 ´ h8½BdµÎh ½BT µO? ¶ E ¼S 9 ¼ l%E >· 7U96º ¶¯· ; ºQ7UP P ¸HµO¶ ºE ´ ´ ¹8¶ º ¶¯·Xµ Z19X7 ¶ ´ ¸8½ 9 µ T] ´ ¸ 9 · 9 ´ ¸ L µ 9
¸H¹HµJ¶ ¸H· ¹ ¶X¶Æµ\½Bµ#Í Ð µJ¶ ¶Æ· µ\½ ¸8¼R· ¹8¶
∂H1 ∂H1
ẋ = , ṗ = − , x(0) = x̄ ∈ Ω, p(0) = ∇g(x̄).

´ · ´ ¹8¶ ? ¼-¶ ´ ? ¸H· º ´ ¹ E ´ 9X9 Uµ ¶ ] ´ ¹8½H¼R¹c·Xµ d õ ¼ 9YE ´ ¹8¶Æ· 9 ¸ E · º ´ ¹ T ´ ¹g¼

∂p ∂x

(x(t, x̄), p(t, x̄))

∂S

½ ; ´ ™MT µ%¹g¸B· ºQ?@º ¶X¼R¹c·xÍ hHd h Ð T

p(t, x̄) = (t, x(t, x̄)),
∂x

∂p ∂H1
(t, x̄) = − (x(t, x̄), p(t, x̄)).

õ ¼ ] 9 ¼ º ºQ?@P µ%¸ ; ºQ9 ? ¶ TÄ] ; S ¼ 9<5t] St] ´ · 58l E¶6µ 9 º 9? E 9 c? d õ 9YE T ¼ L7UµP E ½Hµ ]H? ¸8¶
∂t ∂x

¸ ¶ ¸ ¹ ¼ ¼c¶½Bµ ´ ¹o· ¼ ¹c·Xµy¶6¸ µ ´ ¹c· µ ¼ ´ ¹8¶ ¸Hµ%¹o·

∂H
H1 (x, p) = H(x, p, −1, u(x, p)) ∂u (x, p, −1, u(x, p)) =
d8
0

∂H1 ∂H ∂H ∂u ∂H

µW·^½Bµ > U> µ

= + = ,
∂x ∂x ∂u ∂x ∂x
ZL
∂H1 ∂H

˜ ¹ 9 µ%· 9 ´ ¸ L µy½ ´ ¹ Ew? µU¶ 7UP ¸8¼|· º ´ ¹8¶

½H¸ 8] 96º ¹ EWºQ] µ\½B¸ > ¼ VBºQ> ¸ >
= .
∂p ∂p

∂x ∂H ∂p ∂H
= , =− .
∂t ∂p ∂t ∂x
#*ŠŽV¦CHŠB-EF§¨©)GCB-EMCB CEFCHŠ)AD ?

96E 7´ ¶ ´ Ù ¸8º ¼R½ 7%¹89 9µ/¶ ´ ?¸Hµ ¹ ]H]H9 ´ ´ 9 ´F8EwFH?@lU?Q? >l%> ]8µ µ•9 ]8´ 96½BFH7Uµ?@E%lU7> Ù ½BºQµU9X¹cºQEI· 5HT<? E? µWµ ´ · ds] ´~ù9 ºcºŒ¹cV ? · ´ ¹k´º ¹ ¶] º · > ºQº >¼ ¼ ?Gº ¹o7 ? ·I·6µU¼ ¹8º · ¼R¹o?@ºQ·FH9 ? µ µ T€] E µ´ º ¹oP ·¸ º º ¹ ¼ º · ] º ¼ µ ?96>-º ¶\T ½BµWµ·
¹k¶ ½ ¹k¶s½ ¹ µ µ\½Bµ ¹c· µ · ¼ d8
x0

Í hHd Ð
ẋu (s) = f (xu (s), u(s)), u(s) ∈ U,
xu (0) = x0 , xu (t) = x, #
Z t
C(t, u) = f 0 (xu (s), u(s))ds,

? µ·Xµ >-7%Ê ] ¶ º Ê ¹k] ¼ ? 9 7 ·X¼:¹c· ÊHVB7:d õ ´ ¸ 9 · ´ ¸B· %

µ G
· · ´ ¸B· Ú Û T:? ¼ e ´ ¹ E · º ´ ¹ L ¼ ? µ%¸ 9
0

µU¶Æ·Y½ ¹ µ ¼
n
t t ∈ [0, T ] x∈

¶ ´ ? ¸B· º ´ ¹g½Bµ
4 ¼-½ E%º@? Éaº@7U9Y9 µUP ¹ E µ ] ¼ 9
9 ¼ ]8] ´ 9 ·
T ¼:¸ ] E ¼c¶9Y]HE ´ 967OEWL 7 ½Bµ%¹cº ´ · 9X7 ´ ¶ º ½B] µ\´ ½H¼:¹8¶ ? ¼-½ ´ ¹H¹ 7 µ º ¹ º · º º ¼ ? µ d Ú EWºzTBd ºQ?
S(t, x) = inf{C(t, u) | xu (·) (8.9)}.

µU¶Æ· ¼ ¸Hµ µW· ¼ ¹ µU¹c· ¹ ¹ ¶Æµ

S(0, x0 ) = 0 ¶ S(0, x) = +∞ x 6= x0
 fUž:ž +Ÿ  ^¡^¢G£%¤+¥¦§B¨p¤+ Y©wª
¥£š¦”«g¬  ‘¡^­–£¯®M¤ª
°w±b²c¡JŸª
³[£
†DƒRŽtÀ
SUT ?6GIVRWXœ&O-=£
[ n
x, y ∈
Ü %†[†šƒ|ŽB† „•ÀIŽO’c’Hƒ}À%Nƒ|„“%ŽGŠR‡œ‡œ† ‹ùXü:‡KÀƚJŽB„a)…Xƒ|„8ÀĆDŠR„8†š †D%‹œ‹Q)“%Ž8 ’8ƒ|ŽB
u ∈ U\
C>0 \

kf (x, u)k 6 C, kf 0 (x, u)k 6 C,

kf (x, u) − f (y, u)k 6 Ckx − yk,

K‡ ‹@À%ƒ|…IIƒ}ÀyÀ朋@†DŠY¿-‚WÁcƒR „a…%†b‡ˆƒR„ Š|‹@%ŽB WÀI†

ýXƒ|W„a¿X ‹ ‡ ’aÀ%… B‡œ† %‡ˆ%„8„N%„ W†sWÀĆGÀ%ƒ|‹ ŽB†z‡ˆƒ|„Á:
kf 0 (x, u) − f 0 (y, u)k 6 Ckx − yk.
^ \ "` O¤
9 S (t, x) \
9

Á:ŠR„HÀ Ü [
Í hHdQfUj Ð
ÀI‡
∂S ∂S
+ H1 (x, )=0 ]0, T [× n ,
∂t ∂x

ƒ Ï
S(0, x0 ) = 0, S(0, x) = +∞ x 6= x0 ,
R]
H1 (x, p) = maxv∈U H(x, p, −1, v) = maxv∈U hp, f (x, v)i − f 0 (x, v)

á â
âbã gó
ô^ð3èHòÆê ^îÇë ð ò ¯ètê sð{ïê ‘ò)îcèBðùèHò¯ê Yð{ò¯ñHì3î
H} ~ ). 10 € j2 ).ƒ‚
„ †… ).“.

ÊÞv ¹8€¼ ] ˜?<´ ?Q¹ º@F89´ 9 F µ · d º õµ%¹c´ m:·3¸ 7 ½B9 µO7%¶ ¶ ºQ9 >N7OP?Q]8º ¸k?@¼|º Ê · ºµº ´´ 9O¹8T ¶<´ d ¹/½  ; ¶6= ´ µ ¼ ?Q>-º@º>-º@? 7%º· ·69 ´ µ ´ ¹ ºKAšEWC º ¼ ? ¼RE ¸´ ]HFH]H9 º ´ 9 ¶ÆFH´ ·XFH?Q¼Rl%?@· > lUº ´> ¹Hµy¹k¼½BºQ¸¾9 µO·X¶a>Nµ µU>-] ¹ ] ? ¶¼>Nº >-¶6º ¶Xº ¼RºQ¹ > ¹oºQ·> ? ? ¼µ+? ·6µ Í L>-´ ] º@9 ¶
:
;
¸ ¸8¹Hµ ¹ ¼ ¶X¼|· ¹kÐ ¹8¶ ½ ¹8¶ µ µ\½Bµy·6µ ¶ ¹ ¼
ẋu (s) = f (xu (s), u(s)), u(s) ∈ U,
Í hHdQf:f Ð
õ] ´ 9 ¸ 9 · ´ ¸B· Ú Û TU? ¼ e ´ ¹ E · º ´ ¹ L ¼ ? µ%¸ 9OT ¼ ]H] µ ?@7 µ e ´ ¹ E · º ´ ¹ †D%ÝY’aÀÝN‡œ„8‡œÝΊ|‹ŒT µU¶Æ·ù½ 7WÊ ¹ º µ
xu (0) = x0 , xu (t) = x.

¼
n
x∈

¶ ´ ? ¸B· º ´ ¹g½Bµ
 ´ >-n > µ FH?Q]Hº 9X7UEW7 ½Bµ >-> µ%¹o; · T F ´ ¹g9 ¼ e 96> ?Q > T µW· ?z; 7OP º ; = ¶ º >NºQ? ADCd E FHº8L:7U96º@Ê87
T (x) = inf{t | xu (·) (8.11)}.

] ¼ 9 ·IdR9¼  ?Q¸ º ]8¶6¶] ´ ´ ¹8¶ ¶G´ ¹8· ´¶Z ¸BP ·

¸8d ½µ ˜ ] ¼ ´ ¸´ 9 ½ · ´ ? ¸H´´ 9· µ µ Ú Û µ%¹cºQ?· µ VtT º ¶Æ·6¸8µs¼|¸H· ´ ¹H´ µs¹#E · ½ 9 ¼|»šµ ¼ E · ´ ºQ9· µ´ ¹ ·6µ >-¼ ] ´¶ >-º ¹ ºQ> d€n¼ ? µµ
T (x0 ) = 0 T (x) = +∞ x 6= x0

½ 7%9Xº@L ¼R¹oµ · e¼:´ ¹c96· > µ ?Q µ > µ%¹o· ] ¹Ç¼ 9¼–9 ¼¼ ]H] ¶´ 9 · Z T ´ ¹ ´ F µ%· º·)µU¹c½ · ¹ ¹
T x∈ n
xu (·) x0 x x = xu (t) T (x) = T (xu (t)) = t
t

˜ ¹/µ%¹g½ 7 ½B¸ º ·
h∇T (xu (t)), f (xu (t), u(t))i = 1.

max H(x, −p0 ∇T (x), p0 , v) = 0, Í h8d@f}i Ð

´>N™ º ºQ> ?zd€; º@? ; S ] ; V 9X7%> ? µO¶¯· ´ 96? >µ = ? ¼ T>-´ ºQ? · ´ ] ¹ º µ%¹Ç½B¸ ]H] ]H´ 9 ´ FH9y?Ql%P > µ#½BµÎ·Xµ >-] ¶ T
v∈U

µW· ¹´ n ¹ ¹–´ ¼ F¸H·· ººQµ%?@º ¹o¶6·¼:¹c?z¹ ·; 7UP? ¼-¸8¼ ¼R¹ · ´ º ·¼c´ º ¶y¹/´ ¹g½ ¸8¶Æ½Hµ ¸HµJµ · ?@¶ ´ µJ? ¸B½ ·¼ ; º= ´ µ-¼¹–¼R>-½B¹ ºQµ ? · Lo´ ¹º ¶ ¼AšE C ´ µ ¼ ¶ E º ·´ 7:¹FHT º´ ] ¹–µ%´ ¸B¸¼ ·J9? ¶6µ ? ¸ µw9X·X7 µ¶6>-¸ ¶Æ? ]µ·X¼|¶ ·^>-¶6¸H¸º µ¹ ºQLº@> ¼R¹o¼ ·x?bd Í L ´ º@9
H(x, p, p , u) = hp, f (x, u)i + p0
0

p0 = −1

: icitTavtTHh Ð dR;
§B¨ B¨¾¦ Nøù¡Y¤ù£%ª
°‘÷/«g¬  ‘¡^­–£¯®M¤ª
°w±b²c¡JŸª
³[£[¦° Ÿª
°)¤+¥
®€¦ sª ¢‘¤ù£¯­•¡‘®fOžov
‘ “’ ”

†DƒRŽtÀ Ü %†[†šƒ|ŽB† „•ÀIŽO’c’Hƒ}À%-ƒ|„“WŽGŠR‡œ‡œ† ‹ùXü:‡KÀƚJŽB„a)…Xƒ|„8ÀĆDŠR„8†š D† %‹œ‹Q)“%Ž8 ’8ƒ|ŽB

SUT ?GIVRWXœ&&=£
[ n
x, y ∈ u ∈ U\
C>0 \

K‡ ‹@À%ƒ|…IIƒ}ÀyÀ朋@†DŠ^¿-‚WÁcƒ| „a…%†z‡ˆƒ|„_†š%ÝY’aÀwÝN‡œ„8‡œÝΊ|‹ ÄÀĆsýIƒ|Ä„¿X ‹ ‡ ’aÀW… t‡ÿ† %‡ˆ%„8„ %†sWÀĆGÀ%ƒ|‹ ŽB†z‡ˆƒ|„Á:

kf (x, u)k 6 C, kf (x, u) − f (y, u)k 6 Ckx − yk.
^ \ a` O¤ \
T
9
ÁcŠ|„8À Ü
Í hHdQfUq Ð

[

Àć
n
maxh∇T (x), f (x, v)i = 1 ,
v∈U

?bÜ ; 7UWP Ýθ8Š|¼R6· “%º ´ Ž8¹ unGhHº d ›qH´ d žk¹8Ïx¼ ? tµ\º ½Bµ ?b; º ¹c· 9 ´ ½B¸ E · º µW´ · ¹ d µO¶¯· ? ¼ F ´ ¸ ? µ–¸H¹ º · 7 ½Bµ–Ú Û T ´ ¹ 9 µ%· 9 ´ ¸ L µ
T (x0 ) = 0, T (x) = +∞ x 6= x0 .
n
f (x, u) = u U


%'&  ´ ¹8¶ º ½ 7U9 ´ ¹8¶ ? µJ¶ S ¶Æ· lU> µ\½Bµ E ´ ¹o· 9 :? µ
"8

¼LµE
4C ¼ E e ´ ´ F8¹ º E · º ´ ¹J·Xµ >-] ¶ >Nº ¹ ºQ> ¼ ?BZ^] ¼ 9 · ºQ9 ½ ; ¸H¹ ] ´ º ¹c· ÊHVB7[L:7%9XºŒÊ µ ?z; 7OP ¸8¼|· º ´ ¹x½ ; = ¼ >-ºQ? · ´ ¹ A
ẋ = y, ẏ = z, ż = u, |u| 6 1.

¼ ∂T
 
∂T  ∂T 
y +z + = 1.
∂x ∂y ∂z 
fUž:h Ÿ+ ^¡^¢G£%¤+¥¦§B¨p¤+ Y©wª
¥£š¦”«g¬  ‘¡^­–£¯®M¤ª
°w±b²c¡JŸª
³[£
 ª «­¬¯®­°±=²%³ ´

  
  ¶µ ¸· ƒ¹¸· ºµ 

  
    ¼» ¾½

>Nº 7 EW· ˜ 59X7 ´¹_½Bº ½ µUº¶{9¶Æ·½ ?zº º@;¹ 97 mµ E¸8·6µ)µU¶+½Hµ%µ%? ·¸ V? EµU´¶ · St>-] 9 7 µUc· ¶w?5 ½B´ T µ½HµU>-¶ 9677º ¹8· 5 ½ ´ ºQº 9 ½Bµ µOE ¶^·XµU¹t¶? ¸ d >-4 ]HµU9 7%´¶ 9XFHºQ>-P ?Ql%¸H7 > µO· 5¶^´ µUZ ½H¹ µU¶{E ´ ½ ¹c]HºQ9· 9 µ9 ´ cE FH·X? ?QµµUl%¶ > ´ E ] ´ · ¹8ºQ> ¶ ; º´ ¼¶Æ] ·6?[µUºQ`¹c>-·? µOºŒZ ¶A
d8

½¶6¼R¶· º ´ ¹-· ¹ ¶6´ µ ¹ ?Qº ¹ ·X7 ¼R¼ ·Gº@9 µ%µJ· Í µ]89 ´ m:¹c9 · ¼ >->µ ¼RµW· · º ´ ¹N½B¹ ¸ ´ ¹¶ÆµU?Q¹cº ·¹ 7 µ ¼ ºQ9 µ T ´ ¸ ø ¹ µ ´ ¹ ?Q¸Hº ¹H¹ µU¼ 9G]H9 ´ mc9 µ¼ >-½ >-º ¹ · m
ø Ð d
d8

4 µU¶ >Nº@9 7 · ø 5 ´ 5 ½B´tµU´ ¶ º º ¹8m-½ ºQ> 9 µ E ·X5 µU´¶ E ´ø ¹8T ¶ º ¶¯·Xµ%]H¹c·9 ´ ZwFH9X?Ql%7 > ¶ ´ ¸8½ 9 µsV/¹oL ¸ >-? 7%9X9 ºKP ¸8?Qº@µ >-> º µ%¹o· TR´ ] F ¼ 9 ¸H¹8µ ] >-9 7 · 5 ]H´ ]8½B?@º µ A
½BE ¼|µ\· ·º ´ ¹uÍ ½B¸¶ ]H96º · ¹ ¹E%º@] µ-½BµW·¸ > ½ ¼ VBÐ º@> ¸8¸ ¹ >/d Ù ¼R¹8¶ EµJµ ¼:EX¸ 5 ¼ ]H¼º · 9µ%µ¸ T ¶´ ¹¶ ; º ·6¹cµU· ¶ 7%9 µU¶X·6¶Æµ%µN¹t½ ¸ ; ¼ F ¼ ´ 9 ½_¼ ¼R¸ V
>NE ´ 7 >-· 5 ] ´ ½B9 µU¶ ? º ¹8½ >-ºQ9 7 µ E 5 ·6´ µO¶ Tt] T ¸ º ¶
¼:´ ¸ VÎ>-7UEW7 9X· º 5 ´ ? ½HµU¶
>N½ 7 ºQ9 5 µ ´E ·6µO¶ d 5oÙ St¼:FH¹89X¶sº ¸H¹HµyP ½Hµ º 9 ¹ ´ º@lU9 µw¶6µ E >N· º 7U´ ?¹ T ´ m ¹
½BµU¶Y½Bµ%¼ ¸ µV ¼ µU]H¶ ]H9 ´ EI· 5 µU¶ ½Bd µU¶ µW· ¹•½ · µU¶ · ½BµU¶ ½HµU¶ ¸ ¶ ¹c·^¸H¹ ¼:¹ µ
¿ #"%$ Øs( *-,/Õ Ô2W' , 2 Õ0 ( Õ Ô
À DÁ ÃÂ

Ä
âÆä{âÆä åçæ<èHéYêë^ìíë^ìèHò¯ñ îoò ¯ì d€Æœ2

r4Í 8dÞi:]84 h 96µÐ º T ]HEWÍ r8ºQ9X] ºdÞi¹ E%к@] T µÇµW> ·µU¶6¶Æ¸ VB· ]HºQ> ]? µÇ´ ¶ > ¶6´ ¸ ¹8ºQL¶{´ ¼R½H¹o¼R· ¹kd ¶+ ¸H´¹ ¹8]H¶E º9 ´ ½ µ 7%>-9 º´º µ ¹8º9 ´¶ ·6µ ? >-µ 7U] ]HE ¶ 9 ´ P FH¸8?Qµ l%º@9 > ? µsµÇ·Xµ; ´½B>-]µ ] ºQE¶ > ´ Ê ¹o¹8·?Q¼º9 :? 7 ? µ ´µO¶¯] · · º@ÊH96> >VB¼7:?d
$#
"8

P] ¸8µ FHµy? · ´ TB¹ ¸BZx·6µ\] µY· 99 ½H¼|ºQ¸»¯9 µ E · ¼´ ?ºQ9 µ E ´´ ¸ ] · ºQº> ½ º ¼´ ¹H? µ\¹HµµU¶Æ¸8· ¹H> ? µ ¼ VB]HºQ9>¹k´ ½ »¯µ >g· E · T º ¹-´ ¹–;¹ Vt½ ]8; µU¸H96¶X¹8ºQ¶6> µ\¼ µ 9sVµ
?· ½ 9X7%E > ´ ·¼ ? 9µ :dk¼ ? tº€· ?bV ; ´ µ%9X¹g·[7%¼|>µOß ¶¯· ? E ¼ µ A
tf

ee ´´ ¼ 9X¹ > E · µ º ´ ¹x½H¼µ · ½Hµ ¼ T T¹8¼ ´½ ? ´™ · 9 ¶ ?¹¾µ[½H¶ S µ ¶¯· l%¼> µµ V¸ · 9X7%> T½ ¼ µ ? µU? ¶Æ·ù¸HE ´¹)µ ¶ S º µ¶Æ· º lU´ > ¹oµ[· º ½ º@º Éaµ^º7Uµ 9 ? µ%¹o· · TBº ʵ ? ¼½Bµ? µU? ¹¼ T "8

µW~3· º ¹8? µO¼ ¶?µ µ E> ´ µU¹8¹c½ · º T· º ´ ´ ¹ ¹8¶^´ F½B·µJº µ%· ¹o9 ·¼R¹8? µ¶ L ’aµ 69 ƒ:¶X¼ý%‹@?Qþ%º · Ý-7:T -¶6ŠRµ Ž:> ü µ%·ÆŠR·X‹@µ%W¹cŽB·yIµWÀ\¶ · ´ ‹Œ¸8‡œÝ)µO¶ ¶ ‡œ? †š¼ ÄÀ e¹8´ ½ 9X> · µ ¹8¶ ¹ · ¼ µU¶ ¹8¼ µO¶ d
(x(t), p(t))
ż(t) = F (t, z(t)) z(t) = (x(t), p(t))
R(z(0), z(tf )) = 0
9

Í HdQf Ð
(
ż(t) = F (t, z(t)), #

fUž
R(z(0), z(tf )) = 0.
f#
 f}v|jaŸ+ ^¡^¢G£%¤+¥¦ o¨\­–©‘¤+ Nª
«^¦s÷ΰ#øù­–©¥£ Nø3¦[÷-¦° Ÿª
°)¤+¥
®M¦ ªs¢w¤ù£¯­•¡^®
ˆÇ Ȓ *”

´ · ´ ¹k¶ ? ¼-¶ ´ ? ¸H· º ´ ¹g½B¸ ]H9 ´ FH?Ql%> µy½Hµ  ¼:¸ EX5tS

z(t, z0 )

µW¼ ·? ´ ]9 ¶ ´ ¶7O´ P ¹8¸ ¶ º@L ¼ ? µ%¹o· Z d 4 µ ]H9 ´ FH?Ql%> µpÍ HdQf Ð)¼:¸ VÇL ¼ ? µ%¸ 9 ¶ ?Qº@>-º ·6µU¶-µO¶¯·
ż(t) = F (t, z(t)), z(0) = z0 ,
#
G(z0 ) = R(z0 , z(tf , z0 ))

‡ˆÏ{OÏa ºQ? E%¶ º<; ¼] m:º ·½Bµ Á:96¿%7 †šW´ ÄÝN‡œ9 „a%] \ŽB9 „ O¿W6ƒ1>-7Á:x5 ‹Q´ ŠY‚WƒR„a…%†b‡ˆƒR„ ´ d L ´ ºQ9 E º ´ 8d@fcd q d
o¤
G(z0 ) = 0,

Ü]H96W7OÝÎEW7 Š|µ 6“%Ž8 µUH¸BdQ·^f:dQ¶6Efoµ ´ Ï3Bº:¶º ? µ{7U¸89·6½ µ >-µ ] ¶ ¼ Ê E ¹8¸H´ ¼ >-¹H? µ > µU¶Æ· · ?@ºQFH½Bº 9 µJµ E T´½B´ µ ¹ ] µ µ%
¸B··ùVB¶6¹pµ ºQ?@9º Í ¼ º@> 9 µ%d ¹H¶Æ˜ µ µ 9M·Z? ¼ ¹ m:e > ´ 9X> ¸ Ð ? ¼|· ? º´ ´ 9 ¹
G
#
ÈÉ
ƒ#

? ¼^ºQ½ ? ºº@> ½B9

µUµ%¹8¹c? ¶ ·Xº µs´> ¹xµU%¹ >½Bµ ?b¹8; 7 ¶9 ·I¼|½ ºŒ·3ÊaEµ%¼:¹ ¹cE · ºa´ ?¹8¶ ºE ½ ´ 7U9 ¼:9 ¹c:µs· ? ?b¸H; 7U¹HP µ ¸8F¼R¹ · º ´ ¹HmR¹JAD¹oF¶Æ¸H¸ µ]H¼R]Hm8¸ ?QTc7%] > ´ µ%¼ ¹o9 ·X¼µ ºQ7 9 µ ¹N9X>-¼:º¸ 9sµ%?d ¹o˜ ·6µ
¹ ¼] >-µU]¸B·¶
tf
tf

¸B½B·µ E ¶6´ µ >-> µ ¸B·I¼|· º ´ µy¹ d ¼ · µw¶ µ ¹c· µ^µO¶¯· ¼:¹ ¼:¹ ¸ ½ ·6µ ¹8µ µU¶[·Xµ ¶
dtf
=0
ML "8 dt

?@º ¶6µ 9Ú ?3? ¼ ] µ%E ¸B´ · ¹8½ E µº · ] º ´µU¹8¹g½H½B¼Rµw¹o·‘· 9 ¶ ¼:; ¹8¼ L:¶ L7Uµ9 µ9 ¶69¼ ]H?Qº 9X· 7W7 eÿ7%¶69 ¸ ¼ 9F8?? µµ TH= ? ´ ¼ 9 >-¶ P ºQ? ¸H· µ´ ¹ ? µ\º µ%¹·Xµ d >-] ¶ Ê ¹k¼ ? µU¶Æ· ?Qº@FH9 µ T ½ ; ¸B· º@A
Ä
âÆä{âbã åçæ<èHéYêë^ìíë^ìèHò¯ñ ô šèHò ¯ì ʀ “2 Ëœ2

õ
?bL ; º ¹c? ·6µ ¼969 L9¼ 9 ?Q¼ µ ]H] ´ 9 · ZN7 µ%? F¼ ¹ >-7 · 5º ¹o´ EI·6½B5µ 9XµJL P ½B¼ µw?@ µU· ¶ º@9´ ¶ ºQ>-ADº ]H? µ 96TBLT ? ¼ µ%?@·Î>-¶6d 7 µg· ?M5 ½ e´ ´ ½B¹Hµ\¹Hµ½H]Hµw9 E ´· º@>-9Y>9> µ¸ ? ·º ¹ º@]8EE ?´´ µJ¹H>-½¹t] 7U¸HE µU´ ¶ ¸ ? ] µOµ¶
E 7%´¼ 9 ¹kµ%½ ¸ º · ¶º ´ ¹8¶y;½Hµ >N¼R¸•9 7Uµ ?@ºE½ ´ ´ 9 ?Q µ 9)¸B> ·w? µ%½B¹cµ ·yµUFH¹ ¼ ºQ? EXº ¸H5 7 µx¼ P ¶ ¸Hµ)¸8?¶ ·6µ ¹o>N>-·6]µ7 ¶ 5 ¼ ´ µ Í E d ´ Ú ¹8½ ¼Rº · ¸Bº ·´ 967%¹8eÿ¶\7%9µ%½B¹8µ ½ E E µ\´ ¹cE%µU· ?¹ º ¹t¸ ºQº ·P 7 Ð d ·Xµx4] ´;½Bº ¹µU9¶A
[0, tf ] N [ti , ti+1 ]
z(ti )

·?b; ¼ ?Qm ·-´ 96µUº ¶Æ· ·-58> ½ µy¼ ½Bµy· º@9Yµ> ¸ ? ¼u· ºQ]H¶¯·I? µJ¼ µU¶Æ· · žci½Bzµ d ¼ · ½Bµ ¹Hµ µ%¹ µ ¼c¶6¶ ¸Hµ ¸
"L
ti


Ù
9Š|¼ Ž:?bü d 4 µ Š|; ¼ ‹@> %]8ŽB]H¼:I¹?@À\ºKºQE l%‹¼R‡œ9 ·Ý)µ º ´ ‡œ]H†š¹—?W¸8À ½B¶ ¸ ]H9X]H7U96EWStº º¹ ] ¶6E%µ º@Tt] E µ#´ ¹k½H¶¸ º ½ > 7%9 ¼ ´ VB¹kºQ¶G> ¸H¸ ¹ > ]H9X9 7´ ½BFH¸ ?Ql%º >· ?µwµ ½B]Hµ 9 ´E ´FH¹o?Ql%· > 9 :µ ? µ Z ´ ]¸H·¹ º@> ’a¼6ƒ:?aý%m:‹@7 þ%¹ ÝÎ7WA
: ¦;
"8

½B¸/· µ
¶ ºº
9

dd ¶
F0 (t, z(t)) t 0 6 t < t1

Í 8d i Ð



 F1 (t, z(t)) t 1 6 t < t2

#


¶º
ż(t) = F (t, z(t)) =





´ ™ 9 †D%ÝY’aÀ
ÁcÚ YÛ …Iƒ|ÝNÍ ÝNŽBµU¶Æ†D·ŠR†b? ‡ˆµ ƒ|„ L µ E ·6µU¸ 9 ? ¼c½}E » ´ º ¹c´ ·Ä™JÐ T ? µW· ]89 ´ FH?@lU> º E%? E ´ ] 9µ%¸ º L µU¹c·

Fs (t, z(t)) t s 6 t 6 tf

¶Æ†D¸%· Ý^9µ[’k?z½H; À‘7 µU·XÁ:¶ ¼R\· T8…IEƒ|µ „8†š] Š:µU…%¸B† · ¼ L · µ 9 E

µ\? ¼½BµOeÿ¶9 ´ †D¹c%· Ý^ºQl%’k}9 ÀJ½Hµ ¼:d Ác¹8˜  ¶ ¹Î%ƒRµ ¼\„a…%½B¼:†bµ ¶‡ˆƒR]8„ ? ¸8¼ ¶[µL ½Bµ µUE ¶ ¸HE ¹–´ ¹8¼ ½9IE^ºµ · ºeÿ´9¹ ´¹8¹c¶¸B· ½Bº@·{lUµ ½B9 µEµU´T¶ ¹c´ ·¸ º ¹c¹tF8·¸ º ºµU¼· ¹g7 ¹o½B¶6·6¸ µUµU¶9¶
2n
z = (x, p) ∈ p t1 , t2 , . . . , ts ∈ [t0 , tf ]
L
7
L †Ì

?b; 7 9w·I¼|?b·3; 7 µ%· ? µ T L´ µ E ·6µ%¸ 9 ¼c½}E » ´ ´ º ¹c·ùº ¼:º ´¸ Vy] ´ º ¹c·I¶3½Bµ E ´ 9w>-? > ¸BL ·X¼RE · º ´ ¹ 9 d Ù ¼R¹k´ º¶ ? µ T E ¼:¶3½Bµ E E ´ ´ ¹c· 9 ¼ º º ¹oº ´ ·6µU¶
¶Æ¶Æ¸¸ 91? ¼ ·IE¼|´· ¹c· 9 ¹_¼ º ¼1¹o·6½Bµ µU¶ µ%¹¹8½ ½HµU· ¶ ¹8] ¶w´ º ½B¹cµN·I¶1¶X¼R½B¸Bµ#·y» ¶Æ´ ¸ ¹ E · ºµ ´ ¹ µ ´ ·6¸ µU¸ ½Bµ ¼cE½}´» ¹c·I¹c¼ · E ·uµW·yÍ L ½B´ µOºQ91¶ Zǹ8E µu½ ·¶Æ¸|»¯¹8µ%·¶
LÊ q µ BE Tù·X? µ%:¸ it9 Tù¼:iR?@½}ºQjBFH» Tù´9 Rº ¹cdqB·xTÍ f%E r8´ TG¹8fO½ q º · к ´ d ¹8Ù ¶µ ½Bµy]H? ·¸89 ¶ ¼R¹8´ ¶¹pL µ ¼–9 ¶X½B¼ µO?Qº¶ · 7 E Ð ´ T ¹8µW½ ·^º · ¶6º ¸ ´ 9¹8¶J? µ ¼R= ¸ Vu¼ >-?@ºQº@>-? · ´º ·X¹ µUº¶xµU¹g¶Æ¸ ¶ 9\º<?z? µw; 7 ·X·X¼Rµ ·>-T€] ? µ¶
c
: Í# ¦;

¹8¼ µU¶Æ· µ
Ç 'Î o¨ :¨1­–©‘¤+ Nª
«‘¦[÷/£¯°^«‘£¯¥¦‘Ÿ¤ù¦[÷ f|vtf
>NÜ 7 W7 Ýη 5 9XŠ|´>N6½B“%º µŽ8 ½B? µuH´ dQ9 f:· ºQdÞP 9/i8Ï > Ì ¸ER;? · ]HºQ9X]Hº ? ´ ]µ 9X´ º? µ? µgº@F8¹ ·6?´ µ >x>-] FH] 9 9¶ µ Ê ¹8¼½B?µ E ´ ?QS>-µU¶Æ> · mc¸Bº ¹7·I´¼|E ´·>Nº ¹H´ 7 ¹o¹8¸ 9X¶/ºQd P ½ õ ´ ¼ º · 9 ¼ · ºQ]H9?@ µ 9µ%´¸ Ê8FH9 Vt¶Î?Ql%7 > ½8¼R´¹8d ¹ ¶ ?? ¼µ
q#
tf
L

½ ·Xµ 4 >-¹H7 µ 5 ´ ¶ ¸Hµ º@93µU¶Æ> · ? º@¶6]H¶ ? E µ ´ ¼ º ¸H¹8Z µ\¼:¹8F ¼ º@Lt¶Æº µ 9€?b; º · 9XL ¸H?Q µy½B¸ s
µ´ A
7

ºõ ¹o? ·6µ 9XL ¼ ]8¼ 96?@7OµUEW¶º· Tt7U? >¼ ½BLµ[¼ ½B? µ%µGT ¸ · 9´ º ½Bµ ¸ · ¼:µ ¸/½ ¹87%¶F ¸B¶Æ·6·^µ ½Hµ ¶ÆEI¸ 5 ¼ ½ P ¸Hµ\¶Æµ ¶ ´ ¸8¶ ¹cAzº ·XF ¹cµ ·Xµ º@Lt96¼ Lº ¼ º µ ?Q´ µ 7 ·Xüt¼:¿X¹c · µ%º¹ ¹ E ?z´ ; º¹H¶ ¹t¸8¸H96µ¶ A d [t0 , tf ] N

LE ´¼ >-¸8?Q ¶µ > ¶ ] dB´ n º µU¹1¹c· · ´ ¸B¶ · E ·´] >-´ º > ¹o· º? ´¼ e ´ ÊH¹ V E · Tº ´ ¹ ? µUP ¶Æ· ?…I¸Hƒ|´ ¹8„kµx†b‡œ¶6„k¸ Ž8W½d ˜ ¹ ¶ ] ¹µ%¸B· E ´ ¹8½B¶ º µ ½ 7%9 µ¹c9 ·Xµ
z(t)
t0 < σ 1 < · · · < σ k < t f ÐÏ

µy¸H¹ ¹c·^½Bµ ¸B·X¼R· ¹ µ µ%¹ µ ¸Hµ ¹g¼

[t0 , tf ] σj z σj

z(σj+ ) = z(σj− ),
Ê8Vt7
(

˜ ¹g½ 7WÊ ¹ º · > ¼ º ¹o·6µU¹8¼R¹o· ? µU¶ „aƒU%Ž8Á}À

σj = σj∗ .

Í 8d q Ð #

~3º ¹8¼ ? µ > µU¹c· ´ ¹/µU¶Æ· E ´ ¹8½B¸ º ·^¼R¸ ’a6ƒcýW‹QþWÝΏ-Š|Ž:ü Š|‹@%ŽBIÀ\‹ ‡œÝN‡œ†DWÀ
{τ1 , . . . , τm } = {t0 , tf } ∪ {σ1 , . . . , σk } ∪ {t1 , . . . , ts }.

¶ ºº
9

¶
F1 (t, z(t)) τ 1 6 t < τ2


dd


F2 (t, z(t)) τ 2 6 t < τ3


Í Hd r Ð

• ż(t) = F (t, z(t)) =





Fm−1 (t, z(t)) τm−1 6
º¶ t 6 τm
#

− +
• ∀j ∈ {2, . . . , m − 1} rj (τj , z(τj ), z(τj )) = 0

´?@ºQ™>-º ]H9X7UE%µU7 ¶Æ· ÊHVB7:T d T µ%· ? µU¶ 9 µ ]H9X7 ¶6µ%¹o·6µ%¹o· ? µO¶ E ´ ¹8½ º · º ´ ¹8¶ º ¹c· 7%9Xº µU¸ 9 µU¶ ´ ¸
• rm (τm , z(τ1 ), z(τm )) = 0

Ü WÝηX´ Š|µU¶6“%Ž8 d 8 d@fc½B; d µUqa¹cÏ ·6?K˜µOZ ¶ ¹y¼ >-É 7%?Qº ´ 9? µ ]H? ¼9Xº ¶¯·IEW¼ ºQFH] ºQ? º · 7 ½B? µ ? >-¼ 7>-57 ·´ 5 ´ ½BµGµ%¹JºQ9{¼R¸> mc> ? µUºQ]H¹c·I? ¼RT:¹c] · ? µG9 ¹´ ´]H>x] ´ FH9 º@µA
τ1 = t 0 τm = t f rj

(#

·7%½BºL µ
´ ´ ¹ ¹ ? ¸HZxµUµU¹c¸8? ¼ ·½H¶>-µ VB7 ] · ´ 5 µO¹H´ ¶¯µU·½B¹cµw· º ½Bµ µ%µ‘?@¹Nµ · >µºQ9 µ%¶µ%¹oºQ· >-·µµ%]H¹ ? µ e ´´ ¹ ¹™¾E ?· µOº ´¶[µ¹#µ½B9Xµ½B9 µµU¼ ¸ 9 ¶ A ] · ¼ Í9sL 9½B´ ¼ º@µY9]H½B] žcµs´ i 9· · Ð d Zxs? ¸¼º µU¹Î·E ´ ¶ ¹8µ½ 9 º ·½Hº ¼:´¼ ¹8¹ ¶ º ¹? ¼ º · >-º ¼ ¶ 7W? µ A
·¶ 5ºQ>-´ ½H] µ[? µ ½HT µG> · ¼ º@9ùº ¶ > 7%¸ L ?µ%· ¹oº@]H·6¸H? µ µ ?@º@?oµ S > ¼ µU¹cF · µU¼R?z;¸ º ¹oE ·´ 7%¸ mc]J9 ¼R]H· ? º¸8´ ¶ù¹/½ ½B; º ¸–¹ E ¶ ´ S ¹H¶¯·¹ol%¸H> µO¶ µÎP Í ¸H8µ[d i ½HÐ ¼:] ¹8µ%¶ ¸B? ·^¼ ¶6>-µ 7 ] · ¼5 9´ ¼ ½B?@µsQ7%½H?Qº µG¶Æµ · 9Uº@d9
˜:
; 6¡
tf t0 d5

õ ´ ¶ ´ ¹8¶ T µW·+¶ ´ º · ? ¼^¶ ´ ? ¸B· º ´ ¹J½B¸ ]H9 ´ FH?Ql%> µ[½Bµ  ¼R¸ EX5tS
#

zj+ = z(τj+ ) +
z(t, τj−1 , zj−1 )

˜ ¹g¼
+
ż(t) = F (t, z(t)), z(τj−1 ) = zj−1 .

4 µU¶ E ´ ¹k½ º · º ´ ¹8¶ º ¹c· 7%9Xº µU¸ 9 µO¶sµ%· eÿ9 ´ ¹c· ºQl%9 µU¶¶ ; 7UE%96ºQL µU¹c· z(τj− ) = z(τj− , τj−1 , zj−1
+
).

∀j ∈ {2, . . . , m − 1} rj (τj , z(τj− , τj−1 , zj−1

rm (τm , z1+ , z(τm
− +
, τm−1 , zm−1 ))
+
), zj+ ) = 0,
= 0.
Í Hdޝ Ð #
 f}vRikŸ+ ^¡^¢G£%¤+¥¦ o¨\­–©‘¤+ Nª
«^¦s÷ΰ#øù­–©¥£ Nø3¦[÷-¦° Ÿª
°)¤+¥
®M¦ ªs¢w¤ù£¯­•¡^®
ˆÇ Ȓ *”

õ ´ ¶ ´ ¹8¶ > ¼ º ¹o·6µ%¹k¼R¹c·

ÚÛ
Í ´ ™ Ú Û Ð d Ì ? ´ 9 ¶ ? µO¶ E ´ ¹8½ º · º ´ ¹k¶\Í Hdޝ Ð
¶ ´ ¹c· L:7U96º@Ê87 µO¶
¶ º
(2n+1)(m−1)
Z = (z1+ , τm , z2+ , τ2 , . . . , zm−1
+
, τm−1 )T ∈
2n #
z∈

dd Í 8d ž Ð
rm (τm , z1+ , z(τm− +
 
, τm−1 , zm−1 ))
− + +
 r2 (τ2 , z(τ2 , τ1 , z1 ), z2 )  #
G(Z) =   = 0.
 
 

˜ ¹1¶ ; ]µU¶¯·E ½ ´ L ¹ E‘E 9 ¼ 96> º µ%? ¹ 7yZ ½ ? 7 ·6µ 96º@>-> º ¹Hµ 9 º ¸H¹ 7%9 ´ ]H9 ½Bµ ] ? ¼ 9 e º´ ¹ E · º ´ ?Q ¹ TBP ¸ º>xµUFH¶Æ9·½ 7%Ê ¹ ] º µyº ¶6¸ 9
− + +
rm−1 (τm , z(τm−1 , τm−2 , zm−2 ), zm−1 )

¸H½B¹•µ EµU´¶ >-¼ > µ ¸B·I¼|µ · º · ´ ´ ¹ÇµµW·-½ ½B´ µ ¹c·] ´ ¼¾º ¹o½·X¶N½BµUµ ¹8¶? ¼_´ ¹•¶6¸ µUF ¶Æ½ · ºQLtº ¶ ´ º ´ ¹ ´ d · 4 ´ ; 7U¹HP ¹H¸8µ ¼|· µJº ´ ¼R¹ ¸•¹ ´ µx] ½Bµ%µ¸H·-´¼ ? ¹c´ ·X9 ¶¶
@! G

L
·¶Æ¸ 9 ºQµL ¼:96¹c7 ·X¶ µO´ Ð ? d ¸Hµ º · 7%9 ¼|· º@L µ > µ%¹c· ] ¼ 9 ¸H¹Hµ >-7 · 5 ´ ½Hµ_½Bµ–· St] µ µ
· ´ ¹ Í L ´ º@9#? ¼—¶6µ E · º ´ ¹ ÈÉ
G = 0

Ä
âÆä{â ð \ì ÆîËîtôYñ Æì€î ûæ<èHéYêë^ì€îÇë^ì ì ÇèBê
H} Ñ œŠ2 ˆ2 X€ NÒ -Ó ).

e ´ ¹ E Ú ·? º ´ ¶ ¹g;T ¼ mc½H? º ´µ ·N9 E%½B? µ¼c¶696¶67µ ¶ ´ ¸8½ d 9 4 µÎ; º ¹o½ ¸ 7 >NµJ7U½B96µ ºKP F ¸H¼:µ ¶6> µyµUµU¹c¶Æ·· ? ¼-¶6¸ º@L ¼R¹o·6µ T dk´ t™ º µU¶ÆÚ Û· ]H9 ´ EI5 Ú µyÛ ½ ; ¸HµO¶¯¹ ·N¸H7%¹H9 ´µ
G(z) = 0 G : p
→ p

½Bµ ¼ ¶
1
C zk %!

´
z G

˜ ¹/µU¶Æ·Y¼ ? ´ 9 ¶
¼ > µ%¹ 7\Z-E ´ ¹8¶ º ½ 7%9 µ 9
? ¼-¶Æ¸ º ·Xµ\½ 7WÊ ¹ º µ ] ¼ 99X7UE ¸ 969 µ%¹ E µ
0 = G(z) = G(zk ) + dG(zk ).(z − zk ) + (z − zk ).

¸H¹d  ] µ ´ EWº º¹c· ¶Æ¸ º ¹ ]Hº ] · º´ ¼ ¶Æ? µ/½ ´ ¹ E¾Ú Û ? µ 7 E ·X¼ ¼:?KE¹c¸ · ? EI½B5 µ´ º ¶?zºb; º T ¹ µWL · µ 9 ´ ¶Æ¹•µ1µU½H¶ µ ]al%? ¼9 µ > P ¸H¼|·µ 9XºKE µJE »Æ´ ¼ ¹ E L´ µFH9Xº mµ%¹8µ ¹HL µ1µ 9 ½B¶ µ ? µ T+7%9E ´µ
zk+1 = zk − (dG(zk ))−1 .G(zk ),

?bP ; ¸7UPº ¸8½ ¼R´ · º º · ´ ¹ · 9 µ 7ULoº · 7 ¹o¸ >N7U96ºKP ¸Hµ > µU¹c· d Ú ? ¶ ; ¼ mcº ·y¼ ? ´ 9 ¶ TaZ1EI5 ¼ P ¸Hµ 7 ·X¼ ] µ T ½Hµ 9X7 ¶ ´ ¸k½ 9 µ
p
z0 ∈ zk U!
z G
L

´ ™  ´ µU¶Æ·^¼ ]H5t] Stµ ?Q] 7#´ ÁR58‡œÆl I…%†b‡ˆƒRm:„p7 Ác7%N9 Á:? WÀW…ITď%?z;„8†š?@Wm T ´ µ%9X·º 5H´ >¹ ] ´ ¶6µ ´ E ´ L 9Xm d T ? E ´ L 96A
G(zk ) + dG(zk ).dk = 0,

mL µ%¹9Xº E µ1¸8µU¶M¶Æ·½BµOP ¶ ¸8¼c? ½ 9 >-¼R·· 7 ºKP 5 ¸H¶6´ µUµu¶ Í L ´ ¹ º@9N]¼ ¼ ´ µU9 ¶ µ `3V ¼ µ>->-7 ]H5 ? µ ´· žHTGµ{R½Bh µ T{žoiµ E
Ð ·d Ú ¹ ? T µ VB¹ º ¶¯·XP µ µ/½Bµ µ/ºŒA µW¹ · ´ >x¼ FH´ 9 µ%¹ ¸kT ¶Æµ µO¶
dk zk+1 = zk + dk
ÈÉ
:
;

¼ µ
¼R· ¹c´ ·X¹ µU¶JP ½B¸kµ¼:½ 9¼ ¼|· ºQP ¸H· µ T ½B½Bµ µ sµ9
´ S · ½BµU¹ ¹ TsdQ d · µ%·Æ½B·Xµµ¾>N½Hµ¾7 · ½B5 µO´ ¶ ½Hµ%µ ¹c]·Xµ µ 9X> ½Bµ µW· T ¸8µU¼:¹ ¶ m:7 ¹ µ 7%
9 · ¼ ?z¹T ¸H¹H½Bµµ ¢

½½B7¸-·Xµ½ 9X´ >N> º ¼¹8º ¼R¹H· µ

º ´ ½H¹#µ · E 96´ l ¹ ¶ L ]Hµ 9X9X7Um EWµ%º ¹ ¶6µwE µ ½ d ;õ ¸H´¹ ¸ 9+7%e 9 ¼ ´ ºQdB9 µ  ´E ´¹ ¹ º L ¹ µ E 9X´ m ¹ µ L:9ù7 ? ¹ ¼ º µU>-¹c7 · · ]H5 9X´ º ½B¹ µ E%T|º@] ºQ?t¼ e ? ¼:µO¸B¶¯· · P ? ¼¸Hµ ] ?µ%µ · º] ·6´µU¶Xº ¹c¶6µ·
FÉ FÉ
¡
ÈÉ

ºP ¹ º · º ¼] ? ´ 9 ¶ ´ 7 º ·+¶69 ¸B>-ß#º ¶6¼ >-9?> µU¹c7%· 9 ´ ]H9 ´ EIº@?<5 eµ[½Bµ ? ¼‘L ¶´ ´ º@9? ¸B· º ´ ¹]H9X9 7 µ EI? 5 µ FH9I? EX587 µ dº  7 µ E%º ¶Æ]H¸ ]H] 9 ]´ VB´ º@¶6> µ[½ ´ º@¹L E
o!

½B¸Hµ µ ? Ù ¼ ¸ L ¼¸ ] ? µU´ ¸½º ¹o9 ·\·6½Hµ ½Bµ µ L d ¹H¸Hµ µ-½Bµ ¸ E ´ ¹c· 9 c? µ ¼R´ ¸B] ·^· º@>¼ ¼ ?bT<E ¼:µ ¸ ? ¼1¶ ºQm ¼ ¹ ºŒ¼ Ê µ µ‘P ¸H¸H¹Hµ µT] ½ ´ ¸ µ\9 ¼ ¼ ]H]H?Qº P ¸Hµ 9 ¼|·¸H¹Hµµ
z0 z
! z

>N7 · 5 ´ ½Bµs½Hµ· º@9OTOºQ?oe ¼R¸B·{¼ L ´ ºQ9 ¸H¹Hµ º ½ 7 µ Š[’aÄ‡ˆƒRÄ‡ ½Bµ ? ¼Y· 9 ¼|»¯µ E · ´ ºQ9 µ ´ ] · ºQ> ¼ ? µ EX5 µ 9XEI5 7 µ d
z
d8
 Ç o¨ öH¨1­–©‘¤+ Nª
«‘¦[÷g«^£¯¥¦wŸ¤ù¦[÷ f|v|q
> ; µ ¼REW· ºoº ´ ] ¹ Eµ%T3¸B9·+> ¶6E%µ > >x7%9Xµ FHº ? m:µ 993ºKP´ ] ¶X¼¶ ºQ9 l%¼c> 9 ½ µ ´ T V ½B¼ µ ?z9 TWE > µ%·Æ¼ ·Xº µ#¶ >-ºQ· ? 9 µ7 ¼|VB»¯5 ºµ ¶Æ´E ·6· µ[´ ½BºQ9 µOµ ¶ ´> ] ´ ºQ· 9wSºQ> µU` ¹8¼ ¶3??@µ ½Bd µ[Ú ¶6? µ[´ ¶ ½ ; ¼ ´ mc¹8º9X¹H· l µ ?K9 Z ]H¸H9Xµ%¹H7U¹—µsEWº ¼· ´ ]H¸H]8· >9 ´ E VB¼:ººŒ¶A
ML

9´½ µ ] ¸8P ¸¹Hº@> º@µ lU9 µU? ¼ ¹c·Y¼EI5 ¸8· ¹H9IµEX58¶¯E ·7 ´ ¹Hd ¸H¹kµ¼ º ¶6¶X¼|¼R»¯¹ µ%E ¸ µ\µw¼ ½B]HµU96¶ º ´ 9Xº ·Í ]H? ¸8½B¶ µO¶s´ ¸ ½Bµ^> · ´ º ¹8¶ µ m:9 µU´ ¶s¶X¶¶ ºQl%¹o9 ·[µ}Ðs· ½Bµ ¶ ? ¼-· 9 ¼|¶6»¯µUµ ¶ E · ´ ¼º@9 µ¶
· ¼µ µ µ
¿ #"XÑ Øs( *-,/Õ Ô , 2 Õ0 ( Õ Ô
À DÁ ÃÂ

º· Q> 4¼ ? µU¶µ%¹g>-¸H7 ¹· 5 ’´ 6½Bƒ:µOý%¶‘‹@þ%½ Ý-º@9 -µ E Á€·6µUƒX¶ ’a†zE ‡œ´ ÝN¹8‡K¶ ÀWº ŠR¶Æ·6†zµ%‡ˆƒR¹o„· Z„aƒR· „•9 ¼:‹Œ¹8‡œ„a¶ e ¿X´ ŠR9X‡œ>6-µ 9%„u? µ ÁR]H‡œÝ-9 ´ %FH„H?QÀÄl%‡ˆ> ƒR„ µx½Bµ„k‡ˆE W´ d ¹c· 9 :? µ ´ ]BA Ï
"8

Ä
âbã
âÆä òÆîtïñHæ<èHòÆîoðùèBò¯ê èBê{èBð Æì ‘èHòÆñÈë^òÆñHì€ïaè
+ ). 2 JÔ

]´ ºQ>-· º@º > ; µU¼ ¶Æ?zº ·´dtn ? ¼ ¹g>-´ ½ 7º ¶ · ?QEW5 º 9X´ 7 7 ½H· ºµ ¶XºQ9¼R? ¼¹o· ]H?z? ;¸k7 ¶·Xº@¼R> 7U·
Loºµ%½B· µU?º ¹cµ´ ·6µE ´ Ê ? ¹o´ ·9 º 9¶ :P ? ¸ µ ´ ;T ´ ´ ¹¾]H¹/¼9 ¶Æ´F µ FH´ ?Q99 l%¼½B> >-µ‘l¸H¹8¹ µ ]8Z ]H9 ´9 ¸H´FH¹ mc?@lU9 ]H> 9 >-´µwFH> ½B?Ql%µ > E º ´µw´ ¹o½ · 9; ´ :´ ]B? µ A
"8
"8

·?@º ¹ 7 ¼ ¶Xº@¼|9 ·µOÐs¹1½Bµ ¹ ? ¼ ¹ e ´ 9X¹ > ¼ µ µyµ%¹g½ µ%¹8¶ ¹ ¹ µ#Í ¸ µy½Hµ ¼ ¼|· ¹¾¹ ¹
Í 8dÞv Ð
#

´™ T µ%· min F (Z),

Z∈C

Z = (x1 , . . . , xN , u1 , . . . , un )
C = {Z | gi (Z) = 0, i ∈ 1, . . . , r,
Í Hd h Ð
#

õ º@? > ¸8¶ ]896º 7O´ EWº ¶ Ê 7U> º µU¹cT · TH? Z ¼ >-º@7 ?Q·º 5 ´ 9 ½Hµ E ´ >-¹8¶ 7 º ¶¯5 ·Xµ´ Z-EI5 ; ´ º º ¶ º@7%9mc?9 µU¶ º E ´ ´ ¹c· 9 :>-? µU7U¶96½HºKP ¼R¹k¶
¸H¹g7UµOP¶ ] ¼ E µ\º ´ ½Bµ
gj (Z) 6 0, j ∈ r + 1, . . . , m}.
"8

½½ ºŒÉ7%µU9 ¹8µ%¶¹o· º ¹µ ?Q µO¹ ¶ d µ  ´µW·¹k¶ º ½ ¸B7%· 9 ´ ¹k¶6µ ¶{½ ¸H´ ¹8¹ µ E ¸H¹H·µ‘¶Æ¸ ½BF µ½ ½ ºQLtº ¹o¶ º· ´ ¹ ¼R· ¹)¹o¸ ¸Hµ½BµU¶ ¸8¼R· ½B¹8µ¶
?b; º ¹c·6Eµ ´96L ¼ 9?Q :µ ? E ´ d Û 7 ½B¸ º ] ¶ ´ ¹89¶ > ?z;´ µU9I¶ E ] ¼ E µV ½BµO¶ ? ´ E ´ ¹cE · 9 c? µO¶+µ%F¹ E ºQ´ Lo¹8º ¶ º º ´ ½ 7%d9 ¼Rõ ¹o·Y9 Í ] ºQ¼ ? 9 µ V9 µ Tc>-EI]H5 ?´ µOº@ÐA
d8
0 = t 0 < t1 < · · · < t N = tf

½B¶ º µU¶6¶¶ ´ ¹k¶-¹o· ¸H¹Hµ_µU¶ ½ º ¶ EW¹89X¶Æ7 ·X· ¼Rº ¶X¹o¼|·X· ¶ º ´ ¹ ¼ ½Hµ ?z; 7OPµO¸k¼R¸¼|· º ´ ¶6¹àµ ½ ¹ º@Éa7Uµ%9 ·ÆµU·6¹cµw· ¶6º µ¸ ?Q µ ½ T] ¼¶ 9 ¹ µ V µ >-¼ ]H?¼ µ EXµU5 ¸ ´ º ¶ ¶ º ¶6¶ ´ ¹8¶
"8
[0, tf ]

ºQE%º Í ] ´ ¸ 9 ¶ º@>-]HT ?Qº@Ê µ 9 Ð ? ¼ >-7 · 5 ´ ½Hµ#½ ; n ¸ ? µ 9 µ VB]H?QºKEWº ·6µ d ˜ ¹ ´ F · º µU¹c·)¼ ? ´ 9 ¶ T µ%¹ ] ´ ¶6¼:¹c·
hi = ti+1 − ti

E>WÜ 9XW´7 Ýη9XºE ¶6Š|µ 691“%Ž8?zV< ; µUT ¹8´ H¶6dÞµiB>xdQfoFHÏ ? µÚ ? ½Bµ ]µOVB¶ º ¶Æ9G·6E >µ–´ ¹c´ ¸H· 9I¹H9 E cµ ? µOº ¶1¹ V<Ê ¼:T¹ ½ ´ º >-· 7 º ¶6½B¶ º@µ F8?L µO]H¼ ¶ ?Q96º º ] ¼R¼¹o9 ·6T µU½H¶ dµUER¶ Ùd Ù E ; ¸H´ ; ¹8¹oµ· 9 :9] ? ¼ µU9] ¶ · T E 9 ´ ´ TR¹8¹ º@¶¯? ·I] ¼Rµ%Vt¹o¸Bº·X·¾¶ ½ ] º ¼ ¶ 9A
xi+1 = xi + hi f (ti , xi , ui ).
Õ#
d8 "8

¹· 5 ´ ´ >x½HFHµ[µU9 ¼:½ µ%¸ ¸k; n ¶ÆµO¸ ¶ ? µ ¸Î>-9 ¼|7Íÿµ·ßÎVB5 ¹H]H´ µO?@½BºK¶ µOEWº¶ ·6¼µ] ´ ´ ¸ ¸ 9 ºQ>-½ º ]H¶ µOEW?@¼RºK9XEW¸ 7 º · ·Xº µO¶6Ð µ T}9¸Î] ¸H½B´ ¹HºµO¹cµ ¶G· 7U¶ >-P ¸8º@?Q¼R¹Hº µU· µOº¸ ¶ ´ T}¹-µW= ·½ µUºŒ¸Hɹ 7%9T µ%Û¼:¹o¸B¸8· · º¹ µ mµ ?Qµ µ A ¼ ´ 9 ¸B· ½ ·6º ·X¹8¼ ¼ Tµ º@Ì9 µ ½H¶Æ·6`R¼ µY>-> ½B7W¶ µ AA
 ´ ¸]H?9 · ´ ´ FH¹ ?Ql%T > µW· E Í LF ´ ´ º@9 9] 7:¼d 9 µ V µ >N]8? µ ÞiRqBTcrožBTt:hBTožoi Ð d 4 µ EI5 ´ ºŒV ½Bµ ? ¼ >-7 · 5 ´ ½Bµ‘½ 7U] µ%¹8½
:
;
×Ö

½B¸ 4 º EW9Xµy7 ¼ º º ½´ ]H9X7UEW7 E ´ º ´ E ]89 ´ FH?@lU> ]H9 ´ m:9 >-> º ´

¹ ´ ¹ ?Q¼•º ¹ ½7 ¼ ¶ º@9 µ · ¶X¼|· ¹ ½Bµ%¹o·6µ ¹k½B¸ ·N½ ¹ ¼R¸ µ¾½Bµ ¼ ¼R· ¹
xi+1 = xi + hi f (ti , xi , ui ), i = 0, . . . , N − 1,
min C(x0 , . . . , xN , u0 , . . . , uN ),
ui ∈ Ω, i = 0, . . . , N − 1,
 f}v}rŸ+ ^¡^¢G£%¤+¥¦ o¨\­–©‘¤+ Nª
«^¦s÷ΰ#øù­–©¥£ Nø3¦[÷-¦° Ÿª
°)¤+¥
®M¦ ªs¢w¤ù£¯­•¡^®
ˆÇ Ȓ *”

‡ˆÏ{OÏ ¸8¹ ]H9 ´ F8?@lU> µ\½B¸/· So] µ#Í Hd v Ð d

?bÜ ; º W¹cÝη 9 Š|´ 6½B“%¸ Ž8E  · º H´ ¹gdÞiBdÞ½ i8; Ï 7%L  µUµ%¹c·Æ·X·6¸Hµ µ ?Q>-µO7¶ · E 5 ´ ´ ¹o½B· µg9 ¼ µUº ¹c¶Æ·N·XµU· ¶
96l¶6¸¶-9¶ ºQ?z>-; 7 ·X]H¼R? ·µ ¹8Zuµ > ] ´µW·6¶Æ·µ\9 µ/¼R¸ µUE ¹ ¸H¹ ´ µ%]H¸ 9 Lo´ 9FHµ ?Ql%d > Ù µ µ d ]H? ¸8¶
#
©#

E ´ ¹o·Ù 9 :; ¸H? µU¹ ¶ T] ¼ ´ º º ¹8¹c¶·‘ºM½BP µ ¸Hµ\L ¸H½Bµ µ ]H?z;? 7 ¸8·X¶ ¼R·m:T 7 ½H¹ ¼R7%9¹k¼ ¶ ?zTHE µE 9µ ·I? ¼¼ º ¹89 µ ¶sLtµOº µU¶ ]¹c·¼ E Z#µO¶
EX5 ½B´ µJº ¶ ½ ºQ9ºQ> ¸HµU¹8¹8µx¶ º ½ ´ º ¹ ¶ EWÊ 9X7¹ · º ºµ ¶X¼|` · º ´ ¹g½BµU¶
"8

u∈Ø {µ E · (U1 , . . . , UN ),
‡ˆÏGOÏ u(t) =
N
X
ui Ui (t), ui ∈ ÚÛ ,

{µ E · ‡ˆÏGUÏ
i=1

x∈Ø (X1 , . . . , XN ), x(t) =

N
X
xi Xi (t), xi ∈ ÚÛ ,

´EX5 ™g´ ?º µU¶ºQ9 ]Hµ%]H· 9 ´ VBºQ> 9 µ º ´]H9X7 ¶6] µ%´¹o?Q·6S µ%¹o´·Y>N¸H¹Hº µ ? F ¼c] ¶ÆµJ93½B> µ ´ y9IE ¼ ? µ 9 › V<º d¹ 4 d ;[7UPSo]8ºQP ¸Hº ´ µ > µUºŒ¹cÉ· 7%T 9 ´ ¹ º] µU?Q¸B· T
i=1
Û

¼P º¸H¹8µx¶ ºs¶ ¶6¸ P 9‘¸8½Bµ?µOµO¶3¶? µU¼ ]¶ ´ 7Uº L¹oµ%·X¹c¶‘·X½B¸Hµ µ ¼|?Q· ? ¼#µU¶ ¹k½ E¶º ¶´ E%¹o96· 7 9 · ¼ º ¹ º¶6¹c¼R·X· µUº ´ ¶J¼¹ ¶6dµU¸ ¶˜ 9x¹•?z¼ ; 7 ¶6·Xµ ¼R·9 ¼ ´ >-¸ µUl ¼:¹H? µ¸ µ E FH´ º ¹oµU¹· 9 :Z ¸8? µ ¼R¸HT ·¹ ¹H]Hµ¾¹x9 ¶´½ ´ F8¹o?@lU· > L:µ%µx7%¹o9X· ½ º@Ê8µ ; ´ 7 ]BµUµ ¶A
Ui (t) Xi (t) ÚÙ
"8

· ºQ>-º4 ¶X¼¼|· 96º ´7 ¹/¶ ´ ¹? ¸B´ · ¹ º ´ ?Q¹_º ¹ ¹o7 ¸¼ ºQ>-9 µw7U96µUºK¹gP ¸H½ µ-ºQ> ½ µ%; ¸H¹8¹ ¶ º ´ ]8¹ 9 ´ Ê FH¹ ?@lUº µJ> ½Bµ-µ ½B? µ ¼ ]He ´ 9 9X´ > m:9 µÎ¼ >NÍ 8> dÞv ¼|Ð ·d º ´ ¹•¹ ´ ¹ ?Qº ¹ 7 ¼ ºQ9 µ-½B¸
#

·½BStµ ] ]aµ-7 ͹8H¼ d ?Qv º жX¼|µU· ¶Æº ·´ ¹ ¶Æ·XT ¼R´ ¹k¸ ½H¼] 9 ¼ ½ 9 do¸HnG¹H?Qµ µ >N] 7µU·¸B5 · ´ ½B· µ 9 µw µ ‘É õ µ E ·XÍ ¸À%X7 “%µ Ž8TB%] „8¼ †z9 ‡ˆŠ|µ ‹ùV “%µ Ž8>-Š:]HÁR?6µ Š|TB†z‡ˆ] …Y¼ ’a9 6¸HƒX¹HR6µ ŠR>-Ý)7ÝN· 5‡œ„o´  ½BÐ µ d
# L

Ù ¼:¹8¶ E E´ µO¶ 9 >-º7 · 5 ´ ½BT µU¶ To? µ ºQF ? º¸B·

µO¶¯·
½Hµwe¶Æ´ µ 9 E ¼ > º ´ µU¹Hµ 9sZ ]a½B7 µU¶s¶?Qº´ ¸8¶ ADº ]H´ 9 ´ ]FH´?Ql%> 9
µU? ¶ ]HE? ¸8´ ¶
¶ 9 ºQ>-º ]H? µO¶ TT
¥

´FH¶6¼:¸?@lU¹8> ¶FHº µ%¹à¹o· ½; ´ ;¼ ]¼ ]H¹cºQ]H·X>NµU?Qº¶º P ¸Hµ%µ ¹/º 9-´ ¸B? ·µU¶ L ¶XE ¼R´ E^¹o¹kE·½ ´ ½Hº · µUº ´¶9 ¹8º¶-¹ ¹ 7U· E d µUõ ¹8¶X¶6´¶
¼ ½Bº@99[µ µU? ¶-½B]H¹kµ9 ¼ ´ FH¶X?Q¸ l%¼|5>· ¹ A ¹ H¸ d E v › ¸ µ T 9-HµU] d¶ h´ ¸ Tc9 ¹o? ½B· µU¼ E¶ ´ ¹c]8·69 µO´ ¶º@AA
Ö ×Û

· º ´ ¹8¶YµU½B¶sµ ½ ¸ 5· ¹ A ¶X¸ ¼|E· › µ ¹19 ¶¼ ; 7Oµ EW9Xº@L µU¹o¹c·· ¼ ¹c·XµU¶ ¸ µ µ)Í Ð Í Ð µU¶ ¹8½
# #
Ö ¢Û

m
X
∇F (Z) + λi ∇gi (Z) = 0,

´ ™/? µU¶ > ¸ ? · º@]H?QºKE ¼R·6µ%¸ 9 ¶Y½Bµ 4 ¼ mc9 ¼R¹ m µ L:7U96º@Ê µ%¹o·
i=1

λi

µ%·
4 µU¶ 4 >-mc7 9· 5 ´ m½BµUT¶  ‘õ ºQE? º ´ ¹8¶ º ¶Æ·6µU¹c· >-ZJ7 E ¼ 5 ?KE ¸ ? µ 9 ½Hµ > ¼:¹ º@lU9 µ º · 7U9 P ¼R· ºQL µ º@A E µU¶ > ¸ ? · d ºQ]HÌ ?@ºKE EI¼R5 ·6µUP ¸ 9 ¶
λi gi (Z) = 0, i ∈ {1, . . . , r}, λi > 0, i ∈ {r + 1, . . . , m}.

º½B4 · µ 7%9mc¼|9 ¼· º ´ m:¹ ¼:º T¹ ´ ¹µ ¸Bµ%·¹g´ º@?QEW¸Bº ºQ¶67· µ-¸H¶X¹8¼Rµ¹o]H·^9>-´ ½B7FHµU· ?Q¶ 5l%> ´ ½BµÎ· ½B´ µ ½B]HµOP 9 ¶¸k´ ¼:½Bm ¶µ9 ºŒA >-µ µ>

· · ´ ´ º ¹ ¹´ ´ ] ¸ ´ ¸´ 9 ¸8¼cµU?Q¶º¶Æ· ºQ7 > µº@µ 9

9\· T ? ´ µ ¹ = ´ µU¶X¶ º 9XµU7 ¹¼ ´ ½B¸H¸ µ
¥
×
ÈÉ ÈÉ
¢

¸HP ¸8¹p¼ ¼:¶ ½ ´ ¼:9 ¸k¹¼|¶· ADºQ]HP µU¸H9¹—´ µsFH¼c½B?Q¶6l%¸ ¶ > 4 µN¼ mc½B9 µ¼R¼:¸ ¹]Hm:9 ´º µUm:¹ 9 d¼ õ >-´ > ¸ µ19ù¼R· ]8½Bº ?µ´ ¸8¹ ¶+P½B¸8µ
¼:½ ½ ¼7 9 ·X¼|¼ · º@ºQ? P¶ù¼R¸H¶6· ¸µ 9{F¹pE ¼:µW¹ ¶ ·67 ·6µ¹ ¶6¸>-9 7¹ ·¸H5 ¼¹H´ µ#½Bµ ¼µ ]HT}µ%L]H· ´9 ´ºQ9 Vt¹ ºQio> vo¼|T ¶ · qHº ´f¸HD¹ · d
FÉ

: Ã;

Ä
âbã
âbã æ3îcê ÆôèHò¯ê
ô ûæMñ8ò6ósô^ì•ë^ì ÿæ€ó
ôYðùèHò¯ê ë ð ûò šèBê [ð{ïê wò
Ñ 2 .š.
€ ©2È0 ). U0 € d2 ).(‚¦„ †…

C ¼ E ´Ú ? F8µ º VBº ¶¯·XµG½BµG¹ ´ >xFH9 µ%¸8¶6µU¶ >-7 · 5 ´ ½BµU¶M¹o¸ >-7%9XºKP ¸HµU¶ ] ´ ¸ 9M967 ¶ ´ ¸8½ 9 µ ?z; 7OP ¸k¼|· º ´ ¹\½ ; = ¼ >NºQ? · ´ ¹ A
∂S ∂S
+ H1 (x, ) = 0,
∂t ∂x
Ç o¨ öH¨1­–©‘¤+ Nª
«‘¦[÷g«^£¯¥¦wŸ¤ù¦[÷ f|vR
´ ™º EW9X7 º º ´ º@>-]H? E 7OP º ´ ] 9 º@Éa7Ud 9  ´ E >-> Ê µ%¹ º ´ ¹8d ¶ ?{] E ¼ ´ 9 Lo½ º 7OEW9Xº@9 µ_¸H9 ¹Hµ A
>º@½ ?<¶¼e 9XP ¸H· µ ¶X9U7U¼|T E · ¶ º@>-¹_ºQ9 ? ¶ ¼ 9ºQ9 ? µ > µ-µUEI¹c5H½B·G7%µ > ¼R¸ µWVx·6d ·6Ì7Oµ P º ¸8¼|ºb¸8· THº ¼|´ ] · ¹8´ ¶+¹ ½B9 µ
·¼º 9 E%¼R96½¹87 ¶ ] º ´ 9 µU9 · ¹ T|P µO¸H¶ µ ] ¹ ´ ¸µO¶9 ¼cÚ ¶6¶6¸ 9 µ¹ 9ù? µ%¼y¹o¶¯·y·I¼ ½BFHµ ºQ? º ·µ 7
H1 (x, p) = maxu∈U hp, f (x, u)i − f 0 (x, u) xÜ

¼:¸B·^½ µ%¹c· µ µJ¶ ¼ ¹8¶ ¸ ½ ¶ · ¶Æµ

  n
∂S X ∂S
, f (x, u) = fp (x, u),

´ ¹•? ´ µU¶Æ·w? ¼ > ºQm µ%¹ 7)Z ½ º ¶ EW9X7 · º ¶6µ d 9 ] ¼ 9 ¸H¹Hµ)½ ºŒÉ7%9 µ%¹ E µ)½ º@Ltº ¶ 7 µ Z ½ 9 ´ º ·6µ ´ ¸ ZÎm ¼R¸ EI5 µ T
∂x p=1
∂xp

¶Æµ  ¹ ´ ¹8µ\¶ ¶ º ½ 7%¹H9 µ\´ ¹k½B¶Yµ ¸8¹ > ¼ º@?Q ¼ m µ)½Bµ ?z; µO¶ ] ¼ E µ T ´ ™
∂S

967U>-m ¸ ] ?Qº µ d 9¾] ´ ´ ¸´ 9 ¶ º@>-]H?Qº@Ê µ 9OT µW·/¸8¹Hµ½? º ¶ ] E%967 · º ¶6¼R; · º ] ´ ¹ E 9XT7%m ¸ ?Qº@lU9 µ ½Bµ ?b; º ¹o·6µ T? 96L¶6¸¼ ] ]H?Q ]µu´ ½B¶ µ7
∂xp
fp (x, u)
(x¯Ý ) ¯Þ = (i1 , . . . , in ) ∈ Zn

·6·6µµ >-] ¶¶ do ´ º ·· ¹8¶ ? ¼ L ¼ ? µ%¸ 9 ¼ ]H]H9 ´ EI5H7 µ µ½B¼:µ ¶J½ µO¶ ¼ d µ Ú ?kµ%E ·J´ ¹µW·Ltº µ%¹c·[½ ; ¼ ]H]H9 ´ EI5 µ 9 µ ¼c¶\½Bµ
D
(tj )

] 7%¼ m9 ¸8¹Hº@e µJd ½ õ º@É´ 7%9 9 µ%¹ ´E µJ½ 9XºQLt7 º ¶ ? 7 µ T Z-´ m ¼R] ¸ ´ EI5 µÎÍ 9 µO¶ ]Md8Z ½ 9 ´ º ·XµOÐ
¶ º ] ´ ¶ º · º@e Í 9 µO¶ ]€d
h = (h1 , . . . , hn ) k = tj+1 − tj

U
µ Æ
¶ ·
∂S
S¯Ý ,j S(tj , x¯Ý ) ∂xp (x¯Ý )

¹ ¼|· Ð ¸ · ¸B· µ ¹ ¶Æµ a

fp (x¯Ý , u)

a + |a| a − |a|

õ] ´´ ¸ º 9 º ´· ´ ¸Bd · ˜ ´ F º ´ EwT ´? ¹_¹EI5H´ ·X7%µ> VB]H?Qº E%º T? µ øRf7ø\7 I· ¼R¹o·wµU¹ DA l%> µ
a+ = max(a, 0) = , a− = min(a, 0) = .
2 2

¶ · ¹ ¹ · µ%¹c·^½ ¹ µ\¶ ¼Nµ ·Xµp ∈ {1, . . . , n} ep = (0, . . . , 1, . . . , 0) p

S¯Ý ,k+1 − S¯Ý ,k

0 =
k
n
S¯Ý ,k − S¯Ý −ep ,k S¯Ý +ep ,k − S¯Ý ,k

X 
+ max fp (x, u)+ + fp (x, u)− − f 0 (x¯Ý , u) .

º¶6¼R· ´ Ú´] ? ¹ µ 9VB] º¼ ¶¯9 ·Xµ-½ º@½HÉEXµ-587%97%¹ µ%> ´ ¹ >xE µUFH¶ 9 µUÊ ; ¸8´ ¹ 9¶6º µUµU¶ 9¶ >-]H9 7 ´ · ]a]5 7U´´ 96¶½Bº 7NµO¶\E%9OºŒ½BdA ½Bµ#µU½¶X¶6º ¶¸8EW¶w9X7 µO· ¶¯º · ¶X¼|? ·µ º ´ ]H¹ ? ¸8d ¶J4 µ#¶ ºQ>-¶ EI]H5H? 7%µ > TM>¼g¼ ½Bº µÎ¶ ½´ º¹ ¶ EW] 9X7µU·¸BºŒ·A
u∈U
p=1
hp hp

¼:½ Ú ? ·6µµ Vtº ½B¶Æ·6µOµJ¶¼:¶ ¸8¶X¶ ºM? ¼:µU¶¶>-½ 7 · 5 ½ ´ µy½BµU¶Æ¶^¸ ½Bµ eÿµ%9 ´¸ ¹c·‘½ ; ´ ¹8½Hµ#Í L ´ ºQ9 žcj Ð TkP ¸ º3E ´ ¹8¶ º ¶Æ·Xµ%¹c· ZÎE ¼ ?ŒA
E ¸ ; = ? µ 91>-? µUºQ? ¶¾´ µ%¹kAš¶ÆC µ >)E ´ FHFH? µOºbd¶1õ ½Bµ_9 ¹ºKE ºQL ?QµUº ¼:l%¸9 > ½Bµ ? ¼ e ´ ¹E E ·E º ´ ¹ L ¼ ] ? µ%¸ º 9 ºQ>¶ ´ ? ¸B· ºº ´´ ¹T|½BE µ ?z>-; 7O7P ¸k5 ¼|´ · º ´ ¹
U: ¦;

½E ´ ¹k¶¼ º ¶¯·Xµ%¹o· · ¹ Z#e ¼ ¼ ºQ9 µ 7%L ´ ¼? ¸H·µ 9‘¸ ? µ eÿ9 ´µ ¹o·wµ%½¹c·+; ´ µ%¹8ß ½BµN¼ ½BµµU¶3? ¼µU¹ e ´ ¹ µWE· · ·6º ´µ¹ ½ L ¼ ?µ%µ%¹8¸ ¶ 9 µU¹ ¹ ] µU¼ ¶ 9 ·X¼R¹o· ·w½ ½B; ¸HµO¹ ¶
S

] ´ º ¹ce ´ · ´ E ¸_º ´ ½ ; ¸H¹•µU¹8¶6´ µ >x>xFHFH9 ? µ º ¹ º · ] º ¼ ´ ? º ½ ´ ¹H¹ 7:d 4 º ¼ E%96E 7 ´ >-º ]H? µº ´ VBº · d 7  ¼ ?@m ´ >N9Xº 7· 5H5 >-´ ºQP ¸HµJ´ µU¶Æ· ?Q7 º ¹ 7¾7 ¼ ºQ>)ºQ9 µA
µ%]H¹ ?@7U> µ%¹ ¹c· · 7 µO¶N¹Ë½B½Bµ ¸Ë> ¹ ¼:¹ º@lU9 µ#µ¾· ½B9Xµ l ¶)µWß ¹cE·X¼¶NE ½Bµ1µ1¶Æ¸½ 9 ¶ ½BµU¶ · ]H¶6¼R9 ·´ FH?Q¹ l%> µU¶)µO¶ ½Bµ/½ · ºQ> µU½H¹8µU¶ ¶ º ´ ¹ ¹o· > ´ · S µU¹H¹Hµ
ͽœ· º St¼R]H·6µ ºQP T ¸HµWµ ·¾> µ%µ%¹ ¹c· e ´ q ¹ Ð E d · º4 ´ ¼ ¹àE ½H´ µ ¹8¶Æ?z· ; 7O9 ¸P ¸kE · ¼|º ·´ º ¹Ç´ ¹ ½Hµ¾º@?Y·6e µ ¼R? ¸B¶N· ¶ EX5H· 97Uµ> ¼cE ¼¶x] ¹ ¼ ;F8µU?¶Æµ–· ½E µ ; 7U] ? µU¼ ¹8F ½H´ ¼R9 µ¹o9 · ¸H] ¹ ¼:¶ ¶ EIº@>-5H7%>-> 7W¼ A
¶¯Ü ·IW¼ ÝÎFH? Š|µy6µW“%·Ž8 E ´ H¹8dÞ¶iBº d¶Æqa·Xϼ:¹c·J´ Í L ´ ´ º@9 P ž:j €T ] ´ ¸ 9 > ½B%µU> ¶µ V Pµ >-]H? ]HµU9X¶I7UÐ E%d 7 >-> T?z; º 9 ´ E º ´
L
*: ¦;

Ee ´ ´ ¹oE · 9 º¼ ´ º ¹c·XL µU¶‘? ¶6¸ 99‘?z; ;7 ·I¼|9 ·w· ¹H7%¹kmµ ¶ ] ? ´ ¸H¶ÆZ µNµ ¼R½B¸ µ E ¸H¹ 9]8? 9 ´µ FH´ ?@lU>¸H> µ µ º `aºQ?º ¶6½B¸Bµ ß-9 ·yº µ%d µU¹_¹c·µ É >-µW7%·\9X¹c½ºQ· P ; º@>-½B> ] ¸ ´ ¶6· µ 9yTo¹àEZ#½B?? ¼µ
Õ# U ML

¶½BºQ¸ m ¹ ¹ > º@· Ê ¼ µ º@¹?QP ¼ ¸ m ¼ ; µ´ µ%¹ P ¸ ¸ ºQ>-º ½ ¶ ] ´ ´ ¹o· ¶6·Yµwµ ½H¸H¼R¹H¹k¼µ ¶ µL ? ¼µJ? µU½ ¸ ´ 9 > ¼c¼ ¶6¶Æº ¶6¸¹Hµ µ º µ^m:¹c9 ·X½ ¼Rµ ¹89 ½½Bºµ ¼· d Z)¹Hµ ? ¼ ¹oe ·6´ µ ¹ E ½ · º · ´ ¹ L ¸ ¼ ? µU¸ 9OT µU¸H¹ µ ? µUµU¶ ¹c]· ´ º ¹cµ ·X¼ ¶
L 6
+∞
È!
 }f v|žaŸ+ ^¡^¢G£%¤+¥¦ o¨\­–©‘¤+ Nª
«^¦s÷ΰ#øù­–©¥£ Nø3¦[÷-¦° Ÿª
°)¤+¥
®M¦ ªs¢w¤ù£¯­•¡^®
ˆÇ Ȓ *”

7%>Ü L Wµ%Ýκ@¹o?Q·6Š|¸H6µ“%9 ?@Ž8µ ]H> 9XHµU7 dÞ¹ciBE%·ºd raº Ï9´ ¼R4 ß-d ´ ¹89 µ¶ P9•¸ ? ;µ ´ ¹”> ¼ ¼ ºQ?@? ´ ¼ E m ¼ µÇ?Qº ¶ ¼R7–¸H·? µU´ ¶ ¸ 9 E ´ ½B¸ µ 9XF E µUµU¶¾¶ ½HE µ ´ ¸ E 96´ F >NµO¶> ¸H] ·X´ ¼|¸ · 9 º ´ ¹8´ F¶ T·6µU´ ¹ ¹ º@9 ] ¸HµU¹H¸Bµ·
•#

µ µ%¸ µ ¶ ¹
¿ ji #" .1ÕÓ%ÓWÕ Øs( *-,/Õ 0 * 2%Ԁ2
ß àt DÁ Á ÃÂXá

º ¹8½ º@”4 9 µµO?E¶ ·6µU>N9Y¶ 7 >-` · 5 º ´ ½HµU¶#½ ´ ºQ9 µ LtE ·69 µO¶ ]H9X7 ]H¶6? µ%¹o·6µU¹cº@>-· ]H? µU? ¶#E ¼ L 9 ¼R¹c?@·I¼ m µU¶-¶Æ¸ 7OºQL E ¼:¹c·Iº¶Î¶6¸ 9Î] ? µU¶ >-7 · 5 7 ´ ½BµU¶
·] µU5H¼:¸ 7 ¶ ´ 9XZ—ºQP 7 ¸H¶6·Xµ\µ ¸8½µ%]8¹ º 96µ 7 91¼ µ%? ? ¼¸ µUFH¶ ? µ Lµy¼ E µU96´ ¶¯º >-·¼ FH> ? µU¸8µ ¶#¶Y? µU¼c¶ ¶½}» >-´ º 7 ¹c· µ·X5 µU´ ¶ ¼ ½BT µO´ ¶ µ ¸ º ¹kµUFH½¶º º@µ%¹89 ¹ µ µ\E ZË·6¹ µO¶E ´ µUt¹8¶Xµ%¶ ¹8¹ ·X¼ ]µ%K·¹c¼ 9 ·9 µ · ºQEZǼ:¸ ¶?b?@º;¸Hµ¼ ¹H9OL Tµ¼R´¹ ¹¾E ·Xµ ¸8¹ ½B?; ¼¼µ

¶µ¯·?Q9 µO¸ ¶E ·6¶ ¸´ ¹c9 µ\· ½B]HµU? ¸k¶ ¶ E 9´ ´ >-F > ¸8¶¯¸B·X·XµU¼R¶ · º ´ ¹8¶
7
¦â

µ¼R?Q¸ µOV1¶->N¶ ´7 ¹c· 5 · ´ ] ½BµUµU¸ ¶ º ¶6¹8µ%½ ¹8º@¶ 9 º@µ F8E ? ·6µOµU¶N¶ TH¼:EW¸ e+EXE%5ºŒA ´ ½BºŒµUV ¶X¶ ½H´ µ ¸8¶I? Ð ¼ E ´ ¹k½ º · º ´ ¹ º ¹ º · º ¼ ? µpÍ E ´ ¹c· 9 ¼ ºQ9 µ > µ%¹o·
7

7

”º@? ?Q µO¶¯· ] e ¼ 9XE%> º@? µ\½Bµy·6µU¹ º@9^E E ´ ?KE>-] ? ·693µJ? ½ ; 7UE L ´ µ%¹o·69 ¸H:µ ? ?@ µU¶ ´ ] E ´ ºQ¹c> · 9 ¼ º V¹o·6µU´ ¶¶6¸ e 9´ 96?b>; 7 ·I¼|· e F E › T
ã7

µ‡ˆÏ{µO ¶Ï µU¹ µ F ´ µW¸ ·6E%·6?µ%µ ¹o·{e µ ½B9Xµ>-7 ¼ µ T<¸ E µ µ P ¸ µUº ¶ µU¶Æ· ¹o]· ¼ 9 · µUºK¶E ¸ ?Qº l%· 9 µ > ¼:¸µ%¹o·y¶ ¼c¸8½H¶¼ ] · 7 ¼:µs¸ V•½Bµ ]H9 µ%´ µUFH½ ?Ql%¼> µU¶
"8
7

n”¹ ?½BµJ9 µ ¶¯>-L ·I¼R¼ 7 ¹ FHEI5 ºQ5 ?@´ º µ ¶X¼|T · º ´ ¹ ºQ9T µ%E · ´ ¸ ´ ZN? ¼ > >-´ º º ¶6µyµU]H¹ 9X7U´ EWµUº ¸ Lt9 µyP ½Hµ\? ¶ S ¶¯>-· l%7 > 5 µU´¶
µ >xF º ¼ 9IP ºQ9 ¸ 7 E ¶ d ] 9
Ãä

µ? µO¼ V ¶ µ ]H>-967O]HEW· ? º µ¾¶ º ½H´ ½B¹_¼RµO¹8¶G½H¶ ½ µU?¶ µOµ¶>-]H·X7 µU·9 ¶G5´ FH´ ¶ ?Q½Bl%¹cµU> ·¶yµU½ ¶JºQ9 ½Bµ ¹8µ E ¶·6EµO´ ¶w¹c¶ · ; 9 ¼ c¶6L:?µUl%µ ¶ 9 µx´ ]¸8µ%· µ¹ º@> m:µU¼7¶ ¹?G7Uº ¶X9 ¶Æ¼ · ¸8?3¶xº ¹8½B½B¶ÆµOµ¸H¶ ßÎ?b;¹8¼¶X½¼R7U9¹o´ ·6µ ¹8µ T¼R·XµU¸H> ¶ · ¼ºKP ?Qm:¸8¼9Xµ 7 T

7
d8

”??bL ¼N; ¼R¸½ m:º ¶ ]8> E%? 96µ%7 ¹c· º·Iº ¶6¼|¼R· 9·º ´ º ´ ¹/>-¹¾½Bº ½ ¸gº@º@9> ¹ µ ´E ·6>xµy? FH´ ½ 9 E ;µ\¸H¹½BVµ ]H]9T ´ ¼cF8¶?@? ½BlU> µ >-µy? ¼-7½B½ µ 5 º ¶ E´ E ´ 96¹c7 · · 9 º :¶6¼R?º@µ9 · º ´´ E ]¹ · º@> ] ¼ ?LE ´ >-] E ´ ´ 9 ·6L µw¶96´m ¸ 9A
"8
*7

L 9Xµ%µ l 9¹c¶ · 7UE ? µU´ ¸8¶ º@m¶ >-µ%7º¸ ¹ ºQ¶> ¼ ? ¹ ] Lt´ 9 ¸ ¼x9 º Í·I¼R¹c´ · ¼:? ¸ ? ¼#º Ð ´¶ ´ µ%? ·¸H´ · ] µOº ´ ¶ ºQ¹–> ¼ º ·? ¹8¶ º ½B½ µO7 ¶€·6½µ 9X>-µ º ¹ ·6µU7 ¶µ ] µ%µ%¸ ¸B·wµ%¶¹o; · ¼ L:7%9¹ µ 9 µ · 9µ µ ƒL

”·? µO¶ L ¶ >N7 º@·9Y5 º ´ ¹ ½BµUµy¶YE ½H½ µ ºQE 9 µ ¼ E ·XµUº<¶Y¼? ¶ µy´ ¹c¶ ºQ· > m¸B´ · ¸ 96º ¹´ > ¼:¹8· ½B; µU¶s] ¼ µUEµ¹ >-7%> ´ 9 ºQ´ 9 ]/µ T m:µW9 ·‘½Bµ E d µ e ¼ º · ] µ%¸ L µU¹c·
ƒ7
†7

ÜE W? ÝΊ|½B6“%µ Ž8S µU¹ lUH> d qHdQ¹Hfoµ%ÏsV ß tºk967U¼? >¼JµU½ ¶?bS T ¶ ¹8¼ ´ >-¼-ºK½ P>-¸8> µ^µU½B¹8¸¾¶ ¶ S¹g¶Æ·½ lU7UµO> P ¶ µ‘¼ ½Bµº µy´ E µU´ ¶Æ¹o·· ·9 :´ ? µº µU¶Æ· ¼RTcE ¹8´] ½B>-µ ]H?Qº P ¸ 9 7 µ TcÉ ? µ E E ¼ ?Œ7 A
*# "8

¼ ¸L µ E4½B¸¾¸H¹ ¶ ? L ¶Æ´ · mcºQE%º µµ^m ? µ ½Bµ · E ¼ ?QE>N¼ ¸ 7 ?¹e 5 ´ ´ 9X·I> ¼ µ ?€º E ´µ%¹c>-º@·s9 > ½HE µµU¶ ŠX´’¸8‹@¼R%· d ¹8¶¼c½}» ¹c·XµU¶ µ%¸B· · µ^µ µ ·X¸
L

””µO?b?¶; µ ¼ V >-· ¼R97 ¹oU>5·X¼ ´ µ µU]8¶

967O½BEWµUº ¶ ¶ ºº@9´ ¹1> · ¹t¸ ? >-½Bº@]8µU7%? ¶9XºQP ¹k¸H½ µ Tt]µ ·69µU¶YE ´ ¶ ¹c· 9 E º ´ Tt] 9 ?Q@7U?@º FH? T ´ ºQ>)A
Zå

dL

]H¼ ?Q7%>] µ%·9 ¹c·I?Q¼|@lU½B· ?ºµ\´ d¹½Bµ‘] ·µU¸B·[½ ¸ ´ ¹ · E ·µy9 µOµ¶¯µ%· ¹ Loº ¼ ¶X¼ m:7 µ
¹8¶Æ¶Æ¸· 9 ¸ ¸H¹· 9X¹7 ¶6µU¼:¼ ¸N¼½ ; ´ 9 ½ ¶Xº ¼ ¹k¼|·6µ µU¸ µW9 ·Y¶ ¶ > ¹´ ¹o· 7 ¶
†7

(L

4 µOµ%¶ ?Q¹ º ¹ E ¼ ´ E ¹ ¼ L:?QE 7 ¹ ? µº µU¹c·X¶Y? ½BµUE ¶ ´ >-7 9 · c5 ? ´ ½BµU´ ¶] º ¹8ºQ> ½ ºQ9 µ VE ·6µO´¶¶ ´ ¹ce ´ · 96?> µO¶¶6¸ º@L F ¼R´ ¹o·X¶E%? ` ´ L 9

µµ ?Q µOµO¶¶)¶ ¼´ ¹c· ¸ F µ%¼c¹c¶· 7 µUµO¶x¶ ¶6¸ 9)¹c· ? µ ]HµU96¶ º ¹ E%º@]· µ1½H¼:¸¸ > ¶ ¼ VB¸8ºQ¶ > ¸ >çµ\P ¸ ½Bº µ µU¶Æ·)¸ ¸H¹8µ µ E ¸ ´ ¹8µ ½ º ·6· µ º ´ ¹Ç¹ 7WA
d8

]”96E ºQµU´ m:¶X¶Æº ¶X·6¼ µ º ºQ9X9 7º µN´ 9X½ ºa; ?z´ ?; ]´ ]· >-ºQ· > º@7> ¼ 5?Q¼ º ´?Q· º 7 · 7 ¶6µ%½H`B¸ µ ? ? µ ? ¼)> ·µU9 9 ¹c¼|· E »¯T µ µ%E ·J9· ´ ½ ºQ9 ´ µ ¹ E)E ¼E ºQ?K´ ?+E >-¸ e ¼R?@> 7¸Bµ · · 9 º µ ´ E ¼ ] ¼´ FHº ? µN½B9 µ L:E ´7%9XºŒÊ µ 9 ¼Z
†7

L

?b; ¼ L ½¼R¹ · E µw½BÍ µ ] ¼ ¼ 9 µ V µ · >N]8½B? µ µ ] ¼ 9 ¼-¸H¶¯¹H· µ ¸ 7 ·6·6¸8¸ ½Hµµym:½B7 µU´ ¶ >-7 · 96ºKP ¸H¸Bµs·X¼R½H· ¸ ]H¹89 ¶´ ½ FH?Ql%·> µO· Ð d µ Ù µ ¹H> ¹oU¸8> µ µ T
†7
L
ZL
 o¨ B¨ Nø3¦®€®M¦”­•©‘¤+ )ª
«‘¦ Ÿ+ )ªs£Æ÷t£¯¥
Ç ‘ q’ ˆæ f|v:v
º@E ? ? ¹ ; µU9 ¶Æ· P ] º ¼:¶ 9 e ¼ EW; ºQ? ]Hµ–]H½ ?Qº ; P º ¹c· 9 9 ´ ½B¸ ºQ9 ]Hµg9Xº ½BµOEW¶ ºQ] E ´ ¹c· 9 ¼ > º ¹o·6VBµUºQ¶-> ¶6¸ > 9-?b; 7 ·I¼|· TGE E ¼ ´ 9 >-½ ] ; ¸H¹Hµ ] ¼E 9 ·
E µ´ ¹c¼ · 9 ¼ µ º 9 ¹c¸ ·XµUµT ¶
·‘Í P; ½ ¸ º ¼ µU9 ¶Æ· ] F µU¸H9 ¼:µ ¸ ?E ´¸H¸¹ ]H])9X7 ]H? ¹¸8¶ E E ´ µ)>-½B]H¸ E?Qº´ P ¸ ¼ 79 P º ¸Hµ ¸ ? µ ]H·Xµ%969\º¹8¹ ¼:?zEW;¹cºQ7 ]· µ½B¸] > ·6¼µNVB9 ½BºQ> µ ¸ µO>9 ¶
¶¯E ·I´ ¼R>N¹8]½8?@¼ ºKP ½8¸ Ð 7 µ ½ ? ¼w¼R¶Æ¸B· · 9 ¸ µ E ·X¸ ¼ 9 µs· ½B¼µ ? ¼^· 9 ¶6¼|µ%»¯¹ µ E µ-· ´ ½HºQ9µ µ ´ ] ¹c· · ºQ> ¼ ¼ ¹o? µ·6µOT ¶y¹ ´ ¶6·X¸ ¼ >-> ·XµU¼|¹c· · ? ¼wµ%¸B¶¯·· 9 ¸ µUE ¹8·6¸½ 9 µµ
½BÙ µJµU¸ ¶ÆµUVB¶ º@lUE > ´ >-µ > > µ%¸B¹c·I· ¼|TM· ºQº ?+´ e¹8¼R¶ ¸Bd · · 9 µ E ¼ ] ¼ FH? µN½HµÎ½Bµ Ltº ¹Hµ 9 ½Hµ F ´ ¹H¹HµO¶ E ´ ¹8½ º · º ´ ¹k¶ º ¹ ºŒA
·· º5 ¼ ´ ? µU½B¶ µY] ½B´ µ
¸ · 9sº@9O?zdR; 7 n ·X¹Î¼R·sµ µ%É · µW·? µ ? µYL µ ½ E ´ ·6> µU¸ ¼ 9 º ¹H¼cµY½}»½B´ µ º ¹cE · ´ Tt¹ ] L ´µ ¸96m 9 µ%µO¹ ¶ E ]aµ
7%½B9 µ µ 9[? ¼e ¼ >-ºQ9 µ7 · E 5 ´ ´ ¹ ½BL µ^µ 96½Bm µ µ 9? µ ¼
>-· ´ 7W¹ A
L

] µ%¸B· · 9 µ\¼:¶X¶Æµ ] µW· º ·^µ%¹ e ´ ¹ E · º ´ ¹g½B¸ ]H9 ´ FH?Ql%> µ\½Bµ E ´ ¹o· 9 :? µ ´ ] · ºQ> ¼ ?bd FÉ

Ü º@W9 ÝÎE Š|6“%TMŽ8º@?G e Hd qHdÞi8Ï 9 ¸HE µ ] ?b; ´ F8¹p? ¼ º ·\¸BL:· ºQ7%? 9Xº ¶ºŒÊ7 ¸H9O¹HT µ >N] ´ 7 · 5 ´ 9X½Bº ´ µÎ96ºz½ T<ºQP9 µ E ·6µ ?z; ´´ ¸¸H¹HFHµ º >-7 ´ · 5F ´ ½Hµ º ¹ ? A
L "8
F!
@# ¥

·½ 9 ¼|µ»¯µ E·6µ·t´ º ºQ9´ µ ¹È´¼R¼u]¸B·· ¸BºQ> · ºQ· ?@¼ º ?µ¶ µ 7 d ¸8¼4 ¹HµU¼¶µ E >N¼RµÎ¸87 ½H·¶65µUµ ¶´ ½B¶ ´µ/¹c½ · º@µ 9E µµ E] ·6¼ µUµ ¹8T+½HºQ¼R? ¶¯¹o·X¶Æ·Yµ µ ½ ] ºŒÉµU¸B7%9· µ%¹oP¸H·6¸ µ µU; ¶Yµ ?Q¶6µgµ¹p? ´¼ ¼ ¹º · ? E¼ µ%´ ¹>-¹ L 7 µ · 9X5 ·6m:´ µU7#½H¹oµ¸L dµ 9 ¼ ¶
L

¸·H´ ¹ ¸B·6Í µ] e ¶Æ´ µUº ¸8¶ ½ P ´ ¸HÐ µ Az>-?z; 7Oº ¹P ºQ¸k> ¼|¸· º >×´ ¹)? ½´ ;E = ¼ ?b¼ T >-½ º@? · ´ Zg¹ Aš? ¼–C ¼ ½ E º´ ¶ FHEWº9X7 ½ · ´ º ¶X¹8¼|¹H· µsº ´ ¸8¹p¹Hµ½B¸ E ´ ]H¹89 ½ ´ º FH· º ?Q´ l%¹)> ¹µ 7Ud E µO¶6´ ¶X· ¼ ´ ºQ¹89 µ¶



µW´ ·\] · ¶Æº@¸H> ßμ ¶X? µO¼R¶ ¹od ·6µN½ ; ´ ] · º@> ¼ ?@º · 7cT µ%· E ´ ¹8½B¸ º ·\½ ´ ¹ E)Z ½BµO¶^· 9 ¼|»¯µ E · ´ º@9 µU¶ m:? ´ F ¼ ? µ > µ%¹c·
5

4 µO¶ >NE ´ 7 · 5 º´ ½Bº ´ µU¶ º ¹87U½ E º@9 µ E ·6º@µU9 ¶ù¶ ´ ; ¹c´ ·] F ºQ¼c> ¶ 7 µU?@º ¶37¶Æ¸ ? ´ 93E ? µ ? ]H96d º ¹ E%º@] e µ[´ ½Hº ¸ E > ¼ VB9 ºQ> ¸ E > ´ º@P 9 ¸ º ½ ´7 ¹H¹896µ A
¸H>-¹Hº µ¹ 7 µU¶ ¹kTo½ ? ¼J· · 5H¹\7 ´¹ 9Xº µ‘µU½B¶X¶6µO¼ ¶ ] µ{´ ½ º ¹c·X¶ · E ´ ¹|¼»¯¸ m· ¸ 7 ¶ ] ¼ µ µ96> µ%¹H·sµ ½ ; 7 ·I¶¼ FHµU?Qº ¶<9s· P ¸¼|»¯; ¸Hµ ¹H· µ‘µ V µU· ¶M96½7U> ·6¼µ ? µ


µU4 ¶Æ; ·´ ] ? ·´ º@E> ¼ ¼? µ ?@>º · 7wµU¹cm:· ? ´ ´F ] ¼ · ? µ^º@> µU¼¶Æ·? µF µO¼ ¼RL ¸¼R¹oE ´·/¸ ¶ ]¾´ ¹ ]H? ¸8]H¶
9 µ ½ >-º ß º µ E%9 º@? ·Xµ µ Zx>-7] ·X¶ ¼ FHE ?Q´ º@9¹|»¯µU¸ ¹ m ¸m:77 ¹ Í7%L 9 ´¼ ºQ?z9 T µWQ·fOi ¶6¸ Ð 9 d
Õ: ¦;

B
½ U
µ 
¶ µ V µ >-]H? µU¶Y¶ ]a7OEWº@ÊkP ¸HµU¶ ´ ¹ ?b; 7 ·I¼ FH?Qº ·¹t¸ >-7%9XºQP ¸Hµ > µU¹c· d
eÜ ´ W9XÝÎ> ? µ^Š|> 6½B“%µŽ8 F d ´ H ¸ d qHEW?d] qkµ Ï e µ 4 96>-µU¶ 7 µ>-T T 7 µ%· · 5 ? ´ µU½B¶ 9 µO>-¶x7 ½ ·E ºQ5 9 ´´µ º@E½B9 ·XµOµU¶ ¶x´ º ]¹8½ ½´ º@º@¹H> 9 ¹8µ Eµ%? ·6¹cµU· ¶? S¶ µU´ ¶ ¸8E ¶ ´ e 7¹c´ · 9X7 9 > c?µYµO7 ¶\½Bµ µ 9XV>-F · ´ º9X¸ 7%7>EW? µ ¼R]¸ ´ V¸ 9 L ¶ µ ´ 9 ¸8·Xµ¶
%# d8

>N¶Æ5µU7¸ ´ · 5µ ´ 4½Bµ%µ ¹c· º ¹8] ½ ºQ9 µ9 µ EV µ%·X¹kµ >-½HT ¼R]H´ ¹c¹? · T] µ%¸H¸B¹H·
µ-E ¶Æ´ · ·X¼ ¼|FH9 »¯:º@µ ?Q?º ¶Æ· µ e 9[E µ µ%F·Æ·6µ^E · ›· 9 ?¼|´ ¼ »¯E µ µ#E ?· ¼ ´ > º@9 ¼RµY¹c·µ%¹ · E ¼ ?K´ ½ E ¸ 9G·X? µ¼RE ¹o· ? Tc¹] ¼ 9 µ 9 ¸8¹H¼ E µ ´ >-¸HºQ9 ¹H7Wµ A d
· ½H4 µ FH? ¼ µ µ ºQL µ 96¸H7 ¹ > ¹o· ? µ E µ%9 µO½ E ¼7%9Xº ºKP ¼ µ µU¹c·G>-¼R7 ¸B· 5 ´ ¸ µ ¼‘º@9 · E ¼|»šµ · º µ A
¥ "8

½ º@9 µ E ·6µxµO·I¶ ¼d µU¼:¸u¶Æ¸ ¼:¹c· ¶Æ¸ µ µU¶ ¼ ¼ · ¶Æ· ¸HµU¶‘½BµU¶ · ½BµO¶y½ µ ·6µO¶‘µW· ¹
ç ç

>-º ¶ÆEµ\´ µ%¹ ´ º µ%¸ Lt9 µyE ¶ ºQ>-]H]H9X? ºµ ´ T 96º

?ÍE T G‡ èZ‡DCVRe$EFè
E ´ ¹8¹8¼ º ¶6¶X¼R? ¹ E µw9 ¼ ]HE 9Xº´ ´ ºQ9X9 º ½B´ µ ] ? ¼-ºQ> ¶Æ· 9? ¸ E ·6¸ 9 µ
?6E T G‡DèZCHBD‡ CVRe$E
è

] ¶Xµ%¼R¸–¹8¶¶ÆµUE ¹8´ ¶ ¹HºQFH¹8º ? ¼ µUº ¶´¶X¶6¼:¼:¸ ¹º EIº µy5 º ´ ¼ ºŒ? V ½Bµ ? ¼
e ¼ EWºQ?@º · E7 ´ ½B¹8µ ½ 9 ? ¼· º ]8¹ 96º ¶Æ¹µy·µ%9¹ ¼ ?bE µ; 7 ´ >-] ·6µ
E ´ ¹c· 9 ½Bcµ? µO¶yÍ ¹cm:·F? ´ ´ ¼ F ¼¹cE%? ·X? µ µU> ¶e µ%¶Æ96¹o¸ >-·IÐ 7 ´ ] ·I·¼|ºQ· > ¼R¸ V
d8
· 96½Bl µ ¶Y¶Æ¼)µUE ¹8´ · ¶ ºQ¼|FH»¯º ?µ µUº ¶´ · ¼:¸ º µ EXº 5 º ´ ·ºŒ? V ½B¼ µ µ ? ¼
½ º ß E ¸ ? · 7 · 5H7E ´´ 9X¹8ºQP½ 9 ¸H· µ\º ½B¹ µ ?¹ ¼ · ]H9¼ 96?bº µ;¶67 µwµU¹ E ´ >-] ·6µ
E ´ ¹c· ½B9 cµ ? µO¶y¹cÍ F?· ´ ´ E¼ ¼ EW¹o? µ? ·6>µU¶´ µ%¶6¹c¸L ·ÄÐ 9 ´ ] ·I· ¼|ºQ> · ¼R¸ V
d8

]H967OEWº ¶ º ´ ¹1E ¹tE ¸µ%¹>-7%9XºQ¸P F ¸Hµ µ F µ ¼:¶X¶Æº@µ> µ´ ¸ > º ´ S µ%¹H¹Hµ · 9Xl ¶ mcE 9 ¼:µUE ¹8¹ ½Bµ ]H¸ 9X7UE%µ º ¶ º ´ ¸ ¹1µºQ¹o> ¸·Xµ >N7Uº96ºKP ¸Hµ
µ%ß m ´ ¸¼ 9X>µU¶
¼Rµ%¹8¹ ½ º ¶6µ‘¼:¶XµU¶Æ¹ µ\½>-7%> µU¹8´ ºQ¶ 9 µ´ ¹ µWß E ¼ ¼ ?KµOE ¸¶s? µU¶ ¹1] ·¼ ´ 9 ¸B¼ ·X?@Qµ\7%?Q½ º ¶X¼ FHµ%? ¹8µU¶¶ ´ ¹
]H9 ´ F8?@lU> µ\½BµO¶ >-º ¹ ºQ> ¼ ? ´ E ¼:¸ V ] µW· º ·^½ ´ > ¼ º ¹Hµ\½Bµ E ´ ¹ L µ 9Xm µU¹ E µ
 }f v|haŸ+ ^¡^¢G£%¤+¥¦ o¨\­–©‘¤+ Nª
«^¦s÷ΰ#øù­–©¥£ Nø3¦[÷-¦° Ÿª
°)¤+¥
®M¦ ªs¢w¤ù£¯­•¡^®
ˆÇ Ȓ *”

FHº@?Qº · õ 7 ´ µ ¸ V 9· ]H9] 9 %¼ > ?@>-Qºµ µºQl%9G] 9 ¼ ?z;9{º ¹ 9 ´ E ¼ ? ´ ]H¹ ] Lcº ´ ´ 7 9 ¹ · º 9µ%Zy¹c?º · ¼ ´ > E ´ ¼|¹8»¯µU½ FH¸ º ·? 9 º ´ ½BE ¹ µU´ ¶ º ¹ >Nº º · 7 º ¼· 5 ? µ ´Z-T ½B´E µU¹´ ¶ >x]Hº ¹8FH9 ½´ º ºQ] 9 ´ µ 9¶ÆE µ·6? µO]8¶ ? Tc¸8Z ¶ º ¶Xµ%¼V ¸ L 9 ´ ¶{]8º@9{¶ ]H´ ? 9 ?¼J´¸B·EX¶ÆµUº5 ´ ¹8¹k¶ ¶º@A `d
"L

>N:7 ý%· Ä5 ‡ˆ´Á:¹H%½Bµ d µU¶G½ µ ºQ9 µ E ·XµUµ\´ ¶+¶ µ%· ¸BºF ·¹8´ ½ 9 ºQ¹ 9 µ E ¼ ·6µO¶ ¶ T ]H¹8½B9¹8µ ´ ¼ F8e ¼ ?@lUµ > ´ ¹ ¹kZ ¶ ´ ¶¯F ·XE ·Xµ´ µ%¹ ºQ9G9 cE ? µ P ´ ¸ ] ¹H; ´µ ºQ¹-> ¼ µU]H?z¶YT ] ½B´ µ µ%?@¸ µ
] ¸8¼ ¹Hµ ÝÎ; ¿W† F HµO´ ƒU¶9Ác

`

µU¸H¶X¹H¶6µ ¼ S º µ½ 9 7 µ–½Bµ ¼c¸8>¶6¶6¼Rµ%µ ¹8·Æ½· 9 ]Hµ‘96¹Ç7Oµ%EW¹ º¼ ¶Æ´ µ–µ%¸ ½B½BLtµ µÎ9 µY? ¼p¸H¸H¹ ¹H¶Æ· µ 9 ¸ >-E 7·X·¸ 5 9 ´µg½Bµ¾½Hµ‘µU½B½¶ µ º@9 E µ ´ E >-¹c·6µ · > d ¸B˜ ·Iµ ¹ ¼|· ] º ´ µ%·¹8¸B¶·
T ¼ ¼ ¼ º ¹kº ¹8¶ ¶º ºY¹ µO¶P ]a¸ µU7 ; ¸B¸H9 µ·N¹H9 µ ½ ´ FF ¼ ·X´ µ%¹8¹ ¹HºQ½ µ9
ÍÜ
`c ¥ d8

¼¶ ´ ] ¸ ]H5 9 ´¼ Vtº ·6ºQµ > ]H¼|·? ¸8º ´ ¶g¹½B½Hµ µ ]H? ¼g9X7UE%· 9º ¶ ¼|º »¯´ µ ¹ E · ¹o´ ¸ºQ9 >Nµ 7U´ 96] ºKP· º@¸H> µ ¼T ? ´µ ¹T µ%>·)µ%½B·–¸ ¼ L ? µ´ E 9 ·X¶¾µ%¸ µ%¹9 ¼:´ ½}µ%» ¸ ´ Ltº ¹o9 ·)µ_¼:¸H¶X¹H¶ µ´ E%>-º@7c7d€· t5 º ´ ´½B¹ µ
È!

½B¼ ]Hµ•]H· 9 ºQ´ 9OVtT ºQµ%> ¹ ¼|· µOº ¶´ ]a¹p7%9 ¶Æ¼R¸H¹oßη ¶XP¼R¹o¸H·6µ µ¾? µ½Bµ 967? ¼/¶Æ¸ · ? 9·X¼|¼R»¯· µ Ee ´· ´¸ ºQ9 9 ¹ µ º‘´ ] ] ¼ · 9¾ºQ> ? ¼¼ ? µ >NEI7 5 · 5µ 9X´ EI½H5 µu7 µ ½ TMºQ9e ´µ ¸E ·69 µu¹ º ½¶6¶X´ ¼R¹H¹o¹H·xµ_¼ ¸Hº ¹8¹H¶ µ º
¸·HºQ¹ 9UdH] n ´ ¹ º ¹cE ·\´ ½H>xµ-FH½º ¹87%¼R] ¹o¼ ·Y9 ·\¼ º ¼ ¹8]H¶ ]º<¼ ? µU9 ¶Y·Xµ%½B¹8µ%¼:¸ ¹cV ·y¼ ¼R]H¸]H½9 ´´ EX> 5 ¼ µUº¶y¹HµNÍ >-½H7 µ · 5 E ´ ´ ½B¹ µOL ¶Yµ 9X½ m º@µU9 ¹µ EE ·6µ)µO¶½Bµ ] ¸ ? ¼ º ¶ >-º ¹87 ½ · 5º@9 ´ µ ½BE ·Xµ-µU¶I½BÐ µ T
´ ºQ¹ 9 ] ´ µU¸B· Fa7 ¹ 967W7 ÊkE%º µº 9 ½Bµ ?bE ; µ´ VHE µº ?@ 7 µ%9 ¹o·6FHµ ? ]H> 9X7UE%º ¶ º ´ ? ¹N¹t7¸ >-L 7%9XºQP ¸Hµ m e ´ ¸ 9 ¹ Z¾º µ ? ] ¼ ] 9G? ¼ º >-7 · 5 ´ ½Bµ^´½Bµ
·½ ´ > · ¼ ¸Hº ¹H·yµ\µ%½B¹ µ E ´ ½B¹ ¸ L ¶6µ ¼:9X¹cm µU· ¹ E µ ¹8d ¶ ½ ¼ µ µU¹c· µ-½ ¶6¼ ¼:¹c·X¼ µ)½ ¼ µW· ·XµU¶X¶Æµ-½Bµ-¶ ¹
>Z¼R96·7 n º ´ ¹—´ ¹¼ ½B]89 µ ]H?@ºK?zP; 7 ¸8·X>-¼R¼R¹o·/7%·J9X¼cºQP½ ½}»; ¼ ´ F º> ¹c´ · 9 ds½_n ¸H¹¹Hµ µ É ]H>-µW9 7·´ · TF85 ?@´ ´lU¹>½HµÎ¼ ½ L ºQ9 ¸ µ E]HP·69 µ¸ ´ T ;mc¸8´ 9 ¹H¹ µ >-] >N> µ%¸B7 ·· 5 º ´´ ´ F ½B·6µuµ%¹ ´ ½ º@9º@9 µ¸H?QºE ¹H·6µ#7µ ¼ º@E 9]H´ ]8¹89 ¶ ´ º L ¶ÆVB·6ºŒµE A
Ž5

EFH´ ?@lU¹o> · ¶9 ¼ ¸8º ¹c½ ·XµUµ1]H¶ 9d ¹t´ 4 ¸m:µU9 ¶ >-> > ¸ ?¸H· µºQ]Hº ´ ?Qº µUE ¹c¼|·#·X´ µ%¸H¸ ¹ 9 ?Q¶^º ½B7 µ ºQ4 9 ¼ m:9 ´ µ–¼R¹ ½Hm µ µ\¼:¶X¶ ´ E%º@¼ 7 ¶]H¼R]H¸9 ¼|´ · 4VBºQ¼ > ¹Èmc9 ¹¼R¹º ´ ¹m:º µU¹/¹ ½B?z¼ µ ; 7 E µgµ ¼]89 µ´ AA
»½B´ µ º ¹c4 ·w¼ µJÍ mc´ ½B9 ¹#¼:µ ¹ ¼Jm ½ µO7Ð »d Z\Ì ¼ L ¸E µJP ¶Æ¼R¸8¸R· µ »¯µW? ·µ¹¾T8L ¹L µ ´ E ¹ºQ·69 µU¸ ÞiR¹ 9 jB¼cT8¼ ½}žc» qB´µyT8º ¹c½ q ·i ¹HD¹ d ¹H; µOµU¶¯¹c· ·Y9X¸Hº µ%¹H¹ÎµJ½ ¼ ; ¼:¸B· 9 µ P ¸ ¼|; ¸H· ¹ ¹1> ¸½Bµ? · ºQ]H?Q·Xº E ¼R¼|·Y·Xµ%¼c¸½ 9
†E 8´ ƒUÁ:9Ç¹H:?µ\Á:Ç½B´ µ%…X] ¸ ƒ|VB„kºQ>ºQ†bl%‡œ>„k?Ž8µ\Š|¶†z‡ˆ´ ƒ|? ¸B„ ·Ð º d ´ ¹ Ú E? ´ ¶ ¹8; ¼¶7%ºmc] ¶¯º ·X·/µ ½BZ µ ¸H·E ºQ´ ?@º¹8¶6¶Æ;µ · 9 9 ¸ ¸8ºQ]¹H9 µµ_9 Ý-¸H>-¹H¿%µ† l 8ƒUe 9 ¼ Á:>NNºQÁ€? µ8ƒ|½HÝε ƒ|†š]HƒX9 T’´ ‡b´FH ™?Ql%Í > ´? ¸ µU¶1]HÝÎ9 ½B´ ¿Wµ AÃ
:
;
 O` `
O`

FH]H?@? lU¹o> · µ ºQ>-º µ ¹ ]Hº · ? º ¼ · ?€Z#E 96´ ¼7 969 ´ µU¶ ] ´9 ¹8½ P Z ½ d d ˜ ¹gµU¹8½ ½H´ ¼Rº ¹o·^?Q·#¶ ; ½¼ e 9X¸H9 >-¼:¹ ¹ º@?Qm µ¼ 9s¼ ] ´ ] ¸ ·9YµP ¸Hµ 9? µ ]8E ´9 ´ FH?@lU9 > º µ µ P ¶ ´ º · º
"8
(Pα )α∈[0,1] α ∈ [0, 1]

?b]H; ´9 ¸k´ ¹ ¶wFH]?Q¶ l%´ > ¶6¶ l d ½Bµ õ µx¸H9J¹H? µ ¶ F >-¸8´ ½ ¹H7 ¹Hµ5 µ ´ º ¸H¹cµ·X¸ º · º ´ ¹_ºQ9OT3¹HµW·wEXµx5 ¸H·Xµ¹HP µ µ F ´ ¼]H¹H9 ¹8´ µF8?@µ)ElU´> ¹8¹Hµ ¹8¼ ºµU¶X¸B¶6E·¼:´ ¹ E · µJ9 µ c½H? µ ? ¹8´ ¼ ¶Æ] · ]8º@5o¸> S ·6¶ µ ºK? P ¸H¸Hµ)µN½B¶ ¸
P0 P1
 L
P0

9Z ¼ >Nl ¹H] µ 9 Z^µ ?>-¼‘l ½ ¼ 7 9 ·6µ ¼ 96>-; 7UºP ¹8·¼|· º ´º ½H´ ¹)µ¾½ ½B; ¸HµÎ´¹ · 7%?@º 9 ´ 7 ½ ¼ º@; 9¸H¸H¹Hµµ e ´ ¹ E · º ´ ¹ dµ¾˜ ½B¹ µ ´ F · ¹cº ·µU¹c·{µ½ ´ ¹ E · ¸H¹H¼µ e ¼ >NºQ? ¶6µµ d8
Pα

¸H¹ ¼ ¼ · µy½ ¸8¼R· ¹8¶

¹ ¹ ¹ ¼ µU¶ Ú!

 ¸º@Lt]Hº ] º ´´ ¶ ´ ¹8¶[¼ L ´ ºQ9967 ¶ ´ ? ¸#¹o¸ >-7%9XºKP ¸8µ > µ%¹c· ? µ ]H9?z;´ º F8?@lU>9XL µ ?Q T µW· E d´ ¹84 ¶ º ½ 7%´ 9 ?´ ¹8¶Gº ´ ¸H¹Hµy¶Æ¸ FHA
Gα (Z) = 0, α ∈ [0, 1].

]½ µ%¸B]H·\¶ 9 ´¼ ¹FH? ´ ?Q9l%¶> · 9 µ)¸H· ºQ?@ºd ¶ õ 7 µ º E ´ TB>-] > 9 µ ] ´ º ]H¹c·\9 ´ ½BEWµ-7 ½B½ µ 7%9 ] ¼ º ¹c9 ·y·Xµ ½Bµ E ¼ ? ºQ¼ L µ >NÊ 7 · º5 ´ TB½B? µN¼–½B´ ¶µ)? · ¸BºQ9º · ´ ¼ ]H¹—]H½H?QºKµP ]8¸ 9 7´ µ A
P1
0 = α 0 < α1 < · · · < α p = 1 [0, 1] P1
L

FH]H¼R¸?@9 lU´ > FH?Qµ l%> µ E ´d ¹8[¶Æº· º ·6¸Hµ

¸ ¸H¹H¶ µ E ¼´ ¹8ºQ½¸H?+º¹He· µº ´ ¹ º EX¹ 5 º ´· º½Hº ¼ ¸ ºQ? 9µ µ ] ´ ¹8¸ ½BºK9EW¸ º ¼ ]8· ]H?@µ ºK> P ¸H¹ µ 9{µ ? ?¼ ¼N> ¶ 7 ·F 5 ¸H´ ·º@Lt½Bºµ¹/º ½B´ ½Bµs¸ · ºQ9 ¼R¸ T
Pαp−1

µW· 7%õ L µU´ ¹c¸ ·69-¸8µ µe ¼ ?Q EWµ ºQ> ?@º ·6µUµ ¹c9η µ%?z?¹; ¼º ¹cµU9·X¹c¼|¸ ·Xßκ ·µ%º¹8¹H´ ½Bµ ¹ 9O¸ Td º@? µO¼:¶¯¸B· · º@>-] ´ ¶9 ·X¼:¹c»¯¸8· ½ P ¸Hµ µ%¸8? ¶6µ µ ] ¼ µU9 ¹c¼ · >-¼gl · 9¶Æµ¸ ½ ¶ ´ ¶º ·Î¹¸H¹ ] ¼ A
Pαi+1
¡
P αi (αi )

9E ¼´ >N>-l] · ´ 9 9 µN¹8¼R·6¸ 9 µ E ? ´ ½H¸ 9 ]Hº 9 ´ F8?@lUe ´ > 9 µ d õ ¼ 9‘9 ?zµ ; 7V µ >-T ]H? µÎ¶ ºGSt? ] µ ]H9 ´ FH?Ql%> µÎT ½Bµ E ´ >-¹o· 7 9 :5 ? µ´ ´ ] · º@>; 5 ´¼ A? α
"8

> ´ · ´ ]Hº µ ·XµJ] µU¸H¸B¹H· µ E ´ ¹8¹c¶ · º ¶Æ¼·6µ ¹o9

·6Z)µ 9 µ ? ¼ ·6Vµ)µ ¶69
¸ E µW·6·6µ ·X¼|E · ´ ¹c½B· 9¸–¼ º· ¹c·Xµ µ T µ%¹ 967 ¶ ´ ?@L ¼R¹o¸H·s¹8½µ ; ¼ F ´ · 9 ½¾½B½HµNµU¶ ½ ]89 ´ A c(x) 6 1
Ç ‘ q’ o¨ B¨ Nø3¦®€®M¦”­•©‘¤+ )ª
«‘¦ Ÿ+ )ªs£Æ÷t£¯¥ ˆæ f|v R#

FH?@lU>]H9 µU´ ¶ FH?Q´ l%™ > E ´ T 9 ¼ :L ? µ E ´ ] ºQ> ? mc´ 9™N¼:?z¹8; ´½ d  º µ ? 9 ¼ ´ 9 µ Ltº º µU] ¹c·w½º ´ Zw¹ Ex] Zκ 9X7 ¶? ´ ¸8E ½´ 9 µ\9 ¸H¹8º µ)¶ 7U96º µ9
?b½B; 7µ ·I]¼|· d ¼|· 5HµU7%¶{; > ½Bµ¼R· ] ºKP ¹c¸8· µ Z > µ%µ ¹o· Tk·] ´ 9 ¸ ¼ 9^Tkº@] ?3´ e ¸ L ´ ¹ ºQ9P ¹oµO·¶ ]a? 7U½B9 µEX¸ 9Y5 · ? ¼ µWE · ´ ·¹ L µ ]H969m µW´ µ%· FH¹ · ?QE l%µJ> ¼ ½Bµ ¹o? ¼· >-¼ E ´¹c7 ··65µ9´ ¶6:½B¸ ? µ
c(x) 6 A A>0
"8


µ%´ ¹] · º@> ¼:¶X¼ ¶6?M¼:º¹c¹c·‘· 9 ½ ´ ½B¸H¸¹ º ·Xµ\¼c½¶ 7U] µU¸H¹8¹u½B¼Rµ ¸BE · ´ ¹cµ · º ¹ > ¼:¸Bµ%· ¹c·‘¸H½Bµ¸ ] ¼ ¼ 9 ¼ >-¼ œ¹Hl ·µ)9 µ ½Bµ d µU¶‘½Bµ ¹o· µ "8

˜ ¹ EX5 ] µ%P ¸H· m:]H7 ¹9 7%FH9 ¼ ?Ql%?Qº> ¶6µ 9

E µW·6·6] µJ¼ ]H]8? 9 ´ ºŒEIAD5> µ %>] ¼ 95 ´ 9 > ´967· ´ ]H? º µ ]` 9J5 > ]Hº T‡ˆÏGUÏ] 9
¦â
5 α

?FH¼ ?Ql%¼ 96> 7 ¶¸H´ µ ? ¸B· º E ´´ ´ ¹1½B9 µ\:?µ¶ ´ ¸8´ ]¶ Az]8ºQ> 9 µU´ ¸BFH?a· ?@lUº > ¸ º µUº ¶‘?Í E E µ ´ >-µ ] µU] ¸B·´ · 9 µ · 9 ]Hµ ¶ ? ´ ? µ ¸ º E ¼:¶
9¼ ¶ º<E ´ ] ´ ¼ 9 9 ´ µ · ºV ´ µ >-µ ]H? µ 9[? µ ?z; ]87 9 ¼´ A
Pα
ML L
L

e”? ´ 9 EW·6?µ >µwµU½B¹cµ ·^¼ E¹c]H· · 9 ºQL´ µUFH¶Iµ?QÐl%> · E ´¼ ¹º ·7%9X¼ 7 ] 7%·X]µ ¸89¶ µU¸ ¶ ]H? ¹c·º ¼ 9 ¹c·X]µU¶[9 ¶Æ¸ >-l 9 ·X¼|· d
"8

Ù? ¼ ¼:]H¹89 ¶¼:¶XFHE ¶6µ ?Qµyl%E> ½H¼:µ ¶ ºQº ?8eº ¼:º ¸B· ? EI5 µU´¶ ]Hº ¶ 9 º@9 ¹kFH¸8¶ ?Q¹l%½ > EX5 µ ]H¶ >-? º ¹1µ%¸H½H·^ºQ¼R>-½ ¹8]H¶ ? ?zµ%; µO¹8ZN¶ ½ ] 9X¼7 µJE µ‘½Bµ ½BµU9 ¶ ¸k]d ¶ ¼ µ%9 ¸¼ >N¶ l · 9¼ µU¶ ¼ TR9 µ ?Q· º ¼:µO¹c¶ ·
ã7

µ ´ µ ¹ · ¼ ¼R¸ ´ µ ¸k¶Y¶ µ ¶ ´ ¸8½ µ

n ¹ E ´ ¹ EW? ¸8¶ ; º ´ ¹] T ´ ¹/F ¸B· º@º?Qº ¶6µ 9 ;¼ ]H? ¸Hm:· 9 ·Y¸8¹Hµ ]H>N9X7U7 E%· º 5 º´ ½Bµ\½ ºQ9 E µ E ?Q·XE µ\?¶ º
”?´´ ¼-¹/½ ¹ º@> ;¼ µ%¹k¼c¶ ¶º ´E ¹gµU½¶ ´ ; µUº¹/¶ ] 7 ½ ¼ E ¸Hµy¹HµUµ ]H¶Æ·Y9Xº ¼c´ ¼R¶69X¹8¶6º ½Bµ µ ] µ%? · º ·6µ ¶ 9 ´ ¹/E½Bµ ´ ºQ9 ¼ ´ ¸ ] ºQ> ? 9 EI5 9IEI5H7 T] 9
8

7

µ´ V¹¹ µ L>-¹ µU]H¸B¼à?· µ ¼Rº ´¹c¸ ¹/· 9 ¸H´¹H¹H½Bµ\µ ¸ ¶XºQ¼ 9 ½ ºµ · µ—e 9X¼ º E%µU¼ º@¹g? µ ¶Æ> ¸ µ%9¹o? ·^¼-½B½B¶ÆµU·µ 9¶ ¸ E ¼ÈE ´ ·X¹o¸ · · 9 9¼}µy¼ »¯º½Bµ ¹cµO·X· ¶ µU¶E ´ ¶Æµ >-¸ 9Y> ?b¸B; · 7 ·I·I¼|¼|· ·¼ º d´ µ ¹k¶ µ µ µ ¼
È! †7

˜ ¹/¸B· ºQ?ºMº ¶6? µ 9 ¼ º@>]H? ¸B· º ·Y¸H¹Hµ ; >-] 7 · 5E ´ ½Bµ º ¹8½ ºQ9 µ E mc·6µ9
7

¶¶ º ´ ¼Î¹g½ ¼ F µUµO¹8¶ ´ ¶ º ¹g´ ¹g½B½µ EµO¼¶ ?KE ¼ ¸ ? µyµ 9

µU¶Æ? ¼)·Y¼c· 9¶6¼|¶6µ»¯µ E · ´ ¼:ºQ9 ¹8µ ½B´µ ] · º@> ¼ ? µ\½Bµ > ¼R¹ ºQl%9 µ‘· 96l ¶ ]H9X7UEWº ¶6µ
8

½H½ ´¼R¹k¹8¹¶
7 ¸H¹–¸H¹H½Bµ µ%¸]HVB9 µºQl%>-> ºQl%µy9 µy·6µ ¼>N]H] ]H¶ 9 T´ VB¼ ]HºQ> 9Xl ¼R¶
· º ¼ ´ L ¹/´ ºQ½B9 µ ¼ ?]8¼-]H¶?@ºK´ P ? ¸¸B7· º ´ ¸H¹ ¹8µ ´ ] >-· 7º@> · 5 ¼ ´ ? µ½Hdµ\½ ºQ9 µ E ·Xµ P ¸ º ¼
È! †7

†7

 6Š|µ ‡ˆ] Á:µU ¹8½H¼:¹c· T}] m:´ ?¸ 9 º ½BµOÀĶ †b‡ ]H9 ´ À FH}?QÀÄl%†š> WÝ µU¶3T ½Bµ E ´ ¹c7U· 9 9 :? µ ´ ] ºQ· P º@> ¼ ? ´ ™J? >-µs¶> S ¶Æ· lU> T{µs?z; ½B]Hµ ]HE ?Q´ º E ¹o· 9 º :? µ
µU½ ¶Æ; ¸8· ¹Hµ >-7 · Íÿ5 µU´ ¹à½Bµ–¼R¹ ½ º@9 ¼ µ E ¶ ·6µ ] µ%¸H·¾¶ ; ¼ L:7%Ð 9 µ 9Nµ%¹àº ¹8¼ ¶6¸Bß#´ ¹8¶6¼:¼R¹c¸B·6· µ ]¸Hµ1´ ¸ ¹ 9 ´ ´·X¼F ·6µ%¹ º@µU9 ¹c·¸8¹Hµ ¼ F ´ ¹H¹Hµ–¼|· ¼ ´ ]B¹ A
"8 "8
K ac

]H> 9 ´ VBº º@´ > ¼R· º ´ E ¹´ ½Bµ º ? ¼g¶ ´ ] ? ¸B· º ´ ¹ ´ E ] ´ · º@> º ¼ ?º µÎ´ µW·xº ½Bº ¸ º L ? µ E ·6µU¸ 9 ¼:]H½|9X7U» ´E%ºº ¹c· TG] ‡ˆ´ ÏGO9GÏe E µWºQ9·Æ·Xµ#E ´ ¼ ] L ]89 96´ m VBºŒ9A
?E ¼ ´ ¼R>-· 7 º · ¹Îº5 ´ ´¹H½Bµ µJ7cT ½B¹8µyº8¶¯··F8º@º·X9O¸Hd µn P ¹g¼:µ ¶GÉ ?¸Hµ%¹H· T8µ ´ ? µ> ]H¹89º½ ´ FH· ?Ql%¹ > Eµ\¹ ´ ¼R· ¸ L ¼ V¾96µ^Lm ¼¼:?¶Xµ%¶6E ¸ µ 9 ¶ ?@ºQ>-? º ·X>-¶6µUµ ¶^7 ¶ 5 ´ ´¸ ¸8¶ A »Æ¼ ¼ E µµ%¹c·9Xl ¹µO¶¯]· µ > º µ¼ ?T
È!

º ¹8; 5¼ ¹kE%´ ½ E > µU· ¶X´ ¶ ºQ¹H´ F ¹]H? µ º ] ¶ ] ¼ ´ 9 ¸H9µU¹H¹ µ >-¸Hµ7 ·9 5 µ‘´ ½ ½BµJe ½ºQ9¼ º@9 ¹Hµ E Eµ^´ ·6½Bµ µLd Ù 96m¼R¹ ¹89s¶ µ ? E µ µ%>-E ¹ ¼:7 ¶ µT5 ½B´´ µ¹/¼ ¼ 9 µ E ´·º@9O¸ d 9 ¶ ½BµYZ µO¸H¶¯¹8·µ · >-¶ 7 · 5 µW´ · ½B· µ
½ õ ¼ 9 · ¼ º@?Q µUµ ¸ 9 ¶ Tt¸ ] ´ ·6¸ µU9 ¹c·X½Bµ µO¶ ½B]Hµ 9 ´ F8¼ ?@lUµ> µO¶s¹ ½Hµ µ E ´ µ ¹c· 9 ¼ c? µ ´ ·] · º@> ½Bµ\¼ ?M½HE µw´ ·>N]H? µ V µO¶ TBE ´ >-> µ ] ¼ 9
µE V´ >-µ >-]H]H?QºK? P µ¸ ½B7 µUµ ¶ T ¸H>-¹Hº µ¶X¶ ]Hº ´ 9X¹7UEWº º ¹c¶ ·Xº ´ µ ¹w9 ¶¯µ·XVµ ?Q· 9 ¼ %º@>9 µUµ{¶ T µU´ ¶Æ™y· 9 ? ¼sµ P · ¸ 9 ¼|º ¶6»¯µ µ E] · ´ ´ ¸ ºQ9 9€µ E ´ ¼ ] ?KE · ¸ º@> ? µ ¼9 ? ¹oµG¸ ¼>-¸H7U¹H96µºKP ¶Æ¸H· 9µ ¸ > E µ%·X¹o¸ ·9 µ+E µW· 9X·6·6l µ¶
d8

· 9 ¼|»¯n µ E¹ · ´ 9 ºQµ 9 L µ ¼:d ¹ Ù EX¼R5 ¹8µ ¶T ¶ E ºµ ? µyE ¼:¶ ¶ S ?z¶Æ; · ¼ lU]H> ]Hµw?Qº E µ ¼|V · · º 9X´ 7%¹N> ½ ¼ ; ?¸HµU¹H¶Æµ · >-? ¸ 7 º@·AD5> ´ U½H> µ
µ‘½Bµs· 9X· l º@¶ 9 E ¶ ´ ; ¼ >-L:l%]H9 ? µµ V º ¹kµN½ Í ºER¶ ; ] µU¶Æµ%·¹8¶X? µ¼ F8E ? ¼:µ ¶ d
"L

½H½BµU¼R¶¹8¶7UP E ¸8µ ¼R9 ·X· ¼º ´ º ¹8¹8¶ ¶]H¼:9½}´» ´FHº ?Q¹ol%·6> µO¶µU¶] ½Hµ%¸Bµ · E 9´ µ ¹cP · ¸9 :7%?9Xµ º@9 ´ ½B] µO· ¶ º@> E µU¼ ¹c? ·I½B¼ µ º ¹H9 µU´ ¶ F T:´L ·X´ ¶ º@9 º µY¹k½B½B¸8µU¶ ¶Æ· >-9Xº º@µ ?Q? ¶º µ T 9 ´ ¶[™g½B?zµ ; 7O?QEWº m 9X¹Hº ·XµO¸ ¶X9 Ð µ T
ZL
"8

¸H?@ºQ¹H>-µ º ·I>-¼|· 7 º ·´ 5 ¹8´ ¶ ½B]Hµ\9X7U½ E%º@97 µ ½BE µ ·6>Nµ > ] µUµU¸B¹c· ·^½ · 7U9 E%µ 96º]H·696µO7%¶ eÿd 7%9 ¼ FH? µ Z)? ¼ >-7 · 5 ´ ½Bµ\½Bµ‘· º@9OT ¼ L µ E · ´ ¸B·Xµ e ´ º ¶ ? µO¶
L


êé'&  ´ >-] ¼ 9 ´ ¹8¶ ? µO¶ >-7 · 5 ´ ½BµO¶•½ 7OEW9Xº ·XµU¶•¶6¸ 9 ¸H¹ µ V µ >-]H? µË¶ º@>-]H? µ d
 fUh:jaŸ+ ^¡^¢G£%¤+¥¦ o¨\­–©‘¤+ Nª
«^¦s÷ΰ#øù­–©¥£ Nø3¦[÷-¦° Ÿª
°)¤+¥
®M¦ ªs¢w¤ù£¯­•¡^®
ˆÇ Ȓ *”

 ´ ¹8¶ º ½ 7%9 ´ ¹8¶ ? µ ]H9 ´ FH?Ql%> µ\½B¸/·6µ >N] ¶ >Nº ¹ ºQ> ¼ ?M] ´ ¸ 9
? µJ¶ S ¶Æ· l%> µ\½Bµ E ´ ¹c· 9 c? µ d8

ẋ(t) = y(t), x(0) = 0,

Í 8d Ð
# #

¼LµE d
ẏ(t) = u(t), y(0) = 0,

|u(t)| 6 1

 ´ >-> µ%¹ ´ ¹8¶ ] ¼ 9E ¼ ?KT E ¸ ? µ ? 9{? ¼\7UP¶ ´ ? ¸B· º º ´ ¹-µ V ¼ E ·Xº µ½Hµ E µ ]89 ´ FH?@lU> µ d 4 µ = ¼ >-º@? · ´ ¹ º µ%¹-µO¶¯·
ë GDEFCHGIBÊ6 Šxe$EF

xÜ
H = px y + p y u + p 0 µ%· µO¶ ¸8¼R· ´ ¹8¶¼:½|» ´ ¹c·6µO¶¶ ´ ¹c·
E]˜ ´ ¹p¹k9 ½ µ%ºKºE¹Ç· º ´ ?Q½ º ¹¾7 9½B½H¸ ?µ º · > EP ¼ ´ ¸HVBµ ºQ> 9 c¸ ? > ½H¸V ]H9XE 7%9X¶Æº> ·6¹ µ EWºQ] V µw´ ½HT ¸ µ%·)> ½¼ ´VB]H¹ºQ?> E ¸ > ½ ´ E ¹H´ ¹H>-µ > º ´ d¶ ºQõm d ¹H¼ µ9 ¼ ºQ?@ µ%¸ 9 do¶ n ? ¹¼
ṗx = 0, ṗy = −px .

px (t) = = λ py (t) = −λt + µ

¼ ·Ù 7U¸ EW9XºQµ L ´ ¹8µO¶ ¶ ? ¼-¹c· 9 · ¼|»¯µ µOE ·¶s´ µ º@9 µ · ´ F ·X¼Rµ%¸¹t¸HµJµU¹c¹ ·^¼R]H¸ 9 µ%¹8¼:¸8¹c¶· ¸H¹Hµ ¶6¸B¸ ·X9 ¼R· ¹ Tk] ¸ º ¶
d8
u(t) = (py (t))

−1 ¶6¸ ¶9 º d Ù ; ¼ T]H¼96l? ´ ¶ 9 ?¶ µO¶ 7OP ¸k¼|· º ´ ¹kµW¶y· Í Hd Ð T ´ ¹ ´ F · º µ%¹c·

]t1 , T ]
# #
u(t) = 1 [0, t1 [ u(t) =

4 StµU>-¶#7 · 9 ¶96¼|º ºK»¯P µ E · ´ ºQ9 µU¶ ]H´ 9XF T7U·6EW¼ µU7 ?¹o´ ¸H9 µU¶ ¶¾µU¹ ] ]H99µ%9 ¹k¼R]H¹c] ·/´ 9½ ; ¼ ZNF ?z´ ; 9´ ½ 96ºQm:µ%º · L ´ ºQ9sT[Êk] m ¸ º ¶ 9 8d@f d d T ¶ ´ ¹o· ? µU¶
2
0 6 t 6 t1 x(t) = t2 y(t) = t 7
2
t1 6 t 6 T x(t) = − t2 + 2t1 t − t21 y(t) = −t + 2t1

¶ · ¸HµU¶½BµU¶ ½Bµ%¹o·6µO¶ ¼ ¼ · ¹Hµ-Í ¸ µ Ð u = −1 u = 1

#

u=+1 Γ
2

u=+1

0
y

−1

−2

u=−1
u=−1
−3
−4 −3 −2 −1 0 1 2 3 4

HdQf 1tS ¹c· 5Hl ¶6µ ´ ] · º@> ¼ ? µ

x

 #

Ú ? µU¶Æ· E%? ¼ º@9YP ¸Hµ ? ¼ E ´ ¸ 9XF µ ½ 7WÊ ¹ º µ ] ¼ 9 Γ

ÚÛ ¶ º@m ¹Hµ y2

µU½ ¶Æ´ · ¹H?¹ ¼ 7yE ] ´ ¼ ¸ 9 9XF µy½Bµ E ´ >-> ¸B·X¼R· º ´ ¹ d õ ? ¸8¶ ]H9X7UE%º ¶ 7%> µ%¹o· TB? µ E ´ ¹c· 9 c? µ‘·6µ >-] ¶ >Nº ¹ ºQ> ¼ ? µO¶¯·
2
Γ = {(x, y) ∈ |x= (y)}
2
d8
 o¨ B¨ Nø3¦®€®M¦”­•©‘¤+ )ª
«‘¦ Ÿ+ )ªs£Æ÷t£¯¥
Ç ‘ q’ ˆæ fOhHf
¶ ºº ¶ ºQºQmm ¹Hµ ´´ ¸g¶ ºº T ¼ T ? ´ 9? ´ ¶ 9
¶¼ ?QE ¸ ? ´ ¹8¶ ? ¼¶ e ¹H´ µ¹ E · º ´ ¹È¸g·X¶ µ >-] ¶ >-º ¹ ºQ> ¼ ¼ ? ¶ ] ´ ¸ 9 ¼ ?Qd µ 9 ½Bµ Z d
y2 y2
x> (y) x= u(x, y) = +1 7


2 2
y2 2

] ¸¼ 9y]HºKP ] ? ¼/´ ¶ ¶6´E ¸ ¹8E%¶ E ]HµUP ?¶X¸8¶ µ º ´ ? ¹uµ ]½ ´; ¸Hº ¹o¹p· ?B¼ P9IE µU¶Æ·µU¹#T<½B] µO¸ ¶6º ¶¶ ´ ¸8¶½Bµ ? ¼ d E ˜´ ¸ ¹u9XF µ%µ¹½ d 7 ½B¸ µ º ·] ´ P º ¸4¹o·; º@? µO96¶¯µ7 ·sVBº ¼|¶¯? ·6·X·6µNµ º º¸H¹o¹ ·
x< 2 (y) u(x, y) = −1
x= − y2
T (x, y) (0, 0) (x, y)
(x, y) Γ

¸H¹ E ¸8µ S ´ ¸ lU> µ E ´ º ·6µ e EW¸HºQ?µ > Z u = +1

2
u = −1
µ%· d Ù > %> ¼T º+¶? ´ ]¸H·´ º ´ ¹
½Bµ µN¶ ¶Æ· A µ ¹8½B¸ · ? ¼ E µ 96F µ%¹o· T E ?KE ? µ dRn µ Ê ¶ T:µ ? ? ¹cm ·
(t1 , T ) x = − T2 +2t1 T −t21 , y = −T +2t1 .
ML

?½Bµ ¼ ´ E µU´ ¶Æ¸·7 9X¼RF ¸ µ] ½B9µUT ¶X? ´¶Æ¸k¹1e¶+´¼ ½B9XEWµ> ? ¼ ¼ ºQ? 9 µ ´ > ¸ µ%¹o· µ ´ ¹ ¼ dB~3¸º ¹8µ¼ ? µ > µU¹c· TB? ¼ e ´ ¹ E · º ´ ¹#·6µ >-¹ ] ¶ ¹ >-º µ ¹ ºQ>´ ¹ ¼ ?
q
1 2
T = 2 x + 2y − y
q
(x, y) Γ T = 2 x + 21 y 2 + y

µU¶Æ·Y½ ¹H¹ µ ¼ ¼ ¸ µ Γ T = |y|

 r
2 x +

¶ º ¶ ºQm ¹Hµ
1 2
y −y x>
y2
Í HdQfUj Ð (y),

¶ º ¶ ºQm ¹Hµ
#

2 2
T (x, y) = r
1 2 y2

Ü º ´ WÝΊ|6; =“%Ž8 >-8º@d? q8´d rÏ AšC ´ E · ´ ´ F ¹8º ¶ P ¸H´µ E%? º@¼ 7 e ´ ¹ E · ]Hº ´ 9 ¹y´ FH·X?@µ lU>-> ] ¶ >-º ¹E ´º@> ¼ 9 ? cÍ? HdQ´fU]j Ð º@L:> 7%9Xº@? Ê µ 8FHd º µU¹ ?z; 7UP ¸8¼ A

2 x +

y +y x< (y).
2 2
ƒ#  #

· ¹g½ ¼ · ¹ ¼ ¼:¶X¶ µw¼:¸  

µy½Hµ ¹c· µ · ¼ Í Ð d8 # #

∂T  ∂T 

4 µU¶Jµ%¹8¶6µ >xF8? µO¶x½Bµ#¹ ºQL µU¼:¸—½Hµ ? ¼ e ´ ¹ TE · ´ º ™´ ¹p·6µ >-] T ¶ ´ >-º ¹ 9º@> ]H¼ 9X?b7 T[‡ˆÏGU7 Ï? µO¶J9wµ%¹8? ¶6µ >xÊ8m F8? µO9 ¶
y + = 1, T (0, 0) = 0.
∂x  ∂y 

HdÞiBd ´ · ´ ¹8¶ P ¸Hµ Ú Û µO¶¯·^¼R¸8¶X¶ º? µ F ´ 9 ½/½Bµ ?b; µ%¹k¶Æµ >x¶ FH¹o? · µJ¼ µ EUE µU¶X¶6¶ µ%º@FH¹o·? µw¶wµU¹1¶6¸ ·6µ >-¼ ] ¶ ¸ d µ
T −1 (r) = {(x, y) ∈ 2 | T (x, y) = r}
# 
T −1 (r)
r>0
r
1

0.8

0.6

0.4

0.2

0
y

−0.2

−0.4

−0.6

−0.8

−1

HdÞi #n ¹8¶6µ >xFH? µU¶Y½Bµ\¹ ºQL µU¼:¸/½Hµ ? ¼ e ´ ¹ E · º ´ ¹1·Xµ >-] ¶ >-º ¹ º@> ¼ ?
−1 −0.8 −0.6 −0.4 −0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
x

( # U

´¹ ´ ¸8 ¶ ¸ 9X9^7 ¶ E ´´ µ%?Q·L ´ µ Lo¹8V 9 ¶µ >-¹o¸ ]H>-? µ 7UT >-96¹ ºKP7 ´ ¸H¸85 µ ¶ ´> ]Hµ%9 ¹o´ · ] ºQ?z´ 9 ; 7O¶ ´PE ¹8¸k¶¼|T8· · ]º 9 ´ ´ ¹\ºº ¶ ½ >N; = 7 ¼ · >-5 >-´ º@?½B7 · µU´ 5 ¶
¹ ´ Aš¹tC ¸ ¼ >-E º ´ 7%F89XºQºbºQP dW9 ¸Hn µOE ¹8¶ ¶6d ¸ T8º ]·X´ µ ´ ¸BT ·Y¹ 9 ´½ ¸8; ¼?@¶ F > 9´ 9µ%½· A T
Û

· ¹k¶Yµ%¹ µ%¸ µy¸8¹Hµ · ½Bµx½ µ ·Xµ ¸ ¶^¸H¹Hµ · ½Bµ ¹8½ µ ·Xµ ¸ ¼ µ µU¹
 Uf hcikŸ+ ^¡^¢G£%¤+¥¦ o¨\­–©‘¤+ Nª
«^¦s÷ΰ#øù­–©¥£ Nø3¦[÷-¦° Ÿª
°)¤+¥
®M¦ ªs¢w¤ù£¯­•¡^®
ˆÇ Ȓ *”

·6¶ µ´ >-¸8¶ ] ¶ >NŠR†bº ‹Q¹ Š:ºQý%> T ¼µ%?¹g½B¸Bµ · ºQ? º ¶X¼R¹o· Z E µ 9 ·X¼ º ¹HµOd ¶ õ 9 ¼ ´ 9G¸B·E º´ ¹8>-µU¶> ¶ ´ ]a½ 7Oº EW· º@7
Êk?P µU¸H¶ µU]8¶ 9d ´ m:9 ¼ >N> µO¶ù¶ ´ ¹c·Gµ É µ E ·X¸ 7 ¶
/å
(0, 0) (0, −1)

? ¼ ´ > · ´ ¼:¹k¹ ¶ º º µ 9 µ\Ͷ69¸ µUº@¶L ]M¼Rd¹c·X?µ ´ Ð9 ` ? µ ] ¼c¶

½BµJ½ º ¶ EW9X7 · º ¶X¼|· º ´ ¹¾µ%¹ Í 9 µU¶ ]Md µ%¹ Ð d ˜ ¹g½ º ¶ EW9X7 · º ¶6µy½Bµ
ì=?è
GIHE
CGIBíB X?6V¦CH™-D%‡ ‰˗Q?™- ŠŽEFCHGIBˆ‡—Q›œŠXCEFGBžjŸ-ŠxefGI  Cj

hx hy x y

¶ y(j) < 0 ¼ ¶
T (i + 1, j) − T (i, j) T (i, j) − T (i, j + 1) T (i, j) − T (i, j − 1)
y(j) +max(0, , ) = 1.

¶º ¼ ?´ 9 ¶
hx hy hy

y(j) > 0

T (i, j) − T (i − 1, j) T (i, j) − T (i, j + 1) T (i, j) − T (i, j − 1)

y(j) +max(0, , ) = 1.

´ · ´ ¹k¶ P ¸8µ T µ%¹ ] ´ 6¶ ¼:¹c· T ´ ¹g¼ `

hx hy hy

¶¶ ºº
m = min(T (i, j − 1), T (i, j + 1))

0 T < m,

T − T (i, j + 1) T − T (i, j − 1)
max(0, , =

ÌHdL qHµ d E ½HµU¶ ] ¼c¶ T µW· iRj:jwº · 7%9 ¼|· º ´ ¹8¶ T ´ ¹ ´ F · º µ%¹o· ? µ 967 ¶Æ¸ ? ·X¼R·G½Bµ ? ¼ Ê8m ¸ 9 µ
T −m
hy hy hy T > m.

4 µ ]89 ´ m:9 ¼ >-> µwµU¶Æ· ? µ\¶6¸ ºQL ¼R¹o· d

hx = hy = 0.01
#

îÍï6ðãñRòó$ô$ðšõxöf÷ v
øømù ó6úñRûŽüÍòóÍú$ýÍòóRôfð¼þŽü4ÿ
dü ïxýfòóRôfð¼þ
m
øø s þ Íþ ™ü þ fþ ü q s
pon
 
    p
ø ø  ð þó6úñRûŽüfòãóÍú$üšþü4ÿ6ýãýfð-ó$üfûŽü ú
ï-óý$ðŽòŽü
øø úó s s
aö!" aö #Fó   ö$ #Èó  ö$%! Rõ | rn x q
øø q x
 ý &  #Fó  ö$ #Fó  ö  %! Rõ  #Fó ^n s  ö  x # Fó  ö xKn  Rõ s  p n
øø úó s s |
aö !'" aö  #Fó  ö  #Fó  ö$%! Rõ x xKn q
øø q x
 ý &  #Fó  $ö  #Fó  ö  %! Rõ  #Fó ^n s  ö x #Fó  ö Kx n  Rõ s  p n
øø üfò ôfð4û ü ãýÍû ïxü m
ïxü  úŽ( m
ó  Dó
 ð 
Èó  ö p
  #Èó  ö  xKn ^n %)
øø q x ^n
ãý &   #Èó  ö  % $õ   
Èó  ö  Rõ  s x Kx n
 s p úŽó*+
øø & p x ,! Rõ s úŽ*
ó +'

ñÍÿÍüýÍû¼ýŽÿÿ.-qñÍÿ6ôxú$ümýŽÿÿ/-•ñfÿñ)-

õ qp 0 n -oõ sp  n -%÷ãó1 p^n ü2/-43ó¦ò pKv /-
q ó
ð p x;n - q ãý q¿p n - s Dó
ð p x;n - s ý q¿pon -
q6 p 5#q Dó
ð
=õ q q ãý q87 - sp65#s Dó
ð
=õ s s ý q87 -
 p ôfðüxú9ÃÿÍü$ð1òÍõ q   ÿÍü$ð1òÍõ s % | ÷ãó:1;-<fðxü!= p ;-
ó p îó
ðþ
 qfpap $>-©ö p îó
ðþ? sfpfp $@-

Èó  ö$ p -
o¨ B¨ Nø3¦®€®M¦”­•©‘¤+ )ª
«‘¦ Ÿ+ )ªs£Æ÷t£¯¥
Ç ‘ q’ ˆæ fOh:q
îôÍûJó¦ò p^n A3ó
ò
îŽôÍû ó pKv dÿÍüfð16òÍõ0 q  xKn
îŽôfû ö pKv dÿ6ü$ð1òÍõ s  xKn
 p ó
ð0<
Fó  ö xKn   
Fó  ö rn BC-
óRî s aö$!'%
ó¦î s aö | D x #Fó xKn ö$%*'Êõ q
fðxü!=0Èó  ö$ p 
Èó x;nE ö$  õ q s "ö$@-
üÿúfü
fðxü!=0Èó  ö$ p jõ q| õ s õ q|   õ sy|<s "ö$ | #Èó xKnE ö$% #Ëõ q õ ys |0s "ö%>-
ü ðþ
$
üŽÿú$ü
ó¦î s a ö | & #Èó ^ nE ö x 9 *'Êõ q
fðxü!=0Èó  ö$ p
 Èó ^nE ö$ x õ q s " ö$@-
üÿúfü
fðxü!=0Èó  $ö  p jõ q| õ s õ q |  x õ sy|<s "ö$ | # Èó rnE $ö % #Ëõ qrx õ sy|0s "ö%>-
ü$ðþ
üfðþ
üfðþ
üfðþ
 p f ðxü!=F-

Fó  ö% p -
ü$ðþ

5HG0I7 ¢p
ãüxú
õ 1ûó¦?
þ   q 8s >-43 qp úŽóKJŽü# Gzn  x0v L - 3 sp úóKJŽü
 G0-v  x0v -
îIó16ïŽûŽü.-qñfôfðŽòô$ïû#M3 q NO QP | 3 q N  3 s NR P | 3 s NS 5   n nT7 @-

4 µU¶ 9X7 ¶6¸ ? ·X¼|·I¶

¶ ´ ¹o·Y½ ´ ¹H¹ 7 ¶Y¶Æ¸ 9? ¼ Ê8m ¸ 9 µ Hd qHd #

0.8

0.6

0.4

0.2

0
y

−0.2

−0.4

−0.6

−0.8

−1

Hd q #n ¹8¶6µ >xFH? µU¶Y½Bµ\¹ ºQL µU¼:¸/½Hµ ? ¼ e ´ ¹ E · º ´ ¹1·Xµ >-] ¶ >-º ¹ º@> ¼ ?

−1 −0.8 −0.6 −0.4 −0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
x

( # 1
 fUhRrŸ+ ^¡^¢G£%¤+¥¦ o¨\­–©‘¤+ Nª
«^¦s÷ΰ#øù­–©¥£ Nø3¦[÷-¦° Ÿª
°)¤+¥
®M¦ ªs¢w¤ù£¯­•¡^®
ˆÇ Ȓ *”

m ´ µ%¹ 4E µ^µ µU´]H¶¯9 ·s´ENµ%FH]¹ ?Ql%> µsF ´µU¶Æ· ? ¼ T? µU¹c·Xµ%º@?{¸ d 9 e 4 ½BµOµ ¶ ? L ¼]H¼ 9 E? µ%´ ¸ ¹ 9 L ¶9 µ 9X]Hm 9Xµ%º ¶6¹ µUE ¶[µ[L ½H½B¼R? µ ¹kE ¶ 9 µ%? ·{µ ¼ ]H?@m9 ´´ mc9Xº9 · ¼ 5HF >-> > µ dµ E Ú ´]HE%ºb9XT|7U]u? E%¼ 7 ]8½BE ? ´µU¹c¹ ·[L ] µ ¹H96µ AA
·¶¼ º F ·6¹cµO¶ ·J´¶ d? ½¸ > ¹ ¼ µ%º ¹o¶Y·#¼ ¼c?¼ ¶´ L 9 ´ ¶ º@9-? ¹Hµy9 ¹H·6µ µOµ E ¶>-´ ¸ ] µW9 ¶^· ¶ ½ Z ; µ ¸8VB¼:¹7U¸BE · ¸B? ¼R· ¹ º ´ mµU¹–¹8¼ m½ ½Bµ/¸ µ-½B]H½Bµ 9 µO´ ¶]Hm:9 9 ´ ¼¼ m:>N9µ%¼¸> >-µw¶ > µO¼|¶¯·· º ·´ 96¹ l ¶ E ?´ µU´ >-¼:¹ ¸ m8]Hº@d ?Q7–Ú ¸ ?<Ee ¼R´ ¸B>-·‘¸8> ¶ ½ µ ´ ¹ µ? µE
max(hx , hy )1/4
hx , h y


VUWU F8] ? ´ ¸ d 9[ º@>-EW]Hº ?Q7%> 7 µU7¹c·6µ É 9

E E µW·
7c¼ ?QT3m ? ´ 96º · 9X587 > µ ? T µ%·
¼ L ´ ºQ9 ¼ º ¹89x¶ º ? ¸H¹#Ê8·Xm µ >-9 ] ¶s8d½ rk; d µ VB7OE ¸B· º ´ ¹ P 9 ¼ ; º@º@A?
e¶ ¼R´ ¸8¹H½ ¹89 ¼ E¼ º ·µ E µ%¹ e>µ ¼ º%· > TH¼ L ¸ · ? ¼ V µ ? µUUWµ¹cU ·X·6µ%¸ ¸?z; 9 ?@½Bm µµU´ ¶9X? º ¼ 5HE ¶6> ´ ¸ ¹ ·IL ¼|µ ·I9X; ¶xm µ%¶ ¹ ´ ] E ¹cµ ·)Tt¶6]H¸ 9 µ%¹8E ½¼ E 9 µ d ¸ ?8e µ ´ E´ · ´ ¹kLt¶ THº > ¸m ¼ º ¶9 # D

¸H½H¹g¼R¹8¼ ¶ ?Qm ´µ 9Xº ·¼:5H¶ > µ ]H? µ^¸8¶ µU¹ Ê ¹ T ´ ¸/¸H¹H¼ µ >N7 ·· 5 ´ ½Bµµ\¹ ½HµµU¶Æeÿ· 9 ´ ¹o¼:·Y¶½µWß ; ´ ¹8¼ ½Bµ#µ Í L Ú ´ º@9 ¼:¸Bž:·sj ½ Ð d ¹ µ%¹ ¶6¼ µ
hx = hy = 10−5
ML
*: ¦;

Solution theorique h =h =0.01, Nit=200

x y
0.5
0.5
1
0.4 0.4
0.9
1
0.3 0.8 0.3
0.9
0.7
0.2 0.8 1
1 0.2
0.7 1 0.9
0.6 0.9 0.8
0.9
0.5

0.1 0.5 0.7 0.1 0.8 0.7

0.8 0.4 0.8 1 0.91
0.7 0.6
0.6 0.4 0.3 0.9 0.9 0.7 0.5 0.7
0.8
0.5 0.2 1 0.6 0.20.4 0.3 0.6
0 0.3 0.5 1 0.8 0.1
0.4 0.3 0.5
1
0.3 0.2 0. 0.4
0
0.5
0.4 0.3 0.6 0.6 0.7 0.8 0.9
0..89 0.4 0.7 1 0.7 1
−0.1 000.7.6 0.5 0.8 0.8
−0.1
0.5
0.9

0.6 0.9 0.9

0.7 1
0.6 1
−0.2 1
0.8 −0.2
0.7
0.9
−0.3 0.8 −0.3
1
0.9
−0.4 −0.4
1

−0.5 −0.5
−0.5 −0.4 −0.3 −0.2 −0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 −0.5 −0.4 −0.3 −0.2 −0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5

h =h =0.002, Nit=1000 h =h =0.001, Nit=2000

x y x y
0.5 0.5

0.4 0.4

0.3 0.3 1
1
0.9
1 0.9 1
0.2 0.2 0.9
0.9
0.8 0.8
0.7 0.7
0.1 1 0.1 1 0.6
0.7 0.6
0.9 .8 1 0.9 0.5 0.6 0.9
0 0.6 0.5 0.8 0.6 1
0.7 0.5 0.4 0.5
0.5 0.4 0.7 0.3
0 0.3 0.1
0.2 0.3 0.4 0 0.4 0.1 0.20.2
0.7 0.4 0.5 0.6 0.3 0.7
0.6 0.8 0.6 0.4 0.5 0.6
1 0.5 1 0.8
0.9
0.5

.9 0.6 0.7 00.9.8 0.9

−0.1 0 0.8 1 −0.1 0.7 0.6
0.7 1
0.7 0.8 0.7 0.8
0.8 0.9
−0.2 −0.2 0.8 0.9
0.9 1
1
0.9
1
−0.3 −0.3 1

−0.4 −0.4

8d r  ´ >-] ¼ 9 ¼ º ¶ ´ ¹/½BµU¶ 967 ¶Æ¸ ? ·X¼R·X¶

¹o¸ >N7U96ºKP ¸HµU¶
−0.5 −0.5
−0.5 −0.4 −0.3 −0.2 −0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 −0.5 −0.4 −0.3 −0.2 −0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5

( # Ú

]H9 ´ m:9 ¼ >-> ¼R· º ´ ¹1¹ ´ ¹ ?Qº ¹ 7 ¼ º@9 µ d ¹g·6µ ?€]H9 ´ FH?Ql%> µJ¶6˜ µ ¹u9X7 ¶Æ¶ µ ´ ¸H9 ¼ · >-ZÎl ?b¹H; ¼µ º ½BZ µx¸H½ ¹ ; ¸H]8¹H9 µ ´ FH>-?@lU7 > · 5 µ)´ ½B½Bµµ
ç
Cè
ÕB G-VR‡)—'DB q ?ÍE T G‡ ՇDCVR6efEF

 o¨ B¨ Nø3¦®€®M¦”­•©‘¤+ )ª
«‘¦ Ÿ+ )ªs£Æ÷t£¯¥
Ç ‘ q’ ˆæ fOhc
 ‘?õ d 9  ´ µW·
º ¼ ?Qm ´ ‚I96Ý)º · ‡œ5H„> …Xƒ|µY„µUÏQÝ)¶Æ· TaºQP >N]8?@7U?z;> ´ µU¹c· 7 ºQ?@½Hº ¼R¹8ºK¶ EWºz? ¼d ´t´ ? ´ V–ƒX’a†z‡œÝ ½Bµ ŠR†b‹QŠ:ý%Ttº@? ¶ ; ¼ mcº ·
¥ Û ¡

½Bµ ¼ ¸B· ¹8µ ¸8µ ¹/¸B· ¶6µ 1å

îfïðãñRòó$ô$ð¼þó¦ûüxñ¦ò

ø6ø¼ù ó6úñRûŽüÍòóÍúfýfòóRôfð¼þó¦ûŽüxñRòŽü)aüfðmïŽòãófÿxóÍúfý$ðòmîKDó
ðãñ$ô$ðXY9
ø6ø þfï8ZŽûôf÷IÿÍüüˆþŽüšòüZãú(DóFð-ó[ýŽÿ
ø6ø q
þŽôÍò 0 ps s
þŽôfò ï Yü ï ü E p prn
ø6ø ÿÍ\ü ZŽûôf÷IÿÍ
ü üšüÍòýfðò¼þŽü¼öôxó
ðþÍû)
ü &  $í. ý &  x;n
 üfð4òü$Zãú]Dó
ðãó[ãýÿ?
ñfÿ6üýÍû¼ýŽÿÿ.-qñÍÿ6ôxúfüšýŽÿÿ/-•ñÍÿŽñ)-

3 pöv
- ø ðxô÷ŽûüˆþŽü\ZxýúÊþŽümþó6ú6ñRûüfòó6ú$ýfòó$ô$ð
ïãó
ð-ó¦ò pöv‰|
ûŽýfðþ
3   ‘n Kx n
- ø ó
ð-ó¦òãóRýÿxóÍú$ýÍòóRô$ð ýÿ6üýÍòŽôIó
ûŽüšþfïJñfôfðŽòûŽôÿ6ü
òîó
ð-ó
ò p n q p
- ó
ð-ó¦ò 65 ïãó
ð-ó¦ò-%òŽîó
ð-ó
ò 7 -
ø ZxôIóFðŽò¼þŽümþü!ZxýÍû6òBZôfïŽû¼îKDó
ðñfô$ð
ÿR÷ p x rn ‘n
ôfðxüú93  E >-ÕÿR÷0M3   ;-%ï6÷ rn p p
ôfðxüxú^M3   @-oï÷0M3   rn ‘n ^n pöv -
ø ñfôfðŽòûŽýxó
ðòŽü ú
ïŽûNÿ6üNñ$ôfðŽòûŽôŽÿÍü ü ï ü  üÍò  òî_ p n  p pv
5 ûü!Z Q` Žýÿ  ü q ó
òîŽÿ6ý!1 7p Kî Dó
ðñfô$ð&afòŽüZú$îIóFðýŽÿ q óFðãó
ò 5D75D7?$5D7?$5D7? ÿ$÷  ï÷  axñ$ô$ðŽþS>-
ü q ó¦òŽîŽÿ6ý!1
òî p
ûü!Z0"üfðŽþS>-   /-   q n p;- s n p
îôÍûJó A3 prn
Èó   q ^n ¿p q
Fó  òî !3 Èó%>- <| s
Èó   s ^n ¿p s
Fó   òî !3 ûüZÈó>- |
ü$ðþ ø ñfýŽÿñ¦ïxÿÊþŽü4ÿ6ýšòûý6öüxñ¦òŽôIó
ûŽüšô!ZŽòãó[ýŽÿÍü

ú
ï÷ZIÿÍôÍò? n<vn q s q m
@-bZIÿ6ôÍò?  >-©ý ó6úmú ïxýfûü/-œòó¦òxÿ6ü#Qc6ûý6ö6üñRòŽôxó¦ûŽü
[@-
ú
ï
÷ ZIÿÍôÍ?
ò  n<vav
@-bZIÿ6ôÍò?ÃÿóFðãú:Zýxñ$ü#  òî  3S  ûŽüZ0 A3S%>- n
q m
ý ó6úmú ïxýfûü/-œòãó
òxÿ6ü
dôfðò6ûôÿÍü
e>-

ø xfxfxfxaxfxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxax

îfïðãñRòó$ô$ð 5 ñ  ñfü % m 7p ñfôfðþ? q 

3 p ÿ6ü$ð1ò6õ q  xKn -
ñ p -
òî pq aüfðŽþS>- q î p ;- s î p -
îôÍûJó prn A3
q î pq î  òŽî !3 |0s î.- ø ñfýŽÿñ
ïIÿÊþÍï8ZxôIó
ðò¼îóFðxýŽÿšý$ï4òü$ZãúXòŽî
s î ps î  òŽî !3 |0q Èó%@- ø ý"üxñˆÿÍýãüÍò6õxôÍþŽüˆþQf6ïIÿ6üfû¼ü q ZIÿó6ñó
òü
ü$ðþ
ñ$ü m¿
p 5q î;- s î ^g n 7 - ø ôfðêó[Zxôxúfümÿ6ýNñ$ôfðþó
òãóRô$ð4îIó
ðxýŽÿÍü q î p  s î  p x;n
ø xfxfxfxaxfxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxaxfxaxaxaxfxaxax
 fUh:žaŸ+ ^¡^¢G£%¤+¥¦ o¨\­–©‘¤+ Nª
«^¦s÷ΰ#øù­–©¥£ Nø3¦[÷-¦° Ÿª
°)¤+¥
®M¦ ªs¢w¤ù£¯­•¡^®
ˆÇ Ȓ *”

îÍï6ðãñRòó$ô$ðýŽÿ p òü$Zú$îIóFðxýÿ, q 
ýÿ pq aüfðþ>- ø qKpO5 ïR-jòî 7 ôfï¼ïNüxúRò ÿ6ümþó6úñRûŽüfòãóÍú$üšþfïJñfôfðŽòûŽôŽÿÍü 
ø üÍò¼òŽî4üxú¦òNÿ6üšòüZãúíîóFðxýŽÿ

4 µO¶ 9X7 ¶6¸ ? ·I¼|·I¶

¶ ´ ¹o·
· 9 ¼ E%7 ¶¶Æ¸ 9? ¼ Ê8m ¸ 9 µ HdޝBd #

Trajectoire Controle
0.8 1

0.6

0.4
0.5
0.2

0
0
−0.2

−0.4
−0.5
−0.6

−0.8

−1 −1

Hdޝ Û 7 ƶ ¸ ? ·I¼|·X¶Y½Bµ ? ¼ >-7 · 5 ´ ½Hµ\½ ºQ9 µ E ·Xµ

−0.2 0 0.2 0.4 0.6 0 0.5 1 1.5 2 2.5

() # *

˜ Tc¹#ºQ>-¶6µ]H?Q9 7%¼ > >-l ¹Hµ7 ºKEWºaZ ¸H¹ ? ]H9 ´ FH?Q? l%> Vµ
ç

Q
º 9 @
º -
> H
] ? d ˜ Q
º @
? º N
>
Cè
vBXG-VR@‡)—'DB =X?6E T G‡DvCB ‡DCVR6efEF
7 5 ´ ´
½BƒX’aµY†z· ‡œÝ ¶ ½Hµ µ Š|†z‹@Šc¹ÎýWTa¸HZ · ¶6¼ ¶6L µ^´ ºQ¸H9s¹H? µ ¼ 9 ´ ¸B· · º ¹H½Bµ µ‘‚XÀ%½BƒRµ ‹ OµÏQÝN
d· ¹
ÈÉ µ%¹o· µw½H¼:¹8¶ ¼ ´t´ ´
Û ¡

Zå 9
îÍï6ðãñRòó$ô$ðmòãó¦ûúŽóhZIÿÍü

øi üÍò6õxôÍþüšþüšòãó¦û úó[$ZIÿÍü  üfð¼ïŽòófÿxó6ú$ý$ðò¼îIú$ôŽÿ!Žü0Y 

s
ø ZxôfïŽû ÿ6üNú úRòü:ãüˆþŽüNñfô$ðŽòûôÿÍü
ø þŽôÍò 0q þŽôfò ï  ps s
üï ü  p prn
ø +
ð üfïŽò4ýÿÿ6üÍûmþŽ.
ü &  j  íü$ð4òü $Zã] x;n
ú Dó
ð-óhãýÿ

ñÍÿÍüýÍû¼ýŽÿÿ.-qñÍÿÍî-•ñÍÿñC-‰îôÍûãýfò ÿÍôfð1;-

1xÿÍôf÷xýÿ q   - q  pO5 ?-M 7 -

k pO15 n - nT7 œ- òŽî pl -
ø dŽýŽÿñ¦ïxÿÊþŽüBk  òî
p
ô!Zòãó$ô$ðãú ô!Zòóhú$üfò ù óÍú:Zxÿ6ý s
 ó
òüfû  mýÍû%1Žüñ$ýÿ6ü
 dô$ðR[^-
5 kÍòŽî `%n%o m  f GEp c ` m oq7%r îxúfôÿü#a `05 k
-Ëòî 7? ô!ZòóRôfðú9-
f GSp c ` m oq @
ø s úŽóˆÿ6ýãüÍò6õxôÍþü ñ$ôfðüfû1Žü ]t s úŽó
ðxôfð
 o¨ B¨ Nø3¦®€®M¦”­•©‘¤+ )ª
«‘¦ Ÿ+ )ªs£Æ÷t£¯¥
Ç ‘ q’ ˆæ fOhov
ø cûýxñfüˆþŽü4ÿ6ýšòûŽýöüxñ¦òŽôxó¦ûŽüšô!ZŽòãó[ýÿ6ü
ôZŽòãó$ô$ðãú r ôÍþŽüxúfüfò o ÷úcŽôŽÿ#  s ü tKu? Qvüÿcôÿ#  s ü tu >-
5 ò  J 7Br ô6þŽü!N l aúKwIú $5 
-Qkfòî?P$ 75Hx 
-Qkfòî
 s ^-kfòî?y$ 7? ô ZŽòóRôfðú>-
ú
ï ÷ ZIÿÍôÍ? ò  s y s @-bZIÿ6ôÍ? ò J
  s   J
  y$>-
ý x ó6úm ú zfïxýÍû/ü -%òãó¦òxÿ6# ü c6ûŽýö6üñ¦òôxó
û
ü [>-
ú
ï ÷ ZIÿÍôÍ? ò  s y%y$@-bZIÿ6ôÍ? ò dò  úŽ:ó 1Í0 ð MJ
  NS%>-
ý x ó6úm ú zfïxýÍû/ü -%òãó¦òxÿ6# ü Mdô$ðŽò6ûŽôÿ6
ü [@-

ø tttt%tt%t%tt%t%tt%t%t%tt%t%tt%t%t%tt%t%tt%t%tt%t%t%tt%t%tt%t%t%tt%t%tt%t%t%tt%t%tt%t%t%tt%t%tt%t%t%tt
îfïðãñRòó$ô$ð G JŽüÍûô r"`  G 
ømù ü6îó
ðãó
òãóRô$ð4þü4ÿ6ýmîŽôfðãñRòóRôfð¼þŽôfðò4ôfðJñ¦õxüÍûñ
õüÊï6ðJŽüÍûô

1ÿ6ôf÷xýÿ x -
ôŽZ òãó$ô$ðãú r ôÍþŽüxúfüfò o ÷úcŽôŽÿ#  s ü Kt u? Qvüÿcôÿ#  s ü tu >-
5 ò  J 7Br ô6þŽü ss P#axúwIú 5 
- G P 7? 5Dx 
- G  s ^- G &y$ 7 ôZòãóRô$ðãú>-
Žý6f ðŽþ r J?aüfðþ  P"{KJ?"ü$ðŽþ  y$  ý$÷ú9MJ
aü$ðŽþ  NS% t s -
G ŽJ üÍûô r65 J
aüfðþ  s  ø ôfðêóh$Zxôxú$ü x î r 
J
a üfðþ  y$  s ø ôfðêóh$Zxôxú$ü\wî rSt s
 ý:6f ðþ
 7 - ø òŽî ÿxó
÷ŽûüˆþŽôfðñdòŽîS r 

ø tttt%tt%t%tt%t%tt%t%t%tt%t%tt%t%t%tt%t%tt%t%tt%t%t%tt%t%tt%t%t%tt%t%tt%t%t%tt%t%tt%t%t%tt%t%tt%t%t%tt
îfïðãñRòó$ô$ð8JþŽôÍò r ú wú^jò  J
ï r úŽó1Íð0MJ
MNS%@-
J6þŽôÍò r65 J?&y
ï

t J?&P 7 - ø úKwIúRòü:ãüšü x òûŽüýÿ

4 µU¶ 9X7 ¶6¸ ? ·X¼|·I¶

¶ ´ ¹o·
· 9 ¼ EW7 ¶¶Æ¸ 9? ¼ Ê8m ¸ 9 µ 8d ž8d #
fUh:haŸ+ ^¡^¢G£%¤+¥¦ o¨\­–©‘¤+ Nª
«^¦s÷ΰ#øù­–©¥£ Nø3¦[÷-¦° Ÿª
°)¤+¥
®M¦ ªs¢w¤ù£¯­•¡^®
ˆÇ Ȓ *”

Trajectoire Controle
1 1

0.5
0.5

0
0
−0.5

−0.5
−1

−1.5 −1

8d ž Û 7 6¶ ¸ ? ·X¼R·X¶½Hµ ? ¼ >-7 · 5 ´ ½Bµ º ¹8½ º@9 µ E ·6µ

0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.5 1 1.5 2 2.5

( # 1
| ²b} °9~v°B€ ³ ® ¬N²=±@°-³

   C‚

fUhf#
 ª «­¬¯®­°±=²%³ ƒ\„

…  ½ ½    X†ˆ‡   



ĵ

$Š‰#"%$ \‹ u* ' Õ ')(32 ÕÓWÓ%Õç,/Õ ( ù2 0sÕ

k { t|n DÂ

 ´ º ·€Ú ] ´ Ú9 Û ´´ ¸ T µW> ·3¶ ´ º9X· ºQE ¸H¹HµG¹ ´ 9X> µ > ¸ ? · ºQ]H]?QºKE 9¼|· º@LV µ>-¶6¸ ]H9 ? ? Ú ´ 96>Í ‡ˆÏGUÏ ; ´ ]a7WA
Ö Ö

9 ¼R·6µ%¸ 9 ¶
¶ ´ ¹o· ¸ > ¸ · ? · ¸HºQ]H·6µU?Qº ¶ E ¼|· ºQ¼RL · µU¶IÐ dµU¶ Ú ¼ µ µ µ µU¶‘¹ µU¶‘½
= C k·k Mn ( ) kABk 6
Ö
kAk kBk A, B ∈ Mn ( ) 7

A
] ¼ 9 Œ  ´ º ·
>@?6ABDCEFCGB¯ 
A ∈ Mn ( ) Ú d ˜ ¹•½ 7%Ê ¹ º · ?z; µ Vt] ´ ¹Hµ%¹o· º µ ?Q µ)½Bµ ? ¼ > ¼|· 96ºKE µ
Ö

+∞
A
X Ak
exp(A) = e = .

 ; µU¶Æ·¸H¹8µ\¶ 7%9Xº µw¹ ´ 96> ¼ ? µ > µU¹c· E ´ ¹ L µ 9Xm µU¹c·6µy½H¼:¹8¶ ? µ ¼:¹8¼ EI5 Ú HT L ¸ P ¸Hµ
k!
k=1
¡ Ö
Mn ( )

q Ak X q k q
kAkk
X
A X
6 6 6 ekAk .
k! k! k!

Ž ƒ|ŽB–†DƒRŽB† ƒR„ Š W†

k=p k=p k=p

V¦GI)GIè
CE
CGB4ŒHIHI
Ï ‘
A ∈ Mn ( ) \
[ ‘
eA ∈ GLn ( ) \
Ž Å\ ŠI’:’a‹Œ‡ˆ…IŠR†b‡bƒ|„uXüW’Hƒ|„W„k†b‡ˆ%‹œ‹@xÄÀĆ ‘xÃƊR„aŠ|‹ |†b‡ˆ“%Ž8“’š%†Á:ƒR„a…JW„)’HŠRÄ†b‡ˆ…%ŽB‹ ‡ˆ%\WÀI†Á:
[

…W‹QŠ}ÀIÀ% ÀĎBy‹@N…Iƒ|z’kÀ ‘•”RÏ Á:\‹Æ ŠX’c’a‹ ‡b…IŠR†b‡ˆƒR„6üW’HƒR„a%„8†z‡ˆW‹ÿ‹@xW„ ÄÀĆ

(eA )−1 = e−A
[ c

Ž ŀŠÎÁR‡ ^¿%Æ%„8†z‡ˆ%‹œ‹@)Á:—–<6¿X… H%†

“[

¿zoŠ|‹Q™˜#‹Æ ‡ˆÁ:%„8†z‡œ†D¿xÀĎB ‘ Ï ‘ “%ŽB‡[…Xƒ|ÝNÝNŽB†D%„8† ‡ˆÏ{OÏ

C∞
K a`

Ž ƒ|ŽBJ†šƒ|ŽB†šÄÀ\Ý-ŠR†bÄ‡ˆ…IWÀ ƒR„

d exp(0) 0
[

Š
Mn ( )
[ \
A, B ∈ Mn ( ) AB = BA \

ŽÊY ‡ ƒ|ŽB
P ∈ GLn ( ) \
[‘ Š|‹Qƒ|IÀ ‹Æ ŠX’c’a‹Œ‡ˆ…IŠR†b‡ˆƒR„
eA+B = eA eB .
−1 Ï WÀI†/Á:¿%Ä‡ ŠcýW‹Q %†
Ï
P eA P −1 = eP AP
Ž [‘
A ∈ Mn ( ) \ f (t) = etA 9 \ f 0 (t) =
AetA = etA A
f Hf
F#
F# f ci Ÿ+ ^¡^¢G£%¤+¥¦ Kšt¨1¥Y¡Y¢G¢¦®3÷–«/¬ ¡^®R›Xœ³
¥¦ ®€£¯°Y©¡^£¯¥¦
Î

$ ‰#"XÑ  Ø ,1./0 (32 * ' ,1Õ Ô Õ ' ,/* * 12WÔ Õ Ô

Š 1t  { Á t

4 ; µU¶ ] ¼ E µ L µ E · ´ 9Xº?Qµº ? 7 º@9 > Ú µO¶¯·17U] ½Bµ_½ ºQ> µ%¹8d ¶ ºõ ´ ¹ 91E ¶Æ¸ 7U9 P Ú NT ½ ´ºQ? ¹ EgVB?º µU¶ 7%?Q7%> µ%] ¹o·X¶A
?@]HS 96¹ º cE%> º@] µU¶ ?bTk?z; º ¼:¹H7 ¶ ¹o´ ¸? ¹o? · ¼|·Xµ%¹¸ ] 9 ´ ¶-¼ ?QS ½Bµ µ :> µ%¹oTY·1‡ˆÏG½ UÏ ·6µ%µ ¹8? ? ½H¶ ¼:P ¹c¸H·I9 ¶µ ¼ ´ ¹8> ¶ d ¸H4 µU; ¹c¼:·¹H¹HµOºK¼RP µ ¸ÈÚ¶Æm:·6µu7 ½B7%µO9 ¶7 ·I¼R¹o´ ·9
Ö Ö
Mn ( ) n2
2
I, A, . . . , An
8 Ö

¹>N´ º 9X¹8¹ > ¼:¹c¼ ·‘?Q¼º ¶µO7:¶¯TM· ‡ˆ7UÏ{½ m O¼ ϼ ?€¸8Z ½H¹–µU¸H¶T ¹ ¼RºK¹HP ¹t¸8¸ µ ¹ ? ¼R] ¹c´ · ?QµUS ¶^¹ ¼:> ¹H´ ¹o¹µJ¸ ½B?b¼|; µ¼ ·X]Hµ%]H]¸ ? ¸8µ ¶^?@¶ µ ½B] µ’HµW· ƒ|º ‹·w|„S¼:½B½ž|µ ÝÎm:9X-µ%7:·‘T ÝN½ ¸H‡œ´ ¹•„8¹o‡œ¸H· Ýι ? Š|µ ‹ E ¸H½B´ µ µ µWß ? ¼ EW¹ º > µ%¹o¼|¼|·^· ·X96½µ%ºK¸E´ µ A
P A P (A) = 0 [X]
8
A
8

T ¹ õ ´ · 9 7 º@?Q d 9 TB? ’Hƒ|‹ |„Sž|ÝΏ-…IŠ|6Š:…%†š¿WÄ‡KÀĆz‡ˆ“WŽ8 T ´ 7 T 7WÊ ºM] 9

1 A7
c

A
¼ ¼ µU¸ ¶ µ πA
c
½Bµ ¹ · µU¶Æ·Y½ ¹ ¼
A χA

SUT ?6GIVRWXq  Œ

Í 5H7 ´ 96lU> µy½Bµ = ¼ ½H>-µWº@· ? · ´ ¹ A  ¼ St? µ S Ð
χA (X) = (XI − A).
 Ï
d n ¹ ´ ]· ´ ¼ ¹k9 ·¶ ºKEP ¸ ¸8?Qµ\º µ ½B9OTµ m ? µ ] ´ ?QS ¹ :> µW·^µ ½B>-µ m º ¹ ºQ> ¼ ? d ½ º@Ltº ¶Æµ ? µ ] ´ ?QS ¹ :> µ E ¼ 9 ¼ E · 7%9Xº ¶Æ· ºKP ¸8µ
Û
χA (A) = 0
8 8
πA

ºµ%¹c· µ 9 Œ d ·6µ ?^P‘¸Hõ µ ´ ¸ 9 ¸H¹Hµ > T ¼R´ · ¹”9XºQE ¼µ ¹ 7OE µO¶6¶X¼ ºQ9 µ >Ú µ%¹c¹ · º@?Q] ´ ·Xµ%¹c·XTµ Tù‡ˆÏGUϺ@? µ VBº ¶Æ·6µx¸HµW¹ ·
x
χA χA = n πA 6 n

 O-HI Ö
N ∈ Mn ( )
p > 1 Np = 0 p 6 n πN (X) = X p
χN (X) = X n

Õ - Œ ^õ ´ ¸ 9 ¸H¹Hµ ÝΊ|†zÄ‡ˆ…X-…Xƒ|Ý^’HŠUR„ƒ|„kT€‡ˆÏGUÏ ¸H¹Hµ > ¼|· 9XºKE µ\½Bµ ? ¼ e ´ 96> µ

dd 0 1
d d d d d d dd
0 ··· 0




A=
dd dd d d d d d d 0



,

 0 
 0 0 ···0 1 

´ ¹g¼ −an −an−1 ··· −a2 −a1

]]H¼ H9 ´ ] ]H4 µ 9?@µ^7 ¶ E ¼ X?…%¼ †DºQ%9 ŽBµ N7WÊ ’a6º€ƒIڒa] 6%µU9 T ¶¯·[·6µ ½ ?‘º · P ¸HŠ|µ ‹QWŽB{’a6ƒX’6 d ¶ 4; º@? ;œÄµ ÀzVB’Hº Šc¶¯·X… µ
¾¸8’a¹ 6ƒXL ’µ 6E  ·6µU¼c¸ ¶69 ¶ ´¹ E%´ º@¹-7–¹oZ—¸ ? ? ¼ L ¼ Ú? µ%¸ 9 T
πA (X) = χA (X) = X n + a1 X n−1 + · · · + an−1 X + an .
Ö Ö n
λ∈ ˜9 v∈

µ µU¶Æ·Y½ ¹ ¼
λ
9 Av = λv

ER; µU¶Æ4· ´ ?z;9 µU¹8P ¶6µ >xFH? µ\½BµO¶ T{L µ ? E ·Xµ%L¸ 9 ?¶ ]H99 ´ ]H]89 9 µO´ ¶
]H½B9 µ ] ´ ¸ 9?´ ¼ L ¼ ? µ%V ¸ 9E ]H9> ´ ]H9 µ ? d 9 E%º
E(λ) = ker(A − λI) ;

] ´ ?QS ¹ :>¶ µ ¸Hµ1E ¼ Ú 9 ¼ E · 7%9Xº ¶¯· ºKP µU¸H¶ µ ¼ µUdB¸ n ¶ ¹ ] ¼ 9 · ºKEµO¸¶)?Qº½Hµ µ 9 ´ ¹g¶ ¼ ¹o·-µ ¼ ·6µ µU¹c· µU¶ ¼ ¹HµO¶N½B¸
A λ
Ö
= C A
8
χA

χA (X) =
r
Y
(X − λi ) µ%· mi
πA (X) =
r
Y
(X − λi )si ,

¼†b‡L ’µ ‹ E‡ˆ…W‡œ†š¿ Ð^½Bµ ? ¼d 4 L ¼; µ%? ¹oµU¸· º 9Yµ 9 ]H9 ´ ]HÍ 9 9 µ µU¶ ]Md d 4 ;KWÐ^Àz’HµUŠ:¶Æ·\…IÎ¼ ]H…XŠR] Æµ Šc?Q…%7g†D¿%ƒRÄ6‡KÁ|ÀI6†z1‡ˆ“%Ž8Á:Î½B„kµ‡œ‹ ’H? ¼ƒ|†šL%„a¼ ?…Iµ% ¸ 9Í 9 ]HµU¶9 ]M´ ]8d+9 Ý)µ ŽB‹ŒÃ
i=1 i=1

µU¶Æ·Y½ 7%Ê ¹ ºM] ¼ 9

si 6 mi si mi
λi λi

N (λi ) = ker(X − λi )si .

 ÎKš o¨ öH¨1¥©«1øsŸ¤ù£%ª
° «‘¦[÷1¦[°^«-ª
­Ëª
¥¢ ^£Æ÷B­–¦[÷ f :q
#

Mn ( )
[ ‘ %†
SUT ?GIVRWX Œ
‘
P ∈
 O-O
[
[X]
Í
ŽB„-5H7 ’H´ ƒR9X‹l%|> S„ žRµËÝ-½B)µ †š%½ ‹€7UE“%´Ž8>- ] ´ ¶ º · º ´ ¹ ½HµU¶_¹ ´ S ¼R¸ V Ð ƒR‡ˆW„k†
Û
c
©Y
A ∈

r
Y
P (X) = Pi (X),

ƒ –‹@WÀ[’8ƒ|‹ |„Ež|ÝΏÄÀ À%ƒ|„k†M’a6WÝN‡ˆ%IÀx%„8†z6)WŽ:ü/Á:%Ž:üb˜¾ÁcWŽ:ütÏ ‹@ƒ|IÀ

R] c
Pi
i=1
^

r
M
ker P (A) = ker Pi (A).

_ )ÀIŽB\ ’a‹ŒŽtÀ … HŠc“WŽ8’HŠR¾6À%Š|ƒR‹œ‹@Žtþ%ÀI‹QWÃÆÝΏWÀz’H%„8Š:†Š…I ˜

\ a` WÀƑ‡œ„ WŠRÀĐĆ[‡ˆŠ|ŽB„8„-†[’H’Hƒ|ŠR‹  }„Ež|ÝΏW-†w%‹@„ŠÎ’a6Ï ƒ %I…W†z‡ˆƒR„
ker
L Pi (A) 9
i=1

c
A\
¢Ì
pi

n ¹_T¼ ]8]H?@ºKP ¸8¼R¹o· E µ\· 587 ´ 9Xl%> µx¼R¸ ] ´ ?@S ¹ c> µ >-º ¹ ºQ> ¼ ? ½Bµ T ´ ¹ ´ F · º µ%¹o· Tk? ´ 9 ¶ P ¸Hµ
ker Pi (A) j6=i ker Pj (A)
8
A

Ú Ö
=C
r
M
A

Cn =

´ · 4 ´ ¹8¶ 9 P ¸8µ9XºQE º ´ Z
N (λi ).

º¹ @?Q>] ´ ¼·Xµ%¹oµU·6¶Æµ/· ½ ; ´· ºK9 P ½ ¹19 µ ½Bµ 7UE d ´ ˜ >-¹ ] ´ ] µ%º ¸Hº ·-´ µO¼ ¶¯? ·Y´ 9 ½B¶ µ > ? ¼ ´ e¹c´ · 9X9 > µ 9NT µ ´ P ™ ¸Hµ¾· ´ ¸B·Xµ T º ´ > ™ m ¼R´ · 9XºKE ?QµUºµ ¶Æ·
FH¸H? ¹Hµ > 9 ¼|· 96T Ú ºKE µ
i=1

N (λi ) = ker(X − λi )si = ker(X − λi )mi .

A N (λi ) λi I + N i Ni
Ö

µU¼:¶Æ½ ·˜¹ µWºQ¹·s? ] ¸H] ´ ¹Hµ%·6µ‘µU¸H¹c· ¸H·X¹]Hµ T9X7Uµ%¸HEW·Yºµw¶6½Hµ ½ µ 9]HE µ? ¸896¶ 7 ¶Æ¸ ¶ ? ·I· ¼|·Y¹ ¼ L µ E‘? Íb¼)½ 7U· 5HE ´ 7 >-´ 9X] º µy´ ¶½Hº µ· º ´C ¹´ µO9 ¶¯½H·
¼R½ ¹ ¼d Ð ¹8d ¼ ¶6¼ µY¶6¸
si A ∈ Mn ( )
A = D+N D C N
DN = N D D+N

Q r πA
“WŽ8 WÀĆwÀ%…%Œ ‡œ„aÏ Á:¿/‹@ÀăR͎BIÙ  Ày7O‡œE‘ ‹ù´ X>-ü:’¯…X‡K] À †š¶ “%º ŽB· º‡y´ ¹gÄÀĽB†\µ †DƒRC Ž ´ %9 ƒ|‘ ½HŽB¼:I¹kÀ¾†šÐW‹@‹ÿ•‹@N…Xƒ|“WŠ|‡œŽ8À#†  ÀĎB ”_†šW‘‹“WŽ8Ÿ  ƒ|„•ÀĎO’c’Hƒ}À%
SUT ?GIVRWXÕ '&

^
Z[ ÃÌ
[
UY
A ∈ Mn ( )
C
[

πA (X) =
si
i=1 (X − λi ) P ∈ GLn ( )

−1


P AP = 

A1 ÏÏ Ï Ï Ï ÏÏ
0


,


R]ƒ –‹@WÀyÝΊ|†zÄ‡ˆ…XWÀ ÀWƒR„8†

Á|‡ˆŠUcƒR„aŠR‹@WÀ’HŠ|)ý%‹@ƒU…WÀ
Ai
0 Ar

Ai = 


Ji,1 ÏÏ Ï Ï Ï ÏÏ
0


,


Ý-W†ŠRƒ †b1Ä‡ˆ…I‹@ÄÄÀ‘À)Ý΅XŠRŠ|Ä†zÆÄ¿I‡ˆW…XÀxWÀ Á:x‹QŠY‚WƒRÄÝ- À%ƒ|„k†GÁ:WÀyýW‹QƒU…ÄÀ\Á:W ¡Bƒ|6Á:ŠR„ ‡ˆÏ{OÏ{ÁcÄÀ

0 Ji,ei
R]
Ji,k \ 1 6 i 6 r \ 1 6 k 6 ei \ \


λi
ÏÏÏ 1
ÏÏÏ 0


Ji,k

0
=

ÏÏ Ï Ï Ï ÏÏÏ 

,

 1
0 ··· 0 λi
f Rr
F# Ÿ+ ^¡^¢G£%¤+¥¦ Kšt¨1¥Y¡Y¢G¢¦®3÷–«/¬ ¡^®R›Xœ³
¥¦ ®€£¯°Y©¡^£¯¥¦
Î

„Š  Š :ŠR„8†ù’HŠ|À[‚Wƒ|6…I¿WÝΏ%W† „k††DƒRŽB†DWÀ\‹@NÝ£¢WÝΏ-Ï ƒRÆÁR6 Ï  ƒ|ŽBx†šƒ|ŽB†

Rc
|Ji,k | i ∈ {1, . . . , r} \
ƒR„
ei = dim E(λi ) \ max |Ji,k | = si
16k6ei
 ª «­¬¯®­°±=²%³ ƒ¤ƒ

ÿ 
8‡  

¥   §¦ <¨  ” 8©
· (½ µ

E ¼R¸ Ù EIº 5o¼RSoº¹8A¶ 4 ºQE ] µW?z¶·Æ; EI·X5HµÇVBºº · ¶6µ T E · ¼cEº ½H´ ¼¹ ] ·¹ 7 ´ ?zµ ¸8; ¶Z_ºK9? EW¼–¼ º ]H·7 ] 5Hµ 7 ? ´ ´; 96¹8º ¶/µ1½B¸8¸¹Hµ ? E ´ L º¹oµ ·9 9¶ :º ´ ? µ¹ ; Tùm:P 7¸ ¹ º
7U7%7P 9 ·X¼ ¼ ? µpFH?Qº º½B·Î¸ ¶ ´ · ¸858ºŒÉ¶7 7%´ E9 9Xµ l%9 > ·X¼ ºµ—º ¹H?Q½BµOµ¶ d
´ ¹k½ F · ´ ´ ¹8¶ 9X7Wµ eÿ7U9¶¯·Xµ%¹ E µ–Z-µWE · ¸H¹ · ½ žH¸8fR¹HT µ•Ì ]H¶ ´ ] ¸B· ´ º@¹àV ½ z¸Hd ¹Hµ ¸8¼|· ´ ¹à½ µ%¹o· µ µ
d!
"8


¹Hµ ¹H¹Hµ µ%¹ µ µ\¶6¸|»¯µW·^µU¶Æ· :
µ%¹8½ ;

$J$J"%$ ª ' Ø' * ' 0 ¬Ø «JØ'/Ø JÓ ( n

 ¼R¸  EI´ 5oº S · ¸H¹ º ¹o·6µ 9XL ¼ ?@ µ^½Hµ^Ú Û”µ%· ¸H¹ ´ ¸ L µ 9 ·s½Bµ^Ú Û d  ´ ¹8¶ º ½ 7%9 ´ ¹8¶ ? µ ]H9 ´ FH?Ql%> µ^½Bµ n

f:f:dQf Ð
I V

Í
´4 ™ ºQ] EIµU5H¶Æº ·s¸H¹Hµw¼ ]8? ]H?@ºKE 96¼R> · º ´ ¹¾?z; ½BVtµ º E ½H¼R¹8?z¶[; Ú Û ºQE%T º µW7 · ; ´d ?4 µ^º · ´ 5H7 ´ > 9Xl%> VtºQµ‘> ½Bµ ?  ] ¼R´ ¸ EI9X5oL SoA
ẋ(t) = f (t, x(t)), x(t0 ) = x0 ,

P ¸8µ E¶ ´ ¶ ´· 9 Nº :· ? ¸8E ¶6´ E¸H¹cµ · º ¹t5o¼|¸HStß µ ] T ´ µ%· 5Hµ ? l´ E µ ¼ ? µ ¶Æ> ´·6µUº@µ%L¹ ¹o· µN?@ºQµW] · ¶ EX9 5H¸Hº ·¹ É º µ%¹H·º@F8¹H?@µº ½ ] ¸H¼ E¹H9ùµ-99 ¼ ¶ ´ ]H] ¸B´ · 9 · ¹ Z > d ¼ 7y¼ Z-º ¶ù¼ E µ%´µ ¹x· 5Hº 7¸ 7%´ 9 9Xº ¸ µ9
n
f I ×V x0 ∈ V
d!


½B½B¸µU¶ E ´ ¹c¹c· · 9 :?µ µU¶MµU¹ ¶ ´ ¹ E ´ ¹c· · º ¹o¸k¶6µU¶[¶

Íb¼R½ ¸ >-µUº ¹cµ%¸· V<T}· E µy´ ¹c¼ · º ¹o¼ ¸k¶ ] µU¼ ¶ 9€> ¼ ´ 9XE ¹/µU¼RµU¸ ¶¯·YV Ð ¼ T µW· µU¹] ¼ 93E ´ ¹8¹8¶ ¶7UP ½ ¸HµU¹cµ ·
f
"8 L
"! x

? ¼ º E ?@´ ¹c· º VB¹tº¸ º · 7 T ½B¸Ç; ¶Æµ E] ´ ¹8½ > m:µ >x7 FH7%9 9 µÎ? ¹ ; µU7%¶Æ9X· º@L ]8?FH¸8? ¶x¼:] ¶X¶69 ¸ 96´ 7 µ d<n ¹ ºQ?€] e ¼ 9 · ºQE ¸ ´ ?Qº µ E\9\9? ¼–¶ 7W´ Ê ? ¸BºQ· 9 º ´ ¹ T
"8

>¶ ¼:µ ¹ ºQµxl%9 µ µy¼c¶Æ½ ·67Uµ P ¸8¹ ¼RµO·6¶¯µ · ? µ ¼:E ¶^´ ¹ µ%E¹ µ ] ·Y¹ ½BµJ¼ ¶ ´ ?½ ¸B· º ´ ¹ ¼ d µ ¼ · ¸H·^µW· ¼:¸B·w½ ¹ µU½ ¹ ½Bµ
> 9 H
F ? T P ˜ ] ¹Ç¶69 ¸ ]H] ´ ¶6µ P ¸Hµ ] ? ´ ¸ e 9 · ´ E ¸Bº · ? ¼ e ´ ¹ E · º ´ ¹ E º d ˜
µU¼ ¶Æ]H· ] µ ?@µUµ#¶6¸ ¶ ´ ¼ ? ¸B· µº ´ ¹—µ%· ½B¸ ¸H]Hµ 9 ´ ´FH¸ ?Ql%> · µ#´ ¸B½B· µ  ¼:¸ EI5oS ¼ Í ´ f:¹ f:dQf · Б´ ·¹ ´ ¸B· E ´ ¸ ]H? µ µU¶¯· ´ ¹oT · ´ ¹o™ ¸Hµ µU¶Æ¹ ·
>@?6ABDCEFCGB 
t ∈ I x 7→ f (t, x)

¸HE ´ ¹ ¹o·º ¹cº ¹o·X¸Hµ 9XµJL ½B¼ ?Qµ µN·6µ½H?¼R¹kP ¶¸Hµ ·Xµ ?Q µ P µW¸H· µ TH] ´ ¸ 9 · T ´ µW¸H· · ´ ™ T µO¶¯·x¸H¹Hµ e ´ ¹ E · º ´ ¹—¼ F ¶ ´ ? ¸ > µ%¹o·
x∈U t 7→ f (t, x)
(J, x(·)) J
J ⊂I t0 ∈ J x(·)
J V t∈J
Z t
x(t) = x0 + f (s, x(s))ds,

f c
t0

F#
 f :ž
F# Ÿ+ ^¡Y¢£%¤+¥¦ c¨¤+ Y©‘ª
¥Vœ[­–¦ «^¦ Ÿ+¡-øsŸ+ ™­±ˆ®€£š¢[÷MŸ+ ^£%¤®
ÎfÎ

E µ P ¸ º µO¶¯· 7UP ¸ ºQL ¼ ? µ%¹o· Z

ẋ(t) = f (t, x(t))
]Md ]Md ¶6¸ 9 J,

´ ¹g¹Hµ-¼ ¶ ´ ? ¸B· º ´ ¹ µW· µU¶Æ·w¶6½ ¸ º ·X9 µ ÝÎd Š%üc‡œÝ-ŠR‹@ ¶ ºzTa] ´ ¸ 9 · ´ ¸B·6µN¼:¸B· 9 µ)¶ ´ ? ¸H· º ´ ¹ T
x(t0 ) = x0 .
 ¯ x̄(·))
(J, x(·)) (J,

˜ ¹g¼-¼ ? ´ 9 ¶ ? µw· 587 ´ 9Xl%> µ\¶6¸ º@L ¼R¹c· d

J¯ ⊂ J x(·) = x̄(·) J¯

†b‡ˆƒR„
SUT ?6GIVRWXIHIH Û
Í
¿%Ä5H‡ 7 ´ x96lU‹@W> ÀxµxÁ:%½BŽ:µ ü  ¼RX¸ ’HEXƒR5t† 8ScAþÄ4À%WºQ]À\¶ ÀÄEXŽB5H‡ º · OŠ|Єk†DWÀ°„_¯ ÀĎO’c’Hƒ}À%Î“%Ž8)‹@Šw‚Wƒ|„…WÃ
"!
%£

±cÏ ÄÀĆ[‹@ƒO…XŠ|‹QWÝΏ%„8†s‹ ‡ ’aÀ%… B‡œ† %‡ˆ%„8„Y’HŠ|J6ŠX’c’Hƒ|WV † ˜ ŠRŽ/À%%„HÀwÀĎB‡ Š|„8X† ¯

M`c O`
f :I ×V →V 9 Ï 9
"` O¤

Ü
f x 9
[
∀x ∈ V ∃r > 0, B(x, r) ⊂ V, ∃α ∈ L1loc (I, + )

²tÏ ÄÀĆ[‹@ƒO…XŠ|‹QWÝΏ%„8†s‡œ„k†D¿DR6ŠcýW‹@Y’HŠR\6ŠI’:’HƒRÄŠ † ˜ ‡ˆÏGOÏ

∀t ∈ I ∀y, z ∈ B(x, r) kf (t, y) − f (t, z)k 6 α(t)ky − zk,

t\
Ü
f
[ +
∃β ∈ L1loc (I,

Ý-‹@ŠUƒ|ücI‡KÀYÝΒHŠRƒR‹@ŽB )†šƒ|ŽB†š-Ácƒ|Á|„kŽN„a’a¿I6-ƒc‡œýW„8‹@þ%‡œ†zÝ·ˆŠ|-‹@ Á: GŠ|Ž8… <’Q±!±c³Ï ±&”:Ï ‡œ‹GXüc‡KÀI†šNŽB„)ŽB„k‡ˆ“WŽ8)À%ƒ|‹ŒŽB†b‡ˆƒR„

∀x ∈ V ) ∀t ∈ I kf (t, x)k 6 β(t).
^
(t0 , x0 ) ∈ I × V \
=b a`c

]HÜ 9 W´ ÝÎFH?QŠ|l%6> º“%Ž8µ\È½Bµf:f: dQf:¼:T dQ¸foEXÏ 5t˜S ¹”¹ ; ¼ ] ¼:¶ e ´ T 9XE%7%> µ%¹o· d Ì ? ´ 9 ¶ ] ¼ 9 µ V µ >-]H? µ E ´ ¹8¶ º ½ 7U9 ´ ¹8¶ ? µ
(J, x(·))

J = I7

¶¶ º T ´´ ¹g¹g¼¼ Ú Ûµ%· µW· ẋ(t) = x(t)2 x(0) = x0

º T ´ ¹g¼ d
x0 = 0 J= x(·) ≡ 0 7

¶
x0 > 0 J =] − ∞, 1/x0 [ x(t) = x0 /(1 − x0 t) 7
%
µ ·
]eÜ ´ ¼ W9 ÝÎE µ Š|ºV ´6µ “%>-Ž8p]H? fcµ?@ f:E dQf:´ dÞ¹ki8¶ Ï\º ½ ´t7%?º 9 ´ ¹8º ´ ¶ µU¶Æ? ·-Tµ ¶6]8º µ%9 ¸ ´ ?ºMFHµ P?@> lU> µ%¹oµ-· ½BE µ ´ ¹c · ¼:º ¹t¸ ¸HEXµ 5tS ´ ¹Ç¹ ; ¼ ] ¼:¶)¸H¹ ºKEWº T· 7 µ%¹ mc7 ¹ 7Ud 9 ¼4 ? ¼

x0 < 0 J =]1/x0 , +∞[ x(t) = x0 /(1 − x0 t)
f 7

¹ · ¹/¹t¸ µ\µU¶Æ·Y¶ ¸B· ¹ ¼ ¹8¶ ¸Hµ

p
ẋ(t) = |x(t)| x(0) = 0

x(t) =

0 ¶¶ ºº
t 6 0,

Á’H:ƒ| ŽBGxŠ|†šŽ8ƒ|… ŽB†|…XÃbƒRÅ+ÝY‡ ’a’8ÀWŠ:… …%B† ‡ÿ† Í

À%…Xƒ|5HƒR‡œ„87† ´†šW9X„kl%> Ž_µ#Á:ŠR½ „H; µÀ VB]HŽB? ´ „a¶‡œY‹+º ´ 6ÀW¹kücƒRÐ ‡K‹ ÀĎB†š†zx‡ˆƒ|ƒ|ŽB„1Žt„uÀÎÝΐ6‹@Š%¿XW%ücÀ ‹ ‡œÝ-XŠR’8‹@Oƒ|φ HþW†š‡ %ÀW‹ùWÀg“%Ž8Á| ŽÇ† H¿Iƒ|6Š|þ%‹Qƒ|Ý-IÀ
t2 /4 t > 0.
SUT ?6GIVRWXmI Û ÐY Z`c ` `
Úb a`c a` O¤ \ Y
b < sup I \
’Hƒ|ŽB\†šƒ|ŽB† Ï
(]a, b[, x(·))
K V\ η>0 x(t) ∈/ K\

Ü WÝΊ|6“%Ž81f:f:dQf:d qkÏsn ¹ ] ¼ 9 · ºKE ¸ ?@º µ 9 ¶ º Ú Û T ¼ ? ´ 9 ¶

t ∈]b − η, b[
n
kx(t)k −→ +∞.
Ü WÝΊ|6“%Ž81f:f:dQf:d raÏ ˜ ¹g¼N¸8¹Hµ ]H9 ´ ]H9Xº@7 · 7 ¶6µ >xFH? ¼ F8? µ\¶ º
V =
t→b
t<b
d
n ¹ ´ ¹ ´ ¹8¶ > ¼ º ¹o·6µU¹8¼R¹o·¸H¹Hµ L µ 9 ¶ º ´ ¹ m:? ´ F ¼ ? µY½B¸-· 5H7 ´ 9Xl%> µY½Bµ  ¼:¸ EX5tSoA 4 ºQ] ¶ EX58º · d
xÜ
a > inf I
"!
 :¨ :¨Ëø3°í©[°)ª
°NŸù©´›
©°^©¥Y¡‘®
ÎfÎ 'Î f ov
#

ÀI˜ ŽO’c’Hƒ}‡ˆÀ%ÏG)OÏ Á:s’a‹ ŽtÀ\“%Ž8 ƒRŽtÀ)Ü ‹QÄÀ %†[X“W’HŽ8ƒR † 8þÄÀ%WWÀÄÀ¾†€:ÁR‹@ŽƒcýX† ŠR8‹@¿XWƒRÝΐ6þW%Ý΄8†1‹Œ‡ Á:’k À%… GB‡œŠ|† Ž8W‡ˆ… %„k|„aÃbÅ+
‡ ’H’aŠRÀ%w… B6‡ÿŠX† ’c’HƒRƒ|Ä„ †
SUT ?GIVRWXÊI'&ÚY

V =
[ n
1`c O`

f
O` ‰b
"` ¤
a`c "` O¤ \

x\
Ü [ Ü [

‹@ƒ|IÀ Ï
+ n
∃α ∈ L1loc (I, ) | ∀t ∈ I ∀y, z ∈ kf (t, y) − f (t, z)k 6 α(t)ky − zk.
^

e ´ ¹ E · º ´ ¹8¶ E ´ ¹o· º ¹o¸HµO¶ Í 4 L:7Uµ 96>-º@Ê > ¼Rµg¹o· ½Bµ 9 ´ ¹ s¼ ?@ Ð  ´ º µ%¹o· µ%· Ú Û ½BµU¸ V
J =I

6VRefCHefNIHIH  +
%Ù 6É ψ y : [t0 , t1 ] →

Z t
∃c > 0 / ∀t ∈ [t0 , t1 ] y(t) 6 c + ψ(s)y(s)ds.

 ´ ¹o· 9 µ 9YP ¸8µ Z t

t0


∀t ∈ [t0 , t1 ] y(t) 6 c exp ψ(s)ds .

ĄÁ|‡ˆ…IŠ|†b‡ˆƒR„µ¯c] ´ ¶6µ 9 T%] ¸ º ¶ d

t0
t  Z t
[
Z 

> ¼ ? µ ¶6¸ 9 ¸H¹ fcº dY¹c·6 µ ´ 96ºL · ¼ ?Q µ Ú Û dù½BC¸ ¸8H] ¶¯·9 ºŒ´ Ê FHµ ?Q9)l%> P ¸\µ ; ºQ½B? µ µ VBº ¼R¶¯¸·Xµ#EI5o¸HS ¹Hµ1¶ ´ ? ¸B· º ´ ¹ > ¼ VBºŒA
F (t) = ψ(s)y(s)ds G(t) = F (t)exp − ψ(s)ds
t0 t0

6VRefCHef-
y0 ∈
y(.) ]a, b[

y(t)4
(E) y 0 (t) = −y(t) + , y(0) = y0 .

iHd ´ ¹o· 9 µ 9YP ¸Hµ ] ´ ¸H·

· ´ ¸B·

t ∈]a, b[
` 1 + t2

t
y(s)4
Z
−t
y(t) = e y0 + es−t ds

q8dY ´ º · 6· µ d ?^Ì P ¸H?zµ; º ? >-> d[ ¸ ]8] ´9 ´¶ ´ ¹8¶ ?@P zTt¸H>µ ´ ] ´ ¸ 9 9 9Y· ´P ¸B· ´ ¹”¼ º ·
0 1 + s2

T
|y(t)| 6 1 ¼ ½Hµ\½B¸ µ µJ½Bµ ¹ s¼ ¹c· µ ¸Hµ
0 < T < b
1Ù 6É
t ∈ [0, T ]

rkdYP ¸ ]H] ´ ¶ ´ ¹8¶ P d¸Hµ d ´ ¹c· 9 µ 9wP ¸Hµ ] ´ ¸ 9 · ´ ¸H· Ta] ¸ º ¶

∀t ∈ [0, T ] |y(t)| 6 |y0 |.


¸Hµ ĄÁ|‡ˆ…IŠ|†z‡ˆƒ|g„ ¯ º@?Qº 9Y? ? >-> 9 ´ ?QbT ? 5H7 ´ 9Xl%> ; VtA

|y0 | < 1 |y(t)| 6 1 t ∈ [0, b[

]H? ´ ¶ º ´ ¹ d ¸B· ¶6µ µ µ µJ½Bµ ¹

¼ µW· µy· µ\½ µ
b = +∞
[
1Ù 6É

] 7W´ Ê ¶ º · ºº@L µ)µ%9 · E%9 ´ º º ¶X¶X¼R9X¹cL ·X µ ?Q´d º · E ´ ´ ¹c· 9 µ Ú Û 9w?b; µ VBº ¶ÆÚ Û ·6µ%¹ ¸HE ¹Hµ)µ ToµW] ·e ´´ ?z¹ ; ¸8E9[·¹ ?º ºQ´ E%¹º]H· 9 7 ½B´ µF8½ ?@; lU¸HEW>?¹H¼:µ-¶X¶Æ¶ µ ´ ? ¸B · º T´ ¹ ¶ÆEI·5o>9XS ºKE ¼ ·6VBµ ºQ> > µU¼ ¹c? µ·

6VRefCHef I'&

q : → C1

½ ¹ µw¶Æ¸ ¸HT¹ ¹c·Xµ ¼ µ T ¹o·6µ%¹k¼R¹c· T<] ¸ º ¶ P ¸Hµ)¸· ´ ¸B·6µ µO¶ ? µU¶y¶ ´ ? ¸Bµ‘· ½Bº ´ µ ¹8¶y¼R½B¸ µ ?z; 7OP ¸k¼|· º ´ ¹
½ ºŒÉ7%9 µ%Ĺo„· Á|º µ ‡ˆ?Q…IŠ|µ †b‡ˆƒR¶„ ¯ 7%9XºQL 9
? e ´ E ¶º ´´ ¹c· F ´ 9 ¹ 7 µU¶
¶6¸ 9 Ú Û d d
[0, +∞[ y 00 (t) +
0
q(t)y(t) = 0 y(0) = y0 y (0) = y00
+

½ µ ¼ ¹· ¹
y 00 (t) + q(t)y(t) = 0
[ y 0 (t)2
V (t) = y(t)2 + q(t)
 F# f :h Ÿ+ ^¡Y¢£%¤+¥¦ c¨¤+ Y©‘ª
¥Vœ[­–¦ «^¦ Ÿ+¡-øsŸ+ ™­±ˆ®€£š¢[÷MŸ+ ^£%¤®
ÎfÎ

7UP ¸8˜¼|· º ´ ¹/º ½ ºŒÉP 7%9 µ%¹o· º µ Í 9?Q µ 7 T ]M· ´ 5d ™ ´ ½Bµ-½HÚµUÛ ¶wµ%¹oÚ·Û ´ ýI¹8Š|¹ ÄÄ´ ڇˆºQÛ þ%9 6¶I•µUÐ ¶Æ·Y‡œ„U ½B‚W´ ¿%µ º Ä· EW‡ˆW? ¼:ŽB¶X ¶6 µ 9 d ]Md ýXŠRÄÄ‡ˆþW6–¸HÀĹ8ŽBµ Ã

6VRefCHefˆQP  
(E) : x0 (t) = f (t, x(t))

’H¿%Ä‡ˆWŽB¹ 6 ½ Ð T · ¶ º[¸HERµ ; µU¶Æ·x͸H9 ¹HµUµ¶ ]€d e ´ ¹ E Ð)· º µU´ ¶Æ¹Ç·-½B¸Hµ¹Hµ E%? ¼c¶6¶6µ d ˜ ·Xµ ?Q]Hµ ] P ?@¸8µ %] „8Í´ †š¸ µOƒ|9¶„k„a· ´ƒ|¸H¸B‡œx·¹8µ?z; Ú Û >xFH´ ? ¹—¼ º ·
f : × → C1
α β

Í µO¶ Ð ¹g¼ µ µ C1
µU¹8¶6µ µ
t ∈

Ú Û Ú Û
0 0
α (t) < f (t, α(t)) β (t) > f (t, β(t))

P ¸H´ µ ¹o· ĵ „Á|‡ˆ…X¸HŠRµN†b‡ˆ¶ƒR„µ¼ L¯cµ9 E º µU9¶Æ·w] ¸89M¹H?bµ-T ; ¼ ¶ F ?´ ´ 9¸B¶ 9· ´ ¹uT ½Bµ ] 9 ¶Æ¸ ] 9 ´ ¸¸H9¹ · º ´ ¹o¸B·6·µ 9XL ¼ ?@ µ Ú Û d ·6µ ?Q µ
9 y
9 P º ? º
E = {(t, y) ∈ × | α(t) < y < β(t)}.

t 7→ x(t) (E) J ⊂

´ ¹o· 9 µ 9YP¼ ¸8¶ µ ´ ¹8¹Hµ ¼ ¼ ¶Æ¸ ´ ¸½Bµ µ%· T´ ¶ÆµWµ· E ´ ¹ EW? ¸ 9 µ d

x(t0 ) = x0 (t0 , x0 ) ∈ E (t, x(t)) ∈ E t > t0 , t ∈ J
[
t1 = inf{t > t0 / (t, x(t)) ∈
/

Z1戏#] Á|9 ŽºQ9ý%‡Œ:ÃÆýXŠR? „oP  Б³· ¼:?Q½Í 4 > ´? µWº · ½B> Pµ ¸H= µ ºQ¸ l%?bFH9 ; ´ FH9X? º@µOmcÐ º ¹8?bµx; ½B¹HµºQµYL ½B?b; 9µO¸H¶ù¹ ·ºQL5HµE7 9´´ ¶^>-96º µUµU> ¶Æ¶{·‘¼ ¸8E E%¹H·X7-¸Hµ µ Z m:?Q ºQµUm ¶{º@¼RL ½B¹oµ·69 µOm ?b¶ ; ¸HP 9y¸H¹ Z1µJºQL µµ] VB9 ¶]H9 ?Í ´ºQ† 9 H¶ º ¿I´ ƒ|¹ Ã

E}. x(t1 ) = α(t1 ) β(t1 )

6VRefCHef%IHI ƒ `

] ´ º ¹c¼˜ · · d E ´½Bµ º ¼ lU9¸Hµ P µ ¼ E ¼R· VtµN] ½Bµ º ´ ¸H¹ µ ¶y5 ¼ ´ > ´ mcl µ%¹ º ´ ½ 9 ´ µ ] µ ? ] ¼ ´ · º º ´ ½B¸
¶Æ¸ EUE µO¹¶6¶ º@L µO¹8¶
¶ ¶ÆµJ½ ½ 7 µ ½B¸ ¸Hº ¶6µ µ%¹c· µ%·Æ? µO·Xµ/¶
¸Hµ ¹HµO¶¼R¹8½H¶ µU¶Y¹Ç¼R¸BµO· ¶¯9 · µO¶ ] ¼ 9 ¸H¹H¹Hµ µ15 ´µ%>· ´ ¶ · 5H· 7 · º µ\µ ½Bµ µUE ¶µ%¹o· 9 µ ¶ · ` ¹8¶
0
†7
0

fcd ´ ¹o· 9 µ 9YP ¸8µ ? ¼ Ltº ·XµU¶X¶Æµ\½B¸ ] ´ º ¹c· ¶Æµ > µW·‘¶ ´ ¸8¶ ? ¼ e ´ 9X> µ
−→ −→
OM (t) = λ(t, t0 )OM (t0 ).


’D‹@ƒR‡[Á: Ž8ýOý%‹@A ”
M

´iHd ™ ´ ´ ¹/9 µ 9‘VB]HP ?@ºKEWº ·6? µ 9 ¼ ? ´ º =d FHF8? º E ´ >-] º@FH? L E L ? 9‘E ´

→ −→
v (M ) = H(t)OM (t) <

½q8d B4 µ¼ ¹oL · ¼ d ? µ µ%¸ 9 ¸H¼ µ E ·X¸H¼ µ ?Q µu½B½Bµ µ ¸ µO¶¯· µ)µU¶Æ· ¹ ¼|· µx¼ µ d
¸Hn ¹8¹µ ]H¼ 9 µ%µ%¹8¸ ¼:¹c· ¹8E ¶¯´ ·I>-¼R¹o> ·6µµ
H(t)


> ´ ½ 9 l%S? µ ´ > VBº@> > Í ´ ™ ?z; µO¶¯ºQ·L Z 9 ½ 7 ´ ·Xµ 9X9>Nº] ¹H] µ 9 ?QÐ T · ? 9 ´ ¸LoLº µ 9)?z; ´ 9 ½ 9 ?µ1½B? µ >-m:º@9 lU¼R9 ¹8½Hµ%¸ 9
H
H H ' 2, 5.10−18 s−1

½B¸ ¼ ¹ ¼ Ð d ¸ ½Bµ ¸H¹ µ ¶)Í ¹ ¼ µ µ ¼ ·6µO¶6¶6µ)½Bµ ¼ ¸ µ

α
H(t) = t α

n ¹–½ 7 ½B¸ ºQ9 µ ?z; ¸Rm µy½Bµ ?b; ¸H¹ ºQL µ 9 ¶¶6µ ? ´ ¹ E µW·6·6µy· 587 ´ 9Xº µ d
c=
3.108 m.s−1

$J$J"XÑ ™Ò ¹ÎÔM,( º Õ Ô , h2 »uØ Õ ')(32 ÕÓ Ô Ó 2W'/Ø 2 Õ Ôt ( n ÃÂ

 ´ ¹k¶ º ½ 7%9 ´ ¹k¶ ? µ ]H9 ´ FH?Ql%> µy½Hµ  ¼:¸ EX5tS ½H¼:¹8¶

Ú Û
f:f:dÞi Ð
n

´º ™ 7%? mcµU9 ¶#FH¼ ]8? ]H?@ºKE ¼R9· º ?z´ ; º ¹8¶ 9XL ?@ E ´ º 7U967cd Ú Û µW· ´ ¹c· ? ´ E ¼ ? µ > µU¹c· Í
Ú Û ¶
ẋ(t) = A(t)x(t) + B(t), x(t0 ) = x0 ,

¹o· ¼ µU¶
¶6¸ ¹c·Xµ ˜ ¼ µ ]H] ?@¹8¶ 6½ ¿ÄÀ%ƒR‹ ŠR„8†š ]H9 ´ FH?Ql%> fcf:dÞi ? ´ ? º ´
n
t 7→ A(t) ∈ Mn ( ) t 7→ B(t) ∈

]H9 ´ FH?Ql%> µ\½Bµ  ¼:¸ EX5tS ¹Ë¼ µ µ ½B¸ µuÍ Ð ¼_¶ ¸B· ¹Ç½B¸
I
>@?6ABDCEFCHGIB I
9

∂R

´™ ÚÛ d
(t, t0 ) = A(t)R(t, t0 ), R(t0 , t0 ) = Id,
∂t
R(t, t0 ) ∈ Mn ( )
 :¨ öH¨/÷9­G÷€¤#œ­–¦[÷g«‘£Q¼
¼ù©¥¦°N¤ù£š¦[®3÷–®M£¯°^©¡Y£¯¥¦s÷
ÎfÎ f

#f#


V¦GI)GIè
CE
CGB4IO-HI Å3ŠÎ6¿WÀ%ƒ|‹ Š|„kÏ †D’8ƒ}ÀIÀ%þXÁ:N‹@ÄÀs’6ƒX’aÄ‡ˆ¿%†š¿ÄÀ\ÀĎB‡ Š|„k†DWÀ°¯
Ž ‡ ÁcW† ƒ|„Š
9 9
Ž
R(t2 , t0 ) = R(t2 , t1 )R(t1 , t0 )
ÊY
R(t, t0 ) \
†b
∆(t, t0 ) =
∂∆

Ž ŀŠÎÀ%ƒ|‹ ŽB†z‡ˆƒ|„pÁ|Ž)’6ƒ:ý%‹@þ%Ý--Ác {ŠRŽ8… <’Q±!±:½Ï ²e”1WÀĆ

Á:ƒ|„k„a¿I’HŠ|
(t, t0 ) = A(t).δ(t, t0 ), ∆(t0 , t0 ) = 1.
∂t
=b "`Žc
Z t

ނWƒ|ÄÝNŽB‹@NÁ: Š|Ä‡ˆŠR†b‡ˆƒR„—Á:x‹@Š1…XƒR„HÀƚŠ|„8†šQ”RÏ
x(t) = R(t, t0 )x0 + R(t, s)B(s)ds
t0
’

LÜ ¼ W9XÝκ ¼|Š|· 6º ´ “%¹/Ž8Î½Bµf:f:? dÞ¼ iBdQE ft´ Ï ¹84 ¶Æ·X´ ¼:9 ¹c¶ ·6P µ\¸Hµ¶ ; 7OEW9Xº ·Y¼ T ? ´ ´ 9 ¹#¶ ¹ ´ ·Xµ ]H? ¸B· · d 4 ¼ e ´ 9X> ¸ ? µw½Bµ
9
8
t0 = 0 M (t) = R(t, 0)

Z t

]Ü µ W> Ýε%Š|¹o6·Y“%Ž8µ%-¹–f:¶ f:7U96dÞiBº µ dÞi Í nGVt]89 µO¶6¶ º ´ ¹Î½Bµ ? ¼ 9X7 ¶ ´ ?QL ¼R¹o·6µOÐ Ï 4 ¼ 967 ¶ ´ ?@L ¼R¹c·Xµ¼:½ > µ%· ? µ^½ 7UL µ ? ´ ]BA
x(t) = M (t)x0 + M (t) M (s)−1 B(s)ds.
0

Z Z
R(b, a) = I + A(s1 )ds1 + A(s2 )A(s1 )ds1 ds2 + · · · +
a6s1 6b a6s1 6s2 6b
Z

ÙÀW¿%µ Ä‡ˆ]HN? ¸8… t¶ 6ƒRE „aµW·Æƒ|·X‹Qµ–ƒ6R¶ ‡b7%“%9XŽ8º Wµ/d µU¶Æ·Î¹ ´ 9X> ¼ ? µ > µ%¹o· E ´ ¹ L µ 96m µ%¹c·Xµ d  ; µU¶Æ·Î¸H¹ Á:¿ W‹QƒX’:’8%ÝΏW„k†-%„
A(sn ) · · · A(s1 )ds1 · · · dsn + · · · .
a6s1 6···6sn 6b

¾
a`
T¿
ŠxèڇDè1è èÈE
WX6èUŠE
GIB GXèf  ´ ¹8¶ º ½ 7U9 ´ ¹8¶ ? µ ]H9 ´ FH?Ql%> µ‘½Bµ  ¼:¸ EX5tS ½H¼R¹8¶[Ú Û n

´ ™ E ]H9 ´ F8?@lU> Ú Û d Ì ? ´ 9 ¶ T ½H¼:¹8¶ E µ E ¼c¶ To? ¼ 967 ¶ ´ ?@L ¼R¹c·XµYµO¶¯·

ẋ(t) = Ax(t), x(0) = x0 ,
T µ%· ? ¼)¶ ´ ? ¸B· º ´ ¹
½Bµ µ A ∈ Mn ( )
µyµU¶Æ· M : t 7→ etA

4 ¼N½ 7UE ´ >-] ´ ¶ º · º ´ ¹/½Bµ C ´ 9 ½H¼:¹ ] µ 9X> µW·^½Bµ ]8967OEWº ¶Æµ 9E µ 967 ¶Æ¸ ? ·X¼R· dBn ¹gµ É µW· T ´ ¹g¼
x : t 7→ etA x0 .

etA = P 


etJ1,e1
ddd 0

 −1
P .

˜ ¹ E ¼ ?KE ¸ ? µ e ¼ EWºQ? µ > µU¹c· 0 etJ1,er

d d d d d d dd
 |Ji,k |−1

t
1 t ··· etλi (|J

dd d d d
 i,k |−1)! 
 
tJi,k tλi 0
e =e .


etλi t
 

˜ ¹ ´ F · º µU¹c·^½ ´ ¹ Ew? µ 9X7 ¶6¸ ? ·I¼|·Y¶6¸ ºQL ¼R¹o· d

 
0 0 etλi
 iRj:j Ÿ+ ^¡Y¢£%¤+¥¦ c¨¤+ Y©‘ª
¥Vœ[­–¦ «^¦ Ÿ+¡-øsŸ+ ™­±ˆ®€£š¢[÷MŸ+ ^£%¤®
ÎfÎ

VRGx)GIè
CEFCGB4IO-O- bÀ ƒRŽB†DJÀ%ƒ|‹ ŽB†z‡ˆƒ|„pÁ|ŽgÀ }ÀƚþWÝΏ

ac ÄÀĆ
Á:x‹@Š^‚WƒRÄÝ-
ẋ(t) = Ax(t)
X
x(t) = etλi tk vi,k ,
16i6r

Ѓ ‡KÀI†z‡ˆ“%Ž8 :Ï ’ ƒ|‡œ#… HŠX’‡œ†b6\’a6¿X…I¿XÁcW„k†{’HƒRŽBN‹@Š•Á:¿ „k‡œ†b‡ˆƒ|„ÈÁc-‹6 ÄÀz’HŠc…X/…XŠR6Š:…%†D¿%Ã

06k6|Ji,k |

R] a`
vi,k ∈ N (λi ) 9 Ï
”

Û 7 ¶ ´ ¸8½ 9 µ ? µJ¶ S ¶Æ· l%> µ\½ º@É7%9 µ%¹c· º µ ?

N (λi )

6VRefCHefI

x00

= 2x − 3y,

Ą; ´ Á|9 ‡ˆ…XŠR9 †b‡ˆƒRfc„/d ¯ µ VB]H9XºQ> µ 9uE µÈ¶ S ¶Æ· lU> µ E ´ >-> ˵ ¸H¹ ¶ S ƶ · l%> µÈ½ º@É7%9 µ%¹c· º µ ?
[
y 00 = x − 2y.

½ ½µ ˜ ]

6VRefCHef-
¹ ´ ¶6µ  
4 0 2 0
 0 4 0 2 
A=
 2
.
0 4 0 

Û 7 ¶ ´ ¸8½ 9 µ ? µJ¶ S ¶Æ· l%> µ\ ½ ºº@É7%9 µ%¹c· º µ ? dHn ¹–½ 7 ½B¸ ºQ9 µ d
0 2 0 4

EL ´ ¹k¶ º ½ d l%9 µ ? µÎ¶ S ¶¯· l%> µÎ´ ½ ºŒ· É7%9 µ%¹o· º µ ? Ú Û ¸Hµ%¹8· µ_?z; ¼ ´ ]H¹u]H¹?QºK´E ¼|·6µ· º ´ ¹ E ´ o¹ · º ¶6¹o¼ ¸Hµ 69 d7 ¶ ˜ ´ ?Œ¹ A
X 0 = AX eA

6VRefCHefÆI'&
A : ]0, +∞[→ Mn ( )

¼R¹ofc·6d µ ´ 9 9uP ? 967 ´ ?@L x0 (t) = A(t)x(t) R(t, t0 )

¹o· µ ¸Hµ ¼ d ¶ ¼R¹c·Xµ


S(t, t0 ) ½B¸ ¶ S ¶¯· l%> µ ẏ(t) = −A(t) y(t)
T
Oµ ¶¯·
iHd ˜ ¹ ] ´ ¶6µ
S(t, t0 ) = R(t, t0 )
T

2t + 1t 1
 
0 t−t
A(t) =  t − 1t 3t t − 1t  .

Hd ´n ¹o¹–· 9 ½ µ 79w½HP ¸ ¸8º@9 µ µ ? ¼ 9X7 ]¶ ´ ´ ?Q¶XL ¶ ¼Rl ¹o½B·6µxµ ¸H¹Hµ F ¼:¶6dµ)½Bµ L µ E ·Xµ%¸ 9 ¶ ]H9 ´ ]H9 µO¶ º ¹k½ 7%] µ%¹k½H¼R¹o·6µN½Bµ
2 2
t − 2t 0 t +t

A(t)
t

6VRefCHefQP ˜ ¹g¶Æ¸ ]H] ´ ¶6µ P ¸Hµ ?b; 7UP ¸8¼R· º ´ ¹g½ º@Éa7%9 µ%¹o· º µ ?Q µ
R(t, t0 )

´ ™ ´ ? º ´ Ú Û µ%· 9 P ºMµUL:¶Æ7%·+9XºŒ¸HÊ ¹Hµ

¼ ]H]H?Qº E ¼|· º ´ ¹ E ´ ¹o· º ¹o¸Hµ
½Bµ
Ú Û ½H¼:¹8¶ùÚ Û T ¼:½ > µW·
X 0 (t) = AX(t) + B(t),

¸H¹HµJ¶ ¸H· ¹ ¶6¸ Ú Û ¸ µ

+ n
A ∈ Mn ( ) t 7→ B(t)
+
X
Z ∞
(kX(t)k2 + kB(t)k2 )dt < +∞.

 ´ ¹o· 9 µ 9YP ¸8µ X(t) ·6µU¹8½ L µ 9 ¶ ? ´ 9 ¶ P ¸Hµ ·Xµ%¹8½ L µ 9 ¶ d

0

0 t +∞
 :¨ B¨1¡Y¢G¢[®M£%Ÿ+¡Y¤ù£%ª
°w÷1¦° ¤+ Y©wª
¥£š¦”«1øŸª
°N¤+¥
®M¦
ÎfÎ ‘ ” i:jHf
ĄÁ|‡ˆ…IŠ|†b‡ˆƒR¶„ ¯€> ´ ¹o· 9 µ 9YP ¸8µ µO¶¯·^½Bµ  ¼R¸ EI5oS µ%¹ d
[

]H9 ´ ]H9 µU]H¶Y]H͈?QºK½HE ¼:¹8º¶ ´ ÁÐ{· E ¶ ´ ´ ¹o·[´ º º ½ · º ¶¯· º ¹ ¸HE ¹8·6f%µ µOAz¶]a> 7U½B¼|96µ º· ´ 9XºKE ºKµP E ¼ d 969X7 µ ´ 9Xdt7 9µ ?@´ 9#ºµÎ·[P ½ ½ ; ; ´ ¼R9 ¸H½? · 99 µµ S ] ¼ ½9 lU· ´> ¹c· ? µUº@Ú¶ÉÛ 7%L 9 ¼ ? µ%Ú ¸Û º 9 ¶ ?
X(·) +∞

6VRefCHef¼I 
A n

¸H¹Hµ•¼ ¼|· ¹ ¼:½ > ¹c· µW·Y¹t¸H¸Hµg¹Hµ\µ%· µW·Y¸H¹8µ\¶6µ%½¸ ? µ\¸H¶ µ ´ ? ¸B· º ´ ¹o¹ · f%µ Az]a7U96¸8º ´ µ ½ ºKµ•P ¸H¶ µ d ¶Æ· µ–½ µ%¹c· µ
n
C 2ikπ, k ∈ Z B : →


º½ QP ¸HµJ½Bµ ]a7%9Xº ´ ½B½µ  d  ˜ ´ º ¹ · E ´ ¹8¶ Ú ºÛ ½ lU9 µ ? µJ¶ S ¶Æ· lUÚ Û > µ\¸H½ ¹HºŒÉµ#7%¼ 9 ]8µ%¹c]H· ?@ºKº Eµ ¼R? · ½Hº ´¼:¹¹8¶
E Ú ´Û ¹o· º ¹o¸HµÎµ%· ]a7%9Xº ´ A
x0 = Ax + B(t)

6VRefCHefm  +
A: → Mn ( )
n
T

H9F ´?@lU? º >· º µ-´ ½Bµ  ¼R¸ EI5oS Ú Û ? ¼ 967 ¶ ´ ?@L ¼R¹c·XµN½B¸p¶ S ¶¯· l%> µ TME:; µOd ¶¯· AD´ZRA¹c½ · º@9 9 µ µ 9w? ] ¼/´ ¶¸ ´ 9 ? ¸B· ·´ º ¸B´ · ¹½B¸ ]89 ´? ¼ A
x0 (t) = A(t)x(t), x(0) = x0 .

M (t) ∈ Mn ( )


µ ¼R· ¹ M 0 (t) = A(t)M (t), M (0) = Id t>0

n ¹ ? ½ > 7 ½B¸ ºQ9 µ ºkP ? ¸Hµ L ?z; ? ´ 9Xº@mc9 º ¹H]Hµu9 ´ µU]H¶Æ9·g¼c¶ E St´ >->-] ]H· ? ´ V· ºKP ¸Hµ > ? µ%¹o>·g¶Æ·X¼9XºKFHE ? µ ] ´ ¸ 9/? µp]H¶ ] S ¶Æ?Q· 7 lU> ÝεŠ|¶ †zºÄ‡ˆµW…X·
M (t + T ) = M (t)M (T ).

¶ÆÁ:µUx¸ Ýε ƒ|„µ%ƒU¹cÁ|·s6¶ƒ|ÝNµO‡ˆ¶ ÐY¼¶ ´ µ%¹o¸ ·Y½B¶ µ > ´ ½BµU¸ ¶ ? µ\¶Æ· 9XºQE ·6µ µ > µO¶GµU¹c½B· µ ]H¼ ? ¸8¶ ¼R] · µ%· º · µ P ¸Hµ f:d ͈¼ µ µ M (T )

$J$J" Ã gÓ 2 0 (32 * '/Ô Õ '( 1Ø * ù2 Õ ,/. 0s* ')( JÓWÕ

ji {@{ n DÁ Â Â z

äGä{â âÆä ÄRÅYîcè Æ ûì€îÇë^ìíïê èBñ Ç Æì 6ò Yæ€ð+òÆñHì€î

H} € . )2 42 j.

 ´ ¹8¶ º ½ 7%9 ´ ¹k¶ ? µJ¶ S ¶Æ· l%> µ\½Bµ E ´ ¹c· 9 c? µ ?Qº ¹ 7 ¼ ºQ9 µ d8

4 µU¶ 5tSt] ´ · 58l ¶ÆµO¶w½H¸_· 587 ´ T 9Xl%´ > µ ? f:´ f:E dQf:? dQf > ¶ ´ ¹c· º E%? ¼ 7Uº@m:9 9µ > FHµ%? ¹o· L:7U996º@?zÊ8; º7 µU¶w9X¶ Lº+? ?@µU¶y¼ ]HE ]H´ ?@ºKE ¼Rº · º 7U´ 96¹k7c¶ d
ẋ(t) = A(t)x(t) + B(t)u(t) + r(t), x(t0 ) = x0 .

 ¸ ]H] ´ ¶ ´ ¹8¶½ ´ ¹ E ¶ ¹c· T ¼ µ µ%¹o· ¹c· ¼ µU¶¶6¸ ¹c·Xµ ¼ µ ¹8¶ ½

t 7→ A(t), B(t)u(t), r(t) I

Ú Û d ÚÛ
õ ¼ 9 ?z; ¼ ºQ? µU¸ >x9 FH¶ Tc? ? µU¶ 5oStE ] ´ ´ · 5H9 l:¶6? µU¶s¼:E ´¶X¶Æ¸ 9º ¼R¹o7%9X· 7 ?z; ºd ¹c· 7%m:9 ¼ F8º@?Qº · 7^? ´ E ¼ ? µ‘½Bµ 7U] µ%¹8½BµU¹c·
A(·) ∈ L1loc (I, Mn ( ))

r(·) ∈ L1loc (I, n )

½Bµ µ%¹8t¶6º µ µJ½BµU¶ ¹c· Ú Û µU¶ T ¼ ? ¹8´ 9¶ ¶ ½ ´ ¹g¶Æ¶ ¸ ]8] ´ ¶Æµ P ¸Hµ ½
Ùtº > º@lU9 m:7 7%Ú Û 9 ? T T ¼ º ? ´ 9 ¶ ´ ¹g¶Æ¸ ]8] ´ ¶Æµ P ¸Hµ T ? ´ 9 ´ ]8] ´ P ÚÚ ÛÛ dd
B(·)u(·)
"8
m
u(·) ∈ L∞loc (I, ) B(·) ∈ L1loc (I, Mn,m ( ))

µ ¼R¹ µ Ú Û¹ ¼ ´ µ ™ ¶ d Ú Û ¼ ¶ ¹¶Æ¸ ¶6µ ¸Hµ

m
u(·) ∈ L2loc (I, ) B(·) ∈ L2loc (I, Mn,m ( ))

u(·) ∈ Lploc (I,
tº3? µU¶ E ´ ¹oT · 9 ? :´ ? 9 µU¶^´ ¶ ´ ¹c·w]H½B]µU¶ ´ e ´ ¹ P E · º ´ ¹8¶ > µU¶6¸ 9 ¼ FH? µU¶ ZÎL ¼ ? µ%¸ 9 ¶^½Hd ¼R¹8¶^¸H¹ E ´ >-] ¼ E ·
m
) B(·) ∈
Lqloc (I, Mn,m ( )) 1
+ 1q = 1
"8

Ú Û ¼ ¶ ¹g¶Æ¸ ¶Æµ ¸Hµ ÚÛ

p

m
Ω⊂ B(·) ∈ L1loc (I, Mn,m ( ))

äGä{â âbã ÄRÅYîcè Æ ûì€îÇë^ìíïê èBñ Ç Æ8ì ÈGæ YæMñHð{Šô É

H} € . )2 D.

 ´ ¹8¶ º ½ 7%9 ´ ¹k¶ ? µJ¶ S ¶Æ· l%> µ\½Bµ E ´ ¹c· 9 c? µ d8

ẋ(t) = f (t, x(t), u(t)), x(t0 ) = x0 ,

 iRjci Ÿ+ ^¡Y¢£%¤+¥¦ c¨¤+ Y©‘ª
¥Vœ[­–¦ «^¦ Ÿ+¡-øsŸ+ ™­±ˆ®€£š¢[÷MŸ+ ^£%¤®
ÎfÎ

´ ™ µU¶Æ·w¸H¹Hµ ´ e ´ L ¹ E 9 · º ´ ¹u½Bµ d T µU¶Æ·w¸H¹ º ¹c·Xµ 9XL ¼ ?@ µ)½Bµ)Ú Û T ¸H¹ ´ ¸ L µ 9 ·w½Bµ

Ú Û õ µ%´· ¸ 9[9 ¸HµU¹ ¶Æ·6µ 9¸ ½8µ ¼R¹8·Y¶½B¸Hµy¹ Ú Û E ¼:½ 9 µ· 9Xl ¶ m:7 ¹ 7%9 ¼ ?zTRºQ? ¶6¸Bß-·
½Bµ‘¶Æ¸ ]H] ´ ¶6µ 9[P ¸Hµ ] ´ ¸ 9sEI5 ¼ P ¸Hµ
f I ×V ×U I V

E 5H´ 7¹o´· 99X:l%>? µ f:E f:´ dQ¹kfc¶ d@ºfc½ d 7%s9X7:º TW? ¼ e ´ ¹ E · º ´ ¹ T e ´ E º ´ ? EW? L:7%9Xº@E Ê ´ µ ? µO9 ¶:?5oSt] E ´ ´ · 5Hl º ¶6µU7%¶M9X7½B¸ T
n m
U
"8

·E µU¶ 5oSt] ´ µ · 5Hl ¶6µU¶ ] µ%¸ L µ%µ%¹1¹c·µU¹c·X· µ%9 ¹8µ ½B]H¸ ? ¸8µU¶ ¹ ´ ¸ >¹ ´ · º ¹8¹/¶½ ½Bº µ ß EW¼ ºQ? µU¶ ¼:¶XZN¶ÆµyL:7%½B9Xµ ºŒÊ µ 9U¹cd · µU¶ ¹k¶ ½ µ
u
6¡
F : (t, x) 7→ f (t, x, u(t))
"8

˜ ¹? ] mcµ%9 ¸H·Î½ ´ ¹8> ¹Hµ 9 9X½Bº µO7 ¶ 5tSo] E´ · 5Hd l ¶ÆµO¶ E 5oµ St9 ]·6µO¶ 5H> l ´ º ¹k¶ m:7 ¹ 7%? 9 ¼ ? µU¶ º@T3L > ¼ º ¶ P ` ¸ º ¶6¸Bß#¶6µ%¹c·
L

½H¼R¹8fc¶ d 4 ¼ ; ¼:¹8>x½BµFH? ¼|» ´ E · ´ ½H9µU:¶ ? ¼:¶ E ´ µUº ¶ 7%967 ´ · ¶6º µU¶E%? ¶ ´ ¹c· µO¶¶6¸ ¼R¹c·XµU¶ d
iHd 4 ¼ µ%¹8e ´ ¶6¹µ E · º ´ µJ¹ ½BµU¶µO¶¯·^½B¹o·µ EW? ¼:µU¶X¶ ¶Æµ ¹8¶ ½ ¶Æ¸ 9 ¶sµU¶Æ· ¹ ¸8¶Yd ½H¼:¹8¶ Ú Û
"8 m
L∞
loc (I, )

ÚµW?·yµU½ ¶Æ´· ¹ e ¼ExE%Pº@? ¸HµYµ ½HTaµ ] > ´ ¸ ´ 9w¹o·EI9 5 µ ¼ 9P P ¸H¸ µ ; ¼ E ? ´ ´ ¹c9 ·¶ 9 ?cµU? ¶ µ 5oÊHStVB] 7c´ Tk· ºQ5H? l µ ¶6VBµUº¶G¶Æ·X½Bµx¸-¸H· ¹H5Hµ)7 ´ ¸H9X¹l%>ºKP µ¸8µ)f:fc¶ ´d@fc? ¸Bd@f · º¶ ´ ´ ¹ ¹c· > L:¼ 7UVB96º@ºQÊ8> 7 ¼ µO?¶ µ T
1
f C I ×V ×U

½B¸ ]H9 ´ FH?Ql%> µ\½Bµ  ¼R¸ EI5oS

d8

]Md ]Md ¶Æ¸ 9

(J, x(·))

ẋ(t) = f (t, x(t), u(t)) J,

x(t0 ) = x0 .
ª «­¬¯®­°±=²%³ ƒÊ

 

 Ӎ
    ƒµ ã· µ¦ Ë8‡  
µ

  

 
 ¼»

$‘Ñ-"%$  Õ +ØÔ Õ ')( (32 * ' 2W')( Õ +' Õ ,/Õ ÔÇÔ^¹ÎÔM(,º Õ Ô ,/Õí0[* 'N( xÓWÕ
Ó 2W'/Ø 2 Õ Ô
({  n  t  z
n ÃÂ

 ´ ¹8¶ º ½ 7%9 ´ ¹k¶ ? µJ¶ S ¶Æ· l%> µ ?Qº ¹ 7 ¼ ºQ9 µ ´ F ¶Æµ 96L:7
Í fOiBdQf Ð
(
ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t),

´ ™ d ÚÛ T ÚÛ T ÚÛ T T T µW·
y(t) = Cx(t),

Ú Û ¼ ]H] µ ?Q µ 6D’6¿ÄÀ%%„8†šŠ|†z‡ˆƒ|„”‡œ„k†D%Ä„a ´ ¸ 6š’a6¿WÀW%„k†DŠ|†z‡ˆƒ|„ÁM ¿%†DŠR†)…Iƒ|„8†z‡œ„8Ž8/?z; µ VtA Ú Û Ú Û

˜
n m p
x(t) ∈ u(t) ∈ y(t) ∈ A ∈ Mn ( ) B ∈ Mn,m ( ) C ∈

È
¹
]H9 µO¶6¶ º ´ ¹/½Bµ ? ¼-¶ ´ 9 · º µ ¶ ´ ¸8¶ ? ¼ e ´ 9X> µ
Mp,n ( )

y(t)

tA tA
Z t
e−sA Bu(s)ds, Í f}iBdÞi Ð
¼ ]H] µ ?@7 µyµ%¹g¼:¹ m:? ¼ º ¶ ‡œ„|’ŽB†bÃƃRŽB† ’ŽB†G6%‹@Š|†z‡ˆƒ|„kd
y(t) = Ce x(0) + Ce
0

$‘Ñ-"XÑ  Õ +ØÔ Õ ')( (32 * ' Õ ‹N( Õ ù' Õí,/Õ ÔÇ^Ô ¹ÎÔ<#( º Õ Ô ,/Õí0[* 'N( xÓWÕ
Ó 2W'/Ø 2 Õ Ô
({  n  t  z
n ÃÂ

Eº@½B>-µ ] µy? ¶ ºS ´ ¶Æ· lU> µ-Ù Í ºQZN9 E ER´ +d ¹84½ º¼ · º 6´ ¿š¹8’H¶ ƒ|„8º ¹ À%º
· º ‡œ¼ Ý^? µO’a¶[ŽB¹t‹ÞÀĸ ‡ˆƒ|?@ „kµU¶I„aÐ %‹œP ‹@¸8¼:½ ¹8; ¸H½ ¹x´ ¶ ¹ S ¶¯?b;· µ l%VH> E%ºµ ·Xµ‘?Qº ¹ µU7¹1¼ µ%º@9 ¹cµG· 96µU7 ¶Æµ· ? ] ¼^¼ ¶ 9 ´ ¸H9 · ¹Hº µµ
>@?6ABDCEFCGB•Ž

Ú ¸ E%ºb¶ TH? ¼ ¹g96½B7Uµ] ´ ¹8¶6µ ¼ º@>-] ¸ ? ¶ º ´ ¹H¹Hµ ?@ µyµO¶¯·^½ ´ ¹ Ew? ¼ > º¼R· 9XºQE µ
W (t) =

CetA B
0
¶¶ º
t > 0,
t < 0.
Í fOiBd q Ð
iRj:q
iRjRrŸ+ ^¡^¢G£%¤+¥¦ OöH¨+­Ëª
«‘©®M£Æ÷H¡Y¤ù£%ª
°Ç«/¬Œø3°È÷9­÷M¤#œ­–¦_«‘¦ËŸª
°N¤+¥
®€¦g®€£¯°Y©[¡Y£¯¥¦
Î ”

n ¹gµ É µ%· T8] ´ ¶ ´ ¹8¶ Tt] ´ ¸ 9 · ´ ¸H· T t ∈ [0, ε]

dd  
 
 
0

 
 0 
  1
1/ε = ε ei ,
dd
u(t) =  
 0 
 
 
 

¶ º¹ ´ ¹ d Ì ?´ 9 ¶
0

µW· u(t) = 0
ε
tA 1
Z
y(t) = Ce e−sA Bei ds −→ CetA Bei .

Ü WÝΊ|6“%Ž81fOiBdÞiBdQfoÏ õ ¸ º ¶ P ¸Hµ ε

x(0) = 0
0
T ´ ¹g¼ TB] ´ ¸ 9
ε→0

t>0
T
Z t Z +∞
y(t) = W (t − s)u(s)ds = W (t − s)u(s)ds.

Ì ¸BºQL· 9 µ > d µU¹c·‘½ º ·)Í ´ ¹ 9 ¼ ]H] µ ?@ µ P ¸Hµ

0 0

Ð T ´ ¹–¼ ? µ 9X7 ¶6¸ ? ·X¼|·

¶Æ ¸ ¼:¹c·
R
f ∗ g(x) = g h f (x − y)g(y)dy

VRGx)GIè
CEFCGB4-O-HI Ï
E½Bµ  ´ µ¹ ? L ¼ ´ º ? ¹ ¸BE%· ºº ·X´ µ ¹1Z µU¹/¸B· ¸HºQ? ¹º ¶6µ ]H9{9 ?´ ¼ ½B¸†z6º Š|· „8d Àœ‚WƒRÄÝ-ŠR†b‡ˆƒR„gÁ:
ŀŠI’a‹@Šc…X%ToP ¸ º · 9 ¼R¹k¶ e ´ 96> µ[¸8¹ ]H9 ´ ½B¸ º ·
∀t > 0 y(t) = (W ∗ u)(t)

] ´ ¸ 9 · ´ º ¸B· E ´ >-]H? µ V µ? ´ 9  T ´ ´ º ·¹g¼ º ·

>@?6ABDCEFCHGIB¼-O-O-
f ∈ L1loc ([0, +∞[, ) Ú Û d Ú ? µ VBº ¶¯·Xµ Ú Û
T
a∈ ∪ {±∞} ·Xµ ?MP ¸Hµ T
¶ º Ûµ ¼ ? ´ 9 ¶ s R

õ ´ ] ¸ 9 9 · ¶ ´ ¸HÛ· µ E ´ >N]8? µ V¼ µ ¶ ·6µ ?MP ¸Hµ\ÛYµ T ´ ¹g½ 7WÊ ¹ d º · ? ¼ †z6Š|„8Àœ‚WƒRÄÝοXNÁ:yŀŠX’‹@Š:…I ½Bµ

+∞ −st
s>a e |f (t)|dt < +∞
R0+∞ −st
s<a e |f (t)|dt = +∞

¼
0
s s>a
f Z +∞
e−st f (t)dt.
Ü ´ WÝΊ|e 6´ “%º Ž8JfOiB]HdÞiB9 ´dÞi8F8Ï ?@lU4 > ¼· 9 ¼:¹8¶ e ´´ >96> ¼Rº · º ´ ¹\½Hµ 7%4 Ê ¼ ]8º ? ¼ º ´ E µGµOd ¶¯·Ù ?Qº ¹ ]H7 ? ¼ ºQ9 µ^T ´ ͈µ%¹ e ¼ º ¶X¼R¹o·ù¼R·Æ·6µU¹c· º ´ ¹
L(f )(s) =
0

· ¸B·6µ ¶Y¼R¸ µ\½B¸–½ ¼ ¹8µy½Hµ\½ ¹ · ¹kÐ µ ¸8¶ ¹g¼

n ¹ Ê ¹ T8] ´ ¸ 9 · ´ ¸B·6µ e ´ ¹ E · º ´ ¹ ½Bµ EW? ¼:¶X¶Æµ T ´ ¹g¼
L(f ∗ g) = L(f )L(g).

f C1

õ ´ ¶ ´ ¹8¶{¼ ? º ´ 9 ¶ d ´ ™MTR] ¼ 9GE ´ ¹ L µ%¹o· º ´ ¹ T

L(f 0 )(s) = sL(f )(s) − f (0).

µW·
u(t) = 0 t<0 ¶ Ð
Y (s) = L(y)(s) U (s) = L(u)(s) W
µ · Í y(t) = 0
 Î UöH¨ öH¨+¥¦G¢¥Y©[÷t¦[°)¤k¡Y¤ù£%ª
°Ë¦ËN¤ù¦[¥Y°Y¦u«‘¦[÷\÷9­÷M¤#œ­–¦s÷\«‘¦ËŸª
°)¤+¥
®M¦–®M£¯°^©¡^£¯¥¦[÷Hi:jc *”

? ¼ > ¼R· 9XºQE µy½Bµ 9X7%] ´ ¹ks¶Æµ 4 ¼ºQ>-Ý-] ŠR¸ †b? Ä¶ ‡ˆº ´…Iy¹8¹HÁcµ ‘?Q †zµ 6TMŠ|„8‡ˆÏ{Àœ‚WO%Ï Ä† µO¶¯· ? ¼w· 9 ¼:¹8¶ e ´ 96>-7 µ½Hµ 4 ¼ ]H? ¼ E µ½Bµ
>@?6ABDCEFCGBʝ-O-&
H

H(s) = L(W )(s) =

Z +∞
W (t)e−st dt. Í fOiBd r Ð

V¦GI)GIè
CE
CGB4-O-O- Ï 0

L¼ µ Eõ ¼ 9 ¼ ºQ?@ µ%¸ 9 ¶µWT· µ%¹•¼ ]H]H?QºKP ¸8¼R¹o· ? ¼NT · ´ 9 ¹/¼:¹8¼ ¶ e ´ 96> ¼R· º ´ ¹g½Bµ 4 ¼ ]H? ¼ E µJ¼R¸•¶ S ¶Æ· l%> µ¾Í fOiHd@f Ð T
Y (s) = H(s)U (s)

x(0) = 0 X(s) = L(x)(s)

½ ;´ ™
sX(s) = AX(s) + BU (s), Y (s) = CX(s),

4 ¼ ]H9 ´ ] ´ ¶ º · º ´ ¹/¶Æ¸ ºQL ¼:¹c·Xµ\¶ ; µ%¹8¶6¸ º · d Y (s) = C(sI − A)−1 BU (s).


V¦GI)GIè
CE
CGB4-O-& Ï
Ü WÝΊ|6“%Ž81fOiBdÞiBd qkÏsn ¹ ] ¼ 9 · ºKE ¸ ?@º µ 9OT ´ ¹g¼ H(s) = C(sI − A)−1 B
d
‚IŠ|6Ž_Š:…%Á:†bD‡ˆRƒ|„86¿NÀÎÁR6Ž_Š|†z‡ˆÁ:ƒ|¿%„8„a„ƒ|%ÝN‹œ‹@‡œW„aÀ#ŠR†D%ŀ%„ ŽBW%À)Ï …XƒUŠ ͏ Ì X…¾…%‡ˆŽB%„—„8†b„8À)ŽBÁcÝΏ)¿%‹@ÆŠ#ŠR†DÝΏ%ŽBŠ|-†zÄÁc‡ˆ…I1-Á:Á:D)R6†b¿#6ŠRÀĄH†bÀÿÄ‚W‡ˆW…%Ä†D%† ÝΏW„k†Y‡œÀ%„Uƒ|‚W„8¿%Ä†‡ˆ%ÁcŽBÄÀ
L(CetA B)(s) = C(sI − A)−1 B
V¦GI)GIè
CE
CGB -O-'P
H(s)
s\ 9

_ )¿%Ý΃|„HÀĆz6Š|†z‡ˆƒ|„aÏ Ú ? ¶6¸Bß-·^½Bµ 9 µ > ¼ 9XP ¸Hµ 9P ¸Hµ

(sI − A)−1 =
½BµW· E ´ > 1
(sI − A)
(sI − A) .
T

Ü WÝΊ|6“%Ž81fOiBdÞiBd raÏBºM? µJ¶ S ¶Æ· lU> µ\¶ ; 7UEW9Xº ·

(
ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t),

¼ ?´ 9 ¶
y(t) = Cx(t) + Du(t),

9Ù ¼R¼:· ¹8º ´ ¶ ¹HE ¹Hµ µ ?@E ¼:µU¶¶ Tc½ º@´? ¹oµO·¶¯· ? µ\EW? ¹o¼ ¸ºQ9[>-P 7%¸H9 µ ¼|·X? µUµ%¶¸ 9 E ´ µWµW· ß ? µ\EWº ½ µ%7¹o¹ ·X¶s´ >-½Bµ º ¹8? ¼|¼ ·X>µ%¸ ¼|9 · 96´ ºK¹cE ·µ > %> µ\¶ ½H´ µ¹om:·s9X½B7:µOd ¶ eÿ9 ¼ E · º ´ ¹8¶
H(s) = C(sI − A)−1 B + D.
H(s)

9ÁMµ  ]H¿%†D96Û ŠR7 †7O¶ÆµUEW¹cºQ]H‡ˆ·XÏG9µ ´U9 ÏP ¸H¸8¹_µ7 > ¶ S µ%9X¶¯>-¹o· · l%º T[> ? µ´ 9 9 ?Q¶ º P¹ ¸7 ¼ ; ´ > º@9¹ µ ½ E 9Xº´ ºQ¶ E ¹o] · ´ º ¹o¶Æµu¸ T ½ ´ ; ¸H¹ ¹H] µ µU¸B> · ¼|?sEI· 5P9XºQµ E 9Xµ_EI5 ½Bµ µ_9‘Z#· 9 ¼:E ¼¹8?K¶ E e ¸µ 9? µ· 9 ¸H¹ Ý-ƒU] Ác´ þW¸ ‹Q9 d
ML

H(s)

¹· 9 _¼R¹8·X¶ µ e ?µ 9Í · · 9Xº@]H? µW½· d ·Xµ ¹Hµ ½BµO¶¯µU·\¶ ¼ ]H¼R] · µ ?Q71µU6¶ ¿IŠ|‹ ‡KÀ%Š|†z‡ˆƒR„ ÐyÁM·6µ  ¿%†DŠR†w¸8µ …XƒR„8†z‡œ„8Ž8 ½Bµ ? ¼ > ¼R· 9XºQE µN½Bµ


H(s)
(A, B, C)
A, B, C H(s) = C(sI − A)−1 B
 iRj:žaŸ+ ^¡^¢G£%¤+¥¦ OöH¨+­Ëª
«‘©®M£Æ÷H¡Y¤ù£%ª
°Ç«/¬Œø3°È÷9­÷M¤#œ­–¦_«‘¦ËŸª
°N¤+¥
®€¦g®€£¯°Y©[¡Y£¯¥¦
Î ”

 ³· Å3ŠY‚WƒR„a…%†b‡ˆƒR„pÁ:x†zÆŠR„HÀÿ‚W%Ä—
VRGx)GIè
CEFCGB4-O- - † ’D‡ÿÏGOÏ ”
m=p=1

b1 sn−1 + · · · + bn

Š:Á|ÝΏ%†[‹QŠÎ6¿IŠ|‹ ‡KÀ%ŠR†b‡ˆƒR„
H(s) = b0 +
sn + a1 sn−1 + · · · + an


0 1 0 ··· 0ÏÏ  

0

 0
ÏÏ 0
ÏÏÏ ÏÏÏ ÏÏÏ
1
  
ÏÏ
ÏÏÏ
  
   
   
A= , B =  ,
   
   

 1 0 
 
 
 0 ··· 0 1  0 
−an −an−1 ··· ··· −a2 −a1 1

4´ ¼x> ½ 7%96> ºKE ´ ¹8¶Æ· 9 ¼|·9 º ´ ¹Îe ¶6µ 9 e ¼ º ·´ ] ¼ 9 ? ¸8¹ E ´ E ¼ ?KE ¸E%º?8e ¼ E%º@? µ ´ d ˜ ¹ ] µU¸Beÿ9 ·s½BE µ º ´ > %> 9 µ > º ´ ´ ¹c· 9 ?@µ 9[P ¸8? µ
C = (bn · · · b1 ), D = b0 .
ML

·½Bµ ¸Bmc·967 ½B¼|¸Ë· ¹o¸ µJ>-½B7Uµy9 ¼R· ·6¼Rµ%¸¹k9x¶ µ7 ·X·Y¼R¹o½ · ¹cº ¹ · eÿ7%µO9X¶ º µ%¸ 9 µ%ß´ ¸ 7µUm¹c¼·I¶?s¶Z•¹oE µ·^? ¸½BºµU¶ ½H¸Ë¼ ½ 7· ¹ ´ ¹8>-¶ º ¹8¼|¼|· ·Xµ%¸ ¹H9 ¹HÐJµ ¼:µU½ ¶\> Í µWµ·
¸HÜ ¹HWµ ÝÎ96Š|7 6¼ “%?QŽ8º ¶X¾¼|· f}º iB´ dÞ¹uiBdÞ͝8L Ï ´ ºQ9
? ] ;¼ S 9 µ V ] µ >-]H? µ ºKEWr º 7 Ð d ? 9X7 ?@º º ´ don É º
: Í#¦;

¸H967 ¹H¼ µ ?Qº ¶X96¼|7 ·¼ º ?Q´ º ¶X¹1¼|·½Bº µ´ ¹Ë½Bµ Ú ¼ ¹ L µ E T ¼ ¼ ? ´¼c9¶

¶ ¸HºQ¹ ? µU¶Æ· · FH½Bº µ µ%¹ ¼ EW? ¼ ¼ºQ9ζXP ¼|¸8· µ ¹ ¹gµ µW·^¶ µU¶Æ·Î¼:¸8¶6¶ º ¸HµU¹H¶Æµ·
H(s)
H(s) (A1 , B1 , C1 )
(A, B, C)

   
A 0 B

A1 = , B1 = , C1 = C 0 .

S¶ ¶Æ· Ú lU? > µ VBµ º ?Q¶¯º ·X¹ µ)7 ¼¸HºQ¹_9 µ · 5H…Iƒ|7 „k´ 9X†bMl%ž|> ‹QŠ:µ)ý%½‹@ ; ¸HµW¹ · ºQE%ƒ:º ýW· À%7 W½ ; ¸HŠc¹HýW‹@µ  6Í ¿XL ŠR´ ‹ º@‡K9À%Š|] †z¼‡ˆƒ|9 „˵ V ÝNµ >-‡K„k]H‡œÝÎ? µ Š|‹@r ¶ ´Ð d¸8¶ e ´ 96> µN½ ; ¸H¹
∗ ∗ ∗

: Í#¦;

‘Ù 7 ·6µ 9X>-º ¹Hµ 9 ¸H¹Hµ 967 ¼ ?Qº ¶X¼|· º ´ ¹1½Bµ ? ¼ > ¼R· 9XºQE µy½Hµw· 9 ¼:¹8¶ e µ 9 ·
9

6VRefCHefI

1/(s2 − 1)
 

H(s) =  s/(s2 + s)  .
s/(s2 − s)
ª «­¬¯®­°±=²%³ ƒ\Î

    Ӎ
 
Ï ƒµ ¶µ µ¦ ˇ 
µ ºµ 
  
¼»

˜i $ #"%$ ғ¹-ÔM(,º Õ Ô Ó 2%'1Ø 2 Õ Ô J. ( * ' * Õ Ô t n  n Út

} ä
âÆäGâÆä àð \ì 6î Ñ Å“Å 2

d  ˜ ´ ¹8¶ º ½ 7%9 ´ ¹k¶ ? µN¶ S ?¶Æ· l%> ? µN½ º ºŒÉ7%9 µ%¹o?@ · º µ P ? T ´ d ™ ˜ 9 ]H] ?Q Ú Û P µW· ? ] ´ º
n ´ x(·, x0 ) ´ ´
Ú´ Û 9Xº@mcº ¹Hµ ¹N¹ T8P ·6¸ µ º µU¶Æ·¸8¹ ] ¼\´ º¶ ¹o·Y¸H½ · ; 7UP ¹)¸ ·6ºQµ? º@F8µ 9 µ T ¸HµUµ ¶Æ· ÀƚŠ:ý%‹@ ¶ º ¹ ¼ µ µ ¸8µ µ ¹c·
ẋ(t) = Ax(t)
x(0, x0 ) = x0
A ∈ Mn ( ) x(t) ∈

4 µ ] ´ º ¹o· µU¶Æ· Š}À |Ý^’a†šƒ|†z‡ˆ“WŽ8%ÝΏW„kÚ Û †ùÀI†šŠ:ý%‹@ ¶ ; ºQ? µU¶Æ·¶Æ·X¼ FH? µYµW·[½Bµ ]H? ¸k¶ d
n
∀ε > 0 ∃η > 0 ∀x0 ∈ kx0 k 6 δ ⇒ ∀t > 0 kx(t, x0 )k 6 ε.

õ ´ ¸ 9 ¸H¹#¶ S ¶Æ· lU> µ ?Qº ¹ 7 ¼ ºQ9 µ TR? ¼\¶Æ·X¼ FHºQ?@º · 7Y? ´ E ¼ ? µµO¶¯· 7OP ¸ º@L ¼ ? µ%¹c·Xµ Z\? ¼J¶Æ·X¼ F8º@?Qº · 7Ym:? ´ F ¼ ? µ d
Ãc
0 x(t, x0 ) −→ 0
t→+∞

Ž  ‡œ‹€6üc‡KÀƚwŽB„ Š|‹@%ŽB’a6ƒX’6 Á: †š%‹œ‹@J“%Ž8 Ü 

SUT ?GIVRWXq&

0\
|
Š @
‹ R
ƒ I
 \
À Q
‹

 8
’ |
ƒ œ
‡ 8
„ 
† ÊY
€
Á Â X
¿ “%ŽB‡œ‹ ‡ˆý%6 ÄÀĆ[‡œ„8ÀI†šŠ:ý%‹@OÏ
Ž ‡M†šƒ|ŽB†šÄÀ‹QÄÀ Š|‹@%ŽBIÀ+’6ƒX’a6WÀwÁc À%ƒR„8†?˜’HŠRÄ†b‡ˆw6¿X%‹œ‹Q^ÀĆbÄ‡ˆ…%†šWÝΏ%„8†3„¿zoŠ|†z‡ 
9 λ A λ>

Š|‹@ƒRIÀ\‹Q
’8ƒ|‡œ„8†Á€Â ¿X“%ŽB‡œ‹ ‡ˆý%6 WÀI†
Š|À |Ý^’a†šƒ|†z‡ˆ“%Ž8WÝΏW„k†ÀƚŠ:ý%‹@UÏ
0
ÊY
9 \
Ž ŀw’HƒR‡œ„8†yÁM ¿I“WŽB‡œ‹ ‡ˆý%6 WÀĆÀĆDŠcýW‹Q-Àć%†À%%ŽB‹@%Ý-%„8†Àćs†šƒ|ŽB†š Š|‹@%ŽB‘’a6ƒX’61Á:
9 A
ac

6¿X%W‹œ‹@Àď)†Ð„8˜NŽB’H‹ÿ‹@Š|)Ä†zÄ‡ˆÀď¾†ÆÀÄ¿I‡œÝY%‹œ’‹@¾‹@U„aÏ ¿DcŠR†b‡ 1ƒRŽp„8ŽB‹œ‹@ %†YÀć

†šƒ|ŽB†š Š|‹@%ŽBw’a6ƒX’6b˜N’HŠ|Ä†z‡ˆ
0
0 9
A 9 \ 9

9´Ü ¼ WEWÝκ F8¹HºŠ|µ‘6“%¶ ºQŽ8>-P /]HfU? µwq8d@½Hfc¸d@ftÏ] ´ ?QS¹H¹ µ :L > ¼ ?µ µ%¸>N9Yº ¹ ]HºQ9 > ´ ]8¼ 9? µ d ½H µ µT E%´ ºaµU7 ¶ÆP ·‘¸ ¶ºQE L ºQ´>-¼:9 ¸B]H· ? µxP Z ¶ ½ º º@µ%9 ? µ·‘P¶6µ%¸H7U¸ µ E ? ´µ >>-µ%] ¹o´ ·‘º ¶ ºº ´ µO¶¯· T
λ

A
8
λ

C ¸´ 9 ½H¼:µU¹1¹ ½Hµ ¸8µ ¹ ; ¼ ] ¼c¶½Bµ F8? ´ E ½Hµ C ´ 9 ½H¼R¹/¶Æ· 9XºQE ·¸—µ%¹µU¹ d µ ¸Hµ ¼_½ ¶ · ¹—½Bµ
πA N (λ) = E(λ)
ker(A − λI) = ker(A − λI)2

4 ¼N½ 7%> ´ ¹8¶Æ· 9 ¼|· º ´ ¹/½Bµ E µw· 5H7 ´ 96lU> µyµU¶Æ· EW? ¼ ºQ9 µy½ ; ¼ ]H96l ¶ ? ¼ ]H9 ´ ] ´ ¶ º · º ´ ¹ f:fcd iHd iHd
A λ

]H9 ´ ]H9 µU¶

¶ ´ ¹c· ZN] ¼ 9 · º -µ 4967 ¼ µ ?@> µ\¼|¶¯· · 969XºKºQE E µ ·6µ > µ%µO¹o¶¯·Y·g¹ ½ 7%ºm ·X¼|µ· ºQ½BL µµ d ŽBh Ñ{‡œ† ¶ º · ´ ¸H·6µU¶g¶ÆµO¶ L ¼ ? µ%¸ 9 ¶
>@?6ABDCEFCGB &
A <
¤

iRjov
 iRj:h Ÿ+ ‘¡Y¢G£%¤+¥¦ B¨/÷M¤k¡^³s£¯®€£Æ÷B¡Y¤ù£%ª
°í«‘¦[÷–÷9­G÷€¤#œ­–¦[÷–«^¦ Ÿª
°)¤+¥
®M¦
֐ *”

} ä
âÆäGâbã Òuñ8ò¯èƀñHìëYì àêôèHéÔÓwïñ8ò¯èÆMñHìëYì ô^ñ Èò¯èÕ NÑ ¯ ŽÓ

Ù ¼R¹8¶ E µ%·Æ·6µJ¶6µ E · º ´ ¹ T ´ ¹ E ´ ¹8¶ º ½ lU9 µ ? µ ] ´ ?@S ¹ c> µ E ´ >-]H? µ V µ 8

µW967· µ ´ ?Q¹ µ\EI¶Æ5 · µ9XºQ9IE EX·65 µ µ

> ½BµUµU¹c¶ ·YE ¹ ´ 7%¹8m ½ ¼|º ·· º@º L´ µ¹8T¶ ‡ˆ] ÏG´ O¸ Ï 9{¶ ´P º¸H· µ Á:E  µ ] ´ ŽB?Q[S Ñ+¹ ‡œ:† %> d µ
¼ º ·+· ´ ¸B·6µO¶{¶ÆµO¶ 9 ¼ E%º ¹HµO¶ Z‘] ¼ 9 · º µ
P (z) = a0 z n + a1 z n−1 + · · · + an−1 z + a0 ,
8
¤
<

¾ VRCEFW6VRœ‡ ‰ì=GE T

>@?6ABDCEFCHGIB & ^4 ¼ †šŠ:ý%‹@NÁ: Ü ƒRŽB† µU¶Æ· E ´ ¹8¶Æ· 9 ¸ º ·6µ\½Bµ ? ¼ > ¼:¹ ºQl%9 µy¶6¸ ºQL ¼R¹o·6µ `
O`

7%L µU¹c·6¸8µ ?Q µ > µU¹c· E ´ >-]H?Q7 · 7y] ¼ 9 ½BµO¶

a0 a2 a4 a6 · · ·
7%L µU¹c·6¸8µ ?Q µ > µU¹c· E ´ >-]H?Q7 · 7y] ¼ 9 ½BµO¶ 0

´™
a1 a3 a5 a7 · · · 0
a1 a2 − a 0 a3 a1 a4 − a 0 a5

´™
b1 b2 b3 b4 · · · b1 = , b2 = ,...
a1 a1
b1 a 3 − a 1 b2 b1 a 5 − a 1 b3
dd dd dd dd
c1 c2 c3 c4 · · · c1 =
b1
, c2 =
b1
,...

4 µ ]84 9 ´ E µU¶XFH¶Æ? ¸8¶ E ´ ¹c· º ¹t¸H5 µy·X¼:¹c· º P ¸H…Iµƒ|Ý^? µ ’a‹@]Hþ%9 †šµ  >-ºº µ 9?Q 7%?Q7%] > µ%¹ol ·^½Bµ ? ¼ ?Qº ?Qm º@¹Hm µyµO¶¯·Y¹ ´ ¹g? ¹o¸]H?z9 d >-º 9
E ´ µ%ß ¼‘E%º ·XµU¼ ¹c·µµO¶¯½B·Yµ¹ Û ´ ¹/´ ¸B¹o· ¸ ?zµOd ¶¯·G½ · ¶ µ µ ´ ¶6¶ ½Bµ ¹HµU¶{½ ´ ¹o· µ µ µ n+1

ÀIÀW‡3ƒR„8%†3†
ÀWÁ:%xŽBÝ£‹@%Ý-¢%Ý-%„kJ†€ÀIÀI‡Œ:‡M„a‹QŠJO™Ï †šÀŠ:ƒ|ý%‹@ŽtyÀ
…X‹@ƒ|WÝ^À ’aO¿W‹QþW6ƒ|†šyÀYXÁ:üc ‡KÀI†š ÀWƒR%„8†ù#† ‹@Ä˜sÀ‘’H¿%ŠR‹@Ä¿W†bÝ·ˆ^%„86¿X†b%À^‹œ‹@Á:Y‘Àċ@†bŠ
Ä‡ˆ’…%6†DW%ÝNÝ·ˆWþ%„kÆ†M\„a…X¿DƒRo‹@ƒ|Š|„k†z‡ „a
SUT ?6GIVRWXvŽ&HIO- )¤
P
\
9

„a„aŠRƒR‡KÝ-6‘ý%6’)ŽBÁc NW… †8Š|‹@-„oo„a%ƒRÝ-Ý-%ý%„86†bÎ‡Àx‹@ÁcŠ/Á: J†DUŠcÀÄ¿%ýW‡ŒR6‹QÎƒ}„À“Ä…IÀxƒ|˜xÝ^Ác’HŠ|’aŠ|„H‹@Äþ%À\†z†š‡ˆ#‹Q-Šw66’üc¿I6W‡KÀďW‹ÿ†š‹@ÝNN ‡ˆÀÄþ%Š|†bÆW‹Q-ƒ|‡ÿ…%I…I†šÀ ƒ|W‹@Ý΃R„8%„„8„<U†3 ŠgÏ ’HŠRƒ|Ž8À朅W†bŽB‡ „ ¾OÄ¿%ÀĐƆ^ƒ/¿D‡œcÝ-ŠR‹{ŠU:ŠR‡KŽ Ã

SUT ?6GIVRWXXŽ&HI&1Y
\
"`
1¤
\ P
9
‰¤

¾ VRCEFW6VRœ‡ ‰›œVÖÐCE:×

;½ ´ 9 ˜ ½ ¹9 µ ] ´ ¶Æµ n
an+1 = an+2 = · · · = a2n−1 = 0

d ˜ ¹”½ 7%Ê ¹ º · ? ¼ > ¼|· 96ºKE µ E ¼ 969X7 µ

a1 a3 a5 ··· ··· a2n−1
a0
 a2 a4 ··· ··· a2n−2 

0 a1 a3 ··· ··· a2n−3 

dd dd ddd dd
 
H =0
 a0 a2 ··· ··· a2n−4 
,
0
 0 a1 ··· ··· a2n−5 

 

´™ ´ ¸ 6¶ µ ? ´ ¹ ? ¼ ] ¼ 96º · 7 ½Bµ d
 
0 0 0 ∗ ··· an
∗ = a0 a1 n
 B¨ :¨/÷9­G÷€¤#œ­–¦[÷g®€£¯°Y©[¡Y£¯¥¦[÷–¡Nø
¤ª
°)ª
­–¦[÷
Î
 'Î i:jf#

 ´ º µU¹c· ? µU¶ >Nº ¹HµU¸ 9 ¶ ]H96º ¹ E%º@] ¼:¸ V ½Bµ TM‡ˆÏGUÏ

(Hi )i∈{1,...,n} H

B½ µ%·
 
   a1 a3 a5 
 a a3 
H1 = a1 , H2 =  1
  
, H 3 =  a0 a2 a4  , . . . , Hn = H.

„a¿DcŠR†b‡ JÀć%†GÀ%%ŽB‹@%Ý-%„8‡ †Àć †šƒ|ŽB’8† ƒ|OŽB¿W\6ƒ_†šƒ|Á:ŽB † ÄÀĆwÁ:y’HŠRÄ†bχˆ¾Æ¿I%‹œ‹@ÎÀĆbW‡ÿ…%†šWÝΏ%„8†

a0 a2  
 0

a1 a3 
SUT ?GIVRWXÊ&QPDÚY ¤
a0 > 0 \ P

Ü WÝΊ|6t“%ºMŽ8] 1´ fUqH9 dQf:´ dÞi8Ï 9¸ ]HEW] º ´ ¶ ´ ¹8¶ T ´ d

9 Hi > 0 \

T ? ´ 9
i ∈ {1, . . . , n}

B
T ] ´ 9
¸ · B
¸ 6
· µ ¼ H
¹ µ d B
½ µ g
¹ -
¼ 
Û µ ¼ ¶ %
µ · ¸
·t´ º ¸B· L:7%µW9X·YºŒÊ ¶ º µW· d Tt] ´ ¸ 9 · ´ ¸B·
a0 > 0

T ¼ ? ´ 9 ¶G· ´ ¸B·6µ 9 ¼ EWº ¹Hµ

λ P λ60 ak > 0 Hk > 0
k ∈ {1, . . . , n}

Ü WÝΊ|6“%Ž8½B1µ fUqHdQf:d qkÏ µyÛY¹Hµ µ …XƒR„aÁR‡œ†b‡ˆƒR„u„¿X…IÄÀIÀ%Š|‡œ6 ½BµJ¶¯·I¼ FHºQ?@º · 7 µU¶Æ·Y½ ´ ¹ E:T ¶ º T

n63 a k > 0 Hk > 0 k ∈ {1, 2, 3}
λ P λ60

a0 > 0

¼ º ¶ E µ%·Æ·Xµ E ´ ¹8½ º · º ´ ¹/¹ ; µOE¶¯·´ ] ¼cº ¶º ¶Æ´ ¸Bß#¶X7U¼RE ¹o·6µÎÍ º@] 9 ´ ¶6µ 9 d
∀k ∈ {1, . . . , n} ak > 0.


] ´ ‘
9 P ; Ð ] ´ @
? S
P (z) = z 4 + z 2 + 1
c >
:
m X
9 y
7 º ÿ
e U
7 6
9 º 9 H
¹ %
7 µ m
½B¶¯· µJ96ºK½BE µ·Xµ > µ%¹o¹ ·¹ 7%mµ%¸¼R· ºQL´ µ¸ T µU¶Æ·¼ ¼ µ

6VRefCHef &“
M
? 8
¹ Z ½ · T L g
¹ E ¹ U
µ X
¶ 6
¶ ¼
4
T y
µ ¼ ·
· ´ ¸B·XµU¶Y¶6µU¶ ¼ ¹HµU¶ ¼ · µ µ ?Q µµ
W
µ º ‘
· 6
¶ B
¸ #
ß 6
¶ :
¼
a0 > 0
c
¹ X
· µ 9 W
E ¸ º ¸ -
Z H
¸ ] ¹ 9 º ¹ 6
9 7 8

%µ · µ%·
a0 z 2 + a 1 z + a 2 a1 , a 2 > 0
a0 z + a 1 z 2 + a 2 z + a 3
3
a1 , a 3 > 0 a 1 a2 > a 0 a3
a0 z + a 1 z 3 + a 2 z 2 + a 3 z + a 4
4
a3 (a1 a2 − a0 a3 ) > a21 a4
ä
âÆäGâ èBÄ[ê èBYð ‘ê ûò ÆòÆì€îoðùî èHòšê ë^ì€îpî"ÅYî:èÆ ûì€îpëYìïê [èBñÇ Æì Æò YæMð{ò¯ñHì3î•ð{ô
a1 , a 2 , a 4 > 0
} H} … d2 ). € ). )2 š2 d. (‚
). )€

T
>@?6ABDCEFCGB
T y4 µ)¶ S ¶¯· l%> µ T º ÀĆDŠ:ý%‡œ‹ ‡KÀ%Š:ý%‹@ ] T 9#¼ L 6µ %E †šƒ|ŽB¾Á€Â ¿W†šÚ Š|Û †y‹ T ‡œ„¿XŠR‡œ6WT
Ž&HI&

Ú´ Û ¸ ‚WIXÁcýXŠc…=ý_‹ ‡œ„Ú Û¿XŠR‡œ6 Ð T ¶ ; ºQ? µ VBº ¶¯Ú·XÛ µ µO¶¯·)½ · Ú Û ·Xµ ?GP ¸H͵ ¼? µÎ¶ S ¶Æ· lU> µ F ´ ¸ EW?Q7N] ¼ 9y? µ
n
ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t) x(t) ∈ u(t) ∈

e µ%µU½ F ¼ E › TM‡ˆÏGOÏ
m
A ∈ Mn B ∈ Mn,m
K ∈ Mm,n
u(t) = Kx(t)

¶ ´ º ·Y¼c¶ St>-] · ´ · ºKP ¸Hµ > µU¹c·Y¶Æ·X¼ FH? µ tT<] ‡ˆÏGE OÏ
ẋ(t) = (A + BK)x(t),

µ Ûµ
Ü WÝΊ|6“%Ž81fUqHdQf:d raÏ  µ E ´ ¹ E µ ] ·µU¶Æ· º ¹ L ¼ 9Xº ¼R¹c· ] ¼ 9 ¶ º@>-ºQ?@º ·6¸8½Hµ
∀λ ∈ (A + BK) λ < 0.

‡ŽB„8k‡œ‹@Š†šŠ|’H‡œ6ŠR‘‡K6Ác wÁ:z:6¿ ³· ¿%Ä‡œÍ ‡‹k

X
58üc7‡K‹QÀĊy´ †D9X…Il%ƒ|> „µxÁ|‡œ½B†z‡ˆµ ƒ|„1]8? Á:¼ E µ ‘-Ü > Š|µ%†D‹ ÝΏ%¹o‹k·wŠ|“W„½BŽ8µ  ŠR] ‹@ƒ|:I? µUÀ€¶)’HƒRÍ ’HŽBƒR[‹@%†DÃDƒRÀ ŽBB†c‡‡ˆ‚I’HÏG†zƒR‡œO„t‹ Ïù|g„S‹@{žR† H’HÝ-IƒRƒ|‹ |66W„S¿IÝ žRW‹Ý-ÐÆÐ 
A1 = P AP −1 , B1 = P B, K1 = KP −1 .
SUT ?GIVRWXŽ&HI Û 8 j` ` 
Y \ c

…XŠRÆŠc…W†š¿%Ä‡KÀI†z‡ˆ“%Ž8-Á: WÀI†
¿DcŠR#‹ ˜ Ï
(A, B) 9 Ï P
[ c
n\ K ∈ Mm,n χA+BK = P \
A + BK P
 iBfUj Ÿ+ ‘¡Y¢G£%¤+¥¦ B¨/÷M¤k¡^³s£¯®€£Æ÷B¡Y¤ù£%ª
°í«‘¦[÷–÷9­G÷€¤#œ­–¦[÷–«^¦ Ÿª
°)¤+¥
®M¦
֐ *”

¾
‹@Š:ý%‹@-Š|‹@ƒRIÀ\‡œ‹ùWÀI†ÀĽ†šÂ Š:ý%‡œ‹ ‡K‡GÀ%Š:‹@Jý%‹@ÀO}Ï ÀI†šþ%Ý-NÁ:N…Iƒ|„k†bMžR‹@
GIVRGIHŠCVRqŽ& *Y Ãc
ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t)
WÀI†…XƒR„8†zžRÃ
P)¸H¿%µ ÝÎ9ƒ|? µw„HÀÄ· †z5H67Š|´ †z‡ˆ96ƒ|lU„> µ\Á|Ž_½Bµ …XƒR]H6?ƒ|¼ ‹œE‹QŠ|µ ‡œ> 6Oµ%Ï ¹c·^Ú ? ½B¶Æµ ¸Bß-] :·\? µU½B¶ µ d ]H9 µU¹8½ 9 µ
_
8
P (X) = (X + 1)n µW·\½ ; ¼ ]H]H?Qº@A
_ )9 ¿%Ýκ ´ ƒ|„HÀĆz6Š|†z‡ˆƒ|? „EÁ|Ž–† 8¿XƒR6þWÝΏN´ Á:’‹@Š:9 …I%>NÝ-l %„8†9 Ác’ ž|‹@Wº À%ϑZ1~ ¼ E º ¶ ´ E ¹8¶½ d ; ¼ õ F ´ 9 9 ½ 5H? 7 ¼x´ ½9Xl%7%>> ´ ¹k´ ¶ A
O`

·¶6¼ ¼|º · · P ¸H¹_µ ½H? ¼RµJ¹8¶ ¶ S ¶Æµ · lU> ¼:µ\¶ µU¶¯·^¶6µ >xFHÍ ? ¼¹uFH¶6? µµ ZN¼ ? ¼ e ¹H´ 9Xµ > ¼Îµ\µ%½H¹kµ ¶Æ¸ s·69 µ ¸H¹ ´ L µ¶ › º ¼:¶IÐ ¼ · µ ¹
m=1
¡



0 dd d d d d d d dd
1 ··· 0

  
0
 
dd
A= , B =  .
   
 0 ··· 0 1  0 

õ ´ ¶ ´ ¹8¶
¼ ? ´ 9 ¶ d ˜ ¹g¼
−an −an−1 ··· −a1 1

K = (k1 · · · kn ) µW· u = Kx



0 dd 1ddd ddd ··· 0dd 

A + BK =  ,
 
 0 ··· 0 1 

µW·^½ ´ ¹ E
k1 − a n k2 − an−1 ··· kn − a1

Ù ´ ¹ ERTt] ´ ¸ 9 · ´ ¸B· ] ´ ?QS ¹ :> µ d

χA+BK (X) = X n + (a1 − kn )X n−1 + · · · + (an − k1 ).
8 ToºQ? ¶Æ¸Bß-·½Bµ EX5 ´ º ¶ ºQ9
Ù ¼R¹8¶ ? µ E ¼c¶ mc7 ¹ 7U9 ¼ ? ´ ™ TH> ´ ¹o· 9 ´ ¹8¶ ? µ ? µ >-> µ e ´ ¹8½H¼ > µU¹c·X¼ ? ¶6¸ ºQL ¼R¹o· d
P (X) = X n + α1 X n−1 + · · · + αn
k1 = a n − α n , . . . , k n = a 1 − α 1

³Ø ‡‹@Š[’HŠR‡œÆ ¿%Ä’H‡ Š|‡œY6 ‹@ŠJ…Iƒ|„aÁR‡œ†b‡ˆƒR„/Á:0‘-¿WŠRÄ‹ Ý-‡ ŠR\„ ‹@Š#ŠR…I‹@ƒ|ƒ|„aIÀ

ÁR‡œ‡œ†b‹8‡ˆXƒRüc„u‡KÀIÁc†š
m>1

Ü %
 †
–)XÐŽ&HI -(Y

y∈
‘NŠR‹ ÝΊ|„Ï
[ m
C ∈ Mm,n ( )
Ü D
† %
 [ Þ
‹ \
À W
“ 8
Ž y
 Q
‹
(A, B) 9
‘
Š Ï
(A + BC, By) 9 Ï
\

Ù ; ¼ ]H96l ¶ E µ ? µ >N?ù> P µ TY] ´ ¸ 9 · ´ ¸B· ] ´ ?QS ¹ :> T µ ´ ¸H¹E º ·X¼ º@9 ] µ—´ ½BµÇ½Bµ mc967 TYºQ? µ VBº ¶¯·Xµ
8

Ú Û T ´ Ú ¹gÛ ¼ ·6µ ¸Hµ T8E µ P ¸ ºM]H9 ´ ¸ L µ µW? ·yµy½ · 5H¹7 ´ 9Xµ%l ¹> µ d ¶6¼:¹c·
P n
K1 ∈ M1,n ( ) χA+BC+ByK1 = P K = C + yK1 ∈

 6WŽ NÁ|Ž–‹@WÝNÝΏUϑ ´ º €
? P d ˜ ] ´ d ˜ ¹g¼ ? µ e ¼ º ·
Mm,n ( ) χA+BK = P

º¶Æ¸ QL Ù ¼:¹c· d ¤Ú ? VBº · Ú Û X

· µ H
¸ µ ¹ Æ
¶ µ
Ú µ Ð[·Xµ¶¯·X?€µ P ¸HµJ½ º@> {µ E · Ú > ÍÿµW·1½ d ´ ¹ EgºQ? µ VBº ¶Æ·Xµ Ú Û ·6µ ?‘P ¸8µ
m
9 y∈ By 6= 0 x1 = By
DŠCEm

Ù ; ´ n™ ¹•µ É µW·w¶ º ¹ ´ ¹ T ´ ¹–¼ > Ú > > Ú Û T ½ ´ ¹ E Ú Û µ%·^Ú > Ú Û d

m
x2 ∈ Ax1 + B y1 ∈
x2 = Ax1 + By1 Ø {x1 , x2 } = 2
Ax1 + B ⊂ x1 Ax1 ∈ x1 B⊂ x1

]µW· ¼ 99X7UE ¸ 969 µ%¹ E µ ºQ>->-7Ú ½ º ¼|·Xµ Ú Ú Û Ú Û AB = A B⊂ Ax1 ⊂ x1 ,

Ú Ú>
∀k ∈ Ak B ⊂ ÚÛ x1 .
Î
 'Î B¨ :¨/÷9­G÷€¤#œ­–¦[÷g®€£¯°Y©[¡Y£¯¥¦[÷–¡Nø
¤ª
°)ª
­–¦[÷ iHf:f
˜ ¹/µ%¹g½ 7 ½B¸ º · P ¸Hµ
Ú> Ú> Ú> Ú> ÚÛ
E µ P Ù ¸ º€E ´ ¹c· 9 Ú+µO½õ º ´ · ? 9 ¼ E ´ ´ ¹8½ º · º ´ ¹g½BTMµ ºQ? ¼ VB?@> º ¼:¹ d
(B, AB, . . . , An−1 B) = B+ AB + · · · + An−1 B ⊂ x1 ,

DŠCEÕ
y
? ¸ P · H
¸ · µ ¯
¶ X
· µ y
? P Ú Q
º > > ÍÿµW·)½ ´ ¹T EN´ ™ ºQ? µ VBº ¶¯·Xµ
Ö

{µ E n· ¹gµ É Ú Û µ%·^¶ º ·X¹ µ ´ ¹ d T ¸H´ µ ¹g¼ Ðη6µ ¸Hµu½

k 6n xk ∈ Axk−1 + B

Ú> T ½ ;´ ™ µW·YÚ >

yk−1 ∈ m xk = Axk−1 + Byk−1 Ek = k Ek =

d ˜ ¹/µ%¹–½ 7 ½H¸ º · P ¸Hµ

Ø {x1 , . . . , xk }
Axk−1 + B ⊂ Ek−1 Axk−1 ⊂ Ek−1 B⊂
Ek−1

]n ´ ¹_¸ µ9 É µW· T ´ T ¹ µW·9 ERµ >dT ¼ 9IP ¸Hµ P ¸Hµ >Ú Ú > T T ½Bµ > %Ê > µ T
AEk−1 ⊂ Ek−1 .
ML
Ax1 = x2 − By1 ∈ Ek−1 +
µW·/µ%¹ ¹ B ⊂ Ek−1

õ ¼ 9YE ´ ¹k¶ 7OP ¸8µ%¹c· >

Ax2 Axk−2 = xk−1 − Byk−1 ∈ Ek−1 + B ⊂ Ek−1

>
Axk−1 ∈ Ek−1

Ú Ú
µW·^½Bµ > U> µ
AB = A B ⊂ AEk−1 ⊂ Ek−1 ,
ZL

Ú Ú >
Ù ;´ ™ >
∀i ∈ Ai B ⊂ Ek−1 .

Ú
E µ P ˜ ¸ º€E ´ ¹c· 9´ µO½ E º · ? º ¼ E ºw´ ¹8E ´½ º · º ´ 9 ¹gº ½Bµ ¼ ?@> F ¼:¹ d (B, AB, . . . , An−1 B) ⊂ Ek−1 ,

½Bµ_Ú Û d ˜ ¹½ 7WÊ ¹ º ·g¼ ? ´ 9 ¶

Ö

¹¼Ç½ Ú Û ¹ ] ¼ ¼ ¹89
¶ ? µU¶ 9 ¹8µ ?¶¯¼R· · º¸ ´ ¹8·1¶ ¸H¹Hµ ¼:¶6µ (x1 , . . . , xn ) n

P ¸Hµ ?KE ´ ¹ P ¸Hµ

C ∈ Mm,n ( )

Ì ? ´ 9 ¶ ? ¼ ] ¼ º@9 µ (A + BC, x1 )
L:7%9XºŒÊ µ ? ¼ E ´ ¹8½ º · º ´ ¹g½Bµ ¼ ?Q> ¼R¹ THE ¼ 9
Cx1 = y1 , Cx2 = y2 , . . . , Cxn−1 = yn−1 , Cxn
Ö
.

(A + BC)x1 = Ax1 + By1 = x2 , . . . , (A + BC)xn−1 = Axn−1 + Byn−1 = xn .

4 µw· 5H7 ´ 9Xl%> µyµU¶Æ· ]H9 ´ ¸ L:7:d

]H?Ü 9 Wµ ÝÎ>-EW9XŠ|º@º lU6“%l%9 µsŽ89 )¶ ´ fU? qH¸BdQ· fcº ´ d k¹x´ Ï µOõ ¶¯5 ·´ T ¸ ´ ¶ 9{ºt? ? ¼ ¼‘>-½ =ºQº> ¶Æµ
µ%9 ¹8µU¹¶ º º ´´ ¹)µ%¸ ½ Lo; 9µUe µs¶ ] ¹o¼´ ¸ E >-µ[Z 7%¹ 9X; ºKµUP7 ¶Æ¸8· µ
] 96>-½H¼:¶3¸ º · ]H9 ?´ 9 ¼ ]xE µmc> 9 ¼:µ%¹8E ¹c´ ½B·µ ½BT µ º½ ];º ¼´ c]H? ]HµO?Q¶ ºK7OT P E¸H¸8¹Hµ µ9A
8

¶]6µO¼ ¼ ¶ º@9 9 µ‘µ Vµ%· ·Yµ >-¶ÆµU¸B]H¶sß#? µ½B¶Xµy¼RZ1¹oÛ ?z·6; µy¼ ¸Bº ¶6½B· ¸ µ-9 ½ ¸1; ¸H½B¹] µ ´ ? ¸´ 9m:¸ ºK¶¯EW·Iº ¼µ ?FH· ºQ½By?@ºµ ¶6½Hµ µE 9
¼ ??K¼ µ\E ¸ ¶ ?ùS ¹ e¶¯´ · l%96>>½ µµ ·6?GdBµ nE ´ ¹/>-¹Hµ > ɵ µ%µ · ¸HºQ¹H? µ ŠX¶6’¸B‹@ß-%¹kTM·Y½ ? µ ½B· µ ] ´E ¹¾¼?@S ?Q¹ E¹ ¸ c? > µUµ ¶9Uµ T
É d! fÜ

E ¼ 9 ¼ E · 7U96º ¶¯· ºQP VB¸Hº@µylU> ½Bµ ? ¼ ´ ?> ¼|º · ´ 96ºKE µ E ´ º Z•d ºQ>-]H?Q7%> 9 >-7 5 ´ S 7%> ºQP
K
8
@å

96º 7 L¼ ?Qº 9 ¶X¹H¼Rµ/¹o·‘½B¸HµUVN¹¸ L ]8?? ¼ E µ/µ9 > ¶ ]HµU9¹c¸B´ ·\·]H½B9 µ ¹ ]d c? ? ¹kµO¶¶VBd º ¶¯·X µ µ F ]89 ´ FHE ?@lU´ > ] µ)µ%¹cµU¶Æ·X; ·yµ ?Qm µU´¶X¸H¶Æ96¹HµUº µ¹c5H· > º µ ?Q · µ > > µ%½B¹oµ/·y¶ ¸H¹ ¶¯· ]H9 ´ ´ ¼|FH· ?Ql%Lt> ¸H9 µµ
A + BK

8

¸H> ¹ ¹HµUµ ¹cµ · >-¶Æ7 µYµU7 ¶[·¼:5 ½8¸ ´ ¼R½B¹8µÎ¶ ¼ ?½B¼µ%µ ¸ G]H¶ ƒR? ¼ „8E †zµ6>ƒ|‹ µ%µUÀ ¹o¶ ƒU·\ƒRÚ½H‹@ýIµ ƒ%µ ü ] :½B¶Æ? ·6µµUµ ¶ d õµUŠ|¼:†z¼ ‹@¸ 96Š:>-ý%d ºG¸ 4 E ¼ µ ½?@]HµU9¼ ¶ µ AD>-E%ºbºQT<l%E%9· µº · Ta´ Š:¹8µOE… ¶ ¶ý:A µ% ¹%ÏQµWÝN·6P ·X¸ T ¼RºµO¹o¶¯¶·[· ´ µ%¹cF ¹ · ¼:¶ º@7>-µ%µ^¸ ]H¶6?Q¸ 7Wµ9A
8

? ¼ e ´ 9X> ¸ ? µw½ ; Ì E › µ 9X> ¼:¹H¹uÍ L ´ ºQ9 r8f Ð T µO¶¯· ?Qº >Nº · 7 µy¼:¸ V ¶ S ¶Æ· lU> µO¶ > ´ ¹ ´ A µ%¹c· 967 µ To> ¼ º ¶
b
/: Ã;
Uå
 iBfOi Ÿ+ ‘¡Y¢G£%¤+¥¦ B¨/÷M¤k¡^³s£¯®€£Æ÷B¡Y¤ù£%ª
°í«‘¦[÷–÷9­G÷€¤#œ­–¦[÷–«^¦ Ÿª
°)¤+¥
®M¦
֐ *”

¹· 5 ; µO´ ¶¯½H· µ-] ½B¼cµ¶ Ê]H¼? ¼ F8E ? µµJ> ¹oµ%¸ ¹o>-·\7%½B9XµºKP ]¸8µ:>? µU¶µ%¹c9 · ´ d F Ú ¸8?€¶¯L ·X¼:µ/¸BÍ · L >-´ ºQ9º µ%¸ roV i ¸BÐ ·T<º@F?Qº ¼c¶Æµ¶ 9
7 µN’a¶6‹QŠ:¸ …I9 UÏQ½BÝNµU¶yTP ½ ¸ 7UºE ´ µU>-¶Æ·Y] ¸H´ ¹H¶ µº · º >-´ ¹87W¶A
¼R¸ V1Ù L ¼R¼ ¹8? µ%¶ ¸ ?z9 ; µ¶ V ]Hµ 9 >-´ ]8]H9? µµU¶ fOd qHd qHdQf · 9 ¼ º · 7s]H? ¸8¶ ? ´ º ¹ T ¹ ´ ¸8¶+½ ´ ¹H¹ ´ ¹k¶3¸H¹Nµ V µ >-]H? µ
½ ; ¸B· º@?Qº ¶X¼|· º ´ ¹
8 Z:
;

½Bµ E n µW¹·6·6Ê µ ¹ ]HT 9 ¸H´ ¹HEWµ7 ½B· 9¸ ´ 9 º µ ¶ dºQl%> µY¶ ´ ? ¸B· º ´ ¹ E ´ ¹8¶ º ¶¯·Xµ Z ¼ ]H]H?QºKP ¸8µ 9? ¼y· 587 ´ 9Xº µ 4 Í L ´ ºQ9 ¶6µ E · º ´ ¹
r8d r8d q Ð d ¥

$ #"XÑ &a'N( Õ +Øs( (32 * ' Õ ' ( Õ Õ Ô ,1Õ ( ù2 0[Õ ,1Õ ( '/Ô
Û Õ €(
˜i  {  n  t ¯t|n  D n ãu
Â

Vµ ´ ¼ E Ýη6´ µ ¸BƒU> Ác·sµUÄ½ ¹cÀ;· ¼’aF ?6µUƒI´ ¶ ’a9 ½6L WT:¼ À 9? µ%µ d ¸> Ì9 ¼¶ º 9X]HP 9¸ ºz´Tk´ ]H?¹k9 ¶ µUP¶xS ¸H½Bµ µ l%? > µU¶ d ]  :? ; µUµO¶¶¯· ½Bµ] ´ ? 9 ¼ ¸ 9I?@> P ¸¼R> ·´ 9Xº ºQE ´ µ^¹ ½B] µY¼ F8· 9X9? ? ¼Rµ1¹8½B¶º3eµU?µ ¶ 9 · $’ ] ž|c‹@W? À ½H¶ µ ´´ ¹o·
Û 8
H(s)

ZNÍ ]¸ ¼ 9 · º µ 967 µ ?Q µ\¶Æ· 9XºQE Ð ·6µ > µU¹8¹c¶ ·Y¹ 7%µxm ¶ ¼|· ¶¯º@L· µ d µJµU¶¯·‘¹8¼|·X¸ µ µ µ%¹o·‘¶Æ·X¼ µx¶ µO¶ µU¶Y¶ ¹o·
A A
I8

>@?6ABDCEFCHGIB
¡ 9´ ¹ 7 µOÐs¶ ºM] ´ ¸ 9 · ´ ¸B·X#µ\4 µ%µp¹c· ¶ 96S 7 ¶Æµ · lUF > ´ 9 µ¹ 7 µUµ ¶ÆTB·–? ¼-½ º ¶ · ´ 9 ‰ · ºÜ µwµUÜY¶Æ· ÃDÀÄF †DŠc´ ýW9 ‹@¹  7 µ Í d n ¹c· 9X7 µ ´ 9 ¹ 7 µ T ´ 9 · º µ
Ž&I Y ¡


Ãc Š|‹@ƒRIÀ\‹@JÀ }ÀĆDþ%ÝΏ)ÄÀĆ{‰Ü ‡3ÜY‹@WÃDÀGÀĆD’ Šcž|ýW‹Q‹@ÄÝÀ\’DÁc‹@Š# 6¿X…%À%‡ ’aƒ|6„8ƒU0† “%Ž8˜^-’8Š|WÀIÄ†a†z‡ˆ‚WyŠR6Žt¿IÀXWÀ%‹ÿQ‹@”:yÏ ÀI†zÄ‡ˆ…%†D%Ý-%„8†{„a¿DoŠ|†b‡ 
VRGx)GIè
CEFCGBš&“Y
Y
A 9

Ü ´WÝΊ|5B6Aš“%= Ž8”9 fUqHº dÞiHdd@ftÏ 4 ¼ n  [A ¶¯·I¼ FHºQ? º · 7u] µU¸B·•½ ´ ¹ E ¶6µ_·XµU¶Æ·6µ 9/] ¼ 9/? µU¶ EW9Xº · l%9 µU¶/½Bµ
)¡ Ž¡

Û ¸B· e ¸ F · E › ; º 9X]H96l ? > º@lU9 º@L d õ ´ ´

¹ µUµU½ ¼ T µW· ¶ ¹c·Xµ ·6µ½Bµ ¼ d ¼R˜ ¹ ¹ ]Hµ9 ¶Æµ%¸ ¹8½ ¼R¹c·Xµ ¶ ¹8¶ T€‡ˆÏ{OÏ d ˜ ¹-¼ T
É "!


½ ;´ ™
C=I H(s) =
(sI − A)−1 B X(s) = H(s)U (s) u = Kx + v U = KX + V

„a¿DcŠR†b‡  Š|‹@ƒRIÀ\‹@JÀ }ÀĆDþ%Ý-‡€N‹QÄÄÀ{ÀĆ{$’ ‰ž|‹@Ü WÀyÜYÁc ÃDÀĆDŠcýW‹@OÏ À%ƒ|„k† ˜Y’HŠRÄ†b‡ˆ\Æ¿I%‹œ‹@wÀĆbÄ‡ˆ…%†D%ÝΏW„k†

X(s) = (I − H(s)K)−1 H(s)V (s).

VRGx)GIè
CEFCGBˆ&“Y
I − H(s)K
Ãc Y
9 \
Ù ¼R¹8¶ E µ%·Æ·6µ º ¹c·Xµ 9X]H9X7 ·X¼R· º ´ ¹ TB? ¼ > ¼|· 9XºKE µ\½Bµ e µ%µU½ F ¼ E › ¶ ; ¼ ]H] µ ?Q µ ? µ cŠR‡œ„8d
Ü WÝΊ|6º“%Ž81fUqHdÞiBdÞi8Ï 4 ¼ T 967U]? ´ ´ 9 ¹8¶6? µ ºQ>NS ] ¸ l%? > ¶ º ´ ¹H¹Hµ ?@ µyStµO>-¶¯· ] ´ ºKP > T ½ ´ FH¹ ? E K

¶º F ´ 9 ¼ 7 ¶ P µ\¶ ¶¯· µyµU¶Æ·YT¼c¶ ? ´ 9 · ? · S ¸Hµ l%> µU¹c·Y¶Æ·X¼ µFH? W (t) = etA B

¶¶ º µU½ ¶ÆºQ·L µ 9Xm µ ¹ T ¼ µ ? ´ 9 ¸8¶ ¼:? µJ¹8½ ¶ S ¶Æ· lU> µyµO¶¯· ¼ º ¹k¶¯·I¶ ¼ FHµJ? µ ¶ d ¶Æ· µyµO¶¯·^¶¯·I¼ µ
W (t) −→ 0 †7
t→+∞

kW (t)k t → +∞ †7

kW (t)k

˜i ji $ #" Ò)( 2 Ó 2WÔ (32 * ' ,/Õ Ô ^Ô ¹ÎÔ<,( º Õ Ô' * ' Ó 2%'1Ø 2 Õ Ô
n*y n t n Â

} H} ä
â âÆä àð \ì 6î Ñ Å“Å 2

 ´ ¹k¶ º ½ 7%9 ´ ¹k¶ ? µJ¶ S ¶Æ· l%> µ\½ º@É7%9 µU¹c· º µ ? ½H¼R¹k¶
Ú Û n

ẋ(t) = f (x(t),
 Î
 ‘ B¨ B¨/÷M¤k¡^³s£¯®M£Æ÷H¡Y¤ù£%ª
°í«‘¦[÷–÷9­G÷M¤#œ[­–¦[÷g°Nª
°í®€£¯°Y©¡^£¯¥¦[÷ iHfUq
´ ™ Ú Û d Ú Û µO¶¯· d ˜ ¹p¹ ´ ·Xµ
f : n → n
C1 x(·, x0 )
? ¼–¶ ´ ? ¸B· º ´ ¹p½Bµ E µ#¶ S ¶Æ· lU> µN·Xµ ?Q µ P ¸8µ
4 µ ] ´ º ¹o·^½ ; 7OP ¸ º@?Qº FH9 µ 4 µ µU¶Æ] ·Y´ ½ º ¹cº · · ÀĆDŠcµUýW¶Æ‹Q· ¸H¶ ¹º ’HƒR‡œ„8†Á€Â ¿I“%ŽB‡œ‹ ‡ˆý%Æ ¶ º d
x(0, x0 ) = x0
>@?6ABDCEFCGB &'&
x̄ f (x̄) = 0

x̄

4 º µ ] ´ º ¹o·\½ ;FH7U?P ¸ ºQ? º@FH9º µ ]HµU?¶Æ·\½ º · ‹@ƒU…IŠ|‹@%Ý-%„8†yŠ|À d |Ý^’a†šƒ|†z‡ˆ“WŽ8%ÝΏW„k†YÀI†šŠ:ý%‹@ Í 4 Ì  Ð

∀ε > 0 ∃η > 0 | ∀x0 ∈ B(x̄, η) ∀t > 0 kx(t, x0 ) − x̄k 6 ε.
ac

¶ µU¶Æ·Y¶Æ·X¼ µyµW·^¶ ½Bµ ¸8¶ x̄

Á: ŠRŽ)’HƒR‡œ„8†Á€Â ¿X“%ŽB‡œ‹ Í ‡ˆ

ý%65H 7 ´ 96Ï lU> µN½Hµ ?Qº ¹ 7 ¼ 96º ¶6¼R· º ´ ¹kÐ ƒ|‡œ† ‹@ŠgÝ-ŠR†bÄ‡ˆ…I %Š:…Xƒcý%‡ˆ%„8„a
x̄ x(t, x0 ) −→ x̄
t→+∞
SUT ?GIVRWX Ž&'& Û ÚY ƒÌ
A

±cÏ ‡M†šƒ|ŽB†šÄÀ‹QÄÀ Š|‹QWŽBIÀ{’a6ƒX’6ÄÀyÁ: À%ƒ|„k?

Š|‹@ƒRIÀ\‹Q
’8ƒ|‡œ„8†Á€Â ¿X“%ŽB‡œ‹ ‡ˆý%6 WÀI†[‹@ƒO…XŠR‹@WÝΆ %˜„8†’HŠ|Š|ÄÀ †z}‡ˆÝ^w’6¿X†D%ƒ|‹œ†z‹@‡ˆ‘“%Ž8ÀďW†bÄÝ·ˆ…%%†š„8W†ÝÎÀďW†š„kŠ:†3ý%‹@„O¿zÏ oŠ|†z‡ 
f x̄
Y
9 A 9 \

²tÏ Â ‡œ‹6üc‡KÀĆD^ŽB„ Š|‹@%ŽB+’a6ƒI’a6\Á: ˜

’8Š|Ä†z‡ˆ‘6¿X%‹œ‹Q^ÀI†zÄ‡ˆ…%†D%Ý-%„8†H’8ƒ}À朆b‡  Š|‹@ƒRIÀ
Ãc
x̄

‹@’Hƒ|‡œ„k†ÁM ¿I“WŽB‡œ‹ ‡ˆý%6 WÀĆ[‡œ„HÀĆDŠcýW‹QUÏ

Y
9 A 9 \

4 ¼ e ´ ¹ E · º ´ ¹ 9 TÚ Û´ º µO· ¶¯·Y¸H¸H¹H¹ µ ‚W´ ƒ|¸ „L …Wµ †z9 ‡ˆ·yƒ|„p½Bµ-ÁcyÚ Û Å :EŠX´’¹oŽB·6„aµ%ƒ ¹kμR¹cµU· ¹ ? µ ¶6] ¸ ´ 9 º ¹c·\½¶ º ; 7OP ¸ º@?Qº@F89 µ d
x̄
>@?6ABDCEFCGBêŽ&&O- n
Ω x̄
c

µU¶Æ· T ¶6µW¸ ·
V :Ω→
T 7 9XºQE T ´ º P ? e ´ E º ´
9 x̄ Ω

<
º z
? ; º U
7 m @
? º
V C1 Ω

4 S ¼ ] ¸H¹ ´ L µO¶¯·^¶¯· 96ºKE ·XµOÐ d ͈¶ ¹ ¼ · µU¶Æ·Y¶Æ· ·6µ ¹g½ · ¸Hµ ¼ ¹ · ¹

V (x̄) = 0 ∀x ∈ Ω \ {x̄} V (x) > 0

B
½ µ
∀x ∈ Ω h∇V (x), f (x)i 6 0

Ü WÝΊ|6“%Ž81fUqHd qHdQfoÏ d
’aÅ ŽB:„aŠX’ƒ ŽB„aŠRƒ Ž)’HÄƒRÀ朆G„8ÀƆzÄÁM‡ˆÂ …W¿I†š“W)ŽBÍ ‡œ
Š|‹Œ‡ÿ‹@5Hý%ƒR76I´À 9Xl%> ÀďĎBµJÀĆ+ ½BÅ µ 4 Š|S ϋ@¼ ƒR] I‡GÀ\¸H¹Ác‹@´
L ’H’Ð ƒ|‹ Žt‡œ„kÀ †  ‡œ‹+WXÄücÀÄÀĆ<‡K†ÀĒa†DÀď)6†DƒIŠcŽB’aýW„a‹@6OJ[Ï ÀĂWŽBƒR‡{„a ‹@…%ŠY†b‡ˆ‚WƒRŠ|ƒR„—‹@„aƒR…%IÁc†bÀ \‡ˆƒRÅ „p:ÄÁ:Š|ÀďÆ
d
dt V (x(t)) = h∇V (x(t)), f (x(t))i
SUT ?GIVRWX&'& Û ÚY c
Y
Ω^ \
R‹@ƒcýXŠR‹@%Ý-%„8†YŠ}À |Ý^’a†šƒ|†b‡ˆ“%Ž8%Ý-%„8†[ÀĆDŠcýW‹@ޏ ’&ß ”)ÀĎB Ï
9 x̄ x̄
c Y Y
9 x̄ V Ω x̄
Ãc ^ Y
Ω

…W‹@Š|ÀIŽ ÀW ÄÀƚ†M%’a‹œ‹@6NƒI’a“WŽ86  ‡ˆÍÏGõ O9XÏ º ¹ E%º@] µ1½Bµ 4 ¼c¶6¼ ?@ µOÐ ƒ|‡œ† WÀI†
…Iƒ|Ý^’HŠ:Ü …%†YÁ:ŽBŠ|„„8À^‚Wƒ|„…W†z‡ˆƒ|„”Á:
SUT ?GIVRWXšŽ&&& ÐY
V : Ω →
[ +

ƒ’HŠ||x‡œ† Ž ‹@Rà‹@yƒR†—’a’¯‹ Žt%„_ÀJ:†šW6Ý^Š|„’aÁgÀ À%ƒ|ŽtÀÄÃƔ¾W„8Á:À%WÝÎýWϋQ¾Á: Ï ‹@ƒ|IÀJ†DƒRŽB†D\À%ƒR‹ ŽB†b‡ˆƒR„ Á: ‡œ„ Š|Ä‡ˆŠR„8†

1
C
V \
∀L ∈ V (Ω) V −1 ([0, L]) Ω\
∀x ∈ Ω h∇V (x), f (x)i 6 0
Y

†D%„aÁ WIÀ ‡ˆÏGUÏ

I {x ^ ∈ Ω | h∇V (x), f (x)i = 0} 9
t>0 ẋ = f (x) x(t) ẋ = f (x)
9 I\

˜
´Ü ™/WÝÎ?z ; µUŠ|´ ¹86º “%¶ÆµŽ8>x-FHfO?qHµ d qHº ¹dÞi8L Ï ¼ 9X] º ¼:¹´ ¹cº ]· µ%¸B· ¶6; µ7O7 P ¹ 967´ º@½B¹ ?Qº@¸E F8µº 9·Y9¼:?T µ ¸ ]H] 9X´ º ¹ º ¹cEW·ºQ] µ‘d ½B4 µ ; 7 4 ¹ ¼c´ ¶6¹ ¼ EW?@7 µ^µU½He ¶Æ´ ¼R·Y¹8¼E ¶ ? ´ º? ´µ9 ¶ E ?¼cµ\¶ ¶6] ¸ EW¼ ºQ? 9L · ¼RºQ¹oE ·¸ d ?@º µ 9
d(x(t), I) −→ 0.
t→+∞

·6µ ?Q µ P ¸H· µ ¸HµW·¹ ¹o·x½ ¸ µ µW· T Ú Ûû¸H¹Hµ ¹ · ¹—½Bµ ¼:¶X¶Æµ

I x̄
x̄ ∈ Ω V :Ω→ C1

µU¶Æ· ]H9 ´ ]H9 µ T

V (x̄) = 0 ∀x ∈ Ω \ {x̄} V (x) > 0

V
 iBf%r Ÿ+ ‘¡Y¢G£%¤+¥¦ B¨/÷M¤k¡^³s£¯®€£Æ÷B¡Y¤ù£%ª
°í«‘¦[÷–÷9­G÷€¤#œ­–¦[÷–«^¦ Ÿª
°)¤+¥
®M¦
֐ *”

@
? P T µW·s½Bµ ] ]H´ ? ¸89 ¶¶ ´ º µO¶¯·T ¸8¹H? µ^´ 9 ¶ ´ ? ¸B· º ´ ¹#½B¸#d ¶ S ¶¯· l%> µ
Ì ? ´ 9 ¶ ·6µ µOµ ¶¯· ¸8µ Ì  ½H¼:¹8¶ d ¸ · ¸B· ¼ ¶
∀x ∈ Ω h∇V (x), f (x)i 6 0 x(t)
h∇V (x(t)), f (x(t))i = 0 t>0 x(t) = x̄
“Ù x̄

6VRefCHefŽ&'&I ‘Ù 7 ·6µ 9X>-º ¹Hµ 9Y? µO¶ ] ´ º ¹c·I¶½ ; 7OP ¸ º@?Qº@F89 µ\½H¸g¶ S ¶¯· l%> µ\½ º@Éa7U9 µU¹c· º µ ?
Ω

x0 (t) = sin x(t) + y(t)

(

] ¸ º ¶ 7 ·6¸8½ º µ 9? µ%¸ 9 ¶¯·I¼ FHºQ? º · 7:d y 0 (t) = ex(t) − 1,


6VRefCHefŽ&'&-  ´ º · ? µJ¶ S ¶Æ· l%> µ\½ º@É7%9 µ%¹c· º µ ?
x0 (t) = y(t) 1 + x(t) − y(t)2 ,
(

€9 ´ FH¸ ? L µ 9+9? µU¶ ]M] dH´ º º ¹c·I¶G½ FH;? 7UP ¸ d ºQ?@ºQFH9 µY½Bµ E µY¶ S ¶Æ· lU> µ T µW· L ´ ºQ9 ¶ ; ºQ? ¶G¶ ´ ¹c·¼:¶ St>-] · ´ · ºKP ¸Hµ > µ%¹o·
y 0 (t) = x(t) 1 + y(t) − x(t)2 .

¶¯·I¼ µU¶\Í µO¶ ¹k¶¯·I¼ ˜ µU¶IÐ E ´ º l%9 ? > ´ L > ; ´ ?Qº 9Xº@mcº 9 ´ º ´
¶ ´ ¸ >-º ¶ Z ¸H¹8µ e ´ 9XE µwµ V ¹· 7%9Xº µ%¹8¸ ¶9 µ ½ T µ µ ¸ µ µ%¹o·Î½ ¸H¹ ¶ ½Bµ ½Hµ1µ%¹ ·X¼R· ¹

6VRefCHef¯Ž&'&'&

I1 ω10 = (I2 − I3 )ω2 ω3 − ω1

I2 ω20 = (I3 − I1 )ω3 ω1 − ω2

´ ™ ´ 9 ºQ9 ¶ ´ ¹oe· ´ ? µUE ¶ º> ´ ´ > µU¹c4 ·IS¶y½ ] ; º ¹Hµ ´ 9 LN· º ]µ-½H9X¸> ¶ ´ ?Qº ½Bµ T+‡ˆÏGO> Ï ´ ½BµO¶ 9 E 9s´ ¹8P ¶Æ·X¼:¹c?b; ·67UµOP ¶yºQ½ ? º@´ F ¹H9 ¹ 7 µU¶ d
I3 ω30 = (I1 − I2 )ω1 ω2 − ω3

¼:¶ St¹8>N¶Æ· ] · ¸ ´ · ºQµ^P ¸H¸Hµ¹H> µ µ%¹c¹ ·^¶¯· ·I´ ¼ º FH¹¾? µ ½Hd µ ¼ ¸H¹ E%µ? µ%·Æ·I¼R¹c·½B?Qµ P ¹c· µ ¸Hµ ¸ µ^µO¶¯·
I1 , I 2 , I 3

¶¶¯·Iº ¼ FH? µ ] ´ d ¸ 9´ ?z;¹o7U· P 9 ¸8µ ¼|9w· P º ´ ¸H¹/µ · ½ ? µ ºŒÉ] 7%´9Ú Û µ%º ¹c¹o·y· º ½µ Ú?Q;Û 7Uµ P ½B¸ µ ºQ? º@FH¼c9 µ ¶6¶6µ ·6µ µ d ¸Hµ µO¶¯·y¼:¶ St>-] µ%· · ´ · ºKP ¸8µ > µ%¹o·

6VRefCHefŽ&&'P
g: → C1 g(0) = 0 xg(x) > 0

x 6= 0 x = 0, x0 = 0
ĄÁ|‡ˆ…XŠR†b‡ˆƒR„ᯠ´ ¹ 7 ·6¸8½ º µ 9 ¼ ? ¼ e ´ ¹ E · º ´ ¹ x00 + x0 + g(x) = 0
R
¼ ¸ L ´ º ¶ º ¹8¼ m µ
½Bµ µW· ´ ¹ ³·º ¹c· 9  ´ ´ ½Hº ¸ º@9 ¼ ? ¼ e ´ ¹ E · º ´ ¹g½Bµ 4 S ¼ e] ´ ¸8¹ E ´ Lº ´ E ´ º ?@ P d ´
[ Rx
F (x) = 0 g(y)dy
y2

¶ ´ ? ¸B· º ´ ¹g½Bµ ?z; 7UP ¸8¼|· º ´ ¹ · Ú Û Ú Û ¸H¹8TBµ 9 µU¶Æ·6¹ µ\·¶6¸ 9 ¹ ¸H¹HµJ¹o¶· ]H¹o5H¸Hl%µg9 µ\·6µ½Bµ\µ Ú Û ¸HTMµ/‡ˆÏG· U¸BÏ ·6µ
0 V (x, y) = F (x) + 2

6VRefCHefJŽ&& -
f : n → n
0 n
y = f (y), y(0) = y0

fcd ´ ¹o· 9 µ 9YP ¸8µ ∀t > 0

d ky(t)k = ky(0)k.

iHd ´ ¹o· 9 µ 9yd P ¸Hµ ?z; ´ 9Xº@mcº ¹Hµ)µU¶Æ·y¼c¶ St>-] · ´ · ºKP ¸Hµ > µU¹c·y¶Æ·X¼ FH? µ ] ´ ¸ 9y? µ-¶ S ¶Æ· lU> µ

f (0) = 0

x0 =

½Â 4 >-> 4 S ] ´ L H
] H
] Q
? K
º E º ´ c
f d  ´ º
½ ´ ´ ¹c¹c· · 9 µUµ ¶9#P ¼ ¸ ;µUº@?¸ µ ¶ Vtº ¶Æ·6´µ µO¶)¶ ´ ¹o·Î½BÚµ Û ¼ ¶ St· >-µ 7 · 96ºKµ P ¸Hµgµ–¶¯½· 7WÊ ¹·Xµ º µ µ%] ¹o´ ·-¶ º ·¹ ºQ7%L · m µ/¼R··XºQµ L ?Qµ µ d Ú Û
Í µ J
µ B
½ µ ¼ H
¸ ¹ %
µ ^
· ¼ |
¼ · 8
¹ I
¶ Ð ˆ
Í o
¼ Ð
f (x) − x

6VRefCHefŽ&'&
? L ? 9 H
] 9 8
] 9 ]

9 º 6
9 7 Q
? 6
9 K
º E >
A ∈ Mn ( )

P ¸Hµ

B ∈ Mn ( )
d
Í W„aÁR‡ˆ…XŠR†b‡ˆƒ|„g¯€] ´ ¶6µ 9
AT B + BA = −Id Z
[
B=
+∞
T
etA etA dt
0
Ð
 B¨ B¨/÷M¤k¡^³s£¯®M£Æ÷H¡Y¤ù£%ª
°í«‘¦[÷–÷9­G÷M¤#œ[­–¦[÷g°Nª
°í®€£¯°Y©¡^£¯¥¦[÷
Î
 ‘ iHfO
Í F Ð ?zn ; 7O¹P ¸k½ ¼|7 ·½Bº ¸ ´ ºQ¹—9 µ ½ Pº@Éa¸H7Uµ 9 µU¹c· º µ ?@ µ T µO¶¯µW·y· ¸HP ¹H¸Hµ µ e ?b´ ; ´¹ 9XE ºQ· m:º º´ ¹H¹uµ-½BµUµ ¶Æ·x4 ¼cS ¶ ¼ St] >-¸H¹] ·´ ´ Lg· ºK] P ´ ¸H¸ µ 9A
> µ%¹c·‘¶¯·I¼ FH? µ d
V (x) = hx, Bxi
x0 = Ax

iHd ͈¼oÐ  ´ ´ º · 9 9/Ú ÛP ? Ú eÛ ´ E ¸Hº ¹8´ µ e ´ ¹ E ]H· 96º ´7O¹EW7 E ´ ¹o· º ¹o¸Hµ/·6µ ?Q Eµ ´ P9 ¸Hµ e ´ E ´ º ´ d
4 S St¼ ¹o>-] · ¸H] µ¹ ´ ´ LuºKP ¸H] µ ´ ¸ > 9x¼ ? µ¾¹ ¶ S · ¶¯· FHl%?¹ > d µ ½Hµ%¹c·Xµ_µO¶¯·/T µUµW¹ · P ¸Hµ_µ ¸H?b;¹H7Uµ P ¸ ºQ? º@¹ FH9 · µ ¹µU½B¶Æµ·
n n
q : → q(x) = (||x||)

V

FÍ Ð ¼:S ¶ ¸Hµ lU?k> 9X7· ¶6¸ · ? ·X¼|¸8´ · µ ] ´ µ%µ%> ¸B¹o· ·YA ´ ¶¯·I¹Î¼ µ%¹¾µ ½ 7 ½B¸ T ºQ´9 µ‘™ ¶6¸ 9? ¼J¶Æ·X¼ FHº@?Qº · 7 ½BµU¶ ] ´ º ¹oEW·X? ¶ ÊHV µU¶[½ ; ¸H¹
x0 = Ax + q(x) 0

¶ ¶Æ· µ\¼R¸B· ¹ µ x0 = F (x) F : Ú Û Ú Û µU¶Æ·Y½Bµ ¼:¶X¶Æµ â

n
→ n
C1

ä
â âbã ÆÄ[ò èBYð æM‘ð{ò ò¯Æñ8òÆì îoðùèHòšê ¯êïð Æì ë ˆô "î Åîcè Æ ûì ëYì ïê [èBñ Ç Æì ^ê
} H}
2 d.
… d2 ).|2 2 10
. € ). )2 ¶. ).

 ´ ¹8¶ º ½ 7%9 ´ ¹k¶ ? µJ¶ S ¶Æ· l%> µ\½Bµ E ´ ¹c· 9 c? µw¹ ´ ¹ ?Qº ¹ 7 ¼ ºQ9 µ d8

µWE ·‘µ ¶] ´ ´ º º· ¹o·YµU¶¯· ¸H¹ ] ´ º ¹o·‘½ ; 7UP ¸ ºQ?@ºQFH9 µ T€‡ˆÏGUÏ d 4 µx¶ S ¶Æ· l%> µ ?Qº ¹ 7 ¼ 9Xº ¶ 7 µ%¹
ẋ(t) = f (x(t), u(t)),

(xe , ue ) f (xe , ue ) = 0

´™ ẏ(t) = Ay(t) + Bv(t),

∂f ∂f

Š|‹Qƒ|IÀJ‹@’Hƒ|‡œ„k†
Á€Â ¿X“%‡[ŽB‡œ‹@‹-‡ˆý%À 6} ÀI†šþWÝΏ-‹ ‡œ„¿XÄŠRÀĆ{Ä‡KÅ ÀW¿1WÀĒH†
ƒRÀĎB†šŠ:\ý%‹@‡œJ‹ ‡KÀ%À Š:Oý%Àċ@†šyþWÝΒ8Š|)-ýIƒ|‹@Ž8‚W…%I‹@¿ XÁcýXŠc…=ý
A= (xe , ue ), B = (xe , ue ).
∂x ∂u
SUT ?GIVRWX Ž&&'PÚY Ãc
^ Y
v=
Ãc
Ky \ (xe , ue )

] ´; 7O¸ P 9 ¶¯º@?Q·Iº ¼FHFH9 ºQ? º ¶6µ 9[? µ ] µ%¹8˜ ½H¹ ¸ ? 7 µ ·X¼ º ¹ FHL ?@ºµ · 9 ¶ P 7 ¸ Í ; ¸HEÄe ¹Hµµ V Eµ ´>-¹8]H½ ? º µ · º B´ dÞ¹—iBdQ¹ f Ð7OE ? µU´ ¶XE ¶X¼ ¼ ? ºQµ 9 > µÎµ%µW¹c·N·
¶6¼R¸B¸Bß#· ´ ¶X¸¼R¹c9 ·X½Hµ¾¸ ¶6¸] 9´ º ¹c·
ẋ(t) = f (x(t), K(x(t) − xe ) + ue ).

mŽ&&HI
K

½ ¸ µ (ξ = ξc , ξ˙ = 0, θ = 0, θ̇ = 0) µO¶¯·
k4 − k2 L > 0, k3 − k1 L − (m + M )g > 0, k1 > 0,

F¶¯·I¼ HºQ? ºµ%¶X·Æ¼|· ·´ º ¹8´ ¶/¹ d µU¹ ´ µ%¸ tL 9 µ T µ%¹ |Š †z‹@Š:ý%T ƶ ¸ 9gE µ%·gµ V µ >-]H? µ T ½ ºŒÉ7%9 µ%¹o·6µO¶ -> 7 · 5 ´ B½ µU¶g½Bµ
k2 ((k4 − k2 L)(k3 − k1 L − (m + M )g) − M Lgk2 ) > k1 (k4 − k2 L)2 .

Jå

îfïðãñRòó$ô$ðBZIÿ6ýxñfü:üfðò"ZxôÿÍü

ø m"ü x üfûIñŽóÍñ$ü ñ$ôfðãúŽóÍúRòŽüBj¯úRòŽýf÷-ó$ÿxóÍú$üÍû4ÿ6üNúKwIúRòüüˆþŽüNñfôfðòûôÿÍü ú
ï-óý$ðŽò

ø Zxüfðþfïxÿ6ü ó
ðŽüÍûúã$
ø
ø x r D9{Km{RòÍõüÍòŽýÍþôÍòäy${6úóFð0jòÍõxüfòŽý t ^{K1{6ñfôú^jò6õüfòý$"{6úŽóFðdòÍõüfòý$  Eï  %%
óRþþŽôfò
ø  i  ^{ úóFð0j òÍõxüfòŽý$%äy$
ø ò6õxüÍòýÍþ6þŽôfò r  t 9{m¦ { òÍõüÍòŽýÍþŽôfòäy$6{ úó
ðj ò6õüfòŽý"{6ñfôú^jò6õüfòý$  %
 iBfUž Ÿ+ ‘¡Y¢G£%¤+¥¦ B¨/÷M¤k¡^³s£¯®€£Æ÷B¡Y¤ù£%ª
°í«‘¦[÷–÷9­G÷€¤#œ­–¦[÷–«^¦ Ÿª
°)¤+¥
®M¦
֐ *”

ø  i  ,"{K16{ úó
ðj ò6õüfòŽý t ïE6{ ñ$ôú9j òÍõxüfòŽý$ ,m${^ i  ^{úóFð0jòÍõxüfòŽý$%äy$

ø ý"üxñ i ãýxúúfüˆþÍïJñ¦õxýfûãó$ôfò 
ø 8ãýxúúfüˆþÍï8ZxüfðŽþÍïIÿÍü)dòãó1ü4úfýfðú(ãýxúúfü$ 
ø m ÿ6ôfð61 ïü$ïŽûmþŽü4ÿ6ýšòó1 ü 
ø ýfï+ôIó6úó
ðý! 1 üˆþŽüNúfý\xZ ôúŽó¦òãóRô$ð¼þ"ü%Íz ïãó$ÿxóF÷ûü ó
ðãú¦òýf÷xÿÍü
ø x ó r8x óRþŽôÍò r ò6õxüfòý r òÍõxüÍòŽý6þôfò r 0
ø mŽüNúKw úRòŽü ümÿxó
ðxüýfûãóÍú$üšüfðJñfü\xZ ôIó
ðò4üxú¦ò G þŽôfò r%o%G ¼  ý" üxñ
ø ] s  ´   
ø or ]
 +
  t 9
 K
{ 
1 i ´
  Í
ü 
ò  r  s i .
ø ]+  s    
ø ]+. i  9%{1$ ,Mm${ i  ´  t s #m${ i B
ø kôfïŽû¯ñfüÿ6ýmôfð+ ý\xZ ôxú$üÍûšï r%å { G ôæ å+r 4ç s çyBçPBçNè  üÍò¼òŽüxúRòüfû
ø ZIÿ$ïãúŽóRü$ïŽûIú]EÍã ò6õô6þüxú#
ø
ø>s  i ãÍò6õô6þüˆþó¦ûüxñ¦òü ©ñfýŽÿñ¦ïxÿÍüÍû8j ÿ#"ýIóRþüšþü i ý!ZIÿ6ümÿ6ü\ZxôŽÿ!wÍðxô:ãü
ø ñfýÍûýñRòf ã ûãóÍú¦òãófz ïxüˆþŽü4ÿÍýá ýÍòûãóÍñfü o E{ å0 Zï-óÍúÊüfðNý!ZZIÿxózfïxý$ðò
ø ÿ6üNñRûãó
òÍ é ûŽüˆþŽüBv ôfïŽò6õ¼þÍã òŽüÍû óFðxüfûˆïðxüBd%3 ú¦ïŽû å
ø Z ôfïŽû8fz ïxü4ÿ6ý ýÍòûãóÍñfü o S{ å ú$ôIó¦ò6 ïŽû%ã= ó¦òJ0
x
ø c üxúRòŽüÍûmþóRîîÍã ûŽüfðòIú îŽüü6þÍ÷ýñKIç ú å 

ø k ýÍû óRþŽüfðŽòó¦îóÍñ$ýÍòóRô$ð4þüxú¼ñfô6ü6îîóÍñóRüfðòIú  þÍã òŽüÍû óFðxüfûˆïð îŽüüÍþÍ÷xýñç

ø å xZ üfûã üfòòŽý$ðŽòmþŽü\IZ ÿÍýxñfüÍû
ø ÿ6üxúx Z ôŽÿ6üxúíü x ýxñ¦òü: üfðò¼ýfï x  ýŽÿ6üfïûIú@ t s et s [t s [t s ,
ø c üxúRòŽüÍûšòôfïãúˆÿÍüxúÊîŽü6ü6þÍ÷xýñIç úÊýxó
ðãúŽóXþÍã òüÍûK ó
ðã úmú¦ïûNÿ6üNúKIw úRòé üíðxôfð

ø ÿxó
ð$6 ã ýIó
ûŽüNó
ðãó¦òãó$ýÿ?
ø
ø y0µêòãófÿó6ú$ýfòãóRô$ð4þüxúˆôfïòãófÿú i ýfòxÿ6ýf÷dôfðŽòûŽôÿácôôŽÿ$÷ô x ,
ø y0j ý0£ê òófÿxóÍúfüfû4ÿ6ýmîŽôfðãñRòóRôfð i ýfòxÿ6ýf÷>ë¦ýñKçüÍûë]ZxôfïŽûBZIÿÍýxñfüfû ÿ6üúZxôŽÿÍüxú
ø ü x ýxñRòŽü  ü$ðŽò¼ýfï x  ýŽÿ6ü$ïŽûIú> t s et s et s et s ,
ø y0× ÷X£ê òófÿxóÍúfüfû4ÿ6ýmîŽôfðãñRòóRôfð i ýfòxÿ6ýf÷>ëeZxÿ6ýxñfüSë]ZxôfïŽûBZIÿÍýxñfüfû ÿ6üúZxôŽÿÍüxú
ø ü x ýxñRòŽü  ü$ðŽò¼ýfï x  ýŽÿ6ü$ïŽûIú> t s et y et P et NS,
ø a ýfòòü$ðŽòóRôfðìÕ ófÿšîŽýfïŽò¼îŽôfûñ!ã ü$ðòBŽZ ûŽüfðþÍûüˆþŽüxúxZ ôŽÿ6üxú þó6ú¦òãó
ðñ¦òú 
ø  ôIó
û ÿ
"ýIóRþü4ú¦ïŽûxZ ÿ6ýxñfü$

ø y0a ñ
£ê òófÿxóÍúfüfû4ÿ6ýmîŽôfðãñRòóRôfð i ýfòxÿ6ýf÷>Rë ÿ!6z û^ë(Z ôfïŽû¯úRòýf÷ãófÿóÍúfüfû4ÿ6üNúKwúRòéü0
ø cüxúRòüfûNñfüxúíþóRîîfã ûü$ðòIúÊô$ïŽòãófÿŽúZ ôfïŽû¯úRòýf÷ãófÿóÍúfüfû4ÿ6üNúKw úRòé: üÊðôfð
ø ÿxó
ð$
ã ýxó
ûü ó
ð-ó
òãó$ýÿ?
ø ð8ZŽûüfðŽþ6ûŽýmÿ6üxúáŽýŽÿ6üfïûúðï!SãÍûãózfïxüúšú¦ï-óŽýfðòŽüxú)
øi r s -Þ r s -4m r s -41 r s ;-
ñÍÿÍüýÍû¼ýŽÿÿ.-qñÍÿ6ôxú$ümýŽÿÿ/-•ñfÿñ)-
1xÿÍôf÷xýÿ i è  m1ì- i r s -µ r s -<m r s -41 r s -
ø>s  i ãÍò6õô6þüˆþó¦ûüxñ¦òü  ðJñfýŽÿŽñ¦ïIÿÍüšý"üxñ i ýZIÿ6ü
ø kôŽÿ!wdýfûýñ¦ò? o E{ å ^ G  8 r G äKN  çN t çy${Km! , i {m"{ G äP 
ø MçP t ç s {m t H  i %{1S # i {m"{ G ä y
ø  çy${K1 # i {m"{ G ç s {K1$ , i K{ m
 B¨ B¨/÷M¤k¡^³s£¯®M£Æ÷H¡Y¤ù£%ª
°í«‘¦[÷–÷9­G÷M¤#œ[­–¦[÷g°Nª
°í®€£¯°Y©¡^£¯¥¦[÷
Î
 ‘ iHf}v
ø üÍò4þ"ý!ZûéúˆÿÍüNñRûãó¦òéfûŽüšþŽüBvŽôfïŽò6õ4ôfðNôf÷Žòãó$ü$ðò ÿÍýd%3Nú
ï-óý$ðŽòŽü
ø çN t çy${Km'%  çP t ç s {Km t H  i "{1$'"  ç s '% 
ø ç y{9Mç%N t çy{KmS"{^MçP t ç s {Km t H  i "{K1S t i {Km${K1{çy$á'Bç s {9Mç%N t çy${Km"ä!y
ø aôfðxZ üfïŽòmûüýÍûzfïüÍûzÍïüˆð$ãxñ$üxúú$ýxó¦ûŽü:ãü$ðòBçy'%
ø o üxñˆÿ6üúᝠýŽÿÍüfïŽûIúðï!EÍã ûóÍz ïüú  ñfüÿ6ýšþŽôfððxü
ø ç s '%  çP'ç s  s%s   çN$'!çy  çy${9ç%N t çy"{^çP t ç s t s%s $ t s %{Kçy$*'\ç s {9çN t çy$"ä!y
ø kýÍû4ü x ü$xZ ÿ6ü+fí ýã ýfûñ¦õü úŽóç s r s  çy r s  çP r P%  çN r y
ø " ôfð8x Z ü$ïŽò¼îó x üÍûBç s r s  çy r s  çN r y  üÍò4þŽôfððüÍûˆïðxüNó
ð$ã"1 ýÿó¦ò4 ã ú¦ïŽûçP0&
ç s r s -4çy r s -4çP r P/-LçN r y.-
x ó
ð-ó¦ò r65 0 l y80DN s 7 -
5 ò x7Br ô6þŽü!N l aúKwIú¦òü:ü $5  s  7Qx ó
ðãó
ò 5D7? ç s  çy  çP  çNS>-
îIó6 - ú¦ï÷ZIÿÍôfòy  y  s @-bZIÿ6ôÍòjò
1 ïŽûŽü.q x   s %@-%òãó¦òxÿ6ü# x ó^[@-
ú¦ï÷I Z ÿÍôfòy  y  y$@-bZIÿ6ôÍòjò  x   y$%@% - òãó¦òxÿ6ü# x ó¦þôÍò[@-
ú¦ï÷I Z ÿÍôfòy  y  P$@-bIZ ÿ6ôÍòj ò  x   P$%@% - òãó¦òxÿ6ü#jòÍõüfòý
[@-
ú¦ï÷I Z ÿÍôfòy  y  NS@-bIZ ÿ6ôÍòj ò  x   NS%@% - òãó¦òxÿ6ü#jòÍõüfòýÍþôÍò[>-
ø kôfïŽû4ý"ŽôIó¦û ÿÍüxúZxôÿ6üxúíü x ýxñRòŽü:ãü$ðò4ý$ï x ýÿ6üfïŽûIú> t s [t s [t s [t s  
ø ôfð4ûx
ã úfô$ïŽò4ÿ6üNúKwúRòéümÿxó
ð$ãýxó
ûü
ø MçN t çy$ s  r N
ø MçP t ç s t s%s $ s  r 2
ø çy r N
ø ç s r s
ø þ"ô!æ8ç s r s  çy r N  çP r sîSs  ç%N r NNR

ç s r s -4çy r N;-4çP r sîEs -LçN r NN-

x ó
ð-ó¦ò r65 0 l y80DN s 7 -
5 ò x7Br ô6þŽü!N l aúKwIú¦òü:ü $5 By 7x óFð-ó
ò $5D7? ç s  çy  çP  ç%NE>-
îIó6 - ú¦ï÷IZ ÿÍôfòy  y  s @-bZIÿ6ôÍòjò x   s %@-%òãó¦òxÿ6ü# x ó^[@-
1 ïŽûŽü.q
ú¦ï÷I Z ÿÍôfòy  y  y$@-bIZ ÿ6ôÍòj ò x   y$%@-%òãó¦òxÿ6ü# x ó¦þôÍò[@-
ú¦ï÷I Z ÿÍôfòy  y  P$@-bIZ ÿ6ôÍòj ò x   P$%@-%òãó¦òxÿ6ü#jòÍõüfòý
[@-
ú¦ï÷I Z ÿÍôfòy  y  NS@-bIZ ÿ6ôÍòj ò x   NS%@%
- òãó¦òxÿ6ü#jòÍõüfòýÍþôÍò[>-

ø y0µêòãófÿó6ú$ýÍòóRô$ð4þŽüúˆôfïòãófÿú i ýÍòÿ6ýf÷

ã îó
ðãó
òãóRô$ð4þüxú¶ãýfòûãóÍñfüú o üÍò
ømù 6
o+r65  s  
+ t ^{K1$ i 
+  s
+ i  ,"{K1 ,m${ i á 7 -
 r65 ;- s i -<;- t s #m${ i  7 -
ø y0j ý0£êòófÿxó6ú$ýfòó$ô$ð¼þŽü¼ýxñKçüfû
å+r ýxñçüÍû o  5t s t s t s t s 7 @  -
ç s rStå  s >-4çy rtå y$@-LçP rSt:å  P$@-LçN rStå NE>-
 iBfUh Ÿ+ ‘¡Y¢G£%¤+¥¦ B¨/÷M¤k¡^³s£¯®€£Æ÷B¡Y¤ù£%ª
°í«‘¦[÷–÷9­G÷€¤#œ­–¦[÷–«^¦ Ÿª
°)¤+¥
®M¦
֐ *”

x óFð-ó¦ò r65 0 l 0y8AN s 7 -

ò5 x7Br ô6þŽü!N l aúKwIú¦òü:ü $5 By 7x óFð-ó
ò 5A7? ç s  çy  çP  ç%NE>-
îó:16ïŽûŽü.-qú¦ï÷ZIÿÍôfòy  y  s @-bZIÿ6ôÍòjò x   s %@-%òãó¦òxÿÍü
 x ó^[@-
ú¦ï ÷ ZIÿÍôf ò y  y  y$@-bZIÿ6ôÍòjò x   y$%@-%òãó¦òxÿÍü
 x ó¦þôÍò[@-
ú¦ï ÷ ZIÿÍôf ò y  y  P$@-bZIÿ6ôÍ ò jò x   P$%@-%òãó¦òxÿÍü
jòÍõüfòý
[@-
ú¦ï ÷ ZIÿÍôf ò y  y  NS@-bZIÿ6ôÍ
ò jò x   NS%@-%òãó¦òxÿÍü
jòÍõüfòýÍþôÍò[>-

ø y0×÷X£êòófÿxóÍúfýfòó$ô$ð¼þŽü\ZIÿ6ýxñ$ü
å+r IZ ÿÍýxñfü
 o  5t s t y t P t N 7 @-
ç s rStå  s >-4çy rtå y$>-4çP rSt:å P$@-LçN rStå NE>-
x óFð-ó¦ò r65 0 l 0y8AN s 7 -
5 ò x7Br ô6þŽü!N l a úKIw ú¦òü: ü $5 By 7x óFð-ó
ò 5A7? ç s  çy  çP  ç%NE>-
îó:61 ïŽûŽü.q - ú¦ï÷IZ ÿÍôfòy  y  s @-bIZ ÿ6ôÍòj ò x   s %@-%òãó¦òxÿÍü
 x ó^[@-
ú¦ï÷I Z ÿÍôfòy  y  y$@-bIZ ÿ6ôÍòj ò x   y$%@-%òãó¦òxÿÍü
 x ó¦þôÍò[@-
ú¦ï÷I Z ÿÍôfòy  y  P$@-bIZ ÿ6ôÍòj ò x   P$%@%- òãó¦òxÿÍü
jòÍõüfòý
[@-
ú¦ï÷I Z ÿÍôfòy  y  NS@-bIZ ÿ6ôÍòj ò x   NS%@%- òãó¦òxÿÍü
jòÍõüfòýÍþôÍò[>-
ø y0añ
£êòófÿxóÍúfýfòó$ô$ð¼þŽü4ÿ"z6û
5Då   ü 7Br ÿ!z6û o   ü"wŽü#NE  s >-
ç s rStå  s >-4çy rtå y$>-4çP rSt:å P$@-LçN rStå NE>-
x óFð-ó¦ò r65 0 l 0y8AN s 7 -
5 ò x7Br ô6þŽü!N l a úKIw ú¦òü: ü $5 BP 7x óFð-ó
ò 5A7? ç s  çy  çP  ç%NE>-
îó:6 1 ïŽûŽü.q - ú¦ï÷IZ ÿÍôfòy  y  s @-bIZ ÿ6ôÍòj ò x   s %@-%òãó¦òxÿÍü
 x ó^[@-
ú¦ï÷I Z ÿÍôfòy  y  y$@-bIZ ÿ6ôÍòj ò x   y$%@-%òãó¦òxÿÍü
 x ó¦þôÍò[@-
ú¦ï÷I Z ÿÍôfòy  y  P$@-bIZ ÿ6ôÍòj ò x   P$%@%- òãó¦òxÿÍü
jòÍõüfòý
[@-
ú¦ï÷I Z ÿÍôfòy  y  NS@-bIZ ÿ6ôÍòj ò x   NS%@%- òãó¦òxÿÍü
jòÍõüfòýÍþôÍò[>-
ø ttttt%t%tt%t%t%tt%t%tt%t%tt%t%t%tt%t%tt%t%t%tt%t%tt%t%t%tt%t%tt%t%t%tt%t%tt%t%tt%t%t%tt%t%tt%t%tt%t%t%tt
îÍï6ðãñRòó$ô$ð x þŽôÍò r Kú wúRòü:ü
jò x ç s  çy  çP  ç%NS
1xÿÍôf÷xýÿ i èm1ì-
x ó rx  s @- x óRþŽôfò rx &y@-œòÍõxüÍòý r8x P@-œò6õxüfòý6þôfò rx MNE@-
ï r ç s { x ó  çy${ x óRþôÍò  çP${Rò6õüfòý  ç%NS{Rò6õüÍòŽýÍþôÍò-
x þôÍò r65Þx óRþŽôÍò
D9{m¦{ òÍõxüfòŽý6þôfòä!y{6úŽóFðjò6õüfòý$ t 9{1{ñ$ôú^dòÍõüÍòŽý$%{6úóFð0jòÍõxüfòŽý  Eï ! ?%
 i  ^{ úó
ðj òÍõxüfòŽý"äy$
ò6õxüÍòýÍþôÍò
 t 9{m${¦ò6õüfòýÍþôfòSäy{úóFðdòÍõüÍòŽý$"{ñ$ôú9jòÍõüÍòŽý$  %
 i  9%{1S{6úóF0
ð jòÍõxüfòŽ$
ý  t S
ï {ñ$ô^ ý %! Cm{9 i
ú dòÍõüÍòŽ$  ^{úóFð0jòÍõxüfòŽý$%äy$ 7 -

PÍ 9Y¸HµU4?z;¶ÆµO· ¶ º ´ 9XE ¹ 7 ¶6fEW¸ ºÐ ?T ·X7 µW¼R· ·X¶xfOqH¶E dÞ´ is¹o] · ´ 9 ¸ µ 93]H9?b9X; 7¸BºQ¶6·l%µ%º@9 ?Q¹oº ·¶67¼R]H¶x· 9 º ´ ´¶6E%¸¹x7 9x½B?µ µU9 ’a¶ ‹@dÊ8Šc…Xm O¸ ÏQ9Ý µO¶ Í P fU¸HqHµUdQfζƷ ]º ´ ´ ¹ ¸ iH9xd F? ¼ Ð d >-˜ 7 ¹ · 5 ] ´ µ%½B¸Bµ1· E ½ ´ ºQ¹89 µ ¶ÆE·X·X¼ µ A
·6µ µ%ß ¼ · ½Bµ µW·6·6µJ½Bµ ¹ µ ½B¸ µ
 B¨ B¨/÷M¤k¡^³s£¯®M£Æ÷H¡Y¤ù£%ª
°í«‘¦[÷–÷9­G÷M¤#œ[­–¦[÷g°Nª
°í®€£¯°Y©¡^£¯¥¦[÷
Î
 ‘ iHfF#

xi xidot
8 6

6 4
4
2
2
0
0
−2
−2

−4 −4

−6 −6
0 20 40 60 80 100 0 20 40 60 80 100

theta thetadot
0.6 2

0.4 1
0.2
0
0
−1
−0.2

−0.4 −2

fOqHdQf 7 · 5 ´ ½BµJ½ º@9 µ E ·6µ

−0.6 −3
0 20 40 60 80 100 0 20 40 60 80 100

(



6VRefCHefŽ&'&ÁØ- ˜ ¹ E ´ ¹8¶ º ½ l%9 µ ? µ\¶ S ¶¯· l%> µ\½Bµ E ´ ¹o· 9 :? µ "8

ẋ(t) = f (x(t)) + u(t)g(x(t)),

´ ™#?b; 7 ·I¼|· µ%d · ˜ ? µ E ´ ¹c]H· ] 9 c´ ? µ P ¶ ´ ¹c? ·s½B] µO´ ¶ º 967 µ ? ¶; 7UTcP ? µU¶ ºQ?@ºQe FH´ ¹9 E · º ´ ¹k¶ µW· ¶ ´ ¹c·s½Bµ m:? EW´ ? F¼:¶X¶Æ? µ > T
d8

µW¼:·¶ So>-] · ´ · ºQP ¸Hµ > ¹gµ%¶6¹c¸ ·x¶¯·I¼ ¶6FHµ ºQ? º ¶X¸H¼ µF8? µÎµ ¼R¸—¹c¶ÆµU·^¹8½ ¶\¶6¸ ¸ ºQL ¼R¹o· µ `MºQ? µ Vtº ¶Æ·6µ-¸8¹ E ´ µU¹o¶Æ· · 9 :? µ e µU¼ µUµ½ F ¼ µ%E¹o› ·
x u f g C∞

] ˜ ´ ¸½B9µ ? EWµJ? ¼c¶ ¶6S ¶6¶Æµ · l%> µ T F ¼ ´ L ¸ µ EWE ?Q7 T µW·w¸H¹Hµ e ´ ¹ E · º¼R´ ¸ ¹_] ½B´ µ º ¹c4 ·^S ½ ¼ ; ] 7U¸HP ¹¸ ´ºQ?@L1ºQFHmc9 µ? ´ F ¼ ? µx¶¯d · 96ºKE ·Xµ
f (0) = 0 (x = 0, u = 0)
"8

u(x) C∞ u(0) = 0

¹ E ´ ¹8¶ º ½ lU9 µ\¼ ? ´ 9 ¶ ? µ\¶ S ¶¯· l%> µ ŠRŽ:RÝΏW„k†D¿

V ẋ = f (x) + u(x)g(x) x=0

(
ẋ(t) = f (x(t)) + y(t)g(x(t)),
ẏ(t) = v(t),

´ ™ µU¶Æ· ? µ\¹ ´ ¸ L µO¼R¸ E ´ ¹o· 9 :? µ dBn ¹ E ´ ¹8¶ º ½ 7U9 ¼:¹c· ? ¼ e ´ ¹ E · º ´ ¹

v
"8

1
W (x, y) = V (x) + (y − u(x))2 ,

> ´ ¹c· 9 µ 9P ¸Hµ ? µ e µ%µO½ F ¼ E ›

2

∂u ∂V
v(x, y) = (x)(f (x) + yg(x)) − (x)g(x) − (y − u(x))

9 SµU¹8½ l%> ? µ ] ´ º ¹om:·^> ½ ; 7UP 7c¸ d ºQ?@ºQFH9 µ ¼:¶ So>-] · ´ · ºQP ¸Hµ > µU¹c·^¶Æ·X¼ F8? µ ] ´ ¸ 9? µ
∂x ∂x

¶ ¶Æ· µ\¼:¸ µ%¹o· (x = 0, y = 0, v = 0)

i:iRj Ÿ+ ‘¡Y¢G£%¤+¥¦ B¨/÷M¤k¡^³s£¯®€£Æ÷B¡Y¤ù£%ª
°í«‘¦[÷–÷9­G÷€¤#œ­–¦[÷–«^¦ Ÿª
°)¤+¥
®M¦
֐ *”

xi xidot
10 6

8 4

6 2

4 0

2 −2

0 −4
0 5 10 15 20 0 5 10 15 20

theta thetadot
0.6 1

0.4
0.5
0.2

0 0

−0.2
−0.5
−0.4

Of qHdÞi · ºQ? º ¶X¼|· º ´ ¹g½Bµ ’a‹@Šc…XOÏQÝ

−0.6 −1
0 5 10 15 20 0 5 10 15 20

( * 

ä
â â Ä[ï èBô^ð ò ‘ò ÆòÆîoðùèHòšê ”ð{î!Å YèBê{èHò6ó
ôYì ^ð+ñ ¯ð ûæ<èHé^êëYì_ëYì sô^ñ8ë ù ì YòÆï
} H} H} … d2
j.“.
). ˜€ÆÅ œÅ @2 •€ ©„ -3 I‚

 ³·
VRGx)GIè
CEFCGB4Ž&& -v£ „u…Iƒ|„8ÀI‡ˆÁcþW6)‹@JÀ }ÀĆDþ%ÝΏ)ŠQÌȄax‹ ‡KÀIÀ%NÁ:ŠR„HÀ Ü
Ãc
[ n

m
X
ẋ(t) = f (x(t)) + ui (t)gi (x(t)),

Š X… Ž Ï %ŽO† ’c’Hƒ}À%ƒR„HÀx“%ŽG ‡œ‹3Xüc‡KÀĆDJŽB„G‚WƒR„a…%†b‡ˆƒR„ Ü Ü †D%‹œ‹@N“%Ž8

i=1

Y [ [
V : n→ +
ÄÀĆMÜ ’a6ƒI’a6
9 f (x̄) = 0
V (x̄) = 0 ∀x 6= x̄ V (x) > 0 \
Ž \

Ü %†
V
Ž [ n
∀x ∈ Lf V (x) = h∇V (x), f (x)i 6 0 \
Ž [ n [ð

R‹Q‹@ƒ:ƒ|ýXIŠRÀ΋@%‹@Ý-w%‚W„8XI†YÁ:Š}ýXÀŠc|… ÝY’†DƒR†b‡ˆ“%Ž8%Ý-%„8†[ÀĆDŠcýW‹@OÏ 6%„aÁ•‹@\’8ƒ|‡œ„8†JÁM ¿I“WŽB‡œ‹ ‡ˆý%6

{x ∈ | Lf V (x) = 0 Lkf Lgi V (x) = 0, ∀i ∈ {1, . . . , n}, ∀k ∈ } =
{x̄}.
^ Eý
ui (x) = −Lgi V (x), i = 1, . . . , m \ x̄
Ãc

_ )l%>¿%Ý΃|F „H´ ÀĆz6E%Š|?@7c†z‡ˆd ƒ|„aÏÈ´ ´ ´ º · ´ ; F ´ 9 P a

T ˆ
‡ G
Ï O
 Ï ? ¼1½ S ¹8] ¼´ >Nº ºKP ¸H;µN7OP ½B¸uº@?Qº¶ FHS 9 ¶ A
·] ´ ¸ 9
µ ? µ\¶ ¸ S ¶Æ· l%> µ · F ´ ¹8¸ ¶E%·?@7cdt¸Bn ·
¹/½ µ ¼ É µW· T ½ ¸HµUµ¶Æ· ?Qº ¶X¶6µ‘µ%·¼R·Æ·6µ º ¹o·Y¶ ´ µU¹ ¶Æ·s>-¸Hº ¹ ¹ ºQ> ¸ ¹c> ·
½µ%¹ ¸ T ½ ´ ¹ µE
Pm
F (x) = f (x) − i=1 Lgi V (x)gi (x)
6

T ½ ;´ ™ ]´¸9 8½Bµ ]H? ¸8¶ T d ˜ ¹g¼

F (x̄) = 0 x̄
V x̄
∇V (x̄) = 0 Lgi V (x̄) = 0 i = 1, . . . , m 7 f (x̄) = 0
m
X
LF V (x) = h∇V (x), F (x)i = Lf V (x) − (Lgi V (x))2 6 0,

µW·^¶ º ] ´ ¸ 9 · ´ ¸B· T ¼ ? ´ 9 ¶ i=1

LF V (x(t)) = 0 t

Lf V (x(t)) = 0 µW· Lgi V (x(t)) = 0, i = 1, . . . , m.

 B¨ B¨/÷M¤k¡^³s£¯®M£Æ÷H¡Y¤ù£%ª
°í«‘¦[÷–÷9­G÷M¤#œ[­–¦[÷g°Nª
°í®€£¯°Y©¡^£¯¥¦[÷
Î
 ‘ iciBf
õ ¼ 9 ½ 7%9Xº@L ¼|· º ´ ¹ T
d

] ¸ º ¶ P ¸Hµ d Ù ; ´ ™MT8EW? ¼ ºQ9 µ > µ%¹c· T

0= Lg V (x(t)) = Lf Lgi V (x(t)),
dt i
Lgi V (x(t)) = 0

Ú
˜ ¹xµU¹N½ 7 ½B¸ º · P ¸Hµ T µW· ? ¼ E ´ ¹ EW? ¸8¶ º ´ ¹)¶ ; µ%¹8¶6¸ º · ] ¼ 9+? µ ]896º ¹ EWºQ] µ
½Bµ 4 ¼:¶X¼ ?Q µ d
∀i ∈ {1, . . . , m} ∀k ∈ Lkf Lgi V (x(t)) = 0.

x(t) = x̄

]H9 ´ º µO¶ E ´ ¹c· 9 c?@7 Í tS ¶Æ· lU> µ ]H9X7 ½H¼R·6µU¸ 9 ¶ AD]H9 ´ º µU¶XÐ  ´ ¹8¶ º ½ 7U9 ´ ¹8¶ ? µ¶ S ¶Æ· lU> µ ]H9X7 ½8¼|·6µU¸ 9 ¶ A

6VRefCHefÐ&'&'
d8


ẋ = x(1 − y) + u,

õ ´ ¸ 9Î? µ ] ´ º ¹c·¾L:½ 7%; 9X7Uº@P Ê ¸ ºQ?@? ºQFH9 µ 5tSt] 58l ? ]HT{9 > ] ´ ¹c· º9 µ º 9#P ¸H] µ9X7U?EW¼ 7 e ´ ¹ E · T º ´ ¹ 7 ºQ9
ẏ = −y(1 − x).

e F E › H
F Q
º @
? º µ O
µ ¶ :
m ? ´ F
(x = 1, y = 1)
´ ? · > ¶6µU¶½BE µ ] ¼ ´ º ´ ´; 7U¶ P · ºQ´ ?@¹ºQFH9 d ½Bµ%¹o·6µ µ%·Yµ%¹–½ ½B¸ µ
V (x, y) =

¸H¹ µ%µU½ ¼ ¶Æ·X¼ ¶6¼:¹c· ¼ µ µ%¹o· µ ¹c·^½ ¸ µ

1
e2 − xye−x−y
i:i:i Ÿ+ ‘¡Y¢G£%¤+¥¦ B¨/÷M¤k¡^³s£¯®€£Æ÷B¡Y¤ù£%ª
°í«‘¦[÷–÷9­G÷€¤#œ­–¦[÷–«^¦ Ÿª
°)¤+¥
®M¦
֐ *”
ª «­¬¯®­°±=²%³ ƒñ

 à \óç  

ò µ ºµ µ¦ Ë8‡ 
µ ¶µ 
  
¼»

Ù ¼R¹8¶
· ´ ¸B· ? µ EX5 ¼ ]Hº · 9 µ T ´ ¹g¶Æµ ?Qº >Nº ·XµJ¼R¸ E ¼c¶ ?Qº ¹ 7 ¼ º@9 µy¼:¸B· ´ ¹ ´ > µ
ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t),
Í f%r8dQf Ð
´™ T Ú Û d T Ù ´ Ú Û T ? º T ´ Ú Û] T ]H] ´ 9‘P Ú Û T T
y(t) = Cx(t) + Du(t),

Ú Û
E µ ? ¼N¹Hµ Ú Û EX5 ¼:µ%¹· m µ 9Xº µU¹/¼:¸ V¾9XÚ Û7 ¶6¸ ? ·X¼R¼R·X¹8¶ ¶YP ¸· º ¸B¶6·6¸ µ ºQL µ%¼#¹o¶6· ¸d ·Xµ ¹ µU¸B·w¶6¸ ¶6µ ¸Hµ
n
x(t) ∈ u(t) ∈ m y(t) ∈ p
A ∈ Mn ( ) B ∈ Mn,m ( ) C ∈
Mp,n ( ) D ∈ Mp,m ( ) D=0

$ ô¾"%$ õ ØXög'12Ä(32 * ' Õ ( 0 +2I(,º Õ Ô , ¯* Ô Õ Ö 2 Ó 2I(ùØ

V  ( •p *y  “n*y

´ · ´ ¹8¶ ? ¼-¶ ´ ? ¸B· º ´ ¹g½Bµ#Í fUr8dQf з6µ ?Q µ P ¸Hµ d

>@?6ABDCEFCGB
(xu (t, x0 ), yu (t, x0 ))
6PD ^4 µJ¶ S ¶Æ· l%> µÎÍ f%rkd@f еU¶Æ· ´ F ¶6µ 9XL ¼ FH? µ‘µU¹1·Xµ >-] ¶ ¶ º xu (0, x0 ) = x0

ÚÛ ÚÛ
͈½H¼:¹8Ì ¶ E µ9 E> ¼:¶ ´ ¹g½ º º ·T P º ¸Hµ µ%· ¶ ´ ¹o· º Á|‡KºÀĆb‡œm „tRŽ8FHŠc? ý%‹@ÄÀ Ð ; º@d ? VBº E 9 c? ?{P
n m
∀x1 , x2 ∈ x1 6= x2 ⇒ ∃u ∈ L∞ ([0, T ], ) | yu (·, x1 ) 6= yu (·, x2 )

? µO¶s· 9 ¼|¸B»¯· µ Eµ · ´ µ%º@9 ¹oµU·\¶ ½ ´ F · ¶Æµ ¶ 96L:7 µU¶

µ%½ · ºŒÉl%9 µ%¶ ¹o´ ·¹cd ·yÙ ½ µ ¶Æ>· ¹ ¼R¹ ¸8ºQl%¼ 9 µ µU7 ¶wP ¸ ¶ ºQL ¼ µ ? µ%¹o¶¯·6·Xµ µxT ´¸8¹ ¹ ] ´µ%¸B¹c·‘· ½ º@9µJµ ·6µ ¸8µ
x1 x2
d8
x1 x2

ÚÛ ÚÛ
?b‡ˆ;Ï{7 ·IO¼|Ïù4 · Tt; º º? ¹¼ º 7%·E 9º ´ ¼ ¹H?bd¹8¼ º ¶X? ¶6¼:¹ ´ E µ^º ´ ½Bµ ? ¼\; ´ · F 9 ¼|»¯9Xµ L E · FH´ º@º@9?Qº µ 7 ´ F ¶6µ 9X? L:7 µ^ºQ½ L 7 ·6µ 9Xd|>-tº º ¹8´ µw½BE µ ´ > ¼Rº ¹ l%ºQl%9 9 µ^? ¸H¹ S ºQL ´ l%P > ¸Hµ
n m
∀x1 , x2 ∈ ∀u ∈ L∞ ([0, T ], ) yu (·, x1 ) = yu (·, x2 ) ⇒ x1 = x2 ,

E ´ >-> µy¹c? · ¸HP ¹Hµ ·+?@F ½B´ µ K7%·6> µ\¼^¹¹ 9X´ m ·ºQ9 µ ¹xZN½ ? ¼ P ´¸8¶69 µ µ ?Qº µ ¼ ´ ¹gƒ:ýW¼ÀW· %]8 ]HµU?@¶ÆŠ:ºK· P ý%¸H‹@µs%µyTw¶6¸H¸ ƒ|¹HŽBµ\†Œ¼R’a¹oµ%ŽB¹o· † · 9X7 µÎ¹Í …XT+ƒR?„8¹8†z¶ ]HžR½ 9‹@%´ TM]Hµ‡œ9X„Rº@7’aµsŽB¶7 † Ð ¶¯· ; 9 µ T
"L

µW·#½Bµ ¼ ¸Hµ µ µ µ1¸8¹Hµg¶ · µÍ â

9 Ð ¼ · ½ ·µ u(t)
L

i:iRq
y(t)
 i:i|r Ÿ+ ‘¡Y¢G£%¤+¥¦ :÷H¨ª
³÷t¦¥úB¡^³s£¯®M£%¤ù©”«‘¦[÷–÷9­G÷€¤#œ­–¦[÷–«^¦ Ÿª
°)¤+¥
®M¦
Î *”

½µ%¹cº ¶Æ· · 96º 7 ¹ µ m A ¸8¶ ´ ¼ 9 FH· ? º µ•µ d ¶ º@m ¹ ºŒÊ µ ? ¼ ] ´ ¶X¶ º@FHºQ? º · 7 ½Bµ•½ ºŒÉ7%9 µ%¹o· º µ 9#] ¼ 9 ½BµU¶#µ VB]a7%9Xº µU¹ E µO¶Î½Bµ–· So] µ
˜ S ¹-lUµO>¶¯·[¼R]¸8¶X¶9GºH9 > ´ · ºQL:9 7] ; 7 ¼ 9G? ¼Jd ˜ ¶¯·I9G¼ FHº@?kºQ?@] º ¶X¼|· º ´ ¹ ; d|L:n 7%¹Î9 µ9GÉ E µW· T ´ ¹ÎV ¼ L ¸ > E ´ >-> 9 µU9G¹c?z·[; 7 ¶Æ·X¼ F8Eº@?Qº ¶Æ>Nµ 9A
¸H] ¹#? µ%·s¶ ½ ¶Æ; ·¸H¹¾¶ µ S ¶¯· ¼ l%> µµ%·d ´ ˜ ¸ ¹ ½] µU¸B·X·s¼R· ¼ ? ´ 9 ¶G¶6µ^½Bµ%µ ¸B> ·s¼R¶ ¹8¼ ½Bµ 9 µ ¶ ºk? ¼ ´ BE ·6´ µU¹8¸ ¹8¼ º½B¶6µ ¶X¼R¹ µUE µ¶6¸ ] ¼µ 9 · º µ ?Q·Xµ^¼|· ½Hµ ´ E µW·
7 ·X¼R· ] FHµ 9Xº@?Q> º µW·s9+½B? µ 9 S µ E ´ l%¹8> ¶¯· º ·6¸Hµ 9º ?z9; 7 `:·XE ¼R; · E ´ ?>N]HÀÄ?†DµWŠc·wý%‡KÍ ‹ŒER‡KÀW; µUŠR¶Æ†b· ‡ˆƒR? „x¼ ’H]HŠR9 ´Y]H69XWºQ†š7 ƒ|· ŽB7 ^½ ÁM;œƒ: ¿%ýW†DÀ%ŠRW†{ Á Š:|ý%„‡œŠ|‹Œ‡œÝN†š¿ ‡ˆÐ “WT Ž8µW%· T
5

´½B¸µ¶ÆÀ ·X|¼ „8† HþW¶ÆÀ%µ J6µ¿z:¶ ŽB‹@¶ÆŠR· †D%ŽBÄµ

Ãƃ:µ%¹oýWÀ%· Wµ  Š|†š%ŽBµU¶ÆÄ· d ¼
9
Rc
Ãc `

ÀI‡[W†À%WŽB‹QWÝΏ%„8†GÀć ŀJÀ }ÀĆDþ%ÝΏޒA±eøkϳ±&”gÄÀĆ

ƒcýÄÀ%% ŠcýW‹Qb’š%„_†š%ÝY’aÀ “WŽ8%‹@…Iƒ|„“WŽ8Q”
9
SUT ?6GIVRWXqPHIHI Ãc
9 T

6Š|„t ÏÏ
 
C
 CA 
 = n.
 


); ¿%ÝÎF ´ ƒ|9 „HÀĆz? 6Š|?†z‡ˆƒ|>-„a> Ï1~ e¼ ´ º ¶ ´ ¹8¶[> ¸H¹Hµ\½ ? 7%> ºQ´ L ¹k¶¯· 9 d¼R· º ´ ¹1½ º@9 µ E ·6µy½Bµ E µ‘· 5H7 ´ 9Xl%> µ d ˜ ¹ > ´ ¹c· 9 µ
 
n−1
CA
_

½ ¼ ½ µ µ µ ŀN¹8½HÀ }¼ ÀI†šþ%µUÝ-¹c·IL ¼ ’A±e¶6øk¸ ³Ï ±h”–¼:¹cW· ÀĆ^ƒ:ýWÀW% Š:ý%‹@¾%„p†D%Ý^’kÀ Àć

%†
À%%ŽB‹@WÝΏ%„8†
–)X
ÀI‡ ’HƒRŽB\‹@JÀ }ÀI†šþ%Ý-)ƒcýÄÀ%% ¿
6PD
Ãc
Ãc
9
ƒR„Š T

ÀIŽB
\ 9 ẋ = Ax \ y = Cx \ x(0) = x0 \

 6WŽ NÁ|Ž–‹@WÝNÝΏUÏ 4 S l%>

µy¶ ¶¯· µNÍ f%rkd@f ÐGµU¶Æ· ´ F ¶6µ 9XL ¼ FH? µYµU¹¾·6µ >N] ¶ ¶ º µW·¶6µ%¸ ? µ > µU¹c·
x0 6= 0 ⇒ y(·) 6≡ 0 [0, T ].

º¶ 9 T


x1 6= x2 ⇒ ∃u ∈ L∞ ([0, T ], ÚÛ m
) | yu (·, x1 ) 6= yu (·, x2 ) ¶6¸ 9 [0, T ]


⇐⇒

x1 6= x2 ⇒ ∃u ∈ L∞ ([0, T ], ÚÛ m
) ∃t ∈ [0, T ] |
Z t  Z t
e−sA Bu(s)ds 6= CetA x2 + CetA e−sA Bu(s)ds
CetA x1 + CetA
0 0

¶Æ¸ 9 ] ´ ¸ 9
? µJ¶ S ¶Æ· l%> µ
 
tA
⇐⇒ x0 = x1 − x2 =
6 0 ⇒ ∃t ∈ [0, T ] | Ce x0 6= 0
 
⇐⇒ x0 6= 0 ⇒ y(·) 6≡ 0 [0, T ] ẋ = Ax, y = Cx, x(0) = x0

t˜ º ¹/Í f%µUrk¶Æ· d@f > й¼ º ; ¹oµU¶Æ·6·µU¹8] ¼R¼:¹o¶ ·´ µUF ¹ ¶Æµ > 96L µU¼ ¶6¸FH9? µ‘µyµU½H¹1µ ·6> µ >-´ ¹o] · ¶ 9 µ 9T ? µy¼ ? ·´ 589 7¶ ´ 9Xl%> µ d
T

‡ˆÏ{OÏ ∃x0 6= 0 | ∀t ∈ [0, T ] y(t) = 0,

Ù ; ´ ™MTH] ¼ 9 ½ 7%9XºQL ¼|· º ´ ¹8¶

¶6¸ E µU¶X¶ º@L µO¶ T µW·Yµ%¹ H] 9 Uµ ¹8¼R¹o· ∀t ∈ [0, T ] CetA x0 = 0.
t=0
T
Cx0 = CAx0 = · · · = CAn−1 x0 = 0,
ÎT÷ 'ÎH¨ :¨1«^©R¼3£¯°^£%¤ù£%ª
° ‘¦ ¤ Ÿ+¥£%¤#œ¥¦[÷g«g¬ ª
³÷t¦[¥út¡‘³[£¯®€£%¤ù© ci i:
‡ˆÏ{OÏ
dd µW·^½ ´ ¹ E 9 ¼R¹ m dd
   
C C
 CA   CA 
 x0 = 0,  < n.
   
 

º@Û ? 7Uµ E%Vtº@º]H¶Æ9·6´µ P ¸Hµ > µU¹c· ·6T µ ?€¶ ºMP ? ¸Hµ µ 9 ¼R¹ m ½Hµ E µW·6·6µ > ¼|· 9XºQE µ\µU¶Æ·^¶Æ· 9XºKE ·6µ > µ%¹c· º ¹ eÿ7U96º µ%¸ 9‘Z T ¼ ? ´ 9 ¶
   
n−1 n−1
CA CA
n
x0 6= 0

µW·^½ ´ ¹ Ew] ¼ 9? µw· 5H7 ´ 96lU> µ\½ ; = ¼ >-º@? · ´ ¹ A  ¼ St? µ S:T
Cx0 = CAx0 = · · · = CAn−1 x0 = 0,

ÚÛ
]µW· ¼ 9YE ´ ¹8¶ 7UP ¸HµU¹c· ? µ\¶ S ¶Æ· lU> µÎÍ f%rkd@f й ; µO¶¯· ] ¼:¶ ´ F ¶6µ 9XL ¼ F8? µ d
∀t ∈ CetA x0 = 0,

Ü W>-ÝÎ] Š|6“%P Ž8g?KEfU´r8dQf:P dQfoÏ õ º ´ ¸ ?@9 ¸H¹u?Qº¶ S ¶Æ· l%> µ >-?Qº ¹ ] 7 ¼ º@9 µxd ¼:¸B· ´ ¹ ´ > µ Tk?z; ´ F ¶6µ 9XL ¼ FHº@?Qº · 7 ¼ ?Qº µU¸•µU¹
·6Ü µ WÝΊ|¶ 6“%Ž8¸8#µ f%rk¹d@fcd ¸Hikµ\Ï 4¶ µ ´µ\¼º ´ µ%¸/; ´ µUF ¹1·X96µ L FH¶ºQ?@º 7‘] ´ 9 S l%> ?Qº 7 º@9 ´ ´ >
¹HÜ µ\WÝν 7%Š|] 6µ%“%¹kŽ81½ f%] r8¼:dQ¶f:d½Bqkµ Ï ? ˜ ¼ ¼x> ¹ ¼R· · 9XºQE ¹1µ ½ d ¶Æµ ¼ · ¸ ¸8¹/¶ ¶Æ· µ ¹ ¼ µw¼R¸B· ¹ µ
T

¹g¼
B

9 ¼R¹ m dd 9 ¼R¹ m
 
C
 CA   
T
=n ⇔ CT AT C T ··· An−1 C T = n,
 

 

µWÝ-· %] „8¼ †‘9wÀÄE‡Y´ ‹@¹k¾¶ 7OÀ }P Àĸ8†Dµ%þ ¹cÝη T3 ‹@)À }ÀĆDþ%ÝΏ WÀĆ\…XƒR„8†zMž|‹@ŠcýW‹@%d W ÀĆY; µO¶¯ƒc· ýÄÀ%? %¼  Á|ŠcŽ8ýWŠR‹@‹-‡œ†šÀÄ¿g‡
…I%ƒ|†s„8À%†zWMŽBž|‹Q‹QŠ|WÃÃ
n−1
CA
Ãc

ý´WF‡œ‹ ‡œ†šQ¿ 9XùL:ƒ:7 ýWÀ%%´  ŠcýW? ‡ÿ‹ ‡ÿ†D96¿%7d  µ? e ¼ º · 7T · 96FHl ¶?Qº ºQ>-] 9´ 9? ·X¼:¹c·S Ta] l%µ > 96> µ%·yE ´ ½Bµx9 · c9 ?@¼:7 ¹8¶d eÿ7%9 µ 9 ¼:¸ V ¶ S ¶Æ· l%> µU¶
ẋ = Ax + Bu, y = Cx 9
Ãc
ẋ = AT x + C T u

¶6µ˜ ¹-¼R¶[¸ · 9 ¼ ¸8º ·¶ ] µU¸ ¶ ]H9 ´ ¶Æ¸¸ L ·Iµ ¼|9+·X¶E µW·6·I·6¼ µ 7UP ¶¸ ¶6ºQL¸ ¼ ? µ%µU¹ ¶E µ
¶ ½ ¶¯ºQ· 9 µ E ·XµUµ ¶ > µ%¹c¹c·G· µ%¹-¸B¶ · ºQ?@º ¶X¼R¹c· ?z; ¼ ]H]H?Qº E ¼|· º ´ ¹
9
d8

µ%¶Æ¸¹c9· »¯96µ 7 E µ · A ºQ¶ L ´ µ\9 · ¶ º ºµ Tµ%·Yµ%·N¶6µ%µ%¸ ¹ ? µ 9> µ µU> ¹c¼ ·^9I¶P º<¸8?z¼R; ¼¹o]H· ]HP ?Qº¸ E ;¼|¸H· ¹Hº ´ µ/¹/¼ ¼:]H½|]H» ?Q´ º E º ¹c¼|·6· µº ´ ¹ ?Qº ¹ Ú7 Û ¼ º@9 µ µO¶¯· º ¹|»¯µ Ú EÛ · º@L µ µUd¶Æ·
E : L2 → n

ÀI‡G‹@Š#Ý-ŠR†bÄ‡ˆ…I Å3
À }ÀƚþWÝΏW’A±eøkϳ±h”JWÀĆ3ƒ:ýWÀ%W ŠcýW‹@w%„ΆD%Ý^’kÀ Àć<%†<À%%ŽB‹@WÝΏ%„8†
∗ n
E : → L2
¾
GIVRGIHŠCVRv6PD'& ac
9 T
Z T

ÄÀĆ[‡œ„ %IÀI‡ˆý%‹@OÏ
T
O(T ) = e−sA C T Ce−sA ds
0

Í tºQ>NºQ? º ·X¸8½Bµ}Ð \4 µU¶¶ S ¶¯· l%> µU¶

9
>@?6ABDCEFCGB 6PD 

µW·
( (
ẋ1 = A1 x1 + B1 u1 ẋ2 = A2 x2 + B2 u2
y1 = C 1 x 1 y2 = C 2 x 2
 i:iRž Ÿ+ ‘¡Y¢G£%¤+¥¦ :÷H¨ª
³÷t¦¥úB¡^³s£¯®M£%¤ù©”«‘¦[÷–÷9­G÷€¤#œ­–¦[÷–«^¦ Ÿª
°)¤+¥
®M¦
Î *”

¶ ´ ¹c·Y½ º ·X¶ À%%Ý-ý%‹@ŠcýW‹QÄÀ ¶ ; ºQ? µ VBº ¶Æ·6µy¸H¹8µ > ¼R· 9XºQE µ Ú Û ·Xµ ?Q µ P ¸Hµ P ∈ GLn ( )

͍ÿµW·‘½H¼R¹8¶ E µ E ¼:¶ ´ ¹g¼ bÀ ƒRŽB†À }ÀĆDþ%ÝΏ Ðd

A2 = P A1 P −1 , B2 = P B2 , C2 = C1 P −1

À }ÀƚþWÝΏ
VRGx)GIè
CEFCGB
ac
6PDQPD
Š X… WÀĆÀ%%Ý-ý%‹@Š:ý%‹@£˜ÎŽB„
x2 = P x 1 , u2 = u 1 , y2 = y 1
Ãc
ẋ = Ax + Bu \ y = Cx \
x̄˙ = Āx̄ + B̄u \ y = C̄ x̄ \ 9
 
Ā1 0
Ā = , C̄ = (C̄1 0),

‡ˆÏ{OÏ Ā2 Ā3

’HŠ|Ä†z‡ˆx„ƒ|„ƒ:ýWÀ%W Š:ý%‹@

 x̄˙ 1 = Ā1 x̄1 + B̄1 u

x̄˙ 2 = Ā2 x̄1 + Ā3 x̄2 + B̄2 u 9

W †[‹@Šy’HŠR‡œ6 ÄÀĆ
ƒ:ýWÀ%W Š:ý%‹@OÏ

y1 = C̄1 x̄1


_ )¿%Ý΃|„HÀĆz6Š|†z‡ˆƒ|„aÏ d Ú ? ¶6¸Bß-·^½ ; ¼ ]H]H?QºKP ¸8µ 9? µ 967 ¶Æ¸ ? ·I¼|· L ¸/µ%¹ E ´ c¹ · 9 c? ¼ FHºQ?@º · 7 ¼:¸/¶ S ¶¯· l%> µ
(Ā1 , C̄1 ) 9
d8

ẋ = AT x + C T u

]¼ Hº ] µ ?@7 ÝεU¶ƒUÁ:ÝΏWÀ
ƒU’aÁ:W6À\ƒX’’66ÄƒXÀ)y’aƒc6Ù WýÄÀ%À1¼R%¹8‡K ¶„ƒ:ŠcE ýýWµWÀ%‹Q·6ÄW·6À µÎ ½Š:7Uý%E‹@W´ À >-d ½B] µ ´ ¶ º · T º ´ µW¹ · Ta? ? µUµU¶ ¶ L L ¼ ¼ ? ? µUµ%¸ ¸ 9 9 ¶ ¶ ]H]H9 9 ´ ´ ]H]H9 9 µUµU¶J¶w½B½Bµµ ¶¶ ´´ ¹o¹o··
>@?6ABDCEFCHGIBêPHI&
Ā3

½ ·XµU¶ Á· ~ ´ 96>
9
½Hsµ 9 L › ºzTE A Ā1

Í µ-½Bµ ÄÀĆ
¸Hƒ:ýW¹ ÀW´ % ¶ Š:ý%‹@x¼cÀI¶ ‡%†GÀ%WŽBÐ ‹QWÝÎNWŠ|„k„8†GÀ)ÀB‹@ ‡œ1‹ù…XWŠ|ÀI†À ÀW%ÝÎýW‹QŠ:ý%‹@‹@
9 A

acÀŠ|}ŽgÀƚÀ þW}ÝÎÀƚ þWÝΏ

VRGx)GIè
CEFCGBê6PD

ac
ẋ = Ax + Bu \ y = Cx \
¡

9
Š I…
p=1
 _
p = 1\

ẋ1 = A1 x1 + B1 u \ y = C1 x1 \ 9

Ï Ï Ï Ï Ï Ï ÏÏ
 
0 ··· 0 −an
1 0

ÏÏ Ï Ï Ï

 
 
 , C1 = (0 · · · 0 1).
0
A1 =  
 
 0 

ÍbÛµU¶X¶ ´ 9 ·ÄÐ w4 µJ¶ S ¶Æ· lU> µ µU¶Æ· ADºQ? ´ F ¶Æµ 96L ¼ FH? µ
0 ··· 0 1 −a1

¼¼ LL µµ EE

6VRefCHefPD 
mẍ + kx = u
y = xâ

â
Í Ì > ´ 9 · º ¶X¶ÆµU¸ 9 ¶½ ; ¸8¹Hµ L ´ º ·6¸ 9 µOÐ w4 µ\¶ S ¶¯· l%> µ
y = ẋ

6VRefCHefPD 

(
ẍ1 = −k1 x1 − d1 ẋ1 + l1 u,

µU¶Æ· ADº@? ´¼ FL µ¶6µE 9XL ¼ FH? µ

ẍ2 = −k2 x2 − d2 ẋ2 + l2 u.

y1 = x 1 , y 2 = x 2 â

ÎT÷ H¨ öH¨/÷M¤k¡^³s£¯®M£Æ÷H¡Y¤ù£%ª
° ¢<¡‘¥í¥¦‘¤ªNøù¥í«/¬ ©‘¤k¡Y¤ ÷€¤8¡Y¤ù£ Nø3¦ icicv Ȓ

¼¼ LL µµ EE â â

y = x1

L ¼ F8? µ L E \4 µ ] µ%¹k½B¸ ? µ º ¹ L µ 9 ¶ 7-?@º ¹ 7 ¼ 96º ¶ 7 Í EWe µ V µ >-]H? µ Hd iHd@f Ð^µU¶Æ· ADº@? ´ F ¶Æµ 96A
y1 = x1 , y2 = ẋ2

6VRefCHefmPD'&

¼¼ L µµ E ââ
¼LµE
y=ξ

y=θ
â
y1 = θ, y2 = θ̇

$ ô¾"XÑ ÒN( 2 Ó 2WÔ (32 * '

V n*y n Õ ( *x. , Øs( ( ÔM( (32 ./Õ
{%n    qp n n l

˜ ¹ ] µ%¸B·\¶ÆµNT ½Bµ > ¼:¹8½Bµ T39 ºQ?¶ ºbTaVB7 º·X¼:¹c·y½ ´ ¹He ¹ 7 F¸H¹uE ›¶ S ¶¯· l%> µ E ´ ¹o· 9 :FH? ºQ¼ ? FHº ? µJµ%· ? ´ F ¶ÆS µ 9XL l%¼ > FH? µ T "8

‡ˆÏ{OÏ4 ¶ ºM9X? 7%¼ ] > ´ ¼|· 96ºKE µ ð ðJd õ ´ µ µO9Y¶¯¶Æ?· ·6µ¾= L ¸¸H´ 9ºQ¹ 9OTBº EµU· ´µU½d º ¼ 7U9 ´ ? > ¶¯·I96¼ ºKE ¶X¼R¹o· µ1¶ ¶Æ· µ
ẋ = Ax + Bu y = Cx u = Ky

¼ ¹8¶6µwµU¶Æ·
A + BKC
¸ µ ¹8¶ ½ ¹8¶ µO¶ ¼|· µO¶
£

 
É

 
d!

0 1 0
A= , B= , C = (1 0).

õ4 µ-´ ¸ ¶ 9 S ·I¶¯¼R· ¹cl%· > THµ] ´ ¸ 9 · ´ ¸B·6µ > ¼|· 96T ºKE µ\¶ E ¼ ? ¼ ºQT 9 µ µO¶¯·y· 9Xº@Ltº ¼ ? µTH> ? ¼ µ%>¹o· ¼RE· 9X´ ºQ¹oE ·µ 9 :? ¼ FH? µxµ%· ´ F ¶6µ 9XL ¼ F8? µ d
0 0 1
"8
ẋ = Ax + Bu y = Cx
K = (k)
 
0 1
A + BKC =

¹ ; µO¶¯n · ¹ ] ¼cE ´¶ ¹ = EW¸? ¸89 ¶ º ´ º ·¹ T d ¸H¹ e µ%µO½ F ¼ E › ] ¼ 939 µ%· ´ ¸ 9 ½ ; 7 ·X¼R·+¶¯·I¼|· ºQP ¸Hµ[¹Hµs¶Æ¸HßN· ] ¼:¶3µ%¹ m:7 ¹ 7%9 ¼ ?zd
k 0

 S ; µO¶¯· >-] ºK´P ¸ 9XP d ¸ ´ ºbT ½H¼R¹k¶ ? ¼/¶6¸ º ·Xµ T ´ ¹ L ¼ L ´ º@9\E ´ >-> µ%¹c· E ´ ¹8¶Æ· 9 ¸ ºQ9 µ)¸8¹ 9 µ%· ´ ¸ 9 ½ ; 7 ·I¼|·
É d!

½ ¹8¼ ¸8µ
$ ô¾" ú Ô Õ Ö ( Õ. Ô^¹ ( * (32 ./Õ ,/Õüûp.1Õ ' uÕ
« Õ
V ji y  “n  n t¾{ Èl y  Â

Le ´ ¼ F8E ? µ º d ´ 4 µ F S ¸H·3µU>-¶Æ_·3ºKP ½BÚ µ ¶Æ¸E ´ ]H¹k] ¶¯´ · ¶ 9 ´ ¸ ¹8ºQ9?z¶ ;µ+´ P ¸8F ¸8¹ µ 96ƒc? L ýĵxÀ%¶FH%S  ? ¶Æ·ŠRlU†D>%ŽBµ T
Š}À ?Q|Ý^P ’a†šƒ|†z‡ÿ“%Ž8 T ½Hµ T ¶ ´Tcº‡ˆ· Ï{d ´4OÏF ; º ¸8¶Æµ ¹H7 9Ƶ A
ç
GIEFCŽŠŽE
CGB
ẋ = Ax + Bu y = Cx
Ãc

¹ · ¹-E ´ ½ ]Hº ¹89J¼ ? ¸HS µ >NºKP ½Bµ ¶Æµ S ¼ lU> µ ´ F ·69Xµ L:7 µ ¸Hµ ; S ´ 9 E ´ 969 E º@e ½ µ 9 x̂(·) x(·)

·6µUµ%¶Æ¹k·)¼R½B¹cµ · E ´ >-µ ] ·6µJ¼–½Bµ½ ?b;¹87U¼E ¼ 9 ·

ƒcµU¸HýĹcµ¾À%· %9½B µ ¸Ç?Š|¼ ¶ †šW]HŽB¶Æ9X· )7 ½ Š}ºKÀ Eµ |· Ý^º ´ ’a¹/¶Æ†šµƒ|µW†z· ‡ˆ“W? Ž8¼ µ%96·)7 ¼ ½ ?Qº · 7:ƒ:¼|d ýW»ÀW%¸H ·6µŠ|†šW¸HŽB¹)Á:\Å+µ Ž8%· „aýIWµUÄ¹ Ã
x̂(·) y(·) x̂(t)−x(t) −→ 0
t→+∞

c% Ð ½Bµ µU¶Æ·¸8¹H¹ µJ¶ ´ ? ¸B· º ´ ¹/½ ; ¸H¹–¶ S ¶¯· l%> µ\½B¸/· Í St´ ]¸ µ
>@?6ABDCEFCGB

x̂(·)
P&HI“

x(·)
9
Ãc
9

´™ Ú Û µO¶¯·^¼ ]H] µ ?@7 µ Ý-ŠR†bÄ‡ˆ…INÁ:woŠ|‡œ„8T ·Xµ ?Q µ P ¸Hµ

˙
x̂(t) = Ax̂(t) + Bu(t) + L(C x̂(t) − y(t)),

L ∈ Mn,p ( )

∀x(0), x̂(0) ∈ n
ÚÛ x̂(t) − x(t) −→ 0.
t→+∞
 i:iRh Ÿ+ ‘¡Y¢G£%¤+¥¦ :÷H¨ª
³÷t¦¥úB¡^³s£¯®M£%¤ù©”«‘¦[÷–÷9­G÷€¤#œ­–¦[÷–«^¦ Ÿª
°)¤+¥
®M¦
Î *”

Ü WÝΊ|6“%?zŽ8; 7 f%rk9Xd q87 d@ft? Ï Úš¹c· d 9 ´˜ ½H¸ º ¶ ´ ¹k¶ T3?b; µ 9X9 µ%¸ 9 µ%¹c· 9 µ ? ¼ ]H967 ½ ºKE · º ´ ¹
x̂(·) µW· ·X¼|· µ ¹g¼ x(·)
e(t) = x̂(t) − x(t)

µW·Y½ ´ ¹ E = 9 º ] d ´  ¸ ´ 9 · ´ ¸H9 ·6µ ºQ9 L ¼ ? µ%¸ 9s´ Fº ¹ º · 96º L¼ ? µ 9 ¶ Stº >NµW·Y] ¶6µ%´ ¸ ?ºKµP > µU¹c9 ·YLt¶ ºº? ¼ > ¼|´ · 9XE#ºKE Zµ
ė(t) = (A + LC)e(t),

½> 7 ¼:·X¹µ 9XºQl%>N9 µyº ¹H½BµµO¸k9¶¯· ¼ ¸H? µ\¹Hµ¸ ¼R¸1> · ¼R5H· · 7 9X´ ºKE 96µ•l%> ½B¹kµ\µ ¶¯· ½Bm µ¸ ¼ º]H¹ µ-? ¼ ¸8E µ ¹ > ·6µ µ%?@¹cµ ¶Æ·^µ P ½B¸Hµ ¼|µ ]·6µU:¸ ? µU¶ ¼:T ¶´ ¹g¼ ¶ ´?· µ º · · 9X7 = ¶6¸8¸¸ µ ?9 ·X¼|µ ·Yº · ¶6¸µUd ¹cºQÌL ·)¼Rº ¹k½¹o·¶ ºzd¹ T ½Bµ
e(t) −→ 0 e(0)
t→+∞
A + LC É "!
L A + LC É d!
8

9·6Š}µ%À ¸ |ÝYÐ ’†DƒR‡†b‡ˆ“%‹@ŠJŽ8µ ’8Š|’D‡œ‡ˆ6Ï{ OÏ{ƒRÍ „-

’H5HW7 ŽB´W†sÀÄ96lU†Y…X> ƒRƒ:„HýWµ¾ÀÄÀ%†zW½BÄ µ ŽB‡œŠ:]H6ý%y? ¼‹@ ŽBE µ„>ŠRy‹@ƒ|µUÝιcIÀ)·NŠ|†z‹@½BÄ)‡ˆµU…X¶À )}> ÀÄÁ:†D‘´þ%ÝνBcµOŠR-¶‡œ„HŠ:]HÀ ÁR9 Ý-´ ]H%†š9†WµU‹œŽB¶x‹Qx„p½B“Wµ ƒcŽ8ýÄ?b À%; ´%F ¶ÆŠRµ †D9X%L ŽB¼ A
SUT ?6GIVRWXmP&H Û
ZY \ Ãc

ÀWƒR‡œ† ŽBhÑ{‡œ† A”:Ï

(A, C) 9 9
Ãc
L A + LC

]H)´ ? ¿%¼º ÝÎE µ = ƒ|> „HµUÀÄ9 ¹c†z6·)Š|º †z½B‡ˆµƒ|d „a] Ï c? µO4 ¶ ¼ ºQ?] ¼µ ºQVt9 º µ ¶Æ·6µ#¸H¹Hµ > ¼|· 7 9X·IºQ¼RE µ¹c· E ´ ¹o·6· µ 9 ?@:µ ? ¼ P FH¸H? µ µ T ? ½ ¼ ; ¼ > ]H¼|9Xl· ¶9XºQE ? µ¾µ · 5H7 ´ 9Xl%> µ1½Bµ
¤
<
_ "8
(AT , C T )
8

¶ · ¸ ·
T
L A T + C T LT
É "!

$ ô¾Q" ô Ò)( 2 Ó 2WÔ (32 * '

V n*y n {on ÂˆÂ Õ ( *J. , ¹Î' 2 .1Õ ,1Õ Ô * 3(32 Õ Â n1t l Â

˜ ¹g¼ 96L 7U¸ m E ?´ >-> 9µ%¹c· e E ´ ¹8F ¶Æ· E9 ›¸ º@9 ]µ 9 S l%> E 9 c? FH? T

¸H¸H¹¹ ´ F ¶6¸ µ 9X¼|L ·X¼|µ%·X¸ µ%¸ 9 Í ¼:µU¶µUSo½ >-¼ ] · ´ Ð · ºQP ´¸H¸ µ ] ¸H´ ¹–¸ 9 ¶ ¸8¶Æ¹g· ¶ S ¶¯µ · l%> ´ ¹cµ · ´ F ¶6¼ µ 9XL µ ¼ FH? µ d d8

Ú96?7Um ¶6¸µ >x? ¼|F·Xµ%? µ)¸ 9 ¹8µ%¼R¹ ·6¸ e 9 ´ µ ¹ ?zTaE · ] º ´´ ¹g¸ 9 ½B¸Hµ ¹?b; ´ ¶ SF ¶Æ¶6·µ l%9X>L ¼Rµ ·6µUE ¸ ´ 9 ¹c·¼:9 ¶ cSo? >-¼ FH] ? · µx´ ·µWºQ· P ¸H´ Fµy¶6½Hµ µ9XL ?b¼ ; 7F8·I? ¼|µ · T ½B`8µ ER; EµU´¶Æ· ¹8¶Æ?b·; 7 9 ·I¸ ¼ ºQ]9 µxµ\¸H½B¹ µ

d8

À |„k† 8þÄÀ x6¿z:ŽB‹@Š|†š%ŽBÄÃƃ:ýWÀW% Š|†šWŽBtd

6¿z:ŽB‹@Š|†š%ŽBÄTB? µ e µUµU½ F ¼ E ›˜ ¹u¼ ]8] µ ?Q Tµ ´ ‚W™ IXÁcýXŠc=… ýuÁ |„Š|ÝN‡ˆ“WŽ8¾ÁcNÀ%ƒRÄ†b‡ˆ%T ´ ¸ ƒ:ýWÀ%W Š|†šWŽBWÃ
ac O`
9
>@?6ABDCEFCHGIBJP'PHI Rc
9
u = K x̂

‡ÀI†šsŠ:‹@ý%N‡œ‹ ‡KÀ À%}Š:ÀÄý%†D‹@þ%JÝΒH ŠR-6%†šƒ|ŽBÍ

Î5HÁ 7 |´ „a96ŠRlU>Ý)‡ˆµ“%½BŽ8µY1¶¯Ác·IÎ¼ FHÀWºQƒR?@Wº ÄÀI¶X†b†‘¼|‡ˆ· …Xº ƒR´ „8‡ˆ¹ ÏG†zM] Už|¼Ï+‹@9{Šc‡œ‹ýW9 ‹Qµ%X¾· üc´ ‡K%¸ÀI†‘†š9 ¾ƒ:½ ýWÁ:S ÀWW¹8%À- ¼ >-ÝΊ:ý%ºKŠ|P ‹@†z ¸HÄ‡ˆµ…XŠ|W½B‹@À#ƒRµIÁc¶ ÀN´)9 ‡œ·c‹Gº ŠRµOW‡œÀÄÐ „ †
x̂˙ = Ax̂ + Bu + L(C x̂ − y).
SUT ?6GIVRWX=PDQPD Û 
Y Ãc
ẋ = Ax + Bu \ y = Cx \ \

ÀWƒR‡ˆW„k† ŽBh Ñ{‡œ†Ü WW†

† ŠR‹@ƒ|IÀJ‹@JÀ }ÀƚþWÜ ÝΏ)†DýI%ƒ|‹œ‹QŽ8Ä…%À/‹@¿ “%Ž81‹@WÀ¾ÝΊ|†zÄ‡ˆ…XWÀ %†
9
$c \
[ [
K ∈ Mm,n ( ) L ∈ Mn,p ( ) A + BK A + LC
O¤ \ ac
<

ẋ = Ax + BK x̂

ď ÀĆ
Š}À |Ý^’a†šƒ|†z‡ˆ“WŽ8%Ý-%„k†ÀĆDŠcýW‹QUÏ x̂˙ = (A + BK)x̂ + LC(x̂ − x)

)¿%Ý΃|„HÀĆz6Š|†z‡ˆƒ|„aÏ õ ´ ¶ ´ ¹8¶ d Ì ?´ 9 ¶
Ãc

_
e = x̂ − x
    
d x A + BK BK x
= ,
dt e 0 A + LC e
 ÎT÷ H¨ ÷H¨/÷M¤k¡^³s£¯®M£Æ÷H¡Y¤ù£%ª
° ¢<¡‘¥í¥¦‘¤ªNøù¥í«Ô­G°^¡‘­–£ Nø€¦«^¦÷Mª
¥¤ù£š¦ ici Ȓ $#

µW·‘½ ´ ¹ E\E µJµ%·¶ S ¶¯· l%> µ\µU¶Æ·‘¶ ´ ¼:¹c¶ ·St>N= ] ¸ · 9 ´ · ºQº P· ¸HTGµ >E µ µ%¹cP ·‘¸ º¶¯·IµO¼ ¶¯FH· ? µJ] ¶´ º ¶6¶µWºQ·‘FH?¶6µgµ%¸ ¼ ? Lµ >µ E1µ%¹o? µU·‘¶ ¶ ]8º€9 ? µU´ ¶]H96> ºQ7 ¼|· ·7 9X¶-ºKE ½BµUµ¶
E ´ ¹o· 9 :? ¼ FHºQ? º · 7 µW·^½ ; ´ F ¶6µ 9XL ¼ FHºQ?@º · 7cd
A + BK
"8
A + LC É d!

Á‹Æ| Žƒ:ýWÀ%6¿DWR ŽBŠ|‹@ŠR†š†D%%ŽBŽBÄÄd T µ%· ? µUy¶ 4 L µO¼ ¶? µUL¸ ¼9 ¶? µ%¸ ]H9 9 ¶´ ]H]H9 9 µU´ ¶-]89½BµUµ ¶y½Bµ ¶ ´ ¹c·#¶ ´ ½ ¹cº ·J·XµU½ ¶ º ·XÝ-µU¶ ƒOÁ:ÝΏWÀ)ƒUÁc’aÄ6À‘ƒX’’66ÄƒXÀ_’ÆÁ:WÀ
>@?6ABDCEFCGBÆ6PDQPD
A + BK
A + LC
9
ý   HCe͊ŽEFCGB¶¨JŠJèÈE
ŠŽ  CHCHèFŠŽE
CGB GefŠH ‡—ÿþ B¶èe¿èFEFWX4B GIB¶CHBD?ŠCVR¼ŠŽV

 ´ ¹8¶ º ½ 7%9 ´ ¹k¶ ? µJ¶ S ¶Æ· l%> µy¹ ´ ¹ @? º ¹ 7 ¼ ºQ9 µ

V¦6E
GþDV=‡,¿BDŠxXC™þ œ‡D‰è
GxV¦EFCH

ẋ(t) = f (x(t), u(t))

 ´ º · ; 7OEW9Xº ¸8¹ ] ´ º ¹o·-½ ; 7UP ¸ ºQ? º@FH9 µ T

‡ÿÏGOÏ y(t) = g(x(t))
d 4 µg¶ S ¶Æ· l%> µ ?Qº ¹ 7 ¼ 9Xº ¶ 7 µ%¹
(xe , ue )
(xe , ue ) ¶ · f (xe , ue ) = 0

δ ẋ(t) = Aδx(t) + Bδu(t)

¼LµE
δy(t) = Cδx(t)

Ù ; ¼ ]H9Xl ¶ ? µw· 5H7 ´ 96lU> µy½Hµ ?Qº ¹ 7 ¼ 9Xº ¶6¼R· º ´ ¹ T ´ ¹ ´ F · º µ%¹o· ? µ 967 ¶Æ¸ ? ·I¼|·Y¶Æ¸ º@L ¼R¹c· d
∂f ∂f ∂g
A= (xe , ue ), B = (xe , ue ), C = (xe ).
∂x ∂u ∂x

‡ÀWœ‹ƒRX‡ˆWüc„k‡KÀĆ †DyÁcŽBÄh À‘Ñ{‡œÝ-† ŠR†bÄW‡ˆ†

…IÄŠRÀy‹@ƒ|Á:I‡sÀJ‹Qo‹@-NŠ|‡œÀ …X„8}ƒRÀÀĄ8†š†zþW ÝΞR‹@%Î † ‹ ‡œ„a†D¿I%Š|‹œÄ‹@‡KWÀ%Àw¿1“%WŽ8ÀI‘†w‹@…XWƒRÀY„8ƒÝΆzŠ|žR†z‹@ÄŠ:‡ˆý%…I‹@Ä1À %†‘ƒcýÄÀ%% Šc%ýW† ‹Q Š|‹@ƒRIÀ
SUT ?GIVRWXí6PDQPDÚY

O¤ \
ac

K L
$]
A + BK
9 \
A + LC
< u = ue + Kδ x̂ \

ÀI†šŠ:ý%‡œ‹ ‡KÀ%)‹@ƒU…IŠ|‹@%ÝΏW„k†s‹@JÀ }ÀĆDþ%Ý-NŠ|Ž ƒR‡KÀI‡œ„Š%o-ÁRŽ)’8ƒ|‡œ„8†Á€Â ¿X“%ŽB‡œ‹ ‡ˆý%6 Ï

δ x̂˙ = (A + BK + LC)δ x̂ − L(y − g(xe )),

99¼ X96]ºQL µ%E ¹o·ºQL ¸H¹ > U> µ Í ]Hõ 9 9 ´E ´ ´ ½BF8¸ ?@lUº · > Toµs] ¼ ½ 9 ; µ ½BV T µU¼ ¸ > V µ%µ%¹k¹cÐ · 967 ˜ 7%µUFH¹¶[º ½E ´º@ɹ87%¶ 9 º ½µ%¹clU·X9 µUµ¶ ¸HT ¹ ¼ L >-µ E7Ud ? ½B¼:4 ¹µU¶ m Lµ%E ¸´ ´ ?9¹ E½H> µU¼R¹c¹8· ¶ 9 ¼|? µ · Pº ´ ¸H¹8µ? ¶ ?
Ãc
9 (xe , ue )

6VRefCHef@6PDQPD 
ML

>NµO7U¶ ? ¼:µ ¹ m · µU¸ µU9 ¶ µU¶Æ·^µ%¹ · ´ · 7 T Í´ ™ ¹8¶Æ·Iµ%¼R· ¹c? ·X¼ µU¶IE Ð ´ ¹ EµWE ´·µU½B¹c·µO9¶
¼|½ · º ´ ¹gd ·X4 ½B¶ ¸ ]8E ´ 9 ´ ½Bµ%9 ¸ ·:º ? · ´ d 4 µ µx½ 7%FH¸ º ·‘µyµ%¹•½H¼R¶ ´¹89¶ d · º µµ
c1 c2 u1 (t) u2 (t)

µU¶Æ· fcd õ 9 FHº@? L ´ ? > µU¶ÆAD>·Y¸H¹HºQµ l%9 Tt¹k7 ¶¯·I¼RFH¹c?@·XºQ9Yµ P µU¶ ¹o· µU¶
¶ ¹c· µW·
V (t)
"8
c(t)

¼ ¸H¹ ¼R¹ ¸ µ ¼R· µ ·X¼ ¸Hµ

p
d(t) = γ V (t) γ u1 (t) u2 (t)

d


 V (t) = u1 (t) + u2 (t) − d(t),
dt
 d (c(t)V (t)) = c u (t) + c u (t) − c(t)d(t),
] ¸ º ¶ P ¸8µ

1 1 2 2
dt

 p
 V̇ (t) = u1 (t) + u2 (t) − γ V (t),

1
 ċ(t) =
 ((c1 − c(t))u1 (t) + (c2 − c(t))u2 (t)) .
V (t)
iRq:j +Ÿ  ‘¡Y¢G£%¤+¥¦ :÷H¨ª
³÷t¦¥úB¡^³s£¯®M£%¤ù©”«‘¦[÷–÷9­G÷€¤#œ­–¦[÷–«^¦ Ÿª
°)¤+¥
®M¦
Î *”

4 ´ µ 9 F º ¸BTk·wZ µU¶Æ·w½Hµ)E ¶Æ´ ·X¼ E F8º@?Qº ¶Æ9 µ 9^º ? ´ µN¶ S E ¶Æ´ · lU> µ Z ½HµU¶‘½ ´ 7%9 FHº º ·X¶ T E ´ ¹8Z ¶Æ·X¼:¹c·XL ¶^´ µ%? ¹_> µ%¹o· E 9X´ 7 µxµW·wµU¹ T
¶‡ˆÏ{O· Ï µ ´ ¹ L ¸Hµ%¸B¹H·µ P ¸H¹µ TBµ%? ´ ¹o9 · ¶ P ¼|¸H· µ ¹ ·Xµ%¹8¹8½ ¶Æ·XL ¼:µ ¹c9 ·X¶ µxµ%¹u¶ T · µ µ%· ¸8¹ ¸ µ ¹k¶¯·I¼R¹c·
t +∞

iHd ͈¼oÐ ´ ¹c· 9 µ 9YP ¸Hµ

u1 (t) → u01 , u2 (t) → u02 , d(t) → d0 , c(t) → c0 , V (t) → V 0 .

( √
u01 + u02 = d0 = γ V 0 ,
√

Í F Ð µU¶Æ·Y´ c¹ ½ · ´ 9 ¹Hµ ¹9^\7 P ¸H] µ¼ 9? µx? µU¶ ¶ S >¶¯· l%¼R>· 9XµºQE µU?Qº ¶ ¹ 7 ¼ 96º ¶ 7 ¼R¸ ] ´ º c¹ ·w½ ; 7UP ¸ ºQ?@ºQFH9 µ
c1 u01 + c2 u02 = c0 d0 = γc0 V 0 .

(V 0 , c0 , u01 , u02 )

   
α 0 1 1
A= , B= ,
0 2α β1 β2

¼LµE γ c1 − c 0 T µW· c2 − c 0 d
Í E Ð ´ ¹c· 9 µ 9YP ¸Hµ E µ\¶ S ¶Æ· lU> µ ?@º ¹ 7 ¼ 96º ¶ 7 µU¶Æ· E ´ ¹c· 9 c? ¼ FH? µ d
α=− √ β1 = β2 =
2 V0 V0 V0
 d8

Íb½8Ð ˜ ¹ ] ´ ¶6µ  
V dn ¹ ´ ¹ E µ 9 µ%·\½ 7%> ´ ¹o· 9 µ 9 ¸8¹Hµ E ´ ¹8½ º · º ´ ¹u¶6¸Bß#¶X¼R¹c·Xµ
¶6¸ 9 ´ º ? ´ E ? > ] ´ So¸ >-9‘] P ¸H´ µ ºQ? P µ)¶ S > ¶¯· l%> µ F F8´ ?¸ EW?Q7x] E ¼ 9‘] ?´ µ º e µ%µU½ ; F7UP ¼ E ›ºQ? º@FH9 d
X =
c
 
k1 k2

¶ 9 · ºQ9 ¼ µ µU?<¹ce ·{¼:¶ F E › · ]H?· ¸Hµ ? µU¹c·{] ¶Æ:·X¼? µsµ%¹ µ d ¹c·{½ ¸ µ

K= u=
k3 k4

 ´
q8d ˜ ͈¹µOÐ ´ F ¶6µ ¹k9XL¶¯· µw¸µ%¹–µw¶ ´ ¸H9 ¹1· º µ·Xµ ? ¼ µUP µU¸8½ ¼:¹c¼ · º · 7 ¼ U¼R¹c· µU¶ µUd¶
µ%¹
KX
8
fÜ −1

͈¼oÐ n> E%´ 96¹oºQ9· µ9 µ ? 9µ\P ¶ ¸S ;¶¯ºQ· ? l%µU> ¶Æ· µ ´ ?QºF ¹ ¶Æ7 µ ¼ 969XL º ¼ ¶ FH7 ? ´µ Fd ¶Æµ 96L:7 ¼:¸ ] ´ º ¹c·^½ ; 7UP ¸ ºQ?@ºQFH9 µ ]H9X7UEW7 ½Bµ%¹o· T µW·
y(t) = c(t)V (t)

Í F Ð n{µ%¹ VB]HE µ?Qº P] ¸H´ µº ¹c9 · ¶ ] ´ ¼º@m 9ù¹H9 µ%µ%¸8· ´¶6µ ¸ > 9 µU½ ¹c; 7 · ·I¼|E ·+´ >N½ S > ¹kµU¼ ¹c>-·\ºQPµ ɸHµµ ET ·6µ%¸H¹xµ ¸H9 · ¸HºQ?@¹Hº ¶XµÎ¼R¹c¶Æ·X· ¼ ?zFH; ´ º@?QF º ¶6¶Æ¼Rµ 96· Lº ´ ¼ ¹ FH? ?µ ´ ]HE ¼9X7W? µ A
EW7 ½Bµ%¹o·6µ d ˜9?¹u½ >´ ¹H¹Hµ9X9ºQE ¼¾¹ ´ ·I¼ >-m > º µ%¹c·\½BµO9 ¶ E ´ ¹8? ½ º · º ´ FH¹kºQ¶‘? º ¹ 7UE º µU´ ¶X¶6d¼ º@9 µU¶^µW·\¶6¸Bß A
¶X¼R¹c·XµU¶¶6¸ õ 9 µUFH¶ ?@lU> ¼R· ;µU¶V ½B>µ ¼ ¹/¼c˜ ¶6¶6¸ E ¼R¹c· º ¼-l%9 ¶¯·I¼ ¶XS¼|· l%¹> >-7UE ºKP
]H] ?´ ¼:º ¹ e ´ > 96>-7 7%9X½ º ; ¸H? ¹ 9 ¼ > ͺQ? Í 9´ µ ]H9X7 ¶6T€µ%µ#¹o9 ´½· 7yµ ? ] ¼¼ 9 ¸8µU¹g¹kÐ ¶6µ mceÿ9 > ´ ¹ µ%¹c´·Ä> Ðs¹k¶µW·^½ ½ ; µ-¸H¹9J¸H?¹ÇEI5 ¶¼9 9X¶¯ººQ´·?bd · T4 ¼:µ ¶X¶9 ºQ>-ºQ? ºQ?@¼R7\´ ¹ Z 9 ¸H¸H¹ µ

6VRefCHef46PDQPD 

¼?bR; ¸B¼ ·F ¹c´ ¶ ·¸EWº9 ¶X¶Æ½B¼Rµ

¸ · ½B¸ ] ´µ EIº5 ¹o¼½B· 9Xµ º ´ ·{d
¼:¶6¸¶X´¶69{µ º ?· µ 9 ¼ ?bº@;? ¼R͈¹¸ ½ mcº ¼R¶Æ? µ¹c·X¼:·xP¹ ¶6¸HE ¼:µµ¹8µ%¶e ¹c¼ ·º · 9 µ ·6? µ·6µ 9 µ%¼ · µUºQ?¹c? µ ·)¼ EIL ¶Æ5 µ¸ ¼Eg96º?z´ ;µ ¼ ·ÄVÐ d:µ¼  5 ´ ´º · 9Xµº ´ ? ¹c¼µ ·I> ¼ ?z· ´ T > ¸µ%·µU¹H¹cµ·
m

½µU¶Æ; º· ¹H? µ µ 9 · E º ´ µ‘¸ ½B]H¸ ? µ 9 ¼ º@?8µ ]V µ¼ 9X9GE%9 7 ¼ ¶6]8¸ ] 9´ 9? µ · 9Z ¼ ºQ? T Í µWL ·´ ºQ9
?bÊ8; ¼m EU¸ EW9 7%µ ?Q7%f%9 r8¼|dQ· f º ´Ð d ¹-½Bµ ? ¼ ] µO¶6¼:¹c·Xµ%¸ 9Od 4 µ E ´ ¹o· 9 :? µ
O θ ! x
O J
"8
O g

fcd ͈¼oÐ ´ ¹c· 9 µ 9YP ¸Hµ ? µ 4 ¼ m:9 ¼R¹ mRº µ%¹/½B¸g¶ S ¶¯· l%> µ\¶ ; 7OEW9Xº ·

u

1 2 1
L(x, ẋ, θ, θ̇) = J θ̇ + m(ẋ2 + x2 θ̇2 ) − mgx sin θ.
2 2
ÎT÷ H¨ ÷H¨/÷M¤k¡^³s£¯®M£Æ÷H¡Y¤ù£%ª
° ¢<¡‘¥í¥¦‘¤ªNøù¥í«Ô­G°^¡‘­–£ Nø€¦«^¦÷Mª
¥¤ù£š¦ Ȓ i:qHf
x
m
θ
O

fUr8dQf  5 ¼ 9Xº ´ ·¶6¸ 99 ¼ ºQ? (

Í F Ð n ¹–½ 7 ½B¸ ºQ9 µ P ¸Hµ ? µU¶ 7OP ¸8¼|· º ´ ¹8¶

½H¸g¶ S ¶¯· l%> µ >-7UE ¼R¹ ºKP ¸Hµ\¶ ´ ¹c·
 2
 ẍ(t) = x(t)θ̇(t) − g sin θ(t)
1  
 θ̈(t) = u(t) − 2mx(t)ẋ(t) θ̇(t) − mgx(t) cos θ(t) .

Í E Ð en ´ ¹ 9X> ] µY´ ¶6½ ¼:; ¸8¹c·¹#¶ S ¶Æ· l%> T µY½Bµ E ´ T ¹cµ%· · 9 :? µ ½Bµ ? ¼ e ´ 9X> Tk> µ µW·6· 9 µ E µx¶ S ¶Æ· l%> µx¶ ´ ¸8¶ d
J + mx(t)2

iq8Hd
d nÙ EW7 9X·6ºQµ 9 96>-? º ¹Hµ S 9Y? µOl%¶ > ] ´ ?Qº º ¹c·I7 ¶9X½ º ; 7O7 P ¸ º@?Qº@F89 µ 9 ] º ½H¸g; 7O¶P S ¶¯º@· ?Qºl%FH> 9 µ\½Bµ E ´ ¹o· 9 :? µ d T
y = ẋ θ̇ = ω X = (x, y, θ, ω)
"8
(S) Ẋ(t) = f (X(t), u(t))

>rkd ´ ¹c· µn9 µ 9µ^P ¶ ¸ E ¶¯; ºQ· 9? µO¶¯·µ E7%´> ¹ ¹c· ¼ 9 c9?¶ ¼ FH9 ¼:? µ¸Bd· ´ ¸ E ½B¸ º º ´ ¹o·s½ ¸ µ 9
"8
(Xe , ue ) (S)
(Xe , ue ) = (0, 0) µ%·
͈¼oÐ ] ´ ¹ ¸ ´ 9^¹ P µ ¸Hµ µW?·+µJ½ ¶ S ¶Æ· ´ lU¹o> · µ µ F ¸H´ ¸¹HµE%?@7\´ ] ¹k¼ ½ 9· ? µ ´ ¹xe µ%¶ÆµU¸B½ ß#F ¼ ¶XE¼R› ¹o·6µ[¶6¸ ¶ ´ º · ? ´ E ¼ ? µ > µU¹c·
d8

t
S -
> ] ´ K
º P > H
F ? E ] ´ º ; U
7 P Q
º @
? Q
º H
F 9 d
K = (k1 , k2 , k3 , k4 )

:
¼  ¶ · · 8
¸ µ %
µ o
¹ Y
· ¯
¶ I
· ¼ y
µ › %
µ ¹ µ c
¹ ^
· ½ ¸ µ
Hd Í͈FF¼oÐÐ n4 µJ´ ¹8¶AD¶Æº@S ?· ¶Æ9 ·] ¸ lUºQ> 9 µ‘µ ºQFH¸8?Qº?¹1¹ 7 ·X¼µ 9X?<º e¶ µU7 µU½µOFH¶¯F ºQ· ?@¼ Azº ºQE ? 9\´ ]HF ? ? ¶6¼ µ %9X¼:SL ¹c¼ ·FHl%? ? >µwµU¶ ¶ º ] ´ :¹ ? µU¶
´ F µ%¶Æ¹ µ 9XL ] µ d 9\? 9 â 9 ; 7
u = KX
8
fÜ −1

Í Ð ¶Æ·X¶Æ¼|· · ºQP ¸Hµ ´ ¶X¶ µ-½Hâ µ#¶¯·I¼ ¶6µ µ#¶ ¶¯· µ-µ%¹ ¼ µ µW· ´ ¸ ½ ·I¼|· y=x

ž8d
n{9 VB]H´ ?Qº 9P ¸Hµ ; 79 ¶ ´ º@m ¹HS µ%¸k¶Æ>-µ > ºQP µU¹c· T E ´ >-> ºQ?@µ%º ¹o·µ É ?zµ ; E´ ·6F ¸Hµ 9 9XL ¸H¹8FHµ^? ¶Æ·X]H¼ 9XFH7Uº@E%?Q7º ¶6¼R· º ´ ¹-d µ%˜ ¹ ´ ] 9¼ 9
(0, 0)
u = ky

¹m µ%¼´ · º·I¹g¼ ¸ >-¼:¶X> ½ ¶Æ¸ µ%9¹o·X¼R·#¼|¹o·[½H· ½ µU? ¶¼-¹k¶ÆE ¼ ·X´ ¼ ¹kFH½ ºQº?@¸H·º ¶6º µ ´¼R¹8· µUº ¶-´¹Î¹ ¹ ¸Bd 7U· E µO¶6¶X¶X¼R¼ ¹cºQ·9 µU¶NµW·¾¶6µ ¶6¸Bß#¼ ¶6¼:µ ¹c·6µO¶Î¶6¸½B9εU¹c? ·6µUµ ¶ > ¹Î¼|· ½9XºKE ¹8µU¹H¶Îµ ½B¼µ
(0, 0)

]HS? ¼:¹ e ´ 9X>-7 ½BmcµY? ½Bµ%¸ T V)Í õ] µ%9 ´¹8FH½B?@¸ lU? T> µU¶Gµ#L ½H½ µ E^; µ> ? V ¼c¼ L ¶6> ¶6µ9 µ%¹kºKEÐ T:? E ˜ ´ d ¸¹ õ ]H´ E?Q7 ´ ¶ ¹89 ]¶ º ¼ºQ½ >-9 l%]9¸Hµ-?@¹ º Ê ¸H9 ¹ÇµU9U¶XT ¶ ¶ ´´S 9 ¶¯·{· l%½B> µ ]Hµ 9 ] ¼ ´>-º ½B7Uµ%E ¸ P ¼R9 ¹ ºKP T ? ¸HµWµ·

6VRefCHef46PDQPD'& 

·?b¼ ;ºQ¼ m ¼:V µU¹cµ¶ ·sT ½B½B¸8¸ µ ¹/9 ? µU´¼R¶X¹¹ ¶ m ´ ¸H9 µ ·µU¸ 9 µO9 ¶¯·XT µ ½B5 µO´ ¶ 9X] º µ%´ ¹8¹o¼½B·X¸ ¼ µ ? ? µO¼R¶ ¸T ¼ ¶ E ´ ´ ¹cµ ¸ ·{9· ½B¶Mµ ½H¼ ¸> µ >¼c¶6´ ¶6¸µ[¸ L ¹oµ ¸ > ¶ ?@ µUµ ¹cT ·µWd· ˜ P µ ¸H¹Jµ ¹ T ´ µ%¹1·X¹Nµ ¶6¼ ¸ ]8?b]H; ¼ 9 EU´ EWVB¶67%µ º@?Q> 7%9 ¼R¸H¼|· µ · º ´º ´ µU¹ ¹ ¶ T
m k
θi i = 1, 2

½B½Bµµ\½? ¼ 9 ´ ] º ·XµOµ ¶6¼:d ¹c·Xµ%¸ 9Od 4 µ E ´ ¹o· 9 :? µxµU¶Æ·w¸H¹Hµ e ´ 9XE µ 5 ´ 9Xº ´ ¹o·X¼ ? µJµ V µ 9IEW7 µ)¶6¸ 9w? µ ] µU¹8½B¸ ? µ
l
! g
"8

Ì L µ Ew?z; ¼ ]H]H9 ´ VtºQ> ¼|· º ´ ¹ ]H9X7UEW7 ½Bµ%¹o·6µ TB? µU¶ 7UP ¸8¼|· º ´ ¹8¶½B¸g¶ S ¶¯· l%> µ >-7UE ¼R¹ ºKP ¸Hµ\¶ ´ ¹c·
u !

(
ml2 θ̈1 (t) = ka2 (sin θ2 (t) − sin θ1 (t)) cos θ1 (t) − mgl sin θ1 (t)
ml2 θ̈2 (t) = ka2 (sin θ1 (t) − sin θ2 (t)) cos θ2 (t) − mgl sin θ2 (t) + u(t) cos θ2 (t)
iRqci Ÿ+ ‘¡Y¢G£%¤+¥¦ :÷H¨ª
³÷t¦¥úB¡^³s£¯®M£%¤ù©”«‘¦[÷–÷9­G÷€¤#œ­–¦[÷–«^¦ Ÿª
°)¤+¥
®M¦
Î *”

a
k
l

θ1 θ2

u
m
m

fcd
en ´ ¹ 9X> ] ´ ¶X¼R; ¹c· S l%> T E ´ T 9µW:· ? ? e ´ 9X> T:> µ%·Æ· 9 µ E µ^¶ S ¶Æ· lU> µ^d ¶ ´ ¸8¶
´ ¹o· µ\9 µ½ 9Y¸HP ¹–¸8µ ¶ ¶¯· µ\½Bµ ¹c· µUµ ¶Æ·¸8¹ ½H] µ ´ º ¼ ¹o·Y½ ; 7OP µ ¸ º@?Qº@F89 µ\½H¸g¶ S ¶¯· l%> µ d
ωi = θ̇i i = 1, 2 X = (θ1 , ω1 , θ2 , ω2 )
"8
(S) Ẋ(t) = f (X(t), u(t))


Ù ¼:¹8¶ ? ¼-¶6¸ º ·6µJ½B¸ ]89 ´ FH?@lU> µ T ´ ¹ ] ´ ¶Æµ

(Xe , ue ) = (0, 0)

ka2 g ka2 1
α= + , β = , γ= .

Hi d
n> EW´ 9XºQ9 µ9 ? 9µ^P ¶ S ¶¯; ºQ· ? l%> µ E?Qº ´ ¹ 7 ¼ 9 9Xcº ?¶ 7 FH¼:? ¸Bd· ´ ¸ 9 ½B¸ ] ´ º ¹o·s½ ; 7OP ¸ º@?Qº FH9 µ
ml2 l ml2 ml2
T µ%·
q8d ͈¼oйc· PÙ µ 7%> ? ´ ¸ ¹c· S9 µOµ 9\¶¯·l%P > ¸ ; ¹c¸H· ¹Hµ E ¼ F ´ ´ ¹8µ ½ EWº ·?Q7Nº ´ ]¹p¶Æ9y¸B?ß#¶Xe ¼R¹c·Xµ-F ¶6E¸ › 9
(Xe , ue ) = (0, 0)

]´¸9
d8

´ º ? ´ E ? >
¼:¶¸HStµ >-µ-] · ¶ ´ · ¶¯ºK·P ¸8µ > µ µ%¹o·Y¶¯·I¼ FH¸ ? µyµ%¹ ¼ E µ ]µ ´ º µ%¹cµO·^½ ½ ¼; 7UP ¸ ºQ?@ºQFH9 µyµU¶Æ· ¶ · ¼ µ µ%¹o·
K = (k1 , k2 , k3 , k4 )
(S) u = KX

2α
k4 < 0, k3 < , βγk1 + αγk3 + β 2 < α2 ,
γ

Í FÐ  ´ ¹k¶¯· 9 ¸ ºQ9 µw¸H¹1·Xµ ?<e µUµU½ F ¼ E › ]H? ¼ U¼R¹c· ? µU¶ ] :? µU¶

µ%¹ d
(αk4 +βk2 )(−γk4 (2α−γk3 )+γ(αk4 +βk2 )) < γk42 (αγk3 +β 2 −α2 +βγk1 ).

rkd ͈¼oÐ 4 µJ¶ S ¶Æ· l%> µ ?Qº ¹ 7 ¼ 9Xº ¶ 7 µO¶¯· AzºQ? ´ F ¶6µ 9XL ¼ F8? µw¶ º ´ ¹ ´ F ¶Æµ 96L µ â
8
fÜ −1

ÍF Ð n ¶Æ· ADºQº@P ?] ´ ¶X¶ ºQFH? µÎ½Bµ#¶¯·I¼ FHºQ?@º ¶6µ 9\? µ#¶ S ¶Æ· lU> µ-µ%¹ ] ¼ 9\? µ 9 µW· ´ ¸ 9 ½ ; 7 ·I¼|· y = θ1

¶n{Æ·XVB¼|]H· ?Qº P ¸Hµ 9 ´ ºQm â > E ´ >-> É E 9 FHºQ?@º º ´ (0, 0)

ÍE Ð ] ´¼ 9+9 µ%·9 ¸H´ µ¸ 9 ´ ¶ ½ ; 7 >-·X¹8¼R> µ%·G¸8½ ¶6Sµ ¹8¼ µ%>-¹o· ºKE P ´ ¸Hµ T º µ%¹Nº µ%´ ¹o¸H·M· ºQµ ?@º ¶6µ¼:¹c·X· ¸H?zµ ; ´ F¸H¶6¹Hµ µ9XL¶Æ9€·X¼ ? ¼ FH? µ > ]H¶69X¼R7U· 9XE%ºQ7 E ½B¹wµUµU¹c¹ ·6µ md ˜ º ¹
u = k0 y
(0, 0)

½¼:¶X¶6¹H¸ ¹H9 µ ¼:¹c¼

· ¹ ? ¼-·I¶¯¼ ·I¼ FHºQ?@µ%º ¶X¹o¼|·3· ½Bº ´ µO¹ ¶ d ¹8½ · ¹k¶€¶Æ¸Bß#¶X¼R¹o·6µU¶€¶6¸ µU¶ ¼R· µU¶M½Hµ ¼ ¹
 
 
ˆ† ½ 

@f \=xº ´ d Ì TF ´  ¸ ´ A ¼:9 ´¹8? ½ ºQ?bT dGS ~H9 µ ºQ> ?@º ¹ mkT 5 ´ d 9XÚS:´ Ts¹HtµOS ¶ E ¸ T > d{C ¼R¹ › ´ T 9 ´ ¼R?J· 9X`sºŒV ~ ´ Û ºKE%E ¼R· º º ´ µ P ¸8¼ A
: È; ×Ö 

·Ì ]H¹8]H¶ ?Qº E ¼|· º ´¹o¹8· ¶ T s¼Rº@9¹8› ½”5 ¶ ¸k¶Æ¶¯µ·Xµ9 {¶Îµ 9X· ? ¼ m8µ T ¼:¶6µ ?zTH¶¯i:·Xµ j:j:q8¶d
¹o· ¸H¹8½8¼|· ¹k¶

Ù Ø Ù

i nÌ d EWÌ SBm:EW?9 ´ ¼ ] EI5 µ Lº T)´ de  ¼ EI5 5 › ´ > LaT  ºQE ´ ¹c?3· 9B´ E%? º · 5 E µ ´ 96T8Sphtvteÿ9 T ´  > ´ · 5 9 µ ´ ? m
µ ´5 > ´ µ%9X· S 9XºQE¾Ltº µ ˜ ] ] ´ ºQº>-¹c·ºŒA T
x¡ ¡
Ø
: R;

O |
¼ ¹ · º ´ ¹ T Ú6Ú ¼RT8µUB½ ]H96¼ º ¹ m µ 96A {¼|· µ 96µ? ¼ m8¼|T · µ ¼ 9X?Qº ¹ T8iRµUj:¹ j:r8µU¶ d ¹o· µ ¼:¹8½ ·
 Û
FÉ

q w ?Qd º@É Ù d TMÌ f t¹8v ½BHµ d 9 ¶ ´ ¹ TaC8d ‘d ´t´ 9 µ T ˜ ] · ºQ> ¼ ?3Ê8? ·Xµ 9Xº ¹ m8T õ 9 µ%¹o· ºKE µ 5 ¼ ?@zTkn ¹ m:? µ ´t´ ½
¡
! Ø
: $;*¡ ã¡ 

r ?Qwº d 7 ½ ¶ ;º@Ì 9 ¹8½ 9X7 ¼ A S ´ L lUµ > ?bT d S  ´ 5 >-µ%¹ºKP ½Bµ T34 ?¼ 9 ¼ Tõ  9 ´ ¸ 9 ¶wT3½ n; Ì E ´ ¸B? · ´ > ¼R· ºKP ¸Hº µ TME ´ >-> õ ¼:¹89X½Bº µ T
ÈÉ
F# R#
: f;*¡ × 

i:j:¹ jcjH¼ d Ì µ1½BµU¶N¶ ¶Æ· µO¶)½ ¹8¼ ¸HµU¶ µU¶ µO¶6¶6µU¶ µ/½BµU¶ ¹HµO¶)½Hµ ¼ ¶ 

: R;  º ´ d Ú d 9 º@¹ 9O´T ? ½ T´ E ´7 · 5 T<´ f ½BtµUv|¶ žHd> ¼|· 587%> ¼|· ºQP ¸HµO¶ ] ´ ¸ 9‘? ¼ >-7UE ¼R¹ ºKP ¸Hµ EW? ¼:¶X¶ ºKP ¸Hµ Tkn ½ º@A


ž ·Ì d ¹8Ì ¶ L µ T  ¼ ?KE  ¸ ¶ ? ½ ¸ º@Éa7%9 µ%Ù ¹o· º µ ?zT ¼c¶6˜ ¶ ´ ¹ T õ ¼ 96º ¶ T<f :hcqHd
Ø
  F#

Þv = d >-ºQ¼ ? 9 ´ ½ ºzTAšC Ú d E ´ ¼FH] ºŒA ¸ ?@´ Q>A ´ ?QE µWP ·6·X¼ T º ´ ] · TºQ> s¼º@9 ?ù› E 5 ´  ¹c· 9 ´ 9O? T ¼R¹k½ERdQTLtº ¶ ´E ´ ¶ ´ º · S T<¶ f ´ ? o¸BvB· ºd ´ ¹8¶ ´ e
: $; 
#
F!
: ¦;  ¡

h ¼d Ì ]H¼ ]H9X· ?z? µUdM¹ ¶ f}T8vB TH¼ ´ B? ]H¸B96· ºº ´ ¹km µ ¶Y96½BA µ ¼RLt96¹¾º? ¶ µ E m8´ Ta¸k¶ fº¼|· · 7 Rrk½B¹kdµU¶ ¶ 7UP ¸8¼R· º ´ ¸8¹8¶6¶Yµ ½Bµ ښ¹= ¼ >-ºQ? · ´¶¯·¹ Aš¹C ¼ E ´ F8ºbT ¼R· 5Md
!È!
¢¡ ¡ x¡ F#Í#
: $; I¡ 

Ì d
Ù

´ O
T ù
~ ¹ º@? µ 9 m {µ ´ ] ¼ ºQ> ? S l%> ?@º 7 ºQ9 T Ù ´ T õ 96º Tof tvtf:d

#f#

@fOj  ´ d ?@ µUEµ ¹896¶ºm ´ ´ ¸8¸H¶X¹B¶6¼:ºEW´ º¹ ¸ V<E T ˜ · ] ¼ · ºQ]M>-µ Taº ¶XiR¼|j:· · j8º ´f:¹ud ¼ µW½B· µO¶ùE ´ ¶ ¹c· ¶¯9· c? µ-µU½B¶ µO¶\¹ ¶ S ¼ ¶¯· l%µO> ¶ µU¶ ¸H?@¹º ¹ 7 ½ ¼ ºQ9 µO¼ ¶ T Ù¶ ¸H¹ ´ ½ T
Ø
: #$; R¡ F#
: R;  ¡ d8

@fcf ˜ d µ ´ ?· O¼ ¹T  ¼ ?QEµ%¸¹ ? ¸8 µU¶ ¶ ´ eù¸ L ¼ 96º ¼|· º ´ ¹8¶ T  5 µ ? ¶6µU¼ õ ¸ FH?@º ¶ 5Hº ¹ m  ´ dQT µ  ´ 9 › T<f tv|qHd
@f}i wd 5€´ d ¹H¹8¼ ´ 9 ½ ´ T m:9 d ]H5M5oTHSttF ]H¼9XºT
m 5 96µ A 9 ´ ?9Xµ ? ´ m8e TH¶ iRº j:¹ jcm qH¸ d ? ¼ 9 · 9 ¼|»¯µ E · ´ 9Xº µU¶ º ¹ E ´ ¹c· 9 ´ ? · 5 µ ´ 9XS:T
: ; x¡  F#
! ÈÉ
: ¦;*¡ x¡  Û

@fOq w9Xd E¼|· ´ ´e ¹H¹8¼ ] 9 ¹ ½ E T 4 ¼ d35 ~ ¼R¸ ? F ´ ¸ ¹ 9Xm8TMµ nY> {d µ 39X96ºQE¼7U? ¼R? · T ºQ> ˜ ] ? · ºQ> º ´ ¼ ?[E Ft´ S)¹c· > 9 ´ ? ? ´ º@e]H? · 5 A µ¾5 ¼R´t· ´ > º ´ ¶ m ]H5 µ EX965BºKEA
 
Ø
: R;*¡ D¡ Û

¹ ¼ ºQP ¸HµO¶ ¼JT ¶ ¼|¼ · 5MµYd ¶ ¸B´ ·Æ½B· µ µ‘? ¶ ¼:¹8½NµW· ¹t5 ¸ ´ ½H¶µ Ì ]H¼ ]H?Q¶ º µO½ ¸ B¼|E%·ºbdkiH¹8T<¶ fOHTHi:j:¸jcH· d µ ¶ · ¹ ·6µ
@fUr wE ´ d ´ 9 ¹H¹kº ¼ 9 ½ T 4 d:~ ¼R5 ¸ F ´ ] ¸ 96EmkT 5 d 4 ¼R? ¸H¹89 ¼ S:A T|nYd 9X3S196]87U?9 ¼R´ · FHT ? ˜ >g] · Taº@>C ´ ¼ ?89 E ´ ¹c? · ´9 ´e ? Ù S º · 5 >N¶Æ·XºK¼|E ·Xµ ?
  
: $;*¡ f¡ ÍÛ

:
¼ 8
¹ ¹8½ ¶Æ· ´¼ ¹o¹c· ·I9 ¶‘´ ?€¼Rt¹8S½–¶¯·X· µ > µN¶ ¶ T ¼ ´ µ)?bd ¶ HT ¸B¹ ·6·´ dkµ iBT8µ i:µ%j:¹oj:· q8Taf}: af µ Bd ¸ ¹8¼ ¹8¼ ¼
Ù É

@f} wd ?z; ´ = ¹Hõ ¹8¼T 9Ì ½ T Ú ?@d S ¸ ] ´› ¼ T ?Qwº µ%7 ¹8µºQ9 9XºQEwT ]H9´ ´ ?zd<] fUµ r89 · T º µO¶ ´ dk´ eiBT<¶ º fO¹ žom v ¸ a? ¼fUh:9 žB· T9 ¼|f »¯µ oE vB· d´ 9Xº µU¶ T Ì ¹H¹8¼ ? µO¶
x# ¦ F#f#
Ø
: ¦;*¡ x¡ Ö

½Hµ Ú ¹8¼ ¶6µw¹ ¹ ¹ ¼ µ Ù

ع
F#Í#

iRq:q
iRqRr ³[£¯³
®€£%ª ›¥Y¡Y¢ ^£š¦
@fOž ?zw; d 9IE ´ ¹H¹8> ¼ ´ 9 ½ ]HTk5HnY7U96d ºK3P 967U? ¼R· T ? ¹8µ)¼L ]H]H9 ´ EX5] µ mcº 7 ?´ >NT8n[7 ·  9X̺QP ¸Hµx½B ¸ ´ E ´ d¹c·˜ 9 c] ? µ d ´ ] · ?QºQE:> d ¼ ? ½B9UdQµ T
: R;*¡ ã¡ ãÛ  d8

¼ ´ ?zdkvB¼|T8· iRjcjc¶ iBTf}v B¸Hi:µxi:i ½Bd µ ¼Î¹8¼ µW·6·6µ)¶ ¼|· ¼ µ Ú ¹o· · ¼ G¼ 

Ø

@f|v ºŒde ´ ? ´ ¶ TkE ¼tº]H¹ 9XT º wm d õ9^ºQ EUE ´ Ì ?@ºzT ˜ ] 9X·º ºQ> T ¼ ? ´ ¶ ?zS dH¹orc· qH5 T8µOi:¶ÆµOj:¶ jRrke ´ d 9‘E ´ ¹o· 9 ´ ? ¶ S ¶Æ·6µ > ¶ ´ ¹ i}A Ù ¼ A
$#¦
Ø
:
;  ¡ x¡ J

@fOh \¹=xf :d hcsqH½Hd 9 ¶ µ º ¶ T Ì ¹ ¹8¼µ ?@S ¶6µ e ´ ¹ÚsE ¶6· µ º ´ ¹HµU¶¹Hµ ?Q µ T · 5H7 ´ 96º µ•µ%·/¼ ]H]H?Qº E ¼|· º ´ ¹8¶ T ¼:¶X¶ ´ ¹ T õ ¼ 9Xº ¶ T

Ø
: R; (¡ 
F!

@f Û d [9 ´ E › µW·6· TH~3º ¹ º ·6µx½ º@> µU¹8¶ º ´ ¹8¼ ?<?Qº ¹HµO¼ 9 ¶ S ¶Æ·6µ > ¶ T ”ºQ? µ S:T µ  ´ 9 › T<f tv|q8d

#

i:j ́ ´ d96n^]€d d
s 9XS ¶ 5H´ º ¹ Tm N´ d  T Ù d<= d  ´ d@T T€Ì f o]Hv:]HB?Qdº µO½ ´ ] · ºQ> ¼ ?{E ´ ¹c· 9 ´ ?zT= µ >Nº ¶ ]H5 µ 9 µ õ ¸ FH?Qº ¶ 5Hº ¹ m
:
#R; x¡ x F#
ÈÉ
: R; -¡

iHf \~s ´ d EW º ? ¼ SÇ9 › µ¼:T¶ 9X˜ º ¹] · º@·´ >-e ¹ º U¼|´· º ´ ´ ¹/mc9¼:¹8]8½15 ¹ ´ ¹8¶ > ´tÌ ´ · L 5 ¼R¹8E ¼ ?@S ¶ º ¶ VT  ¼RT{¹8C ¼c´ ½ 5 º ¼:¹ ”º@? ¼|· S 5 µ > ¼| · ´ ºQE ¼ ?T
F#
: ; 

ERdQT µW· µ µ  ´µO9¶ › Tf :h:q8¹ d ¼ ¶)¼R¹8½ ½ ¼R¹ µO½ µ ·X¶ ¹ µ
¹8¶
!
 Û

: ¦; 
š
Ú ¹
ici º ´ d T d 3 9 9 ¼:¹8½Hd ¼ Ì ?Qz> T õ 9Ud d 4 d 4 º 5M´ dk¹8¶ T´ E:d8º ¶icE vc´ vt¶ Tº · f S :h:¶ ´q8? Ta¸Bf · oº ´ rt¹8iB¶ d ´ e= ¼ >-º@? · ´ ¹ ADC ¼ E ´ FHº µ P ¸8¼ A
x
ÈÉ

#

i:q · ´ d ¹8?@  ¶ E9 ´ º ¸ ´ U¼:µ¹8º@¶ V<T Ì 5Hd 7Uµ > º@m ¹ ºKP¼|´ ·· T Ì ¹8Ì ¼ ]8?@S ]H¶6?@ºKµNP ¹t¸7 >-7%9X] ºQ´ P ¸H9uµÎ?½BµO¶ 7UP ¸8¼R96º· º ´ ¹8T ¶y½ ºŒÉ7%´ 9 µ%¹cT · õ º µ ?Q9XµOº ¶ TT
Ù Ø
Û 
#
: R;  

f :h:r8µ d · ¹ ¼R· ¼|· ¸HµU¶ ¸ µO¶ ¸ ¼ ¼ Q· ¶6µ ¼c¶6¶ ¹ ¼ ¶

!
  
Râ

iRr õ dk~ ¼:¸ 969 µ T d Ù µ ] µ St9 ´ · THnG?Q7%> µ%¹c·I¶Y½ ; ¼:¸B· ´ > ¼R· ºKP ¸Hµ T Ù ¸H¹ ´ ½ TMf tv}r8d

#

ic õ dk~ ¼:¸ 969 µ T d Û ´ F8º ¹ THn?@7U> µU¹c·I¶Y½ ; ¼R¸B· ´ > ¼|· ºQP ¸Hµ T Ù ¸H¹ ´ ½ TMf :h:r8d
: $;  F#

i:ž \=xEId+5 ~ µO½B”µ 9 º µ 9OT wµEI5´ > e µ%· 9XºQTE#> µU¼:¶6¸ f}9 RµÎq8TH· 5tµ]H´ 9X9Xº S:mT Ù 96A º µ 96? 9 ¸Hm8¹8T ½ ? µ 589 µU ¹Ë´ 9½B› µ 9)> ERdQ¼|TM· f5 :µ ž> H¼Rd · º@A
: ¦; 
#
: R;

iov ¶Û º@>-dc~ùµ%º ¹ ? µ%· EIº ´ 5 ¶Xµ ¶Æ9OT µUT ¹8õ ¶ 9 ¼ E ¼ · ´ºQ·XE ?bµ%¼d+¹ ? iBT µW¼R· ¹k´ 5 ½ ´ ½H¶9 ´ º e ˜ ] · ˜ ºQ¹ >-] µº OºQ>-¼|{· º º µ ´ ¹ ¼ºT ´ ´ T3?bd8C µ ´f:5T ¹ ”E ´ ºQ¹8? ښ¶Æ¹S · 9 ¼ º ¹HµU½  ´ ˜ ]BA T
Ù %Ù
x¡  F# Í#
Ø ÈÉ
:
;  

·f :hcjHUd ¼R· ¹ ¼R¹8½

! •Ø ¹8¶¯· ¼ ¹8µU½ · O¼|· ¹ ¹ µ ¼R¹8½ ¹8¶ !
!
Ø

i:h wd8~H9Xº µU½ ? ¼R¹8½ T  ´ ¹o· 9 ´ ? ¶ S ¶Æ·6µ > ½BµU¶ ºQm ¹ T ¼ E 9 ¼ Aš=YºQ? bT µ  ´ 9 › T<f :hcžHd

#

i >-Û dºKE ?d y¼ >  › 9´ µ ?Qº ½9 ´ U?Mµ TBÙS º ¶ E >´ L µ T 9XS ´ ´ ?ze dk· B5 T µ >´ dB¼ rkVtT<ºQ> f ¸ >HTt]Hrc96qtº ¹vOADEWroºQ]Ht? f:µ d TtC ´ ¸ 9 ¹8¼ ? ´ e Ù S ¹8¼ A
: R;*¡   F#
Ù
É FÉ
: f#R;

qcj \Ckº d´ A õ ¼ d T y¼R ¹k¼R¸B½ >x· 5HFHº 96µ º ¹c9O·T m )d ºQ¸ ¶ÆL ·6] µ 9› ¼ º T¶ S Ù õ µW·69 µ 96>-T º ¹¹ º ¶¯>x· ºQE FH9X´ º F m¶Æµ 96T8L iR¼|jc· jHº ´ f:¹d · 5 µ ´ 96S ¼:¹8½Ç¼ ]H]H?QºKE ¼ A
Ø Ù Ž!
F#Í#f#
Ø
: R; Ö

q8f ·õÌ d
E ¹8n^¶ d >-¼ºKº@E?QzTõ 9 ½ d T<µ f ¸:96h8¹ 9 f:¼ d S:µ T ¶ · d=J d µU¶X¶ 96ºQm:5¼ · T õ 9 ½ ¼ E µ · ºKE ¼ ? ˜ ] · º@>-º U¼R· º ´ ¹ T 4 ´ ¹8½ ´ ¹ T
Ù

: ;  

qoi > d ¼c5½B´µ 9Xº@>-THCk>gd T ˜ Ì µU] ¶Xd ¶ d

¼ 5 9 › ´?zT9XS Ì ½|Ì » ]H´ ]Hº ¹c?z·yd cµUiH¶Æ· T ºQ> ´ ¼|d8· iHº ´ T<¹ f eÿ9o´ vB> TBi:¼¾žci ½ HºQiR9 hRµ EqH· d > ¸ ? · ºQ]H? µ-¶ 5 ´t´ · º ¹ m
Ù !
F#
: ¦; 

qcq \CkHEWdGµ%º =· ¼ E 9X½ ] ´ T ? ½ ´T ?b dkicd· vBTt9 ]H¼ ]€Lµ dkµOiR¶ T{q BB5 iR¸Bž:·6hH· ?Taµgf oµU¹cv 8¹· 96d SÇm ¸ º ½H¼:¹ E µ T{C ´ ¸ 9 ¹k¼ ? ´ e Ì ¶Æ· 9 ´ ¹8¼:¸B· ºKE ¼ ?
Ù
xÛ x#
#f#

: R;

q:r eÛ ´ dR9 µ%~[´ ¹ dR] = µUºQ¶¼> 9 · ?z?3TRE ´ d õ d:9 ´ ?MµW·]H589 ºb´ T FHÛ ? d > d ººKE 5› ¶ ´ ¹ T Ì E ¶6´ ¸ 96L µ 9 S º ´ e · 5 Tkµ  > Ì ¼ VBºQ> ¸ Lt> º ]H9Xº ¹qovBEWºQT ]H? µO´ ¶ d
Ù
Í#¦
# R#
Ø
: $;

iHT<f c·HTafO¼ hHf HiB¹cf%·hHd µ ¶ · ¶¯·I¼|·Xµ ¹8¶Æ· ¼ ¹c·I¶ Ú Ûµ µ ¹

Ù Ø

ƒÉ FÉ

qo 4E d º ´ d8= T ´ ˜ E Vt› eº ´¹ 9m8T ˜Ì ]]8·]HºQ?@> º ¼ ?ME ´ ¹c· 5 9 ´ > ?bT ¼:¹ ºQE º ¹c· 9 ´ ½B¸ E´ · >-º ´ ] ¹¾· ´º ·m)5 BµyEW· º 5 µ ´E 9XS  96º º · 5 TH¼ f ]H]HH?Qf:º@A d

#f# Ã
: ¦; 

¼|· ¹8¶ ½ µU½ ¼|· µ ¼|· ¶G¼R¹8½ ¸B· ¹ µ%¹ µ µ µU¶ 

É
F#Í#
³[£¯³
®€£%ª ›¥Y¡Y¢[ Y£š¦ i:qc
: R; qcž ºÌ d Ù d 5 Ú ´ É> µ T ºQE d d
º º@5 ´ Ì >-]Hº@]H9 ?Q´ º LE T
º ´ 5 µ ´TY9XžHS T ´ e ´ 9 µ V 5B· Aš9 = µ > ´ ?@¼ ?1]H9 ´ õ FH? µFH> ?Qº ¶ 5HT-º  m ·6¸k½ º´ µOdQ¶ T
 MÛ ÚÛ

Ì ¹ > ¶¯·X¼|µ ·9 ½Hµ¼ >N¼|A · µ ¶g¼R ¹8´ ½ 9 › T<·I¶ f ov Hd ¼|· ¹8¶ · ¼R¹8½ ¸ ¶ ¹
Ø
 ƒ

qtv ́ ´ d Ú¯¶ º9 ½ ´ ´ ?96n ºzT m:º ´ ¹ ?@º 96¹Hº µU¼ m#9Y E ´ 9X¹oº · 9 ´ T8? t¶ ]8S 96¶¯º ·Xµ m > 9ƶ A T
965H? ºQ9 m8½/T µO½ º ·9Xº?@´º ¹ TMT f  ´o>-Bd > ¸H¹ ºKE ¼R· º ´ ¹8¶Y¼:¹8½
¢ F# $#
ÈÉ
:
; x xÛ

qch mcÌ º d ¹cÚ¯¶· º 9X½ º ´ 96mκzT ¹ 9X´ ¹Hº ¹ µ%?Qµº T8¹HtµU¹ ]H¼ 9[96º E ´µm ¹c·96µO9A ¶ ´ ? ¶96S? ¶Æm ·6¹ µ 4 > µ´ ¶ T {Ú6´ Ú µ T T ¼ 4´ >N> dQTµ ¸84 ¹ ´ ºQ¹ E ¼|· ´ º ´ ¹8T<¶Gf ¼:¹8H½ d  ´ ¹o· 9 ´ ?8n ¹ A
¡ F#f#
Ø
: R; f

q eÙ ´ ¹89ydBµ%C E µ ¼ ´ E ´ ¹ F 9 ´¶ ´?3¹µ ]8T 9 Ù´µU¶FHd ? 4 > µ ? µ TB¹ C8º dµ 54 {dBtµ ] µ ¼ S ADµL 9UT 9Xº ¹kµ½FH? ¹ ¹Hº µ E ·XµUP ½ ¶X¶6¼ ?@96º S-S•¹8E ´E½ ´¹k½¹ º · º9 ´ ¹8º ¶ ´ eT´C ]´ · º@9 > ¼ ?Q? º · ´ S e
F#Í#f#
Ø
: Í#R; 

5 µ ¹c> · ¼|· ºQE ¼ ? Ì ¹kµ ¼ ?QS ¶ ¶ º ¶· ¼R¹8½ ¶¯·IÌ ¼|·X]Hµ ]H?Qº ¼ E ¼|· ¼ º ´ ¹kµ ¶ T ¹Hµ ´ ?z¸8dH¼ qoB· TB]H]Mdk¹8ic¶Æ:·  ¼BiR¹chR·IrH¶ Tf tvt¸ f:¹8d ¼
FÉ

|
¼ · “É

roj d8C ¸ 9 ½|»¯µ LtºQE:T wµ ´ > µW· 9XºKEwE ´ ¹c· 9 ´ ? · 5 µ ´ 96ScT  ¼ >xFH9Xº ½ m µw¸H¹ º@L µ 9 ¶ º · S#]89 µO¶6¶ Tf tvtd

Ø
¦ F#

rkf yd ¼ º@? ¼|· 5MT 4 º ¹HµU¼ 9YtS ¶Æ·6µ > ¶ T õ 9 µU¹c· ºKE µ AD= ¼ ?QzT<f ch:jHd
: R;
#f#
Ø Ù

rti \Ckd dk¼:C8¸Bd ·X ¶ ›´ S:T 9xd´ ?bTB-r8d fcYºTfKEX:5 ho´ B? T¶ T f:Û fOi ´ F a¸8f:¶ÆfO· R] B´ d ? µY¼:¶X¶ ºQm ¹ > µU¹c· º ¹ ?Qº ¹8µU¼ 9 ¶¯·I¼|·Xµ e µ%µU½ F ¼ E › T
: ; Û xÖ
* F#
: ¦; fÖ $ ÍÖ f

roq \ښ=x¹o´ d· 9 -› T<d f yc5 iH¹c¼ ·d ?@ºQ?zT ´ ¹ ?@º ¹HµU¼ 9 ¶ S ¶¯·Xµ > ¶ T ¼ EW>-ºQ?@ ¼:¹ õ ¸ FH?@º ¶ 5Hº ¹ m  ´ >-] ¼R¹ S:T µ

# f#¦
: R; ˜Ö ƒÖ ƒ  ƒ
FÉ

rcr \=xd A s´¼ 9› › µ T9 ¹8f ¼:o¼ vR› iHTd Û dYtºQL ¼:¹ T 4 º ¹HµO¼ 9 ´ ] · º@> ¼ ?\E ´ ¹c· 9 ´ ? ¶ S ¶Æ·6µ > ¶ T
C ´ 5 ¹ ”º@? µ ScT
F#Í#
: $; ƒÖ

rt \Ckd µ ºQ9 4 ¼ eT ´ ¹o·X9 ¼ º ¹H´ µ FHT ? ښT<¹o·f 9 ´ :½BžH¸ d E · º ´ ¹¼:¸ V L ¼ 96ºQ7 · 7 ¶/½ º@Éa7U9 µU¹c· º µ ?Q µU¶ T õ 9 µU¶X¶6µU¶1¸H¹ º@L µ 9 ¶ ºŒA
É

#
ÈÉ
: ¦;

rož ·Iõ ¼ d 4?zµO; º¼c¶ ¶ mcE 7¼:¸ µ%º V<¹ T 9OÛ T d µ

´ >5H7 ´ ½ f´ 9OT Ì iB¹8T ¼ ?QS ¶Æµ#´ ¹o¸ T >Nõ 7U9696ºKºP ¸Hd µ > ¼|· 9XºQE%º µ ?@ µ#¼ ]H]H?Qº P ¸ 7 µ Z–?z; ¼ 9 ·
F#Í#
Ù
: R; Û

rBv ½HÌ3µ9 d 4 ¼R¹ d¸ ÌFM¹ T ̵%´ ¸ > BEI5 d¸ 9δ µU> ¶ µ%·9 5´ µ%?b´ ·T ½ Ì e ´ A¯9 i|¼crk¶ ¶6´ T¶ ?@fLto¹ º ¹ v m8T ¼¼ 8?@fUm ¶ qµ FHc9 ¼iBºKfRE d Û ºKE%E ¼R· º µ P ¸k¼|· º ´ ¹k¶ T Ú nnGn
Û 
:
;

roh  ¼Rd9 ¹8~[¶ ed ´ Ì 9 9 ¸B¹ ·?@´m ? ½ FHT ¼|9 Ì· ºKEdaCkd ¹cºK4E%· E ¼R¸ FMº T Pwµ%¹Hµ º 9´ ¼ ?@º %T µOõ ½/9 ´ µ ERºQm d µU¹ nG]Hn9 ´nFH?vRµ iH> Tf ¼ :?QhRm rk´ T9X]8º ·]M5Hd> f}v}¶Yro¼Rž|¹8AX½–f}vR¶ |´ r8e d· A
Û
# R# # R #
: R;

r y
n^¼d wµ d  4 ´ µU9 µ ›¼ T T<4 f µ :d žovB¼ ¼d 9 › Û ¸8¶ T8~¼|·´ ¸Hµ¹8½H¸8¼R¼R· ·º ´ ¹8¹8¶ ¶ ´ e ´ ] · º@> Ú ¼ ?3E ´ ¹o· 9 ´ ? · 5 µ ´ 96ScT8C ´ 5 ¹ ”º@? µ ScT
Ù !

#
É
: 6#R; ¡ 

:j ] µ d 4 Scµ T<º ·f > :ž ¼:ž8¹Hd ¹ T Ì ¹ º ¹c· 9 ´ ½B¸ E · º ´ ¹)· ´y´ ] · ºQ> ¼ ?BE ´ ¹o· 9 ´ ?zT E 9 ¼ Aš=YºQ? ´t´ ›  ´ >NA

#
ÈÉ
: R;  Ž¡

Hf Ì ¼Rd ¹ 4 ´ E ¼|·Xµ ?Q@ºzT ˜ ] · ºQ> ¼ ?€E ´ ¹o· 9 ´ ?zT ¼:¹ º ¹o· 9 ´ ½B¸ E · º ´ ¹ T [ºQ9 › 5  ¸8¶6µ 9OT ¼:¶6µ ?zT8iRjcjHf:d
Ù Ù
É

#

ci \=xE ´ d 9 ¼R´ ¸? 9 µ ]89O]T ˜ ¹ 9Xº ´ ]mp· º@?Q>º ¼ ?9XE ?@´ Sc¹cT[· 9 ´ Ì?8]H9 ´ F8C ?´ µ > 9 ¶ ? º ·´ 5¾F  ´ ´¸H¹8½H9 µU´ ½¾? ¶¯·I¼|·Xµ ˜ L ]¼ 96ººQ¼>-F8º ? µO¶G¼:º ´ ¹8½ T
: ; x¡ ¡
: ¦; 

´ ¹o?z·d<f}BTH¼ qHTB]HµU]€¼ d8qR¹ rt tq:¹HžcµOiB¼ Taf ovcvtdÚ ¸ ¹8¼ ¹ ¹c· ¼:¹8½ · O¼|· ¹

)É
!

:q ÌE%º d º µ ´ ? µ 96F8T ºÛYµ ? E µU9¹c·)¼:½e L 9 ¼R¹ T EÌ µUE ¶ º ¹pÌ · 5 µ 9 ´ ´ ] · º@>-ºKE º U¼RT · º ´ ´ ¹p?zdB¼:qc¹8hH½ TafOm jH¸ Ttº ]½H]M¼:¹dkE v}µ rBv ´ He v|¼Rž:µ hH9 Tk´ f ¼c¶6:¶ ´žHA d


#
Ø
: R; 

Rr \=xB]H¼Rd 96·6^ºº µO½ m» > 9 µ º »¯µ·I¼9U96?T ·Ì m8T¼:dù¹8f Ck¶ d :µ Gj8d¼:¶ ¹Ç½Bµ ·X9-¼ t5 ¶Æ¼ · e · T ¹8¼:¸B´ · ¹ ?@º ¼ ¹HµU¼ 9 ½ S ¹8¼ >NºKE ¼ ?[E ´ ¹c· 9 ´ ? ¶ S ¶Æ·6µ > ¶ T
!
F F#Í#
Ø
: $; 

c Û º d õ ºQ¹9 ¼ ?Q µ ¸1½BGµ µ ? ¼ ¼ 5H7%¼ > 969Xº@lUºK9 P µ T  ´T ¸ 9 ´ ¶[d<½ f|; ¼:vt¸BT ·Ù ´ > ¼|´ · ºKP T ¸Hõ µ·9X5Hº 7 T<´ f 96cºKP ž:¸Hž µ d T  ´ ?Q µ E · º ´ ¹ ¹ ºQL µ 96A
Ø

#f#
Ø
: ¦; ¡ 

¶ ·X¼ µy½Bµ ¼|· ¼R· ¸8µU¶  

¸H¹ ½ ¼ ¶ F#
iRq:ž ³[£¯³
®€£%ª ›¥Y¡Y¢ ^£š¦
:ž \~sd õ 5 ¼ >gT 7 ´ >-7 · 96º µy½ ºŒÉ7%9 µ%¹o· º µ ?Q µ TMf ciBd
ov >4 d õ 5H´ 7U¹c> · 9XS ¼ ºKP mcº ¹ T d ]H9 ´ ´ ? E· S ¼R¹8¶ › ºb´ T ] Û ºQ>d y¼ V<> TB› n 9 µ ?@º º ½ º ´ Uµ TGnYd ºQ9UT ºQEI5 ´ · EXE 5 ´ µ%¹ T› f ´ oT v|r8
d 587 ´ 9Xº µ
: R; F#Í#
Ù
:
; ¡  )Û

:h \Ckd ¼REIÛY5· ¼ ºK]HP ] ¼¼R· T ¸Hµ\d ½Bõ µOº@ºQ¶LE ¼:9¶X¶ º´ T µUښºQ¶X9¹c¶Æ·¸89 ¶ ´ ½B´ ¸ > ·E · º ´ ¼:¹ ¸ Z1T ?b4 ; ¼:½ ¹8¼· ?QS ¹8¶Æµ)¶ ¹oT<¸ f >-:7U96h8ºKd P ¸H¶ µ T ¸ õ 9 µO¶6¶6µU¶ õ ´ ?QSoA
Ø Ù Ž!
 
#
: R; 

 ·X´Ì µ ed L ¹ dt9Xº ¸H¼ 9XµUº ´St¶EIµW5 · µ La5HTc¹ ~ùºKEXº@5 9µ ¶¯· ¶ AVB·X5H¼R¼ ¹8º@F ½#ºµU¶
¶Æµ Û E5 ´ ¹84½ ¼:A ¹8´ Lo9½B9 ½BµUµ¶ 9{º º ¹o¼:Lu·6¸8µ ]Hmc¶6¼:59 ¹H¼ ?B¹Heµ´ ¸8> ¹ E · º ´ ´ ¹8Tù¼ ? Ck¶ d ´ ´ e e · 5Ù µ S E ¼ ?K>NE ¸ ºK?E ¸8¶ ?
$!

#f#
: f#R;

:
¼
Ø

8
¹ ½ ¼  ´ ¼R¹c· · 9 ´¹8?€¶ tS ¶¯·Xµ > ¶ µ T ´ ?bd8·)qH·T µ ´ dH¼r8TMf µ%¹ot· vtµ THRžc|Ašµ%R¹ h:hHd µU¹ ¹
*É ¹8¼ ¼
žcj \ºCkd Ì 96edE µW· 5Hº º ¼RE ¹ ´ T >-4 ] µ L µ ? º¶6´ µW· > ?Rm µW· ´ 5 > ´ ½H¶/96Sc¼RT¹8 ½ º e ¼:¶Æ> · > EX5 ¼ 9XEI5HºKE º ¹ T%mÇE ´ > >-µW] · 5 ´ ½H9€¶ Ltd[º nº ´L ´ ?QT Loº ¹ m
x F#f#
Ø
: R;

> ¹c·X¼Rµ ·6µ5 9X¼ º >¼ µU? ¶¶ ¶ ºQ¹ E%E º µUTH¹ q8E T µ d ¸B ·X>x¼R¼ ·>xFH96F8º¹896¼º m½ m µ µ ºQ´L µW¹ · 9´ m:º 9 S¼ ¸]Hõ 5 ½ 9 ¶ ´ ¹µ T<Ìf ¼R]H¹ ]8H?@dº ¶µU½–¼:¹8½ ¸B ·X´ µ >-] ¸B¶ ·I¼|¹ · º ´ ¼:¹8¹8¼ ½ ?


ž8f yn^º ´d ¼|Ù · d?Mµ  t´ S ¼|¹c· ·I¼ >mk¶ T T8B¼|]H· ¼965 º µ > m ¼|96· ½A ºQE ¼ µ ?96?  ¹ m8´ TB¹ci· µ 9 ´ ¶ ? ·
5 º µ º ´ ´µU9X¶XS:¶ TMT fÙ µ%c·6hHµ d96>-º ¹ º ¶Æ· ºKEx~ùº ¹ º ·Xµ Ù º@> µU¹ A
  F#Í#f#
: ;  DÛ

žoi \Ck¶ da96¹8?Q·¼ º ´ µ T<9Uf T c¶ÆÛ h:·6µ jHd d ¶ ¸ ?Qº@9 ¶ EX5M¹ T ښµ ¹o· 9{´ µ ½B¸ ¼ E · º ´ ¹g¹8½1· ´ µU¹t½ ¸ · > µ ¹ 9XºQE ¼ ? ¼R¹k¼ ?QS ¶ º ¶ Tkt]896º ¹ m µ 9ÆA {µ 9X? ¼ mHT
F#f#
Ø
: ¦; ¡

žcq ˜ º@>-µ daLº ´ ¹ ¹ º ´ · 96T S Ì › T Û d ? ´¸ e ?Qº@9˜ ¶ ]EI5M9T Ù ººQ´9 µ E ·y¼R¹8½ º 9I¹8EI½ 51º@9 qtµ vtE ·T<f > µWc·iB5 TB´ qc½Ho¶ v te ´qo9 v|qH· d9 ¼|»¯µ E · ´ 9XS ´ ]BA
Ø
¡ F#
: R; ã¡

ž:r ·Ì º@>-dt º U¸ ¼RFH· F º ´ ´ ¹ · º ¹ ] T ¹89w¹8µU] ¼ ¹HµE¶ 9 ¼º@L ?Qº %T<µUB½ÎµS ¶ ´ ¼|?· ¸B> · º¹8´ ¶s¹8ÛY¶ ´µU ¶6e´ µUÊk¼ 9 ¶Æ9 · ´ A ?
´ 9 `<½B~ µ ´ 9 õÙ n ¶ º ´T
5 µ‘½ Ì S ¹k]H¼]H>-?QºKE ºQE ¼ º? ´ ´ ]BA T
F#Í# F
!
: $; Û

·sºQ9 › U5 ¼R · ¸8¶6¹µ 9 µ ´ ¶¶¯· ´ µ ¹ · T ښ¹ µ ERdQT ¶Æ´ ·6¶Æµ · ´ ¹¶ T
Ì TM¹of · cHd ¸H¹8½8¼|· ¹k¶
¼|· ¹8¶
!
Ù !

žo \=xE ´ d8Ck9d8´  ? ¸8¶X5 ¶ > ´ ¼:96Sc¹HT ¹  T8´ C8d  >-d ”] ´ º@9?Q µ 9X> S ¶ T 9
5 µ FHº 9 ¼ EI´5Hº ¶¯?Q· º ´ EI5H99´ m ¹8µ ´ >]H9 ´ FH96ºK? EYµ > E ´ ¼R¹89 ½ ´ ?> ´5 ½B´µ 99X¹S
¡ (¡ x¡ 
#f#
: ¦; xÛ

¼:Û ¹8º@¹oL½ ·µ 9º ·X¶\n ·½¼ m]Hµ µ]HT ?QºK^CE ¼|k· T8º ´ i:¹8j:¹c¶Njo·Xµ iBÍ d µ VBºQ¼E ´  · º · µUSc¹8TM½HiR¶ jcj:¹¾j й T3fc¹ fUq ¹HµUfU¼ žRžHT µ  ´ 9XµW? · ½ HEWºzd ¹cõ · ¸ FH?Qº· ¶ 5Hµ º ¹ mkT
 ¦

žcž \´=xe dCk5 d< > ¸8¶X¶ VB> ºQ> ¼:¹H¹> T ]H96µ º EW·ºQ]H5 ? µ ´ 9X´ º e µU¶´ ] ´ e º@> ¶Æµ%· ?ùADL E ¼ ´ ? ¸HµO9 ½–´ ? ½ º@É5 µ 9´ µ%9X¹cS:·T º ¼ ? ´¶w¼:?Qº¹8½–¹H9 µ  ´ L µ 9 9 ¶ ´ º ?€´ ¹8º ¶
x
: R; ã

·B5 ]Hµ 96· º  ¹ µ µUm ¼ µ 9{96A¼ iR{j:µ jc96jH? ¼¸ T m8Ì TBd i:Ú¯j:¶ j:º ½¹ j8´ To96roºzhoTOµ~sv Hd :4 i|¼ žH> d · ¹8¼ F8¼ 5HºŒA 4 ¹c¼ ·m ¼ 9696ºQ· m ¸8µ µ¼R¹8½  ¹ d Û¹HµUµU¶ ¼ ] ´ ¹8½Bµ ¹c› · n ½H¶ ¹dQT
ÈÉ FÉ
I

žtv \=xd{FHC8ºQdG?@º  ¸8¶Xº ¶ ´ > ¼R´ ¹8e ¹ T ´ Ì ?Qº¹ ´ ¹k¶ 9 > ´tS ´ · 5Ç> 5oStFH9Xº 5½ > ¼ T[VBf º@> ¸ >çT€qc]Hic9Xº ¹ tEWqcºQ|]Hr8? µ T TG4  ·XE ¼ FHº@9 ?Qº · S ´ ¼:¹8½
F
Ø
:
;

º¶Æ¹ ·X¼  ´ ¹cU· ¼R9 ·´ ? ¹¼:¹8½1ښ¹ ¹ e ´¹ 96>g¹HµOd8¼ HEWºz¶ d@Tk¶¯iR·Xrcµ žHTH¶¾B]HÍ 96º ¹ mµU¹cµ 9O· T 4 ´ ¹8½ д ¹ T<f Hd µ ·6¸ µ ·6µO¶
! HÙ

#f#f#

žch yn^E ´ d 3996´7U?? ¼R· STB ´ > > µ ]H9 º´ ] 5µ 9 P · º µU¶ ´9 e · ºQ5 E–µ E L ´ ¼ ? ¸HT[µ C e ´ ¸H¹ 9 E · º ´ ? ¹/´ ¼Re ¹8Ù ½ S º ·X¶ >-? µ ºKL E µ ? ? ¶6µW·I¶ e ´  9 ´ ¼RßÎ9 ¹H´ µ ?
F#Í#f#
: R; ŽÛ

BS ¹o¶Æ··6µ > ¶ ¶ T ¶¯·X´ µ ?zd8žH¶ T ´ · dHr8T8¸ki:j¼:j:½ j8¼|TB· Hf:f H|¶ÆrH· f:d ¸ ¹8¼ ¹8¼ ¼ ¼R¹8½ ¹c·
vÉ

ž yn^E ´ d €9 9X:7%?? ¼|· ´ TM] n ºQ·6> ¸8½Bµ/? ¼:E ¶ So>-7Um ] ´ · 96´ º · ºQP ? ´ ¸HmRµ#A µWVB·J] · 9 ¼:¹8mc¶ E 7 µ%´ ¹k>-½H7 ¼R¹ 9XEº µÎ½B´ µ ? ¼A e º ´ ¹ > E · º ´ ¹ º L ¼ ? µ%¸ 9 µU¹
 Ã
Ø
: Í#R; Û

? µ ¹oE ·¼:¶ µ ¼ 9 · ·º ¹8µW· ¼ d

5H¼|l ·¶6µ\½BµJ½µ ´ E · ´ 9µ ¼|· T µ%¹ ¹ º@Ld ½Bµ · ´ µ)¸ 9X¶ m ´ ¸8m ¶ ¹8Û µ THµ iRj:jc¼RjH¹8d ¹ µU¹H¹Hµ)½H¼:¹8¶
"8
7

ÞvRj Û º ´ d ºT ¹cs·6µ ºQ99U› T 5 ˜  ] · ºQ> 9 ¼ ?+´ E ´ ¹c´ · 9 T ´ ?bT<ERtdQS T ¶Æ·6µ´ > ¶´
T  ´Ì ¹cTk· iR9 ´jc?sj:jH`<d ~ ´ ¸H¹8½H¼R· º ´ ¹8¶
Ì ]H]8?@ºKE ¼ A
 xÛ  ¡
: R;

· ¹8¶ ¸8¶Æµ ¶Æ· ¹ ښ¹ ¶¯· ¹

Ø
¡ (¡ x¡ 
   C‚

¼¼:?@¹8m ¼ ´ ?Q9XS º · · ºK5HP > ¸Hµ µ THTq:f|ž v|j 7U7UPP ¸8¼R· ºº ´´ ¹g½ ; = Ù ¼ >-ºQ? · ´ m8¹ T€AšfOC  ¼ E ´ FHºbTf}Rž
¼¼c]H¶6¶6]Hµ ?Q9Xº LtE ¼|º ¶X· ¶Æº µ´ > ¹1µUµ%¹c¹o· · TH9X7žoµ v A ¶ ´ 9 · º µ TBhc 7U7UPP ¸8¸8¼R¼R·· ºº ´´ ¹g¹g½B½Bµµ\LÛ ºK¸BE%ßÎE ¼|¹ · ºb9 T8õ žH´f ?zTMf}v
¼ Ltº ´ ¹ T<fOiRr 7U7UPP ¸8¸8¼R¼R·· ºº ´´ ¹g¹/µ½Bº µ › ; ´n ¹8¼R¼¹g? ? µ 96½BATµ 4 fO:m:h 9 m T Hf
FF ´´ ¸ EWEW?? µ e´ µ 9XL>-79 µ T8T< f|v:v f#
µ 9VBX9 ¸8º µU¼R¸ · 9OTBE ¹8žo¶v ½ 9¸ µ E ´ ¼ ºQ9 ¼R¹ ´ ] µ ºQ> ? T ov
Ž#

¸ µ ¸ µ ·6µ µµ VB] ¶¯´·Xµ%¹8¹ µ%¹cµ\· º µ½B?@µwµ\· ½B¼|µ »¯µ > · ¼|· 96ºKµOE ¶µ T<f H· f ¼ µU¶
EE ´¼ ?K>-E ¸ > ? ½BµU¶ L T ¼ 9Xº ¼|· º ´ ¹8¶ TBž:j
#

R
¼ 8
¹ H
½ µ µ V · 9X7%> ¼ ? µ TfOj:h F#

EE ´´ >->->] ¸BE ·I¼|Tk· iRº ´ q ¹ TBr8f

#
ee µ%µO9X>½ F ¼ E › ?@º º ´ ¹ 7 T<¼ º@f}9 iRµ q T8iRj
EE ´´ ¹8½ ºº ·¼ ºº ´´ · ¹g½Bµw· 9 ¼:¹8?@> ¶ L µ 9 TH¶6¼i ?Qº · 7:TfUjtv
Í#

Ê8e µ´ ? · 9 E µ\µ%º ½B¹c´ ·Iµ ¼|· ¼ ¹?QE > ´ ¼R>-¹ > Tkvtf º ´ THr8f
EE ´´ ¹8¹o·½ 99 ::· ?? µy¹gFH¼:ºQ½?@½Bº >-µ 7:º T ¶6c¶ ¼ ºQj FH? µ ¼:TH¹ h:q
Ö

ee ´´ ¹¹ EE ·· ºº ´´ ¹g¹g½H½Hµµ 4 9 S ¼ ] ¸He ¸B¹ 9 ·X´ ¼RLT8· THiRj:iH¹ žfUq

Ö f#
"8
"8
EE ´´ ¹o¹o·· 99 ::?? ¼¼ FHFHºQºQ?@?@ºº ·· 7w7w?? µ´ E ? ´ ?¹ m T :½ j ; ¸8¹Hµy· 9 ¼|»¯µ E · ´ ºQ9 µ T cqe ´ ¹¹ E ·· º ´ ¹g¹ L½H¼µw? µ%· ¸ ¼:9O¹8T¶ fOžcµ i ·
Ž#

ee ´´ ¹9X> E · º ´ ¹ L s¼ ?9 µ%¸ 9 ´ L½H¼R› ¹8ºz¶ TB?qcµ i E ¼c¶ 4 THž:j

"8 Ž#
"8
EE ´´ ¹o¹o·· 99 ::?? µ¼ T º · m ?@º 9O¼ T :µ q
# ¥

e ¸8¶ 7 µ µ\TMfc½BfUµ ž ¸H¹ ¶

"8 Ž#

EE ´´ ¹o¹o·· 99 ::?? µyµwµ´¶ V] ¹ · 9Xº@>¸7%> µ ¼?bT ?bTBorcv j

¡
"8 #
"8
"8
EE ´´ ¹o¹o··L 9 ¼ 9Xºm µ¹c·6µ\E ¶6· ¸ e 9º@¼?zFH; 7 ? ·X¼|Tk· i:TMž f:f:f
x# m ¼ º ¹ T8iHfOi
EE ´´ ¹¹ LL µµ´ V? µ µ%T8º¹ ´iRq µ T8iR¼ j:r µ == ¼ >N>NºQºQ?? · ´´ ¹ ADº C ¼ TE ´ RFHr ºzTfO:
¹E ´ B· P ¸8¸B·¼:½ 9 ¹ ¼|· ºQP ¸Hµ THRq
x#
= ¸¼ 9 º ·· ¹Tki:µUjo¹ v
E%E%9696ºº · lUlU99 µ\½Bµ = ´¸ 9 5Mº · TkiRTkjci:h j:h º ¹ L µU¶Æ· º ¶6¶6µ > µU¹c· TMf}iRj
É d!
5

· µ\½BµJÛ ¸B·
É "!
>> ¼|· 9X9XºKºKEE µ\E½B´ µ >-] ¼ ?Qm> ¼:´ ¹ THTi f ci
½½ 7UºŒÉE 7%´ 9 >-µ%¹o] · ´ º ¶µ º?Q· µJº ´ ¼:¹/¸/½B¶6µ µ%¹kC ´¶9 ½B½Hµ ¼:¹ ~HT9X7Uf EIc5 q µW· THhcž > ¼|¼|·· 9XºKE µµ\½Bµ E ´ ¹o¼ · 9 ¹ :? ¼¹ FHºQ? º · 7:TBqo
Ö f#
F#
#

½ º ¶Æ· º ¹ m ¸k¼ FH? µ Tki iRq >> ¼|· 9X9XºKºKEE µ\½Bµ ] 9 ´ ¹8½ 7Ue 9 9¼R· T8º ´ iR¹ joT8 |r
"8

n
 >xAFH¶Æ? ·X¼ F8E%º@?QE º · 7:TkºQiBFHf}? i TBhch
¡ ¡ >->-77¼|·· 55 ´´ ½Bµ\µJ½B½µy; 5· E´ ¼R´ > ¹8¶´ º· µ ´ ]H· º µ ºT<´ f|v|T<h f|v|h
µU7 ¹8]Hº¶6½ µ 7%>-º µ µ\TM¼ f}i:i µO¶6¶ µ >-7 ·· 5 ´ ½B½BµJµJ½B½Bµµ C ¸ ¹c9 ·½}»¯¹tµ ¸8Lt¼|ºKEÄ· A ¹ ¸ º ¹8¹ T8i:iRj
¥

iRqov
iRq:h £¯°^«‘¦Ë
>->-77 · 55 ´´ ½Hµ\½Bµ E µ
9 · E´ ¹ 7%TM9Xº f}vRºKi P TafO:ž 969 7Um ¸ 96? 7¼|· º ´ ¹1> ¶6´¸ 9 ]H¸H5 ¹ 7%9Xº ºK¹cP ·Xµ 9XTL ¼fO?Qq:jµ º ¹ Ê ¹ ºzTav|r
>->-77 ·· 55 ´´ ½H½Hµ\µ ½B µO‘¶ õ >-TM¼ 7%fO9Xhc¼ºQP  · ¶Æ· ºQ9 ¸HE µU¶ T<f}v|q 969 µU7 ¹c]]H·96´ 7 ¹8¶6µ\µ ¼|ºQ·>-] º ´ ¸ ¶ ? ¶ º ´ ; ¹H7 ¹Hµ ¸8?@ µ µE ´Tki:j:º q TkiRjcq
FÉ
¥

>->-7º ·· 5 ºQ?´ ½H½HT<µUµUfc¶

¶
f ¹t¹t¸¸ >-7%9XºQP ¸H¸HµOµO¶¶ º½ ¹8½ µ ºQ9 µ·XµUE ·6¶ µO¶ TMfUž 996µµ7 ]H96967 L ¶Æ¶Æ´µUµU¹c¹cº@9U·I·IT¼|¼|f:·· ºf ´ ¹/¹ º½ ¹c·Xµ·I9¼|¹8· µ TkiR¹cjc· q ¹o¸8µ
>> ´ ¶6?½H¶ µ º@]Hµ ]H?QºK9 E ´ ]H9 µ TH9 ici 4 m:9 m Taf:fOj 969 7 ¶Æ¶ ´´µ ?@L 9 ¼R¹c·X; 7µ Tf :?Qh º 7 ºQ9 THi:j
f#
F#
#

#

µ%µ%·· ´ ¸¸ 9 ½½ ; 7 ·I·I¼|¼|··^¶Æ·X¹ ¼|· ¼ ºQP ¸Hµ µ T8icicv

$#

¸ · ¼|·Xµ%¸ ½Hµ ¼ ¼R¹ µ 9 f#

¹k¼ L µ%·Æ·6µJ¶ ] ¼|· º ¼ ? µ T<f}i $# 99 µ%· EX´ 5 ¸ 9 T<½f}iBS f¹8¼ >-ºQP ¸Hµ\½BµJ¶ ´ 9 · º µ T8i:iRh
¸ µ
´´ FF ¶6µ 9X9XLL ¼ FHºQ? º ·9 7:THicStiR>-q ] ´ ºQP THicicv
F´´ E%¶6¶6º@µµ ?Q9XL ¼|¼|·X·Xµ%µ%9
¸¸ 9 5 ¼c½H96¶µ > 4 ´ ¸Hµ%ºQ· ¹ P F · µ 9XT¸Hm fUµµ q 9OTHi:iov ¶6¶ ºQ¼R>-·6µ º@?@?QQº º·6·X¸8µ ½BTMµ fOT8ioqov i
¶ ¼|·Xµ%¸ ¼ ¹ ¸Hµ ¶¶ º´ ¹ ? ¸Hm ·¸ º ?@´ ºQl%¹g9 µ ½BT µ :Ltq º ¶ E ´ ¶ º · 7:T<fO:ž
#

]]aO7 EX5 µ?Qº TMfOi:º j ´ T<f:fcf ¶ ´ ¸8FH¶ ºQA ?½ º º@Éa7Uº9 ´ µU¹cTH· º i:µ j ?bT<fOž:j
¶¯¶¯·I·I¼¼ FHºQ? º ·¶X7¼|· ½ ; ¸H¹ ¹ ] ´ º ¹c·^½ ; 7UP ¸ ºQ?@ºQFH9 µ TkiRjtv
L

]]8?µU¹8¹8E ¼½B¸ > ¶6? µ¼R· º ¹ L ¹ µ 9 ¶ ] 7:cT ? Hf T8i:j f#

¶Æ¶ ¸S ¹o9ÆA · ½ 5HºŒl ɶÆ7%µ 9 µ%´ ¹o] · · º ºQµ > ?zT<¼ fU? µž TBj rcr
#

]8] ?´ ¼¼:º ¹gµ ½Bµ µU; 7O¹c]HP ·^5 ¼:½Bº@¶6?Qµ ºµ FHT<9 f} T8µOi:¶ jov
8 f#

]]896´ º ?@S¹oEW·^¹ ºQc] ½ > µF ¸ E ¼ mR9 ¼ADF E µ · 7%9Xm8º ¶ÆTH· i|ºKP r ¸Hµ Tf oi ¶ S ¹o· 5Hl ¶Æµ 9X7%m ¸ ? ¼|·6µU¸ 9ÆA ´ F ¶6µ 96L ¼|·6µ%¸ 9UTBiciRh
·X·6µ¼ >NFH? ]µJ¶Y½B½BµJµ Û E ´ ´ ¸B>-· 5M> Tk¸BiR·Ijc¼|h · º ´ ¹ TBr8f
8 F#

¹]896º ¹ EWºQ] µµ\½Bµ¼:¹ 4 ¼c¶6¼ ¼:?Q¹ µ THiBfOq

]8]89696ºº ¹ EWEWºQºQ]] µ\½B¸ >> ¼ VBVBºQºQ>> ¸ >> e½Bµ ºQFHõ ? ´ TM¹c·fU9XjcS q ¼ mcº ¹ TfOj:ž·6µ5H>N7 ´ ] 9X¶l%> >Nº ¹ ºQ> ¼ ?zT8q EI5oSoA 4 º@] EI5Hº T<f c f#

]8]89696ºº ¹¹ EWEWºQºQ]] µ\µ\½B½B¸¸ >> ¼¼ VBVBºQºQ>> ¸¸ >g>gT8T8EE¼ ¼:¶ µ?Q4 º ¹ 7 T8¼ RºQ9 ž µ TBrcj ·· 5H5H77 ´´ 9X9Xl%l%>> µ\µ\½B½Bµµ =4 S ¼:¼ ¸>-] ºQ? · ´ ´ ¹ LA T8 iB¶ ¼ fOSoq ? µ · ScTf oi

#
d!
F#

]8]899 ´´ ¹ FHFH?@?@lUlU>> µ\µy½B¼:¸ ¸ V¾¼ L ´ ¼ ? ? µ%¸ ¸ 9 ´ ¶ T?@fcºQ>-f ¼:º ¶·6µU¶ TMfUž ·· 5H5H77 ´´ 9X9Xºº µ\?Q½Bµ\º ¸ ½B7 E µ ´ ºQ9¹c· AD9 ¼P c? µ¸8T¹ 9 ºQP TB:q
¥
d8 Ž#

·· ºQ9> ¸ µ ? · º@]H¹ ? µ ¼ T€f|µv|j ¸8¼c½ ¼|· ¸Hµ

Í#

]8]899 ´´ FHFH?@?@lUlU>> µyµy½H½Hµµ  ¼R´ ¸ UEX¼:5t¹ S:9 T<f Tcf} i|r

¡
!
F#

ºQ9 9 ¶ ºQ>NE ]8´ ºQ? 9µ T<fOºž m ?Qº l%9 T :q

·

#

y
µ H
½ µ H
½ 8
½ ¼ ½
]8]899 ´´ FHFH?@?@lUlU>> µy½Hµ 4 ¼ m:S 9 ¼R96¹ A 4m µ Tm:fU9 j8f m TfUj:q · 9 ¼|»¯µ E · ´ ºQ9 µy¶ ¹ >-]¸ A ´ ] µ ºQ> ? THq
UÙ
f#
#

]8]899 ´´ FHFH?@?@lUlU>> µyµy½H½Hµµ ] ´ ¼ 96¸ > 9 µ ¶6¸ ? º´ ·6T<µ¼ T8f:f|žo¼Rvv ¹ µ

 ·· 9 ¼|¼R»¯¹8µ ¶ e ·µ 9 ·Yµ‘½Bµ ·Xµ ÊaEX5Hº ¶ µ 9 ¶ TM· f:fOh ¼ µ Í#

y
µ H
½ µ a µ µ · 99 ¼R¹8¶ ee µ´ 99X·> ´ 9XFHº ´ º ·I¼ ?zTf}ic4 v ]H? E T8iRj:r
]8]899 ´´ FHm:9?@lU> >Nµ > 4 º ´ T8Rq ´ ?Qº 7 º@9 T<fUž
  · ¼R¹8¶ ¼|· ¹1½Bµ ¼ ¼ µ
]89 ´ m:9 ¼¼ >N> ¼|¼|·· º ´ ¹¾¹ ¹P ¸8¹¼:½ 9 ¹¼|· ºQ¼ P ¸Hµ µ Tf}v|r LL ¼µ E? µ%·6¸µ%¸9
9 ]H¼:9 ´ ½}]H» ´ 9 ºµ ¹oT<· f THor8i f
¥
Í#
F#

9X9X77 ¼ ?@E º · º ´ ¹ º ´ EI5HºQ>N>-º ºQP ºQ¸H> µ TM? fOiBTkfiRjcž

9X9X77%m¼½H¸ ?¶XE ¼|· º· ´ ¹/¹ 9 ½HµU;¶
7 ¹ µU¹8½ T8¼ ´ žt> µ v ´ 96]85Hº ¶ > µU¶ Tf oi
F#

9X7%m ¸¸ ? ¼|¼|·6· µUº ´ ¸ ¹ TB½ žov ·X¼R·