AGOSTO DE 2000#2, #3 45 #6 & #8 #7 & 49 Px | [Joint P| [rome] Px} ral bars ee] Pe) ire ea Display de mensagens JOINTS / XYZ JOINTS / XYZ SPEED + valor + ENTER RUN + numero + ENTER BASE ou X SHOULDER ou Y PPS | pte EYE Dole oP eee Espago reservado a mensagens do controlador. Mostra o sistema de coordenadas corrente. Seleciona entre modo junta (JOINTS) ¢ 0 modo coordenada (XYZ). Altera a velocidade do grupo corrente. A velocidade ¢ definida em porcentagem, 0 valor deve estar entre 1% ¢ 100%, Executa um programa existente. Cada programa recebe automaticamente uma identidade. O comando D/K na linguagem ACL mostra os programas e suas respectivas identidades. No modo junta (JOINTS), a tecla move 0 eixo base para a esquerda ou para a direita. No modo coordenada (XYZ), a tecla move © braco no eixo X (eixo Y e eixo Z nao soffem alterago) No modo junta (JOINTS), a tecla move 0 eixo shoulder para cima ou para baixo. No modo coordenada (XYZ), a tecla move o#10 & 423 All ated1Se 126 até #30 Ho AIT 418 HI9. #20 #21 e #24 22 © #25 431 ELBOW ou Z EIXOS 7 11 ou teclas numéricas 1,2. ..., 0 OPEN / CLOSE RECORD POSITION + numero + ENTER, Display que especitica o modo e 0 grupo ativo ABORT CONTROL ON / OFF ROLL, PITCH ENTER brago no eixo Y (eixo X € eixo Z no soffem alteragao). No modo junta JOINTS), a tecla move o eixo elbow para cima ou para baixo. No modo coordenada (XYZ), a tecla move 0 brago no eixo Z (eixo X € €ixo Y nao sotiem alteragao). Cada tecla move, respectivamente, eixo 7 até 11 para mais ou para menos. Se algumas das fungdes SPEED, RUN, RECORD POSITION, GO POSITION ou GROUP SELECT tiverem sido acionadas anteriormente, a interpretagdo numérica tera efito Instrui a garra a abrir ou a fechar. Grava a localizagao atual do grupo corrente na posigdo especificada pelo numero, Mostra o sistema de coordenadas atual Tecla de emergéncia. Imediatamente aborta todos 0s programas que esto rodando e para todos os movimentos dos eixos. Liga e desliga o sistema de controle mostrando as seguintes mensagens. CONTROL ENABLED CONTROL DISABLED Ativa o eixo roll para a diteita e para a esquerda No modo Junta (JOINTS), as teclas movem 0 pitch para cima e para baixo. As outras juntas nao movem. No modo coordenada (XYZ), as teclas movem 3 eixos (shoulder, elbow e plich) para manter a posigao do ponto final da garra enquanto © Angulo do pitch muda Confirma a ultima fungao ativada432 433 GROUP SELECT GO POSITION + numero + ENTER Seleciona o grupo atual na seguinte sequéncia A B AB Move o robé ou o periférico para a posigao especificada pelo numero. O movimento do robé (grupo A) sera ponto a ponto (no modo Junta (JOINTS) ou numa curva linear (no modo coordenada (XYZ). GO POSITION 0 movera todos 0s eixos do grupo A para sua posigdo de HOME. GO POSITION 00 movera todos os eixos do grupo B para sua posigdo de HOME.Avexo Comondes AA ANEXO COMANDOS ACL Constam, deste Anexo, os comandos ACL mais utilizados por programadores de robés industriais. Recomendamos o seu uso constante, buscando uma familiarizacado com os comandos ACL. Obs.: na maioria dos exemplos, estéo inseridos comentdrios sem os necessérios *:" no inicio dos mesmos, o que implicard em erro se for tentado um download do programa.(Controle Manual do Robo) ~ Formato: - Descrigfo: Ativa e desativa 0 controle manual do robo a partir do teclado. Quando voce digita ~, 0 modo manual é ativado, e a seguinte messagem mostrada: MANUAL MODE! JOINT MODE Isto indica 0 que o controlador esté em modo manual de juntas, Teclas J e X troca de sistema de coordenadas para juntas e para cartesianas (XYZ), respectivamente. Entretanto, 0 controle do teclado difere se voce ativa ‘© modo manual quando o controlador est em sistema de coordenadas XYZ, como assinalado pelo segundo grupo na tabela abaixo. TECLA MOVIMENTO: DIRECAO Juntas: 1/Q move base direita/esquerda nw move ombro acima/abaixo 3B move cotovelo acima/abaixo 4/R move pulso-munheca acima/abaixo srr move pulso-munheca direita/esquerda ery abre/fecha a garra 70 move cixo 7 +/- 8 move cixo 8 +1 910 move eixo 9 +i or move eixo 10 + “IL moves eixo 11 +i XYZ: 1/Q move X +/- 2 move Y +/- aE move Z acima/abaixo Quando voce digita ~ novamente, 0 modo manual é desativado, e a seguinte mensagem é mostrada: EXIT manual mode Nota: Quando usar 0 Advanced Terminal Software, voce pode ativar 0 modo manual pressionando +M. Este é especialmente itil quando seu teclado no inclui 0 caracter ~ ‘3502 Portupuas ACL S118Formato: A {} Onde: ¢ um programa. Descrigfo: =A Imediatamente aborta todos os programas em andamento e para o movimento dos eixos. A Aborta apenas o andamento do programa especificado. Ocomando A abortao Programa mas nao afeta o comando de movimento jé atribuido ao programa, Exemplos: = A Aborta todos os programas. = ANEW Aborta o programa NEW. EDICAO ANDI Formato: ANDIF Onde: e sao varidveis definidas ou constantes, e podem ser: <, >, =, <=, >=,< > Descrigéo: Um tipo de comando IF, ANDIF se combina com a condigdo e outros comandos IF. Exemplo: m= IF A=B ANDIF c>2 CLOSE ELSE OPEN ENDIF Notas: Vide comando IF,Formato: ATTACH ATTACH OFFA/B/C ATTACH ? Descrigéo: © ATTACH — Conecta o vetor de posigdo especificado ao teach pendant de acordo com o grupo ao qual o vetor de posico pertence. Quando um vetor ¢ conectado ao teach pendant, todas as referéncias a este grupo referem-se aos ftens conectados ao vetor. » Apenas um vetor por vez pode ser conectado 20 grupo. Conectar outro vetor de posicao ird cancelar a conexdo anterior. : ATTACH OFFA/B/C Desconecta 0 vetor de Posi¢do do teach pendant de acordo com o grupo especificado. ATTACH ? Mostra o status atual do ATTACH na tela. Exemplos: = DIMP ALPHA[20] Define um vetor de posicdo nomeado ALPHA, ATTACH ALPHA contendo 20 posicdes (grupo A). Conecta vetor ALPHA ao teach pendant. Uma referencia do teach pendant para a posigao 15 ird agora referir-se a posicao ALPHATI5}. = ATTACH OFFA Desconecta 0 vetor do grupo A do teach pendant.Descrigdo: Exemplo: = Um nome de arquivo reservado para um programa, o qual roda automaticamente quando 0 controiador € ligado ou desligado. O arquivo AUTO € criado no modo EDICAO como qualquer programa. AUTO programa rrerrereceerrrrs HOME Quando o sistema € ligado, 0 robo automaticamente RUN OPER Procura por seu HOME, ¢ inicia a execucao do END programa OPER. alii keyiae) (es Ce Formato: Descri¢ao: Exemplos: = Nota: CLOSE {} Quando: é uma varidvel ou constante user definida 0< var <5000 CLOSE, Fecha a garra até o fim do movimento da garra, CLOSE A variével ou uma constante € setada para a garra DAC para manter poténcia no motor da garra para forca adicional de fechamento. A forca € proporcional a comando CLOSE disconecta o eixo da garra do loop de servo controle. Atengao ! Use a opcao de varidvel com extrema cautela para evitar danos ao motor e engrenagens. Use este comando por breves periodos e, sete 0 valor da o menor possivel. CLOSE Fecha a garra CLOSE 1000 Seta o valor DAC da garra para~1000 CLOSE PRESS Seta a forca ativa da garra para o valor de PRESS. Vide 0 comando OPEN.Dyitag co Formato: COFF{A/B} COFF {} Descrigdo: _Desliga o servo controle para todos os eixos, apenas para um grupo especificado ou eixo. Exemplos: = COFF Control OFF para todos os eixos. = COFFA Control OFF para os eixos do grupo A. = COFFB Control OFF para os eixos do grupo B. = COFF 10 Control OFF para 0 eixo 10. DIRETO CON Formato: CON{A/B} CON {} Descrigéo: Liga o servo controle para todos os eixos ou apenas para um grupo de eixos especificados Exemplos: = CON Control ON para todos os eixos. = CONA Control ON para todos os eixos do grupo A. = CONB Control ON para os eixos do grupo B. = CON 10 Control ON para o eixo 10.DIRETO/EDIGAO CONTIN Formato: Descricao: Exemplo: DIRETO Formato: Descrigéo: Exemplo: EDICAO CONTINUE Quando: é um programa. Retoma a execugdo do programa a partir do ponto onde o programa estava suspenso previamente, através do comando SUSPEND. @ CONTINUE ALPHA — Retoma a execucio do programa ALPHA. co COPY Onde: © sao programas definidos. Copia o programa para um novo nome de programa Duas cépias de um mesmo programa existem, com nomes diferentes. O controlador iré avisé-lo se jé esté em uso. COPY ALPHA BETA Copia o programa ALPHA para o programa BETA Formato: Descricao: Exemplos: Notas: DEFINE {... } Onde: , so varidveis defini Define uma varidvel local. A varidvel local é reconhecida apenas pelo programa especifico na qual esta definida. Até doze varidveis podem ser definidas em um comando. DEFINE I Cria a varidvel chamada | DEFINE L ALL KEY Cria varidveis chamadas L. ALL e KEY Este é um comando de definigo. Quando digitado, este comando ¢ executado mas nao cria uma linha de programa, mesmo quando no modo EDICAO. Tenha certeza que o primeiro caracter do nome da varidvel é uma letra.DIRETO/EDICAO Formato: DEFP{A/B} DEFPC Descri¢éo: ria uma posigo no grupo A ou grupo B, ou no eixo no grupo C. Se um grupo nao € especificado , 0 grupo A é assumido. Exemplos: = DEFPA 9531 Cria uma posicio chamada 9531 no grupo A. = DEFP 13 Cria uma posigéo chamada 13 no grupo A. = DEFPB DoD Cria uma posigéo chamada DOD no grupo B. = DEFPC PP 9 Cria uma posicao chamada PP no eixo 9 no grupo C. Not Este € um comando de definigéo. Quando digitado, 0 comando é executado mas néo cria uma linha de programa, mesmo quando € executado no modo de EDICAO EDICAO DELAY Formato: DELAY Onde: é uma varidvel ou constante definida. Descrigdo: tras a execugao do programa pelo nimero de pulsos da varidvel Cada pulso equivale a 10 milisegundos (um centésimo de segundo) Exemplos: = DELAY 100 Atrasa por 1 segundo. Atrasa por 5 segundos.DIRETO Formato: Descrigao: Exemplos: Nota: DELP DELP Onde: é uma posigdo definida. Apaga posigdes ¢ vetores de posicao da tabela de posigées. Voce pode apagar uma posicdo apenas se ela ndo ¢ usada em nenhum programa na User RAM. O controlador ira avisd-lo se voce tentar apagar uma posigao que estd em uso. Voca no pode deletar posicdes individuais dentro de vetores. DELP A953 ‘Apaga uma posicdo ou vetor chamado A9S3 DELP DoD Apaga uma posicdo ou vetor chamado DOD Este é um comando de definiggo. Quando digitado ele executa a definigo requerida e nao cria uma linha de programa. DIRETO/EDIGAO DELVAR Formato: Descrigdo: Exemplos: Nota: DELVAR Onde: ¢ uma varidvel definida, ‘Apaga a varidvel . da tabela de varidveis. Voce pode deletar uma varidvel apenas se ela nao é usada em nenhum programa da User RAM. O controlador ird alerté-lo se voce tentar apagar uma varidvel que est4 em uso. DELVAR I Apaga a varidvel 1 DELVAR PRESS Apaga a varidvel PRESS. Este € um comando de definicio. Quando digitado, este comando é executado mas nio cria uma linha de programa, mesmo quando no modo EDICAOFormato: Descrigéo: Exemplo: = Nota: DIRETO/ED! Formato: Descrigao: Exemplo: = Nota: DIM Onde: € um vetor da n varidvel local. Define uma varidvel local vetor de n elementos. Os elementos criados so chamados var{J], var{2], ... var{n ‘Uma varidvel local é reconhecida pelo programa no qual ela é definida. DIM Locv[20} Cria um vetor chamado LOCV contendo 20 varidveis locais, LOCV[1} . .. VLOC[20}. Este € um comando de definiggo. Quando digitado, este comando ¢ executado mas nao cria uma linha de programa, mesmo quando no modo EDICAQ. ‘Tenha certeza que o primeiro caracter do nome do vetor é uma letra. DIMG DIMG Define uma varidvel global vetor de n elementos. Os elementos criados sio chamados var{I], var{2] .°. . varfn] Uma varidvel global pode ser usada em qualquer programa. DIMG GLOB(8] Cria um vetor chamado GLOB contendo 8 variaveis globais chamadas GLOB[I] . .. GLOBI8] Este é um comando de defini¢do. Quando digitado. 0 comando € executado mas nao cria uma linha de programa. mesmo quando no modo EDICAO. Tenha certeza de que o primeiro caracter do nome do vetor é uma letra.DIRETO Pe Formato: DIMP{ A/B} DIMPC Onde: € um vetor de n posigdes. Descrigéo: Define um vetor contendo n posigées, chamado pos{}, pos{2] . . . postn] para © grupo A ou B ou para um eixo no grupo C. Se nenhum grupo é especificado, A € assumido. Exemplos: = DIMP PICK(30) Cria um vetor para 0 grupo A contendo 30 posigées chamadas PICK[1} . . . PICK[30) = DIMPB BB(10} Cria um vetor para o grupo B contendo 10 posigées chamadas BB(1] . . . BB(10] = DIMPC CONV[25] 11 Cria um vetor para o eixo 11 contendo 25 posigées. Nota: Este € um comando de defini¢ao. Quando digitado, o comando é executado, mas ndo cria uma linha de programa, mesmo quando no modo EDICAO. Tenha certeza de que o primeito caracter do nome do vetor é uma letra,DIRETO DISABLE Formato: Descrig&o: Exemplos: Nota: Formato: Descricdo: Exemplo: Nota: DISABLE IN/OUT DISABLE ? Onde: IN e OUT sio entradas ¢ safdas, € €0 indice VO, lens16 DISABLE IN/OUT Desconecta a I/O fisica da VO logica. Uma vez que a VO € desabilitada, seu iltimo estado permanece inalterado. Entretanto, o comando FORCE permita que voce sevreset a saida especificada enquanto ela esta desabilitada. DISABLE? Mostra todas as VOs desabilitadas. DISABLE IN 8 Desconecta a Entrada 8. DISABLE OUT 12 _Desconecta a Saida 12. Vide os comandos ENABLE e FORCE. ELSE © comando ELSE segue um comando IF ¢ precede um ENDIF. ELSE marca o inicio de uma subrotina de programa a qual define as agoes a serem tomadas se um comando IF € falso. IF g>2 IF }>2e se A=B, entéo 0 controlador desliga a ANDIF A=B Saida 1. Se ndo (ELSE), ele liga a Saida 5 SET OUT[1 ELSE SET OUT[S]=1 ENDIF Vide comando IF.DIRETO ENABLE Formato: ENABLE IN/OUT Onde: IN e OUT sio entradas e safdas, € €0 indice VO, isn=16. Descrig&o: Reassume o controle regular do sistema da entrada ou saida especificada. Exemplos: m= ENABLE IN & Reconecta a Entrada 8 ao software. = ENABLE OUT 12 Reconecta a Safda 12 ao software, Nota: Vide 0 comando DISABLE. EDIGAO END Descrigao: sistema automaticamente escreve END na tiltima linha do programa. Voce nao precisa introduzir este comando. rete) ENDFOR Formato: ENDFOR Descrigao: Fim do loop do FOR. Fim da subrotina a ser executada pelo comando FOR. Exemplo: = FOR I=1 TO 16 Este loop é executado 16 vezes. SET OUT[I]=2 € liga todas as 16 saidas. ENDFOR Nota: Vide 0 comando FOR,Faeroe) ila Formato: ENDIF Descrigéo: Fim da subrotina IF no programa. Exemplo: = IF XY¥Z=1 ANDIF 2[1)=x ORIF B Descrigdo: Em EDIGAO, vai para a proxima linha do programa e mostra seu numero. Em DIRETO, confirma 0 comando digitado. EDIGAO FOR Formato: FOR = TO Onde: é uma varidvel definida, € sao variaveis ou constantes definidas, Descrigao: Executa a subrotina para todos os valores de < var! >, comecando com o e acabando com 0 A Gltima linha da subrotina deve ser um comando ENDFOR. Exemplos: = FOR L=M TO N MOVED POS(L} ENDFOR = FOR TO 16 SET OUT[I}=1 ENDFORFormato: GETCOM Onde: € uma porta de comunicagéo RS232, 1 < n < 8, € a varidvel, Descri¢io: Acompanha o comando SENCOM. Recebe um byte da porta RS232 especificada © valor do byte ¢ armazenado na varidvel especificada, Exemplo: = PROGRAM WAIT2 Este programa aguarda por caracteres a LABEL 1 serem recebidos em rede RS232, ¢ GETCOM 1,RECV imprime seus valores na tela. PRINTLN "$ IN : "RECV coro. i END DIRETO/EDIGAO GLOBAL Formato: GLOBAL { ... } Onde: { ... } sio varidveis definidas Descricéo: —_Define uma varidvel global. A variavel global pode ser usada em qualquer programa. Até doze varidveis podem Ser definidas em um comando, Exemplo: = GLOBAL HB Cria uma variavel global chamada HB = GLOBAL J BYE ME Cria varidveis globais chamadas J, BYE ¢ ME. Nota: Este € um comando de definicdo. Quando digitado, ele € executado mas nao cria uma linha de programa, mesmo quando no modo EDICAO. Tenha certeza que o primeiro caracter da variével é uma letra.EDIGAO GOSUB Formato: GOSUB Onde: & um programa definido, Descrig&o: _Transfere o controle do programa do programa principal para , comecando na primeira linha de . Quando o comando END € atingido, a execugdo do programa principal é retomada com 0 comando que precede o comando GOSUB. Exemplo: = SET Z=10 ‘Apés execugao do comando SET, ¢ antes da execugdo GOSUB SERVE do comando MOVE, o programa SERVE é executado MOVE P3 em sua totalidade. EDIGAO GO Formato: GOTO Onde: € qualquer mimero, 0 = n = 9999 Descricdo: Pula para a imediatamente seguinte do comando LABEL LABEL deve estar incluido no mesmo programa que o comando GOTO. Exemplos: = LABEL 5 Este programa ¢ executado em um loop interminavel MOVE POS13 a menos que seja abortado manualmente. SET A=B+C GosUB MAT GoTo 5 = LABEL 6 Este programa ¢ executado 500 vezes e entio para. GOSUB BE SET K=K+1 IF K<500 Goro 6 ENDIFPirareelito} MOVEL / MOVELD MOVEL { } MOVELD {} EDICAO apenas Descrigho: Move 0 robo ao longo de uma trajetéria linear (linha reta) a partir de localizagdo atual para a A velocidade do movimento linear determina a precisio da trajetéria. ‘Ateng&io! Cuidado quando gravar posigdes para os comando MOVEL. Limitagdes mecénicas ou obstéculos, tais como 0 préprio robo, podem tornar o resultado do arco invalido, Todos os outros aspectos deste comando sio similares aos dos comandos MOVE/ MOVED. Exemplo: = MOVELD TR ‘Move-se ao longo de uma linha reta para a posicao TR Not Este comando € vélido apenas para posigdes do robo (grupo A). DIRETO/EDIGAO MOVES / MOVESD Formato: MOVES < firsipos> {} MOVESD < firsipos> {} EDICAO only Onde: € a primeira posicdo a ser alcancada, ¢ € a iltima posigao alcancada. Descricho: Move o eixo através de qualquer niimero de vetores de posi¢do consecutivos para , sem pausa. ‘Um perfil de movimento é aplicado ao movimento introduzido. Trajetérias de aceleragdo e desaceleracdo ocorrem apenas no inicio e fim do movimento total ‘Uma vez que 0 tempo distribuido para cada segmento ¢ igual, a velocidade do movimento € determinada pela distancia entre os vetores de posigio. Todos os outros aspectos dos comandos MOVES/MOVESD sio similares aos dos comandos MOVE/MOVED. Nota: E recomendavel que os vetores de posicéo sejam igualmente espacados, para permitir uma velocidade de curva suave. Exemplo: = MOVED PATH(1) Move para a posicdo de partida 1 MOVESD PATH 2 20 Move-se em uma trajetéria continua MOVESD PATH 19 1 através das posicdes 2 para 20. Ento executa a mesma trajetGria na direcdo posta.DIRETO/EDIGAO OPEN Formato: OPEN {} Onde: é uma constante ou varidvel definida. 0< var < 5000. Descrigao: OPEN Abre a garra até o fim do movimento da garra. Se a garra esta conectada ao controle de loop, 0 comando OPEN desconecta-o antes de executar qualquer movimento da garra. OPEN Uma varidvel ou constante seta o DAC da garra para manter 0 acionamento do motor da garra para forca adicional de fechamento. A forga € proporcional a O comando OPEN desconecta 2 garra do servo controle de loop. Atencdo! Use a opcao de varidvel com extrema cautela para evitar danos ao motor e suas engrenagens. Use este comando por breves periodos, ¢ sete 0 valor 0 mais baixo possivel. Exemplos: = OPEN Abre a garra = OPEN 1000 Seta o valor DAC da garra para 1000 = OPEN PRESS Seta o valor DAC da garra DAC para o valor de PRESS Nota: Vide 0 comando CLOSE.Formato: Descrigdo: Exemplo: Notas: ORIF Onde: so varidveis ou constantes user definidas, ¢ pode ser: <, >, =, <=, >=, <> Um tipo de comando IF , ORIF combina-se com a condigao ¢ outros comandos IF, IF A= ORIF A=D CLOSE ELSE OPEN ENDIF Vide 0 comando IF.EDICAO PEND / POST Formato: Descric&o: Exemplos: PEND FROM POST TO Onde: e devem ser varidveis definidas, e ¢ uma varidvel ou constante. Os comandos PEND ¢ POST sio tteis para sincronizagao da execugao simultanea de programas. Quando 0 programa encontra o comando PEND FROM uma das seguintes opgdes ocorre: Se tem valor de zero, a execucdo do programa é suspensa até outro programa em andamento “enviar” um valor diferente de zero através do comando POST TO Se tem um valor diferente de zero, este valor é atribuido a eo valor de é setada para zero. PROGRAM DOACT A execugio do programa DOACT seré GLOBAL SIGN suspesa até que o programa SEND seja DEFINE VALUE ativado e atribua o valor de 1 para SIGN. SET SIGN=0 PEND VALUE FROM SIGN RUN ACT END PROGRAM SEND POST 1 TO SIGN ENDPitareaeert PRINT {... } Onde: € também uma varivel ou string dentro das aspas (" “), Descri¢ao: Mostra os valores das strings e varidveis na tela. O texto seguinte PRINT pode conter até 40 caracteres ¢ espacos nio incluindo as aspas. O texto pode conter um total de 4 argumentos e/ou varidveis, A varidvel € um argumento, referente ao comprimento. A string de até dez caracteres € um argumento. Strings que excederem 10, 20€ 30 caracteres so tratadas, respectivamente, como dois, trés e quatro argumentos. Exemplo: = SET NA&S —— — PRINT “THE ROBOT HAS" NA "AXES" Ird mostrar na tela: "The robot has 5 axes" O texto “the robot has” é os argumentos 12 (contém 13 caracteres); a varidvel NA € 0 argumento © texto “axes” é 0 argumento 4. EDICAO a | Formato: PRINTLN {... } Descrigao: © mesmo que PRINT, mas insere um carriage return (no inicio da linha) eo line feed (na préxima linha) antes de mostrar o texto. Introduzindo PRINTLN seri um argumento, simplesmente introduz carriage return ¢ line feed Exemplo: = SET x=7 SET SET SET K=20 PRINTLN "TANK #" X "LEVEL I: PRINT "INCHES" PRINTLN "TANK #" 3 "LEVEL Is : "K PRINT "INCHES" 5 Ind mostrar: TANK #7 LEVEL IS: 15 INCHES TANK #8 LEVEL IS: 20 INCHESeDIC) Formato: Descricdo: Exemplo: Nota: iN READ {... } Onde: € também uma varidvel ou string dentro das aspas ("_*). Quando READ encontra um argumento que é uma string, o texto ser4 mostrado como uma exposicado de PRINT. Quando READ encontra um argumento o qual é uma varidvel, a “?” serd mostrada na tela, indicando que esta esperando por um valor a ser introduzido. Apenas valores numéricos serdo considerados. Digitando sem especificar 0 valor, o valor entrado serd 0 Qualquer resposta para “?” que no um valor numérico serd interpretado como um comando. Se 0 comando é introduzido, ele ser executado e o comando READ ird novamente indagé-lo para introduzir um valor, mostrando a mensagem: ENTER value >> READ Yentre com o valor de xf 1rd mostrar na tela: entre com o valor de x ? Se voce introduziu 254, o valor 254 sera atribuido para X. Vide o comando PRINT.Orta) REMOVE Formato: REMOVE Descrigho: Deleta um programa da user RAM e deixa livre todos os espacos alocados para aquele programa. O sistema ird questioné-1o para a verificagio de: Are you sure? (yes/no) Varidveis locais atribuidas a este programas também slo deletadas Exemplo: = REMOVE PALET Deleta o programa PALET. DIRET aU Formato: RENAME Descrigdo: Altera o nome do programa de para Seo nome jé existe, o comando no € executado, e uma mensagem de erro € mostrada: already exists Apenas o nome do programa foi alterado, 0 nome original nao mais existe. Exemplo: = RENAME PAL NEW — Programa PAL é agora chamado NEW. Programa PAL nao € mais listado no diretério.DIRETO/EDIGAO Formato: Descrigao: Exemplos: = RUN { } Onde: & um nome de programa definido, € € uma variével ou constante definida, Inicia a execugdo da tarefa a partir da primeira linha do programa Quando o programa encontra um comando RUN , ambos os programas so executados simultaneamente. a prioridade do programa, e atinge de 1 (menor) a 10 (maior). No modo EDICAO, voce pode atribuir a prioridade entrando com a varivel ou também com o comando PRIORITY ou o comando RUN. Se voce nao atribuiu a prioridade, a prioridade do programa automaticamente é setada para 0 default de valor 5. No modo DIRETO, se voce nio especifica a prioridade quando introduzindo 0 comando RUN, 0 programa assume a prioridade de default da ultima setagem, pelos comandos PRIORITY ou RUN. Se voce nao especificar a prioridade, 0 default do programa é alterado para o novo valor. Programas com mesma prioridade irdo rodar simultaneamente. RUN DEMO Programa DEMO roda com a prioridade de default RUN Ios 9 Programa IOS roda com prioridade 9DIRETO/EDICAO Formato: SET = SET =NOT SET =COMPLEMENT SET =ABS SET = SET =PVAL SET =PVALC SET =PSTATUS Onde: e sao varidveis definidas ou constantes; é uma das seguintes: + - * / COS SIN TAN ATAN EXP LOG MOD AND OR; & uma posicao definida; € 0 nimero do eixo; é uma coordenada cartesiana: X ou Y ou Z ou P ou R. SET = Atribue o valor de “var2> para SET =NOT Atribue 0 valor Iégico negativo da para . Se < 0, entio Se > 0, entéo SET =COMPLEMENT Atribue o valor do complemento do eixo da para O valor da € tomado, cada bit ¢ individualmente invertido, ¢ 0 resultado ¢ atribuido para 4. 5 SET =ABS Seta o valor absoluto da para , SET = Onde é uma das seguintes: +, -, *, /, MOD: Onde é: AND, OR: A fungao matemética ¢ executada na e e os resultados sio armazenados na , A operacdo do bit AND/OR é executada fla e eo resultado é armazenado na < var! >, Ateneo! Antes de executar qualquer funcao trigonométrica ou logaritimica, leia com atengdo a seguinte descrigao. O controlador é uma maquina inteira e valores fracionais devem ser arredondados para valores inteiros. Onde é uma funcao trigonométrica: COS, SIN, TAN: Onde é uma das fungées: ATAN, EXP, LOG: atua como multiplicador, © em graus, A funcdo trigonométrica da & computada e entao multiplicada pela . Lembre-se que 0 controlador usa aritmética integral, entio 0 multiplicador deve ser grande o suficiente para dar a precisio desejada. O valor da & dividido por 10000 antes da computacdo ser executada. O resultado € multiplicado pela O resultado da fungdo ATAN € expresso em radianos! (Nota: Isto ser4 modificado em futuras versdes.) 6. SET =PVAL Atribui ao valor de junta do eixo especificado na posicao especificada. 7 SET =PVALC Atribui como uma das coordenadas cartesianas da posigao especificada. deve ser uma posicao do robo (grupo A). pode ser um dos seguint X,Y,Z,P,RExemplos: X, Y, Z sao especificados em décimos de milimetro. P (para pulso), R (para munheca) so especificados em décimos de grau. 8. SET =PSTATUS = SET = SET A=NOT B Atribui a o valor correspondente ao status da posicdo especificada. Status da Posigio Cédigo Localizagao nao definida 0 Posigdo fixada 1 Relativo a juntas para outra posigio 2 Relativa a compensaco cartesiana para outra posi¢do 3 Relativa a juntas da posicdo atual 12 Relativa a XYZ (compensacdo cartesiana) para posicao atual 13 Se B €0 entio A é setado para 1; para qualquer outro valor de B, A é setado para 0. = SET A=COMPLEMENT B Se B60 entio A é setado para -1 = SET = SET = SET = SET A=ABS B A=B AND C =1000 COs 60 ST=PSTAT P1 Se B é-1 entdo A é setado para I Se também B ou C € 0, entdo A é setado para 0; Se nem B ou C € 0, entéo A € setado para 1. COS 60 = .5; Multiplica por 1000; A é setado para 500. Se P1 é uma posigao fixada ento a ST sera atribuido o valor de 1SET e Varidveis do sistema Formato: Descrigao: Formato: Descricao: Formato: Descrigao: SET ANOUT [] = Seta a safda andloga para o valor especificado do eixo para . -5000< DAC < 5000 Usado para controle de malha aberta. Atengdo! Use com extrema cautela para evitar danos a0 motor. SET OUT [] = Seta 0 estado da safda da porta especificada. = 1 (ON) ou 0 (OFF). SET =TIME Seta o valor da para TIME. TIME € uma varidvel do sistema a qual ¢ expressa em pulsos de 10 milisegundos a partir do momento da ativagao do controlador.DIRETO/EDICAO Formato: SETP = Onde: e sao posigées definidas. Descrigao: Copia o valor da para . Ambas as posigées agora tem os mesmos valores de localizacdo. Este comando € ttil para preparagdo , entio o comando SETPV pode ser usado para trocar um valor desta posicdo. Exemplo: SETP POINT=PLACE DIRETO/EDICAO SETPV Formato: SETPV ( DIRETO apenas) SETPV Descrigao: SETPV (Similar a0 comand TEACH.) Seta a localizagdo da posigao usando valores de juntas (unidades de encoder) para cada eixo. Voce deve entrar com os valores de todos os eixos da'posicao especificada SETPY P 2 == [100] [130] (250) (220) (100) Done valor em chaves € 0 valor prévio usado para setar a posigdo. Digitando confirma o valor atual Se a posigdo solicitada ndo é valida. a seguinte mensagem € mostrada: BAD POINT COORDINATEExemplos: Formato: Descriga Exemplo: SETPV Este comando é destinado para modificacéo de posi¢do apenas. Ele permite que voce altere 0 valor de encoder de um eixo na posicéo gravada. Se voce precisa de um programa para criar uma nova posigdo, entre com o comando HERE para gravar a posicdo fixada. Os valores para todos os eixos entio s4o setados. SETPV nao ira alerta-lo de um ponto de coordenada invalido, até que ele tente e falhe em alcancé-lo. SETPV PS 3 1000 Setao valor do eixo 3 na posigdo PS para 1000 HERE PQ SETPV PQ 1 500 SETPV PQ 2 300 SETPV PQ 3 200 SETPV PQ 4 100 SETPV PQ 5 400 SETPVC Onde: & uma posigio definida do robo (grupo A), € uma coordenada cartesiana: X, Y,Z, P ouR € em décimos de milimetro (XYZ) ou graus (P,R) Este comando € destinado apenas para modificacdo de posicao. Ele permite que voce altere uma coordenada cartesiana na posi¢io previamente gravada pelo comando SETPV. SETPVC é para 0 comando TEACH como SETPV é para o comando SET SETPVC niio ird avisé-lo de um ponto de coordenada invélido até que ele tente e falhe em alcangé-lo. SET xV=1000 FOR To 20 SETP V(I]=START SETPVC V[I] X XV SET XV=XV + 100 ENDFORFormato: Descrigdo: Formato: Descrigao: Formato: Descrigfo: Formato: Descri¢ao: SHOW DIN O status das 16 entradas individuais € mostrado no seguinte formato: >SHOW DIN 1-> 16: 0101000010000000 o.K. SHOW DOUT O status das 16 saidas individuais ¢ mostrado no seguinte formato: >SHOW DOUT 1->16:1000001000100000 o.K. SHOW ENCO Mostra os valores de todos encoders a cada 0.5 segundo no seguinte formato: enc1 enc2 enc3 enc4 enc5 encé enc7 enc8 1000 1000 1000 2371 2371 100 100 1000 Os valores atualizados continuam piscando até que € pressionado. SHOW DAC Onde: = ntimero do eixo, 1s s 1 Mostra 0 valor DAC para 0 eixo especificado em milivolts.Descrigao: Exemplo: Notas: SPEED SPEED(A/B} SPEEDC Seta o valor da velocidade atual. A velocidade é especificade em porcentagem. A maxima velocidade é 100; mfnima é 1. O default de velocidade € 50. A velocidade pode ser setada para todos os eixos usando o comando SPEED. A velocidade para o grupo especificado ou o eixo no grupo C pode ser setado usando os comandos SPEEDA, SPEEDB ou SPEEDC. ‘Comandos de movimento que ndo incluem o argumento tempo sio executados de acordo com a velocidade setada. SPEED 60 SPEEDA 30 Os valores minimos ¢ m4ximos de velocidade sdo determinados pelos parametros 298 e 299. © modo manual usa movimentos muito lentos cujas velocidades sio relativas as setagens atuais de velocidade. O parametro 297 determina a setagem da velocidade manual. Para ver a setagem da velocidade atual, digite: SHOW SPEED.DIRETO Formato: STAT Descrigfo: Mostra o status dos programas ativos. A lista inclue prioridades de programas e status de operagio. programa ird informar “pendente” se ele estiver aguardando um movimento ser completado. Exemplo: = STAT job name priority status Nome de trabalho _prioridade status BOOM 000005 DELAY DEMO 000005 PEND oc 000005 DELAY vc 000005 PEND SL 0000s SUSPENDED EDICAO STOP Formato: STOP {} Descricdo: STOP Aborta todos os programas em andamento e para o Movimento de todos os eixos. STOP Aborta o andamento apenas do programa especificado. Exemplos: = STOP = STOP DEMODIRETO/EDICAO Formato: Descrig&o: Exemplo: Formato: Descrigdo: Ut) SUSPEND ‘Suspende a execugdo de um programa especificado. programa completa 0 comando que esta sendo executado, e entdo vai para a suspensio. ‘Um programa suspenso pode ser continuado a partit do ponto da suspensao, usando 0 comando CONTINUE. SUSPEND DEMO TEACH Onde: € uma posicao definida do robo (grupo A) Seta em coordenadas cartesianas a localizacdo desejada dos eixos na © controlador mostra a voce todos os valores. Valores X, Y € Z sio em décimos de milimetro. enquanto que o punho (P) € munheca (R) sao valores em décimos de grau © valor entre colchetes ¢ o valor previaments usado para ensinar a posicao. Digitando confirma-se 0 valor atual TEACH PP X == [2000] > ¥ -- [0] > Z =~ (3400] > P -- [-900} > R-- [0] > Se a posicdo introduzida nao é valida, a seguinte mensagem é mostrada: BAD POINT COORDINATE Vide 0 comando SETPVEDIGAO TRIGGER Formato: TRIGGER BY IN/OUT {} Onde: €um nome de programa definido éoindice VO, 1 s s 16 € 1 (ON) ou 0 (OFF) Descrigéo: _Ideal para sensoreamento de respostas, o comando TRIGGER inicia a execugao de quando a entrada ou safda especificada € setada para Se € omitido, a execucdo de inicia tio logo as VO alterem seus estados. TRIGGER € um comando tinico. Ele executa o programa apenas uma vez Voce deve repetir 0 comando TRIGGER para reativar 0 programa. Exemplos: = TRIGGER DRILL BY IN 15 1 Inicia DRILL quando a entrada 15 é setada ON. m= TRIGGER TAKE BY OUT & Inicia TAKE quando saida 8 altera seu estado. EDICAO Nae Formato: WAIT Onde: pode ser: <, >. > ou = Descrigao: A execugéo do programa é suspensa até que a condicao especificada seja verdadeira. Quando um programa est esperando por uma entrada atingir um estado especifico, este comando é muito util, uma vez que WATT usa uma pequena area da CPU enquanto aguarda por um evento. Exemplo: = WAIT IN(J]=1 Aguarda até que a entrada J seja ON = WAIT X<¥DIRETO/EDICAO HERE Formato: Descriao: Exemplos: = DIRETO Formato: Descrigdo: Exemplos: = HERE Onde: € uma posigio definida. Grava em valores de juntas (unidades do encoder) a localizacio atual do eixo na . deve ser primeiro definido usando-se os comandos DEFP ou DIMP. HERE POINT DIMP P[20} HERE P[5] HERER { } Onde: e sio nomes de posigdes definidas. HERER Grava em valores de juntas (unidades de encoder) a localizagao de . € sempre relativa a atual posigiio. Voce € inquerido a entrar com os valores de coordenada como mostrado no exemplo abaixo. HERER >HERER AA a-=[1)>0 2--[-1]>500 3--[0}>250 4--(2]>30 5--(2)>0 DONE > >HERER AA BB Grava em valores de encoder a localizacio da relativa a . deve ser gravada antes . Posteriormente, sempre € movida, automaticamente move-se com ela Este comando pode ser usado no modo EDICAO. AA € relativo a posicdo atual do robo, pelos seguintes valores 0 pulsos de encoder na base 500 pulsos de encoder no ombro 250 pulsos de encoder no cotovelo 30 pulsos de encoder no pulso 0 pulsos de encoder na munheca A localizagdo da posicdo AA é gravada como relative a posicao BBDIRETO/EDIGAO HOME / HHOME Formato: HOME {} HHOME {} Onde: €0 mimero de um eixo, Isms11 Descrigao: HOME é um programa o qual est gravado na EPROM, ¢ ¢ ativado pelo comando HOME: HOME Dirige todos os eixos do SCORBOT-ER Ve VII para suas posigbes de referéncia apenas procurando seus microswitch em cada eixo. A procura da referéncia € executada apenas se 0 Tipo 5 ou Tipo 7 foi introduzido durante a configuragao. HOME 1 Dirige o eixo n para sua posicao de referéncia, usando a busca do micrositch. © comando HOME permite que voce crie um programa de referéncia dedicado a qualquer configuracao especial. HHOME n Dirige o eixo n para sua posicdo de referéncia. O programa procura pelo hard stop ao invés do microswitch. Exemplos: = HOME 7 Procura pelo microswitch de referéncia nos eixos 7, HOME 8 8,9. HOME 9 = HHOME 7 Procura pelo hard stop de referéncia no trilho linear conectado 29 eixo 7. Nota: Tenha certeza que 0 movimento da base esté perto o suficiente do mecanismo de stop, antes de executar na LSB Notas: A forca usada para dirigir 0 motor no comando HHOME € determinada pelos parametros do sistema 201-211. Tenha certeza que 0 valor DAC nao ird danificar 0s eixos conectados! Para rodar 0 programa de HOME do robo a partir do teach pendant, digite RUN 0 [ENTER]Formato: Descri¢do: Exemplo: = IF Onde: é uma varidvel definida, € uma varidvel ou constante € € uma das seguintes condigoes: <,>,=,<5,>5, <> comando IF checa a relagao entre e , Se ela encontra as condigdes especificadas, o resultado ¢ verdade, ¢ a subrotina ou comando € executado. Se nao é verdade, outra subrotina ou comando é executado. IF C(1j=3 If Cf} = 3, MOVE AA[1) entéo move para AA[I} ELSE SeCi] x3, GosuB TOT executa (subrotina) 0 programa TOT. ENDIF DIRETO/EDICAO Formato: Descrigao: Exemplos: = Notas: JAW {) Onde: e sao variéveis definidas ou constantes € uma porcentagem de abertura da garra O comando JAW tras a abertura da garra para o tamanho dentro do tempo especificado. Se € omitido, 0 movimento ¢ a maxima velocidade. Atencio! Tenha certeza de selecionar a exata paraa abertura da garra, Um tamanho incorreto ird causar uma Constante € excessiva'forca ao motor, e vai danificar 0 motor. O comando JAW nao ¢ aplicavel para a garra do SCORBOT-ER VII JAW 40 Abre a garra a 40 porcento de sua abertura. JAW oO Fecha a garra. O comando JAW ativa o servo controle para o eixo da garra, enquanto os comandos OPEN/CLOSE desconectam 0 eixo da garra do loop de servo controle, ‘A menos que voce precise de um comando JAW para uma aplicagdo espeetfica, os comandos OPEN/CLOSE sao recomendaveis.Tasl(er Xo) Formato: Descri¢fo: Exemplo: LABEL Onde: € qualquer nimero, 0 s labeln = 9999. Marca 0 inicio do programa da subrotina a qual ¢ executada quando o comando GOTO é dado, LABEL 12 MOVEL 1 MOVE 15 20 OPEN MOVE JI GoTo 12 Formato: Descrigao: Exemplos: = LIST {} Onde: é um programa definido. Mostra todas as linhas do programa . Se € omitido, todos os programas so mostrados. LIST OUT Mostra todas as linhas no programa OUT. LIST Mostra todas as linhas de todos os programas,Pi ea Formato: LISTP Descrigdo: Mostra uma lista de todas as posicdes definidas. Exemplo: = LISTP DEFINED POINTS point name group (axis) Nome do ponto grupo (eixo) P[10} PICP[10} : AA : 00 Bl B2 BBA[50} : cr 7 cz q €3[100] Portas) Bia Avs rt : 10 pala Aon v Ewe SED Formato: LISTPV LISTPV POSITION Descri¢do: LISTPV Mostra em juntas (unidades de encoder) a localizagdo da posigdo especificada. Se é uma posicao do robo (grupo A), a localizacdo em juntas e cartesianas sio mostradas. LISTPV POSITION Mostra a localizagio atual do braco do robo. Exemplo: = LISTPV P1 Position P1 oo aro 235 3: 13926 4:0 X:5197-¥:0 2: 9963 P: 594 Os valores dos eixos de P1 so mostrados em unidades de encoder. Se Pl é uma posicdo do robo, os valores cartesianos também sio mostrados em décimos de milimetro (X,¥,Z) € décimos de grau (pulso e munheca).Protas LISTVAR Formato: LISTVAR Descrigo: Mostra todas as variaveis do usuario e do sistema Colchetes indicam os vetores de variéveis; por exemplo, IN(16] Parenteses indicam a varidvel local, usada apenas pelo programa especificado; por exemplo, (DEMO). Exemplo: = LISTVAR SYSTEM VARIABLES varidveis do sistema IN[16] ENC(11] TIME LTA LTB MFLAG ERROR our[i6) ANOUT[11] USER VARIABLES varidveis user I (DEMO) 3 (DEMO) 1(I0) I(INOUT) cr G2MOVE / MOVED tone. Por favor leia esta segdo com atengéo. O comando MOVE pode ser confuso 2 uma vez que sua execucdo nao est4 sincronizada com o fluxo do programa! O >. comando MOVED é usualmente indicado para a maioria das aplicagies. a Fee 2 fommvel tecenten oT co, stew MOVE = #-= - Henae 2 Formato: MOVE {} Onde: € um nome definido pelo usuério, € & uma varidvel ou constante definida. Descrigao: MOVE Move o robo para a posicao especificada, de acordo com a velocidade atual. MOVE Move 0 robo a posicdo dentro do tempo especificado. O tempo é dado em unidades de centésimos de segundo. ( © comando MOVE deposita o comando de movimento dentro do Buffer de =] movimentos. © programa sucedendo 0 comando MOVE nio aguarda pela operacdo ser completada. A rotina do programa continua indiferente quando 0 comando MOVE é realizado. Se 0 programa consiste de diversos comando; consecutivos MOVE, eles sio lidos pelo programa até que o buffer de movimento esteja cheio, indiferente da execucio atual, Portanto, programas contendo comandos diferentes de MOVE. podem no ser executados na aparente ordem do programa. ‘A duracéo (tempo) da execugao do comando MOVE é especificada (ou ¢ calculada a partir da velocidade atual) referente de quao perto os eixos estio da posigdo final. Existem trés métodos para garantir sequencialidade no programa contendo comandos MOVE.1. Use 0 MOVE com sua opgdo de , seguido pelo comando DELAY de igual tempo. Por exemplo: MOVE DELAY MOVE DELAY Use comandos sequenciados, tais como WAIT. Por exemplo: MOVE WAIT IN[1)=2 Use 0 comando MOVED. MOVED Formato: Descri¢So: MOVED {} Onde: € uma posicdo definida, e é uma varidvel ou constante definida Diferente do comando MOVE, o comando MOVED garante que as operagies definidas no programa sao executadas sequencialmente. O comando MOVED € depositado dentro do buffer de movimentos apenas quando o comando MOVED prévio foi completamente executado. comando MOVED ¢ terminado apenas quando os eixos tiverem chegado as suas posigdes finais dentro da precisio especificada, nao importando quanto tempo isto leve, e mesmo quando néo foi definido. Para garantir que MOVED € executado dentro do periodo de tempo definido, conclua com 0 comando EXACT OFF. Por exemplo: EXACT OFFA MOVED Eixo atinge e dentro do periodo MOVED definido de tempo. EXACT A MOVED Eixo atinge dentro da precisao requerida, indiferente do tempoMOVE, MOVED Exemplos: 1. Comando MOVE: Comando MOVED: Comando MOVED com comando EXACT OFF: MOVE 3 MOVE AA PRINT "COMMAND GIVEN" MOVE 3 MOVE AA MOVE POS(1} SET OUT(1] = 1 DELAY 1000 MOVE 3 500 DELAY 500 MOVE AA 800 DELAY 800 MOVE POS[1} 200 DELAY 200 SET OUT[1]=1 DELAY 1000 MOVED 3 SET OUT(1}=1 DELAY 1000 MOVED AA MOVED POS[1] - Sumario Fécil de programar, ndo pode garantir sequencialidade e precisao. Garante sequencialidade e precisdo, mas nao tempo. Garante sequencialidade e tempo, mas néo precisio. O robo move-se para a posi¢do 3 e entio para a posigéo AA. A linha "COMMAND GIVEN" ird provavelmente ser impressa antes do atual movimento ser completado. s trés comandos de movimento so depositados quase que simultaneamente no buffer de movimentos. O robo move-se para a posico 3, entéo para AA e entdo para POS[1}. Simultaneamente com 0 movimento para a posicdo 3, a saida 1 € setada ON e © programa ¢ atrasado por 10 segundos. Este programa acaba dentro de 10 segundos apds sua ativagdo, indiferente da localizacao do eixo. © robo move-se para a posicao 3 em 5 segundos, entéo para AA em 8 segundos, entdo para POS[1] em 2 segundos. Entdo a saida 1 é setada ON, ¢ um atraso de 10 segundos ocorre. Tempo total para execugo do programa é de 25 segundos, mais uma fracdo desprezivel de tempo para execugdes de comandos. Todos os comandos sdo executados na sequencia. Todas as posicdes so alcancadas dentro da preciso tolerada.Nota: Formato: Descrigéo: Exemplos: Nota: EXACT OFFA Este formato de programa é recomendavel, MOVED 3 supondo-se que a posi¢ao 3 e AA esto ao longo do MOVED AA caminho € posigao POS[1] € onde um objeto € pego. EXACT A Posicdo 3 € AA sio alcancadas dentro de um tempo MOVED POS(1} especificado, indiferente da preciso. Posicao POS[I] CLOSE. esta precisamente atingida, mas com um possivel SETOUT[1}=1 atraso. Todos os comandos neste programa so ativados em sequéncia. Vide 0 comando EXACT. MOVEC / MOVECD a 3 MOVEC QT eve e MOVECD EDICAO apenas Move o robo ao longo de uma trajet6ria circular, a partir da localizacdo atual para , através da . A localizagdo da e determina o comprimento da trajet6ria, a qual em giro determina o tempo necessario para completar 0 movimento. tempo requerido para completar 0 movimento pode ser definido pelo comando SPEED precedente. A velocidade do movimento circular determina a precisdo da trajetéria circular. Todos os outros aspectos dos comandos MOVEC/MOVECD sio similares aos dos comandos MOVE/MOVED. Atengdo! Cuidado quando gravar posigdes para comandos MOVEC. Limitagdes mecanicas ou obstaculos, tais como o préprio robo, podem tornar o arco resultante invalido MOVEC 1 2 Move ao longo da trajetéria circular a partir da atual posicao para a posicaol via posigao2. SPEED 20 Move ao iongo da trajet6ria circular a partir da atual MOVEC 2 1 posicao para a posicao 2 via posicdo 1, a velocidade 20 Este comando é valido amt apenas para posicdes do robo (grupo A).