Управљање електромоторним погонима

Фреквентно регулисани погони

1
 1. Elektromotorni pogoni
Po definiciji električni pogon (u daljem tekstu EP) je elektromehanički sistem koji napajan iz izvora
električne energije I služi za pokretanje izvršnih organa radnih mašina. Prednosti EP u odnosu na
druge vrste pogona su sledeće:
– Širok dijapazon snaga (1W÷x100Mw)
– Širok dijapazon obrtnih momenata (preko 1.000.000Nm u valjaonicama) i brzina
(preko 100.000 ob/min za centrifuge)
– Za sve radne uslove
– Ekološki pozitivan
– Spremni za rad, odmah na puno opterećenje
– Mali zahtevi za održavanje
– Visok koefeicijent iskorišćenja, energetski efikasni
– Moguće preopterećenje
– Jednostavno upravljanje
– Promenljiv smer obrtanja
– Ravnomerni obrtni moment
– Dug život (relativno niske radne temperature)

1.1. Podela elektromotornih pogona

Osnovna podela EP je na pogone sa mašinama za jednosmernu struju i na one sa mašinama za
naizmeničnu struju.
Jednosmerni pogoni mogu biti neregulisani ili regulisani. Do pojave frekventnih pretvarača za
asinhrone motore, svaki pogon sa potrebom za promenljivom brzinom morao je da bude izveden
sa motorom za jednosmernu struju. Brzinom jednosmerne mašine relativno jednostavno se
upravlja pomoću promenljivih otpornika. Nedostatak ovog pristupa ogleda se u velikim gubicima
energije, dakle nije efikasan. Pojavom energetske elektronike otvoren je prostor za elektronsko
regulisanje napona pomoću tiristorskih ispravljača, a time i regulisanog EP pogona. Glavni
nedostaci jednosmernih regulisanih pogona u odnosu na one sa asinhronom mašinom jesu
složena i skupa konstrukcija mašine za jednosmernu struju, manje robusnost, potreba za stalnim
servisiranjem i ograničena brzina obrtanja, a sve su usko povezane sa činjenicom da se koristi
elektromehanički komutator.
Nazmenični pogoni su pre svega pogoni sa asinhronim motorima. Takvih pogona ima najviše,
zbog čeka je asinhroni motor jedan od najvećih potrošača električne energije na svetskom nivou.
2
Takođe postoje neregulisani i regulisani. Neregulisan pogoni se zovu i pogoni sa konstantom
brzinom obrtanja, zbog činjenice da se asinhronom motoru napojenom iz mreže ne može menjati
brzina. U mnogim pogonima ova činjenica ne pretstavlja prepreku, međutim tamo gde je
potrebno upravljati brzinom, ranije su postavljani skuplji i komplikovaniji EP sa jednosmernim
mašinama. Danas postoje frekventni pretvarači, koji mogu upravljati naponom i frekvencijom
asinhronog motora, zbog čega mogu kontrolisati brzinu. Tako su stvoreni uslovi da asinhroni
motor u većini slučajeva u potpunosti istisne motore za jednosmernu struju.

1.2. Blok dijagram

1.3. Mehanika elektromotornih pogona

U ovom odeljku električni motor, bilo jednosmerni ili asinhroni, posmatraćemo kao aktuator
elektromagnetskog momenta, što i jeste njegova uloga.
Osnovna jednačina od koje uvek treba poći jeste Njutnova jednačina za rotaciono kretanje:

3
 d dJ
me  mm  J  ,
dt dt
gde su:
me - elektromagnetni moment motora (pokretački moment),
mm - ukupan otporni moment pogona (moment opterećenja),
J - ukupan moment inercije pogona,

 - ugaona brzina.
Poslednji član jednačine uvažava promenu inercije pogona u toku rada. To je karakteristično za
pogone premotača, međutim nije tako česta pojava u pogonima, pa se prethodna jednačina može
zapisati u još jednostavnijem obliku:
d
me  mm  J
dt
Dakle, razlika pokretačkog i momenta opterećenja kao i inercija sistema određuju promenu
brzine i njen znak.
Veoma važan element EP je reduktor koji ima ulogu u preraspodeli momenta i brzine. Najčešće
se koriste u aplikacijama kao što su pokretne trake, mlinovi, papir mašine, liftovi, kranovi itd.
Snaga na ulazu i izlazu reduktora mora biti ista, ali se menjaju brzina i moment, kao što je
prikazano na sledećem dijagramu:

Na osnovu jednakosti snaga može se izvesti izraz za svedeni moment opterećenja mm , tj. moment
opterećenja kakvog ˝vidi˝ asinhroni motor, nakon redukcije:

4
 2 m
1  mm  2  mm  mm  mm  m
1 I

Dakle, istu snagu možemo predati sa većom brzinom a manjim momentom opterećenja. Zašto je
to važno? Zato što se mašine dimenzionišu prema momentu. Veći raspoloživi moment znači više
gvožđa, veće dimenzije, veću težinu i cenu.
Potrebno je izračunati svedenu inerciju sistema, tj. kako motor ˝vidi˝ inerciju radne mašine kada
je pogoni preko reduktora. Jednačina se dobija iz izraza za kinetičku energiju, koja mora biti ista
sa obe strane reduktora:

J 0' 12 J 022 2 J

  J 0'  22 J 0  02 ,
2 2 1 I

gde su:

1 - ugaona brzina motora,

2 -ugaona brzina radne mašine,

J 0 - moment inercije radne mašine,

J 0' - moment inercije radne mašine sveden na stranu motora.

Sada se može definisati Njutnova jednačina za opšti slučaj, kada se u EP koristi reduktor:


me  mm'  J m  J p  J 0'  ddt
1
,

gde su:

1 - ugaona brzina motora,

me - elektromagnetski moment motora,

mm' - svedeni moment opterećenja,

J m - inercija vratila motora

J p - inercija reduktora,

J 0' - moment inercije radne mašine sveden na stranu motora.

5
 Slika 1.1. Reduktor povezan na asinhroni motor

Polazeći do Njutnove jednačine, može se dobiti izraz iz kojeg se vidi tok mehaničke snage:
d
me  mm  J 
dt
d
me    m m    J  
dt

U prethodnom izrazu mogu se izdvojiti tri elementa: pe  me   pogonska snaga, pm  mm  

d
snaga opterećenja i J   promena kinetičke energije sistema. Dakle, u ustaljenom stanju
dt
kada nema promene brzine, ne menja se akumulirana kinetička energija obrtnih masa.
Akumulirana kinetička energija sistema koji se kreće konstantnom brzinom data je sa:
1
J 2
2

1.3.1. Statika elektromotornih pogona

Pod statikom se podrazumeva ponašanje pogona u ustaljenom stanju Ustaljeno stanje
podrazumeva da su brzina i moment konstanti, pa važi:
me  mm

6
me

mopt