Modelos Matemáticos - Oscar Cárdenas

Taller de Modelación Matemática — 2014-II Taller
Oscar Cárdenas P.
Cód; 285723
Ingenierı́a Mecatrónica - Modelación Matemática
Modelación matemática, Taller 1

Para el 27 de Octubre, 2014
1. Introducción
La modelación es una herramienta vital en cualquier proceso de entendimiento y afian-
zamiento en el conocimiento de un fenómeno, pues esta permite la identificación de las
variables con mayor influencia sobre el comportamiento de dicho fenómeno, ademas de
esto, el modelo de acuerdo a sus resultados sugiere o no, tener en cuenta nuevas variables,
disminuir o ampliar el rango del modelo etc.
Para modelar se necesitan varias habilidades, las cuales pueden pertenecer a una sola
persona, o repartirse en un grupo indisciplinar, pues primero se necesita un conocimiento
amplio en el campo del fenómeno a modelar, también es importante que el modelador
tenga buenas bases de programación, para hacer un modelo ademas de eficaz, eficiente;
El uso y manejo de las herramientas matemáticas es vital, y lo ultimo pero no menos
importante, necesita una lógica y una compenetración con el modelo para poder llegar a
descifrar lo que este tiene en su esencia.
En el presente documento se desarrollan tres modelos matemáticos, los cuales repre-

sentan fenómenos fı́sicos y son trabajados a partir de principios básicos, pero con un
alto nivel de detalle para la comprensión de sus limitaciones y fortalezas, se tratan de
abordar algunos conceptos para entender la estabilidad de los sistemas, y se comparan
resultados de modelos con suposiciones que permiten un desarrollo del algoritmo y gasto
computacional menos elevados con otros que si lo son.
2. Modelo 1: Análisis de un Actuador de micro cho-

rro
2.1. Introducción
El Actuador de micro chorro a analizar es el presentado en la figura (1), este dispositivo
tiene como función producir un flujo másico hacia afuera del mismo a una alta velocidad
para distintos fines, esta velocidad se consigue aplicando una fuerza que reduzca el espacio
dentro del plenum y ası́ se obligue a salir a la sustancia presente allı́.
Se ha colocado un sistema masa resorte en el fondo del Actuador para que este sea
quien trasmita la fuerza a la membrana del plenum, por lo que se espera un modelo ma-
1
Figura 1:
temático, que de acuerdo al valor de una fuerza ingresada, entregue comportamiento de

la presión dentro de la cámara, velocidad del plenum y el flujo másico de salida. En la
actualidad se desarrollan varios estudios para estos modelos, pero a un nivel de detalle
microscópico, es decir, teniendo en cuenta las interacciones atómicas en los fluidos de es-
tudio y demás, para un estudio de este tema remitirse al documento [1].
2.2. Desarrollo del Modelo

Para el desarrollo del modelo, primero se identificaron las variables importantes, es
decir Presión y Flujo másico, las cuales se relacionaron usando el principio de Conser-
vación de la masa. Para su aplicación se hicieron las siguientes suposiciones:
La densidad del fluido contenido dentro de la cámara permanece constante. Fluido

Incompresible
Se desprecia la variación de la temperatura por acción de la compresión. Proceso

Isotérmico
Se plantea la ecuación formal de conservación para la masa, basada en el modelo de

transporte de Reynolds [2].
2
dm ∂ Z Z
= ρdV + v · dA (1)
dt ∂t V C SC
Se sabe que la masa en un sistema no varia, por otro lado el volumen de control se
toma como el volumen de la cámara (se esta deformando), y la única superficie de control,
seria el área por la cual sale la masa de la cámara (área Bien definida).
El sistema se supone estacionario. no hay variación de la propiedad intensiva de

estudio en el tiempo.
Tomando en cuenta todo lo anteriormente dicho, 1 queda convertida en:

∂V
0=ρ + v s · As (2)
∂t
Se sabe que ρ es constante, pero al analizar la ecuación 3, es claro que aunque la masa
y el volumen dentro del plenum no se mantienen constantes, la relación entre ellos dos si
lo es. [1]
m dm/dt
ρ= = (3)
V dV /dt
Aplicando la relación de (3) se representa (2) ası́:
∂m
0=+ v s · As (4)
∂t
Es importante tener en cuenta que la m que ha aparecido en (5) es la masa dentro del
plenum; ahora se plantean nuevas suposiciones:
Se asume el gas como ideal, es decir, se supone que el gas esta a una presión relati-
vamente baja para mantener su factor de compresibilidad cercano a 1.
Haciendo uso de la ecuación de gases ideales se llega a:
1 ∂ (P V )
0= + v s · As (5)
RT ∂t
Aplicando propiedad para producto de derivadas:
!
1 ∂P ∂V
0= V +P + v s · As (6)
RT ∂t ∂t
3
Multiplicando la ecuación 6 por RT , y despejando la variación de la presión en función

de la masa se llega a:
!
∂P 1 dV
= −ṁRT − P (7)
∂t V dt
V: Volumen del plenum
ṁ :Flujo másico de salida
P: Presión dentro de la cámara
Si se asume el Volumen de acuerdo a la figura (1), la ecuación (7), queda finalmente

como:
!
∂P 1 dh
= −ṁRT + P (8)
∂t A ∗ (H − h(t)) dt
La ecuación 8 es útil pues presente una relación entre la presión y el flujo másico, pero
aparece un termino de variación de altura, por lo cual se debe desarrollar una relación que
permita calcular el valor de esta variable; la forma mas adecuada de hallarlo es mediante
el uso de Las leyes de Newton, haciendo un análisis de fuerzas para el sistema mecánico
(ver figura 2). [3]
Figura 2:
Se han analizado, dos elementos; la membrana y el soporte sobre el cual se aplica la

fuerza, las ecuaciones correspondientes a cada uno de ellos son:
4
F (t) + B(ḣ − x˙o ) + B2 (ḣ − x˙o )2 + k(h − xo ) + k2 (h − xo )2 = m1 xö (9)
− B(ḣ − x˙o ) − B2 (ḣ − x˙o )2 − k(h − xo ) − k2 (h − xo )2 − A(P − Po ) = m2 ḧ (10)
Se ha conseguido un sistema de dos ecuaciones de segundo orden, con dos incógnitas;

en este caso solo es de importancia el calculo de h y dh/dt. Para la solución del sistema
por el método de Runge Kutta, se quiere dejar este sistema de la forma:
d(f (t)) = g1(......)

d(h(t))=g2(......)
.
.
.
d(l(t))=gn(......)
Por lo cual se re nombran las variables para obtener un espacio de estados ası́: [4][5]
x1 = h
x2 = ḣ = x˙1
x3 = x o
x4 = x˙o = x˙3
Con estas nuevas variables, el sistema de ecuaciones queda convertido en (Desprecian-

do términos cuadráticos de resorte y amortiguador):
x˙1 0 1 0 0 x1
    
x˙  k/m2 B/m2 
  x2 
−k/m −B/m  
 2 2 2
 =    + B F(t)

x˙3   0 0 0 1   x3 
x˙4 k/m1 B/m1 −k/m1 −B/m1 x4
(11)
El sistema descrito anteriormente se puede analizar, por lo menos en algo básico como
su estabilidad, mediante el polinomio caracterı́stico dado por det(SI − A) [4], donde A es
la matriz 4x4 del sistema, este polinomio es:

s2 m1 m2 s2 + sB (m1 + m2 ) + k (m1 + m2 ) (12)
5
El anterior polinomio tiene dos raı́ces en 0 y las otras dos siempre son negativas, lo que
hace al sistema marginalmente estable, al realizar el test de routh, arroja inestabilidad.
Esto tiene una interpretación fı́sica bastante evidente, si F (t) se llega a aplicar se observa
que como esta definido el sistema, este no tiene un soporte a tierra, es decir saldrı́a ex-
pulsado y tanto h como xo crecerı́an indefinidamente, por lo tanto para estabilizarlo, se
coloca en el programa un código que le imponga un tope o limite a xo .
Ya se ha conseguido una ecuación que relaciona la Presión en la cámara con la va-

riación del volumen del plenum, solo falta una ecuación que relacione el flujo másico con
alguna de las variables conocidas. Esta expresión se puede conseguir al hacer un análisis
de fuerzas sobre el fluido, utilizando las ecuaciones de Navier-Stokes. [6]
La partı́cula de fluido a analizar debe estar justo en el intervalo donde es medido el

flujo másico de salida, es decir, en la sección angosta de la cámara.
Para hacer el análisis, solo se requiere la ecuación de Navier-Stokes para la coordenada

Y, la cual es:
∂ 2ν ∂ 2ν ∂ 2ν
!
Dν ∂h ∂p
ρ = −ρg − +µ + + (13)
Dt ∂y ∂y ∂x2 ∂y 2 ∂z 2
Si se hacen las siguientes suposiciones:
En la sección angosta el flujo también es permanente.
La velocidad en direcciones diferentes a Y es nula. Flujo laminar.
No existe variación de Vy a lo largo de Y , flujo uniforme en dos dimensiones.
El cambio de presión entre el inicio del estrecho y la atmósfera es de forma lineal.
Vy varia solo a lo largo de X.
La ecuación (13) queda reducida a:
∂y ∂p ∂ 2ν
0 = −γ− +µ 2 (14)
∂y ∂y ∂x
Integrando dos veces la ecuación 14 se obtiene:
6
x2
!
1
ν= (γ + Π) + Ax + B (15)
µ 2
Donde:
Pex −P
Π= L
Gradiente de Presión
Reemplazando en las condiciones iniciales ν(0) = 0 y ν(W ) = 0 y hallando las cons-

tantes A y B se obtiene:
(γ + Π) x
ν= (x − W ) (16)
2µ
Se desea una expresión para ṁ; por ahora se ha conseguido una expresión para ν, la
cual puede ser integrada nuevamente en el área transversal del estrecho pasa asi obtener el
Caudal, que al ser multiplicado por la densidad arrojara la expresión correspondiente a ṁ.
Z d1 Z w (γ + Π) x
Q= (x − W ) dxdz (17)
0 0 2µ
Al desarrollar la ecuación (17) y simplificar se obtiene la expresión para el Caudal de
salida:
− (γL + (Pex − P )) W 3 d1
Q= (18)
12µL
ṁ = ρQ (19)
Ya se han conseguido las ecuaciones necesarias, para la implementación y simulación
del modelo, para dejar el modelo mas compacto se puede reemplazar (19) en (8).
(γL + (Pex − P )) W 3 d1
! !
∂P 1 dh
= P +P (20)
∂t A ∗ (H − h(t)) 12µL dt
Con la ecuación (20) y las ecuaciones (9) y (10) queda definido el modelo.
7
2.3. Simulación y Análisis

Para la simulación se ha decidido hacer en primer lugar una apreciación y diferencia-
ción para el comportamiento del sistema mecánico sin una presión variable de oposición
a su movimiento en dos condiciones.
1. Fuerza aplicada sobre la membrana mientras los extremos del amortiguador y el

resorte están conectados a tierra.
2. Fuerza aplicada sobre la base inferior que une extremos del resorte y el amortiguador.
Para el primer de los casos se obtiene una ecuación diferencial de orden 2, la cual es
mucho mas sencilla de trabajar, en el segundo caso se obtiene un sistema de 2 ecuaciones
de orden 2.
La salida en el tiempo para el caso 1 en bien conocida, por lo tanto no se presenta en

el documento; para el caso 2 la salida del sistema colocando un tope en Xo = 5 para que
el sistema no sea inestable se obtiene el siguiente resultado (ver figura 3).
4
altura Xo (m)
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Tiempo (s)
15
velocidad Xo (m/s)
10
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Tiempo (s)
Figura 3:
8
En la figura 3 se observa como Xo es truncado al llegar a cierto valor, para que el

sistema no se haga inestable, este fenómeno tiene un efecto en h, el cual se vera a conti-
nuación (ver figura 4).
4
altura h (m)
−1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.5 6 6.5 7 7.5 8
Tiempo (s)
15
10
Velocidad h (m/s)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.5 6 6.5 7 7.5 8

Tiempo (s)
Figura 4:
El efecto se observa en el comportamiento de h al estabilizarse, pues queda justo en el

valor del tope colocado, es decir, el resorte ha vuelto a su longitud natural, pero todo el
sistema ha ganado un offset.
Las anteriores gráficas se presentaba para entender como seria el comportamiento del
sistema sin la adición de esa presión que lo fuerce la respuesta del sistema. Ahora se pre-
senta el comportamiento del sistema completo para las siguientes condiciones:
Sistema mecánico 1 F(t)=100 N

Gas: Aire, ρ = 1,1849kg/m3 , µ = 1, 849 ∗ 10−5 N s/m2
La respuesta del sistema es (ver figura 5):

Si se analiza este comportamiento con fines de diseño se pueden comprender varias
cosas importantes como:
El aumento en la aceleración de la membrana, el cual puede ser generado aumen-

tando la fuerza actuante, disminuyendo las masas tanto del soporte como de la
membrana o aumentando las constantes del amortiguador y el resorte, causa un
aumento en la razón de cambio de la presión considerable si el área del plenum
9
Presión (Pa) 101 600
101 400
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.5 6

Tiempo (s)
2
Velocidad (m/s)
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.5 6
Tiempo (s)
3
Posición (m)
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.5 6
Tiempo (s)
Figura 5:
no es muy pequeña, Por lo tanto es aconsejable obtener aceleraciones altas, pero

sin excederse. Si se aumenta bruscamente la aceleración, la razón de cambio de la
presión seria demasiado alta lo que a su vez harı́a que la membrana se acelera aun
mas y el sistema pierda la estabilidad.
Ahora se observa el comportamiento del flujo másico respecto al tiempo y la presión

(ver figura 6).
Se analizaron dos gases:
En la figura (7) se observa la variación del flujo másico respecto al tiempo para dos
gases distintos.
Aire (Color Azul).
Oxigeno (Color Rojo). [9]
10
4e−01
3e−01
flujo másico (m)
2e−01
1e−01
0e00
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.5 6

Tiempo (s)
4e−01
3e−01
Flujo másico (m/s)
2e−01
1e−01
0e00
101 300 101 400 101 500 101 600 101 700
Presión (s)
Figura 6:
4.5e−01
4e−01
3.5e−01
3e−01
2.5e−01
Flujo másico (m/s)
2e−01
1.5e−01
1e−01
5e−02
0e00
−5e−02
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.5 6
Presión (s)
Figura 7:
Respecto a este comportamiento (figura 7) se podrı́a decir que es correcto, se observa

claramente la pendiente correspondiente a la densidad, por otro lado el sistema muestra
un aumento instantáneo y elevado del flujo másico, pero que dura un corto tiempo, para
11
luego estabilizarse.
Ahora se procede a observar tanto el comportamiento del sistema mecánico y de la

presión en el tiempo para el montaje numero 2 (Sistema de Ecuaciones diferenciales de
segundo orden para el resorte). en las figuras 8,9,10 y 11 respectivamente.
3
h (m)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16
Tiempo (s)
3
Velocidad h (m/s)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16
Tiempo (s)
Figura 8:
4
longitud 1 (m)
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16
Tiempo (s)
6
velocidad 1 (m/s)
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16
Tiempo (s)
Figura 9:
12
Se puede observar que el comportamiento para el sistema mecánico 2 respecto al 1 es

mejor, pues el montaje hace que las variaciones de velocidad en el sistema no sean tan
bruscas, lo que permite un suavizado en la curva de presión y flujo másico (ver figura 8).
La presión empieza a aumentar a medida que la velocidad de la membrana aumenta,

pero al ir aumentando hace que el flujo másico de salida sea mayor (de forma cuadrática),
lo cual estabiliza la presión y la empieza a decrementar (ver figura 10).
Se analizaron dos gases:
Aire (Color Azul).
Nitrógeno (Color Rojo).
102 000
101 900
101 800
101 700
Presion (Pa)
101 600
101 500
101 400
101 300
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16
Tiempo (s)
Figura 10:
Como se explico en el párrafo anterior, justo cuando la masa llega a su punto máximo,
la presión empieza a bajar (ver figura 11).
13
1
flujo másico (m)
0.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16
Tiempo (s)
1
Flujo másico (m/s)
0.5
101 300 101 400 101 500 101 600 101 700 101 800 101 900 102 000
Presión (s)
Figura 11:
2.3.1. Fuerza actuante sinusoidal

Para el caso de una fuerza actuante sinusoidal, los resultados son:
En la figura 12 se aprecia como la acción de la fuerza sinusoidal es ir aumentando de

forma cı́clica la altura de la membrana, este proceso ocurre indefinidamente, en este caso
solo se muestran unos ciclos pues se ha llegado a la restricción mecánica de altura.
14
4
h (m)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.5 6

Tiempo (s)
6
Velocidad h (m/s)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.5 6

Tiempo (s)
Figura 12:
4
longitud 1 (m)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.5 6

Tiempo (s)
6
velocidad 1 (m/s)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.5 6

Tiempo (s)
Figura 13:
La velocidad tiene un perfil parecido a la posición, pero tiene un pico fuerte justo
cuando se llega al limite de altura.
15
101 400
101 390
101 380
101 370
Presion (Pa)
101 360
101 350
101 340
101 330
101 320
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.5 6
Tiempo (s)
Figura 14:
La presión y el flujo másico tienen perfiles idénticos, solo que están escalados y des-
plazados un valor, definido por la ecuación de Navier-Stokes, como se puede observar
nuevamente, la presión es bastante sensible a la variación de la velocidad del sistema.
1
flujo másico (m)
0.5
−0.5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.5 6

Tiempo (s)
1
Flujo másico (m/s)
0.5
−0.5
101 320 101 330 101 340 101 350 101 360 101 370 101 380 101 390 101 400
Presión (s)
Figura 15:
16
2.3.2. Consideraciones de Diseño:

Durante la construcción y comprobación del modelo se fueron encontrando las varia-
bles que mas afectan el comportamiento del sistema, quizás las mas importantes fueron
W y d1, pero principalmente W , ya que pequeños cambios en él, afectan cubica mente
la razón de cambio de la presión, la altura del plenum H, la longitud del estrecho L son
variables importantes, pero para lograr cambios significativos del comportamiento del sis-
tema desde el punto de vista económico serian menos aceptables.
Si W se hace muy pequeño, entonces la razón de presión no crecerá mucho y el flujo

másico sera muy pobre, por el contrario si W se agranda un poco, la razón de presión
crecerá bastante flujo másico también, incluso con peligro de desestabilizar el sistema.
Los valores elegidos para la geometrı́a del plenum y con los cuales se hicieron las si-
mulaciones son:
d1 = 0,4m
H = 6m
L = 2m
W = 0,01m
Las masas y las constantes de resortes fueron:
m1 = 0,7kg
m2 = 1kg
k = 35N/m
k2 = 0,35N/m
b = 15N s/m
b2 = 0,15N s/m
A continuación se presenta las variación de la respuesta del sistema para un aumento

de W que paso de 1cm a 3cm (ver figura 16).
17
−2
flujo másico (m)
−4
−6
−8
−10
−12
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16
Tiempo (s)
Figura 16:
3. Modelo 2: Sistema de Tanques interconectados

3.1. Introducción:
El proceso a modelar en esta ocasión, consiste en un sistema de tanques interconecta-
dos en donde el primero de ellos recibe un caudal variable de solvente 100 % y tiene una
descarga proporcional a este flujo que le ingresa, la descarga del tanque va hacia un tanque
T1 , el cual también recibe flujo desde una fuente con cierta concentración de un reactivo
x, Después de diluirse la concentración en el tanque T1 , el fluido se dirige hacia una serie
de tanques interconectados, donde algunos de ellos también tienen fuentes con distintas
concentraciones del reactivo; la tarea del sistema es mantener las concentraciones en cada
tanque en un nivel determinado y a su vez entregar a la salida del sistema interconectado
de tanques un fluido con la concentración de reactivo x deseada (ver figura 17).
3.1.1. Modelado Sistema 1

En la figura 17 se observa claramente la diferenciación entre el sistema 1 y el sistema
2, en esta sección se desarrolla el modelo apropiado para el sistema 1; el problema indica
que el flujo de entrada al tanque T0 es variable en el tiempo, esto trae como consecuencias
cambios en el tiempo de las velocidades del fluido dentro del tanque por lo que la primera
consideración a tener en cuenta es:
18
Figura 17:
El sistema esta en todo momento en estado transitorio.
El fluido que ingresa al tanque T0 no esta expuesto a grandes presiones por lo cual,
ası́ fuera un gas se puede suponer como incompresible.
La descarga del tanque T0 aunque se hace directamente alimentando a T1 , se supone

que el fluido en esta transición vuelve a quedar expuesto a la atmósfera por lo que
Psal = Patmosf érica .
Para la construcción del modelo, los pilares o las ecuaciones fundamentales a utilizar
serán la Conservación de la masa y la Conservación de la cantidad de movimiento (Análi-
sis de fuerzas sobre el fluido). La primera herramienta brindada por la fı́sica a usar es la
conservación de la masa, la cual se aplica tomando como volumen de control el volumen
ocupado por el fluido dentro del tanque T0 (Es decir, es variable). [7]
∂ Z Z
0= ρAe dh + ρvdA (21)
∂t V C SC
Resolviendo la ecuación (21) teniendo en cuenta que el sistema tiene una entrada y
una salida se llega a:
∂h
0 = ρAe + ρvs As − ρve Ae (22)
∂t
19
Dividiendo (22) por la densidad y sabiendo que Q = vA se obtiene la expresión final

para la conservación de la masa en este sistema.
∂h
= Qe − Qs
Ae (23)
∂t
La ecuación (23) relaciona el caudal de entrada con el caudal de salida, tal como se
deseaba, pero aparece una nueva incógnita, la variación de la altura; por lo cual debe
generarse otra expresión para hacer que el sistema tenga solución. Se plantea el análisis
de fuerzas del fluido usando las ecuaciones de Navier-Stokes en la coordenada y, como en
el caso del modelo 1, por lo que la ecuación de Navier-Stokes a plantear es idéntica a la
ecuación (13). [2]
Diferenciando las variables de interés, se pueden hacer las siguientes suposiciones:
Los esfuerzos cortantes en el fluido son despreciables en todas las direcciones.

El fluido solo tiene velocidad diferente de 0 en la dirección Y y solo en esta dirección
existe un gradiente de velocidad.
Tomando en cuenta todas las suposiciones hechas hasta ahora, la ecuación (13) queda
convertida en:
!
∂ν ∂ν ∂h
ρ +ν = −ρg (24)
∂t ∂y ∂y
Dividiendo entre ρ la ecuación (24) y teniendo en cuenta que h = y se llega a:
∂ν ∂ν
+ν = −g (25)
∂t ∂y
Multiplicando toda la ecuación por dS e integrando se consigue la expresión general
de análisis de fuerzas para esta porción de fluido.
∂ν ν2 Z
dS + Δ + Δgy = 0 (26)
∂t 2
Reemplazando para las áreas de entrada y salida del fluido se llega a:
Z ys ∂ν ν 2 − νe2
dS + s + g(ys − ye ) = 0 (27)
ye ∂t 2
Z H ∂νs − νe ν2 ν2
dy + s = g(ye ) + e (28)
0 ∂t 2 2
20
Suponiendo que la variación de la velocidad en el fluido no depende de Y ,o por lo

menos no es apreciable esta dependencia.
∂νs − νe ν2 ν2
H + s = g(ye ) + e (29)
∂t 2 2
La ecuación (29) relaciona la altura de la superficie libre para el fluido en el tanque
con la variación de las velocidades de entrada y de salida, por lo que es una ecuación
valida para la solución del sistema 1, junto a la ecuación (23)
3.1.2. Modelado Sistema 2

Para modelar el sistema 2 se deben tener en cuenta varias consideraciones, la primera
de ellas es: el volumen del tanque T1 cambia muy poco en el tiempo, por lo que se asume
que en todo momento se encuentra lleno. Los datos conocidos son:
Q4 = 0,65m3 /s
Q5 = 0,4m3 /s
Q6 = 0,2m3 /s
Ya se sabe que valor debe tener Q4 , por lo tanto el caudal Q3 seria simplemente:
Q3 = Q 4 − Q 2 (30)
Al conocer el valor de Q3 queda bien definido el sistema 1 para proceder a determinar
una expresión que satisfaga su comportamiento, pero antes se hacen las siguientes supo-
siciones:
c3 = 10kg/m3
c5 = 2kg/m3
c6 = 5kg/m3
El primer paso para la solución es aplicar la ley de conservación de masa al sistema y

a cada uno de los tanques, por lo cual resulta:
Q4 + Q 5 + Q A + Q D = Q B (31)
QB + αQD = Q7 + QC (32)
(1 − α)QD + QC + Q6 = QA (33)
21
En el sistema de ecuaciones anterior, es claro que se tienen 3 ecuaciones, pero las

incógnitas son: QA , QB , QC , QD y Q7 , lo que hace que el sistema no tenga una solución
única, para superar este problema es necesario definir relaciones adicionales entre estos
caudales de forma coherente, para mantener la rigurosidad de la solución.
Analizando la ecuación (31) es claro que el caudal QB tiene como una de sus entradas
a QD , ademas de otras tres importantes entradas, por lo cual su valor sera alto comparado
con los demás caudales del sistema, sabiendo esto y observando en la ecuación (32) que
el tanque 3 recibe como entradas a QB y solo una fracción de QD se puede afirmar que
QB tiende a ser:
QD
QB = Q D + α
Donde el primer termino representa el Caudal D que entra al tanque 2 y QαD es la

suma de los otros caudales de entrada al tanque 2, el ultimo termino se ha propuesto,
pues uno de los ingresos a T2 es Q4 , el cual, según el sistema es la entrada principal, pues
requiere de su propio tanque de disolución T0 , esto hace que la suma de los otros caudales
de entrada tenga que ser mucho mayor a QD .
La ecuación anterior para facilidades de calculo puede dejarse como:
2QD
QB = (34)
α
Se necesita una relación mas, la cual se obtiene mediante otra deducción de lo que
requiere el sistema, en este caso se analiza el tanque T3 , el cual tiene dos salidas, una de
ellas es Q7 , la cual se supone como salida principal. Es claro que todo sistema se trata de
diseñar para obtener mayor eficiencia, según esto se espera que la salida del sistema de
caudal Q7 sea mayor comparada con QC , pues Q7 es un medidor de eficiencia. También
se puede ver que QC es un lazo de re alimentación de la salida para el control del sistema,
por lo que solo se necesita un pequeño caudal de muestra.
Teniendo en cuenta lo anteriormente dicho se propone una relación de la siguiente

forma:
QC − 0,3Q7 = 0 (35)
Finalmente se ha conseguido un sistema de cinco ecuaciones con cinco incógnitas para
los caudales, por lo tanto estos ya se podrı́an determinar sin problema. Ahora es nece-
sario plantear las ecuaciones para hallar las concentraciones en cada uno de los tanques
siguiendo el modelo comportamental bajo la siguiente suposición.
22
Cada uno de los tanques experimenta mezclado instantáneo.
dx1 x1

= Q 3 c3 − Q 4 (36)
dt V1
dx2 x1 x4 x2

= Q4 + QA + Q D cD + Q 5 c5 − Q B (37)
dt V1 V4 V2
dx3 x2 x3 x3

= αQD cD + QB − Q7 − QC (38)
dt V2 V3 V3
dx4 x3 x4

= QC + (1 − α)QD cD + Q6 c6 − QA (39)
dt V3 V4
3.2. Simulación y Análisis

Para la siguiente simulación ya se han seleccionado valores geométricos apropiados
para los tanque y para una mejor visualización de los resultados, por un lado los valores
geométricos obtenidos son:
H = 5m
Rin = 0,3m
Rout = 0,06m
h(0) = H/3
Todos estos valores se han escogido teniendo en cuenta el comportamiento del sistema
en el tiempo, por lo cual serán argumentados a la par con la presentación de las simula-
ciones.
Las concentraciones para los flujos de entrada se seleccionaron sin criterio alguno, los
valores son:
c3 = 10 %
c5 = 2 %
c6 = 5 %
El volumen para todos los demás tanques fue de 1m3 .
Los caudales que arrojo el programa fueron:
QA = 1,2714m3 /s
QB = 2,9017m3 /s
QC = 0,7232m3 /s
QD = 0,5803m3 /s
23
Q7 = 2,4107m3 /s
En la figura 18, se presenta la variación del caudal de entrada, caudal de salida y altu-
ra. El programa permite identificar el tiempo en el que ocurre (si ocurre) un rebosamiento
o vaciado del tanque. En este caso no ocurre esto pues se ha hecho el diseño para que el
modelo sea consistente.
Caudal entrada 2
2e−01
1.5e−01
1e−01
5e−02
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65 70
Q2
1.2e−01
1e−01
8e−02
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65 70
Altura Tanque
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65 70
Figura 18:
Las concentraciones obtenidas para cada uno de los tanques se presentan en las figuras
18, 19 y 20.
La concentración en el tanque 1 es coherente, el efecto de la entrada de fluido sin

reactivo causa una disminución de mas del 30 % en la concentración que llega al tanque
T2 (ver figura 19).
Por otro lado el tanque T2 actuá como un comparador del lazo de control entre la
concentración salida y la de entrada, por eso se ha dejado baja la concentración de c5 ya
que se podrı́a asumir como una perturbación al sistema.
24
x1
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65 70
x2
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65 70
x3
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65 70
Figura 19:
En general todas las concentraciones son lógicas y validas, ya que lo que se ha inten-
tado es diluir un poco la solución con la ayuda del tanque T0 y el caudal QD (ver figura 20).
x4
3
2.5
1.5
0.5
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65 70
Figura 20:
25
3.3. Consideraciones de diseño:

En esta sección se va a identificar que relaciones tienen las variables asociadas al diseño
de los elementos del sistema con su comportamiento.
El caudal de entrada es un valor que se tiene en el modelo, se sabe que caerá cierta
cantidad de volumen de liquido cada instante de tiempo, de acuerdo con la ecuación (23).
El proceso para la selección de la geometrı́a es iterativo, en un inicio se presentan dos
casos:
1. Si se tiene un rebosamiento de T0 .
2. Si se tiene un Vaciado de T0
En el caso 1, el rebosamiento desde el punto de vista fı́sico significa una tasa de cambio
de la velocidad de salida muy baja respecto al resto de parámetros, por lo cual lo que se
debe hacer es compensar esto aumentando la rata de flujo de salida. Esto se puede lograr
mediante varios caminos.
Colocar en el tiempo 0 (antes de activar el caudal de entrada) la altura del fluido

en el tanque en el menor valor posible.
Aumentar el valor de la velocidad de entrada al tanque, disminuyendo el área de

entrada del fluido y/o aumentando el área de salida.
Por otro lado si se tiene un vaciado, lo que se debe hacer es:
Disminuir el valor de la velocidad de entrada al tanque, aumentando el área de en-

trada del fluido y/o disminuyendo el área de salida.
Colocar la condición inicial de altura del fluido en un h alto (Esto solo retardarı́a el
vaciado o pondrı́a el sistema en un punto de operación mas seguro).
26

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Taller de Modelación Matemática — 2014-II Taller

Modelación matemática, Taller 1

En el presente documento se desarrollan tres modelos matemáticos, los cuales repre-

2. Modelo 1: Análisis de un Actuador de micro cho-

temático, que de acuerdo al valor de una fuerza ingresada, entregue comportamiento de

2.2. Desarrollo del Modelo

La densidad del ﬂuido contenido dentro de la cámara permanece constante. Fluido

Se desprecia la variación de la temperatura por acción de la compresión. Proceso

Se plantea la ecuación formal de conservación para la masa, basada en el modelo de

El sistema se supone estacionario. no hay variación de la propiedad intensiva de

Tomando en cuenta todo lo anteriormente dicho, 1 queda convertida en:

Haciendo uso de la ecuación de gases ideales se llega a:

Multiplicando la ecuación 6 por RT , y despejando la variación de la presión en función

Si se asume el Volumen de acuerdo a la ﬁgura (1), la ecuación (7), queda ﬁnalmente

Se han analizado, dos elementos; la membrana y el soporte sobre el cual se aplica la

F (t) + B(ḣ − x˙o ) + B2 (ḣ − x˙o )2 + k(h − xo ) + k2 (h − xo )2 = m1 x¨o (9)

− B(ḣ − x˙o ) − B2 (ḣ − x˙o )2 − k(h − xo ) − k2 (h − xo )2 − A(P − Po ) = m2 ḧ (10)

Se ha conseguido un sistema de dos ecuaciones de segundo orden, con dos incógnitas;

d(f (t)) = g1(......)

Con estas nuevas variables, el sistema de ecuaciones queda convertido en (Desprecian-

Ya se ha conseguido una ecuación que relaciona la Presión en la cámara con la va-

La partı́cula de ﬂuido a analizar debe estar justo en el intervalo donde es medido el

Para hacer el análisis, solo se requiere la ecuación de Navier-Stokes para la coordenada

En la sección angosta el ﬂujo también es permanente.

La velocidad en direcciones diferentes a Y es nula. Flujo laminar.

No existe variación de Vy a lo largo de Y , ﬂujo uniforme en dos dimensiones.

El cambio de presión entre el inicio del estrecho y la atmósfera es de forma lineal.

Vy varia solo a lo largo de X.

La ecuación (13) queda reducida a:

Reemplazando en las condiciones iniciales ν(0) = 0 y ν(W ) = 0 y hallando las cons-

2.3. Simulación y Análisis

1. Fuerza aplicada sobre la membrana mientras los extremos del amortiguador y el

La salida en el tiempo para el caso 1 en bien conocida, por lo tanto no se presenta en

En la ﬁgura 3 se observa como Xo es truncado al llegar a cierto valor, para que el

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.5 6 6.5 7 7.5 8

El efecto se observa en el comportamiento de h al estabilizarse, pues queda justo en el

Sistema mecánico 1 F(t)=100 N

La respuesta del sistema es (ver ﬁgura 5):

El aumento en la aceleración de la membrana, el cual puede ser generado aumen-

Presión (Pa) 101 600

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.5 6

no es muy pequeña, Por lo tanto es aconsejable obtener aceleraciones altas, pero

Ahora se observa el comportamiento del ﬂujo másico respecto al tiempo y la presión

Se analizaron dos gases:

Aire (Color Azul).

Oxigeno (Color Rojo). [9]

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.5 6

Respecto a este comportamiento (ﬁgura 7) se podrı́a decir que es correcto, se observa

Ahora se procede a observar tanto el comportamiento del sistema mecánico y de la

Se puede observar que el comportamiento para el sistema mecánico 2 respecto al 1 es

La presión empieza a aumentar a medida que la velocidad de la membrana aumenta,

Se analizaron dos gases:

Aire (Color Azul).

Nitrógeno (Color Rojo).

2.3.1. Fuerza actuante sinusoidal

En la ﬁgura 12 se aprecia como la acción de la fuerza sinusoidal es ir aumentando de

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.5 6

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.5 6

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.5 6

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.5 6

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.5 6

2.3.2. Consideraciones de Diseño:

Si W se hace muy pequeño, entonces la razón de presión no crecerá mucho y el ﬂujo