BC1418: Cálculo Vetorial e Tensorial UFABC Lista 01 (Rodrigo Fresneda) v271

1. Verifique as seguintes identidades:

(a) 𝐚 · (𝐚 × 𝐛) = 0 e 𝐛 · (𝐚 × 𝐛) = 0

(b) 𝐚 · (𝐛 + 𝐜) = 𝐚 · 𝐛 + 𝐚 · 𝐜

(c) 𝐚 × (𝐛 + 𝐜) = 𝐚 × 𝐛 + 𝐚 × 𝐜

(d) (𝐚 − 𝐛) · (𝐚 + 𝐛) = 𝑎2 − 𝑏 2 , 𝑎 = ‖𝐚‖ , 𝑏 = ‖𝐛‖

(e) (𝐚 − 𝐛) × (𝐚 + 𝐛) = 2𝐚 × 𝐛
(f) 𝐚 × (𝐛 × 𝐜) + 𝐛 × (𝐜 × 𝐚) + 𝐜 × (𝐚 × 𝐛) = 𝟎
𝐚·𝐜 𝐚·𝐝
(g) (𝐚 × 𝐛) · (𝐜 × 𝐝) = | |
𝐛·𝐜 𝐛·𝐝
(h) O caso particular do item (g) quando 𝐚 = 𝐜 e 𝐛 = 𝐝.

(i) (𝐚 × 𝐛) × (𝐜 × 𝐝) = 𝐛[𝐚 · (𝐜 × 𝐝)] − 𝐚[𝐛 · (𝐜 × 𝐝)] = 𝐜[𝐚 · (𝐛 × 𝐝)] − 𝐝[𝐚 · (𝐛 × 𝐜)]

(j) (𝐚 × 𝐛) · (𝐜 × 𝐝) + (𝐛 × 𝐜) · (𝐚 × 𝐝) + (𝐜 × 𝐚) · (𝐛 × 𝐝) = 0

𝑅𝑒𝑠𝑜𝑙𝑢çã𝑜

Tomaremos as seguintes expansões em uma base retangular:

𝐚 = (𝑎1 , 𝑎2 , 𝑎3 ) 𝐜 = (𝑐1 , 𝑐2 , 𝑐3 )
𝐛 = (𝑏1 , 𝑏2 , 𝑏3 ) 𝐝 = (𝑑1 , 𝑑2 , 𝑑3 )
Assim:
(a) Pela regra do produto misto, temos a seguinte matriz com duas linhas iguais (determinante nula):
𝑎1 𝑎2 𝑎3
𝐚 · (𝐚 × 𝐛) = |𝑎1 𝑎2 𝑎3 | = 𝑎1 𝑎2 𝑏3 + 𝑎2 𝑎3 𝑏1 + 𝑎3 𝑎1 𝑏2 − 𝑎1 𝑎3 𝑏2 − 𝑎2 𝑎1 𝑏3 − 𝑎3 𝑎2 𝑏1 = 0 ∎
𝑏1 𝑏2 𝑏3
Ou, pela definição de produto vetorial, como 𝐚 × 𝐛 = 𝐮 é um vetor perpendicular a ambos os vetores
argumentos da operação (𝐚 e 𝐛), temos que 𝐚 · 𝐮 = 0, pois, por definição, 𝐚 · 𝐮 = ‖𝐚‖‖𝐮‖ cos(𝐚, 𝐮) =
‖𝐚‖‖𝐮‖ cos(𝜋⁄2) = 0.
Analogamente, 𝐛 · (𝐚 × 𝐛) = 0. ∎
(b) Pela distributividade, bastaria que 𝐚 · (𝐛 + 𝐜) = 𝐚 · 𝐛 + 𝐚 · 𝐜. Ou seja:
𝐚 · (𝐛 + 𝐜) = (𝑎1 , 𝑎2 , 𝑎3 ) · [(𝑏1 , 𝑏2 , 𝑏3 ) + (𝑐1 , 𝑐2 , 𝑐3 )]
= (𝑎1 , 𝑎2 , 𝑎3 ) · (𝑏1 + 𝑐1 , 𝑏2 + 𝑐2 , 𝑏3 + 𝑐3 )
= (𝑎1 𝑏1 + 𝑎1 𝑐1 , 𝑎2 𝑏2 + 𝑎2 𝑐2 , 𝑎3 𝑏3 + 𝑎3 𝑐3 )
= (𝑎1 𝑏1 , 𝑎2 𝑏2 , 𝑎3 𝑏3 ) + (𝑎1 𝑐1 , 𝑎2 𝑐2 , 𝑎3 𝑐3 )
= (𝑎1 , 𝑎2 , 𝑎3 ) · (𝑏1 , 𝑏2 , 𝑏3 ) + (𝑎1 , 𝑎2 , 𝑎3 ) · (𝑐1 , 𝑐2 , 𝑐3 )
=𝐚·𝐛+𝐚·𝐜 ∎
ou, pela notação de Einstein:
𝐚 · (𝐛 + 𝐜) = 𝑎𝑖 𝐢𝑖 · (𝑏𝑗 𝐢𝑗 + 𝑐𝑗 𝐢𝑗 )
= 𝑎𝑖 𝑏𝑗 (𝐢𝑖 · 𝐢𝑗 ) + 𝑎𝑖 𝑐𝑗 (𝐢𝑖 · 𝐢𝑗 )
= 𝑎𝑖 𝑏𝑖 + 𝑎𝑖 𝑐𝑖
=𝐚·𝐛+𝐚·𝐜 ∎

Fernando Freitas Alves fernando.freitas@aluno.ufabc.edu.br 08/05/14 – pág. 1/14

BC1418: Cálculo Vetorial e Tensorial UFABC Lista 01 (Rodrigo Fresneda) v271

(c) Pela distributividade, bastaria que 𝐚 × (𝐛 + 𝐜) = 𝐚 × 𝐛 + 𝐚 × 𝐜. Por outro lado, utilizando uma
abordagem mais sistemática, temos que:
𝐚 × (𝐛 + 𝐜) = (𝑎1 , 𝑎2 , 𝑎3 ) × [(𝑏1 , 𝑏2 , 𝑏3 ) + (𝑐1 , 𝑐2 , 𝑐3 )]
= (𝑎1 , 𝑎2 , 𝑎3 ) × (𝑏1 + 𝑐1 , 𝑏2 + 𝑐2 , 𝑏3 + 𝑐3 )
= (𝑎2 𝑏3 + 𝑎2 𝑐3 − 𝑎3 𝑏2 − 𝑎3 𝑐2 , 𝑎3 𝑏1 + 𝑎3 𝑐1 − 𝑎1 𝑏3 − 𝑎1 𝑐3 , 𝑎1 𝑏2 + 𝑎1 𝑐2 − 𝑎2 𝑏1 − 𝑎2 𝑐1 )
= (𝑎2 𝑏3 − 𝑎3 𝑏2 , 𝑎3 𝑏1 − 𝑎1 𝑏3 , 𝑎1 𝑏2 − 𝑎2 𝑏1 ) + (𝑎2 𝑐3 − 𝑎3 𝑐2 , 𝑎3 𝑐1 − 𝑎1 𝑐3 , 𝑎1 𝑐2 − 𝑎2 𝑐1 )
= (𝑎1 , 𝑎2 , 𝑎3 ) × (𝑏1 , 𝑏2 , 𝑏3 ) + (𝑎1 , 𝑎2 , 𝑎3 ) × (𝑐1 , 𝑐2 , 𝑐3 )
=𝐚×𝐛+𝐚×𝐜 ∎

(d) Pela regra da associatividade provada no item (b), temos:

(𝐚 − 𝐛) · (𝐚 + 𝐛) = 𝐚 · 𝐚 − 𝐛 · 𝐚 + 𝐚 · 𝐛 − 𝐛 · 𝐛 = 𝑎2 − 𝑏 2 ∎

(e) Pela regra da associatividade provada no item (c), temos:

(𝐚 − 𝐛) × (𝐚 + 𝐛) = 𝐚 × 𝐚 − 𝐛 × 𝐚 + 𝐚 × 𝐛 − 𝐛 × 𝐛 = 2𝐚 × 𝐛 ∎

(f) Sendo:
𝐛 × 𝐜 = (𝑏2 𝑐3 − 𝑏3 𝑐2 , 𝑏3 𝑐1 − 𝑏1 𝑐3 , 𝑏1 𝑐2 − 𝑏2 𝑐1 )
e:
𝐮 = 𝐚 × (𝐛 × 𝐜)
temos que:
𝑢1 = 𝑎2 (𝑏1 𝑐2 − 𝑏2 𝑐1 ) − 𝑎3 (𝑏3 𝑐1 − 𝑏1 𝑐3 )
= 𝑎2 𝑏1 𝑐2 − 𝑎2 𝑏2𝑐1 − 𝑎3 𝑏3 𝑐1 + 𝑎3 𝑏1 𝑐3
= 𝑏1 (𝑎2 𝑐2 + 𝑎3 𝑐3 ) − 𝑐1 (𝑎2 𝑏2 + 𝑎3 𝑏3 )
= 𝑏1 (𝑎1 𝑐1 + 𝑎2 𝑐2 + 𝑎3 𝑐3 ) − 𝑐1 (𝑎1 𝑏1 + 𝑎2 𝑏2 + 𝑎3 𝑏3) + 𝑎1 𝑏1𝑐1 − 𝑎1 𝑏1 𝑐1
= 𝑏1 (𝐚 · 𝐜) − 𝑐1 (𝐚 · 𝐛)
𝑢2 = 𝑎3 (𝑏2 𝑐3 − 𝑏3 𝑐2 ) − 𝑎1 (𝑏1 𝑐2 − 𝑏2 𝑐1 )
= 𝑎3 𝑏2 𝑐3 − 𝑎3 𝑏3𝑐2 − 𝑎1 𝑏1 𝑐2 + 𝑎1 𝑏2 𝑐1
= 𝑏2 (𝑎3 𝑐3 + 𝑎1 𝑐1 ) − 𝑐2 (𝑎3 𝑏3 + 𝑎1 𝑏1 )
= 𝑏2 (𝑎1 𝑐1 + 𝑎2 𝑐2 + 𝑎3 𝑐3 ) − 𝑐2 (𝑎1 𝑏1 + 𝑎2 𝑏2 + 𝑎3 𝑏3) + 𝑎2 𝑏2𝑐2 − 𝑎2 𝑏2 𝑐2
= 𝑏2 (𝐚 · 𝐜) − 𝑐2 (𝐚 · 𝐛)
𝑢3 = 𝑎1 (𝑏3 𝑐1 − 𝑏1 𝑐3 ) − 𝑎2 (𝑏2 𝑐3 − 𝑏3 𝑐2 )
= 𝑎1 𝑏3 𝑐1 − 𝑎1 𝑏1𝑐3 − 𝑎2 𝑏2 𝑐3 + 𝑎2 𝑏3 𝑐2
= 𝑏3 (𝑎1 𝑐1 + 𝑎2 𝑐2 ) − 𝑐3 ( 𝑎1 𝑏1 + 𝑎2 𝑏2)
= 𝑏3 (𝑎1 𝑐1 + 𝑎2 𝑐2 + 𝑎3 𝑐3 ) − 𝑐3 (𝑎1 𝑏1 + 𝑎2 𝑏2 + 𝑎3 𝑏3) + 𝑎3 𝑏3𝑐3 − 𝑎3 𝑏3 𝑐3
= 𝑏3 (𝐚 · 𝐜) − 𝑐3 (𝐚 · 𝐛)
Portanto:
𝐚 × (𝐛 × 𝐜) = (𝑏1 (𝐚 · 𝐜) − 𝑐1 (𝐚 · 𝐛), 𝑏2 (𝐚 · 𝐜) − 𝑐2 (𝐚 · 𝐛), 𝑏3 (𝐚 · 𝐜) − 𝑐3 (𝐚 · 𝐛))
= (𝑏1 (𝐚 · 𝐜), 𝑏2 (𝐚 · 𝐜), 𝑏3 (𝐚 · 𝐜)) − (𝑐1 (𝐚 · 𝐛), 𝑐2 (𝐚 · 𝐛), 𝑐3 (𝐚 · 𝐛))
= (𝐚 · 𝐜)(𝑏1 , 𝑏2 , 𝑏3 ) − (𝐚 · 𝐛)(𝑐1 , 𝑐2 , 𝑐3 )
= (𝐚 · 𝐜)𝐛 − (𝐚 · 𝐛)𝐜

Fernando Freitas Alves fernando.freitas@aluno.ufabc.edu.br 08/05/14 – pág. 2/14

BC1418: Cálculo Vetorial e Tensorial UFABC Lista 01 (Rodrigo Fresneda) v271

Ou seja, o produto vetorial triplo 𝐚 × (𝐛 × 𝐜) retorna um vetor que é uma soma vetorial de 𝒃 e 𝒄:
𝐚 × (𝐛 × 𝐜) = 𝛽𝐛 + 𝛾𝐜
onde 𝛽 = (𝐚 · 𝐜) e 𝛾 = −(𝐚 · 𝐛).
Utilizando, então, a antissimétria do produto vetorial e trocando os vetores 𝐚 ↔ 𝐛 e 𝐚 ↔ 𝐜, temos que:
𝐛 × (𝐜 × 𝐚) = −𝐛 × (𝐚 × 𝐜) = −(𝐛 · 𝐜)𝐚 + (𝐛 · 𝐚)𝐜
𝐜 × (𝐚 × 𝐛) = −𝐜 × (𝐛 × 𝐚) = −(𝐜 · 𝐚)𝐛 + (𝐜 · 𝐛)𝐚
Logo:
𝐚 × (𝐛 × 𝐜) + 𝐛 × (𝐜 × 𝐚) + 𝐜 × (𝐚 × 𝐛)
= (𝐚 · 𝐜)𝐛 − (𝐚 · 𝐛)𝐜 − (𝐛 · 𝐜)𝐚 + (𝐛 · 𝐚)𝐜 − (𝐜 · 𝐚)𝐛 + (𝐜 · 𝐛)𝐚
= (𝐜 · 𝐛 − 𝐛 · 𝐜)𝐚 + (𝐚 · 𝐜 − 𝐜 · 𝐚)𝐛 + (𝐛 · 𝐚 − 𝐚 · 𝐛)𝐜
=𝟎 ∎

(g) Seja:
𝐮 = (𝐚 × 𝐛) = (𝑎2 𝑏3 − 𝑎3 𝑏2 , 𝑎3 𝑏1 − 𝑎1 𝑏3 , 𝑎1 𝑏2 − 𝑎2 𝑏1 ) = (𝑢1 , 𝑢2 , 𝑢3 )
e:
𝐯 = (𝐜 × 𝐝) = (𝑐2 𝑑3 − 𝑐3 𝑑2 , 𝑐3 𝑑1 − 𝑐1 𝑑3 , 𝑐1 𝑑2 − 𝑐2 𝑑1 ) = (𝑣1 , 𝑣2 , 𝑣3 )
temos que:
𝐮 · 𝐯 = 𝑢1 𝑣1 + 𝑢2 𝑣2 + 𝑢3 𝑣3
onde:
𝑢1 𝑣1 = (𝑎2 𝑏3 − 𝑎3 𝑏2 )(𝑐2 𝑑3 − 𝑐3 𝑑2 )
= 𝑎2 𝑐2 𝑏3𝑑3 + 𝑎3 𝑐3 𝑏2𝑑2 − 𝑎3 𝑑3 𝑏2𝑐2 − 𝑎2 𝑑2 𝑏3 𝑐3

𝑢2 𝑣2 = (𝑎3 𝑏1 − 𝑎1 𝑏3 )(𝑐3 𝑑1 − 𝑐1 𝑑3 )
= 𝑎3 𝑐3 𝑏1𝑑1 + 𝑎1 𝑐1 𝑏3𝑑3 − 𝑎3 𝑑3 𝑏1𝑐1 − 𝑎1 𝑑1 𝑏3 𝑐3

𝑢3 𝑣3 = (𝑎1 𝑏2 − 𝑎2 𝑏1 )(𝑐1 𝑑2 − 𝑐2 𝑑1 )
= 𝑎1 𝑐1 𝑏2𝑑2 + 𝑎2 𝑐2 𝑏1𝑑1 − 𝑎2 𝑑2 𝑏1𝑐1 − 𝑎1 𝑑1 𝑏2 𝑐2
Assim:
(𝐚 × 𝐛) · (𝐜 × 𝐝) = 𝑎2 𝑐2 𝑏3 𝑑3 + 𝑎3 𝑐3 𝑏2 𝑑2 − 𝑎3 𝑑3 𝑏2 𝑐2 − 𝑎2 𝑑2 𝑏3 𝑐3
+ 𝑎3 𝑐3 𝑏1 𝑑1 + 𝑎1 𝑐1 𝑏3 𝑑3 − 𝑎3 𝑑3 𝑏1 𝑐1 − 𝑎1 𝑑1 𝑏3 𝑐3
+ 𝑎1 𝑐1 𝑏2 𝑑2 + 𝑎2 𝑐2 𝑏1 𝑑1 − 𝑎2 𝑑2 𝑏1 𝑐1 − 𝑎1 𝑑1 𝑏2 𝑐2
= (𝑎1 𝑐1 + 𝑎2 𝑐2 + 𝑎3 𝑐3 )(𝑏1 𝑑1 + 𝑏2 𝑑2 + 𝑏3 𝑑3 ) − 𝑎1 𝑐1 𝑏1 𝑑1 − 𝑎2 𝑐2 𝑏2 𝑑2 − 𝑎3 𝑐3 𝑏3 𝑑3
− (𝑎1 𝑑1 + 𝑎2 𝑑2 + 𝑎3 𝑑3 )(𝑏1 𝑐1 + 𝑏2 𝑐2 + 𝑏3 𝑐3 ) + 𝑎1 𝑐1 𝑏1 𝑑1 + 𝑎2 𝑐2 𝑏2 𝑑2 + 𝑎3 𝑐3 𝑏3 𝑑3
= (𝐚 · 𝐜)(𝐛 · 𝐝) − (𝐚 · 𝐝)(𝐛 · 𝐜)
𝐚·𝐜 𝐚·𝐝
=| |
𝐛·𝐜 𝐛·𝐝

Fernando Freitas Alves fernando.freitas@aluno.ufabc.edu.br 08/05/14 – pág. 3/14

BC1418: Cálculo Vetorial e Tensorial UFABC Lista 01 (Rodrigo Fresneda) v271

(h) De acordo com o resultado do item (g):

(𝐚 × 𝐛) · (𝐜 × 𝐝) = | 𝐚 · 𝐜 𝐚·𝐝
|
𝐛·𝐜 𝐛·𝐝
quando 𝐚 = 𝐜 e 𝐛 = 𝐝, temos:
(𝐜 × 𝐝) · (𝐜 × 𝐝) = | 𝐜 · 𝐜 𝐜·𝐝
|
𝐝·𝐜 𝐝·𝐝
= ‖𝐜‖2 ‖𝐝‖2 − (𝐜 · 𝐝)𝟐
como o resultado final é o quadrado da norma do vetor 𝐜 × 𝐝, este deve ser maior ou igual a zero:
(𝐜 × 𝐝) · (𝐜 × 𝐝) = ‖𝐜 × 𝐝‖𝟐 ≥ 0
Assim:
‖𝐜‖2 ‖𝐝‖2 − (𝐜 · 𝐝)𝟐 ≥ 0
‖𝐜‖2 ‖𝐝‖2 ≥ (𝐜 · 𝐝)𝟐

(i) Pela relação de 𝑢𝑖 do item (f), tomando (𝐚 × 𝐛) para a associação, sabemos que:
(𝐚 × 𝐛) × (𝐜 × 𝐝) = [(𝐚 × 𝐛) · 𝐝]𝐜 − [(𝐚 × 𝐛) · 𝐜]𝐝
Todavia, existe uma propriedade de invariância por permutações cíclicas do produto misto:
[(𝐚 × 𝐛) · 𝐝] = (𝑎2 𝑏3 − 𝑎3 𝑏2 , 𝑎3 𝑏1 − 𝑎1 𝑏3 , 𝑎1 𝑏2 − 𝑎2 𝑏1 ) · (𝑑1 , 𝑑2 , 𝑑3 )
= 𝑎2 𝑏3 𝑑1 − 𝑎3 𝑏2 𝑑1 + 𝑎3 𝑏1 𝑑2 − 𝑎1 𝑏3 𝑑2 + 𝑎1 𝑏2 𝑑3 − 𝑎2 𝑏1 𝑑3
= 𝑎1 (𝑏2 𝑑3 − 𝑏3 𝑑2 ) + 𝑎2 (𝑏3 𝑑1 − 𝑏1 𝑑3 ) + 𝑎3 (𝑏1 𝑑2 − 𝑏2 𝑑1 )
= [𝐚 · (𝐛 × 𝐝)]
= [𝐛 · (𝐝 × 𝐚)]
Logo:
(𝐚 × 𝐛) × (𝐜 × 𝐝) = [𝐚 · (𝐛 × 𝐝)]𝐜 − [𝐚 · (𝐛 × 𝐜)]𝐝
O mesmo é valido tomando (𝐜 × 𝐝) para a associação, onde temos, analogamente, que:
(𝐚 × 𝐛) × (𝐜 × 𝐝) = −(𝐜 × 𝐝) × (𝐚 × 𝐛)
= −[𝐛 · (𝐜 × 𝐝)]𝐚 + [𝐚 · (𝐜 × 𝐝)]𝐛
= [𝐚 · (𝐜 × 𝐝)]𝐛 − [𝐛 · (𝐜 × 𝐝)]𝐚 ∎

(j) Utilizando o resultado do item (g), temos que:

(𝐚 × 𝐛) · (𝐜 × 𝐝) = 𝐚 · [𝐛 × (𝐜 × 𝐝)]
= 𝐚 · [(𝐛 · 𝐝)𝐜 − (𝐛 · 𝐜)𝐝]
= 𝐚 · (𝐛 · 𝐝)𝐜 − 𝐚 · (𝐛 · 𝐜)𝐝
= (𝐚 · 𝐜)(𝐛 · 𝐝) − (𝐚 · 𝐝)(𝐛 · 𝐜)
𝐚·𝐜 𝐚·𝐝
=| |
𝐛·𝐜 𝐛·𝐝
Analogamente:
(𝐛 × 𝐜) · (𝐚 × 𝐝) = | 𝐛 · 𝐚 𝐛 · 𝐝 |
𝐜·𝐚 𝐜·𝐝
(𝐜 × 𝐚) · (𝐛 × 𝐝) = | 𝐜 · 𝐛 𝐜 · 𝐝 |
𝐚·𝐛 𝐚·𝐝

Fernando Freitas Alves fernando.freitas@aluno.ufabc.edu.br 08/05/14 – pág. 4/14

BC1418: Cálculo Vetorial e Tensorial UFABC Lista 01 (Rodrigo Fresneda) v271

Perceba que o termo da diagonal principal de (𝐚 × 𝐛) · (𝐜 × 𝐝), (𝐚 · 𝐜)(𝐛 · 𝐝), se repete na diagonal
inversa de (𝐜 × 𝐚) · (𝐛 × 𝐝). Logo, se somarmos ambos os resultados, esses termos se anulam. Isso acaba
se repetindo para todos termos das operações, ou seja:
(𝐚 × 𝐛) · (𝐜 × 𝐝) + (𝐛 × 𝐜) · (𝐚 × 𝐝) + (𝐜 × 𝐚) · (𝐛 × 𝐝) =
= (𝐚 · 𝐜)(𝐛 · 𝐝) − (𝐚 · 𝐝)(𝐛 · 𝐜)
− (𝐛 · 𝐝)(𝐜 · 𝐚) + (𝐛 · 𝐚)(𝐜 · 𝐝)
+ (𝐜 · 𝐛)(𝐚 · 𝐝) − (𝐜 · 𝐝)(𝐚 · 𝐛)
=0 ∎

Fernando Freitas Alves fernando.freitas@aluno.ufabc.edu.br 08/05/14 – pág. 5/14

BC1418: Cálculo Vetorial e Tensorial UFABC Lista 01 (Rodrigo Fresneda) v271

2. Seja {𝐢1 , 𝐢2 , 𝐢3 } uma base ortonormal orientada segunda a regra da mão direita. Considere os vetores
𝐚 = 𝐢1 + 2𝐢2 + 3𝐢3 , 𝐛 = 4𝐢1 + 5𝐢2 , 𝐜 = 3𝐢1 + 2𝐢2 + 𝐢3

(a) Verifique que formam uma base.

(b) Qual o volume do paralelepípedo gerado por 𝐚, 𝐛 e 𝐜?

(c) Qual a orientação dessa base?

𝑅𝑒𝑠𝑜𝑙𝑢çã𝑜

(a) Para verificar que uma tripla de vetores formam uma base em um espaço ℝ3 , basta verificar que eles são
linearmente independentes entre si, ou seja:
𝛼𝐚 + 𝛽𝐛 + 𝛾𝐜 = 0 ⇔ 𝛼 = 𝛽 = 𝛾 = 0
Para satisfazer tal igualdade, é válido verificar que o produto misto entre os mesmos retorna um valor não
nulo, o que implica que a disposição entre eles gera um sólido com volume igual ao módulo desse produto.
Assim:
1 2 3
𝐚 · (𝐛 × 𝐜) = |4 5 0| = −9 ≠ 0 ∎
3 2 1

(b) O valor do volume do paralelepípedo é dado pelo módulo do resultado do item (a), que é igual a 9.

(c) Como o valor do produto misto é negativo, essa base é orientada segunda a regra da mão esquerda.

Fernando Freitas Alves fernando.freitas@aluno.ufabc.edu.br 08/05/14 – pág. 6/14

BC1418: Cálculo Vetorial e Tensorial UFABC Lista 01 (Rodrigo Fresneda) v271

3. Expresse o produto escalar entre dois vetores em termos de suas componentes covariantes e contravariantes.

𝑅𝑒𝑠𝑜𝑙𝑢çã𝑜

As componentes contravariantes e covariantes de um vetor são aquelas que representam, respectivamente,

os coeficientes da expansão do vetor uma base específica e na base dual (recíproca) dessa base específica.
Ou seja, adotando as operações com o vetor 𝐮 expandido em uma base retangular (ortonormal):
𝐮 = (𝐮 · 𝑖1 , 𝐮 · 𝑖2 , 𝐮 · 𝑖3 ){𝑖1 ,𝑖2 ,𝑖3 }
para sua expansão na base ℯ:
𝐮 = (𝑢1 , 𝑢2 , 𝑢3 )ℯ
e na base dual ℯ ′ :
𝐮 = (𝑢1 , 𝑢2 , 𝑢3 )ℯ ′
o conjunto {𝑢1 , 𝑢2 , 𝑢3 } e {𝑢1 , 𝑢2 , 𝑢3 } são denominados, respectivamente, por conjunto dos componentes
contravariantes e covariantes do vetor 𝐮.
Para encontrar o conjunto dos componentes contravariantes do vetor dado, devemos seguir as definições da
base:
ℯ = {𝐞1 , 𝐞2 , 𝐞3 }
e sua dual:
ℯ ′ = {𝐞1 , 𝐞2 , 𝐞3 }
e as seguintes regras de reciprocidade:
1, se 𝑖 = 𝑗
𝐞𝑖 · 𝐞𝑗 = { (1)
0, se 𝑖 ≠ 𝑗
Assim, o produto escalar de dois vetores 𝐚 e 𝐛, sendo:
𝐚 = (𝑎1 , 𝑎2 , 𝑎3 )ℯ = (𝑎1 , 𝑎2 , 𝑎3 )ℯ ′
𝐛 = (𝑏1 , 𝑏 2 , 𝑏 3 )ℯ = (𝑏1 , 𝑏2 , 𝑏3 )ℯ ′
pode ser expresso, seguindo a definição da equação 1, como:

𝐚 · 𝐛 = (𝑎1 𝐞1 + 𝑎2 𝐞2 + 𝑎3 𝐞3 ) · (𝑏1 𝐞1 + 𝑏2 𝐞2 + 𝑏3 𝐞3 ) = 𝑎1 𝑏1 + 𝑎2 𝑏2 + 𝑎3 𝑏3 = 𝑎𝑖 𝑏𝑖

= (𝑎1 𝐞1 + 𝑎2 𝐞2 + 𝑎3 𝐞3 ) · (𝑏1 𝐞1 + 𝑏 2 𝐞2 + 𝑏 3 𝐞3 ) = 𝑎1 𝑏1 + 𝑎2 𝑏 2 + 𝑎3 𝑏 3 = 𝑎𝑖 𝑏𝑖
Note que:
𝐚 · 𝐛 = 𝑎𝑖 𝐞𝑖 · 𝑏 𝑗 𝐞𝑗 = 𝑎𝑖 𝑏 𝑗 (𝐞𝑖 · 𝐞𝑗 ) = 𝑎𝑖 𝑏 𝑗 𝐠 𝑖𝑗
= 𝑎𝑖 𝐞𝑖 · 𝑏𝑗 𝐞𝑗 = 𝑎𝑖 𝑏𝑗 (𝐞𝑖 · 𝐞𝑗 ) = 𝑎𝑖 𝑏𝑗 𝐠 𝑖𝑗
onde 𝐠 𝑖𝑗 e 𝐠 𝑖𝑗 é a métrica e sua inversa, respectivamente. Sabendo que:
𝐠 𝑖𝑗 𝑢𝑖 = 𝑢𝑗
𝐠 𝑖𝑗 𝑢𝑖 = 𝑢 𝑗
temos:

𝐚 · 𝐛 = 𝑎𝑖 𝑏 𝑗 𝐠 𝑖𝑗 = 𝑎𝑖 𝑏𝑖

= 𝑎𝑖 𝑏𝑗 𝐠 𝑖𝑗 = 𝑎𝑖 𝑏 𝑖

Fernando Freitas Alves fernando.freitas@aluno.ufabc.edu.br 08/05/14 – pág. 7/14

BC1418: Cálculo Vetorial e Tensorial UFABC Lista 01 (Rodrigo Fresneda) v271

4. Determine o produto vetorial entre dois vetores num sistema de coordenadas oblíquo. Determine as componentes
covariantes e contravariantes desse produto.

𝑅𝑒𝑠𝑜𝑙𝑢çã𝑜

A partir da definição dadas pela resolução do exercício 3 e da definição de ortogonalidade das bases com suas
permutações cíclicas:
𝐞1 = 𝛼(𝐞2 × 𝐞3 ) e 𝐞1 = 𝛼 ′ (𝐞2 × 𝐞3 )
𝐞2 = 𝛽(𝐞3 × 𝐞1 ) e 𝐞2 = 𝛽 ′ (𝐞3 × 𝐞1 )
𝐞3 = 𝛾(𝐞1 × 𝐞2 ) e 𝐞3 = 𝛾 ′ (𝐞1 × 𝐞2 )
verifica-se que os coeficientes das expansões podem ser expressos por:
3 3

𝐞 · 𝐮 = 𝐞 · ∑ 𝑢 𝐞𝑗 = ∑ 𝑢 𝑗 (𝐞𝑖 · 𝐞𝑗 ) = 𝑢𝑖
𝑖 𝑖 𝑗

𝑗=1 𝑗=1
3 3

𝐞𝑖 · 𝐮 = 𝐞𝑖 · ∑ 𝑢𝑗 𝐞 = ∑ 𝑢𝑗 (𝐞𝑖 · 𝐞𝑗 ) = 𝑢𝑖
𝑗

𝑗=1 𝑗=1
e que os coeficientes de ortogonalidade são expressos por:
1 1 1 1
𝛼= = e 𝛼′ = =
𝐞1 · (𝐞2 × 𝐞3 ) 𝑉 𝐞1 · (𝐞2 × 𝐞3 ) 𝑉 ′
1 1 1 1
𝛽= = e 𝛽′ = = ′
𝐞2 · (𝐞3 × 𝐞1 ) 𝑉 𝐞2 3 1
· (𝐞 × 𝐞 ) 𝑉
1 1 1 1
𝛾= = e 𝛾′ = = ′
𝐞3 · (𝐞1 × 𝐞2 ) 𝑉 𝐞3 1 2
· (𝐞 × 𝐞 ) 𝑉
Assim, temos que:
𝐮 = (𝑢1 , 𝑢2 , 𝑢3 )ℯ = (𝑢1 , 𝑢2 , 𝑢3 )ℯ ′
= (𝐮 · 𝐞1 , 𝐮 · 𝐞2 , 𝐮 · 𝐞3 )ℯ = (𝐮 · 𝐞1 , 𝐮 · 𝐞2 , 𝐮 · 𝐞3 )ℯ ′
𝐞2 × 𝐞3 𝐞3 × 𝐞1 𝐞1 × 𝐞2 𝐞2 × 𝐞3 𝐞3 × 𝐞1 𝐞1 × 𝐞2
= (𝐮 · , 𝐮· , 𝐮· ) = (𝐮 · , 𝐮 · , 𝐮 · )
𝑉 𝑉 𝑉 ℯ 𝑉′ 𝑉′ 𝑉′ ℯ′

Logo, concluímos que:

𝐚 × 𝐛 = 𝑎𝑖 𝐞𝑖 × 𝑏 𝑗 𝐞𝑗 = 𝑎𝑖 𝑏 𝑗 (𝐞𝑖 × 𝐞𝑗 ) = (𝑎 𝑗 𝑏 𝑘 − 𝑎𝑘 𝑏 𝑗 )𝑉𝐞𝑖 = 𝑐𝑖 𝐞𝑖 , 𝑐𝑖 = 𝑉(𝑎 𝑗 𝑏 𝑘 − 𝑎𝑘 𝑏 𝑗 )

= 𝑎𝑖 𝐞𝑖 × 𝑏𝑗 𝐞𝑗 = 𝑎𝑖 𝑏𝑗 (𝐞𝑖 × 𝐞𝑗 ) = (𝑎𝑗 𝑏𝑘 − 𝑎𝑘 𝑏𝑗 )𝑉 ′ 𝐞𝑖 = 𝑐 𝑖 𝐞𝑖 , 𝑐 𝑖 = 𝑉 ′ (𝑎𝑗 𝑏𝑘 − 𝑎𝑘 𝑏𝑗 )

O mesmo é igualmente verificado se expandirmos uma das somas para facilitar a visualização:
𝐚 × 𝐛 = 𝑎𝑖 𝐞𝑖 × 𝑏 𝑗 𝐞𝑗
= 𝑎𝑖 𝐞𝑖 × (𝑏1 𝐞1 + 𝑏 2 𝐞2 + 𝑏 3 𝐞3 )
= 𝑎𝑖 𝐞𝑖 × 𝑏1 𝐞1 + 𝑎𝑖 𝐞𝑖 × 𝑏 2 𝐞2 + 𝑎𝑖 𝐞𝑖 × 𝑏 3 𝐞3
= [𝑎2 𝑏1 (𝐞2 × 𝐞1 ) + 𝑎3 𝑏1 (𝐞3 × 𝐞1 )] + [𝑎1 𝑏 2 (𝐞1 × 𝐞2 ) + 𝑎3 𝑏 2 (𝐞3 × 𝐞2 )] + [𝑎1 𝑏 3 (𝐞1 × 𝐞3 ) + 𝑎2 𝑏 3 (𝐞2 × 𝐞3 )]
= (−𝑎2 𝑏1 𝑉𝐞3 + 𝑎3 𝑏1 𝑉𝐞2 ) + (𝑎1 𝑏 2 𝑉𝐞3 − 𝑎3 𝑏 2 𝑉𝐞1 ) + (−𝑎1 𝑏 3 𝑉𝐞2 + 𝑎2 𝑏 3 𝑉𝐞1 )
= (𝑎2 𝑏 3 − 𝑎3 𝑏 2 )𝑉𝐞1 + (𝑎3 𝑏1 − 𝑎1 𝑏 3 )𝑉𝐞2 + (𝑎1 𝑏 2 − 𝑎2 𝑏1 )𝑉𝐞3
= (𝑎 𝑗 𝑏 𝑘 − 𝑎𝑘 𝑏 𝑗 )𝑉𝐞𝑖 ; (𝑖𝑗𝑘) em permutações cíclicas
= 𝑐𝑖 𝐞𝑖

Fernando Freitas Alves fernando.freitas@aluno.ufabc.edu.br 08/05/14 – pág. 8/14

BC1418: Cálculo Vetorial e Tensorial UFABC Lista 01 (Rodrigo Fresneda) v271

5. Use o resultado acima para demonstrar a validade de 𝐚 × (𝐛 × 𝐜) = (𝐚 · 𝐜)𝐛 − (𝐚 · 𝐛)𝐜 num sistema de
coordenadas oblíquo.

𝑅𝑒𝑠𝑜𝑙𝑢çã𝑜

Utilizando a notação de Einstein e a permutação cíclica dos componentes como definido no resultado do
exercício 4, sabendo que:
𝑉𝑉 ′ = [𝐞1 · (𝐞2 × 𝐞3 )]𝑉 ′
𝐞2 × 𝐞3
= [( ) · (𝐞2 × 𝐞3 )] 𝑉 ′
𝑉′
= (𝐞2 × 𝐞3 ) · (𝐞2 × 𝐞3 )
𝐞2 · 𝐞2 𝐞2 · 𝐞3
=| |
𝐞3 · 𝐞2 𝐞3 · 𝐞3
1 0
=| |
0 1
=1
temos que, para as componentes contravariantes dos vetores:
𝐚 × (𝐛 × 𝐜) = [𝑎𝑗 (𝐛 × 𝐜)𝑘 − 𝑎𝑘 (𝐛 × 𝐜)𝑗 ] 𝑉 ′ 𝐞𝑖
= [𝑎𝑗 (𝑏 𝑖 𝑐 𝑗 − 𝑏 𝑗 𝑐 𝑖 )𝑉 − 𝑎𝑘 (𝑏 𝑘 𝑐 𝑖 − 𝑏 𝑖 𝑐 𝑘 )𝑉] 𝑉 ′ 𝐞𝑖
= (𝑎𝑗 𝑏 𝑖 𝑐 𝑗 − 𝑎𝑗 𝑏 𝑗 𝑐 𝑖 − 𝑎𝑘 𝑏 𝑘 𝑐 𝑖 + 𝑎𝑘 𝑏 𝑖 𝑐 𝑘 ) 𝑉𝑉 ′ 𝐞𝑖
= (𝑎𝑗 𝑏 𝑖 𝑐 𝑗 − 𝑎𝑗 𝑏 𝑗 𝑐 𝑖 − 𝑎𝑘 𝑏 𝑘 𝑐 𝑖 + 𝑎𝑘 𝑏 𝑖 𝑐 𝑘 )𝐞𝑖 + (𝑎𝑖 𝑏𝑖 𝑐 𝑖 − 𝑎𝑖 𝑏 𝑖 𝑐 𝑖 )𝐞𝑖
= (𝑎𝑖 𝑐 𝑖 + 𝑎𝑗 𝑐 𝑗 + 𝑎𝑘 𝑐 𝑘 )𝑏 𝑖 𝐞𝑖 − (𝑎𝑖 𝑏 𝑖 + 𝑎𝑗 𝑏 𝑗 + 𝑎𝑘 𝑏 𝑘 )𝑐 𝑖 𝐞𝑖
= (𝐚 · 𝐜)𝐛 − (𝐚 · 𝐛)𝐜 ∎
Ou, de outra forma:
𝐚 × (𝐛 × 𝐜) = 𝑎𝑖 𝐞𝑖 × (𝑏 𝑚 𝑐 𝑛 − 𝑏 𝑛 𝑐 𝑚 ) 𝑉𝐞ℓ
= 𝑎𝑖 (𝑏𝑚 𝑐 𝑛 − 𝑏 𝑛 𝑐 𝑚 ) 𝑉(𝐞𝑖 × 𝐞ℓ )
= [𝑎𝑗 (𝑏 𝑖 𝑐 𝑗 − 𝑏 𝑗 𝑐 𝑖 ) − 𝑎𝑘 (𝑏 𝑘 𝑐 𝑖 − 𝑏 𝑖 𝑐 𝑘 )] 𝑉(𝐞𝑖 × 𝐞𝑗 )
= (𝑎𝑗 𝑏 𝑖 𝑐 𝑗 − 𝑎𝑗 𝑏 𝑗 𝑐 𝑖 − 𝑎𝑘 𝑏 𝑘 𝑐 𝑖 + 𝑎𝑘 𝑏 𝑖 𝑐 𝑘 ) 𝑉(𝑉 ′ 𝐞𝑖 )
= (𝑎𝑗 𝑏 𝑖 𝑐 𝑗 − 𝑎𝑗 𝑏 𝑗 𝑐 𝑖 − 𝑎𝑘 𝑏 𝑘 𝑐 𝑖 + 𝑎𝑘 𝑏 𝑖 𝑐 𝑘 )𝐞𝑖 + (𝑎𝑖 𝑏𝑖 𝑐 𝑖 − 𝑎𝑖 𝑏 𝑖 𝑐 𝑖 )𝐞𝑖
= (𝑎𝑖 𝑐 𝑖 + 𝑎𝑗 𝑐 𝑗 + 𝑎𝑘 𝑐 𝑘 )𝑏 𝑖 𝐞𝑖 − (𝑎𝑖 𝑏 𝑖 + 𝑎𝑗 𝑏 𝑗 + 𝑎𝑘 𝑏 𝑘 )𝑐 𝑖 𝐞𝑖
= (𝐚 · 𝐜)𝐛 − (𝐚 · 𝐛)𝐜 ∎
Como o resultado obtido não depende de nenhuma peculiaridade da base adotada, o mesmo é válido para as
componentes contravariantes dos vetores.

Fernando Freitas Alves fernando.freitas@aluno.ufabc.edu.br 08/05/14 – pág. 9/14

BC1418: Cálculo Vetorial e Tensorial UFABC Lista 01 (Rodrigo Fresneda) v271

6. Dada a base
𝐞1 = −4𝐢1 + 2𝐢2 , 𝐞2 = 3𝐢1 + 3𝐢2 , 𝐞3 = 2𝐢3

em que {𝐢1 , 𝐢2 , 𝐢3 } é uma base ortonormal, encontre as componentes covariantes e contravariantes do vetor que
liga a origem ao ponto (1,1,1).

𝑅𝑒𝑠𝑜𝑙𝑢çã𝑜

A partir da definição dadas pela resolução dos exercício 3 e 4, como o vetor que liga a origem do sistema ao
ponto dado pode ser expresso por:
𝐮 = (1,1,1) − (0,0,0) = (1,1,1)
onde percebe-se que:
𝐮 · (𝑎, 𝑏, 𝑐) = 𝑎 + 𝑏 + 𝑐
calculando os produtos:
𝐞1 × 𝐞2 = (−4𝐢1 + 2𝐢2 ) × (3𝐢1 + 3𝐢2 ) = −18𝐢3
𝐞2 × 𝐞3 = (3𝐢1 + 3𝐢2 ) × (2𝐢3 ) = 6𝐢1 − 6𝐢2
𝐞3 × 𝐞1 = (2𝐢3 ) × (−4𝐢1 + 2𝐢2 ) = −4𝐢1 − 8𝐢2
𝑉 = 𝐞1 · (𝐞2 × 𝐞3 ) = (−4𝐢1 + 2𝐢2 ) · (6𝐢1 − 6𝐢2 ) = −36
e a base dual:
𝐞2 ×𝐞3 6𝐢1 −6𝐢2 1 1
𝐞1 = = = − 𝐢1 + 𝐢2
𝑉 −36 6 6
𝐞3 ×𝐞1 −4𝐢1 −8𝐢2 1 2
𝐞2 = = = 𝐢1 + 𝐢2
𝑉 −36 9 9
𝐞1 ×𝐞2 −18𝐢3 1
𝐞3 = = = 𝐢3
𝑉 −36 2

temos que suas componentes contravariantes e covariantes para a base dada e sua dual são dadas
respectivamente por:
𝐮 = (𝐮 · 𝐞1 , 𝐮 · 𝐞2 , 𝐮 · 𝐞3 )𝑒 = (𝐮 · 𝐞1 , 𝐮 · 𝐞2 , 𝐮 · 𝐞3 )ℯ ′
1 1 1 2 1
= (−4 + 2, 3 + 3, 2)𝑒 = (− + , + , )
6 6 9 9 2 ℯ′
1 1
= (−2,6 ,2)𝑒 = (0, , )
3 2 ℯ′

Fernando Freitas Alves fernando.freitas@aluno.ufabc.edu.br 08/05/14 – pág. 10/14

BC1418: Cálculo Vetorial e Tensorial UFABC Lista 01 (Rodrigo Fresneda) v271

7. Mostre que
𝑑 𝑑𝐚 𝑑2 𝐚 𝑑𝐚 𝑑3 𝐚
(a) [𝐚 · ( × )] = 𝐚 · ( × )
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡 3

𝑑2 𝐚 𝑑𝐚
(b) ∫ 𝐚 × 2 𝑑𝑡 = 𝐚 × + 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝐫 𝑑2 𝐫
(c) 𝐫 × = 𝐂 se = 𝑓(𝑟) 𝒓
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2

𝑅𝑒𝑠𝑜𝑙𝑢çã𝑜

(a) 𝑑 𝑑𝐚 𝑑 2 𝐚 𝑑𝐚 𝑑𝐚 𝑑 2 𝐚 𝑑 𝑑𝐚 𝑑 2 𝐚
[𝐚 · ( × 2 )] = · ( × 2) + 𝐚 · ( × 2)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
⏟ 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑒𝑥. 1𝑎

𝑑 2 𝐚 𝑑 2 𝐚 𝑑𝐚 𝑑 3 𝐚
=𝐚·( 2 × 2 + × )
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 3
𝑑𝐚 𝑑 3 𝐚
= 𝐚 · ( × 3) ∎
𝑑𝑡 𝑑𝑡

(b) 𝑑2 𝐚 𝑑𝐚 𝑑𝐚 𝑑2 𝐚
∫𝐚 × 𝑑𝑡 = ∫ ( × + 𝐚 × ) 𝑑𝑡
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
𝑑 𝑑𝐚
=∫ (𝐚 × ) 𝑑𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝐚
=𝐚× + 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 ∎
𝑑𝑡

(c) 𝑑 𝑑𝐫 𝑑𝐫 𝑑𝐫 𝑑2 𝐫
(𝐫 × ) = × +𝐫× 2
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
= 𝐫 × 𝑓(𝑟) 𝐫
= 𝑓(𝑟) (𝐫 × 𝒓)
=𝟎
𝑑𝐫
Logo 𝐫 × é constante ∎
𝑑𝑡

Fernando Freitas Alves fernando.freitas@aluno.ufabc.edu.br 08/05/14 – pág. 11/14

BC1418: Cálculo Vetorial e Tensorial UFABC Lista 01 (Rodrigo Fresneda) v271

8. O torque 𝝉 de uma força 𝐅 com respeito a um ponto 𝑂 é dado pela expressão

𝝉=𝐫×𝐅

em que 𝐫 é o vetor de posição do início do vetor 𝐅 em relação a 𝑂. A projeção de 𝝉 em um eixo 𝑢 passando por 𝑂,
i.e., a quantidade

𝜏𝑢 = 𝝉 · 𝐮 = (𝐫 × 𝐅) · 𝐮
em que 𝐮 é um vetor unitário na direção do eixo 𝑢, é chamada de torque de 𝐅 com relação ao eixo 𝑢. Prove que
𝜏𝑢 é independente da posição de 𝑂 em 𝑢.

𝑅𝑒𝑠𝑜𝑙𝑢çã𝑜

Adotando uma translação 𝐯 ao ponto 𝑂, obtemos o novo vetor direção 𝐫 ′ dado por:

𝐫′ = 𝐫 − 𝐯
e sabendo que 𝐯 é um vetor definido dentro do eixo 𝑢, ou seja, possui mesma direção, tal que:

𝐯 = 𝜆𝐮
temos que a nova projeção obtida é expressa por:

𝜏𝑢′ = (𝐫 ′ × 𝐅) · 𝐮
= [(𝐫 − 𝜆𝐮) × 𝐅] · 𝐮
= (𝐫 × 𝐅) · 𝐮 − 𝜆(𝐮 × 𝐅) · 𝐮
= 𝜏𝑢 ∎

Ou seja, a projeção de 𝜏 em 𝑢 é independente do ponto referencial 𝑂 adotado.

A figura acima ilustra a projeção 𝜏𝑢 invariante com a posição do ponto de referência 𝑂′ .

Fernando Freitas Alves fernando.freitas@aluno.ufabc.edu.br 08/05/14 – pág. 12/14

BC1418: Cálculo Vetorial e Tensorial UFABC Lista 01 (Rodrigo Fresneda) v271

9. Prove que rotações infinitesimais são vetores. Dica: considere duas rotações sucessivas, por exemplo, de um ângulo
𝛼1 ao longo do eixo 𝑦, que leva um ponto 𝐴1 da esfera unitária ao ponto 𝐴2 ; e em seguida uma rotação de 𝛼2 ao
longo do eixo 𝑧 que leva o ponto 𝐴2 no ponto 𝐴3 na esfera. Use as relações ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴2 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴1 + (𝛂1 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴1 ) e ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴3 =
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴2 + (𝛂2 × 𝑂𝐴⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗2 ).

𝑅𝑒𝑠𝑜𝑙𝑢çã𝑜

Para que essas rotações infinitesimais sejam consideradas vetores, além de possuírem magnitude e direção,
devem obedecer à lei da linearidade. Ou seja, dadas duas rotações infinitesimais com magnitude e direção, a
soma de ambas deve retornar uma outra rotação infinitesimal de magnitude e direção obedecendo à construção
da mesma. Especificamente, podemos definir as rotações infinitesimais como:
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴2 = 𝑂𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗1 + 𝐴
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
1 𝐴2 ≈ 𝑂𝐴1 + (𝛂1 × 𝑂𝐴1 ) e ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴3 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴2 + 𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
2 𝐴3 ≈ 𝑂𝐴2 + (𝛂2 × 𝑂𝐴2 )

que levam, respectivamente, do ponto 𝐴1 em uma esfera unitária ao ponto 𝐴2 através da rotação de um ângulo
𝛼1 e do ponto 𝐴2 ao ponto 𝐴3 através da rotação de um ângulo 𝛼2 . Para que sejam vetores, a seguinte igualdade
deve ser obtida:
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴3 ≈ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗1 ≈ 𝑂𝐴
𝑂𝐴1 + 𝛂3 × 𝑂𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗1 + (𝛂1 + 𝛂2 ) × 𝑂𝐴
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗1
Perceba que as operações de rotação são, por parte, dadas por produtos vetoriais de um vetor 𝛂𝑖 que é normal
⃗⃗⃗⃗⃗ que representa um vetor que liga dois
ao plano de angulação (ou paralelo ao eixo de rotação) e outro vetor 𝑋𝑌

pontos (𝑋 e 𝑌). Esse produto retorna um vetor na direção ortogonal ao vetor ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑋𝑌 e dentro do plano de angulação.
Entretanto, esse movimentação resulta numa translação em si, e não em uma rotação, como é ilustrado na
figura abaixo, onde 𝐴′2 é o resultado para uma operação com um ângulo maior. Logo, essa operação só é válida
para rotações infinitesimais, onde o ponto 𝐴2 é aproximadamente o ponto referente à rotação, tal que, para um
ângulo 𝛼1 suficientemente pequeno:

‖𝛂1 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗1 ‖ sen(𝛂1 , 𝑂𝐴

𝑂𝐴1 ‖ = ‖𝛂1 ‖‖𝑂𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗1 ) ≈ ‖𝛂1 ‖‖𝑂𝐴
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗1 ‖

Fernando Freitas Alves fernando.freitas@aluno.ufabc.edu.br 08/05/14 – pág. 13/14

BC1418: Cálculo Vetorial e Tensorial UFABC Lista 01 (Rodrigo Fresneda) v271

Unindo ambas as rotações infinitesimais, temos a seguinte rotação final que leva o ponto 𝐴1 ao ponto 𝐴3 :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗3 ≈ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗2
𝑂𝐴2 + 𝛂2 × 𝑂𝐴
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗1 + 𝛂1 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
= (𝑂𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗1 + 𝛂1 × 𝑂𝐴
𝑂𝐴1 ) + 𝛂2 × (𝑂𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗1 )
≈0
= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗1 + 𝛂2 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴1 + 𝛂1 × 𝑂𝐴 𝑂𝐴1 + 𝛂2 × (𝛂1 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴1 ) para rotações
infenitesimais
≈ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗1 ∎
𝑂𝐴1 + (𝛂1 + 𝛂2 ) × 𝑂𝐴

Fernando Freitas Alves fernando.freitas@aluno.ufabc.edu.br 08/05/14 – pág. 14/14