‘MECATRONICA
CONTROL ¥ AUTOMATIZACION
IECATRONICA ii
"Te acerca al conocimiento”
A Alfaomega Grupo Editor ~ MECATRGNICA
CONTROL Y AUTOMATIZACION
(ANDO REYES CORTES
JAIME CID MONJARAZ
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ISBN: T8070 S485
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‘Mecatrénica. Control y Automatiancién
‘emmando Reyes Cortés; Jaime Cid Monjaraa; Emilio Vanges Soto
Derechos restrados @)Alfsomega Grupo Editor, S.A. de C.V., México.
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Datos catalogdticos
Formats: 2X 24 em gina 616 |
Acerca de los autores
Dr, José Fernando Reyes Cortés. Investgador titular C de la Racatad de Ciencias
de Ia Electrica en la Benemésita Universidad Auténoma de Puebla. Liceniado en
lectrinica (1984 FOFM-BUAP), Moestria en Ciencias (1990 INAOB), Doctorado ea
Ciencias (1997 CICESE). Pertenee al Sistema Nacional de fnvstigniors desde 1943,
la fecha, con vigeneia actual a 1 de diciembre de 2016 (SNE nivel). Autor de miles
axticulos centifeosnacionals¢ internacional be titulado a mis de 100 slumaos,
Dr. Jaime Cid Monjaraz, Profesor investigador titular C dela VIEP dela Benen
Universidad AutSnoma de Puebla. Kgresado de la Lioencatara en Blctrénica en la
Facultad de Ciencias Fisico Matemiticas-BUAP, Maestia en Control Antomiticn on el
ITP y Doctorado on ingeniera Mecatréuica en la UPAEP. Desde 1981 al focha profesor
ens BUAP de cursos de matemiticas,computacin, lectins, robiticay conto. Autor
le varias publicacionscintiasnacioalese internacionales.
Dr. Bmilio Vargas Soto. Bs comilerado un experto en ngenierfa Mecatrinica. Ka
claborado en proyectos industiles de desarollo tcmoligico en México, Espuia y
Japéo. Fundador de la Asoeiacin Mexicana de Mecatrinica A.C, Doctor va Informatica
y Automitica, La Universidad de Tokio le torgs el “Postdoctoral Degree” por sus
investigacones en sistemas de tle-presenia y robots caminantes. Cuenta con
le experiencia downte en diferentes Universiddes. Fernando Reyes Cortés
‘Por darme la ida, pr tad lo quel apren yla formacn queen mi desaroll edo etl a
lamenoria de Alicia Cons Casi 12)
‘orto st apo, pacienciaycomprensin ex todas ls moments lo dedicoa ni espos Sia mis
‘ij ais Fermando y Leonardo
i Aina Mater (a Benemiite Universidad Auténoma de Puebla.
Jaime Cid Monjaraz
‘is profiad agradecinins yar a ris fijias Lai Grecia ya mi esposa Gala gue sm ef
principal motioo demi flicidad, adem des comprensiny apo incondiciona por todo impo
ue es ui toda fain cay etc ws facto mas justo hereso, As masta de
manera especial af Ing, Luis Rjoera Teracas cue influencia fue decision en mi vida, Por supuesto
mis colgas del CUNYPT-VIEP, amis amigos y estudiantes dela BURP qu nada de este trabajo
seria realidad sin su pogo
Emilio Vargas Soto
Sgrdecco a mis padres por darme ls vida ys un ejemplo de inspircién. Amis aig, olegas
4 estudiantes su paiecis para esperar este iro que Finalmente est en sus mana, de alguna
forma todos ustedes me impusan es ogra i prowect de vidas trascerder ogando benefice la
sociedad,
Mensaje del Editor
(Una de las avr uence Je Along Grupo Bair coe ls conocinieden sm sacs
i desempeio profesional, ya qu in las es imposible adqur as haildas par compe Iboralent,
‘Bl araace de la cen yl tecnologia hae neces toner al din ontimuamente es concn, y de
_coerdo con esto Alfsomega Grupo Editor publica obras actualizadas, con alto rigor eaten ytéio,y
cecrizas por los expels dl rea respective mis dastacads
‘Consiente del alto nivel competitive que debe de adquirc el estudiante durante su formaciém roexonl,
Alfaoregs Grupo Editor aporta un fondo editorial que se dstaca po sus caactrsticas pedagéiicas que
‘coadyuvan a desarrollr ls commpetncias equeidas en cada profesién especie
‘De acuerdo con esta misién, con el fin de facilitar la comprensién y apropiacin del contenido de esta obra,
co capitulo incon el plantearienta dels competencins partilars que e debe de aqui y con
ma inurodui en la qu platen os teensy una descrip dela trctra lg de os
temas exists, asinismo al ago dela expos epreentan eps dears com tao detale
cada cpio cone con un resumen, uo ibograa peta yuna re de eeccos props.
Ademis de la extructara pedagigen con qu estin dseiavos nuestro libres, Alisomeza Grupo Biitor
hace uso de las Teenologias de I Informacin y las Comunicaciones (TIC) par fasta e sprentzae
CCorrepondiene a ete conceto deen, esta obra cura con an pégina Web espacica en doade ©
encwentran mapas conepales,odigo fuente, capil adcionales, letras aiconles, vides, bojas de
‘expcicciones,solucin problemas propasiosszccionads y presentacioss en dispositive,
‘os libros de Alfiomaga Grupo Baitor estén dieados para ser utlaos en los procsos de ensesazt-
apreadizaje, ypuen ser usados como textos en diversas curss 0 como apoyo para reorar el deseo
profesional, de esta forma Alfiomega Grupo Etor espera contcbui a ln frmacién y a dsrrl do
profesionalesexzoss para beneficio ela sociedad, y espera ser su compre prosonal en xe viaje
por vida por el mundo del conocmient, Contenido
Plataforma de contenidos interactivos
Pagina Web del libro
Prélogo
Capitulo 1 : = "
“Mecatréniea
1 Itrodueisn
1? Origen dea mecatnioa
1.21 Qué es meats?
@ Mecstrinicn como dren de invetigacién(Recuso Web: archivos PDR)
1.22 Blementos fundamentals dela mecarénica
1s Sistemas mecateioos
1S Bl stn moun stem metic
12 Apart asd mosses mais
© Aol de metic (Recre Web: atin PDF)
1A Sensors tranuctores
© Secs y xsd (cus Wes avs POF)
© Aplicaciones de sensors y transductores (Recurso Webs archivas PDF)
15 Actuadores
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Contenido
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© Acroadores(Recuso Wt: arctvos PDF) a | sea resash sede meetiny :
16 Sistemas de control a | 227 Gridcas @
© Aolicociones de sistemas de control (Recurso Web: archivas PDF y videcs) a | 228 Fone, ®
© Sistemas de conta (Recuso Wes archivos PDF) a) 2229 Fanzooes archivo ©
_ . al 22:10 Testun de contol de uj ry
7 Sistemas neumétions
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© Seu (ro Ho ahs PF) a | @ ‘Siulne (Rey Wet ats PDF) %
18 Sistemas hiiiices a | @ (hide (Recuso Web: accivs PDF) %
@ Midstica (Recuso Web: archivos PDF) H 23 Resumen 6
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1.9 Electric infomsticn % 24 Referencias eletas #
© Hletriniaeinormitia (Roca Web: archivos PDF) 3% 25 Problemas propustos o
© Aslaciones de seni infbemitica (Recuso Wob: archivos PDF y vides) 6
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1.10 Resumen a Capitulo 5 :
| Sensores y transductores
LI Referencias seletas : =
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221 Vaviabes
222 Niece
223 Operadors
224 Mains
225 Areas
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22 Semone de enperatara
$24 Termopars
@ Ariane (Reem Was aches PDF)
© Frei oa aqutactra abe Rac Web: arcivs PDF)
322 Termite
823 Dispos mio rive
3.3 Seasores de posiciém:
13:1 Rese
Meera. Cre ¥aurowmcn ‘Fema Rev, fe Go Bao Vs»
103
14
106
16
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14 x Contenido | Contenido xa
9:82 Poeniinetos wr | te Mors pa i
222 Boden: um | 44.1 Motores « pasos unipolares 18k
2.34 Encoder Absoto 1 | 42 ora ps ips i
335 Bnoodermagaétion 138, | 4443 Terminloga tenia de motores a pasos 19
34 Sans de propio general ma | (@ Covi de un motor spss bipolar (Reso Web: anvs PDF) re
$41 Sensors de ere par mw | “
3.42 Sau gear am | 0
|
35 Resinen m | uw
6 Referencias selectas: uw | tc)
{U7 Problema propstos rm
442 Funcionamiento bisico de los motors eictrins
43 Seevomotores
43.1 Motor eléersco
43.2 Servoampliiador
43.3 Modos de operacin del serromotor
43.4 Secromotnres de transmis deta 10
435 Aspects prictins del servomotor de transnisi dria 6
4135 Regions de operacin dl servosmplieaor 169
4.3.7 Diagram boques de contol par sistemas meextrinicos in
(© Gossaision dict (Recuso Web: archivos PDF) 1%
@ Actuadores weunitos«hdrilios(Racuso Web: archivos PDE) 15
surouaas Mecca. Comet Arona
+ Fenuno Rs, an a ¥ Bao Yana
54 trod
5.2 Ampliiedors opraconles
5.24 Amplicndoe nero
$122 Amplieorsunadorinvenor
523 Amplifeaor no inverse
52 Inegrador
5.25 Difeesador
526 Amplicador direc
527 Anplieador de istruneracin
8.2.8 Filton psn jas
© Acnplicains operaciones (Recaro Web: archiva PDF)
5.3 Sata Ardino pare ntruentrin elation
53.1 Modelos de tarjetas Arduino
Mcsrnect. Come mouarEac Femuo Rar, Se Go vB Vas «
ar xv Contenido Contenido xv
5.3.2 Plataforma electrénica de las tarjetas Arduino m 6.3.3 Modelo de energia 23
5.4 Eo de earl rin 2 6.34 Bence de vino de Elo Lagange =
5.34 Progumaase Arduino 24 | 65 Alt aa lei de ms dk 2
535 Intros conta ma Soom ae oe oti *
5.36 tor; 5 ){...} MB ease mea
537 fetes tte.) u | CLT swnuemrcany
: | tema ma et anotigedr (Rano Webi ais PDE, Sore) 285
535 Insrin doe 18
dia | @ Sistine sie mess (Reco Web: iy ea PDF) 25
5.3.9 Punciones Arduino us
6.5 Centrifuge 26
5.4 Comunicacién USB del sistema Arduino y MATLAB 35
6.6 Péndulo wm
‘SA.L Configuracién en MATLAB 6
542 Confguacin con Sialic 8 (7 Robot de grado de libertad Er)
55 Resumen, 2 @ Videos tie panos 38
and (Reso Wet avs POF
ere os © Dis etna susie (aos Wasi PD} my
© Ves de bots de rama dicta as
Probes propesia 1
Capitulo 6
es
6.1 Introduccion
62 Simulacin del modelo dinimio com Matas
6.2.1 Siscema lineal eal
6:22 Sistema linea! vetorial
6.23 Sistemas dinimiess no lneaes
{6.3 Modelo dindmico de sistemas mecénions
6.31 Cinwméticn
6.3.2 Cinemitiendierencial
sunounse aries, Come v Atrowurasc
1 Fmuueo tives Jana Co v Eat Vas ©
6.7.1 Mol dindnico de wx obo maipuladr den gil
63 Resumen
80 Refrain lca
50 Problema roputn
7 Introd
7.2 Funsones de tanfeenca
7 Dingrama de Blogues
7.8 Sistem on lam careado con retroalimentacén unitaia
Mocarine. Conan. v Acree ‘+ Femugoo Rev, Je Go uo Vaca ©
a9
=
a
am
a
Ey) aw Contenido Contenido avn
1132 Sistema con bq G(s) en laa de etroalimentcin 5 83 Aniisisen el dominio del tempo 03
733 Sistema en conguracinpatllo an aren om
Tas alee a | 8332 Simulacin MATLAB para sistemas lneals con entrada exalin a
135 Proms Maran pandas ous 88 | 53 sta Mama nit leon loge to
TA Posy ceo uM 34 Simulacin MATLAB para sistemas incl con entrada impulo a
17 Grifcas de Bode » 835 Sistema de segundo orden 2
(© empon prictios con Bode (Recuso Wels simulans oig frnte PDF) 6 fab ieewrnemet S
os pctv con 30 Webs sila e
837 Eapecifcaiones dela respuesta temporal wo
7.8 Grifcas de Nyquist m
‘84 Controlaiidd yobseraiidd or
1.7 Interfaces gifs de wuario para sistemas lineles m5
" 8AL1 Controlabiidad 8
7.1 ETT Viewer m5 842 Obseratildad aad
1712 Siotool a
35 Funcioues MATLAB para espacio de extados as
78 Resumen a8
8.51 lntewonexifin tre espacio de estado funcones de easernca ss
19 Refrancins selects 380
85 Resumen 5
7.10 Problemas propuestos 380 7
87 Referencias selects “7
Probie Pi
ane = 38 ropuestos
‘Analisis de sistemas con variables de estado 385
8.1 Introduein 37
82 Reprsentacn de sistemas en variables de etadce 389
94 Tatrodvedia Fi}
@ Laplace: teri y prctica(Recuro Web: archivos PDF) Eo)
eras dicots ny
8421 Forma general de sibs ise 3% ees
822 Variables anénieas del modelo de espacio de estados 305 921 Munroe a
8.23 Forma caniic diagonal 0 922 Retenolory muster de orden x0 6
8.24 Reprewetacn de Jordan 4a 913 Molo de spc de tad en rp dee ea
Aunours Momo, Common Aout + Pemwito Rees, ana G8 # Ea Ya ecarnct Comet AONE Pam Rew, CY I Vas» woe xv Contenido Contenido ax
913.1 Funcones MATLAB para sitemasdsrtos 88 @ Sinulaia con se-womeaisnos (Recury We cdg fete PDE) 55
913.2 Vers resi dl moo de expec de extn isr
ae al mcd ci een eto 5 | 93 at pope dr PD 6
913.3 Comverson de sstenas des a sistemas continos 6 |
934 Observabilidad 506 | 103.1 Control PID de un robot de 2 gil 588
ba Oem st | 04 contol ut pao a
9136 Tessoraada Z a9
{ Resumen x
@© empl con trnssormada Z (Recuso Web: arcives PDF) so} 8S
9.4 Fanci de raneeeci dcreta Gs) a | 106 Referer sdectas am
941 Rela ete as unions de rane plo i) y's) siz | 107 Prolenas propustas
9142 Polo y ceca dees a |
915 Mito de aporinacin de sitemas dros iT
96 Resumen 50
917 Refrain selects sa
1 Iatoduein
98 Problems propuestos 2
112 Principio de MEMS
Capitulo 10 cs Z | 13 Imporeancis dels MEMS
‘Control por variables de estado —
F 114 Micotranadvesiin
104 lntrtvesba or 15 Teeologis de nieromaquinado
102 Coctolpopersons-eimtino PD Py 115 BioMEMS
1021 Aspects pits y cnt del ntl PD a0 1L7 Motor Combo con MEMS
102.2 Siotoniacibn de es naan 538 i
Resuen
10.23 Control PD de un robet de 2 gl ar
© Sicuulscida cet cegulador PD (Racurso Web: igo fuente PDE) 55 11.9 Referencias Selectas
© Wee prion 12D ” 11.10 Problemas propuestas
@ erica de Marta pidool Recurso Wes cig fate PDE) ss |
Nero Mecraones, Cort ¥ Aarne + Femuo Res, Go Bu Vaca + Mocaminca Commas ¥ Amount ‘Pema ae, ne x
Capitulo 12
Administracién de’ proyectos (recurso @: capitulo adicional) 515
12. Tiato al cliente
122 Métodos de diagnitio tecnegioo
12.3 Estimaciin de propursts
124 Gestin del proyecto
125 Metodologia de desarolo
126 Trias de eatrega y liberal
127 Servicio posventa
23 Resumen
129 Referencias Selectas
12.10 Problemas propuestas
| Indice analitico = : om
Aunousct acrdnes. Comics Amour 1 Femroo Rev, Jan OD v Bub Vaca «
Plataforma de contenidos
interactivos
Para tener acceso al material do la platforms de contends interactives de Mecatrénica. Control y
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‘La pina Web de a presente obra contine los siguientes recurs:
FE) Wits experiments
Videos experimentals con peotoipes cients se encuentran disponibles en el stio Web del libro para
mostrar asports cualittivs de divers algoritmos de contol y desempetio.
Vids de pots cetfons deacrolinds ena aburatro de Robtica de in Faeltad de
Circ de ln Elctaica de be Benemérita: Universidad Auténome de Puebla y que ex
geteral son la implementacin def tenia de stomatizacion epiuda la ingenioa mectrénica,
Salon
‘Commo ue paso previo a la etapa experimental, se encuentra el estudio y andlss de sistemas dindmico y
lgocitmos de control través de simuladores de servomecanismos de ingeieria mecatnice.
BE) cision tate
Se inclayen mas de 100 programas desarolados en cdigo fuente MATLAB versién 20123 relacionadas
ou instrumentaci, stems dinémica lineales y no lineales, robots manipuladores, ervomecanismce,
Algoritmo de contol, daaramas fase, consol cisco, sistamasdisretos, te.
Lecturas complementarias
AAiciooal os 12 capitulos que integran la obra, también se neuyen ex el iio Web dl iro diver eras
relacionados com la ingeniriamecatrénica y sus aplicacions |
Pagina Web del ibeo
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Respuesta y desarrollo de Problemas seleccionados:
Femundo Reps Seine Ci, “Meratnica, Cont y Automat
: aA in. Problerasresueltg”.
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Recursos Web del iba
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Ante Ps
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‘Notas al margen
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