Mecanismo

Mecanismo en movimiento.

Se le llama mecanismo a los dispositivos o conjuntos de sólidos resistentes que reciben una
energía de entrada y, a través de un sistema de transmisión y transformación de movimientos,
realizan un trabajo.
Un mecanismo transforma el movimiento de entrada (lineal, circular, oscilante) en un patrón
deseable, por lo general desarrolla una trayectoria final de salida predecible, acorde al
problema que se desea solucionar.

Índice
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 1Introducción
 2Análisis de mecanismos
o 2.1Pares cinemáticos
o 2.2Grados de libertad
 3Véase también
 4Enlaces externos

Introducción[editar]
Basándose en principios de la mecánica se representan los mecanismos mediante engranajes
o ruedas dentadas, con los cuales se forman sistemas de ecuaciones, que caracterizan el
comportamiento y funcionamiento de un mecanismo. A diferencia de un problema de dinámica
básica, un mecanismo no se considera como una masa puntual sino como un conjunto
de sólidos rígidos enlazados. Estos sólidos se denominan elementos del mecanismo y
presentan combinaciones de movimientos relativos de rotación y traslación, que combinados
pueden dar lugar a un movimiento de gran complejidad. Para el análisis de un mecanismo
usualmente son necesarios conceptos como el de centro de gravedad, momento de
inercia, velocidad angular, entre otros.
La mayoría de veces un mecanismo puede ser analizado utilizando un enfoque bidimensional,
lo que reduce el mecanismo a un plano. En mecanismos más complejos y, por lo tanto, más
realistas, es necesario utilizar un análisis espacial. Un ejemplo de esto es una rótula esférica,
la cual puede realizar rotaciones tridimensionales.
El análisis de los esfuerzos internos de un mecanismo, usualmente se realiza una vez
determinada su cinemática y dinámica, y en este período se hace necesario modelizar alguno
de sus elementos como sólidos deformables, y así mediante los métodos de la resistencia de
materiales y la teoría de la elasticidad se pueden determinar sus deformaciones, así como sus
tensiones, y decidir si los esfuerzos a los que están sometidos los elementos del mecanismos
pueden ser adecuadamente resistidos sin rotura o pérdida de la funcionalidad del mecanismo.
Análisis de mecanismos[editar]
El análisis de un mecanismo se refiere a encontrar las velocidades, aceleraciones y fuerzas en
diferentes partes del mismo, conocido el movimiento de otra parte. En función del objetivo del
análisis pueden emplearse diversos métodos para determinar las magnitudes de interés entre
ellos:

 Método de la aceleración relativa

 Método de la velocidad relativa
 Análisis dinámico
 Teoría de control
Pares cinemáticos[editar]
Reuleaux llama las conexiones ideales entre los enlaces de par cinemático. Hizo una
distinción entre los pares más altos que se dice que tienen la línea de contacto entre los dos
eslabones más bajos y pares que tienen el área de contacto entre los eslabones. J. J. Phillips,
Libertad en Maquinaria, Cambridge University Press, 2006 muestra que hay muchas maneras
de construir parejas que no encajan en esta clasificación simple.
Par bajo: Un par inferior es un conjunto de enlaces ideales cuya restricción requiere una curva
o superficie en el cuerpo en movimiento mantener contacto con una superficie curva o en el
cuerpo fijo o un plano en el cuerpo en movimiento. Tenemos los siguientes casos:

 Un par de revolución, o conjunto articulado, requiere una línea en el cuerpo en movimiento

a permanecer co-lineal con una línea en el cuerpo fijo, y un plano perpendicular a esta
línea en el cuerpo en movimiento mantener contacto con un plano perpendicular similar en
el cuerpo fijo. Esto impone 5 restricciones sobre el movimiento relativo de los enlaces, que
por lo tanto, tiene un grado de libertad.
 Una articulación prismática, o deslizador, que requiere que una línea en el cuerpo en
movimiento permanezca co-lineal con una línea en el cuerpo fijo, y un plano paralelo a la
línea del cuerpo en movimiento mantener contacto con un plano en paralelo a la línea del
cuerpo fijo . Ello impone cinco restricciones sobre el movimiento relativo de los enlaces,
que por lo tanto tiene un grado de libertad.
 Una articulación cilíndrica requiere que una línea en el cuerpo en movimiento permanezca
co-lineal con una línea en el cuerpo fijo. Es una combinación de una articulación de giro y
una junta deslizante. Esta articulación tiene dos grados de libertad.
 Una junta esférica o esférica, requiere que un punto en el cuerpo en movimiento
mantenga contacto con un punto en el cuerpo fijo. Esta articulación tiene tres grados de
libertad.
 Una junta plana requiere que un plano en el cuerpo en movimiento mantenga contacto con
un plano en el cuerpo fijo. Esta articulación tiene tres grados de libertad.
Pares superiores: Generalmente, un par más alto, limita el contacto entre un punto o una
línea . Por ejemplo, el contacto entre una leva y su seguidor es un par más alto llamado leva
conjunta. Del mismo modo, el contacto entre las curvas envolventes que forman el mallado
dientes de dos engranajes son articulaciones de leva.
Grados de libertad[editar]
En un mecanismo resulta de fundamental importancia determinar el número de grados de
libertad, ya que ese número entero es precisamente el número de ecuaciones diferenciales de
segundo orden que se requieren para describir completamente el mecanismo. El número de
grados de libertad se determina a partir del número de elementos o sólidos que forman el
mecanismo y de los pares cinemáticos que ligan el movimiento de unos elementos a otros. El
número de grados de libertad se determina según esta fórmula:

Donde:

, número de sólidos o elementos que conforman el mecanismo.

es el número de grados de libertad por sólido (para un mecanismo plano será 3 y

para un mecanismo tridimensional 6).

, el número de restricciones que impone el k-ésimo par cinemático.

Un caso particular de la fórmula anterior, es el de un mecanismo plano sin
enlaces redundante, donde el número de grados de libertad del mismo se pueden
calcular mediante el criterio de Grübler-Kutzbach:

donde:

, número de grados de libertad.

, número de elementos (eslabones, barras, piezas, etc.) de un mecanismo.

, número de uniones (pares cinemáticos) que eliminan 2 grado de libertad.

, número de uniones (pares) que eliminan 1 grados de libertad.

Véase también[editar]
 Cinemática directa
 Mecanismo de movimiento rectilíneo
 Engranaje
 Leva (mecánica)
 Polea
 Rueda de Ginebra

Enlaces externos[editar]

 Wikcionario tiene definiciones y otra información

sobre mecanismo.
 Wikimedia Commons alberga una galería multimedia
sobre mecanismos.
 SAM (Síntesis y Análisis de Mecanismos) es un paquete
interactivo de software para el diseño, análisis (movimiento y
fuerza) y optimización de mecanismos planares arbitrarios.
 mecanESO. Una WEB donde puedes encontrar los
contenidos necesarios para abordar tus proyectos mecánicos
de TECNOLOGÍA en la ESO.