VIBRAGOES MECANICAS + 47 ky + he Wig a + On = = * 2.4 - Vibracdes Livres com Amortecimento Viscoso 2 Na natureza nao existe uma vibracdo sem nenhum amortecimento. Por menor que seja ele sempre est4 presente. Este amortecimento ser4 responsdvel pela atenuacéo do movimento, tendendo a diminuir a sua amplitude com o tempo. Voltando novamente 4 equacdo (2.3), e desta vez anulando apenas a forga externa, a equacdo diferencial se simplifica para mk+ cxt+ kx =0. (2.10) Supondo novamente uma solugdo do tipo e"t, apés derivar-se duas vezes em relagéo ao tempo e substituir-se em (2.10), a seguinte equacdo algébrica é obtida: (mr? + cr + kKbett=0. Desta equag4o resulta, (2.11) Existindo duas rafzes a solucao mais geral ser4 x=C,ett+ Cle rat, (2.12) Uma interpretacdo fisica desta tltima equagdo depende da anélise do radicando da equacgdo (2.11). Ieaso: (c/2m)? > k/m . As duas rafzes de (2.11) serao reais e negativas. O movimento descrito pela massa m, de acordo com (2.12), € a soma de duas parcelas exponenciais decrescentes. Nao hd, portanto, um movimento vibratério, devido ao fato de ser muito grande o amortecimento. 2 caso: (c/2m)? = k/m . Esta é uma situagdo limite e de transigdo. Para menores valores de c/2m haver4 vibra- ¢4o. O valor do amortecimento c neste caso limite € chamado de amortecimento critico C, . k Cc, = 2m a (2.13) 3% caso: (c/2m)? < k/m . As rafzes agora sao imaginérias e, como visto anteriormente, a equagao (2.12) pode ser transformada em seno € cosseno. O movimento € oscilatério ¢ amortecido. Fazendo Je a48» VICTOR PRODONOFF as rafzes (2.11) ficam io tia , (2.15) ea solugdo (2.12) assume a forma © t x=e 7™ (Acosqt + Bsenqt). (2.16) Como no caso de vibragio sem amortecimento, fizemos uso da férmula de De Moivre. x = C, ett + C, erat agit et Cpe ™ etiat+ Cpe 2 e-iat c = t x=e ™ [C, (cosqt + isengt) + C, (cosqt - isenqt)] c t x=e %™ [(C, + C,) cosqt + GC, - iC,) senqt] » a t x =e. oH (Acos qt + Bsenqt) . A solugao acima é vélida para um amortecimento menor do que o amortecimeto criti- co C, . A Figura 2.8 representa o movimento descrito. O primeiro fator de (2.16) € exponen- cial decrescente. O segundo, uma onda senoidal. O resultado é uma onda senoidal amortecida. Fig.2.8 - ONDA SENOIDAL AMORTECIDA, DE UMA VIBRACAO LIVREVIBRAGOES MECANICAS + 49 A freqiiéncia circular q é menor do que a freqiiéncia natural w , . Com (2.14) e (2.13) conclui-se que =i nV ‘ } f (2.17) Os valores praticos de amortecimento situam-se na faixa c/C, < 0,2. Assim, a fre- qiéncia natural amortecida é praticamente igualaw, = /k/m. Exemplo 2.3 Quantos pertodos decorrem para que, numa vibracdo livre e amortecida, a amplitude decresca N vezes? Solugéo No instante inicial considerado, t = ty. Depois de j perfodos serd t = ty + j T. Deve- =N. Logo, mos ter mq me log, N. 2.5 - Vibragées Forcadas sem Amortecimento Retendo na equagdo (2.3) todos os termos, com excegéo do termo de amortecimento ck, a equacdo fica reduzida a mi+ kx = P, sent. (2.18) Recorrendo novamente aos métodos mateméticos, verificamos que a solugdo da equacdo aci- ma € composta de duas parcelas, xX = x, + xp. A primeira parcela x; é a solugao homogénea, obtida da equagdo (2.18) com o segundo mem- bro nulo, isto é, mi, + kx = 0. Ja sabemos ser a solucdo da forma X, = A seno,t + Bcoswpzt. A segunda parcela x, € a solugdo particular, que satisfaz a equagdo completa (2.18). E razodvel supor que Xp = Xo Sen w t,com a mesma freqiiéncia da forga excitadora. Derivan- do duas vezes Xp € substituindo em (2.18), obtemos a amplitude xp , como segue:50+ VICTOR PRODONOFF » i) p = Xp Sen wt > = - Xp w2 senowt - mM X, 02 snot + k x) senwt = Po sen ot yep aa ee ee ote (2.19) k - mw? 1 - (w/@y)? Polk Xp = ————_ not. 1- (o/og? A solugdo completa assume a forma Po/k x = Asenw, t + B cosw_,t + ——————— senot. (2.20) 1 - (@/@n)? Na expresso acima, P,/k é a deflexdo estdtica da mola sob 0 peso Py . O movimento descrito pela equag4o (2.20) nao € harménico por ser a soma de ondas senoidais de freqiiéncias diferentes ( ,« ). As duas primeiras parcelas, sendo provenientes de um movimento livre, j4 foram consideradas na sec4o 2.3. Trata-se de um movimento senoidal permanente. A terceira parcela de (2.20), proveniente da forca excitadora P, sen w t, apresenta uma caracteristica importantfssima. Perigosa ou benéfica, depende da maneira como é utiliza- da, Quando as duas freqiiéncias coincidem (w, = w), a natural e a forgada, a amplitude X, tende a infinito. Fisicamente isto ocorre porque, a cada novo ciclo, a forga empurra a massa no exato momento e direca4o para aumentar o seu deslocamento. Denomina-se este fe- némeno de ressondncia, sendo a freqiiéncia natural chamada por isso de frequéncia de resso- n&ncia. A Figura 2.9 apresenta o grafico da equagdo (2.19). O parametro Xy % 1 f= —L= ee (2.21) x Py/k (@/o »)2 € denominado de amplificagdo dindmica. Consiste no nimero de vezes que a deflexao estatica é aumentada em conseqiiéncia da forga dinamica alternativa.VIBRACOES MECANICAS * 51 Amplificagdo dinémica & ° a ° 0.5 1 15 2 25 3 Razdo de Freqiéncia W/Wn Fig. 2.9 — AMPLIFICACAO DINAMICA - GRAFICO DE RESSONANCIA z Xo - we No grdfico destacam-se as trés seguintes situagdes: lo0,. A forga e o deslocamento est4o defasados de 180°. Quando a massa esté acima da posicdo de equilfbrio a forga est4 atuando para baixo. Quando w >> o y , a forga alterna tao rapidamente o seu valor que a massa nao dispde de tempo para segui-la, ocasionando uma pe- quena amplitude. 2.6 — Vibragées Forgadas com Amortecimento Viscoso O movimento mais geral de um sistema com um grau de liberdade satisfaz 4 equacao diferencial mx + cx + kx = Py senwt. (2.3)52° VICTOR PRODONOFF A equagdo homogénea, obtida com a anulagao de P,, é idéntica a (2.10). A solugao foi indicada nas equagGes (2.16) € (2.17). Recorrendo mais uma vez aos princfpios matemdticos, determinemos a solug4o parti- cular. Como a forca excitadora € do tipo sen t, a solugdo particular poderd envolver fungdes em seno € cosseno, esta titima por causa do amortecimento. Assim sendo, a tentativa seré Xp = C senwt + D cost, Pp ou, de acordo com a Figura 1.6, Xp = Xp sen (wt - 6) « Os valores de Xp, amplitude do movimento forgado, e de ¢, Angulo de defasagem, séo obtidos em fungdo de grandezas conhecidas ao se substituir x = Xp sen (wt - o)em (2.3). Com a substituigaéo obtém-se: Po % = re i rs : (oa)? + kK - mw)? /( oe 4 ( c o \2 = a abe : zee ES) 2 = Ss tag 6 = cw = c.f (2.23) k- mo? _ oe 4 A resposta dinamica deste movimento vibratério mais geral tem a seguinte expressao: é x =e am" (A cos qt + B sen qt) + Xp sen (wt - 6). (2.24) A amplitude estaciondria x, é fungao de importantes quocientes: P, Xe = — 2. - deflexao estatica k c = 7 i e . = - razdo de amortecimento, em comparacdo ao amortecimento critico C, c ws i y = —& -~ razao de freqiiéncia, que determina a proximidade das freqiiéncias ex- ®n citadora e natural. Com as relagdes acima, a amplitude forgada ¢ o angulo de fase podem ser reescritos compactamente de forma adimensional:VIBRAGOES MECANICAS + 53 = i : (2.22a) Ja + X22 H(A Tr? EX tas = a (2.23a) ig > Dei ; A amplitude relativa x9/x, e 0 Angulo de defasagem ¢ estao representados na Figura 2.10, Cada curva representada possui um valor diferente para o amortecimento. gc = lh 0 3,0) 0,08 i 0,10 O15 eet Se 2° ? a wi 7 g 2,0 oes i Rabe ah 3 = 2 3B 0,3/75 3 s ,50 = 10 ! a e 4 1,0 180° 150° 120° Angulo de Fase o 3 3 [oe 3,0 40 5,0 Razio de freqiéncia X= —~ Fig. 2.10 - PARAMETROS DA VIBRACAO FORCADA COM AMORTECIMENTO VISCOSO, EM FUNCAO DO AMORTECIMENTO E DA FREQUENCIA EXCITADORA (a)-Amplificagéo dindmica , = X/X_, , eq. (2.22a) (b)-Angulo de defasagem $, eq. (2.23a)54 * VICTOR PRODONOFF Vé-se claramente que a amplitude de vibragdo é diminufda pelo amortecimento. Note-se ainda que os méximos valores da amplitude forgada x, ocorrem para um va- lor pouco menor de w/w, = 1. Em vibragGes forcadas e amortecidas, aparecem trés freqiiéncias, a saber: Do, = ae freqiiéncia natural nao amortecida, / im c 2 ie: * 2iq = eS) - freqiiéncia natural amortecida, 2 pepe 2 — ) - freqiiéncia de ressondncia, para qual ocorre a maxima amplitude. Para pequenos valores do amortecimento estas trés freqiiéncias tendem a se igualar. Trés situagées distintas ocorrem quando se considera o valor relativo da freqiiéncia excitadora «: - para pequenos valores de w , toda a forga externa P, sen w t € utilizada para vencer a resisténcia da mola. A forga de amortecimento aqui é quase inexistente; - na freqiiéncia de ressondncia, toda a energia fornecida pela forca externa é dissipa- da. Em um ciclo completo o trabalho € igual ao dissipado em amortecimento; - para altas freqiiéncias, 0 termo predominante a se opor a forga externa € a forca de inércia. O movimento é téo r4pido que a inércia do corpo o impede de acompanhar o movi- mento com grandes amplitudes. As equagées (2.22) ¢ (2.23) séo bastante importantes, embora sé considerem o movi- mento permanente, sem a parcela relativa ao movimento livre. A parcela transit6ria do mo- vimento desaparece rapidamente devido ao amortecimento. (Esta parcela decorre de um des- locamento ou uma velocidade inicial, ou de ambos). A parcela permanente persiste enquanto houver a forga excitadora externa. Na Figura 2.11 estao representados o movimento livre amortecido ou transiente (so- lugdo homogénea), 0 movimento forcado ou permanente (solugdo particular) e movimento resultante (solugdo completa). Exemplo 2.4 Determinar a freqiiéncia de ressondncia em funcao do amortecimento viscoso do flui- do. Solucéo A freqiéncia de ressonancia é aquela que determina o maximo para a amplitude. A equacdo (2.22) serd utilizada para determinar 0 maximo de Xo, em fungao de w . Chamando deVIBRAGOES MECANICAS * 55 (a) MOVIMENTO LIVRE — solucdo homogenea Xph 9 t XhiXph {b) MOVIMENTO FORCADO —solupdo particular (c) MOVIMENTO. RESULTANTE— solucéo completa Fig.2.11 - COMPONENTES DE UMA VIBRACAO FORCADA E AMORTECIDA Se: Xo cee (a) = (b) c= © usaremos a equagéo (2.22a) 1 J -n22 + 4 0202 com86» VICTOR PRODONOFF Fixando-se o fator de amortecimento ¢, 0 mdximo desta fungao ocorre para dé dy dé =0 = 072(1 -d2) (- 2A) + 8 C2A = 0 [- ( -a2) + 2070 = 0. As solugées sao: A, = 0, Weal -2t, dg = - V1 - 2 62 (sem significado fisico). De acordo com (b) e (c), as freqiiéncias procuradas sao W «9, = 0, vélido apenas para = 1, onde realmente ocorre um maximo (ver Figura 1 c 2.10); 2 op = Og / 1-2 (J ¢ Como ®y = +, e Cy = 2/mk , resulta finalmente 2.7 - Teoria de Isolamento de Vibracdes O problema com o qual nos deparamos comumente é de evitar a transmissao de vibra- Ges de uma m4quina a sua fundacdo. Tal procedimento nao elimina a vibracdo, mas a isola do meio ambiente, tornando seus efeitos sensiveis quase que somente a prépria mAquina. Para avaliar o grau de isolamento de uma méquina, verificamos a transmissibilidade do seu sistema de fixagdo ao solo. A transmissibilidade € definida como — _forga transmitida * forga aplicada ambas referidas A mAquina desbalanceada. O valor ideal, desejavel, é 1 = 0, significando um isolamento perfeito, que nao transmite esforgo nenhum a fundagdo. Como veremos adiante, tal perfeicdo € impossfvel de se conseguir. Como as forgas sao senoidais, na realidade a relagdo acima é calculada apenas com as suas amplitudes, desprezando-se a defasagem que possa existir entre as duas forgas.VIBRAGOES MECANICAS * 57 Vamos subdividir 0 estudo em duas partes, conforme haja ou nao amortecimento. 12 caso: Transmissibilidade quando nao hd amortecimento, A Figura 2.12 mostra as forgas que atuam em um sistema com | grau de liberdade. Para melhor entendimento foram separa- das a m4quina, a mola, e a fundagdo, Considerando apenas as amplitudes das forgas, kx Xo Xo he Seay eel et 25) s Py Po fk Xe ol Po sen wt Po sen wt | K Kx (a) (b) Kx Kx (c) (d) Fig.2.12 — FORCAS AGINDO NA FUNDACAO DA MAQUINA (a) - Sistema (b) - Maquina (c) - Mola (d) - Fundagao58 + VICTOR PRODONOFF Observando a expressio de 1 , concluimos que é a mesma relac&o X5 /Xe que € mos- trada na Figura 2.9, em fungdo de w/@ y. @ Quando = / 2, a transmissibilidade 1 = 1. Nao hé propriamente isolamen- n to. E como se a forga P, sen w t fosse aplicada diretamente sobre a fundagao. Para <_/ 2, a situago é ainda pior. Ao invés de isolar, a mola multiplica o es- On forgo aplicado, pois a transmissiblidade > 1. * Isolamento propriamente dito s6 existe quando >/ 2. Por exemplo, se a fre- o n qiiéncia natural for um terco da freqiiéncia excitadora, a transmissibilidade ser4 y = 0,125. A conclusao € de que devemos tornar a freqiiéncia natural da mdquina a menor possi- vel, quando comparada com a freqiiéncia perturbadora. Comow y = / = , isto € conseguido com molas bem macias, para as quais a constante de mola k tem um pequeno va- lor. 22 caso: Transmissibilidade em presenca de amortecimento. Ao contrdrio das molas, onde 0 amortecimento € praticamente inexistente, pode haver a necessidade da utilizacao de borra- cha, cortiga ou feltro. Neste caso o amortecimento nao é desprezfvel. Duas forgas atuam agora sobre a fundagao : (a) a forgada molakx = kx, senwt ¢ (b) a forga de amortecimento cx = c w Xp cos wt, defasada de 90° em relacdo a primeira. A amplitude resultante seré x, / k? + (cw) 2, de acordo com o mostrado na Figura 1.6. Aplicando novamente a definigdo de transmissibilidade, temos x / ke + (cw)? ala . P 0 A amplitude amortecida x, é dada pela férmula (2.22), que, substituida acima, fornece cw \2 1+ (PF) 2 Po 14+-@ tx}? (1 -22)2 + (2 Ed)? (2.26) Pe mie aie onde se fez uso de (2.13) e dos fatores adimensionais ¢ e ) . Neste caso a curva da transmissibilidade nao é diretamente proporcional 4 curva Xp /Xe , COMO aconteceu no caso sem amortecimento.VIBRAGOES MECANICAS + 59 A Figura 2.13 apresenta a representagdo grdfica da equagao (2.26). Por ela verifica-se que o amortecimento é benéfico apenas na regido w/w, < / 72, exatamente onde a mola mul- tiplica o esforgo aplicado. Para valores de w/w, > / 72, onde a mola é benéfica, a presenca do amortecimento torna a transmissibilidade maior. i ] 05 30 || 0,0 | 05 osts | g 0,60 & 5 21,0 ete T Ne I | ' \ | ce ' | — 3 I | 10 VP 20 30 40 50 Razio de frequéncia > —* Fig. 2.13 — TRANSMISSIBILIDADE EM PRESENCA DE AMORTECIMENTO VISCOSO Na avaliacao geral, entretanto, € desejdvel que haja algum amortecimento em conjunto com as molas. Tal fato se deve a necessidade de se operar na freqiiéncia « = © ,, na partida ou parada da mdquina, embora isto acontega por alguns instantes, Nesta situagdo a presenga do amortecimento é altamente desejével. Quanto ao aumento da forga transmitida para o/o,> Ld isto pode ser facilmente compensado fazendo a mola mais macia, ou seja, mo- vendo-se 0 ponto de operagdo mais para a direita da Figura 2.13. Exemplo 2 5 Devido a problemas de deshalanceamento, um motor alternative possui uma forca perturbadora vertical com a mesma freqiiéncia da velocidade de rotagao da maquina. Para variar a freqtiéncia excitadora, com a finalidade de ajustar a transmissibilidade, basta por- tanto variar a rotagdo da mdquina. O peso do conjunto motor e base sendo de 3.000 N, a constante de mola equivalente k = 600 N/cm e o amortecimento ajustado em 12% do critico, pede-se determinar a faixa de velocidades da mdquina, em rpm, para a qual: a) a transmissibilidade é superior @ unidade, 1, = | (situagdo indesejdvel); b) a transmissibilidade € inferior a 10%. Solucéo a) De acordo com a Figura 2.13, a forca transmitida é superior & excitadora (11,21) para valores em que seja verdadeira a relacdo60 + VICTOR PRODONOFF A freqiiéncia natural w , é igual a k 600 - 100 - 9,81 ip Seen fe 3 n ei 3000 1 rad/s O méximo valor de w serd om (20 = V2 4ahte se 189 rpm . 7 Haverd a situacao indicada, 1, 2 1,para0 = = 189 rpm. b) Para este caso devemos ter), = 0,10. Usando, na equacao (2.26), o valor limite 1 = 0,10 e ainda ciC, = 0,12, obtém-se 1+(2 + 012-..% 1 + 0,0576% 0,01 = ; 20 a ‘ (1- =) + (2: 012- (1 - 422 + 0,0576 x2 @2 5 onde i= ate On Simplificando a equacao acima, resulta a4 - 7,7024 2 - 99 = 0 cuja raiz positiva assume o valor X% = 14,5204; a raiz negativa é desprovida de significado fisico. Oo = \/14, 5204 = 3,8106 On @ = 3,8106- 14,01- 2. = 510 rpm. Qa A condigdo »._ = 0,10 existird quando Q = 510 rpm. BIBLIOGRAFIA BARKAN, D.D. Dynamics of Bases and Foundations. New York, McGraw Hill, 1962. pp. 85-107. CREDE, C.E. Choque e Vibracdo nos Projetos de Engenharia, Rio de Janeiro, Ao Livro Técnico, 1972. pp. 31-48. FONSECA, A. Vibracées. Rio de Janeiro, Ao Livro Técnico, 1964. pp. 1-242. HABERMAN, C.M. Engineering Systems Analysis. Columbus, OH, Charles E. Merril, 1965. pp. 62-74. HARTOG, J.P. Den. Mechanical Vibrations. New York, McGraw Hill, 1956. pp. 23-78. SRINIVASULU, P. ¢ VAIDYANATHAN, C.V. Handbook of Machine Foundations. 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