Vibrações mecânicas

Justificação da ocorrência

► Sistema mecânico em equilíbrio estável

► Introduz-se uma perturbação por exemplo na forma do deslocamento
► Liberta-se
► Depois disso o sistema tende voltar à sua posição do equilíbrio estável
► Neste passo actuam as forças de restituição (forças elásticas das molas,
forças de gravidade)
► O sistema em geral atinge a sua posição de equilíbrio estável com uma
certa velocidade, assim o sistema “ultrapassa” a sua posição de equilíbrio,
cria-se um movimento repetitivo, chamado oscilatório, a oscilação efectua-
se em torno da posição de equilíbrio estável

Este movimento chama-se vibração mecânica, em princípio

representa sempre efeitos indesejáveis

Corpos ou sistema de corpos com 1 grau de liberdade cinemática

 Vibrações livres

O movimento mantém-se apenas devido às forças de restituição, a

perturbação que inicia o movimento corresponde a um deslocamento
ou uma velocidade aplicada ao sistema, não há forças exteriores
aplicadas ao sistema.

Vibrações forçadas

Há forças exteriores aplicadas ao sistema (e além disso pode haver um

deslocamento ou uma velocidade aplicada ao sistema).
Vamos considerar somente forças periódicas.

Vibrações amortecidas

Devido ao atrito (interno ou externo) o movimento baixa a sua

amplitude (definição a seguir), passado algum tempo cessa se for livre,
mantém-se indefinidamente se for forçado.

Vibrações não-amortecidas

Efeito do atrito é desprezável, o movimento continua indefinidamente.

 Movimento periódico (repetitivo)
u

T T T T T

T T T T
Período

Tempo necessário para complementar um

ciclo de movimento

Frequência f=
T
[ ]
1 −1
s
O número de ciclos num segundo
Heinrich Rudolf Hertz
A unidade s-1 chama-se Hertz 1857-1894
 Movimento harmónico

Gráfico descrito pelas funções de seno e coseno

u Amplitude
u max Deslocamento
máximo no valor
absoluto
t

Movimento não-periódico
u

− u max t
Os termos período,
frequência e amplitude usam-
se também para a força de
excitação harmónica, etc.
 Vibrações livres não-amortecidas

Molas As forças de restituição são as forças elásticas

mola u est
indeformada
de rigidez k
u0
+ massa m
na posição
de equilíbrio
estável + perturbação u0,
depois de “retirar” a
Fe = kuest causa da perturbação
inicia-se o movimento
mg oscilatório

mg
⇒ u est =
k
 ma
continuação do na posição
movimento
a Fe = k(u est + u ) geral u>0

mg
Equação do movimento

ma − mg + k(u est + u ) = 0

m&u& + ku = 0 Equação diferencial ordinária de 2ª ordem homogénea

k ma
&u& + u = 0 u& = v &u& = v& = a
m Fe = ku

k
u = e λt ⇒ λ2 + =0 Equação característica Começando do
m equilíbrio estático

λ1 = i
k
λ 2 = −i
k k
= ω0 u = C1 sin(ω0 t ) + C2 cos(ω0 t )
m m m
 C1 e C2 das condições iniciais (“perturbação”), condições iniciais não podem
ser homogéneas, se forem, não há movimento

u(t = 0) = u 0 ⇒ u 0 = C2

v (t = 0) = v 0

u = C1 sin(ω0 t ) + C2 cos(ω0 t ) ⇒ v = ω0 (C1 cos(ω0 t ) − C2 sin(ω0 t ))

v (t = 0) = v 0 ⇒ v 0 = C1ω0

sin(ω0 t ) + u 0 cos(ω0 t ) = A u (sin(ω0 t ) cos φ + cos(ω0 t )sin φ) = A u sin(ω0 t + φ)

v0
u=
ω0
2
v0 u0 u 0ω0 ⎛ v0 ⎞
= cos φ & = sin φ ⇒ tan φ = & A u = u + ⎜⎜ ⎟⎟2

A u ω0 ⎝ ω0 ⎠
0
Au v0

⎛ u 0ω0 ⎞
2
k ⎛ v0 ⎞
ω0 = A u = u + ⎜⎜ ⎟⎟
2 φ = arctan⎜⎜ ⎟⎟
⎝ ω0 ⎠
0
m ⎝ v0 ⎠
 v 0 = 0 ⇒ sign(v 0 ) = 1
π
φ = arctan(∞) = para u 0 > 0
u = sign( v 0 )A u sin(ω0 t + φ) 2
π
φ = arctan(−∞) = − para u 0 < 0
2
u
u max = A u

Au A u sin φ
φ = u0 t

− u max
Au: amplitude do deslocamento
2π ω0
Φ: ângulo de fase T= f= ω0 = 2πf
ω0 2π
ω0: frequência natural (circular)
v = A u ω0sign(v 0 ) cos(ω0 t + φ)
A v = A u ω0
Período e fase
Amplitude
mantêm-se
Aa = A u ω02
a = −A u ω sign(v 0 )sin(ω0 t + φ)
2
0

Problemas sobre frequência natural de movimento

1. Resolução usando equações de movimento

1. Estabelecer a equação do movimento

2. Alterar do modo que o coeficiente do termo de aceleração equivale a 1
3. Frequência natural equivale à raiz quadrada do coeficiente do parâmetro
de deformação (deslocamento)

Simplificações: mola equivalente

 Molas equivalentes

Ligação em paralelo

k eq = k1 + k 2 + k 3
k3 k3 k 3u
u

k1 k2 k1 k2 k eq
k1u k2u

Ligação em série 1
k eq =
u 1 1
+
Fe = k1u1 = k 2 u 2 = k eq u k1 k 2
k1 k1u1 k1u1 k eq k eq
⇒ + =1
k2 k1 k2 k eq
k2u2
Molas equivalentes dos elementos elásticos deformáveis

P
k eq
u el

P
P = Fe = k eq u el ⇒ k eq =
u el

Pêndulo

Forças de restituição são as forças de gravidade

Outros mecanismos

Forças de restituição de ambos tipos

 2. Resolução usando conservação de energia mecânica

1. Escolher posição de velocidade máxima (posição do equilíbrio estático

estável) como nível zero para a energia potencial
2. Máxima energia potencial ocorre quando a cinética é nula (velocidade é
zero), neste caso o deslocamento é máximo
3. Escrever o princípio de igualdade de energia entre estas duas posições

Nota: na posição do deslocamento máximo a velocidade muda o seu sentido,

ou seja passa por zero

Amplitude do deslocamento corresponde ao deslocamento máximo

u max = A u
Amplitude da velocidade corresponde à velocidade máxima

v max = A v = A u ω0 = u maxω0
 Problemas em que é possível dispensar o efeito do peso

Estes casos correspondem aos sistemas em que existem partes flexíveis

(molas) cuja deformação é necessária para assegurar o equilíbrio estático
estável.
Em outras palavras nestes casos a força elástica (estática) equilibra o peso.
No entanto é possível desprezar apenas as componentes directamente
equilibradas.
Para ter certeza quais as partes desprezar, é possível escrever:
a) A equação do equilíbrio estático (na posição deformada);
b) A equação do movimento com as forças elásticas “completas” e com o
efeito de peso e ver a parcela que se anule devido ao equilíbrio estático.

No caso de se fazer esta verificação usando o princípio de conservação de

energia, é preciso ter cuidado, porque esta equação envolve quantidades
pequenas ao quadrado. Por esta razão o coseno do argumento pequeno é
preciso de substituir pelo (1-argumento2/2). A substituição do seno do
argumento pequeno mantêm-se como na equação do movimento, ou seja
seno do argumento pequeno equivale ao argumento.
 Vibrações livres amortecidas

Recorda-se a equação do movimento de vibração livre não-amortecida

&u& + ω02 u = 0 Equação diferencial ordinária de 2ª ordem homogénea

O termo livre significa que não existe força harmónica que excitava este
movimento, assim o lado direito da equação equivale a 0 (equação
homogénea)
O termo não-amortecida significa que o amortecimento é desprezável, assim
falta o termo da primeira derivada da função variável

Quando se considera amortecimento, este habitualmente é viscoso, ou seja

proporcional a velocidade, assim a equação em cima ganha mais um termo

c
&u& + u& + ω02 u = 0
m
onde c [N.s/m] é o coeficiente do amortecimento viscoso
 Amortecimento

Externo: forças de atrito entre ou corpos

Interno: entre as moléculas que constituem o corpo

u est
►mola
indeformada de
rigidez k
u max
► amortecedor
de coeficiente c
 ma
continuação do na posição
movimento
a Fa = cv geral u>0
Fe = ku
Equação do movimento Começando do
equilíbrio estático !!!
ma + cv + ku = 0 (não há peso)

m&u& + cu& + ku = 0 Equação diferencial ordinária de 2ª ordem homogénea

c
&u& + u& + ω02 u = 0 u& = v &u& = v& = a
m

c
u = e λt ⇒ λ2 + λ + ω02 = 0 Equação característica
m
2
c ⎛ c ⎞
λ1,2 =− ± ⎜ ⎟ − ω0
2

2m ⎝ 2m ⎠
 2 Caso mais comum: amortecimento sub-crítico
⎛ c ⎞
ω0 − ⎜
2
⎟ >0
⎝ 2m ⎠ Raízes da equação característica complexas conjugadas

Outras designações

Coeficiente de amortecimento crítico ccr = 2mω0

c
Factor de amortecimento ζ= Damping ratio, muitas vezes em %
ccr

( )
2

⎟ = ω0 (1 − ζ ) > 0
⎛ c ⎞
ω0 − ⎜
2 2 2
λ1,2 = −ω0 ζ ± i 1 − ζ 2 = −ζω0 ± iωa
⎝ 2m ⎠

Outras formas da equação de movimento

ccr
&u& + ζ u& + ω02 u = 0 &u& + 2ζω0u& + ω02 u = 0
m
 ωa = ω0 1 − ζ 2 Frequência natural (circular) amortecida

ωa < ω0
Solução

u(t ) = D1e(− ζω0 +iωa )t + D2e(− ζω0 −iωa )t = e − ζω0t (C1 sin(ωa t ) + C2 cos(ωa t ))

Decrescimento de amplitude, envelopes

Parte periódica (harmónica)
C1 e C2 das condições iniciais

u(t = 0) = u 0 ⇒ u 0 = C2

v (t = 0) = v 0

v = ωa e − ζω0t (C1 cos(ωa t ) − C2 sin(ωa t )) − ζω0e − ζω0t (C1 sin(ωa t ) + C2 cos(ωa t ))

v (t = 0) = v 0 ⇒ v 0 = ωa C1 − ζω0C2 = ωa C1 − ζω0u 0

v 0 + ζω0u 0
C1 =
ωa

⎛ v 0 + ζω0u 0 ⎞
u=e −ζω0 t
⎜⎜ sin(ωa t ) + u 0 cos(ωa t )⎟⎟
⎝ ωa ⎠

u = A ue − ζω0tsign(v 0 )sin(ωa t + φ)

2
u 0ωa ⎛ v 0 + ζω0u 0 ⎞
tan φ = & A u = u + ⎜⎜ 2
⎟⎟
v 0 + ζω0u 0 ωa
0
⎝ ⎠

v 0 = 0 ⇒ use sign(u 0 ) em vez de sign(v 0 )

Amortecimento sub-crítico Amortecimento crítico

c
ζ= = 1 ωa = 0
ccr
A ue − ζω0t

Raiz dupla u(t ) = (C1 + C2 t )e − ω0t

− A ue − ζω0t
 Amortecimento super-crítico

Raízes reais,
distintas, ambas negativas
(
λ1,2 = −ω0 ζ ± ζ 2 − 1 )

−ω0 ⎛⎜ ζ + ζ 2 −1 ⎞⎟ t −ω0 ⎛⎜ ζ − ζ 2 −1 ⎞⎟ t
u(t ) = C1e ⎝ ⎠
+ C2 e ⎝ ⎠
 Construção da equação de movimento

► Não há método alternativo, como nas vibrações livres não-

amorteciadas foi possível usar o princípio da conservação de energia,
agora com o amortecimento há sempre uma perca de energia, assim é
preciso construir a equação do movimento usando as forças de inércia

► Como a equação do movimento de uma vibração é de facto a equação

de equilíbrio na direcção do movimento, ou seja não se escrevem as 3
equações como no caso geral, é possível fazer uma simplificação
seguinte:
No caso do movimento angular é possível exprimir
o momento de inércia do movimento em relação ao
centro de movimento. Ou seja não é preciso
relacionar o momento de inércia ao centro de
gravidade. Neste caso obviamente o momento
polar de inércia de massa tem que ser igualmente
exprimido relativamente ao centro do movimento
angular.
 Vibrações forçadas

Recorda-se a equação do movimento de vibração livre amortecida

meq &u& + ceq u& + k eq u = 0

Equação diferencial ordinária de 2ª ordem homogénea

Vamos considerar somente uma excitação harmónica (existem

outras), que forma o lado direito da equação. Assim a equação do
movimento corresponde a uma equação diferencial ordinária de 2ª
ordem não-homogénea

Excitação pode ter duas formas:

pela força externa harmónica ou pelo movimento de base harmónico
 Vibrações forçadas não-amortecidas

Excitação pela força externa harmónica

ma
Fe = ku
meq &u& + k eq u = F sin(ωf t + φf )
F(t )

habitualmente φf = 0 ⇒ F sin(ωf t )

meq &u& + k eq u = F sin ωf t

Solução da equação não-homogénea

tem duas partes: homogénea e particular
u = uH + uP
 Solução homogénea chama-se também vibração natural

u H = C1 sin(ω0 t ) + C2 cos(ω0 t ) Usando a solução da equação característica

Solução particular chama-se também vibração forçada

u P = D1 sin(ωf t ) + D2 cos(ωf t ) De acordo com a forma do lado

direito da equação do movimento

Cálculo das constantes D1 , D2

− ωf2 m(D1 sin(ωf t ) + D2 cos(ωf t )) + k(D1 sin(ωf t ) + D2 cos(ωf t )) = F sin(ωf t )

F F F
⇒ D2 = 0, D1 = A F = = =
k − ωf2 m m(ω02 − ωf2 ) k(1 − Ω2 )

ωf
u P = A F sin(ωf t ) Ω=
ω0
 Cálculo das constantes C1 , C2 das condições iniciais

u = C1 sin(ω0 t ) + C2 cos(ω0 t ) + A F sin(ωf t )

Condições iniciais homogéneas

u 0 = 0 ⇒ C2 = 0

v = ω0C1 cos(ω0 t ) − ω0C2 sin(ω0 t ) + ωf A F cos(ωf t )

ωf
v 0 = 0 ⇒ ω0C1 + ωf A F = 0 ⇒ C1 = − A F = − A FΩ
ω0

A H = − A FΩ u = A F (sin(ωf t ) − Ω sin(ω0 t ))

envelope = ± A 2F + A 2H + 2A F A H cos((ωf - ω0 )t )
Natural

Forçada
Natural

Forçada
 Condições iniciais não-homogéneas

u = C1 sin(ω0 t ) + C2 cos(ω0 t ) + A F sin(ωf t )

v = ω0C1 cos(ω0 t ) − ω0C2 sin(ω0 t ) + ωf A F cos(ωf t )

u(t = 0) = u 0 ⇒ C2 = u 0

v 0 − ωf A F
v (t = 0) = v 0 ⇒ ω0C1 + ωf A F = v 0 ⇒ C1 =
ω0

u = sign(v 0 )A u sin(ω0 t + φ) + A F (sin(ωf t ) − Ω sin(ω0 t ))

⎛ u 0ω0 ⎞
2
Como anteriormente Au e Φ ⎛ v0 ⎞
Mantêm-se também A u = u + ⎜⎜ ⎟⎟
2 φ = arctan⎜⎜ ⎟⎟
⎝ ω0 ⎠
0
a análise quando v0=0 ⎝ v0 ⎠
 Excitação pelo movimento de base harmónico

u b (t ) = U sin(ωf t + φf )

m&u& t + ku = 0

Movimento total ut = u + ub m&u& + ku = − m&u&b

u b = U sin(ωf t ) ⇒ − m&u&b = mUωf2 sin(ωf t ) F ≈ mUωf2

 Assim nas equações anteriores basta substituir F ← mUωf2

Quando se pretende resolver a componente relativa u

u = sign(v 0 )A u sin(ω0 t + φ) + A U (sin(ωf t ) − Ω sin(ω0 t ))

UΩ2
AU =
1 − Ω2

No entanto quando é preciso resolver o deslocamento total

u t = u + u b = sign(v 0 )A u sin(ω0 t + φ) − A UΩ sin(ω0 t ) + (A U + U )sin(ωf t ) =

sign(v 0 )A u sin(ω0 t + φ) − A UΩ sin(ω0 t ) + A Ut sin(ωf t )

U
A Ut =
1 − Ω2
 Ressonância

Amplitude da solução particular tende para infinito quando a frequência da

excitação coincide com a frequência natural

F
AF =
k(1 − Ω2 ) 1
1 − Ω2
U
AU = Ω 2

(1 − Ω2 )
U
A Ut = Ω
1 − Ω2
 Vibrações forçadas amortecidas

O amortecimento elimina apenas a parte de vibração natural

(regime transiente quando as duas partes actuam, ou seja
quando ainda a vibração natural não é desprezável)

A parte forçada fica (regime estacionário)

Neste caso o interesse está no regime estacionário, e muitas vezes

examina-se apenas a solução particular em vez de solução completa

Excitação pela força externa harmónica

u P = sign(ωn − ωf )A F sin(ωf t + φf )

AF =
F cωf
φf = arctan
m (ω − ω
2 2
n f)
2 2
+ c2ωf2 m(ωf2 − ω2n )
 cωf 2ζΩ
φf = arctan = − arctan
m(ωf − ωn )
Rescrevendo 2 2
1 − Ω2

F F
AF = = = ue R d
m2 (ω2n − ω )
2 2
+ c2ωf2 k (1 − Ω ) + (2ζΩ)
2 2 2
f

Deslocamento estático devido que causava a amplitude da força de excitação

ue x posição de equilíbrio estático devido a “massa” em torno do que se efectua
a vibração

Rd Coeficiente de amplificação dinâmica

Excitação pelo movimento de base harmónico

u P = A U sin(ωf t )
U
Parte relativa AU = Ω 2

1 − Ω2

u Pt = A Ut sin(ωf t )
U
Parte total A Ut =
1 − Ω2
 Ressonância Ocorre no regime não-amortecido

Amplitude da solução particular tende para infinito quando a frequência da

excitação coincide com a frequência natural

F
AF =
k(1 − Ω2 ) 1
1 − Ω2
U
AU = Ω 2

(1 − Ω2 )
U
A Ut = Ω
1 − Ω2