Description de TP de régulation (CE 117)

I. DESCRIPTION DU PROCESSUS

CE117 est un appareil de régulation (commande, contrôle) de processus automatique. Les équipements
permettent d'instruire pratiquement sur une large gamme d'applications en vue de commander :
• Le débit;
• Le niveau;
• La température;
• La pression.

CE117 pourrai être commandé par une interface d'ordinateur et le logiciel CE2000 ou par d'autre
contrôleur analogique ou numérique approprié.

 Support Matériel

Il comporte des processus expérimentales qui permettent la sélection de plusieurs stratégie de

commande les plus répondues :
• Commande en Continue.
• Commande en Feed-back (retour d'état);
• Commande en rapport;
• Commande en cascade;
• Commande à boucle multiples;
• Commande en boucles interactionnelles (à modèle interne).

I.1 Description générale

CE117 est alimenté en deux parties :
_ Module expérimentale;
_ Module de commande.

I.1.1 Module expérimentale

Ce module contient les alimentations pour chaque composants et circuits de CE117, ainsi que les
amplificateurs pour les actionneurs, et les circuits de conditionnement de signal pour les transmetteurs.
Il comporte deux parties :
_ Circuit d'écoulements - circuit de refroidissement;
_ Circuit de d'écoulement du chauffage.

I.1.1.A Circuit d'écoulement du refroidisseur

Il inclue :
_ Une cuve de procédé (process vessel) avec un purgeur d'eau et une conduite d'air (air vent);
_ Un réservoir;
_ Un moteur DC à vitesse variable (pompe 2);
_ Un refroidisseur comprenant un radiateur et un ventilateur à vitesse variable;
_ Une valve proportionnelle servo-commandée;
_ Une valve anti-retour (Bypass valve).

La pompes 2 délivre de l'eau du réservoir au cuve de procédé via le radiateur (cooler) et la valve
proportionnelle. L'eau retourne au réservoir sous gravité à travers le purgeur d'eau (drain valve). Cette
pompe est commandé par un potentiomètre ou une entrée de tension externe (du module de
commande).

La valve anti-retour (bypass) est inclue pour permettre le passage de fluide de la pompe au réservoir
directement sans passer par le radiateur ou la cuve de procédé. Cela permet de commander autrement
le débit de fluide ou pour introduire une sorte de perturbation au système.

La cuve de procédé inclue un transmetteur de niveau capacitif (LT), son équation caractéristique est la
suivante :
A
C = ε 0ε r [ Farad ]
d
(I.1)
Où :
_ 𝜀𝜀0 : Permittivité de l'espace libre;
_ 𝜀𝜀r : Permittivité relative du matériel diélectrique des plaques;
_ A : Surface des plaques (cylindres);
_ d : Distance entre les plaques.

L'aire sec a une permittivité relative de 1.0006, tandis que celle de l'eau est de 80.
Le circuit de conditionnement de signal mesure la Capacité et fournit un signal électrique
proportionnelle au niveau de cuve [0V , 10V].

La base de la cuve contient un échangeur de chaleur et un thermomètre résistif (TT5). Qui forme la
partie d'écoulement du circuit chauffage.

Pour assurer que la température dans la cuve est uniforme, un mélangeur rotatif est installé à la base de
cuve. Il est commandé par un moteur DC couplé magnétiquement monté au-dessous de la cuve.
Un capteur de débit (FT2) est inclue pour mesurer le débit entrant la cuve. L'écoulements du fluide
dans le circuit cause un mouvement rotatif de l'impeller. Une détection optique de l'impeller produit
une série de pulsation. Ces pulsation sont proportionnelle au débit de fluide. Un conversion fréquence-
tension produit un signal DC.

Au top de la cuve une conduite d'air permet de jouer sur la pression dans la cuve. La pression de
l'espace dans la cuve augmente en augmentant le niveau de fluide.

Un transmetteur de pression au top de la cuve est connecté via une pipe. Ce transmetteur mesure la
pression de l'espace dans la cuve quand la conduite d'air est fermée.

Un flotteur est installé à gauche du réservoir pour empêché la pompe 2 à fonctionner à sec s'il atteint
un niveau critique. D'ailleurs il y a un indicateur (led) dans le panneau synoptique qui signal cette état
de fonctionnement.

Un ventilateur à variable vitesse force le passage d'air dans le radiateur et ainsi absorbe (élimine)
l'énergie (chaleur).

Deux thermomètres résistifs sont installés au top et au bas du radiateur pour mesurer la différence de
température.

I.1.1.B Circuit de Chauffage (heater)

Il comprend :
_ Tank chauffant;
_ Echangeur de chaleur (dans la cuve de procédé);
_ Pompe 1.

Le Tank de chauffage est fabriqué à base d'acier inoxydable et une couverture pour empêcher les
pertes d'eau par évaporation. Il inclue un élément de chauffage électrique alimenté par un courant
variable pour commander la chaleur du fluide dans le tank.
La pompe 1 délivre (à vitesse variable) de l'eau chaud à l'échangeur de chaleur.

Deux thermomètres résistifs (TT1 et TT2) sont installés pour mesurer la température du fluide dans le
tank et de celui venu du mélangeur de chaleur respectivement (TT1 - TT2 donne une indication sur
l'efficacité du transfert de chaleur). TT1 est aussi connecté au circuit d'alimentation pour couper si le
tank atteint 60°C. En outre, un switch thermique est installé à droite du tank qui ouvert à une
température de 70°C.

Le tank continent aussi un flotteur pour empêché la pompe 1 de fonctionner à sec s'il atteint un niveau
critique. D'ailleurs il y a un indicateur (led) dans le panneau synoptique qui signal cette état de
fonctionnement.
Le tank est muni par un indicateur de niveau (vitré) pour observer le niveau du fluide dedans.
I.1.2 Module de commande

I.1.2.A Panneau synoptique

 Section du la cuve de procédé

Elle contient des sockets pour :
_ (S) : entrée de la valve proportionnelle;
_ (PT) : Sortie du transmetteur de pression;
_ (LT) : Sortie du transmetteur de niveau;
_ (TT5) : Sortie du transmetteur de température;
_ (FT2) : Sortie du transmetteur de Débit (débit);
_ ON/OFF : pour commander le mélangeur (stirrer).

 Section du radiateur
Elle contient des sockets pour :
_ (TT3) : Sortie du transmetteur de température (entrée du radiateur);
_ (TT4) : Sortie du transmetteur de température (sortie du radiateur).
_ Potentiomètre rotatif (commander la vitesse du ventilateur).

 Section du tank chauffant

Elle contient des sockets pour :

_ (TT1) : Sortie du transmetteur de température (l'eau dans le tank);
_ (TT2) : Sortie du transmetteur de température (l'eau en dehors du tank);
_ (M) : Option de commande manuelle ou externe de la pompe;
_ Option de commande manuelle ou externe du chauffage électrique.

 Section du réservoir
Elle contient des sockets pour :
_ (M) : Option de commande Manuelle ou externe de la pompe.

 Section ADA
C'est l'interface entre les transmetteurs et les actionneurs. A (analogique) et D (numérique, Digital)
Elle contient :
_ 8 entrées A-D, 12bits, ±10V;
_ 4 sortie D-A, 12bits, ±10V;
Tabeau.1 Socket des signaux analogiques du synoptique CE117.
II. SYSTEME DYNAMIQUE
Cette section décrit les dynamiques de CE117. Le tableau suivant montre les symboles et les notations
employés.

II.1. Cuve de procédé

Le mélangeur de chaleur dans la cuve de procédé génère un débit de chaleur (Q). Le fluide alimenté au
système est avec une température (Ti) et un débit de masse (wi). La température du fluide sortant est
(T) et le débit de masse (w). les variables à commandées sont:
• Débit de fluide entrant.
• Débit de fluide sortant.
• Température du fluide entrant.
L'objectif général est de commander la température (T) et le volume de fluide (V) dans la cuve.

Pour une cuve de volume (V) remplie d'eau avec une densité (ρ), la masse de l'eau dans la cuve est
V*ρ.
La loi de conservation de masse donne:

�Taux de masse� = �Taux de masse entrante � − �Taux de masse sortante �

accumulée dans la cuve de la cuve

Donc:
𝑑𝑑(𝑉𝑉𝑉𝑉 )
= 𝑤𝑤𝑖𝑖 − 𝑤𝑤
𝑑𝑑𝑑𝑑
(II.1)

La loi de conservation d'énergie donne:

Taux Débit Débit Taux d′ addition

′ ′ ′
�d accumulation � = � d énergie � − � d énergie � + � de chaleur �
d′énergie dans le tank sortant du tank au système

Equation d'équilibre d'énergie est:

𝑑𝑑[𝑉𝑉𝑉𝑉 (𝑇𝑇−𝑇𝑇𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 )]
𝐶𝐶 = 𝑤𝑤𝑖𝑖 𝐶𝐶�𝑇𝑇 − 𝑇𝑇𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 � − 𝑤𝑤𝑤𝑤�𝑇𝑇 − 𝑇𝑇𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 � + 𝑄𝑄
𝑑𝑑𝑑𝑑
(II.2)

Supposons que la densité (ρ) et la chaleur spécifique (C) sont constants. L'équations 1 peut être
simplifiée comme suit:

𝑑𝑑𝑑𝑑 1
= 𝑤𝑤𝑖𝑖 − 𝑤𝑤 = 𝑞𝑞𝑖𝑖 − 𝑞𝑞
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜌𝜌
(II.3)

L'équation (II.3) donne les dynamiques utilisés pour la commande du niveau de fluide dans le tank.
De l'équation (II.2) on obtient:
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑄𝑄
𝑉𝑉 𝑑𝑑𝑑𝑑 + 𝑇𝑇 𝑑𝑑𝑑𝑑 = 𝑞𝑞𝑖𝑖 𝑇𝑇𝑖𝑖 − 𝑞𝑞 𝑇𝑇 + 𝜌𝜌𝜌𝜌
(II.4)

Cas spécifique : quand le volume de fluide reste constant. Ainsi, les dynamiques du procédé sont :

𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑤𝑤 𝑖𝑖 𝑄𝑄
= (𝑇𝑇𝑖𝑖 − 𝑇𝑇) +
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑉𝑉𝑉𝑉 𝑖𝑖 𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉
(5)

Ces équations décrivent le comportement du système de tank, dans la suite elles seront utilisées pour
développer la commande du système et pour comprendre les dynamiques du processus.

II.2. Boucle de procédé

Le fluide est pompé du réservoir à une température (Tr) en passant par le refroidisseur quand il est
refroidit à une température (Ti). L'eau retourne au réservoir par le biais du purgeur.
Une équation d'énergie peut être décrite pour équilibrer l'énergie absorbée par le refroidisseur avec
l'énergie perdue par le fluide courant dans le système de refroidissement.
La loi de conservation d'énergie est:

Taux d′ énergie absorbé Taux d′ énergie perdue

� �=� �
par le refroidisseur par l′écoulement de fluide

L'équation d'équilibre d'énergie est:

𝐾𝐾𝑈𝑈𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓 = �𝑇𝑇𝑟𝑟 − 𝑇𝑇𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 � = 𝜌𝜌𝑞𝑞𝑖𝑖 (𝑇𝑇𝑡𝑡 − 𝑇𝑇𝑖𝑖 )

(6)

Le débit du fluide qui passe à travers la boucle de procédé est donné par la relation entre les
caractéristiques de la pompe, les pertes de tuyauterie et le système de refroidissement, et la valve
proportionnelle. Ce là est donné souvent par les courbes qui relient entre l'entrée (Tension) de la
pompe avec le débit pour différentes positions du valve proportionnelle.
II.3. Boucle de chauffage
Elle consiste à un tank chauffant et une boucle d'échangeur de chaleur. Le tank contient un élément
électrique chauffage et un capteur de température. Le fluide est pompé pour passer à travers
l'échangeur de chaleur sous le contrôle de la pompe 1. Le modèle de cette boucle est une équation de
transfert de chaleur reliant l'énergie de chaleur perdue de l'échangeur de chaleur avec l'énergie dans le
tank.
Les autres modèles pour la boucle de chauffage est la caractéristique de la pompe pour la boucle de
circulation de l'eau chaud. Ceci, sera similaire à la caractéristique de la pompe pour la boucle de
procédé.
Les dynamiques de procédé pour la boucle de chauffage sont en deux parties. La première pour
l'échauffement du tank, et l'autre pour le transfert de chaleur au tank via l'échangeur de chaleur et la
boucle d'écoulement du chauffage.

Pour la boucle du chauffage:

Taux de transfert d′ énergie Taux d′ énergie perdue par

� �=� �
à l′échangeur de chaleur le fluide dans la boucle du chauffage

Cela peut s'écrire comme suit:

𝑄𝑄 = 𝜌𝜌𝑞𝑞ℎ (𝑇𝑇ℎ − 𝑇𝑇𝑂𝑂 )

(7)

L'équilibre d'énergie pour le tank est:

Taux d′ accumulation de Taux de l′ énergie entrante Taux de l′ énergie sortante

� �=� �−� �
l′énergie dans le tank au chauffage électrique de l′échangeur de chaleur

Donc l'équation d'équilibre d'énergie est:

𝑑𝑑[𝑉𝑉ℎ 𝜌𝜌(𝑇𝑇ℎ −𝑇𝑇𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 )]

𝐶𝐶 = 𝑃𝑃 − 𝑄𝑄
𝑑𝑑𝑑𝑑
(8)
III. THEORIE DE COMMANDE DU PROCESSUS

III.1. Commande de Débit en Feedback

Le débit de fluide pourrai être commandé par la boucle de chauffage et la boucle de procédé par:
• Commande de vitesse de la pompe.
• Commande de la position de la valve proportionnelle.
• Combinaison de la vitesse de la pompe et la position de la valve.
• Ajustement de la boucle procédé de la valve anti-retour.

La figure suivante montre le schéma de commande pour la vitesse de pompe et la commande de la

valve proportionnelle.

III.2. Commande de Niveau en Feedback

Il existe plusieurs méthodes pour commander le niveau de tank:

• Commander le débit dans la cuve par l'ajustement de la position de la valve.
• Commander le débit dans la cuve par l'ajustement de la vitesse de la pompe.
• Commander le débit en dehors de la cuve par l'ajustement du purgeur (drain valve).
III.3. Commande de Température en Feedback
La commande de la température du tank est faite par le transducteur et l'unité de commande de
température qui commande l'alimentation électrique du tank.

Dans ce processus, il y'a aussi un circuit de commande interne de la température qui limite la
température maximale du tank.

La commande de température du mélangeur (dans la cuve) est faite en fixant la température du tank à
un certain niveau, ensuite on fait la commande du débit de fluide qui passe à travers l'échangeur de
chaleur. Dans, notre processus, la commande de température est réalisée par la commande du débit de
la pompe 2.

III.4. Commande en Feedforward (prédictive)

En commande feedback, le contrôleur réagie au perturbation après qu'elles soient démarrées. La
commande en feedforward est une méthode qui tente de compenser pour les perturbations avant
qu'elles soient mesurable en sortie. Cela se fait en mesurant les perturbations et en faisant une action
corrective au signal d'actionneur avant l'entame des perturbations pour changer la sortie du processus.
La correction proportionnelle du signal de perturbation doit être ajoutée (feedforward) au signal
actionneur dont le système va soit surcompenser ou sous-compenser pour les perturbations.

En pratique, feedforward est utilisé avec un contrôleur en feedback pour faire une bonne commande.
L'idée peut être illustrée en utilisant la commande de température du mélangeur. Quand une variation
brusque du débit apparait dans la boucle de processus. Il sera donné avant la boucle de commande de
température. Le contrôleur de température peut alors débuté à compenser pour un changement rapide
anticipé de la température du mélangeur causé par la variation du débit.

III.5. Commande en Cascade

S'il y a un autre point d'actionnement dans le système, parfois il est possible d'en ajouter de boucle de
commande rapide. Cette boucle peut compenser pour les perturbations en réagissant plus rapidement
que la boucle principale de commande. La boucle d'action rapide est appelée "esclave" et la boucle
principale est appelée "maître", puisque cette boucle de commande instaure la consigne global pour le
système de commande.
La boucle esclave est souvent appliquée au actionneur locaux comme un outil de surmonter la non-
linéarité dans l'actionneur. Par exemple : plusieurs actionneurs de processus ont de zone morte (dead
zone) ou une caractéristique hystérésis. Feedback local peut réduire ça (en boucle esclave). La figure
ci-dessous montre une commande en cascade appliquée pour commander le niveau du mélangeur où il
y a des perturbations du débit du fluide. La boucle esclave mesure le débit et commande la vitesse de
la pompe. La boucle maître mesure le niveau dans le mélangeur et détermine la consigne du contrôleur
esclave. Ainsi, n'import quelles perturbations dans le débit du fluide sont captées et compensées avant
qu'elles soient mesurées dans le mélangeur.

III.6. Commande interactive (en interaction)

Les systèmes interactifs sont ceux où en essayant de commander ou de varier la variable de processus,
la valeur des autres variables du processus sont aussi variées. En commande prédictive, l'interaction
est causé par les perturbations. Dans plusieurs cas contraire, l'interaction est entre deux boules de
commande. L'exemple standard en génie des procédés est l'interaction entre la commande de
température et la commande de débit de fluide dans un mélangeur à un volume constant. Si le débit
passant par le mélangeur est changé en incrémentant le débit, alors la température doit aussi changer.
Une autre solution est en utilisant différent système de commande et en incluant les termes
d'interaction qui couple les boucles de commande en vue de réduire le niveau d'interaction. Les
systèmes de commande interactifs apparaissent largement en génie des procédés parce que plusieurs
parties des procédés sont interconnectées. La figure ci-dessous montre un contrôleur interactif pour la
commande de température du mélangeur avec le débit qui passe par le mélangeur commandé
séparément.

III.7. Commande en rapport

C'est une manière de lier les actions de deux boucles de commande. Le but est de garder le rapport des
deux variables de processus à une valeur désirée. C'est le rapport, R, des deux variables qui sont
commandées au lieu d'une seule variable. Les variables sont souvent les débits des deux procédés qui
alimentent un réacteur chimique ou un tank mélangeur. Si les débits sont Q1 et Q2, alors le contrôleur
en rapport de débit (FRC) compare le rapport mesuré, Rm, avec le rapport du consigne, Rstp , pour
commander un débit par l'autre.
La commande en rapport peut être implémentée sans l'inconvénient d'utiliser le diviseur d'unité,
comme il est montré par la figure ci-dessous. Ici la commande multiplie la débit mesuré d'un débit en
le divisant par une constante et en l'utilisant comme un consigne pour commande l'autre débit.