ANTONIO CREUS INSTRUMENTACION prleediad ers ne 5 8° EDICION8? EDICION INSTRUMENTACION INDUSTRIAL Antonio Creus Solé ay Alfaomega EX marcombo] ediciones técnicasDatos catalogrétficos Creus, Antonio Instrumentacién industrial Octava Edicion Alfaomega Grupo Editor, S.A. de C.V., México ISBN: 978-607-707-042-9 Formato: 17 x 23 em Paginas: 792 Instrumentacién industrial Antonio Creus Solé ISBN: 978-84-267-1668-2, edicidn en espafiol publicada por MARCOMBO, S.A. Barcelona, Espatia Derechos reservados © MARCOMBO, S.A. Octava edicién: Alfaomega Grupo Editor, México, septiembre 2010 Décima séptima reimpresién: Alfamega Grupo Editor, México, marzo 2014 © 2011 Alfaomega Grupo Editor, S.A. de CY. Pitagoras 1139, Col, Del Valle, 03100, México D.F. Miembro de la Camara Nacional de la Industria Editorial Mexicana Registro No. 2317 Pag. Web: http://www.alfaomega.com.mx E-mail: atencionalcliente@alfaomega.com.mx ISBN: 978-607-707-042-9 Derechos reservados: Esta obra es propiedad intelectual de su autor y los derechos de publicacién en lengua ‘espafiola han sido legalmente transferidos al editor. Prohibida su reproduccién parcial o total or cualquier medio sin permiso por escrito del propietario de los derechos del copyright. ‘Nota importante: La informacién contenida en esta obra tiene un fin exclusivamente didéctico y, por Io tanto, no esté previsto su aprovechamiento a nivel profesional o industrial. Las indicaciones técnicas y programas incluidos, han sido elaborados con gran cuidado por el autor y reproducidos bajo esirictas normas de control. ALFAOMEGA GRUPO EDITOR, S.A. de CV. no serd juridicamente responsable por: errores u omisiones; dafios y perjuicios que se pudieran atribuir al uso de la informacion comprendida en este libro, ni por la utilizacién indebida que pudiera darsele. Impreso en México. Printed in Mexico. Empresas del grupo: ‘México: Alfaomega Grupo Editor, SA. de C.V.— Pitigoras 1139, Col. Del Valle, México, D.F.- CP 03100. Tel: (52-55) 3575-5022 ~ Fax: (52-55) 5575-2420 / 2490. Sin costo: 01-800-020-4396 E-mail: atencionaletiente@alfsomega.com.mx Colombia: Alfaomega Colombiana S.A. — Carrera 15 No, 64 A 29, Bogoté, Colombia, Tel: (57-1) 2100122 ~ Fax: (57-1) 6068648 ~ E-mail: cliente@alfaomega.com.mx Chile: Atfaomega Grupo Editor, S.A. ~ Dr. La Sierra 1437, Providencia, Santiago, Chile Tel: (56-2) 235-4248 — Fax: (56-2) 235-5786 ~ E-mail: agechile@alfaomega.cl Argentina: Alfaomega Grupo Editor Argentino, S.A. - Paraguay 1307 PB. OF. 11, CP. 1057, Buenos Aires, Argentina, ~Tel /Fax: (54-11) 4811-0887 y 4811 7183 — E-mail: ventas@ alfaomegaeditoccomarindice analitico 1. Generalidades.... 1.1 Introducciés 1.2 Definiciones en control 1.2.1 Campo de medids.... 1.22 Alcance. 1.23 Error. 2 1.24 Incertidumbre de la medida... 1.25 Bxactitud. 1.26 Precision 2.7 Zona muert 1.28 Sensibilidad 1.2.9 Repetibilida 1.2.10 Histéresis... 1.2.11 Otros términos Stich 1.212 Bjemplos generales de caracteristicas de instrumentos... 1.3 Clases de instrumentos... 13.1 En funciéa del instrumento, 13.2En funcién de la variable de proceso wnmnnnn 1.33 Cédigo de identificacién de los instrumentos... 2. Transmisores.. 2.1 Generalidades ... 2.2 Transmisores neumiticos.. 2.3 Transmisores electronicos. 24 Transmisores digitales 2.4.1 Teansmisor inteligente capacitiv 2 2.4.3 Ventajas e inconvenientes.. 2 Transmisor inteligente piezoresistivo .. 2.5 Transmision de seftales por radio 2.6 Comunicaciones 2.6.1 Protocolos serie 2.6.2 Protocolos hibridos... 2.6.3 Protocolos abiertos ..... 7 Tabla comparativa de transmisore: 3, Medidas de presion 3.1 Unidades y clases de presién. 3.2 Elementos mecanicos3.3 Elementos electromecinicos... 3.4 Elementos electrdnicos de vacio 0... 4. Medidas de caudal... 4.1 Medidores volumétticos non 4.1.1 Instrumentos de presién diferencial. 4.1.2 Area variable (rotimetros), 4.1.3 Velocidad uemnmnn 414 Fuerza (medidor de placa) 4.1.5 Tensidn inducida (medidor magnético) 4.1.6 Desplazamiento positivo... 4.1.7 Remolino y vértex wenn 4.2 Medidores de caudal masa.. 4.2.1 Medidores volumétricos compensados. 4.2.2 Medidores térmicos de caudal... 4.2.3 Anemémetro de hilo caliente 4.2.4 Medidor de Coriolis 4.3 Compazacion de caracteristicas de los medidores de caudal. 5, Medicién de nivel... 1 Medidores de nivel de liquidos .. 5.1.1 Instrumentos de medida directa. 5.1.2 Instrumentos basados ea la presié 5.1.3 Instrumento basado en el desplazamiento 5.1.4 Instrumentos basados en caracteristicas eléctricas del iquido 5.1.5 Medidor de nivel de ultrasonidos. 5.1.6 Medidor de nivel de radar 0 microondas 5.1.7 Medidor de nivel de radiacién 5.1.8 Medidor de nivel lisez 5.1.9 Otros fenémenos.... 5.1.10 Medidor misico de nivel 5.2 Medidotes de nivel de sélido: 5.2.1 Detectores de nivel de punto fj. 5.2.2 Detectores de nivel continuos 6. Medida de temperaturas .. 6.1 Introduccién... 6.2 ‘Termémetro de vidrio. 6.3 Termémetto bimetilico ... 6.4 Termémetros de bulbo y capilar 6.5 Termémetros de resistencia .. 6.6 Termistores 6.7 Sensores de temperatura de semiconductor. 6.8 Termopates serum6.8.1 Leyes, curvas y tablas caracteristicas, mbos de proteccidn y su seleccién 6.8.2 Compensacién de la unién fia. - 6.83 Citcuitos galvanométrico, potenciémettico y digital. 6.84 Verificaciéa de un instrumento y de un teemopa: 6.8.5 Normas técnicas es 6.9 Pirémetros de radiaci6a sn 6.9.1 Pirémetzos épticos de desaparicién de flamento 6.9.2 Pirémeteo de infrarrojos. 6.9.3 Pirémetro fotoeléctrico 6.9.4 Pirometro de dos colores 6.9.5 Pirdmetzo de radiacién total. 6.9.6 Otros fenémenos 6.10 Velocidad de respuesta de los instrumentos de temperacur: 6.11 Tabla comparativa de caracteristicas.. 7, Otras variables. 7.1 Variables fisicas FAA Pes0 nn 7.1.2 Velocidad. 7.1.3 Densidad y peso especifico 7.1.4 Humedad y punto de rocio.... 7.1.5 Viscosidad y consistencia. 7.1.6 Llama. 7.1.7 Oxigeno disuelto... 7.1.8 Turbidez 7.1.9 Intensidad de radiacién solar 7.2 Variables quimicas . 7.2.1 Conductividad en medio liquido... 7.2.2 PH oon 7.23 Redox (potencial de oxidacién-reduccién) 7.24 Concentracién de 28868 semmmmminmmninmennarinen 8. Elementos finales de control ... 8.1 Valvulas de control..... 8.1.1 Generalidades. 8.1.2 Tipos de vilvulas 8.1.3 Cuerpo de la valvula, 8.14 Tapa de la valvula o casquete. 8.1.5 Partes internas de la vilvula. Obturador y asientos. 8.1.6 Cozrosida y erosién en las valvulas. Materiales 8.1.7 Caracterfsticas de la valvula 8.1.8 Servomotores 81.9 Accesorios. 81.10 Valvula inteligente..8.1.11 Dimensionamiento de la valvula. Coeficientes Cv y Kv .. 8.1.12 Ruido en las vilvulas de control. 8.2 Otros elementos finales de control 8.2.1 Rectificadores controlados de silicio 8.2.2 Bombas dosificadorss.... 8.2.3 Actuadores de velocidad variable.. 8.2.4 Elementos finales varios .... 9, Regulacién automatica .. 9.4 Introduccién.. 9.2 Caracteristicas del proceso .. 9.3 Tipos de controle 9.3.1 Control todo-nada. 9.3.2 Control flotante pieaatimatie 9.3.3 Control proporcional de tiempo variable peers 506, 9.3.4 Control proporcionsl 507 9.3.5 Control proporcional + integral. 510 9.3.6 Control proporcional + derivado. 512 9.3.7 Control proporcional + integral + derivado snus 514 515, 516 9.4 Controladores neumiticos .. 9.5 Controladores electrénicos 9.5.1 Controlador todo-nada 9.5.2 Control proporcional de tiempo variable 9.5.3 Control proporcional.. 5 9.5.4 Control proporcional + integral... 9.5.5 Control proporcional + derivado. 9.5.6 Control proporcional + integral + derivado. 9.6 Controladores oe 9.6.1 Componentes. 96.2 Algoritmos... 9463 Controlador digital universal 9.7 Seleceién del sistema de control 9.8 Criterios de estabilidad en el control 9.9 Métodos de ajuste de controladores 9.10 Otros tipos de control 9.10.1 Generalidades.. 9.10.2 Control en cascada 9.10.3 Programadores.. 9.10.4 Control de relacion.. 9.10.5 Control anticipativo ..... 9.10.6 Control de gama partida .. 9.10.7 Control selectivo... 9.10.8 Control de procesos discontinuos 9.10.9 Controladores no lineales9.10.10 Instrumentos auxiliares.. i 9.11 Seguridad intrinseea y funcional eerenceeee 9.11.1 Introduccién. 9.11.2 Nivel de eneegia de seguridad y mecanismos de la igniciSn 9.11.3 Clasificaciones de dreas peligrosas 9.11.4 Normas 9.11.5 Barreras Zener ... 9.11.6 Barreras galvinicas 9.11.7 Bactores de seguridad .. - 9.11.8 Seguridad funcional de los instrumentos. 9.12 Control por ordenador ... 9.12.1 Generalidades. 9.12.2 Control DDC .. 9.12.3 Control supervisor (SPC)... 9.12.4 Control distribuide (DCS) 9.13 Sistemas de control avanzado.. bs 9.13.1 Generalidades 9.13.2 Correctores.... 9.13.3 Control robusto. 9.13.4 Control lineaizador global : 9.13.5 Control estadfstico del proceso (SPC), 9.13.6 Control multivariable 9.13.7 Control éptimo... 9.13.8 Control adaptative. 9.13.9 Control predictivo 9.13.10 Sistemas expertos .. 9.13.11 Control por sedes neuronales. 9.13.12 Control por légica difusa 9.14 Control integrado . 9.14.1 Generalidades.. es 9.142 Sistema de control bisico, contol distabuido y control avanzado 9.143 Gestién de alarmas.. 9.144 Sistema de gestion de laboratorio nm 9.14.5 Sistema de gestidn de la producciéa .. 9.14.6 Red de comunicaciones. 9.14.7 Sistema de gestion de seguridad de la planta 12363 9.14.8 Sistema de gestidn de la calidad (ISO 9000:2000)... 9.14.9 Estindar OPC de intercambio de datos de proceso... 636 9.14.10 Gestion de calibraciones 638 10. Calibracién de los instrumentos 10.1 Generalidades.. 10.2 Exrores de los instrumentos. Procedimiento general de calibraci6n 1... 644 10.3 Calibracién de instrumentos de presiéa, caudal y nivel...10.3.1 Presion 647 10.3.2 Caudal... 650 10.3.3 Nivel poi 652 104 Calibraciéa de instrumentos de temperatura 10.4.1 Pirdmetros de radiacin sit 10.4.2 Transmisozes de temperatura inteligentes. 10.4.3 Calibradores universales de temperatusa 10.5 Calibracién de valvulas de control... 10.6 Calibracién de instrumentos digitales. 10.6.1 Controlador universal 0 multifunci6n 10.6.2 Resto de instramentos de la planta. 10.7 Mantenimiento de instrumentos 10.8 Normativa de calidad ISO 9000:2000 aplicada a la instrumentacin. 10.8.1 ISO 9001... 11. Aplicaciones en la industria. Esquemas tipicos de control 11.1 Generalidades. 11.2 Calderas de vapor 11.2.1 Generalidades. 11.2.2 Control de combustién. 11.23 Control de nivel sso 11.2.4 Seguridad de Hana... 11.3 Secaderos y evaporadores .. 11.4 Horno tinel 11.5 Columnas de destilacién 11.6 Intercambiadores de calor nr 11.7 Control del reactor en una central nuclear Apéndice A. Andlisis dinamico de los instrumentos. A.1 Generalidades A.2 Funciones elementales de excitacin A21 Escaln unidad u(t)... A.2.2 Impulso unidad... A.23 Respuesta impulsional... A.24 Respuesta indicial ssc A.2.5 Respuesta ante una entrada en rampa A.2.6 Respuesta ante una entrada senoidal A.3 Anilisis dinamico de los transmisore: A.3.1 Blementos fundamentales.. = A.3.2 Diagrama de bloques, diagrama de Bode y funcién de transferencia de un transmisor .. A Analisis dinamico de los controladores A.A IntroducciénA4.2 Accién proporcional A4.3 Accién proporcional + integs Ast Accién proporcional + derivada -A45 Accién proporcional + integral + derivada. -A.46 Control PID en el diagrama de Nyquist... A47 Basayo de controladores onuninnnnsn A.5 Iniciacion a la optimizacién de procesos AG.1 Generalidades 85.2 Anilisis experimental del proceso A5.3 Estabilidad .. A54 Criterios de ajuste en el diagrama de Bode... A.5.5 Criterios de ajuste en el diagrama de Nyquist \.3.6 Abaco de Nichols y curva de desviacién .. Apéndice B. Evolucién de la instrumentaci6n....... B1I Inicios - Instrumentos locales y neumaticos. B2 Instrumentos electrOnicos - Convencionales y de alta densidad... B3 Computadores B4 Control distribuido, B5 Control avanzado y transmisores inteligentes.. B6 Ergonomia. B.7 Comunicaciones . BB Futuro sernnensnnionin 000 BS 767 Glosario. Bibliografia ..