Tópicos Especiais de Controle I Lista de Exercícios 1

Análise e Controle de Sistemas Não-Lineares

Lista de Exercícios 2

Docente Antonio Candea Leite

Estudante Yessica Rosas Cuevas

Exercício 1
Esboce o retrato de fase e discuta as propriedades de um sistema de controle com realimentação
unitária, linear e invariante no tempo, descrito pela função de transferência de malha-aberta
F (s) dada por:
10
F (s) =
s(1 + 0.1s)

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Exercício 2
Esboce o retrato de fase dos seguintes sistemas usando o Método das Isóclinas:

(a) θ̈ + θ̇ + 0.5θ = 0

Para o metodo das isóclinas aplicamos a seguinte equacao:

x˙2
s(x) = =c
x˙1

x1 = θ x˙1 = x2
x2 = θ̇ x˙2 = θ̈

phase portrait
0.2

0.15

0.1

0.05
x 2 axis

-0.05

-0.1

-0.15

-0.2
-0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3
x 1 axis

Retrato de fase - Método das Isoclinas

3

1
x2

-1

-2

-3
-3 -2 -1 0 1 2 3
x1

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(b) θ̈ + θ̇ + 0.5θ = 1

phase portrait
0.8

0.7

0.6

0.5

0.4
x 2 axis

0.3

0.2

0.1

-0.1

-0.2
-0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
x 1 axis

Retrato de fase - Método das Isoclinas

1.2

0.8

0.6
x2

0.4

0.2

-0.2

-0.4

0 0.5 1 1.5 2
x1

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(c) θ̈ + θ̇2 + 0.5θ = 0

phase portrait
0.4

0.3

0.2

0.1
x 2 axis

-0.1

-0.2

-0.3

-0.4
-0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4
x 1 axis

Retrato de fase - Método das Isoclinas

0.4

0.3

0.2

0.1

0
x2

-0.1

-0.2

-0.3

-0.4

-0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4

x1

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Exercício 3
Determine todos os pontos de equilíıbrio e o tipo de cada equilíbrio isolado para os seguintes
sistemas:

(a) ẋ1 = x2
ẋ2 = −x1 + 61 x31 x2

(b) ẋ1 = (x1 − x2 )(x21 + x22 − 1)

ẋ2 = (x1 + x2 )(x21 + x22 − 1)

(c) ẋ1 = x2 cos(x1 )

ẋ2 = sin(x1 )

(d) ẋ1 − x1 + x2 (1 + x1 )
ẋ2 = −x1 (1 + x1 )

(e) ẋ1 = −x31 + x2

ẋ2 = x1 − x32

(f) ẋ1 = 1 − h(x)

ẋ2 = −h(x)(1 − h(x))
onde h(x) = xx21

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Exercício 4
Para cada um dos sistemas do Exercício 3 construa o retrato de fase e discuta o comportamento
qualitativo do sistema.

(a) ẋ1 = x2
ẋ2 = −x1 + 61 x31 x2

phase portrait
0.2

0.15

0.1

0.05
x 2 axis

-0.05

-0.1

-0.15

-0.2
-0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3
x 1 axis

(b) ẋ1 − x1 + x2 (1 + x1 )
ẋ2 = −x1 (1 + x1 )

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phase portrait
0.2

0.15

0.1

x 2 axis 0.05

-0.05

-0.1

-0.15

-0.2
-0.2 -0.15 -0.1 -0.05 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
x 1 axis

(c) ẋ1 = (x1 − x2 )(x21 + x22 − 1)

ẋ2 = (x1 + x2 )(x21 + x22 − 1)

phase portrait
0.2

0.15

0.1

0.05
x 2 axis

-0.05

-0.1

-0.15

-0.2
-0.2 -0.15 -0.1 -0.05 0 0.05 0.1 0.15 0.2
x 1 axis

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(d) ẋ1 = −x31 + x2

ẋ2 = x1 − x32

phase portrait
4

1
x 2 axis

-1

-2

-3

-4
-3 -2 -1 0 1 2 3 4
x 1 axis

(e) ẋ1 = x2 cos(x1 )

ẋ2 = sin(x1 )

phase portrait
20

15

10

5
x 2 axis

-5

-10

-15

-20
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
x 1 axis

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(f) ẋ1 = 1 − h(x)

ẋ2 = −h(x)(1 − h(x))
onde h(x) = xx12

phase portrait
40

35

30

25

20
x 2 axis

15

10

-5

-10
-10 -5 0 5 10 15
x 1 axis

(a)

(b)

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Exercício 5
Considere o sistema descrito por:
x x
ẋ1 = −x1 − p 2 , ẋ2 = −x2 − p 1 (1)
ln x21 + x22 ln x21 + x22

e que possui um ponto de equilíbrio na origen

(a) Linearize o sistema ao redor da origem e mostre que a origem é um nó estável do sistema
linear;

(b) Encontre o retrato de fase do sistema não-linear na vizinhança da origem, e mostre que o
retrato de fase é semelhante a um focó estável;

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phase portrait
0.2

0.15

0.1

x 2 axis 0.05

-0.05

-0.1

-0.15

-0.2
-0.2 -0.15 -0.1 -0.05 0 0.05 0.1 0.15 0.2
x 1 axis

(c) Explique a discrepância entre os resultados dos itens (a) e (b);

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Exercício 6
Um sistema predator-presa pode ser modelado como:

ẋ1 = x1 (1 − x1 − ax2 ), ẋ2 = bx2 (x1 − x2 ) (2)

onde x1 e x2 denotam respectivamente as populações de presa e predador, e a e b são constantes

positivas.

(a) Encontre os pontos de equilíbrio do sistema e determine o tipo de cada ponto de equilíbrio;

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(b) Esboce o retrato de fase do sistema no primeiro quadrante (x1 >= 0, x2 >= 0) para a = 1
e b = 0, 5 e discuta o comportamento qualitativo do sistema;

phase portrait
0.6

0.5

0.4
x 2 axis

0.3

0.2

0.1

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
x 1 axis

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Exercício 7
Considere o sistema não-linear descrito pela seguintes equações diferenciais:
1
ẋ = y + x(x2 + y 2 − 1)sin
x2 + y 2 − 1
1
ẏ = −x + y(x2 + y 2 − 1)sin 2
x + y2 − 1

(a) Mostre que o sistema tem um número infinito de ciclos limites, sem solucionar as equações
acima explicitamente;

(b) Determine a estabilidade dos ciclos limites (Dica: utilize coordenadas polares)

Retrato de fase
2

1.5

0.5
x2

-0.5

-1

-1.5

-2

-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2

x1

Exercício 8
Para cada uma das equações dinâmicas descritas a seguir, utilize o critério de Poincaré-Bendixson
para mostrar que o sistema possui uma órbita periódica.

(a) ẋ1 = x2
ẋ2 = −x1 + x2 (1 − 3x21 − 2x22 )

(b) ẋ1 = x2
ẋ2 = −x1 + x2 − 2(x1 + 2x2 )x22

(c) ẋ1 = x1 + x2 − x1 h(x)

ẋ2 = −2x1 + x2 − x2 h(x)

(d) ÿ + y = eẏ(1 − y 2 − ẏ 2 ), >0

onde h(x) = max|x1 |, |x2 | = (|x1 | + |x2 |)

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