Mašinski fakultet, Beograd - Mehanika 3 – Predavanje 9 1

Dinamika krutog tela

Diferencijalne jednačine kretanja krutog tela
Slobodno telo ima šest stepeni slobode: tri koordinate pola translacije i tri Ojlerova
ugla. U dinamici tela pogodno je da se za pol translacije uzeti centar masa C. Za
rešavanje osnovnih zadataka dinamike potrebno je napisati šest jednačina koje
povezuju nezavisne parametre i sile koje deluju na telo. Te jednačine su
r& r& r r r r& r
K = mVC = FRs , maC = FRs , LC = M Cs . (A)
Diferencijalne jednačine translatornog kretanja tela
r
Ako se u tački O tela ( OC = rC ), koje se kreće translatorno, postavi Dekartov
koordinatni sistem Oxyz, koristeći diferencijalnu jednačinu kretanja središta masa,
dobija se
m&x&C = X Rs , m&y&C = YRs , m&z&C = Z Rs .
r r& r
Kako kod translatornog kretanja tela važi da je: ω = 0 , LC = M Cs , i kako je
r
LCz = J Cz ω z , sledi da je M Cs = 0 . Na osnovu toga je M Cx s
= 0 , M Cy
s
= 0 i M Cz
s
= 0.
Ove jednačine nazivaju se uslovima kompatibilnosti i služe da se odrede nepoznate
sile koje deluju na telo, da bi kretanje bilo translatorno.
Diferencijalne jednačine obrtanja tela oko nepokretne ose
Telo koje se obrće oko nepokretne ose ima jedan
stepen slobode i njegov položaj određen je uglom
obrtanja ϕ . Diferencijalne jednačine kretanja tela
r r r& r
su maC = FRs i L A = M As . Ove jednačine pogodno
je projektovati na ose pokretnog koordinatnog
sistema Aξηζ , jer se položaj centra masa i
vrednosti momenata inercije tela, ne menjaju.
Neka na telo deluje sistem od n aktivnih sila
r r r
( F1 , F2 ,..., Fn ) i reakcije veza
r r r r r r r
R A = R Aξ λ + R Aη μ + R Aζ ν i RB = RBξ λ + RBη μ .
Izvod vektora, koji je određen u odnosu na ose
pokretnog trijedra, ima dva člana, relativni
(lokalni) r i prenosni,
r pa je r r
dK d r K r r dL A d r L A r r
= +ω× K , = + ω × LA .
dt dt dt dt
Sadar vektorske diferencijalne jednačine r obrtanja tela oko nepokretne ose postaju
dr K r r r a r
( ) ( )
r d r LA r r r r r r r
+ ω × K = FR + R A + RB , + ω × L A = M Aa + M A R A + M A RB .
dt dt
Polazeći od r
r r r r d r K dK ξ r dKη r dK ζ r
K = K ξ λ + Kη μ + K ζ ν , = λ+ μ+ ν,
dt dt dt dt
r r r
λ μ ν
r r r r r r
K = mVC = m(ω × rC ) = m 0 0 ω z = −mω zη C λ + mω z ξ C μ ,
ξC ηC ζC
 Mašinski fakultet, Beograd - Mehanika 3 – Predavanje 9 2

r
dr K r r
dobija se da je = −mε zη C λ + mε z ξ C μ , jer je ξ&C = η&C = 0 . Drugi član je
dt
r r r
λ μ ν
r r r r r r r r r
(r
ω × K = ω zν × K = ω zν × m(ω × rC ) = mω zν × − ω zη C λ + ω z ξ C μ = mω z2 0 0 1 )
− ηC ξC 0
r r r r
ω × K = − mω z2ξ C λ − mω z2η C μ .
Koristeći definiciju momenta količine kretanja, za kruto telo koje se obrće oko
nepokretne ose je
( )
r r r r r r r r r r r r
L A = ∫ r × V dm = ∫ (r × ω × r )dm = ω ∫ (r ⋅ r )dm − ∫ r (r ⋅ ω )dm
V V V V
r r
(
r
)r r
L A = ω zν ∫ ξ 2 + η 2 + ζ 2 dm − ω z ∫ ξζλ + ηζ μ + ζ 2ν dm , ( )
V V

L Aξ = −ω z ∫ ξζdm = −ω z J ξζ , L Aη = −ω z ∫ηζdm = −ω z J ηζ ,
V V

(
L Aζ = ω z ∫ ξ + η + ζ − ζ dm = ω z J ζ ,
2 2 2 2
)
V

pa su lokalni izvodi
L& Aξ = −ε z J ξζ , L& Aη = −ε z J ηζ , L& Aζ = ε z J ζ ,
i
r r r
λ μ ν
r r r r
ω × LA = 0 0 ω z = ω z2 J ηζ λ − ω z2 J ξζ μ .
− ω z J ξζ − ω z J ηζ ωz Jζ
Momenti reakcija veza, za tačku A, su
r r r
λ μ ν
( )
r r r r
( ) r r
M A R A = 0 , M A RB = rB × RB = 0 0
r r
h = − hRBη λ + hRBξ μ .
RBξ RBη 0
r r r r r r
Kako je ω = ω zν = ϕ&ν , i ε = ε zν = ϕ&&ν , skalarne diferencijalne jednačine obrtanja
tela oko nepokretne ose su
− mϕ&&η C − mϕ& 2ξ C = FRaξ + R Aξ + RBξ ,
mϕ&&ξ C − mϕ& 2η C = FRaη + R Aη + RBη ,
0 = FRaζ + R Aζ ,
(B)
− ϕ&&J ξζ + ϕ& 2 J ηζ = M Aaξ − hRBη ,
− ϕ&&J ηζ − ϕ& 2 J ξζ = M Aaη + hRBξ ,
J ζ ϕ&& = M Aaζ .
r r r& r
Koristeći jednačine (A) ( maC = FRs , L A = M As ), kao i jednačine koje izražavaju
r r r r
Dalamberov princip za materijalni sistem ( FRs + FRin = 0 , M As + M Ain = 0 ), skalarne
diferencijalne jednačine obrtanja tela oko nepokretne ose mogu se napisati u obliku
 Mašinski fakultet, Beograd - Mehanika 3 – Predavanje 9 3

FRaξ + R Aξ + RBξ + FRinξ = 0,

FRaη + R Aη + RBη + FRinη = 0,
FRaζ + R Aζ + FRinζ = 0,
(C)
M Aaξ − hRBη + M Rinξ = 0,
M Aaη + hRBξ + M Rinη = 0,
M Aaζ + M Rinζ = 0.
Poređenjem jednačina (B) i (C), projekcije glavnog vektora i glavnog momenta sila
inercije, tela koje se obrće oko nepokretne ose, na ose pokretnog koordinatnog
sistema su
FRinξ = mϕ&&η C + mϕ& 2ξ C , FRinη = − mϕ&&ξ C + mϕ& 2η C , FRinζ = 0 ,
M Ainξ = ϕ&&J ξζ − ϕ& 2 J ηζ , M Ainη = ϕ&&J ηζ + ϕ& 2 J ξζ , M Ainζ = − J ζ ϕ&& .

Određivanje reakcija u ležištima tela koje se obrće oko nepokretne ose

Reakcije u ležištima tela koje se obrće oko nepokretne ose, koje su određene iz prvih
pet jednačina u (B) i (C), mogu se prikazati i na sledeći način
r r r r r r
R A = R Ast + R Ad , RB = RBst + RBd ,
R Aξ = R Astξ + R Adξ , R Aη = R Astη + R Adη , R Aζ = R Astζ + R Adζ ,
R Bξ = R Bstξ + R Bdξ , R Bη = R Bstη + R Bdη .
Statičke reakcije bi se pojavile i onda kada veze ne dozvoljavaju obrtanje, a
dinamičke reakcije su posledica obrtanja tela. Jednačine pomoću kojih se mogu
odrediti statičke i dinamičke reakcije veza su
FRaξ + R Astξ + RBstξ = 0, R Adξ + RBdξ + mϕ&&η C + mϕ& 2ξ C = 0,
FRaη + R Astη + RBstη = 0, R Adη + RBdη − mϕ&&ξ C + mϕ& 2η C = 0,
FRaζ + R Astζ = 0, R Adζ = 0,
M Aaξ − hRBstη = 0, − hRBdη + ϕ&&J ξζ − ϕ& 2 J ηζ = 0,
M Aaη + hRBstξ = 0. hRBdξ + ϕ&&J ηζ + ϕ& 2 J ξζ = 0.
Oslovi dinamičke uravnoteženosti tela koje se obrće oko nepokretne ose
Telo koje se obrće oko nepokretne ose biće dinamički uravnoteženo ako su dinamičke
reakcije veza jednake nuli, tj.
R Adξ = R Adη = R Bdξ = R Bdη = 0 .
Koristeći prethodne jednačine, dobijaju se dva para linearnih homogenih algebarskih
jednačina
ϕ&&η C + ϕ& 2ξ C = 0, ϕ&&J ξζ − ϕ& J ηζ = 0, ϕ& 2 J ξζ + ϕ&&J ηζ = 0,
2
ϕ& 2ξ C + ϕ&&η C = 0,
− ϕ&&ξ C + ϕ& 2η C = 0, ϕ&&J ηζ + ϕ& 2 J ξζ = 0, − ϕ&&ξ C + ϕ& 2η C = 0, − ϕ&&J ξζ + ϕ& 2 J ηζ = 0,
gde su nepoznate ξ C , η C , J ξζ i J ηζ . Determinanta oba sistema jednačina je
ϕ& 2 ϕ&&
= ϕ& 4 + ϕ&&2 ≠ 0 ,
−ϕ ϕ
&& & 2

pa sistemi jednačina nemaju drugih rešenja, osim trivijalnog, tj.

ξ C = η C = 0 J ξζ = J ηζ = 0 .
 Mašinski fakultet, Beograd - Mehanika 3 – Predavanje 9 4

To znači, da bi telo koje se obrće oko nepokretne ose bilo dinamički uravnoteženo,
treba da se centar masa tela nalazi na osi obrtanja i da osa obrtanja bude glavna osa
inercije, pa odatle sledi da ta osa treba da bude glavna centralna osa. Praktična
realizacija dinamičke uravnoteženosti postiže se dodavanjem ili oduzimanjem masa.

Diferencijalne jednačine ravnog kretanja tela

Telo koje vrši ravno kretanje ima tri stepena slobode.
Razlažući ravno kretanje na translatorno i obrtno, može
se reći da se ovo kretanje sastoji od translatornog sa
polom translacije u centru masa C i obrtnog kretanja
oko ose koja prolazi kroz pol C, a upravna je na ravnu
figuru. Koristeći osnovne jednačine kretanja tela
r r r& r
maC = FRs , LC = M Cs ,
skalarne diferencijalne jednačine ravnog kretanja tela
su
m&x&C = X Rs , m&y&C = YRs , J Cζ ϕ&& = M Cs ζ ,
koje omogućavaju rešavanje oba zadatka dinamike.
U nekim slučajevima, kada je poznata putanja centra masa C, pogodno je koristiti ose
prirodnog trijedra. Tada su skalarne diferencijalne jednačine ravnog kretanja tela date
sa
dVC VC2
m = FRt ,
s
m = FRns , J Cζ ϕ&& = M Cs ζ .
dt RK
Diferencijalne jednačine obrtanja tela oko nepokretne tačke
Neka se telo obrće oko nepokretne tačke O. U ovom slučaju, diferencijalne jednačine
dobijaju se primenom teoreme o promeni momenta količine kretanja za nepokretni
pol. Zakon o kretanju centra masa ovde se može iskoristiti za određivanje reakcija
veza u nepokretnom polu. Diferencijalna jednačina je
r
dLO r
= M Os .
dt
Za dobijanje skalarnih diferencijalnih jednačina najpogodnije je koristiti pokretni
koordinatni sistem Oξηζ , kruto vezan za telo, jer se za te ose ne menjaju momenti
inercije tela. U tom slučaju je
r r r r
LO = LOξ λ + LOη μ + LOζ ν ,
r& dLOξ r dLOη r dLOζ r r& r r
LO = λ+ μ+ ν + LOξ λ + LOη μ& + LOζ ν&
dt dt dt
r& r r r& r r r r
λ = ω × λ , μ = ω × μ , ν& = ω ×ν ,
r&
LO =
dLOξ r dLOη r dLOζ r
dt
λ+
dt
μ+
dt
(
r r
) r r r r
ν + LOξ ω × λ + LOη (ω × μ ) + LOζ (ω ×ν ) ,
r&
LO =
dLOξ r dLOη r dLOζ r r
dt
λ+
dt
μ+
dt
( r
)
ν + ω × LOξ λ + (ω × LOη μ ) + (ω × LOζ ν ) ,
r r r r

r&
LO =
dLOξ r dLOη r dLOζ r r
dt
λ+
dt
μ+
dt
( r r r
ν + ω × LOξ λ + LOη μ + LOζ ν , )
r& dLOξ r dL r dL r r r
LO = λ + Oη μ + Oζ ν + ω × LO ,
dt dt dt
 Mašinski fakultet, Beograd - Mehanika 3 – Predavanje 9 5

r r r
λ μ ν
r& dLOξ r dLOη r dLOζ r
LO = λ+ μ+ ν + ωξ ωη ωζ ,
dt dt dt
LOξ LOη LOζ
r& dLOξ r dLOη r dLOζ r
LO = λ+ μ+ ν+
dt dt dt
r
λ (ωη LOζ − ωζ LOη ) + μ (ωζ LOξ − ωξ LOζ ) + ν (ωξ LOη − ωη LOξ ),
r r
r
dLO ⎡ dLOξ ⎤ r ⎡ dLOη ⎤r
=⎢ + (ωη LOζ − ωζ LOη )⎥ λ + ⎢ + (ωζ LOξ − ωξ LOζ )⎥ μ +
dt ⎣ dt ⎦ ⎣ dt ⎦
⎡ dLOζ ⎤r r
+⎢ + (ωξ LOη − ωη LOξ )⎥ν = M Os .
⎣ dt ⎦
Odavde sledi
+ (ωη LOζ − ωζ LOη ) = M Os ξ ,
dLOξ
dt
+ (ωζ LOξ − ωξ LOζ ) = M Os μ ,
dLOη
dt
+ (ωξ LOη − ωη LOξ ) = M Os ζ .
dLOζ
dt
Ako su ose Oξ , Oη i Oζ glavne ose inercije tela, skalarne diferencijalne jednačine
obrtanja tela oko nepokretne tačke su
dωξ
J Oξ + (J Oζ − J Oη )ωη ωζ = M Os ξ ,
dt
dωη
J Oη + (J Oξ − J Oζ )ωξ ωζ = M Os η ,
dt
dωζ
J Oζ + (J Oη − J Oξ )ωη ωξ = M Os ζ ,
dt
koje se nazivaju Ojlerove dinamičke jednačine obrtanja tela oko nepokretne tačke.
One predstavljaju sistem od tri nelinearne spregnute jednačine po ωξ , ωη i ωζ .
Ukoliko je moguće rešiti prethodni sistem jednačina i odrediti
ωξ = ωξ (t ) , ωη = ωη (t ) , ωζ = ωζ (t ) ,
tada se korišćenjem Ojlerovih kinematičkih jednačina
ωξ = ψ& sin θ sin ϕ + θ& cos ϕ ,
ω = ψ& sin θ cos ϕ − θ& sin ϕ ,
η

ωζ = ψ& cos θ + ϕ& ,

u nekim slučajevima, uz zadate početne uslove kretanja, mogu odrediti konačne
jednačine obrtanja tela oko nepokretne ose
ϕ = ϕ ( t ) , ψ = ψ ( t ) , θ = θ (t ) .
Ovde je razmatran opšti slučaj delovanja spoljašnjih sila. U tom slučaju ne postoje
opšti integrali prethodnih diferencijalnih jednačina. Ako je telo teško i težina tela
jedina aktivna sila postoje Ojlerov, Lagranžev i slučaj Kovalevske, u kojima se mogu
odrediti rešenja diferencijalnih jednačina obrtanja tela oko nepokretne tačke.
 Mašinski fakultet, Beograd - Mehanika 3 – Predavanje 9 6

Diferencijalne jednačine opšteg kretanja tela

Koristeći osnovne jednačine kretanja tela
r r r& r
maC = FRs , LC = M Cs
prve tri skalarne diferencijalne jednačine kretanja tela su
m&x&C = X Rs , m&y&C = YRs , m&z&C = Z Rs ,
a ako su ose Oξ , Oη i Oζ glavne ose inercije tela, slede
tri Ojlerove jednačine
dωξ
J Oξ + (J Oζ − J Oη )ωη ωζ = M Os ξ ,
dt
dωη
J Oη + (J Oξ − J Oζ )ωξ ωζ = M Os η ,
dt
dωζ
J Oζ + (J Oη − J Oξ )ωη ωξ = M Os ζ ,
dt
Ove jednačine predstavljaju sistem od šest diferencijalnih jednačina koje opisuju
opšte kretanje tela. Prvim integraljenjem ovog sistema jednačina dobija se
xC = xC (t ), ωξ = ωξ (t ),
yC = yC (t ), ωη = ωη (t ),
z C = z C (t ), ωζ = ωζ (t ).
Korišćenjem Ojlerovih kinematičkih jednačina
ωξ = ψ& sin θ sin ϕ + θ& cos ϕ ,
ω = ψ& sin θ cos ϕ − θ& sin ϕ ,
η

ωζ = ψ& cos θ + ϕ& ,

mogu se (u nekim sličajevima) dobiti rešenja
xC = xC (t ), ψ = ψ (t ),
yC = yC (t ), θ = θ (t ),
zC = zC (t ), ϕ = ϕ (t ).