Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática

Ingeniería de Control I

Práctica 2

Diseño de PID por el lugar de

las raíces
!
 Diseño'de'PID'por'el'lugar'de'las'raíces'

Introducción teórica

Los bloques denominados

varias técnicas y componentes, por ejemplo mediante sistemas mecánicos,
hidráulicos, etc. o en la forma más utilizada mediante circuitos electrónicos
analógicos, digitales o mediante el uso de un microprocesador. Esta última
forma de implementación tiene una respuesta relativamente lenta comparada
con la analógica, sin embargo la continua aparición de microprocesadores más
rápidos hace que esta limitación prácticamente desaparezca permitiéndonos
además una gran versatilidad en cuanto al diseño y cambio de parámetros en
el regulador.
La topología típica a considerar en el caso de sistemas de control digital es la
que se muestra en la Figura 1. Esta tipología es la que vamos a usar en esta
práctica.

Entrada
O rdenador de control

referencia + e(kt) Regulador

u(kt)
Convertidor u(t)
(Algoritmo de c ontrol) D/A SIST E M A
-
y(kt) y(t)
Convertidor
Sensor
A/D

Figura 1 Sistema de control digital con microprocesador.

Es de suma importancia recalcar que en los sistemas de control digitales es

necesaria la utilización de convertidores analógico/digitales A/D y
digitales/analógicos D/A, ya que por una parte el ordenador trabaja con señales
digitales y la planta o proceso a controlar normalmente lo hace con señales
analógicas. Ambos convertidores muestrean la señal cada T segundos. Este
parámetro, llamado tiempo de muestreo, es uno de los más importantes a
considerar en el diseño de sistemas de control digitales.
En cuanto al regulador en sí mismo, lo que se hace es implementarlo como un
programa mediante un lenguaje de programación de alto o bajo nivel. La
implementación se suele realizar sobre procesadores dedicados que tienen el
mínimo equipamiento hardware necesario para realizar la tarea de control o
como en nuestro caso sobre un ordenador personal.

Objetivo de la práctica

El objetivo principal de esta práctica es el control de posición de un motor de

corriente continua. La maqueta empleada es la misma que en las práctica 1 y
2; en el guión de la práctica 1 aparecen las características del motor y un
esquema del panel de conexiones.

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 Diseño'de'PID'por'el'lugar'de'las'raíces'

Cuando se consideran diferentes métodos de actuación y medidas de posición

y velocidad, los motores ofrecen ejemplos de situaciones características de los
sistemas de control de tiempo real. Considerando el hecho de que el tiempo de
muestreo sea independiente de la tarea de control, son relativamente baratos y
ofrecen un entorno de aprendizaje bueno. Por otro lado, el software
desarrollado para el control de motores es aplicable a otros problemas de
control con cambios menores.
Un sistema simple de control de un motor se presenta en la Figura 2, desde el
punto de vista del diseño de sistemas de tiempo real, la dificultad de la tarea,
en este caso dependerá básicamente del trabajo que realice el ordenador. Si
los convertidores analógico-digital (A/D) y digital-analógico (D/A) requieren
poca o ninguna intervención del ordenador, si la interacción con el operador
tiene lugar al inicio o al fin del experimento y si el algoritmo escogido para
calcular la señal que se dará al amplificador de potencia, como una función de
la velocidad del motor, depende solamente de la medida actual, entonces
nuestro sistema en tiempo real es muy simple.

Amplificador de motor
potencia

(Tensión) (Tensión)

Convertidor D/A Convertidor A/D

ORDENADOR

OPERADOR

Figura 2 Sistema de control digital de un motor de CC.

Para esta práctica de control se utilizará el siguiente equipo:

a) Un ordenador personal.
b) Una tarjeta de adquisición de datos PCI-1711 que incorpora 16 canales
de conversión A/D y dos canales para conversión D/A. Los convertidores
tienen 12 bits de resolución.
c) Un motor de CC controlado por armadura, con velocidad de 4000 RPM a
24 Vcc, y que incorpora una tacogeneratriz como sensor de velocidad y
un encoder como sensor de posición.

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 Diseño'de'PID'por'el'lugar'de'las'raíces'

Desarrollo de la práctica

En la parte izquierda del panel de conexiones, hay un selector de modo de

funcionamiento. Para esta práctica debe seleccionarse 0-10V como Rango de
entrada. Se utilizará la tercera ganancia del amplificador.
La tarjeta PCLAB tiene dos grupos de cables, los de las entradas y los de las
salidas. Se introducirá la salida 0 de la tarjeta (cable rojo) a la conexión de la
maqueta de su mismo color (generador) y se hará lo mismo con el cable negro
(a GND). Se conectará la entrada 0 (cable azul) a la salida en posición
(encoder) y la entrada 1 (cable verde) a la salida de velocidad (taco).
A lo largo de toda la práctica se debe colocar la entrada menos del comparador
a cero (tierra) para evitar que quede flotante y lea ruido. Todo tipo de
realimentación se efectuará en Simulink.
Antes de comenzar todos los experimentos, hay que construir el modelo: en el
menú Tool, en Real-Time Toolbox, pinchar en Build Model.
Para empezar, hay que pulsar el icono Connect to
Target Start Simulation
izquierda.

Identificación de la maqueta

Para una adecuada ejecución de la práctica, es necesario disponer de una

buena identificación del motor a controlar.
Si se dispone de datos fiables, se usará la función de transferencia de la
práctica 1, de la cual ya disponemos de las tres constantes K1i, Km y K3 y de la
constante de tiempo T:

(s ) K m K3 K ''i
K1i
Ea (1 Ts ) s (1 Ts ) s

donde K1i representa cada una de las ganancias del amplificador, Km es la

constante del motor y K3 es la constante de la tacodinamo (el sistema a
considerar aparece en Figura 3 y Figura 4).
En caso contrario, antes de seguir con la práctica, es necesario realizar la
identificación del motor, como ya se ha hecho para las prácticas anteriores. Por
lo tanto, si se analizan las respuestas en el tiempo del sistema en cadena
abierta se podrá identificar su función de transferencia, que además tendrá las
ganancias del actuador del motor, la constante de conversión del tacómetro, y
la del encoder.

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 Diseño'de'PID'por'el'lugar'de'las'raíces'

U Km K3
K1i
s
1 + Ts
A mplificador
Motor Encoder
!
Figura 3 - Sistema motor con salida en posición

U i

(1 + Ts)s
!
Figura 4 - Esquema reducido

Es posible hacer la identificación usando Matlab/Simulink. En Matlab, una vez

en la carpeta de la práctica, lanzar:
>>"system_identification.mdl"

Eso abrirá la herramienta Simulink. El esquema Simulink que vamos a usar es

el siguiente:

Figura 5 Identificación del sistema en Simulink

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 Diseño'de'PID'por'el'lugar'de'las'raíces'

Si se empieza el experimento, este modelo automáticamente identificará la

función de transferencia en posición (con la misma metodología de la práctica
1).
El resultado de la identificación será la respuesta a escalón (real y estimada)
del sistema con salida en posición (Figura 6).

Figura 6 Un posible resultado de identificación

Además en Matlab aparecerán los datos de la estimación, como por ejemplo:

The"estimated"transfer"function"is"
Transfer"function:"
""""6.229"
::::::::::::::"
0.1836"s^2"+"s"
""
With"an"error"of"0.3%"
>>""
!
Es importante anotar esos valores.

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 Diseño'de'PID'por'el'lugar'de'las'raíces'

Evaluación del efecto de un regulador PID

Se ajustan de forma empírica los parámetros de un regulador PID para

controlar la velocidad y observando en el osciloscopio real la acción del control
al variar de las constantes de las acciones proporcionales, derivativas e
integrales.
Ejecutar el siguiente comando en Matlab:
>>"PID_effects.mdl"

Eso abrirá el esquema Simulink ilustrado en la Figura 7.

!
Figura 7 - Esquema Simulink para evaluar los efectos de un PID

Al variar las constantes del bloque PID en el esquema, analizar en el

osciloscopio real y en el de Simulink la respuesta del sistema con esta
realimentación, hallando el tiempo de pico y la sobreoscilación, conjuntamente
a la acción de control.

Cálculo de un regulador por el método del lugar de las raíces

Se va a calcular el regulador que sería necesario para controlar el sistema en

posición. Para ello se aplica el método del lugar de las raíces en continuo, al
igual que si se tratara de un sistema continuo, en el que no existiera ningún
control digital.
Usando el método del lugar de las raíces, calcular el regulador continuo más
sencillo que haría falta para que el sistema tuviera:

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 Diseño'de'PID'por'el'lugar'de'las'raíces'

Mp = 7%

tp = 0.444 s

Ep = 0
!
Para dibujar el lugar de raíces de una función de transferencia usando Matlab,
se usa el comando rlocus y con el comando step se puede comprobar si han
sido respectados los requisitos de control:

>>"R"="zpk(a,"b,"c)"
>>"figure,"rlocus(G*R)"
>>"F"="feedback(G*R,"1)S"
>>"figure,"step(F)"
!
Una posible respuesta del sistema regulado está en la Figura 8.

Step Response
1.4
System: F
Peak amplitude: 1.07
1.2 Overshoot (%): 7.19
At time (seconds): 0.42 System: F
Final Value: 1
1

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Time (seconds)

Figura 8 Respuesta a escalón del sistema regulado

Una vez hallado el regulador continuo se prueba en la maqueta controlando el

sistema con Matlab y la tarjeta PCLAB. En Simulink, abrir el modelo
PID_design.mdl (Figura 9).

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 Diseño'de'PID'por'el'lugar'de'las'raíces'

Figura 9 - Esquema Simulink para evaluar el diseño del PID

En este esquema aparecen tanto el sistema real cómo el sistema identificado

(simulado). Para colocar en el esquema Simulink las ganancias calculadas,
ejecutar los siguientes comandos (escribir el valor proporcional P, integral I y
derivativo D calculados):

>>"P=1SI=0SD=0S"
!
Sólo en el cado que no se haya hecho la identificación en los pasos anteriores,
es imprescindible, para comparar el modelo identificado con el real, inserir la
identificación hecha en la práctica 1:

>>"G"="tf(K,"[T"1"0])S"
!
Analizar en el osciloscopio real y de Simulink (Figura 10) la respuesta del
sistema con esta realimentación, hallando el tiempo de pico y la
sobreoscilación.

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 Diseño'de'PID'por'el'lugar'de'las'raíces'

Figura 10 Referencia, salida en posición del sistema real y simulado

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 Ejercicios
1. Introducción (1.5 puntos).

A. Indicar la maqueta utliiada la anancia del amplifcador ele ida.

B. Escribir una breve introducción a la práctcaa indicando mediante dia ramas de

bloquesa las conexiones entre la maqueta el PCa los bloques simulados en las
partes de la práctca llamadas:

 Evaluación del efecto de un re ulador PID.

 Cálculo de un re ulador por el método del lu ar de las raíces.

C. Explicar la función de cada uno de los tres archivos mdl utliiados en la práctca
(qué resultados se obtenen con ellos).

2. Evaluación de los efectos de un re ulador PID. (2 puntos)

A. Evaluación del efecto P. Dibujar las señales de control velocidad obtenidas al

modifcar el valor de P. Explicar cómo varían las señales por qué.

B. Evaluación del efecto I. Dibujar las señales de control velocidad obtenidas al

modifcar el valor de I. Explicar cómo varían las señales por qué.

C. Evaluación del efecto D. Dibujar las señales de control velocidad obtenidas al

modifcar el valor de D. Explicar cómo varían las señales por qué.

D. Sin representar el lu ar de las raíces sin hacer cálculos. Si el sistema fuese ideal
sus funciones de transferencia fuesen las calculadas en la práctca 1a que tpo de
re ulador sería necesario para controlar la respuesta de velocidad del motor que
el error de posición en ré imen permanente sea cero.

3. Diseño de un re ulador PID con las especifcaciones.

A. Cálculos previos (2 puntos).

B. Indicar la función de transferencia obtenida a partr de la identfcación del
sistema realiiada en la práctcaa el error con el que se ha obtenidoa el tpo de
sistema qué es. Comparar los parámetros Ka T obtenidos en la práctca 2 con los
obtenidos en la práctca 1. (0.5 puntos)

C. Recalcular los parámetros Pa Ia D. (1 punto).

D. Dibujar las señales de salida de posición control con el re ulador PID calculadoa
para el sistema reala indicando el valor de Mpa tp epa e indicar si cumple las
especifcacionesa o noa por qué. (1.5 punto)

E. Dibujar las señales de salida de posición control con el re ulador PID calculadoa
para el sistema simuladoa indicando el valor de Mpa tp epa e indicar si cumple las
especifcacionesa o noa por qué. (1.5 punto)