Vecteurs de base en cinématique

vecteur position : ⃗
OM (t)
Vecteurs de base en cinématique

⃗ d
vecteur vitesse : v M (t)= ⃗ OM (t )
dt
Tangent à la trajectoire
 Vecteurs de base en cinématique

⃗ d⃗
vecteur vitesse : v M (t)= OM (t )
dt
Construction : vecteur vitesse moyenne entre deux instants
très proches
 Vecteurs de base en cinématique

2
⃗ d d
vecteur accélération : a M (t)= ⃗ v M (t )= 2 ⃗OM (t)
dt dt
Dirigé vers la concavité de la trajectoire
 Vecteurs de base en cinématique

2
⃗ d d
a M (t)= ⃗ v M (t )= 2 ⃗OM (t)
vecteur accélération : dt dt

Construction : vecteur vitesse moyenne entre deux instants

très proches
 Vecteurs de base en cinématique

vM
⃗

aM
⃗

Vecteur vitesse : tangent à la trajectoire, suivant u⃗t

Vecteur accélération : dirigé vers la concavité de la
trajectoire
Composante suivant u⃗t : variation de la norme du vecteur
vitesse
Composante suivant u⃗n : variation de la direction du vecteur
vitesse
Base cartésienne
 Base cartésienne

d⃗
OM =dx ⃗
e x +dy ⃗
e y +dz ⃗
ez
Base mobile cylindro-polaire
Base mobile cylindro-polaire
Base mobile cylindro-polaire
Base mobile cylindro-polaire

d⃗
OM =d ρ u⃗ρ +ρ d θ ⃗
uθ +dz ⃗
uz
Base mobile polaire : cas d'un mouvement
PLAN
Base mobile polaire : cas d'un mouvement
PLAN

d⃗
OM =d ρ u⃗ρ +ρ d θ ⃗
uθ
Règle de la main droite : sens de croissance
de l'angle θ

e#»
z

+
+ e#»
z
Base mobile polaire : cas d'un mouvement
PLAN et CIRCULAIRE
Base mobile sphérique
Base mobile sphérique
Base mobile sphérique
Base mobile sphérique

d⃗
OM =dr ⃗
ur +r sin θ d ϕ u⃗ϕ +r d θ u⃗θ
Mouvement d'un solide : translation
 Mouvement d'un solide : translation

Tous les points ont la même trajectoire à une translation près

et le même vecteur vitesse à un instant donné
Mouvement d'un solide : rotation autour
d'un axe fixe
Mouvement d'un solide : rotation autour
d'un axe fixe

Tous les points ont la même vitesse angulaire

à un instant donné
Mouvement d'un solide : rotation +
translation