Process Control STD Ver02

Bài giảng môn học
CƠ SỞ
ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH Ver 02
MSMH: CH3031
GV: Bùi Ngọc Pha

F: 0909.878.662
E: buingocpha@hcmut.edu.vn
CƠ SỞ ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH
Thời lượng: 30 tiết lý thuyết
Giáo trình – tài liệu tham khảo:
[1] D.E. Seborg, T.F. Edgar, D.A. Mellichamp,
Process Dynamics and Control, 2nd Ed., John
Wiley, 2004
[2] Hoàng Minh Sơn, Cơ sở hệ thống điều
khiển quá trình, NXB Bách Khoa, Hà Nội, 2006
Phần mềm:
Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 2

[Đánh giá môn học]
Bài tập
20%
Thi tự luận Bài tập lớn

60% 20%

Cảm ơn sự hợp tác của lớp học

[Mục tiêu môn học]
Mô tả và giải thích được các thành phần
của một hệ thống điều khiển tự động
Phân loại và lựa chọn cấu trúc điều

khiển và chiến thuật điều khiển
Áp dụng kiến thức về lưu đồ P&ID

để biểu diễn sơ đồ kết nối của quá
trình công nghiệp có điều khiển
Sử dụng Matlab & Simulink để tính toán,

phân tích một số quá trình đơn giản

[Vị trí môn học]
Điều khiển – Tự động hóa

Điều khiển học Tự động
(Cybernetics) hóa
① Điều ② Điều khiển

khiển quá máy (chuyển
trình động, Robot)

Ví dụ bình chứa chất lỏng
Yêu cầu điều chỉnh
mức nước h=H0
Bộ
ĐK
Đo
mức

Ví dụ bình chứa chất lỏng
Fi h
PROCESS
Fi h
CONTROLLER PROCESS
Cần hiểu biết về:

- Mục đích điều khiển
- Các cách điều khiển
- Bản chất quá trình
- Tác động điều khiển
- Công cụ mô phỏng Matlab&Simulink
Nội dung môn học
Chương 1
• Tổng quan về điều khiển quá trình
Chương 2
• Mô tả hệ thống điều khiển quá trình
Chương 3
• Lý thuyết hệ thống điều khiển quá trình
Chương 4
• Điều khiển một số quá trình cơ bản

Chương 1:
Tổng quan về điều khiển quá trình
NỘI DUNG CHƯƠNG 1 Week
1.1. Điều khiển quá trình và Mục đích W1

1.2. Khái niệm và định nghĩa
1.3. Quá trình và các biến quá trình
W2
1.4. Cấu trúc cơ bản của hệ thống W3
1.5. Lưu đồ P&ID
1.6. Các sách lược điều khiển cơ bản W4

W1 • Nội dung bài hôm nay
1.1 Điều khiển quá trình và Mục đích điều khiển

Khái niệm điều khiển quá trình
Mục đích của điều khiển quá trình
1.2 Các khái niệm và định nghĩa
Điều khiển: điều khiển tự động, điều khiển thủ công
Hệ thống điều khiển tự động
Điều chỉnh tự động
Vòng điều khiển: vòng kín vòng hở
Giá trị cài đặt
Sai lệch điều khiển
Quy luật điều khiển
Sơ đồ công nghệ nhà máy sản xuất, chế biến
Điều khiển qúa trình là ứng dụng kỹ thuật điều khiển

tự động để điều chỉnh, vận hành và giám sát các quá
trình công nghệ hoạt động theo yêu cầu mong muốn.
1.1 • ĐKQT và mục đích của ĐKQT @ B. N. Pha – ĐHBK
Process Control 12
MỤC ĐÍCH ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH
Nhiệm vụ của ĐKQT là đảm bảo đáp ứng các yêu cầu
mong muốn đối với các quá trình chế biến
Yêu cầu của các quá trình chế biến là:
 An Toàn (Safety):
• Con người, môi trường, thiết bị
 Lợi nhuận (Profit)

• Ổn định (Stability): giảm sự biến
động
• Đáp ứng năng suất và chất lượng
• Giảm thiểu chất thải
• Giảm thiểu tác động môi trường
• Giảm thiểu sử dụng năng lượng
1.1 • Mục đích ĐKQT @ B. N. Pha – ĐHBK
Process Control 13
 Điều khiển để đảm bảo an toàn
Các lớp bảo vệ an toàn: bắt đầu với việc kiểm soát quy
trình an toàn thiết kế, mở rộng tới các lớp phòng ngừa
bằng tay và tự động, và tiếp tục với các lớp để giảm nhẹ
hậu quả nếu sự kiện xảy ra.
Process Control 14
 Điều khiển để tăng lợi nhuận
Trước điều khiển Sau điều khiển
USL
Vùng vận hành kinh tế
CL
Điểm cài đặt mới
CL
LSL
Thời gian
Hiệu quả kinh tế phụ thuộc vào: điểm cài đặt và chất
lượng điều khiển:
• Xu hướng phải điều khiển quá trình gần với các mức
giới hạn trên hoặc dưới, trong vùng làm việc kinh tế.
• Khi quá trình được kiểm soát tốt, có thể thiết lập giá
trị cài đặt trong vùng có lợi nhuận cao hơn
=> Cần đưa quá trình về trạng thái ổn định
Process Control 15
[CÁC KHÁI NIỆM & ĐỊNH NGHĨA]
 Điều khiển là tác động có định hướng lên đối tượng

điều khiển nhằm đảm bảo cho nó hoạt động theo yêu
cầu mong muốn.
z z
x y u Thiết bị
x Đối tượng
y
Người điều Đối tượng
điều khiển ĐK
phối ĐK
 Điều khiển bằng tay  Điều khiển tự động

Con người thực hiện tác Quá trình điều khiển không
động lên đối tượng điều khiển cần sự tham gia trực tiếp của
con người
1.2 • Khái niệm và định nghĩa @ B. N. Pha – ĐHBK
Process Control 16
VÍ DỤ VỀ ĐIỀU KHIỂN BẰNG TAY VÀ ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
Điều khiển bằng tay Bộ điều khiển trực tiếp
Mục đích điều khiển: Ổn định mức chất lỏng, khi có nhiễu tải LV
1) Đo: mắt thu thập thông tin 1) Phao = cảm biến mức
2) So sánh: não xử lý thông tin 2) Vị trí phao
3) Điều chỉnh: tay chỉnh van vào 3) Cánh tay đòn điều chỉnh van

Process Control 17
VÍ DỤ VỀ ĐIỀU KHIỂN BẰNG TAY VÀ ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
Điều khiển bằng tay Điều khiển tự động
Mục đích điều khiển:

1) Đo: 1) TT
2) So sánh: 2) TC
3) Điều chỉnh: 3) Adjust Valve
Process Control 18
Các chức năng hệ thống điều khiển tự động:
Khởi động, điều chỉnh, dừng, bảo vệ, giám sát…
Điều chỉnh là duy trì đại lượng đầu ra của đối tượng
gần với giá trị chủ đạo mong muốn (có thể cố định hoặc
biến đổi) bằng cách đưa vào đối tượng các tác động điều
khiển.
PV
SP PV
SP
Giá trị chủ đạo cố định Giá trị chủ đạo biến đổi
=> điều chỉnh chỉ là một chức năng của điều khiển
Process Control 19
Ví dụ: Điều khiển - Điều chỉnh:
LC
SP
LSHH
LIT LAH
Các chức năng của ĐIỀU KHIỂN bình chứa:

- Điều chỉnh mức chất lỏng LC
- Đo và hiển thị mức LIT
- Cảnh báo mức cao LAH
- Bảo vệ: chuyển sang chế độ dừng nhập liệu khi mức
vượt quá mức quá cao (mức an toàn) /Hi-Hi Level
Switch
Process Control 20
Vòng điều khiển (control loop): là một chu trình
thực hiện việc điều khiển.
Vòng điều khiển kín và hở
Vòng điều khiển hở: là là một hệ
thống trong đó sự kiểm soát không
tuỳ thuộc vào đầu ra. Lệnh điều
khiển được đưa vào, bộ điều khiển
sẽ kiểm soát tiến trình xử lý sao cho
đối tượng được điều khiển đạt được
tiêu chuẩn định trước.
Mạch vòng kín: giá trị mong muốn và giá trị tức thời
được đưa và bộ điều khiển để so sánh, dựa vào sự
chênh lệch này bộ điều khiển đưa ra quyết định tác
động vào đối tượng điều khiển.
Process Control 21
Ví dụ điều khiển vòng hở (opened loop control):
Một máy nướng bánh có gắn timer để ấn định thời gian

tắt và mở máy. Đến thời điểm đã chọn trước, timer điều
khiển tắt bộ nung.
Hệ thống điều khiển vòng hở có độ tin cậy không cao..
Muốn đưa đáp ứng c đến trị giá tham khảo r, người dùng
phải qui chuẩn lại bằng cách chọn timer lại.

Process Control 22
Ví dụ điều khiển vòng kín (closed loop control):
Giải pháp về vòng kín

cho lò nướng là gì?
• Xác định độ chín của
bánh.
• Liên tục so sánh tình
trạng bánh với tiêu
chuẩn đã xác định.
• Đóng/mở mạch cấp
nhiệt.

Process Control 23
 3 tác vụ của một vòng điều khiển :
- Đo lường SP
- Ra quyết định
- Thực hiện điều khiển LC
Ví dụ: bình chứa. LT
Mực nước được đo và

truyền tín hiệu đến bộ điều
khiển, bộ điều khiển so
sánh với giá trị đặt và đưa
ra quyết định điều khiển
được thực hiện bằng tác
động mở/đóng van.

Process Control 24
Giá trị đặt (setpoint, SP):
Là giá trị đầu ra của quá trình mà ta mong muốn đạt
được, còn gọi là giá trị chủ đạo.
Setpoint Error
Controller Setpoint
PV
Sensor
Ví dụ: giá trị đặt mức nước trong bể chứa là Ho =1m.

Gía trị đặt cũng có thể là tối đa hoặc giá trị tối thiểu.
Ví dụ, mức trong bể không thể vượt quá 1,2m và không
thấp hơn 0,8m.
Process Control 25
Sai lệch (Error, e): là sự khác biệt giữa giá trị đặt và
giá trị tức thời đo được của các biến quá trình, giá trị sai
lệch có thể là số dương hoặc số âm.
Error
e = giá trị cài đặt – giá trị đo
Setpoint
Controller e = 0,8m – 1,0 m = -0,2m ý nghĩa?
e = 373 K – 363 K = 10 K ý nghĩa?
Sensor Bộ điều khiển làm giảm thiểu hoặc

loại bỏ sai lệch e
Ba thành phần của sai lệch:
- Độ lớn
- Thời gian tồn tại
- Vận tốc thay đổi

Process Control 26
Quy luật điều khiển: là hàm số biểu diễn mối quan hệ
giữa giá trị đầu ra với giá trị đầu vào của bộ điều khiển
u = f(e)
Setpoint Error u
u = f(e) Process
Bộ ĐK

Process Control 27
1.3 Khái niệm về quá trình và các biến quá trình

Quá trình công nghệ Biến cần điều khiển
Biến đầu vào Biến được điều khiển
Biến đầu ra Biến nhiễu
Biến điều khiển
1.4 Cấu trúc hệ thống điều khiển
 Đối tượng điều khiển
 Thiết bị điều khiển:
 Thiết bị đo
 Bộ điều khiển
 Bộ phận chấp hành
[QUÁ TRÌNH VÀ CÁC BIẾN QUÁ TRÌNH]
Quá trình hóa học: là một trình tự các diễn biến vật lý,
hóa học, sinh học… trong đó vật chất năng lượng hoặc
thông tin được biến đổi, vận chuyển hoặc lưu trữ.
Năng lượng Năng lượng
Vật chất Input Trình tự các diễn biến vật lý, hóa
Output Vật chất
học, sinh học…
Thông tin Thông tin
Quá trình phản ứng

(Biến đổi NVL)
Quá trình chưng cất

(Tinh chế)
Nhà máy sản xuất

(Biến đổi,Tinh chế)
1.3 • Quá trình & Biến quá trình @ B. N. Pha – ĐHBK

Process Control 29
[CÁC BIẾN CỦA QUÁ TRÌNH CÔNG NGHỆ]
Biến quá trình là đại lượng, thông số đặc trưng cho quá
trình có ảnh hưởng đến quá trình hay hệ quả của quá
trình.
Các biến quá trình là đại lượng vật lý như:
- Áp suất;
- Lưu lượng;
- Mức;
- Nhiệt độ;
- Tỷ trọng;
- Nồng độ, độ pH;
- Khối lượng;
Process Control 30
Biến vào và biến ra:
Input (x,z) Output (y)

Biến vào, Biến ra,
Tín hiệu vào Tín hiệu ra
Tác động Đáp ứng
Nguyên nhân Kết quả
Biến vào (input variable): là đại lượng, thông số phản ánh

tác động từ bên ngoài đến quá trình, là nguyên nhân làm
quá trình biến động
Biến ra (output variable): là đại lượng, thông số thể hiện

ảnh hưởng của quá trình ra bên ngoài.

Process Control 31
Phân loại các biến quá trình:
Quá trình chỉ có 1 đầu vào và 1 đầu ra là quá trình đơn
biến (SISO)
Thực tế các quá trình thường là đa biến MIMO: nhiều
biến vào, nhiều biến ra.
Biến vào Biến ra
Biến nhiễu Biến Biến cần Biến

(LV or DV) điều khiển điều khiển không
(MV) cần
ĐK
Biến đo được Biến không
(được điều khiển) đo được
(CV)
Process Control 32
Các biến ra được chia thành:
- Biến cần điều khiển (Controlled Variable, CV) là
biến ra hoặc biến trạng thái của quá trình được điều
khiển sao cho gần với giá trị mong muốn hoặc bám theo
một giá trị chủ đạo/tín hiệu mẫu.
- Biến được điều khiển (Controlled Variable, CV) là
một biến ra dùng gián tiếp để thay cho biến cần điều
khiển trong một số trường hợp nếu phép đo trực tiếp biến
cần điều khiển là quá chậm, quá thiếu chính xác hay quá
tốn kém khi đó nó có thể được đo và điều khiển gián tiếp
thông qua đại lượng khác.
Ví dụ: cần điều khiển nồng độ sản phẩm đỉnh tháp
chưng cất, biến được điều khiển là nhiệt độ
đỉnh tháp thay vì nồng độ sản phẩm đỉnh.
Process Control 33
Các biến vào được chia ra thành:
- Biến điều khiển (Manipulated Variable, MV) là những
biến vào của quá trình dùng để can thiệp trực tiếp từ bên
ngoài vào quá trình, qua đó tác động tới biến ra theo yêu
cầu mong muốn.
- Biến nhiễu (disturbance/Load variable, LV) là những
biến vào của quá trình, tác động lên quá trình nhưng ta
không can thiệp được trong phạm vi quá trình đang quan
tâm.
Nhiễu bao gồm nhiễu cơ bản và nhiễu không cơ bản.
Ví dụ: như thành phần nhiên liệu, nhiệt độ dòng lạnh, áp
suất hơi bão hòa, thời tiết…

Process Control 34
Ví dụ: Xác định các biến quá trình
Mục đích điều khiển : ổn định h = Ho
Phân tích bài toán ta có các biến sau:

Process Control 35
[CẤU TRÚC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH]
Các thành phần cơ bản của HTĐKQT:

- Đối tượng điều khiển là quá trình công nghệ (Process)
- Bộ điều khiển (the controller)
- Dụng cụ đo/truyền tín hiệu (a sensor/ transmitter)
- Bộ phận thừa hành (a final control element)
Thiết bị điều khiển
z nhiễu
ysp e u x y(t)
BĐK BP thừa hành Process
yht y(t)
Dụng cụ đo
1.4 • Cấu trúc HTĐKQT @ B. N. Pha – ĐHBK

Process Control 36
Thí dụ: Điều chỉnh mực chất lỏng trong bình chứa:
SP
Mức chất lỏng được đo LC

bằng mức kế (LT) với tín
hiệu đầu ra đưa đến bộ LT
điều khiển (LC). Giá trị
SP được người điều hành
đưa vào. Nếu mức chất
lỏng lệch khỏi giá trị chủ
đạo thì BĐK sẽ tác động Đối tượng: bình chứa
lên BPTH là van để thay DCĐ: mức kế LT
đổi lưu lượng vào bồn. BĐK: LC
BPTH: Van
Process Control 37
 Đối tượng điều khiển
Đối tượng điều khiển (ĐTĐK): trong công nghệ hoá học
đối tượng điều khiển có thể là một phân xưởng, nhà máy
hoá chất hoặc hệ thống thiết bị công nghệ.

Process Control 38
 Thiết bị đo lường

Process Control 39
 Thiết bị chấp hành
Thiết bị chấp hành hầu hết là van có chức năng điều khiển
như van điện từ hay van có chức năng điều khiển liên tục,
bơm, quạt…

Process Control 40
 Bộ điều khiển
Là thiết bị làm nhiệm vụ nhận giá trị đầu vào (như giá trị
đo, giá trị cài đặt) và đưa ra tín hiệu điều khiển dựa trên
một thuật toán (luật điều khiển) cài đặt sẵn.
Bộ điều khiển thường gồm 3 loại là: bộ điều khiển khí
nén, điện tử và bộ điều khiển lập trình được

Process Control 41
Sự tham gia của các biến quá trình trong sơ đồ cấu
trúc một vòng điều khiển
Disturbance
DV
Controller Manipulated Controlled
Controller output signal variable variable
error CO MV CV
Setpoint, z
SP
ysp e u Final x y
Controller Control PROCESS
Element
ym
Feedback
signal
Measurement
sensor

Process Control 42
Chú thích
PROCESS, P: QUÁ TRÌNH (đối tượng điều khiển)

Control Objective: Mục đích điều khiển
Measurement sensor: Thiết bị đo
Controller: Bộ điều khiển
Final control element, FCA: Thiết bị chấp hành
Controlled variable, CV: y : biến được điều khiển,
giá trị thực (Process Value, PV)
Feedback signal: ym : tín hiệu hồi tiếp
Setpoint, SP: ysp : giá trị đặt, giá trị chủ đạo (reference input),
Controller error, e: e = ysp- ym : tín hiệu sai lệch, sai số (error)
Controller output signal, CO u = f(e): tín hiệu điều khiển

Manipulated variable, MV x : biến điều khiển
Disturbance, DV z: biến nhiễu

Process Control 43
Ví dụ: Hệ thống điều khiển bình chứa chất lỏng, nhiễu tải:
Disturbance
DV
Controller
error CO MV CV
z
Setpoint,
SP
ysp e u x y
Sensor
ym
measurement
PROCESS, P: Feedback signal:

Control Objective: Setpoint, SP:
Measurement sensor: Controller error, e:
Controller: Controller output signal, CO
Final control element, FCA: Manipulated variable, MV
Controlled variable, CV: Disturbance, DV
Process Control 44
Ví dụ: Hệ thống điều khiển lò sưởi gia đình Disturbance
DV – heat loss

error CO MV z CV
Setpoint,
SP
ysp e u x Home y
Fuel
Thermostat heating
valve
Process
ym
House temp.
measurement
Temperature
sensor
PROCESS, P: Feedback signal:

Control Objective: Setpoint, SP:
Measurement sensor: Controller error, e:
Controller: Controller output signal, CO
Final control element, FCA: Manipulated variable, MV
Controlled variable, CV: Disturbance, DV
Process Control 45
Bài tập: Xác định biến quá trình và sơ đồ khối
Thiết bị trao đổi nhiệt
Biến vào:……………………………………
Biến ra:……………………………………..
Biến điều khiển:…………………………...
Biến cần điều khển:……………………….
Nhiễu:……………………………………….
Process Control 46
Thiết bị khuấy trộn
ĐÁP ÁN: ĐÁP ÁN:

Biến vào:…………………………………… Biến vào:……………………………………
Biến ra:…………………………………….. Biến ra:……………………………………..
Biến điều khiển:…………………………... Biến điều khiển:…………………………...
Biến cần điều khển:………………………. Biến cần điều khển:……………………….
Nhiễu:………………………………………. Nhiễu:……………………………………….
Process Control 47
1.5 Lưu đồ đồ P&ID

 Các ký hiệu thiết bị
 Các ký hiệu đường dẫn
 Các ký hiệu đại lượng và chức năng
 Trích dẫn tiêu chuẩn ANSI/ISA S5.1
1.5 • Lưu đồ P&ID @ B. N. Pha – ĐHBK

Process Control 48
LƯU ĐỒ ỐNG DẪN VÀ THIẾT BỊ (P&ID)
Lưu đồ P&ID (Pipe and Instrumentation Diagram) là tài
liệu đồ hoạ mô tả quá trình công nghệ kèm theo các chức
năng cơ bản của hệ thống điều khiển quá trình: lưu đồ
công nghệ + các biểu tượng thiết bị điều khiển.
Mỗi thiết bị được biểu diễn

PDIRC
thông qua một biểu tượng PT
cùng với ký hiệu nhãn 123
Quy ước trên lưu đồ bao gồm:

— Dụng cụ và thiết bị điều khiển;
— Ký hiệu đại lượng đo, nhãn, ký hiệu chức năng.
— Đường ống dẫn và đường tín hiệu.
Process Control 49
Biểu tượng dụng cụ và thiết bị điều khiển (Russia)
Vị trí tại hiện Vị trí tại phòng
trường: ống dẫn, điều khiển, trong
thiết bị,… tủ điều khiển
Dụng cụ đo, Cơ bản Cho phép Cơ bản Cho phép
thiết bị ĐK
Bơm
Thiết bị
chấp hành Van ĐK Van tay:
khí nén:
Van điện từ: Van đk

nói chung:
Process Control 50
Ký hiệu quy ước các đại lượng cơ bản
ĐẠI LƯỢNG CHÍNH
1. Nhiệt độ T 5. Thành phần, nồng độ A
2. Áp suất P 6. Tỷ trọng D
3. Lưu lượng F 7. Độ ẩm M
4. Mức L 8. Độ nhớt V
ĐẠI LƯỢNG PHỤ BỔ SUNG CHO ĐẠI LƯỢNG CHÍNH
Hiệu, giảm, chênh lệch D Tích phân, cộng Q

Tỷ lệ, phần F
PD : chênh lệch áp suất

FF: tỷ lệ lưu lượng

Process Control 51
Ký hiệu quy ước các chức năng điều khiển
CHỨC NĂNG CHÍNH/Thiết bị
Chỉ thị I Báo hiệu A
Ghi lại R Giới hạn đo trên H
Điều chỉnh, điều khiển C Giới hạn đo dưới L

Tắt / mở, đổi S
CHỨC NĂNG PHỤ BỔ SUNG CHO ĐẠI LƯỢNG CHÍNH

Cảm biến E Trạm điều khiển K
Biến đổi đo, truyền tín T Bộ biến đổi tín hiệu, Y
hiệu công cụ tính toán
PDC : điều khiển chênh lệch áp suất

FFI: hiển thị tỷ lệ lưu lượng
LAHH: bộ cảnh báo mức rất cao

Process Control 52
Nguyên tắc chung
Các chữ xếp từ trái qua phải:

Đại lượng chính P (áp suất)
Đại lượng phụ D (hiệu)
I (chỉ thị)
Chức năng R (ghi chép)
C (điều chỉnh)
PDIRC Phần ký hiệu đại lượng điều khiển hay đo và đặc

điểm chức năng của thiết bị.
123 Phía dưới là số thứ tự vị trí của từng phần tử của
vòng đo hoặc điều khiển.

Process Control 53
Ví dụ lưu đồ P&ID
Bộ điều khiển và chỉ thị độ chênh áp suất tại vòng
loop103:

Process Control 54
Ví dụ lưu đồ P&ID
Thiết bị đo và báo động quá nhiệt tại vòng loop 104

Process Control 55
Ví dụ và bài tập
Biểu diễn các ký hiệu trong bảng
Đại lượng Ký Chỉ Ghi Điều Chỉ thị Ghi và
hiệu thị chép chỉnh và điều điều
chỉnh chỉnh
Lưu lượng
Mức chất lỏng
Áp suất
Chất lượng, phân tích
Nhiệt độ
Độ ẩm
Tính chất bất kỳ X
Ký hiệu Rơle: RT : rơle nhiệt độ, RP : rơle AS, RL : rơle mức

Rơle chênh lệch nhiệt độ, chênh lệch áp suất…
Process Control 56
Ví dụ và bài tập

Process Control 57
Đường tín hiệu và đường ống dẫn
① Đường lấy tín hiệu đo hay nối tới quá trình:
② Đường tín hiệu chưa được xác định:
③ Đường tín hiệu điện:
④ Đường tín hiệu khí nén:
⑤ Đường tín hiệu thuỷ lực:

Process Control 58
P&ID chi tiết
Trong hình thức khai triển, người ta sử dụng một số ký

hiệu bổ sung phản ánh rõ hơn đặc điểm chức năng của
bộ biến đổi tín hiệu hay công cụ tính toán:
- Dạng năng lượng của tín hiệu: điện áp: E;dòng điện I;
khí nén: P, thủy lực: G.
- Dạng tín hiệu: Liên tục A, rời rạc:D
- Thuật toán được thự hiện bởi công cụ tính toán như
cộng, tịch phân, nhân, đạo hàm, căn…
Ví dụ:
E/P bộ chuyển đổi từ điện áp sang khí nén
P/I chuyển đổi từ khí sang dòng điện
A/D bộ chuyển đổi tương tự- số
Process Control 59
Ví dụ P&ID tháp chưng cất
Mục đích ĐK: nồng độ SP đỉnh
Các biến quá trình và

kênh điều khiển:
D F tF tD th
D xD
GhF tF
L hD
B
Quá trình hB
Gnc chưng cất P
Gh Gh
( nếu mục đích là sản phẩm đáy thì đk thế nao?)

Process Control 60
Tiêu chuẩn ANSI/ISA S5.1 của Mỹ
Các biểu tượng thiết bị đo và điều khiển:

Process Control 61
Các biểu tượng bộ phận thừa hành:

Process Control 62
Các biểu van điều chỉnh và van an toàn:
Các chức năng tính toán:

Process Control 63
Chuẩn ISA Instruments Identification Letters

Process Control 64
Các ký hiệu đường cấp năng lượng (ISA)

Process Control 65
Các ký hiệu đường cấp năng lượng
• AS (Air supply): đường cấp không khí

• ES (Electric supply):đường cấp điện
• GS (Gas supply): cấp khí
• HS (Hydraulic supply): cấp thủy lực
• NS (Nitrogen supply): cấp nitơ
• SS (Stream supply): cấp hơi
• WS (water supply): đường cấp nước

Process Control 66
Ví dụ ISA

Process Control 67
Example of P&ID
The output of FIC 101 is an electrical signal to TY 101

located in an inaccessible or behind-the-panel-board location.
TIC 101’s output is connected

via an internal software or
Square root extraction of the data link (line with bubbles) to
input signal is part of FIC 101’s the setpoint (SP) of FIC 101
functionality. to form a cascade control
strategy
FT101 is a field-mounted flow
transmitter connected via
electrical signals (dotted line) to
flow indicating controller FIC TT 101 and TIC 101 are
101 located in a shared similar to FT 101 and FIC 101
control/display device but are measuring,
indicating, and controlling
The output signal from TY 101 temperature
is a pneumatic signal (line with
double forward slash marks)
making TY 101 an I/P (current
to pneumatic transducer)

Process Control 68
[PHÂN LOẠI HTĐKQT] – phần tự học
1. Phân loại theo mục đích điều khiển:
Điều khiển để điều chỉnh: ví dụ ĐK nhiệt độ, điều khiển
lưu lượng…
Điều khiển để: khởi động, báo hiệu,báo động, bảo vệ:
dừng hệ thống
Ví dụ: van an toàn
Rơle nhiệt trong tủ lạnh
1.6 • Phân loại HT ĐKQT @ B. N. Pha – ĐHBK

Process Control 69
2. Phân loại theo mạch điều khiển:
Hệ kín (hệ hồi tiếp): Sử dụng mạch hồi tiếp có tiếp nhận
tín hiệu của biến cần điều khiển (hay được điều khiển) –
tín hiệu phản hồi yht.
Hệ kín có loại một vòng hồi tiếp và nhiều vòng hồi tiếp.
Hệ hở: Không dùng mạch hồi tiếp (vận dụng sách lược
kiểu truyền thẳng) => chỉ phù hợp với các ứng dụng
không đòi hỏi đáp ứng chất lượng cao

Process Control 70
3. Phân loại theo phương pháp điều khiển:
Điều khiển liên tục
Điều khiển kiểu gián đoạn:
- ĐK theo 2 vị trí
- ĐK hoạt động theo chu kỳ
- ĐK nhẩy cấp

Process Control 71
4. Phân loại căn cứ vào quy luật điều khiển: mối
quan hệ giữa biến sai lệch e = ysp - y và tác động điều
khiển u = f(e):
e=ysp-y u=f(e)
BĐK
Công thức bộ điều khiển PID

de
u  u0  K P .e  K I  edt  KD
dt
u0: giá trị đầu khi e=0

Tuỳ theo đối tượng điều khiển mà ta phải chọn các thông
số K của bộ điều khiển cho phù hợp: P,I,PI,PD,PID
Process Control 72
5. Phân loại theo phương pháp điều khiển:
Điều khiển để giữ ổn định (phổ biến nhất)
Duy trì đáp ứng y= hằng số định trước
- Điều khiển bù nhiễu
- Điều khiển san bằng sai lệch
- Điều khiển phối hợp
Điều khiển theo chương trình
Giá trị chủ đạo có đặc tính thời gian định trước (chương
trình=hàm số theo thời gian). Áp dụng với QTCNHH
hoạt động theo chu kỳ.
Điều khiển theo dõi kiểm soát
Giá trị chủ đạo không biết trước mà phị thuộc yếu tố
môi trường bên ngoài. Áp dụng để điều chỉnh một thông
số công nghệ phụ thuộc vào giá trị chủa một thông số
công nghệ khác.
Process Control 73
6. Phân loại theo đặc điểm mô tả toán học
Hệ liên tục và hệ rời rạc:
Hệ liên tục Tín hiệu truyền trong hệ là hàm số liên tục
theo tgian => Mô tả bằng phương trình vi phân
Hệ rời rạc: Tín hiệu truyền trong hệ là dạng chuỗi
xung / mã số => Mô tả bằng phương trình sai phân
Hệ tuyến tính và hệ phi tuyến
Hệ tuyến tính: Đặc tính tĩnh của các phần tử là tuyến
tính (tín hiệu ra ở xác lập tỉ lệ với tín hiệu vào)
=>Mô tả bằng phương trình vi phân/sai phân tuyến tính.
=>Áp dụng được nguyên lý xếp chồng đáp ứng: Nếu có nhiều tín
hiệu vào đồng thời: r1, r2,…, rn thì tín hiệu ra: y = y1 + y2 +…+ yn

Process Control 74
7. Phân loại theo đặc điểm mô tả toán học(tt)
Hệ phi tuyến: Các hệ thống thực tế đều là phi tuyến =>
Có thể tuyến tính hoá nếu giá trị các biến chỉ thay đổi
trong phạm vi nhỏ (thường là xung quanh điểm làm việc).
Hệ bất biến và hệ biến đổi theo thời gian

Hệ bất biến (hệ dừng): Các thông số của hệ là hằng số
theo thời gian
=> Mô tả bằng phương trình vi phân/sai phân hệ số hằng.
=> Đáp ứng của hệ không phụ thuộc thời điểm tác động
tín hiệu vào.
Hệ biến đổi theo thời gian (hệ không dừng)
Ví dụ : tên lửa có khối lượng m= m(t)

Process Control 75
8. Phân loại theo năng lượng:
Điều khiển bằng điện;Điều khiển bằng khí nén; Điều
khiển bằng cách khác.
9. Phân loại theo đối tượng điều khiển:

Cho một thiết bị hay một quá trình nào đó; cho vài quá
trình hay 1 cụm thiết bị nào đó; cho cả hệ thống.
10. Phân loại theo số biến quá trình:

Quá trình đơn biến SISO-một vào một ra hay quá trình đa
biến MIMO
11. Phân loại theo sách lược điều khiển. (xem trong
sách lược điều khiển)

Process Control 76
1.7 Các sách lược điều khiển cơ bản

 Điều khiển phản hồi
 Điều khiển truyền thẳng
 Điều khiển kết hợp FF/FB
 Điều khiển tỷ lệ
 Điều khiển kết hợp tỷ lệ với phản hồi

[SÁCH LƯỢC ĐIỀU KHIỂN]
Sách lược điều khiển là gì?
Bài toán điều khiển quá trình: duy trì y ≈ ysp trong khi:
 thay đổi giá trị đặt ysp , r
 có tác động của nhiễu z, d
1.7 • Sách lược điều khiển @ B. N. Pha – ĐHBK
Process Control 78
KHÁI NIỆM CHUNG
Sách lược/cấu trúc điều khiển (control strategy/

structure): thể hiện nguyên tắc về mặt cấu trúc trong việc sử
dụng thông tin về các biến quá trình để đưa ra tác động điều
khiển.
Tùy theo quan hệ giữa biến chủ đạo, biến đo được, và biến
điều khiển mà có các Sách lược điều khiển cơ bản sau:
 Điều khiển phản hồi (Feedback control)

 Điều khiển truyền thẳng (Feedforward control)
 Điều khiển tỷ lệ (Ratio control)
 Điều khiển tầng (Cascade control)

Process Control 79
Điều khiển phản hồi
(Feedback control)
Điều khiển phản hồi: dựa trên nguyên tắc đo giá trị biến
được điều khiển và phản hồi thông tin về bộ điều khiển
để bộ điều khiển tính toán lại giá trị của biến điều khiển
Do cấu trúc khép kín

nên sách lược này
cũng gọi là sách lược
điều khiển vòng kín
(closed loop control).

Process Control 80
Sơ đồ cấu trúc điều khiển phản hồi:
Quá trình
Đặc điểm:
- u(t) được hình thành dựa trên độ sai lệch vào-ra
(SP-CV).
- Có thể làm triệt tiêu ảnh hưởng của nhiễu không
biết trước/ không đo được
- Có khả năng tạo đáp ứng chính xác.
- Quá trình hiệu chỉnh chậm hơn bù nhiễu (sai -> sửa
sai).
Process Control 81
Ví dụ: điều khiển phản hồi cho thiết bị trao đổi nhiệt
Mục đích ĐK: điều khiển
nhiệt độ dầu ở đầu ra T2= SP
Nguyên lý: đo biến cần điều
khiển T2, điều khiển lưu lượng
hơi nóng theo chênh lệch e
Chiều tác động:
Nếu e>0 tăng độ mở van
Nếu e<0 giảm độ mở van ysp e u y
C P
ym z
M
Process Control 82
Điều khiển truyền thẳng
(Feedforward control)
Điều khiển truyền thẳng: dựa trên nguyên tắc đo giá
trị biến nhiễu, bộ điều khiển dựa trên thông tin này tính
toán giá trị của biến điều khiển
Sách lược điều khiển

này còn được gọi là
sách lược điều khiển
bù nhiễu và vòng điều
khiển là mạch hở
(opened loop control)

Process Control 83
Sơ đồ khối tổng quát điều khiển truyền thẳng
Quá trình
Đặc điểm:
- u(t) được hình thành dựa trên giá trị đo được của
nhiễu, biến cần điều khiển không được đo;
- Tác động nhanh, ngăn chặn trước ảnh hưởng của
nhiễu (nhiễu đo được);
- Không triệt tiêu được nhiễu không biết trước/ không
đo được)
- Đáp ứng kém chính xác, không cho chất lượng cao.
Process Control 84
Ví dụ: điều khiển truyên thẳng thiết bị gia nhiệt
ysp u y
C P
M
z
Process Control 85
Điều khiển kết hợp truyền thẳng và phản hồi
Quá trình
Đặc điểm: Kết hợp mạch truyền thẳng và mạch phản hồi
để tận dụng những ưu điểm và khắc phục các nhược điểm
của từng sách lược điều khiển:
- Mạch bù nhiễu sẽ tác động nhanh để bù trừ trước ảnh
hưởng của các nhiễu đo được.
- Mạch hồi tiếp sẽ tiếp tục hiệu chỉnh để triệt tiêu sai số tạo
ra bởi các nhiễu không đo được và ổn định hệ thống.
Process Control 86
Ví dụ: điều khiển kết hợp
Khâu truyền thẳng: bù nhiễu
Khâu phản hồi: ổn định hệ thống và nâng cao chất lượng
TT
Sơ đồ điều khiển Sơ đồ khối

Process Control 87
Điều khiển tỷ lệ (Ratio control)
Duy trì tỷ lệ giữa 2 biến tại một giá trị đặt R nhằm điều
khiển gián tiếp biến thứ 3.
Ví dụ: duy trì tỷ lệ lưu lượng nhiên liệu và lưu lượng
không khí ở một giá trị thích hợp để quá trình đốt cháy
đạt hiệu quả cao nhất
R
BĐK tỷ lệ Quá trình
=> thực chất là 1 loại của điều khiển truyền thẳng: giá trị
cài đặt R là tỷ lệ giữa 2 biến, bộ điều khiển chỉ thực hiện
phép nhân

Process Control 88
VÍ DỤ: TB gia nhiệt nếu coi nhiệt
độ 2 dòng vào không đổi thì nhiệt
độ ra ở trạng thái xác lập chỉ còn
phụ thuộc tỷ lệ lưulượng.
PTCB NL: (Qtt=0)

Qs=rs.Gs=G1C1(T2-T1)=Q1=Q
T2 = rs/C1.(Gs/G1)+T1
T2 =f(Gs/G1)
T2=const thì R=Gs/G1 =const
(vd, T2ss=70 độ khi T1=25 độ
rs =1, c1= 2 thì R=?) khi đo gtrị
tức thời G1 sẽ tính được Gs
Hình Sơ đồ chi tiết và sơ đồ gộp:
Process Control 89
VÍ DỤ: TB gia nhiệt nếu coi nhiệt độ: 2 cấu hình
(vd: T1=25 độ => R=4)

Process Control 90
Điều khiển tỷ lệ kết hợp phản hồi (RC/FB)
Điều khiển tỷ lệ thuần túy khó có có thể cho chất lượng
điều khiển cao. Trong thực tế người ta kết hợp điều khiển
tỷ lệ với điều khiển phản hồi bằng cách lấy giá trị đặt tỷ lệ
R được tính toán và điều chỉnh thường xuyên từ BĐK
phản hồi, giá trị này được làm giá trị đặt cho BĐK tỷ lệ
RC Quá trình
FB

Process Control 91
Ví dụ: Điều khiển tỷ lệ kết hợp phản hồi (RC/FB)
TC
Tsp
TT

Process Control 92
Điều khiển tầng (Cascade control)
Vấn đề:
-Tác động của nhiễu tới các quá trình chậm hoặc có độ
trễ lớn => các vòng điều chỉnh phản hồi đơn khó đảm
bảo tốc độ đáp ứng nhanh cũng như độ quá đc nhỏ.
VD: ảnh hưởng của thành phần và lưu lượng nhập liệu
tháp chưng cất đến đầu ra sản phẩm
-Thiết bị chấp hành cũng ảnh hưởng đến tốc độ can
thiệp.
=> ĐK tầng là cấu trúc mở rộng của đk phản hồi đơn. Ý
tưởng chính là phân cấp đk để loại bỏ nhiễu ngay tại nơi
nó phát sinh.

Process Control 93
VD: Thiết bị trao đổi nhiệt
Vấn đề: với cùng độ mở van
nhưng lưu lượng qua van phụ
thuộc vào độ chênh áp.
Giải pháp: triệt tiêu sớm nhiễu
bằng cách sử dụng thêm 1
vòng điều khiển trong, sử dụng
thêm 1 đại lượng đo.

Process Control 94
Điều khiển tầng (Cascade control)
Ứng dụng:
- Khi vòng đk đơn không đáp ứng chất lượng
- Dễ dàng đo được và điều khiển được biến thứ hai
- Có quan hệ nhân quả giữa biến điều khiển và biến

được điều khiển thứ 2
- Biến thứ 2 tác động lên biến cần điều khiển nhanh
hơn biến thứ nhất

Process Control 95
Chương 2
• Mô tả hệ thống điều khiển quá trình
NỘI DUNG CHƯƠNG 2 Week
2.1. Mô tả toán học hệ thống điều khiển QT W5

W6
2.2. Đối tượng điều khiển quá trình W7
2.3. Thiết bị điều khiển quá trình

2.3.1 Thiết bị đo W8
2.3.2 Thiết bị chấp hành W9
2.3.3 Bộ điều khiển
W5-6 • Nội dung bài hôm nay
2.1. Mô tả toán học hệ thống điều khiển quá trình

2.1.1 Đặc tính của hệ thống điều khiển quá trình
 Đặc tính tĩnh (Phương trình tĩnh)
 Đặc tính động (Phương trình động)
2.1.2 Mô hình hệ thống điều khiển quá trình
 Phương trình vi phân
 Hàm truyền
 Phép biến đổi Laplace
2.1.3 Sơ đồ khối mô tả hệ thống điều khiển quá trình
 Các thành phần trong sơ đồ khối
 Biểu diễn và tính toán hàm truyền trên sơ đồ khối
 Hàm truyền hệ mắc nối tiếp, song song, hệ hồi tiếp
-Bài tập ứng dụng Matlab & Simulink

2.1.1 Đặc tính của hệ thống ĐKQT
Đặc tính tĩnh (cân bằng)
Các biến nhiễu
z
Các biến vào Các biến ra
x HTĐKQT y
Trạng thái cân bằng: x,y,z cố định theo thời gian.

Diễn biến của hệ thống trong trạng thái cân bằng được
mô tả bằng phương trình tĩnh hay còn gọi là đặc tính
tĩnh

Đặc tính tĩnh (cân bằng)
- Phương trình tĩnh thường là
phương trình đại số có dạng: Yss
y = f(x)
- Đối với hệ tuyến tính thì đặc Xss
tính tĩnh là đường thẳng:

y = K.x +b
(với K=const là hệ số khuếch Xss
đại, hay độ lợi tĩnh)

Yss
HTĐKQT
- Đối với hệ phi tuyến K khác

const, Phương trình tĩnh là
đường cong
Đặc tính động (trạng thái mất cân bằng)
Các biến nhiễu
z
Các biến vào Các biến ra
x HTĐKQT
y
Trạng thái mất cân bằng: khi vận hành do tác động
nhiễu, trạng thái cân bằng bị phá vỡ, các đại lượng
x,z,y biến đổi theo thời gian.
Hệ thống trong trạng thái này gọi là trạng thái mất cân
bằng hay hệ thống ở trong quá trình quá độ
Quá trình quá độ: là quá trình biến đổi theo thời gian
của đại lượng đầu ra từ thời điểm bắt đầu có tác động
của nhiễu cho đến khi hệ đạt trạng thái ổn định.
Đặc tính động (mất cân bằng)
Diễn biến của hệ thống ở trạng thái mất cân bằng mô
tả bằng phương trình động hay gọi là đặc tính động
Đặc tính động là mối liên hệ giữa đầu vào và đầu ra
của hệ thống trong quá trình quá độ
Phương trình động y = f(x,t), thường là các phương
trình vi phân mô tả quan hệ vào-ra theo thời gian ở quá
trình quá độ.
d n y (t ) dy (t ) d m x(t ) dx(t )
an n
 ...  a1  a0 y (t )  bm m
 ...  b1  b0 x(t )
dt dt dt dt
ai , bi : thông số của hệ thống;
x(t) : tín hiệu vào theo thời gian;
y(t) : tín hiệu ra theo thời gian;
n: là bậc của hệ thống
2.1.2 Mô hình hệ thống ĐKQT
Phương trình vi phân tuyến tính
Hai dạng mô hình tuyến tính đơn giản sau đây
được đặc biệt quan tâm trong ĐKQT:
x(t) Hệ thống liên tục y(t)
tuyến tính bất biến
1) Quán tính bậc nhất

dy (t )
  y (t )  Kx(t )
dt
2) Tuyến tính bậc 2

2
d y (t ) dy (t )
2 2
 2  y (t )  Kx(t )
dt dt
Trong đó: K là đội lợi tĩnh, hệ số khuếch đại; τ là hằng số thời gian; ξ hệ số tắt dần

Phương trình vi phân phi tuyến
Các hệ thực tế đều có tính phi tuyến và được biểu diễn
bới phương trình vi phân phi tuyến, ví dụ:
𝑑𝑦 𝑑𝑥 𝑦 3
= 𝑎 + exp 𝑥 + 𝑥. 𝑦 + + 𝑦
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑥
Dấu hiệu phi tuyến: trong biểu thức có chứa hàm mũ,
căn, phép nhân, chia giữa 2 các biến…
Việc giải phương trình này rất phức tạp cho nên người ta
thường tuyến tính hóa thành phương trình tuyến tính
Thông thường ta sẽ tuyến tính hóa xung quanh điểm làm
việc cũng là điểm cân bằng.

Tuyến tính hoá xung quanh điểm làm việc
Tại sao cần tuyến tính hóa?
 Tất cả quá trình thực tế đều là phi tuyến
 Các mô hình tuyến tính dễ sử dụng (thỏa mãn nguyên lý
xếp chồng)
 Phần lớn lý thuyết điều khiển tự động sử dụng mô hình
tuyến tính (ví dụ hàm truyền đạt cần 2 điều kiện là tuyến
tính và điều kiện đầu bằng 0)
Tại sao tuyến tính hóa xung quanh điểm làm việc?
 Quá trình thường được vận hành trong một phạm vi xung
quanh điểm làm việc
 Tuyến tính hóa trong một phạm vi nhỏ giúp giảm sai lệch
mô hình
 Cho phép sử dụng biến chênh lệch, đảm bảo điều kiện áp
dụng phép biến đổi Laplace (sơ kiện bằng 0).
Tuyến tính hoá xung quanh điểm làm việc
Các bước thực hiện: h
A
dh/dt =f(h,Fi) +b (1) H0
B1: Tại điểm cân bằng A(H0,Fi0)

dh/dt = 0 = f(H0,Fi0) +b (2)
Fi0
B2: Lấy (1)-(2): Fi
dh/dt = f(h,Fi) - f(H0,Fi0)

dh df df
B3: triển khai Taylor f(h,Fi): dt  f 0 
dh A
(h  H 0 ) 
dFi A
( Fi  Fi0 )  f 0
B4: đặt (h  H 0 )  h;( Fi  Fi0 )  Fi gọi là các biến chênh

lệch giữa giá trị tức thời và giá trị cân bằng.
d h df df dy df
 x
df
 Fi  h y
dt dFi A dh A hay dt dFi A dh A
Biến đổi LAPLACE
Phương trình vi phân mô tả hệ thống trong miền thời

gian=> khó khăn trong việc phân tích và thiết kế hệ
thống điều khiển. Việc mô tả hệ thống trong miền
laplace “s” cho phép tránh các phương trình vi phân
và thay vào đó biểu diễn một hệ tuyến tính bằng các
phương trình đại số biến phức.
Với
Trong đoù: s - bieán phöùc (bieán Laplace); L- toaùn töû bieán

đoåi Laplace; F(s) - bieán đoåi Laplace hay ảnh Laplace cuûa
haøm f(t).
Hàm truyền
X(s) Ys)
G(s)
Y ( s ) b0  b1s  b2 s 2  ...  bm s m
G (s)  
X ( s ) a0  a1s  a2 s 2  ...  an s n

Hàm truyền x(t) y(t)
System
,
d 2 y (t ) dy (t ) dx(t )
a2 2
 a1  a0 y (t )  b1  b0 x (t )
dt dt dt
Với điều kiện ban đầu tại t=0 thì x0=y0=0 và dy/dt =0
Nếu thay x(t), y(t) bằng các biến Laplace X(s) và Y(s)
Thì: dx(t )  dx(t ) ts
 e dt  ...  s. X ( s )  x0  s. X ( s )
dt 0
dt

d 2 y (t ) d 2 y (t )  ts
      
2 ' 2
2 2
e dt ... s .Y ( s ) s. y 0 y 0 s .Y ( s )
dt 0
dt
Thay vào ta được: a2 s 2Y ( s)  a1sY (s )  a0Y (s )  b1sX (s )  b0 X (s )
Hay hàm truyền: Y (s) b1s  b0
G 
X ( s ) a2 s 2  a1s  a0
Hàm truyền
VD: Xét hệ thống được mô tả bới, PT vi phân

d2y dy dx x(t) Hệ thống liên tục y(t)
3 2  4  y  2  4x tuyến tính bất biến
dt dt dt
Biến đổi Laplace 2 vế với đk đầu bằng 0 ta được:
3s2Y(s) + 4sY(s) + Y(s) = 2sX(s) + 4X(s) hay
Y(s)*(3s2 + 4s + 1) = X(s)*(2s + 4)
Y (s) 2s  4
Hàm truyền của hệ thống: G ( s )   2
X ( s ) 3s  4 s  1
Nhận xét: hàm truyền chỉ phụ thuộc vào thông số và bậc của hệ
thống, không phụ thuộc vào loại và giá trị của tín hiệu vào, ra.
Điều kiện đầu bằng 0 cho phép nghiên cứu hệ trong quá trình
quá độ (động học của hệ thống)
Tính chất biến đổi Laplace

Tính chất biến đổi Laplace

2.1.2 Mô hình
Biến đổi Laplace một số hàm cơ bản

2.1.2 Mô hình HTĐKQT
Biến đổi Laplace một số hàm cơ bản (phần tự đọc)
H(t)
t.
H
(t
)

2.1.2 Mô hìnhHTĐKQT
VÍ DỤ
Xét đối tượng ĐK là QTCN được mô tả bằng PT vi phân:
d2y dy dx x(t) Quá trình công y(t)
 5  6 y  2  12 x
dt 2
dt dt nghệ
Trong đó y là biến ra cần điều khiển,

x là biến điều khiển.
Biết rằng biến điều khiển là hàm nấc đơn vị x(t)=1(t).
1) Xác định bậc của hệ thống? Hàm truyền
dy
2) Hãy tính y(0+), y(+∞) theo định lý gtrị đầu và cuối
dt t 0
3) Tìm biểu thức y(t)?
4) Lặp lại các câu hỏi trên khi x là hàm xung?
2.1.2 Mô hìnhHTĐKQT
VD
Bài giải
d2y dy dx
2) 2
 5  6 y  2  12 x
dt dt dt
s2Y + 5sY + 6Y = 2sX + 12X
2s  12
Với X=1/s ta có: Y(s3 + 5s2 + 6s) = 2s + 12 Y
s 3  5s 2  6s
3)

(tự học) Biến đổi Laplace ngược (TH1)
1

2.1.2 Mô hinh HTĐKQT
2

3

2.1.3 Sơ đồ khối mô tả HTĐKQT
Biểu diễn hàm truyền trên sơ đồ khối
input
Hệ thống output
Hệ thống có hàm truyền:

b0  b1s  b2 s 2  ...  bm s m
G (s) 
a0  a1s  a2 s 2  ...  an s n
Output Y ( s )
G (s)    Y ( s )  G ( s ). X ( s )
Input X (s)
Biểu diễn trên sơ đồ khối:
X(s)
G(s) Y(s)

Biểu diễn hàm truyền trên sơ đồ khối
z nhiễu
ysp e u TB chấp y(t)
BĐK hành ĐTĐK
yht(t)
Thiết bị đo
Các thành phần chính:

① Khối chức năng: là các các ô hình chữ nhật
X Y với quan hệ: Y=G.X
② Điểm rẽ nhánh:
X Y với quan hệ X=Y=Z
z
③ Bộ tổng:
X Y với tính chất Y=X-Z
Z Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 121
Hàm truyền của hệ thống các phần tử
Mắc nối tiếp: Mắc song song:
Mắc kết hợp: Mắc phản hồi:

Hàm truyền của hệ thống các phần tử
R E U X Y
Gc Gv Gp
Ym Y
Gm
Hàm truyền tổng là:

R E Y
GOL = ?
Ym Y
Gm
R Y
GCL=?

2.2. Đối tượng điều khiển quá trình
Một số mô hình chuẩn trong công nghệ hóa học

 Mô hình quá trình có trễ
 Mô hình quán tính bậc 1
 Mô hình quán tính bậc 2
 Mô hình tuyến tính bậc 2
Các Phương pháp thiết lập mô hình quá trình

 Mô hình hóa lý thuyết
 Mô hình hóa thực nghiệm
Phân tích bậc tự do của hệ thống
Bài tập ứng dụng

Ví dụ quá trình trao đổi nhiệt
Ứng dụng Matlab & Simulink mô phỏng đối tượng điều khiển

2.2. Đối tượng điều khiển (ĐTĐK)
ĐTĐK: là quá trình công nghệ trong phân xưởng,

nhà máy hoá chất, ĐTĐK cũng có thể chỉ là thiết
bị riêng lẻ hay hệ thống thiết bị.
Biến vào Các biến

nhiễu z
Các biến Các biến ra
ĐTĐK
điều khiển x y
Đầu ra y phản ánh diễn biến của quá trình. Giá trị tức thời
của y phản ánh diễn biến quá trình ở hiện tại. Nó thay đổi
theo thời gian theo tác động của nhiễu và tác động điều
chỉnh
2.2.1 Các đạng mô hình chuẩn mô tả quá trình CNHH
Mô hình quá trình có thời gian trễ
Đa số các quá trình CNHH e(t)
P
u(t)
khi có thay đổi ở đầu vào

thì ảnh hưởng của thay đổi
đó ở đầu ra không phải ngay
lập tức mà phải mất một
thời gian teta nhất định nào
đó. Khoảng thời gian này
được gọi là thời gian trễ (ꝋ - f(t) f(t-e)
dead time)
Miền “t”: f(t) => f(t- ꝋ)
0 t 0 t
Miền “s”:
F(s)=> 𝒆−ꝋ𝒔 .F(s)
2.2.1.1 Các đạng mô hình chuẩn mô tả quá trình CNHH
Mô hình quá trình quán tính bậc 1
Phương trình QT bậc 1 e(t)
P
f(t)
dy (t )
  y (t )  Kx(t )
dt
Quán tính bậc 1 có trễ

dy (t )
  y (t )  Kx(t   )
dt

Mô hình quá trình quán tính bậc 2
e(t) f(t)
dy (t ) P
1  y (t )  K1 x(t )
dt
dy (t )
2  y (t )  K 2 x(t )
dt
G  G1.G2

Mô hình quá trình dao động bậc 2
e(t) f(t)
P
2
d y (t ) dy (t )
 2
2
 2  y (t )  Kx(t )
dt dt
Đồ thị của quá trình này là

đường cong như hình bên,
tùy thuộc và hệ số tắt dần
zeta

2.2.2 Các phương pháp thiết lập mô hình đối tượng
Biến ra
Biến vào Thí nghiệm
Biến ra
Mô hình toán
Phương pháp lý thuyết: dựa trên nền tảng các định

luật vật lý, hoá học…
Phương pháp thực nghiệm: ước lượng mô hình dựa
trên quan sát số liệu vào-ra bằng thí nghiệm đặc thù.

Mô hình hóa lý thuyết: dựa trên nền tảng các định luật
vật lý, hoá học…
Biến thiênntích lũy = lượng vào-lượng ra+sinh ra-mất đi

Phương pháp thực nghiệm:

Dựa trên việc thu thập dữ liệu vào – ra bằng thực
nghiệm, xác định được cầu trúc và tham số của mô
hình

2.2.2 Phân tích bậc tự do
Số bậc tự do được hiểu là số vòng điều khiển đơn tối

đa có thể được sử dụng.
Số bậc tự do cũng là số lượng tối đa các biến đầu vào
có thể can thiệp độc lập để tác động tới biến đầu ra
F=Fv-Fe
F, Fv, Fe là bậc tự do, số biến mô tả hệ, số Phương
trình quan hệ giữa các biến

2.2 Phần cứng của hệ thống ĐKQT
Đối tượng điều khiển (ĐTĐK) Matlab & Simulink





4.2 Nhắc lại một số khái niệm toán học
Cách tìm hàm truyền ví dụ van điều khiển khí nén
m : khối lượng, [kg]
b : hệ số ma sát nhớt, [N.s/m]
k : độ cứng lo xo, [N/m]
Tín hiệu vào: lực tác dụng F(t), [N]
Tín hiệu ra: lượng di động y(t), [m]
Dạng chuẩn:
•5
2.2 Đối tượng điều khiển (ĐTĐK)
Matlab & Simulink

2.3. Thiết bị điều khiển quá trình

Thiết bị đo
 Khái niệm chung
 Tín hiệu chuẩn
 Một số thiết bị đo thông dụng
 Động học thiết bị đo
Thiết bị chấp hành
 Khái niệm chung
 Van điều khiển
 Van an toàn
 Động học van điều khiển
Bộ điều khiển
 Bộ điều khiển tác động gián đoạn
 Bộ điều khiển tác động liên tục
 Bộ điều khiển số
Ứng dụng Matlab & Simulink biểu diễn thiết bị điều khiển
Thiết bị điều khiển quá trình
LV
Thiết bị điều khiển
sp e CO TB chấp CV
BĐK hành
ĐTĐK
Tín hiệu đo
(PM) MV Đại lượng đo
Thiết bị đo
Tín hiệu chuẩn

 Tín hiệu chuẩn khí nén: khí nén áp suất từ 3-15 psi
 Tín hiệu analog: dòng điện 0-20mA, 4-20mA hay điện áp 0-10V, 1-10V,
 Tín hiệu số: biểu diễn các giá trị đo tại các thời điểm rời rạc. Ví dụ tín
hiệu bus trường, protocol, profobus…
Chuyển đổi giữa các tín hiệu: dung bộ converter như A/D, I/P

Thiết bị đo lường
 Chức năng cung cấp thông tin cho thiết bị điều khiển, giám sát.
 Hai thành phần chính là cảm biến và bộ chuyển đổi đo chuẩn
Measurement device: Thiết bị đo

Sensor: Cảm biến
Transmitter: Bộ chugển đổi đo chuẩn
Transducer: Thiết bị chuyển đổi một tín hiệu cơ khí thành điện
Convertor: Thiết bị chuyển đổi một tín hiệu chuẩn dạng này thành tín hiệu
chuẩn dạng khác
Thiết bị đo lường
Cảm biến/Chuyển đổi sơ cấp (Sensor/primary elements):

Một số chuyển đổi sơ cấp gồm: màng nhạy áp suất, chuyển đổi lực
căng, chuyển đổi điện dung, nhiệt điện trở, cặp nhiệt, ống venture..
ĐL Vật Lý XỬ LÝ ĐL ĐIỆN
Nhiệt độ
Áp suất Điện áp
Lưu lượng Năng lượng
Mức Thu Xuất Điện trở
Nồng độ nhận Điện dung
Bằng cách ứng dụng các
Độ ẩm Điện trường
nguyên tắc vật lý khác
Khoảng cách
Vận tốc nhau, đại lượng vật lý
Khối lượng được thu nhận và biến đổi
Thời gian thành:
Transmitter có nhiệm vụ chuyển một tín hiệu từ sensor thành một tín
hiệu chuẩn
Một số cảm biến công nghiệp
Đại lượng đo Thiết bị đo Lưu ý lắp đặt

Nhiệt độ Cặp nhiệt (Thermocouple, TC); nhiệt điện trở Có thể lắp trong
kim loại (RTD) hoặc nhiệt điện trở bán dẫn ống hay ngoài
(Thermistor); hỏa kế bức xạ Pyrometer) ống dẫn
Áp suất Cảm biến đàn hồi, áp kế biến trở, áp kế điện Lắp tiếp xúc trực
trở Tenzo, Áp kế piezo tiếp với lưu chất
Lưu lượng Lưu lượng kế chênh áp, turbin, điện từ, siêu
âm…
Mức Cảm biến siêu âm, phao, chênh áp…
Nồng độ Ghi sắc ký (gas-ligquid chromatography,
GLC), phép đo phổ và hấp thụ bức xạ

Cảm biến cặp nhiệt điện (Thermocouple)

Nguyên lý hoạt động: Cặp nhiệt điện gồm hai dây kim loại khác nhau được
nối chung ở hai đầu . Một đầu được coi là điểm lạnh ( điểm tham chiếu). Và
một đầu được coi là điểm nóng điểm đo.
Khi hai đầu có nhiệt độ
khác nhau – một điện áp
được gọi là thế điện
động được hình thành
trong mạch đo hai dây
kim loại tạo nên - điện
thế hiệu ứng Seebeck.
điện thế hiệu ứng này tỉ
lệ với khoảng chênh
lệch nhiệt độ giữa hai
điểm nối.

Cấu tạo của cặp nhiệt điện
1) Vỏ bảo vệ 2) Mối hàn 3)

Dây điện cực 4) Sứ cách điện
5) Bộ phận lắp đặt 6)Vít nối
dây 7) Dây nối 8) đầu nối dây
Ưu điểm:
Bền, đo nhiệt độ cao.
Khuyết điểm:
Nhiều yếu tố ảnh hưởng làm sai số.
Độ nhạy không cao.
Thường dùng: Lò nhiệt, môi trường khắc nghiệt, đo nhiệt độ nhớt máy nén.
Tầm đo: -100 oC đến 1400 oC


Các loại RTDs

Phổ biến nhất là loại cảm biến Pt được làm từ Platium, do có điên trở xuất
cao, chống oxy hoá, độ nhạy cao, dải nhiệt đo được dài
Thường có loại 100, 200,1000 ohm tại 0 oC
Ưu điểm
Chính xác và ổn định
Dải nhiệt độ rộng -200 đến +650 DC
Ổn định theo thời gian (sai lệch 0,1DC/năm)
Điện áp ra lớn hơn TC
Nhược điểm:
Có kết cấu khá phức tạp.
Quán tính nhiệt khá cao.
Phải sử dụng nguồn điện một chiều.
Nhiệt kế điện trở thường dùng để đo nhiệt độ các loại nước, khí than
trong các đường ống, các lò phản ứng hoá hoặc nồi hơi, không khí
trong phòng…
Thiết bị chấp hành (actuator system, final control lement):

có chức năng can thiệp vào đại lượng điều khiển làm thay đổi đại lượng
điều khiển theo tín hiệu điều khiển, ví dụ van điều khiển, máy bơm, quạt
gió, hệ thống băng tải. Hai thành phần chính của thiết bị chấp hành là Cơ
cấu chấp hành và Phần tử điều khiển
Phần tử điều khiển (control element): Can thiệp trực tiếp tới đại lượng điều
khiển, ví dụ van tỉ lệ, van on/off, tiếp điểm, sợi đốt, băng tải.
Cơ cấu chấp hành (actuator, actuating element): cơ cấu truyền động, truyền
năng lượng cho phần tử điều khiển, ví dụ động cơ (điện), cuộn hút, cơ cấu
khí nén, thủy lực.
Van điều khiển (control valve): trong các hệ thống ĐKQT hầu hết biến điều
khiển là lưu lượng vì thế van điều khiển là thiết bị chấp hành quan trọng và
phổ biến nhất trong hệ thống điều khiển quá trình, cho phép điều chỉnh lưu
lượng lưu chất qua các đường ống dẫn tỷ lệ với biến điều khiển
Van điều khiển bao gồm

thân van nối với cơ cấu
chấp hành có khả năng thay
đổi độ mở van theo tín hiệu
từ bộ điều khiển.
Thân van gắn với đường
ống, đóng vai trò là phần tử
điều khiển

Kiểu tác động của van:

a) Van đóng an toàn (fail-closed, FC hoặc air-to-open, AO): trong trường
hợp khi không có tín hiệu điều khiển thì van ở trạng thái đóng hoàn toàn
b) Van mở an toàn (fail-open, FO hoặc air-to-close, AC): trong trường hợp
khi không có tín hiệu điều khiển thì van ở trạng thái mở hoàn toàn
Lựa chọn kiểu tác động của van phụ thuộc vào yêu cầu an toàn hệ thống.

Đặc tính động học của van

Chức năng bộ điều chỉnh là đưa đại lượng cần điều chỉnh tới giá trị cài
đặt.
Thuật toán điều

khiển
e= ysp-ym u=f(e)

Phân loại bộ điều khiển:

Theo sự tồn tại của năng lượng phụ, bộ điều chỉnh được chia thành
loại có và không có nguồn năng lượng phụ. Trong bộ điều khiển không
có nguồn năng lượng phụ, năng lượng của môi trường điều chỉnh
được sử dụng để dịch chuyển cơ quan điều chỉnh. Bộ điều chỉnh này
có cấu trúc đơn gian, tin cậy khi làm việc, sử dụng khi không cần lực
tác động lớn, chất lượng quá độ không cao.
Theo dạng năng lượng sử dụng: bộ điều khiển được chia là loại thuỷ
lực, khí nén và điện. Trong bộ đc thuỷ lực, để dịch chuyển cơ quan
điều chỉnh, sử dụng năng lượng chất lỏng ( thường là dầu biến thế).
Trong điện sử dụng năng lượng điện tần số công nghiệp, trong khí
nén sử dụng năng lượng không khí nén.
Trong điều khiển quá trình CNHH, bộ điều chỉnh khí nén được sử
dụng phổ biến nhất do đảm bảo chống cháy nổ, làm việc tin cậy.
Theo tác động bộ điều chỉnh được chia ra thành những loại như bộ đk
tác động gián đoạn, bộ đk tác động liên tục và bộ đk số.
Bộ điều chỉnh tác động gián đoạn
Thuật toán điều khiển chỉ đưa ra 1 trong 2 giá trị của tín hiệu điều
khiển umax hoặc umin tùy thuộc vào sai lệch điều khiển.
Ưu điểm: đơn giản, làm việc tin cậy, chi phí thấp cho cả BĐK và van.
Nhược điểm: chất lượng không cao, tín hiệu đk thường xuyên thay đổi giữa 2 giá trị dẫn tới phá
hỏng thiết bị chấp hành.
Bộ đk thực tế kiểu Rơle: để khắc phục hiện tượng liên tục chuyển đổi giữa 2 vị trí trong thực tế
người ta sử dụng vùng chết kiểu tác động role, chấp nhận một sai lệch nằm trong phạm vi giải
chết đó. Hoặc bộ đk kiểu 3 vị trí: umax, min, 0
Bộ điều chỉnh tác động gián đoạn
Bộ ĐK Phương trình Đầu ra Biểu tượng
Lý 𝑢=
tưởng
2 vị trí 𝑢=
3 vị trí

Bộ điều chỉnh tác động liên tục
Bộ đk tác động liên tục không có tính năng chuyển mạch vì thế
không có dải chết, mỗi thay đổi của độ sai lệch điều chỉnh gây ra
một thay đổi của đại lượng tác động.
Bộ điều chỉnh loại này có các thành phần tác động như sau
P : (proportional) => Thành phần tác động tỷ lệ P
I : (integrative) => Thành phần tác động tích phân I
D : (derivative) => Thành phần tác động vi phân D
Thành phần tỷ lệ P liên quan đến sai lệch e ở thời điển hiện tại, tphần tích phân I liên quan đến e
trong quá khứ, còn thành phần vi phân D liên quan đến e trong tương lai
Trong công nghiệp thường sử dụng các bộ điều khiển sau
Bộ điều khiển P: chỉ có thành phần P

Bộ điều khiển PI : Phối hợp của thành phần P và I
Bộ điều khiển PD : Phối hợp của thành phần P và D
Bộ điều khiển PID : Phối hợp của thành phần P , I và D
e(t) u(t)
P
Thành phần tác động P:
𝑢 = 𝑘𝑐 . 𝑒(𝑡)
e(t) u(t)
𝑘𝑐 gọi là hệ số khuếch đại kc.M
của bộ điều khiển P M
Đồ thị minh họa tín hiệu vào 0 t 0 t
là bước nhảy M, tín hiệu ra

Biểu tượng Simulink:
ra là 𝑘𝑃 .M
Hàm truyền của thành phần kc
tỷ lệ:
𝐺𝑃 (𝑠) = 𝑘𝑐
Thành phần tác động I:
e(t)
I
u(t) 1
𝑢 = 𝑘𝑖 𝑒𝑑𝑡 = 𝑒𝑑𝑡
𝜏𝑖
e(t) u(t)
𝜏𝑖 thời gian tích phân
M
𝑘𝑖 hệ số tích phân
0 t 0 t
Hàm truyền của thành phần
Biểu tượng Simulink: tích phân
𝑘𝑖
𝑘𝐼 𝐺𝐼 =
𝑠 𝑠

Bộ điều chỉnh tác động liên tục e(t)
D
u(t)
Thành phần tác động D: e(t) u(t)
𝑑𝑒(𝑡) 0 t 0 t
𝑢 = 𝑘𝑑
𝑑𝑡 e(t) u(t)
𝑘𝑑 Hệ số vi phân M
Hàm truyền của thành phần 0 t 0 t
vi phân Biểu tượng Simulink:

𝐺𝐷 = 𝑘𝑑 . 𝑠
𝑑𝑒
𝑑𝑡

z nhiễu
ysp e=ysp-y u=f(e) y

P, P, PID ĐTĐK
ĐK Phương trình Biểu tượng Simulink

P 𝑢 = 𝑘𝑝 . 𝑒
𝐺𝑃 = 𝑘𝑝
𝑢 = 𝑘𝑐 . 𝑒 + 𝑘𝑖 𝑒𝑑𝑡
PI
𝑘𝐼
𝐺𝑃𝐼 = 𝑘𝑐 +
𝑠
𝑑𝑒
𝑢 = 𝑘 𝑐 . 𝑒 + 𝑘𝐼 𝑒d𝑡 + 𝑘𝐷
PID 𝑑𝑡
𝑘𝐼
𝐺𝑃𝐼𝐷 = 𝑘𝑐 + + 𝑘𝐷 . 𝑠
𝑠
Luật P và PD có nhược điểm là gây ra độ sai lệch điều khiển,
P càng tăng thì sai số càng nhỏ
Vdụ (Simulink)
Gpid 5/(2s+1)
Gp =2
Gcl=
Cho Ysp=M/s
Y=
y(∞)=

Vấn đề của độ sai lệch điều chỉnh được giải quyết bằng thành phần I trong bộ
PI
Gi = 1/s
Bộ đc PI có thể vận hành chậm. Để đc hết phần sai lệc thật nhanh ta có thể
cho thêm phần D vào.

CƠ SỞ
CHƯƠNG 3: LÝ THUYẾT HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH

(Bài 10-11-12)
3.1 Đánh giá chất lượng hệ thống điều khiển
3.2 Thiết kế bộ điều khiển PID
3.1.1 Tính ổn định 3.1.3 Đáp ứng của các hệ cơ bản
 Khái niệm ổn định  Đáp ứng hệ quán tính bậc nhất
 Điều kiện ổn định  Đáp ứng hệ tuyến tính bậc 2
 Tiêu chuẩn ổn định đại số Routh  Hệ bậc cao, phương pháp xấp xỉ hệ bậc cao
3.1.2 Các chỉ số chất lượng

 Sai số xác lập
 Độ vọt lố
 Thời gian xác lập
3.1.1 Ổn định
Khái niệm
Ví dụ một số dạng quá trình quá độ dưới
tác động của nhiễu dạng xung (t)
a) Quá trình quán tính tắt dần
y(t) a
b) Quá trình dao động tắt dần t
c) Quá trình dao động điều hòa
d) Quá trình dao động tăng dần b
e) Quá trình quán tính tăng dần
t
Ôn định: là tính chất của hệ tự quay về c
trạng thái cân bằng sau khi loại bỏ nhiễu đã
phá vỡ cân bằng của hệ. t
Hệ có quá trình quá độ tắt dần a, b là ổn
định, tăng dần (cd) là không ổn định. Dao d
động điều hòa c coi là ổn định nếu biên độ t
dao động nằm trong giới hạn theo yêu cầu
công nghệ e
t

Ổn định
Điều kiện ổn định
Hàm truyền của hệ kín R E C

G
G C
GCL   Cht
1  G.H R H
Phương trình đặc tính: R

C
GCL
là mẫu số của hàm truyền A=0, hay:
1  G. H  0
- Hệ thống sẽ ổn định khi và chỉ khi tất cả các nghiệm của phương trình đặc tính có
phần thực âm
- Hệ thống sẽ ở biên giới ổn định nếu phương trình đặc tính có ít nhất một nghiệm
có phần thực bằng 0, còn tất cả các nghiệm khác là nghiệm thực âm hoặc nghiệm
phức có phần thực âm
- Hệ thống sẽ không ổn định nếu phương trình đặc tính có ít nhất một nghiệm có phần
thực dương.
Ổn định
Tiêu chuẩn ổn định đại số
Điều kiện cần: để hệ thống ổn định thì tất cả các hệ số
của phương trình đặc trưng phải khác 0 và cùng dấu

Ổn định
Tiêu chuẩn ổn định đại số - tiêu chuẩn Routh
Phát biểu tiêu chuẩn: " Điều kiện cần và đủ để cho hệ

thống tuyến tính ổn định là tất cả các số hạng trong cột
thứ nhất của bảng Routh dương ".

Ổn định
Tiêu chuẩn ổn định đại số - tiêu chuẩn Routh
Cách thành lập bảng Routh : Giả sử cho phương trình đặc
tính sau: 1  G.H  0
a0sn + a1sn-1 + a2sn-2 + a3 sn-3 + … + an-1s + an = 0

Ổn định

Vdụ
Hàm truyền của một quá trình trình được cho :
Hệ hở trên có ổn định hay không?
Gp=0.2/(-s+1)
Nếu Gv=Gm=1, xác định hàm truyền

bộ điều khiển tỷ lệ Gc để hệ kín ổn
định
R C
Gc Gv Gp
Cht
Gm

3.1.2 Các chỉ số chất lượng
Chất lượng điều khiển thể hiện qua một số tiêu chí
chính sau:
1) Độ vọt lố (POT%)
2) Thời gian xác lập (txl)
3) Sai số xác lập (exl)

Các chỉ số chất lượng
1) Độ vọt lố Ysp E Y
G
Hiện tượng vọt lố: trong qt quá độ
giá trị của y có thể vượt quá giá trị Ym
xác lập mà nó đạt được ở trạng thái Gm
xác lập
Độ vọt lố: (percent of overshoot –

POT) là đại lượng đánh giá mức độ
vọt lố cuar hệ thống, tính bằng:
a ymax  yxl
POT   100%
b yxl

2) Sai số xác lập:

Ysp E Y Ysp E Y
Gc Gv Gp G
Ym Ym
Gm Gm
Sai số động: là sai số giữa tín hiệu đặt và tín hiệu hồi tiếp trong quá
trình quá độ
Sai số xác lập: sai lệch giữa tín hiệu đặt và hồi tiếp ở trạng thái xác
lập ( cũng là sai số khi thời gian tiến tới vô cùng)

2) Sai số xác lập:

E
Y
Ysp Y
E  Ysp  Ym sp
 E .G .Gm G
Ym
Gm
Ysp Ysp Ysp
E   
1  G.Gm 1  Gc.Gv.Gp.Gm 1  Gol
Biểu thức sai số xác lập

R E C
G
s.R
exl (t )  lim sE  lim
s 0 s 0 1  G.H Cht
H

3)Thời gian xác lập (thời

gian quá độ) txl: thời gian
tính từ lúc hệ thống bắt
đầu dao động cho tới lúc
hệ đạt ổn định hoặc nằm
trong giới hạn cho phép
ε=/- giá trị xác lập
(thường ε= 2% hay 5%)

3.1.3. Động học một số quá trình cơ bản
Qúa trình quá độ của hệ thống ĐKQT phụ thuộc

vào:
1) Phương trình động của hệ
2) Trạng thái ban đầu của hệ
3) Kiểu tác động của đầu vào
Đặc tính động học của hệ thống: mô tả sự thay đổi
đầu ra của hệ thống theo thời gian khi có tác động của
đầu vào.
Nghĩa là với một hệ thống có hàm truyền đã biết thì
đáp ứng đầu ra sẽ như thế nào khi đầu vào thay đổi.

Động học một số quá trình cơ bản
Các loại tín hiệu đầu vào cơ bản:

u(t) 𝛿(t) r(t) r(t)
а) hàm bước nhảy b) Hàm xung Dirac c) hàm dốc d) hàm sin
 M khi t  0  M khi t = 0  Mt khi t  0

u (t )   (t )   r (t )  
 0 khi t < 0  0 khi t  0  0 khi t = 0
L u (t ) 
M L (t )  M L r (t )  M / s 2
s

Động học một số quá trình cơ bản
Các bước thực hiện khảo sát:
1) Xác định hàm truyền G(s) R (s) Y (s)

G(s)
2) Cho đầu vào R(s) là là các hàm khác nhau:

M
• Với đầu vào là hàm nấc ta có đầu ra là: Y ( s) 
S
G ( s)
• Với đầu vào là hàm xung ta có đầu ra là: Y (s)  MG(s)
M
• Với đầu vào là hàm dốc ta có đầu ra là: Y ( s ) 
S
G ( s) 2
3) Xác định đáp ứng theo thời gian y(t), bằng cách
biến đổi laplace ngược ta sẽ được hàm quá độ, hàm
trọng lượng hay đáp ứng hàm dốc tương ứng.
Đáp ứng quá độ hệ quán tính bậc nhất
dy
a1  a0 y  b0 .x
dt
𝐾 = 𝑏0 𝑎0 Hệ quán output
Step input
𝜏 = 𝑎1 𝑎0 tính bậc
nhất
dy
  y  K .x
dt
Laplace
K
G
K R=M/s  s 1 Y(s) = G.R
G
 s 1
M/s r(t) y(t)
K .M K.M
G
s ( s  1) M
L-1
0 t 0 t
y (t )  K .M .(1  e t / )
Đáp ứng động học hệ quán tính bậc nhất
y (t )  K .M .(1  e  t / ) y(t)
Thời gian (t) Tín hiệu ra y(t)

0 0
𝜏 0.63KM
3𝜏 0.95KM
5𝜏 0.99KM
𝜏
 Hệ bậc 1 không có vọt lố POT=0
 K M
 Theo định lý giá trị cuối, giá trị xác lập là: yss  lim y (t )  lim  s. .   K .M
t  s 0
  s 1 s 
 Hằng số thời gian 𝜏 : là thời gian hệ đạt 63% giá trị xác lập. Hằng số thời gian càng nhỏ
hệ đáp ứng càng nhanh
1
 Hệ đạt 95% giá trị xác lập sau khoảng thời gian 3𝜏 tss   ln  
 
 Trong thực hành có thể coi hệ ổn định (đạt 100% giá trị xác lập) sau khảng thời gian 5𝜏
Đáp ứng xung hệ quán tính bậc nhất
K
G
 s 1
Impulse Hệ quán output
M tính bậc
nhất
K .M
G
( s  1)
L-1 K
G
K .M t / R=M  s 1 Y(s) = G.R
y (t )  e

𝛿(t) y(t)
𝐾. 𝑀
𝜏
 Hàm trọng lượng là hàm mũ suy giảm về 0
 Hằng số thời gian càng nhỏ hệ đáp ứng
càng nhanh
0 t 0 t

Đáp ứng động học hệ quán tính bậc nhất
VD: Động học của một qúa trình phản ứng được mô tả bằng
hàm truyền bậc 1:
Y C' 2 C’ C’
G  
F
G(s)
X C ' F 5s  2
C’ =C-Cxl là chênh lệch nồng độ đầu ra so với nồng độ ra ở trạng
thái xác lập mol/lit, (biến chênh lệch), ký hiệu Y
C’F= C’F -C’Fxl là là chênh lệch nồng độ đầu vào so với nồng độ
vào ở trạng thái xác lập mol/lit, ký hiệu X
Xác định:
1) Độ lợi tĩnh, hằng số thời gian, nêu ý nghĩa? (chương 2)
2) Đơn vị của độ lợi tĩnh. (chương 2)
3) Nếu nồng độ đầu vào tăng 2mol/lit so với trạng thái xác lập ban đầu thì nồng độ đầu ra là
bao nhiêu. Biết nồng độ đầu ra ở trạng thái xác lập ban đầu là 3mol/lit (chương 2)
4) Xác định biểu thức của C’(t) theo thời gian (đáp ứng quá độ)?
4a) Sau bao lâu thì hệ đạt được 63%, 99% trạng thái xác lập?
4b) Sau thời gian t=T, nồng độ đầu ra là bao nhiêu?
5) biểu thức C’(t) theo thời gian khi đầu vào là hàm xung?

Đáp ứng động học hệ tuyến tính bậc 2
d2y dy
a2 2  a1  a0 y  b0 .x
dt dt Step input output
Hệ bậc 2
𝐾 = 𝑏0 𝑎0
  a2 / a1 r(t) y(t)
2  a1 / a0
M K.M
2
d y dy
 2 2  2  y  Kx
dt dt 0 t 0 t
Laplace
K K n2 K : là đội lợi tĩnh,

G (s)  2 2  2 hay hệ số khuếch đại;
 s  2 s  1 s  2n s  n2
𝜏: là hằng số thời gian;
M/s
ξ : là hệ số suy giảm(zeta)
M
Y ( s )  .G ( s )
L-1
y (t ) ωn = 1/T: là tần số góc riêng
s
Ảnh hưởng của hệ số suy giảm ξ đến sự ổn định

Step input output
Hệ bậc 2
K 2
G (s)  2 n
s  2n s  n2 y(t)
Phương trình đặc trưng: 𝜁<0

s 2  2n s  n2  0
0 t
Nếu 𝜁 < 0 hệ thống mất ổn định (điều 𝜁=0

kiện cần để hệ ổn định là các hệ số
của PT đặc trưngphải cùng dấu). 0 t
Nếu 𝜻 = 𝟎 nghiệm phức của PTĐT
s=0+/- j𝜔𝑛 có phần thực bằng 0, hệ
𝜁>0
thống dao động điều hòa.
Nếu 𝜁 > 0 hệ thống ổn định (tiêu
chuẩn Routh). t

Trường hợp Nếu 𝜁 ≥ 1 R(s)
PTĐT có 2 nghiệm thực, hàm truyền

của hệ thống có dạng:
K K1 K2
G (s)   
( s  s1 )( s  s2 )  1s  1  2 s  1
C(s)
1) Kết hợp 2 khâu bậc 1 nối tiếp nhau (hệ
R(s)
quán tính bậc 2)
2) Hàm truyền tổng của hệ thống điều
khiển: bao gồm cả thiết bị điều khiển và
đối tượng điều khiển.
3) Mô tả một hệ cơ học hay một sensor.
𝜁 càng lớn hệ đáp ứng càng chậm
Trường hợp Nếu 0 < 𝜁 ≤ 1

PTĐT có 2 nghiệm phức: output
Step input Dao động
bậc 2
Đáp ứng quá độ:

K n2
R=M/s s 2  2n s  n2 Y(s) = G.R
Nhận xét:
1) hệ dao động với biên độ giảm dần
2) hệ số suy giảm 𝜁 càng nhỏ hệ dao động
càng mạnh
Đồ thị đáp ứng quá độ

Ví dụ:
Một quá trình mà quan hệ biến vào và biến ra được mô
tả bởi phương trình vi phân sau đây:
d2y dy
2
 a1  4y  x
dt dt
Trong đó y(t) và x(t) là các biến chênh lệch xung quanh
điển điểm cân bằng ban đầu; y(t) là biến được điều
khiển và x(t) là biến điều khiển.
1) Hàm truyền của hệ thống, bậc của hệ?
2) Giá trị của độ lợi tĩnh, hệ số dao động zeta?
3) Tìm giá trị của a1 để hệ thống ổn định, dao động
điều hoà, mất ổn định?
Nhận xét hệ dao động bậc 2 (𝟎 < 𝜁 < 1)

* Đáp ứng quá độ của hệ đao động
E C
bậc 2 có vọt lố, ξ càng nhỏ POT R G
càng lớn Cht

H
a   
POT   exp   .100%
b  1  2 
 
* Decay ratio (tỷ lệ tắt dần) T
c  2 
DR   exp  
a  1  2 
 
* Chu kỳ dao động P

2
T 
1  2

Nhận xét(tt):
* Thời gian đạt đỉnh cao nhất:
T T
tp 
1  2
* Thời gian quá độ:

Tiêu chuẩn 5%:
3T
ts 

Tiêu chuẩn 2%: Tiêu chuẩn 1%:
4T 5T
ts  ts 
 
Đáp ứng hệ thống bậc cao
Xấp xỉ mô hình bậc cao – Phương pháp Skogestad (luật chia đôi)
Hệ bậc 1 có trễ Hệ bậc 2 có trễ

3.2 Tổng hợp bộ điều khiển PID
3.2.1 Chọn bộ điều khiển và chỉnh định tham số bộ điều khiển

• Phương pháp Ziegler - Nichol 1 (Z-N 1)
• Phương pháp Ziegler - Nichol 2 (Z-N 2)
• Phương pháp tổng hợp trực tiếp (DS)
3.2.2 Mô phỏng và phân tích một số quá trình cơ bản

• Mô phỏng bộ điều khiển PID cho hệ lò nhiệt
• Mô phỏng bộ điều khiển PID cho hệ bồn nước
• Mô phỏng bộ điều khiển PID cho hệ bình khuấy trộn

Chỉnh định tham số bộ điều khiển PID
Hàm truyền hệ thống điều khiển hồi tiếp:

Ysp E U Y
Gc GP
Hàm truyền của đối tượng là Gp(s), Gc .G p

được giả thiết là đã biết. Hàm truyền G (s) 
đạt của hệ khi đó sẽ là: 1  Gc .G p
Trong thực tế người ta thường chọn cấu trúc của bộ điều

khiển Gc sao cho hàm truyền tổng G(s) có quán tính bậc nhất
có hoặc dạng bậc hai như sau:
1 02
G (s)  G (s)  2
 s 1 s  20 s  02
Khảo sát sự ảnh hưởng của các tham số bộ đk PID
Ysp Y
1 Gc Gp
Gc  K p  K c  K D s
s
Thành phần tỷ lệ:

Không triệt tiêu exl trong mọi trường hợp
•Nếu KP tăng thì exl giảm
•Tăng tiếp Kp:
nếu chưa có vọt lố thì txl giảm
 nếu có vọt lố thì txl tăng
•Kp quá lớn => hệ mất ổn định
Thành phần tích phân
-Giúp triệt tiêu sai số xác lập, chừng nào
còn sai số thì còn tín hiệu điều khiển u do
thành phần tích phân tạo nên.
-Khi KI tăng hệ xuất hiện vọt lố và có thể
làm hệ thống mất ổn định.
Thành phần vi phân:
KD lớn hệ chậm hơn nhưng ổn định hơn,
KD làm hệ giảm vọt lố.

Xác định thông số của bộ điều khiển
Phương pháp Ziegler- Nichols 1:

Dựa trên đồ thị đáp ứng quá độ, cho hệ số
tắt dần≈ 1/4, độ quá điều chỉnh≈25%
Thực hiện: Cho đầu vào của đối tượng điều
khiển thay đổi theo hàm bước, ghi nhận số
liệu đầu ra thay đổi theo thời gian, vẽ đồ thị.
Nếu đối tượng điều khiển có đáp ứng quá độ
dạng hình chữ s thì có thể chọn bộ điều
khiển P, PI, PID theo bảng sau
Bộ điều khiển:

Tổng hợp bộ ĐK
Bộ điều chỉnh Xác định thông số của bộ điều khiển


Dựa trên đặc tính dao động tới hạn, cho
chất lượng tương đương ZN-1.
Thực hiện: Cho ki, kd =0, thay đổi kp sao
cho hệ thống làm việc ở biên giới ổn định
(dao động điều hòa), khi đó lấy kp = Kgh
và tín hiệu ra y có dạng dao động với
chu kỳ Tgh
Bộ điều khiển:

Phương pháp tổng hợp trực tiếp:

Direct synthesis, DS: là phương pháp tính toán bộ ĐK Y
Ysp E
trực tiếp từ mô hình quá trình và mô hình hàm truyền Gc G
mong muốn của hệ kín.
Xét cấu hình điều khiển như sơ đồ khối, ký hiệu hàm
truyền mong muốn của hệ kín kà Gk, ta có:
y(t)
Y Gc G 1 G
Gcl    Gc  . cl 1
Ysp 1  Gc G G 1  Gcl
Chọn mô hình mẫu của hệ kín là khâu quán tính bậc
nhất có trễ:  s 0 t
1.e
Gcl 
 cl s  1
Trong đó teta bằng thời gian trễ của quá trình và tc là hằng số thời gian của hệ kín theo yêu cầu chất lượng
điều khiển. Tc càng nhỏ thời gian điều khiển càng nhanh, nhưng lại làm cho tín hiệu điều khiển thay đổi
mạnh hơn và kém bền vững với sai số của mô hình
Kết hợp lại ta có hàm truyền mô hình của hệ kín, với phép xấp xỉ Taylor 𝑒 −𝜃𝑠 = 1 − 𝜃𝑠
 s  s
1 e 1 e
Gc  . Gc  .
G  c s  1  e  s G s ( c   )
Phương pháp tổng hợp trực tiếp (tt):

Ysp E Y
Gc G
Xét 2 trường hợp G là FOPDT và SOPDT
1) Trường hợp G là FOPDT
1 e  s  s 1  1
Gc  .   (1  )
K .e  s s ( c   ) K ( c   ) s K ( c   ) s y(t)
 s 1 1 1
GPI  kc (1  )
is
Gc có dạng bộ điều khiển PI 
kc 
K ( c   ) 0 t
i  
2) Trường hợp G là SOPDT 1
GPI  kc (1    s)
is d
1   2
K .e  s kc 
G ta có bộ điều khiển PID là: K ( c   )
( 1s  1)( 2 s  1)  1 2
 i  1   2 ; d 
1   2
Ứng dụng SIMULINK tổng hợp hệ thống
Từ thực nghiệm thu được đáp ứng nhiệt độ của lò nhiệt khi công
suất điện cấp cho nó là 100%:
0.632
Kẻ tiếp tuyến tại điểm uốn, ta xác định được giá trị các tham số cho mô hình
xấp xỉ L, T, K như hình vẽ.
=> Mô hình xấp xỉ là một khâu quán tính bậc 1 có trễ : G(s)=

Xác định các thông số bộ diều khiển theo Ziegler-Nichols:
=> Kp = 0.114, KI = 0.0028, KD = 1.14

Chỉnh định các thông số của bộ PID

Bộ PID theo tính toán ( độ quá điều chỉnh < 25%)
Kp = 0.114, KI = 0.0028, KD = 1.14 Chọn Kp = 0.036, KI = 0.0004, KD = 0.54

Ysp Y
Gc G

CƠ SỞ
CHƯƠNG 4: ĐIỀU KHIỂN CÁC QUÁ TRÌNH CNHH CƠ BẢN

Nội dung bài 13, bài 14:
4.1 Điều chỉnh các thông số công nghệ cơ bản
-Hệ thống điều chỉnh lưu lượng
-Hệ thống điều chỉnh mức lượng
-Hệ thống điều chỉnh áp suất
-Hệ thống điều chỉnh nhiệt độ
4.2 Điều khiển các quá trình CNHH cơ bản
-Điều khiển các quá trình cơ học
-Điều khiển các quá trình truyền nhiệt
-Điều khiển các quá trình truyền khối
-Điều khiển các quá trình phản ứng
1. Điều chỉnh lưu lượng
Điều chỉnh lưu lượng được sử dụng để ổn định lưu lượng theo dòng
vật chất và là một phần không tách rời của hệ thống ĐKQT
Có 3 phương pháp phổ biến điều khiển lưu lượng nói chung:
1) Dùng cơ cấu chấp hành là van có chức năng điều khiển: tiết lưu
dòng lưu chất đi qua cơ quan điều chỉnh bằng van, tấm chắn lắp
trên ống dẫn.
2) Thay đổi cường độ bơm: thay đổi cột áp trong ống dẫn bằng cách
điều chỉnh nguồn năng lượng (thay đổi tốc độ quay của động cơ
máy bơm hoặc góc quay cánh quạt)
3) Sử dụng đường ống dẫn hồi lưu: nghĩa là chuyển phần dư của
lưu chất từ ống dẫn chính sang đường vòng (bypass)
Ngoài ra có thể dùng nhiều bơm đồng thời hay từng bơm tuỳ theo
yêu cầu lưu lượng cần đảm bảo.
Để điều khiển lưu lượng theo yêu cầu không có sai lệch tĩnh nên sử
dụng bộ điều khiển PI.
Thực tế thường không sử dụng PD hay PID vì khi tín hiệu lưu lượng
thay đổi với tần số cao thì thành phần D sẽ làm hệ thống mất ổn định
1. Điều chỉnh lưu lượng một số ví dụ
Dùng van có chức năng điều khiển:
Một phần hệ thống điều khiển lưu lượng

(1) đường ống dẫn, (2) màng chắn để đo
lưu lượng, (3) van điều khiển

Dùng van có chức năng điều khiển:
(a) (b)
(a) Bơm ly tâm, (b) Bơm piston
 Để an toàn cho bơm không lắp màng chắn trên đường ống hút bơm ly tâm.
 Không dùng cấu trúc (a) cho bơm piston mà bắt buộc dùng van bypass.
 Nếu bơm chất lỏng lên cao thì phải dùng van 1 chiều tránh chất lỏng dội
ngược lại khi dừng bơm làm hư bơm.
Câu hỏi
Two flow control loops are shown in the drawing. Indicate whether each system is either a
feedback or a feedforward control system. Justify your answer. It can be assumed
that the distance between the flow transmitter (FT) and the
control valve is quite small in each system.

Process Control 209
Điều khiển theo tỷ lệ lưu lượng: 3 trường hợp
TH1: Tổng 2 dòng lưu lượng không yêu cầu diều khiển.
Yêu cầu điều chỉnh theo tỷ lệ F2=nF1

Điều khiển theo tỷ lệ lưu lượng:
TH2: Yêu cầu tỷ lệ lưu lượng không đổi và dòng F1 không đổi.
Điều chỉnh F1=F1sp và tỷ lệ n = const

Điều khiển theo tỷ lệ lưu lượng:
TH3: Điều chỉnh theo tín hiệu thứ 3 (mức chất lỏng trong bình):
giá trị tỷ lệ cài đặt thay đổi (trong giới hạn cho trước) theo mức
Ở đây, vòng
điều khiển
trong của bộ
điều khiển tầng
có thể sử dụng
bộ điều khiển P

Điều khiển lượng vật liệu rời được thực hiện bằng cách thay đổi
mức độ mở của bướm điều chỉnh ở đầu ra bồn chứa.
1 - Bồn chứa ; 2 - băng tải; 3 – bộ điều chỉnh; 4 – bướn điều chỉnh

Điều khiển lượng vật liệu rời được thực hiện bằng cách thay đổi
tốc độ chuyển động của băng tải.
1 - Bồn chứa ; 2 - băng tải; 3 – bộ điều chỉnh; 5 - động cơ điện

2. Điều chỉnh mức
𝑑ℎ
𝐴 = 𝐹 v – Fr
𝑑𝑡
Khi không có chuyển pha trong thiết bị, mức được điều khiển
bằng cách thay đổi lưu lượng vào hoặc ra
Điều chỉnh mức bằng Điều chỉnh mức bằng Điều chỉnh mức theo tỷ
cách thay đổi lưu lượng cách thay đổi lưu lượng lệ lưu lượng
vào bình chứa đầu ra (điều khiển tầng)

Khi có chuyển pha trong thiết bị, ví dụ thiết bị bốc hơi: mức
được điều khiển bằng cách điều chỉnh tác nhân nhiệt.
Hơi
Thay đổi lưu lượng hơi cấp
nhiệt làm cho dung môi bay hơi
nhiều hay ít ổn định được mực
chất lỏng.
Trong thực tế do chất lỏng sôi
Hơi nên khó đo để biết chính xác mực
nước
chất lỏng, nên thường kết hợp
Hơi Ngưng
Hơi tụ kinh nghiệm để bù độ lệch của
thiết bị đo.
Lỏng
Trong trường hợp không cần độ chính xác cao dùng bộ điều khiển P.
Trường hợp cần điều chỉnh với độ chính xác cao thì dùng bộ điều khiển PI.

Khi không cần độ chính xác cao, điều khiển 2 vị trí được sử
dụng để duy trì mực chất lỏng trong khoảng đủ rộng
Lmax <= L<=Lmin
Khi mức đạt đến độ cao

Lmax, bộ điều chỉnh tự
động chuyển hướng lưu
chất sang kênh 2 bằng
cách đống van 6 và mở
van 7.
Trong trường hợp điều

chỉnh lưu lượng để giải
nhiệt thì không sử dụng
phương pháp này.
3. Điều chỉnh áp suất
Thông thường áp suất trong hệ thống công nghệ được ổn định

ở một thiết bị nào đó. Áp suất tỷ lệ với lưu lượng pha khí ở đầu
vào và đầu ra thiết bị, nên áp suất được điều chỉnh bằng cách:
a) Thay đổi lưu lượng khí không ngưng đi ra từ thiết bị
b) Thay đổi lượng nước làm nguội trong thiết bị ngưng tụ trực
tiếp (Baromet), hoặc thiết bị ngưng tụ gián tiếp
c) Thay đổi lưu lượng trực tiếp bằng van điều chỉnh trên ống dẫn

a) Thay đổi lưu lượng khí không ngưng đi ra từ thiết bị
Nươc làm mát
Khí không
ngưng
Sản phẩm
đỉnh
Điều chỉnh áp suất trong tháp chưng cất khi có xuất hiện
khí không ngưng

b) Thay đổi lượng nước làm nguội trong thiết bị Baromet
Hệ thống cô đặc 2 nồi liên tục

c) Điều chỉnh áp suất bằng tác động trực tiếp:
1- màng ngăn, 2- lò so, 3- trục, 4, 5 cơ cấu van

4. Điều chỉnh nhiệt độ
tR
tR
Fs
Fs
nước
nước ngưng
ngưng
tv dòng lỏng tv dòng lỏng
Điều chỉnh nhiệt độ dòng ra Điều chỉnh nhiệt độ dòng ra thiết bị trao
thiết bị trao đổi nhiệt bằng đổi nhiệt bằng cách điều chỉnh tầng:
cách điều chỉnh lưu lượng kết hợp phản hồi và tỷ lệ
dòng hơi

4.2 Điều khiển các quá trình công nghệ cơ bản
Điều khiển các quá trình cơ lưu chất
Các quá trình cơ lưu chất được điều khiển bao gồm quá trình
phân riêng và làm sạch hệ thống không đồng nhất
Trong công nghiệp hoá chất:
• Hệ lỏng được phân riêng trong các thiết bị lắng, máy lọc,
máy ly tâm…
• Hệ khí được làm sạch trong Cyclone, máy lọc, máy rửa khí,
máy lọc điện…

Hệ thống cô đặc một nồi gián đoạn

Hệ thống cô đặc 2 nồi liên tục

Hệ thống chưng cất

Hệ thống chưng đơn giản
Thiết bị chưng đơn giản:
Nồng độ cấu tử dễ bay hơi ở chất lỏng còn lại giảm dần nên thành phần hơi bay
lên cũng giảm dần, do đó sản phẩm đỉnh cũng có nồng độ giảm dần=> nhiệt độ
sôi giảm dần.
Chưng đến khi đạt nồng độ yêu cầu thì ngừng lại, nên thường tiến hành gián
đoạn, cũng có thể tiến hành liên tục.
Chưng cất phương án điều khiển các thông số riêng lẻ

Chưng cất phương án bù nhiễu

Chưng cất

Chưng gián đoạn

Tháp đệm

VÍ DỤ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN NHIỆT ĐỘ
Bộ biến
đổi đo
Nhiệt độ -> tín hiệu cặp nhiệt ->tín hiệu chuẩn -> DCS -> tín hiệu
chuẩn -> tín hiệu khí nén chuẩn -> độ mở van -> Lưu lượng
1.2 • Các thành phần hệ thống @ B. N. Pha – ĐHBK
Process Control 233

Process Control STD Ver02

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Process Control STD Ver02

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Bài giảng môn học

GV: Bùi Ngọc Pha

Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 2

Thi tự luận Bài tập lớn

Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 3

Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 4

Phân loại và lựa chọn cấu trúc điều

Áp dụng kiến thức về lưu đồ P&ID

Sử dụng Matlab & Simulink để tính toán,

Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 5

Điều khiển – Tự động hóa

① Điều ② Điều khiển

Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 6

Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 7

Cần hiểu biết về:

Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 9

1.1. Điều khiển quá trình và Mục đích W1

Process Control @ B. N. Pha – ĐHBK 10

1.1 Điều khiển quá trình và Mục đích điều khiển

Điều khiển qúa trình là ứng dụng kỹ thuật điều khiển

 Lợi nhuận (Profit)

 Điều khiển là tác động có định hướng lên đối tượng

 Điều khiển bằng tay  Điều khiển tự động

Điều khiển bằng tay Bộ điều khiển trực tiếp

1.2 • Khái niệm và định nghĩa @ B. N. Pha – ĐHBK

Điều khiển bằng tay Điều khiển tự động

Mục đích điều khiển:

Các chức năng của ĐIỀU KHIỂN bình chứa:

Một máy nướng bánh có gắn timer để ấn định thời gian

1.2 • Khái niệm và định nghĩa @ B. N. Pha – ĐHBK

Giải pháp về vòng kín

1.2 • Khái niệm và định nghĩa @ B. N. Pha – ĐHBK

Ví dụ: bình chứa. LT

Mực nước được đo và

1.2 • Khái niệm và định nghĩa @ B. N. Pha – ĐHBK

Ví dụ: giá trị đặt mức nước trong bể chứa là Ho =1m.

Sensor Bộ điều khiển làm giảm thiểu hoặc

1.2 • Khái niệm và định nghĩa @ B. N. Pha – ĐHBK

1.2 • Khái niệm và định nghĩa @ B. N. Pha – ĐHBK

1.3 Khái niệm về quá trình và các biến quá trình

Quá trình phản ứng

Quá trình chưng cất

Nhà máy sản xuất

1.3 • Quá trình & Biến quá trình @ B. N. Pha – ĐHBK

Input (x,z) Output (y)

Biến vào (input variable): là đại lượng, thông số phản ánh

Biến ra (output variable): là đại lượng, thông số thể hiện

1.3 • Quá trình & Biến quá trình @ B. N. Pha – ĐHBK

Biến nhiễu Biến Biến cần Biến

1.3 • Quá trình & Biến quá trình @ B. N. Pha – ĐHBK

1.3 • Quá trình & Biến quá trình @ B. N. Pha – ĐHBK

Các thành phần cơ bản của HTĐKQT:

1.4 • Cấu trúc HTĐKQT @ B. N. Pha – ĐHBK

Mức chất lỏng được đo LC

1.4 • Cấu trúc HTĐKQT @ B. N. Pha – ĐHBK

1.4 • Cấu trúc HTĐKQT @ B. N. Pha – ĐHBK

1.4 • Cấu trúc HTĐKQT @ B. N. Pha – ĐHBK

1.4 • Cấu trúc HTĐKQT @ B. N. Pha – ĐHBK

1.4 • Cấu trúc HTĐKQT @ B. N. Pha – ĐHBK

PROCESS, P: QUÁ TRÌNH (đối tượng điều khiển)

Controller output signal, CO u = f(e): tín hiệu điều khiển

1.4 • Cấu trúc HTĐKQT @ B. N. Pha – ĐHBK

PROCESS, P: Feedback signal:

Controller Manipulated Controlled