Programabilni logički kontroler: PLC

1. Uvod

2. Komponente

3. Programiranje

4. Operatorski interfejs

1
1. Uvod
Klasični sistemi upravljanja u industriji => relejna logika => releji (i ostale
komponente) ožičenje
problemi – greške u logici upravljanja => prespajanje žica,
– promena upravljačke funkcije => prespajanje žica,
– dodavanje novih komponenti => prespajanje žica.

Dokumentovanje,
dijagnostika,
kopiranje aplikacija ...

2
PLC – “računar” za industrijsku primenu

– greške u logici upravljanja => izmena programa,

– promena upravljačke funkcije => izmena programa,
– dodavanje novih komponenti => izmena programa i ožičenja.

Dokumentovanje, dijagnostika, kopiranje aplikacija ... vrlo jednostavno !

Istorijat
kasne 60-e => Bedford Associates => Modular Digital Controller
(MODICON)
MODICON 084 – 4 bita
1973 – MODICON ModBus komunikacija, analogni ulazi/izlazi
80-e => smanjenje dimenzija, programski standardi
90-e => IEC 1131-3 standard, viši programski jezici

3
PLC – izgled, unutrašnjost i način rada

4
2. Komponente
Modularnost – najznačajnija osobina PLC-a,
– dodavanje modula zavisi od funkcija koje obavlja PLC.

5
6
Ulazno/Izlazni (I/O) moduli – veza između PLC-a i upravljačkog sistema
diskretni I/O – logički signali (graničnici, tasteri, sklopke, ...)
kontinuirani I/O – analogni signali (merni pretvarači, senzori, ...)

Logički (diskretni, digitalni) ulaz

Analogni ulaz

7
Logički (diskretni, digitalni) izlaz

Analogni
izlazi

8
 Logički izlazi
Logički ulazi

Rasprezanje
optokaplerima

9
 Diferencijalni ulaz –
kvalitetniji signal

10
 npr. merenje
temperature s Pt100

11
Komunikacijski (COM) moduli – veza između upravljačkih komponenti
sistema (PLC <-> PLC, PLC <-> PC)

PPI
MPI
ProfiBus
LAN
Wifi
B

12
3. Programiranje

PLC

Serijska
komunikacija

Razvojni
alat
PC

13
 DVA pristupa
programiranju
zahtev za
prekid

različito trajanje ciklusa

14
ciklus određen brojem i
vrstom instrukcija

ciklus određen od strane

korisnika
(ne zavisi od broja i vrste
instrukcija)
Twido
2-150 ms

15
Organization Blocks
(Simatic)
-pokretani prekidima,
-vremenski prekidi,
-hardwareski prekidi,
-dnevni prekidi,
- ...

16
Tipovi podataka

17
bit => I100.0 – ulazni bit (veza prema digitalnom ulazu),
Q100.0 – izlazni bit (veza prema digitalnom izlazu),
V100.0, M100.0 – memorijski bit (privremeno memorisanje
informacije),
SM0.0 – sistemski bit (konfigurisanje i čitanje stanja PLC-a)

TWIDO - %M0, %I100.0, %S0

byte => IB100 - ulazni byte (veza prema digitalnim ulazima),

QB100 - izlazni byte (veza prema digitalnim izlazima),
VB100, M100 - memorijski byte (privremeno memorisanje
informacije),
SMB100 - sistemski byte (konfigurisanje i čitanje stanja PLC-a)

TWIDO - %MB100

18
word => IW100 - ulazna reč (veza prema analognim ulazima),
QW100 - izlazna reč (veza prema analognim izlazima),
VW100 - memorijska reč (privremeno memorisanje
informacije),

TWIDO - %MW100, %IW100

double => VD100 - memorijska dupla reč (privremeno memorisanje

informacije),

TWIDO - %MD100

- direktno adresiranje

- indeksno adresiranje (pokazivači)

19
• %MB0 sadrži %M0, %M1, %M2, ... , %M7
• %MW0 sadrži %MB0 i %MB1
• %MD0 sadrži %MW0 i %MW1

20
Simboličko adresiranje – tablica simbola (Symbol table, Symbols)

naziv opis
adresa
promenljive promenljive
promenljive

21
Pisanje programa – razvojni alati (STEP 7, MicroWIN, TwidoSoft, ABB Advant...)

Konfigurisanje hardware-a

• promena tipa PLC-a

• ubacivanje, podešavanje i
brisanje dodatnog I/O modula
• podešavanje funkcija ulaznih
signala
• podešavanje funkcija izlaznih
signala
• mapa podešavanja ulaza i izlaza
• podešavanje komunikacije
• ...

22
23
 Osnovni razvojni jezici
1. Ladder diagram
2. Instruction list
3. FBD – function
block diagram

4. STL – statement list

24
Napredni razvojni jezici

5. SIMATIC Manager – SFC

(Sequential function chart)
25
Napredni razvojni jezici

5. ABB Advant – Function Chart Builder

26
 Ladder dijagram
- osnovni entitet programa je mreža (rung, network)

energija

informacija

- mreža se sastoji od simbola koji
predstavljaju instrukcije i
upravljačke komponente
izvođenje programa:
1. odgore prema dole, mreža po mreža
2. odgore prema dole u mreži
3. sleva na desno u mreži

27
Primer – pritiskom na prekidač, pali se signalna lampa

28
Osnovni simboli i operacije u ladder dijagramu

radni kontakt izlazni “namotaj”

mirni kontakt invertovani izlazni “namotaj”

rastuća ivica SET

opadajuća ivica RESET

29
osnovne logičke operacije u ladder dijagramu

Q0.0 = I0.0 AND I0.1

Q0.0 = I0.0 OR I0.1

Q0.0 = I0.0 AND (NOT I0.1)

30
Formalni postupci – automati,
Petrijeve mreže, Grafcet, ...

31
Primer – regulacija nivoa i temperature

Dvopoložajni ventil s detekcijom

krajnjih položaja
V1

HLS

Rezervoar treba napuniti

G tečnošću do maks. nivoa.
R
V2 I Potom se tečnost zagreva
J parom do zadate temperature.
A
Č Zagrejana tečnost se ispušta iz
rezervoara.

V3 TS
LLS

V4
P1

32
Ostale operacije u ladder diagramu
- aritmetičke operacije – sabiranje, oduzimanje, moženje, ...
- operacije dodeljivanja i konverzije– byte u word, word u double, ...
- operacije poređenja – >, <, =, ...
- operacije pomeranja – u levo, u desno,
- operacije toka programa – subrutine, skokovi, prekidi, B
- operacije i funkcije definisane od strane korisnika

Simbol – pravougaonik s ulazima i izlazima

33
Primer - funkcija definisana od
strane korisnika,
histerezis (STEP 7)

programski
kod

simbol

34
Timer (TwidoSoft)
• vremenski releji
• načini rada: TON (zakasnelo uključenje), TOF
(zakasnelo isključenje), TP (blinkanje)
• vremenske baze 1ms, 10ms, 100ms, 1s i 1
min
• %TM – oznaka vremenskog bloka
• n – broj vremenskog bloka
64 (n=0 do 63) za 10 i 16 I/O Twido
128 (n=0 do 127) za ostale

• %TMn.P default vrednost

• %TMn.V trenutna vrednost
• %TMn.Q stanje izlaznog kontakta

35
TON TOFF

TP

36
 Counter (TwidoSoft) ulazi:
- %Cn.R poništavanje brojača
- %Cn.S podešavanje na
predpodešenu vrednost
- %Cn.CU brojanje gore (UP)
- %Cn.CD brojenje dole (DOWN)
izlazi:
- %Cn.E underflow (promena
%Cn.V iz 0 u 9999)
- %Cn.D dostignuta predpodešena
• 16 brojača vrednost, %Cn.V = %Cn.P
• funkcije brojanja - %Cn.F overflow (promena %Cn.V
gore i dole iz 9999 u 0)
• %C – oznaka brojača
- %Cn.P predpodešena vrednost
- %Cn.V trenutna vrednost brojača
• n – broj brojača

37
 Primer – priprema smeše (opis procesa)

pumpa A pumpa B
Koraci procesa:
A B
1. Punjenje polovine
rezervoara komponentom A,

mešalica detektori nivoa 2. Punjenje druge polovine

- max. nivo
- polovina
rezervoara komponentom B,
- min. nivo
3. Mešanje smeše 120 s,

4. Ispuštanje smeše iz
rezervoara.
ventil

38
Primer – priprema smeše (opis procesa)

39
Primer – priprema smeše (dodela procesnih signala I/O
modulima PLC-a)

pumpa A pumpa B
I0.0 rezervoar pun
A B
(h ≥ H_max)
I0.1 rezervoar napola
Q0.0 Q0.1
Q0.2 pun (h ≥ H_mid)
I0.0
mješalica detektori nivoa I0.2 rezervoar prazan
I0.1 - max. nivo
- polovina (h ≥ H_min)
I0.2 - min. nivo Q0.0 pumpa A radi

Q0.1 pumpa B radi

Q0.3
Q0.2 mešalica radi
ventil
Q0.3 ventil otvoren

40
Primer – priprema smeše (simboličko adresiranje)

I0.0 H_max

I0.1 H_mid

I0.2 H_min

Q0.0 PMPA_ON

Q0.1 PMPB_ON

Q0.2 MIX_ON

Q0.3 VLV_ON

41
 Primer – priprema smeše (programiranje)

1. Punjenje polovine
rezervoara komponentom A.

Q0.0 Q0.1
A B

Q0.2
I0.0

I0.1

I0.2

Q0.3

42
 Primer – priprema smeše (programiranje)

2. Punjenje druge polovine

rezervoara komponentom B

Q0.0 Q0.1
A B

Q0.2
I0.0

I0.1

I0.2

Q0.3

43
 Primer – priprema smeše (programiranje)

3. Mešanje smeše 120 s.

Q0.0 Q0.1
A B

Q0.2
I0.0

I0.1

I0.2

Q0.3

44
 Primer – priprema smeše (programiranje)

4. Ispuštanje smeše iz
rezervoara

Q0.0 Q0.1
A B

Q0.2
I0.0

I0.1

I0.2

Q0.3

45
A pumpa A pumpa B B

Q0.0 Q0.1
Q0.2
I0.0 detektori nivoa
mešalica - max. nivo
I0.1 - polovina
I0.2 - min. nivo

Q0.3

ventil
Napomena:
Program ne sadrži deo vezan za setovanje
sistemskih bitova o kojima zavise stanja izlaza u
slučaju iznenadnog prekida rada (nestanak
napajanja), kao ni deo vezan za otkaz detektora
nivoa, pumpi i ventila.

46
Unos programa

TwidoSoft

STEP 7 - MicroWin

47
- optimizacija programa – Karnaughove tablice, DeMorganova pravila,
- prevod programa (compile, analyse),
- transfer programa u PLC / iz PLC-a (download, upload),
- pokretanje programa (run) – status PLC-a
Twido
Simatic

48
Provera ispravnosti rada programa (debug)

-trenutna stanja promenljivih (memorijskih lokacija PLC-a)

animation tables, status charts, variable tables
STEP 7 - MicroWin

Upis nove
vrednosti
- forsiranje

TwidoSoft

49
Prekidi rada - nestanak napajanja i/ili STOP/RUN promena
=> stanja ulaza i izlaza ?
-automatsko pokretanje programa nakon uspostavljanja napajanja
=> stanja ulaza i izlaza ?

Pokretanje programa određeno je vrstom PLC-a i načinom na koji je restart

definisan u programu (sistemski bitovi, posebni programski blokovi).

-hot restart – program nastavlja tamo gdje je stao pre prekida,

podaci sačuvani u memoriji

-warm restart – program počinje iz početka, podaci sačuvani u

memoriji

- cold restart – program počinje iz početka, podaci izbrisani

50
 4. Procesni interfejs
SCADA – Supervisory Control And Data Acquisition
– sistem za prikupljanje, prikazivanje, memorisanje i
upravljanje podacima u industrijskim postrojenjima,

prikupljanje podataka – komunikacija s perifernim upravljačkim jedinicama (PLC),

prikazivanje podataka – PC displej ili panel; prikaz podataka u

grafičkom (bar graf, trend) ili numeričkom (brojno
polje) obliku; grafički prikaz delova procesa,

memorisanje podataka – baze podataka; dnevni, mesečni, godišnji izveštaji,

upravljanje podacima – pretraživanje; veza prema drugim aplikacijama i prema

višem nivou upravljanja.

51
 mrežna konfiguracija SCADA sistema
SCADA sistemi na tržištu

WinCC
ABB Master
Siemens Protool
Siemens Protool/Pro
Wonderware InTouch
FactoryLink
SoftPLC VIEWpoint
Citect
Fix
Rockwell (Allen Bradley) RSView
AFE
FLS ECS
...
UNIX Windows

52
Procesni interfejs – tipovi, nivoi
a) Operatorski interfejs (operator interface)
- omogućuje operateru praćenje i menjanje pojedinih
procesnih veličina i stanja sistema putem grafičkih i
numeričkih objekata,
b) Interfejs za održavanje (maintenance interface)
- omogućuje detaljno praćenje procesnih veličina (I/O) i
stanja sistema (log files); dijagnostika i otklanjanje
kvarova (alarmne liste),
c) Inženjerski interfejs (comissioning interface)
- omogućuje podešavanje parametara i konfigurisanje
sistema; najviši prioritet zaštite.
d) Poslovni interfejs (management interface)
- omogućuje analizu i planiranje proizvodnje

53
stari sistemi

novi sistemi

54
Vertikalna i horizontalna integracija proizvodnje

55
a) Operatorski interfejs (operator interface) 1/4

biblioteke grafičkih objekata

(drag&drop princip)

svojstva grafičkog objekta (trend graf)

56
 a) Operatorski interfejs (operator interface) 2/4

zadata status regulatora

vrednost (“BOOL tag”) - read

naziv procesne
procesne promenljive
promenljive
(“label”)

izmerena vrednost
procesne promenljive
(“REAL tag”) - read

%MW100 tlak_MV tlak_MV_scd

adresa simbolička SCADA tag
adresa SCADA objekat

57
 a) Operatorski interfejs (operator interface) 3/4
promena statusa
naziv regulatora
regulatora (“BOOL tag”) –
read / write

promena zadate
vrednosti
(“REAL tag”) –
read / write

58
a) Operatorski interfejs (operator interface) 4/4

trend - prikaz procesne promenljive u vremenu

59
b) Interfejs za održavanje (maintenance interface) 1/1

Primer - Win2000

log file nakon prekida rada SCADA sistema

pokrenute
aplikacije

sistemske
poruke

vreme
zaustavljanja
aplikacije

60
 c) Inženjerski interfejs (comissioning interface) 1/1

pristup zaštićen passwordom

-podešavanje parametara
regulatora
-konfigurisanje sistema

-određivanje parametara
procesa

61
d) Poslovni interfejs (management interface) 1/1

Dnevni
izveštaj

62