AnalitičKa Mehanika

Univerzitet u Novom Sadu
Fakultet tehničkih nauka
Srboljub S. Simić
Analitička mehanika
Dinamika Stabilnost Bifurkacije
Novi Sad 2006.

Predgovor
Nastanak Analitičke mehanike kao jedne od grana klasične mehanike vezuje

se za pojavu istoimene knjige francuskog matematičara i mehaničara Lagranža,
objavljene 1788. godine. U njoj je mehanika posmatrana kroz prizmu aparata
matematičke analize, odakle je i potekao naziv. Ona je zbog toga predstavljala
antitezu u to vreme dominantnom pristupu zasnovanom na primeni metoda al-
gebre i geometrije. Jedan od rezultata zbog kog je ovo delo postalo ugaoni
kamen savremene mehanike jesu Lagranževe jednačine druge vrste koje pred-
stavljaju opštu formu diferencijalnih jednačina kretanja materijalnog sistema
izraženih u odnosu na takozvane generalisane koordinate.
Od tog vremena do današnjih dana analitička mehanika se veoma burno
razvijala, njeni su se okviri širili, a ideje koje su isprva razvijane pod njenim
okriljem ubrzo su naišle na plodno tlo u drugim prirodnim i tehničkim naukama.
Dobri primeri za to su matematički modeli procesa i upravljačkih sistema koji
su po svom obliku analogni modelima dobijenim u okviru Lagranževe ili Hamil-
tonove mehanike; varijacioni principi mehanike su takod̄e našli svoju primenu
u izučavanju fizičkih problema različite prirode; najzad, problemi stabilnosti
ravnoteže i stacionarnog kretanja su motivisali razvoj teorije stabilnosti i teorije
bifurkacija kao posebnih disciplina koje se u današnje vreme veoma burno razvi-
jaju, a postale su i nezbežan element u tumačenjima prirodnih fenomena i analizi
i projektovanju tehničkih sistema.
Izlazak analitičke mehanike iz strogo akademskih krugova tokom XIX i XX
veka, i njeno uključivanje u modeliranje i analizu tehničkih problema, bilo je
praćeno zahtevom za adekvatnim obrazovanjem inženjera iz ove oblasti. To
je učinilo da se analitička mehanika pojavi u nastavnim planovima studija na
tehničkim fakultetima, bilo u okviru tradicionalnih kurseva mehanike ili kao
poseban kurs. Na Fakultetu tehničkih nauka u Novom Sadu predmet Analiti-
čka mehanika inženjerskih sistema pojavio se prvi put 1981. godine u okviru
studija mašinske struke na smeru za Mehaniku i mašinske konstrukcije i smeru
za Automatiku. Od tada se ova disciplina, pod različitim nazivima (Analiti-
čka mehanika, Stabilnost sistema), predaje studentima završnih godina ovog
fakulteta.
Knjiga koja je pred vama plod je višegodišnje autorove nastavne aktivnosti i
istraživačkog rada na polju analitičke mehanike. Pisana je prema važećem nas-
tavnom programu predmeta Analitička mehanika, odnosno Stabilnost sistema,
koji se predaje studentima VII i IX semestra Mašinskog odseka na Fakultetu
iii
iv Predgovor
tehničkih nauka u Novom Sadu. Imajući u vidu sadržaj i obim, ona može biti od
koristi i studentima drugih fakulteta, kao i svima koji žele da ovladaju odred̄enim
oblastima analitičke mehanike, teorije stabilnosti ili teorije bifurkacija.
Udžbenik se sastoji od tri celine. Prvi deo, koji čine Glave 1-3, posvećen je
analitičkoj dinamici i u njemu se proučavaju matematički modeli mehaničkih
sistema i postupci njihove analize. Konkretno, analiziraju se osnovni principi
analitičke mehanike, kao što su Lagranž-Dalamberov i Hamiltonov, kao i različiti
oblici diferencijalnijnih jednačina kretanja (Lagranževe, Hamiltonove, Rautove
i Vitekerove). Posebna pažnja je posvećena primeni prvih integrala u snižavanju
reda sistema i analizi njihovog ponašanja.
U drugom delu knjige, u Glavama 4-8, izložena je teorija stabilnosti, pri čemu
je akcenat stavljen na kvalitativnu analizu ponašanja dinamičkih sistema. Tu su
najpre date osnovne definicije stabilnosti u smislu Ljapunova, a zatim je prikazan
niz metoda za ispitivanje stabilnosti. Opisani su direktni metod Ljapunova,
Lagranž-Dirihleova i Rautova teorema za ispitivanje stabilnosti ravnoteže i sta-
cionarnih kretanja i, najzad, metod sopstvenih vrednosti za linearne sisteme.
Najvećim delom su analizirani autonomni sistemi, ali je jedna Glava posvećena
i neautonomnim sistemima.
Treći deo knjige, koji čine Glave 9-12, sadrži kvanititativnu analizu pona-
šanja dinamičkih sistema i elemente teorije bifurkacija. Detaljno se analiziraju
stacionarne tačke dinamičkih sistema, prvenstveno u faznoj ravni, kao i granič-
ni ciklusi i njihova orbitalna stabilnost. Ova analiza se potom koristi za klasi-
fikaciju najjednostavnijih tipova bifurkacija (sedlo-čvor, transkritična, vilasta i
Hopfova), analizu bifurkacija u mehaničkim sistemima i snižavanje reda sistema
pomoću centralne mnogostrukosti. Na kraju su proučeni i neki posebni problemi
teorije bifurkacija koji ilustruju moguće pravce njenog daljeg proučavanja.
Svako poglavlje teksta u sebi sadrži odred̄eni broj detaljno rešenih primera
kojima se ilustruju izloženi pojmovi i metodi. Pored toga, na kraju svake Glave
nalaze se zadaci koji studentima treba da posluže za samostalno vežbanje. Izbor
primera i zadataka načinjen je na osnovu materijala koji je do sada prezentovan
studentima, ali su korišćeni i drugi izvori poput zbirki zadataka i udžbenika koji
se koriste na inostranim unverzitetima. Time je ovim udžbenikom obuhvaćen
celokupan materijal koji bi mogao činiti sadržaj jednog kursa.
Tokom višegodišnje saradnje u pedagoškom radu, kao i pripremi ovog teksta,
autoru je svesrdnu pomoć pružao prof. dr D - ord̄e D
- ukić, koji je nastavu iz
predmeta Analitička mehanika držao od 1981. do 2000. godine. Koncepcija
kursa, koju je on osmislio, duboko je utkana i u sadržaj ove knjige. Brojne
diskusije, sugestije i njegovo bogato pedagoško iskustvo bile su od ogromne
pomoći u radu na ovom predmetu i njegovom unapred̄ivanju. Zbog toga mu
autor izražava zahvalnost. Veliki uticaj na strukturu i izbor primera i zadataka
imala je dugogodišnja saradnja i podrška koju je autoru pružao prof. dr Dragi
Radomirović, na čemu mu se posebno zahvaljujem.
Naročitu zahvalnost autor želi da iskaže prof. dr Aleksandru Bakši koji je
sa velikom pažnjom pročitao obiman rukopis ove knjige i nizom veoma korisnih
primedbi i sugestija pomogao da se njen sadržaj obogati. Podelivši svoje vid̄enje
i duboko poznavanje izložene problematike sa autorom pomogao je da mnogi
Predgovor v
složeni pojmovi budu uvedeni na precizan, a jasan i pristupačan način.

Na autorovo obrazovanje i razvoj snažan je uticaj imalo prisustvo prof.
dr Božidara Vujanovića na Katerdi za Mehaniku Fakulteta tehničkih nauka
u Novom Sadu i dugogodišnja plodna saradnja sa njim. Tragovi tog uticaja
ogledaju se i u ovoj knjizi, čije je nastajanje pratio sa velikom pažnjom i in-
teresovanjem. Autor koristi priliku da se toplo zahvali prof. Vujanoviću za
podršku pruženu tokom svih proteklih godina.
Najzad, svoj doprinos oblikovanju kursa iz Analitičke mehanike, a samim tim
i ovog udžbenika, dale su i generacije studenata koje su sa entuzijazmom pris-
tupale savlad̄ivanju njegove složene, ali inspirativne materije. Njima dugujem
posebnu zahvalnost.
Tehnička priprema teksta predstavljala je za autora poseban izazov. Njemu
je naročito doprineo prof. dr Dragan Mašulović koji me je motivisao da ceo ma-
terijal obradim u programskom paketu LATEX. Zahvaljujući njegovom strpljenju
i pomoći ovaj udžbenik je u tehničkom smislu dosegao mnogo viši nivo od onog
koji je autor očekivao.
Nijedno delo, pa ni ova knjiga, ne može biti savršeno. Stoga se autor unapred
zahvaljuje svima koji bi svojim savetima, komentarima i primedbama učinili da
se njeni nedostaci otklone.
Novi Sad, mart 2006. Srboljub S. Simić

Sadržaj
Predgovor iii
1 Analitička dinamika sistema materijalnih tačaka 1

1.1 Materijalni sistemi i veze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 Lagranž-Dalamberov princip . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.3 Lagranževe jednačine prve vrste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Zadaci . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2 Lagranževa mehanika 27
2.1 Lagranž-Dalamberov princip u generalisanim koordinatama . . . 27
2.2 Lagranževe jednačine druge vrste . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.3 Energijske funkcije u generalisanim koordinatama . . . . . . . . . 37
2.4 Prvi integrali Lagranževih jednačina druge vrste . . . . . . . . . 45
2.5 Energijska analiza u generalisanim koordinatama . . . . . . . . . 52
2.6 Neki klasični problemi analitičke dinamike . . . . . . . . . . . . . 58
2.7 Hamiltonov varijacioni princip . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
2.8 Neholonomni sistemi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
2.9 Elektromehaničke analogije . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
Zadaci . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
3 Hamiltonova mehanika 105

3.1 Hamiltonove kanonske jednačine . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
3.2 Prvi integrali Hamiltonovih kanonskih jednačina . . . . . . . . . 109
3.3 Hamilton-Jakobijev metod . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
3.4 Rautove jednačine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
3.5 Vitekerove jednačine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
Zadaci . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
4 Osnovi teorije stabilnosti 151

4.1 Uvodni primeri . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
4.2 Osnovni pojmovi teorije stabilnosti . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
4.3 Diferencijalne jednačine poremećaja . . . . . . . . . . . . . . . . 160
4.4 Metodi ispitivanja stabilnosti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
4.5 Jednačine poremećaja u Lagranževoj i Hamiltonovoj mehanici . . 167
vii
viii Sadržaj
4.6 Stabilnost dinamičkih sistema opisanih PDJ . . . . . . . . . . . . 169

Zadaci . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
5 Direktni metod Ljapunova 179

5.1 Stabilnost autonomnih sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
5.2 Funkcije Ljapunova . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
5.3 Teoreme Ljapunova o stabilnosti . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
5.4 Teorema Četajeva o nestabilnosti . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
5.5 Primena direktnog metoda kod PDJ . . . . . . . . . . . . . . . . 203
Zadaci . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
6 Stabilnost ravnoteže i stacionarnog kretanja 211

6.1 Stabilnost položaja ravnoteže . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
6.2 Uticaj nepotencijalnih sila na stabilnost položaja ravnoteže . . . 218
6.3 Stabilnost stacionarnog kretanja . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
Zadaci . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
7 Stabilnost u linearnoj aproksimaciji 235

7.1 Teoreme o stabilnosti u linearnoj aproksimaciji . . . . . . . . . . 235
7.2 Odnos stabilnosti linearizovanih i nelinearnih sistema . . . . . . . 242
7.3 Hurvicov kriterijum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
7.4 Izbor parametara sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
Zadaci . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
8 Stabilnost neautonomnih sistema 257

8.1 Definicije stabilnosti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
8.2 Direktni metod za neautonomne sisteme . . . . . . . . . . . . . . 261
8.3 Linearni neautonomni sistemi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
8.4 Flokeova teorija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271
Zadaci . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
9 Dinamički sistemi: stacionarne tačke 281

9.1 Dinamički sistemi drugog reda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
9.2 Linearni sistemi drugog reda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
9.3 Nelinearni sistemi drugog reda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306
9.4 Dinamički sistemi višeg reda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
9.5 Linearni sistemi višeg reda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317
9.6 Nelinearni sistemi višeg reda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321
Zadaci . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 328
10 Dinamički sistemi: granični ciklusi 335

10.1 Granični ciklusi i orbitalna stabilnost . . . . . . . . . . . . . . . . 335
10.2 Egzistencija graničnih ciklusa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339
10.3 Jednačine poremećaja i stabilnost graničnih ciklusa . . . . . . . . 342
10.4 Granični ciklusi u Rn i relaksacione oscilacije . . . . . . . . . . . 347
Zadaci . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 350
Sadržaj ix
11 Osnovi teorije bifurkacija 353

11.1 Osnovni pojmovi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353
11.2 Zavisnost stabilnosti rešenja od parametra . . . . . . . . . . . . . 358
11.3 Osnovni tipovi bifurkacija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 363
11.4 Bifurkacija stacionarnih rešenja u sistemima drugog reda . . . . . 373
11.5 Bifurkacija stanja ravnoteže mehaničkih sistema . . . . . . . . . 376
11.6 Snižavanje reda sistema u okolini tačke bifurkacije . . . . . . . . 380
Zadaci . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 386
12 Neki problemi teorije bifurkacija 391

12.1 Singularne tačke ravnih krivih . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 391
12.2 Višeparametarska proširenja dinamičkih sistema . . . . . . . . . 395
12.3 Imperfekcije . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 398
12.4 Slabi udarni talasi kod hiperboličnih sistema PDJ . . . . . . . . . 401
Literatura 407
Indeks 411
Glava 1
Analitička dinamika sistema

materijalnih tačaka
Iako se mehanika predaje kao konzistentna i na Njutnovim zakonima ak-

siomatski zasnovana fizička nauka, u njene je temelje ugrad̄en rad i mnogih
drugih velikih imena mehanike i matematike, a njena je današnja forma bila
dostignuta znatno posle Njutnovih radova. Moglo bi se reći da se začeci mo-
derne mehanike mogu nazreti u Keplerovim zakonima1 o kretanju planeta, kao
i zakonima inercije i slobodnog pada do kojih je došao Galilej2 . Oba rezul-
tata su bila posledica eksperimenata i u sebi nisu sadržali bitnu odliku poto-
njih zakona mehanike - mogućnost predvid̄anja ponašanja materijalnih objekata.
Ipak, radovi Keplera i Galileja su neobično značajni jer su njima u mehaniku
po prvi put uvedeni numerički zakoni. Tek je Njutn u svom čuvenom delu
Philosophiae naturalis principia mathematica (1686)3 , formulišući zakone kre-
tanja dao, mehaničkim zakonima matematičku formu i učinio da i Keplerovi
zakoni, i zakon slobodnog pada postanu njihove posledice.
Paradoksalno je da je Njutn, iako tvorac infinitezimalnog računa, u svojim
radovima iz mehanike koristio isključivo geometriju i algebru4 . To je učinilo da
svoju današnju matematičku formu mehanika dobije tek u radovima Leonarda
Ojlera 1736. godine. On prvi uvodi infinitezimalni račun u mehaniku. Takod̄e,
on med̄u prvima uočava da se prvi Njutnov zakon može tretirati kao zakon
konzervacije i pažljivo naglašava vektorski karakter dinamičkih veličina. Nešto
kasnije, 1765. godine, Ojler uvodi pojam momenta inercije i glavnih osa inercije
i formuliše jednačine kretanja krutog tela.
1 Kepler je do svojih zakona došao proučavajući rezulatate posmatranja kretanja planete
Mars. Prva dva zakona je formulisao 1609. godine, dok je treći objavio deset godina kasnije.
2 Zakon slobodnog pada Galilej je otkrio 1604. godine.
3 Njutn je do ovih zakona, kao i do zakona univerzalne gravitacije, došao tokom 1665. i
1666. godine kada je zbog epidemije kuge napustio Kembridž i boravio na porodičnom imanju.
Tada je imao 24 godine.
4 Još jedna bizarna činjenica: u Njutnovim Principima se nigde ne može pronaći jednačina
ma = F. Sve je opisano rečima.
1
2 Glava 1. Analitička dinamika sistema materijalnih tačaka
U periodu posle objavljivanja i prihvatanja Njutnovih zakona došlo je do

intenzivnijeg razvoja mehanike. Med̄utim, mnoga su se razmatranja i dalje
prvenstveno oslanjala na aparat algebre i geometrije, što je dovelo i do niza
pogrešnih rezultata usled oslanjanja na argument geometrijske očiglednosti. Kao
jednu vrstu antiteze ovoj tendenciji Lagranž je 1788. godine objavio Analitičku
mehaniku, knjigu u kojoj je doslednom primenom aparata matematičke analize5
došao do opšte forme diferencijalnih jednačina kretanja materijalnog sistema,
danas poznatih kao Lagranževe jednačine druge vrste. Ideje koje je Lagranž
uveo u svom delu imale su snažan odjek i burno su se razvijale sve do današnjih
dana. One su prevazišle granice klasične mehanike i naišle su na plodno tlo i u
drugim oblastima fizike i tehnike.
Osim specifičnog matematičkog aparata analitičku mehaniku odlikuju i fi-
zičke osnove. Za razliku od Njutnovog vektorskog pristupa, koji se oslanja na
količinu kretanja i silu kao vektorske veličine, u osnovi analitičke mehanike se
nalaze skalarne veličine - energija i rad. Da bismo sagledali osnovne razlike
izmed̄u vektorskog i analitičkog pristupa najpre ćemo se pozabaviti dinamikom
sistema materijalnih tačaka. Tu će se videti suština metoda analitičke mehanike
i upoznaćemo se sa Lagranž-Dalamberovim principom - centralnim principom
na koji ćemo se oslanjati prilikom formiranja matematičkih modela koji opisuju
ponašanje mehaničkih sistema.
1.1 Materijalni sistemi i veze

Podsetimo se da se pod sistemom materijalnih tačaka podrazumeva skup
materijalnih tačaka čiji su položaji i kretanja u med̄usobnoj vezi, tj. kretanje
svake tačke materijalnog sistema zavisi od položaja i kretanja ostalih tačaka.
Kao što znamo, materijalni sistemi mogu biti slobodni, kada sve tačke sistema
u bilo kom trenutku vremena t mogu zauzimati proizvoljan položaj i mogu
imati proizvoljne brzine6 , i neslobodni ili vezani, kada su položajima i brzinama
(pomeranjima) tačaka sistema nametnuta ograničenja. Ova ograničenja se fizi-
čki ostvaruju pomoću materijalnih objekata - veza.
Posmatrajmo sistem koji čini N materijalnih tačaka. U klasičnom, vek-
torskom pristupu za opisivanje uticaja veza na ponašanje sistema koristi se
princip oslobad̄anja od veza. On se sastoji u uklanjanju veza i izražavanju nji-
hovog uticaja posredstvom reakcija veza - sila kojima veze dejstvuju na tačke
materijalnog sistema, odražavajući pri tome nametnuta ograničenja. Ako sa Rν
označimo rezultantu reakcija veza, a sa Fν rezulatantu aktivnih sila7 koje dej-
stvuju na ν-tu materijalnu tačku, ν = 1, . . . , N , onda se diferencijalne jednačine
5 Lagranžje insistirao na matematičkoj (logičkoj) strukturi u mehanici. Rezultat dosledne

primene matematičkog aparata je da na 890 strana njegove knjige nema ni jednog jedinog
crteža.
6 Proizvoljnost brzina ima za posledicu da svaka tačka sistema tokom beskonačno malog
vremenskog intervala dt može izvršiti proizvoljno, beskonačno malo pomeranje, drν = vν dt.
7 U ovom tekstu svi vektori će biti označavani masnim slovima: ~ a ≡ a.
1.1. Materijalni sistemi i veze 3
kretanja materijalnog sistema mogu napisati u sledećem obliku8 :
m1 a1 = F1 + R1 ,
m2 a2 = F2 + R2 , (1.1)
..
.
mN aN = FN + RN .
Ove jednačine ćemo uvek pisati u odnosu na inercijalni koordinatni sistem9 . Op-
šti oblik aktivnih sila i reakcija veza u odnosu na Dekartov koordinatni sistem
glasi:
Fν = Fνx i + Fνy j + Fνz k,

Rν = Rνx i + Rνy j + Rνz k.
Slika 1.1: Sistem materijalnih tačaka
Budući da je stanje kretanja materijalnog sistema u svakom trenutku vre-

mena odred̄eno vektorima položaja rν i vektorima brzina vν tačaka koje ga
obrazuju, aktivne sile predstavljaju unapred zadate funkcije vremena t i veli-
čina stanja:
Fν = Fν (t, rµ , vµ ), ν, µ = 1, . . . , N. (1.2)
Med̄utim, prilikom analize strukture sila treba biti oprezan. Prema Galile-
jevom principu relativnosti zakoni mehanike su invarijantni u odnosu na Galile-
jeve transformacije10 . Stoga sile u opštem slučaju ne zavise od vremena t, a
mogu biti funkcije samo relativnih položaja rν − rµ i relativnih brzina vν − vµ
tačaka sistema. Prisustvo vremena ili apsolutnih veličina stanja predstavlja
8 Kao što je uobičajeno, sa m su označenje mase, a sa a vektori ubrzanja materijalnih
ν ν
tačaka.
9 Inercijalni koordinatni sistemi su sistemi koji se jedan u odnosu na drugi kreću transla-
torno i jednoliko pravolinijski. Oni obrazuju klasu koordinatnih sistema. Prilikom pisanja
jednačina (1.1) bira se jedan sistem kao reprezent čitave klase.
10 Galilejeve transformacije su transformacije pri kojima se ne menja rastojanje izmed̄u ta-
čaka prostora, niti vremenski intervali tokom kojih se odvija kretanje. Osnovni primeri su
translacija i rotacija koordinatnog sistema i translatorno jednoliko pravolinijsko kretanje.
posledicu uprošćene analize problema, odnosno uvod̄enja aproksimacija. Sa

druge strane, aktivne sile ne mogu zavisiti od ubrzanja tačaka: ovo je posledica
Njutn-Laplasovog principa determinizma. Sa dokazima ovih tvrd̄enja čitalac se
može upoznati u knjigama [3] i [4].
Reakcije veza su veličine koje nisu poznate unapred i odred̄uju se uporedo
sa odred̄ivanjem kretanja sistema. To znači da za odred̄ivanje 6N nepoznatih
skalarnih veličina11 na raspolaganju imamo svega 3N skalarnih diferencijalnih
jednačina (1.1). Da bi dinamički problem bio rešiv neophodno je prikupiti
dopunske informacije o vezama nametnutim sistemu.
Veze i njihova klasifikacija

Analitički pristup problemu tretiranja veza je specifičan po tome što se kod
njega veze opisuju u matematičkoj formi kao funkcije koje povezuju parametre
stanja sistema (položaje i brzine tačaka) i vreme. Najopštiji oblik jednačine
veze glasi:
f (t, rν , vν ) = 0. (1.3)
U konkretnim problemima se ne javljaju uvek veze najopštijeg karaktera,
kakva je (1.3). Zato je pogodno izvršiti klasifikaciju veza, odnosno uočiti speci-
fične klase veza, i to:
• geometrijske (konačne) i
• kinematske (diferencijalne).
Jednačine geometrijskih veza imaju sledeći oblik:
f (t, rν ) = 0. (1.4)
One nameću ograničenja materijalnim tačkama u pogledu položaja koje mogu

zauzeti u trenutku t. Kinematske veze su opisane sledećom relacijom:
f (t, rν , vν ) = 0. (1.5)
Ovaj tip veza prevashodno nameće ograničenja u pogledu brzina koje tačke
mogu imati u posmatranom položaju12 . Treba napomenuti da se kinematske
veze u mehaničkim sistemima najčešće javljaju u vidu linearnih kinematskih
veza:
XN
lν (t, rν ) · vν + D(t, rν ) = 0. (1.6)
ν=1
11 Njih čine 3N projekcija vektora položaja tačaka x , y i z i 3N projekcija reakcija veza

ν ν ν
Rνx , Rνy i Rνz .
12 Dva su tipična primera kinematskih veza. Prvi se javlja kod klizaljki, odnosno rolera:
sečiva klizaljki i točkovi na rolerima nameću pravac koji brzine stopala mogu imati u posmat-
ranom položaju. Drugi se javlja kod kotrljanja bez klizanja jednog krutog tela po površini
drugog: brzine tačaka dodira ovih tela moraju biti jednake.
U razvijenom obliku ova relacija se može zapisati na sledeći način:

N
X
(Aν ẋν + Bν ẏν + Cν żν ) + D = 0,
ν=1
gde je lν (t, rν ) = Aν (t, rν )i + Bν (t, rν )j + Cν (t, rν )k. Kada je D(t, rν ) = 0

kažemo da je linearna kinematska veza homogena.
Opisane klase veza se mogu podeliti i na stacionarne ili skleronomne veze,
kod kojih vreme t ne figuriše eksplicitno u jednačinama veza, i nestacionarne
ili reonomne veze, koje eksplicitno zavise od vremena t. Celokupna klasifikacija
veza se može prikazati u vidu tabele.
VEZE Geometrijske Kinematske
Skleronomne f (rν ) = 0 f (rν , vν ) = 0

Reonomne f (t, rν ) = 0 f (t, rν , vν ) = 0
S obzirom na klasifikaciju veza koja je ovde izvršena, uobičajena je i odgo-

varajuća podela materijalnih sistema na:
• holonomne i
• neholonomne sisteme.
Holonomni materijalni sistemi su podvrgnuti isključivo ograničenjima geometrij-
skog karaktera, dok je kretanje neholonomnih sistema ograničeno kinematskim
i geometrijskim vezama. Zbog toga se u literaturi geometrijske veze (1.4) često
nazivaju i holonomnim vezama, a kinematske veze (1.6) neholonomnim vezama.
Napomena o geometrijskim vezama. Ako geometrijsku vezu (1.4) zapi-

šemo u sledećem obliku:
f (t, rν ) = f (t, xν , yν , zν ) = 0,
onda se diferenciranjem ove relacije po vremenu dobija sledeći izraz:
XN µ ¶
df ∂f ∂f ∂f ∂f
= ẋν + ẏν + żν + = 0.
dt ν=1 ∂xν ∂yν ∂zν ∂t
Ovaj se rezultat može i kraće zapisati:

N
X ∂f
gradν f · vν + = 0, (1.7)
ν=1
∂t
gde je sa gradν f označen gradijent funkcije f (t, xν , yν , zν ) s obzirom na koor-

dinate ν-te materijalne tačke. Odavde se vidi da geometrijske veze tačkama
sistema implicitno nameću ograničenja i u pogledu brzina.
Napomena o kinematskim vezama. Kinematske veze (1.6) u opštem

slučaju nisu integrabilne. To znači da ne postoji funkcija φ(t, rν ) čiji bi to-
talni izvod po vremenu doveo do izraza (1.6). Postoje, med̄utim, veze koje
se na prirodniji način definišu kao ograničenja u pogledu brzina, ali su ipak
integrabilne, što znači da su u suštini geometrijske. Ovakve veze ćemo nazi-
vati kvazikinematskim, odnosno kvazineholonomnim. Eksplicitnim formulisa-
njem uslova integrabilnosti se ovde nećemo baviti13 .
Druga posledica neintegrabilnosti kinematskih veza sastoji se u tome da one
na posredan način nameću ograničenja u pogledu položaja sistema. Naime,
bilo koja dva njegova položaja koja dopuštaju geometrijske veze (1.4) mogu
se povezati trajektorijom koja je deo po deo glatka i saglasna sa jednačinama
kinematskih veza (1.6). Ovo tvrd̄enje je poznato kao teorema Raševskog-Čoua,
videti [17], a interesantan ilustrativni primer dao je Pars [43].
Stvarna, moguća i virtualna pomeranja

Osnovna razlika izmed̄u vektorskog i analitičkog pristupa sastoji se u razli-
čitom modeliranju uticaja veze na kretanje materijalnog sistema. U vektorskom
pristupu to se čini posredstvom reakcija veza - sila koja odražavaju ograni-
čenja nametnuta sistemu. U analitičkom pristupu uticaj veza se izražava u
vidu pomeranja koja veze dopuštaju materijalnom sistemu. Na ovoj ideji počiva
celokupan analitički pristup dinamici materijanih sistema.
Posmatrajmo kretanje vezanog materijalnog sistema od N materijalnih ta-
čaka. Tada diferencijalne jednačine kretanja sistema glase:
mν aν = Fν + Rν ; ν = 1, . . . , N, (1.8)
gde su Fν rezultante aktivnih sila, a Rν rezultante reakcija veza.
Definicija 1.1 (Stvarna pomeranja) Pod stvarnim pomeranjima materijal-
nog sistema se podrazumevaju beskonačno mala pomeranja tačaka sistema koja
su saglasna sa diferencijalnim jednačinama kretanja (1.8).
Primetimo da na strukturu stvarnih pomeranja utiču i aktivne sile, i veze koje
su nametnute sistemu.
Pretpostavimo da je kretanje materijalnog sistema ograničeno sa d geomet-
rijskih i g kinematskih veza:
fα (t, rν ) = 0, α = 1, . . . , d, (1.9)
N
X
lβν (t, rν ) · vν + Dβ (t, rν ) = 0, β = 1, . . . , g, (1.10)
ν=1
pri čemu važi d+g < 3N . Kao što smo videli (jednačina (1.7)), geometrijske veze
nameću i dopunska ograničenja u pogledu brzina tačaka materijalnog sistema:
N
X ∂fα
gradν fα · vν + = 0, α = 1, . . . , d. (1.11)
ν=1
∂t
13 U matematičkom smislu tu se radi o uslovima integrabilnosti linearne diferencijalne forme.
Definicija 1.2 (Moguće brzine) Pod mogućim brzinama materijalnog siste-

ma podrazumevaju se one brzine materijalnih tačaka koje su saglasne sa jedna-
činama (1.10) i (1.11). To su brzine vν = ẋν i + ẏν j + żν k koje veze nametnute
sistemu dopuštaju materijalnim tačkama u datom položaju sistema i u datom
trenutku vremena.
Primetimo da ove jednačine uspostavljaju d + g relacija izmed̄u 3N veli-

čina (projekcija brzina na ose Dekartovog koordinatnog sistema). To znači da
postoji d + g med̄usobno zavisnih projekcija brzina koje je, u principu, iz nave-
denih jednačina moguće izraziti u fukciji ostalih 3N − (d + g) projekcija, koje su
med̄usobno nezavisne i mogu imati proizvoljne vrednosti. Drugim rečima, pos-
toji beskonačno mnogo mogućih brzina sistema materijalnih tačaka. Primetimo
još da je ovaj pojam potpuno nezavisan od diferencijalnih jednačina kretanja
materijalnog sistema, odnosno sila koje dejstvuju na njega, što će biti slučaj i
sa pojmovima koji će biti uvedeni u nastavku teksta.
Ako jednačine (1.10) i (1.11) pomnožimo sa dt, imajući u vidu da je vν dt =
drν elementarno pomeranje, dobićemo sledeće relacije:
N
X ∂fα
gradν fα · drν + dt = 0, (1.12)
ν=1
∂t
N
X
lβν · drν + Dβ dt = 0. (1.13)
ν=1
Definicija 1.3 (Moguća pomeranja) Pod mogućim pomeranjima materijal-

nog sistema podrazumevaju se beskonačno mala pomeranja tačaka sistema koja
su saglasna sa jednačinama (1.12) i (1.13). To su beskonačno mala pomeranja
drν = dxν i + dyν j + dzν k koja veze dopuštaju tačkama sistema u odnosu na dati
položaj tokom beskonačno malog vremenskog intervala dt.
Kao i u slučaju mogućih brzina, i kod mogućih pomeranja imamo d + g

zavisnih i 3N − (d + g) nezavisnih projekcija vektora elementarnih pomeranja.
Pored toga, zbog relacije drν = vν dt jasno je da postoji neposredna veza izmed̄u
mogućih brzina i mogućih pomeranja.
Važno je napomenuti da moguća pomeranja predstavljaju širu klasu od
stvarnih pomeranja, odnosno da se med̄u mogućim pomeranjima nalaze i stvarna.
Med̄utim, ”ostvarivost” mogućih pomeranja zavisi i od aktivnih sila koje dej-
stvuju na sistem, a ne samo od strukture veza.
Da bi se definisala virtualna pomeranja potrebno je ignorisati zavisnost
jednačina veza od vremena t. Drugim rečima, treba zamisliti da su veze u datom
trenutku vremena ”zamrznute”. U formalnom matematičkom smislu ovo se os-
tvaruje tako što se umesto operatora diferenciranja d uvodi novi operator δ -
operator variranja, koji ”ignoriše” promenu vremena: δt = 014 . Tada ograni-
čenja koja veze nameću virtualnim pomeranjima slede iz jednačina (1.12)-(1.13)
∂φ
14 To bi značilo da totalni diferencijal funkcije φ(t, x, y, z) glasi: dφ = ∂x
dx+ ∂φ
∂y
dy + ∂φ
∂z
dz +
∂φ ∂φ ∂φ ∂φ
∂t
dt, dok varijacija iste funkcije ima oblik: δφ = ∂x
δx + ∂y
δy + ∂z
δz.
i imaju sledeći oblik:

N
X
gradν fα · δrν = 0; (1.14)
ν=1
N
X
lβν · δrν = 0. (1.15)
ν=1
Definicija 1.4 (Virtualna pomeranja) Pod virtualnim pomeranjima mate-

rijalnog sistema podrazumevaju se zamišljena beskonačno mala pomeranja ta-
čaka sistema koja su saglasna sa jednačinama (1.14) i (1.15). To su beskonačno
mala pomeranja δrν = δxν i + δyν j + δzν k koja veze dopuštaju tačkama sistema
u odnosu na dati položaj u datom trenutku vremena.
Jednačine kojima se definišu virtualna pomeranja mogu biti zapisane i u
razvijenom - skalarnom obliku:
XN ½ ¾
∂fα ∂fα ∂fα
δxν + δyν + δzν = 0,
ν=1
∂xν ∂yν ∂xν
N
X
(Aβν δxν + Bβν δyν + Cβν δzν ) = 0,
ν=1
gde je iskorišćen zapis lβν = Aβν (t, rν )i + Bβν (t, rν )j + Cβν (t, rν )k.
Iako je iz definicionih jednačina iščezao član koji generiše nehomogenost,
opet imamo d + g zavisnih projekcija virtualnih pomeranja (vitrualnih priraš-
taja koordinata tačaka) koje je moguće izraziti u funkciji preostalih 3N − (d + g)
nezavisnih projekcija. Med̄utim, zbog ignorisanja vremenske zavisnosti struk-
tura virtualnih pomeranja je u opštem slučaju različita od strukture mogućih
pomeranja15 .
Može se postaviti još jedno važno pitanje: kada su klase mogućih i virtualnih
pomeranja identički jednake16 , δrν ≡ drν ? Za to moraju biti ispunjeni sledeći
uslovi: geometrijske veze moraju biti stacionarne (∂fα /∂t = 0), a kinematske
veze homogene (Dβ = 0).
Primer 1.1 Materijalna tačka P može da se kreće po horizontalnoj platformi
koja se, u isto vreme, kreće translatorno, pravolinijski i konstantnom brzinom
v0 u pravcu z-ose normalne na platformu. Formirati jednačinu veze, a zatim
odrediti moguće brzine, kao i moguća i virtualna pomeranja materijalne tačke.
I Pošto je platforma tokom kretanja paralelna Oxy-ravni, x i y koordinate
tačke P mogu biti potpuno proizvoljne. Med̄utim, zbog zadatog načina kre-
tanja platforme z koordinata tačke je odred̄ena trenutnim položajem platforme
15 Vredno je napomenuti da virtualna pomeranja obrazuju linearni vektorski potprostor
prostora R3N . Njima se može pridružiti i dublji geometrijski smisao u okviru Lagranževe
mehanike, ali će o tome napomena biti data kasnije.
16 Ovakvi sistemi se u literaturi nazivaju katastatički sistemi, videti [43]. Sistemi kod kojih
se klase mogućih i virtualnih pomeranja razlikuju zovu se akatastatički sistemi.

u odnosu na Oxy-ravan (videti Sliku 1.2). Ako je brzina translatornog pravoli-

nijskog kretanja platforme v0 = const., onda će brzina promene z koordinate biti
opisana relacijom: ż = v0 . Primetimo da dobijena relacija predstavlja ograni-
čenje u pogledu brzine koje je integrabilno, pa stoga spada u klasu kvazikine-
matskih ograničenja. Njegovom integracijom dobićemo da je z = v0 t + C i
jednačinu geometrijske veze možemo zapisati u sledećem obliku17 :
f (t, r) = z − v0 t = 0. (1.16)
Slika 1.2: Pomeranja tačke
a) Moguće brzine. Diferenciranjem jednačine geometrijske veze ponovo do-

bijamo relaciju izmed̄u brzina, koju moraju da zadovolje i moguće brzine:
df
= ż − v0 = 0.
dt
Ako sa r = xi + yj + zk označimo vektor položaja materijalne tačke P , onda će
vektor brzine v = ẋi + ẏj + żk zbog poslednje jednačine imati sledeći oblik:
v = ẋi + ẏj + v0 k,
što zapravo predstavlja vektor moguće brzine.

b) Moguća pomeranja. Vektor mogućih pomeranja materijalne tačke dr =
vdt = dx i + dy j + dz k može se dobiti neposredno, polazeći od izraza za mogu-
će brzine, ili posredno, koristeći ograničenje za elementarna pomeranja koje se
dobija iz jednačine geometrijske veze df = dz − v0 dt = 0. U oba slučaja dolazi
se do istog izraza za moguća pomeranja:
dr = dx i + dy j + v0 dt k.
c) Virtualna pomeranja. Ako se ignoriše vremenska zavisnost jednačine veze,

i umesto operatora diferenciranja uvede operator variranja, onda se lako dolazi
17 Bez gubitka opštosti smo pretpostavili da je C = 0, to jest da se ravan platforme u
početnom trenutku t0 = 0 poklapala sa Oxy-ravni.

do ograničenja u pogledu virtualnih pomeranja materijalne tačke: δz = 0. O-

datle sledi da će vektor virtualnog pomeranja imati sledeći oblik:
δr = δx i + δy j.
Kroz ovaj jednostavan primer su prikazane sve bitne odlike i med̄usobne

razlike mogućih i virtualnih pomeranja. Naravno, osnovna razlika nastaje zbog
činjenice da se veze tokom beskonačno malog intervala vremena dt mogu pro-
meniti, što ima uticaja na strukturu mogućih pomeranja, ali ne i na strukturu
virtualnih. Zbog toga se uočava da je analitički postupak uvod̄enja operatora
variranja ekvivalentan ”zamrzavanju” veze, to jest posmatranju veze u datom
trenutku vremena. Najzad, i jedna, i druga pomeranja se razlikuju od stvarnih
pomeranja, na koja osim strukture veza utiče i prisustvo aktivnih sila. J
Slika 1.3: Uslov ortogonalnosti
Napomena o ortogonalnosti. Zgodno je primetiti da jednačine (1.14)

i (1.15) izražavaju i uslove ortogonalnosti vektora virtulanih pomeranja tačaka
sistema i vektora koji na odred̄eni način karakterišu veze nametnute sistemu.
Na primer, ako je materijalna tačka prinud̄ena da se kreće po površi u prostoru
koja je opisana jednačinom f (x, y, z) = 0, onda će na osnovu jednačine (1.14)
vektor virtualnog pomeranja tačke biti normalan na vektor gradijenta funkcije
f , gradf · δr = 0. Pošto je gradf vektor koji ima pravac normale na površ u
posmatranoj tački, vektor virtualnog pomeranja će pripadati tangentnoj ravni
površi u istoj toj tački.
Broj stepeni slobode

Posmatrajmo sistem od N materijalnih tačaka čije je stanje kretanja odred̄eno
vektorima položaja i vektorima brzina:
rν = xν i + yν j + zν k,
vν = ẋν i + ẏν j + żν k,
1.2. Lagranž-Dalamberov princip 11
gde je ν = 1, . . . , N . Ako je sistem slobodan njegov položaj je odred̄en sa 3N

koordinata xν , yν i zν . Isto toliko veličina - ẋν , ẏν i żν - odred̄uje brzine tačaka
sistema18 .
Posmatrajmo sada vezani sistem čije je kretanje ograničeno sa d geometrij-
skih veza (1.9) i g kinematskih veza (1.10), d + g < 3N . Ove veze nameću isto
toliko ograničenja u pogledu virtualnih pomeranja tačaka sistema:
N
X N ½
X ¾
∂fα ∂fα ∂fα
gradν fα · δrν = δxν + δyν + δzν = 0;
ν=1 ν=1
∂xν ∂yν ∂zν
(1.17)
N
X N
X
lβν · δrν = (Aβν δxν + Bβν δyν + Cβν δzν ) = 0.
ν=1 ν=1
Zbog toga od 3N virtualnih priraštaja δxν , δyν , δzν imamo svega 3N − (d +

g) med̄usobno nezavisnih. Tada preostalih d + g priraštaja možemo izraziti u
funkciji 3N − (d + g) nezavisnih virtualnih priraštaja koristeći jednačine (1.17).
Definicija 1.5 Broj stepeni slobode materijalnog sistema jeste broj med̄usobno
nezavisnih virtualnih pomeranja (virtualnih priraštaja) koje dopuštaju veze na-
metnute sistemu. U slučaju holonomnih mehaničkih sistema (g = 0) broj stepeni
slobode je odred̄en relacijom:
n = 3N − d,
dok je u slučaju neholonomnih sistema jednak:
n∗ = 3N − (d + g).
Ovaj numerički podatak nam u mehaničkom smislu govori o stepenu po-
kretljivosti posmatranog sistema. U matematičkom smislu on će nam govoriti
o najnižem mogućem redu koji mogu imati diferencijalne jednačine kretanja
materijalnog sistema.
1.2 Lagranž-Dalamberov princip

Klasični vektorski pristup analizi kretanja vezanog materijalnog sistema zas-
niva se na principu oslobad̄anja od veza i uvod̄enju reakcija veza kao veličina
koje karakterišu dejstvo veza na tačke sistema. Matematički model čine dife-
rencijalne jednačine kretanja (1.8):
mν aν = Fν + Rν ; ν = 1, . . . , N,
a rešavanje problema se svodi na odred̄ivanje kretanja tačaka sistema i reakcija
veza:
rν (t) = xν (t)i + yν (t)j + zν (t)k,
(1.18)
Rν (t) = Rνx (t)i + Rνy (t)j + Rνz (t)k.
18 To znači da je stanje slobodnog materijalnog sistema u ma kom trenutku vremena t
odred̄eno sa 6N veličina.
Ukupan broj nepoznatih skalarnih veličina je 6N , što je više od ukupnog broja

raspoloživih jednačina. To znači da je za rešavanje problema neophodno uvesti
dopunske pretpostavke. One se zasnivaju na geometrijskim i fizičkim svojstvima
veza nametnutim sistemu.
U analitičkom pristupu veze su opisane funkcionalnim relacijama (1.9)-(1.10):
fα (t, rν ) = 0, α = 1, . . . , d,
N
X
lβν (t, rν ) · vν + Dβ (t, rν ) = 0, β = 1, . . . , g.
ν=1
Njihovo pridruživanje sistemu (1.8) učinilo bi da raspolažemo sa 3N + d + g

jednačina što je nedovoljno za odred̄ivanje 6N nepoznatih veličina, jer je po
pretpostavci d + g < 3N .
Da bi se u okviru analitičkog pristupa razvio konzistentan postupak rešavanja
mehaničkih problema moramo se osloniti na pojam virtualnog pomeranja. Sa
jedne strane on odražava osnovnu ideju u modeliranju veza jer opisuje pome-
ranja koja one dopuštaju tačkama sistema. Ova činjenica će nam omogućiti
da okarakterišemo reakcije veza na način koji će biti u saglasnosti sa njihovim
fizičkim svojstvima.
Virtualni rad. Idealne veze

Pojam virtualnog rada je jedan od središnjih pojmova analitičke mehanike.
On se definiše potpuno analogno pojmu elementarnog rada uvedenom u klasič-
noj dinamici.
Definicija 1.6 (Virtualni rad) Pod virtualnim radom sile (radom sile na vir-
tualnom pomeranju) podrazumeva se skalarni proizvod vektora sile i vektora vir-
tualnog pomeranja materijalne tačke19 na koju sila dejstvuje:
δA = F · δr. (1.19)
Kod materijalnog sistema razlikovaćemo virtualni rad aktivnih sila δAF i virtu-
alni rad reakcija veza δAR :
N
X N
X
δAF = Fν · δrν ; δAR = Rν · δrν . (1.20)
ν=1 ν=1
Pojam virtualnog rada se ni u kom slučaju ne sme poistovetiti sa pojmom

elementarnog rada:
dA = F · dr,
jer je kod njega u pitanju rad koji sila izvrši prilikom stvarnog pomeranja ma-
terijalne tačke, a koje je pri zadatim početnim uslovima odred̄eno na jedin-
stven način. Nasuprot tome, virtualni rad je rad koji sila vrši na zamišljenom
19 Atribut materijalna treba prihvatiti uslovno jer se pojam virtualnog rada na identičan
način definiše i kod krutih tela, pri čemu se tada radi o virtualnim pomeranjima napadnih
tačaka sila.
pomeranju. Na pojam virtualnog rada se oslanja drugi važan pojam analitičke

mehanike - pojam idelane veze.
Definicija 1.7 (Idealne veze) Veze nametnute materijalnom sistemu su ide-

alne ako je ukupan20 rad reakcija veza na ma kakvim virtualnim pomeranjima
jednak nuli:
XN
Rν · δrν = 0. (1.21)
ν=1
U razvijenom obliku ovaj uslov glasi:

N
X
(Rνx δxν + Rνy δyν + Rνz δzν ) = 0.
ν=1
Da li su sve veze kojima se kretanje materijalnog sistema može ograničiti ide-

alne? Odgovor je, na žalost, negativan. Ipak, pretpostavka da su veze isključivo
idealne pokazala se plodotvornom jer je omogućila zadovoljavajuće modeliranje
realnih sistema, odnosno dobijanje adekvatnih matematičkih modela. Upravo
zbog toga će hipoteza o idealnim vezama odigrati ključnu ulogu u analitičkoj
dinamici.
Primer 1.2 Dokazati da glatka površ21 u prostoru i laki kruti štap predstavljaju
idealne veze.
I Dokazivanje idealnosti veza se svodi na potvrdu da reakcije veza zadovo-

ljavaju jednačinu (1.21), odnosno njen skalarni ekvivalent.
a) Glatka površ. Posmatrajmo materijalnu tačku P koja se nalazi na ne-
pokretnoj glatkoj površi opisanoj jednačinom f (x, y, z) = 0. Reakcija glatke
površi koja dejstvuje na tačku ima pravac normale na površ: R = Rn, gde je
sa n označen jedinični vektor normale. Iz matematičke analize je poznato da
ovaj vektor može biti odred̄en pomoću gradijenta funkcije f koja opisuje površ:
n = gradf /|gradf |. Tada će virtualni rad reakcije glatke površi biti:
R
R · δr = gradf · δr = 0.
|gradf |
Virtualni rad je jednak nuli zbog ortogonalnosti vektora virtualnog pomeranja
materijalne tačke i vektora gradijenta funkcije f (ograničenje koje geometrijske
veze nameću virtualnim pomeranjima). Primetimo da na zaključak o ideal-
nosti veze ne bi imala uticaj pretpostavka da se površ tokom vremena kreće u
prostoru, ili pak deformiše, odnosno da je opisana jednačinom f (t, x, y, z) = 0.
20 Treba imati na umu da veza, nakon uklanjanja, svojim reakcijama može dejstvovati i na
više tačaka sistema. Zbog toga se mora posmatrati ukupan virtualni rad reakcija veza, a ne
samo virtualni rad rezultante reakcija veza koja dejstvuje na jednu tačku.
21 Ovde se glatkost podrazumeva dvojako: u matematičkom smislu to znači da je funkcija
f (t, rν ) klase C1 , odnosno da je neprekidna i da ima neprekidne prve parcijalne izvode u

odnosu na sve promenljive; u fizičkom smislu se smatra da veza nije hrapava, odnosno da se
u tangencijalnoj ravni površi ne pojavljuje sila suvog trenja.
Slika 1.4: Idealne geometrijske veze
b) Laki kruti štap. Posmatrajmo dve materijalne tačke, P1 i P2 , koje su

spojene pravim lakim krutim štapom dužine l. Neka su rν = xν i + yν j + zν k,
ν = 1, 2, vektori položaja tačaka. Jednačina veze u ovom slučaju izražava
nepromenljivost rastojanja tačaka karakterističnu za kruta tela:
f = (x2 − x1 )2 + (y2 − y1 )2 + (z2 − z1 )2 − l2 = 0.
Ograničenje (1.14) koje ova veza nameće virtualnim pomeranjima tačaka ima
sledeći oblik:
grad1 f · δr1 + grad2 f · δr2 = 0,
pri čemu su gradijenti opisani sledećim izrazima:
grad1 f = −2(x2 − x1 )i − 2(y2 − y1 )j − 2(z2 − z1 )k,

grad2 f = 2(x2 − x1 )i + 2(y2 − y1 )j + 2(z2 − z1 )k.
Sa druge strane, reakcije lakog štapa dejstvuju na materijalne tačke silama R1

i R2 = −R1 koje imaju pravac ose štapa. Označimo sa e jedinični vektor ose
štapa. On se može opisati pomoću vektora položaja materijalnih tačaka:
r12 r12
e= = ,
|r12 | l
gde je r12 = r2 − r1 = (x2 − x1 )i + (y2 − y1 )j + (z2 − z1 )k. Primetimo da se

mogu uspostaviti sledeće relacije: r12 = − 21 grad1 f = 12 grad2 f . Reakcije veze se
tada mogu opisati na sledeći način: R1 = R e, R2 = −R e. Otuda će ukupan
virtualni rad reakcija veza biti:
δA = R1 · δr1 + R2 · δr2 = R e · δr1 − R e · δr2 =

R R
= (r12 · δr1 − r12 · δr2 ) = − (grad1 f · δr1 + grad2 f · δr2 ) = 0.
l 2l
U poslednjem koraku je iskorišćeno ograničenje koje veza nameće virtualnim
pomeranjima materijalnih tačaka. J
Primer 1.3 Dve materijalne tačke P1 i P2 povezane su lakim krutim štapom du-
žine l i mogu da se kreću u Oxy ravni. Za središte štapa C kruto je vezano sečivo
koje ima pravac štapa i koje se urezuje u ravan kretanja tačaka. Zbog prisustva
sečiva vektor brzine tačke C se poklapa sa pravcem štapa, a reakcija veze, koja
dejstvuje na sečivo u tački C, ima pravac normalan na pravac štapa (zato -
što sečivo sprečava bočno proklizavanje). Formirati jednačinu kinematske veze,
odrediti ograničenja u pogledu mogućih brzina, mogućih pomeranja i virtualnih
pomeranja koja ona nameće, i pokazati da je opisana kinematska veza idealna.
Slika 1.5: Idealna kinematska veza
I Označimo vektore položaja tačaka P1 i P2 sa r1 = x1 i + y1 j + z1 k i

r2 = x2 i + y2 j + z2 k. Položaj ovih tačaka ograničava postojanje lakog krutog
štapa koji ih povezuje. Odgovarajuća jednačina geometrijske veze glasi f =
(x2 − x1 )2 + (y2 − y1 )2 − l2 = 0, ali se na njoj nećemo zadržavati. Lako se može
pokazati da je položaj tačke C odred̄en relacijom rC = 12 (r1 + r2 ). Odatle slede
veze izmed̄u brzina, elementarnih i virtualnih pomeranja tačaka C, P1 i P2 :
1 1 1
vC = (v1 + v2 ) , drC = (dr1 + dr2 ) , δrC = (δr1 + δr2 ) .
2 2 2
Ako vektor brzine tačke C prikažemo u obliku vC = ẋC i + ẏC j, onda se
lako pokazuje da važi tan ϕ = ẏC /ẋC , gde je ϕ ugao koji osa štapa, odred̄ena
jediničnim vektorom e = r12 /|r12 |, r12 = r2 − r1 , obrazuje sa x-osom. Takod̄e,
iz geometrije problema sledi veza tan ϕ = (y2 − y1 )/(x2 − x1 ). Koristeći ove
rezultate, kao i dobijenu vezu izmed̄u brzina, dolazimo do jednačine:
ẏ1 + ẏ2 y2 − y1
= ,
ẋ1 + ẋ2 x2 − x1
odakle neposredno sledi jednačina kinematske veze:
−(y2 − y1 )ẋ1 + (x2 − x1 )ẏ1 − (y2 − y1 )ẋ2 + (x2 − x1 )ẏ2 = 0.
Da bi se dobijena jednačina kinematske veze svela na oblik (1.6):
l1 · v1 + l2 · v2 = 0,
što ujedno predstavlja i ograničenje u pogledu mogućih brzina, neophodno je
prepoznati vektore l1 i l2 . U ovom slučaju oni glase:
l1 = l2 = −(y2 − y1 )i + (x2 − x1 )j.
Tada ograničenja u pogledu mogućih i virtualnih pomeranja imaju sledeći oblik:
l1 · dr1 + l2 · dr2 = 0,
l1 · δr1 + l2 · δr2 = 0.
U razvijenom obliku ove relacije glase:
−(y2 − y1 )dx1 + (x2 − x1 )dy1 − (y2 − y1 )dx2 + (x2 − x1 )dy2 = 0,

−(y2 − y1 )δx1 + (x2 − x1 )δy1 − (y2 − y1 )δx2 + (x2 − x1 )δy2 = 0.
Reakcija kinematske veze R odražava ograničenje koje ta veza nameće sis-

temu: onemogućava pomeranje tačke C normalno na osu štapa. Zbog toga će i
pravac dejstva reakcije biti normalan na nju, to jest R = − R sin ϕ i + R cos ϕ j.
Na osnovu geometrije problema se lako može pokazati da važi: sin ϕ = (y2 −y1 )/l
i cos ϕ = (x2 − x1 )/l. Imajući pri tome u vidu strukturu vektora l1 i l2 dolazimo
do sledećeg rezultata:
y2 − y1 x2 − x1 R R
R = −R i+R j = l1 = l2 .
l l l l
Zbog toga će virtualni rad reakcije veze R biti jednak:
1 1R
δAR = R · δrc = (R · δr1 + R · δr2 ) = (l1 · δr1 + l2 · δr2 ) = 0.
2 2 l
Anuliranje virtualnog rada je posledica ograničenja koje kinematska veza name-
će virtualnim pomeranjima tačaka sistema. J
Lagranž-Dalamberov princip
Posmatrajmo materijalni sistem čije je ponašanje opisano diferencijalnim
jednačinama (1.8):
mν aν = Fν + Rν , ν = 1, . . . , N.
Osnovni princip na koji ćemo se u ovom proučavanju analitičke mehanike os-

lanjati jeste Lagranž-Dalamberov princip. Njegova matematička forma zove se
opšta jednačina dinamike.
Teorema 1.1 (Opšta jednačina dinamike) Ako su sve veze nametnute ma-
terijalnom sistemu idealne, onda njegovo kretanje zadovoljava opštu jednačinu
dinamike:
XN
(Fν − mν aν ) · δrν = 0. (1.22)
ν=1
Dokaz: Pomnožimo skalarno svaku od diferencijalnih jednačina kretanja (1.8)

odgovarajućim vektorom virtualnog pomeranja δrν i tako dobijene izraze sabe-
rimo. Posle elementarne transformacije dolazi se do relacije:
N
X N
X
(Fν − mν aν ) · δrν + Rν · δrν = 0.
ν=1 ν=1
Ako se sada iskoristi pretpostavka o idealnim vezama, opisana jednačinom (1.21),

poslednja relacija će se svesti na traženi oblik (1.22). ¥
Da bismo Lagranž-Dalaberov princip formulisali rečima formalno ćemo de-

finisati inercijalnu silu koja dejstvuje na ν-tu tačku na sledeći način: Fin
ν =
−mν aν . Izgubljena sila koja dejstvuje na istu tačku definiše se kao zbir rezul-
tante aktivnih sila i inercijalne sile: Flν = Fν + Finν = Fν − mν aν . Sada se
Lagranž-Dalamberov princip može iskazati na sledeći način:
Ukupan rad izgubljenih sila koje dejstvuju na materijalni sistem na ma kakvim
virtualnim pomeranjima tačaka sistema jednak je nuli.
Glavna odlika opšte jednačine dinamike (1.22) jeste da u njoj, kao posledica
hipoteze o idealnim vezama, ne figurišu reakcije veza. Na ovaj način se, u
analitičkoj mehanici, problem odred̄ivanja kretanja sistema odvaja od problema
odred̄ivanja reakcija veza. Zbog toga se opšta jednačina dinamike i koristi kao
polazna tačka u formiranju diferencijalnih jednačina kretanja. Pored toga, ona
važi za sva kretanja materijalnog sistema koja su saglasna sa vezama, a koja su
nastala pod dejstvom aktivnih sila22 Fν .
Princip virtualnog rada. Opšta jednačina dinamike (1.22) se može pri-

meniti u analizi kretanja sistema materijalnih tačaka, ali i u problemima miro-
vanja, odnosno ravnoteže23 . Za sistem kažemo da je u stanju mirovanja ako za
svako t > t0 važi rν (t) = rν0 = const., gde je rν0 = rν (t0 ). U tom slučaju će
biti aν (t) ≡ 0 za svako t > t0 , pa će stoga iz jednačine (1.22) slediti:
N
X
Fν · δrν = 0. (1.23)
ν=1
Ova jednačina predstavlja matematički zapis principa virtualnog rada koji glasi:
Materijalni sistem će biti u ravnoteži ako i samo ako je ukupan rad aktivnih
sila na ma kakvim virtualnim pomeranjima u odnosu na položaj ravnoteže jednak
nuli.
Ovaj je princip od velikog značaja u proučavanju uslova ravnoteže i odre-
d̄ivanju ravnotežnih konfiguracija materijalnih sistema. Kao i u slučaju opšte
jednačine dinamike, i ovde se glavna prednost u odnosu na vektorski pristup
ogleda u odsustvu reakcija veza.
22 Gantmaher [22] pokazuje da jednačina (1.22) predstavlja i potreban, i dovoljan uslov da
kretanje koje je saglasno sa vezama odgovara datom sistemu aktivnih sila.

23 Ako se materijalna tačka ili sistem tačaka nalazi u stanju mirovanja, onda se za sistem sila
kojima je on izložen kaže da je u ravnoteži. U literaturi se često i za sam materijalni sistem

(tačku, telo) kaže da je u ravnoteži pod dejstvom datog sistema sila.
Smisao principa u mehanici. Princip predstavlja polazište, načelo, te-

meljni stav na koji se u rasud̄ivanju oslanjamo i koji odražava suštinu pojave
ili predmeta na koji se odnosi. Ako opšta jednačina dinamike doista ima snagu
principa, na koji način može predstavljati polazište u daljoj analizi?
Do opšte jednačine dinamike došli smo polazeći od Njutnovih zakona (i nje-
govih posledica) kao matematičkog modela mehaničkih procesa, koristeći pri
tome pretpostavku o idelanim vezama. Med̄utim, pitanje formiranja matema-
tičkog modela se može izvršiti idući i u suprotnom smeru. Naime, može se poći
od opšte jednačine dinamike, kao od postulata, i koristeći dopunske informacije
o sistemu (kao što su veze koje su mu nametnute) dedukcijom se mogu izvesti
diferencijalne jednačine kretanja, to jest matematički model ponašanja sistema.
Upravo će ova procedura biti sprovedena prilikom izvod̄enja Lagranževih jedna-
čina prve vrste. Štaviše, celokupna analitička mehanika se može posmatrati
upravo kroz tu prizmu - prizmu fundamentalnih principa kao polazišta za dalju
analizu.
1.3 Lagranževe jednačine prve vrste

Pogledajmo sada kako se polazeći od Lagranž-Dalamberovog principa, od-
nosno opšte jednačine dinamike, dolazi do diferencijalnih jednačina kretanja
materijalnog sistema. Ako su materijalnom sistemu nametnuta ograničenja,
onda virtualna pomeranja δrν = δxν i + δyν j + δzν k tačaka sistema koja figurišu
u jednačini (1.22):
N
X
(Fν − mν aν ) · δrν = 0,
ν=1
nisu med̄usobno nezavisna. Ona moraju da zadovolje relacije (1.14)-(1.15) koje

nameću geometrijske i kinematske veze:
N
X
gradν fα · δrν = 0, α = 1, . . . , d,
ν=1
N
X
lβν · δrν = 0, β = 1, . . . , g.
ν=1
Za rešenje ovog problema postoji više mogućnosti. Na primer, budući da

imamo d + g realcija izmed̄u virtualnih pomeranja, od 3N virtualnih priraštaja
δxν , δyν , δzν može se izabrati d + g ”zavisnih” i pomoću jednačina (1.14)-(1.15)
izraziti ih u funkciji 3N − (d + g) ”nezavisnih” priraštaja. Tako odred̄eni prira-
štaji se mogu uvrstiti u opštu jednačinu dinamike (1.22) koja se zatim analizira
kao relacija koja sadrži samo 3N − (d + g) ”nezavisnih” priraštaja. Iako je
ovaj postupak sam po sebi vrlo logičan, on je, po pravilu, povezan sa velikim
matematičkim teškoćama24 .
24 Naime, u ovoj proceduri se uvek oslanjamo na mogućnost primene teoreme o implicitnoj
funkciji.
1.3. Lagranževe jednačine prve vrste 19
Druga mogućnost za rešavanje problema se nazire ako uočimo da problem

odred̄ivanja kretanja materijalnog sistema, koje je opisano opštom jednačinom
dinamike (1.22), predstavlja problem sa ograničenjima u vidu jednačina (1.14)
i (1.15). On se može svesti na problem bez ograničenja primenom Lagranževog
metoda neodred̄enih množitelja25 .
Teorema 1.2 (Lagranževe jednačine prve vrste) Diferencijalne jednačine

kretanja materijalnog sistema kome su nametnute idealne veze imaju sledeći ob-
lik:
Xd g
X
mν aν = Fν + λα gradν fα + µβ lβν , (1.24)
α=1 β=1
i zovu se Lagranževe jednačine prve vrste.
Dokaz: Uvedimo najpre neodred̄ene množitelje. Njih će biti onoliko koliko
ima jednačina veza i označićemo ih sa λα , α = 1, . . . , d i µβ , β = 1, . . . , g.
Sada jednačine veza možemo pomnožiti odgovarajućim množiteljima i potom
dobijene izraze sabrati:
d
ÃN ! N
Ã d !
X X X X
λα gradν fα · δrν = λα gradν fα · δrν = 0,
α=1 ν=1 ν=1 α=1
Ã !  
g
X N
X N
X g
X
µβ lβν · δrν =  µβ lβν  · δrν = 0.
β=1 ν=1 ν=1 β=1
Primetimo da je promena redosleda sumiranja u poslednjim jednačinama doz-

voljena zato što se radi o konačnim sumama. Sabiranjem dobijenih jednačina
sa opštom jednačinom dinamike (1.22) dobijamo sledeći izraz:
 
XN Xd g
X
Fν − mν aν + λα gradν fα + µβ lβν  · δrν = 0, (1.25)
ν=1 α=1 β=1
koji ćemo zvati proširena opšta jednačina dinamike.

Da bismo došli do diferencijalnih jednačina kretanja primetimo da jedna-
čina (1.25) u razvijenom - skalarnom obliku može biti tretirana kao linearna
kombinacija 3N virtualnih priraštaja δxν , δyν i δzν :
 
 Xd
∂fα Xg 
F1x − m1 ẍ1 + λα + µβ Aβ1 δx1 + { }1y δy1 + { }1z δz1 + · · ·
 ∂x1 
α=1 β=1
· · · + { }N x δxN + { }N y δyN + { }N z δzN = 0. (1.26)

25 Lagranžev metod neodred̄enih množitelja čitaocu može biti poznat kao metod za
odred̄ivanje uslovnih ekstremuma funkcija više promenljivih - stacionarnih tačaka funkcija

kada postoje ograničenja u pogledu nezavisno promenljivih, videti [1] i [44].
Kao što znamo, ovi virtualni priraštaji nisu med̄usobno nezavisni. Zbog jedna-
čina (1.14)-(1.15) imamo d + g ”zavisnih” i 3N − (d + g) ”nezavisnih” prira-
štaja. Zamislimo da smo poslednju jednačinu podelili na deo koji predstavlja
linearnu kombinaciju d+g ”zavisnih” virtualnih priraštaja, i deo koji je linearna
kombinacija preostalih 3N − (d + g) ”nezavisnih” priraštaja. Pošto množitelji
λα i µβ nisu unapred odred̄eni možemo ih izabrati tako da d + g koeficijenata uz
”zavisne” virtualne priraštaje dobijamo budu jednaki nuli. Posle toga, u pro-
širenoj opštoj jednačini dinamike nam ostaje linearna kombinacija med̄usobno
nezavisnih virtualnih priraštaja koji su, u opštem slučaju, proizvoljni i različiti
od nule. Da bi ova linearna kombinacija bila identički jednaka nuli, moraju
svi koeficijenti istovremeno biti jednaki nuli. Na taj način su svi koeficijenti u
proširenoj opštoj jenačini dinamike (i uz ”zavisne”, i uz ”nezavisne” prirašta-
je) izjednačeni sa nulom, ali sa različitim argumentima: prvi put zbog izbora
Lagranževih množitelja, a drugi zbog linearne nezavisnosti. Zbog toga iz jedna-
čine (1.25) slede Lagranževe jednačine prve vrste (1.24). ¥
Diferencijalnih jednačina kretanja (1.24) ima onoliko koliko tačaka ima pos-
matrani sistem. Da bi se odredilo kretanje sistema xν (t), yν (t), zν (t), kao i
Lagranževi neodred̄eni množitelji λα i µβ , neophodno je Lagranževe jednačine
prve vrste rešavati simultano sa d + g jednačina veza (1.9)-(1.10):
fα (t, rν ) = 0, α = 1, . . . , d,
N
X
ν=1
Tek se na taj način formira zatvoren sistem od 3N + d + g skalarnih jednačina

sa isto toliko nepoznatih veličina.
Napomena o Lagranževim množiteljima i reakcijama veza. Neod-

red̄eni množitelji λα i µβ nisu konstante, kao što je to bio slučaj kod ispitivanja
uslovnih ekstremuma funkcija više promenljivih. Oni predstavljaju funkcije vre-
mena jer Lagranževe jednačine prve vrste moraju biti zadovoljene u svakom
trenutku vremena u nekom konačnom ili beskonačnom vremenskom intervalu.
Osim toga, pored̄enjem diferencijalnih jednačina kretanja materijalnog sistema
(1.8) i Lagranževih jednačina prve vrste (1.24) lako se može uspostaviti relacija
izmed̄u reakcija veza i neodred̄enih množitelja:
d
X g
X
Rν = λα gradν fα + µβ lβν . (1.27)
α=1 β=1
To znači da se odredjivanjem Lagranževih množitelja istovremeno odred̄uju

reakcije veza. Zbog ove činjenice se λα i µβ u literaturi često nazivaju mno-
žiteljima veza.
Primer 1.4 Materijalna tačka mase m može da klizi po glatkoj kružnoj žici
poluprečnika r, koja se nalazi u vertikalnoj ravni. Koristeći koordinatni sistem
1.3. Lagranževe jednačine prve vrste 21
prikazan na slici formirati jednačinu veze i Lagranževe jednačine prve vrste.

Polazeći od njih pokazati da za kretanje tačke važi zakon održanja energije i
odrediti reakciju žice u zavisnosti od y koordinate tačke.
Slika 1.6: Matematičko klatno
I Opisani mehanički model predstavlja matematičko klatno, ali ćemo u

daljem tekstu videti da materijalna tačka može vršiti i druge vidove kretanja
osim oscilatornih. Jednačina veze u ovom problemu predstavlja jednačinu kruga
poluprečnika r:
f = x2 + y 2 − r2 = 0.
Za dalju analizu će biti od značaja gradijent funkcije f , kao i njen totalni izvod
po vremenu:
∂f ∂f
gradf = i+ j = 2x i + 2y j,
∂x ∂y
df
= 2xẋ + 2y ẏ = 0.
dt
Budući da na materijalnu tačku od aktivnih sila dejstvuje samo sila težine mg =
mg j, a ubrzanje tačke u Dekartovim koordinatama ima oblik a = ẍ i + ÿ j,
Lagranževa jednačina prve vrste će glasiti:
ma = mg + λgradf,
odnosno imaćemo dve skalarne diferencijalne jednačine:
mẍ = 2λx,
mÿ = mg + 2λy.
Pomnožimo prvu diferencijalnu jednačinu sa ẋ, a drugu sa ẏ i dobijene izraze
saberimo:
m(ẋẍ + ẏ ÿ) = mg ẏ + 2λ(xẋ + y ẏ).
Izraz xẋ + y ẏ = 0 kao posledica jednačine veze, a leva strana jednačine se može
transformisati na sledeći način:
µ ¶ µ ¶
d ẋ2 ẏ 2 d v2
ẋẍ + ẏ ÿ = + = .
dt 2 2 dt 2
Tada imamo:
µ ¶
d v2 v2
m − mgy ⇒ m − mgy = E = const.,
dt 2 2
što predstavlja zakon održanja energije, a konstanta integracije E ima smisao

ukupne mehaničke energije. Primetimo da je postupak izvod̄enja ovog zakona
održanja skalarni ekvivalent postupka koji se primenjuje za izvod̄enje teoreme
o promeni kinetičke energije, odnosno zakona održanja energije.
Da bismo odredili reakciju veze R = λ gradf , odnosno Lagranžev množitelj
λ, moramo najpre doći do relacije izmed̄u ubrzanja koja sledi iz jednačine veze.
Naime, ako izjednačimo sa nulom drugi izvod funkcije f po vremenu, dobićemo:
d2 f ¡ ¢ ¡ ¢
= 2 ẋ2 + xẍ + ẏ 2 + y ÿ = 0 ⇒ xẍ + y ÿ = − ẋ2 + ẏ 2 = −v 2 .
dt2
Tada, ako prvu diferencijalnu jednačinu pomnožimo sa x, a drugu sa y, i dobijene
izraze saberemo, imamo:
m(xẍ + y ÿ) = 2λx2 + 2λy 2 + mgy.
Koristeći jednačinu veze i dobijenu relaciju izmed̄u ubrzanja dobijamo sledeći

izraz za Lagranžev množitelj λ:
1 ¡ 2 ¢ 1
λ=− mv + mgy = − 2 (2E + 3mgy) .
2r2 2r
U poslednjem koraku brzina tačke je eliminisana korišćenjem zakona održanja
energije. Znajući da je r = xi + yj, reakcija veze će imati sledeći oblik:
2E + 3mgy
R = λgradf = 2λ(xi + yj) = − r.
r2
Primetimo da reakcija veze uvek ima pravac vektora položaja. J
Napomena o jednačinama u drugim koordinatnim sistemima. Bu-

dući da su Lagranževe jednačine prve vrste (1.24) date u vektorskoj formi,
nezavisnoj od izbora koordinatnog sistema26 , prirodno se nameće pitanje nji-
hovog formiranja u drugim važnim koordinatnim sistemima kao što su polarno-
cilindrični ili sferni koordinatni sistem. U tom slučaju je neophodno sve vektore
ubrzanja tačaka i aktivnih sila izraziti u odgovarajućem koordinatnom sistemu,
što je neophodno učiniti i sa jednačinama kinematskih veza. Najzad, vektor
gradijenta skalarne funkcije treba posebno izraziti u izabranom sistemu, što se
26 Prilikom izvod̄enja Lagranževih jednačina prve vrste u jednačini (1.26) poslužili smo
se Dekartovim sistemom samo zbog jednostavnosti strukture dobijenog izraza i lake argu-
mentacije.
Zadaci 23
u slučaju polarno-cilindričnog, odnosno sfernog koordinatnog sistema svodi na

sledeći oblik27 :
∂f 1 ∂f ∂f
gradf = er + eϕ + ez
∂r r ∂ϕ ∂z
∂f 1 ∂f 1 ∂f
= er + eϕ + eθ .
∂r r ∂ϕ r sin θ ∂θ
Zadaci
1.1 Za mehaničke sisteme prikazane na slici formirati jednačine veza i odrediti
broj stepeni slobode.
1.2 Utvrditi koje su od sledećih jednačina kinematskih veza integrabilne. Za

integrabilne veze odrediti odgovarajuće jednačine konačnih veza.
a) xż + (y 2 − x2 − z)ẋ + (z − y 2 − xy)ẏ = 0,

ẋ1 + ẋ2 ẏ1 + ẏ2
b) = ,
x1 − x2 y1 − y2
c) ẏ − z ẋ = 0,
d) ẋ(x2 + y 2 + z 2 ) + 2(xẋ + y ẏ + z ż) = 0,
e) (2x + y + z)ẋ + (2y + z + x)ẏ + (2z + x + y)ż = 0.
27 Vektori er , eϕ , ez i eθ obrazuju ortonormirane baze odgovarajućih koordinatnih sistema.
1.3 Dokazati da glatka žica u prostoru i lako nerastegljivo uže predstavljaju

idealne veze.
Uputstvo: glatku žicu definisati kao presek dve površi, f1 (x, y, z) = 0 i f2 (x, y, z)
= 0.
1.4 Kretanje sistema od N materijalnih tačaka ograničeno je sa d geometrijskih

i g kinematskih veza:
fα (t, rν ) = 0, α = 1, . . . , d,
N
X
ν=1
Ako su reakcije veza opisane jednačinama:

d
X g
X
Rν = λα gradν fα + µβ lβν ,
α=1 β=1
gde su λα i µβ neodred̄eni množitelji, onda su veze nametnute sistemu idealne.

Dokazati.
Uputstvo: Formirati izraz za virtualni rad reakcija veza, a zatim iskoristiti jedna-
čine (1.14)-(1.15).
1.5 Materijalne tačke P1 i P2 , masa m1 i m2 , okačene su

o krajeve lakog nerastegljivog užeta koje je prebačeno
preko kotura poluprečnika r. Kotur može bez trenja
da se obrće oko nepokretne horizontalne ose koja pro-
lazi kroz njegovo središte. Formirati jednačine veza i
Lagranževe jednačine prve vrste za ovaj sistem i odre-
diti njegovo kretanje ako tačke mogu da se kreću samo
u vertikalnom pravcu. U početnom trenutku tačke su
se nalazile u stanju mirovanja na visini l1 , odnosno l2
ispod ose kotura. Masu kotura zanemariti.
1.6 Po glatkoj unutrašnjoj površini omotača vertikalnog

kružnog cilindra, čiji je poluprečnik osnove R, pod dej-
stvom sile težine kreće se materijalna tačka mase m. U
početnom trenutku t = 0 tačka se nalazila u položaju
A na x osi i imala je početnu brzinu v0 paralelnu sa y
osom. Odrediti kretanje tačke i reakciju veze.
1.7 Glatka žica, po kojoj se pod dejstvom sile težine kreće materijalna tačka
mase m, odred̄ena je presekom sledećih površi:
x2 + y 2 = r02 z = kx,
Zadaci 25
gde su r0 i k pozitivne realne konstante. Formirati Lagranževe jednačine prve

vrste za kretanje tačke. Polazeći od njih pokazati da važi zakon održanja energije
i odrediti kretanje tačke.
1.8 Materijalna tačka mase m kreće se po unutrašnjosti

glatkog kružnog cilindra poluprečnika R čija je osa hori-
zontalna. Tačka je započela kretanje iz stanja mirovanja,
iz položaja koji je odred̄en uglom ϕ0 (prikazanim na slici)
i koordinatom z0 . Odrediti kretanje tačke i reakciju veze.
1.9 Rešiti zadatke 1.6 i 1.8 koristeći polarno-cilindrični koordinatni sistem.
1.10 Materijalna tačka mase m kreće se po glatkoj zavojnici koja je odred̄ena

presekom sledećih površi:
x = a cos kz, y = a sin kz.
Tačka je započela kretanje bez početne brzine iz položaja A, rA = ai, a z osa je
usmerena na dole. Odrediti jednačine kretanja i reakcije veze u funkciji vremena.
1.11 Materijalna tačka mase m kreće se po glatkoj
kupoli oblika polulopte radijusa R. Započela je kre-
tanje brzinom v0 sa visine h iznad osnove kupole.
Formirati Lagranževe jednačine prve vrste za kre-
tanje tačke i odrediti njenu brzinu u zavisnosti od
visine na kojoj se ona nalazi znad kupole. Odrediti
reakciju veze.
1.12 Rešiti zadatak 1.11 koristeći sferni koordinatni sistem.

1.13 Materijalna tačka P1 mase m1 može
da klizi po glatkom horizontalnom stolu.
Za tačku je zakačeno lako nerastegljivo u-
že koje je provučeno kroz otvor u stolu. O
drugi kraj užeta okačena je materijalna ta-
čka P2 mase m2 koja može da se kreće samo
u vertikalnom pravcu. Formirati Lagran-
ževe jednačine prve vrste za kretanje ovog
sistema.
1.14 Dve materijalne tačke P1 i P2 , masa m1

i m2 respektivno, mogu da klize po glatkoj
unutrašnjoj površi polulopte radijusa r. Ta-
čke su povezane lakim krutim štapom duzine
l (l < 2r). Formirati jednačine veza i Lagran-
ževe jednačine prve vrste za kretanje sistema.
1.15 Dvojno matematičko klatno čine materijalne tačke

P1 i P2 , masa m1 i m2 . Tačka P1 je sa tačkom ve-
šanja povezana pomoću niti dužine a, dok tačke med̄usobno
povezuje nit dužine b. Osim sila težine, na tačke de-
jstvuju i sile otpora vazduha proporcionalne brzinama ta-
čaka: F1 = − βv1 , F2 = − βv2 . Formirati jednačine veza
i Lagranževe jednačine prve vrste za kretanje opisanog sis-
tema.
1.16 Dve materijalne tačke P1 i P2 , masa m1 i m2 ,
povezane su lakim krutim štapom dužine l. Tačke mogu
da klize po glatkoj horizontalnoj ravni. Zbog prisustva
sečiva koje se urezuje u podlogu brzina tačke P1 stalno
ima pravac ose štapa. Formirati jednačine veza i Lagran-
ževe jednačine prve vrste za kretanje ovog sistema i
odrediti prvi integral energijskog tipa.
Glava 2
Lagranževa mehanika
Primeri koji su analizirani u prethodnoj Glavi pokazali su da je analiza pona-

šanja mehaničkih sistema koja je zasnovana na Lagranževim jednačinama prve
vrste veoma složena. Dominantan uticaj na složenost problema imaju Lagran-
ževi neodred̄eni množitelji koji sa aspekta analize kretanja imaju parazitsku
ulogu. Ova činjenica posebno dobija na težini kada se ima na umu da Lagran-
ževi množitelji, u krajnjem ishodu, služe za opisivanje reakcija veza, a valja
se podsetiti da je kao jedna od glavnih prednosti analitičkog pristupa bilo is-
taknuto njihovo odsustvo iz opšte jednačine dinamike. Najzad, napomenimo da
u prethodnoj Glavi ni izbliza nije dosegnut onaj nivo složenosti problema za
koji se pretenduje da bude tretiran metodima analitičke mehanike.
U nastavku teksta će se videti kako se opšta forma matematičkog modela,
prethodno data Lagranževim jednačinama prve vrste, može učiniti jednostavni-
jom. Videćemo da će ta nova forma biti suštinski različita od onih koje su do
sada vid̄ene. Njeno formiranje će biti zasnovano na korišćenju skalarnih veličina
(funkcija) energijskog karaktera i opšti oblik matematičkog modela će imati
skalarnu formu1 . Ovde će, dakle, biti dat prikaz onoga što se u savremenoj
literaturi naziva Lagranževom mehanikom.
2.1 Lagranž-Dalamberov princip u

generalisanim koordinatama
Svod̄enje matematičkog modela mehaničkih sistema na jednostavniji ob-
lik zasnovano je na primeni metoda generalisanih koordinata. U literaturi se
ponekad celokupna analitička mehanika poistovećuje sa ovim metodom. Pogle-
dajmo u čemu se sastoji njegova suština.
1 Podsetimo se da su Njutnovi zakoni kretanja zasnovani na vektorskim veličinama (količini
kretanja i sili) i da je matematički model dat u vektorskom obliku.
27
28 Glava 2. Lagranževa mehanika
Generalisane koordinate
U Glavi 1 definisan je pojam broja stepeni slobode (Definicija 1.5) kao broja
med̄usobno nezavisnih virtualnih pomeranja (priraštaja) koje dopuštaju veze
nametnute sistemu. Za holonomne sisteme broj stepeni slobode je n = 3N − d,
gde je d broj geometrijskih veza, dok je za neholonomne n = 3N − (d + g), gde
je g broj kinematskih veza.
Posmatrajmo holonomni mehanički sistem čiji je položaj ograničen sa d ge-
ometrijskih veza:
fα (t, rν ) = fα (t, xν , yν , zν ) = 0, α = 1, . . . , d.
Iz ovih jednačina se od 3N koordinata tačaka može izdvojiti d koordinata i

izraziti u funkciji ostalih 3N − d koordinata2 . Primetimo da je broj nezavisnih
koordinata jednak broju stepeni slobode n posmatranog sistema.
Postupak u kom se n Dekartovih koordinata tačaka proglašava za nezavisne,
a preostalih d se izražava u njihovoj funkciji, može biti skopčan sa znatnim
matematičkim teškoćama koje se odnose na pitanje rešivosti jednačina veza
i jednoznačnosti dobijenog rešenja. Zato će se pribeći primeni jedne druge
ideje. Umesto n = 3N − d Dekartovih koordinata može se izabrati isto toliko
med̄usobno nezavisnih geometrijskih parametara, q1 , . . . , qn , koji će jednoznačno
odrediti položaj sistema. Oni se biraju tako da se vektori položaja svih tačaka
sistema mogu izraziti kao njihove funkcije:
rν = rν (t, qi ) = xν (t, qi )i + yν (t, qi )j + zν (t, qi )k, (2.1)
gde je ν = 1, . . . , N , a i = 1, . . . , n. Ovako izabrani nezavisni parametri treba

da obezbede da se jednačine geometrijskih veza pretvore u identitete:
fα (t, rν (t, qi )) ≡ 0, α = 1, . . . , d.
Ilustrujmo ovu ideju sa dva primera.
Primer 2.1 Materijalna tačka P može u Oxy ravni da klizi po žici kružnog
oblika, koja je opisana jednačinom f (x, y) = x2 +y 2 −R2 = 0. Izabrati parametar
koji jednoznačno odred̄uje položaj tačke, izraziti Dekartove koordinate u funkciji
izabranog parametra i pokazati da će jednačina veze biti pretvorena u identitet.
I Vektor položaja tačke P u odnosu na Dekartov koordinatni sistem glasi

r = xi + yj. Izaberimo ugao ϕ koji vektor položaja obrazuje sa x−osom kao
parametar koji jednoznačno odred̄uje položaj tačke3 i uvedimo oznaku ϕ = q.
Dekartove koordinate tačke se tada izražavaju u funkciji parametra q na sledeći
način:
x = R cos q, y = R sin q.
2 Ovaj se postupak zasniva na primeni teoreme o implicitnoj funkciji.
3 Primetimo da ovako uvedena koordinata jednoznačno odred̄uje položaj za q ∈ (0, 2π).
2.1. Lagranž-Dalamberov princip u generalisanim koordinatama 29
Slika 2.1: Tačka na kružnoj žici
Uvrštavanjem ovih izraza u jednačinu veze lako se pokazuje da će ona biti iden-
tički zadovoljena:
f (x, y) = R2 cos2 q + R2 sin2 q − R2 ≡ 0.
Primetimo da ugao ϕ nije jedini parametar koji se može iskoristiti za defi-
nisanje položaja tačke. Na primer, može se iskoristiti lučna koordinata s i
uz uočavanje jednakosti s = Rϕ lako možemo pokazati da ona zadovoljava
sve zahteve nametnute zadatkom. Kao treća mogućnost može se spomenuti i
površina a kružnog isečka odred̄enog vektorom položaja i x osom, koja je sa
uglom ϕ povezana sledećom relacijom: a = 21 R2 ϕ. Konačno, treba primetiti da
Dekartove koordinate, na primer √ x, takod̄e mogu biti korišćene, ali samo kao
lokalne koordinate jer je y = ± R2 − x2 . J
Primer 2.2 Dve materijalne tačke P1 i P2 , koje se kreću u Oxy ravni, povezane
su lakim krutim štapom dužine l. Formirati jednačine veza, odrediti broj stepeni
slobode sistema i izabrati parametre koji jednoznačno odred̄uju njegov položaj.
Pokazati da će sa tim parametrima jednačina veze biti identički zadovoljena.
Slika 2.2: Štap u ravni
I Vektori položaja tačaka su u odnosu na Dekartov koordinatni sistem

opisani na sledeći način: r1 = x1 i + y1 j, r2 = x2 i + y2 j. Jendačina veze izra-
žava činjenicu da je zbog krutosti štapa rastojanje izmed̄u tačaka konstantno i
jednako dužini štapa l:
f (r1 , r2 ) = (x2 − x1 )2 + (y2 − y1 )2 − l2 = 0.
Pošto se sistem kreće u ravni broj stepeni slobode će biti n = 2N − d = 2 · 2 −

1 = 3. Izaberimo stoga sledeća tri parametra za odred̄ivanje položaja sistema:
koordinate tačke P1 , x1 = q1 , y1 = q2 , i ugao ϕ = q3 , q3 ∈ (0, 2π), koji osa štapa
obrazuje sa x−osom. Sa ovako usojenim parametrima Dekartove koordinate
tačaka su povezane na sledeći način:
x1 = q1 , x2 =q1 + l cos q3 ,
y1 = q2 , y2 = q2 + l sin q3 .
Odavde je očigledno da je x2 − x1 = l cos q3 i y2 − y1 = l sin q3 , zbog čega će

jednačina veze biti identički zadovoljena:
f (r1 , r2 ) = l2 cos2 q3 + l2 sin2 q3 − l2 ≡ 0.
Oslanjajući se na ideju prikazanu u prethodnim primerima možemo definisati

pojam generalisanih koordinata.
Definicija 2.1 Generalisane koordinate su nezavisni parametri koji u svakom

trenutku vremena jednoznačno odred̄uju položaj mehaničkog sistema.
Ovi parametri se uvek mogu izabrati, ali ne moraju biti odred̄eni na jedin-
stven način (kao što smo videli u Primeru 2.1). U slučaju holonomnih sistema
broj generalisanih koordinata je jednak broju stepeni slobode materijalnog sis-
tema, dok je kod neholonomnih sistema situacija nešto drugačija, o čemu će biti
više reči kasnije.
Virtualna pomeranja u generalisanim koordinatama

Za analizu materijalnih sistema u generalisanim koordinatama bitno je us-
postavljanje veze izmed̄u virtualnih pomeranja materijalnih tačaka i virtual-
nih priraštaja generalisanih koordinata δqi koji predstavljaju beskonačno male
priraštaje generalisanih koordinata u datom trenutku vremena u odnosu na dati
položaj. Zajedno sa tim postavlja se i pitanje nezavisnosti virtualnih priraštaja
δqi . Podsetimo se da su prema Definiciji 1.4 virtualna pomeranja tačaka zami-
šljena, beskonačno mala pomeranja koja veze nametnute sistemu dopuštaju u
odnosu na posmatrani položaj sistema u datom trenutku vremena. Stoga virtu-
alni priraštaji generalisanih koordinata δqi opisuju virtualna pomeranja tačaka
koja su saglasna sa ograničenjima geometrijskog karaktera4 za ma koje vrednosti
δqi . To znači da su kod holonomnih sistema virtualni priraštaji (varijacije) ge-
neralisanih koordinata proizvoljni i med̄usobno nezavisni.
Budući da se vektori položaja tačaka sistema mogu izraziti u funkciji vre-
mena i generalisanih koordinata (2.1) možemo postaviti pitanje analitičkog
4 Pošto su jednačine geometrijskih veza u generalisanim koordinatama identički zadovoljene,
svako virtualno pomeranje koje je odred̄eno na opisani način će prevesti tačku iz posmatranog
u beskonačno bliski položaj u kom će geometrijske veze ponovo biti identički zadovoljene.
opisa virtualnih pomeranja tačaka u generalisanim koordinatama. Posmatraj-

mo promenu vektora položaja ν-te materijalne tačke usled virtualnog priraštaja
generalisanih koordinata. Zadržavajući se na malim veličinama prvog reda, mo-
žemo ga zapisati na sledeći način:
n
X ∂rν
rν (t, qi + δqi ) ≈ rν (t, qi ) + δqi .
i=1
∂qi
Tada razlika vektora rν (t, qi + δqi ) i rν (t, qi ), koji opisuju dva beskonačno bliska
položaja tačaka saglasna sa vezama, odred̄uje virtualna pomeranja u generali-
sanim koordinatama:
n
X ∂rν
δrν = rν (t, qi + δqi ) − rν (t, qi ) = (t, qi )δqi . (2.2)
i=1
∂qi
Do istog izraza se moglo doći i da je operator variranja δ bio formalno primenjen

na izraz (2.1), imajući u vidu da su pomeranja tačaka opisana promenama
generalisanih koordinata.
Primer 2.3 Analizirati virtualni priraštaj ugaone generalisane koordinate za

slučaj materijalne tačke koja može da klizi po žici kružnog oblika, dat u Primeru
2.1.
I Podsetimo se, jednačina veze u ovom slučaju glasi:
f (x, y) = x2 + y 2 − R2 = 0.
Usvajajući za generalisanu koordinatu ugao ϕ = q vektor položaja materijalne

tačke i njeno virtualno pomeranje mogu se izraziti na sledeći način:
r = xi + yj = R cos qi + R sin qj,

δr = δxi + δyj = −R sin qδqi + R cos qδqj.
Imajući ovo u vidu, ograničenje koje veza nameće virtualnim pomeranjima ma-
terijalne tačke se svodi na sledeći oblik:
gradf · δr = 2xδx + 2yδy

= 2R2 (− cos q sin q + sin q cos q)δq ≡ 0
i identički je zadovoljeno za ma koje vrednosti virtualnog priraštaja δq. J
Stanje kretanja sistema u generalisanim koordinatama

Videli smo da generalisane koordinate qi predstavljaju med̄usobno nezavis-
ne parametre koji jednoznačno odred̄uju položaj materijalnog sistema. Njihovo
bitno svojstvo jeste da se vektori položaja tačaka sistema mogu izraziti u za-
visnosti od njih i vremena t, rν = rν (t, qi ), kao što je dato jednačinom (2.1).
Posledica ove relacije jeste da brzine tačaka sistema predstavljaju funkcije vre-
mena t, generalisanih koordinata qi i linearno zavise od generalisanih brzina
q̇i :
n
∂rν X ∂rν
vν = + q̇i . (2.3)
∂t i=1
∂qi
Pošto je stanje kretanja materijalnog sistema u ma kom trenutku vremena t
odred̄eno trenutnim vrednostima vektora položaja rν (t) i vektora brzina vν (t),
možemo reći da je stanje kretanja istog sistema u generalisanim koordinatama
odred̄eno trenutnim vrednostima generalisanih koordinata qi (t) i generalisanih
brzina q̇i (t).
Opšta jednačina dinamike u generalisanim koordinatama

Pred̄imo sada na centralni zadatak ovog odeljka. Posmatrajmo opštu jedna-
činu dinamike (1.22):
XN
(Fν − mν aν ) · δrν = 0. (2.4)
ν=1
Ona se može razdvojiti na dve sume: jedna predstavlja virtualni rad aktivnih
sila, a druga virtualni rad inercijalnih sila:
N
X
δA = Fν · δrν
ν=1
(2.5)
N
X N
X
δAin = Fin
ν · δrν = − mν aν · δrν .
ν=1 ν=1
Naš je glavni zadatak utvrd̄ivanje strukture izraza za virutalni rad u generali-

sanim koordinatama.
Teorema 2.1 (Generalisane aktivne sile) Virtualni rad aktivnih sila u ge-
neralisanim koordinatama ima oblik:
n
X
δA = Qi δqi , (2.6)
i=1
gde su Qi generalisane sile definisane izrazom:

N
X ∂rν
Qi = Fν · . (2.7)
ν=1
∂qi
Dokaz: Uvrstimo jednačinu (2.2) kojom su opisana virtualna pomeranja u ge-

neralisanim koordinatama u izraz za virtualni rad aktivnih sila (2.5)1 i izvršimo
promenu redosleda sumiranja, što je moguće jer se radi o konačnim sumama:
N
Ã n ! n
ÃN !
X X ∂rν X X ∂rν
δA = Fν · δqi = Fν · δqi .
ν=1 i=1
∂qi i=1 ν=1
∂qi
Uvod̄enjem generalisanih sila (2.7) izraz za virtualni rad aktivnih sila će se svesti
na (2.6). ¥
Veličine Qi definisane jednačinom (2.7) zovu se generalisane (aktivne) sile5 .

One se, imajući u vidu jednačinu (2.6), mogu tretirati kao koeficijenti uz va-
rijacije generalisanih koordinata u izrazu za virtualni rad aktivnih sila. Treba
napomenuti da će se one u konkretnim problemima najčešće odred̄ivati upravo
korišćenjem izraza (2.6), dakle neposrednim izračunavanjem virtualnog rada u
generalisanim koordinatama, a ne korišćenjem definicione jednačine (2.7).
Da bi se izraz za virtualni rad inercijalnih sila mogao transformisati neop-
hodno je koristiti neke pomoćne relacije.
Lema 2.1 Važe sledeće relacije izmed̄u vektora brzina i vektora položaja mate-
rijalnih tačaka u generalisanim koordinatama:
µ ¶
∂vν d ∂rν
= , (2.8)
∂qj dt ∂qj
∂vν ∂rν
= . (2.9)
∂ q̇i ∂qi
Dokaz: Za dokazivanje ove Leme neophodan nam je izraz za brzine materijalnih

tačaka u generalisanim koordinatama (2.3):
n
∂rν X ∂rν
vν = + q̇i
∂t i=1
∂qi
∂rν ∂rν ∂rν
= + q̇1 + · · · + q̇n .
∂t ∂q1 ∂qn
Budući da one predstavljaju linearnu kombinaciju generalisanih brzina, uz pri-

sustvo slobodnog člana ∂rν /∂t, neposrednim diferenciranjem izraza za brzinu
ν-te tačke s obzirom na i-tu generalisanu brzinu dobijamo relaciju (2.9). Ako
sada potražimo parcijalni izvod brzine ν-te tačke s obzirom na j-tu generalisanu
koordinatu, i iskoristimo činjenicu da viši parcijalni izvodi ne zavise od redosleda
diferenciranja, dobićemo:
Xn
∂vν ∂rν ∂rν
= + q̇i =
∂qj ∂t ∂qj i=1
∂qi ∂qj
µ ¶ X n µ ¶ µ ¶
∂ ∂rν ∂ ∂rν d ∂rν
= + q̇i = ,
∂t ∂qj i=1
∂qi ∂qj dt ∂qj
čime je dokazana i relacija (2.8). ¥
Sada možemo preći na utvrd̄ivanje strukture virtualnog rada inercijalnih sila.

5 Atribut aktivne se u literaturi, pa i u daljem tekstu, najčešće izostavlja.
Teorema 2.2 (Generalisane inercijalne sile) Virtualni rad inercijalnih sila

u generalisanim koordinatama ima oblik:
n
X
δAin = Qin
i δqi . (2.10)
i=1
gde su Qin
i generalisane inercijalne sile definisane izrazom:
µ ¶
∂T d ∂T
Qin
i = − . (2.11)
∂qi dt ∂ q̇i
Dokaz: Koristeći jednačinu (2.2), kao i relaciju aν = dvν /dt, možemo izraz za
virtualni rad inercijalnih sila transformisati na sledeći način:
N
X
δAin = − mν aν · δrν =
ν=1
N
Ã n ! n
ÃN !
X dvν X ∂rν X X dvν ∂rν
=− mν · δqi = − mν · δqi =
ν=1
dt i=1
∂qi i=1 ν=1
dt ∂qi
n
(N · µ ¶ µ ¶¸)
X X d ∂rν d ∂rν
= mν vν · − vν · δqi .
i=1 ν=1
dt ∂qi dt ∂qi
U poslednjem koraku je izvršena transformacija izraza (dvν /dt) · (∂rν /∂qi ) u

skladu sa Lajbnicovim pravilom o izvodu proizvoda6 . Dobijeni rezultat se sada
može transformisati korišćenjem jednačina (2.9) i (2.8):
n
(N "N #)
X X ∂vν d X ∂vν
in
δA = mν vν · − mν vν · δqi .
i=1 ν=1
∂qi dt ν=1 ∂ q̇i
Ako uočimo da važe sledeće jednakosti:

µ ¶ µ ¶
∂vν ∂ 1 ∂vν ∂ 1
vν · = vν · vν i vν · = vν · vν ,
∂qi ∂qi 2 ∂ q̇i ∂ q̇i 2
i iskoristimo činjenicu da je mν = const., izraz za virtualni rad inercijalnih sila
će se svesti na:
n
( ÃN ! " ÃN !#)
X ∂ X1 d ∂ X1
in
δA = mν vν · vν − mν vν · vν δqi .
i=1
∂qi ν=1 2 dt ∂ q̇i ν=1 2
Konačno, ako imamo u vidu da je ukupna kinetička energija materijalnog sis-

tema odred̄ena relacijom:
N
1X
T = mν vν · vν (2.12)
2 ν=1
6 Podsetimo se, izvod proizvoda dve diferencijabilne funkcije u i v odred̄en je prema Lajb-
nicovom pravilu sledećim izrazom: (u · v)· = u̇v + uv̇.

2.2. Lagranževe jednačine druge vrste 35
onda će definitvni oblik izraza za virtualni rad inercijalnih sila biti:
n ·
X µ ¶¸
in ∂T d ∂T
δA = − δqi .
i=1
∂qi dt ∂ q̇i
Ako koeficijente uz varijacije generalisanih koordinata u izrazu za virtualni rad

inercijalnih sila definišemo kao generalisane inercijalne sile Qin
i , onda upravo
dobijamo relacije (2.10) i (2.11). ¥
Opšta jednačina dinamike. U generalisanim koordinatama opšta jedna-

čina dinamike indexopšta jednačina dinamike!u generalisanim koordinatama ima
u fizičkom smislu istu strukturu kao i u osnovnom obliku (2.4). Naime, njome
se iskazuje isto tvrd̄enje - da je ukupan rad izgubljenih sila na ma kakvim virtu-
alnim pomeranjima materijalnog sistema jednak nuli. Ono što se razlikuje jeste
struktura fizičkih veličina koje su sadržane u matematičkom zapisu Lagranž-
Dalamberovog principa, koji sada glasi:
n
X
(Qi + Qin
i ) δqi = 0.
i=1
U razvijenoj formi ova jednačina ima sledeći oblik:

Xn · µ ¶¸
∂T d ∂T
Qi + − δqi = 0. (2.13)
i=1
∂qi dt ∂ q̇i
Ona će predstavljati polaznu tačku u formiranju diferencijalnih jednačina kre-

tanja mehaničkih sistema u generalisanim koordinatama.
2.2 Lagranževe jednačine druge vrste

Ovaj odeljak će biti posvećen formiranju Lagranževih jednačina druge vrste
za holonomne mehaničke sisteme. Videćemo da generalisane koordinate, uve-
dene u prethodnom odeljku, značajno olakšavaju analizu kretanja vezanih me-
haničkih sistema, ali njihovu moć ne treba precenjivati7 . Mora se uočiti razlika
izmed̄u suštine fizičkog fenomena koji proučavamo i običnih svojstava koordi-
natnog sistema koji se koristi u analizi. Ove probleme ćemo dotaći u narednim
odeljcima.
Kao što smo videli, uvod̄enjem generalisanih koordinata jednačine geomet-
rijskih veza bivaju identički zadovoljene. U tom slučaju ne postoje nikakva do-
punska ogrnačenja koja bi virtualni priraštaji generalisanih koordinata trebali
da zadovolje. Budući da je broj generalisanih koordinata u slučaju holonomnog
sistema jednak broju stepeni slobode, to je ujedno i minimalan broj parametara
7 Treba izbeći fascinaciju generalisanim koordinatama. One u suštini predstavljaju samo
jedan specifičan koordinatni sistem u kom se fizičke zakonitosti zapisuju u kompaktnoj formi.
koji je potreban za opisivanje bilo koje njegove konfiguracije8 . Iz nezavisnosti

generalisanih koordinata qi i njihovih varijacija (virtualnih priraštaja) δqi sledi
naredna teorema.
Teorema 2.3 (Lagranževe jednačine druge vrste) Diferencijalne jednači-
ne kretanja holonomnog mehaničkog sistema sa n stepeni slobode imaju sledeću
strukturu: µ ¶
d ∂T ∂T
− = Qi , i = 1, . . . , n. (2.14)
dt ∂ q̇i ∂qi
Ove jednačine se zovu Lagranževe jednačine druge vrste.
Dokaz: Opšta jednačina dinamike (2.13) predstavlja linearnu kombinaciju pro-
izvoljnih i med̄usobno nezavisnih varijacija generalisanih koordinata. Zbog
uslova linearne nezavisnosti ona će biti zadovoljena samo ako su svi koeficijenti
uz pomenute varijacije jednaki nuli u svakom trenutku vremena: Qi + Qin i = 0,
i = 1, . . . , n, odakle sledi traženi sistem jednačina (2.14). ¥
Napomena o redu sistema. Lagranževe jednačine druge vrste obrazuju

sistem od n običnih diferencijalnih jednačina drugog reda, što znači da je red
ovog sistema jednak 2n. Sistem diferencijalnih jednačina koji opisuje pona-
šanja holonomnog sistema ne može imati red koji je manji od 2n, jer rešenje
mora sadržati 2n proizvoljnih konstanti koje se odred̄uju na osnovu 2n početnih
uslova qi (t0 ) = qi0 , q̇i (t0 ) = q̇i0 . Ovim početnim uslovima je, zbog jednačina
(2.1) i (2.3), jednoznačno odred̄eno početno stanje kretanja svih tačaka sistema.
Dakle, Lagranževe jednačine druge vrste imaju najniži mogući red kada su u
pitanju holonomni sistemi.
Napomena o generalisanim silama. U ovom trenutku je interesantno

uočiti kakva je struktura generalisanih sila. Primetimo da se vektori položaja
tačaka (jednačina (2.1)) mogu izraziti u funkciji vremena i generalisanih ko-
ordinata rν = rν (t, qi ), a da zbog toga brzine tačaka predstavljaju funkcije
vremena, generalisanih koordinata i generalisanih brzina (jednačina (2.3)) vν =
vν (t, qi , q̇i ). Otuda će u opštem slučaju, u kom sile zavise od vremena, položaja
i brzina tačaka, Fν = Fν (t, rν , vν ), struktura generalisanih sila biti:
N
X ∂rν
Qi = Fν (t, rν , vν ) · (t, rν ) = Qi (t, qi , q̇i ). (2.15)
ν=1
∂qi
Vidimo, dakle, da postoji potpuna analogija izmed̄u strukture sila čije se dejstvo
na tačke sistema ostvaruje u realnom, fizičkom prostoru, i generalisanih sila koje
figurišu u matematičkom modelu kretanja holonomnog mehaničkog sistema.
8 Pod konfiguracijom materijalnog sistema se podrazumeva položaj tačaka sistema u bilo
kom trenutku vremena. Zbog toga se n-dimenzijski prostor čije su koordinate zapravo ge-
neralisane koordinate naziva konfiguracioni prostor holonomnog mehaničkog sistema sa n
stepeni slobode. Ova ideja je naročito pogodna za razvijanje geometrijskih koncepcija u
analizi mehaničkih sistema, ali o tome će se u ovom tekstu govoriti samo u naznakama.
2.3. Energijske funkcije u generalisanim koordinatama 37
Napomena o reakcijama veza. Jedna od bitnih odlika Lagranževih

jednačina druge vrste, koja potiče još od opšte jednačine dinamike (2.13), jeste
odsustvo reakcija veza iz formulacije problema. Ovo je, kao što znamo, pos-
ledica pretpostavke da su sve veze nametnute sistemu idealne. To znači da se
rešavanjem Lagranževih jednačina druge vrste (2.14) odred̄uje kretanje sistema
qi = qi (t), a time je moguće doći i do eksplicitne parametarske jednačine kre-
tanja svake tačke sistema: rν = rν (t, qi (t)). Osim toga, tada je moguće odrediti
i brzine vν i ubrzanja aν tačaka u funkciji vremena t, a može se dobiti i eks-
plicitna zavisnost aktivnih sila Fν od vremena. Imajući ovo u vidu, moguće je
odrediti rezultante reakcija veza polazeći od diferencijalnih jednačina kretanja
materijalnog sistema (1.8):
R ν = m ν aν − Fν , ν = 1, . . . , N.
Princip virtualnog rada u generalisanim koordinatama. Videli smo

da se prilikom proučavanja ravnoteže materijalnog sistema može primeniti prin-
cip virtualnog rada (1.23). Njegova prednost se ogleda u odsustvu reakcija
idealnih veza u formulaciji uslova ravnoteže. To posebno dolazi do izražaja
ako se koristi metod generalisanih koordinata. Koristeći izraz za virtualni rad
aktivnih sila (2.6) princip virtualnog rada možemo zapisati na sledeći način:
n
X
δA = Qi δqi = 0. (2.16)
i=1
Iz nezavisnosti i proizvoljnosti varijacija generalisanih koordinata (δqi 6= 0) sledi

da će materijalni sistem sa n stepeni slobode, čije je kretanje ograničeno idealnim
geometrijskim vezama biti u ravnoteži ako i samo ako su sve generalisane sile
jednake nuli:
Qi = 0; i = 1, . . . , n. (2.17)
Ovo tvrd̄enje nas snabdeva sistemom jednačina ravnoteže kojih ima onoliko
koliko sistem ima stepeni slobode. Napomenimo da se kod sila koje zavise od
brzina prilikom analize ravnoteže najpre moraju sve generalisane brzine izjedna-
čiti sa nulom, q̇i = 0.
Napomenimo na kraju da u slučaju slobodnog materijalnog sistema Lagran-
ževe jednačine druge vrste predstavljaju samo kompaktan zapis diferencijalnih
jednačina kretanja u odnosu na proizvoljni koordinatni sistem9 .
2.3 Energijske funkcije u generalisanim

koordinatama
Posmatranjem Lagranževih jednačina druge vrste, kao i postupka njihovog
izvod̄enja, možemo uočiti da u ovom pristupu analizi kretanja materijalnih sis-
9 Leech [34] je duhovito primetio da primenjivanje Lagranževih jednačina druge vrste na
jednostavne klasične probleme podseća na prelazak avionom sa jedne strane ulice na drugu
(čitalac se u to može i sam uveriti analizom problema kosog hica u bezvazdušnom prostoru).
Ova metafora ističe potencijal koji Lagranževe jednačine poseduju.
tema centralnu ulogu igraju pojmovi (virtualnog) rada i energije. Drugim re-
čima, proučavanje ponašanja materijalnih sistema zasnovano je na poznavanju
skalarnih energijskih funkcija. One u potpunosti opisuju sistem koji se ana-
lizira10 . Ovde se može uočiti suštinska razlika u odnosu na Njutnove zakone
kretanja koji u opisivanju ponašanja materijanih sistema oslanjaju na vektorske
dinamičke veličine kao što su količina kretanja i sila. Zato ćemo ovde detaljnije
proučiti strukturu skalarnih energijskih funkcija u generalisanim koordinatama.
Struktura kinetičke energije mehaničkih sistema

Posmatrajmo materijalni sistem sačinjen od N materijalnih tačaka. Njegova
kinetička energija je opisana jednačinom (2.12):
N N
1X 1X
T = mν vν2 = mν vν · vν .
2 ν=1 2 ν=1
Koristeći izraz (2.3) za brzine materijalnih tačaka u generalisanim koordinatama:
n
X ∂rν ∂rν
vν = q̇i + ,
i=1
∂qi ∂t
kinetičku energiju materijalnog sistema možemo zapisati na sledeći način:
N
Ã n
!  n 
1X X ∂rν ∂rν X ∂rν ∂r ν
T = mν q̇i + · q̇j +
2 ν=1 i=1
∂qi ∂t j=1
∂q j ∂t
  Ã n !
N n X n N
1X 
X ∂rν ∂rν  1X X ∂rν ∂rν
= mν · q̇i q̇j + mν · q̇i
2 ν=1 i=1 j=1
∂qi ∂qj 2 ν=1 i=1
∂qi ∂t
 
N n N
1X X ∂r ν ∂r ν 1X ∂rν ∂rν
+ mν  · q̇j  + mν · .
2 ν=1 j=1
∂q j ∂t 2 ν=1
∂t ∂t
Posle izmene redosleda sumiranja dobija se:
n n
ÃN !
1 XX X ∂rν ∂rν
T = mν · q̇i q̇j
2 i=1 j=1 ν=1 ∂qi ∂qj
n
ÃN ! N
X X ∂rν ∂rν 1X ∂rν ∂rν
+ mν · q̇i + mν · .
i=1 ν=1
∂q i ∂t 2 ν=1
∂t ∂t
10 Videćemo u nastavku teksta da energijske funkcije ne služe samo za formiranje diferenci-
jalnih jednačina kretanja, već na prirodan način odred̄uju i njihove prve integrale.
Ako sada uvedemo oznake:

N
X ∂rν ∂rν
aij (t, qk ) = mν · , i, j, k = 1, . . . , n (2.18)
ν=1
∂qi ∂qj
N
X ∂rν ∂rν
ai (t, qj ) = mν · , i, j = 1, . . . , n (2.19)
ν=1
∂qi ∂t
N
1X ∂rν ∂rν
a0 (t, qi ) = mν · , (2.20)
2 ν=1 ∂t ∂t
izraz za kinetičku energiju će se svesti na sledeći oblik:

n n n
1 XX X
T = aij q̇i q̇j + ai q̇i + a0 . (2.21)
2 i=1 j=1 i=1
Uočimo da su koeficijenti opisani jednačinom (2.18) simetrični, aij (t, qk ) =

aji (t, qk ).
Na osnovu jednačina (2.18)-(2.21) možemo zaključiti da kinetička energija
materijalnog sistema izražena u generalisanim koordinatama predstavlja poli-
nom drugog stepena s obzirom na generalisane brzine q̇i , pri čemu su koeficijenti
tog polonoma funkcije vremena t i generalisanih koordinata qi . Imajući to u
vidu, kinetička energija se može prikazati na sledeći način:
T = T2 + T1 + T0 , (2.22)
gde je:
n n n
1 XX X
T2 = aij q̇i q̇j , T1 = ai q̇i , T0 = a0 . (2.23)
2 i=1 j=1 i=1
Vidimo da izraz T2 sadrži članove drugog stepena s obzirom na generalisane

brzine, izraz T1 je linearna kombinacija generalisanih brzina, a izraz T0 uopšte
ne sadrži generalisane brzine.
U slučaju sistema sa skleronomnim (stacionarnim) vezama uvek se mogu
izabrati generalisane koordinate qi tako da vektori položaja tačaka sistema rν
ne zavise od vremena t, ∂rν /∂t = 0. U tom slučaju će se sa nulom izjednačiti
koeficijenti ai = 0 i a0 = 0, zbog čega će biti T1 = 0, T0 = 0. Na taj način
se kinetička energija skleronomnog materijalnog sistema11 svodi na homogenu
kvadratnu formu generalisanih brzina:
n n
1 XX
T = T2 = aij q̇i q̇j . (2.24)
2 i=1 j=1
11 U literaturi se često sam sistem čije je kretanje ograničeno skleronomnim vezama naziva
skleronomnim materijalnim sistemom.

Tada se zbog prirode kinetičke energije može pokazati da je dobijena kvadratna

forma pozitivno definitna12 :
n n
1 XX
T = T2 = aij q̇i q̇j ≥ 0, (2.25)
2 i=1 j=1
T =0 ⇔ q̇i = 0, i = 1, . . . , n.
Pod ovim uslovima13 se može pokazati da postoji jedinstveno rešenje sistema

Lagranževih jednačina druge vrste za bilo kakve početne uslove qi (t0 ) = qi0 ,
q̇i (t0 ) = q̇i0 .
Potencijalna energija
U dinamici posebnu klasu obrazuju potencijalne sile. U klasičnoj mehanici
potencijalne sile se definišu kao sile koje zavise samo od položaja sistema i čiji
je rad na ma kojoj zatvorenoj putanji jednak nuli14 . One se mogu ekvivalentno
definisati i kao sile čiji rad zavisi samo od početnog i krajnjeg položaja sistema,
a ne od putanje kojom sistem prelazi iz jednog položaja u drugi. Ako su ovi
uslovi ispunjeni elementarni rad potencijalnih sila na stvarnim pomeranjima ta-
čaka sistema može da se prikaže u vidu totalnog diferencijala jedne skalarne
funkcije. Stoga ćemo u analizu uvesti potencijalnu energiju Π(rν ) potencijalnih
sila FΠ
ν kao funkciju položaja tačaka sistema čiji je negativni totalni diferencijal
jednak elementarnom radu potencijalnih sila:
N
X N
X ¡ Π ¢
dA = FΠ
ν · drν = Xν dxν + YνΠ dyν + ZνΠ dzν
ν=1 ν=1
N µ
X ¶ N
X
∂Π ∂Π ∂Π
= −dΠ = − dxν + dyν + dzν =− gradν Π · drν .
ν=1
∂xν ∂yν ∂zν ν=1
(2.26)
Odavde se jasno vidi da se potencijalne sile mogu opisati kao negativni gradijenti
potencijalne energije:
FΠ
ν = −gradν Π, ν = 1, . . . , N. (2.27)
Pogledajmo kakve implikacije na strukturu potencijalne energije ima uvo-

d̄enje generalisanih koordinata. Pretpostavimo da su veze nametnute sistemu
stacionarne i da vektori položaja tačaka sistema zavise samo od generalisanih
12 O ovim uslovima će više biti reči kada se budemo bavili problemima stabilnosti.
13 Uslov (2.25) je povezan sa uslovom regularnosti matrice koeficijenata det(aij )ni,j=1 6= 0
u oblasti u kojoj sistem vrši kretanje. Ako je on zadovoljen, onda se Lagranževe jednačine
druge vrste mogu rešiti u odnosu na generalisana ubrzanja q̈i i transformisati na sledeći oblik:
q̈i = Gi (t, qk , q̇k ), i, k = 1, . . . , n.
14 Pri tome putanja duž koje se računa rad sile ne sme da obuhvati singularnu taǩu polja
sile.
koordinata, rν = rν (qi ). U tom slučaju potencijalna energija postaje funkcija

generalisanih koordinata:
Π = Π(rν (qi )) = Π(qi ), (2.28)
a njen izvod u odnosu na i-tu generalisanu koordinatu se može zapisati na sledeći

način:
N µ ¶ X N
∂Π X ∂Π ∂xν ∂Π ∂yν ∂Π ∂zν ∂rν
= + + = gradν Π · . (2.29)
∂qi ν=1
∂x ν ∂q i ∂y ν ∂qi ∂z ν ∂q i ν=1
∂qi
Pomoću ovog rezultata, izraza za potencijalne sile (2.27) i definicionog izraza za

generalisane sile (2.7) dolazi se do strukture potencijalnih sila u generalisanim
koordinatama, odnosno generalisanih potencijalnih sila:
N
X XN
∂rν ∂rν ∂Π
QΠ
i = FΠ
ν · =− gradν Π · =− . (2.30)
ν=1
∂qi ν=1
∂qi ∂qi
Kao što vidimo, generalisane potencijalne sile se dobijaju kao negativni parci-
jalni izvodi potencijalne energije u odnosu na odgovarajuće generalisane koor-
dinate. Koristeći jednačinu (2.30) može se pokazati da je virtualni rad potenci-
jalnih sila jednak negativnoj totalnoj varijaciji potencijalne energije izražene u
generalisanim koordinatama:
n
X Xn
Π ∂Π
δA = Qi δqi = − δqi = − δΠ. (2.31)
i=1 i=1
∂q i
U daljoj analizi kretanja pomoću Lagranževih jednačina druge vrste korisna

će biti podela sila na potencijalne i nepotencijalne generalisane sile. Stoga ćemo
rezultante aktivnih sila koje dejstvuju na tačke materijalnog sistema prikazati
u vidu zbira rezultanti potencijalnih i rezultanti nepotencijalnih sila:
Fν = FΠ ∗
ν + Fν , ν = 1, . . . , N.
Na taj se način mogu prikazati i generalisane sile: one predstavljaju zbir ge-
neralisanih potencijalnih sila, koje se odred̄uju pomoću potencijalne energije,
i generalisanih nepotencijalnih sila Q∗i = Q∗i (t, qk , q̇k ), i, k = 1, . . . , n, koje se
odred̄uju pomoću virtualnog rada nepotencijalnih sila:
N
X ¡ ¢ ∂rν
Qi = FΠ ∗
ν + Fν ·
ν=1
∂qi
N
X N
∂rν X ∗ ∂rν
=− gradν Π · + F · (2.32)
ν=1
∂qi ν=1 ν ∂qi
∂Π
=− + Q∗i ,
∂qi
Ravnoteža sistema pod dejstvom potencijalnih sila. Ako se materi-

jalni sistem nalazi u ravnoteži i ako su sve aktivne sile koje dejstvuju na njega
potencijalne, Qi = QΠ i = −∂Π/∂qi , onda iz principa virtualnog rada (2.16),
odnosno uslova ravnoteže (2.17) (Qi = 0) sledi:
∂Π
= 0; i = 1, . . . , n. (2.33)
∂qi
Odavde zaključujemo da u položaju ravnoteže qi (t) = qi0 = const. potencijalna

energija aktivnih sila ima stacionarnu tačku. Kasnije ćemo videti da karakter
ove stacionarne tačke govori o stabilnosti položaja ravnoteže.
O uopštenju pojma potencijala. Jednačine (2.27), (2.30) i (2.31) pru-

žaju motivaciju za uopštenje pojma potencijala. Naime, potencijalnim sila-
ma se mogu smatrati sve sile koje se mogu izvesti iz potencijalne energije
koja je eksplicitna funkcija vremena i položaja tačaka: Π = Π(t, rν ). Ovakva
situacija je moguća u slučaju nestacionarnih veza ili nestacionarnog polja sila.
Tada jednačina (2.27) služi za formalno definisanje potencijalnih sila. Pošto
vektori položaja tačaka zavise i od vremena, i od generalisanih koordinata,
rν = rν (t, qi ), uopšteni potencijal u generalisanim koordinatama ima slede-
ću strukturu: Π = Π(t, rν (t, qi )) = Π(t, qi ). Pomoću jednačine (2.30) lako se
pokazuje da su generalisane potencijalne sile odred̄ene na istovetan način:
∂Π
QΠ
i =− (t, qi ),
∂qi
kao i da se ne menja sturktura virtualnog rada potencijalnih sila, δAΠ = − δΠ.

Med̄utim, ovakva uopštena definicija generalisanih potencijalnih sila ima uti-
caja na sturkturu izraza za njihov rad na stvarnim pomeranjima materijalnog
sistema.P Naime, elementarna pomeranja tačaka sistema su opisana izrazima
n ∂rν ∂rν
drν = i=1 ∂qi dqi + ∂t dt, te zbog toga elementarni rad potencijalnih sila
glasi:
N N
Ã n !
X X X ∂rν ∂rν
Π Π
dA = Fν · drν = − gradν Π · dqi + dt .
ν=1 ν=1 i=1
∂qi ∂t
Ako u poslednjoj jednačini dodamo i oduzmemo izraz (∂Π/∂t)dt, onda se dolazi

do sledeće veze izmed̄u elementarnog rada potencijalnih sila i totalnog diferen-
cijala potencijalne energije:
∂Π
dAΠ = − dΠ + dt. (2.34)
∂t
Iz ove jednačine sledi da rad potencijalnih sila opisanih uopštenim potencijalom
zavisi i od putanje kojom sistem prelazi iz jednog položaja u drugi, a ne samo
od krajnjih tačaka. Ovaj rezultat će imati direktan uticaj na analizu promene
ukupne mehaničke enerigije materijalnog sistema.
Lagranževe jednačine druge vrste za sisteme sa

potencijalnim silama. Lagranževa funkcija
Posmatrajmo kretanje holonomnog mehaničkog sistema sa n stepeni slobode.
Pretpostavimo da na kretanje sistema utiču i potencijalne, i nepotencijalne ak-
tivne sile, pa su stoga ukupne generalisane sile opisane jednačinama (2.32). Tada
se Lagranževe jednačine druge vrste (2.14) mogu zapisati na sledeći način:
µ ¶
d ∂T ∂T ∂Π
− =− + Q∗i , i = 1, . . . , n, (2.35)
dt ∂ q̇i ∂qi ∂qi
Uvedimo u analizu Lagranževu funkciju ili Lagranžijan L materijalnog sis-

tema kao razliku kinetičke i potencijalne energije:
L(t, qi , q̇i ) = T (t, qi , q̇i ) − Π(t, qi ). (2.36)
Koristeći ovu funkciju, i imajući na umu da je ∂Π/∂ q̇i = 0, jednačine (2.35) se

mogu zapisati u obliku:
µ ¶
d ∂L ∂L
− = Q∗i , i = 1, . . . , n, (2.37)
dt ∂ q̇i ∂qi
Najzad, ako pretpostavimo da se sistem kreće isključivo pod dejstvom potenci-

jalnih aktivnih sila, onda iz jednačina (2.37) slede Lagranževe jednačine druge
vrste Lagranževe jednačin druge vrste za sisteme sa potencijalnim silama15 :
µ ¶
d ∂L ∂L
− = 0, i = 1, . . . , n, (2.38)
dt ∂ q̇i ∂qi
U daljem tekstu ćemo videti da je ovaj kompaktan zapis diferencijalnih jedna-

čina kretanja veoma pogodan za analizu. Primetimo još da se u ovom slučaju
diferencijalne jednačine kretanja (2.38) izvode iz jedne jedine funkcije - Lagran-
ževe funkcije posmatranog sistema (otuda se ona u literaturi često naziva kineti-
čkim potencijalom), koja predstavlja funkciju vremena i veličina stanja mehani-
čkog sistema. Njome se, kao što ćemo videti, mogu opisati sve manifestacije u
posmatranom sistemu.
Struktura Lagranževe funkcije. Imajući u vidu definicioni izraz (2.36)

za Lagranževu funkciju možemo konstatovati da se ona može zapisati u sledećem
obliku:
L = L2 + L1 + L0 , (2.39)
L2 = T2 , L1 = T1 , L0 = T0 − Π = a0 − Π.
Dakle Lagranžijan, kao i kinetička energija, predstavlja kvadratnu funkciju ge-

neralisanih brzina.
15 Iako se odnose na jednu ograničenu klasu sistema, u literaturi se često baš ove jednačine
nazivaju Lagranževim jednačinama druge vrste.

O problemu odred̄ivanja Lagranževe funkcije. Struktura Lagranževe

funkcije data jednačinom (2.36), odnosno (2.39), može nas navesti na pomisao
da samo sistemi koji se kreću pod dejstvom potencijalnih sila mogu imati di-
ferencijalne jednačine kretanja oblika (2.38). Tom utisku doprinosi i relativno
rasprostranjen konzervativni pogled na problem u kom se Lagranžijan defini-
še izrazom (2.36). Ovde ćemo dati dve napomene koje nagoveštavaju moguće
vidove proširenja ovog formalizma.
Prva se odnosi na činjenicu da bilo koja funkcija F (t, qi , q̇i ) koja predstavlja
totalni izvod po vremenu neke funkcije f (t, qi ):
n
d ∂f X ∂f
F (t, qi , q̇i ) = f (t, qi ) = + q̇i ,
dt ∂t i=1
∂qi
identički zadovoljava sledeću relaciju:

µ ¶
d ∂F ∂F
− ≡ 0, i = 1, . . . , n.
dt ∂ q̇i ∂qi
To znači da se originalni Lagranžijan (2.36) može proširiti bilo kojom funkcijom

koja predstavlja totalni izvod po vremenu neke druge funkcije:
d
L∗ (t, qi , q̇i ) = L(t, qi , q̇i ) + f (t, qi ),
dt
a da pri tome struktura jednačina (2.38) ne bude promenjena. Drugim rečima,
Lagranževa funkcija (2.36) predstavlja tek jedan element čitave klase funkcija
koje mogu opisivati ponašanje nekog sistema.
Druga mogućnost se sastoji u formulisanju inverznog problema: za dati sis-
tem diferencijalnih jednačina drugog reda q̈i = Gi (t, qj , q̇j ) odrediti Lagranževu
funkciju L(t, qi , q̇i ) takvu da posmatrani sistem ima strukturu (2.38). U ovom
problemu se ne nameću nikakva ograničenja u pogledu strukture Lagranžijana
i njegovo rešavanje je predmet posebne analize16 . Ilustrujmo ovaj problem sa
dva primera. Diferencijalna jednačina linearnih harmonijskih oscilacija:
q̈ + ω 2 q = 0,
može da se izvede iz Lagranžijana:

1 2 1 2 2
L= q̇ − ω q ,
2 2
koji ima strukturu (2.36). Med̄utim, ista jednačina se može izvesti i iz Lagran-
ževe funkcije:
1 2
L = (q̇ + ωq tan ωt) ,
2
16 Postojanje rešenja ovog probema povezano je sa poznatim Helmholcovim uslovima
samoadjungovanosti diferencijalnih operatora. Eksplicitni oblik ovih uslova za sisteme di-

ferencijalnih jednačina drugog reda zainteresovani čitalac može videti u knjizi [55].
2.4. Prvi integrali Lagranževih jednačina druge vrste 45
koja nema nikakve sličnosti sa (2.36). Kao drugi primer poslužiće nam diferen-
cijalna jednačina linearnih prigušenih oscilacija:
q̈ + 2β q̇ + ω 2 q = 0.
Ova jednačina se može dobiti kao Lagranževa jednačina druge vrste za Lagran-
žijan17 :
µ ¶
1 2 1 2 2 2βt
L= q̇ − ω q e .
2 2
Postojanje rešenja inverznog problema nema samo formalni značaj. Ako je

za dati matematički model moguće pronaći Lagranževu funkciju, onda se pos-
matranom problemu može pridružiti i varijaciona formulacija. Ovim se otvara
mogućnost primene približnih analitičkih metoda rešavanja problema koje su
zasnovane na Hamiltonovom varijacionom principu, o čemu će biti više reči u
Odeljku 2.7.
2.4 Prvi integrali Lagranževih jednačina

druge vrste
U vektorskom pristupu dinamici sistema materijalni tačaka centralnu ulogu
igraju opšte teoreme dinamike i zakoni održanja (prvi integrali, zakoni konzer-
vacije). Oni imaju i svoje fizičko tumačenje u smislu održanja količine kre-
tanja, momenta količine kretanja ili ukupne mehaničke energije. U analitičkoj
mehanici prvi integrali diferencijalnih jednačina kretanja takod̄e igraju važnu
ulogu i moguće je uočiti neke zakone održanja opšteg karaktera koji u odred̄enom
smislu korespondiraju zakonima održanja koji se izvode iz opštih teorema di-
namike.
U vektorskom pristupu prvi integral se definiše kao funkcionalna relacija koja
objedinjuje vreme t i parametre stanja rν i vν i koja je saglasna sa diferencijal-
nim jednačinama kretanja. Pod time se podrazumeva funkcija:
f (t, rν , vν ) = const.,
koja ima konstantnu vrednost duž trajektorije materijalnog sistema odred̄ene

diferencijalnim jednačinama kretanja (1.8), odnosno:
N N
df ∂f X ∂f X ∂f
= + · vν + · Gν (t, rν , vν ) ≡ 0.
dt ∂t ν=1 ∂rν ν=1
∂vν
17 Ustvari, dobiće se polazna jednačina pomnožena faktorom exp(2βt).

U poslednjoj jednačini iskorišćene su sledeće oznake:

∂f ∂f ∂f ∂f
= i+ j+ k;
∂rν ∂xν ∂yν ∂zν
∂f ∂f ∂f ∂f
= i+ j+ k;
∂vν ∂ ẋν ∂ ẏν ∂ żν
1
Gν (t, rν , vν ) = (Fν + Rν ) = aν
mν
Kako je stanje kretanja materijalnog sistema u generalisanim koordinatama
u ma kom trenutku vremena t odred̄eno trenutnim vrednostima generalisanih
koordinata qi (t) i generalisanih brzina q̇i (t), pod prvim integralom diferencijal-
nih jednačina kretanja u generalisanim koordinatama podrazumeva se funkcio-
nalna relacija koja objedinjuje vreme i veličine stanja:
f (t, qi , q̇i ) = const.,
i saglasna je sa jednačinama kretanja - Lagranževim jednačinama druge vrste -

odnosno:
n n
df ∂f X ∂f X ∂f
= + q̇i + Gi (t, qi , q̇i ) ≡ 0.
dt ∂t i=1
∂qi i=1
∂ q̇i
U ovoj jednačini iskorišćena je pretpostavka da se Lagranževe jednačine druge
vrste mogu rešiti po generalisanim ubrzanjima, q̈i = Gi (t, qi , q̇i ).
Ciklična koordinata i ciklični integral

Posmatrajmo kretanje holonomnog mehaničkog sistema koje je opisano jedna-
činama (2.38), dakle kretanje sistema pod dejstvom potencijalnih sila18 .
Teorema 2.4 (Ciklični integral) Pretpostavimo da jedna od generalisanih ko-

ordinata, recimo qK gde je 1 ≤ K ≤ n neki fiksiran broj, ne figuriše eksplicitno
u Lagranževoj funkciji sistema. Tada Lagranževe jednačine (2.38) imaju prvi
integral sledećeg oblika19 :
∂L
= const. (2.40)
∂ q̇K
Dokaz: Pošto generalisana koordinata qK ne figuriše u Lagranževoj funkciji
važiće:
∂L
= 0. (2.41)
∂qK
Zbog toga će se Lagranževa jednačina druge vrste za K-tu koordinatu svesti na
sledeći oblik: µ ¶
d ∂L
= 0,
dt ∂ q̇K
18 Možemo pretpostaviti da su generalisane sile opisane uopštenim potencijalom Π(t, qi ).
19 Po pravilu se u konkretnim problemima ovaj izraz koristi umesto Lagranževe jednačine
za uočenu koordinatu.
odakle neposredno sledi ciklični integral (2.40). ¥
Generalisana koordinata qK koja zadovoljava uslov (2.41), i kojoj odgovara

prvi integral (2.40), zove se ciklična koordinata. U slučaju da je materijalni
sistem izložen i dejstvu nepotencijalnih generalisanih sila Q∗i , uslovu (2.41) se
mora dodati i uslov da je generalisana nepotencijalna sila za cikličnu koordinatu
jednaka nuli, Q∗K = 0.
Struktura cikličnog integrala. Polazeći od Lagranževe funkcije, čija je

struktura data jednačinom (2.39), dolazi se do eksplicitnog izraza za ciklični
prvi integral u funkciji od parametara stanja sistema:
X n
∂L ∂L2 ∂L1 ∂L0
= + + = aiK q̇i + aK = const. (2.42)
∂ q̇K ∂ q̇K ∂ q̇K ∂ q̇K i=1
Vidimo da ovaj zakon održanja predstavlja linearnu funkciju generalisanih br-

zina20 .
Jakobijev integral
Posmatrajmo holonomni mehanički sistem čije je ponašanje u potpunosti
opisano Lagranževom funkcijom L i jednačinama (2.38).
Teorema 2.5 (Jakobijev integral) Pretpostavimo da Lagranževa funkcija ho-

lonomnog mehaničkog sistema ne zavisi eksplicitno od vremena t:
∂L
= 0. (2.43)
∂t
Tada Lagranževe jednačine druge vrste (2.38) imaju prvi integral sledećeg oblika:
n
X ∂L
q̇i − L = const. (2.44)
i=1
∂ q̇i
Dokaz: Potražimo totalni izvod po vremenu Lagranževe funkcije imajući u vidu

pretpostavku (2.43):
n µ ¶
dL X ∂L ∂L
= q̇i + q̈i .
dt i=1
∂qi ∂ q̇i
Korišćenjem Lagranževih jednačina druge vrste (2.38) može se transformisati

prvi član u sumi, čime se dobija:
n ½ µ ¶ ¾ Ã n !
dL X d ∂L ∂L d X ∂L
= q̇i + q̈i = q̇i .
dt i=1
dt ∂ q̇i ∂ q̇i dt i=1 ∂ q̇i
20 Može se nagovestiti da će on u odred̄enim situacijama biti u vezi sa linearnim prvim
integralima - zakonima održanja količine kretanja i momenta količine kretanja.

Odavde sledi: ( )
n
X
d ∂L
q̇i −L = 0. (2.45)
dt i=1
∂ q̇i
Pošto je totalni izvod veličine u zagradi jednak nuli, ona će duž trajektorije
sistema opisane jednačinama (2.38) biti konstantna i važiće prvi integral (2.44).
Dobijeni zakon održanja predstavlja Jakobijev integral. ¥
Struktura Jakobijevog integrala. Pogledajmo kakav je eksplicitni oblik

Jakobijevog integrala u slučaju mehaničkih sistema. Koristeći strukturu Lagran-
ževe funkcije (2.39) možemo videti da je:
X n
∂L
= aij q̇j + ai ,
∂ q̇i i=1
odakle se lako dolazi do strukture prvog člana u Jakobijevom integralu:

n
X XX n n X n
∂L
q̇i = aij q̇i q̇j + ai q̇i = 2 T2 + T1 .
i=1
∂ q̇i i=1 j=1 i=1
Korišćenjem dobijenog rezultata i jednačine (2.39) Jakobijev integral se svodi

na sledeći oblik:
n
X ∂L
q̇i − L = 2 T2 + T1 − (L2 + L1 + L0 )
i=1
∂ q̇i (2.46)
= T2 − T0 + Π = const.
Poslednja jednačina nam otkriva da je Jakobijev integral zapravo prvi in-

tegral energijskog karaktera. On, med̄utim, u opštem slučaju ne predstavlja
zakon održanja energije. Do tog zakona se dolazi samo u slučaju da su veze
nametnute sistemu stacionarne jer je tada, na osnovu jednačine (2.24), T = T2 ,
a T1 = T0 = 0, pa dobijamo:
n
X ∂L
q̇i − L = T + Π = E = const. (2.47)
i=1
∂ q̇i
Primer 2.4 Za kretanje materijalne tačke mase m u polju dejstva centralne sile
F(r) = F (r)er formirati Lagranževu funkciju, Lagranževe jednačine druge vrste
i odrediti njihove prve integrale.
I Kretanje tačke u polju dejstva centralne sile jeste slobodno kretanje pod
dejstvom potencijalne sile koja je funkcija rastojanja tačke od centra dejstva.
Kao što je poznato, pod dejstvom centralne sile tačka vrši kretanje u ravni i
za generalisane koordinate koje odred̄uju njen položaj možemo usvojiti polarne
Slika 2.3: Kretanje u polju centralne sile
koordinate r i ϕ. U odnosu na ove generalisane koordinate kinetička energija

materijalne tačke glasi:
1 ¡ ¢
T = m ṙ2 + r2 ϕ̇2 ,
2
a potencijalna energija centralne sile ima sledeći oblik:
Z
Π(r) = − F (r)dr.
Lagranževa funkcija, koja u potpunosti opisuje kretanje materijalne tačke, glasi:

1 ¡ 2 ¢
L=T −Π= m ṙ + r2 ϕ̇2 − Π(r).
2
Diferencijalne jednačine kretanja materijalne tačke u formi Lagranževih jed-
načina druge vrste (2.38) u opštem obliku glase:
µ ¶
d ∂L ∂L
− = 0,
dt ∂ ṙ ∂r
µ ¶
d ∂L ∂L
− = 0.
dt ∂ ϕ̇ ∂ϕ
Imajući u vidu strukturu Lagranževe funkcije, jednačine kretanja se svode na
sledeći oblik21 :
m(r̈ − rϕ̇2 ) − F (r) = 0,

m(r2 ϕ̈ + 2rṙϕ̇) = 0.
Pogledajmo koje prve integrale opšteg karaktera poseduju dobijene diferen-

cijalne jednačine kretanja. Najpre se može uočiti da koordinata ϕ ne figuriše
u Lagranžijanu, te da stoga predstavlja cikličnu koordinatu. Otuda za kretanje
tačke u polju centralne sile važi ciklični prvi integral:
∂L
= m r2 ϕ̇ = const.
∂ ṙ
Ovaj prvi integral predstavlja zakon održanja momenta količine kretanja i dobija
se neposrednom integracijom druge jednačine kretanja. Pored toga, ni vreme t
21 U prvoj jednačini je iskorišćenia činjenica da je ∂Π/∂r = − F (r).
ne figuriše eksplicitno u Lagranževoj funkciji. Zbog toga u ovom problemu važi

i Jakobijev integral, koji u razvijenom obliku glasi:
∂L ∂L 1 ¡ ¢
ṙ + ϕ̇ − L = m ṙ2 + r2 ϕ̇2 + Π(r) = const.,
∂ ṙ ∂ ϕ̇ 2
što očigledno predstavlja zakon održanja ukupne mehaničke energije. J
Primer 2.5 Dve materijalne tačke P1 i P2 , masa m1 i m2 respektivno, nalaze

se na glatkom horizontalnom stolu i med̄usobno su povezane oprugom krutosti c
čija je dužina u nenapregnutom stanju l0 . Pretpostavljajući da je sila u opruzi
proporcionalna izduženju formirati Lagranževe jednačine druge vrste za kretanje
ovog sistema i odrediti njihove prve integrale.
Slika 2.4: Sistem materijalnih tačaka
I Ovaj problem će biti rešen na dva načina - korišćenjem dva različita skupa
Pošto se materijalne tačke kreću samo u horizontalnom pravcu, za generali-
sane koordinate ćemo najpre usvojiti x i y koordinate kojima se odred̄uje njihov
položaj u odnosu na neko nepokretno referentno telo. Tada je kinetička energija
materijalnog sistema jednaka:
1 1
T =m1 ẋ2 + m2 ẏ 2 .
2 2
Potencijalna energija potiče isključivo od sile u opruzi, koja predstavlja unutra-
šnju silu22 :
1
Π(x, y) = c (y − x − l0 )2 .
2
Lagranževa funkcija materijalnog sistema ima sledeći oblik:
1 1 1
L=T −Π= m1 ẋ + m2 ẏ − c (y − x − l0 )2 ,
2 2 2
dok Lagranževe jednačine druge vrste, čiji je opšti oblik:
µ ¶
d ∂L ∂L
− = 0,
dt ∂ ẋ ∂x
µ ¶
d ∂L ∂L
− = 0,
dt ∂ ẏ ∂y
22 Potencijalna energija sila težina tačaka je konstantna i ne doprinosi strukturi diferencijal-
nih jednačina kretanja. Zbog toga je i ne uključujemo u analizu.

u razvijenom obliku glase:
m1 ẍ − c (y − x − l0 ) = 0,
m2 ÿ + c (y − x − l0 ) = 0.
Pošto Lagranževa funkcija ne sadrži vreme t eksplicitno, za kretanje posmatra-

nog sistema će važiti Jakobijev integral:
∂L ∂L
ẋ
+ ẏ −L=
∂ ẋ ∂ ẏ
1 1 1
= m1 ẋ2 + m2 ẏ 2 + c (y − x − l0 )2 = const.,
2 2 2
koji predstavlja zakon održanja ukupne mehaničke energije.
Očigledno je da ni koordinata x, ni koordinata y, u odnosu na koje je izra-
žena Lagranževa funkcija, nisu ciklične koordinate, pa odgovarajuće Lagranževe
jednačine nemaju ciklični integral. Med̄utim, lako se pokazuje da se sabiranjem
diferencijalnih jednačina dolazi do sledećeg rezultata:
d
m1 ẍ + m2 ÿ = (m1 ẋ + m2 ẏ) = 0 ⇒ m1 ẋ + m2 ẏ = const.,
dt
što predstavlja zakon održanja količine kretanja.
Posmatrajmo sada kretanje istog sistema uz pomoć generalisanih koordinata
x i s, gde je s med̄usobno rastojanje tačaka mereno od tačke P1 23 . Sa ovim
izborom generalisanih koordinata kinetička i potencijalna energija postaju:
1 1 1
T = m1 ẋ2 + m2 (ẋ + ṡ)2 , Π(s) = c (s − l0 )2 .
2 2 2
Lagranževa funkcija sistema glasi:
1 1 1
L=T −Π= m1 ẋ2 + m2 (ẋ + ṡ)2 − c (s − l0 )2 ,
2 2 2
a Lagranževe jednačine druge vrste imaju sledeću strukturu:
m1 ẍ + m2 (ẍ + s̈) = 0,
m2 (ẍ + s̈) + c (s − l0 ) = 0.
Ove diferencijalne jednačine kretanja imaju dva nezavisna prva integrala. Prvi
je, kao i u prethodnom slučaju, Jakobijev integral neizmenjenog fizičkog tuma-
čenja:
∂L ∂L 1 1 1
ẋ + ṡ − L = m1 ẋ2 + m2 (ẋ + ṡ)2 + c (s − l0 )2 = const.
∂ ẋ ∂ ṡ 2 2 2
23 U ovom problemu koordinate x i y predstavljaju apsolutne koordinate, a s relativnu
koordinatu.
Med̄utim, sa novim izborom generalisanih koordinata dobili smo i jednu cikličnu

koordinatu - x, koja implicira egzistenciju cikličnog prvog integrala:
∂L
= m1 ẋ + m2 (ẋ + ṡ) = const.
∂ ẋ
Ovaj prvi integral predstavlja zakon održanja količine kretanja materijalnog
sistema.
Dobijeni rezultat zavred̄uje dodatni komentar. Kroz ovaj primer se uočava
jedno bitno svojstvo cikličnih integrala: njihova egzistencija zavisi od izbora
koordinatnog sistema, odnosno generalisanih koordinata. Isti mehanički sistem
u jednom koordinatnom sistemu može posedovati ciklični integral, a u drugom
ne mora. Ovo, med̄utim, nema uticaja na činjenicu da zakon održanja količine
kretanja postoji otkrili ga mi u našem koordinatnom sistemu ili ne24 .
Pored navedene uslovljenosti postojanja cikličnog integrala izborom genera-
lisanih koordinata, može se primetiti i njegov različit fizički smisao za različite
koordinate. U slučaju centralnog kretanja je ciklični integral za ugaonu koor-
dinatu ϕ predstavljao integral momenta količine kretanja, dok je za linearnu
koordinatu x u ovom primeru imao smisao integrala količine kretanja materi-
jalnog sistema. J
2.5 Energijska analiza u generalisanim

koordinatama
Teorema o promeni ukupne mehaničke energije i zakon njenog održanja
spadaju med̄u najznačajnija tvrd̄enja klasične mehanike. Razlog za to leži u
koncepciji po kojoj se mehaničko kretanje transformiše u neki drugi vid kre-
tanja materije. Stoga stavovi u kojima se govori o promeni ili održanju energije
predstavljaju moguće tačke dodira sa drugim oblastima fizike i njihovim tuma-
čenjima procesa transformacije energije.
U klasičnom vektorskom pristupu teorema o promeni ukupne mehaničke
energije se izvodi polazeći od diferencijalnih jednačina kretanja, odnosno Njut-
novih zakona i njihovih posledica. Ovde ćemo istu teoremu proučiti polazeći od
rezultata zasnovanih na primeni generalisanih koordinata.
Teorema o promeni ukupne mehaničke energije

Posmatrajmo holonomni mehanički sistem sa n stepeni slobode čije je pona-
šanje opisano Lagranževim jednačinama druge vrste (2.35):
µ ¶
d ∂T ∂T ∂Π
− =− + Q∗i , i = 1, . . . , n,
24 Može se pokazati, videti [3], da za mehanički sistem koji poseduje prvi integral koji je line-
aran po generalisanim brzinama postoje lokalne koordinate od kojih je jedna (koja odgovara
uočenom integralu) ciklična.
2.5. Energijska analiza u generalisanim koordinatama 53
i definišimo ukupnu mehaničku energiju E definišemo na uobičajeni način, kao

zbir kinetičke i potencijalne energije, E = T + Π.
Teorema 2.6 U holonomnom mehaničkom sistemu sa n stepeni slobode ukupna

mehanička energija se tokom vremena menja po sledećem zakonu:
n
dE dT1 dT0 ∂T ∂Π X ∗
= +2 − + + Qi q̇i . (2.48)
dt dt dt ∂t ∂t i=1
Dokaz: U osnovi izvod̄enja teoreme o promeni ukupne mehaničke energije stoji

ista ideja koja je korišćena i u vektorskom pristupu: množenje diferencijalnih
jednačina kretanja odgovarajućim generalisanim brzinama, a zatim njihovo sabi-
ranje. Time se dobija:
Xn µ ¶ X n Xn Xn
d ∂T ∂T ∂Π
q̇i − q̇i = − q̇i + Q∗i q̇i .
i=1
dt ∂ q̇ i i=1
∂qi i=1
∂q i i=1
Ova jednačina se može transformisati tako što će se na prvi član primeniti
Lajbnicova formula za izvod proizvoda, sa leve strane dodati i oduzeti izraz
∂T /∂t, dok će se sa desne strane isto učiniti sa izrazom ∂Π/∂t:
Ã n ! n n
d X ∂T X ∂T X ∂T ∂T ∂T
q̇i − q̈i − q̇i − + =
dt i=1 ∂ q̇i i=1
∂ q̇ i i=1
∂qi ∂t ∂t
Xn n
∂Π ∂Π ∂Π X ∗
− q̇i − + + Qi q̇i .
i=1
∂qi ∂t ∂t i=1
Vodeći računa da je:

Xn Xn X n Xn
∂T
q̇i = aij q̇i q̇j + ai q̇i = 2 T2 + T1 = 2 T − T1 − 2 T0 ,
i=1
∂ q̇i i=1 j=1 i=1
kao i da važe relacije:

Xn Xn
∂T ∂T ∂T dT
q̈i + q̇i + = ,
i=1
∂ q̇ i i=1
∂qi ∂t dt
Xn
∂Π ∂Π dΠ
q̇i + = ,
i=1
∂qi ∂t dt
poslednju jednačinu možemo svesti na sledeći oblik:

n
dT dT1 dT0 ∂T dΠ ∂Π X ∗
− −2 + =− + + Qi q̇i .
dt dt dt ∂t dt ∂t i=1
Korišćenjem definicionog izraza za ukupnu mehaničku energiju E = T + Π

poslednja jednačina se svodi na traženi oblik (2.48) ¥
Iz složene strukture relacije (2.48) teško se može naslutiti veza sa analognim

teoremama koje su čitaocu poznate iz klasične mehanike. Zato ćemo razmotriti
neke specijalne slučajeve.
Posledica 2.1 (Skleronomni sistem) U skleronomnim mehaničkim sistemi-

ma sa n stepeni slobode ukupna mehanička energija se tokom vremena menja
po sledećem zakonu:
n
dE ∂Π X ∗
= + Qi q̇i . (2.49)
dt ∂t i=1
Ako je pri tome i polje potencijalnih sila stacionarno, onda će se ukupna meha-
nička energija menjati po sledećem zakonu:
X n
dE
= Q∗i q̇i . (2.50)
dt i=1
Dokaz: Ako je sistem skleronoman, odnosno ako su veze nametnute sistemu

skleronomne (stacionarne), onda će biti ∂rν /∂t = 0, a samim tim će važiti T1 =
T0 = 0 i ∂T /∂t = 0. Zbog toga će se teorema o promeni ukupne energije (2.48)
svesti na oblik (2.49). Ako je pored toga i polje potencijalnih sila stacionarno,
onda se generalisane koordinate uvek mogu izabrati tako da važi ∂Π/∂t = 0
odakle sledi tražena relacija (2.50). ¥
Pn
Izraz i=1 Q∗i q̇i predstavlja snagu nepotencijalnih generalisanih sila25 , pa u
slučaju skleronomnih sistema sa stacionarnim potencijalom možemo reći da je
izvod ukupne mehaničke energije po vremenu jednak snazi nepotencijalnih sila.
Proučimo sada važan specijalni slučaj konzervativnog mehaničkog sistema.
Pod konzervativnim sistemom ćemo podrazumevati skleronomni sistem koji se
kreće samo pod dejstvom potencijalnih sila čiji potencijal ne zavisi od vremena
t.
Posledica 2.2 (Zakon održanja energije) U konzervativnim mehaničkim sis-

temima važi zakon održanja ukupne mehaničke energije:
dE
=0 ⇒ E = T + Π = const. (2.51)
dt
Dokaz: Relacija (2.51) trivijalno sledi iz jednačine (2.50) pošto u konzer-
vativnim sistemima po pretpostavci nema nepotencijalnih generalisanih sila:
Q∗i = 0, i = 1, . . . , n. Budući da u jednačini (2.51) ne figurišu generalisana
ubrzanja q̈i , zakon održanja energije predstavlja prvi integral Lagranževih jedna-
čina druge vrste. ¥
25 Pojam snage nepotencijalnih sila se uvodi na uobičajeni način, kao brzina vršenja rada, a u
P
generalisanim
Pn koordinatama se u slučaju stacionarnih veza svodi na P = dAdt
= N ∗
ν=1 Fν ·vν =
Q ∗ q̇ .
i=1 i i
Klasifikacija sila
Analiza promene ukupne mehaničke energije u generalisanim koordinatama
pruža motiv za jednu novu klasifikaciju sila. Osim podele na potencijalne i
nepotencijalne sile, moguće je izvršiti i klasifikaciju nepotencijalnih sila koja je
zasnovana pojmu snage.
Potencijalne sile. Za generalisane sile kažemo da su potencijalne ako

postoji funkcija Π = Π(t, qi ) - potencijalna energija, koja je jednoznačna do na
aditivnu konstantu, takva da je virtualni rad potencijalnih sila jednak njenoj
negativnoj totalnoj varijaciji:
Xn
∂Π
δAΠ = − δqi = −δΠ. (2.52)
i=1
∂qi
Disipativne sile. Za nepotencijalne generalisane sile kažemo da su disi-

pativne ako je njihova snaga negativna ili jednaka nuli:
n
X
Q∗i q̇i ≤ 0. (2.53)
i=1
Iz definicione nejednakosti (2.53) i jednačine (2.50) sledi da je u slučaju skle-

ronomnih sistema sa stacionarnim, vremenski nezavisnim potencijalom ukupna
mehanička energija nerastuća funkcija vremena:
dE
≤ 0.
dt
To znači da pod dejstvom disipativnih sila dolazi do rasipanja, disipacije me-
haničke energije. Tačnije rečeno, vrši se njena transformacija u neki drugi vid
energije (toplotnu, električnu . . . ).
Specijalan, ali veoma značajan vid disipativnih sila jesu linearne disipativne
sile, opisane sledećim jednačinama:
n
X
Q∗i = − bij q̇j , i = 1, . . . , n, (2.54)
j=1
u kojima su bij = bij (qk ) simetrični koeficijenti:
bij (qk ) = bji (qk ), i, j = 1, . . . , n, (2.55)

Pn Pn
takvi da je kvadratna forma i=1 j=1 bij q̇i q̇j nenegativna:
n X
X n
bij q̇i q̇j ≥ 0. (2.56)
i=1 j=1
Kao posledica uslova (2.56) sile (2.54) zadovoljavaju definiciju disipativnih sila
(2.53):
Xn n X
X n
Q∗i q̇i = − bij q̇i q̇j ≤ 0,
i=1 i=1 j=1
Za linearne disipativne sile karakteristično je da se mogu opisati pomoću

Rejlijeve disipativne funkcije koja predstavlja nenegativnu kvadratnu formu gen-
eralisanih brzina:
n n
1 XX
Φ= bij q̇i q̇j . (2.57)
2 i=1 j=1
Tada se generalisane sile mogu izračunati kao negativni parcijalni izvodi Rejli-
jeve funkcije po generalisanim brzinama:
∂Φ
Qi = − i = i, . . . , n. (2.58)
∂ q̇i
Iz jednačina (2.50), (2.5) i (2.57) sledi jednostavna interpretacija Rejlijeve disi-

pativne funkcije:
Xn
dE
= Q∗i q̇i = − 2 Φ. (2.59)
dt i=1
Naime, njena dvostruka vrednost jednaka je brzini opadanja ukupne mehaničke

energije.
Karakterističan primer linearnih disipativnih sila su sile viskoznog trenja,
odnosno sile otpora kretanju tela kroz sredinu. Ove sile su proporcionalne brzi-
nama tačaka sistema:
 
Xn
∂r ν
Fν = −bν vν = −bν  q̇j  , (2.60)
j=1
∂q j
gde su bν = bν (rµ ) ≥ 0 koeficijenti otpora. Ove sile svoju linearnost zadržavaju

i u generalisanim koordinatama, što se pokazuje pomoću jednačine (2.7):
 
XN XN X n
∂rν ∂rν  ∂rν
Q∗i = Fν · =− bν  q̇j ·
ν=1
∂q i ν=1 j=1
∂qj ∂qi
n
ÃN !
X X ∂rν ∂rν
=− bν · q̇j .
j=1 ν=1
∂qi ∂qj
Ako uvedemo sledeće oznake za koeficijente:

N
X ∂rν ∂rν
bij (qk ) = bν · = bji (qk ),
ν=1
∂qi ∂qj
onda se generalisane disipativne sile svode na sledeći oblik (2.54):

n
X
Qi = − bij q̇j .
j=1
Može se pokazati, u šta mi ovde nećemo ulaziti, da koeficijenti bij u generali-

sanim silama otpora doista ispunjavaju uslov (2.56), te da zbog toga ove sile
spadaju u disipativne.
Giroskopske sile. Nepotencijalne generalisane sile su giroskopske ako je

njihova ukupna snaga jednaka nuli:
n
X
Q∗i q̇i = 0. (2.61)
i=1
Iz ovog uslova sledi da u skleronomnim mehaničkim sistemima koji se kreću pod

dejstvom potencijalnih i giroskopskih sila važi zakon održanja energije (videti
jednačinu (2.50)):
E = const.
Posebnu klasu giroskopskih sila obrazuju linearne giroskopske sile:
n
X
Q∗i = γij q̇j , (2.62)
j=1
čiji koeficijenti zadovoljavaju uslov antisimetričnosti:

γji (qk ) = −γij (qk ). (2.63)
Pomoću ovog uslova se lako pokazuje da su sile opisane jednačinom (2.62) doista
giroskopske.
U klasu linearnih giroskopskih sila spadaju i sledeća dva primera. Prvi
primer jeste Koriolisova sila inercije koja se javlja prilikom relativnog kretanja
sistema materijalnih tačaka. Ova sila je definisana sledećim izrazom:
FCor
ν = − mν (ω × vν ), ν = 1, . . . , N,
gde je ω vektor trenutne ugaone brzine tela (pokretnog koordinatnog sistema)
u odnosu na koje posmatrani sistem vrši kretanje. Tada je snaga Koriolisovih
sila inercije:
FCor
ν · vν = − mν (ω × vν ) · vν = 0, ν = 1, . . . , N,
zbog mešovitog proizvoda kolinearnih vektora. Drugi primer jeste Lorencova
magnetna sila kojom magnetno polje indukcije B dejstvuje na pokretnu naelek-
trisanu česticu naelektrisanja q i brzine v:
F = q (v × B).
Snaga Lorencove sile je takod̄e jednaka nuli:
P = q (v × B) · v = 0,
zbog mešovitog proizvoda kolinearnih vektora.
2.6 Neki klasični problemi analitičke dinamike

U mehanici je vrlo često impuls za razvoj novih metoda poticao od nekih
konkretnih problema koji su u tom trenutku zaokupljali istaživače. Kada ti
metodi postanu prihvaćeni, pokušava se sa njihovom primenom na neke druge,
još nerešene probleme. Ako se naid̄e na prepreku koju postojećim metodima nije
moguće savladati, ponovo se stupa u potragu za novim, savršenijim metodima
koji bi efikasnije rešili nove zadatke. Na ovaj se način može posmatrati razvoj
mehanike sve do današnjih dana.
Neki od problema mehanike, za koje se može reći sa spadaju u klasiku,
mogu poslužiti kao poligon za ispitivanje metoda analitičke mehanike. Budući
da su do sada u centru pažnje bili struktura energijskih funkcija i postojanje
prvih integrala, u daljem tekstu će biti proučena tri problema kroz koje se mo-
že nagovestiti značaj metoda Lagranževe mehanike. To su problem dva tela,
Lagranžev slučaj kretanja teškog giroskopa i Fukoovo klatno.
Problem dva tela

Problem dva tela predstavlja najjednostavniji slučaj problema n tela, to jest
problema kretanja sistema materijalnih tačaka pod dejstvom sila uzajamnog
privlačenja ili odbijanja. Ovaj problem, koji pripada oblasti nebeske mehanike,
bio je pokretač razvoja mnogih novih metoda i motivisao je otkrivanje mnoštva
rezultata koji su značajni kako sa stanovišta mehanike, tako i sa matematičkog
aspekta.
Mi ćemo se ograničiti na problem dva tela, odnosno dve materijalne tačke P1
i P2 , masa m1 i m2 , koje vrše kretanje u prostoru pod dejstvom sile uzajamnog
privlačenja koja je obrnuto proporcionalna kvadratu rastojanja r izmed̄u tačaka
F = γm1 m2 /r2 .
Slika 2.5: Problem dva tela
Konfiguracija sistema. Da bi se odredio položaj dve slobodne materi-

jalne tačke u prostoru potrebno nam je 6 koordinata. Zato ćemo kao generalisane
2.6. Neki klasični problemi analitičke dinamike 59
koordinate usvojiti x, y i z koordinatu centra mase C:
rC = xi + yj + zk, (2.64)
ugao ϕ koji ravan koja sadrži tačke P1 i P2 , a normalna je na Oxy ravan,

obrazuje sa Oxz ravni, ugao ψ koji pravac odred̄en tačkama obrazuje sa Oxy
ravni i med̄usobno rastojanje tačaka r.
Da bismo jednostavnije opisali problem uvešćemo pokretni koordinatni sis-
tem Cx1 y1 z1 koji je vezan za centar mase C, vrši translatorno kretanje zajedno
sa njim, i čije su ose paralelne sa osama inercijalnog sistema Oxyz. Označimo
sa e jedinični vektor pravca odred̄enog tačkama P1 i P2 , a sa ρ1 i ρ2 relativne
vektore položaja tačaka P1 i P2 u odnosu na tačku C. Navedeni vektori su
povezani sledećim relacijama:
ρ1 = −p e, ρ2 = q e,
(2.65)
p + q = r.
Ovako uvedeni vektori, odnosno veličine p i q, moraju zadovoljiti jednačinu

centra mase u odnosu na pokretni koordinatni sistem:
m1 ρ1 + m2 ρ2
ρC = =0 ⇒ m1 p = m2 q. (2.66)
m1 + m2
Rešavanjem ove jednačine zajedno sa jednačinom (2.65) dolazi se do sledećeg

rezultata:
m2 m1
p= r, q= r. (2.67)
m1 + m2 m1 + m2
Potpuno odred̄ivanje konfiguracije sistema u odnosu na nepokretni (ili po-
kretni) koordinatni sistem iziskuje opisivanje vektora e u tom koordinatnom
sistemu, što se čini sledećom relacijom:
e = cos ψ cos ϕ i + cos ψ sin ϕ j + sin ψ k. (2.68)
Sada je moguće odrediti konfiguraciju sistema, odnosno vektore položaja tačaka

P1 i P2 u odnosu na nepokretni Oxyz sistem:
m2
r1 = rC + ρ1 = rC − r e, (2.69)
m1 + m2
m1
r2 = rC + ρ2 = rC + r e. (2.70)
m1 + m2
Kinetička energija. Odred̄ivanje kinetičke energije materijalnog sistema

može se izvršiti na dva načina: neposrednom primenom izraza (2.12) ili koriš-
ćenjem Kenigove teoreme. Prvi pristup je direktan i u ovom problemu se zasniva
na diferenciranju jednačina (2.69)-(2.70). Drugi pristup je elegantniji, kraći, ali
iziskuje primenu vektorske analize. Ovde ćemo se opredeliti za drugi postupak
- primenu Kenigove teoreme.
Podsetimo se, Kenigova teorema tvrdi da kinetička energija materijalnog

sistema predstavlja zbir kinetičke energije translatornog kretanja, oličene u kre-
tanju centra mase, i kinetičke energije relativnog kretanja materijalnog sistema
u odnosu na centar mase:
N
1 2 1X 2
T = M vC + mν vrν .
2 2 ν=1
U našem problemu to se svodi na:
1 2 1 2 1 2
T = M vC + m1 vr1 + m1 vr1 , (2.71)
2 2 2
gde je M = m1 + m2 . Relativne brzine tačaka P1 i P2 u odnosu na centar mase
C odred̄uju se na sledeći način:
m2
vr1 = ρ̇1 = − (ṙ e + r ė) ,
m1 + m2
m1
vr2 = ρ̇2 = (ṙ e + r ė) . (2.72)
m1 + m2
Primetimo da su vektori e i ė med̄usobno ortogonalni jer je:
d
e·e=1 ⇒ (e · e) = 2 e · ė = 0.
dt
Pored toga, za odred̄ivanje brzina neophodno je odred̄ivanje izvoda vektora e:
³ ´
ė = − ψ̇ sin ψ cos ϕ − ϕ̇ cos ψ sin ϕ i
³ ´
+ − ψ̇ sin ψ sin ϕ + ϕ̇ cos ψ cos ϕ j
+ ψ̇ cos ψ k,
kao i njegovog kvadrata:
ė · ė = ψ̇ 2 + ϕ̇2 cos2 ψ.
Korišćenjem ovih rezultata dobija se sledeći izraz za kinetičku energiju sistema:
1 ¡ 2 ¢ 1 ³ ´
T = M ẋ + ẏ 2 + ż 2 + µ ṙ2 + r2 ψ̇ 2 + r2 ϕ̇2 cos2 ψ . (2.73)
2 2
U kinetičkoj energiji je uvedena veličina:
m1 m2 1 1 1
µ= ⇔ = + , (2.74)
m1 + m2 µ m1 m2
koja predstavlja redukovanu masu materijalnog sistema.

Potencijalna energija. Sile uzajamnog dejstva tačaka sistema mogu se

opisati na sledeći način:
m1 m2
F21 = − F e, F12 = F e, F =γ . (2.75)
r2
Pošto se radi o slobodnom materijalnom sistemu koji se kreće u polju dejstva
stacionarnog fizičkog polja, potencijalna energija se može odrediti posredstvom
odred̄ivanja elementarnog rada:
dA = F21 · dr1 + F12 · dr2 .
Kako je dr1 = drC + dρ1 i dr2 = drC + dρ2 , elementarni rad sila uzajamnog
privlačenja će se svesti na:
dA = F e · dρ1 − F e · dρ2 = −F e · d (ρ2 − ρ2 )

= −F e · d(re) = −F e · (dr e + r de).
Zbog ortogonalnosti vektora e i de, poslednja jednačina se svodi na:

m1 m2
dA = −F dr = − γ dr = − dΠ,
r2
odakle sledi izraz za potencijalnu energiju sila uzajamnog privlačenja u problemu
dva tela:
m1 m2
Π(r) = − γ . (2.76)
r
Kretanje sistema. Analizirajmo kretanje sistema u problemu dva tela

pomoću Lagranževih jednačina druge vrste. Ponašanje sistema je u potpunosti
opisano Lagranževom funkcijom:
1 ¡ ¢ 1 ³ ´ m1 m2
L = M ẋ2 + ẏ 2 + ż 2 + µ ṙ2 + r2 ψ̇ 2 + r2 ϕ̇2 cos2 ψ + γ , (2.77)
2 2 r
a iz strukture Lagranžijana se odmah može uočiti da su koordinate centra mase
x, y, z, kao i ugao ϕ ciklične koordinate. Zadržimo se najpre na koordinatama
centra mase i formirajmo odgovarajuće ciklične integrale:
∂L
= M ẋ = const.,
∂ ẋ
∂L
= M ẏ = const., (2.78)
∂ ẏ
∂L
= M ż = const.
∂ ż
Odavde se direktno može doći do zaključka o kretanju centra mase C:
P = M (ẋi + ẏj + żk) = M vC = const. ⇒ vC = const.
Dakle, centar mase se kreće jednoliko pravolinijski (ili miruje) zato što se ovde
radi o sistemu koji se kreće samo pod dejstvom unutrašnjih sila.
Uočimo još jedno značajno svojstvo ovog problema koje je u vezi sa upravo
dobijenim rezultatom: jednačine koje odred̄uju kretanje centra mase nemaju
nikakvog uticaja na strukturu ostalih jednačina koje opisuju kretanje sistema
u odnosu na centar mase. U matematičkom smislu to je posledica činjenice da
su jednačine koje opisuju kretanje centra mase potpuno nezavisne od ostalih.
U fizičkom smislu, pošto centar mase vrši kretanje po inerciji, koordinate r, ϕ
i ψ opisuju relativno kretanje tela u odnosu na inercijalni koordinatni sistem
vezan za centar mase. Stoga se problem dva tela može tretirati kao problem kre-
tanja jednog tela, čija je masa jednaka redukovanoj masi sistema, pod dejstvom
centralne sile.
Pogledajmo sada kakva je struktura ostale tri jednačine. Cikličnoj koordinati
ϕ odgovara ciklični integral sledećeg oblika:
∂L
= µr2 ϕ̇ cos ψ = const., (2.79)
∂ ϕ̇
dok Lagranževe jednačine druge vrste za koordinate r i ψ glase:

h ³ ´i m1 m2
µ r̈ − ψ̇ 2 + ϕ̇2 cos2 ψ + +γ = 0, (2.80)
r2
d ³ 2 ´
µr ψ̇ + µr2 ϕ̇2 cos ψ sin ψ = 0. (2.81)
dt
Pošto znamo da se kretanje materijalne tačke u polju dejstva centralne sile vrši
u jednoj ravni, nepokretni koordinatni sistem Oxyz se može orijentisati tako
da važi: ψ(t) = 0 = const. Na taj način će jednačina (2.81) biti identički
zadovoljena, dok se jednačine (2.79) i (2.80) svode na jednačine kretanja jednog
tela u polju centralne sile:
µr2 ϕ̇ = µ h = const., (2.82)

¡ ¢ m1 m2
µ r̈ − rϕ̇2 = −γ . (2.83)
r2
Uvrštavanjem prvog integrala (2.82) u jednačinu (2.83) problem dva tela se svodi
na rešavanje jedne diferencijalne jednačine drugog reda po promenljivoj r:
µ ¶
h2 m1 m2
µ r̈ − 3 = −γ . (2.84)
r r2
Dobijena jednačina se može svesti na kvadraturu, a može se i pokazati da će

trajektorija r = r(ϕ) opisivati konusni presek. U te detalje ovde nećemo ulaziti.
Lagranžev slučaj kretanja teškog giroskopa

Pod teškim giroskopom se podrazumeva homogeno kruto telo koje može
da se obrće oko nepokretne tačke u homogenom polju sile Zemljine teže. Za
odred̄ivanje njegovog položaja ćemo iskoristiti Ojlerove uglove - ugao precesije
ψ, ugao nutacije θ i ugao sopstvene rotacije ϕ - prikazane na Slici 2.6.
Slika 2.6: Ojlerovi uglovi
Za formiranje kinetičke energije biće nam važne projekcije trenutne ugaone

brzine krutog tela na ose pokretnog trijedra Oξηζ izražene u funkciji Ojlerovih
uglova i njihovih izvoda. To su poznate Ojlerove kinematičke jednačine koje
glase:
ωξ = ψ̇ sin θ sin ϕ + θ̇ cos ϕ;
ωη = ψ̇ sin θ cos ϕ − θ̇ sin ϕ; (2.85)
ωζ = ψ̇ cos θ + ϕ̇.
Kretanje giroskopa je problem koji je zaokupljao mnoga velika imena mate-
matike i mehanike26 . Med̄utim, njegov značaj nije samo akademske već i prak-
tične prirode, jer veliki broj tehničkih ured̄aja, naročito ured̄aja za navigaciju,
sadrži u sebi giroskope ili svoj rad zasnivaju na principima koji su uočeni i
razvijeni kod giroskopa. Za nas je u ovom trenutku interesantno proučavanje
kretanja giroskopa zasnovano na Lagranževim jednačinama druge vrste. Mo-
gućnost pronalaženja rešenja u zatvorenoj formi u ogromnoj meri se oslanja
na postojanje dovoljnog broja prvih integrala27 . Oni, med̄utim, postoje samo
u posebnim slučajevima rasporeda masa (momenata inercije i položaja centra
mase). Lagranžev slučaj je jedan od tih.
U Lagranževom slučaju kretanja giroskopa se pretpostavlja da telo poseduje
simetriju, to jest da momenti inercije za glavne ose inercije Oξηζ imaju sledeću
strukturu:
Jξ = A, Jη = B = A, Jζ = C 6= A, (2.86)
a centar mase se nalazi na osi simetrije tela:
ξC = ηC = 0, ζC = l. (2.87)
Ako za generalisane koordinate usvojimo Ojlerove uglove ψ, θ i ϕ koji odred̄uju
položaj glavnih osa inercije u odnosu na nepokretni trijedar, onda koristeći
razlaganje trenutne ugaone brzine na ose pokretnog trijedra:
ω = ψ̇ + θ̇ + ϕ̇ = ωξ λ + ωη µ + ωζ ν,
26 Njime su se bavili Ojler, Lagranž, Kovalevska, Ljapunov, Poenkare i mnogi drugi.
27 Štaviše,
istorijat analize kretanja giroskopa u svojoj najranijoj fazi može da se posmatra
kao istorijat pronalaženja prvih integrala.
Slika 2.7: Lagranžev slučaj kretanja giroskopa
kao i izraz za kinetičku energiju krutog tela koje se obrće oko nepokretne ose:
1¡ ¢
T = Jξ ωξ2 + Jη ωη2 + Jζ ωζ2 ,
2
dobijamo kinetičku energiju Lagranževog giroskopa u sledećem obliku:
1 ³ ´ 1 ³ ´2
T = A θ̇2 + ψ̇ 2 sin2 θ + C ϕ̇ + ψ̇ cos θ . (2.88)
2 2
Sa druge strane, ako je masa giroskopa jednaka m, potencijalna energija sile
težine će imati sledeći oblik:
Π = mgl cos θ. (2.89)
Otuda će Lagranžijan u ovom problemu imati sledeći oblik:

1 ³ ´ 1 ³ ´2
L = A θ̇2 + ψ̇ 2 sin2 θ + C ϕ̇ + ψ̇ cos θ − mgl cos θ. (2.90)
2 2
Budući da giroskop nije izložen dejstvu drugih sila osim sile težine, Lagran-
ževa funkcija će u potpunosti opisivati njegovo ponašanje. Zato možemo kon-
statovati da generalisane koordinate ψ i ϕ predstavljaju ciklične koordinate.
Zbog toga umesto kompletnih Lagranževih jednačina druge vrste (2.38) za ove
koordinate možemo u daljoj analizi koristiti odgovarajuće ciklične integrale:
∂L ³ ´
= Aψ̇ sin2 θ + C ϕ̇ + ψ̇ cos θ cos θ = a = const., (2.91)
∂ ψ̇
∂L ³ ´
= C ϕ̇ + ψ̇ cos θ = b = const. (2.92)
∂ ϕ̇
³ ´
d ∂L
Diferencijalna jednačina kretanja za koordinatu θ, čiji opšti oblik glasi dt ∂ θ̇
−
∂L
∂θ = 0, u razvijenoj formi se svodi na:
³ ´
Aθ̈ − Aψ̇ 2 sin θ cos θ + C ϕ̇ + ψ̇ cos θ ψ̇ sin θ − mgl sin θ = 0. (2.93)
Korišćenjem cikličnih integrala (2.91) i (2.92) dolazi se do sledeće relacije:
a − b cos θ
Aψ̇ sin2 θ + b cos θ = a ⇒ ψ̇ = .
A sin2 θ
Pomoću ovog rezultata jednačina (2.93) se svodi na diferencijalnu jednačinu
drugog reda po promenljivoj θ u kojoj figurišu integracione konstante a i b:
· ¸
a − b cos θ a − b cos θ
Aθ̈ + b− cos θ − mgl sin θ = 0. (2.94)
A sin θ sin2 θ
Najzad, osim cikličnih integrala (2.91) i (2.92) za kretanje Lagranževog giroskopa

važi i Jakobijev integral, koji se u razvijenoj formi svodi na zakon održanja
ukupne mehaničke energije:
1 ³ 2 ´ 1 ³ ´2
A θ̇ + ψ̇ 2 sin2 θ + C ϕ̇ + ψ̇ cos θ + mgl cos θ = E = const.
2 2
Pomoću cikličnih integrala ovaj izraz se može svesti na sledeći oblik:
1 (a − b cos θ)2 b2
Aθ̇2 + − mgl cos θ = E 0
= E − , (2.95)
2 2A sin2 θ 2C
što zapravo predstavlja prvi integral jednačine (2.94).
Pogledajmo sada kako se polazeći od jednačine (2.95) problem kretanja
Lagranževog giroskopa svodi na kvadraturu28 . Naime, ova jednačina se mo-
že transformisati na sledeći oblik:
sin2 θ θ̇2 = sin2 θ (γ − σ cos θ) − (α − β cos θ)2 , (2.96)
gde su uvedene sledeće oznake: α = a/A, β = b/A, γ = 2E 0 /A, σ = 2mgl/A.

Ako uvedemo smenu cos θ = u jednačina (2.96) će se svesti na:
u̇2 = (1 − u2 )(γ − σu) − (α − βu)2 . (2.97)
Odavde se problem odred̄ivanja funkcije θ(t) neposredno svodi na kvadraturu:

Z u(t)
du
t= p . (2.98)
u(0) (1 − u2 )(γ − σu) − (α − βu)2
Pošto pod korenom u integralu figuriše polinom trećeg stepena, dobijeni rezultat
može biti izražen u formi eliptičkih funkcija, ali se na analizi njegovog svod̄enja
na pomenutu formu nećemo zadržavati. Dobijena jednačina, zajedno sa prvim
integralima (2.91) i (2.92), omogućuje da se na kvadraturu svede i odred̄ivanje
druga dva Ojlerova ugla ψ(t) i ϕ(t) u funkciji vremena.
Proučavanje kretanja giroskopa u Lagranževom slučaju se može u kvalita-
tivnom smislu izvršiti na osnovu jednačine (2.97). Ono se obično vrši kroz
28 Pod kvadraturom se podrazumeva svod̄enje rešenja problema na jednu integraciju, neza-
visno od toga da li se integral može rešiti u zatvorenoj formi.

analizu kretanja apeksa - krajnje tačke jediničnog vektora ν pokretne ose Oζ.
Trajektorija apeksa je kriva koja se nalazi na jediničnoj sferi sa centrom u
nepokretnoj tački O, a koordinate tačke su odred̄ene Ojlerovim uglovima ψ i θ.
Detaljnom analizom jednačine (2.97) može se pokazati da trajektorija apeksa le-
ži na sferi izmed̄u dva kruga θ1 = const. i θ2 = const. na kojima se θ̇ izjednačava
sa nulom.
Med̄utim, kretanje giroskopa može imati i drugačija svojstva. Ako je po-
četna vrednost ugaone brzine sopstvene rotacije jednaka nuli ϕ̇(0) = 0, onda
će se giroskop ponašati kao fizičko klatno - vršiće oscilatorno kretanje izmed̄u
dva ekstremna položaja, a trajektorija apeksa će biti kružni luk u vertikalnoj
ravni. Uzrok za ova potpuno različita ponašanja giroskopa leži u postojanju
giroskopskog momenta u prvom slučaju, i njegovog odsustva u drugom. De-
taljniju studiju giroskopskog momenta zainteresovani čitalac može naći u udž-
beniku [53].
Fukoovo klatno
Posmatrajmo materijalnu tačku mase m koja je pomoću užeta dužine l o-
kačena o tačku A. Ako se pretpostavi da se kretanje vrši u odnosu na inerci-
jalni koordinatni sistem dolazimo do klasičnih problema matematičkog, odnosno
sfernog klatna. Med̄utim, ako je tačka vešanja A vezana za neko pokretno telo
koje ne vrši kretanje po inerciji, onde se u obzir mora uzeti i kretanje referentnog
sistema.
Rukovod̄en pretpostavkom da referentni sistem vezan za Zemlju nije inerci-
jalan Fuko je 1851. godine izveo eksperiment kojim je potvrdio ovu hipotezu i
na taj način dokazao da Zemlja vrši obrtanje oko svoje ose. Opit je izvršen pod
velikom kupolom pariskog Panteona gde je o žicu dužine 70m bilo okačeno telo
mase 28kg na čijem se kraju nalazila jedna oštrica. Ona je prilikom kretanja
ostavljala trag u pesku koji je bio posut po podu Panteona.
Kakav je bio ishod ovog eksperimenta? Klatno, koje je pušteno da se kreće
bez početne brzine, ostavljalo je trag koji je ukazivao da se ravan oscilovanja
klatna tokom vremena menja, odnosno obrće. Ovaj rezultat je ukazivao na
ispravnost pretpostavke da sistem u kom se nalaze klatno i posmatrač nije iner-
cijalan.
Slika 2.8: Fukoovo klatno
Pogledajmo kako se do jednačina kretanja Fukoovog klatna i odgovarajućeg

rezultata može doći korišćenjem metoda analitičke dinamike. Uočimo na povr-
šini Zemlje koordinatni sistem kod kog je z-osa normalna na površinu, x-osa
ima pravac tangente na uporednik i usmerena je od zapada ka istoku, a y-osa
ima pravac tangente na meridijan i usmerena je ka severnom polu. Ugaona
brzina Zemlje je Ω i usmerena je od juga ka severu. Položaj tačke u odnosu na
koordinatni sistem vezan za Zemlju odred̄en je vektorom položaja ρ = xi + yj +
zk, a odgovarajuća relativna brzina:
vr = ρ̇ = ẋi + ẏj + żk. (2.99)
Da bi se formirale korektne jednačine kretanja mora se izračunati apsolutna
brzina tačke. Stoga je neophodno odrediti prenosnu brzinu vp = vO + Ω × ρ,
gde je v0 = Ω × R brzina koordinatnog početka. Budući da je ugaona brzina
Zemlje Ω = Ω cos θj + Ω sin θk i R = Rk, gde je R poluprečnik Zemlje, dobija
se:
vp = (RΩ cos θ + zΩ cos θ − yΩ sin θ)i
(2.100)
+ xΩ sin θj − xΩ cos θk.
Otuda se apsolutna brzina dobija kao v = vr + vp . Sada se Lagranževa funkcija
može zapisati u obliku:
1
L=T −Π= mv 2 − mgz. (2.101)
2
Primetimo najpre da u jednačinama (2.99)-(2.101) figurišu veličine koje nisu
med̄usobno nezavisne. Koordinate materijalne tačke u pokretnom referentnom
sistemu su povezane relacijom:
f (x, y, z) = x2 + y 2 + (z − l)2 − l2 = 0,
odakle se z i ż mogu izraziti u funkciji nezavisnih parametara stanja:
p xẋ + y ẏ
z = l − l2 − x2 − y 2 , ż = p .
l − x2 − y 2
2
U isto vreme treba uočiti da Lagranžijan sadrži veličine koje nisu istog reda. Na
primer, poluprečnik Zemlje je R = 6370 km, a dužina klatna iznosi l = 70 m.
Pored toga, oscilacije Fukoovog klatna se mogu tretirati kao male29 zbog čega z
koordinata predstavlja malu veličinu višeg reda u pored̄enju sa x i y. Zbog toga
se u izrazu za kinetičku energiju svi članovi koji sadrže z ili ż mogu zanemariti,
a kod potencijalne energije se u razvoju u Maklorenov red možemo zadržati na
malim veličinama drugog reda:
1 £ 2
L= m ẋ + ẏ 2 − 2(y ẋ − xẏ)Ω sin θ
2
+ 2RΩẋ cos θ + (x2 + y 2 )Ω2 sin θ
¤ (2.102)
−2RΩ2 y sin θ cos θ + R2 Ω2 cos θ
mg 2
− (x + y 2 ).
2l
29 Amplituda oscilovanja u Oxy-ravni je reda veličine 1 − 2 m.
Drugo važno pojednostavljenje potiče od činjenice da je ugaona brzina obr-

tanja Zemlje oko sopstvene ose mala Ω ≈ 7.29 × 10−5 s−1 . Zbog toga se
mogu zanemariti članovi koji sadrže izraz Ω2 . Izuzetak čini član u kom figuriše
proizvod RΩ2 , jer on ne mora biti zanemarljiv. Pošto je, med̄utim, linearan po
y njegov doprinos diferencijalnim jednačinama kretanja će biti jedan konstantni
član u jednačini za y koordinatu koji predstavlja centrifugalnu silu nastalu zbog
obrtanja Zemlje. Zapravo, rezultanta gravitacione i centrifugalne sile odred̄uje
pravac stvarne vertikale. U slučaju Pariza koji se nalazi na približno 49◦ severne
geografske širine odstupanje stvarne vertikale od ovog pravca iznosi približno 60 ,
što se može zanemariti. Zbog toga ni ovaj član neće biti uzet u obzir. Na kraju,
u Lagranžijanu (2.102) nam je preostao još jedan član linearan po ẋ koji ne
utiče na strukturu jednačina jer predstavlja totalni izvod po vremenu30 i jedan
aditivni konstantni član koji se može ignorisati.
U konačnom ishodu ove analize dolazi se do Lagranževe funkcije sledećeg
oblika:
1 £ 2 ¤ mg 2
L= m ẋ + ẏ 2 − 2(y ẋ − xẏ)Ω sin θ − (x + y 2 ), (2.103)
2 2l
a diferencijalne jednačine kretanja glase:
g
ẍ − 2Ω sin θẏ + x = 0, (2.104)
l
g
ÿ + 2Ω sin θẋ + y = 0. (2.105)
l
Dobijene jednačine se mogu rešiti ako se uvede nova, kompleksna zavisno pro-
menljiva w = x + iy čime se sistem (2.104)-(2.105) svodi n jednu običnu dife-
rencijalnu jednačinu drugog reda sa kompleksnim koeficijentima:
ẅ + 2iβ ẇ + α2 w = 0. (2.106)
U poslednjoj jednačini smo radi jednostavnosti uveli oznake β = Ω sin θ i α2 =

g/l. Rešavanje ove jednačine se vrši kao rešavanje bilo koje druge diferencijalne
jednačine sa konstantnim koeficijentima, tako da se dobijaju sledeća dva linearno
nezavisna rešenja:
w1 (t) = e−i(β+γ)t i w2 (t) = e−i(β−γ)t ,

p
gde je γ = β 2 + α2 . Ako pretpostavimo da je klatno započelo kretanje iz
stanja mirovanja i iz položaja koji se nalazio na x-osi, to jest ako usvojimo
početne uslove w(0) = a i ẇ(0) = 0, onda dobijamo sledeće rešenje problema:
a h i
w(t) = (β + γ)e−i(β−γ)t − (β − γ)e−i(β+γ)t . (2.107)
2γ
Do konačnog rešenja problema za generalisane koordinate x i y se dolazi izdva-
janjem realnog, odnosno imaginarnog dela rešenja (2.107).
30 Ovde se treba podsetiti odeljka o strukturi Lagranževe funkcije.
Slika 2.9: Kretanje Fukoovog klatna
Matematički model (2.104)-(2.105) i njegovo rešenje (2.107) opisuju pona-

šanje Fukoovog klatna sa zadovoljavajućom tačnošću jer na zadovoljavajući na-
čin objašnjavaju fenomen obrtanja ravni oscilovanja klatna. Naime, rešenje
(2.107) opisuje hipocikloidu - krivu koju opisuje tačka na krugu koji se bez kliza-
nja kotrlja po unutrašnjosti drugog kruga. Da bi se pri tome stekao utisak koliko
je obrtanje ravni oscilovanja sporo reći ćemo da se za jedan period oscilovanja
u pariskom Panteonu, koji je iznosio približno 17 s, ona okrenula za 30 . Nešto
upečatljiviju sliku možemo dobiti ako modeliramo proces sa ugaonom brzinom
Ω koja je 100 puta veća od ugaone brzine Zemlje, što je i učinjeno na Slici 2.9.
Napomenimo da se ravan oscilovanja obrće u smeru kretanja satne kazaljke.
Takav smer obrtanja bi bio i u bilo kojoj drugoj tački na severnoj Zemljinoj
polulopti. Na južnoj polulopti se, med̄utim, obrtanje ravni oscilovanja vrši u
smeru suprotnom od kretanja satne kazaljke31 . Najzad, na ekvatoru se ravan
oscilovanja ne bi obrtala.
Sa druge strane, u strukturi diferencijalnih jednačina kretanja (2.104)-(2.105)
lako se prepoznaju članovi, linearni u odnosu na generalisane brzine ẋ i ẏ koji
imaju formalnu strukturu giroskopskih sila i govore o neposrednom fizičkom
uzroku obrtanja ravni oscilovanja, a to je prenosno kretanje Zemlje. Bez ovih
članova ostale bi nam dve nezavisne linearne diferencijalne jednačine drugog
reda koje opisuju slobodne oscilacije materijalne tačke i koje se odvijaju u jed-
noj fiksiranoj ravni.
Primer Fukoovog klatna u okvirima Lagranževog formalizma ima dvojaku
svrhu. Sa jedne strane nam ukazuje na neophodnost pažljive analize kretanja
tela u odnosu na neinercijalni koordinatni sistem. Sa druge nam, med̄utim,
pokazuje kako se racionalnim uprošćavanjem stiže do matematičkog modela koji
je dovoljno bogat da na zadovoljavajući način objasni uočene fenomene.
31 Slična pojava se može uočiti i prilikom oticanja vode kroz slivnik.

2.7 Hamiltonov varijacioni princip

Polazna tačka u dosadašnjem proučavanju mehaničkih sistema bio je La-
granž-Dalamberov princip, odnosno opšta jednačina dinamike (2.4):
N
X
(Fν − mν aν ) · δrν = 0.
ν=1
Njime se, pod pretpostavkom da su sve veze idealne, postulira relacija koja
mora biti zadovoljena u svakom trenutku vremena i za svako virtualno pomeranje
posmatranog sistema. Zbog činjenice da jednačina (2.4) mora važiti za svako
kretanje sistema i u svakom trenutku vremena za Lagranž-Dalamberov princip
kažemo da je lokalnog karaktera. U analitičkoj mehanici ova vrsta principa se
naziva diferencijalnim varijacionim pricipima.
Uporedo sa ovom klasom principa postoji i druga klasa koja je globalnog
karaktera: ona se odnosi na ceo vremenski interval i ceo prostor u kom se odvija
kretanje. Ova klasa principa je po pravilu ekstremalnog karaktera, odnosno
zasnovana je na tvrd̄enju da odred̄ena veličina tokom kretanja sistema ima sta-
cionarnu vrednost. Med̄u njima je sigurno najpoznatiji Hamiltonov varijacioni
princip ili princip minimuma dejstva.
Stacionarne tačke funkcija jedne nezavisno promenljive

Kao uvod u postupak izvod̄enja diferencijalnih jednačina kretanja iz ekstre-
malnih principa podsetićemo se analize stacionarnih tačaka funkcija jedne neza-
visno promenljive. Taj problem je i inicirao formulisanje prvog opšteg metoda
rešavanja ekstremalnih problema32 .
Definicija 2.2 Neka je f (x) realna funkcija jedne realne promenljive, f : R →
R, koja je neprekidna u svim tačkama oblasti definisanosti. Tačka x0 je tač-
ka lokalnog minimuma (maksimuma) funkcije f (x) ako za svaku tačku x koja
pripada okolini tačke x0 , |x − x0 | ≤ ε, važi:
f (x) ≥ f (x0 ) (f (x) ≤ f (x0 )).
Tačka x0 predstavlja tačku strogog lokalnog minimuma (maksimuma) ako važe
stroge nejednakosti:
f (x) > f (x0 ) (f (x) < f (x0 )) ,
za svako x 6= x0 , |x − x0 | ≤ ε.
Za neprekidnu funkciju f (x) kažemo da je diferencijabilna33 u tački x0 ako
se u okolini te tačke može prikazati na sledeći način:
f (x0 + ε) = f (x0 ) + f 0 (x0 )ε + o(ε),
32 Ovaj metod je razvio francuski matematičar Pjer Ferma u prvoj polovini XVII veka. On
ga je, doduše, razvio za polinome, ali se pokazalo da važi i u opštem slučaju.

33 Pojam diferencijabilne funkcije se može definisati i na drugi, matematički precizniji na-
čin. Ovde ćemo se zadržati na onim funkcijama kod kojih se diferencijabilnost poistovećuje
sa egzistencijom prvog izvoda u posmatranoj tački.
2.7. Hamiltonov varijacioni princip 71
gde je sa o(ε) označena mala veličina višeg reda34 u odnosu na ε, a f 0 (x0 ) je

neprekidni linearni operator koji se zove prvi izvod funkcije u tački x0 . Centralni
stav o ekstremnim vrednostima funkcija jedne realne promenljive predstavlja
Fermaova teorema. Ona povezuje postojanje lokalnog ekstremuma sa vrednoš-
ću prvog izvoda funkcije u toj tački. Dokaz teoreme je izostavljen jer se može
naći u svakom udžbeniku matematičke analize (na primer [1]).
Teorema 2.7 (Ferma) Neka je funkcija f (x) diferencijabilna u tački x0 . Ako

je x0 tačka lokalnog ekstremuma (minimuma, maksimuma), onda važi:
f 0 (x0 ) = 0. (2.108)
Jednačina (2.108) predstavlja neophodni uslov lokalnog ekstremuma diferen-

cijabilnih funkcija. Ideja koja je sadržana u Fermaovoj teoremi može se proširiti
i na složenije probleme. Hamiltonov varijacioni princip upravo predstavlja jedno
takvo uopštenje.
Varijacioni princip
Posmatrajmo kretanje mehaničkog sistema sa n stepeni slobode čiji je polo-
žaj u svakom trenutku vremena t odred̄en generalisanim koordinatama qi (t).
Pretpostavimo da u intervalu t ∈ (t0 , t1 ) sistem prelazi iz poznatog početnog
položaja qi (t0 ) = αi u poznati krajnji položaj qi (t1 ) = βi i da je njegovo pona-
šanje u potpunosti opisano Lagranžijanom L(qi , q̇i , t). Posmatrajmo sve trajek-
torije koje zadovoljavaju ove granične uslove i pretpostavimo da su neprekidne
i imaju neprekidne prve izvode35 . Tada se može definisati sledeći skup funkcija:
© ª
D = qi (t) ∈ C1 (t0 , t1 ) : qi (t0 ) = αi , qi (t1 ) = βi , i = 1, . . . , n . (2.109)
Funkcije koje pripadaju ovom skupu zvaćemo dopustive funkcije.
Definicija 2.3 Dejstvo u Hamiltonovom smislu jeste funkcional:

Z t1
J(q) = L(qi , q̇i , t)dt, (2.110)
t0
q = (q1 , . . . , qn ), to jest preslikavanje J : D → R koje svakom elementu skupa

dopustivih funkcija pridružuje realan broj.
Budući da funkcional (2.110) preslikava dopustive funkcije u skup realnih

brojeva može se postaviti pitanje: za koju od dopustivih funkcija Hamiltonovo
dejstvo ima stacionarnu (minimalnu ili maksimalnu) vrednost? Odgovor na ovo
pitanje sadržan je u formulaciji Hamiltonovog principa.
34 Mala veličina višeg reda se definiše uslovom limε→0 o(ε)/ε = 0.
35 Navedena klasa funkcija se u matematici skraćeno označava sa C1 (t0 , t1 ).
Definicija 2.4 Funkcija q̂(t) = (q̂1 (t), . . . , q̂n (t)), q̂i (t) ∈ D koja funkcionalu
(2.110) saopštava stacionarnu vrednost zove se ekstremala ili direktna trajek-
torija. Ona zadovoljava jedan od sledeća dva uslova36 :
J(q) > J(q̂) ili J(q) < J(q̂), (2.111)
za sve dopustive funkcije q 6= q̂ koje su bliske37 ekstremali.
Teorema 2.8 (Hamiltonov varijacioni princip) Ako je q̂(t) direktna tra-

jektorija za Hamiltonovo dejstvo - funkcional (2.110), onda ona predstavlja re-
šenje sistema Ojler-Lagranževih jednačina:
µ ¶
d ∂L ∂L
− = 0; i = 1, . . . , n. (2.112)
dt ∂ q̇i ∂qi
Dokaz: Neka je q̂(t) direktna trajektorija. Označimo sa q(t) = (q1 (t), . . . , qn (t))
okolnu, odnosno variranu trajektoriju - bilo koju njoj blisku trajektoriju iz skupa
dopustivih funkcija D, qi (t) ∈ D. Budući da i direktna, i varirana trajektorija
zadovoljavaju iste granične uslove, možemo ih povezati sledećom relacijom:
qi (t) = q̂i (t) + εϕi (t); |ε| ¿ 1, (2.113)
gde funkcije ϕi (t) zadovoljavaju sledeće uslove:
ϕi (t) ∈ C1 (t0 , t1 ); ϕi (t0 ) = ϕi (t1 ) = 0. (2.114)
Izraz:
δqi (t) = εϕi (t) = qi (t) − q̂i (t), (2.115)
zove se varijacija funkcije i u potpunosti je saglasan sa pojmom virtualnog
pomeranja mehaničkog sistema38 .
Ako se vrednost funkcionala (2.110) računa na jednoj od variranih trajek-
torija, onda će on postati funkcija realnog parametra ε:
J(ε) = J(q̂ + εϕ), (2.116)
gde je ϕ = (ϕ1 , . . . , ϕn ), koja po pretpostavci (2.111) ima stacionarnu tačku

ε = 0. Ako je J(ε) diferencijabilna funkcija u okolini stacionarne tačke važiće:
J(ε) = J(0) + εJ 0 (0) + o(ε).
Tada na osnovu Fermaove teoreme (2.108) možemo tvrditi da u stacionarnoj

tački važi:
dJ
J 0 (0) = (0) = 0. (2.117)
dε
36 Ovde se pretpostavlja da je u pitanju strogi lokalni ekstremum, kao i kod funkcija jedne
realne promenljive.
37 Pojam bliskosti funkcija vezan je za pojam metrike ili norme posmatranog prostora
funkcija i njemu će veća pažnja biti posvećena kasnije. Ovde će se bliskost funkcija treti-
rati na heuristički način.
38 Pošto su i direktna, i varirana trajektorija saglasne sa vezama, varijacija (2.115) opisuje
beskonačno malo pomeranje koje je u datom trenutku vremena saglasno sa vezama.

Strukturu izraza (2.117) ćemo otkriti ako podintegralnu funkciju funkcionala

razvijemo u Maklorenov red zadržavajući se na članovima prvog stepena:
Z t1 X
n
"µ ¶ µ ¶ #
0 ∂L ∂L
J (0) = ϕi (t) + ϕ̇i (t) dt,
t0 i=1 ∂qi q̂(t) ∂ q̇i q̂(t)
a potom izvršimo parcijalnu integraciju drugog člana i dobijemo:

¯t 1
Xn µ ¶ ¯
∂L ¯
J 0 (0) = ϕi (t)¯
∂ q̇i q̂(t) ¯
i=1 t0 (2.118)
n ·
Z t1 X µ ¶¸
∂L d ∂L
+ − ϕi (t)dt = 0.
t0 i=1 ∂qi dt ∂ q̇i q̂(t)
Vanintegralni član će biti jednak nuli zbog uslova (2.114). U isto vreme će
zbog osnovne leme varijacionog računa39 izrazi u uglastim zagradama, koji su
računati duž direktne trajektorije, biti jednaki nuli, odnosno važiće (2.112). ¥
U pogledu matematičke preciznosti prikazanom dokazu se mogu staviti pri-

medbe. Med̄utim, on otkriva centralnu ideju varijacionog računa: ekstremala
q̂(t) jeste ”stacionarna tačka” preslikavanja J(q) u odgovarajućem skupu dopus-
tivih funkcija. Zato se u literaturi neophodni uslov ekstremuma često izražava
relacijom:
δJ(q̂, ϕ) = εJ 0 (0) = 0, (2.119)
gde je sa δJ(q̂, ϕ) označena prva varijacija funkcionala J(q) u tački q̂(t).
Primetimo da Ojler-Lagranževe jednačine (2.112), koje predstavljaju neop-
hodne uslove ekstremuma funkcionala (2.110), u isto vreme obrazuju sistem
diferencijalnih jednačina kretanja mehaničkog sistema opisanog Lagranžijanom
L(qi , q̇i , t). Drugim rečima, direktna trajektorija (ekstremala) Hamiltonovog
dejstva je ujedno i stvarna trajektorija odgovarajućeg mehaničkog sistema.
Kada su u pitanju mehanički sistemi Hamiltonov princip poseduje jedan zna-
čajan nedostatak: njegova primena je ograničena na sisteme u kojima ne figurišu
nepotencijalne generalisane sile Q∗i = 0. Med̄utim, za njega se može reći da je od
svih principa klasične mehanike imao najveći odjek u drugim oblastima fizike.
Primer 2.6 Za linearni harmonijski oscilator opisan Lagranžijanom

1 2 ω2 2
L(q, q̇) = q̇ − q ,
2 2
analizirati vrednosti odgovarajućeg Hamiltonovog dejstva za različite dopustive
funkcije iz skupa:
D = {q(t) ∈ C1 (0, π/2ω) : q(0) = 0, q(π/2ω) = h > 0}.

39 Ova lema se zove još i Lagranževa lema i tvrdi sledeće (videti [2]): ako za neprekidnu
R
funkciju f (t), t ∈ [t0 , t1 ], važi tt1 f (t)x(t)dt = 0, gde je x(t) bilo kakva neprekidno diferenci-
0
jabilna funkcija koja zadovoljava uslove x(t0 ) = x(t1 ) = 0, onda je f (t) ≡ 0.
I Posmatrajmo sledeće tri funkcije:

q (1) (t) = A cos(ωt) + B sin(ωt);
q (2) (t) = α + βt;
q (3) (t) = a + bt + ct2 .
Da bi one ujedno bile i dopustive moraju zadovoljiti propisane granične uslove,
zbog čega mora važiti:
A = 0, B = h;
2ω
α = 0, β = h;
π
2ω π
a = 0, b = h− c,
π 2ω
a to znači da naše dopustive funkcije glase:
q (1) (t) = h sin(ωt);
2
q (2) (t) = hωt;
π · ¸
(3) 2 c ³ π´
q (t) = ωt h + 2 ωt − .
π ω 2
Primetimo da je funkcija q (3) (t) dopustiva za bilo koju vrednost parametra c.
Uvrštavanjem ovih dopustivih funkcija u Hamiltonovo dejstvo dobija se:
J(q (1) ) = 0;
ω π
J(q (2) ) = h2 − ωh2 ;
π 12
π 3 c2 π 5 c2 π 3 ch 1 π
J(q (3) ) = − + + h2 ω − h2 ω.
48 ω 3 1920 ω 3 96 ω π 12
Ako usvojimo vrednosti za parametre sistema, granične uslove i parametar c:
ω = 1.0; h = 1.0; c = 0.3,
dobiće se sledeće vrednosti funkcionala:
J(q (1) ) = 0.0; J(q (2) ) = 0.0565; J(q (3) ) = 0.1972.
Odavde sledi da od ponud̄ena tri rešenja funkcional na prvom ima najmanju
vrednost. Štaviše, može se lako proveriti da je to upravo ekstremala problema,
q̂(t) = q (1) (t), jer identički zadovoljava diferencijalnu jednačinu kretanja q̈ +
ω 2 q = 0. Grafici dopustivih funkcija q (1) (t), q (2) (t) i q (3) (t) prikazani su na Slici
2.10. J
Napomenimo da Hamiltonov princip, i pored sužene mogućnosti primene

u pogledu mehaničkih sistema, predstavlja možda i najsnažniju vezu klasične
mehanike sa drugim oblastima fizike. Osim toga, na njega se oslanja i teo-
rema Emi Neter - jedan od najznačajnih metoda za konstrukciju prvih integrala
dinamičkih sistema koji poseduju varijacionu formulaciju (zadatak 2.22).
Slika 2.10: Pored̄enje rešenja
Ricov metod
U prethodnom primeru smo videli da je u funkciji q (3) (t) figurisao jedan
parametar čija vrednost nije bila unapred zadata, već je bila usvojena. Os-
talo je otvoreno pitanje da li je ona bila usvojena na najbolji način - tako
da funkcional ima najmanju vrednost u toj klasi funkcija (u prikazanom slu-
čaju kvadratnih). Budući da se uvrštavanjem ovog rešenja funkcional svodi na
funkciju jedne promenljive J(q (3) ) = J(c), problem odred̄ivanja optimalne vred-
nosti parametra c = c0 , one pri kojoj će funkcional imati stacionarnu vrednost,
svodi se na odred̄ivanje stacionarne tačke funkcije J(c):
J 0 (c0 ) = 0.
Ovde se konkretno dolazi do sledećeg rezultata:
π 3 c0 π 5 c0 π3 h
J 0 (c0 ) = 3
− 3
+ = 0,
24 ω 960 ω 96 ω
odakle sledi:
10
c0 = − hω 2 ,
40 − π 2
a rešenje dobijeno ovim postupkom za c = c0 glasi:
· ³ ¸
2 10 π´
qRitz (t) = ωt h− h ωt − .
π 40 − π 2 2
U slučaju vrednosti parametara iz prethodnog primera (ω = 1.0, h = 1.0) dobija

se c0 = −0.3319, a vrednost funkcionala iznosi:
J(qRitz ) = 0.0029,
što znači da ovako formirana kvadratna funkcija vrlo dobro aproksimira tač-
no rešenje. Dobijeno rešenje prikazano je i na Slici 2.10, gde je upored̄eno sa
dopustivim funkcijama iz navedenog primera i tačnim rešenjem q̂(t) = q (1) (t).
Prikazani postupak se nalazi u osnovi Ricovog metoda za konstrukciju pribli-

žnih rešenja u analitičkom obliku. Da bismo ga detaljnije opisali posmatraćemo
mehanički sistem sa jednim stepenom slobode čije je dejstvo u smislu Hamiltona:
Z t1
J(q) = L(q, q̇, t)dt. (2.120)
t0
Potražimo u skupu dopustivih funkcija rešenje oblika:
q̄(t) = c1 q (1) (t) + c2 q (2) (t) + · · · + ck q (k) (t), (2.121)
gde su funkcije q (i) (t), i = 1, . . . , k izabrane tako da pretpostavljeno rešenje

identički zadovoljava zadate granične uslove, a konstante ci nisu unapred odre-
d̄ene. Njegovim uvrštavanjem u (2.120) ovaj funkcional se svodi na funkciju k
promenljivih: J(q̄) = J(c1 , . . . , ck ). Da bi funkcional imao stacionarnu vrednost
na približnom rešenju q̄(t) neophodno je da parametri ci odred̄uju stacionarnu
tačku funkcije J(c1 , . . . , ck ). Njihove vrednosti se dobijaju iz neophodnih uslova
ekstremuma funkcija više promenljivih, odnosno rešavanjem sistema jednačina:
∂J
= 0; i = 1, . . . , k. (2.122)
∂ci
Treba napomenuti da je približno rešenje oblika (2.121) pogodno za kvadratne

funkcionale, odnosno probleme opisane linearnim diferencijalnim jednačinama.
Tada se neophodni uslovi ekstremuma (2.122) svode na sistem linearnih alge-
barskih jednačina. U slučaju da je matematički model posmatranog problema
nelinearan, rešenje se može pretpostaviti u obliku:
q̄ = q̄(t, c1 , . . . , ck ), (2.123)
gde je q̄ u opštem slučaju nelinearna fnkcija parametara ci . Tada se i (2.122)

svodi na sistem nelinearnih algebarskih jednačina čije je rešenje po pravilu mogu-
će odrediti samo numeričkim metodima.
Za primenu Ricovog metoda, ali i ostalih sličnih postupaka kao što su Galerki-
nov ili Kantorovičev metod, veoma je važno da probno rešenje (2.121) ili (2.123)
u sebi sadrži sve relevantne informacije o posmatranom procesu40 . U matema-
tičkom smislu to znači da probno rešenje mora biti blisko tačnom ako se želi
dobijanje njegove dobre aproksimacije.
Primer 2.7 Za Šturm-Liuvilov problem:

· ¸
d dx
− p(t) + q(t)x = f (t); t ∈ (0, 1);
dt dt
x(0) = 0; x(1) = 0,
40 Pod tim se podrazumevaju informacije o monotonosti rešenja ili njegovom oscilatornom
karakteru, položaju nula rešenja, i tako dalje.

formirati Lagranžijan i potražiti rešenje problema pomoću Ricovog metoda ko-

risteći probno rešenje u obliku:
N
X
x̄(t) = ci x(i) (t); x(i) (t) = ti (1 − t).
i=1
Pri tome usvojiti:

p(t) = 1; q(t) = −1; f (t) = t,
i dobijena rešenja uporediti sa tačnim x̂(t) = (sin t/ sin 1) − t.
I Lagranžijan Šturm-Liuvilovog problema ima sledeći oblik:

1 1
L(x, ẋ, t) = p(t)ẋ2 + q(t)x2 − f (t)x.
2 2
Ricovim metodom ćemo odrediti približna rešenja za N = 1, 2, 3, odnosno
koristićemo sledeće probne funkcije:
x̄1 (t) = c1 t(1 − t);

x̄2 (t) = c1 t(1 − t) + c2 t2 (1 − t);
x̄3 (t) = c1 t(1 − t) + c2 t2 (1 − t) + c3 t3 (1 − t).
Njihovim uvrštavanjem u Hamiltonovo dejstvo i primenom neophodnih uslova

ekstremuma (2.122) dobijaju se sledeći sistemi jednačina:
N =1 N =2
3 3 19 1
c1 + c2 + c3 = ;
10 20 210 12
3 13 79 1
c1 + c2 + c3 = ;
20 105 840 20
19 79 103 1
c1 + c2 + c3 = .
210 840 1260 30
Primetimo da je algebraska jednačina koja predstavlja neophodni uslov ekstrema

za N = 1 sadržana u odgovarajućem sistemu jednačina za N = 2, a ova u sistemu
za N = 3. Ovaj rezultat je specifičan za linearne sisteme kod kojih se pribli-
žna rešenja traže u vidu linearne kombinacije probnih funkcija. Rešavanjem
dobijenih jednačina dobija se:
5
N =1: c1 = ;
18
71 7
N =2: c1 = ; c2 = ;
369 41
13811 2380 7
N =3: c1 = ; c2 = ; c3 = − ,
73554 12259 299
što znači da približna rešenja problema glase:
5
x̄1 (t) = t(1 − t);
18
71 7
x̄2 (t) = t(1 − t) + t2 (1 − t);
369 41
13811 2380 2 7 3
x̄3 (t) = t(1 − t) + t (1 − t) − t (1 − t).
73554 12259 299
Njihovim uvrštavanjem u Hamiltonovo dejstvo dobija se:
J(x̄1 ) = −0.0115741; J(x̄2 ) = −0.0122855; J(x̄3 ) = −0.012287.
U isto vreme vrednost funkcionala na tačnom rešenju glasi iznosi:
J(x̂) = −0.012287,
što znači da rešenje x̄3 (t) odlično aproksimira tačno rešenje.

U rešenju ovog problema se vidi da se sa povećanjem broja članova u prob-
nom rešenju dobija bolja aproksimacija. Time se nameće pitanje konvergencije
rešenja dobijenih Ricovim metodom. Odgovor, u opštem slučaju, nije moguće
dati. Ipak, za linearne probleme formulisane u Hilbertovim prostorima41 postoje
teoreme o konvergenciji koje zainteresovani čitalac može pronaći u [47]. J
2.8 Neholonomni sistemi

Mehanički sistemi kojima su osim geometrijskih (1.9) nametnute i kine-
matske veze (1.10) zovu se neholonomni sistemi. Oni se na prirodan način
javljaju u problemima kretanja vozila i robotike - ukratko, uvek kada je spre-
čeno proklizavanje elemenata sistema u odnosu na materijalni objekat kojim
se fizički ostvaruje veza. Ovde će biti data elemetarna analiza neholonomnih
sistema u generalisanim koordinatama.
Kinematske veze i virtualna pomeranja

neholonomnih sistema
Videli smo da uvod̄enjem generalisanih koordinata jednačine geometrijskih
veza (1.9) bivaju identički zadovoljene. Med̄utim, to nije slučaj sa jednačinama
kinematskih veza (1.10):
N
X
lβν (t, rν ) · vν + Dβ (t, rν ) = 0, β = 1, . . . , g. (2.124)
ν=1
41 Hilbertovi prostori su prostori funkcija u kojima je metrika definisana pomoću skalarnog
proizvoda i u kojima je moguće formirati bazu.

2.8. Neholonomni sistemi 79
Imajući u vidu da se vektori položaja tačaka sistema mogu izraziti u funkciji

vremena t i generalisanih koordinata qi , rν = rν (t, qi ), vektori lβν i funkcije Dβ
posredno postaju funkcije istih promenljivih:
lβν = lβν (t, rν (t, qi )), Dβ = Dβ (t, rν (t, qi )).
Pored toga, brzine tačaka se u generalisanim koordinatama opisuju relacijom

(2.3):
n
∂rν X ∂rν
vν = + q̇i .
∂t i=1
∂qi
Imajući ove rezultate u vidu možemo izraziti kinematske veze u generalisanim

koordinatama.
Lema 2.2 Jednačine kinematskih veza u generalisanim koordinatama glase:

n
X
aβi (t, qj )q̇i + aβ (t, qi ) = 0, β = 1, . . . , g, (2.125)
i=1
gde su uvedene oznake:

N
X N
X
∂rν ∂rν
aβi (t, qj ) = lβν · , aβ (t, qi ) = lβν · + Dβ . (2.126)
ν=1
∂qi ν=1
∂t
Dokaz: Uvrštavanjem izraza za brzinu u jednačine kinematskih veza (2.124) i

izmenom redosleda sumiranja dobijamo:
N N
Ã n
!
X X ∂rν X ∂rν
lβν · vν + Dβ = lβν · + q̇i + Dβ =
ν=1 ν=1
∂t i=1
∂qi
n
ÃN ! N
X X ∂rν X ∂rν
lβν · q̇i + lβν · + Dβ = 0.
i=1 ν=1
∂qi ν=1
∂t
Usvajajnjem oznaka (2.126) dobijena relacija se svodi na traženi oblik dat jedna-
činom (2.125). ¥
Kinematske veze (2.125), kao što vidimo, nameću ograničenja generalisanim

brzinama q̇i . Zbog toga je, u opštem slučaju, svega n − g generalisanih brzina
nezavisno, dok se preostalih g generalisanih brzina može izračunati iz jedna-
čina (2.125). Stoga je i broj stepeni slobode neholonomnog mehaničkog sistema
n∗ = n − g. Podvućićemo i da se jednačine kinematskih veza u opštem slučaju
ne mogu izbeći, to jest svesti na identitet, već moraju predstavljati sastavni deo
opisa kretanja neholonomnih mehaničkih sistema. Najzad, iz navedene jedna-
čine vidimo da su kinematske veze i u generalisanim koordinatama zadržale
formu linearne funkcije brzina - u ovom slučaju generalisanih.
Prisustvo kinematskih veza (1.10) implicira postojanje dopunskih ograni-

čenja (1.15):
N
X
lβν · δrν = 0, β = 1, . . . , g,
ν=1
koja moraju da zadovolje virtualna pomeranja materijalnog sistema. Za dalju

analizu će biti važna njihova struktura u generalisanim koordinatama.
Lema 2.3 Ako su mehaničkom sistemu nametnute veze kinematskog karak-

tera (2.125), onda varijacije generalisanih koordinata moraju zadovoljiti sledeće
relacije42 :
Xn
aβi (t, qi )δqi = 0, β = 1, . . . , g. (2.127)
i=1
Dokaz: Uvrštavajući u jednačine (1.15) izraze (2.2) za virtualna pomeranja

tačaka u generalisanim koordinatama:
n
X ∂rν
δrν = (t, qi )δqi ,
i=1
∂qi
dobićemo sledeće relacije:

N N
Ã n
! n
ÃN !
X X X ∂rν X X ∂rν
lβν · δrν = lβν · δqi = lβν · δqi .
ν=1 ν=1 i=1
∂qi i=1 ν=1
∂qi
Korišćenjem oznake (2.126)1 dobijeni izraz se svodi na traženi oblik (2.127). ¥
Relacija (2.127) nam govori da kod neholonomnih sistema, za razliku od

holonomnih, varijacije generalisanih koordinata nisu med̄usbono nezavisne već
moraju da zadovolje i g dopunskih jednačina.
Lagranževe jednačine druge vrste za neholonomne sisteme

Osnovna karakteristika neholonomnih sistema, a to je prisustvo kinematskih
veza (2.125) i ograničenja (2.127) u pogledu varijacija generalisanih koordinata,
čini njihovu analizu nešto drugačijom od analize holonomnih sistema. Prisustvo
g linearnih algebarskih jednačina (2.127) u odnosu na varijacije generalisanih
koordinata, omogućuje da uočimo g ”zavisnih” varijacija koje se pomoću tih
jednačina mogu izraziti u funkciji preostalih n − g ”nezavisnih” varijacija43 .
Zato kretanje mehaničkog sistema koje je ograničeno idealnim geometrijskim
i kinematskim vezama, i koje je opisano opštom jednačinom dinamike (2.13),
predstavlja problem sa ograničenjima izraženim u vidu g jednačina (2.127). Kao
42 Iako će jednačine (2.127) ovde formalno biti izvedene iz jednačina (1.15), one predstavljaju
centralnu hipotezu neholonomne mehanike - Herc-Helderovu hipotezu.

43 To ne znači da se zavisnost prenosi ”unazad”, na generalisane koordinate. One i dalje
ostaju med̄usobno nezavisne.

i u slučaju Lagranževih jednačina prve vrste, opisani problem sa ograničenjima

će biti sveden na problem bez ograničenja primenom Lagranževog metoda ne-
odred̄enih množitelja.
Teorema 2.9 (Lagranževe jednačine za neholonomne sisteme) Diferen-

cijalne jednačine kretanja neholonomnog mehaničkog sistema sa n stepeni slo-
bode, kome su nametnute kinematske veze (2.125), imaju oblik44 :
µ ¶ X g
d ∂T ∂T
− = Qi + λβ aβi , i = 1, . . . , n, (2.128)
dt ∂ q̇i ∂qi
β=1
gde su λβ , β = 1, . . . , g, Lagranževi neodred̄eni množitelji.
Dokaz: Uvedimo neodred̄ene množitelje λβ , β = 1, . . . , g, kojih će biti ono-

liko koliko je sistemu nametnuto kinematskih veza. Tada se množenjem izraza
(2.127) sa λβ i njihovim sabiranjem dobija:
Ã !  
g
X n
X n
X g
X
λβ aβi δqi =  λβ aβi  δqi = 0.
β=1 i=1 i=1 β=1
Korišćenjem ovog rezultata opštu jednačinu dinamike u generalisanim koordi-

natama (2.13) možemo zapisati u proširenom obliku:
 
Xn µ ¶ Xg
Qi + ∂T d ∂T
− + λβ aβi  δqi = 0. (2.129)
i=1
∂q i dt ∂ q̇i
β=1
Zamislimo da smo poslednju jednačinu podelili na deo koji predstavlja line-

arnu kombinaciju g ”zavisnih” priraštaja i deo koji predstavlja lineranu kom-
binaciju n − g ”nezavisnih” priraštaja. Pošto na raspolaganju imamo g neod-
red̄enih množitelja λβ , možemo ih izabrati na takav način da koeficijenti uz
”zavisne” virtualne priraštaje generalisanih koordinata budu izjednačeni sa nu-
lom. Posle toga nam u jednačini (2.129) ostaje linearna kombinacija n − g
”nezavisnih” varijacija generalisanih koordinata. Ona će biti jednaka nuli ako
i samo ako su koeficijenti uz sve varijacije jednake nuli u svakom trenutku vre-
mena t. Na taj način su svi koeficijenti u proširenoj opštoj jednačini dinamike
izjednačeni sa nulom, čime je dokazano tvrd̄enje teoreme. ¥
44 Lagranževe jednačine za neholonomne sisteme se neposredno oslanjaju na Herc-Helderovu
hipotezu. Ako se ona ne bi uzela u obzir, onda bi postojala mogućnost da se za sisteme koji su u
potpunosti opisani Lagranževom funkcijom jednačine kretanja formiraju kao neophodni uslovi
ekstrema u varijacionom zadatku sa ograničenjima u vidu diferencijalnih jednačina. Ovaj se
pravac analize zove vakonomna mehanika, i čitalac o njemu može više saznati u [3] i [54].
Treba napomenuti da se jednačine kretanja dobijene ovim postupcima razlikuju, što otvara
pitanje korektnosti modela. U radu [58] je napomenuto da vakonomni modeli ne daju uvek
korektan opis mehaničkih sistema. Oni se, med̄utim, mogu uspešno koristiti u problemima
optimalnog upravljanja.
Sistem Lagranževih jednačina druge vrste za neholonomne sisteme (2.128)

mora se rešavati zajedno sa jednačinama kinematskih veza (2.125). Tek tada
imamo zatvoren sistem od n+g jednačina koji nam služi za odred̄ivanje n nepoz-
natih generalisanih koordinata qi i g Lagranževih množitelja λβ . Očigledno je
da formulacija problema kretanja neholonomnih sistema ima isti nedostatak kao
i Lagranževe jednačine prve vrste: broj diferencijalnih jednačina kretanja je veći
od broja stepeni slobode sistema (n∗ = n − g), a dodatni problem predstavlja
prisustvo neodred̄enih množitelja45 .
Napomena o formiranju jednačina. Prilikom fomiranja diferencijalnih

jednačina kretanja treba imati na umu da se sve relevantne veličine: kinetička
energija, potencijalna energija i virtualni rad nepotencijalnih sila izračunavaju
isto kao kod holonomnih sistema. Pri tome se izrazi
g
X
Ri = λβ aβi , (2.130)
β=1
mogu interpretirati kao generalisane reakcije kinematskih veza. Primetimo da

su one nepotencijalne i da stoga nije moguće formirati jedinstvenu Lagranževu
funkciju pomoću koje bi se jednačine (2.128) mogle zapisati u obliku (2.38), čak
i kada na sistem dejstvuju isključivo potencijalne aktivne sile.
Kod formulisanja početnog problema za kretanje neholonomnih sistema u
generalisanim koordinatama treba obratiti pažnju i na početne uslove. Po-
četne vrednosti generalisanih koordinata qi0 = qi (t0 ) mogu biti proizvoljne, ali
generalisane brzine q̇i0 = q̇i (t0 ) moraju biti saglasne sa jednačinama kinematskih
veza (2.125):
n
X
aβi (t0 , qi0 )q̇i0 + aβ (t0 , qi0 ) = 0, β = 1, . . . , g.
i=1
Ovo je posledica činjenice da kinematske veze prvenstveno nameću ograničenja

samo u pogledu brzina46 .
Primer 2.8 Teška homogena sfera mase m i poluprečnika a može da se kotrlja

bez klizanja po unutrašnjoj površi kružnog cilindra poluprečnika b. Osa cilin-
dra je vertikalna. Usvajajući za generalisane koordinate polarni ugao α i vis-
inu z, koji odred̄uju položaj centra sfere C, i Ojlerove uglove ψ, θ i ϕ, koji
odred̄uju orijentaciju sfere, formirati jednačine kinematskih veza, Lagranževe
jednačine druge vrste za neholonomne sisteme i analizirati rešenje problema
pod pretpostavkom da se sfera ne odvaja od cilindra.
45 U radu [58] je pokazano da se neholonomni sistemi, koji su u potpunosti opisani Lagran-
ževom funkcijom i ograničeni su homogenim kinematskim vezama (aβ (t, qi ) = 0) mogu svesti
na normalnu formu, odnosno rešiti u odnosu na ubrzanja eliminišući pri tome Lagranževe
množitelje iz jednačina kretanja.
46 Ovo je u vezi sa teoremom Raševskog-Čoua koja je bila spomenuta u Glavi 1. prilikom
analize kinematskih veza

I Prvi korak u rešavanju problema je, kao i kod holonomnih sistema, odred̄i-
vanje dinamičkih veličina u funkciji generalisanih koordinata i brzina. Med̄utim,
zbog potrebe formiranja jednačina kinematskih veza potrebno je sve kinemati-
čke veličine izraziti na što pogodniji način, da bi se simbolička računica svela
na najmanju moguću meru. Primetimo najpre da se zbog geometrijskog ograni-
čenja centar mase sfere C kreće po površi zamišljenog cilindra poluprečnika
ρ = b − a koji je koaksijalan sa stvarnim cilindrom. Stoga je pogodno uvesti
trijedar jediničnih vektora polarno-cilindričnog koordinatnog sistema Oe1 e2 e3 ,
prikazan na Slici 2.11. Sada se može uočiti da se centar mase C i tačka dodira
sfere i cilindra D nalaze u pokretnoj ravni odred̄enoj vektorima e1 i e3 . Odatle
sledi da je brzina centra mase:
vC = ρα̇e2 + że3 .
Sledeći korak je odred̄ivanje projekcija ugaone brzine na ose Dekartovog i

polarno-cilindričnog sistema:
ω = ωx i + ωy j + ωz k = ω1 e1 + ω2 e2 + ω3 e3 .
Zbog toga je zgodno formirati tablicu čiji su elementi skalarni proizvodi odgova-
rajućih jediničnih vektora, odnosno kosinusi uglova koje oni obrazuju. U našem
problemu ona ima sledeću strukturu:
i j k
e1 cos α sin α 0
e2 − sin α cos α 0
e3 0 0 1
Odavde slede veze:
e1 = cos αi + sin αj; e2 = − sin αi + cos αj; e3 = k,
koje nas zajedno sa Ojlerovim kinematskim jednačinama dovode do relacija:
ωx = θ̇ cos ψ + ϕ̇ sin θ sin ψ = ω1 cos α − ω2 sin α;

ωx = θ̇ sin ψ − ϕ̇ sin θ cos ψ = ω1 sin α + ω2 cos α;
ωz = ψ̇ + ϕ̇ cos θ = ω3 .
Rešavanjem ovih jednačina dobijamo projekcije trenutne ugaone brzine na ose

polarno-cilindričnog koordinatnog sistema:
ω1 = θ̇ cos(ψ − α) + ϕ̇ sin θ sin(ψ − α);

ω2 = θ̇ sin(ψ − α) − ϕ̇ sin θ cos(ψ − α);
ω3 = ψ̇ + ϕ̇ cos θ.
Slika 2.11: Kotrljanje sfere po unutrašnjosti cilindra
Jednačina kinematske veze izvire iz uslova da nema proklizavanja sfere u

odnosu na cilindar, što znači da je brzina tačke dodira sfere sa cilindrom jednaka
nuli, vD = 0. Na osnovu kinematske veze izmed̄u brzina dve tačke krutog tela
dobijamo:
vD = vC + ω × CD = 0.
Pošto je CD = ae1 , ova relacija se svodi na:
vD = (ρα̇ + aω3 ) e2 + (ż − aω2 ) e3 = 0,
odakle slede dve skalarne jednačine kinematskih veza:
ρα̇ + aω3 = 0; ż − aω2 = 0.
Konačnih oblik kinematskih veza, izražen u odnosu na izabrane generalisane
koordinate, dobija se uvrštavanjem odgovarajućih projekcija ugaone brzine:
ρα̇ + aψ̇ + aϕ̇ cos θ = 0;
ż − aθ̇ sin(ψ − α) + aϕ̇ sin θ cos(ψ − α) = 0.
Budući da od aktivnih sila na sferu dejstvuje samo sila težine Lagranžijan sis-
tema se može odmah napisati:
1 2 1¡ ¢
L = mvC + Jξ ωξ2 + Jη ωη2 + Jζ ωζ2 − mgz,
2 2
gde su ξ, η i ζ glavne centralne ose inercije sistema vezanog za sferu. Kako je
Jξ = Jη = Jζ = (2/5)ma2 , radi jednostavnijeg zapisa momente inercije ćemo
izraziti pomoću poluprečnika inercije k, Jξ = Jη = Jζ = mk 2 , i bez gubitka
opštosti ćemo usvojiti da je m = 1. Tada se Lagranževa funkcija svodi na:
1¡ 2 2 ¢ 1 ³ ´
L= ρ α̇ + ż 2 + k 2 ψ̇ 2 + θ̇2 + ϕ̇2 + 2ψ̇ ϕ̇ cos θ − gz.
2 2
Pošto na sistem dejstvuju isključivo potencijalne sile Lagranževe jednačine

druge vrste se mogu zapisati u obliku
g
X µ ¶
d ∂L ∂L
L qi = λβ aβi , gde je Lqi = − .
dt ∂ q̇i ∂qi
β=1
U našem slučaju one imaju oblik:
Lα = λ1 ρ; L z = λ2 ; Lψ = λ1 a;
Lθ = −λ2 a sin(ψ − α); Lϕ = λ1 a cos θ + λ2 a sin θ cos(ψ − α),
pri čemu leve strane jednačina glase:

d ³ ´
Lα = ρ2 α̈; Lz = z̈ + g; Lψ = k 2 ψ̇ + ϕ̇ cos θ ;
dt
³ ´ ³ ´
2 d
Lθ = k 2 θ̈ + ψ̇ ϕ̇ sin θ ; Lϕ = k ϕ̇ + ψ̇ cos θ .
dt
Kao što se i očekivalo dobili smo sistem koji čini pet diferencijalnih jedna-
čina kretanja - Lagranževih jednačina druge vrste i dve jednačine kinematskih
veza. One treba da posluže za odred̄ivanje kretanja sistema - generalisanih
koordinata α, z, ψ, θ i ϕ u funkciji vremena t i neodred̄enih množitelja λ1 i
λ2 . Kada se odred̄uje kretanje sistema najčešće se prvo eliminišu množitelji.
U našem slučaju se njihovom eliminacijom iz jednačina kretanja dobija sledeći
sistem47 :
aLα = ρLψ ; Lθ + aLz sin(ψ − α) = 0;

ρLϕ = aLα cos θ + ρaLz sin θ cos(ψ − α).
Ove jednačine zajedno sa jednačinama kinematskih veza obrazuju zatvoren sis-

tem koji glasi:
d ³ ´
aρα̈ = k 2 ψ̇ + ϕ̇ cos θ ;
³ dt ´
2
k θ̈ + ψ̇ ϕ̇ sin θ + a (z̈ + g) sin(ψ − α) = 0;
d ³ ´
k2 ϕ̇ + ψ̇ cos θ = aρα̈ cos θ + a (z̈ + g) sin θ cos(ψ − α); (2.131)
dt ³ ´
ρα̇ + a ψ̇ + ϕ̇ cos θ = 0;
³ ´
ż = a θ̇ sin(ψ − α) + ϕ̇ sin θ cos(ψ − α) .
Za rešavanje bilo kog sistema nelinearnih jednačina, a naročito onog koji

opisuje ponašanje neholonomog sistema, potrebna je znatna veština, iskustvo, ali
47 Primetimo da je treća jednačina dobijena kombinovanjem jednačina kretanja za koordinate
ϕ, α i z. Naizgled prirodniji izbor bi bile jednačine za koordinate ϕ, ψ i z, ali bi tada struktura

dobijene jednačine u razvijenom obliku bila znatno složenija.
i intuicija. Na to će ukazati i postupak rešavanja ovog problema. Umesto poku-

šaja da iz jednačina (2.131) odredimo zakone kretanja - promene generalisanih
koordinata više ćemo se zadržati na odred̄ivanju nekih kinematskih veličina koje
će nam pružiti dovoljno informacija o kretanju sfere. Kombinovanjem jednačina
(2.131)1 i (2.131)4 dolazi se do relacije:
d ³ ´ aρ ρ
ψ̇ + ϕ̇ cos θ = 2 α̈ = − α̈.
dt k a
Iz druge jednakosti sledi zaključak:
α̈ = 0 ⇒ α̇ = Ω = const.,
koji u kombinaciji sa prethodnom jednačinom daje:

ρ
ψ̇ + ϕ̇ cos θ = ω3 = − Ω = const.
a
Za dalje rešavanje će nam biti potrebni izvodi ugla precesije ψ koji se dobijaju
iz poslednjeg rezultata:
ρ
ψ̇ = −ϕ̇ cos θ − Ω;
a
ψ̈ = −ϕ̈ cos θ + ϕ̇θ̇ sin θ,
kao i izvodi ugaonih brzina ω1 i ω2 po vremenu izraženi pomoću generalisanih

koordinata i njihovih izvoda:
³ ´
ω̇1 = θ̈ cos(ψ − α) − θ̇ ψ̇ − α̇ sin(ψ − α) + ϕ̈ sin θ sin(ψ − α)
³ ´
+ ϕ̇θ̇ cos θ sin(ψ − α) + ϕ̇ ψ̇ − α̇ sin θ cos(ψ − α);
³ ´
ω̇2 = θ̈ sin(ψ − α) + θ̇ ψ̇ − α̇ cos(ψ − α) − ϕ̈ sin θ cos(ψ − α)
³ ´
− ϕ̇θ̇ cos θ cos(ψ − α) + ϕ̇ ψ̇ − α̇ sin θ sin(ψ − α).
Množenjem jednačine (2.131)2 sa sin θ cos(ψ−α), jednačine (2.131)3 sa sin(ψ−α)

i njihovim sabiranjem, posle kraće računice u kojoj se koriste izrazi za ψ̇, ψ̈, ω̇1
i ω2 dobija se sledeća jednačina:
ω̇1 = Ωω2 .
Na isti način, množenjem jednačine (2.131)2 sa sin θ sin(ψ − α) i njenim sa

biranjem sa (2.131)3 koja je prethodno pomnožena sa − cos(ψ − α), uz koriš-
ćenje izraza za ψ̇, ψ̈, ω1 i ω̇2 dobija se jednačina:
k 2 (ω̇2 + Ωω1 ) = −a (z̈ + g) .
Najzad treba primetiti da se jednačina (2.131)5 može zapisati u obliku:
ż = aω2 ⇒ z̈ = aω̇2 ,
koji zapravo predstavlja osnovni oblik jednačine kinematske veze. Kombinova-

njem poslednje tri jednačine dobija se najpre diferencijalna jednačina za ugaonu
brzinu ω2 :
k 2 Ω2
ω̈2 + 2 ω2 = 0,
a + k2
čije je rešenje: µ ¶
kΩ
ω2 (t) = A sin √ t+B ,
a2 + k 2
gde su A i B integracione konstante. Koristeći ovaj rezultat dolazimo i do
rešenja za ω1 i z:
µ ¶
Ap 2 kΩ ag
ω1 (t) = − a + k 2 cos √ t+B − 2 ,
k a2 + k 2 k Ω
odnosno:
√ µ ¶
aA a2 + k 2 kΩ
z(t) = − cos √ t + B + z0 .
kΩ a2 + k 2
Primetimo da nam poslednja jednačina otkriva jedno važno svojstvo kretanja
sfere koje je direktna posledica postojanja kinematske veze:√ ona ne pada jer se
centar
√ mase C kreće u ograničenoj oblasti z ∈ [z0 − (aA a2 + k 2 )/(kΩ), z0 +
(aA a2 + k 2 )/(kΩ)].
U ovom problemu je interesantno odrediti i protumačiti reakcije idealnih
neholonomnih veza. Iz jednačine (2.130) dobijaju se sledeći rezultati:
Rα = λ1 ρ = ρα̈ = 0;
µ ¶
kΩ kΩ
Rz = λ2 = z̈ + g = aA √ cos √ t+B + g;
a2 + k 2 a2 + k 2
Rψ = λ1 a = 0;
Rθ = −λ2 a sin(ψ − α);
Rϕ = λ2 a sin θ cos(ψ − α),
a neodred̄eni množitelji imaju sledeću strukturu:
λ1 = 0; λ2 = z̈ + g.
Budući da se reakcija cilindra u tački dodira D može prikazati u obliku R =

R1 e1 + R2 e2 + R3 e3 , lako se može dati tumačenje reakcija Rα i Rz : one pred-
stavljaju projekcije reakcije R cilindra48 na pravce vektora e2 i e3 , Rα = R2 i
Rz = R3 . Preostale tri reakcije imaju dimenzije momenta sile i mogu se inter-
pretirati kao momenti sile R za ose oko kojih se vrše tri rotacije sfere opisane
48 Projekcija R se u ovom postupku ne može odrediti jer predstavlja reakciju idealne ge-
1
ometrijske veze koja uopšte ne figuriše Lagranževim jednačinama druge vrste formiranim na
uobičajeni način.
Ojlerovim uglovima: Rψ je moment za osu Cz oko koje se vrši precesija, Rθ je

moment za čvornu osu Cn, a Rϕ je moment za osu Cζ oko oje se vrši sopstvena
rotacija.
Svi rezultati koji su do sada bili prikazani važe ako su ispunjena dva uslova:
sfera se ne odvaja od unutrašnje površi cilindra i tokom kretanja ne dolazi do
proklizavanja. Da bi prvi uslov bio ispunjen tokom kretanja mora važiti:
R1 = −N < 0,
odnosno reakcija uvek mora biti usmerena ka površi sfere. Da bi odredili nor-
malnu reakciju cilindra49 poslužićemo se vektorskim pristupom, tačnije Teore-
mom o kretanju centra mase. Ubrzanje tačke C u polarno-cilindričnim koordi-
natama glasi ac = −ρα̇2 e1 + ρα̈e2 + z̈e3 pa nas teorema, čiji je analitički oblik
maC = R + mg, m = 1, dovodi do sledećeg sistema jednačina:
−ρα̇2 = R1 ; ρα̈ = R2 ; z̈ = R3 − g.
Primetimo da nas druga i treća jednačina dovode do poznatih rezultata, R2 = 0
i R3 = z̈ + g, dok iz prve dobijamo odgovor na postavljeni uslov zadatka:
R1 = −ρα̇2 = −ρΩ2 < 0,
odakle sledi:
Ω > 0.
Dakle, ako je Ω > 0, što je u opštem slučaju ispunjeno, sfera se neće odvojiti
od cilindra. Sa druge strane, uslov neproklizavanja se svodi na FT < µN . Sila
trenja i normalna reakcija su:
q
FT = R22 + R32 = |R3 |
µ ¶
kΩ kΩ kΩ
= aA √ cos √ t + B + g ≤ aA √ + g;
2
a +k 2 2
a +k 2 a + k2
2
N = |R1 | = ρΩ2 ,
odakle se dobija nejednakost:
kΩ
aA √ + g < µρΩ2 .
a2+ k2
Ako su zadati parametri sistema k, a i ρ i fizički parametri µ i g, poslednja
nejednakost nameće dodatno ograničenje početnim uslovima problema koji uti-
ču na vrednosti integracionih konstanti Ω i A. J
49 Neimark i Fufaev [41] ovaj problem rešavaju na drugi način. Oni formiraju Lagranževe
jednačine sa prekobrojnim koordinatama: to su dopunske koordinate koje čine da ukupan

broj generalisanih koordinata bude veći od broja stepeni slobode holonomnog sistema. Tada
je neophodno uzeti u obzir i geometrijske veze kojih ima onoliko koliko je prekobrojnih ko-
ordinata, a u jednačinama kretanja figurišu dopunski Lagranževi množitelji. Konkretno, u
posmatranom problemu prekobrojna generalisana koordinata je ρ, a dopunska geometrijska
veza ρ = b − a. Detaljna analiza prekobrojnih koordinata i odgovarajućih jednačina kretanja
data je u [36].
2.9. Elektromehaničke analogije 89
2.9 Elektromehaničke analogije

Matematički modeli koji opisuju ponašanje mehaničkih i električnih sistema
mogu imati istovetnu strukturu ako se uspostavi odgovarajuća koresponden-
cija med̄u oznakama i promenljivim u odnosu na koje se formiraju jednačine.
Najpoznatiji su primeri oscilatornih električnih kola čiji su modeli ekvivalentni
mehaničkim sistemima koji opisuju oscilatorne procese.
LC kolo. Posmatrajmo zatvorenu konturu koju čine kalem koeficijenta

samoindukcije L = const. i kondenzator kapaciteta C = const. Matematički
model koji opisuje ponašanje ovog kola ima sledeći oblik:
1
Lq̈ + q = 0,
C
gde je q naelektrisanje koje protiče kroz provodnik, a i = q̇ jačina struje. Poznato

je da je ovaj model potpuno ekvivalentan modelu kretanja tereta mase m koji
je zakačen za elastičnu oprugu krutosti c:
mẍ + cx = 0,
gde je x pomeranje tereta u odnosu na ravnotežni položaj koji odgovara ne-

napregnutom stanju opruge.
Slika 2.12: LC i RLC električno kolo
RLC kolo. Ovo električno kolo se dobija kada se u konturu LC kola doda
otpornik čiji je otpor R = const. Tada će matematički model ponašanja RLC
kola biti:
1
Lq̈ + Rq̇ + q = 0.
C
Njemu je potpuno ekvivalentan mehanički model oscilatora sa prigušenjem čiji
je koeficijent prigušenja b:
mẍ + bẋ + cx = 0.
Na osnovu ovih jednostavnih primera moguće je uspostaviti veze izmed̄u

mehaničkih i električnih veličina koje figurišu u matematičkim modelima:

1 1 2
Tm = mẋ2 , Te = Lq̇ ; (2.132)
2 2
1 1 2
Πm = cx2 , Πe = q ; (2.133)
2 2C
Qm = − bẋ, Qe = − Rq̇; (2.134)
1 1
Φm = bẋ2 , Φe = Rq̇ 2 . (2.135)
2 2
Sa Te je označena elektromagnetna energija kalema, sa Πe elektrostatička ener-
gija kondenzatora, sa Qe sila otpora električnog otpornika, a sa Φe odgovarajuća
disipativna funkcija.
Ove jednostavne analogije se mogu proširiti na znatno složenije električne
i elektromehaničke sisteme i može se uspostaviti formalizam pisanja jednačina
koje opisuju ponašanje tih sistema u formi Lagranževih jednačina druge vrste.
Detaljnija studija električnih i elektromehaničkih sistema sa stanovišta metoda
analitičke mehanike može se videti u udžebeniku [21]. Pored toga, veoma je
bogata i knjiga [42] koja obuhvata analogije izmed̄u mehaničkih, električnih i
akustičnih sistema.
Veličine stanja električnih sistema. Broj stepeni slobode

Odmah treba naglasiti da uspostavljanje elektromehaničkih analogija nije
jedinstveno, i da osim analogija koje će ovde biti prikazane postoje i druge
koje mogu zadovoljiti postavljene zahteve. Mi ćemo kao veličine stanja elek-
tričnih sistema usvojiti naelektrisanja qk koja protiču kroz provodnik i njima
odgovarajuće jačine struja ik = q̇k . Ove veličine odgovaraju pojmovima genera-
lisanih koordinata i generalisanih brzina u mehaničkim sistemima. Smer struje
u naelektrisanom provodniku odgovara smeru porasta generalisane koordinate
u mehanici.
Broj stepeni slobode električnih sistema. Za svaki čvor električnog

kola se na osnovu prvog Kirhofovog pravila može formirati jednačina veze izmed̄u
struja. Za čvor prikazan na Slici 2.13 ta bi veza glasila:
i1 + i2 − i3 − i4 − i5 = 0 ⇔ q̇1 + q̇2 − q̇3 − q̇4 − q̇5 = 0.
Dobijena jednačina je integrabilna i omogućuje uspostavljanje veze izmed̄u na-

elektrisanja50 :
q1 + q2 − q3 − q4 − q5 = 0.
Ako u kolu postoji s čvorova, onda je moguće formirati s jednačina veza ovog
tipa. Med̄utim, svega s − 1 jednačina će biti nezavisna, a jedna se može dobiti
kao njihova linearna kombinacija. Dakle, može se smatrati da u kolu postoji
s − 1 nezavisan čvor.
50 Bez gubitka opštosti možemo pretpostaviti da je integraciona konstanta jednaka nuli.
Slika 2.13: Čvor električnog kola
Pod brojem stepeni slobode električnog sistema se podrazumeva broj me-

d̄usobno nezavisnih naelektrisanja, odnosno struja u kolu. Ako sa r označimo
ukupan broj naelektrisanja (struja) u kolu, a sa s broj čvorova, onda se broj
stepeni slobode električnog sistema izračunava po sledećem obrascu:
ne = r − (s − 1) = r − s + 1. (2.136)
Energijske funkcije električnih sistema

Kinetička energija. Pod kinetičkom energijom električnih sistema se
podrazumeva elektromagnetna energija kalemova u električnom kolu. Ako kroz
kalem koeficijenta samoindukcije L protiče struja jačine i, njegova električna
kinetička energija će biti:
1 1
Te = Li2 = Lq̇ 2 .
2 2
Ako kroz dva kalema 1 i 2, koeficijenata samoindukcije L1 = L11 i L2 = L22
i koeficijenta med̄usobne indukcije L12 , protiču struje i1 i i2 , onda će njihova
energija biti:
1 1
Te = L11 i21 + L2 i22 + L12 i1 i2
2 2
1 1
= L11 q̇1 + L2 q̇22 + L12 q̇1 q̇2 .
2
(2.137)
2 2
Prilikom formiranja izraza za kinetičku energiju treba voditi računa o tome da
je L12 = L21 , kao i da koeficijent med̄usobne indukcije može biti i pozitivan, i
negativan. Njegov znak zavisi od smerova struja koje protiču kroz kalemova, ali i
od smerova namotavanja kalemova. On će biti pozitivan kada su smerovi struja
i smerovi namotavanja isti, ili kada su smerovi struja i smerovi namotavanja
kalemova različiti. Negativan će biti kada su smerovi struja isti, a smerovi
namotavanja različiti, ili kada su smerovi struja različiti, a smerovi namotavanja
isti.
U opštem slučaju kinetička energija električnih sistema ima sledeći oblik:
κ κ
1 XX
Te = Lij q̇i q̇j , (2.138)
2 i=1 j=1
gde je sa κ označen ukupan broj kalemova u strujnom kolu. Ne treba smetnuti s

uma da izraz (2.138) nije konačan izraz za kinetičku energiju. On se mora trans-
formisati korišćenjem jednačina veza koje se dobijaju pomoću prvog Kirhofovog

pravila.
Potencijalna energija. Potencijalnu energiju električnih sistema čine e-

lektrostatičke energije konenzatora. One se izračunavaju na sledeći način:
1 2
Πe = q . (2.139)
2C
U slučaju većeg broja kondenzatora u električnom kolu njihove potencijalne
energije se sabiraju i transformišu korišćenjem jednačina veza.
Disipativne sile i Rejlijeva disipativna funkcija. Disipacija energije

se u električnim sistema javlja u električnim otpornicima. Za otpornike sa kon-
stantnim električnim otporom R disipativna sila odgovara padu napona na kra-
jevima otpornika koji je proporcionalan jačini struje i, dok je konstanta propor-
cionalnosti električni otpor:
Q = −u = −R i = −R q̇. (2.140)
Ukupna disipacija električne energije može se opisati Rejlijevom disipativnom

funkcijom koja je odred̄ena sledećom relacijom:
α
1X
Φe = Rj q̇j2 , (2.141)
2 j=1
gde je sa α označen ukupan broj otpornika u električnom kolu. I ovde se, kao
i u slučaju kinetičke i potencijalne energije, dobijene relacije (2.140) i (2.141)
moraju transformisati korišćenjem jednačina veza.
Generalisane sile. Nepotencijalne generalisane sile (osim disipativnih) u

električnim sistemima najčešće predstavljaju elektromotorne sile koje potiču
od električnih izvora. One mogu biti konstantne (izvori jednosmerne struje) i
promenljive (izvori naizmenične struje).
Podsetimo se da elektromotorna sila predstavlja količnik pretvorene energije
i naelektrisanja (količine elektriciteta), odnosno rad po jedinici količine elek-
triciteta:
dW dA
E= = ⇒ dA = E dq.
dq dq
Dobijena relacija pruža mogućnost za uopštavanje i formulisanje izraza za vir-
tualni rad elektromotornih sila na sledeći način:
β
X ne
X
δA = Ej δqj = Q∗ie δqi . (2.142)
j=1 i=1
Prilikom transformacije izraza za virtualni rad moraju se koristiti jednačine

veza izmed̄u virtualnih priraštaja naelektrisanja, koje se dobijaju primenom
Slika 2.14: Električno kolo
operatora variranja na jednačinu veze. Pored toga treba obratiti pažnju na

znak elektromotorne sile u električnom izvoru jednosmerne struje. Njen se smer
(prema konvenciji) usvaja od negativnog ka pozitivnom polu, a znak će joj biti
pozitivan ako je istog smera kao i smer struje, dok će znak biti negativan ako
su smerovi elektromotorne sile i struje različiti.
Lagranževe jednačine druge vrste za električne sisteme

Na osnovu uspostavljenih analogija izmed̄u mehaničkih i električnih veličina
moguće je formirati Lagranževe jednačine druge vrste za električne sisteme u
sledećem obliku:
µ ¶
d ∂Te ∂Te ∂Πe ∂Φe
− =− − + Q∗ie i = 1, . . . , ne . (2.143)
dt ∂ q̇i ∂qi ∂qi ∂ q̇i
Ovih jednačina ima onoliko koliko električni sistem ima stepeni slobode i mo-
že se pokazati da one u potpunosti odgovaraju jednačinama koje se dobijaju
pomoću drugog Kirhofovog pravila za zatvoreno strujno kolo.
Napomenimo da se u duhu analogija izmed̄u električnih i mehaničkih sis-
tema, koje su ovde razmotrene, koeficijenti samoindukcije i med̄usobne indukcije
L nazivaju kvaziinercijalnim parametrima, recipročne vrednosti kapaciteta kon-
denzatora 1/C kvazielastičnim parametrima, dok se električni otpori R nazivaju
kvazidisipativnim parametrima.
Primer 2.9 Za električni sistem prikazan na slici formirati sistem diferenci-
jalnih jednačina koji opisuje njegovo ponašanje u formi Lagranževih jednačina
druge vrste.
I U prikazanom električnom sistemu imamo s = 4 čvora koji povezuju r = 6
grana, tako da sistem ima ne = r − s + 1 = 3 stepena slobode. Ako struje u
granama električnog kola označimo sa i1 , i2 , . . . , i6 , onda pomoću Kirhofovog
pravila možemo formirati sledeće jednačine veza:
(I) i1 − i2 − i4 = 0;
(II) i2 − i3 − i5 = 0;
(III) i3 + i5 − i6 = 0;
(IV ) i4 + i6 − i1 = 0.
Primetimo da su čvorovi III i IV kratko spojeni, pa struja i6 neće igrati nikakvu

ulogu u problemu. Usvojimo da su struje i1 , i2 i i3 nezavisne. Tada, imajući u
vidu da je ik = q̇k , iz jednačina veza (I) − (III) dobijamo sledeće relacije:
q̇4 = q̇1 − q̇2 ⇒ q4 = q1 − q2 ;
q̇5 = q̇2 − q̇3 ⇒ q5 = q2 − q3 ;
q̇6 = q̇2 ⇒ q6 = q2 .
Sada se lako može pokazati da kinetička i potencijalna energija, disipativna
funkcija i generalisane sile električnog sistema imaju sledeći oblik:
1 1 1 1 2
Te = L1 i11 + L2 i25 = L1 q̇11 + L2 (q̇2 − q̇3 ) ;
2 2 2 2
1 2 1 2 1 2 1 2
Πe = q + q = (q1 − q2 ) + q ;
2C1 4 2C2 3 2C1 2C2 3
1 1 1
Φe = R1 q̇12 + R2 q̇22 + R3 q̇32 ;
2 2 2
δAe = e1 δq1 ⇒ Q∗1e = e1 , Q∗2e = 0, Q∗3e = 0.
Korišćenjem dobijenih rezultata mogu se izvesti Lagranževe jednačine druge
vrste (2.143) za opisani električni sistem:
1
L1 q̈1 = − (q1 − q2 ) − R1 q̇1 + e1 ;
C1
1
L2 (q̈2 − q̈3 ) = (q1 − q2 ) − R2 q̇2 ;
C1
1
−L2 (q̈2 − q̈3 ) = − q3 − R3 q̇3 .
C2
J
Zadaci
2.1 Za materijalne tačke P1 i P2 povezane lakim krutim štapom, analizirane u
Primeru 2.2, pokazati da su virtualni priraštaji generalisanih koordinata koje
odred̄uju njihov položaj med̄usobno nezavisni i proizvoljni.
2.2 Neka je data transformacija generalisanih koordinata qi = qi (Q1 , . . . , Qn , t).

Pokazati da važi relacija:
µ ¶ Xn · µ ¶ ¸
d ∂ L̄ ∂ L̄ ∂qj d ∂L ∂L
− = − ,
dt ∂ Q̇i ∂Qi j=1
∂Qi dt ∂ q̇j ∂qj
gde je L̄(Qi , Q̇i , t) = L(qj (Qi , t), q̇j (Qi , Q̇i , t), t). To znači da su Lagranževe
jednačine druge vrste kovarijantne u odnosu na datu transformaciju koordinata.
Zadaci 95
2.3 Za kretanje tačke u polju Njutnove gravitacione sile formirati Lagranževe

jednačine druge vrste u odnosu na Dekartov koordinatni sistem Oxy. Pokazati
da u ovom koordinatnom sistemu važi samo Jakobijev prvi integral.
2.4 Ojlerov slučaj kretanja giroskopa. Za homogeno kruto telo koje može da
se obrće oko nepokretne tačke koja se poklapa sa njegovim centrom mase C
(ξC = ηC = ζC = 0) formirati Lagranževe jednačine druge vrste usvajajući za
generalisane koordinate Ojlerove uglove ψ, θ i ϕ i odrediti njihove prve integrale.
2.5 Tačke P1 i P2 jednakih masa m, koje su povezane

oprugom krutosti c čija je dužina u nenapregnutom
stanju jednaka l0 , mogu bez trenja da se kreću po
nepokretnoj žici radijusa R koja se nalazi u ho-
rizontalnoj ravni. Formirati Lagranževe jednačine
druge vrste za generalisane koordinate θ1 i θ2 koje
su odred̄ene sledećim relacijama:
ϕ1 + ϕ2 ϕ1 − ϕ2
θ1 = ; θ2 = ,
2 2
a zatim problem svesti na kvadraturu.
2.6 Homogeno, nerastegljivo, idealno savitljivo uže dužine l i

mase ρ po jedinici dužine, kreće se u vertikalnoj ravni. Istovre-
meno se po desnom kraku užeta kreće materijalna tačka mase
m konstantnom brzinom V u odnosu na uže. Pretpostavljajući
da oba kraka užeta vrše translatorno pravolinijsko kretanje u
vertikalnom pravcu, napisati Lagranževe jednačine druge vrste
za kretanje ovog sistema.
2.7 Materijalna tačka mase m kreće se u ravni pod dejstvom dve privlačne sile
iz centara C1 i C2 koji se nalaze na med̄usobnom rastojanju 2c. Intenziteti
sila su obrnuto proporcionalni kvadratima rastojanja r1 i r2 od centara privla-
čenja: F1 = k1 /r12 i F2 = k2 /r22 . Formirati Lagranževu funkciju i Lagranževe
jednačine druge vrste za kretanje tačke usvajajući za generalisane koordinate
eliptične koordinate λ i µ definisane sledećim izrazima:
r2 + r1 r2 − r1
λ= , µ= .
2c 2c
Konstante m, c, k1 i k2 smatati poznatim.
2.8 Za kretanje tačke u ravni, u polju sile sa potencijalom Π(x, y), formi-
rati Lagranžijan u paraboličnim koordinatama q1 i q2 , koje su sa Dekartovim
povezane jednakostima:
q1 − q2 √
x= , y= q1 q2 .
2
Posebno formirati Lagranževe jednačine druge vrste za potencijal Π = k(x2 +

y 2 ).
2.9 Materijalna tačka P1 mase m1 može da kli-

zi po glatkom horizontalnom stolu. Za tačku je
zakačeno lako nerastegljivo uže dužine l koje je
provučeno kroz otvor u stolu. O drugi kraj užeta
okačena je materijalna tačka P2 mase m2 koja
može da se kreće samo u vertikalnom pravcu. Ta-
čki P1 je saopštena početna brzina v0 normalno
na pravac užeta u početnom položaju, u kom je
r(0) = r0 i ϕ(0) = 0. Formirati Lagranževe jedna-
čine druge vrste za kretanje ovog sistema koristeći
polarne koordinate r i ϕ i odrediti njihove prve
integrale. Pokazati da će kretanje tačke P1 biti
ograničeno sa dva koncentrična kruga radijusa r1
i r2 i odrediti njihove vrednosti.
2.10 Sferno klatno. Teška materijalna tačka P mase m može da se kreće po

glatkoj sferi radijusa R. Formirati Lagranževe jednačine druge vrste za kretanje
tačke usvajajući sferne koordinate θ i ϕ kao generalisane koordinate. Pokazati
da će trajektorija tačke na sferi ležati izmed̄u dva koncentrična kruga i pokazati
kako se odred̄uju visine z1 i z2 na kojima se oni nalaze.
2.11 Homogeni disk mase m i radijusa R nasad̄en je pod

pravim uglom, u svom centru, glatki laki kruti štap čiji
je kraj O vezan za sferni zglob. Disk može u odnosu
na štap da se kreće translatorno. Centar diska je sa
tačkom O povezan oprugom krutosti c i dužine l0 u ne-
napregnutom stanju. Napisati jednačine kretanja diska
u formi Lagranževih jednačina druge vrste i odrediti nji-
hove prve integrale.
2.12 Teška materijalna tačka mase m kreće se u vertikalnoj

ravni koja se istovremeno obrće oko nepokretne vertikalne
ose po zakonu ϕ(t) = ωt, ω = const. Položaj tačke u odnosu
na pokretnu ravan odred̄en je koordinatama ξ i η. Anali-
zirati strukturu kinetičke energije tačke, formirati Lagran-
ževe jednačine druge vrste i odrediti njihove prve integrale.
Zadaci 97
2.13 Homogeni štap mase m i dužine 2l mo-

že da se kreće u vertikalnoj ravni koja se oko
nepokretne vertikalne ose Oy obrće konstantnom
ugaonom brzinom ω. Analizirati strukturu kine-
tičke energije štapa, formirati Lagranževe jedna-
čine druge vrste i odrediti njihove prve integrale.
Kakav bi se zaključak o jednačinama i prvim in-
tegralima mogao izvesti u slučaju ω = ω(t).
2.14 Dve teške materijalne ta-

čke P1 i P2 , masa m1 i m2 re-
spektivno, povezane su elastič-
nom niti krutosti c i dužine l0
u nenapregnutom stanju. Nit je
provučena kroz otvor O u glatkoj
horizontalnoj ravni po kojoj mo-
že da klizi tačka P1 . Usva-
jajući za generalisane koordina-
te r1 , ϕ1 , r2 , ϕ2 i θ, date na
slici, formirati Lagranževe jedna-
čine druge vrste za kretanje ovog
sistema.
2.15 Dvojno matematičko klatno sačinjeno je od tačaka P1

i P2 , masa m i M respektivno, koje su sa tačkom O, kao i
med̄usobno, povezane pomoću lakih krutih štapova dužina
a i b. Na tačke osim sila težina dejstvuju i sile otpora koje
su proporcionalne brzinama tačaka: F1 = − βv1 , F2 =
− βv2 , β = const. Formirati Lagranževe jednačine druge
vrste za kretanje ovog sistema usvajajući za generalisane
koordinate uglove ϕ i ψ. Kakva je struktura generalisanih
nepotencijalnih sila u ovom problemu?
2.16 Formirati Lagranževe jednačine druge vrste za

dvojno matematičko klatno iz prethodnog zadatka pret-
postavljajući da se tačka vešanja kreće brzinom v0 koja
sa vertikalnim pravcem obrazuje konstantni ugao α.
2.17 Fukoovo klatno. Male oscilacije klatna velike dužine l u odnosu na površinu
Zemlje, poznatijeg kao Fukoovo klatno, opisane su sledećim sistemom diferenci-
jalnih jednačina:
ẍ − 2β ẏ + α2 x = 0,
ÿ + 2β ẋ + α2 y = 0,
gde je α2 = g/l, a β = Ω sin θ, pri čemu Ω predstavlja ugaonu brzinu Zemlje,
a θ je geografska širina mesta na kom se nalazi klatno. Ravan Oxy je tan-
gentna ravan u odnosu na površinu Zemlje. Analizirati karakter sila pod čijim
se dejstvom vrše male osciacije klatna. Formirati Lagranževu funkciju za koju
će diferencijalne jednačine kretanja Fukoovog klatna predstavljati Lagranževe
jednačine druge vrste.
2.18 Čestica mase m i naelektrisanja q kreće se u elektromagnetnom polju pod

dejstvom Lorencove sile F = qE + q(v × B). Jačina električnog polja E i
magnetna indukcija B mogu se opisati pomoću skalarnog potencijala ϕ(r, t) i
vektorskog potencijala A(r, t) na sledeći način: E = − grad ϕ − ∂A/∂t i B =
rot A. Formirati diferencijalne jednačine kretanja naelektrisane čestice polazeći
od drugog Njutnovog zakona ma = F, a zatim pokazati da se iste jednačine
mogu formirati kao Lagranževe jednačine druge vrste koristeći Lagranžijan:
1
L= mv 2 − qϕ + q A · v.
2
2.19 Za dinamički sistem opisan diferencijalnom jednačinom:

¡ ¢1/2
q̈ = −k 2 x 1 − ẋ2 ,
pokazati da ima Lagranževu funkciju oblika:
¡ ¢ 1
L = 1 − ẋ2 + ẋ arcsin ẋ − k 2 x2 .
2
Ovaj matematički model se javlja u problemu izvijanja uklještene elastične kon-
zole pod dejstvom koncentrisane sile [5].
2.20 Pokazati da se diferencijalna jednačina:

2q 3 q̈ − q 2 q̇2 + 90α2 = 0,
može izvesti iz Lagranžijana:
q̇ 2 α q̇ α2
L= − 2
+ 3.
30q 3q q
Ovaj matematički model se javlja prilikom približnog rešavanja problema pro-
vod̄enja toplote [20].
2.21 Pokazati da se matematički model:

4 2
q̈ = q + βq + 2β 2 q 3 ,
π
Zadaci 99
može izvesti iz Lagranžijana koji ima strukturu kinetičkog potencijala:
π 2 1 2 4 β 3 β2 4
L= q̇ + q + q + q ,
2 2 3π 2
ali i iz Lagranževe funkcije oblika:
µ ¶
π 4 π 4 π
L = q̇ 2 + πq + βq 2 q̇ + q 2 + βq 3 + β 2 q 4 .
2 3 2 3 2
2.22 Teorema Emi Neter. Neka je data infinitezimalna transformacija genera-

lisanih koordinata i vremena u sledećem obliku:
Qi = qi + εθi (qj , t);

T = t + ετ (qj , t),
gde je |ε| ¿ 1. Pretpostavimo da je integral dejstva invarijantan u odnosu na

datu transformaciju:
Z t1 Z T1
dqi dQi
L(qi , , t)dt = L(Qi , , T )dT.
t0 dt T0 dT
Dokazati da tada veličina:

Xn
∂L
I= (q̇i τ − θi ) − Lτ
i=1
∂ q̇i
predstavlja prvi integral Lagranževih jednačina druge vrste (2.38). Pokazati da

ciklični integral za koordinatu qK sledi iz koordinatne translacije, θK = const.,
θj = 0, j 6= K, τ = 0, a Jakobijev integral iz vremenske translacije τ = const.,
θi = 0.
Uputstvo. Transformisani integral dejstva treba razviti u red po stepenima
malog parametra ε i zadržati se na članovima prvog stepena.
2.23 Materijalna tačka mase m kreće se pravolinijski u polju sile Π(x) = −F x,

F = const. Za vreme T tačka iz položaja x0 = 0 prelazi u položaj x1 = a.
Odrediti kretanje materijalne tačke pretpostavljajući da ono ima oblik x(t) =
At2 + Bt + C, birajući pri tome parametre A, B i C tako da granični uslovi
budu identički zadovoljeni, a dejstvo u Hamiltonovom smislu ima minimalnu
vrednost.
2.24 Koristeći Ricov direktni metod rešiti sledeći granični problem:
ẍ + (π/2)2 x = 0,
x(0) = 1, x(1) = 0.
Približno rešenje pretpostaviti u obliku x̄(t) = (1 − t)(1 + Ct).

2.25 Primenjujući Ricov direktni metod rešiti diferencijalnu jednačinu:

· ¸
d du
− (2 + t) = 1, −1 < t < 1,
dt dt
u(−1) = u(1) = 0.
Približno rešenje predstaviti u vidu polinoma i dobijeni rezultat uporediti sa

tačnim.
2.26 Diferencijalnu jednačinu koja se pojavljuje analizi optimalnog oblika elas-

tičnih štapova:
(1 − t)1/3
ẍ + λ = 0;
x1/3
x(0) = x(1) = 0,
rešiti približno primenom Ricovog metoda. Probno rešenje pretpostaviti u ob-

liku: Ã !
N
X
x̄N (t) = Ct(1 − t) 1 + ci ti ,
i=1
i analizirati konvergenciju rešenja poredeći vrednosti funkcionala na približnim

rešenjima. Usvojiti λ = 18.95627.
2.27 Primenom Ricovog metoda približno odrediti najnižu sopstvenu vrednost

u problemu:
ẍ + λx = 0, 0 < t < 1,
x(0) = x(1) = 0.
2.28 Primenom Ricovog metoda približno odrediti najnižu sopstvenu vrednost

sledećeg problema:
µ ¶
d dx 1
t2 + λ 2 x = 0, 1 < t < 2,
dt dt t
x(1) = x(2) = 0.
2.29 Primenjujući Ricov metod približno rešiti Poason-Bolcmanovu jednačinu:
d2 x
= ex − e−x ,
dt2
x(0) = A, lim x(t) = 0.
t→∞
Zadaci 101
2.30 Primenom Ricovog metoda približno rešiti Tomas-Fermijevu jednačinu:

d2 x x3/2
= , 0 < t < ∞,
dt2 t1/2
x(0) = 1, lim x(t) = 0.
t→∞
2.31 Teška homogena sfera (M , R) mo-

že bez klizanja da se kotrlja po prizmi
mase m koja vrši translatorno kretanje.
Ravan prizme po kojoj se kotrlja sfera
sa horizontalnom ravni obrzuje ugao
α. Usvajajući za generalisane koordi-
nate ξ, x i y (koordinate centra sfere
C u odnosu na strmu ravan) i Ojlerove
uglove ψ, θ i ϕ napisati jednačine kine-
matskih veza i Lagranževe jednačine
druge vrste za neholonomne sisteme.
2.32 Homogena sfera (m, r) može da se

kotrlja bez klizanja po unutrašnjoj površini
nepokretne sferne ljuske radijusa R. Formi-
rati jednačine kinematskih veza i Lagranževe
jednačine druge vrste za neholonomne sisteme.
Za generalisane koordinate usvojiti sferne ko-
ordinate centra mase C - uglove θ1 i ψ1 , i
Ojlerove uglove ψ, θ i ϕ.
2.33 Teška homogena lopta (m, r) može da

se kotrlja po unutrašnjosti cilindrične ljuske
radijusa R. Osa cilindra je horizontalna. Us-
vajajući za generalisane koordinate cilindri-
čne koordinate centra mase C - x i α, i
Ojlerove uglove ψ, θ i ϕ formirati jednačine
kinematskih veza i Lagranževe jednačine za
neholonomne sisteme.
2.34 Teška homogena sfera (m, r) može da se kotrlja bez

klizanja po dva paralelna horizontalna štapa. Levi štap
je nepokretan, dok se desni štap mase M može kretati
pravolinijski duž glatkih vod̄ica. Usvajajući za generali-
sane koordinate ξ, x i Ojlerove uglove ψ, θ i ϕ formirati
jednačine kinematskih veza i Lagranževe jednačine za
2.35 Točkovi u obliku homogenih kružnih

diskova masa m i poluprečnika r, postavljeni
na lakoj osovini dužine a, kotrljaju se bez kli-
zanja po strmoj ravni nagibnog ugla α. Us-
vajajući za generalisane koordinate x i y ko-
ordinate centra diska C i uglove obrtanja ψ,
ϕ1 i ϕ2 prikazane na slici, formirati jednačine
kinematskih veza i Lagranževe jednačine za
2.36 Homogeni kružni disk mase m i polu-

prečnika r može da se kotrlja bez klizanja po
nepokretnoj horizontalnoj ravni. Usvajajući za
generalisane koordinate x i y koordinatu tačke
D dodira diska i ravni i Ojlerove uglove ψ, θ i ϕ
formirati jednačine kinematskih veza i Lagran-
ževe jednačine druge vrste za neholonomne sis-
teme. Odrediti uslove pod kojima disk mo-
že vršiti sledeća stacionarna kretanja: kružno
kretanje centra mase C, pravolinijsko kretanje
centra mase C i obrtanje diska oko vertikalnog
poluprečnika.
2.37 Neholonomni mehanički sistem obrazuju dve materijalne tačke jednakih

masa (m1 = m2 = 1kg) povezane lakim krutim štapom dužine l u čijem se
središtu nalazi sečivo koje ima pravac štapa (videti Primer 1.3). Sistem se kreće
u horizontanoj ravni. Formirati jednažine kinematskih veza i Lagranževe jedna-
čine za neholonomne sisteme. Za generalisane koordinate usvojiti koordinate
centra štapa x i y i ugao obrtanja štapa ϕ.
2.38 Homogena tanka ploča mase m može

da se kreće po strmoj ravni ugla nagiba α.
Moment inercije za glavnu centralnu osu nor-
malnu na ravan ploče je J = mk 2 . U tački
D ploče fiksirano je sečivo koje sa pravcem
najvećeg nagiba obrazuje ugao ϕ. Sa a i
b su označene relativne koordinate cetnra
mase u odnosu na ploču. Usvajaći za ge-
neralisane koordinate x i y koordinate sečiva
D i ugao obrtanja ploče ϕ formirati jedna-
čine kinematskih veza i Lagranževe jednačine
za neholonomne sisteme. Analizirati speci-
jalni slučaj kada se sečivo poklapa sa centrom
mase, D ≡ C, i pokazati da će trajektorija
centra mase tada biti cikloida.
2.39 Za električne sisteme prikazane na slikama korišćenjem elektromehaničkih

Zadaci 103
analogija formirati jednačine koje opisuju njihovo ponašanje u formi Lagran-

ževih jednačina druge vrste.
Glava 3
Hamiltonova mehanika
Proučavajući Lagranževe jednačine druge vrste i videli smo kakve su pred-

nosti analize mehaničkih sistema u generalisanim koordinatama. Med̄utim,
pomenute jednačine nisu i jedine koje su plod u analitičkog pristupa. U nas-
tavku će biti razvijeni i drugi formalni metodi kojima se dobijaju matematički
modeli ponašanja fizičkih sistema. To će biti Hamiltonove kanonske jednačine i
Rautove i Vitekerove jednačine. Ovi modeli, iako ekvivalentni sa Lagranževim
jednačinama druge vrste, pružaju nove mogućnosti za analizu.
3.1 Hamiltonove kanonske jednačine

Formiranje novih matematičkih modela oslanja se na uvod̄enje novih veličina
stanja mehaničkih sistema. Usled toga je neophodno izvršiti i transformaciju
skalarnih energijskih funkcija koje opisuju ponašanje sistema.
Generalisani impulsi. Hamiltonova funkcija

Posmatrajmo kretanje holonomnog materijalnog sistema sa n stepeni slo-
bode. Videli smo da je u Lagranževom formalizmu1 stanje kretanja materijlnog
sistema u ma kom trenutku vremena t odred̄eno sa 2n veličina: n generalisanih
koordinata qi (t) i n generalisanih brzina q̇i (t). Ponašnje holonomnog sistema je
tada opisano sa n običnih diferencijalnih jednačina drugog reda.
U Hamiltonovom formalizmu stanje kretanja materijalnog sistema takod̄e
odred̄uje 2n parametara: n generalisanih koordinata qi (t) i n generalisanih im-
pulsa2 pi (t) definisanih na sledeći način:
∂L
pi = (t, qj , q̇j ) , i = 1, . . . , n. (3.1)
∂ q̇i
1 Termin formalizam je vrlo čest u literaturi i njime se naglašava formalni postupak
izvod̄enja diferencijalnih jednačina kretanja.

2 Ove promenljive se u literaturi često nazivaju Hamiltonovim ili kanonskim promenljivim.
Analogno tome, parametri stanja materijalnog sistema u Lagranževom formalizmu se nazivaju

Lagranževim promenljivim.
105
106 Glava 3. Hamiltonova mehanika
S obzirom na strukturu Lagranževe funkcije za klasične mehaničke sisteme, iz

jednačine (3.1) sledi:
X n
∂L ∂T
pi = = = aij (t, qk )q̇j + ai (t, qk ), (3.2)
∂ q̇i ∂ q̇i j=1
što znači da su generalisani impulsi linearne funkcije generalisanih brzina. Kada

je det(aij )ni,j=1 6= 0 moguće je generalisane brzine izraziti u funkciji generalisanih
impulsa i formalno doći do sledećih relacija:
q̇i = ϕi (t, qj , pj ), i = 1, . . . , n. (3.3)
Kao što u Lagranževom formalizmu Lagranževa funkcija, kao funkcija vre-

mena i veličina stanja, služi za opisivanje ponašanja sistema3 , tako u Hamilto-
novom formalizmu njenu ulogu preuzima Hamiltonova funkcija ili Hamiltonijan
posmatranog sistema.
Definicija 3.1 Posmatrajmo holonomni mehanički sistem sa n stepeni slobode

čije je stanje odred̄eno generalisanim koordinatama qi generalisanim impulsima
pi , i = 1, . . . , n. Tada je Hamiltonova funkcija posmatranog sistema definisana
sledećim izrazom:
" n #
X
H(t, qi , pi ) = pi q̇i − L(t, qi , q̇i ) , (3.4)
i=1 q̇i =ϕi (t,qj ,pj )
gde su generalisane brzine q̇i pomoću jednačine (3.3) izražene u funkciji vremena
t, generalisanih koordinata qi i generalisanih impulsa pi 4 .
Transformacija kojom se Lagranževa funkcija pretvara u Hamiltonovu naziva

se Ležandrova transformacija. Ona se, u opštem slučaju, ne mora vršiti u odnosu
na sve promenljive, kao što je i ovde učinjeno. Stoga se one promenljive koje
se transformišu nazivaju aktivnim, a one koje se ne podvrgavaju transforma-
ciji pasivnim promenljivim. U slučaju transformacije Lagranževe funkcije u
Hamiltonovu aktivne promenljive su generalisane brzine i generalisani impulsi,
a pasivne generalisane koordinate i vreme. Detaljnija studija Ležandrove trans-
formacije i njenih svojstava može se naći u knjizi [56].
Hamiltonove kanonske jednačine

Posmatrajmo kretanje holonomnog materijalnog sistema pod dejstvom po-
tencijalnih sila, opisanih potencijalnom energijom Π(t, qi ), i nepotencijalnih
sila, opisanih generalisanim nepotencijalnim silama Q∗i (t, qj , q̇j ), i, j = 1, . . . , n.
3 Podsetimo se, u slučaju sistema sa potencijalnim silama ona u potpunosti opisuje njihovo
ponašanje.
4 U daljem tekstu se ova činjenica neće posebno naglašavati, ali će biti jasno u kojim se
situacijama ona podrazumeva.

3.1. Hamiltonove kanonske jednačine 107
Lagranževe jednačine druge vrste za kretanje ovog sistema se mogu zapisati u

obliku (2.37): µ ¶
d ∂L ∂L
− = Q∗i , i = 1, . . . , n, (3.5)
dt ∂ q̇i ∂qi
gde je L = T − Π Lagranževa funkcija sistema.
Lema 3.1 Postoje sledeće veze izmed̄u Lagranževe i Hamiltonove funkcije:

∂H ∂L
=− , (3.6)
∂t ∂t
∂H ∂L
=− , (3.7)
∂qi ∂qi
∂H
= q̇i . (3.8)
∂pi
Dokaz: Gornje relacije se mogu izvesti pored̄enjem totalnog diferencijala Ha-
miltonove funkcije (3.4) izraženog u odnosu na Hamiltonove promenljive dHH i
istog totalnog diferencijala formalno izraženog u odnosu na Lagranževe promen-
ljive dHL . Pošto je prema (3.4) Hamiltonijan funkcija vremena t, generalisanih
koordinata qi i generalisanih impulsa pi , traženi totalni diferencijal glasi:
n
X n
X
∂H ∂H ∂H
dHH = dqi + dpi + dt.
i=1
∂qi i=1
∂pi ∂t
Med̄utim,
Pn neposrednom primenom operatora diferenciranja na definicioni izraz
HL = i=1 pi q̇i − L(t, qi , q̇i ), bez prethodne zamene generalisanih brzina pomo-
ću jednačine (3.3), dolazimo do sledećeg izraza:
n
X n
X Xn Xn
∂L ∂L ∂L
dHL = pi dq̇i + q̇i dpi − dqi − dq̇i − dt
i=1 i=1 i=1
∂qi i=1
∂ q̇i ∂t
n
X Xn
∂L ∂L
= q̇i dpi − dqi − dt,
i=1 i=1
∂qi ∂t
gde je iskorišćena definicija generalisanih impulsa (3.1). Zbog invarijantnosti

diferencijala mora važiti dHH = dHL , odnosno mogu se izjednačiti koeficijenti
uz odgovarajuće diferencijale dt, dqi i dpi , odakle i slede tražene relacije (3.6)-
(3.8) ¥
Teorema 3.1 (Hamiltonove kanonske jednačine) Diferencijalne jednačine

kretanja holonomnog mehaničkog sistema u odnosu na Hamiltonove promenljive
qi i pi , i = 1, . . . , n, imaju sledeću strukturu:
∂H ∂H
q̇i = , ṗi = − + Q∗i , i = 1, . . . , n, (3.9)
∂pi ∂qi
i nazivaju se Hamiltonove kanonske jednačine.
Dokaz: Polazeći od diferencijalnih jednačine kretanja u Lagranževoj formi

(3.5), uz korišćenje definicije generalisanih impulsa (3.1), kao i relacija (3.7)
i (3.8), neposredno se dobijaju jednačine (3.9). ¥
Posledica 3.1 Diferencijalne jednačine kretanja holonomnog mehaničkog sis-

tema koji se kreće samo pod dejstvom potencijalnih sila u Hamiltonovim pro-
menljivim imaju sledeću strukturu5 :
∂H ∂H
q̇i = , ṗi = − , i = 1, . . . , n. (3.10)
∂pi ∂qi
Dokaz: Tvrd̄enje trivijalno sledi iz jednačina (3.9) uzimajući u obzir pret-

postavku da je Q∗i = 0, i = 1, . . . , n. ¥
O strukturi generalisanih sila u kanonskim promenljivim. Kao -

što smo videli u prethodnom tekstu (jednačina (2.15)), generalisane sile mogu
zavisiti od vremena t i veličina stanja qi i q̇i u Lagranževim promenljivim. U
Hamiltonovim, kanonskim promenljivim situacija je istovetna, jer zbog relacije
(3.3) postoji veza izmed̄u generalisanih brzina i generalisanih impulsa. Stoga
ćemo podrazumevati da su u izrazima za generalisane sile sve generalisane brzine
elimisane pomoću pomenute relacije:
Q∗i = Q∗i (t, qi , q̇i )q̇i =ϕi (t,qj ,pj ) = Q∗i (t, qi , pi ). (3.11)
O strukturi Hamiltonovih kanonskih jednačina. Jednačine kretanja

(3.9) obrazuju sistem od 2n običnih diferencijalnih jednačina prvog reda. Za
njegovo potpuno rešavanje potrebno je zadati 2n početnih uslova, qi0 = qi (0) i
pi0 = pi (0). Ova struktura je pogodna za analizu zato što se gotovo sve teoreme
koje pripadaju teoriji diferencijalnih jednačina odnose na sisteme običnih dife-
rencijalnih jednačina prvog reda. Pored toga, većina numeričkih postupaka in-
tegracije je formulisana upravo za ovakve sisteme. U tom smislu Hamiltonov for-
malizam nam pruža standardni algoritam za formiranje ovakvog sistema jedna-
čina.
Primetimo da u sistemu (3.9) prva grupa jednačina predstavlja relacije izme-
d̄u veličina stanja6 , pa se stoga može reći da je kinematskog karaktera, dok iza
druge grupe jednačina, dobijene transformacijom sistema (3.5), stoji celokupna
dinamika problema.
5 U literaturi se najčešće upravo ove jednačine nazvaju Hamiltonovim kanonskim jedna-
činama.
6 U suštini, ova grupa jednačina reprodukuje jednačine (3.3), ovoga puta formalno izražene
posredstvom Hamiltonijana.
3.2. Prvi integrali Hamiltonovih kanonskih jednačina 109
3.2 Prvi integrali Hamiltonovih kanonskih

jednačina
U nastavku teksta ćemo posmatrati samo holonomne materijalne sisteme
sa potencijalnim silama. Kao što smo videli, za takve sisteme Hamiltonove
kanonske jednačine se svode na oblik (3.10). Kao i kod Lagranževih jednačina
druge vrste, pod prvim integralom kanonskih jednačina (3.10) podrazumeva-
ćemo relaciju:
f (t, qi , pi ) = const., (3.12)
koja je saglasna sa diferencijalnim jednačinama kretanja. Ovaj uslov u kanon-
skim promenljivim ima strukturu koja je pogodna za dalju analizu:
n µ ¶
df ∂f X ∂f ∂f
= + q̇i + ṗi
dt ∂t i=1
∂qi ∂pi
n µ ¶ (3.13)
∂f X ∂f ∂H ∂f ∂H
= + − = 0.
∂t i=1
∂qi ∂pi ∂pi ∂qi
Ciklična koordinata i cilkični integral

U prethodnoj glavi je rečeno da je ciklična koordinata ona generalisana ko-
ordinata qK , 1 ≤ K ≤ n, koja ne figuriše eksplicitno u Lagranževoj funkciji (i
za koju je odgovarajuća generalisana sila jednaka nuli): ∂L/∂qK = 0. Imajući
u vidu relaciju (3.7) možemo konstatovati sledeće: ako je neka generalisana ko-
ordinata ciklična u Lagranževim promenljivim, biće ciklična i u Hamiltonovim
promenljivim, to jest neće eksplicitno figurisati u Hamiltonovoj funkciji7 :
∂H ∂L
=− = 0. (3.14)
∂qK ∂qK
Odavde se lako dolazi do sledećeg rezultata.
Teorema 3.2 (Ciklični integral) Ako je generalisana koordinata qK ciklič-
na, to jest ne figuriše eksplicitno u Hamiltonijanu zadovoljavajući uslov (3.14),
onda Hamiltonove kanonske jednačine (3.10) poseduju prvi integral:
f = pK = const. (3.15)
On predstavlja ciklični integral za holonomni materijalni sistem u odnosu na
Hamiltonove promenljive.
Dokaz: Tvrd̄enje sledi neposredno iz jednačina (3.10)2 i pretpostavke (3.14).
Do ovog rezultata se može doći i neposrednom primenom jednačine (3.13) ako se
prvi integral usvoji u obliku f = pK i pretpostavi da je generalisana koordinata
qK ciklična. ¥
7 To je posledica činjenice da su generalisane koordinate q pasivne promenljive u Le-

i
žandrovoj transformaciji
Jakobijev integral
U Lagranževom formalizmu egzistencija Jakobijevog integrala bila povezana
sa pretpostvakom da vreme t ne figuriše eksplicitno u Lagranževoj funkciji
(jednačina (2.43)). Zbog relacije (3.6) ispunjavanje pomenutog uslova impli-
cira da vreme ne figuriše eksplicitno ni u Hamiltonovoj funkciji.
Teorema 3.3 (Jakobijev integral) Ako vreme t ne figuriše eksplicitno u Ha-

miltonovoj funkciji, onda ona ne menja svoju vrednost duž trajektorije dinami-
čkog sistema:
H = const. (3.16)
Ovaj prvi integral predstavlja Jakobijev integral za holonomni materijalni sistem
u odnosu na Hamiltonove promenljive.
Dokaz: Posmatrajmo izvod Hamiltonove funkcije duž trajektorije dinamičkog

sistema opisane kanonskim jednačinama (3.10):
n µ ¶
dH ∂H X ∂H ∂H
= + q̇i + ṗi
dt ∂t i=1
∂qi ∂pi
n µ ¶
∂H X ∂H ∂H ∂H ∂H ∂H
= + − = .
∂t i=1
∂qi ∂pi ∂pi ∂qi ∂t
Ako vreme t ne figuriše eksplicitno u Hamiltonovoj funkciji, ∂H/∂t = 0, onda

važi:
dH
= 0,
dt
odakle neposredno sledi prvi integral (3.16). ¥
Struktura Hamiltonove funkcije i njeno fizičko tumačenje

Struktura Hamiltonove funkcije se lako može analizirati korišćenjem defini-
cionog izraza (3.4) i strukture kinetičke energije i Lagranžijana. Koristeći izraz
za generalisane impulse u razvijenoj formi (3.2):
n
X
pi = aij q̇j + ai ,
j=1
dolazimo do sledećeg rezultata:

n
X n X
X n n
X
H= pi q̇i − L = aij q̇i q̇j + ai q̇i − (T2 + T1 + T0 − Π)
i=1 i=1 j=1 i=1
= 2 T2 + T1 − (T2 + T1 + T0 − Π) ,
odnosno:
H = T2 − T0 + Π. (3.17)
Odavde vidimo da je Hamiltonijan funkcija energijskog karaktera, ali da u op-

štem slučaju nema sturkturu ukupne mehaničke energije. Stoga se, u slučaju da
predstavlja konstantu kretanja (Jakobijev integral), najčešće naziva generalisani
integral energije.
Ako su veze koje su nametnute sistemu stacionarne, ∂rν /∂t = 0, onda kineti-
čka energija predstavlja homogenu kvadratnu formu generalisanih brzina (2.24),
to jest T0 = 0 i T = T2 , a Hamiltonova funkcija se svodi na ukupnu mehaničku
energiju:
H = T + Π. (3.18)
Tada Jakobijev integral predstavlja integral energije.
Snižavanje reda sistema sa cikličnim koordinatama

Posmatrajmo materijalni sistem sa n stepeni slobode čije je ponašanje opi-
sano jednačinama (3.10). Pretpostavimo da u izabranom sistemu generalisanih
koordinata ima n − m cikličnih. Označimo sa qi , i = 1, . . . , m, koordinate koje
figurišu u Hamiltonovoj (Lagranževoj) funkciji8 , a sa qα , α = m + 1, . . . , n cikli-
čne koordinate koje ne figurišu u Hamiltonijanu. Hamiltonova funkcija se tada
može prikazati na sledeći način:
H = H(t, qi , pi , pα ),
a Hamiltonove kanonske jednačine imaju sledeću strukturu:
∂H ∂H
q̇i = , ṗi = − , (3.19)
∂pi ∂qi
∂H ∂H
q̇α = , ṗα = − = 0. (3.20)
∂pα ∂qα
Zbog prisustva n − m cikličnih koordinata ovaj sistem ima n − m cikličnih
integrala:
pα = Cα = const.
Ovo značajno olakšava integraciju kanonskih jednačina zato što 2m diferencijal-
nih jednačina (3.19) za koordinate qi i impulse pi ne sadrže ciklične koordinate
qα , a impulsi pα = Cα se mogu tretirati kao konstante. Zbog toga se može izvr-
šiti njihova integracija, a da se pri tome potpuno ignoriše n − m diferencijalnih
jednačina (3.20)1 za ciklične koordinate qα .
Pretpostavimo da je formalno izvršena integracija jednačina (3.19) i da re-
šenje ima sledeći oblik:
qi = qi (t, Cj , Dj , Cα ), pi = pi (t, Cj , Dj , Cα ), (3.21)
gde su Cj i Dj , j = 1, . . . , m, konstante integracije. Posle ove integracije jedna-
čine za ciklične koordinate se svode na:
∂H
q̇α = = fα (t, Ci , Di , Cβ ), α, β = m + 1, . . . , n
∂pα
8 Da bi se razlikovale od cikličnih one se često zovu pozicione koordinate. Za njih ćemo u
nastavku koristiti latinske indekse, a za ciklične koordinate grčke indekse.

i njihovo odred̄ivanje se svodi na kvadraturu:

Z
qα = fα (t, Ci , Di , Cβ )dt + Dα . (3.22)
Zbog činjenice da se koordinate qα ignorišu prilikom integracije jednačina

(3.19) u anglosaksonskoj literaturi one često nose naziv ignorable coordinates.
U Lagranževom formalizmu, med̄utim, nije moguće direktno snižavanje reda
sistema.
Primer 3.1 Za kretanje materijalne tačke mase m u polju Njutnove gravita-

cione sile F = f (r)er , f (r) = −γm/r2 , formirati Hamiltonove kanonske jedna-
čine, odrediti njihove prve integrale i pokazati kako se problem svodi na kvadra-
turu.
I Imajući u vidu da je potencijal Njutnove gravitacione sile Π(r) = −γm/r,

Lagranževa funkcija za Keplerov problem glasi:
1 ¡ 2 ¢ m
L= m ṙ + r2 ϕ̇2 + γ .
2 r
Generalisani impulsi za ovo kretanje se definišu na osnovu jednačina (3.1):
∂L ∂L
pr = = mṙ, pϕ = = mr2 ϕ̇.
∂ ṙ ∂ ϕ̇
Iz dobijenih jednačina se generalisane brzine mogu izraziti u funkciji generali-
sanih impulsa:
pr pϕ
ṙ = , ϕ̇ = ,
m mr2
što se neposredno koristi za formiranje Hamiltonove funkcije:
p2r p2ϕ m
H = pr ṙ + pϕ ϕ̇ − L = + 2
−γ .
2m 2mr r
Sa ovako odred̄enom Hamiltonovom funkcijom kanonske jednačine (3.10) imaju
sledeći oblik:
∂H pr ∂H p2ϕ m
ṙ = = , ṗr = − = − γ 2,
∂pr m ∂r mr3 r
∂H pϕ ∂H
ϕ̇ = = , p˙ϕ = − = 0.
∂pϕ mr2 ∂ϕ
Iz dobijenih jednačina kretanja neposredno sledi ciklični prvi integral za
koordinatu ϕ, pϕ = Cϕ = const., dok zbog odsustva vremena i Hamiltonova
funkcija predstavlja konstantu kretanja, odnosno Jakobijev integral. H = h =
const. Pomoću ovih rezultata problem se lako može svesti na kvadraturu. Naime,
jednačine za koordinatu r i impuls pr se korišćenjem cikličnog integrala svode
na sledeći sistem:
pr Cϕ2 m
ṙ = , ṗr = − γ 2,
m mr3 r
koji se može rešavati neposredno, ili se može transformisati u jednu diferenci-

jalnu jednačinu drugog reda:
Cϕ2 m
mr̈ − + γ 2 = 0.
mr3 r
Lako se može pokazati da Hamiltonova funkcija, u koju je uvršten ciklični integ-
ral pϕ = Cϕ , kao i veza pr = mṙ, predstavlja prvi integral dobijene diferencijalne
jednačine drugog reda:
1 2 Cϕ2 m
H= mṙ + 2
− γ = h = const.
2 2mr r
Polazeći od ove relacije problem se razdvajanjem promenljivih svodi na kvadra-
turu:
Z rr " #−1/2
m Cϕ2 m
t − t0 = h− +γ dr.
r0 2 2mr2 r
Eksplicitnim odred̄ivanjem inverzne funkcije r = r(t) i njenim uvrštavanjem u
izraz za ciklični generalisani impuls pϕ dolazi se do rešenja za koordinatu ϕ:
Z t
Cϕ
pϕ = mr2 (t)ϕ̇ = Cϕ ⇒ ϕ(t) − ϕ0 = 2 (t)
.
0 mr
Na ovaj način problem je sveden na kvadraturu. J
Geometrijski smisao Jakobijevog integrala u

Hamiltonovom formalizmu
Pretpostavimo da Hamiltonova funkcija materijalnog sistema ne sadrži vreme
t eksplicitno, ∂H/∂t = 0. Tada ona predstavlja konstantu kretanja - Jakobijev
integral (3.16) kanonskih jednačina (3.10) koji se može zapisati na sledeći način:
H(qi , pi ) = const. (3.23)
Geometrijska interpretacija Jakobijevog integrala se zasniva na pojmu faznog

prostora koji predstavlja 2n-dimenzijski vektorski prostor čije su koordinate
(q1 , . . . , qn , p1 , . . . , pn ). Promena stanja materijalnog sistema tokom vremena
u tom prostoru je opisana faznom trajektorijom koja je odred̄ena rešenjima
Hamiltonovih kanonskih jednačina qi (t) i pi (t), i = 1, . . . , n, a trenutno stanje
kretanja sistema je odred̄eno trenutnim položajem reprezentativne tačke na
faznoj trajektoriji.
Za svaku vrednost konstante integracije9 Jakobijevim integralom (3.23) od-
red̄ena je jedna hiperpovrš u faznom prostoru i odgovarajuća fazna trajektorija10
9 Njena vrednost zavisi od početnih uslova problema.
10 Jednoj vrednosti konstante integracije u Jakobijevom integralu može, u opštem slučaju,
odgovarati beskonačno mnogo različitih početnih uslova. Sve te trajektorije se tada nalaze na
istoj hiperpovrši.
Slika 3.1: Geometrijska interpretacija Jakobijevog integrala
posmatranog sistema mora pripadati uočenoj hiperpovrši. Ako se radi o sistemu

sa stacionarnim vezama, onda hiperpovrši odred̄ene Jakobijevim integralom
predstavljaju izoenergijske hiperpovrši, to jest hiperpovrši konstantne ukupne
mehaničke energije.
Ovi rezultati mogu biti od velike koristi kada su u pitanju sistemi sa jednim
stepenom slobode. Tada Jakobijev integral za različite vrednosti početnih uslova
implicitno definiše fazne trajektorije sistema koje se nalaze u faznoj ravni (q, p).
Primer 3.2 Formirati Hamiltonove kanonske jednačine za kretanje matema-

tičkog klatna mase m i dužine l, a zatim analizirati strukturu njegovih faznih
trajektorija.
I Kinetička i potencijalna energija i Lagranževa funkcija matematičkog

klatna imaju sledeći oblik11 :
1 2 2
T = ml ϕ̇ ; Π = −mgl cos ϕ ;
2
1 2 2
L=T −Π= ml ϕ̇ + mgl cos ϕ.
2
Odavde se lako dolazi do generalisanog impulsa p i odgovarajuće Hamiltonove
funkcije:
∂L p
p= = ml2 ϕ̇ ⇒ ϕ̇ = ;
∂ ϕ̇ ml2
p2
H = pϕ̇ − L = − mgl cos ϕ.
2ml2
Hamiltonove kanonske jednačine u ovom problemu glase:
∂H p ∂H
ϕ̇ = = ; ṗ = − = −mgl sin ϕ .
∂p ml2 ∂ϕ
11 Ovde koristimo opšti oblik energijskih funkcija, jer nam je cilj da izvršimo opštu analizu
kretanja, a ne samo analizu faznih trajektorija malih oscilacija.

Pored toga, Hamiltonijan ne zavisi eksplicitno od vremena i predstavlja prvi

(Jakobijev) integral koji ima smisao integrala ukupne mehaničke energije.
U nastavku ćemo naš problem svesti na bezdimenzijski oblik uvod̄enjem
bezdimenzijskog vremena τ i bezdimenzijskog generalisanog impulsa p̄:
p
τ = ωt ; p̄ = ,
ml2 ω
p
gde je ω = g/l. Na ovaj način kanonske jednačine u bezdimenzijskoj formi
postaju:
dϕ dp̄
= p̄ ; = − sin ϕ ,
dτ dτ
a bezdimenzijska Hamiltonova funkcija (ukupna energija) ima sledeći oblik:
H 1
H̄ = = p̄2 − cos ϕ ,
mgl 2
za koju važi H̄ = E = const.

Analiza faznih trajektorija se može izvršiti uporedo sa analizom energijskog
dijagrama na osnovu kog se lako utvrd̄uje karakter kretanja - da li se ono vrši
u ograničenoj ili neograničenoj oblasti, ili je pak u pitanju položaj ravnoteže.
Pošto tokom kretanja mora biti zadovoljena nejednakost:
Π
E > Π̄ = = − cos ϕ,
mgl
vidimo da će biti zastupljeni svi navedeni slučajevi. Kada je E = Eeq1 jedino
moguće stanje sistema jeste ravnoteža u najnižem položaju ϕ = 0 (koji se ponav-
lja za ϕ = 2nπ, n ∈ Z, ali u fizičkom smislu predstavlja isti položaj ravnoteže).
Kada je E = Eosc > Eeq1 kretanje se vrši u ograničenoj oblasti čije su rubne
tačke odred̄ene jednačinom Π̄ = Eosc . Ovo odgovara oscilatornom kretanju, pri
čemu se mogu pojaviti i male, i velike oscilacije klatna, a fazne trajektorije Tosc
su zatvorene krive linije. Interesantno je da se za male oscilacije klatna (ϕ ¿ 1)
fazne trajektorije mogu dobiti u dobro poznatom implicitnom obliku:
1 2 1 2
p̄ + ϕ = Ē ,
2 2
koji predstavlja jednačinu centralnog kruga u faznoj ravni poluprečnika Ē =
E + 1.
Treći slučaj je vrlo karakterističan jer u sebi sadrži dve vrste kretanja. Kada
je Π = Eeq2 = Esep = 1 može se uočiti beskonačno mnogo ravnotežnih položaja
ϕ = (2n + 1)π, n ∈ Z, koji fizički svi odgovaraju jednom, najvišem položaju
ravnoteže ϕ = ±π. Pored toga, istoj ukupnoj mehaničkoj energiji odgovaraju
kretanja koja se asimptotski približavaju ravnotežnom položaju, bilo sa leve
ili desne strane. Odgovarajuće fazne trajektorije Tsep nazivaju se separatrise
i povezuju tačke u faznoj ravni koje odgovaraju navedenim ravnotežnim polo-
žajima. One dele faznu ravan na oblast sa trajektorijama oscilatornog kretanja
Slika 3.2: Energijski dijagram i fazne trajektorije matematickog klatna
Tosc i oblast sa trajektorijama progresivnog kretanja, Tprog . Kod ovog kretanja

energija sistema je Eprog > 1 = Πmax , a tačka vrši progresivno kretanje - obilazi
pune krugove, stalno u istom smeru.
Primetimo da jedna vrednost integracione konstante E može odgovarati
različitim početnim uslovima. U isto vreme različitim vrednostima konstante E
odgovaraju različite fazne trajektorije koje nemaju zajedničkih tačaka12 . J
Direktni metod za nalaženje prvih integrala

Dosadašnja analiza je na uverljiv način pokazala značaj prvih integrala u
analizi mehaničkih sistema. Zbog jednostavne strukture i jasne fizičke inter-
pretacije pažnja nam je bila usmerena na ciklični i Jakobijev integral. Med̄utim,
postojanje prvih integrala je veoma značajno bez obzira na njihovu strukturu i
fizički smisao13 .
Kao što je već rečeno, prvi integral kanonskih jednačina je izraz:
f (qi , pi , t) = const.,
koji je saglasan sa diferencijalnim jednačinama kretanja (3.10), odnosno zado-

12 Ovaj rezultat odgovara činjenici da su u klasičnim mehaničkim problemima ispunjeni
uslovi jedinstvenosti rešenja sistema običnih diferencijalnih jednačina.

13 Vrlo često se dogad̄a da prvi integrali nemaju nikakav fizički smisao. Tipičan primer je
prvi integral Sofije Kovalevske za kretanje giroskopa - on je četvrtog stepena u odnosu na

ugaone brzine.
voljava relaciju (3.13):

n µ ¶
df ∂f X ∂f ∂H ∂f ∂H
= + − = 0.
dt ∂t i=1
Definicija 3.2 (Poasonova zagrada) Neka su F (qi , pi ) i G(qi , pi ) dve funkcije

kanonskih promenljivih. Poasonova zagrada ovih funkcija je izraz:
Xn µ ¶
∂F ∂G ∂F ∂G
[F, G] = − (3.24)
i=1
Za funkcije F i G kažemo da su u involuciji ako je njihova Poasonova zagrada

jednaka nuli:
[F, G] = 0. (3.25)
Pomoću Poasonove zagrade14 relacija (3.13) se može zapisati u kompaktnom

obliku:
df ∂f
= + [f, H] = 0. (3.26)
dt ∂t
Ako prvi integral kanonskih jednačina ne sadrži vreme t eksplicitno, f = f (qi , pi ),
onda se uslov (3.26) svodi na involuciju prvog integrala sa Hamiltonijanom pos-
matranog sistema:
df
= [f, H] = 0. (3.27)
dt
Odavde se lako može pokazati da za autonomne Hamiltonove sisteme, čiji Hamil-
tonijan ne sadrži vreme, Hamiltonova funkcija predstavlja prvi integral.
Konstrukcija prvih integrala, koji ne predstavljaju očiglednu posledicu struk-
ture Hamiltonijana poput cikličnog ili Jakobijevog integrala, može biti izvršena
na različite načine15 . Konceptualno najjednostavniji postupak sigurno je direkt-
ni metod. On se sastoji u pretpostavljanju odred̄ene strukture prvog integrala
f (qi , pi , t) koja u sebi sadrži odred̄eni broj proizvoljnih funkcija. Njihov oblik
se odred̄uje tako da relacija (3.26), odnosno (3.27) bude identički zadovoljena.
Primer 3.3 Za problem električnog pražnjenja u gasu opisan Hamiltonijanom:
1 2
H= p − 2bq 1/2 ; b = const.,
2
konstruisati prve integrale trećeg stepena u odnosu na generalisane impulse.
14 Iako će Poasonova zagrada ovde služiti za kraće formalno zapisivanje odred̄enih relacija,
njen smisao u Hamiltonovom formalizmu je znatno dublji. Ona snabdeva fazni prostor
odred̄enom strukturom koja ima specifičnu geometrijsku interpretaciju. Ovi aspekti Poa-
sonove zagrade su detaljno analizirani u knjizi [4], a čitalac se sa njenim svojstvima može
upoznati i u [56].
15 Ovde se podrazumeva da takvi prvi integrali postoje. Pitanje njihove egzistencije pred-
stavlja posebnu oblast istraživanja.

I Matematički model postavljenog problema ima sledeći oblik:
∂H ∂H
q̇ = = p; ṗ = − = bq −1/2 .
∂p ∂p
Opšti oblik prvog integrala trećeg stepena ima sledeću strukturu:
f (q, p, t) = a0 (q, t)p3 + a1 (q, t)p2 + a2 (q, t)p + a3 (q, t).
Da bi ovaj izraz predstavljao prvi integral mora identički zadovoljiti relaciju

(3.26), što se svodi na:
df ∂f ∂f ∂H ∂f ∂H
= + −
dt ∂t ∂q ∂p ∂p ∂q
∂a0 3 ∂a1 2 ∂a2 ∂a3
= p + p + p+
∂t
µ ∂t ∂t ∂t ¶
∂a0 3 ∂a1 2 ∂a2 ∂a3
+ p + p + p+ p
∂q ∂q ∂q ∂q
¡ ¢
− 3a0 p2 + 2a1 p + a2 bq −1/2 = 0.
Dobijeni izraz predstavlja polinom četvrtog stepena po generalisanim impulsima

čiji su koeficijenti funkcije generalisanih koordinata i vremena:
df
= F0 (q, t)p4 + F1 (q, t)p3 + F2 (q, t)p2 + F3 (q, t)p + F4 (q, t) = 0.
dt
Da bi ova jednačina bila zadovoljena svi koeficijenti moraju biti jednaki nuli,
Fk (q, t) = 0, k = 1, 2, 3, 4, čime se dobija sledeći sistem parcijalnih diferencijal-
nih jednačina16 :
∂a0
F0 (q, t) = = 0;
∂q
∂a0 ∂a1
F1 (q, t) = + = 0;
∂t ∂q
∂a1 ∂a2
F2 (q, t) = + + 3bq −1/2 a0 = 0;
∂t ∂q
∂a2 ∂a3
F3 (q, t) = + + 2bq −1/2 a1 = 0;
∂t ∂q
∂a3
F4 (q, t) = + bq −1/2 a2 = 0.
∂t
Sukcesivnim rešavanjem prve četiri jednačine dobija se opšti oblik koeficijenata
16 Primetimo da ovom sistemu jednačina nisu nametnuti nikakvi dopunski uslovi - početni ili
granični. Stoga bilo koje netrivijalno rešenje sistema omogućuje konstrukciju prvog integrala.
u izrazu za prvi integral:

a0 = a0 (t);
a1 (q, t) = −ȧ0 (t)q + u(t);
1
a2 (q, t) = ä0 (t)q 2 − u̇(t)q − 6ba0 (t)q 1/2 + v(t);
2
1 ... 1
a3 (q, t) = − a 0 (t)q 3 + ü(t)q 2 − v̇(t)q
6 2
16
+ bȧ0 (t)q 3/2 − 4bu(t)q 1/2 + w(t),
3
gde su u(t), v(t) i w(t) proizvoljne funkcije. Poslednja jednačina, F4 (q, t) = 0,
predstavlja uslov saglasnosti prethodno dobijenih rešenja i svodi se na:
1 1 ...
− aIV 3
0 (t)q + u (t)q − v̈(t)q + ẇ(t) − 6b2 a0 (t)
6 2
35
+ bä0 (t)q 3/2 − 5bu̇(t)q 1/2 + bv(t)q −1/2 = 0.
6
Da bi jednačina bila identički zadovoljena koeficijenti uz odgovarajuće stepene
generalisane koordinate moraju biti jednaki nuli. Odatle se dobija:
aIV
0 (t) = 0 i ä0 (t) = 0 ⇒ a0 (t) = α0 t + β0 ;
...
u (t) = 0 i u̇(t) = 0 ⇒ u(t) = u0 = const.;
v̈(t) = 0 i v(t) = 0 ⇒ v(t) = 0 = const.,
kao i:
µ ¶
1
ẇ(t) − 6b2 a0 (t) = 0 ⇒ w(t) = 6b2 α0 t2 + β0 t + γ0 ,
2
gde su α0 , β0 i γ0 integracione konstante. Konačni oblik koeficijenata tada je:
a0 (t) = α0 t + β0 ;
a1 (q, t) = −α0 q + u0 ;
a2 (q, t) = −6b (α0 t + β0 ) q 1/2 ;
16 ¡ ¢
a3 (q, t) = bα0 q 3/2 − 4bu0 q 1/2 + b2 3α0 t2 + 6β0 t ,
3
pri čemu je usvojeno γ0 = 0, jer ova integraciona konstanta strukturi prvog
integrala doprinosi samo aditivnom konstantnim članom koji se može ignorisati.
Primetimo da se konačan rezultat analize može zapisati na sledeći način:
f (q, p, t) = α0 f1 (q, p, t) + β0 f2 (q, p, t) + u0 f3 (q, p, t).
Budući da su konstante α0 , β0 i u0 nezavisne i proizvoljne, dobijeni prvi integral
se raspada na sledeća tri prva integrala:
16
f1 (q, p, t) = tp3 − qp2 − 6btq 1/2 + bq 3/2 + 3b2 t2 ;
3
f2 (q, p, t) = p3 − 6bq 1/2 p + 6b2 t;
f3 (q, p, t) = p2 − 4bq 1/2 .
Primetimo da su f1 i f2 pravi kubni integrali17 , dok je prvim integralom f3 = 2H

samo reprodukovan Hamiltonijan kao konstanta kretanja. J
Integrabilni sistemi. Problem koji je u tesnoj vezi sa konstrukcijom

prvih integrala jeste problem integrabilnosti odred̄enog dinamičkog sistema. Za
dinamički sistem se kaže da je integrabilan ako se njegovo rešenje može svesti na
kvadraturu. U slučaju autonomnih Hamiltonovih sistema sa n stepeni slobode
Liuvilova teorema nam daje dovoljne uslove integrabilnosti koji se oslanjaju na
egzistenciju odgovarajućeg broja prvih integrala.
Teorema 3.4 (Liuvilova teorema) Ako Hamiltonov dinamički sistem sa n
stepeni slobode poseduje n nezavisnih prvih integrala fi (qj , pj ), i, j = 1, . . . , n,
koji su u involuciji:
[fi , fj ] = 0; i, j = 1, . . . , n,
onda se rešenje sistema kanonskih jednačina može svesti na kvadraturu.
Ova teorema, koju nećemo dokazivati, ima jednu interesantnu posledicu.
Posledica 3.2 Ako dinamički sistem sa 2 stepena slobode opisan Hamiltonovom
funkcijom H(q1 , q2 , p1 , p2 ) ima još jedan prvi integral F (q1 , q2 , p1 , p2 ) nezavisan
od Hamiltonijana, onda se kretanje sistema može svesti na kvadraturu.
Dokaz: Pošto je prema Liuvilovoj teoremi za sisteme sa dva stepena slobode
dovoljno poznavanje dva prva integrala, a sam Hamiltonijan već jeste jedan od
njih, onda postojanje druge konstante kretanja koja ne zavisi od vremena, a po
definiciji prvog integrala zadovoljava uslov [F, H] = 0, obezbed̄uje integrabilnost
sistema. ¥
Iz ove posledice izvire jedan interesantan problem: ako je ponašanje sistema

opisano Hamiltonovom funkcijom:
1¡ 2 ¢
H= px + p2y + Π(x, y),
2
kakvu strukturu moraju imati sile, odnosno potencijalna energija Π(x, y), da bi
sistem imao kvadratni prvi integral nezavisan od integrala energije (Hamiltoni-
jana):
F = axx p2x + axy px py + ayy p2y + ax px + ay py + a0 ,
gde su axx , axy , ayy , ax , ay i a0 funkcije generalisanih koodinata x i y? Rešenje
ovog problema, mada nekompletno, dao je Darbu 1901. godine, a reprodukovao
ga je Viteker [57] primenom direktnog metoda. Njime je u opštem slučaju
odred̄ena struktura potencijalne energije u eliptičnim, odnosno hiperboličnim
koordinatama:
f (u) − g(v)
Π(u, v) = ,
u2 − v 2
17 Prvi integral f je poznati Parsonsov integral, videti [55], dok je f objavljen nedavno,
2 1
videti [50].
gde su f (u) i g(v) proizvoljne funkcije, a u i v nove promenljive:

£ ¤1/2
2u2 = r2 + c + r2 + c2 − 4cx2 ;
2 2
£ 2 2
¤1/2
2v = r + c + r + c − 4cx2 ;
r2 = x2 + y 2 ; c = const., c 6= 0.
Od tada su istraživanja išla u različitim pravcima, a najznačajniji se odnose
na uopštavanje strukture Hamiltonijana i uopštavanje strukture prvog integra-
la18 . Jedan od takvih primera je sistem opisan Hamiltonijanom:
1¡ 2 ¢ ¡ ¢−2/3
H= px + p2y + x2 − y 2 ,
2
čija druga invarijanta, koja je trećeg stepena u odnosu na generalisane impulse,
glasi:
¡ ¢ ¡ ¢−2/3
F = p2x − p2y (xpy − ypx ) − 4 (ypx + xpy ) x2 − y 2 .
Todina rešetka. Jedan od modela koji opisuju ponašanje jednoatomskih

kristala je model Todine rešetke. Ona se može interpretirati kao rešetka - lanac
materijalnih tačaka sa eksponencijalno opadajućom silom med̄uatomskog privla-
čenja. Hamiltonijan ovog sistema za beskonačnu rešetku glasi:
∞ ∞
1 X 2 X
H= pn + e−(qn+1 −qn ) .
2 n=−∞ n=−∞
Pošto ovaj sistem poseduje beskonačno mnogo stepeni slobode, za njegovu in-
tegrabilnost je potrebno beskonačno mnogo prvih integrala. Iako ovaj zahtev
deluje neostvarivo, dokazano je da postoji beskonačna familija polinomijalnih
prvih integrala koja Todinu rešetku čini integrabilnom. Na primer, za periodi-
čnu19 troatomnu rešetku, N = 3, može se pokazati da sistem poseduje sledeće
prve integrale:
F1 = p1 + p2 + p3 ;
F2 = p1 p2 + p2 p3 + p3 p1 − e−(q2 −q1 ) − e−(q3 −q2 ) − e−(q1 −q3 ) ;
F3 = p1 p2 p3 − p1 e−(q3 −q2 ) − p2 e−(q1 −q3 ) − p3 e−(q2 −q1 ) .
Beskonačna Todina rešetka je zanimljiva i po tome što poseduje partikularna
rešenja koja opisuju solitone20 - izolovane putujuće talase, odnosno lokalizo-
vane poremećaje koji se bez gubitaka prostiru kroz kristal. Kada je amplituda
poremećaja mala u pored̄enju sa srednjim med̄uatomskim rastojanjem, onda
se ovde prikazani diskretni model može transformisati u neprekidni, a jedna-
čina koja opisuje njegovo ponašajne je čuvena Korteveg-de Vrisova parcijalna
diferencijalna jednačina:
∂u ∂u ∂ 3 u
= 6u + .
∂t ∂x ∂x3
18 Veliki
broj rezultata na ovu temu može se naći u radu [28].
19 Kod periodične N −atomne rešetke važe jednakosti: qn+N = qn i pn+N = pn .
20 Termin soliton je potekao od prvobitnog engleskog naziva solitary wave - usamljeni talas.
O Hamiltonovom formalizmu u kvantnoj mehanici

Hamiltonov formalizam je prvobitno bio formulisan u okvirima klasične me-
hanike. Med̄utim, razvojem fizike se uvidelo da se na specifičan način on može
primeniti i u drugim oblastima - prvenstveno kvantnoj mehanici. Ovde ćemo
ukratko prikazati u kakvom se vidu on pojavljuje u okvirima nerelativističke
kvantne mehanike.
Stanje fizičkog sistema je u kvantnoj mehanici u potpunosti opisano talas-
nom funkcijom Ψ(t, q), gde je q skup svih koordinata posmatranog sistema.
Njenim zadavanjem u nekom trenutku vremena t opisuju se sva svojstva sis-
tema u posmatranom trenutku, ali i njegovo ponašanje u budućnosti (u onoj
meri u kojoj to dopušta kvantna mehanika). U matematičkom smislu to znači
da je vremenska promena talasne funkcije ∂Ψ/∂t u svakom trenutku odred̄ena
vrednošću same funkcije Ψ u istom tom trenutku21 . Zbog principa superpozicije
koji važi u kvantnoj mehanici ova relacija je linearna i u najopštijem obliku se
može zapisati na sledeći način:
∂Ψ
i~ = ĤΨ, (3.28)
∂t
√
gde je Ĥ linearni operator22 , i = −1, ~ = h/2π, h - Plankova konstanta.
Operator Ĥ se u kvantnoj mehanici naziva Hamiltonovim operatorom i analo-
gan je Hamiltonovoj funkciji klasičnog mehaničkog sistema. Zaista, ako je poz-
nat Hamiltonov operator sistema, onda je jednačinom (3.28) odred̄ena talasna
funkcija datog fizičkog sistema. Zbog toga se pomenuta jednačina i naziva ta-
lasna jednačina.
Med̄utim, Hamiltonov operator u kvantnoj mehanici ima i svoje specifičnosti.
Ako je sistem izolovan i ako se nalazi u stacionarnom polju sila, onda Hamiltonov
operator neće sadržati vreme t eksplicitno. Pored toga, fizički smisao Hamiltoni-
jana, a to je energija, u kvantnoj mehanici dobija novo tumačenje zbog toga što
fizički sistem u stacionarnom stanju može imati samo tačno odred̄ene, a nikako
proizvoljne vrednosti energije. Ova stanja su opisana talasnim funkcijama Ψn
koje predstavljaju sopstvene funkcije Hamiltonovog operatora i dobijaju se re-
šavanjem sledeće jednačine:
ĤΨn = En Ψn .
Sa En su u poslednjoj jednačini sopstvene vrednosti Hamiltonovog operatora
koje ujedno predstavljaju vrednosti energije sistema u stacionarnim stanjima.
Pojam impulsa u kvantnoj mehanici ima slično tumačenje, odnosno tretira se
kao linearni operator, ali se u ovu analizu nećemo upuštati.
3.3 Hamilton-Jakobijev metod

Iako se struktura Hamiltonovih kanonskih jednačina čini preglednijom i
pogodnijom od strukture Lagranževih jednačina druge vrste, njihovo rešavanje
21 Ovo, na izvestan način, predstavlja analogiju sa Njutn-Laplasovim principom odred̄enosti.
22 Pod operatorom A se u matematici podrazumeva preslikavanje iz jednog vektorskog pros-
tora V u drugi vektorski prostor W . U ovom slučaju radi se o vektorskim prostorima funkcija.
3.3. Hamilton-Jakobijev metod 123
analitičkim putem često može biti veoma složeno. U ovom delu ćemo u osnovnim
crtama prikazati jedan postupak integracije kanonskih jednačina - Hamilton-
Jakobijev metod. Ovim postupkom, koji se u mnogim složenim problemima
može sa velikom prednošću primeniti, integracija sistema običnih diferencijal-
nih jednačina se zamenjuje rešavanjem jedne parcijalne diferencijalne jednačine.
Da bi se ovo pokazalo najpre se mora analizirati struktura osnovnih varijacionih
principa u kanonskim promenljivim.
Centralna jednačina dinamike

Centralna jednačina dinamike predstavlja transformisani oblik opšte jedna-
čine (2.13). Ona će biti polazna tačka u izvod̄enju kanonskih jednačina i Ha-
milton-Jakobijeve jednačine iz Lagranž-Dalamberovog principa. Pretpostavimo
da se generalisane sile mogu razdvojiti na potencijalne i nepotencijalne, Qi =
−∂Π/∂qi + Q∗i , tako da se korišćenjem Lagranževe funkcije L = T − Π jednačina
(2.13) može zapisati u obliku:
Xn · µ ¶¸
∗ ∂L d ∂L
Qi + − δqi = 0. (3.29)
i=1
∂qi dt ∂ q̇i
Teorema 3.5 (Centralna jednačina dinamike) Opšta jednačina dinamike

se može transformisati tako da glasi:
Ã n ! n
d X X
pi δqi = δL + Q∗i δqi . (3.30)
dt i=1 i=1
Ova jednačina se zove centralna jednačina dinamike u Lagranževom obliku.

Dokaz: Polazeći od jednačine (3.29) možemo primenom Lajbnicovog pravila
njen poslednji član transformisati na sledeći način23 :
n µ ¶ Ã n ! n
X d ∂L d X ∂L X ∂L d
δqi = δqi − (δqi )
i=1
dt ∂ q̇ i dt i=1
∂ q̇ i i=1
∂ q̇i dt
Ã n ! n
(3.31)
d X ∂L X ∂L
= δqi − δ q̇i .
dt i=1 ∂ q̇i i=1
∂ q̇i
Uvrštavanjem ovog izraza u (3.29) dobija se:

n µ ¶ Ã n !
X ∂L ∂L d X ∂L
∗
Qi δqi + δqi + δ q̇i = δqi
i=1
∂qi ∂ q̇i dt i=1 ∂ q̇i
Ako se sada iskoristi definicija generalisanog impulsa i prepozna izraz za totalnu

varijaciju Lagranžijana:
X n µ ¶
∂L ∂L ∂L
pi = ; δL = δqi + δ q̇i ,
∂ q̇i i=1
∂qi ∂ q̇i
23 U drugom koraku je iskorišćena komutativnost operatora variranja i diferenciranja.
dobiće se traženi oblik centralne jednačine dinamike (3.30). ¥
Na prvi pogled, centralna jednačina dinamike (3.30) ima neobičnu strukturu:

ona sadrži veličine koje su karakteristične za Lagranžev formalizam (Lagran-
ževa funkcija), ali i one koje su u osnovi Hamiltonovog formalizma (generalisani
impulsi). Ipak, ovaj hibridni oblik Lagranž-Dalamberovog principa može biti
veoma koristan za opštu analizu mehaničkih sistema.
Osim Lagranževog postoji i Hamelov oblik centralne jednačine. U izvod̄enju
prvog se koristi komutativnost operatora variranja i diferenciranja, dok se kod
drugog to ne čini. Naime, ako se ne koristi komutativnost, onda se tranformacija
poslednjeg člana u jednačini (3.29) vrši na sledeći način:
n µ ¶ Ã n ! n
X d ∂L d X ∂L X ∂L d
δqi = δqi − (δqi )
i=1
dt ∂ q̇ i dt i=1
∂ q̇ i i=1
∂ q̇i dt
Ã n ! n n µ ¶
d X ∂L X ∂L X ∂L d
= δqi − δ q̇i + δ q̇i − (δqi ) ,
dt i=1 ∂ q̇i i=1
∂ q̇i i=1
∂ q̇i dt
a centralna jednačina dinamike se dobija u Hamelovom obliku:

Ã n ! n n µ ¶
d X X
∗
X d
pi δqi = δL + Qi δqi + pi (δqi ) − δ q̇i . (3.32)
dt i=1 i=1 i=1
dt
Lurije [36] je demonstrirao kako se polazeći od jednačine (3.32) mogu izvesti

različiti oblici diferencijalnih jednačina kretanja bez upotrebe pravila komuta-
tivnosti operatora variranja i diferenciranja.
Lagranž-Dalamberov princip u kanonskim promenljivim

Hamiltonove kanonske jednačine (3.9) su bile izvedene korišćenjem Ležandro-
ve transformacije i opšteg oblika Lagranževih jednačina druge vrste (3.5). Ovde
ćemo videti kako one na prirodan način slede iz Lagranž-Dalamberovog prin-
cipa, odnosno centralne jednačine dinamike (3.30). Pogledajmo najpre kakva je
struktura Lagranž-Dalamberovog principa, odnosno opšte jednačine dinamike u
kanonskim promenljivim.
Teorema 3.6 Opšta jednačina dinamike u kanonskim promenljivim ima slede-

ću strukturu:
Xn µ ¶ Xn µ ¶
∂H ∂H
Q∗i − − ṗi δqi − − q̇i δpi = 0. (3.33)
i=1
∂qi i=1
∂pi
Dokaz: Koristeći pravilo komutativnosti operatora variranja i diferenciranja

levu stranu jednačine (3.30) možemo zapisati u sledećem obliku:
Ã n ! n n
d X X X
pi δqi = ṗi δqi + pi δ q̇i .
dt i=1 i=1 i=1
Sa druge strane,
Pn ako iz definicije Hamiltonijana (3.4) izrazimo Lagranževu funk-
ciju, L = i=1 pi q̇i − H, onda se variranjem ovog izraza dobija:
n
X n
X n µ
X ¶
∂H ∂H
δL = q̇i δpi + pi δ q̇i − δqi + δpi
i=1 i=1 i=1
∂qi ∂pi
Uvrštavanjem ovih relacija u jednačinu (3.30) dobijamo:

n
X n
X n
X n
X
ṗi δqi + pi δ q̇i = q̇i δpi + pi δ q̇i
i=1 i=1 i=1 i=1
n µ
X ¶ n
X
∂H ∂H
− δqi + δpi + Q∗i δqi ,
i=1
∂qi ∂pi i=1
odakle posle potiranja odgovarajućih izraza i grupisanja članova uz odgovaraju-

će varijacije sledi tražena jednačina (3.33). ¥
Lagranževe jednačine druge vrste (2.14) su bile izvedene iz opšte jedna-

čine dinamike (2.13) zahvaljujući činjenici da su varijacije generalisanih koor-
dinata δqi proizvoljne i med̄usobno nezavisne. U Hamiltonovom formalizmu
stuacija je potpuno analogna zato što je Hamiltonova mehanika formulisana u
2n−dimenzijskom faznom prostoru čije su koordinate qi i pi med̄usobno nezav-
isne24 .
Teorema 3.7 Diferencijalne jednačine kretanja holonomnog mehaničkog sis-

tema sa n stepeni slobode imaju strukturu Hamiltonovih kanonskih jednačina
(3.9):
∂H ∂H
q̇i = ; ṗi = − + Q∗i .
∂pi ∂qi
Dokaz: Ako su kanonske promenljive qi i pi med̄usobno nezavisne, onda su
med̄usobno nezavisni i proizvoljni njihovi virtualni priraštaji δqi i δpi . Tada
opšta jednačina dinamike (3.33) predstavlja linearnu kombinaciju med̄usobno
nezavisnih virtualnih priraštaja. Ona može biti jednaka nuli samo ako su svi
koeficijenti uz ove priraštaje u svakom trenutku jednaki nuli, a odatle slede
Hamiltonove kanonske jednačine (3.9). ¥
Hamiltonov princip u kanonskim promenljivim

Radi celovitosti analize osnovnih principa u kanonskim promenljivim prou-
čićemo i kako se kanonske jednačine izvode iz Hamiltonovog varijacionog prin-
cipa. Posmatrajmo kretanje mehaničkog sistema sa n stepeni slobode čije je
24 Detaljnija analiza ove problematike se može videti u monografijama [25] i [43]. U ge-
ometrijskom smislu fazni prostor ima strukturu simplektičkog prostora, pa se Hamiltonova

mehanika može posmatrati kao mehanika na simplektičkoj mnogostrukosti dimenzije 2n. Ge-
ometrijski pristup Hamiltonovoj mehanici razrad̄en je u monografijama [4] i [17].
stanje u svakom trenutku vremena t odred̄eno skupom kanonskih promenljivih

(q(t), p(t)), gde je q(t) = (q1 (t), . . . , qn (t)) i p(t) = (p1 (t), . . . , pn (t)). Pret-
postavimo da u intervalu t ∈ (t0 , t1 ) sistem prelazi iz poznatog početnog polo-
žaja qi (t0 ) = αi u poznati krajnji položaj qi (t1 ) = βi i da je njegovo ponašanje u
potpunosti opisano Hamiltonijanom H(qi , pi , t). Posmatrajmo fazne trajektorije
(q(t), p(t)) koje zadovoljavaju ove granične uslove i pri tome su klase C1 (t0 , t1 ).
Tada možemo definisati skup dopustivih funkcija po uzoru na (2.109):
© ª
D = (qi (t), pi (t)) ∈ C1 (t0 , t1 ) : qi (t0 ) = αi , qi (t1 ) = βi , i = 1, . . . , n . (3.34)
Na sličan način dejstvo u Hamiltonovom smislu (2.110) će biti funkcional defi-
nisan na sledeći način:
Z t 1 "X
n
#
J(q, p) = pi q̇i − H(t, qi , pi ) dt, (3.35)
t0 i=1
gde je Lagranžijan kao podintegralna funkcija integrala dejstva izražena iz defini-

cije Hamiltonijana (3.4). Ekstremala ili direktna trajektorija sistema u faznom
prostoru biće trajektorija (q̂(t), p̂(t)) = (q̂1 (t), . . . , q̂n (t), p̂1 (t), . . . , p̂n (t)) koja
funkcionalu (3.35) saopšatava stacionarnu vrednost, to jest zadovoljava jedan
od sledeća dva uslova:
J(q, p) > J(q̂, p̂) ili J(q, p) < J(q̂, p̂), (3.36)
za sve dopustive funkcije (q(t), p(t)) 6= (q̂(t), p̂(t)) koje su bliske ekstremali.
Teorema 3.8 Ako je (q̂(t), p̂(t)) direktna trajektorija za Hamiltonovo dejstvo,

funkcional (3.35), onda ona predstavlja rešenje sistema Hamiltonovih kanonskih
jednačina (3.10):
∂H ∂H
q̇i = ; ṗi = − ; i = 1, . . . , n.
∂pi ∂qi
Dokaz: Postupak dokazivanja je potpuno analogan postupku primenjenom u
generalisanim koordinatama. Ako je (q̂(t), p̂(t)) direktna trajektorija, označimo
sa (q(t), p(t)) ∈ D okolnu, odnosno variranu trajektoriju iz skupa dopustivih
funkcija. Zbog uslova koji moraju zadovoljiti dopustive funkcije, direktna i
varirana trajektorija su povezane sledećim relacijama:
qi (t) = q̂i (t) + εϕi (t); pi (t) = p̂i (t) + εηi (t); |ε| ¿ 1,
gde funkcije ϕi (t) i ηi (t) zadovoljavaju sledeće uslove:
(ϕi (t), ηi (t)) ∈ C1 (t0 , t1 ); ϕi (t0 ) = ϕi (t1 ) = 0. (3.37)
Tada se varijacije kanonskih promenljivih mogu zapisati na sledeći način:
δqi (t) = εϕi (t) = qi (t) − q̂i (t);

δpi (t) = εηi (t) = pi (t) − p̂i (t).
Ako funkcional (3.35) računamo na jednoj od variranih trajektorija, on će

postati funkcija realnog parametra ε:
J(ε) = J(q̂ + εϕ, p̂ + εη), (3.38)
gde je ϕ = (ϕ1 , . . . , ϕn ) i η = (η1 , . . . , ηn ) i koji po pretpostavci (3.36) ima sta-
cionarnu tačku ε = 0. Primenjujući Fermaovu teoremu (2.108), uz pretpostavku
da je J(ε) diferencijabilna funkcija, možemo tvrditi da u stacionarnoj tački važi:
dJ
J 0 (0) =
(0) = 0. (3.39)
dε
U razvijenom obliku neophodni uslov ekstrema (3.39) glasi:
Z t1 X
n h
J 0 (0) = p̂i ϕ̇i (t) + q̂˙i ηi (t)
t0 i=1
µ\¶ µ\¶ #
∂H ∂H
− ϕi (t) − ηi (t) dt,
∂qi ∂pi
gde oznaka (·) c kazuje da je izraz uz koji stoji izračunat duž direktne trajektorije
(q̂(t), p̂(t)). Posle parcijalne integracije prvog člana u sumi i grupisanja izraza
pod znakom integrala dobija se:
¯t 1 Z "
X n ¯ t1 X n µ \ ¶
0 ¯ ∂H
J (0) = p̂i (t)ϕi (t)¯ + q̇i − ηi (t)
¯ t0 ∂pi
i=1 t0 i=1
# (3.40)
X n µ \ ¶
∂H
− ṗi + ϕi (t) dt = 0.
i=1
∂qi
Vanintegralni član će biti jednak nuli zbog uslova (3.37). Pošto u intervalu t ∈
(t0 , t1 ) varijacije u opštem slučaju mogu biti proizvoljne i ϕi (t) 6= 0, ηi (t) 6= 0,
neophodni uslov ekstrema će biti zadovoljen ako su izrazi u zagradama jednaki
nuli, odnosno ako direktna trajektorija (q̂(t), p̂(t)) zadovoljava Hamiltonove
kanonske jednačine (3.10). ¥
Kao i u Lagranževim promenljivim, i u kanonskim promenljivim Hamiltonov

princip pati od nemogućnosti primene na sisteme u kojima se pojavljuju nepo-
tencijalne generalisane sile Q∗i . Zato sa aspekta mehaničkih sistema možemo
reći da Lagranž-Dalamberov princip ima širu primenu.
Hamilton-Jakobijeva jednačina
Pred̄imo sada na glavni zadatak ovog odeljka - formiranje Hamilton-Jakobije-
ve jednačine i rešavanje Hamlitonovih kanonskih jednačina pomoću nje. Posmat-
rajmo mehanički sistem čije je ponašanje u potpunosti opisano Hamiltonovom
funkcijom, diferencijalne jednačine kretanja imaju oblik (3.10):
∂H ∂H
q̇i = ; ṗi = − ; i = 1, . . . , n.
∂pi ∂qi
Zbog pretpostavke da su sve nepotencijalne generalisane sile jednake nuli, Q∗i =

0, centralna jednačina dinamike (3.30) se svodi na oblik:
Ã n !
d X
pi δqi = δL. (3.41)
dt i=1
Hamilton-Jakobijev metod se oslanja na uvod̄enje jedne skalarne funkcije

- polja S(t, qi ) i predstavljanja generalisanih impulsa pi kao gradijenata ove
funkcije s obzirom na generalisane koordinate:
∂S
pi = ; i = 1, . . . , n. (3.42)
∂qi
Budući da generalisani impulsi moraju zadovoljiti kanonske jednačine, ni funkcija
S(t, qi ) ne može biti proizvoljna. Prirodno se nameće pitanje kakav uslov,
odnosno koju jednačinu treba da zadovolji ovako uvedena funkcija S(t, qi ) da
bi bila saglasna sa dinamičkim procesom koji je opisan jednačinama (3.10)?
Odgovor na ovo pitanje će nam dati centralna jednačina dinamike (3.41).
Teorema 3.9 (Hamilton-Jakobijeva jednačina) Ako su generalisani impul-
si predstavljeni relacijom (3.42), onda skalarna funkcija S(t, qi ) mora zadovoljiti
sledeću parcijalnu diferencijalnu jednačinu:
µ ¶
∂S ∂S
+ H t, qi , = 0. (3.43)
∂t ∂qi
Ova jednačina se zove Hamilton-Jakobijeva jednačina.
Dokaz: Koristeći definiciju Hamiltonove funkcije (3.4) centralnu jednačinu di-
namike (3.41) možemo zapisati u obliku:
Ã n ! Ã n !
d X X
pi δqi = δ pi q̇i − H .
dt i=1 i=1
Ako sada iskoristimo definicione izraze (3.42) i izrazu sa desne strane dodamo i
oduzmemo ∂S/∂t, onda ćemo dobiti:
Ã n ! " n µ ¶#
d X ∂S ∂S X ∂S ∂S
δqi = δ + q̇i − +H .
dt i=1 ∂qi ∂t i=1
∂qi ∂t
U ovoj jednačini se mogu prepoznati izrazi za totalnu varijaciju i totalni izvod

po vremenu funkcije S:
Xn n
∂S dS ∂S X ∂S
δS = δqi ; = + q̇i ,
i=1
∂qi dt ∂t i=1
∂qi
te se ona svodi na:

· µ ¶¸
d dS ∂S
(δS) = δ − +H .
dt dt ∂t
Zbog komutativnosti operatora variranja i diferenciranja izrazi sa leve i desne

strane se potiru, pa nam ostaje:
µ ¶
∂S
δ + H = 0,
∂t
odakle sledi Hamilton-Jakobijeva jednačina25 (3.43). ¥
Treba napomenuti da ovo nije jedini način izvod̄enja Hamilton-Jakobijeve

jednačine, ali bi se moglo reći da je jedan od najtešnje povezanih sa varijacionim
principima mehanike. Veoma je popularno i vrlo efektno izvod̄enje ove jedna-
čine kao uslova koji treba da zadovolji generativna funkcija slobodne kanonske
transformacije (qi , pi ) → (Qi , Pi ) kojom se polazne kanonske promenljive pres-
likavaju u nove koje imaju konstantne vrednosti. O ovome se više može saznati
u gotovo svim klasičnim monografijama iz analitičke mehanike ili varijacionog
računa, kao što su [22], [25], [36], [43], a u domaćoj literaturi [56].
O interpretaciji funkcije S(t, qi ). Fizički smisao funkcije S(t, qi ), koja

se u literaturi često naziva glavna Hamiltonova funkcija, može se sagledati na
više načina. Potražimao najpre totalni izvod ove funkcije po vremenu:
n
dS ∂S X ∂S
= + q̇i .
dt ∂t i=1
∂qi
Ako se iskoristi relacija izmed̄u nje i generalisanih impulsa (3.42), pi = ∂S/∂qi ,

kao i sama Hamilton-Jakobijeva jednačina (3.43), ∂S/∂t = −H, dobiće se:
X n
dS
= pi q̇i − H(t, qi , pi ).
dt i=1
Odatle sledi se glavna Hamiltonova funkcija može interpretirati kao integral dejs-
tva izražen u kanonskim promenljivim (3.35). Med̄utim, da bi ovom relacijom
bila definisana funkcija, a ne funkcional, gornja granica integrala mora imati
tekuću vrednost nezavisno promenljive:
Z t "X
n
#
S(t, qi ) = pi q̇i − H(τ, qi , pi ) dτ. (3.44)
t0 i=1
Ovoj interpretaciji mora biti pridružena jedna napomena. Da bi integral

(3.44) mogao biti izračunat mora se znati kretanje sistema:
qi = qi (t, qi0 , pi0 ); pi = pi (t, qi0 , pi0 ), (3.45)

25 Izraz u zagradi predstavlja funkciju vremena t i generalisanih koordinata q , pa će njegova
i
varijacija biti jednaka nuli i ako važi ∂S/∂t + H = f (t), gde je f (t) proizvoljna funkcija
vremena. Ona je, med̄utim, irelevantna sa stanovišta dinamike. Lako se pokazuje da se re-
šenje dobijene jednačine može prikazati u vidu S(t, qi ) = S̄(t, qi ) + F (t), Ḟ (t) = f (t), gde
funkcija S̄(t, qi ) zadovoljava Hamilton-Jakobijevu jednačinu i važi pi = ∂S/∂qi = ∂ S̄/∂qi .
Stoga se može usvojiti da je f (t) ≡ 0.
gde je qi0 = qi (t0 ), pi0 = pi (t0 ). Na taj se način glavna Hamiltonova funkcija
dobija u obliku S = S(t, qi0 , pi0 ). Tada je još neophodno iz jednačina (3.45)1
izraziti pi0 = pi0 (t, qi , qi0 ) da bi se dobilo26 :
S = S(t, qi , qi0 ).
Analogna interpretacija glavne Hamiltonove funkcije se može dobiti ako se in-

tegral dejstva posmatra kao integral sa nespecificiranom gornjom granicom i
nespecificiranom terminalnom konfiguracijom sistema.
Najzad, treba spomenuti da se funkcija S(t, qi ) kao rešenje Hamilton-Jako-
bijeve jednačine moě interpretirati kao jednačina talasnog fronta koji se pros-
tire u konfiguracionom prostoru. Ovo tumačenje je motivisalo uspostavljanje
analogije izmed̄u klasične mehanike i geometrijske optike. Više detalja o ovome
zainteresovani čitalac može naći u [8] i [25].
O rešenjima Hamilton-Jakobijeve jednačine. Po svojoj strukturi Ha-

milton-Jakobijeva jednačina (3.43) je nelinearna parcijalna diferencijalna jedna-
čina prvog reda u kojoj su nezavisno promenljive vreme t i generalisane koordi-
nate qi , a nepoznata funkcija je S(t, qi ). Primetimo da u strukturi Hamiltonijana
umesto generalisanih impulsa pi figurišu prvi parcijalni izvodi ∂S/∂qi .
Rešenja parcijalnih jednačina u opštem slučaju mogu sadržati odred̄eni broj
proizvoljnih funkcija. Med̄utim, u kontekstu rešavanja mehaničkih problema
interesovaće nas drugi tip rešenja. To su kompletna rešenja koja umesto proiz-
voljnih funkcija sadrže proizvoljne integracione konstante αi čiji je broj jednak
broju nezavisno promenljivih. U slučaju Hamilton-Jakobijeve jednačine imamo
n + 1 nezavisno promenljivu pa njeno kompletno rešenje glasi:
S = S(t, q1 , . . . , qn , α1 , . . . αn ) + αn+1 . (3.46)
Konstanta αn+1 je aditivna zato što u jednačini (3.43) ne figuriše funkcija S(t, qi )
već samo njeni izvodi. Zato prisustvo ove konstante nije od značaja i može se
usvojiti αn+1 = 0. Pravi smisao kompletnog rešenja Hamilton-Jakobijeve jedna-
čine otkriva nam Jakobijeva teorema kojom se uspostavlja veza izmed̄u njega i
kretanja mehaničkog sistema opisanog Hamiltonovim kanonskim jednačinama.
Teorema 3.10 (Jakobijeva teorema) Ako je poznato kompletno rešenje Ha-

milton-Jakobijeve jednačine u obliku (3.46), onda je rešenje sistema Hamilto-
novih kanonskih jednačina (3.10) odred̄eno sledećim relacijama:
∂S ∂S
pi = ; = βi ; i = 1, . . . , n, (3.47)
∂qi ∂αi
gde su βi nove integracione konstante.
26 Ovaj postupak naizgled obesmišljava ideju Hamilton-Jakobijevog metoda da se rešavanje
kanonskih jednačina zameni rešavanjem jedne parcijalne diferencijalne jednačine. Formira se,
naime, začarani krug: za odred̄ivanje kretanja potrebno je poznavanje glavne Hamiltonove
funkcije dok je u isto vreme za njeno izračunavanje iz (3.44) potrebno poznavanje kretanja
sistema. Ovaj problem će razrešiti Jakobijeva teorema.
Ovu teoremu nećemo dokazivati, ali ćemo zato videti šta nam ona pruža. Iz
prve grupe jednačina (3.47)1 dobijamo generalisane impulse izražene u funkciji
vremena t, generalisanih koordinata qi i integracionih konstanti αi :
pi = pi (t, q1 , . . . , qn , α1 , . . . , αn ), (3.48)
dok su iz druge grupe jednačina (3.47)2 na sličan način izražene nove konstante
βi :
βi = βi (t, q1 , . . . , qn , α1 , . . . , αn ). (3.49)
Iz poslednje jednačine se, u principu, mogu izraziti generalisane koordinate u
funkciji vremena t i integracionih konstanti αi i βi :
qi = qi (t, α1 , . . . , αn , β1 , . . . , βn ),
a uvrštavanjem dobijenog rezultata u (3.48) odred̄uju se i generalisani impulsi

u funkciji navedenih veličina:
pi = pi (t, α1 , . . . , αn , β1 , . . . , βn ),
čime se u potpunosti odred̄uje ponašanje sistema.
Razdvajanje promenljivih u Hamilton-Jakobijevoj jednačini. Mo-

gućnost rešavanja Hamilton-Jakobijeve jednačine presudno zavisi od strukture
Hamiltonijana. Standardna procedura za odred̄ivanje funkcije S(t, qi ) ne pos-
toji, ali je zato u pojedinim situacijama moguće pretpostaviti strukturu rešenja
kod kog su promenljive razdvojene i time pojednostaviti postupak rešavanja.
Ako Hamiltonova funkcija ne zavisi eksplicitno od vremena t, onda će ona
predstavljati konstantu kretanja - Jakobijev integral, H(qi , pi ) = h, a Hamilton-
Jakobijeva jednačina (3.43) postaje:
µ ¶
∂S ∂S
+ H qi , = 0.
∂t ∂qi
Tada se rešenje može pretpostaviti u obliku:
S(t, qi ) = −ht + W (qi ), (3.50)
gde funkcija W (qi ) ne zavisi od t. Hamilton-Jakobijeva jednačina se tada svodi

na parcijalnu jednačinu koja koja ne sadrži vreme eksplicitno:
µ ¶
∂W
H qi , = h,
∂qi
Funkcija W (qi ) se u literaturi naziva karakteristična Hamiltonova funkcija.

Ako u opisu sistema pomoću Hamiltonove funkcije postoji ciklična koordi-
nata, na primer q1 , onda se rešenje može pretpostaviti u obliku:
S(t, qi ) = α1 q1 + W2 (t, q2 , . . . , qn ), (3.51)

gde funkcija W2 ne zavisi od q1 . Ova pretpostavka je motivisana postojanjem

cikličnog integrala p1 = const. koji sledi iz jednačine (3.47)1 :
∂S
p1 = = α1 = const.
∂q1
U slučaju postojanja većeg broja cikličnih koordinata, na primer q1 , . . . , qk ,
k < n, pretpostavljena struktura rešenja se uopštava:
k
X
S(t, qi ) = αj qj + Wk+1 (t, qk+1 , . . . , qn ),
j=1
a ako pored toga Hamiltonijan ne sadrži ni vreme t imamo:

k
X
S(t, qi ) = −ht + αj qj + Wk+1 (t, qk+1 , . . . , qn ).
j=1
Ovde se vidi da i Jakobijev, i ciklični integral na prirodan način nalaze svoje

mesto u strukturi kompletnog rešenja Hamilton-Jakobijeve jednačine.
Vratimo se na trenutak na slučaj kada Hamiltonijan ne zavisi od vremena.
Iako Hamilton-Jakobijeva jednačina tada ima jednostavniju strukturu, njeno re-
šavanje u narednim koracima ne mora biti lako. Ipak, struktura Hamiltonove
funkcije ponekad dopušta da se rešenje pretpostavi u vidu zbira funkcija sa
razdvojenim promenljivim:
W (qi ) = W1 (q1 ) + W2 (q2 ) + · · · + Wn (qn ). (3.52)
Uspešnost primene ovog postupka nije zagarantovana, ali ako ga je moguće

primeniti onda se njime problem svodi na kvadraturu. Primetimo da je ova ideja
bila u osnovi razdvajanja promenljivih kod sistema sa cikličnim koordinatama.
Detaljniju analizu problema razdvajanja promenljivih zainteresovani čitalac mo-
že naći u gotovo svim knjigama koje sa više detalja obrad̄uju Hamilton-Jakobijev
metod.
Primer 3.4 Za harmonijski oscilator opisan Hamiltonijanom:
p2 1
H= + mω 2 q 2 ,
2m 2
formirati Hamilton-Jakobijevu jednačinu, odrediti njeno kompletno rešenje, a
zatim primenom Jakobijeve teoreme odrediti kretanje sistema.
I Pošto opisani sistem ima samo jedan stepen slobode, glavna Hamiltonova
funkcija će imati oblik S(t, q), a s obzirom na pretpostavku p = ∂S/∂q i struk-
turu Hamiltonijana Hamilton-Jakobijeva jednačina (3.43) će glasiti:
µ ¶2
∂S 1 ∂S 1
+ + mω 2 q 2 = 0.
∂t 2m ∂q 2
Kompletno rešenje ovog problema će biti odred̄eno na dva načina.

1. način. Budući da sistem poseduje Jakobijev integral promenljive se u
glavnoj Hamiltonovoj funkciji mogu razdvojiti (3.50):
S(t, q) = −ht + W (q),
čime se Hamilton-Jakobijeva jednačina svodi na običnu diferencijalnu jednačinu

sa razdvojenim promenljivim:
µ ¶2
1 dW 1
+ mω 2 q 2 = h.
2m dq 2
Njeno se rešenje može prikazati pomoću kvadrature:
√ Z r
mω 2 2
W (q) = 2mh 1− q dq,
2h
pa kompletno rešenje Hamilton-Jakobijeve jednačine postaje:
√ Z r
mω 2 2
S(t, q) = −ht + 2mh 1− q dq.
2h
Primenjujući Jakobijevu teoremu možemo najpre odrediti generalisani impuls p

u funkciji koordinate q:
Z
∂S m2 ω 2 q dq
p= = −√ q
∂q 2mh 1 − mω
2
2
2h q
r
√ mω 2 2
= 2mh 1 − q .
2h
U isto vreme drugi deo teoreme nas snabdeva relacijom ∂S/∂h = β, koja se u
razvijenom obliku svodi na:
r Z
m dq
β = −t + q ,
2h 1 − mω
2
q 2
2h
odnosno,
Ãr !
1 mω 2
β = −t − arccos q ,
ω 2h
odakle zbog parnosti kosinusne funkcije dobijamo:

r
2h
q(t) = cos (ω(t + β)) ,
mω 2
a generalisani impuls ima oblik:

√
p(t) = 2mh sin (ω(t + β)) .
2. način. Pretpostavimo rešenje Hamilton-Jakobijeve jednačine u obliku27 :
1
S(t, q) = f (t)q 2 ,
2
gde je f (t) funkcija čiji oblik treba odrediti tokom analize. Pošto iz pretpostav-
ljenog rešenja sledi:
∂S 1 ∂S
= f˙(t)q 2 ; = f (t)q,
∂t 2 ∂q
Hamilton-Jakobijeva jednačina se svodi na:
· ¸
1 ˙ 1
f (t) + f 2 (t) + mω 2 q 2 = 0.
2 m
Kako je u opštem slučaju q 6= 0, problem se svodi na rešavanje Rikatijeve jedna-
čine:
1
f˙(t) + f 2 (t) + mω 2 = 0.
m
Njeno rešenje se dobija standardnim postupkom i glasi:
f (t) = −mω tan(ωt + α),
tako da kompletno rešenje Hamilton-Jakobijeve jednačine postaje:
1
S(t, q) = − mω tan(ωt + α)q 2 .
2
Primenom Jakobijeve teoreme dobijamo:
∂S
p= = −mω tan(ωt + α);
∂q
∂S 1 q2
β= = − mω 2 ,
∂α 2 cos (ωt + α)
odakle sledi kretanje sistema:
r
2β
q(t) = − cos(ωt + α);
mω
p
p(t) = − −2βmω sin(ωt + α).
Zgodno je primetiti da je kompletno rešenje Hamilton-Jakobijeve jednačine
dobijeno u dva različita oblika. To, med̄utim, nije imalo uticaja na opisivanje
kretanja sistema, odnosno strukturu rešenja kanonskih jednačina. J
27 Ovaj oblik rešenja je motivisan strukturom sistema - njegovom linearnošću. Slična ideja
se koristi i kod primene Belmanove teorije dinamičkog programiranja na linearne upravljačke

sisteme, videti [56].
3.4. Rautove jednačine 135
3.4 Rautove jednačine

Mogućnost snižavanja reda sistema Hamiltonovih jednačina koji ima ciklične
koordinate otvara pitanje iste mogućnosti kod sistema čije je ponašanje opisano
u Lagranževim promenljivim. Potvrdan odgovor na ovo pitanje dobija se u vidu
Rautovih jednačina kretanja materijalnog sistema. Najpre ćemo se upoznati sa
formalizmom konstrukcije Rautovih jednačina, a potom ćemo videti kako se one
na prirodan način primenjuju kod sistema sa cikličnim koordinatama.
Rautova funkcija
Rautove jednačine predstavljaju hibrid - kombinaciju Lagranževih jedna-
čina druge vrste i Hamiltonovih kanonskih jednačina. Posmatrajmo materijalni
sistem čije je ponašanje opisano pomoću Lagranževe funkcije L(t, qi , q̇i ) i na -
čije kretanje utiču nepotencijalne generalisane sile Q∗i (t, qj , q̇j ), i, j = 1, . . . , n.
Rautov postupak formiranja jednačina se zasniva na separaciji promenljivih na
Lagranževe i Hamiltonove. Označimo sa qi , i = 1, . . . , m, Lagranževe promen-
ljive, a sa qα , α = m+1, . . . , n, Hamiltonove promenljive28 . Tada se Lagranževa
funkcija posmatranog sistema može formalno zapisati na sledeći način:
L = L(t, qi , q̇i , qα , q̇α ). (3.53)
Centralna ideja Rautovog postupka se sastoji u primeni Ležandrove trans-

formacije samo na Hamiltonove promenljive, odnosno generalisane brzine q̇α ,
α = m + 1, . . . , n. Definišimo stoga generalisane impulse sledećim relacijama:
∂L
pα = , α = m + 1, . . . , n. (3.54)
∂ q̇α
Imajući u vidu strukturu Lagranževe funkcije, jednačine (3.54) se mogu rešiti s
obzirom na generalisane brzine q̇α , čime se dolazi do sledećih relacija:
q̇α = ϕα (t, qi , q̇i , qα , pα ), α = m + 1, . . . , n. (3.55)
Na taj način se i veličine stanja u Rautovom postupku razdvajaju na Lagranževe

promenljive qi i q̇i , i Hamiltonove promenljive qα i pα .
Definicija 3.3 Rautova funkcija holonomnog materijalnog sistema sa n stepeni

slobode se definiše kao Ležandrova transformacija Lagranževe funkcije u odnosu
na deo generalisanih brzina q̇α i generalisanih impulsa pα , α = m + 1, . . . , n,
kao aktivnih promenljivih:
" n #
X
R(t, qi , q̇i , qα , pα ) = pα q̇α − L(t, qi , q̇i , qα , q̇α ) ,
α=m+1 q̇α =ϕα (t,qi ,q̇i ,qα ,pα )
(3.56)
28 Ovde se, za sada, radi samo o generalisanim koordinatama, a ne o potpunom sistemu veli-
čina stanja kom pripadaju još i generalisane brzine q̇i kod Lagranževih promenljivih, odnosno
generalisani impulsi pα kod Hamiltonovih promenljivih.
gde su generalisane brzine q̇α izražene u funkciji vremena t i veličine stanja qi ,

q̇i , qα , pα 29 .
Rautove jednačine
Posmatrajmo kretanje materijalnog sistema koje je opisano Lagranževim
jednačinama druge vrste (3.5)
µ ¶
d ∂L ∂L
− = Q∗i , i = 1, . . . , n.
dt ∂ q̇i ∂qi
Lema 3.2 Postoje sledeće veze izmed̄u Lagranževe i Rautove funkcije:
∂R ∂L ∂R ∂L ∂R ∂L
=− , =− , =− , (3.57)
∂t ∂t ∂qi ∂qi ∂ q̇i ∂ q̇i
∂R ∂L ∂R
=− , = q̇α . (3.58)
∂qα ∂qα ∂pα
Dokaz: Relacije (3.57)-(3.58) se dobijaju analogno postupku dokazivanja rela-
cija (3.6)-(3.8) u Lemi 3.1 - pored̄enjem izraza za totalni diferencijal Rautove
funkcije (3.56) izraženog u odnosu na Rautove promenljive dRR i totalnog dife-
rencijala dRL formalno izraženog u odnosu na Lagranževe promenljive. Pošto
je prema (3.56) RR = R(t, qi , q̇i , qα , pα ) u prvom slučaju se dobija:
m
X m
X
∂R ∂R
dRR = dqi + dq̇i
i=1
∂qi i=1
∂ q̇i
n n (3.59)
X∂R X ∂R ∂R
+ dqα + dpα + dt.
α=m+1
∂qα α=m+1
∂pα ∂t
Pn
Sa druge strane, formalnim diferenciranjem definicionog izraza RL = α=m+1
pα q̇α − L(t, qi , q̇i , qα , q̇α ) dobija se:
n
X n
X Xm Xm
∂L ∂L
dRL = pα dq̇α + q̇α dpα − dqi − dq̇i
α=m+1 α=m+1 i=1
∂qi i=1
∂ q̇i
Xn Xn
∂L ∂L ∂L
− dqα − dq̇α − dt (3.60)
α=m+1
∂q α α=m+1
∂ q̇ α ∂t
n
X Xm Xm Xn
∂L ∂L ∂L ∂L
= q̇α dpα − dqi − dq̇i − dqα − dt,
α=m+1 i=1
∂qi i=1
∂ q̇i α=m+1
∂qα ∂t
gde je iskorišćena definicija generalisanih impulsa (3.54). Izjednačavanjem dobi-

jenih rezultata dRR = dRL , odnosno koeficijenata uz odgovarajuće diferencijale
dt, dqi , dq̇i , dqα i dpα , dobijaju se tražene relacije. ¥
29 Ove promenljive ćemo u daljem tekstu zvati Rautovim promenljivim.

Teorema 3.11 (Rautove jednačine) Diferencijalne jednačine kretanja holo-

nomnog mehaničkog sistema sa n stepeni slobode, čije je stanje odred̄eno Rauto-
vim promenljivim qi , q̇i , i = 1, . . . , m, i qα , pα , α = m + 1, . . . , n, imaju sledeću
strukturu:
µ ¶
d ∂R ∂R
− + = Q∗i , i = 1, . . . , m, (3.61)
dt ∂ q̇i ∂qi
∂R ∂R
q̇α = , ṗα = − + Q∗α , α = m + 1, . . . , n. (3.62)
∂pα ∂qα
Dokaz: Koristeći diferencijalne jednačine kretanja date u formi (3.5) definicione
izraze za generalisane impulse (3.54) i jednačine (3.57) dobijamo m diferencijal-
nih jednačina drugog reda (3.61), dok polazeći od jednačina (3.5), uz korišćenje
definicionih izraza za generalisane impulse (3.54) i jednačina (3.58) dobijamo
2(n − m) diferencijalnih jednačina prvog reda (3.62). ¥
Primetimo da jednačine (3.61) imaju strukturu Lagranževih jednačina druge

vrste, dok jednačine (3.62) imaju strukturu Hamiltonovih kanonskih jednačina,
kao što je na početku bilo i nagovešteno. Pored toga, u jednačinama (3.62)
nepotencijalne generalisane sile Q∗α moraju biti izražene u funkciji vremena i
Rautovih promenljivih korišćenjem relacija (3.55).
Rautove jednačine za sisteme sa cikličnim koordinatama

U opštem slučaju Rautove jednačine se, sa mnogo opravdanja, mogu doživeti
kao jedna vežba iz pisanja jednačina kretanja materijalnog sistema u hibridnoj
formi. Svoj puni smisao one dobijaju kod sistema sa cikličnim koordinatama.
Pretpostavimo stoga da su generalisane koordinate qα ciklične, odnosno da su
ispunjeni sledeći uslovi:
Q∗α = 0, α= m + 1, . . . , n, (3.63)
∂L
= 0, α= m + 1, . . . , n. (3.64)
∂qα
Ako koordinate qα ne figurišu u Lagranževoj funkciji, onda neće figurisati ni u
Rautovoj zbog relacije (3.58)1 , ∂R/∂qα = − ∂L/∂qα = 0, α = m + 1, . . . , n.
Tada diferencijalne jednačine kretanja sistema (3.61)-(3.62) poseduju n − m
cikličnih prvih integrala:
∂H
ṗα = − + Q∗α = 0 ⇒ pα = Cα = const. (3.65)
∂qα
U ovoj situaciji Hamiltonove promenljive qα i pα formalno ne figurišu u
Rautovoj funkciji:
R = R(t, qi , q̇i , Cα ), (3.66)
pa je moguće izvršiti integraciju jednačina Lagranževog tipa (3.61) nezavisno
od preostalih jednačina Hamiltonovog tipa. Kada se odredi njihovo rešenje u
obliku:
qi = qi (t, Cj , Dj , Cα ), (3.67)
gde su Ci i Di integracione konstante odred̄ene iz početnih uslova qi0 = qi (0) i

q̇i0 = q̇i (0), odred̄ivanje cikličnih generalisanih koordinata qα u funkciji vremena
t svodi se na kvadraturu. Pošto je:
∂R
q̇α = = fα (t, Ci , Di , Cβ ),
∂pα
dobija se: Z
qα (t) = fα (t, Ci , Di , Cβ ) + Dα . (3.68)
Postupak koji je ovde prikazan na izvestan način otkriva i motiv za formi-

ranje Rautovih jednačina, a on se upravo sastoji u primeni na sisteme sa cik-
ličnim koordinatama. U tom slučaju se efektivna integracija vrši samo kod
jednačina Lagranževog tipa, koje sa aspekta analitičkih postupaka često mogu
biti zahvalnije od Hamiltonovih jednačina.
Primer 3.5 Formirati Rautove jednačine za kretanje materijalne tačke u polju

dejstva centralne sile F = F (r)er . Polazeći od njih izvesti diferencijalnu jedna-
činu trajektorije materijalne tačke r = r(ϕ) (Bineovu jednačinu).
I Lagranževa funkcija za kretanje tačke u polju centralne sile glasi:

1 ¡ 2 ¢
L= m ṙ + r2 ϕ̇2 − Π(r),
2
R
gde je Π(r) = − F (r)dr. Iz strukture Lagranžijana se jasno uočava da je
ϕ ciklična koordinata, pa ćemo u skladu sa Rautovim formalizmom definisati
generalisani impuls samo za nju:
∂L
pϕ = = mr2 ϕ̇.
∂ ϕ̇
Iz ove jednačine se lako može izraziti generalisana brzina ϕ̇ = pϕ /(mr2 ), a odatle

se dolazi do Rautove funkcije u sledećem obliku:
1 p2ϕ
R = pϕ ϕ̇ − L = − mṙ2 + + Π(r).
2 2mr2
Pošto na tačku ne dejstvuju nepotencijalne generalisane sile (Q∗r = 0, Q∗ϕ =
0), diferencijalna
¡ ¢ ∂R jednačina kretanja za koordinatu r će biti Lagranževog tipa
d ∂R
− dt ∂ ṙ + ∂r = 0 i glasiće:
p2ϕ ∂Π
mr̈ − 3
+ = 0.
mr ∂r
∂R
Odgovarajući sistem jednačina Hamiltonovog tipa glasi: ϕ̇ = ∂pϕ , ṗϕ = − ∂R
∂ϕ , i
u razvijenom obliku se svodi na:
pϕ
ϕ̇ = , pϕ = Cϕ = const.
mr2
Korišćenjem cikličnog integrala i izraza za potencijalnu energiju diferenci-

jalna jednačina Lagranževog tipa se svodi na sledeću jednačinu po promenljivoj
r:
Cϕ2
mr̈ − = F (r).
mr3
Njena transformacija u diferencijalnu jednačinu trajektorije se vrši uvod̄enjem
nove zavisno promenljive u = 1/r. Naš će cilj biti formiranje jednačine čije će
nam rešenje dati funkciju u = u(ϕ). Stoga je potrebno izvršiti transformaciju
izvoda funkcije r(t) po vremenu:
dr Cϕ d ¡ −1 ¢ Cϕ du
ṙ = ϕ̇ = u2 u =− .
dϕ m dϕ m dϕ
Drugi izvod u ovom slučaju glasi:
µ ¶ µ ¶
d Cϕ du d Cϕ du Cϕ2 d2 u
r̈ = − = ϕ̇ − = −u2 2 .
dt m dϕ dϕ m dϕ m dϕ2
Pomoću dobijenih rezultata diferencijalna jednačina za promenljivu r se svodi
na diferencijalnu jednačinu trajektorije koja glasi:
d2 u m F (1/u)
+u=− 2 .
dϕ2 Cϕ u2
Ova jednačina je u literaturi poznata pod imenom Bineova jednačina.

Pokažimo još kako se ovaj problem može svesti na kvadraturu. Kada se
izvrši zamena parametara, r̈ = ṙ(dṙ/dr), može se dobiti prvi integral (integral
energije) diferencijalne jednačine Lagranževog tipa za promenljivu r:
1 2 Cϕ2
mṙ = − − Π(r) + Cr .
2 2mr2
U dobijenoj jednačini se promenljive mogu razdvojiti što dovodi do:
Z r ( )−1/2
m Cϕ2
Cr − − Π(r) dr = t + Dr ,
2 2mr2
odakle se, u principu, može dobiti:
r = r(t, Cr , Dr , Cϕ ).
Sa ovim rešenjem za polarnu koordinatu r, integracijom preostale kanonske

jednačine se dobija zakon promene polarnog ugla u funkciji vremena:
Z
Cϕ
ϕ(t) = dt + Dϕ .
mr2 (t, Cr , Dr , Cϕ )
J
3.5 Vitekerove jednačine

Postupak snižavanja reda sistema i svod̄enja na kvadraturu bio je u prethod-
nom delu teksta oslonjen prvenstveno na postojanje ciklične koordinate i ciklič-
nog integrala. Ovo je bilo motivisano činjenicom da se u Hamiltonovom forma-
lizmu, a potom i u Rautovim jednačinama, integracija diferencijalnih jednačina
za pozicione koordinate (i impulse) mogla izvršiti nezavisno od jednačina za
ciklične koordinate.
Sa druge strane, od prisustva Jakobijevog integrala u tom smislu nije bila
izvučena neka opipljiva korist. Ipak, u primerima je bilo vidljivo da se u pos-
tupku integracije jednačina kretanja i on mogao uspešno koristiti za snižavanje
reda sistema. Ovde ćemo prikazati jedan formalni postupak kojim se pomoću
Jakobijevog integrala vrši snižavanje reda sistema, a kao rezultat se dobijaju
Vitekerove jednačine koje formalno imaju strukturu analognu kanonskim jedna-
činama.
Posmatrajmo sistem sa n stepeni slobode čije je ponašanje u potpunosti
odred̄eno Hamiltonovom funkcijom, odnosno Hamiltonovim kanonskim jedna-
činama (3.10):
∂H ∂H
q̇i = , ṗi = − .
∂pi ∂qi
Pretpostavimo da Hamiltonijan sistema ne zavisi eksplicitno od vremena t. Kao

što znamo (Teorema 3.3), u tom slučaju sistem poseduje prvi integral Jakobi-
jevog tipa:
H(qi , pi ) = h = const., (3.69)
gde je h konstanta integracije. Pošto vreme ne figuriše u Hamiltonovoj funkciji,

neće figurisati ni u jednačinama (3.10) - jednačine kretanja će biti autonomne.
Stoga se snižavanje reda sistema oslanja na ideju da se vreme t eliminiše iz
kanonskih jednačina, a da ulogu nezavisno promenljive preuzme jedna od gene-
ralisanih koordinata, na primer q1 . Ulogu Hamiltonove funkcije tada preuzima
odgovarajući generalisani impuls p1 , koji se izražava u funkciji ostalih kanonskih
promenljivih korišćenjem Jakobijevog integrala (3.69).
Lema 3.3 Neka mehanički sistem sa n stepeni slobode u kanonskim promenlji-

vim poseduje Jakobijev integral:
H(qi , pi ) = h = const.,
i neka je iz ove jednačine izražen generalisani impuls p1 u funkciji ostalih kanon-

skih promenljivih:
p1 = −W (q1 , q2 , . . . , qn , p2 , . . . , pn , h). (3.70)

3.5. Vitekerove jednačine 141
Tada važe sledeće relacije izmed̄u Hamiltonove funkcije i Vitekerove funkcije W :

∂H ∂H ∂W
− = 0;
∂q1 ∂p1 ∂q1
∂H ∂H ∂W
− = 0, i = 2, . . . , n; (3.71)
∂qi ∂p1 ∂qi
∂H ∂H ∂W
− = 0, i = 2, . . . , n.
∂pi ∂p1 ∂pi
Dokaz: Pošto Hamiltonova funkcija predstavlja konstantu kretanja njen dife-
rencijal (priraštaj) će biti jednak nuli duž trajektorije sistema. Stoga formalno
možemo zapisati:
Xn Xn
∂H ∂H
dH = dqi + dpi = 0. (3.72)
i=1
∂qi i=1
∂pi
Med̄jutim, iz jednačine (3.70) možemo izraziti diferencijal generalisanog impulsa
p1 u funkciji ostalih kanonskih promenljivih:
Xn Xn
∂W ∂W ∂W
dp1 = − dq1 − dqi − dpi .
∂q1 i=2
∂qi i=2
∂pi
Uvrštavanjem dobijenog rezultata u jednačinu (3.72) i grupisanjem koeficijenata

uz odgovarajuće diferencijale dobija se:
½ ¾ Xn ½ ¾
∂H ∂H ∂W ∂H ∂H ∂W
dH = − dq1 + − dqi
∂q1 ∂p1 ∂q1 i=2
∂qi ∂p1 ∂qi
n ½ ¾ (3.73)
X ∂H ∂H ∂W
+ − dpi = 0.
i=2
∂pi ∂p1 ∂pi
Pošto su priraštaji generalisanih koordinata i impulsa nezavisni, jednačina (3.73)

će biti zadovoljena ako su zadovoljne relacije (3.71). ¥
Teorema 3.12 (Vitekerove jednačine) Ponašanje mehaničkog sistema sa n

stepeni slobode, koji poseduje Jakobijev integral, odred̄eno je sistemom Viteke-
rovih jednačina:
dqi ∂W dpi ∂W
= , =− , i = 2, . . . , n. (3.74)
dq1 ∂pi dq1 ∂qi
Dokaz: Pošto u jednačinama (3.74) generalisana koordinata q1 preuzima ulogu
nezavisno promenljive, tražene izvode ćemo izračunati pomoću kanonskih jedna-
čina (3.10) kao izvode parametarski zadatih funkcija:
dqi q̇i ∂H/∂pi
= = ;
dq1 q̇1 ∂H/∂p1
(3.75)
dpi ṗi ∂H/∂qi
= =− .
dq1 q̇1 ∂H/∂p1
Imajući u vidu da iz jednačina (3.71)2 -(3.71)3 sledi:
∂H/∂qi ∂W ∂H/∂pi ∂W
= ; = ,
∂H/∂p1 ∂qi ∂H/∂p1 ∂pi
zamenom dobijenih relacija u (3.75) dobijamo Vitekerove jednačine (3.74). ¥
Vitekerove jednačine obrazuju sistem od 2n − 2 diferencijalnih jednačina

prvog reda. Njihovim rešavanjem se dobijaju generalisane koordinate i impulsi
u funkciji nezavisno promenljive - generalisane koordinate q1 :
qi = qi (q1 , Cj , Dj , h); pi = pi (q1 , Cj , Dj , h),
za i = 2, . . . , n, gde su Cj i Dj , j = 2, . . . , n, integracione konstante. Uvrštava-

njem dobijenih rešenja u Vitekerovu funkciju (3.70) odred̄uje se i generalisani
impuls p1 :
p1 = p1 (q1 , Cj , Dj , h).
Za eksplicitno odred̄ivanje rešenja u funkciji vremena neophodno je iskoristiti
kanonsku jednačinu za promenljivu q1 , čija desna strana posle uvrštavanja gor-
njih rešenja postaje funkcija koordinate q1 i integracionih konstanti:
dq1 ∂H
= = F1 (q1 , Cj , Dj , h).
dt ∂p1
Time se odred̄ivanje koordinate q1 u funkciji vremena svodi na kvadraturu:

Z
dq1
t= + k,
F1 (q1 , Cj , Dj , h)
gde je k integraciona konstanta.
Primer 3.6 Za materijalnu tačku mase m koja se kreće u polju dejstva central-
ne sile čiji je potencijal Π(r), formirati Vitekerove jednačine i svesti problem na
kvadraturu usvajajući polarno rastojanje r za novu nezavisno promenljivu.
I Hamiltonova funkcija koja opisuje ponašanje tačke u polju centralne sile

ima oblik:
p2 p2ϕ
H= r + + Π(r),
2m 2mr2
koji će istovremeno biti Jakobijev integral, H = h, jer vreme t ne figuriše eks-
plicitno u njoj. Polazeći od prvog integrala možemo izraziti generalisani impuls
pr u funkciji ostalih promenljivih. Na taj se način, imajući u vidu jednačinu
(3.70), dobija i Vitekerova funkcija W:
( )1/2
p2ϕ
pr = −W = 2m (h − Π(r)) − 2 .
r
Zadaci 143
Pošto je nova nezavisno promenljiva r, a ϕ i pϕ i dalje predstavljaju veličine

stanja, Vitekerove jednačine se svode na sledeći oblik:
( )−1/2
dϕ ∂W p2ϕ pϕ
= = 2m (h − Π(r)) − 2 ;
dr ∂pϕ r r2
dpϕ ∂W
=− = 0.
dr ∂ϕ
Iz druge jednačine jasno sledi prvi integral30 pϕ = Cϕ = const., te se prva
jednačina tada lako svodi na kvadraturu:
Z ( )−1/2
Cϕ2 Cϕ
ϕ(r) = 2m (h − Π(r)) − 2 dr + Dϕ ,
r r2
kojom se odred̄uje jednačina trajektorije tačke u polju centralne sile.

Primetimo da nam drugačiji izbor nezavisno promenljive daje i drugačiju
strukturu Vitekerovih jednačina. Ako bi se polarni ugao ϕ izabrao za nezavisno
promenljivu, onda bi generalisani impuls pϕ uzet sa negativnim predznakom
preuzeo ulogu Vitekerove funkcije:
© ª1/2
pϕ = −W = 2mr2 (h − Π(r)) − r2 p2r .
Tada Vitekerove jednačine glase:

dr ∂W © ª−1/2 2
= = 2mr2 (h − Π(r)) − r2 p2r r pr ;
dϕ ∂pr
dpr ∂W © ª−1/2
=− = 2mr2 (h − Π(r)) − r2 p2r ×
dϕ ∂r
· ¸
dΠ(r)
× 2mr (h − Π(r)) − mr2 − 2rp2r .
dr
Ovaj sistem jednačina, u pored̄enju sa prethodnim, pruža neuporedivo manje
optimizma u pogledu svod̄enja problema na kvadraturu, ali nam zato pruža
informacije druge vrste. Naime, ugao ϕ kao nezavisno promenljiva ne figuriše u
Vitekerovoj funkciji. Zbog toga ona predstavlja konstantu kretanja, oponašajući
pri tome prvi integral Jakobijevog tipa za Vitekerove jednačine31 :
© ª1/2
W = 2mr2 (h − Π(r)) − r2 p2r = w = const.
Ovom relacijom su implicitno odred̄ene fazne trajektorije u ravni (r, pr ). J
30 Ovaj prvi integral formalno predstavlja ciklični integral za Vitekerove jednačine.

31 Ova tvrdnja se može lako dokazati polazeći od totalnog izvoda funkcije W po nezavisno
promenljivoj ϕ:
dW ∂W ∂W dr ∂W dpr ∂W ∂W ∂W ∂W ∂W ∂W
= + + = + − = .
dϕ ∂ϕ ∂r dϕ ∂pr dϕ ∂ϕ ∂r ∂pr ∂pr ∂r ∂ϕ
Ako važi ∂W/∂ϕ = 0, onda je Vitekerova funkcija W prvi integral Vitekerovih jednačina
Zadaci
3.1 Za dinamičke sisteme opisane datim Lagranževim funkcijama formirati
Hamiltonove kanonske jednačine i odrediti njihove prve integrale:
µ ¶
1 4 2 sin q2 2
a) L= q q̇ + q̇ − q22 cos q1 ;
2 1 1 cos q1 2
1¡ 2 ¢¡ ¢ ¡ ¢
b) L= q1 + q22 q̇12 + q̇22 − a q12 + q22 ;
2 ³ ´
m 2
c) L= ṙ + r2 θ̇2 + r2 ψ̇ 2 sin2 θ − af (θ)ψ̇;
2
1h 2
i
d) L= (q̇1 − q̇2 ) + aq̇12 t2 − a cos q2 ;
2 ¡ ¢
e) L = aq̇12 + c2 + b2 cos q1 q̇22 ;
r
1 ³ ´ γ
f) L = −m0 c 1 − 2 ṙ2 + r2 θ̇2 + r2 ϕ̇2 sinθ + .
2
c r
3.2 Slobodna materijalna tačka mase m kreće se u polju sile čiji je potencijal u
odnosu na sferne koordinate dat sledećim izrazima:
f1 (θ) f2 (ϕ)
a) Π(r, θ, ϕ) = R(r) + 2
+ 2 2 ;
r r sin θ
a b
b) Π(r) = − + 2.
r r
Formirati Hamiltonovu funkciju i Hamiltonove kanonske jednačine za kretanje

tačke, smatrajući da su a i b pozitivne realne konstante, a R(r), f1 (θ), i f2 (ϕ)
zadate diferencijalbilne funkcije.
3.3 Za dinamičke sisteme opisane Hamiltonovom funkcijom formirati Hamiltonove

kanonske jednačine i odrediti njihove prve integrale:
p22 + p23
a) H = p21 + q12 + ;
q22 + q32
2
(p2 + p3 cos q2 )
b) H = p21 + sin q1 + ;
q22
µ ¶
1 p22
c) H = p21 + − a cos q1 ;
2 sin2 q1
d) H = p1 p2 + q1 q2 .
Zadaci 145
3.4 Materijalna tačka P mase m može da se kreće

po unutrašnjosti glatkog konusa čiji je ugao kod
temena O jednak 2α. Tokom kretanja na tačku
dejstvuje odbojna centralna sila F = κ/r2 , κ =
const., r = OP , sa centrom dejstva u temenu
konusa O. Usvajajući za generalisane koordinate
r i θ formirati Hamiltonove kanonske jednačine
za kretanje tačke i svesti problem na kvadraturu.
3.5 Za Lagranžev slučaj kretanja giroskopa koji je opisan Lagranžijanom:

1 ³ ´ 1 ³ ´2
L = A θ̇2 + ψ̇ 2 sin2 θ + C ϕ̇ + ψ̇ cos θ − M gl cos θ,
2 2
formirati Hamiltonovu funkciju i Hamiltonove kanonske jednačine i pokazati
kako se problem svodi na kvadraturu.
3.6 Za homogeni štap mase m i dužine 2l, koji vrši opšte kretanje u prostoru,
formirati Hamiltonovu funkciju, Hamiltonove kanonske jednačine i odrediti nje-
govo kretanje. Za generalisane koordinate usvojiti koordinate centra mase štapa
x, y i z, ugao θ koji osa štapa obrazuje sa vertikalnim pravcem i ugao ϕ koji
vertikalna ravan u kojoj se nalazi štap obrazuje sa Oxy ravni.
3.7 Za dvojno matematičko klatno sa nepokretnom tačkom vešanja, opisano u

zadatku 2.15, formirati Hamiltonove kanonske jednačine kretanja.
3.8 Simetrična homogena čigra mase m, -

čiji su osni i ekvatorijalni momenti iner-
cije jendaki i iznose J, može da klizi po
horizontalnoj ravni dodirujući je tačkom
M koja se nalazi na osi simetrije. Rasto-
janje centra mase čigre C od tačke M jed-
nako je l. Formirati Hamiltonovu funkciju
i Hamiltonove kanonske jednačine za kre-
tanje ovog sistema. Za generalisane koordi-
nate usvojiti x i y koordinatu centra mase
čigre i Ojlerove uglove ψ, θ i ϕ.
3.9 Fukoovo klatno. Za diferencijalne jednačine kretanja Fukoovog klatna:

ẍ − 2β ẏ + α2 x = 0,
ÿ + 2β ẋ + α2 y = 0,
formirati Hamiltonove kanonske jednačine: a) polazeći od Lagranževe funkcije
kojom se jednačine kretanja izvode u obliku (2.38); b) polazeći od Lagranžijana
koji u sebi sadrži samo kinetičku energiju relativnog kretanja, dok se neho-
mogeni deo jednačina kretanja interpretira kao dejstvo giroskopskih sila. Kakva
je razlika u strukturi Hamiltonovih kanonskih jednačina?
3.10 Pokazati da se diferencijalna jednačina linearnih prigušenih oscilacija:
q̈ + 2β q̇ + ω 2 q = 0
može izvesti iz Lagranževe funkcije:

µ ¶
1 2 1 2 2 2βt
L= q̇ − ω q e ,
2 2
a zatim formirati odgovarajući sistem Hamiltonovih kanonskih jednačina. Kakav

bi se sistem kanonskih jednačina dobio kada bi se Lagranževa funkcija formirala
na klasičan način (L = T − Π) uz uzimanje u obzir disipativnih nepotencijalnih
sila?
3.11 Za električne sisteme opisane u zadatku 2.39 formirati diferencijalne jedna-

čine koje opisuju njihovo ponašanje u vidu Hamiltonovih kanonskih jednačina.
3.12 Za harmonijski oscilator čija Hamiltonova funkcija ima sledeći oblik:

1 2 1 2 2
H= p + ω q ,
2 2
analizirati fazne trajektorije. Potom analizirati fazne trajektorije dinamičkih
sistema opisanih sledećim Hamiltonovim funkcijama:
1 2 1 2 2
H= p + ω q + βq 3 ,
2 2
1 2 1 2 2 1 4
H = p + ω q + γq ,
2 2 4
za različite vrednosti parametara β i γ.
3.13 Beskonačna Todina rešetka. Za dinamički sistem sa beskonačno mnogo

stepeni slobode, opisan Hamiltonijanom:
∞ ∞
1 X 2 X
H= pn + e−(qn+1 −qn ) ,
2 n=−∞ n=−∞
formirati Hamiltonove kanonske jednačine.
3.14 Potencijal Holtovog tipa. Za dinamički sistem opisan Hamiltonijanom:

1¡ 2 ¢ 9
H= p + p2y + x4/3 + y 2 x−2/3 ,
2 x 2
Zadaci 147
pokazati da osim Hamiltonove funkcije poseduje i prvi integral četvrtog stepena:
F = p4y + 2p2x p2y + 24x1/3 ypx py + 4x−2/3 y 2 p2y + 72x2/3 y 2 ,
koji je u involuciji sa Hamiltonijanom, [F, H] = 0.
3.15 Za dinamički sistem opisan Hamiltonijanom Todinog tipa:

1¡ 2 ¢
H= px + p2y + ey + ex−y ,
2
pokazati da poseduje prvi integral četvrtog stepena:
F = p2x p2y + 2ey p2x − 2ex−y px py + e2x−2y + 2ex ,
koji je u involuciji sa Hamiltonovom funkcijom, [F, H] = 0.
3.16 Za kretanje materijalne tačke u polju dejstva centralne sile sa potenci-

jalom Π(r) formirati Hamilton-Jakobijevu parcijalnu diferencijalnu jednačinu,
odrediti njeno kompletno rešenje i primenom Jakobijeve teoreme pokazati kako
se problem svodi na kvadraturu. Za generalisane koordinate usvojiti polarne
koordinate r i ϕ.
3.17 Za velike oscilacije matematičkog klatna mase m i dužine l, čiji je položaj

odred̄en uglom θ, formirati Hamilton-Jakobijevu jednačinu, odrediti njeno kom-
pletno rešenje i pokazati kako se odred̄ivanje kretanja klatna svodi na kvadraturu.
3.18 Za dinamičke sisteme opisane Lagranževim funkcijama:

1¡ 2 ¢ 1¡ 2 ¢
a) L= q̇1 + q̇22 sin q1 − q1 + q22 ;
2 2
1¡ 2 2 2
¢
b) L = q̇ + q̇2 sin q1 + a cos q1 ;
2 µ1 ¶
1 2 cos q2 2
c) L = q̇ tan q1 + q̇ ,
2 1 cos q1 2
formirati Hamilton-Jakobijevu jednačinu i odrediti njeno kompletno rešenje.
3.19 Za dinamičke sisteme opisane Hamiltonovim funkcijama:

· ¸
1 2 (p3 − p2 sin q1 )2
a) H = p1 + p22 + ;
2 cos2 q2
· µ ¶ ¸
1 p21 + p22 1
b) H = + p23 + 2 (q1 + q2 ) ;
2 q1 − q2 q3
q α
c) H = c m20 c2 + p2x + p2y + p2z − ,
r
p
gde je r = x2 + y 2 + z 2 , formirati Hamilton-Jakobijevu jednačinu, odrediti
njeno kompletno rešenje i primenom Jakobijeve teoreme odrediti kretanje sis-
tema.
3.20 Za kretanje materijalne tačke pod dejstvom dve privlačne sile koje dej-
stvuju iz dva centra privlačenja (zadatak 2.7) formirati Hamilton-Jakobijevu
jednačinu i odrediti njeno kompletno rešenje. Energijske funkcije odrediti u
odnosu na eliptične koordinate.
3.21 Za simetričnu homogenu čigru čija jedna tačka klizi po glatkoj horizon-
talnoj podlozi (videti zadatak 3.8) formirati Hamilton-Jakobijevu jednačinu,
odrediti njeno kompletno rešenje i primenom Jakobijeve teoreme svesti odred̄i-
vanje kretanja sistema na kvadraturu.
3.22 Za problem dva tela opisan Lagranžijanom:
1 ¡ 2 ¢ 1 ³ ´ m1 m2
L= M ẋ + ẏ 2 + ż 2 + µ ṙ2 + r2 ψ̇ 2 + r2 ϕ̇2 cos2 ψ + γ ,
2 2 r
gde je M ukupna masa sistema, a µ redukovana masa, formirati Hamilton-
Jakobijevu jednačinu, odrediti njeno kompletno rešenje, a zatim primenom Jako-
bijeve teoreme odrediti kretanje sistema.
3.23 Za Lagranžev slučaj kretanja teškog giroskopa, čiji je Lagranžijan dat u

zadatku 3.5, formirati Hamilton-Jakobijevu jednačinu, odrediti njeno kompletno
rešenje i primenom Jakobijeve teoreme odrediti kretanje sistema (svesti ga na
kvadraturu).
3.24 Materijalna tačka P1 mase m1 može

da klizi po glatkom horizontalnom stolu.
Za tačku je zakačeno lako nerastegljivo u-
že dužine l koje je provučeno kroz otvor u
stolu. O drugi kraj užeta okačena je ma-
terijalna tačka P2 mase m2 koja može da se
kreće samo u vertikalnom pravcu. Formi-
rati Rautove jednačine za kretanje ovog sis-
tema usvajajući za generalisane koordinate
r i ϕ koje odrd̄uju položaj tačke P1 .
3.25 Materijalna tačka P mase m, vezana za kraj

opruge krutosti c i dužine l0 u nenapregnutom
stanju, kreće se u homogenom polju sile Zemljine
teže. Položaj tačke je odred̄en generalisanim ko-
ordinatama ψ, ϕ i u, prikazanim na slici. Formi-
rati Rautove jednačine za kretanje opisanog sis-
tema.
3.26 Formirati Rautove jednačine kretanja za problem dva tela. Koristiti Lagran-
ževu funkciju datu u zadatku 3.22.
Zadaci 149
3.27 Homogeni štap AB, mase m i dužine 2L,

može da se kreće tako da mu kraj A klizi po
glatkoj horizontalnoj podlozi (ravan Oxy), a kraj
B duž glatkog vertikalnog stuba (osa z). Za ta-
čku B vezana je opruga krutosti c i dužine l0 u
nenapregnutom stanju, čiji je drugi - nepokretni
kraj zakačen za tačku O. Usvajajući za genera-
lisane koordinate uglove obrtanja ϕ i θ formirati
Rautove jednačine za kretanje opisanog sistema.
3.28 Simetrično kruto telo, mase M i momenata i-

nercije A = B 6= C, može da se obrće oko nepokretne
tačke O koja se nalazi na osi simetrije tela na ras-
tojanju l od centra mase C. U telu postoji uski
cilindrični otvor čija se osa poklapa sa osom simetrije
tela i kroz koji može da klizi materijalna tačka P
mase m. Tačka P je sa nepokretnom tačkom O
povezana oprugom krutosti c i dužine l0 u nenapreg-
nutom stanju. Usvajajući za generalisane koordinate
Ojlerove uglove ψ, θ i ϕ i rastojanje x = OP formi-
rati Rautove jednačine za kretanje sistema.
3.29 Za Lagranžev slučaj kretanja giroskopa, čiji je Lagranžijan dat u zadatku

3.5, formirati Rautove jednačine i svesti problem na kvadraturu.
3.30 Za sistem opisan Lagranžijanom:

1¡ 2 ¢ 1¡ 2 ¢
L= q̇ + q̇22 + q12 q̇32 − q + q22 ,
2 1 2 1
formirati Vitekerovu funkciju i Vitekerove jednačine.
3.31 Za sistem opisan Lagranževom funkcijom:
q̇12 q̇22
L= + − 3q12 q22 + f (q2 ),
4q22 4q22
gde je f (q)2 proizvoljna neprekidna funkcija, formirati Vitekerovu funkciju i

Vitekerove jednačine.
3.32 Za sistem koji čine dve materijalne tačke koje mogu da klize po glatkoj
kružnoj žici i povezane su elastičnom oprugom, videti zadatak 2.5, formirati
Vitekerove jednačine usvajaći koordinatu θ1 za novu nezavisno promenljivu i
pokazati kako se problem svodi na kvadraturu.
Glava 4
Osnovi teorije stabilnosti
Jedan od bitnih zahteva koji se nameću u pogledu funkcionisanja tehničkih

sistema jeste stabilnost njihovog rada. U etimološkom smislu stabilnost ozna-
čava stalnost, postojanost ili nepromenljivost. Ona, dakle, govori o tome da se
neko stanje neće bitno promeniti pod dejstvom spoljašnjih uticaja. Ovo svojstvo
koje može biti uočeno u sasvim različitim situacijama, od ljudskog ponašanja
do rada tehničkih ured̄aja, pruža nam intuitivnu predstavu o pojmu stabilnosti
i predstavlja osnovu za njegovo preciznije formulisanje.
Treba naglasiti da jedinstvena definicija pojma stabilnosti ne postoji. Ipak,
svaka definicija stabilnosti, a ovde će biti reči o dve najznačajnije - Ljapunovlje-
voj i orbitalnoj, na odred̄eni način odražava našu intuitivnu predstavu o ovom
pojmu. U ovoj Glavi će biti uvedeni osnovni pojmovi teorije stabilnosti koji će
nam u nastavku omogućiti precizno definisanje pojma stabilnosti.
4.1 Uvodni primeri

Problemi stabilnosti su najpre počeli da se proučavaju u okvirima klasične
mehanike prilikom ispitivanja stabilnosti položaja ravnoteže. Ova istraživanja
su docnije proširena na probleme stabilnosti stacionarnih kretanja. Osim toga,
uočeno je i da se odred̄ene ideje, nastale u okvirima mehanike, mogu uopštiti
i primeniti na procese iz drugih oblasti fizike, hemije ili biologije. Ovde ćemo,
koristeći jednostavne primere iz mehanike, grubo izložiti neke od ideja koje su
se razvile u ispitivanju stabilnosti.
Položaji ravnoteže matematičkog klatna

Posmatrajmo matematičko klatno dužine l sačinjeno od glatke kružne žice i
materijalne tačke mase m. Najniži (P1 ) i najviši (P2 ) položaj materijalne tačke
(Slika 4.1) jedini su mogući položaji ravnoteže. Naše iskustvo govori da će mali
poremećaj položaja P1 izazvati oscilovanje tačke u njegovoj okolini, odnosno
poremećaj će tokom vremena ostati ograničen. Nasuprot tome mali poremećaj
151
152 Glava 4. Osnovi teorije stabilnosti
položaja P2 neće tokom vremena ostati ograničen1 . Iskustvene činjenice nas

navode da za prvi položaj ravnoteže kažemo da je stabilan, a za drugi da je
nestabilan. Pored toga, ovaj nam primer jasno pokazuje da se ne može govoriti
o stabilnosti sistema po sebi, već samo o stabilnosti nekog njegovog stanja.
Slika 4.1: Položaji ravnoteže matematičkog klatna
Ispitivanje stabilnosti ravnotežnih položaja u polju sile Zemljine teže dovelo

je i do prvog kriterijuma stabilnosti koji je formulisao Toričeli 1664. godine.
Posmatrano iz današnje perspektive, on je u neposrednoj vezi sa karakterom
potencijalne energije u okolini položaja ravnoteže. Ako ugao ϕ odred̄uje polo-
žaj matematičkog klatna, onda se iz uslova da u položaju ravnoteže potencijalna
energija Π = −mgl cos ϕ ima stacionarnu vrednost lako odred̄uju mogući polo-
žaji ravnoteže:
dΠ
= mgl sin ϕ = 0 ⇒ ϕ1 = 0, ϕ2 = π.
dϕ
Ispitivanjem znaka drugog izvoda potencijalne energije d2 Π/dϕ2 = mgl cos ϕ

utvrd̄uje se da u donjem položaju ravnoteže potencijalna energija ima lokalni
minimum, a u gornjem lokalni maksimum:
µ 2 ¶
d Π
= mgl > 0 ⇒ Π(ϕ1 ) = Πmin ;
dϕ2 ϕ1
µ 2 ¶
d Π
= −mgl < 0 ⇒ Π(ϕ2 ) = Πmax .
dϕ2 ϕ2
Otuda se stabilnost položaja ravnoteže može povezati sa karakterom ekstremu-

ma potencijalne energije - stabilnom položaju odgovara lokalni minimum, dok
nestabilnom položaju odgovara lokalni maksimum.
Može se primetiti da je prikazani kriterijum stabilnosti statičkog karaktera.
U njemu se uopšte ne uvodi pojam poremećaja, premda nas je upravo saznanje
o ponašanju sistema posle njihovog uvod̄enja navelo da ravnotežne položaje
1 Ovu konstataciju treba shvatiti u lokalnom smislu: tačka će u nekom trenutku vremena
napustiti neku unapred zadatu malu okolinu ravnotežnog položaja. Detaljna analiza pona-
šanja matematičkog klatna data je u Primeru 3.2.
4.1. Uvodni primeri 153
opišemo kao stabilne, odnosno nestabilne. Ovaj konceptualni nedostatak će

biti ispravljen i u daljem tekstu ćemo pokazati da se prikazani kriterijum može
uklopiti u analizu stabilnosti proizvoljnih materijalnih sistema izloženih dejstvu
potencijalnih sila.
Kružne orbite u Keplerovom problemu

Posmatrajmo kretanje materijalne tačke mase m pod dejstvom privlačne
centralne sile F (r) = −κ/rn , κ = const., n = const. Poznato je da diferencijalne
jednačine kretanja u odnosu na polarni koordinatni sistem mogu biti zapisane
u sledećem obliku:
κ
m(r̈ − rϕ̇2 ) = − ;
rn
r2 ϕ̇ = C,
gde je C konstanta integracije - sektorska brzina. Ako pomoću druge jednačine

eliminišemo izvod polarnog ugla ϕ̇ = C/r2 i uvedemo novi parametar k = κ/m,
dobićemo diferencijalnu jednačinu koja opisuje ponašanje polarnog rastojanja
R:
C2 k
r̈ − 3 + n = 0. (4.1)
r r
Formulišimo sledeći problem: odrediti stacionarne kružne orbite materijalne ta-
čke, r0 (t) = R = const., i utvrditi vrednosti parametra n za koje će one biti
stabilne.
Tražene orbite moraju zadovoljiti diferencijalnu jednačinu (4.1). Imajući u
vidu da je ṙ0 (t) ≡ 0 i r̈0 (t) ≡ 0 dobija se:
µ ¶ n−3
1
C2 k k
− 3 + n =0 ⇒ R= , (4.2)
R R C2
a na osnovu cikličnog integrala se može odrediti stacionarna vrednost ugaone

brzine vektora položaja tačke:
C
ϕ̇0 (t) = ω = = const. (4.3)
R2
Jednačine (4.2) i (4.3) predstavljaju relacije izmed̄u veličina R i ω, koje odred̄uju
stacionarno kretanje po kružnoj orbiti, i konstante integracije C koja zavisi od
početnih uslova. Drugim rečima, željeno kretanje tačke je moguće realizovati
samo ako su ostvareni tačno odred̄eni početni uslovi kretanja2 .
Pretpostavimo da je u trenutku t0 uočen poremećaj ε0 ustaljenog kružnog
kretanja, r(t0 ) = R + ε0 . Nas sada zanima kako će se pojava poremećaja
2 Lako se pokazuje da se eliminacijom integracione konstante C iz jednačina (4.2) i (4.3)
dobija realcija Rn+1 = k/ω 2 . Time se pokazuje da parametri R i ω, koji zavise od početnih
uslova, nisu med̄usobno nezavisni.
odraziti na orbitu materijalne tačke, odnosno kako će se poremećaj ε(t) pona-
šati za t > t0 . U tom cilju ćemo pretpostaviti da poremećeno kretanje ima
sledeći oblik:
r(t) = R + ε(t); ṙ(t) = ε̇(t); r̈(t) = ε̈(t).
usled čega će se jednačina (4.1) svesti na oblik:
C2 k
ε̈ − + = 0. (4.4)
(R + ε)3 (R + ε)n
Dobijena nelinearna diferencijalna jednačina opisuje vremensku evoluciju po-
remećaja ε(t) i zbog toga se zove diferencijalna jednačina poremećaja. Ako
pretpostavimo da je početni poremećaj ε0 mali, onda se prva, najgrublja ocena
njegovog ponašanja može dobiti na osnovu linearizovane jednačine poremećaja3 .
Za linearizaciju jednačine (4.4) neophodno je iskoristiti razvoj u Teojlorov red
funkcije (1 + x)α = 1 + αx + o(x) čime se dobija:
µ 2 ¶
3C nk
ε̈ + − ε = 0. (4.5)
R4 Rn+1
Kao što je poznato, ova jednačina može posedovati dva potpuno različita tipa
opštih rešenja u zavisnosti od znaka konstante uz nepoznatu funkciju ε. U
slučaju negativne vrednosti konstante:
√ √
βt
ε̈ − βε = 0 ⇒ ε(t) = C1 e + C2 e − βt
,
odakle se vidi da su poremećaji u opštem slučaju neograničene funkcije vremena.
Tada možemo reći da je neporemećeno kretanje nestabilno. Ako ista konstanta
ima pozitivnu vrednost:
p p
ε̈ + βε = 0 ⇒ ε(t) = C1 cos( βt) + C2 sin( βt),
što jasno pokazuje da poremećaji tokom vremena ostaju ograničeni, pa se mo-
že reći da je neporemećeno kretanje stabilno. Odavde se može zaključiti da će
neporemećeno kretanje - kretanje materijalne tačke po kružnoj orbiti R = const.
u polju privlačne centralne sile - biti stabilno ako važi:
3C 2 nk
− n+1 > 0 ⇒ n < 3. (4.6)
R4 R
Očigledno je, na primr, da Njutnova gravitaciona sila za koju je n = 2 zadovo-
ljava dobijeni uslov.
Postupak ispitivanja stabilnosti koji je prikazan u ovom primeru, a koji je
zasnovan na analizi jednačina poremećaja, u velikoj meri odgovara našoj intu-
itivnoj predstavi ovog pojma. Donošenje suda o stabilnosti na osnovu lineari-
zovanih jednačina poremećaja predstavljalo je dominantan postupak ispitivanja
3 Ova ideja se može uporediti sa analizom funkcija jedne realne promenljive. Naime, u
okolini tačke x0 funkcija f (x) se može aproksimirati pravom linijom f (x) ≈ f (x0 )+f 0 (x0 )(x−
x0 ), pri čemu znak prvog izvoda daje prvu informaciju o ponašanju funkcije (njenom rastu ili
opadanju) u okolini posmatrane tačke.
4.1. Uvodni primeri 155
stabilnosti do sredine XX veka, a i danas je veoma popularno i rasprostranjeno

u raznim tehničkim disciplinama, naročito teoriji automatskog upravljanja gde
je dovedeno do nivoa algoritma. Med̄utim, u odred̄enim slučajevima primenom
ovog postupka može se doći i do pogrešnih zaključaka. To je motivisalo razvoj
metoda koji se oslanjaju na tačne diferencijalne jednačine poremećaja, o čemu
će biti reči u Glavi 5.
Velike oscilacije matematičkog klatna

Posmatrajmo velike oscilacije matematičkog klatna čija Hamiltonova funkcija
sistema ima oblik:
p2
H= − mgl cos ϕ.
2ml2
U slučaju da početni uslovi zadovoljavaju nejednakost:
p2 (0)
− mgl cos ϕ(0) < mgl
2ml2
materijalna tačka će vršiti oscilatorno kretanje. Ako se ono prikaže u faznoj
ravni trajektorije reprezentativne tačke će biti zatvorene krive linije. Uočimo
jednu od tih trajektorija (ϕ0 (t), p0 (t)) i pretpostavimo da je u trenutku t0 uo-
čen mali poremećaj stanja sistema zbog čega se reprezentativna tačka našla na
drugoj, bliskoj trajektoriji (ϕ(t), p(t)).
Slika 4.2: Velike oscilacije matematičkog klatna
Bliskost neporemećenog i poremećenog stanja može biti ocenjena prostim

merenjem euklidskog rastojanja reprezentativnih tačaka u faznoj ravni, ili nekim
drugim ekvivalentnim postupkom4 . Analiza faznih trajektorija neporemećenog
i poremećenog kretanja pokazuje da za svaki poremećaj, ma koliko mali on bio,
postoji vremenski interval T posle kog će rastojanje tačaka (ϕ0 (t0 + T ), p0 (t0 +
T )) i (ϕ(t0 + T ), p(t0 + T )) u faznoj ravni biti nesrazmerno veće u pored̄enju
sa njihovim rastojanjem u početnom trenutku t0 . Sa druge strane, položaj
4 O ovom problemu će više biti reči u nastavku teksta. Za sada nam je dovoljna primitivna
predstava o rastojanju kao dužini duži izmed̄u dve tačke, što je saglasno sa pojmom euklidskog
rastojanja.
trajektorija, kao geometrijskih mesta tačaka tokom neporemećenog i poreme-

ćenog kretanja u faznoj ravni, ostaje nepromenljiv i one ostaju sve vreme bliske.
Na Slici 4.2 su prikazane fazne trajektorije matematičkog klatna mase m = 0.5kg
i dužine l = 0.5m koje je započelo kretanje iz stanja mirovanja. U prvom
slučaju (reprezentativna tačka M1 ) početni ugao iznosi 80◦ , dok je u drugom
(tačka M2 ) početni ugao 85◦ . Na dijagramu faznih trajektorija je prikazan
položaj reprezentativnih tačaka u trenutku T = 29.35s i može se uočiti veliko
odstupanje trenutnog stanja poremećenog kretanja od stanja neporemećenog
kretanja u istom trenutku. Na slici je prikazano i stanje kretanja materijalne
tačke u oba slučaja u realnom, fizičkom prostoru.
Ovde vidimo da sud o stabilnosti izrazito može zavisiti od toga kako se defini-
še pojam stabilnosti. Ako bi se posmatrala vremenska evolucija poremećaja,
iskazana kroz promenu rastojanja reprezentativnih tačaka u faznoj ravni, onda
bi se moglo zaključiti da su velike oscilacije matematičkog klatna nestabilne.
Med̄utim, ako se sud o stabilnosti zasniva na proceni geometrijske bliskosti
faznih trajektorija, nezavisno od trenutnog položaja tačaka na njima, onda
bismo mogli zaključiti da je opisano kretanje stabilno. Ovaj primer motivisaće
dve različite definicije stabilnosti o kojima će u daljem tekstu biti reči.
U prikazanim primerima može se nazreti osnovni metod ispitivanja stabil-

nosti. On se sastoji u uvod̄enju poremećaja i analizi posledica njihovog prisus-
tva. Kada su u pitanju matematički modeli, poremećaji se mogu pojaviti:
• u početnim uslovima i
• u diferencijalnim jednačinama.
U prvoj grupi problema, kojoj pripadaju i prethodna tri primera, poremećaji

se uočavaju kao odstupanja stanja sistema od očekivanih vrednosti. U drugom
slučaju poremećaji se manifestuju kao promene vrednosti fizičkih parametara
koji figurišu u matematičkom modelu procesa. Prva klasa problema će nas
odvesti put ispitivanja stabilnosti u smislu Ljapunova i orbitalne stabilnosti ili
stabilnosti u smislu Poenkarea. Druga klasa problema će nas uvesti u teoriju
bifurkacija i probleme strukturne stabilnosti.
4.2 Osnovni pojmovi teorije stabilnosti

Označimo sa y1 , . . . , yn (ili kraće yi , i = 1, . . . , n) veličine stanja dinamičkog
sistema. One svojim brojnim vrednostima opisuju stanje sistema u kvantita-
tivnom smislu. Pretpostavićemo da ih ima konačan broj5 , a mogu imati vrlo
različit fizički smisao (položaj, brzina, temperatura, napon, jačina struje, kon-
centracija supstance).
5 Sisteme sa neprekidno raspored̄enim parametrima, odnosno sisteme sa beskonačno mnogo
stepeni slobode, ovde nećemo detaljno proučavati. Samo će na pojedinim mestima biti nazna-
čeno kako se odred̄ene metode ispitivanja stabilnosti mogu primeniti na takve sisteme.
4.2. Osnovni pojmovi teorije stabilnosti 157
Diferencijalne jednačine kretanja. Posmatraćemo dinamičke procese

- procese u kojima se veličine stanja menjaju tokom vremena yi = yi (t), i =
1, . . . , n. Njihova promena odred̄ena je sistemom običnih diferencijalnih jedna-
čina (ODJ) prvog reda6 :
ẏ1 = Y1 (y1 , . . . , yn , t),
..
. (4.7)
ẏn = Yn (y1 , . . . , yn , t),
koje se tradicionalno nazivaju diferencijalne jednačine kretanja (DJK) i pred-
stavljaju matematički model posmatranog procesa. Promenu veličina stanja
sistema tokom vremena zvaćemo kretanje sistema. Funkcije Yi (y1 , . . . , yn , t) su
unapred zadate funkcije veličina stanja i vremena. Pretpostaviće se da one, u
matematičkom smislu, zadovoljavaju uslove egzistencije i jednstvenosti rešenja.
Pošto DJK opisuju realne fizičke, hemijske ili neke druge procese, ovi su uslovi
najčešće ispunjeni i neće se posebno proveravati.
Neporemećeno i poremećeno kretanje. Poremećaji. U teoriji sta-

bilnosti se uvek ispituje stabilnost nekog konkretnog stanja sistema. Stoga ćemo
uočiti jedno moguće kretanje sistema koje ćemo zvati neporemećeno kretanje:
y1 = f1 (t), . . . , yn = fn (t). (4.8)
Ovo kretanje mora identički zadovoljiti DJK:
f˙1 (t) ≡ Y1 (f1 (t), . . . , fn (t), t),
..
. (4.9)
f˙n (t) ≡ Yn (f1 (t), . . . , fn (t), t).
Drugim rečima, neporemećeno kretanje (4.8) predstavlja jedno partikularno re-
šenje sistema DJK. Neporemećenom kretanju odgovaraju i tačno odred̄eni7 po-
četni uslovi:
t=0: y1 = f1 (0), . . . , yn = fn (0).
Pretpostavimo da je posmatrani sistem u periodu 0 < t < t0 bio izložen
dejstvu usled kog je stanje sistema odstupilo od stanja koje je očekivano na
osnovu jednačina neporemećenog kretanja8 (4.8):
t = t0 : y1 = f1 (t0 ) + ²1 , . . . , yn = fn (t0 ) + ²n . (4.10)
6 Matematički modeli procesa u opštem slučaju ne moraju imati ovakvu strukturu, ali se
različitim formalnim postupcima mogu svesti na nju.
7 Zbog uslova jedinstvenosti rešenja oni ne mogu biti proizvoljni, niti može postojati više od
jednog skupa početnih uslova koji odgovaraju datom kretanju u zadatom početnom trenutku.
8 Ovo dejstvo može biti različitog karaktera. Može neprekidno uticati na ponašanje sistema
tokom posmatranog intervala kao, na primer, dejstvo sile otpora koja je zanemarena prilikom
formiranja matematičkog modela. Ono može i poput udara dejstvovati tokom veoma kratkog
(beskonačno malog) vremenskog intervala izazivajući konačne promene vrednosti parametara
stanja. Podrazumeva se, med̄utim, da dejstva ovoga tipa počev od trenutka t0 imaju zane-
marljiv uticaj na ponašanje sistema.
Usvojimo li trenutak t = t0 za početni trenutak u daljoj analizi, onda su

jednačinom (4.10) opisani poremećaji u početnim uslovima kretanja. Veličine
²1 , . . . , ²n nazivaju se početnim poremećajima. Pretpostaviće se da su u pitanju
veličine koje su male po modulu9 .
Prisustvo poremećaja u početnim uslovima izaziva odstupanje potonjeg,
poremećenog kretanja sistema yi (t), t > t0 od neporemećenog kretanja fi (t).
Odstupanje poremećenog kretanja sistema od neporemećenog iskazano je sku-
pom novih veličina koje se zovu poremećaji:
xi (t) = yi (t) − fi (t), i = 1, . . . , n. (4.11)
Očigledno, početne vrednosti poremećaja jednake su početnim poremećajima:
x1 (t0 ) = ²1 , . . . , xn (t0 ) = ²n . (4.12)
Prostor stanja i prostor poremećaja. U analizi stabilnosti kretanja

zgodno je koristiti geometrijsku interpretaciju. Stoga se uvodi pojam pros-
tora stanja ili faznog prostora. To je n−dimenzijski prostor Rn čije su tačke
odred̄ene n−torkom veličina stanja y = (y1 , . . . , yn )T . Neporemećeno kre-
tanje f (t) = (f1 (t), . . . , fn (t))T i poremećeno kretanje y(t) = (y1 (t), . . . , yn (t))T
opisuju krive linije - fazne trajektorije10 ili orbite. Tačka y(t) koja opisuje stanje
sistema u bilo kom trenutku vremena t zove se reprezentativna tačka. Tada se
ponašanje - kretanje sistema može predstaviti kao kretanje reprezentativne tačke
u faznom prostoru duž fazne trajektorije11 .
Analiza stabilnosti koja je zasnovana na odnosu trajektorija u faznom pros-
toru mora biti pažljivo izvršena jer može da nas navede i na pogrešan zaključak.
Bliskost dveju faznih trajektorija ne mora implicirati ograničenost poremećaja:
na Slici 4.3 su u oba slučaja prikazane geometrijski bliski trajektorije; med̄utim,
u prvom slučaju stanja sistema koja odgovaraju istom trenutku vremena t na
neporemećenoj i poremećenoj trajektoriji nisu bliska, dok u drugom slučaju jesu.
Stoga se u analizi stabilnosti koristi i n−dimenzijski prostor Rn čije su koordi-
nate poremećaji x = (x1 , . . . , xn )T . Ovaj prostor se naziva prostor poremećaja.
Neporemećenom kretanju yi (t) ≡ fi (t), i = 1, . . . , n, u prostoru poremećaja na
osnovu definicije (4.11) odgovara mirovanje reprezentativne tačke u koordinat-
nom početku. Kretanje reprezentativne tačke u prostoru poremećaja, koje je
opisuje parametarski zadatom krivom x(t) = (x1 (t), . . . , xn (t))T , u potpunosti
9 Na pitanje kada za neku veličinu kažemo da je mala po modulu odgovor nije lako dati. Na
primer, za male oscilacije matematičkog klatna oko položaja stabilne ravnoteže početni otklon
od 5◦ se može smatrati malim u matematičkom smislu. Med̄utim, u tehničkom smislu kao
mali se mogu tretirati otkloni i do 10◦ . I u jednom, i u drugom slučaju poremećaji će ostati
ograničeni, ali će zato predvid̄anja linearizovanog matematičkog modela u drugom slučaju
posle odred̄enog vremenskog intervala značajno odstupiti od stvarnog stanja sistema.
10 Fazna trajektorija predstavlja skup tačaka odred̄en stanjima kroz koja sistem prolazi
tokom vremena. Primetimo da parametrizacija ne igra presudnu ulogu u definiciji fazne

trajektorije.
11 Uz pojam fazne trajektorije često se koristi i pojam integralne krive koja predstavlja re-
šenje sistema (4.7) za zadate početne uslove, a grafik te krive se posmatra u proširenom faznom
prostoru I × R, gde je I oblast vrednosti nezavisno promenljive t.
4.2. Osnovni pojmovi teorije stabilnosti 159
opisuje odstupanje poremećenog kretanja od neporemećenog u svakom trenutku

vremena, kao rastojanje reprezentativne tačke od koordinatnog početka.
Slika 4.3: Reprezentativna tačka u prostoru stanja
Norma poremećaja. Radi buduće analize u razmatranje ćemo uvesti

normu poremećaja, nenegativnu veličinu koja predstavlja uopštenje pojma e-
uklidskog rastojanja:
q Ã n !1/2
X
2 2 2
kxk = x1 + . . . + xn = xi .
i=1
Norma poremećaja predstavlja meru odstupanja poremećenog od neporeme-

ćenog kretanja u svakom trenutku vremena12 :
Ã n !1/2
X
2
kx(t)k = xi (t) . (4.13)
i=1
Pn
Primetimo da algebarska suma poremećaja i=1 xi (t) ne predstavlja adekvatnu
meru odstupanja, jer može biti jednaka nuli i kada su poremećaji veliki po
apsolutnoj vrednosti, ali različitih znakova.
Stabilnost u smislu Ljapunova. Aparat za analizu koji je ovde uveden

omogućuje nam da u grubim crtama opišemo pojam stabilnosti neporemećenog
kretanja. Njega je u ovom obliku uveo A.M Ljapunov 1892. godine, u svojoj
doktorskoj disertaciji. Stabilnost u smislu Ljapunova se zasniva na analizi pona-
šanja poremećaja x(t) tokom vremena. Za neporemećeno kretanje se kaže da je
stabilno u običnom smislu ako poremećaji, koji su bili ograničeni u početnom
trenutku, ostaju ograničeni sve vreme kretanja. To zapravo znači da su ograni-
čene i norma početnih poremećaja kx(t0 )k < δ, i norma poremećaja tokom
12 U literaturi posvećenoj teoriji stabilnosti mogu se sresti i norme poremećaja definisane na
drugačiji način:
Xn
kx(t)k = sup |xi (t)| ili kx(t)k = |xi (t)|.
1≤i≤n i=1
U matematičkom smislu, u prostorima konačne dimenzije sve su norme ekvivalentne i moguće
je bilo koju usvojiti kao meru odstupanja.
kretanja kx(t)k < ε. Neporemećeno kretanje je asimptotski stabilno ako pored

uslova obične stabilnosti ispunjava i uslov da norma poremećaja iščezava tokom
vremena: limt→∞ kx(t)k = 0. Najveći deo buduće analize će biti posvećen
upravo ovom vidu stabilnosti.
Orbitalna stabilnost. Primer velikih oscilacija matematičkog klatna je

pokazao da trajektorije reprezentativnih tačka u prostoru stanja mogu biti bliske
čak i kada postoje velika odstupanja poremećenog od neporemećenog stanja
sistema u nekom trenutku vremena. Ovakva neporemećena kretanja nisu sta-
bilna u smislu Ljapunova, pa je stoga uveden pojam orbitalne stabilnosti. Za
neporemećeno kretanje se kaže da je orbitalno stabilno ako odstupanje trajek-
torije poremećenog kretanja sistema y(t) od trajektorije neporemećenog kre-
tanja f (t) ostaje ograničeno13 . Na ovaj način za velike oscilacije matematičkog
klatna možemo reći da su orbitalno stabilne.
4.3 Diferencijalne jednačine poremećaja

Stabilnost u smislu Ljapunova se oslanja na procenu ponašanja poremećaja
tokom vremena. Zakonitost njihove vremenske evolucije odred̄ena je odgovaraju-
ćim jednačinama dinamičkog karaktera koje predstavljaju posledicu DJK, od-
nosno matematičkog modela procesa. Imajući u vidu definiciju poremećaja
(4.11) i činjenicu da poremećeno kretanje yi (t) mora da zadovolji DJK (4.7),
korišćenjem relacija:
yi (t) = fi (t) + xi (t) ⇒ ẏi (t) = f˙i (t) + ẋi (t),
možemo formirati sistem diferencijalnih jednačina koji mora da zadovolji poreme-

ćeno kretanje:
f˙i (t) + ẋi = Yi (f1 (t) + x1 , . . . , fn (t) + xn , t), (4.14)
odnosno poremećaji xi (t):
ẋi = Yi (f1 (t) + x1 , . . . , fn (t) + xn , t) − f˙i (t).
Ako uvedemo definiciju:
Xi (x1 , . . . , xn , t) = Yi (f1 (t) + x1 , . . . , fn (t) + xn , t) − f˙i (t), (4.15)
onda dobijamo opšti oblik diferencijalnih jednačina poremećaja (DJP):
ẋi = Xi (x1 , . . . , xn , t); i = 1, . . . , n, (4.16)
gde je t > t0 . Ove jednačine su u opštem slučaju nelinearne i neautonomne

(eksplicitno zavise od vremena t).
13 Primetimo da su uslovi orbitalne stabilnosti slabiji od uslova stabilnosti u smislu
Ljapunova, jer ne zahtevaju bliskost stanja sistema tokom neporemećenog i poremećenog

kretanja.
4.3. Diferencijalne jednačine poremećaja 161
Struktura DJP se malo bolje može sagledati ako desne strane jednačina
(4.14) razvijemo u Tejlorov red u okolini neporemećenog kretanja fi (t):
Xn µ ¶
∂Yi
f˙i (t) + ẋi = Yi (f1 (t), . . . , fn (t), t) +
(2)
xj + Xi (x1 , . . . , xn , t),
j=1
∂y j xi =0
(2)
gde su sa Xi (x1 , . . . , xn , t) označeni članovi drugog i višeg reda s obzirom na
poremećaje xi . Pošto se prvi članovi sa obe strane jednačina potiru zbog uslova
(4.9), vidimo da DJP obrazuju sistem ODJ prvog reda koji ima sledeći oblik:
Xn µ ¶
∂Yi (2)
ẋi = xj + Xi (x1 , . . . , xn , t). (4.17)
j=1
∂y j xi =0
Primetimo da DJP (4.16) uvek imaju bar jedno rešenje, a to je trivijalno

rešenje:
xi (t) ≡ 0, t ≥ t0 , i = 1, . . . , n,
koje odgovara neporemećenom kretanju sistema i odsustvu poremećaja u po-
četnim uslovima. Cilj celokupne teorije stabilnosti jeste utvrd̄ivanje karaktera
netrivijalnih rešenja DJP za proizvoljne početne uslove.
Rešavanje tačnih, nelinearnih DJP (4.16) često predstavlja veliki matema-
tički problem. Zbog toga je najveći deo problema stabilnosti u početku bio
analiziran na osnovu linearizovanih jednačina poremećaja. One se dobijaju
ako u jednačinama (4.17) zadržimo samo one članove koji su prvog stepena s
obzirom na poremećaje xi :
Xn µ ¶
∂Yi
ẋi = aij (t)xj , aij (t) = (t). (4.18)
j=1
∂yj xi =0
U opštem slučaju koeficijenti aij su funkcije vremena t. Med̄utim, ako su DJK

autonomne:
∂Yi
Yi = Yi (y1 , . . . , yn ) ⇔ = 0,
∂t
a neporemećeno kretanje predstavlja stacionarno stanje sistema:
fi (t) = ci = const., i = 1, . . . , n,
onda su koeficijenti u sistemu (4.18) konstantni, aij = const., a linearizovane
jednačine poremećaja obrazuju sistem ODJ sa konstantnim koeficijentima. Važ-
no je primetiti da čak i kod autonomnih sistema DJK, ∂Yi /∂t = 0, nestacionarno
neporemećeno kretanje fi (t) 6= 0 u opštem slučaju dovodi do neautonomnih
DJP, ∂Xi /∂t 6= 0.
Primer 4.1 Diferencijalne jednačine poremećaja nekog dinamičkog sistema i-
maju sledeći oblik:
q
ẋ1 = −αx2 + αx1 x21 + x22 ,
q
ẋ2 = αx1 + αx2 x21 + x22 ,
gde je α = const. Analizirati stabilnost neporemećenog kretanja x1 = x2 = 0 na

osnovu tačnih i linearizovanih jednačina poremećaja.
I Ako prvu jednačinu pomnožimo sa x1 , a drugu sa x2 i saberemo ih, onda

ćemo dobiti:
1 d ¡ 2 ¢ ¡ ¢3/2
x1 ẋ1 + x2 ẋ2 = x + x22 = α x21 + x22 .
2 dt 1
Primetimo da je x21 + x22 = r2 kvadrat norme poremećaja (4.13). Stoga posled-
nju jednačinu možemo interpretirati kao diferencijalnu jednačinu koja opisuje
vremensku evoluciju norme poremećaja:
1 d(r2 ) dr
= αr3 ⇒ = αr2 ,
2 dt dt
ako se izostavi trivijalno rešenje r(t) ≡ 0. Dobijena jednačina se lako može
integrirati i njeno opšte rešenje glasi:
r0
r(t) = ,
1 − αr0 (t − t0 )
gde je r0 = r(t0 ) > 0 početna vrednost norme poremećaja. Ponašanje norme

poremećaja izrazito zavisi od znaka parametra α i zato postoje dva različita
slučaja.
Kada je α < 0 funkcija r(t) je monotono opadajuća za t ≥ t0 . Budući da se
radi o normi, ona je ujedno i nenegativna r(t) ≥ 0, pa važi:
r(t) ≤ r(t0 ) = r0 ; lim r(t) = 0.

t→∞
Stoga se može zaključiti da je neporemećeno kretanje asimptotski stabilno u

smislu Ljapunova.
Za α > 0 vidimo da rešenje nije definisano za t1 = t0 + αr1 0 , odnosno da
norma postaje neograničena kada t → t−1:
lim r(t) = ∞.
t→t−
1
Odatle sledi da je neporemećeno kretanje nestabilno. Sa druge strane, može

se primetiti da je i u ovom slučaju limt→∞ r(t) = 0, što znači da poremećaji
iščezavaju tokom vremena, ali se kretanje ipak tretira kao nestabilno zato što
nisu ispunjeni uslovi obične stabilnosti.
Slučaj α = 0 je trivijalan jer iz diferencijalnih jednačina poremećaja nepos-
redno dobijamo da će poremećaji tokom vremena ostati nepromenjeni: x1 (t) =
x1 (t0 ) = ²1 , x2 (t) = x2 (t0 ) = ²2 .
Ako bismo analizu zasnovali na linearizovanim jednačinama poremećaja koje
glase:
ẋ1 = −αx2 , ẋ2 = αx1 ,
4.3. Diferencijalne jednačine poremećaja 163
onda se primenom analognog postupka kao kod tačnih jednačina dobija sledeća
diferencijalna jednačina za normu poremećaja:
dr
=0 ⇒ r(t) = r0 = const.
dt
Vidimo da je u tom slučaju trajektorija reprezentativne tačke u prostoru poreme-
ćaja centralni krug čiji je poluprečnik jednak normi početnih poremećaja. Odav-
de bi se moglo zaključiti da je neporemećeno kretanje stabilno u običnom smislu
bez obzira na vrednost parametra α, ali taj rezultat nema ništa zajedničko sa
rezultatom koji smo dobili analizom tačnih jednačina poremećaja. J
Kriterijum stabilnosti linearnih sistema. Iako prethodni primer po-

kazuje da linearizovani sistem jednačina poremećaja ne mora uvek odražavati
pravu sliku o stabilnosti neporemećenog kretanja, ove jednačine nam u mnogim
situacijama mogu dati prvu, grubu informaciju o ponašanju sistema. Za ovakve
jednačine su razvijeni standardni postupci konstruisanja opšteg rešenja na os-
novu kojih se mogu formulisati algebarski kriterijumi stabilnosti neporemećenog
kretanja.
Pretpostavimo da sistem linearizovanih jednačina poremećaja predstavlja
sistem ODJ sa konstantnim koeficijentima:
ẋ = Ax, (4.19)
T
x = (x1 , . . . , xn ) , A = (aij )i,j=1,...,n , aij = const.
Rešenje ovog sistema ćemo pretpostaviti u obliku14 xi (t) = eλt di , odnosno

x(t) = eλt d, gde je d = (d1 , . . . , dn )T konstantni vektor. Analiza stabilnosti
se oslanja na činjenicu da vrednost parametara λ odred̄uje karakter opšteg re-
šenja problema. Uvrštavanjem pretpostavljenog rešenja u sistem (4.19) dobija
se sledeći problem sopstvenih vrednosti:
(A − λI)d = 0, (4.20)
gde je dobijena jednačina podeljena sa eλt 6= 0. Jednačina (4.20) ima netrivijalno

rešenje kada je:
det(A − λI) = a0 λn + a1 λn−1 + · · · + an−1 λ + an = 0. (4.21)
Dobijena jednačina se zove karakteristična jednačina, a vrednosti λj , j = 1, . . . ,

n za koje je ona identički zadovoljena zovu se koreni karakteristične jednačine
ili sopstvene vrednosti matrice A. One u opštem slučaju mogu biti kompleksne:
√
λj = αj + iβj ; i = −1,
14 Detaljna analiza konstrukcije rešenja sistema (4.19), kao i dokaz teorema o stabilnosti
linearnih sistema biće dati u Glavi 7.

pa se dobijaju rešenja u obliku:
eλj t = eαj t (cos βj t + i sin βj t).
Kao što vidimo sva partikularna rešenja predstavljaju proizvode ograničenih

trigonometrijskih funkcija i eksponencijalne funkcije. Očigledno je da karakter
(monotonost) ove funkcije zavisi od znaka realnog dela korena karakteristične
jednačine, pa će zato on biti presudan za donošenje suda o stabilnosti neporeme-
ćenog kretanja. Stoga se može formulisati sledeći krietrijum stabilnosti zasnovan
na linearizovanim jednačinama poremećaja:
a) ako za svako λj , j = 1, . . . , n, važi Re(λj ) < 0, onda je neporemećeno
kretanje asimptotski stabilno;
b) ako postoji bar jedno λk takvo da je Re(λk ) > 0, onda je neporemećeno
kretanje nestabilno;
c) ako postoji jedno ili više λk takvih da je Re(λk ) = 0, dok za sve ostale važi
Re(λj ) < 0, onda je neporemećeno kretanje stabilno u običnom smislu15 .
Prikazani kriterijum se može koristiti kao polazna tačka u analizi, a u odeljku
7.2 će biti pokazano kakav je njegov odnos sa rezultatima koji se dobijaju na
osnovu tačnih jednačina poremećaja.
Primer 4.2 Za dinamički sistem čije linearizovane jednačine poremećaja glase:
ẋ1 = x2 ; ẋ2 = −ω 2 x1 − 2bx2 ,
ispitati stabilnost neporemećenog kretanja u zavisnosti od vrednosti parametra

b.
I Dati sistem jednačina predstavlja matematički model malih prigušenih

oscilacija. Matrica A tog sistema jednačina ima sledeći oblik:
· ¸
0 1
A= .
−ω 2 −2b
Odgovarajuća karakteristična jednačina (4.21) se svodi na:
λ2 + 2bλ + ω 2 = 0,
a njeni koreni glase:

p p
λ1 = −b + b2 − ω 2 ; λ2 = −b − b2 − ω 2 .
Ovde se mogu uočiti tri različita slučaja. Kada je b > 0 oba korena ka-
rakteristične jednačine imaju negativan realni deo. Odnos parametara b i ω
15 U literaturi, naročito onoj posvećenoj sistemima automatskog upravljanja, za
neporemećeno kretanje se u ovom slučaju kaže da je granično stabilno. Ovaj termin je rezer-
visan isključivo za sud o stabilnosti donet na osnovu linearizovanih jednačina poremećaja.
4.4. Metodi ispitivanja stabilnosti 165
utiče samo na karakter rešenja: za b < ω rešenje će imati tzv. kvaziperiodični
karakter, dok će za b ≥ ω rešenje biti aperiodično. Otuda će ovo rešenje biti
asimptotski stabilno. Kada je b = 0 dobija se par imaginarnih korena što zna-
či da je neporemećeno kretanje stabilno u običnom smislu (granično stabilno).
Kada je b < 0 neporemećeno kretanje će biti nestabilno bez obzira na odnos
parametara b i ω (dokazati!). J
Ovaj primer, pored svog ilustrativnog karaktera, ukazuje i na jedno bitno

svojstvo koje je karakteristično za granično stabilna rešenja. Naime, pomenuti
slučaj se najčešće pojavljuje pri specijalnim vrednostima parametara koji figuri-
šu u sistemu, a to odgovara zanemarivanju odred̄enih fizičkih uticaja. U slu-
čaju matematičkog modela analiziranog u prethodnom primeru radilo bi se o
zanemarivanju viskoznog trenja za slučaj mehaničkog sistema, ili zanemarivanju
električnog otpora kod električnih sistema.
4.4 Metodi ispitivanja stabilnosti

Prethodni primeri su ukazali da analiza tačnih i linearizovanih DJP u op-
štem slučaju ne mora dovoditi do istog zaključka. To nameće pitanje metoda
ispitivanja stabilnosti koji bi se oslanjao na tačne DJP. Ovo je naročito značajno
zbog matematičkih teškoća sa kojima se možemo suočiti prilikom neposredne
integracije jednačina. Zato su u ispitivanju stabilnosti u smislu Ljapunova razvi-
jene su dve grupe metoda:
• indirektni i
• direktni.
Indirektni metodi. Ova grupa metoda se oslanja na donošenje suda o

stabilnosti na osnovu poznavanja rešenja xi = xi (t), t ≥ t0 početnog problema
za DJP:
ẋi = Xi (x1 , . . . , xn , t); xi (t0 ) = ²i ; i = 1, . . . , n,
i analizi njegovih svojstava. Med̄utim, čak i kada se poznaje rešenje u zatvorenoj
formi nije uvek lako utvrditi da li je ono ograničeno za ma koje početne uslove.
Imajući u vidu teškoće u odred̄ivanju rešenja DJP, razvijen je niz približnih
metoda koji daju dobru aproksimaciju tačnog rešenja u nekom konačnom in-
tervalu t ∈ [t0 , t1 ]. Pored toga, za sisteme u kojima figuriše parametar čija se
vrednost može menjati postoje metodi kojima se odred̄uje približno rešenje sis-
tema ẋi = Xi (x, t, λ) ako je poznato tačno rešenje sistema za λ = 0. Ilustrujmo
primenu indirektnog metoda jednim primerom.
Primer 4.3 Matematički model nekog fizičkog procesa dat je sledećom diferen-
cijalnom jednačinom:
ẏ = − t y + t3 .
Odrediti neporemećeno kretanje koje odgovara početnom uslovu y(0) = 0. Za-
tim formirati diferencijalnu jednačinu poremećaja, odrediti njeno rešenje za
proizvoljni početni poremećaj x(t0 ) = b koji se pojavio u trenutku t0 = 1 i

na osnovu dobijenog rešenja doneti sud o stabilnosti neporemećenog kretanja.
I Rešenje početnog problema:
ẏ = −t y + t3 , y(0) = 0,
se može odrediti standardnim metodima budući da matematički model pred-

stavlja linearnu diferencijalnu jednačinu prvog reda. Ono glasi:
t2
³ t2 t2
´
f (t) = e− 2 2 − 2 e 2 + t2 e 2 .
Uvod̄enjem poremećaja x(t) u dobijeno rešenje y(t) = f (t) + x(t) i njegovim

uvrštavanjem u diferencijalnu jednačinu kretanja dobija se sledeći opšti oblik
diferencijalne jednačine poremećaja:
ẋ(t) = −f˙(t) − t (f (t) + x(t)) + t3 .
Korišćenjem dobijenog izraza za neporemećeno kretanje diferencijalna jednačina

poremećaja se svodi na:
ẋ = −t x.
Za proizvoljni početni poremećaj x(t0 ) = b, t0 = 1, rešenje diferencijalne jedna-
čine poremećaja glasi:
1 t2
x(t) = b e 2 − 2 .
Slika 4.4: Poremećaj x(t) i neporemećeno f (t) i poremećeno kretanje y(t) u

Primeru 4.3
Iz ovog rezultata se jasno vidi da za t ≥ 1 poremećaji monotono opadaju i

iščezavaju tokom vremena:
|x(t)| ≤ |x(t0 )| = |b|; lim |x(t)| = 0.

t→∞
Stoga možemo zaključti da je neporemećeno kretanje y = f (t) asimptotski sta-

bilno. Grafici dobijenih rešenja su dati na Slici 4.4. J
4.5. Jednačine poremećaja u Lagranževoj i Hamiltonovoj mehanici 167
Direktni metodi. Ovi indexstabilnost!direktni metodi metodi svoj sud o

stabilnosti ne zasnivaju na analizi rešenja DJP, već na analizi njihove strukture
(desnih strana jednačina). Na ovaj način se izbegava integracija DJP, što sam
metod čini veoma privlačnim. Videćemo, med̄utim, da primena ovih metoda po
pravilu iziskuje razvijanje alternativnog aparata za analizu, što u konkretnim
probelmima nije lako učiniti. U Glavi 5 će biti proučen najpoznatiji direktni
metod ispitivanja stabilnosti - direktni metod Ljapunova.
4.5 Diferencijalne jednačine pormećaja u

Lagranževoj i Hamiltonovoj mehanici
Teorija stabilnosti koju ovde izlažemo može biti primenjena na matematičke
modele u vidu ODJ bez obzira na prirodu opisanog procesa. Ipak, od interesa je
da vidimo kako se formiraju DJP kod mehaničkih sistema opisanih Lagranževim
jednačinama druge vrste i Hamiltonovim kanonskim jednačinama.
Jednačine poremećaja u Lagranževoj mehanici

Posmatrajmo mehanički sistem sa n stepeni slobode čije je ponašanje opisano
Lagranževim jednačinama druge vrste (2.37):
µ ¶
d ∂L ∂L
− = Q∗i , i = 1, . . . , n.
dt ∂ q̇i ∂qi
Pretpostavimo da je Lagranžijan regularan, odnosno da važi det(∂ 2 L/∂ q̇i ∂ q̇j ) 6=
0. Tada je moguće DJK rešiti u odnosu na generalisana ubrzanja i dobiti sledeći
sistem:
q̈i = Fi (qj , q̇j , t) i = 1, . . . , n. (4.22)
Ove jednačine se mogu zapisati u vidu sistema diferencijalnih jednačina prvog
reda ako se uvedu sledeće oznake:
qi = yi ; q̇i = yn+i ; i = 1, . . . , n. (4.23)
Na taj se način dobija sistem oblika (4.7) reda 2n koji ima sledeću strukturu:
ẏi = yn+i ;
ẏn+i = Yn+i (yi , yn+i , t) (4.24)
= Fi (qi , q̇i , t)|qi =yi ,q̇i =yn+i .
Dalja procedura formiranja diferencijalnih jednačina poremećaja teče kao što
je uobičajeno. Neporemećeno kretanje predstavlja partikularno rešenje jedna-
čina (4.24):
yi = fi (t); yn+i = fn+i (t),
a poremećeji se definišu relacijama:
xi = yi (t) − fi (t), xn+i = yn+i (t) − fn+i (t),

gde je yi (t), yn+i (t), i = 1, . . . , n poremećeno kretanje. Tada se DJP svode na

sledeći oblik:
ẋi = xn+i ;
ẋn+i = Xn+i (xi , xn+i , t)
(4.25)
= Yn+i (fi (t) + xi , fn+i (t) + xn+i , t)
− Yn+i (fi (t), fn+i (t), t)
Jednačine poremećaja u Hamiltonovoj mehanici

Posmatrajmo mehanički sistem sa n stepeni slobode čije je ponašanje u pot-
punosti opisano Hamiltonovom funkcijom H(qi , pi , t), a DJK imaju strukturu
Hamiltonovih kanonskih jednačina (3.10):
∂H ∂H
q̇i = , ṗi = − .
∂pi ∂qi
Neporemećeno kretanje:
qi = ϕi (t), pi = ψi (t) (4.26)
predstavlja partikularno rešenje DJK, a poremećaji generalisanih koordinata i

generalisanih impulsa definisani su sledećim relacijama:
ξi = qi (t) − ϕi (t); ηi = pi (t) − ψi (t),
gde qi (t) i pi (t) predstavljaju poremećeno kretanje. Diferencijalne jednačine

poremećaja u odnosu na Hamiltonove promenljive se tada svode na:
∂H(ϕj (t) + ξj , ψj (t) + ηj , t) ∂H(ϕj (t), ψj (t), t)

ξ˙i = − ;
∂pi ∂pi
½ ¾ (4.27)
∂H(ϕj (t) + ξj , ψj (t) + ηj , t) ∂H(ϕj (t), ψj (t), t)
η̇i = − − .
∂qi ∂qi
Kod Lagranževih jednačina druge vrste bila je interesantna struktura tačnih

jednačina poremećaja zbog transformacije sistema jednačina drugog reda u sis-
tem jednačina prvog reda. Ovde, med̄utim, struktura linearizovanih jednačina
poremećaja ima oblik koji je veoma pogodan za njihovo formalno izvod̄enje:
Xn ½ ¾
∂2H ∂2H
ξ˙i = ξj + ηj ;
j=1
∂pi ∂qj ∂pi ∂pj
n ½ ¾ (4.28)
X ∂2H ∂2H
η̇i = − ξj + ηj .
j=1
∂qi ∂qj ∂qi ∂pj
U poslednjoj jednačini se svi koeficijenti, koji obrazuju matricu drugih parci-

jalnih izvoda Hamiltonove funkcije, računaju duž trajektorije neporemećenog
4.6. Stabilnost dinamičkih sistema opisanih PDJ 169
kretanja (4.26). Primetimo da jednačine poremećaja (4.28) imaju kanonsku

formu:
∂ H̄ ∂ H̄
ξ˙i = ; η̇i = − .
∂ηi ∂ξi
gde odgovarajući Hamiltonijan predstavlja homogenu kvadratnu formu poreme-
ćaja:
n n µ ¶
1 XX ∂2H ∂2H ∂2H ∂2H
H̄ = ξi ξj + ξi ηj + η i ξj + ηi ηj .
2 i=1 j=1 ∂qi ∂qj ∂qi ∂pj ∂pi ∂qj ∂pi ∂pj
4.6 Stabilnost dinamičkih sistema

opisanih parcijalnim diferencijalnim
jednačinama
Matematički modeli dinamičkih sistema ne moraju uvek biti opisani sis-
temima ODJ, kao što je (4.7). Oni mogu biti opisani i sistemima parcijalnih
diferencijalnih jednačina (PDJ) ili sistemima diferencnih jednačina16 . Ovde će
se pomoću dva primera videti na koji se način može pristupiti problemu ispiti-
vanja stabilnosti u dinamičkim sistemima koji su opisani PDJ, a ukazaće se i na
probleme na koje se tada može naići.
Stabilnost stacionarnog temperaturnog polja

Posmatrajmo granični problem za paraboličnu PDJ koji u bezdimenzijskom
obliku glasi:
∂u ∂2u
= κ 2 + f (u), x ∈ (0, π); (4.29)
∂t ∂x
u(0, t) = u(π, t) = 0.
Ova jednačina opisuje problem provod̄enja toplote zasnovan na klasičnoj Fu-

rijeovoj teoriji i sadrži nelinearni član f (u) koji se može tumačiti kao uticaj
toplotnog izvora na proces provod̄enja. Isti matematički model se dobija i u
problemima difuzije koji se oslanjaju na Fikovu teoriju, pri čemu u(x, t) tada
predstavlja koncentraciju supstance.
Pretpostavimo da jednačina (4.29) ima stacionarno partikularno rešenje:
u(x, t) = U (x); U (0) = U (π) = 0, (4.30)
koje predstavlja stacionarno temperaturno polje. Ovo rešenje će igrati ulogu
neporemećenog kretanja, a cilj naše analize jeste ispitivanje njegove stabilnosti.
16 Treba napomenuti da se do matematičkih modela u vidu sistema ODJ u pojedinim situaci-
jama može doći transformacijom originalnog modela koji predstavlja sistem PDJ. Isto tako
se do modela opisanog diferencnim jednačinama može doći transformacijom modela koji ima
strukturu sistema ODJ.
Već se na ovom koraku srećemo sa prvim problemima. Stacionarno rešenje

fi (t) = ci = const. problema (4.7) predstavljalo je tačku u n−dimenzijskom
faznom prostoru. Ovde stacionarno rešenje (4.30) predstavlja funkciju - element
nekog prostora funkcija (odnosno klase funkcija) koji, u opštem slučaju, ima
beskonačno mnogo dimenzija. Pri tome, moderna teorija17 parcijalnih jednačina
dopušta postojanje rešenja koja ne moraju posedovati glatke izvode onog reda
koji se pojavljuje u samoj jednačini18 . Sada je, naravno, jasno da je uvod̄enje
poremećaja povezano sa preciziranjem klase funkcija kojoj poremećaji mogu
pripadati, kao i utvrd̄ivanja norme19 koja će karakterisati odstupanje poreme-
ćenog temperaturnog polja od neporemećenog stacionarnog profila. Kao primer
norme u prostorima funkcija navešćemo L2 −normu koja predstavlja uopštenje
pojma Euklidskog rastojanja:
½Z π ¾1/2
2
ku(·, t)k = u (x, t) dx .
0
Budući da nam ovde nije ambicija da u potpunosti osvetlimo problem sta-

bilnosti u smislu Ljapunova kod sistema PDJ, pokušaćemo da damo formalni
odgovor na sledeće pitanje: kako se formuliše diferencijalna jednačina poreme-
ćaja za proces opisan jednačinom (4.29), ako je neporemećeno stanje dato re-
šenjem (4.30)? Pretpostavimo da su i stacionarno rešenje U (x), i poremećaji
koje ćemo označiti sa v(x, t), dovoljno glatke funkcije da su definisani svi izvodi
potrebnog reda. Tada stacionarno rešenje (4.30) identički zadovoljava jednačinu
(4.29):
d2 U
κ 2 + f (U ) = 0. (4.31)
dx
Ako poremećeno temperaturno polje definišemo relacijom20 :
u(x, t) = U (x) + v(x, t); v(0, t) = v(π, t) = 0, (4.32)
onda se njegovim uvrštavanjem u jednačinu (4.29) dobija:
∂v d2 U ∂2v
= κ 2 + κ 2 + f (U + v), (4.33)
∂t dx ∂x
što predstavlja tačnu nelinearnu jednačinu poremećaja. Do linearizovane jedna-
čine poremećaja se dolazi kada se iskoristi razvoj funkcije f (u) u Tejlorov red u
17 Ova se teorija samo uslovno može nazvati modernom budući da je aktuelna više od jednog
veka.
18 Takva rešenja se zovu uopštena ili slaba rešenja i jedan od najjednostavnijih primera
jeste rešenje koje je glatko po delovima, odnosno ima prekide. To bi odgovaralo skoku u
temperaturnom profilu. Uopštena rešenja ne zadovoljavaju jednačinu u obliku (4.29), već
neki od njenih ekvivalentnih integralnih oblika.
19 Kada se definiše neki prostor funkcija, onda se po pravilu utvrd̄uje i norma koja će se u
tom prostoru koristiti. Mora se, med̄utim, imati na umu da prostorima sa beskonačno mnogo
dimenzija norme ne moraju biti ekvivalentne. Uprošćeno to znači da dve funkcije koje su
bliske u odnosu na jednu normu ne moraju biti bliske u odnosu na drugu.
20 Pretpostavlja se da su poremećaji takvi da poremećeno teperaturno polje identički zado-
voljava granične uslove.

okolini neporemećenog stanja U : f (U + v) ≈ f (U ) + f 0 (U )v. Tada dobijamo:
∂v ∂2v
= κ 2 + f 0 (U )v. (4.34)
∂t ∂x
Formalno gledano, procedura izvod̄enja diferencijalne jednačine poremećaja
je ista kao kod sistema ODJ ako je ispunjena pretpostavka o glatkosti rešenja.
Pitanje stabilnosti stacionarnog temperaturnog polja ostavićemo za sada po
strani. Jasno je da poremećaji v(x, t) opisuju odstupanje poremećenog tem-
peraturnog polja od neporemećenog stacionarnog rešenja i da je njihovo pona-
šanje odred̄eno diferencijalnom jednačinom poremećaja (4.33), odnosno (4.34).
Med̄utim, u ovom trenutku nam nedostaje mera odstupanja poremećenog od
neporemećenog stanja, odnosno norma poremećaja. Ovom problemu ćemo se
vraćtiti kada se budu razmatrala uopštnja metoda razvijenih za sisteme ODJ.
Stabilnost rešenja hiperboličnih sistema PDJ

Fenomeni vezani za prostiranje talasa se često mogu opisati sistemima hiper-
boličnih PDJ prvog reda21 . Ovde ćemo se ograničiti na jednodimenzijske prob-
leme, odnosno prostiranje ravanskih talasa. Tada se stanje neprekidne sredine
može opisati vektorom stanja u(x, t) = (u1 (x, t), . . . , un (x, t))T , a matematički
model procesa se može svesti na sledeći oblik:
n
∂ui X ∂uj
+ aij (u) = fi (u), (4.35)
∂t j=1
∂x
za i, j = 1, . . . , n. Sistem (4.35) se može zapisati u vektorskom obliku:
∂u ∂u
+ A(u) = f (u), (4.36)
∂t ∂x
gde su A(u) = (aij (u))i,j=1,...,n , f (u) = (f1 (u), . . . , fn (u))T . Njemu se može
pridružiti problem sopstvenih vrednosti:
Ad = λd. (4.37)
Sopstvene vrednosti se dobijaju kao rešenja karakteristične jednačine:
det(λI − A) = 0. (4.38)
Za sistem (4.35) se kaže da je hiperboličan ako su sve sopstvene vrednosti λ

problema (4.37) realne.
Uslov hiperboličnosti koji se nameće sopstvenim vrednostima je veoma zna-
čajan budući da one imaju smisao brzina prostiranja poremećaja kroz neprekidnu
21 Struktura ovih jednačina je sa jedne strane diktirana zakonima balansa (održanja) - op-
štim zakonima koji važe za sve neprekidne sredine, a sa druge konstitutivnim jednačinama
koje opisuju ponašanje konkretnog materijala.
sredinu22 . Treba napomenuti da matematički modeli koji predstavljaju para-

bolične PDJ predvid̄aju beskonačno velike brzine prostiranja poremećaja23 .
Klasična rešenja i slabi prekidi. Kao što smo već nagovestili kod analize
problema (4.29), rešenja PDJ mogu pripadati i klasi uopštenih funkcija. Pod
pojmom klasičnog rešenja sistema (4.35) podrazumevaćemo rešenja u(x, t) koja
su neprekidna i imaju neprekidne izvode prvog reda u odnosu na sve nezavisno
promenljive. Slabi prekid ili ubrzavajući talas predstavlja rešenje koje je klasično
po delovima, ali ima skokove u prvim izvodima lokalizovanim na površi talasnog
fronta koja je u jednodimenzijskom slučaju opisana jednačinom φ(x, t) = 0.
Ova klasifikacija rešenja hiperboličnih sistema nije potpuna, ali je dovoljna za
formulisanje jednog specifičnog problema stabilnosti u prostiranju talasa.
Slika 4.5: Prostiranje talasnog fronta
Stabilnost u odnosu na poremećaje u klasi slabih prekida. Neka

je u0 (x, t) jedno klasično partikularno rešenje sistema (4.35) koje ćemo tretirati
kao neporemećeno stanje. Pretpostavimo da se u trenutku t = 0 na mestu
x = 0 pojavio poremećaj u vidu slabog prekida kod svih parametara stanja ui .
Za prostiranje ovih poremećaja važe sledeći opšti rezultati:
1. talasni front φ(x, t) = 0 deli prostor na dve oblasti: ispred njega imamo
neprekidnu sredinu u neporemećenom stanju u0 (x, t), a iza njega sredinu
u poremećenom stanju u(x, t) (Slika 4.5);
2. talasni front predstavlja karakteristiku, odnosno karakterističnu hiperpo-

vrš koja je odred̄ena sledećom jednačinom24 :
dx d
= λ0 = λ(u0 ); = ∂t + λ0 ∂x .
dt dt
22 Kod talasnog kretanja se mogu uočiti dva osnovna fenomena: oscilatorni i propagacioni.
Kao primer prvog vida kretanja može poslužiti oscilovanje žice, dok se drugi odnosi na pros-
tiranje poremećaja - talasa kroz neprekidnu sredinu u ograničenoj ili neograničenoj oblasti.
23 Ovo je u fizičkom smislu paradoksalno, ali se u mnogim tehničkim problemima može
prihvatiti kao zadovoljavajuća aproksimacija realnog procesa.

24 Ovde su korisćene skraćene oznake za parcijalne izvode: ∂ ( ) = ∂( )/∂t i ∂ ( ) = ∂( )/∂x.
t x
3. normalna brzina prostiranja talasnog fronta jednaka je karakterističnoj

brzini izračunatoj u neporemećenom stanju:
∂t φ
λ=− = λ(u0 ).
|∇φ|
Za našu analizu će biti najvažnija vremenska evolucija poremećaja, odnosno

slabih prekida. Može se pokazati da će skok u prvim izvodima parametara
stanja u pravcu normale na talasni front, što se kraće označava sa [uφ ] biti
proporcionalan sopstvenom vektoru d(u0 ) koji odgovara sopstvenoj vrednosti
λ(u0 ):
[uφ ] = p(t)d(u0 ), (4.39)
gde je p(t) amplituda poremećaja. Ponašanje amplitude tokom vremena opisano
je Bernulijevom jednačinom:
ṗ = −b(t)p − a(t)p2 , (4.40)
čije opšte rešenje glasi:

Rt
p0 exp(− 0 b(s) ds)
p(t) = Rt ¡ Rs ¢ , (4.41)
1 + p0 0 a(s) exp − 0 b(τ ) dτ ds
gde je p0 = p(0) početni poremećaj. Koeficijenti a(t) i b(t) se odred̄uju na

osnovu strukture sistema (4.35), odnosno funkcija aij (u) i fi (u) u neporeme-
ćenom stanju.
Dobijeni rezultat se može interpretirati sa stanovišta teorije stabilnosti na
sledeći nav̌in. Jednačina (4.40) predstavlja diferencijalnu jednačinu poreme-
ćaja i indirektnim metodom - analizom rešenja (4.41) možemo doneti sud o
stabilnosti neporemećenog stanja u odnosu na poremećaje koji pripadaju klasi
slabih prekida. Na taj se način problem svodi na analizu stabilnosti u smislu
Ljapunova. Detaljna analiza slabih prekida, rešenja Bernulijeve jednačine, kao
i precizne definicije stabilnosti za ovu klasu problema mogu se naći u radu [48].
Očigledno je da rešenje (4.41) izrazito zavisi od strukture koeficijenata a(t) i
b(t). Ne ulazeći u dublju analizu daćemo kratki prikaz dva važna slučaja. Prvi
odgovara asimptotskoj stabilnosti neporemećenog stanja u smislu Ljapunova i
dobija se kada za ma koje vrednosti početnog poremećaja p0 imamo ispunjene
uslove:
|p(t)| < p̄; lim |p(t)| = 0. (4.42)
t→∞
Ovo se, na primer, dogad̄a kada je a(t) ≡ 0 i b(t) ≥ 0. Tada amplituda slabog
prekida p(t) eksponencijalno opada i ograničena je vrednošću početnog poreme-
ćaja, p̄ = p0 . Za drugi slučaj je karakteristično postojanje kritičnog trenutka
t = tcrt u kom rešenje Bernulijeve jednačine (4.41) eksplodira25 :
lim |p(t)| = ∞. (4.43)

t→t−
crt
25 Ova pojava se u zapadnoj literaturi naziva blow-up.

Jasno je da će tada neporemećeno stanje u0 (x, t) biti nestabilno u smislu Lja-
punova u odnosu na poremećaje u vidu slabih prekida, a sam kritični trenutak
se odred̄uje iz uslova:
Z tcrt µ Z s ¶
1 + p0 a(s) exp − b(τ ) dτ ds = 0. (4.44)
0 0
Kritičnom trenutku odgovara pojava beskonačno velikog skoka u prvim izvodima

parametara stanja. Tada se, zapravo, slabi prekidi pretvaraju u jake, odnosno
u udarne talase kod kojih se javljaju skokovi u samim parametarima stanja.
Napomenimo da su opisani slučajevi neposredno povezani sa dve tipične vrste
talasa kod hiperboličnih sistema. U prvom slučaju to su linearno degenerisani
talasi, dok se u drugom radi o nelinearnim talasima26 .
Zadaci
4.1 Za dinamičke sisteme opisane diferencijalnim jednačinama prvog reda odre-
diti neporemećeno kretanje y = f (t) koje je saglasno datim početnim uslovima,
formirati diferencijalne jednačine poremećaja i doneti sud o stabilnosti na os-
novu njihovog rešenja. Pretpostaviti da se svi početni poremećaji x(t0 ) = ε
javljaju u trenutku t0 = 1/2s.
y
a) ẏ = − , y(1/2) = 1, t ≥ 1/2;
t
x 2
b) ẏ = − 2 , y(1/2) = 3/2, t ≥ 1/2;
t t
x 2
c) ẏ = + 2 , y(1/2) = −3/2, t ≥ 1/2.
t t
4.2 Za dinamičke sisteme opisane diferencijalnim jednačinama prvog reda ispi-

tati stabilnost datog neporemećenog kretanja u odnosu na male poremećaje u
početnim uslovima.
y 1 1
a) ẏ = 2 + 1 + , f (t) = 8 t2 − t − , x(t0 ) = ε, t0 = 1;
t t 2
y 1
b) ẏ = −3 + t y 2 , f (t) = 2 , x(t0 ) = ε, t0 = 1.
t t (1 + t)
4.3 Za dinamičke sisteme opisane diferencijalnim jednačinama prvog reda ispi-

tati stabilnost datog neporemećenog kretanja rešavajući linearizovane diferenci-
jalne jednačine poremećaja.
t ³ ´
2 1/4
a) ẏ = −t y + 3 , f (t) = 1 + e−2 t , x(t0 ) = ε, t0 = 0;
y
1
b) ẏ = y 2 , f (t) = , x(t0 ) = ε, t0 = 0.
1+t
26 Postojanje kritičnog trenutka tcrt je tipično za nelinearne probleme.
Zadaci 175
4.4 Pokazati da opšte rešenje diferencijalne jednačine poremećaja (Bernulijeva

jednačina):
ṗ = −b(t)p − a(t)p2 ,
ima sledeći oblik:

Rt
p0 exp(− 0 b(s) ds)
p(t) = Rt Rs ,
1 + p0 0 a(s) exp(− 0 b(τ ) dτ )ds
gde je p0 = p(0) početni poremećaj. Analizirati ograničenost rešenja u zavisnosti

od strukture funkcija a(t) i b(t).
4.5 Pokazati da će kod prostiranja horizontalnog ubrzavajućeg talasa u idealnim

gasovima, za koje važi:
1 γ+1
a(t) = c = const.; b(t) ≡ 0,
2γ 2ρ0
amplituda odred̄ena rešenjem Bernulijeve jednačine postati neograničena u ko-

načnom vremenskom intervalu i da je kritični trenutak tcrt odred̄en relacijom:
2c
tcrt = ,
G0 (γ + 1)
gde je:
c
G0 = − p(0).
2γρ0
4.6 Za prostiranje vertikalnog ubrzavajućeg talasa u idealnim gasovima u ho-

mogenom polju sile Zemljine teže važi:
µ ¶
(γ + 1)c gct gγ
a(t) = exp ± ; b(t) = ± ,
2ρ0 RT 2c
gde pozitivni predznaci odgovaraju talasima koji se prostiru na gore, a negativni

talasima koji se prostiru na dole. Pokazati da će kod talasa koji se prostiru na
gore amplituda postati neograničena u trenutku:
½ ¾
2c gγ
tcrt = ln 1 + ,
gγ G0 (γ + 1)
gde je G0 isto kao u prethodnom zadatku. Pokazati da će amplituda ubrzavaju-

ćih talasa koji se prostiru na dole biti ograničena ako je zadovoljena nejednakost:
gγ
|G0 | < .
γ+1
4.7 Materijalna tačka mase m okačena je pomoću

nerastegljive niti dužine l o tačku O i može da vr-
ši kretanje u prostoru (sferno klatno). Položaj ta-
čke je odred̄en sfernim koordinatama θ i ψ. Po-
lazeći od Lagranževih jednačina druge vrste odrediti
neporemećeno kretanje θ(t) = α = const., ψ̇(t) = ω =
const., a zatim formirati tačne i linearizovane diferenci-
jalne jednačine poremećaja.
4.8 Za problem kretanja sfernog klatna opisan u zadatku 4.7 polazeći od Hamil-
tonovih kanonskih jednačina odrediti neporemećeno kretanje θ(t) = α = const.,
a zatim formirati tačne i linearizovane jednačine pormećaja.
4.9 Zemljin veštački satelit mase m kreće se pod
dejstvom privlačne gravitacione sile F = µ/r2 , gde je
r rastojanje od središta Zemlje. Satelit se kreće oko
Zemlje po kružnoj putanji r(t) = r0 = const. Polo-
žaj satelita u odnosu na Zemlju je odred̄en sfernim
koordinatama r, ϕ (geografska dužina) i θ (geograf-
ska širina). Polazeći od Lagranževih jednačina druge
vrste formirati diferencijalne jednačine poremećaja
za neporemećeno kretanje po kružnoj orbiti i izvršiti
njihovu linearizaciju.
4.10 Za kretanje veštačkog satelita opisano u zadatku 4.9 polazeći od Hamil-

tonovih kanonskih jednačina odrediti neporemećeno kretanje koje odgovoara
ustaljenom kretanju po kružnoj orbiti i formirati tačne i linearizovane jednačine
poremećaja.
4.11 Za kretanje sistema opisanog u zadacima 2.9 i 3.24 odrediti neporeme-

ćeno kretanje koje odgovara kretanju tačke P1 po krugu i formirati tačne i
linearizovane jednačine poremećaja polazećo od:
1. Lagranževih jednačine druge vrste;
2. Hamiltonovih kanonskih jednačina.
4.12 Materijalna tačka mase m može da klizi po

glatkoj žici poluprečnika R koja se u isto vreme obrće
oko svog vertikalnog prečnika po zakonu ϕ(t) = ωt,
ω = const. Položaj tačke u odnosu na žicu je odred̄en
uglom θ. Formirati Lagranževe jednačine druge
vrste za kretanje tačke, a zatim odrediti moguća
neporemećena kretanja oblika θ(t) = const. (položaji
relativne ravnoteže). Formirati tačne i linearizovane
jednačine poremećaja u odnosu na položaje relativne
ravnoteže i ispitati stabilnost neporemećenih kre-
tanja pomoću linearizovanih jednačina poremećaja.
Zadaci 177
4.13 Za sistem opisan u zadatku 4.12 polazeći od Hamiltonovih kanonskih

jednačina odrediti neporemećeno kretanje koje odgovara položajima relativne
ravnoteže, a zatim formirati tačne i linearizovane jednačine poremećaja.
4.14 Formirati diferencijalne jednačine koje opisuju ponašanje Voltinog luka u

električnom kolu sa otporom R, kalemom koeficijenta samoindukcije L i kon-
denzatorom kapaciteta C. Naponska karakteristika voltinog luka u zavisnosti
od jačine struje data je funkcijom v = ψ(i), koja je prikazana na slici. Odrediti
stacionarni režim rada Voltinog luka (neporemećeno kretanje) i formirati tačne
i linearizovane diferencijalne jednačine poremećaja.
4.15 Formirati diferencijalne jednačine koje opisuju ponašanje Voltinog luka

u uprošćenom električnom kolu bez kondenzatora. Odrediti stacionarni režim
rada i formirati tačne i linearizovane jednačine poremećaja.
4.16 Tačne diferencijalne jednačine poremećaja nekog dinamičkog sistema glase:
ẋ1 = αx31 − x2 ;
ẋ2 = x1 + αx32 .
Analizirati stabilnost neporemećenog kretanja pomoću linearizovanih jednačina

poremećaja. Diskutovati zatim stabilnost na osnovu tačnih jednačina poreme-
ćaja analizirajući ponašanje norme poremećaja za različite vrednosti parametra
α.
4.17 Analizirati stabilnost neporemećenog kretanja sistema čije su tačne jedna-

čine poremećaja:
ẋ1 = x2 − x31 ;
ẋ2 = −x1 − 3x32 ,
najpre pomoću linearizovanih jednačina poremećaja, a zatim analizom norme

poremećaja odred̄ene na osnovu tačnih jednačina poremećaja.
4.18 Analizirati stabilnost neporemećenog kretanja dinamičkih sistema čije su

tačne jednačine poremećaja:

1
a) ẋ = −x − 2xy 2 − xy 6 , ẏ = − y − x2 y − x4 y 3 ;
2
b) ẋ = y + x2 , ẏ = x + y 2 ;
c) ẋ = −3y − 2x2 , ẏ = 2x − 3y 3 ;
d) ẋ = −x − x2 , ẏ = x + y.
4.19 Po glatkoj nepokretnoj kružnoj žici radijusa

R, koja se nalazi u vertikalnoj ravni, može da kli-
zi materijalna tačka mase m čiji je položaj odred̄en
uglom ϕ. Ona je sa najvišom tačkom A žice povezana
oprugom krutosti c i dužine l0 u nenapregnutom
stanju. Formirati Lagranževe jednačine druge vrste
za kretanje tačke i odrediti moguće položaje ravnote-
že ϕ(t) = const. (neporemećeno kretanje). Zatim
formirati tačne i linearizovane jednačine poremećaja
i diskutovati stabilnost položaja ravnoteže u zavis-
nosti od parametara sistema.
Glava 5
Direktni metod Ljapunova
Rešavanje tačnih DJP i donošenje suda o stabilnosti neporemećenog kretanja

na osnovu dobijenog rešenja u velikoj većini problema predstavlja ideal koji je
teško ostvariti zbog ogromnih matematičkih teškoća. Direktni metod Ljapunova
stoga predstavlja jedan od mogućih puteva kojim se može krenuti da bi se stiglo
do željenog cilja. On se zasniva na ideji da se sud o stabilnosti donese na osnovu
strukture samih DJP, a ne na osnovu strukture njihovog rešenja1 .
Pored toga videli smo da je za ispitivanje stabilnosti značajna i precizna
formulacija ovog pojma. Zato ćemo se u ovom delu teksta fokusirati na ispi-
tivanje stabilnosti autonomnih dinamičkih sistema pomoću direktnog metoda,
prethodno dajući preciznu definiciju stabilnosti u smislu Ljapunova.
U analizi koja sledi pored analitičkog pristupa problemu značajno ćemo se
oslanjati i na argumente geometrijskog karaktera. Razlog za to leži u lakšem in-
tuitivnom prihvatanju geometrijske interpretacije tvrd̄enja od apstraktnih rezul-
tata matematičke analize.
5.1 Stabilnost autonomnih sistema

Posmatrajmo dinamički sistem čije DJP obrazuju sistem od n autonomnih
običnih diferencijalnih jednačina:
ẋi = Xi (x1 , . . . , xn ); i = 1, . . . , n. (5.1)
Za dalju analizu će biti važne precizne definicije stabilnosti i karakteristike kre-
tanja reprezentativne tačke u prostoru poremećaja. Ona će se svoditi na sta-
bilnost trivijalnog rešenja DJP, xi (t) ≡ 0. Pošto su DJP autonomne, a samim
tim i invarijantne u odnosu na transformaciju nezavisno promenljive t → t − α,
α = const., može se usvojiti da se početni poremećaji javljaju u trenutku t0 = 0.
1U matematičkom smislu tu se radi o kvalitativnoj analizi diferencijalnih jednačina.
179
180 Glava 5. Direktni metod Ljapunova
Definicije stabilnosti u smislu Ljapunova

Definicija 5.1 (Obična stabilnost) Ako za svaki mali, realni, pozitivni broj
ε postoji mali, realni, pozitivni broj δ(ε) takav da važi:
t=0: kx(0)k < δ(ε) ⇒ t>0: kx(t)k < ε, (5.2)
onda je neporemećeno kretanje stabilno u običnom smislu.
Geometrijska interpretacija ove definicije je vrlo jednostavna. Realnim bro-

jem ε, koji se zadaje unapred, u geometrijskom smislu se definiše tzv. ε−sfera2
kojom je u ma kom trenutku vremena t odred̄eno najveće dozvoljeno odstupanje
reprezentative tačke od koordinatnog početka u prostoru poremećaja. Sa druge
strane, δ−sfera odred̄uje oblast prostora poremećaja u kojoj može da se nad̄e
reprezentativna tačka u početnom trenutku t0 = 0 pri ma kojim vrednostima
početnih poremećaja. Za neporemećeno kretanje kažemo da je stabilno ako za
ma koji skup početnih poremećaja εi , za koji će početni položaj reprezentativne
tačke biti unutar δ−sfere, trajektorija reprezentativne tačke sve vreme ostaje
unutar ε−sfere (Slika 5.1(a)). Uprošćeno rečeno, mali početni poremećaji će
tokom kretanja ostati mali.
Slika 5.1: Geometrijska interpretacija definicija stabilnosti: (a) obična stabil-

nost, (b) asimptotska stabilnost
Na ovaj način se definiše stabilnost u odnosu na male poremećaje u početnim

uslovima. Stabilnost u odnosu na male poremećaje ne implicira stabilnost u
odnosu na velike poremećaje, što se može videti na primeru stabilnosti donjeg
položaja ravnoteže matematičkog klatna: pri dovoljno velikoj početnoj brzini
ono može vršiti progresivno, aperiodično kretanje koje čini da položaj ravnote-
že bude nestabilan u smislu Definicije 5.1; isti položaj je, med̄utim, stabilan u
odnosu na male poremećaje pri kojima tačka vrši periodično kretanje u ograni-
čenoj oblasti. Pored toga, ova definicija jeste matematičkog karaktera i ne daje
2 Ovde ćemo koristiti termine ε−sfera i δ−sfera; u matematičkoj terminologiji one pred-
stavljaju otvorene okoline (lopte) koordinatnog početka.

5.1. Stabilnost autonomnih sistema 181
nikakvu sugestiju o stvarnim vrednostima parametera ε i δ. One će, naravno,

zavisiti od svojstava konkretnog dinamičkog sistema čiju stabilnost ispitujemo.
Definicija 5.2 (Asimptotska stabilnost) Ako je neporemećeno kretanje sta-

bilno u običnom smislu (odnosno ako važe uslovi (5.2) Definicije 5.1) i pri tome
postoji konstanta ∆ > 0 takva da važi:
kx(0)k < ∆ ⇒ lim kx(t)k = 0, (5.3)

t→∞
onda je neporemećeno kretanje asimptotski stabilno.
Kao što vidimo, definicija asimptotske stabilnosti sadrži u sebi i uslove obične
stabilnosti (geometrijska interpretacija je data trajektorijom 1 na Slici 5.1.(b)).
Ako oni ne bi bili objedinjeni, onda bi bilo moguće da reprezentativna tačka
asimptotski teži koordinatnom početku kada t → ∞, a da pri tome za neke
konačne vrednosti t norma poremećaja narušava nejednakost (5.2) (trajektorija
2 na Slici 5.1(b)), pa čak i da poremećaji mogu neograničeno da rastu (kao u
Primeru 4.1).
Karakteristike kretanja reprezentativne tačke

u prostoru poremećaja
Da bi se analiza stabilnosti obogatila geometrijskim sadržajem definisaćemo
neke geometrijske i kinematičke karakteristike kretanja reprezentativne tačke u
prostoru poremećaja. Posmatrajmo sistem DJP (5.1). Svako rešenje ovog sis-
tema xi = xi (t) odred̄uje jednu parametarski zadatu trajektoriju reprezentativne
tačke u prostoru poremećaja:
r(t) = x1 (t)e1 + x2 (t)e2 + · · · + xn (t)en , (5.4)
gde je ei , i = 1, . . . , n standardna baza jediničnih vektora u Rn .

Definišimo brzinu reprezentativne tačke u prostoru poremećaja na sledeći
način:
n
X n
X
u = ṙ = ẋi (t)ei = ui (t)ei . (5.5)
i=1 i=1
On predstavlja uopštenje klasičnog vektora brzine materijalne tačke i može se

pokazati da ima pravac tangente na trajektoriju odred̄enu jednačinom (5.4).
Veličine ui (t) = ẋi (t) zvaćemo projekcije brzine reprezentativne tačke u prostoru
poremećaja. S obzirom na DJP (5.1), projekcije brzine reprezentativne tačke se
mogu zapisati na sledeći način:
ui = Xi (x1 , . . . , xn ); i = 1, . . . , n, (5.6)
što znači da desne strane DJP odred̄uju vektor brzine reprezentativne tačke:
n
X
u(x) = Xi (x)ei (5.7)
i=1
Polazeći od ovih pojmova za indirektni metod se može reći da se oslanja

na poznavanje parametarskih jednačina kretanja reprezentativne tačke (5.4),
odnosno rešenja sistema DJP3 (5.1). Kod direktnog metoda, med̄utim, dono-
šenje suda o stabilnosti zasnovano je na analizi strukture DJP bez njihove
neposredne integracije. U tom smislu jednačina (5.7) odred̄uje vektorsko polje4
u prostoru poremećaja. Parametarske jednačine kretanja reprezentativne tačke
(5.4) tada predstavljaju integralne krive vektorskog polja. Ispitivanje stabilnosti
bez neposredne integracije DJP oslanja se na analizu strukture vektorskog polja
brzina reprezentativne tačke. Najpoznatiji direktni metod jeste Ljapunovljev
metod. Njegovo formulisanje iziskuje uvod̄enje jednog novog pojma - pojma
definitne funkcije.
5.2 Funkcije Ljapunova

Funkcije Ljapunova su funkcije koje se u direktnom metodu koriste za ispi-
tivanje stabilnosti. U matematičkom smislu to su definitne funkcije U nastavku
će biti data njihova definicija i neka svojstva značajna za ispitivanje stabilnosti.
Definicija 5.3 Neka je funkcija V = V (x1 , . . . , xn ) definisana u nekoj okolini

Ω tačke 0 = (0, . . . , 0)5 . Za funkciju V kažemo da je pozitivno (negativno)
definitna funkcija ako važi:
1. V (x) je neprekidna i jednoznačna funkcija na Ω;
2. V (0) = 0;
3. V (x) > 0 (V (x) < 0) za x 6= 0.
Primetimo da je jedina razlika izmed̄u pozitivno i negativno definitnih funkcija

u znaku: ako je V (x) pozitivno definitna funkcija, onda će −V (x) biti negativno
definitna. Pored toga, iz Definicije 5.3 sledi da u tački x = 0 funkcija V (x) ima
lokalni ekstremum. U slučaju da je Ω = Rn , funkicja V (x) bi u toj tački imala
globalni ekstremum. Znatno širu klasu od ove predstavljaju funkcije stalnog
znaka ili semidefinitne funkcije. One se od definitnih funkcija razlikuju samo u
pogledu trećeg svojstva.
Definicija 5.4 Za funkciju V = V (x1 , . . . , xn ) definisanu u nekoj okolini Ω ta-

čke 0 = (0, . . . , 0) kažemo da je pozitivno (negativno) semidefinitna funkcija ako
važi:
1. V (x) je neprekidna i jednoznačna funkcija na Ω;
2. V (0) = 0;
3 Tada je moguće eksplicitno izračunati normu poremećaja u svakom trenutku vremena i
izvršiti njenu ocenu, što i zahtevaju definicije stabilnosti.

4 Često se kaže da je dinamički sistem zadat vektorskim poljem.
5 Definicija se lako može dati i u okolini bilo koje druge tačke. Vezivanje za koordinatni
početak je motivisano primenom u teoriji stabilnosti.

5.2. Funkcije Ljapunova 183
3. V (x) ≥ 0 (V (x) ≤ 0) za x 6= 0.
Ilustrujmo ove definicije jednostavnim primerima. Lako se može pokazati da je

funkcija:
V (x1 , x2 ) = x21 + 5x22
pozitivno definitna, dok je funkcija:
V (x1 , x2 ) = x21 − 2x1 x2 + x22 = (x1 − x2 )2
pozitivno semidefinitna jer je V = 0 za x = (0, 0), ali i za x1 = x2 .
Slika 5.2: Definitne i semidefinitne funkcije: (a) V (x1 , x2 ) = x21 + 5x22 , (b)
V (x1 , x2 ) = (x1 − x2 )2
Svojstva definitnih funkcija

Dva svojstva definitnih funkcija su od presudnog značaja u ispitivanju stabil-
nosti. Ona će biti dokazana samo za pozitivno definitne funkcije. Za negativno
definitne funkcije dokaz se izvodi analogno.
Lema 5.1 Ako je funkcija V (x) pozitivno definitna funkcija u smislu definicije
5.3, onda jednačina:
V (x) = C = const.
definiše zatvorenu hiperpovrš6 S u oblasti Ω ⊂ Rn .
Dokaz: Uočimo u oblasti Ω sferu odred̄enu jednakošću:

q
kxk = x21 + · · · + x2n = µ,
6U matematičkom smislu S je skup tačaka odred̄en na sledeći način: S = {x | V (x) = C}.

i posmatrajmo vrednosti pozitivno definitne funkcije V (x) na µ−sferi7 : Vµ (x) =

V (x)kxk=µ . Neka je l najmanja vrednost funkcije Vµ (x)8 :
min Vµ (x) = l ⇒ Vµ (x) ≥ l.
Uočimo sada hiperpovrš koja ima sledeće svojstvo:
V (x) = C, C < l,
i posmatrajmo proizvoljnu polupravu OL sa rubnom tačkom u koordinatnom

početku. Ograničimo našu analizu na oblast ograničenu µ−sferom. Vrednosti
funkcije V (x) na polupravoj OL zadovoljavaju sledeću nejednakost:
0 ≤ VOL (x) ≤ Vµ (x).
Zbog neprekidnosti postoji tačka xC ∈ OL u kojoj funkcija ima vrednost

VOL (xC ) = C < l ≤ Vµ (x), što znači da poluprava OL u toj tački preseca
hiperpovrš V (x) = C. Budući da je poluprava OL izabrana na proizvoljan na-
čin, svaka tako uočena poluprava će presecati hiperpovrš V (x) = C, a to znači
da je uočena hiperpovrš zatvorena. ¥
Slika 5.3: Svojstva definitnih funkcija
Lema 5.2 Ako je C > C1 > 0, onda se hiperpovrš V (x) = C1 u celosti nalazi
u oblasti ograničenoj hiperpovrši V (x) = C i sa njom nema zajedničkih tačaka.
Dokaz: Primenjujući isti postupak koji je primenjen u dokazivanju prethodne

leme lako možemo pokazati da će funkcija VOL (x) uvek prvo dostići vrednost C1 ,
7 Ovo se u matematici naziva restrikcija funkcije na odred̄enu oblast, u ovom slučaju na
µ−sferu.
8 Postojanje najmanje (minimalne) i najveće (maksimalne) vrednosti funkcije predstavlja
posledicu poznate Vajerštrasove teoreme. Ona tvrdi da će funkcija koja je neprekidna na
nekom kompaktnom skupu, na tom skupu biti ogranična i dostići će svoju minimalnu i maksi-
malnu vrednost. U Rn svaki kompaktan skup je zatvoren i ograničen, a µ−sfera je upravo takav
skup. Čitalac se sa ovom problematikom može više upoznati u udžbenicima iz matematičke
analize [1], [44].
5.2. Funkcije Ljapunova 185
a tek potom vrednost C. Time se dokazuje da se hiperpovrš V (x) = C1 nalazi

unutar hiperpovrši V (x) = C. Sa druge strane, zbog uslova jednoznačnosti
pozitivno definitne funkcije ne postoji tačka x1 ∈ Ω takva da je V (x1 ) = C = C1 ,
što znači da uočene hiperpovrši nemaju zajedničkih tačaka. ¥
Kriterijum definitnosti funkcije

Postoji li način da se za zadatu funkciju utvrdi da li je (pozitivno ili nega-
tivno) definitna? Na žalost, kriterijum definitnosti za proizvoljne funkcije ne
postoji, ali je zato moguće ispitati definitnost jedne posebne klase funkcija koje
se u literaturi najčešće sreću pod nazivom kvadratne forme. Pod ovim pojmom
se podrazumeva funkcija Q = Q(x) sledećeg oblika:
n n
1 XX
Q(x) = cjk xj xk , cjk = ckj . (5.8)
2 j=1
k=1
Formirajmo matricu koeficijenata kvadratne forme9 :

 
c11 c12 · · · c1n
 c21 c22 · · · c2n 
 
C= . .. .. ..  . (5.9)
 .. . . . 
cn1 cn2 ··· cnn
Polazeći od matrice C formirajmo Silvestrove determinante koje zapravo pred-

stavljaju glavne dijagonalne minore matrice koeficijenata:
¯ ¯
¯ c11 c12 ··· c1n ¯¯
¯ ¯ ¯
¯c11 c12 ¯ ¯ c21 c22 ··· c2n ¯¯
¯ ¯ ¯
∆1 = c11 , ∆2 = ¯ , . . . , ∆ = det C = ¯ .. .. .. .. ¯ . (5.10)
c21 c22 ¯ n
¯ . . . . ¯¯
¯
¯cn1 cn2 ··· cnn ¯
Kriterijumi pozitivne, odnosno negativne definitnosti kvadratne forme iskazuju

se u vidu Silvestrovih uslova. Ove uslove ćemo dati u formi teoreme koju
navodimo bez dokaza10 .
Teorema 5.1 (Silvestrovi uslovi) Da bi kvadratna forma (5.8) bila pozitivno

definitna neophodno je i dovoljno da sve Silvestrove determinante budu pozitivne:
∆1 > 0, ∆2 > 0, ... , ∆n > 0. (5.11)
Da bi kvadratna forma (5.8) bila negativno definitna neophodno je i dovoljno da

Silvestrove determinante budu alternativnih (promenljivih) znakova, i to:
∆1 < 0, ∆2 > 0, ∆3 < 0, . . . (5.12)

9 Zbog definicije kvadratne forme (5.8) ova matrica je simetrična.
10 Dokaz ove teoreme zainteresovani čitalac može naći u [14].
Posmtrajmo funkciju V (x) koja je neprekidna i ima neprekidne prve i druge

parcijalne izvode u oblasti Ω̂ koja sadrži koordinatni početak. Pretpostavimo
da ta funkcija ima lokalni ekstemum u tački x = 0. Tada važi:
∂V
V (0) = 0; (0) = 0, j = 1, . . . , n. (5.13)
∂xj
Ako funkciju V (x) razvijemo u Maklorenov red zadržavajući se na kvadrtanim

članovima imaćemo:
Xn n n
∂V 1 X X ∂2V
V (x) = V (0) + (0)xj + (0)xj xk + · · ·
j=1
∂xj 2 j=1 ∂xj ∂xk
k=1
Imajući u vidu uslove (5.13) poslednja jednačina će se svesti na:

n n
1 X X ∂2V
V (x) = (0)xj xk + · · · , (5.14)
2 j=1 ∂xj ∂xk
k=1
∂2V
cjk = (0) = ckj .
∂xj ∂xk
Ako je dobijena kvadratna forma pozitivno (negativno) definitna, onda postoji

okolina Ω (0 ∈ Ω ⊆ Ω̂) u kojoj će i sama funkcija V (x) zadovoljavati uslove
pozitivne (negativne) definitnosti. To znači da se Silvestrovi uslovi (5.11) i
(5.12) mogu primeniti i na proizvoljne funkcije, ali se zaključak o definitnosti
tada neće odnositi na ceo prostor Rn , već samo na neku okolinu Ω kooordinatnog
početka.
Primer 5.1 Ispitati definitnost funkcije V (x1 , x2 ) = 1 + sin2 x1 − cos(x1 − x2 ).
I Razvijanjem u Maklorenov red elementarnih funkcija sadržanih u funkciji

V dobijamo:
1
sin2 x1 = x21 + · · · ; cos(x1 − x2 ) = 1 − (x1 − x2 )2 + · · · .
2
Uvrštavanjem dobijenih izraza u polaznu funkciju dobijamo sledeću kvadratnu
formu:
1 1
V = 1 + x21 − 1 + (x1 − x2 )2 + · · · = (3x21 − 2x1 x2 + x22 ) + · · · .
2 2
Matrica koeficijenata i Silvestrove determinante tada glase:
· ¸ ¯ ¯
3 −1 ¯ 3 −1¯
C= ; ∆1 = 3; ∆2 = ¯¯ ¯ = 2,
−1 1 −1 1 ¯
odakle je jasno da su zadovoljeni Silvestrovi uslovi pozitivne definitnosti kvad-

ratne forme. Primetimo još da funkcija V neće biti pozitivno definitna u celom
5.3. Teoreme Ljapunova o stabilnosti 187
R2 , jer će za x1 = ±nπ i x1 − x2 = ±kπ, n, k = 0, 1, 2, . . ., ona biti jednaka nuli,

V (x1 , x2 ) = 0. J
Premda je primena Silvestrovih uslova u analzi definitnosti proizvoljnih funk-

cija ograničenog dometa, u analizi stabilnosti će ipak biti od velike koristi. Pošto
će se proučavati stabilnost neporemećenog kretanja u odnosu na male poreme-
ćaje u početnim uslovima, utvrd̄ivanje definitnosti odgovarajaće kvadratne forme
će se smatrati dovoljnim za donošenje suda o stabilnosti.
5.3 Teoreme Ljapunova o stabilnosti

Centralna ideja u formulisanju dovoljnih uslova stabilnosti, sadržanih u teo-
remama Ljapunova, sastoji se u primeni definitnih funkcija radi utvrd̄ivanja
kvalitativnih svojstava kretanja reprezentativne tačke u prostoru poremećaja.
Pogledajmo kakva je njihova uloga.
Analiza kretanja reprezentativne tačke

Posmatrajmo definitnu funkciju V (x). U prostoru Rn moguće je formalno
definisati gradijent skalarne funkcije:
∂V ∂V ∂V
gradV = e1 + e2 + · · · + en . (5.15)
∂x1 ∂x2 ∂xn
Po analogiji sa gradijentom funkcije u R3 , gradV je vektor koji ima pravac

normale na hiperpovrš V (x) = C. Ako je funkcija V (x) pozitivno definitna,
onda vektor gradijenta ima smer spoljašnje normale, a ako je negativno definitna
ima smer unutrašnje normale11 .
Posmatrajmo sada totalni izvod po vremenu funkcije V (x) u smislu jedna-
čina poremećaja, odnosno duž trajektorije reprezentativne tačke:
dV ∂V ∂V ∂V
V̇ = = ẋ1 + ẋ2 + · · · + ẋn
dt ∂x1 ∂x2 ∂xn
(5.16)
∂V ∂V ∂V
= X1 + X2 + · · · + Xn .
∂x1 ∂x2 ∂xn
Imajući u vidu da Xi , i = 1, . . . , n predstavljaju projekcije brzine reprezenta-

tivne tačke u prostoru poremećaja (jednačina (5.7)), izvod u smislu jednačina
poremećaja se može formalno prikazati u vidu skalarnog proizvoda:
V̇ = u · gradV. (5.17)
11 Pojmove spoljanje i unutrašnje normale treba zamisliti kao direktna uopštenja istih poj-
mova u R3 . Njih je moguće i precizno definisati za (n − 1)-dimenzijsku mnogostrukost u Rn

(videti [44]).
Slika 5.4: Analiza kretanja reprezentativne tačke
Znak ovog izraza odred̄uje odnos vektora brzine reprezentativne tačke i vek-
tora gradijenta funkcije V 12 , a time i odnos trajektorije reprezentativne tačke i
odgovarajuće hiperpovrši V (x) = C. Definišimo za pozitivno definitne funkcije
unutrašnju oblast hiperpovrši V (x) = C kao skup Vin = {x | V (x) < C}, a
spoljašnju oblast hiperpovrši kao skup Vout = {x | V (x) > C}13 . Ograničavajući
analizu na pozitivno definitne funkcije mogu se uočiti sledeća četiri slučaja.
1. slučaj: V̇ < 0. U ovom slučaju vrednost funkcije V opada duž trajektorije
reprezentativne tačke, a ugao izmed̄u vektora u i gradV tup. Odatle sledi da se
reprezentativna tačka kreće tako da u posmatranom trenutku ulazi u unutrašnju
oblast hiperpovrši V (x) = C.
2. slučaj: V̇ > 0. U ovom slučaju vrednost funkcije V raste duž trajektorije
reprezentativne tačke, a ugao izmed̄u vektora u i gradV oštar. Odatle sledi
da se reprezentativna tačka kreće tako da u posmatranom trenutku napušta
unutrašnju oblast hiperpovrši V (x) = C.
3. slučaj: V̇ = 0. U ovom slučaju vektori u i gradV su med̄usobno ”nor-
malni”, a trajektorija reprezentativne tačke tangira hiperpovrš V (x) = C u
posmatranom položaju. Da bi se utvrdilo da li reprezentativna tačka prodire u
unutrašnju oblast hiperpovrši, ili je napušta, neophodno je ispitati znak funkcije
12 Pošto
Pn
je u Rn skalarni proizvod definisan sa x · y = i=1 xi yi , moguće je definisati i
kosinus ugla izmed̄u vektora x i y: cos ](x, y) = x · y/(kxkkyk). Na taj način se može uvrditi
veličina ugla izmed̄u vektora.
13 U slučaju negativno definitnih funkcija u prethodnim definicijama je potrebno samo
promeniti smer nejednakosti.

V̇ (x) u okolini posmatrane tačke.

4. slučaj: V̇ ≡ 0. Ovaj slučaj će biti posebno značajan u analizi stabilnosti.
On opisuje kretanje reprezentativne tačke po hiperpovrši V (x) = C (trajektorija
se u celosti nalazi na njoj).
Teoreme o stabilnosti
Sada će biti formulisane i dokazane teoreme Ljapunova o stabilnosti koje
se odnose na autonomne sisteme. One predstavljaju najpopularniji deo teorije
Ljapunova i pored nedostataka koje poseduju.
Teorema 5.2 (Teorema Ljapunova o običnoj stabilnosti) Ako za diferen-

cijalne jednačine poremećaja:
ẋi = Xi (x1 , . . . , xn ), i = 1, . . . , n
možemo da formiramo pozitivno definitnu funkciju V (x) čiji je izvod u smislu

jednačina poremećaja negativno semidefinitna funkcija ili funkcija identički jed-
naka nuli, onda je neporemećeno kretanje stabilno u običnom smislu.
Dokaz: Izaberimo dovoljno mali broj ε ∈ R+ i uočimo ε−sferu kxk = ε. Pošto

je hiperpovrš V (x) = C zatvorena, uvek je moguće izabrati takav broj C da se
ona u celosti nalazi u unutrašnjoj oblasu ε−sfere. Pored toga, postoji i dovoljno
mali broj δ ∈ R+ takav da se odgovarajuća δ−sfera kxk = δ nalazi u unutrašnjoj
oblasti hiperpovrši V (x) = C i sa njom nema zajedničkih tačaka. Označimo sa
M0 početni položaj reprezentativne tačke x0 = x(t0 ) koji zadovoljava uslov
kx(t0 )k ≤ δ i neka je V (x) = C1 hiperpovrš na kojoj se nalazi reprezentativna
tačka u tom trenutku. Kako je M0 zbog izbora parametra δ tačka unutrašnje
oblasti hiperpovrši V (x) = C, onda je C1 < C i V (x) = C1 se takod̄e nalazi u
toj unutrašnjoj oblasti.
Uslovom V̇ ≤ 0 (negativna semidefinitnost) zagarantovano je da će reprezen-
tativna tačka uvek prodirati u unutrašnju oblast hiperpovrši V (x) = Cα , Cα ≤
C1 , ili će se kretati po njoj. U slučaju V̇ ≡ 0 tačka će se sve vreme kretati po
hiperpovrši V (x) = C1 . Oba uslova garantuju da reprezentativna tačka neće
napustiti oblast ograničinu hiperpovrši V (x) = C1 . Na taj će način ona ostati
i unutar oblasti koja je ograničena sa V (x) = C, što zbog izbora konstante C
garantuje da će važiti kx(t)k < ε za t > t0 , a to je prema Definiciji 5.1 upravo
uslov stabilnosti u običnom smislu. ¥
Primer 5.2 Ispitati stabilnost neporemećenog kretanja dinamičkog sistema čije

tačne jednačine poremećaja glase:
ẋ1 = x2 + 3x21 x22 − 4x51 ;

ẋ2 = −x1 − x32 + x31 x2 .
I Izaberimo funkciju Ljapunova u obliku V = 12 (x21 + x22 ). Ona je očigledno

pozitivno definitna, a njen izvod u smislu jednačina poremećaja glasi:
¡ ¢
V̇ = x1 ẋ1 + x2 ẋ2 = x1 x2 + 3x21 x22 − 4x51
¡ ¢2
= −4x61 + 4x31 x22 − x42 = − 2x31 − x22 .
Funkcija V̇ je negativno semidefinitna funkcija14 i zbog toga su ispunjeni uslovi

stabilnosti neporemećenog kretanja u običnom smislu. Primetimo da bi nam
analiza linearizovanih jednačina poremećaja dala odgovor da je neporemećeno
kretanje granično stabilno (stabilno u običnom smislu). J
Slika 5.5: Geometrijska interpretacija teorema o običnoj i asimptotskoj stabil-

nosti
Teorema 5.3 (Teorema Ljapunova o asimptotskoj stabilnosti) Ako za

diferencijalne jednačine poremećaja:
ẋi = Xi (x1 , . . . , xn ), i = 1, . . . , n
možemo da formiramo pozitivno definitnu funkciju V (x) čiji je izvod u smislu

jednačina poremećaja negativno definitna funkcija, onda je neporemećeno kre-
tanje asimptotski stabilno.
Dokaz: Za dokazivanje ove teoreme koristićemo iste konstrukcije koje smo ko-
ristili i kod teoreme o običnoj stabilnosti. Primetimo najpre da sa na osnovu
pretpostavke o negativnoj definitnosti izvoda funkcije V automatski zadovoljeni
uslovi Teoreme 5.2 o običnoj stabilnosti. To znači da će se trajektorija reprezen-
tativne tačke nalaziti unutar hiperpovrši V (x) = C i da će važiti kx(t)k < ε.
Pošto je V̇ (x(t)) negativno definitna funkcija, sama funkcija Ljapunova V (x(t))
će duž trajektorije biti monotono opadajuća i ograničena nulom sa donje strane:
V (x(t)) → c ≥ 0 kada t → ∞.
14 Osim u tački (x , x ) = (0, 0) funkcija V̇ će biti jednaka nuli i u svim tačkama koje
1 2
zadovoljavaju jednačinu 2x31 = x22
Da bismo dokazali da je c = 0 poslužićemo se kontradikcijom. Pretpostavimo

da je c > 0. Tada postoji εc −okolina koordinatnog početka koja se nalazi u
oblasti koja je ograničina sa hiperpovrši V (x) = c. Tada uslov V (x(t)) → c > 0
implicira da trajektorija ostaje izvan εc −okoline koordinatnog početka za svako
t ≥ 0. Posmatrajmo sada skup B = {x ∈ Rn |εc ≤ kxk ≤ ε} koji je zatvoren
i ograničen (kompaktan). Pošto je funkcija V̇ (x) neprekidna po pretpostavci,
ona na skupu B dostiže svoj minimum i maksimum. Neka je maxx∈B V̇ (x) =
−γ < 0. Tada važi:
Z t
V (x(t)) = V (x(0)) + V̇ (x(s))ds ≤ V (x(0)) − γt.
0
Desna strana ove jednačine će postati negativna za t > V (x(0))/γ, što je u
suprotnosti sa pretpostavkom o pozitivnoj definitnosti funkcije V (x(t)). Odatle
sledi da je c = 0 i da kretanje x(t) → 0 kada t → ∞. ¥
U geometrijskom smislu uslov negativne definitnosti funkcije V̇ implicira da

reprezentativna tačka M uvek prodire u unutrašnju oblast hiperpovrši V (x) =
Cα , Cα ≤ C1 . Imajući u vidu drugo svojstvo definitnih funkcija jasno je
da će trajektorija reprezentativne tačke asimptotski težiti koordinatnom po-
četku (neporemećenom kretanju), a time i zadovoljiti uslov iz Definicije 5.2:
limt→∞ kx(t)k = 0.
Primer 5.3 Ispitati stabilnost neporemećenog kretanja dinamičkog sistema čije
ẋ1 = x2 − x31 , ẋ2 = −x1 − 3x32 .
I Uočimo da linearizovane jednačine u ovom primeru imaju istu strukturu
kao jednačine iz prethodnog primera. Med̄utim, ako funkciju Ljapunova usvo-
jimo u istom obliku V = 12 (x21 + x22 ), izvod u smislu diferencijalnih jednačina
poremećaja će biti negativno definitna funkcija:
V̇ = x1 ẋ1 + x2 ẋ2 = x1 (x2 − x31 ) + x2 (−x1 − 3x32 ) = −(x41 + 3x42 ).
Otuda zaključujemo da je neporemećeno kretanje asimptotski stabilno. J
Formiranje funkcije Ljapunova

Iako direktni metod Ljapunova deluje vrlo impresivno on poseduje i neke
značajne nedostatke. Prvo, sud o stabilnosti zavisi od izbora koordinatnog sis-
tema u kom se kretanje posmatra, ali se ovde nećemo zadržavati na dubljoj
analizi problema15 Drugi značajan nedostatak su nagovestili prethodni ilustra-
tivni primeri: ne postoji opšti postupak formiranja funkcije Ljapunova kojom bi
15 U [6] je napomenuto da nesingularna transformacija koordinata okoline koordinatnog
početka u prostoru poremećaja ne utiče na svojstvo stabilnosti. Med̄utim, transformacija

koordinata koja bi uključivala i nezavisno promenljivu t može uticati na sud o stabilnosti u
smislu Ljapunova. Upravo takav jedan primer je dat u [24].
se dokazala stabilnost neporemećenog kretanja. U njenom odred̄ivanju ogromnu

ulogu igra struktura jednačina poremećaja, ali i iskustvo i intuicija onoga koji
problem rešava. Stoga je uvek dobro imati na umu fizičku osnovu problema jer
nam ona često može sugerisati put kojim se može krenuti u ispitivanju stabil-
nosti. Najzad, ako ipak nismo u stanju da formiramo funkciju Ljapunova koja bi
zadovoljila uslove teorema o stabilnosti, to ne znači da neporemećeno kretanje
nije stabilno.
Kvadratna forma kao funkcija Ljapunova. U odeljku 5.2 već je bilo

nagovešteno da je pozitivnu definitnost proizvoljne funkcije veoma teško ispitati.
Stoga se pribegava analizi pozitivne definitnosti odgovarajuće kvadratne forme
(videti Primer 5.1). Ova činjenica predstavlja i osnovnu motivaciju za stan-
dardni prvi pokušaj konstrukciji funkcije Ljapunova, a to je kvadratna forma:
n
1X
V (x) = cij xi xj . (5.18)
2 i=1
Koeficijente cij treba birati tako da funkcija (5.18) zadovolji uslove pozitivne
definitnosti, i da se pri tome njen izvod u smislu jednačina poremećaja uklopi
u jednu od Ljapunovljevih teorema. Ovaj zadatak nije nimalo lak, naročito za
sisteme velike dimenzije. Ipak, njegovim uspešnim rešavanjem može se dokazati
stabilnost u odnosu na male poremećaje u početnim uslovima16 .
Ipak, struktura funkcije (5.18) nam donekle nagoveštava skrivenu ideju Lja-
punovljevih teorema, bar kada su u pitanju mehanički sistemi: to je korišćenje
energije kao funkcije Ljapunova. Kao što će se pokazati u nizu primera, ona će
veoma uspešno moći da se primeni u ispitivanju stabilnosti položaja ravnoteže
ili stacionarnog kretanja mehaničkih sistema.
Prvi integrali kao funkcije Ljapunova. Druga ideja za konstrukciju

Ljapunovljevih funkcija, koja daje zadovoljavajuće rezultate, zasnovana je na
korišćenju prvih integrala DJP. Posmatrajmo sistem DJP:
ẋi = Xi (x1 , . . . , xn ), i = 1, . . . , n, (5.19)
i pretpostavimo da on poseduje prvi integral nezavisan od vremena t:
F (x) = F (x1 , . . . , xn ) = h = const. (5.20)
S obzirom na definiciju prvih integrala ovaj izraz mora zadovoljiti relaciju:
X ∂F n
dF
Ḟ (x) = = Xi = 0. (5.21)
dt i=1
∂xi
16 Po pravilu, zadovoljavanje uslova Ljapunovljevih teorema se ograničava na obezbed̄ivanje
uslova da kvadratna forma izvoda funkcije Ljapunova V̇ (2) (x) zadovolji uslove negativne
definitnosti.
Formirajmo sada funkciju V (x) na sledeći način:

V (x) = F (x) − F (0), (5.22)
gde je F (0) = const. vrednost prvog integrala (5.20) na neporemećenom kre-
tanju. Ako je funkcija (5.22) pozitivno definitna, onda je neporemećeno kretanje
dinamičkog sistema stabilno u običnom smislu. Ovaj zaključak sledi iz činjenice
da je funkcija (5.22) formirana pomoću prvog integrala i da će njen izvod u
smislu jednačina poremećaja biti identički jednak nuli.
Postupak Četajeva za formiranje funkcije Ljapunova. Pretpostavi-

mo da DJP (5.19) poseduju familiju prvih integrala:
F1 (x) = h1 , . . . , Fm (x) = hm , (5.23)
gde su h1 , . . . , hm konstante integracije. Ako nijedan od ovih prvih integrala ne
može poslužiti za formiranje pozitivno definitne funkcije, onda se konstrukciji
funkcije Ljapunova može pristupiti na sledeći način:
V (x) =λ1 [F1 (x) − F1 (0)] + · · · + λm [Fm (x) − Fm (0)]+
µ1 [F1 (x) − F1 (0)]2 + · · · + µm [Fm (x) − Fm (0)]2 . (5.24)
Konstante λ1 , . . . , λm , i µ1 , . . . , µm treba birati tako da funkcija (5.24) bude
pozitivno definitna. Ako je to moguće, onda će ponovo biti ispunjeni uslovi
teoreme Ljapunova o običnoj stabilnosti, jer i sama funkcija V (x) predstavlja
prvi integral budući da je dobijena njihovom kombinacijom.
U konkretnoj primeni ovog postupka jednu od neodred̄enih konstanti je uvek
moguće proizvoljno izabrati, na primer λ1 = 1. Pored toga, u sistematskoj
analizi konstrukcije funkcije Ljapunova korisno je poći najpre od linearne kom-
binacije prvih integrala (µ1 = . . . = µm = 0). Najzad, prve integrale DJP
je moguće formirati primenom nekog od opštih postupaka (opšte teoreme di-
namike, ciklični integrali, Jakobijev integral) i direktno ih primeniti u analizi
stabilnosti. Za donošenje suda o stabilnosti tada često uopšte nije neophodno
formiranje DJP.
Primer 5.4 Za sferno klatno opisano u zadatku 4.7 ispitati stabilnost neporeme-
ćenog kretanja θ(t) = α, ψ̇(t) = ω koristeći funkciju Ljapunova u vidu kombi-
nacije prvih integrala.
I Kinetička i potencijalna energija opisanog mehaničkog sistema imaju slede-
ću strukturu:
1 ³ ´
T = ml2 θ̇2 + ψ̇ 2 sin2 θ , Π = −mgl cos θ.
2
Polazeći od Lagranževih jednačina druge vrste može se pokazati da stacionarno
neporemećeno kretanje zadovoljava sledeći uslov:
θ(t) = f1 (t) = α = const.; θ̇(t) = f2 (t) = 0 = const.;
ψ̇(t) = f3 (t) = ω = const.;
g
ω 2 cos α = .
l
Lako se može pokazati da za ovo kretanje postoje dva nezavisna prva integrala:
Jakobijev integral i ciklični integral za koordinatu ψ:
1 ³ ´
T + Π = ml2 θ̇2 + ψ̇ 2 sin2 θ − mgl cos θ = ml2 h1 ;
2
∂L ∂T
= = ml2 ψ̇ sin2 θ = ml2 h2 ,
∂ ψ̇ ∂ ψ̇
gde su h1 i h2 integracione konstante. Kada se ovi prvi integrali prilagode
poremećenom kretanju:
θ(t) = f1 (t) + x1 = α + x1 ; θ̇(t) = f2 (t) + x2 = x2 ;

ψ̇(t) = f3 (t) + x3 = ω + x3 ,
dobijaju se sledeće relacije koje predstavljaju prve integrale diferencijalnih jedna-

čina poremećaja:
1£ 2 ¤ g
F1 (x) = x2 + (ω + x3 )2 sin2 (α + x1 ) − cos(α + x1 ) = h1 ;
2 l
F2 (x) = (ω + x3 ) sin2 (α + x1 ) = h2 ,
dok su njihove vrednosti na neporemećenom kretanju:

1 2 2 g
F1 (0) = ω sin α − ; F2 (0) = ω sin2 α.
2 l
Lako se može proveriti da funkcija Ljapunova u obliku V (x) = F1 (x) − F1 (0)
ne zadovoljava uslove pozitivne definitnosti. Naime, u razvoju u Tejlorov red u
okolini neporemećenog kretanja ostaju članovi prvog stepena, što znači da ova
funkcija u okolini koordinatnog početka menja znak. Upravo to nas i motivi-
še da pretpostavimo funkciju Ljapunova u vidu linearne kombinacije navedenih
prvih integrala:
V (x) = F1 (x) − F1 (0) + λ [F2 (x) − F2 (0)],
gde je λ konstanta koju treba odrediti. Razvijajući ovako pretpostavljenu

funkciju Ljapunova u red do kvadratnih članova17 dobićemo18 :
· ¸
1 2 g
V (x) ≈ V (2) (x) = ω sin 2α + sin α + λω sin 2α x1 + · · ·
2 l
17 U daljem tekstu ćemo sa V (2) (x) označavati kvadratnu formu dobijenu razvojem u funkcije
Ljapunova u Tejlorov red.

18 U ovom razvoju u red su iskorišćene sledeće relacije:
sin2 (α + x1 ) ≈ sin2 α + sin 2αx1 + cos 2αx21 ;

1
cos(α + x1 ) ≈ cos α − sin αx1 − cos αx21 .
2
· ¸
2 1 2 g
· · · + (ω + λ) sin αx3 + ω cos 2α + cos α + λω cos 2α x21
2 2l
1 1
+ x22 + sin2 αx23 + [ω sin 2α + λ sin 2α] x1 x3 .
2 2
Izbor konstante λ se vrši tako da iščeznu linearni članovi u razvoju u Tejlorov
red. Ovde nam to obezbed̄uje izbor λ = −ω, uz napomenu da se koeficijent
uz x1 izjednačava sa nulom tek kada se iskoristi relacija izmed̄u veličina stanja
u neporemećenom kretanju (ω 2 cos α = g/l). Štaviše, i koeficijent uz mešoviti
kvadratni član x1 x3 će se izjednačiti sa nulom. To znači da se funkcija Ljapunova
u okolini neporemećenog kretanja može aproksimirati sledećom kvadratnom for-
mom:
1 1 1
V (x) ≈ ω 2 sin2 α x21 + x22 + sin2 α x23 ,
2 2 2
koja je očigledno pozitivno definitna. Ovim je dokazano da je neporemećeno
kretanje stabilno u odnosu na male poremećaje veličina stanja θ, θ̇ i ψ̇.
Opravdano se može postaviti pitanje šta je sa stabilnošću u odnosu na
male poremećaje ugla ψ? Budući da se ovde radi o cikličnoj koordinati čije se
odred̄ivanje svodi na kvadraturu posle rešavanja diferencijalnih jednačina kre-
tanja, može se pokazati da će tokom vremena poremećaj ove veličine neograni-
čeno rasti. J
Primer 5.5 Diferencijalne jednačine kretanja giroskopa u Ojlerovom slučaju19

glase:
Jξ ω̇ξ − (Jη − Jζ ) ωη ωζ = 0;
Jη ω̇η − (Jζ − Jξ ) ωζ ωξ = 0;
Jζ ω̇ζ − (Jξ − Jη ) ωξ ωη = 0.
Za stacionarno neporemećeno kretanje ωξ = 0, ωη = 0, ωζ = Ω formirati tač-
ne i linearizovane jednačine poremećaja. Odrediti uslove stabilnosti neporeme-
ćenog kretanja koristeći funkciju Ljapunova u vidu kombinacije prvih integrala,
a zatim pomoću linearizovanih jednačina poremećaja dokazati da će neporeme-
ćeno kretanje biti nestabilno ako je Jξ < Jζ < Jη .
I Ako poremećaje uvedemo na sledeći način:
ωξ = x1 ; ωη = x2 ; ωζ = Ω + x3 ,
onda se lako pokazuje da tačne DJP glase:
Jη − Jζ
ẋ1 = x2 (Ω + x3 );
Jξ
Jζ − Jξ
ẋ2 = (Ω + x3 ) x1 ;
Jη
Jξ − Jη
ẋ3 = x1 x2 ,
Jζ
19 U Ojlerovom slučaju kretanja giroskopa centar mase krutog tela se poklapa sa nepokret-
nom tačkom oko koje se vrši obrtanje.

dok linearizovane DJP imaju sledeću strukturu:

Jη − Jζ
ẋ1 = Ω x2 ;
Jξ
Jζ − Jξ
ẋ2 = Ω x1 ;
Jη
ẋ3 = 0.
Da bismo primenili postupak Četajeva za formiranje funkcije Ljapunova

primetimo da diferencijalne jednačine kretanja giroskopa u Ojlerovom slučaju
poseduju sledeća dva prva integrala (dokazati!):
1¡ ¢
E= Jξ ωξ2 + Jη ωη2 + Jζ ωζ2 ;
2
L2O = Jξ2 ωξ2 + Jη2 ωη2 + Jζ2 ωζ2 .
Prvi od njih predstavlja zakon održanja (kinetičke) energije, dok drugi iskazuje
konstantnost intenziteta vektora momenta količine kretanja za nepokretnu tač-
ku20 . U formi prilagod̄enoj poremećenom kretanju navedeni prvi integrali glase:
1¡ ¢
F1 (x) = Jξ x21 + Jη x22 + Jζ (Ω + x3 )2 ;
2
F2 (x) = Jξ2 x21 + Jη2 x22 + Jζ2 (Ω + x3 )2 ,
dok na neporemećenom kretanju imaju sledeće vrednosti:

1
F1 (0) = Jζ Ω2 ; F2 (0) = Jζ2 Ω2 .
2
Lako se može uočiti da nijedan od ovih prvih integrala sam za sebe ne može
poslužiti za formiranje funkcije Ljapunova, jer sadrži linearne članove. Sa druge
strane, ni njihova linearna kombinacija nema zadovoljavajuću strukturu jer iz
kvadratne forme tada potpuno iščezava član x23 . To znači da se u formiranje
funkcije Ljapunova moraju uključiti i izrazi koji predstavljaju kvadrate prvih
integrala.
Posmatrajmo funkciju Ljapunova u obliku:
2
V (x) = F1 (x) − F1 (0) + λ [F2 (x) − F2 (0)] + µ [F2 (x) − F2 (0)] .
Ako se u razvoju u Tejlorov red zadržimo na kvadratnim članovima dobićemo

sledeći izraz:
1¡ ¢
V (x) ≈ V (2) (x) = Jξ x21 + Jη x22 + Jζ (2 Ω x3 + x23 ) +
2£ ¤
λ Jξ2 x21 + Jη2 x22 + Jζ2 (2 Ω x3 + x23 ) + 4 µ Jζ4 Ω2 x23 .
20 Pri ovom kretanju giroskopa vektor momenta količine kretanja za nepokretnu tačku ostaje
konstantan: LO = const.
Usvajanjem konstanti λ i µ u sledećem obliku21 :
1 1
λ=− , µ= ,
2Jζ 8Jζ3 Ω2
linearni članovi će iščeznuti iz funkcije Ljapunova i ona će glasiti:

µ ¶ µ ¶
1 Jξ 1 Jη 1
V (2) (x) = Jξ 1 − x21 + Jη 1 − x21 + Jζ x23 .
2 Jζ 2 Jζ 2
Dobijena kvadratna forma će biti pozitivno definitna ako su zadovoljeni sledeći
uslovi:
Jζ > Jξ i Jζ > Jη ,
odnosno ako se stacionarno obrtanje vrši oko glavne centralne ose sa najvećim
momentom inercije.
Ako funkciju Ljapunova usvojimo u obliku:
2
V (x) = F2 (x) − F2 (0) + λ [F1 (x) − F1 (0)] + µ [F1 (x) − F1 (0)] .
lako se može pokazati da će odgovarajuća kvadratna forma imati sledeću struk-
turu:
V (2) (x) =Jξ2 x21 + Jη2 x22 + Jζ2 (2 Ω x3 + x23 )+

1 ¡ ¢
λ Jξ x21 + Jη x22 + Jζ (2 Ω x3 + x23 ) + µ Jζ2 Ω2 x23 .
2
Izborom konstanti λ i µ u obliku:
1
λ = − 2 Jζ , µ= ,
Ω2
obezbed̄uje se anuliranje koeficijenata uz linearne članove, a kvadratna forma
postaje:
V (2) (x) = Jξ (Jξ − Jζ ) x21 + Jη (Jη − Jζ ) x22 + Jζ x23 .
Dobijena kvadratna forma će biti pozitivno definitna ako su ispunjeni sledeći
uslovi:
Jζ < Jξ i Jζ < Jη ,
odnosno ako se stacionarno obrtanje vrši oko glavne centralne ose sa najma-
njim momentom inercije. Možemo, dakle, zaključiti da je dovoljan uslov obične
stabilnosti stacionarnog obrtanja u Ojlerovom slučaju kretanja giroskopa da se
obrtanje vrši oko glavne centralne ose koja ima najveći ili najmanji moment
inercije.
21 Konstanta µ može biti bilo koja pozitivna realna konstanta. Ona je u prikazanom obliku
usvojena da bi se obezbedila dimenzijska homogenost kvadratne forme.

Posmatrajmo sada linearizovane jednačine pormećaja. Matrica desne strane

jednačina ima sledeću strukturu:
 Jη −Jζ

0 Jξ Ω 0
 
A =  JζJ−Jξ Ω 0 0 ,
η
0 0 0
a odgovarajuća karakteristična jednačina glasi:

µ ¶
(Jη − Jζ )(Jζ − Jξ ) 2
det(A − λ I) = λ λ2 − Ω = 0.
Jξ Jη
Sopstvene vrednosti matrice A su:
· ¸1/2
(Jη − Jζ )(Jζ − Jξ )
λ1 = 0, λ2,3 = ±Ω .
Jξ Jη
Pošto je jedna sopstvena vrednost jednaka nuli linearizovane jednačine nam
mogu dati odgovor na pitanje kada će neporemećeno kretanje biti nestabilno.
Naime, kada je:
J ξ < J ζ < Jη ili Jξ > Jζ > Jη ,
postojaće jedna realna sopstvena vrednost. To znači da će stacionarno obr-
tanje biti nestabilno ako se vrši oko glavne centralne ose sa srednjom vrednošću
momenta inercije. J
Egzistencija funkcije Ljapunova - inverzni problem. U kontekstu

primene direktnog metoda prirodno se nameće pitanje egzistencije funkcije Lja-
punova. Ono dovodi do formulisanja inverznog problema: ako se zna da je
neporemećeno kretanje sistema stabilno, da li postoji funkcija Ljapunova kojom
se ta stabilnost može dokazati? Ovaj problem dobija na značaju zbog potrebe
odred̄ivanja oblasti stabilnosti dinamičkog sistema (videti Zadatke 5.5 i 5.6).
Ovde ćemo samo reći da postoje teoreme o egzistenciji kojima se potvrd̄uje
postojanje funkcije Ljapunova ako je neporemećeno kretanje stabilno22 . Na-
žalost ove teoreme nisu konstruktivnog karaktera - ne daju uputstvo kako treba
konstruisati tu funkciju.
Osvrnimo se na još jedan aspekt analize stabilnosti koji je povezan sa formi-

ranjem funkcije Ljapunova. Može se, naime, ispostaviti da je negativna definit-
nost izvoda funkcije Ljapunova narušena zbog toga što se ona izjednčava sa
nulom na nekom skupu Ω̃ ⊂ Ω u prostoru poremećaja. Tada, u principu, pos-
toje dve mogućnosti: da se ispita ponašanje reprezentativne tačke u položajima
koji pripadaju skupu Ω̃ i na osnovu toga donese konačan sud o stabilnosti, ili da
sa pokuša ispitivanje stabilnosti sa nekom novom funkcijom Ljapunova. Sledeći
primer ilustruje ovaj problem.
22 Sa ovom problematikom čitalac se detaljno može upoznati u knjizi [6].
Primer 5.6 Za prigušene linearne oscilacije opisane matematičkim modelom:
ẍ + 2 β ẋ + ω 2 x = 0,
ispitati stabilnost stanja ravnoteže x(t) = 0 = const., ẋ(t) = 0 = const., gde su

β i ω pozitivne realne konstante.
I Ovaj problem je razmotren u prethodnoj glavi i utvrd̄eno je da je nepore-

mećeno kretanje asimptotski stabilno s obzirom na male poremećaje u početnim
uslovima. Transformišimo matematički model prigušenih oscilacija u sistem o-
bičnih diferencijalnih jednačina prvog reda:
ẋ1 = x2 ; ẋ2 = −ω 2 x1 − 2 β x2 ,
gde je x(t) = x1 (t), a ẋ(t) = x2 (t). Ovaj sistem ujedno predstavlja i sistem
DJP.
Pretpostavimo funkciju Ljapunova u vidu ukupne mehaničke energije:
1 2 1 2 2 1 1
V = ẋ + ω x = x22 + ω 2 x21 .
2 2 2 2
Lako se možemo uveriti da njen izvod u smislu DJP glasi:
V̇ = −2 β x22 ≤ 0,
i predstavlja negativno semidefinitnu funkciju jer je V̇ = 0 za x2 = 0 i proizvoljne

vrednosti promenljive x1 dakle, na skupu Ω̃ = {(x1 , x2 ) | x2 = 0}. Na ovaj na-
čin bi bila dokazana stabilnost u običnom smislu: ako bi se reprezentativna
tačka koja dospe u položaj koji odgovara ovom skupu u isto vreme i zaustavila,
onda bi neporemećeno kretanje doista bilo stabilno u običnom smislu. Med̄utim,
detaljnija analiza DJP nam pruža drugačiji odgovor. Kada je x2 = 0, a x1 > 0
(položaj M1 na Slici 5.6) vidimo da će biti ẋ1 = 0 i ẋ2 < 0, odnosno napustiće
skup Ω̃ i nastaviti da prodire u unutrašnje oblasti hiperpovrši sve dok se ponovo
ne nad̄e u položaju M2 ∈ Ω̃. Tada je x1 < 0, pa će biti ẋ1 = 0 i ẋ2 > 0, što
znači da će reprezentativna tačka i u tom slučaju napustiti skup Ω̃ nastaviti
da se asimptotski približava koordinatnom početku, odnosno neporemećenom
kretanju. Na Slici 5.6 prikazana je trajektorija reprezentativne tačke u prostoru
poremećaja za dinamički sistem čiji su parametri ω = 0.5 i β = 0.1 i za početne
poremećaje x1 (0) = 0.2 i x2 (0) = 0.1 i njen odnos sa odgovarajućim hiperpovr-
šima V = const., čime se potvrd̄uje prethodna analiza.
Vidimo da u ovom slučuju nije bilo dovoljno analizirati funkciju Ljapunova i
njen izvod u smislu DJP, već je bilo neophodno proučiti i ponašanje reprezenta-
tivne tačke u okolini kritičnog skupa Ω̃. Tek je ova simultana analiza omogućila
dokazivanje asimptotske stabilnosti.
Pokušajmo sada da potvrdimo asimptotsku stabilnost neporemećenog kre-
tanja pomoću funkcije Ljapunova u delimično izmenjenom obliku:
µ ¶
1 2 1 2 2 1 1 1
V = ẋ + ω x + α x ẋ + β x = (ω 2 + α β) x21 + α x1 x2 + x22 ,
2
2 2 2 2 2
Slika 5.6: Trajektorija reprezentativne tačke
gde je α > 0. Da bi ova kvadratna forma bila pozitivno definitna konstanta α

mora biti izabrana tako da zadovolji uslove pozitivne definitnosti:
∆1 = ω 2 + α β > 0; ∆2 = ω 2 + α β − α2 > 0.
Prvi uslov je zadovoljen zbog pretpostavke α > 0, dok iz drugog sledi ograni-
čenje: r
β β2
α< + + ω2 .
2 4
Izvod funkcije Ljapunova u smislu DJP se svodi na kvadratnu formu:
V̇ = −α ω 2 x21 − α β x1 x2 + (α − 2 β) x22 .
Pošto definitnost kvadratne forme ne zavisi od redosleda navod̄enja promenljivih,
prvi uslov negativne definitnosti se može iskazati na dva različita načina:
∆1 = −α ω 2 < 0 ili ∆1 = α − 2 β < 0.
U prvom slučaju nejednakost je bezuslovno zadovoljena, dok iz drugog sledi
ograničenje α < 2 β. Najzad, drugi uslov negativne definitnosti implicira pos-
tojanje još jednog ograničenja za parametar α:
· ¸
2 1 2 2 β ω2
∆2 = −α ω (α − 2 β) + α β > 0 =⇒ α < β2 .
4 2
4 +ω
Odavde sledi da za dokazivanje asimptotske stabilne pomoću funkcije Ljapunova

konstantu α treba izabrati tako da zadovolji sledeću nejednakost:
( r )
β β2 2
2 β ω2
α < min + + ω , 2 β, β 2 .
2 4 + ω2
4
Nedostaci teorema Ljapunova, koji su se mogli uočiti u ovom primeru, mogu

se izbeći ako se pozovemo na neku od teorema o stabilnosti izraženih pomoću
funkcija Ljapunova sa semidefinitnim izvodima. Ovde ćemo, bez dokaza, navesti
jednu od njih - teoremu Krasovskog, a zainteresovani čitalac se sa tvrd̄enjima
sličnog karaktera može upoznati u knjizi [6].
5.4. Teorema Četajeva o nestabilnosti 201
Teorema 5.4 (Krasovski) Neka je V (x) funkcija Ljapunova čiji je izvod u

smislu jednačina poremećaja V̇ (x) ≤ 0. Definišimo hiperpovrš Ω̃:
Ω̃ = {x ∈ Ω : V̇ (x) = 0}. (5.25)
Ako hiperpovrš Ω̃ ne sadrži cele trajektorije23 poremećenog kretanja, onda je

neporemećeno stanje x = 0 asimptotski stabilno.
Primetimo da se funkcija Ljapunova iz prethodnog primera, usvojena u vidu

ukupne mehaničke energije, potpuno uklapa u uslove teoreme Krasovskog, jer
hiperpovrš Ω̃ od celih trajektorija sadrži samo koordinatni početak.
5.4 Teorema Četajeva o nestabilnosti

Teoremama Ljapunova se dokazuje stabilnost u običnom ili asimptotskom
smislu neposrednom analizom DJP. Med̄utim, neuspeh u formiranju željene
funkcije Ljapunova ne implicira nestabilnost neporemećenog kretanja. Zato je
interesantno videti kako se direktni metod može primeniti za dokazivanje nesta-
bilnosti24 .
Da bi se dokazalo da je neporemećeno kretanje nestabilno dovoljno je prona-
ći bar jedan skup početnih poremećaja takav da nisu ispunjeni uslovi Defini-
cije 5.1 o običnoj stabilnosti25 . Zbog toga je prilikom dokazivanja nestabil-
nosti neporemećenog kretanja moguće oslabiti uslove koji se nameću pomoćnim
funkcijama.
Posmatrajmo funkciju V (x) koja je neprekidna funkcija svojih argumenata,
ali može biti promenljivog znaka. Pretpostavimo da je funkcija neprekidno
diferencijabilna u oblasti D ⊂ Rn kojoj pripada i koordinatni početak, 0 ∈ D.
Pretpostavimo još da je V (0) = 0 i da je u okolini koordinatnog početka funkcija
V (x) promenljivog znaka. To znači da je moguće uočiti tačku x0 proizvoljno
blisku koordinatnom početku za koju važi V (x0 ) > 0. Izaberimo r > 0 tako da
se zatvorena lopta Br = {x ∈ Rn : kxk ≤ r} nalazi u oblasti D i definišimo
oblast Ω kao skup tačka iz r−okoline koordinatnog početka u kojima je funkcija
V (x) pozitivna:
Ω = {x ∈ Br : V (x) > 0}. (5.26)
Ovaj skup je neprazan i njegov rub ∂Ω u opštem slučaju čine delovi hiperpovrši
V (x) = 0 i sfere kxk = r. Pošto je po pretpostavci V (0) = 0, koordinatni
početak pripada rubu 0 ∈ ∂Ω unutar Br .
23 Pod celom trajektorijom se podrazumeva skup tačaka {x : x = x(t), t ≥ t }, gde x(t) pred-
0
stavlja rešenje DJP. U teoriji dinamičkih sistema se vrši preciznija klasifikacija trajektorija,
tako da ovde definisani skup tačaka predstavlja celu desnu polutrajektoriju sistema.
24 Prvu teoremu o nestabilnosti dokazao je Ljapunov, ali je teorema Četajeva, koju ćemo
ovde dokazati, verovatno najsnažniji rezultat ovog tipa. Ljapunovljeva teorema predstavlja
specijalni slučaj Četajevljeve.
25 To znači da za proizvoljno izabrano ε uvek možemo pronaći početne uslove, koji su
proizvoljno bliski koordinatnom početku i za koje važi kx(0)k < ε, takve da će reprezen-
tativna tačka napustiti ε−sferu: kx(t)k > ε, t > t∗ .
Primer funkcije ovoga tipa može biti V (x1 , x2 ) = x1 − x22 . Rub oblasti ∂Ω
odred̄en je parabolom x1 = x22 i sferom x21 + x22 = r2 . Primetimo da oblast Ω
može biti sačinjena i iz više nepovezanih segmenata koji mogu imati zajedničke
rubne tačke, kao u slučaju funkcije V (x1 , x2 ) = x21 − x22 .
Teorema 5.5 Ako je za diferencijalne jednačine poremećaja:
ẋi = Xi (x1 , . . . , xn ), i = 1, . . . , n
moguće formirati funkciju V (x) takvu da skup Ω (definisan jednačinom (5.26))

neprazan, 0 ∈ ∂Ω i V (x) > 0 za x ∈ Ω, i pri tome njen izvod u smislu jednačina
poremećaja važi:
V̇ (x) > 0, x ∈ Ω,
onda je neporemećeno kretanje x = 0 nestabilno.
Dokaz: Tačka x0 ∈ Ω i važi V (x0 ) = a > 0. Da bi se dokazala nestabilnost

treba pokazati da će trajektorija tačke napustiti oblast Ω. Ovo će biti učinjeno
u dva koraka. Primetimo najpre da za x(t) ∈ Ω važi V (x(t)) ≥ a zbog uslova
da je V̇ (x) > 0 u Ω. Izaberimo konstantu γ tako da ona predstavlja najmanju
vrednost26 izvoda funkcije V (x) u oblasti odred̄enom nejednakošću V (x) ≥ a:
γ = min{V̇ (x) : x ∈ Ω i V (x) ≥ a}.
Odatle sledi da je γ > 0 i da važi:

Z t Z t
V (x(t)) = V (x0 ) + V̇ (x(s))ds ≥ a + γds = a + γt.
0 0
Ova nejednakost pokazuje da funkcija V (x(t)) neograničeno raste. Zbog toga

reprezentativna tačka x(t) ne može ostati u oblasti Ω za svako t > 0, jer je
funkcija V (x(t)) ograničena u njoj. Uz to, ona neće napustiti oblast Ω kroz deo
ruba ∂Ω koji pripada hiperpovrši V (x) = 0, jer je V (x(t)) ≥ a > 0 za svako
t ≥ 0. Dakle, reprezentativna tačka će napustiti oblast Ω kroz deo ruba koji
pripada sferi kxk = r. Pošto se ovo može ostvariti za proizvoljno mali početni
poremećaj x0 = x(t0 ), neporemećeno kretanje je nestabilno. ¥
Primer 5.7 Dokazati da je neporemećeno kretanje dinamičkog sistema, čije

ẋ1 = x31 + 2x1 x22 , ẋ2 = x1 x2 ,
nestabilno.
I Primetimo da tačne, nelinearne DJP ne sadrže linearne članove, što -

čini da nam analiza LJP ne može dati adekvatan odgovor. U cilju dokazivanja
26 Ova vrednost postoji na osnovu Vajerštrasove teoreme: funkcija V̇ (x) je neprekidna, a
posmatramo njene vrednosti na kompaktnom skupu {x ∈ Ω i V (x) ≥ a}.

5.5. Primena direktnog metoda kod PDJ 203
Slika 5.7: Ilustracija primene teoreme Četajeva
nestabilnosti neporemećenog kretanja izaberimo funkciju V u sledećem obliku:

V = x1 − x22 . Oblast Ω ove funkcije je već odred̄ena i prikazana na Slici 5.4, a
njen izvod u smislu DJP ima sledeći oblik:
V̇ = ẋ1 − 2x2 ẋ2 = x31 + 2x1 x22 − 2x1 x22 = x31 .
Ova funkcija je pozitivna za x1 > 0 i proizvoljne vrednosti x2 , a to znači da

ispunjava uslov V̇ (x1 , x2 ) > 0 na oblasti Ω. Time su ispunjeni uslovi teoreme
Četajeva o nestabilnosti.
Na Slici 5.7 prikazana je oblast Ω čiji rub čine deo krive V (x1 , x2 ) = 0 i deo
krive kxk = 0.452 - ruba oblasti Br . Prikazane su i krive V (x1 , x2 ) = const.
u oblasti V (x1 , x2 ) > 0, kao trajektorija reprezentativne tačke M za početne
uslove x0 ∈ Ω. Vidi se da tačka posle izvesnog vremena napušta oblast Ω. Pored
toga, vidi se i da uslov V̇ = u · gradV pokazuje da se reprezentativna tačka uvek
kreće ka krivim V (x1 , x2 ) = C sa većom vrednošću konstante C. J
5.5 Primena direktnog metoda kod parcijalnih

diferencijalnih jednačina
U prethodnoj glavi smo videli dve mogućnosti primene ideja teorije sta-
bilnosti na matematičke modele date u vidu PDJ. Ovde ćemo se vratiti ne-
linearnom modelu provod̄enja toplote (4.29), odnosno njegovom specijalnom
slučaju:
∂u ∂2u
= κ 2 − u3 , x ∈ (0, π); (5.27)
∂t ∂x
u(0, t) = u(π, t) = 0,
i pokazati kako se direktni metod Ljapunova može uopštiti na PDJ.

Kako smo već videli, ispitivanje stabilnosti rešenja PDJ iziskuje uvod̄enje
norme u odgovarajućem prostoru funkcija. Sličnu sudbinu će doživeti i funkcija
Ljapunova koja u ovom problemu postaje funkcional Ljapunova27 . Da bismo

ispitali stabilnost trivijalnog rešenja problema (5.27):
u(x, t) = U (x) ≡ 0, (5.28)
definisaćemo funkcional28 H : C[0, π] → Rn :

Z π
1 2
H[v] = v (x)dx. (5.29)
0 2
Primetimo dve činjenice koje su bitne za dalju analizu. Prvo, funkcional

(5.29) je nenegativan, što je posledica njegovog definicionog izraza. Štaviše, on
u potpunosti oponaša pozitivno definitne funkcije, jer važi:
H[v] = 0 ⇔ v(x) ≡ 0.
Drugo, za funkcije u(x, t) funkcional (5.29) će postati funkcija vremena t:

Z π
1 2
H[u] = H(t) = u (x, t)dx. (5.30)
0 2
Neposrednim uopštavanjem postupka koji je razvijen kod ODJ dolazimo

do ideje za primenu direktnog metoda kod PDJ. Naime, izvod po vremenu
funkcionala (5.30) bi trebalo da nam da informaciju o vremenskoj evoluciji
poremećaja, a samim tim i o stabilnosti neporemećenog stanja. Uočimo da
jednačina (5.27) predstavlja ujedno i DJP zato što ispitujemo stabilnost trivi-
jalnog rešenja (5.28). U tom slučaju se izvod po vremenu funkcionala (5.30)
svodi na: Z Z π
dH d π1 2 ∂u
= u dx = u dx.
dt dt 0 2 0 ∂t
Ako isti izvod potražimo u smislu DJP dobićemo:
Z π· ¸
dH[u] ∂2u
= uκ 2 − u3 dx
dt 0 ∂x
Z π( " µ ¶ µ ¶2 # )
∂ ∂u ∂u 4
= κ u − − u dx (5.31)
0 ∂x ∂x ∂x
¯π Z π " µ ¶2 #
∂u ¯¯ ∂u 4
= κu − κ + u dx.
∂x ¯0 0 ∂x
Pošto će zbog graničnih uslova vanintegralni član biti jednak nuli, na kraju ćemo
dobiti: Z π " µ ¶2 #
dH[u] ∂u 4
=− κ + u dx ≤ 0, (5.32)
dt 0 ∂x
27 Funkcional u matematičkom smislu predstavlja preslikavanje iz skupa funkcija u skup
realnih brojeva.
28 Sa C[0, π] je označen skup neprekidnih funkcija na zatvorenom intervalu [0, π].
Zadaci 205
gde nejednakost sledi zbog nenegativnosti podintegralnog izraza. Imajući u

vidu definicioni izraz (5.30) možemo zaključiti da će vrednost funkcionala biti
monotono nerastuća funkcija vremena koja je ograničena sa donje strane. Odatle
sledi da će i poremećaj biti ograničen tokom vremena, pa stoga možemo zaklju-
čiti da će trivijalno rešenje biti stabilno. Med̄utim, jednostavlnom računicom se
može pokazati da važi:
dH[u]
≤ −H[u], (5.33)
dt
što kod parcijalnih jednačina odgovara uslovu asimptotske stabilnosti. Narav-
no, treba imati na umu da je na ovaj način utvrd̄ena stabilnost u odnosu na
L2 −normu, što nije i jedina moguća norma koja bi se mogla iskoristiti.
Zadaci
5.1 Analizirati stabilnost neporemećenog kretanja dinamičkih sistema pomoću
naznačenih funkcija Ljapunova:
1 2
a) ẋ1 = x2 , ẋ2 = −x1 , V = (x + x22 );
2 1
1
b) ẋ1 = −x31 + x2 , ẋ2 = −x1 − 3x32 , V = (x21 + x22 );
2
1
c) ẋ1 = x1 x2 − 2x1 − x2 , ẋ2 = 2x1 x2 − x2 + 2x1 , V = x21 + x22 ;
4 3 2 3 7
2
d) ẋ1 = x1 x2 − x31 + x2 , ẋ2 = x41 − x21 x2 − x31 , V = x41 + 2x22 ;
e) ẋ1 = −2x31 − 3x2 , ẋ2 = 2x1 − 3x32 , V = 2x21 + 3x22 ;
f) ẋ1 = −2x2 − 3x2 , ẋ2 = x1 − x2 , V = x21 + 3x22 .
5.2 Odrediti vrednosti parametra α pri kojima će neporemećeno kretanje biti
stabilno:
1
ẋ1 = αx31 − x2 , ẋ2 = x1 + αx32 , V = (x21 + x22 ).
2
5.3 Tačne diferencijalne jednačine poremećaja nekog dinamičkog sistema glase:

1 1
ẋ1 = − x1 − x1 x22 ;
2 2
3
ẋ2 = − x2 + 3x1 x33 ;
4
2
ẋ3 = − x3 − 2x1 x2 x23 .
3
Ispitati stabilnost neporemećenog kretanja pomoću funkcije Ljapunova u obliku
V = Ax21 + Bx22 + Cx23 , gde su A, B i C proizvoljne pozitivne realne konstante.
Da li se o stabilnosti moglo suditi na osnovu linearizovanih jednačina poreme-
ćaja?
5.4 Za date diferencijalne jednačine poremećaja:
ẋ = x + 2y − 2x3 + y 3 + x5 ;
ẏ = −5x − y + x3 − 5y 3 − 2y 5 ,
konstruisanjem funkcije Ljapunova u obliku V = Ax2 + 2Bxy + Cy 2 ispitati

stabilnost neporemećenog kretanja.
5.5 Za dinamički sistem čije su tačne DJP:
ẋ = −x + x2 − 2xy;
ẏ = −2y − 5xy + y 2 ,
koristeći funkciju Ljapunova u obliku V = 12 (x2 + y 2 ) pokazati da će neporeme-

ćeno kretanje biti asimptotski stabilno u odnosu na male poremećaje u početnim
uslovima, a zatim odrediti oblast stabilnosti analizirajući tačan izraz za izvod
funkcije Ljapunova u smislu jednačina poremećaja.
5.6 Za dinamički sistem čije tačne DJP glase:
ẋ = −2x − x2 + xy 2 ;
ẏ = −y − y 2 + 2xy,
ispitati stabilnost neporemećenog kretanja pomoću funkcije Ljapunova V =

1 2 2
2 (x + y ), a zatim odrediti oblast stabilnosti analizirajući tačan izraz za izvod
funkcije Ljapunova u smislu jednačina poremećaja.
5.7 Za diferencijalne jednačine poremećaja:
ẋ = −x + αy − 7x3 /2;
ẏ = −x − y/2 − 5y 3 /2;
ż = x + y − z,
korišćenjem funkcije Ljapunova u obliku V = x2 + y 2 + z 2 odrediti interval

vrednosti parametra α pri kojima će neporemećeno kretanje biti asimptotski
stabilno. Kakav se rezultat dobija analizom linearizovanih jednačina poreme-
ćaja?
ẋ = − sin x + 2y;
ẏ = βx − 2y + ez − 1;
ż = sin(y − z),
korišćenjem funkcije Ljapunova u obliku V = x2 + y 2 + z 2 odrediti interval

vrednosti parametra β pri kojima će neporemećeno kretanje biti asimptotski
Zadaci 207
stabilno u odnosu na male poremećaje u početnim uslovima. Do kakvog zaklju-

čka se odlazi analizom linearizovanih jednačina poremećaja.
5.9 Lorencov sistem. Za dinamički sistem opisan sledećim sistemom diferenci-

jalnih jednačina:
ẋ = σ(y − x);
ẏ = ρx − y − xz;
ż = −βz + xy,
koristeći funkciju Ljapunova u obliku:
1¡ 2 ¢
V = x + σy 2 + σz 2 ,
2
odrediti uslove koje treba da zadovolje konstante σ, ρ i β (σ, ρ, β > 0) da bi

neporemećeno kretanje (x, y, z) = (0, 0, 0) bilo asimptotski stabilno.
5.10 Tačne jednačine poremećaja nekog sistema glase:
ẋ = y − xf (x, y);
ẏ = −x − yf (x, y),
gde je f (0, 0) = 0 i f (x, y) je neprekidna funkcija u okolini 0. Koristeći funkciju

Ljapunova V = 12 (x2 + y 2 ) pokazati da će neporemećeno kretanje biti:
1. stabilno ako je f (x, y) pozitivno semidefinitna u okolini 0;
2. asimptotski stabilno ako je f (x, y) pozitivno definitna u okolini 0;
3. nestabilno ako je f (x, y) negativno definitna u okolini 0.
5.11 Koristeći rezultat prethodnog zadatka pokazati da će trivijalno rešenje

sistema:
ẋ = y − x(x4 + y 4 );
ẏ = −x − y(x4 + y 4 ),
biti asimptotski stabilno.
5.12 Za dinamički sistem opisan u zadatku 4.12 koristeći funkciju Ljapunova u

vidu generalisanog integrala energije ispitati stabilnost neporemećenih kretanja
oblika θ(t) = const.
5.13 Teška materijalna tačka mase m može da klizi po

glatkoj kružnoj žici poluprečnika R koja se nalazi u
vertikalnoj ravni. U isto vreme žica se konstantnom
ugaonom brzinom ω obrće oko nepokretne vertikalne
osovine koja se nalazi na rastojanju e < R od centra
žice. Koristeći Lagranževe jednačine druge vrste za kre-
tanje sistema odrediti moguća neporemećena kretanja
oblika θ(t) = const. i ispitati njihovu stabilnost koristeći
funkciju Ljapunova u vidu generalisanog integrala ener-
gije.
5.14 Teški prsten mase m može da klizi po glatkoj

žici oblika parabole x2 = 2py, p > 0, koja se kon-
stantnom ugaonom brzinom ω obrće oko nepokretne
vertikalne ose Oy. Koristeći funkciju Ljapunova u
vidu generalisanog integrala energije ispitati stabil-
nost neporemećenog kretanja x = 0, ẋ = 0. Kakav
se sud o stabilnosti može doneti na osnovu linearizo-
vanih jednačina poremećaja?
5.15 Kroz glatku cev savijenu u ob-

liku elipse (x2 /a2 ) + (y 2 /b2 ) = 1 mo-
že da se kreće materijalna tačka mase
m. Cev se oko nepokretne vretikalne
ose obrće konstantnom ugaonom brzi-
nom ω. Formirati Lagranževe jedna-
čine druge vrste koristeći generalisanu
koordinatu x i odrediti moguće položaje
relativne ravnoteže. Za neporemećeno
kretanje x(t) = 0 = const. odre-
diti uslov stabilnosti pomoću funkcije
Ljapunova u vidu generalisanog inte-
grala energije.
5.16 Obruč poluprečnika R obrće se konstantnom

ugaonom brzinom ω oko nepokretne vertikalne ose
koja se poklapa sa njegovim prečnikom. Po unu-
trašnjosti obruča
√ može da klizi štap mase m i du-
žine l = R 3. Polazeći od Lagranževih jednačina
druge vrste formirati tačne i linearizovane jednačine
poremećaja za neporemećeno kretanje ϕ = 0, ϕ̇ = 0,
gde je ϕ ugao obrtanja štapa u odnosu na obruč
meren od horizontalnog pravca. Koristeći funkciju
Ljapunova u vidu generalisanog integrala energije
ispitati stabilnost neporemećenog kretanja.
Zadaci 209
5.17 Krajevi teškog homogenog štapa mase m i du-

žine l mogu da klize po glatkoj žici oblika parabole
y = x2 /(4a). U isto vreme žica se konstantnom
ugaonom brzinom ω obrće oko nepokretne vertikalne
osovine koja se poklapa sa y−osom. Usvajajući
za generalisanu koordinatu ugao θ koji osa štapa
obrazuje sa pozitivnim smerom x−ose, ispitati sta-
bilnost neporemećenog kretanja θ(t) = 0 = const.
pomoću funkcije Ljapunova u vidu generalisanog in-
tegrala energije.
5.18 Homogeni štap AB (m, 2l) nalazi se u ver-

tikalnoj ravni i njegovi krajevi mogu da klize bez
trenja po vertikalnoj osovini i horizontalnoj vod̄ici
koja je kruto spojena sa osovinom. Ceo sistem se
oko vertikalne osovine obrće konstantnom ugaonom
brzinom ω. Polazeći od Lagranževih jednačina druge
vrste za koordinatu ϕ formirati tačne i linearizo-
vane jednačine poremećaja za neporemećeno kre-
tanje ϕ(t) = 0 = const. Pomoću funkcije Ljapunova
u vidu generalisanog integrala energije odrediti uslov
stabilnosti neporemećenog kretanja i diskutovati nje-
govu stabilnost na osnovu linearizovanih jednačina
poremećaja.
5.19 Homogena cev poluprečnika R momenta inercije

J može da se obrće oko nepokretne horizontalne ose
simetrije. U isto vreme po unutrašnjosti cevi bez kli-
zanja može da se kotrlja homogeni disk mase m i polu-
prečnika r. Usvajajući za generalisane koordinate uglove
obrtanja ϕ i θ ispitati stabilnost stacionarnog kretanja
ϕ̇(t) = ω, θ(t) = 0 koristeći funkciju Ljapunova u vidu
linearne kombinacije Jakobijevog i cikličnog integrala.
5.20 Homogeni cilindar poluprečnika r momenta iner-

cije J može da se obrće oko nepokretne horizontalne ose
simetrije. U isto vreme po površini cilindra bez klizanja
može da se kotrlja homogeni obruč mase M i polupre-
čnika R. Usvajajući za generalisane koordinate uglove
obrtanja ϕ i θ ispitati stabilnost stacionarnog kretanja
ϕ̇(t) = ω, θ(t) = 0 koristeći funkciju Ljapunova u vidu
linearne kombinacije Jakobijevog i cikličnog integrala.
5.21 Za Voltin luk opisan u zadatku 4.15 pomoću direktnog metoda Ljapunova
analizirati stabilnost stacionarnog režima rada.
5.22 Homogeno kruto telo može da se obrće oko nepokretne tačke koja se pok-
lapa sa njenim centrom mase (Ojlerov slučaj kretanja). Telo je potopljeno u

fluid i tokom kretanja na njega dejstvu moment sila otpora sledećeg oblika:
M = −κ ω α (ω/ω), gde su κ i α pozitivne realne konstante. Polazeći od
Ojlerovih
³ dinamičkih jednačina
´ i koristeći funkciju Ljapunova u obliku V =
1 2 2 2
2 Jξ ωξ + J η ωη + Jζ ωζ dokazati da će stanje mirovanja ωξ = ωη = ωζ = 0 biti
asimptotski stabilno. Šta se u tom slučaju dogad̄a sa Ojlerovim uglovima?
5.23 Za dvojno matematičko klatno, koje obrazuju niti jednakih dužina l i

tačke jednakih masa m, odrediti moguće položaje ravnoteže i ispitati njihovu
stabilnost koristeći funkciju Ljapunova u vidu integrala energije. Kakbv sud o
stabilnosti bi se mogao doneti na osnovu linearizovanih jednačina poremećaja?
Kakav bi uticaj na stabilnost položaja ravnoteže imalo prisustvo sila otpora
proporcionalnih prvom stepenu brzine (F1 = −βv1 , F2 = −βv2 )?
5.24 Materijalna tačka jedinične mase m = 1 kreće se duž x−ose pod dejstvom
κ
potencijalne sile čija je potencijalna energija Π = n+1 xn+1 i sile otpora pro-
∗
porcionalne prvom stepenu brzine Qx = −µ ẋ, µ > 0. Pretpostavljajući da je
n ceo broj koji zadovoljava uslov n ≥ 2, ispitati stabilnost neporemećenog kre-
tanja koje predstavlja stanje mirovanja tačke (x(t) = 0, ẋ(t) = 0) za različite
vrednosti parametara κ i n.
Glava 6
Stabilnost ravnoteže i
stacionarnog kretanja
Proučavanje stabilnosti ravnoteže i stacionarnih kretanja u istorijskom smislu

je prethodilo pojavi Ljapunovljevih definicija stabilnosti i njegovog direktnog
metoda. Ideja na koju se oslanja teorema o stabilnosti ravnoteže, odnosno
stacionarnog kretanja1 , svodi se na sledeće: stabilnost neporemećenog stanja
(ravnoteže ili stacionarnog kretanja) može se pod odred̄enim uslovima utvrditi
na osnovu svojstava jedne skalarne funkcije, a bez prethodnog formiranja DJP.
Zbog toga ove teoreme i proučavamo zajedno.
6.1 Stabilnost položaja ravnoteže

Posmatrajmo konzervativni mehanički sistem sa n stepeni slobode. Kretanje
ovakvog sistema ograničeno je stacionarnim holonomnim vezama, a vrši se pod
dejstvom potencijalnih generalisanih sila:
∂Π
Qi (qj ) = − (qj ), i, j = 1, . . . , n, (6.1)
∂qi
Lagranževe jednačine druge vrste za njegovo kretanje glase:

µ ¶
d ∂T ∂T ∂Π
− =− , i = 1, . . . , n, (6.2)
Ove jednačine poseduju prvi integral Jakobijevog tipa, koji se svodi na integral
energije:
T + Π = h = const. (6.3)
1 Ovde se misli na Lagranž-Dirihleovu teoremu o stabilnosti ravnoteže i Rautovu teoremu o
stabilnosti stacionarnog kretanja.
211
212 Glava 6. Stabilnost ravnoteže i stacionarnog kretanja
U slučaju stacionarnih holonomnih veza kinetička energija mehaničkog sistema

predstavlja kvadratnu formu generalisanih brzina sa koeficijentima koji su funk-
cije generalisanih koordinata:
n n
1 XX
T = aij (qk )q̇i q̇j . (6.4)
2 i=1 j=1
Položaj ravnoteže mehaničkog sistema sa n stepeni slobode kretanja qi (t) =

qi0 = const. odred̄en je uslovom da sve generalisane sile u tom položaju budu
jednake nuli2 :
Qi (qj ) = 0, i = 1, . . . , n. (6.5)
Ako su sve generalisane sile potencijalne (6.1), uslov ravnoteže se svodi na:
∂Π
(q1 , . . . , qn ) = 0, i = 1, . . . , n. (6.6)
∂qi
Rešavanjem ovog sistema u odnosu na nepoznate veličine qi odred̄uju se mogući
položaji ravnoteže. Budući da se radi o sistemu nelinearnih jednačina, rešenje
problema ne mora biti jedinstveno i neki od položaja ravnoteže mogu biti sta-
bilni, a neki nestabilni. Primetimo, med̄utim, da u svakom slučaju uslovi (6.6)
predstavljaju neophodne uslove ekstrema funkcije više promenljivih, te da polo-
žaj ravnoteže predstavlja stacionarnu tačku potencijalne energije kao funkcije
Posmatrajmo jedan mogući položaj ravnoteže i usvojimo da je u tom polo-
žaju Π(qj0 ) = 0, što je uvek moguće učiniti. Bez narušavanja opštosti možemo
smatrati da je položaj ravnoteže odred̄en sledećim jednačinama:
qi0 = 0, q̇i0 = 0, i = 1, . . . , n, (6.7)
koje će ujedno predstavljati neporemećeno kretanje sistema. Pre nego što se
uputimo u analizu njegove stabilnosti definisaćemo pojam izolovanog položaja
ravnoteže3 .
Definicija 6.1 Položaj ravnoteže mehaničkog sistema je izolovan ako postoji

okolina u kojoj, osim uočenog, ne postoji nijedan drugi položaj ravnoteže. Za
položaj ravnoteže kažemo da nije izolovan ako u svakoj njegovoj okolini postoji
bar još jedan položaj ravnoteže.
U cilju ilustrovanja ove definicije poslužićemo se istim funkcijama kojima

smo ilustrovali pojam definitnosti. Naime, ako potencijalna energija sistema sa
dva stepena slobode ima strukturu Π(q1 , q2 ) = q12 +5q22 , onda je položaj ravnote-
že (q1 , q2 ) = (0, 0) izolovan. Med̄utim, za mehanički sistem koji se kreće u polju
2 Ako generalisane sile zavise od generalisanih koordinata i od generalisanih brzina
Qi (qj , q̇i ), onda se prilikom odred̄ivanja položaja ravnoteže jednačine (6.5) rešavaju uz uslov
q̇i = 0, a njihovim rešavanjem se dobijaju tražene vrednosti generalisanih koordinata.
3 Uvod̄nje ovog pojma ima mnogo dublji smisao nego što se to u prvi mah može naslu-
titi. Videćemo u nastavku da je izolovanost položaja ravnoteže, uz neke dopunske uslove, na

odred̄eni način povezana sa njegovom stabilnošću.
6.1. Stabilnost položaja ravnoteže 213
sile oblika Π(q1 , q2 ) = (q1 − q2 )2 položaj ravnoteže (q1 , q2 ) = (0, 0) nije izolovan
jer se u svakoj njegovoj okolini nalazi beskonačno mnogo položaja ravnoteže
koji zadovoljavaju uslov q1 = q2 .
S obzirom na strukturu neporemećenog kretanja (6.7), poremećeno kretanje
se može izraziti na sledeći način:
qi (t) = qi0 + xi (t) = xi (t);
(6.8)
q̇i (t) = q̇i0 + xn+i (t) = xn+i (t),
gde su xi (t) poremećaji generalisanih koordinata, a xn+i (t) poremećaji genera-

lisanih brzina4 . Imajući u vidu relacije (6.8), u daljem tekstu ćemo poremećaje
generalisanih koordinata i generalisanih brzina označavati sa qi (t) i q̇i (t), res-
pektivno, sa uverenjem da to neće zbuniti čitaoca. Uostalom, sve što dalje bude
bilo izvedeno može se korišćenjem jednakosti (6.8) prevesti na formalni jezik
korišćen u Ljapunovljevim teoremama.
Lagranž-Dirihleova teorema
Osnovni stav u analizi stabilnosti ravnoteže konzervativnih mehaničkih sis-
tema predstavlja Lagranž-Dirihleova teorema5 . Ona je predstavljala uopštenje
rezultata do kojih je 1644. godine došao Evand̄elista Toričeli, ali je ujedno mo-
tivisala formulisanje odgovarajućih stavova za stacionarna kretanja mehničkih
sistema.
Teorema 6.1 Ako u izolovanom položaju ravnoteže mehaničkog sistema, ogra-

ničenog holonomnim stacionarnim vezama, koji se kreće pod dejstvom potenci-
jalnih generalisanih sila, potencijalna energija ima izolovani lokalni minimum,
onda je taj položaj ravnoteže stabilan.
Dokaz: Ovu teoremu ćemo dokazati primenom teoreme Ljapunova o običnoj

stabilnosti6 . Iskoristićemo pri tome činjenicu da opisani mehanički sistem pose-
duje integral energije (Teorema 2.2) i taj prvi integral ćemo usvojiti kao funkciju
Ljapunova7 :
V (qi , q̇i ) = T (qi , q̇i ) + Π(qi ). (6.9)
Posmatrajmo kvadratnu formu koja se izvodi iz usvojene funkcije Ljapunova.
Imajući u vidu strukturu kinetičke energije (6.4) za sisteme sa holonomnim
stacionarnim vezama, lako možemo uočiti da ona već predstavlja kvadratnu
4 Postupak formiranja DJP u Lagranževom formalizmu detaljno je proučen u Glavi 4 -
videti jednačine (4.24) i (4.25).

5 Ovu teoremu je formulisao Lagranž 1788. godine. Med̄utim, njen strogi dokaz je prvi dao
Ležen-Dirihle 1838. godine. Zbog toga se u literaturi ova teorema često sreće pod nazivom
Lagranž-Dirihleova teorema.
6 Teorema se može dokazati i bez oslanjanja na direktni metod. U tom slučaju je neophodno
iskoristiti egzistenciju integrala energije i Vajerštrasovu teoremu za neprekidne funkcije u ko-

načnodimenzionalnim prostorima, što je povezano sa uslovima kompaktnosti.
7 Ovde se koristi metod formiranja funkcije Ljapunova pomoću prvih integrala (5.22). U
ovom slučaju, u položaju ravnoteže (6.7), to jest na neporemećenom kretanju, ukupna meha-
nička energija će biti jednaka nuli, jer je T (qi0 , q̇i0 ) = 0 i Π(qi0 ) = 0.
formu poremećaja generalisanih brzina q̇i . Stoga je u razvoju u Maklorenov

red koeficijenata aij (qk ) dovoljno zadržati prve, konstantne članove i tako u
konačnom ishodu dobiti kinetičku energiju kao kvadratnu formu poremećaja
generalisanih brzina:
n n
1 XX
T ≈ âij q̇i q̇j ≥ 0, âij = aij (qi0 ) = aij (0).
2 i=1 j=1
Iz same definicije kinetičke energije sledi da je ova kvadratna forma nenegativna

funkcija poremećaja generalisanih brzina. Med̄utim, poslednja jednačina govori
da će u dovoljno maloj okolini položaja ravnoteže ona biti pozitivno definitna
u odnosu na poremećaje generalisanih brzina, obzirom da će biti jednaka nuli
samo kada je q̇i = 0. Sa druge strane usvojili smo Π(qi0 ) = Π(0) = 0, a po
pretpostavci teoreme potencijalna energija u položaju ravnoteže qi0 = 0 ima
izolovani lokalni minimum, onda važi Π(qi ) > 0 za qi 6= 0 u nekoj okolini
tačke qi0 = 0. Stoga Π(qi ) predstavlja pozitivno definitnu funkciju poreme-
ćaja generalisanih koordinata. Odavde sledi da će funkcija Ljapunova (6.9)
biti pozitivno definitna funkcija u okolini neporemećenog kretanja - položaja
ravnoteže (6.7), a njen će izvod u smislu jednačina poremećaja biti identički
jednak nuli. Na taj način je dokazano da će položaj ravnoteže biti stabilan u
običnom smislu. ¥
Zbog značaja ove teoreme daćemo nekoliko napomena. Najpre, može se uo-
čiti da se u njenoj formulaciji ne spominju DJP. Sud o stabilnosti se donosi
isključivo na osnovu strukture potencijalne energije. Time se potvrd̄uje značaj
skalarnih energijskih funkcija na kojima počiva proučavanje ponašanja sistema u
analitičkoj mehanici. Pored toga, ovaj kriterijum je interesantan jer je statičkog8
karaktera, a pruža nam informaciju o dinamičkom ponašanju sistema9 .
Druga važna napomena se odnosi na karakter stabilnosti položaja ravnoteže.
Naime, ako je sistem konzervativan, onda položaj ravnoteže qi0 = 0, q̇i0 = 0 ne
može biti asimptotski stabilan. Ovo se lako dokazuje, jer u slučaju asimptotske
stabilnosti za ma koje početne poremećaje qi (t0 ) = q̄i0 , q̇i (t0 ) = q̄˙i0 mora važiti:
lim qi (t) = 0, lim q̇i (t) = 0,
t→∞ t→∞
odakle sledi:
lim {T (qi (t), q̇i (t)) + Π(qi (t))} = 0 < T (qi (t0 ), q̇i (t0 )) + Π(qi (t0 )),
t→∞
8 Ovu karakterizaciju treba shvatiti u formalnom smislu: za utvrd̄ivanje stabilnosti polo-
žaja ravnoteže dovoljno je utvrditi karakter potencijalne energije u njegovoj okolini. Uloga
dinamičkog aspekta sistema (kinetičke energije) je u samom kriterijumu latentna, ali ne sme
biti smetnuta s uma.
9 Ovaj kriterijum je motivisao formulisanje analognog kriterijuma stabilnosti za elastične
sisteme. Ipak, ovi problemi su neuporedivo složeniji jer u sebi osim jednačina kretanja (ili
ravnoteže) sadrže i konstitutivne jednačine koje opisuju ponašanje materijala, a karakter sta-
cionarne tačke potencijalne energije se utvrd̄uje u prostorima funkcija koji imaju beskonačno
mnogo dimenzija i gde su uslovi kompaktnosti nekog skupa znatno složeniji nego u prostorima
konačne dimenzije. Stoga se uslov minimuma potencijalne energije kod elastičnih sistema ne
javlja kao dovoljni uslov stabilnosti položaja ravnoteže, već kao definicija stabilnog položaja
ravnoteže.
što je u kontradikciji sa postojanjem integrala energije.

Treća napomena je više matematičkog karaktera. Naime, ako je minimum
funkcije Π(qi ) izolovan, položaj ravnoteže koji odgovara tački minimuma ne
mora biti izolovan. Primer za ovaj slučaj jeste potencijalna energija oblika:
(
x2 (1 + sin2 (1/x)) x 6= 0
Π(x) =
0 x = 0.
Ona u tački x = 0 ima izolovani minimum, ali nema izolovanu stacionarnu ta-
čku. U svakoj okolini tačke x = 0 postoji beskonačno, ali prebrojivo mnogo
stacionarnih tačaka, odnosno mogućih položaja ravnoteže10 . Potpuna ekviva-
lencija izmed̄u izolovanog minimuma i izolovanog položaja ravnoteže postoji ako
je potencijalna energija analitička funkcija generalisanih koordinata.
U konkretnim problemima pogodno je razviti potencijalnu energiju sistema
u Maklorenov red:
Xn µ ¶ n n µ ¶
∂Π 1 XX ∂2Π
Π(qi ) = Π(0) + qj + qj qk + · · · . (6.10)
j=1
∂qj 0 2 j=1 ∂qj ∂qk 0
k=1
Pošto smo usvojili Π(0) = 0, a (∂Π/∂qi )0 = 0 zbog uslova ravnoteže (6.6),

potencijalna energija se u okolini položaja ravnoteže qi0 = 0 može aproksimirati
kvadratnom formom:
n n µ 2 ¶
1 XX ∂ Π
Π(qi ) ≈ cjk qj qk , cjk = = ckj . (6.11)
2 j=1 ∂qj ∂qk 0
k=1
Njena pozitivna definitnost se može ispitati pomoću Silvestrovih uslova.
Nestabilnost položaja ravnoteže

Lagranževa teorema formuliše dovoljne, ali ne i potrebne uslove stabilnosti
položaja ravnoteže. Pitanje utvrd̄ivanja potrebnih i dovoljnih uslova stabilnosti
kada je potencijalna energija poznata funkcija u okolini položaja ravnoteže poz-
nato je kao problem inverzije Lagranževe teoreme. Konačan odgovor na ovo
pitanje nije dat iako je još Ljapunov započeo rešavanje ovog problema. Ovde
će biti bez dokaza data teorema koju je formulisao Četajev, a koja predstavlja
uopštenje Ljapunovljevih teorema o nestabilnosti položaja ravnoteže.
Teorema 6.2 Ako je u izolovanom položaju ravnoteže potencijalna energija

Π(qi ) analitička funkcija generalisanih koordinata q1 , q2 , . . . , qn i u tom polo-
žaju nema minimum, onda je položaj ravnoteže nestabilan.
Primer 6.1 Za materijalnu tačku, koja može da klizi po glatkoj, vertikalnoj kru-
žnoj žici poluprečnika R i vezana je najvišu tačku žice A oprugom krutosti c i
dužine l0 u nenapregnutom stanju (videti zadatak 4.19), odrediti moguće položaju
ravnoteže i ispitati njihovu stabilnost primenom Lagranž-Dirihleove teoreme.
Slika 6.1: Sistem opisan u Primeru 6.1
I Pošto su sve sile koje dejstvuju na materijalnu tačku potencijalne (sila

težine i sila elastične opruge), a sve veze su stacionarne, moguće je primeniti
Lagranž-Dirihleovu teoremu. Potencijalna energija opisanog sistema ima ob-
lik11 : µ ¶2
1 θ
Π(θ) = −mgR cos θ + c 2R cos − l0 .
2 2
Mogući položaju ravnoteže predstavljaju stacionarne tačke potencijalne energije
koje odred̄ujemo iz neophodnog uslova ekstrema:
· ¸
dΠ θ θ
= R sin cl0 − 2(cR − mg) cos = 0.
dθ 2 2
Može se primetiti da iz ovog uslova slede dva rešenja: prvo odgovara najnižem
položaju na žici12 :
θ1
sin = 0 ⇒ θ1 = 0,
2
dok je drugo odred̄eno relacijom:
θ2 1 cl0
cos = .
2 2 cR − mg
Uočimo da je ovo rešenje definisano samo za:
1 cl0
< 1,
2 cR − mg
kao i da su njime odred̄ena dva položaja ravnoteže simetrično raspored̄ena u
odnosu na vertikalni prečnik žice. U nastavku ćemo se, bez gubitka opštosti,
zadržati na slučaju cR > mg.
10 Stoga se uslovi izolovanosti položaja ravnoteže i izolovanosti lokalnog minimuma poten-
cijalne energije moraju tretirati nezavisno.

11 Treba primetiti da u proizvoljnom položaju opruga s vertikalnim pravcem obrazuje ugao
θ/2.
12 Primetimo da, u matematičkom smislu, u ovom slučaju postoji beskonačno mnogo re-
šenja θ1 = kπ, k = 0, 1, 2, . . ., ali da u fizičkom prostoru sva ona opisuju jedan te isti položaj
ravnoteže.
Pošto se ovde analizira sistem sa jednim stepenom slobode, za ispitivanje sta-

bilnosti dobijenih položaja ravnoteže neophodno je ispitati znak drugog izvoda
potencijalne energije:
· ¸
d2 Π 1 θ θ θ
2
= R cos cl0 − 2(cR − mg) cos + R sin2 (cR − mg).
dθ 2 2 2 2
U prvom slučaju se dobija:
µ ¶
d2 Π 1
= R [cl0 − 2(cR − mg)] ,
dθ2 θ1 2
i vidi se da drugi izvod može biti promenljivog znaka:
µ ¶
1 cl0 d2 Π
>1 ⇒ > 0;
2 cR − mg dθ2 θ1
µ ¶
1 cl0 d2 Π
<1 ⇒ < 0.
2 cR − mg dθ2 θ1
Kada je je zadovoljen prvi uslov ravnotežni položaj θ1 = 0 je stabilan, a kada

važi druga nejednakost položaj ravnoteže je nestabilan. Sa druge strane, drugi
izvod u položaju θ2 se posle kraće računice svodi na:
µ ¶ " µ ¶2 #
d2 Π 1 cl0
= R(cR − mg) 1 − ,
dθ2 θ2 2 cR − mg
i uvek će biti pozitivan ako je ispunjen uslov egzistencije pomenutog položaja
ravnoteže. Drugim rečima, ravnotežni položaj θ2 će biti stabilan ako postoji.
Ovaj primer nas na posredan način suočava sa pojavom bifurkacije rešenja.
Iako će ova problematika kasnije biti detaljno analizirana, ovde se može uo-
čiti da prilikom promene vrednosti parametara sistema može doći do promene
broja rešenja, kao i da neka od rešenja mogu promeniti svoj karakter u smislu
stabilnosti. Naime, kada je cl0 /(2(cR − mg)) > 1 postoji samo jedan položaj
ravnoteže θ1 = 0 i on je stabilan. Med̄utim, kada je cl0 /(2(cR − mg)) < 1 osim
ovog se pojavljuju i dva nova položaja. Pri tome prvo rešenje gubi stabilnost, a
druga nova dva rešenja su stabilna. J
6.2 Uticaj nepotencijalnih sila na stabilnost

položaja ravnoteže
Glavna pretpostavka Lagranž-Dirihleove teoreme jeste da na sistem dejstvuju
isključivo potencijalne sile. Med̄utim, u realnim sistemima gotovo je neizbežno
prisustvo disipativnih sila, a može se diskutovati i o uticaju giroskopskih sila13 .
U kratkim crtama će biti proučen njihov uticaj na stabilnost položaja ravnoteže.
Uticaj disipativnih sila na stabilnost položaja ravnoteže

Posmatrajmo skleronomni mehanički sistem na koji osim potencijalnih dejs-
tvuju i disipativne sile Q∗i (qj , q̇j ). One su definisane uslovom (2.53):
n
X
Q∗i q̇i ≤ 0,
i=1
koji kazuje da je njihova snaga nepozitivna. Za disipativne sile kažemo da su sa

potpunom disipacijom ako važe sledeći uslovi:
Pn ∗
1. i=1 Qi q̇i ≤ 0;
Pn ∗
2. i=1 Qi q̇i = 0 ⇔ q̇i = 0, i = 1, . . . , n.
Diferencijalne jednačine kretanja opisanog sistema imaju strukturu (2.35):
µ ¶
d ∂T ∂T ∂Π
− =− + Q∗i (qj , q̇j ). (6.12)
Disipativne sile su karakteristične i po tome što dejstvuju samo na sistem

koji se kreće, odnosno:
Q∗i (qj , 0) = 0, (6.13)
a to znači da će u položaju ravnoteže qi (t) = qi0 = const. sve disipativne sile
biti identički jednake nuli:
Q∗i (qj0 , 0) ≡ 0.
Odatle sledi da one nemaju uticaj na egzistenciju položaja ravnoteže: qi0 će
biti položaj ravnoteže ako i samo ako potencijalna energija Π u tom položaju
ima stacionarnu vrednost. Drugim rečima, dodavanjem disipativnih sila polo-
žaj ravnoteže konzervativnog sistema se neće promeniti. O njegovoj stabilnosti
govori sledeća teorema.
Teorema 6.3 Ako u izolovanom položaju ravnoteže qi0 sistema (6.12) poten-
cijalna energija Π(qi ) ima izolovani minimum, onda je on stabilan. Ako su,
pored toga, nepotencijalne sile potpuno disipativne, onda je položaj ravnoteže
asimptotski stabilan.
13 I druge nepotencijalne sile mogu uticati na stabilnost ravnotežnog položaja, ali to neće
biti ovde analizirano.

6.2. Uticaj nepotencijalnih sila na stabilnost položaja ravnoteže 219
Dokaz: Pretpostavimo da je u položaju ravnoteže qi0 = 0 i Π(qi0 ) = 0. Izabe-

rimo za funkciju Ljapunova ukupnu mehaničku energiju sistema:
V (qi , q̇i ) = T (qi , q̇i ) + Π(qi ),
za koju je već pokazano da je u okolini izolovanog položaja ravnoteže pozitivno

definitna. Njen izvod u smislu jednačina poremećaja (kretanja) je na osnovu
Posledice 2.1 i uslova (2.53):
n
X
V̇ (qi , q̇i ) = Q∗i q̇i ≤ 0. (6.14)
i=1
Odavde neposrednom primenom teoreme 5.2 o običnoj stabilnosti sledi da je

položaj ravnoteže stabilan.
Sa druge strane, ako su disipativne sile sa potpunom disipacijom, onda
hiperpovrš Ω̃ (videti jednačinu (5.25)), koja je ovog puta odred̄ena relacijom
V̇ (qi , q̇i ) = 0, od celih trajektorija može da sadrži samo ravnotežna stanja sis-
tema. Ako je, uz to, položaj ravnoteže qi0 = 0 izolovan, onda u njegovoj okolini
hiperpovrš Ω̃ ne sadrži druge cele trajektorije osim qi (t) = qi0 = 0. Time su
ispunjeni uslovi Teoreme Krasovskog 5.4, pa je položaj ravnoteže asimptotski
stabilan. ¥
Navedena teorema nam pokazuje da disipativne sile mogu uticati na karakter

stabilnosti položaja ravnoteže konzervativnog sistema. Med̄utim, ako je položaj
ravnoteže konzervativnog sistema nestabilan, disipativnim silama se, u principu,
on ne može stabilizovati. O tome nam govori sledeća teorema, koju navodimo
bez dokaza.
Teorema 6.4 Pretpostavimo da u položaju ravnoteže qi0 = 0 potencijalna en-

ergija nema minimum i da su nepotencijalne generalisane sile Q∗i potpuno disi-
pativne. Tada je opisani položaj ravnoteže nestabilan ako je ispunjen jedan od
sledeća dva uslova:
1. postoji ε > 0 takvo da u oblasti
Ω̄ = {q : Π(qi ) < 0} ∩ {q : kqk < ε}
ne postoje ravnotežni položaji;

2. u okolini tačke qi0 = 0 potencijalna energija je analitička funkcija.
Uticaj giroskopskih sila na stabilnost položaja ravnoteže

Pod giroskopskim silama se podrazumevaju nepotencijalne sile Q∗i (qj , q̇j )
čija je ukupna snaga identički jednaka nuli (videti jednačinu(2.61)):
n
X
Q∗i q̇i = 0.
i=1
Njihov uticaj na stabilnost položaja ravnoteže može biti dvojak: stabilni položaj
ravnoteže konzervativnog sistema one ne mogu učiniti nestabilnim, dok nesta-
bilni položaj ravnoteže pod odred̄enim uslovima mogu stabilizovati.
Posmatrajmo mehanički sistem sa n stepeni slobode koji se kreće pod dej-
stvom potencijalnih sila, opisanih potencijalnom energijom Π(qi ), i nepotenci-
jalnih giroskopskih sila Q∗i (qj , q̇j ):
µ ¶
d ∂T ∂T ∂Π
− =− + Q∗i (qj , q̇j ).
Na osnovu Posledice 2.1, odnosno jednačine (2.49), može se zaključiti da DJK

ovog sistema poseduju prvi integral - integral energije:
E = T + Π = const.
Teorema 6.5 Ako je položaj ravnoteže qi0 = 0 konzervativnog mehaničkog sis-

tema stabilan, onda će on biti stabilan i ako na sistem, osim potencijalnih,
dejstvuju i giroskopske nepotencijalne sile Q∗i .
Dokaz: Pošto je qi0 = 0 stabilni položaj ravnoteže konzervativnog mehaničkog

sistema, potencijalna energija u tom položaju ima lokalni minimum, a postoji i
okolina tačke qi0 = 0 u kojoj će Π(qi ) biti pozitivno definitna funkcija. Tada se
usvajanjem funkcije Ljapunova u vidu ukupne mehaničke energije V = E + Π
može dokazati da je taj položaj ravnoteže stabilan u običnom smislu, jer je V̇ ≡ 0
bez obzira na dejstvo giroskopskih sila, budući da je njihova snaga jednaka nuli.
¥
Giroskopska stabilizacija. Mnogo je interesantnije pitanje uticaja giro-

skopskih sila na stabilnost nestabilnog položaja ravnoteže konzervativnog sis-
tema. Posmatrajmo sistem čije su energijske funkcije:
1 2 1 2 1 1
T = q̇ + q̇ ; Π(q1 , q2 ) = − c1 q12 − c2 q22 ,
2 1 2 2 2 2
gde je c1 , c2 > 0. U položaju ravnoteže q1 = q2 = 0 potencijalna energija
nema minimum (štaviše, ima maksimum), pa je ovaj položaj nestabilan. Ako se
sistemu dodaju giroskopske sile:
Q∗1 = −γ q̇2 ; Q∗2 = γ q̇1 ,
onda se diferencijalne jednačine kretanja (poremećaja) mogu zapisati u obliku:
q̈1 + γ q̇2 − c1 q1 = 0; q̈2 − γ q̇1 − c2 q2 = 0. (6.15)
Lako se može pokazati da je karakteristična jednačina ovog linearnog sistema:
λ4 + (γ 2 − c1 − c2 )λ2 + c1 c2 = 0,
6.2. Uticaj nepotencijalnih sila na stabilnost položaja ravnoteže 221
a da su njeni koreni:
½ i¾1/2
1h 2 p
2 2
λ1/2 = ± − γ − c1 − c2 − (γ − c1 − c2 ) − 4c1 c2 ;
2
½ i¾1/2
1h 2 p
2 2
λ3/4 = ± − γ − c1 − c2 + (γ − c1 − c2 ) − 4c1 c2 .
2
Odavde sledi da će koreni karakteristične jednačine biti imaginarni ako su zado-
voljeni uslovi:
γ 2 − c1 − c2 > 0; (γ 2 − c1 − c2 )2 − 4c1 c2 > 0. (6.16)
Tada kažemo da ispunjavanje uslova (6.16) obezbed̄uje giroskopsku stabilizaciju

sistema (6.15). Iako ovaj rezultat na prvi pogled uliva optimizam, on poseduje
i značajna ograničenja.
Uslovi giroskopske stabilizacije se mogu eksplicitno formulisati samo za li-

nearne sisteme. To se čini korišćenjem pojma stepena nestabilnosti koji pred-
stavlja broj pozitivnih sopstvenih vrednosti LJP konzervativnog sistema. Ako
je on neparan, giroskopska stabilizacija nije moguća. Ako je paran - giroskopska
stabilizacija je moguća. U gornjem primeru LJP konzervativnog sistema imaju
dva pozitivna korena karakteristične jednačine, pa je stepen nestabilnosti paran
što je u saglasnosti sa ostvarenom giroskopskom stabilizacijom.
Kao što je napomenuto na početku, u realnim sistema je prisustvo disipa-

tivnih sila praktično neizbežno. Zato se postavlja pitanje stabilnosti položaja
ravnoteže pri istovremenom dejstvu disipativnih i giroskopskih sila. Napomeni-
mo ovde samo da će stabilni položaj ravnoteže konzervativnog sistema ostati
stabilan i kada se sistemu dodaju ove sile. Ako su disipativne sile sa pot-
punom disipacijom, onda će taj ravnotežni položaj postati asimptotski stabilan.
Med̄utim, ako je položaj ravnoteže nestabilan i ispunjeni su uslovi Teoreme 6.4,
ravnotežno stanje će biti nestabilno bez obzira na dejstvo giroskopskih sila14 .
14 Ipak, efekat giroskopske stabilizacije se može uočiti i u ovom slučaju, ali u drugačijem
smislu. Naime, giroskopske sile mogu učiniti da poremećaji, za koje se može očekivati da
rastu kada t → ∞, budu ograničeni tokom nekog konačnog vremenskog intervala čak i kada
su prisutne potpuno disipativne sile. Zbog toga je Lord Kelvin predložio da se ovaj vid
stabilnosti nazove privremenim, dok bi uobačajeni vid stabilnosti bio trajan.
6.3 Stabilnost stacionarnog kretanja

Osnovna ideja Lagranž-Dirihleove teoreme jeste da se stabilnost položaja
ravnoteže može utvrditi na osnovu karaktera potencijalne energije. Ona se na
vrlo prirodan način može uopštiti, i tako uopštena primeniti u ispitivanju sta-
cionarnih kretanja mehaničkih sistema. Med̄utim, uopštenje je moguće izvršiti
samo za odred̄ene klase mehaničkih sistema. U daljem tekstu ćemo detaljnije
proučiti ovaj problem.
Sistemi sa cikličnim koordinatama i stacionarno kretanje

Posmatrajmo mehanički sistem sa n stepeni slobode i uvedimo sledeće pret-
postavke:
1. na sistem dejstvuju samo potencijalne sile;
2. veze nametnute sistemu su holonomne;
3. od n generalisanih koordinata n − m su ciklične koordinate.
Imajući ovo u vidu uvešćemo posebne oznake za pozicione (neciklične) i ciklične
koordinate:
qi , i = 1, . . . , m pozicione koordinate,
qα , α = m + 1, . . . , n ciklične koordinate.
Pošto ciklične koordinate ne figurišu u kinetičkoj i potencijalnoj energiji, one će
imati sledeću strukturu:
T = T (qi , q̇i , q̇α ), Π = Π(qi ). (6.17)
Kao što je poznato, red DJK ovih sistema se može sniziti. Postupak kojim se
formiraju jednačine drugog reda za neciklične koordinate, a odred̄ivanje ciklič-
nih koordinata svodi na kvadraturu, formulisao je Raut. Analognim postupkom
ovde ćemo izvršiti redukciju DJK za sisteme sa cikličnim koordinatama15 .
Lagranževe jednačine druge vrste za konzervativne sisteme sa cikličnim ko-
ordinatama imaju sledeću strukturu:
µ ¶
d ∂T ∂T ∂Π
− =− , i = 1, . . . , m;
(6.18)
µ ¶
d ∂T
= 0, α = m + 1, . . . , n.
dt ∂ q̇α
Ovaj sistem poseduje n−m nezavisnih cikličnih integrala - generalisanih impulsa
pα :
∂T
pα = = Cα , α = m + 1, . . . , n. (6.19)
∂ q̇α
15 Ovaj postupak se samo u nekim formalnim detaljima razlikuje od postupka formiranja
Rautovih jednačina (3.61)-(3.62), ali je osnovna ideja potpuno ista.

6.3. Stabilnost stacionarnog kretanja 223
Iz ovih relacija je moguće ciklične generalisane brzine q̇α izraziti u funkciji pozi-
cionih koordinata i brzina i cikličnih generalisanih impulsa, koji predstavljaju
konstante kretanja:
q̇α = ϕα (qi , q̇i , pα ) = ϕα (qi , q̇i , Cα ), α = m + 1, . . . , n. (6.20)
Imajući u vidu jednačine (6.18) i (6.20) možemo dati definiciju stacionarnog

kretanja.
Definicija 6.2 Stacionarno kretanje mehaničkog sistema sa cikličnim koordi-

natama jeste partikularno rešenje sistema jednačina (6.18) kod kog su pozicione
generalisane koordinate i ciklične generalisane brzine imaju konstantne vred-
nosti, dok su pozicione generalisane brzine identički jednake nuli:
qi (t) = qi0 = const.; q̇i (t) = 0 = const., i = 1, . . . , m; (6.21)

q̇α (t) = q̇α0 = const., α = m + 1, . . . , n. (6.22)
Ključni korak u analizi jeste primena Rautove transformacije na sistem sa

cikličnim koordinatama opisan energijskim funkcijama (6.17). Ova transfor-
macija je potpuno analogna Ležandrovoj transformaciji u odnosu na ciklične
generalisane brzine koja je primenjena prilikom izvod̄enja Rautovih jednačina.
Od nje se razlikuje po tome što se primenjuje na kinetičku energiju, a ne na
Lagranževu funkciju, i što se nova - Rautova funkcija definiše sa suprotnim
znakom od onog koji je uobičajen kod Ležandrove transformacije. Definišimo
Rautovu funkciju na sledeći način:
" n
#
X
R = R(qi , q̇i , pα ) = T − pα q̇α . (6.23)
α=m+1 q̇α =ϕα (qi ,q̇i ,pα )
Da bi se transformisao sistem jednačina (6.18) nužno je uporediti priraštaje

Rautove funkcije izražene u odnosu na Lagranževe i Rautove promenljive16 :
Xm Xm Xn
∂T ∂T ∂T
dRL = dqi + dq̇i + dq̇α
i=1
∂q i i=1
∂ q̇i α=m+1
∂ q̇α
n
X n
X
− dpα q̇α − pα dq̇α ; (6.24)
α=m+1 α=m+1
m
X Xm Xn
∂R ∂R ∂R
dRR = dqi + dq̇i + dpα .
i=1
∂qi i=1
∂ q̇i α=m+1
∂p α
Korišćenjem relacije (6.19) i uslova dRL = dRR dobijaju se sledeće jednakosti:

∂T ∂R ∂T ∂R ∂R
= ; = ; −q̇α = − .
∂qi ∂qi ∂ q̇i ∂ q̇i ∂pα
16 Prilikom izvod̄enja izraza za diferencijale iskorišćena je činjenica da vreme t i ciklične
koordinate qα ne figurišu u Rautovoj funkciji R.

Odatle se dobija transformisani sistem diferencijalnih jednačina kretanja:

µ ¶
d ∂R ∂R ∂Π
− =− , i = 1, . . . , m;
(6.25)
∂R
q̇α = − , α = m + 1, . . . , n.
∂pα
Primetimo da se transformisani sistem jednačina (6.25)1 , u pored̄enju sa jedna-
činama (6.18)1 , formalno promenio samo utoliko što je Rautova funkcija preuzela
ulogu kinetičke energije. Upravo ova grupa jednačina će biti presudna za ana-
lizu stabilnosti, dok jednačine (6.25)2 služe za odred̄ivanje vremenske promene
cikličnih koordinata qα .
Iako su sistemi jednačina (6.18)1 i (6.25)1 formalno ekvivalentni, izmed̄u njih
postoji jedna suštinska razlika: u prvom sistemu jednačina u opštem slučaju
figurišu i ciklične generalisane brzine, pa ga je neophodno rešavati zajedno sa
jednačinama (6.18)2 ; u drugom sistemu jednačina figurišu ciklični generalisani
impulsi pα = Cα , koji predstavljaju konstante kretanja, i taj je sistem mogu-
će rešavati potpuno nezavisno od jednačina (6.25)2 . Ovo je, naravno, posledica
specifične strukture Rautove funkcije. Bez detaljnijeg dokaza ćemo konstatovati
da Rautova funkcija ima sledeći oblik17 :
R = R2 + R1 + R0 , (6.26)
gde je:
m m
1 XX
R2 = aij q̇i q̇j , aij = aij (qk ) = aji ; (6.27)
2 i=1 j=1
m
X
R1 = âi q̇i , âi = âi (qj , pα ); (6.28)
i=1
R0 = â0 , â0 = â0 (qi , pα ). (6.29)
Analizirajmo sada strukturu transformisanog sistema jednačina (6.25)1 . U-

vrštavanjem izraza (6.26) u pomenute jednačine dobijamo:
· ¸
d ∂ ∂ ∂Π
(R2 + R1 + R0 ) − (R2 + R1 + R0 ) = − ,
odnosno:
µ ¶ · µ ¶ ¸
d ∂R2 ∂R2 ∂Π ∂R0 d ∂R1 ∂R1
− =− + − − ,
dt ∂ q̇i ∂qi ∂qi ∂qi dt ∂ q̇i ∂qi
17 Primetimo da se funkcije a
ij ne razlikuju od odgovarajućih funkcija u polaznom izrazu
za kinetičku energiju. Funkcije âi nastaju od članova u izrazu za kinetičku energiju u kojima
pozicione generalisane brzine figurišu linearno (aiα q̇i q̇α , ai q̇i ), dok se funkcija â0 dobija trans-
formacijom onih članova u kinetičkoj energiji u kojima pozicione generalisane brzine uopšte
ne figurišu (aαβ q̇α q̇β , aα q̇α , a0 ).
jer je ∂R0 /∂ q̇i = 0. Ako se izraz u uglastoj zagradi, korišćenjem jednačine

(6.28), napiše u razvijenoj formi dobiće se:
 
m µ ¶ X m
∂R1 ∂ X  d ∂R1 ∂âi
= âj q̇j = âi ⇒ = q̇j ,
∂ q̇i ∂ q̇i j=1 dt ∂ q̇i j=1
∂q j
 
m m
∂R1 ∂ X X ∂âj
= âj q̇j  = q̇j .
∂qi ∂qi j=1 j=1
∂qi
Odatle se dolazi do sledeće relacije:

· µ ¶ ¸ X m µ ¶ Xm
d ∂R1 ∂R1 ∂âj ∂âi
− − = − q̇j = γij q̇j = Γi . (6.30)
dt ∂ q̇i ∂qi j=1
∂qi ∂qj j=1
Pošto su koeficijenti γij antisimetrični:

∂âj ∂âi
γij = − = −γji
∂qi ∂qj
možemo zaključiti da izrazi Γi imaju strukturu giroskopskih generalisanih sila.
Ako je Γi = 0, odnosno R1 = 0, za sistem kažemo da je giroskopski nepovezan.
Poslednji, ali za analizu stabilnosti najznačajniji korak jeste definisanje reduko-
vanog potencijala W sledećom jednačinom:
W = Π − R0 . (6.31)
Na taj način dolazimo do redukovanog sistema jednačina u obliku:

µ ¶
d ∂R2 ∂R2 ∂W
− =− + Γi , i = 1, . . . , m. (6.32)
Redukovani sistem jednačina (6.32) nam pruža mogućnost da kretanje sis-
tema sa cikličnim koordinatama interpretiramo kao kretanje redukovanog sis-
tema čija je kinetička energija R2 , a kreće se pod dejstvom potencijalnih sila,
odred̄enih redukovanim potencijalom W , i nepotencijalnih giroskopskih sila Γi =
P m
j=1 γij q̇j . Zbog činjenice da je snaga giroskopskih sila jednaka nuli:
m
X m X
X m
Γi q̇i = γij q̇j q̇i = 0,
i=1 i=1 j=1
redukovani sistem jednačina poseduje integral energije18 :
R2 + W = R2 + Π − R0 = const., (6.33)
što će biti jedan od ključnih argumenata prilikom dokazivanja teoreme o stabil-
nosti stacionarnog kretanja.
18 Ovo sledi iz jednačine (2.50).
Uočimo jedno bitno svojstvo redukovanog sistema. Budući da u jednačinama

(6.32) kao promenljive figurišu samo pozicione koordinate i brzine, stacionarno
kretanje polaznog sistema (6.18), koje je odred̄eno jednačinama (6.21)-(6.22),
može se interpretirati kao stanje mirovanja redukovanog sistema. Tada važi:
m m m
1 XX X
R2 = aij q̇i q̇j = 0; Γi = γij q̇j = 0, (6.34)
2 i=1 j=1 j=1
a da bi (6.21) bilo partiklarno rešenje sistema (6.32) redukovani potencijal mora

zadovoljiti sledeći sistem jednačina:
µ ¶
∂W
= 0, i = 1, . . . , m. (6.35)
∂qi qi0
Dobijeni sistem jednačina predstavlja neophodni uslov ekstrema redukovanog po-

tencijala W i njegovim rešavanjem se odred̄uju stacionarne vrednosti pozicionih
koordinata qi0 .
Rautova teorema
Po analogiji sa ispitivanjem stabilnosti ravnoteže konzervativnog sistema,
posle linearne transformacije pozicionih koordinata19 diferencijalne jednačine
kretanja redukovanog sistema (6.32) postaju diferencijalne jednačine poreme-
ćaja. Ovo će omogućiti formulisanje odgovarajuće teoreme o stabilnosti sta-
cionarnog kretanja.
Treba primetiti da zbog relacije (6.31), W = Π − R0 , i činjenice da je
R0 = R0 (qi , pα ), parametri stacionarnog kretanja qi0 zavise od cikličnih gene-
ralisanih impulsa, odnosno cikličnih integrala pα = Cα , α = m + 1, . . . , n. Time
oni posredno zavise i od stacionarnih vrednosti cikličnih generalisanih brzina
q̇α0 . Pošto se kod redukovanog sistema (6.32) posmatraju samo pozicione gene-
ralisane koordinate moramo biti pažljivi prilikom uvod̄enja poremećaja njihovih
stacionarnih vrednosti. Naime, mogu se posmatrati sledeće dve klase poreme-
ćaja pozicionih koordinata:
1. poremećaji koji ne dovode do poremećaja stacionarnih vrednosti cikličnih

generalisanih impulsa pα = Cα na poremećenom kretanju20 ;
2. poremećaji koji izazivaju poremećaje stacionarnih vrednosti cikličnih ge-

neralisanih impulsa pα = Cα + ηα na poremećenom kretanju21 .
19 Pod linearnom transformacijom pozicionih koordinata se podrazumeva transformacija ko-
jom se dobija da je qi0 = 0.

20 Očigledno je da u ovom slučaju poremećaji pozicionih koordinata ne mogu biti prozivoljni.
Zbog toga se stabilnost u odnosu na ovakvu, posebnu klasu poremećaja u literaturi naziva
uslovnom stabilnošću.
21 Ova klasa poremećaja dovodi do jedne nove klase problema koja do sada nije razmatrana.
Naime, zbog strukture giroskopskih sila (6.30) i redukovanog potencijala (6.31), odnosno -
činjenice da oni zavise od vrednosti cikličnih generalisanih impulsa pα , u diferencijalnim jedna-
činama poremećaja će figurisati i poremećaji generalisanih impulsa ηα . Tada je neophodno
Očigledno je da je druga klasa poremećaja znatno šira. Ovde će biti formulisane
teoreme koje se odnose na obe klase poremećaja. Prvu je formulisao Raut 1877.
godine.
Teorema 6.6 Ako na stacionarnom kretanju redukovani potencijal W ima izo-

lovani minimum, onda je neporemećeno kretanje stabilno u odnosu na poreme-
ćaje pozicionih koordinata i brzina koji ne dovode do promena vrednosti cikličnih
integrala na poremećenom kretanju.
Dokaz: Kao što smo rekli, stacionarno kretanje polaznog sistema (6.18) pred-
stavlja stanje mirovanja redukovanog sistema (6.32). Linearna transformacija
koordinata kojom bi se neporemećene vrednosti pozicionih koordinata i brzi-
na svele na qi0 = 0, q̇i0 = 0. Pošto po pretpostavci poremećaji pozicionih
promenljivih ne menjaju vrednosti cikličnih integrala, struktura jednačina (6.32)
ostaje nepromenjena pri neporemećenom kretanju. Pošto ovaj sistem poseduje
integral energije (6.33) dokaz teoreme se svodi na primenu Lagranž-Dirihleove
teoreme o stabilnosti položaja ravnoteže. ¥
Uslovom (6.35) odred̄ene su stacionarne vrednosti pozicionih koordinata qi0 ,

ali i stacionarne vrednosti cikličnih generalisanih impulsa pα = Cα . Pretpostavi-
ćemo da se iz pomenutih jednačina, u okolini neporemećenog stanja, mogu izra-
ziti pozicione generalisane koordinate u funkciji cikličnih generalisanih impulsa:
qi = qi (pα ). (6.36)
Ako su funkcije (6.36) neprekidne u okolini neporemećenog kretanja, onda se

stacionarno kretanje koje odgovara poremećenim vrednostima generalisanih im-
pulsa pα = Cα +ηα uvek može učiniti dovoljno bliskim neporemećenom kretanju
(6.21)-(6.22). To nam omogućuje da formulišemo uopštenje Teoreme 6.6 koje je
dao Ljapunov, a koje navodimo bez dokaza.
Teorema 6.7 Ako su za stacionarno kretanje (6.21)-(6.22) ispunjeni sledeći

uslovi:
1. redukovani potencijal W ima izolovani minimum pri vrednostima cikličnih
integrala pα = Cα koji odgovaraju stacionarnom kretanju;
2. redukovani potencijal W ima izolovani minimum i pri vrednostima cik-
ličnih integrala pα = Cα + ηα koje malo odstupaju od vrednosti pri sta-
cionarnom kretanju;
3. funkcije (6.36) su neprekidne funkcije u okolini stacionarnog kretanja qi =
qi0 ,
onda je stacionarno kretanje stabilno s obzirom na male poremećaje pozicionih
generalisanih koordinata qi i pozicionih generalisanih brzina q̇i .
posmatrati stabilnost sistema pri stalnom delovanju poremećaja, a ne samo u odnosu na
poremećaje u početnim uslovima. U ovu klasu problema nećemo detaljnije ulaziti. Čitalac se
sa njima može upoznati u knjizi [6].
Pošto ciklični generalisani impulsi predstavljaju linearne kombinacije pozicionih

i cikličnih generalisanih brzina, iz stabilnosti stacionarnog kretanja s obzirom
na poremećaje pozicionih koordinata i brzina sledi stabilnost i s obzirom na
poremećaje cikličnih brzina, ali ne i cikličnih koordinata.
Navedimo na kraju i teoremu koja je analogna inverznoj Lagranževoj teo-
remi, a koja govori o nestabilnosti stacionarnih kretanja.
Teorema 6.8 Ako za izolovano stacionarno kretanje giroskopski nepovezanog
sistema pri fiksiranim vrednostima cikličnih integrala redukovani potencijal W
nema minimum, i pri tome predstavlja analitičku funkciju pozicionih koordinata,
onda je stacionarno kretanje nestabilno.
Primer 6.2 Materijalna tačka se kreće pod dejstvom privlačne centralne sile
F (r) = −κ/rn , κ = const., n = const. Koristeći generalisane koordinate r i ϕ
formirati kinetičku i potencijalnu energiju, a zatim primenom Rautove teoreme
odrediti stacionarno kretanje tačke r(t) = r0 , ϕ̇(t) = ϕ̇0 i vrednost parametra n
pri kom će ono biti stabilno.
I Kinetička i potencijalna energija za kretanje tačke u polju centralne sile
glase: Z
1 1 κ
T = m(ṙ2 + r2 ϕ̇2 ), Π = − F (r)dr = − n−1
.
2 n−1r
Pošto je ϕ ciklična koordinata definisaćemo odgovarajući generalisani impuls:
∂T p
pϕ = = mr2 ϕ̇ ⇒ ϕ̇ = ,
∂ ϕ̇ mr2
i formirati Rautovu funkciju R:
1 2 p2ϕ
R = T − pϕ ϕ̇ = mṙ − .
2 2mr2
Analizirajući strukturu Rautove funkcije dolazimo do sledećeg rezultata:
1 2 p2ϕ
R2 = mṙ , R1 = 0, R0 = − .
2 2mr2
Odavde je jasno da je posmatrani sistem giroskopski nepovezan, a da redukovani
potencijal glasi:
1 κ p2ϕ
W = Π − R0 = − + .
n − 1 rn−1 2mr2
Stacionarno kretanje odred̄ujemo iz uslova (6.35):
dW κ p2ϕ mκ
= n− =0 ⇒ r0n−3 (pϕ ) = ,
dr r mr3 p2ϕ
gde je sa r0 označena stacionarna vrednost koordinate r. Koristeći relaciju
izmed̄u ciklične brzine ϕ̇ i cikličnog generalisanog impulsa pϕ može se uspostaviti
sledeća veza:
κ
r0n+1 = .
mϕ̇20
To znači da svakoj stacionarnoj vrednosti polarnog rastojanja r0 odgovara jedna

vrednost ugaone brzine potega ϕ̇0 . Na taj način se uspostavlja i veza izmed̄u
početnih uslova. Oni, dakle, nisu nezavisni. Pored toga, jasno je da je tako
odred̄ena stacionarna tačka redukovanog potencijala izolovana.
Ispitajmo sada karakter stacionarne tačke. Drugi izvod redukovanog poten-
cijala po promenljivoj r glasi:
d2 W κ p2ϕ
= −n + 3 ,
dr2 rn+1 mr4
a dovoljan uslov minimuma ima sledeći oblik:
d2 W κ
(r0 ) = n+1 (−n + 3) > 0.
dr2 r0
Odatle sledi da uslov stabilnosti neporemećenog stacionarnog kretanja u odnosu

na male poremećaje pozicione koordinate r i pozicione brzine ṙ glasi: n < 3.
Pored toga, vidi se da je r0 (pϕ ) neprekidna funkcija cikličnog impulsa u okolini
stacionarne vrednosti tako da su ispunjeni i uslovi Teoreme 6.7. J
Primer 6.3 Primenom Rautove teoreme ispitati stabilnost regularne precesije

odred̄ene sledećim relacijama: ψ̇(t) = ψ̇0 , θ(t) = θ0 , ϕ̇(t) = ϕ̇0 u Lagranževom
slučaju kretanja teškog simetričnog giroskopa. Ekvatorijalni i meridijanski mo-
menti inercije su A i C, respektivno, masa giroskopa je M , a rastojanje centra
mase od nepokretne tačke O je l.
I Kinetička i potencijalna energija za kretanje giroskopa glasi:

1 ³ ´ 1 ³ ´2
T = A ψ̇ 2 sin2 θ + θ̇2 + C ψ̇ cos θ + ϕ̇ ;
2 2
Π = M gl cos θ.
Pošto su Ojlerovi uglovi ψ i ϕ ciklične koordinate, odgovarajući ciklični genera-

lisani impulsi (ciklični integrali) glase:
∂T ¡ ¢
pψ = = A sin2 θ + C cos2 θ ψ̇ + C ϕ̇ cos θ = Cψ ;
∂ ψ̇
∂T ³ ´
pϕ = = C ψ̇ cos θ + ϕ̇ = Cϕ .
∂ ϕ̇
Iz ovih jednačina možemo izraziti ciklične generalisane brzine u funkciji genera-
lisanih impulsa:
pψ − pϕ cos θ
ψ̇ = 2 ;
A¡ sin 2θ ¢
pϕ A sin θ + C cos2 θ − pψ C cos θ
ϕ̇ = .
AC sin2 θ
Korišćenjem ovih rezultata može se formirati Rautova funkcija:

2
1 2 (pψ − pϕ cos θ) p2ϕ
R = T − pψ ψ̇ − pϕ ϕ̇ = Aθ̇ − − ,
2 2A sin2 θ 2C
odakle sledi:
2
1 2 (pψ − pϕ cos θ) p2ϕ
R2 = Aθ̇ ; R1 = 0; R0 = − − .
2 2A sin2 θ 2C
Imajući u vidu strukturu Rautove funkcije možemo formirati redukovani poten-
cijal:
2
(pψ − pϕ cos θ) p2ϕ
W = Π − R0 = M gl cos θ + + .
2A sin2 θ 2B
Na opisanom stacionarnom kretanju redukovani potencijal će imati sta-
cionarnu tačku:
∂W (pψ − pϕ cos θ0 )(pϕ − pψ cos θ0 )
(θ0 ) = −M gl sin θ0 + = 0.
∂θ A sin3 θ0
Ako se iskoriste relacije generalisanih impulsa i cikličnih generalisanih brzina,
poslednja jednačina se može zapisati na sledeći način:
n o
sin θ0 (C − A)ψ̇02 cos θ0 + C ϕ̇0 ψ̇0 − M gl = 0,
odakle posle isključivanja trivijanih rešenja θ0 = 0 i θ0 = π sledi relacija izmed̄u

veličina koje odred̄uju stacionarno kretanje, odnosno odgovarajućih početnih
uslova:
M gl − C ϕ̇0 ψ̇0
cos θ0 = .
(C − A)ψ̇02
Da bi stacionarno kretanje (regularna precesija) bilo moguće, početni uslovi
moraju zadovoljiti sledeću relaciju:
¯ ¯
¯ M gl − C ϕ̇ ψ̇ ¯
¯ 0 0¯
¯ ¯ < 1.
¯ (C − A)ψ̇02 ¯
Analizom poslednje dve relacije može se zaključiti da postoji oblast vrednosti

promenljivih ψ̇ i ϕ̇ u kojoj će funkcija θ(ψ̇, ϕ̇) biti neprekidna. U cilju ispiti-
vanja stabilnosti ispitajmo karakter stacionarne tačke redukovanog potencijala
analizirajući znak drugog izvoda. Posle kraće računice dolazi se do sledećeg
rezultata22 :
∂2W 1 £
(θ0 ) = 4 (pψ − pϕ cos θ0 )2 + (pϕ − pψ cos θ0 )2
∂θ2 A sin θ0
−2(pψ − pϕ cos θ0 )(pϕ − pψ cos θ0 ) cos θ0 ]
2
[(pψ − pϕ cos θ0 ) − (pϕ − pψ cos θ0 )]
≥ > 0.
A sin4 θ0
22 Navedene nejednakosti važe pod uslovima θ0 6= 0 i pψ 6= pϕ .
Zadaci 231
Na osnovu poslednje nejednakosti možemo zaključiti da redukovani potencijal

na stacionarnom kretanju dostiže minimalnu vrednost, a to znači da je regularna
precesija stabilna u odnosu na male poremećaje veličina θ, θ̇, pψ i pϕ . J
Zadaci
6.1 Štap OA mase M i dužine 2l može da se obrće oko

nepokretne horizontalne ose cilindričnog zgloba O. U isto
vreme po štapu bez trenja može da klizi materijalna tačka
mase m Tačka je oprugom krutosti k vezana za kraj A štapa,
dok je štap pomoću torzione opruge krutosti c vezan za cilin-
drični zglob. Ispitati stabilnost položaja ravnoteže, prikazanog
na slici, u kom je štap vertikalan, a tačka se nalazi na sredini
štapa: a) koristiti funkciju Ljapunova u vidu integrala energije;
b) primeniti Lagranž-Dirihleovu teoremu o stabilnosti položaja
ravnoteže.
6.2 Rešiti prethodni zadatak pretpostavljajući da je masa štapa zanemarljivo

mala u pored̄enju sa masom materijalne tačke.
6.3 Odrediti moguće položaje ravnoteže sistema opisanog u zadataku 4.19 i ispi-
tati njihovu stabilnost. Zadatak rešiti najpre primenom funkcije Ljapunova u
vidu integrala energije, a zatim primenom Lagranž-Dirihleove teoreme o stabil-
nosti položaja ravnoteže.
6.4 Za dinamički sistem opisan u zadatku 4.12, pod pretpostavkom da je ϕ̇(t) 6=

const., primenom Rautove teoreme ispitati stabilnost stacionarnog kretanja
θ(t) = 0, ϕ̇(t) = ω.
6.5 Za dinamički sistem opisan u zadatku 5.15, pod pretpostavkom da je ϕ̇(t) 6=

const., primenom Rautove teoreme ispitati stabilnost stacionarnog kretanja
x(t) = 0, ϕ̇(t) = ω.
6.6 Primenom Rautove teoreme ispitati stabilnost stacionarnog kretanja sfernog

klatna opisanog u zadatku 4.7.
6.7 Primenom Rautove teoreme ispitati stabilnost stacionarnog kretanja Zem-

ljinog veštačkog satelita koji se kreće pod dejstvom gravitacione sile F = µ/r2
(videti zadatak 4.9).
6.8 Za česticu mase m koja se kreće u polju dejstva Lenard-Džonsovog poten-

cijala: ·³ ´ ¸
a 12 ³ a ´6
Π(r) = 4e0 − ,
r r
odrediti stacionarno kružno kretanje r(t) = const. i primenom Rautove teoreme

ispitati njegovu stabilnost.
6.9 Dve materijalne tačke P1 i P2 ,

masa m1 i m2 , povezane su lakim
nerastegljivim užetom dužine l. Tačka
P1 može da klizi po glatkoj horizon-
talnoj ravni, dok tačka P2 može da se
kreće samo u vertikalnom pravcu. Uže
je provučeno kroz otvor O u horizontal-
noj ravni. Položaj sistema je odred̄en
generalisanim koordinatama r i ϕ koje
odred̄uju položaj tačke P1 . Primenom
Rautove teoreme odrediti stacionarno
kretanje sistema r(t) = r0 = const.,
ϕ̇(t) = ω = const. i ispitati njihovu sta-
bilnost.
6.10 Dve materijalne tačke P1 i P2 , masa m1 i m2 ,

povezane su lakim nerastegljivim užetom dužine l.
Tačka P1 može da klizi po unutrašnjosti glatkog ver-
tikalnog konusa čiji je ugao pri vrhu 2α, dok tačka
P2 može da se kreće samo u vertikalnom pravcu. U-
že je provučeno kroz teme konusa O. Položaj sis-
tema odred̄en je generalisanim koordinatama r i ϕ
prikazanim na slici. Primenom Rautove teoreme
odrediti stacionarno kretanje sistema r(t) = r0 =
const., ϕ̇(t) = ω = const. i ispitati njegovu stabil-
nost.
6.11 Materijalna tačka mase m može da klizi po glatkoj

žici koja sa vertikalnom osovinom, sa kojom je kruto spo-
jena, obrazuje ugao α. Pretpostavljajući da se sistem oko
vertikalne osovine obrće po zakonu ϕ̇(t) = ω = const. ko-
rišćenjem Lagranževih jednačina druge vrste odrediti sta-
cionarno kretanje x(t) = x0 = const. i ispitati njegovu sta-
bilnost pomoću linearizovanih jednačina poremećaja. Za-
tim pod pretpostavkom da je ϕ̇(t) 6= const. primenom
Rautove teoreme ispitati stabilnost stacionarnog kretanja
x(t) = x0 = const., ϕ̇(t) = ω = const.
Zadaci 233

žici savijenoj u obliku parabole y = x2 /(4a) koja
se nalazi u vertikalnoj ravni. Ceo sistem se obrće
oko nepokrretne vertikalne ose Oy. Pretpostavlja-
jući da je ϕ(t) = ωt, ω = const., ispitati stabil-
nost neporemećenog kretanja x(t) = 0 = const. ko-
risteći funkciju Ljapunova u vidu generalisanog in-
tegrala energije. Zatim pod pretpostavkom da je
ϕ̇(t) 6= const. primenom Rautove teoreme odrediti
moguća stacionarna kretanja x(t) = x0 = const.,
ϕ̇(t) = ω = const. i ispitati njihovu stabilnost.
6.13 Homogeni hrapavi cilindar (m, r) može da

se kotrlja bez klizanja po unutrašnjosti hrapave
cevi poluprečnika R. Cev može da se obrće oko
nepokretne horizontalne ose O koja se poklapa sa
osom cevi - moment inercije cevi za osu obrtanja
iznosi J. Za generalisane koordinate usvojiti ugao
obrtanja cevi θ i ugao ϕ koji odred̄uje položaj centra
mase C cilindra. Primenom Rautove teoreme odredi-
ti stacionarno kretanje sistema i ispitati njegovu sta-
bilnost. Dobijeni rezultat potvrditi primenom teo-
reme Ljapunova o običnoj stabilnosti konstruišući
funkciju Ljapunova pomoću metoda Četajeva u vidu
linearne kombinacije prvih integrala.
6.14 Cilindar (M , R) može bez klizanja da se kotrlja

po površini hrapavog diska (m, r). U isto vreme disk
se može obrtati oko nepokretne horizontalne ose koja
prolazi kroz njegovo središte. Usvajajući za genera-
lisane koordinate θ i ϕ korišćenjem Rautove teoreme
odrediti stacionarno kretanje sistema i ispitati nje-
govu stabilnost.
Glava 7
Stabilnost u linearnoj
aproksimaciji
Za razliku od ispitivanja stabilnosti nelinearnih sistema zasnovanom na pri-

meni Ljapunovljevog direktnog metoda, analiza linearizovanih jednačina pore-
mećaja pruža standardnu proceduru kojom se utvrd̄uje stabilnost neporeme-
ćenog kretanja. Ovi postupci pripadaju grupi indirektnih metoda, ali su široko
rasprostranjeni u analizi tehničkih sistema, jer se njihovi matematički modeli
vrlo često analiziraju u linearnoj aproksimaciji. Sa druge strane, njihova privla-
čnost je zasnovana na činjenici da se ispitivanje stabilnosti svodi na algebarski
problem - analizu sopstvenih vrednosti linearizovanog problema, što se može
dovesti do nivoa algoritma. Najzad, linearizovane jednačine poremećaja nam
mogu dati prvu informaciju o ponašanju dinamičkog sistema, koja ponekad mo-
že biti i dovoljna. U ovoj Glavi će biti formulisane teoreme o stabilnosti u
linearnoj aproksimaciji i analiziran odnos rezultata koji se dobijaju na ovakav
način sa rezultatima koji se dobijaju analizom nelinearnih DJP. Biće formulisan
i Hurvicov kriterijum za utvrd̄ivanje stabilnosti, inače veoma popularan u a-
nalizi sistema automatskog upravljanja, dok će na kraju biti učinjen kratak
osvrt na jedan problem od praktičnog značaja - izbor parametara sistema koji
obezbed̄uju stabilnost njegovog ustaljenog režima rada.
7.1 Teoreme o stabilnosti u linearnoj

aproksimaciji
Posmatrajmo sistem DJP koji u opštem slučaju glasi1 :
n
X (2)
ẋi = aij xj + Xi (x1 , . . . , xn ), (7.1)
j=1
1 Pretpostavićemo da je sistem DJK autonoman i da je neporemećeno kretanje stacionarno:
fi (t) = ci = const.
235
236 Glava 7. Stabilnost u linearnoj aproksimaciji
(2)
gde članovi Xi (x) sadrže poremećaje drugog i višeg stepena, a koeficijenti aij
su konstantni.
Sistem linearizovanih jednačina poremećaja (LJP), koji se izvodi iz (7.1), u
razvijenoj formi glasi:
ẋ1 = a11 x1 + a12 x2 + · · · + a1n xn ;

ẋ2 = a21 x1 + a22 x2 + · · · + a2n xn ;
.. (7.2)
.
ẋn = an1 x1 + an2 x2 + · · · + ann xn .
Analiza rešenja ovog sistema je preliminarno bila sprovedena u Glavi 4 (videti

jednačine (4.19)-(4.21)). Pre nego što se detaljnije osvrnemo na ovu proceduru
analiziraćemo najjednostavniji slučaj iz ove klase problema.
Primer 7.1 Ponašanje dinamičkog sistema sa jednom veličinom stanja opisano

je diferencijalnom jednačinom:
ẋ = ax,
gde je a ∈ R. Analizirati stabilnost neporemećenog kretanja x(t) = 0 = const.
I Budući da ispitujemo stabilnost trivijalnog rešenja, matematički model

procesa ujedno predstavlja i DJP. Štaviše, ova jednačina je linearna i homogena.
Iako je do rešenja moguće doći razdvajanjem promenljivih, ovde ćemo primeniti
drugačiji postupak - pretpostavićemo rešenje u obliku:
x(t) = Ceλt .
Njegovim uvrštavanjem u DJP dobijamo:
Cλeλt = aCeλt ⇒ (a − λ)Ceλt = 0.
Pošto je eλt 6= 0 za svako λ ∈ R, onda se mogu uočiti dva slučaja. U prvom je

C = 0 što dovodi do trivijalnog rešenja. Sa druge strane, netrivijalno rešenje
postoji ako je λ = a, pri čemu se konstanta C odred̄uje iz početnog uslova. Na
osnovu strukture rešenja problema možemo doneti sud o stabilnosti2 :
1. ako je λ = a < 0, neporemećeno stanje je asimptotski stabilno;
2. ako je λ = a > 0, neporemećeno stanje je nestabilno;
3. ako je λ = a = 0, neporemećeno stanje je stabilno u običnom smislu.
J
Parametar λ u ovom problemu predstavlja sopstvenu vrednost linearnog

problema i upravo će ova ideja biti uopštena prilikom analize sistema (7.2).
2 Stabilnost se može ispitati i primenom direktnog metoda, ako se funkcija Ljapunova usvoji
u obliku V = x2 .
7.1. Teoreme o stabilnosti u linearnoj aproksimaciji 237
Pored toga, vidimo da je rešenje linearnog problema izraženo u vidu eksponen-

cijalne funkcije. Ovaj se rezultat takod̄e može uopštiti pomoću pojma ekspo-
nencijala (eksponencijalne funkcije) matrice.
Vratimo se sistemu (7.2) i zapišimo ga u matričnoj formi:
ẋ = Ax, (7.3)
T
x = (x1 , . . . , xn ) , A= (aij )ni,j=1 , aij = const.,
Potražimo njegovo resenje u obliku:
x(t) = eλt d ⇒ ẋ(t) = λeλt d = λeλt Id, (7.4)
T
gde je d = (d1 , . . . , dn ) konstantni vektor, a I jedinična matrica reda n. Uvr-
štavanjem pretpostavljenog rešenja u jednačinu (7.3) dolazi se do algebarskog
problema sopstvenih vrednosti:
Ad = λd ⇔ (A − λI)d = 0 (7.5)
Vrednosti parametra λ za koje postoje netrivijalna rešenja problema (7.5) zovu
se sopstvene vrednosti, a odgovarajući vektori d - sopstveni vektori3 . Sopstvene
vrednosti se dobijaju kao rešenja (koreni) karakteristične jednačine koja sledi iz
uslova egzistencije netrivijalnog rešenja sistema (7.5):
¯ ¯
¯a11 − λ a12 ··· a1n ¯¯
¯
¯ a21 a22 − λ · · · a2n ¯¯
¯
det(A − λI) = ¯ . .. .. .. ¯ = 0, (7.6)
¯ .. . . . ¯
¯ ¯
¯ an1 an2 · · · ann − λ¯
Ona predstvalja nelinearnu algebarsku jednačinu n−tog stepena u odnosu na
parametar λ:
a0 λn + a1 λn−1 + · · · + an−1 λ + an = 0. (7.7)
Diskusija stabilnosti neporemećenog kretanja oslanja se na analizu strukture
korena karakteristične jednačine, odnosno odgovarajućih rešenja (7.4). Pret-
postavimo da su svi koreni karakteristične jednačine λk različiti4 i neka su
odgovarajući sopstveni vektori5 dk , k = 1, . . . , n. Tada imamo n linearno neza-
visnih rešenja sistema (7.3) oblika x(k) (t) = eλk t dk , a opšte rešenje se može
prikazati u vidu njihove linearne kombinacije6 :
n
X
x(t) = Ck eλk t dk , (7.8)
k=1
3 Podsetimo se da sopstveni vektori nisu odred̄eni jednoznačno, već samo do na multiplika-
tivnu konstantu. U geometrijskom smislu to znači da su njima odred̄eni skupovi kolinearnih

vektora, odnosno pravci u n−dimenzijskom prostoru poremećaja koji su invarijantni u odnosu
na linearnu transformaciju odred̄enu matricom A.
4 Ova pretpostavka samo uprošćava buduću analizu, a da pri tome ne uvodi suštinska
ograničenja. Njenim izostavljanjem bi matematička procedura bila složenija, ali bi zaključci

ostali isti.
5 Ako su sve sopstvene vrednosti različite, onda su sopstveni vektori linearno nezavisni i
obrazuju bazu prostora Rn .

6 Konkretni primeri konstrukcije rešenja sistema linearnih diferencijalnih jednačina sa kon-
stantnim koeficijentima biće data prilikom analize dinamičkih sistema u Glavi 9.

gde su Ck integracione konstante koje se odred̄uju iz početnih uslova x(0) =

(xj (0))nj=1 = (²j )nj=1 = x0 .
Vremenska evolucija poremećaja je odred̄ena sopstvenim vrednostima koje
su u opštem slučaju kompleksne:
λk = αk + iβk , k = 1, . . . , n. (7.9)
Tada se k−to partikularno rešenje sistema LJP (7.3) može zapisati u obliku:
x(k) (t) = e(αk +iβk )t dk = eαk t (cos βk t + i sin βk t)dk . (7.10)
Imaginarni deo korena karakteristične jednačine generiše deo rešenja koji pred-
stavlja linearnu kombinaciju ograničenih funkcija vremena. Stoga presudnu
ulogu u analizi stabilnosti igra realni deo korena karakteristične jednačine. Za
dalju analizu biće važno da primetimo da su u slučaju kompleksnih sopstvenih
vrednosti i sopstveni vektori kompleksni, dk = ak + ibk . Njihova se euklidska
norma tada izračunava na sledeći način:
1/2
kdk k = (dk · d̄k )1/2 = ((ak + ibk ) · (ak − ibk )) = (ak · ak + bk · bk )1/2 .
Analiza stabilnosti sistema (7.2), odnosno (7.3), predstavlja prvi korak ka

uspostavljanju veze sa stabilnošću polaznog sistema (7.1). Stoga ćemo za ne-
poremećeno kretanje x(t) = 0 sistema (7.1) reći da je stabilno (nestabilno) u
linearnoj aproksimaciji ako se taj sud zasniva analizi stabilnosti neporemećenog
kretanja sistema LJP (7.3)7 .
Teorema 7.1 Ako su svi realni delovi αk korena karakteristične jednačine sis-
tema LJP (7.3) negativni, onda je neporemećeno kretanje asimptotski stabilno
u linearnoj aproksimaciji.
Dokaz: Ako je zadovoljena pretpostavka teoreme:
Re(λk ) = αk < 0, k = 1, . . . , n,
onda važi:
|eαk t | ≤ 1, lim eαk t = 0.
t→∞
Tada iz jednačine (7.10) sledi da je norma poremećaja ograničena:

n
X n
X
kx(t)k ≤ |Ck ||eαk t |kdk k ≤ |Ck |kdk k.
k=1 k=1
ali i da asimptotski iščezava tokom vremena:
lim kx(t)k = 0,
t→∞
što znači da je neporemećeno kretanje asimptotski stabilno. ¥
7 Iste teoreme inače važe i za linearne sisteme jednačina poremećaja dobijene iz linearnih
matematičkih modela.
Teorema 7.2 Ako postoji bar jedan koren karakteristične jednačine sistema
LJP (7.3) čiji je realni deo pozitivan, onda je neporemećeno kretanje nestabilno
Dokaz: Ako je ispunjena pretpostavka teoreme, to jest ako postoji broj K,

1 ≤ K ≤ n za koji važi:
Re(λK ) = αK > 0,
onda će biti:
lim eαK t = ∞.
t→∞
To dovodi do divergiranja - neograničenog rasta partikularnog rešenja x(K) (t),

limt→∞ kx(K) (t)k = ∞, a samim tim i neograničenog rasta ukupne norme
poremećaja kx(t)k nezavisno od ponašanja ostalih poremećaja. Odatle sledi
da je neporemećeno kretanje nestabilno. ¥
Teorema 7.3 Ako postoje koreni karakteristične jednačine sistema LJP (7.3)
čiji su realni delovi jednaki nuli, a pri tome su realni delovi svih ostalih korena
negativni, onda je neporemećeno kretanje u linearnoj aproksimaciji stabilno u
običnom smislu.
Dokaz: Pretpostavimo da koreni karakteristične jednačine imaju sledeću struk-

turu:
Re(λs ) = αs = 0, 1 ≤ s ≤ m ≤ n;
Re(λk ) = αk < 0, m + 1 ≤ k ≤ n.
Tada partikularna rešenja koja odgovaraju imaginarnim korenima λs = iβs

glase:
x(s) (t) = (cos βs t + i sin βs t)ds ,
što znači da su ograničena, ali ne iščezavaju za razliku od partikularnih rešenja
x(k) (t), k = m+1, . . . , n. Zato se može konstatovati da se za veliko t poremećaji
ponašaju približno na sledeći način:
m
X n
X
x(t) ∼ Cs x(s) (t) = Cs (cos βs t + i sin βs t)ds .
s=1 s=1
tako da tokom vremena neće iščeznuti, ali ostaju ograničeni odakle sledi stabil-
nost u običnom smislu. ¥
Fundamentalna matrica rešenja i eksponencijal matrice. Opšte re-

šenje (7.8) sistema LJP se može zapisati u matričnom obliku:
x(t) = Φ(t)C, (7.11)

gde je: h i
Φ(t) = x(1) (t), . . . , x(n) (t) , (7.12)
fundamentalna matrica rešenja8 sačinjena od vektora-kolona partikularnih re-
šenja sistema (7.3), a C = (C1 , . . . , Cn )T vektor integracionih konstanti. Da bi
bili zadovoljeni početni uslovi x(0) = x0 vektor integracionih konstanti C mora
imati sledeću strukturu9 :
x(0) = Φ(0)C = x0 ⇒ C = Φ−1 (0)x0 .
Odatle sledi da se rešenje početnog problema može zapisati u obliku:
x(t) = Φ(t)Φ−1 (0)x0 = Ψ(t)x0 . (7.13)
Matrica Ψ(t) je takod̄e fundamentalna matrica rešenja, ali je normirana u smislu
da zadovoljava jednakost Ψ(0) = I.
Može se pokazati da rešenje (7.13) sistema LJP u potpunosti oponaša re-
šenje x(t) = x0 eat diferencijalne jednačine prvog reda ẋ = ax, x(0) = x0 , ako
se na odgovarajući način uvede pojam eksponencijalne funkcije matrice. On se
definiše pomoću stepenog reda:
∞
X Ak
eA = I + . (7.14)
k!
k=1
Diskusija konvergencije stepenog reda (7.14) i osnovna svojstva eksponencijala

matrice mogu se naći u knjigama [10], [14] i [13] koje detaljnije obrad̄uju prob-
lematiku teorije matrica i diferencijalnih jednačina. Ovde će biti pobrojana
samo ona svojstva koja su važna za dalju analizu:
det eA = etr A ;
AB = BA ⇒ eA+B = eA eB ; (7.15)
A
det B 6= 0 ⇒ ∃A : e = B.
Primetimo da pravilo množenja eksponencijala (7.15)2 važi samo za komutativne
matrice. Matrica A u izrazu (7.15)3 zove se logaritam matrice B. Na osnovu
definicije (7.14) može se definisati i odgovarajuća funkcija:
∞ k k
X t A
etA = I + . (7.16)
k!
k=1
Izvod i početna vrednost ove matrične funkcije su:

d ¡ tA ¢
e = AetA ; e0A = e0 = I.
dt
Odavde je jasno da se normirana fundamentalna matrica rešenja može zapisati
u obliku:
Ψ(t) = etA ⇒ x(t) = etA x0 .
8 O fundamentalnoj matrici rešenja i njenim svojstvima biće više reči u Glavi 8, tačnije
Lemi 8.1.
9 Matrica Φ−1 (0) je inverzna matrica od Φ(0). Ona postoji jer je Φ(t) nesingularna budući
da je obrazuju med̄usobno nezavisni vektori rešenja sistema LJP.

Napomena o LJP za Hamiltonove sisteme. Posmatrajmo dinamički

sistem čije je ponašanje u potpunosti opisano Hamiltonovom funkcijom H =
H(qi , pi ). U Glavi 4 smo videli da LJP kod Hamiltonovih sistema imaju sledeću
strukturu:
Xn ½ ¾
∂2H ∂2H
ξ˙i = ξj + ηj ;
j=1
∂pi ∂qj ∂pi ∂pj
n ½ ¾ (7.17)
X ∂2H ∂2H
η̇i = − ξj + ηj .
j=1
∂qi ∂qj ∂qi ∂pj
Ako se 2n−dimenzijski vektor poremećaja predstavi u obliku:
w = (w1 , . . . , w2n )T = (ξ1 , . . . , ξn , η1 , . . . , ηn )T , (7.18)
onda se sistem (7.17) može zapisati na sledeći način:
ẇ = Aw = JSw. (7.19)
Matrica S jeste matrica drugih parcijalnih izvoda, odnosno Hesijan Hamiltonove

funkcije izračunat na neporemećenom kretanju:
· 2 ¸
∂ H
S= , (7.20)
∂vi ∂vj i,j=1,...,2n
gde je:
w = (v1 , . . . , v2n )T = (q1 , . . . , qn , p1 , . . . , pn )T ,
2n−dimenzijski vektor veličina stanja. Matrica J je antisimetrična matrica reda
2n: · ¸
0n In
J= , (7.21)
−In 0n
gde su 0n i In nula-matrica i jedinična matrica reda n, respektivno.
Zbog specifične strukture LJP (7.19) može se pokazati10 da karakteristična
jednačina, koja je stepena 2n, ima strukturu polinoma n−tog stepena u odnosu
na λ2 : P2n (λ) = Pn (λ2 ) = 0. Med̄utim, iza ovog sledi jedan dublji rezultat koji
neposredno opisuje strukturu korena karakteristične jednačine:
1. ako je Reλ 6= 0 i Imλ 6= 0, onda postoje koreni karakteristične jednačine
sa uočenim obrazuju ured̄enu četvorku (λ, −λ, λ̄, −λ̄);
2. ako je Reλ 6= 0 i Imλ = 0, onda postoji koren karakteristične jednačine
koji sa uočenim obrazuje ured̄eni par (λ, −λ);
3. ako je Reλ = 0 i Imλ 6= 0, onda postoji koren karakteristične jednačine
koji sa uočenim obrazuje ured̄eni par (λ, λ̄);
4. λ = 0 može biti koren parne algebarske višestrukosti.
10 Tvrd̄enja koja slede čitalac treba da prihvati bez dokaza.
Odavde je jasno da se kod Hamiltonovih sistema na osnovu LJP može dokazati

samo stabilnost u običnom smislu, odnosno granična stabilnost11 (slučajevi 3
i 4). Sa druge strane, LJP nam mogu poslužiti za dokazivanje nestabilnosti
(slučajevi 1 i 2), a videćemo (Teorema 7.5) da je ova konstatacija nezavisna od
članova višeg reda u DJP.
7.2 Odnos stabilnosti u linearnoj aproksimaciji

i stabilnosti nelinearnih sistema
Kao što je pokazano ranije, LJP ne moraju dovesti do ispravnih zaključaka o
stabilnosti. Drugim rečima, zaključci o stabilnosti u linearnoj aproksimaciji ne
moraju biti ekvivalentni zaključcima o stabilnosti dobijenim na osnovu tačnih
jednačina poremećaja. Analizom uslova pod kojima su ovi zaključci ekvivalentni
prvi su se bavili Poenkare i Ljapunov. Ovde će biti dokazane dve teoreme
koje uspostavljaju vezu izmed̄u stabilnosti u linearnoj aproksimaciji i stvarne
stabilnosti. Tačnije, biće pokazano da su tvrd̄enja Teorema 7.1 i 7.2 nezavisna
od članova višeg reda u DJP12 .
Posmatrajmo dinamički sistem čije tačne DJP imaju oblik (7.1):
n
X (2)
ẋi = aij xj + Xi (x1 , . . . , xn ).
j=1
Pomoću nesingularne (invertibilne) linearne transformacije:

n
X n
X
zi = Aij xj ⇔ xi = Bij zj , (7.22)
j=1 j=1
sistem DJP se može svesti na oblik13 :

(2)
ż1 = λ1 z1 + Z1 (z1 , . . . , zn );
(2)
ż2 = λ2 z2 + Z2 (z1 , . . . , zn );
.. (7.23)
.
żn = λn zn + Zn(2) (z1 , . . . , zn ),
11 U nastavku ćemo videti da je to jedini slučaj kada linearizovani model ne može predstav-
ljati osnovu za donošenje suda o stabilnosti polaznog nelinearnog sistema.

12 Videćemo kasnije, prilikom analize dinamičkih sistema, da ova tvrd̄enja zapravo predstav-
ljaju interpretaciju Hartmanove teoreme (Teorema 9.3) u duhu teorije stabilnosti. Pomenutom
teoremom se uspostavlja veza izmed̄u faznih trajektorija nelinearnog i linearizovanog sistema
u okolini singularne tačke.
13 Opisana transformacija uvek postoji i njom se matrica A linearizovanog sistema jednačina
poremećaja svodi na takozvanu Žordanovu ili dijagonalnu formu, pri čemu je matrica linearne
transformacije sačinjena od sopstvenih vektora linearizovanog problema. Sistem (7.23) pred-
stavlja specijalni slučaj u kom su svi koreni karakteristične jednačine med̄usobno različiti
(nema višestrukih korena). Kada postoje višestruki koreni Žordanova forma LJP ima nešto
drugačiju (složeniju) strukturu. Pošto to nema uticaja na konačne rezultate do kojih želimo
da dod̄emo, zadržaćemo se samo na analizi ovog specijalnog slučaja.
7.2. Odnos stabilnosti linearizovanih i nelinearnih sistema 243
(2)
gde su λ1 , λ2 , . . . , λn koreni karakteristične jednačine, a Zi (z1 , . . . , zn ), i =
1, . . . , n funkcije koje sadrže članove drugog ili višeg reda. Pošto je transfor-
macija (7.22) linearna i nesingularna dokazivanjem stabilnosti u odnosu na
promenljive z1 , . . . , zn istovremeno će biti dokazana i stabilnost u odnosu na
polazne promenljive x1 , . . . , xn .
Teorema 7.4 Ako su svi realni delovi korena karakteristične sistema LJP (7.3)
jednačine negativni, onda je neporemećeno kretanje asimptotski stabilno bez
obzira na članove višeg reda.
Dokaz: Pretpostavimo da med̄u korenima karakteristične jednačine postoje dva
para konjugovano-kompleksnih:
λ1 = α1 + iβ1 , λ2 = λ̄1 = α1 − iβ1 ;
(7.24)
λ3 = α2 + iβ2 , λ4 = λ̄3 = α2 − iβ2 ,
dok su λ5 , λ6 , . . . , λn realni koreni14 . Tada se, u opštem slučaju, odgovarajuća
rešenja transformisanog sistema (7.23) mogu zapisati u obliku:
z1 = u1 + iv1 , z2 = z̄1 = u1 − iv1 ;
(7.25)
z3 = u2 + iv2 , z4 = z̄1 = u2 − iv2 .
Pretpostavimo funkciju Ljapunova u sledećem obliku:
1£ ¤
V = z1 z2 + z3 z4 + z52 + · · · + zn2 . (7.26)
2
Pošto iz jednačine (7.25) sledi:
z1 z2 = (u1 + i v1 )(u1 − i v1 ) = u21 + v12 ;
z3 z4 = (u2 + i v2 )(u2 − i v2 ) = u22 + v22 .
funkcija Ljapunova će se svesti na oblik:
1£ 2 ¤
V = u1 + v12 + u22 + v22 + z52 + · · · + zn2 ,
2
iz kog je jasno da se radi o pozitivno definitnoj funkciji. Njen izvod u smislu
jednačina poremećaja glasi:
1
V̇ = [ż1 z2 + z1 ż2 + ż3 z4 + z3 ż4 + 2z5 ż5 + · · · + 2zn żn ]
2
1h (2) (2)
= (λ1 z1 + Z1 )z2 + z1 (λ2 z2 + Z2 )
2
(2) (2)
+(λ3 z3 + Z3 )z4 + z3 (λ4 z4 + Z4 )
i
(2)
+2z5 (λ5 z5 + Z5 ) + · · · + 2zn (λn zn + Zn(2) )
1
= [(λ1 + λ2 )z1 z2 + (λ3 + λ4 )z3 z4 ] + λ5 z52 + · · · + λn zn2 + Z (3) ,
2
14 Ova pretpostavka, naravno, nije obavezujuća. Ona je uvedena da bi se ilustrovala pro-
cedura dokazivanja kada postoje i realni, i konjugovano-kompleksni koreni karakteristične

jednačine.
gde funkcija Z (3) sadrži članove trećeg i višeg stepena s obzirom na poremećaje
zi . Imajući u vidu da je:
λ1 + λ2 = 2α1 ; λ3 + λ4 = 2α2 , (7.27)
dobija se:
V̇ = α1 (u21 + v12 ) + α2 (u22 + v22 ) + λ5 z52 + λn zn2 + Z (3) .
Pošto su po pretpostavci teoreme svi realni delovi korena karakteristične jedna-

čine negativni:
α1 < 0, α2 < 0, λ5 < 0, . . . , λn < 0,
sledi da je kvadratna forma izvoda funkcije Ljapunova V̇ (2) negativno definitna.
To znači da postoji okolina koordinatnog početka (neporemećenog stanja) u
kojoj će i sama funkcija V̇ biti negativno definitna bez obzira na članove vi-
šeg reda. Na taj način su ispunjeni uslovi teoreme Ljapunova o asimptotskoj
stabilnosti u odnosu na male poremećaje u početnim uslovima. ¥
Teorema 7.5 Ako postoji bar jedan koren karakteristične jednačine sistema
LJP (7.3) koji ima pozitivan realni deo, onda je neporemećeno kretanje nesta-
bilno bez obzira na članove višeg reda.
Dokaz: Pretpostavimo, kao kod dokaza prethodne teoreme, da karakteristična

jednačina ima dva para konjugovano-kompleksnih korena i da je:
Re(λ1 ) = Re(λ2 ) = α1 > 0.
Pretpostavimo još da su realni delovi ostalih korena negativni (različiti od nule)

i da nema višestrukih korena.
Izaberimo funkciju Ljapunova u sledećem obliku:
1 £ ¤
V = α1 z1 z2 + α2 z3 z4 + λ5 z52 + · · · + λn zn2 . (7.28)
2
Primetimo da je ova funkcija Ljapunova, imajući u vidu relaciju z1 z2 = u21 + v12 ,
pozitivno definitna u oblasti Ω definisanoj na sledeći način:
Ω = {(z1 , . . . , zn )|z1 6= 0, z2 6= 0, z3 = z4 = z5 = . . . = zn = 0} .
Izvod funkcije Ljapunova (7.28) u smislu jednačina poremećaja (7.23) se svodi

na:
½ ¾
1
V̇ = α1 [ż1 z2 + z1 ż2 + α2 (ż3 z4 + z3 ż4 )] + 2z5 ż5 + · · · + 2zn żn
2
½ ¾
1
= α1 [(λ1 + λ2 )z1 z2 + α2 (λ3 + λ4 )z3 z4 ] + λ5 z5 + · · · + λn zn + Z (3) ,
2 2 2 2
2
7.3. Hurvicov kriterijum 245
gde funkcija Z (3) sadrži članove trećeg i višeg stepena s obzirom na poremećaje
zi . Koristeći relacije (7.27) izvod funkcije Ljapunova se može zapisati na sledeći
način:
© ª
V̇ = α1 α1 (u21 + v12 ) + α22 (u22 + v22 ) + λ25 z52 + · · · + λ2n zn2 + Z (3) .
Pošto je po pretpostavci α1 > 0, kvadratna forma izvoda funkcije Ljapunova

jeste pozitivno definitna. Odate sledi da postoji okolina koordinatnog početka
(neporemećenog kretanja) u kojoj će i sama funkcija V̇ biti pozitivno definitna
bez obzira na članove višeg reda, čime su ispunjeni uslovi teoreme Četajeva o
nestabilnosti. ¥
Slučaj granične (obične) stabilnosti u linearnoj aproksimaciji se mora poseb-

no ispitivati. Videli smo u primerima da u ovakvim slučajevima članovi višeg
reda mogu uticati da neporemećeno kretanje bude asimptotski stabilno, ali i
nestabilno. Dakle, kada postoje koreni karakteristične jednačine čiji su realni
delovi jednaki nuli, pri čemu ostali koreni imaju negativne realne delove, sud
o stabilnosti se ne može doneti na osnovu linearizovanih jednačina poremećaja.
Stoga se ovaj slučaj često naziva kritičnim slučajem.
7.3 Hurvicov kriterijum

Premda se od analize stabilnosti u linearnoj aproksimaciji može očekivati
mnogo, postoje ozbiljne prepreke za dobijanje adekvatnih rezultata. Naime, ko-
reni karakteristične jednačine se mogu odrediti u konačnom broju koraka samo
kada je najviši stepen jednačine manji od pet. Zbog toga je razvijen niz kri-
terijuma koji na osnovu strukture karakteristične jednačine utvrd̄uju karakter
njenih korena. Ovde ćemo prikazati jedan algebarski kriterijum koji se veoma
često koristi u ispitivanju stabilnosti.
Posmatrajmo karakterističnu jednačinu (7.7):
a0 λn + a1 λn−1 + · · · + an−1 λ + an = 0,
i pretpostavimo da je a0 > 0. Naš je cilj da utvrdimo pod kojim uslovima će svi
realni delovi korena karakteristične jednačine biti negativni, a da se pri tome
ne vrši njihovo eksplicitno odred̄ivanje. Jedan uslov algebarskog karaktera su
krajem XIX veka nezavisno formulisali Raut i Hurvic. Iako su po svojoj formi
različiti, pomenuti uslovi su ekvivalentni. Koristeći koeficijente karakteristične
jednačine formirajmo sledeću matricu reda n:
 
a1 a3 a5 · · · 0
a0 a2 a4 · · · 0 
 
 
H =  0 a1 a3 · · · 0  . (7.29)
 .. .. .. . . .. 
. . . . .
0 0 0 ··· an
Na glavnoj dijagonali matrice se nalaze koeficijenti a1 , a2 , . . . , an . U neparnim

vrstama su koeficijenti sa neparnim indeksima, a u parnim vrstama koeficijenti
sa parnim indeksima. Formirajmo sada glavne dijagonalne minore matrice H:
¯ ¯
¯a a 3 ¯
∆1 = a1 ; ∆2 = ¯¯ 1 ¯;
a0 a2 ¯
¯ ¯
¯a1 a3 a5 ¯
¯ ¯
∆3 = ¯¯a0 a2 a4 ¯¯ ; . . . ∆n = an ∆n−1 . (7.30)
¯ 0 a1 a3 ¯
Hurvicova teorema, koju navodimo bez dokaza, formuliše uslove pod kojima će
svi koreni karakteristične jednačine imati negativne realne delove.
Teorema 7.6 Da bi svi koreni karakteristične jednačine, čiji su koeficijenti re-

alni i a0 > 0, imali negativne realne delove neophodno je i dovoljno da svi
dijagonalni minori budu pozitivni:
∆1 > 0; ∆2 > 0; ... ∆n−1 > 0; ∆n > 0. (7.31)
Neposredna posledica ove teoreme jeste zadovoljavanje uslova asimptotske sta-

bilnosti neporemećenog kretanja. Zbog toga se u literaturi uslovi (7.31) često
nazivaju Hurvicovi, odnosno Raut-Hurvicovi uslovi stabilnosti. Primetimo i
sledeće: ako bi bar jedan od minora (7.30) bio negativan, onda bi postojao bar
jedan koren karakteristične jednačine koji ima pozitivan realni deo, što znači da
bi neporemećeno kretanje bilo nestabilno.
Dodatna analiza karakteristične jednačine, zasnovana na primeni Vijetovih
pravila, može pokazati sledeće:
• ako je a0 > 0, onda neophodan uslov da svi koreni karakteristične jednačine

imaju negativne realne delove glasi:
a1 > 0, a2 > 0, . . . an > 0; (7.32)
ovaj uslov, med̄utim, nije i dovoljan;
• ako je pri a0 > 0 bar jedan od ostalih koeficijenata negativan, onda postoji
bar jedan koren karakteristične jednačine sa pozitivnim realnim delom.
Ovi rezultati se mogu koristiti kao prvi korak u ispitivanju stabilnosti.
Primer 7.2 Linearizovane diferencijalne jednačine poremećaja nekog dinami-

čkog sistema obrazuju sistem diferencijalnih jednačina drugog reda:
ẍ + ẋ + x − αy = 0;
ÿ + ẏ − βx + y = 0.
Koristeći Hurvicovu teoremu odrediti oblast vrednosti parametara α i β za koje

će neporemećeno kretanje biti asimptotski stabilno.
7.4. Izbor parametara sistema 247
I Ako uvedemo smene:
x = x1 , ẋ = x2 , y = x3 , ẏ = x4 ,
dati sistem jednačin poremećaja se može zapisati na uobičajeni način, u vidu

sistema običnih diferencijalnih jednačina prvog reda:
ẋ1 = x2 ;
ẋ2 = −x1 − x2 + αx3 ;
ẋ3 = x4 ;
ẋ4 = βx1 − x3 − x4 .
Karakteristična jednačina koja odgovara ovom sistemu glasi:

¯ ¯
¯−λ 1 0 0 ¯¯
¯
¯ −1 −1 − λ α 0 ¯¯
det(A − λI) = ¯¯
¯ 0 0 −λ 1 ¯¯
¯β 0 −1 −1 − λ¯
= λ4 + 2λ3 + 3λ2 + 2λ + 1 − αβ = 0.
Koeficijenti u karakterističnoj jednačini su:
a0 = 1; a1 = 2; a2 = 3; a3 = 2; a4 = 1 − αβ.
Možemo primetiti da će neophodni uslovi (7.32) biti zadovoljeni ako važi nejed-
nakost αβ < 1. Pored toga, uslovi Hurvicove teoreme (7.31) daju nam sledeće
nejednakosti:
∆1 = 2 > 0; ∆2 = 4 > 0; ∆3 = 4 + 4αβ > 0; ∆4 = 4 − 4α2 β 2 > 0.
Prve dve nejednakosti su bezuslovno zadovoljene. Iz treće nejednakosti sledi

ograničenje αβ > −1, dok će četvrta biti zadovoljena ako važi −1 < αβ < 1.
Dobijeni rezultati se mogu objediniti u sledeće ograničenje za parametre α i β:
|αβ| < 1.
Ako parametri sistema zadovoljavaju ovu nejednakost neporemećeno kretanje

će biti asimptotski stabilno. J
7.4 Izbor parametara sistema

Primer 7.2 otvara jedno od značajnih pitanja koje se javlja prilikom pro-
jektovanja tehničkih sistema. Naime, parametri odred̄enih elemenata sistema
podležu slobodnom izboru na koji mogu uticati različiti kriterijumi. Oni mogu
biti vezani za uslove eksploatacije sistema ili tehnologiju njihove izrade, ali mogu
biti diktirani i težnjom za optimizacijom njihovog rada (na primer, minimizacija
potrošnje goriva) ili njegovom stabilnošću. Pomenutim primerom je pokazano
kako je moguće suziti oblast vrednosti parametara sistema u cilju obezbed̄ivanja
asimptotske stabilnosti stacionarnog režima rada. Ova problematika ima veliki
značaj kod projektovanja sistema automatskog upravljanja kod kojih se vrši
automatska regulacija ponašanja sistema putem povratne sprege.
Primer 7.3 Linearni upravljački sistem opisan je blok-dijagramom prikazanim

na slici. Na osnovu blok-dijagrama formirati diferencijalnu jednačinu koja opi-
suje ponašanje upravljačkog sistema i odrediti njegov stacionarni režim u kom
kontrolna promenljiva ima vrednost w(t) = w0 = const., a promenljiva stanja
x(t) = x0 = const. Formirati zatim diferencijalne jednačine poremećaja i od-
rediti vrednosti parametara sistema r0 i r1 pri kojima će stacionarni režim biti
asimptotski stabilan. Veličine ostalih parametara sistema su: Ts2 = 0.10, Tr1 =
0.15, Tr2 = 0.01.
Slika 7.1: Blok-dijagram upravljačkog sistema
I Ako sa y(t) = w(t) − x(t) označimo signal greške, onda se u kompleksnom

domenu dobijaju sledeće relacije:
Y (s) = W (s) − X(s);

r0 (1 + r1 s)
X(s) = G(s)Y (s) = Y (s),
(1 + Tr1 s + Tr2 s2 )(s + Ts2 s2 )
gde je sa G(s) označena funkcija prenosa regulatora. Eliminacijom signala gre-

ške iz prethodnih jednačina dobija se sledeća relacija izmed̄u ulazne i izlazne
veličine u kompleksnom domenu:
[Tr2 Ts2 s4 + (Tr2 + Tr1 Ts2 )s3 + (Tr1 + Ts2 )s2

+ (1 + r0 r1 )s + r0 ]X(s) = (r0 + r0 r1 s)W (s).
Ako se na poslednju jednačinu primeni inverzna Laplasova transformacija dobiće

se odgovarajuća diferencijalna jednačina u vremenskom domenu:
...
Tr2 Ts2 xIV + (Tr2 + Tr1 Ts2 ) x + (Tr1 + Ts2 )ẍ
+ (1 + r0 r1 )ẋ + r0 x = r0 w + r0 r1 ẇ.
Ona, u smislu teorije stabilnosti, predstavlja diferencijalnu jednačinu kretanja.

U stacionarnom režimu zadovoljena je sledeća relacija:
x(t) = x0 = const., w(t) = w0 = const. ⇒ x0 = w0 .
Pretpostavimo da je u nekom trenutku uočen poremećaj izlazne veličine,

a da se pri tome nije promenila ulazna. Nas interesuje vremenska evolucija
poremećaja izlazne veličine x(t) pod pretpostavkom da ulazna veličina tokom
tog procesa ne trpi nikakve promene. Ako poremećaj izlazne veličine označimo
sa ξ, onda ćemo na poremećenom kretanju imati:
x(t) = x0 + ξ(t), w(t) = w0 = const.
Tada iz DJK sledi odgovarajuća DJP za poremećaj ξ:

...
Tr2 Ts2 ξ IV + (Tr2 + Tr1 Ts2 ) ξ + (Tr1 + Ts2 )ξ¨ + (1 + r0 r1 )ξ˙ + r0 ξ = 0.
Ako se rešenje pretpostavi u obliku ξ(t) = Ceλt dobiće se karakteristična jedna-

čina koja se korišćenjem vrednosti parametara sistema može svesti na sledeći
oblik:
λ4 + 25λ3 + 250λ2 + a3 λ + a4 = 0,
gde je:
a3 = (1 + r0 r1 ) · 103 ; a4 = r0 · 103 .
Neophodni uslovi (7.32) impliciraju a3 > 0 i a4 > 0. Pored toga, Hurvicova
matrica ima sledeći oblik:
 
25 a3 0 0
1 250 a4 0
H=
0
,
25 a3 0
0 1 250 a4
dok uslovi Hurvicove teoreme glase:
∆1 = 25 > 0;
∆2 = 6250 − a3 > 0;
∆3 = 6250a3 − a23 − 625a4 > 0;
∆4 = a 4 ∆3 .
Imajući u vidu drugi i treći uslov15 neporemećeno kretanje će biti asimptotski
stabilno ako su zadovoljene sledeće nejednakosti:
0 <a3 < 6250;

0 <a4 < 10a3 − 0.0016a23 .
Odavde se mogu izabrati vrednosti parametara sistema tako da neporemećeno

15 Ako su uz potrebne uslove (7.32) zadovoljeni i oni, onda će automatski biti zadovoljen i
četvrti uslov.
Slika 7.2: Analiza vrednosti parametara sistema koje obezbed̄uju stabilnost
kretanje bude asimptotski stabilno u odnosu male poremećaje stacionarnog re-

žima. Na primer, za a3 = 3 · 103 i a4 = 5 · 103 (tačka P1 na Slici 7.2) dobijaju
se sledeće vrednosti parametara r0 i r1 :
1
r0 = a4 · 10−3 = 5; r1 = (a3 · 10−3 − 1) = 0.4.
r0
Lako se može potvrditi da će pri izboru parametara a3 = 7 · 103 , a4 = 5 · 103
Slika 7.3: Vremenska evolucija poremećaja: a) stabilno kretanje; b) nestabilno

kretanje
(tačka P2 na Slici 7.2), kojima odgovaraju vrednosti:
1
r0 = a4 · 10−3 = 5; r1 = (a3 · 10−3 − 1) = 1.2.
r0
neporemećeno kretanje biti nestabilno. Dijagrami promene poremećaja tokom
vremena za pomenute vrednosti parametara i ξ(0) = 0.1 su dati na Slici 7.3. J
Primer 7.4 Avion mase m kreće se pod desjtvom konstantne pogonske sile čiji
je intenzitet po jedinici mase f . Pravac pogonske sile sa horizontom obrazuje
ugao α. Tokom kretanja na avion dejstvuju sila težine, sila otpora W = mcv 2
i sila uzgona U = mkv 2 , gde je v trenutna brzina aviona, a c i k koeficijenti
otpora i uzgona, respektivno. Vektor brzine centra mase aviona sa horizontom
obrazuje ugao β. Odrediti uslove stacionarnog kretanja aviona v(t) = v0 =
const., β(t) = 0 = const., a zatim na osnovu linearizovanih jednačina poreme-

ćaja odrediti mehanizam linearne povratne sprege kojim se odred̄uje vrednost
upravljačkog ugla α na osnovu poremećaja ugla β tako da neporemećeno kretanje
bude asimptotski stabilno.
Slika 7.4: Dinamička analiza kretanja aviona
I Posmatrajmo kretanje aviona u prirodnom koordinatnom sistemu vezanom

za centar mase aviona. Ugao β tada predstavlja ugao koji jedinični vektor
tangente obrazuje sa fiksiranim (horizontalnim) pravcem i može se uspostaviti
sledeća veza izmed̄u poluprečnika krivine ρ i promene ugla β:
1 dβ β̇ β̇
= = = ,
ρ ds ṡ v
gde je s lučna koordinata, a v projekcija brzine na pravac tangente na trajek-
toriju. Tada se ubrzanje tačke može zapisati na sledeći način16 :
v2
a = v̇ t + n = v̇ t + v β̇ n,
ρ
a sile koje dejstvuju na avion imaju sledeću strukturu:
m g = −mg sin β t − mg cos β n;

P = m f = mf cos(α − β) t + mf sin(α − β) n;
W = −mcv 2 t; U = mkv 2 n.
Polazeći od zakona kretanja centra mase aviona:
m a = m g + P + W + U,
može se formirati sledeći sistem DJK:
v̇ = −g sin β + f cos(α − β) − c v 2 ;
cos β sin(α − β)
β̇ = −g +f + k v.
v v
16 Pošto se u ovom problemu pretpostavlja da se kretanje vrši uvek u istom smeru - smeru
porasta lučne koordinate s, može iskoristiti jednakost ṡ = v.

Stacionarno kretanje sistema:
v(t) = v0 ; β(t) = 0; α(t) = 0,
nameće sledeće uslove koji se dobijaju iz DJK:

g
f = c v02 ; k= .
v02
Prvom relacijom se odred̄uje potreban intenzitet pogonske sile, a drugom po-
trebna vrednost koeficijenta uzgona da bi stacionarno kretanje bilo moguće. Da
bismo analizirali stabilnost neporemećenog kretanja uvešćemo poremećaje:
v(t) = v0 + x1 ; β(t) = x2 ,
a mehanizam povratne sprege ćemo modelirati na sledeći način:
α(β) = α(x2 ) = α(0) + α0 (0)x2 + o(x2 ) ≈ γ x2 .
Korišćenjem aproksimacija:
sin β = sin x2 ≈ x2 ; cos β = cos x2 ≈ 1;

sin(α − β) = sin((γ − 1)x2 ) ≈ (γ − 1)x2 ;
cos(α − β) = cos((γ − 1)x2 ) ≈ 1;
µ ¶−1 µ ¶
1 1 x1 1 x1
= 1+ ≈ 1− ;
v0 + x1 v0 v0 v0 v0
(v0 + x1 )2 ≈ v02 + 2v0 x1 ,
mogu se izvesti LJP u sledećem obliku:
ẋ1 = −2cv0 x1 − gx2 ;

g
ẋ2 = 2 2 x1 + (γ − 1)cv0 x2 .
v0
Karakteristična jednačina koja odgovara ovom sistemu glasi:
· 2 ¸
g
λ2 + (3 − γ)cv0 λ + 2 2 − (γ − 1)c2 v02 = 0,
v0
što znači da Hurvicova matrica ima strukturu:
" #
(3 − γ)cv0 h 2 0 i
H= .
1 2 vg2 − (γ − 1)c2 v02
0
U ovom slučaju su uslovi Hurvicove teoreme ekvivalentni neophodnim uslovima:
a1 = (3 − γ)cv0 > 0;
· 2 ¸
g 2 2
a2 = 2 2 − (γ − 1)c v0 > 0,
v0
Zadaci 253
odakle sledi da parametar γ mora da zadovolji sledeće ograničenja da bi nepo-

remećeno kretanje bilo asimptotski stabilno:
½ ¾
g2
γ < min 1 + 2 4 , 3 .
c v0
J
Zadaci
7.1 Ispitati stabilnost stacionarnog obrtanja teškog simetričnog giroskopa oko
vertikalne ose koristeći linearizovane jednačine poremećaja. Za generalisane
koordinate usvojiti Krilovljeve uglove α, β i ϕ. Kinetička i potencijalna energija
imaju sledeću strukturu:
1h i
T = A(ϕ̇ − α̇ sin β) + B(β̇ 2 + α̇2 cos2 β) ;
2
Π = M gl cos α cos β,
a stacionarno obrtanje je odred̄eno relacijama α(t) = 0, β(t) = 0, ϕ̇(t) = ω.
Napomena. Za male poremećaje stacionarnog obrtanja oko vertikalne ose pore-
mećaji Krilovljevih uglova α i β su mali.
7.2 Ispitati stabilnost stacionarnog režima Voltinog luka opisanog u zadatku

4.14 koristeći linearizovane jednačine poremećaja i skicirati odgovarajuću kartu
stabilnosti. Dobijeni rezultat uporediti sa rezultatom dobijenim za Voltin luk u
električnom kolu bez kondenzatora (zadatak 4.15).
7.3 Za sledeće dinamičke sisteme, opisane sistemima linearnih diferencijalnih

jednačina, primenom Hurvicove teoreme odrediti vrednosti parametara α i β pri
kojima će neporemećeno kretanje x(t) = 0, y(t) = 0 biti asimptotski stabilno:
a) ẍ + ẋ + x − αy = 0; ÿ + β ẏ − x + y = 0;
b) ẍ + ẋ + x − αy = 0; β ÿ + ẏ − x + y = 0;
c) ẍ + ẋ + x − αy = 0; ẏ − βx + y = 0;
d) ẍ + ẋ + x − αy = 0; β ẏ − x + y = 0.
7.4 Za sledeće dinamičke sisteme, opisane sistemima linearnih diferencijalnih

jednačina, primenom Hurvicove teoreme utvrditi da li je neporemećeno kretanje
x(t) = 0, y(t) = 0 asimptotski stabilno:
a) ẍ + ẋ + x − y = 0; ÿ + 2y − x = 0;
b) ẍ + 2ẋ + 3x − y = 0; ÿ + 2y − 2x = 0;
c) 3ẍ + 4ẋ + 6x − 6y = 0; 2ÿ + ẏ − 6x + 6y = 0;
d) 3ẍ + 4ẋ + 6x − 6y = 0; 2ÿ + ẏ − 6x + 7y = 0;
e) ẍ + x − y = 0; ẏ + ẋ + x = 0.
7.5 Matematički model koji opisuje sistem magnetnog oslanjanja rotora ima
sledeći oblik ẋ = Ax, gde je:
 
0 1 0
A = −3 −1 0 .
−2 −1 −2
Ispitati da li je neporemećeno stanje x = 0 stabilno.
7.6 Mali borbeni avion sa mogućnošću vertikalnog poletanja, koji je nevidljiv

za radare (stealth), za upravljanje koristi lako pokretljive mlaznice. Upravlja-
čki sistem kojim se reguliše pravac kretanja aviona opisan je blok-dijagramom
prikazanim na slici. Formirati diferencijalnu jednačinu ponašanja upravljač-
kog sistema i odrediti njegov stacionarni režim: y(t) = y0 = const., r(t) =
r0 = const. Formirati zatim diferencijalne jednačine poremećaja i odrediti vred-
nosti parametra K koje obezbed̄uju asimptotsku stabilnost stacionarnog režima.
Rezultat potvrditi formiranjem funkcije prenosa i analizom njenih polova.
7.7 Da bi se na magnetofonskoj traci ostvario krektan snimak zvuka neophodno

je precizno kontrolisati brzinu kretanja trake u odnosu na magnetnu glavu, što
zavisi od količine trake koja je namotana na kalemove. Upravljački sistem sa
povratnom spregom koji ostvaruje ovaj zahtev prikazan je na slici. Formirati
diferencijalne jednačine njegovog ponašanja i odrediti stacionarni režim: y(t) =
y0 = const., r(t) = r0 = const. Formirati diferencijalne jednačine poremećaja
i odrediti oblast vrednosti parametra K pri kojima se ostvaruje asimptotski
stabilan stacionarni režim rada sistema.
7.8 Sistem za upravljanje kretanjem lifta u oblakoderu u Jokohami prikazan je

na slici pomoću blok-dijagrama. Formirati diferencijalne jednačine ponašanja
Zadaci 255
upravljačkog sistema i odrediti njegov stacionarni režim: y(t) = y0 = const.,

r(t) = r0 = const. Formirati diferencijalne jednačine poremećaja i odrediti
oblast vrednosti parametra K pri kojima se ostvaruje asimptotski stabilan sta-
cionarni režim rada sistema.
Glava 8
Stabilnost neautonomnih
sistema
Dosadašnja analiza je bila usmerena na ispitivanje stabilnosti autonomnih

sistema. Prisustvo nezavisno promenljive, vremena t, u DJP utiče na same
definicije stabilnosti u smislu Ljapunova zato što norma početnih poremećaja
tada može zavisiti od trenutka t0 u kom se oni javljaju. Zbog toga će ovde biti
načinjen kratak osvrt na stabilnost neautonomnih sistema.
Neautonomni sistemi iziskuju finiju klasifikaciju stabilnosti neporemećenog
kretanja nego što je to slučaj sa autonomnim sistemima. Stoga će ovoj klasi
sistema najpre biti prilagod̄ene definicije stabilnosti. Posle toga ćemo videti koje
su specifičnosti direktnog metoda Ljapunova u primeni na neautonomne sisteme.
Najzad, ukratko će se proučiti i problem stabilnosti linearnih neautonomnih
sistema. Ovde će se posebna pažnja obratiti na linearne sisteme sa periodičnim
koeficijentima za koje je razvijen odgovarajući pristup - Flokeova teorija.
8.1 Definicije stabilnosti

Da bismo korektno definisali pojam stabilnosti kod neautonomnih sistema
najpre ćemo analizirati strukturu DJP i kroz jedan primer se uveriti da kod
stabilnih rešenja oblast koja ograničava normu početnih poremećaja može za-
visiti od početnog trenutka. Posle toga će biti uvedene odgovarajuće definicije
stabilnosti.
Jednačine poremećaja neautonomnih sistema

Posmatrajmo dinamički sistem čije su DJK (4.7):
dyi
= Yi (y1 , . . . , yn , τ ); i = 1, . . . , n, (8.1)
dτ
257
258 Glava 8. Stabilnost neautonomnih sistema
gde je sa τ je označena nezavisno promenljiva - vreme. Neka je neporemećeno

kretanje odred̄eno funkcijama yi = fi (τ ) 6= 0, a neka poremećaji xi (τ ) budu
odred̄eni relacijom:
x(τ ) = yi (τ ) − fi (τ ); τ ≥ t0
gde je yi (τ ) poremećeno kretanje, a t0 trenutak u kom su uočeni početni poreme-

ćaji. Kakva je struktura DJP i kako je opisano neporemećeno kretanje u tom
sistemu jednačina?
Uvedimo najpre novu nezavisno promenljivu t = τ − t0 , t ≥ 0, koja implicira
d/dτ = d/dt. Odatle sledi:
dxi dxi dyi dfi

ẋi = = = −
dt dτ dτ dτ
= Yi (xj + fj (t + t0 ), t + t0 ) − f˙i (t + t0 ) = Xi (x1 , . . . , xn , t, t0 ).
Primetimo da neporemećeno kretanje fi (t + t0 ) zadovoljava DJK (8.1):
f˙i (t + t0 ) = Yi (fj (t + t0 ), t + t0 ),
odakle sledi da je ono opisano trivijalnim rešenjem xi (t) ≡ 0 jednačina poreme-

ćaja. Ovaj rezultat je bio vid̄en u odeljku 4.3. Med̄utim, ovde vidimo da
se DJP, kada se odredi trenutak t0 u kom se pojavljuju početni poremećaji u
odnosu na polaznu nezavisno promenljivu τ , mogu transformisati tako da se
početni poremećaji javljaju u početnom trenutku t = 0.
Zavisnost ponašanja poremećaja od t0

Kod autonomnih sistema DJP su invarijantne u odnosu na transformaciju
t → t − t0 , pa je zbog toga δ = δ(ε). Pošto kod neautonomnih sistema početni
trenutak eksplicitno figuriše u DJP, norma početnih poremećaja će zavisiti i od
t0 , odnosno δ = δ(ε, t0 ). Ovo ćemo ilustrovati primerom.
Primer 8.1 Poremećeno kretanje nekog dinamičkog sistema odred̄eno je line-

arnom DJP:
ẋ = (6t sin t − 2t)x.
Odrediti oblast vrednosti početnih poremećaja δ(ε, t0 ) tako da neporemećeno kre-
tanje bude stabilno i analizirati njenu zavisnost od t0 .
I Pošto je DJP linearna neautonomna jednačina prvog reda njeno eksplicit-

no rešenje glasi:
·Z t ¸
x(t) = x(t0 ) exp (6s sin s − 2s)ds
t
£ 0 ¤
= x(t0 ) exp 6 sin t − 6t cos t − t2 − 6 sin t0 + 6t0 cos t0 + t20
£ ¤ £ ¤
= x(t0 ) exp 6 sin t − 6t cos t − t2 exp −6 sin t0 + 6t0 cos t0 + t20 .
8.1. Definicije stabilnosti 259
Poslednji činilac je konstanta koja zavisi od t0 i možemo zapisati

£ ¤
exp −6 sin t0 + 6t0 cos t0 + t20 = C(t0 ) > 0.
Činilac koji predstavlja funkciju vremena je ograničen za svako konačno |t| < ∞
tako da i ovde važi:
£ ¤
exp 6 sin t − 6t cos t − t2 < K; K > 0.
Tada iz rešenja sledi nejednakost:
|x(t)| ≤ |x(t0 )| K C(t0 ) = |x(t0 )|c(t0 ),
gde smo usvojili c(t0 ) = K C(t0 ) > 0. Za svako zadato ε > 0 može se izabrati
δ(ε, t0 ) = ε/c(t0 ) koje obezbed̄uje da poremećaji budu ograničeni, |x(t)| < ε,
odnosno da neporemećeno kretanje bude stabilno. Da li je moguće izabrati δ
tako da ne zavisi od t0 ?
Posmatrajmo šta se dogad̄a u različitim početnim trenucima. Pretpostavimo
da t0 može imati vrednosti t0 = 2nπ, n = 0, 1, 2, . . ., i posmatrajmo vrednosti
poremećaja x(t) π sekundi kasnije, t = t0 + π, u svakom od ovih slučajeva.
Dobija se:
x(t0 + π) = x(t0 ) exp [(4n + 1)(6 − π)π] ,
odakle sledi da za x(t0 ) 6= 0 važi:
x(t0 + π)
→∞ kada n → ∞,
x(t0 )
što znači da kasnija pojava početnih poremećaja utiče na vrednosti poremećaja
tokom kretanja, iako su one ograničene. Stoga možemo zaključiti da za zadato
ε > 0 ne postoji δ nezavisno od t0 koje bi obezbedilo stabilnost neporemećenog
kretanja uniformno s obzirom na t0 . J
Definicije stabilnosti za neautonomne sisteme

Prethodni primer predstavlja dovoljan motiv da sa više pažnje definišemo
pojam stabilnosti kod neautonomnih sistema. Kao i u Glavi 5, i ovde ćemo
se baviti stabilnošću neporemećenog kretanja u odnosu na male poremećaje u
početnim uslovima. Probleme globalne stabilnosti ćemo ostaviti po strani1 .
Posmatrajmo dinamički sistem čije DJP imaju oblik2 :
ẋi = Xi (x1 , . . . , xn , t); t > t0 , (8.2)
gde je i = 1, . . . , n.
1 Zainteresovani čitalac može pronaći definicije globalne stabilnosti u literaturi [6], [30] i
[49].
2 Iako posle transformacije nezavisno promenljive početni trenutak može biti t = 0, a t
0
tada figurisati u DJP, radi lakšeg razumevanja definicija usvojićemo da je početni trenutak
t = t0 .
Definicija 8.1 (Obična stabilnost) Ako za svaki mali, realni, pozitivni broj
ε postoji mali, realni, pozitivni broj δ(ε, t0 ) takav da važi:
kx(t0 )k < δ(ε, t0 ) ⇒ kx(t)k < ε za t > t0 , (8.3)
onda je neporemećeno kretanje stabilno u običnom smislu. Ako je norma po-

četnih poremećaja uniformno ograničena - nezavisna od t0 :
kx(t0 )k < δ(ε), (8.4)
onda je neporemećeno kretanje uniformno stabilno.
Na analogan način se uopštava i definicija asimptotske stabilnosti.
Definicija 8.2 (Asimptotska stabilnost) Ako je neporemećeno kretanje sta-

bilno u običnom smislu (odnosno ako važe uslovi (8.3) Definicije 8.1) i pri tome
postoji konstanta ∆(t0 ) > 0 takva da važi:
kx(t0 )k < ∆(t0 ) ⇒ lim kx(t)k = 0, (8.5)

t→∞
onda je neporemećeno kretanje asimptotski stabilno. Ako je neporemećeno kre-

tanje uniformno stabilno (odnosno ako važi uslov (8.4) Definicije 8.1) i pri tome
postoji konstanta ∆ > 0 nezavisna od t0 takva da važi:
kx(t0 )k < ∆ ⇒ lim kx(t)k = 0, (8.6)

t→∞
onda je neporemećeno kretanje uniformno asimptotski stabilno.
Uniformna asimptotska stabilnost se može protumačiti i na sledeći način: za

svako proizvoljno malo η > 0 postoji T = T (η) > 0 takvo da važi:
kx(t0 )k < ∆ i t > t0 + T (η) ⇒ kx(t)k < η.
U geometrijskom smislu to znači da će reprezentativna tačka u prostoru poreme-

ćaja mora za konačno vreme T (η) dospeti u zadatu, proizvoljno malu η−okolinu
koordinatnog početka
Za ispitivanje stabilnosti, naročito kod sistema automatskog upravljanja
(videti [30]), značajan je jedan specijalni slučaj uniformne asimptotske stabil-
nosti - eksponencijalna stabilnost. Pogladajmo u čemu se sastoji specifičnost
njene definicije.
Definicija 8.3 (Eksponencijalna stabinost) Neporemećeno kretanje je eks-

ponencijalno stabilno ako postoje pozitivne konstante ∆, k i µ takve da važi:
kx(t0 )k < ∆ ⇒ kx(t)k ≤ k kx(t0 )k e−µ(t−t0 ) . (8.7)
Primetimo da desna strana nejednakosti (8.7) asimptotski teži 0 kada t →

∞, pa su uslovi uniformne asimptotske stabilnosti (8.6) automatski zadovolje-
ni. Med̄utim, eksponencijalna stabilnost obezbed̄uje eksponencijalno opadanje
8.2. Direktni metod za neautonomne sisteme 261
norme poremećaja tokom vremena, što za funkcionisanje tehničkih sistema može

biti od velikog značaja.
U poslednje vreme razvijen je specifičan aparat u vidu pomoćnih funkcija
koji je našao primenu kako u definicijama stabilnosti, tako i u primeni direktnog
metoda Ljapunova kod neautonomnih sistema. To su funkcije klase K i KL.
Ovde se na njih nećemo oslanjati, a dovoljno informacija se može naći u knjigama
[6] i [30].
8.2 Direktni metod za neautonomne sisteme

Primena direktnog metoda Ljapunova kod neautonomnih sistema iziskuje
odred̄eno prilagod̄avanje tehnike razvijene u Glavi 5. Naime, funkcije Ljapunova,
koje predstavljaju glavni alat u analizi, sada mogu eksplicitno zavisiti od vre-
mena t, V = V (t, x). Zbog toga je neophodno na odgovarajući način formulisati
pojam definitne funkcije kako bi se teoreme Ljapunova mogle uopštiti na neau-
tonomne sisteme.
Funkcije Ljapunova za neautonomne sisteme

Vremenska zavisnost neke funkcije V (t, x) može učiniti da ona ne bude
definitna, pa čak ni stalnog znaka za t > t0 iako za neku fiksiranu vrednost
t∗ > t0 vremenski nezavisna funkcija V (t∗ , x) može biti definitna. Da bi se
obezbedila definitnost za svako t > t0 neophodno je sa donje strane ograničiti
posmatranu funkciju nekom vremenski nezavisnom definitnom funkcijom W (x).
Definicija 8.4 Neka je funkcija V = V (t, x) definisana na intervalu I = {t :

t0 ≤ t < ∞} u nekoj okolini Ω tačke 0 = (0, . . . , 0). Za funkciju V kažemo da
je pozitivno (negativno) definitna funkcija ako važi:
1. V (t, x) je neprekidna i jednoznačna funkcija na I × Ω;
2. V (t, 0) = 0 za t ∈ I;
3. V (t, x) ≥ W (x) (V (t, x) ≤ −W (x)) za (t, x) ∈ I × Ω,
gde je W (x) pozitivno definitna funkcija u smislu Definicije 5.3.
Na sličan se način definišu i semidefinitne funkcije.
Definicija 8.5 Neka je funkcija V = V (t, x) definisana na intervalu I = {t :

t0 ≤ t < ∞} u nekoj okolini Ω tačke 0 = (0, . . . , 0). Za funkciju V kažemo da
je pozitivno (negativno) semidefinitna funkcija ako važi:
1. V (t, x) je neprekidna i jednoznačna funkcija na I × Ω;
2. V (t, 0) = 0 za t ∈ I;
3. V (t, x) ≥ 0 (V (t, x) ≤ 0) za (t, x) ∈ I × Ω.

Analizirajmo smisao gornjih definicija na dva jednostavna primera u kojima

je prostor poremećaja jednodimenzijski. Funkcija V (t, x) = et x2 , t ≥ 0, jeste
pozitivno definitna jer očigledno zadovoljava prva dva uslova Definicije 8.4, a
zbog nejednakosti et ≥ 1 za t ≥ 0 ograničena je sa donje strane pozitivno
definitnom funkcijom V (t, x) ≥ x2 = W (x). Sa druge strane, funkcija V (t, x) =
x2 sin2 t je pozitivno semidefinitna jer je 0 ≤ sin2 t ≤ 1, a V (t∗ , x) = 0 za svako
t∗ = nπ, n = 0, 1, 2, . . ..
Primer 8.2 Ispitati definitnost sledećih funkcija za različite vrednosti paramet-
ra α:
¡ ¢
a) V (t, x1 , x2 ) = eαt x21 + x22 ;
b) V (t, x1 , x2 ) = x21 + x22 − 2αx1 x2 cos t,
ako je t ≥ 0.
I U zadatku pod a) moramo razlikovati dva slučaja3 : α > 0 i α < 0. Kada
je α > 0 imamo eαt ≥ 1 i važi:
¡ ¢
V (t, x1 , x2 ) = eαt x21 + x22 ≥ x21 + x22 = W (x1 , x2 ),
gde je W (x1 , x2 ) pozitivno definitna funkcija. Dakle, za α > 0 funkcija V je
pozitivno definitna. Kada je α < 0 važi 0 ≤ eαt ≤ 1 i eαt → 0 kada t → ∞.
Stoga možemo zaključiti:
¡ ¢
V (t, x1 , x2 ) = eαt x21 + x22 ≥ 0 kada je α < 0.
Med̄utim, zbog asimptotskog ponašanja eksponencijalne funkcije ne postoji po-
zitivno definitna funkcija W (x1 , x2 ) koja bi mogla sa donje strane ograničiti
funkciju V . Zato za nju, pod pretpostavkom α < 0, možemo samo reći da je
pozitivno semidefinitna.
Zadatak pod b) se oslanja na analizu poslednjeg sabirka. Naime, lako se
može utvrditi da važe sledeće nejednakosti:
2αx1 x2 cos t ≤ 2|α||x1 ||x2 || cos t| ≤ 2|α||x1 ||x2 |,
jer je 0 ≤ | cos t| ≤ 1. Pored toga, može se iskoristiti i sledeća relacija:
2
2|x1 ||x2 | ≤ (|x1 | − |x2 |) + 2|x1 ||x2 | = x21 + x22 ,
što nas dovodi do:

¡ ¢
2αx1 x2 cos t ≤ |α| x21 + x22 .
Korišćenjem ove nejednakosti možemo funkciju V ograničiti na sledeći način:
V (t, x1 , x2 ) = x21 + x22 − 2αx1 x2 cos t
¡ ¢ ¡ ¢
≥ x21 + x22 − |α| x21 + x22 = (1 − |α|) x21 + x22 .
3 Trivijalni slučaj α = 0 nećemo analizirati jer je tada funkcija V vremenski nezavisna
pozitivno definitna funkcija.

Odavde sledi da je za |α| < 1 funkcija V pozitivno definitna, jer se može usvojiti
W (x1 , x2 ) = (1−|α|)(x21 +x22 ). Za |α| = 1 funkcija V je pozitivno semidefinitna.
J
Svojstva Ljapunovljevih funkcija. Prilikom dokazivanja teorema o sta-

bilnosti biće nam značajna neka svojstva Ljapunovljevih funkcija. Ona pred-
stavljaju uopštenje svojstava Ljapunovljevih funkcija za autonomne sisteme
(Leme 5.1 i 5.2). Naime, ako je V (t, x) pozitivno definitna funkcija, onda je
jednačinom:
V (t, x) = C = const.,
za svako t ≥ t0 odred̄ena zatvorena hiperpovrš u čijoj se unutrašnjoj oblasti
nalazi koordinatni početak x = 0. Sa druge strane, zbog trećeg uslova pozitivne
definitnosti, V (t, x) ≥ W (x), oblast Ωt,C koja ograničena hiperpovrši V (t, x) =
C mora se nalaziti unutar oblasti ΩC koja je ograničena hiperpovrši W (x) = C:
Ωt,C = {x | V (t, x) ≤ C} ⊆ {x | W (x) ≤ C} = ΩC .
Generalisani Silvestrov kriterijum. Kao i kod autonomnih sistema,

pozitivnu definitnost je teško dokazati u opštem slučaju. Stoga ćemo se najčeš-
će zadovoljavati proverom pozitivne definitnosti odgovarajuće kvadratne forme
čiji koeficijenti mogu biti funkcije vremena:
n n
1 XX
Q(t, x) = cjk (t)xj xk ; cjk (t) = ckj (t). (8.8)
2 j=1
k=1
Njena matrica koeficijenata će biti vremenski zavisna, C(t) = [cjk (t)]nj,k=1 , a
odgovarajući glavni dijagonalni minori, odnosno generalisane Silvestrove deter-
minante imaće sledeći oblik:
¯ ¯
¯c11 (t) c12 (t) · · · c1k (t)¯
¯ ¯
¯c21 (t) c22 (t) · · · c2k (t)¯
¯ ¯
∆k (t) = ¯ . .. .. .. ¯ ; k = 1, . . . , n.
¯ .. . . . ¯¯
¯
¯ck1 (t) ck2 (t) · · · ckk (t)¯
Uslovi pozitivne (negativne) definitnosti izraženi su u vidu generalisanih Silves-

trovih uslova, koje ovde nećemo dokazivati.
Teorema 8.1 (Generalisani Silvestrovi uslovi) Da bi kvadratna forma (8.8)
bila pozitivno definitna neophodno je i dovoljno da budu zadovoljeni uslovi:
∆1 (t) ≥ δ1 > 0, ∆2 (t) ≥ δ2 > 0, ... ∆n (t) ≥ δn > 0. (8.9)
Da bi kvadratna forma (8.8) bila negativno definitna neophodno je i dovoljno da
budu zadovoljeni uslovi:
∆1 (t) ≤ −δ1 < 0, ∆2 (t) ≥ δ2 > 0, ∆3 (t) ≤ −δ3 > 0, . . . (8.10)
U jednačinama (8.9) i (8.10) važi δi ∈ R+ , i = 1, . . . , n.
Primer 8.3 Primenom generalisanih Silvestrovih uslova ispitati pozitivnu defi-

nitnost funkcija datih u Primeru 8.2.
I U prvom slučaju uslovi (8.9) svode se na nejednakost eαt ≥ δ > 0 za t ≥ 0.

Odatle sledi da je δ = 1, a α ≥ 0. U drugom slučaju matrica koeficijenata je:
· ¸
1 −α cos t
C(t) = ,
−α cos t 1
što dovodi do sledećih uslova pozitivne definitnosti:
∆1 = 1 ≥ δ1 > 0; ∆2 = 1 − α2 cos2 t ≥ δ2 > 0.
Vidimo da je prvi uslov trivijalno zadovoljen sa δ1 = 1, dok u drugom konstantu

δ2 možemo izabrati na željeni način samo ako je α < 1. Tada možemo usvojiti
δ2 = 1 − α2 i zadovoljiti uslove pozitivne definitnosti. J
Teoreme o stabilnosti
Ljapunovljeve teoreme o stabilnosti nam daju dovoljne uslove stabilnosti
oslanjajući se na pomoćne funkcije V (t, x) koje takod̄e nose njegovo ime. Prime-
timo samo da u slučaju neautonomnih sistema (8.2) njihov izvod u smislu jedna-
čina poremećaja ima sledeći oblik:
n
X ∂V
dV ∂V
V̇ = = + Xi
dt ∂t ∂xi
i=1 (8.11)
∂V
= + u · gradV,
∂t
Pn
gde je u = i=1 Xi (t, x)ei .
Teorema 8.2 Ako za diferencijalne jednačine poremećaja (8.2) postoji pozi-

tivno definitna funkcija V (t, x) koja ima neprekidne prve izvode po svim argu-
mentima i čiji je izvod u smislu jednačina poremećaja (8.11) negativno semide-
finitna funkcija, V̇ (t, x) ≤ 0, onda je neporemećeno kretanje stabilno.
Uz neznatno pooštravanje uslova u pogledu funkcije Ljapunova može se doći

do teoreme o uniformnoj stabilnosti.
Teorema 8.3 Neka je V (t, x) neprekidno diferencijabilna funkcija za koju važi:
W1 (x) ≤ V (t, x) ≤ W2 (x), (8.12)
gde su W1 (x) i W2 (x) pozitivno definitne funkcije. Ako je izvod funkcije V (t, x)
u smislu jednačina poremećaja (8.2) negativno semidefinitna funkcija, V̇ (t, x) ≤
0, onda je neporemećeno kretanje uniformno stabilno.
Ove teoreme nećemo dokazivati4 , ali ćemo naglasiti smisao uslova (8.12).
Pozitivno definitna funkcija W2 (x) obezbed̄uje uniformnu ograničenost funkcije
Ljapunova V (t, x) sa gornje strane. Na primer, funkcija V (t, x1 , x2 ) = eαt (x21 +
x22 ) iz Primera 8.2 jeste pozitivno definitna za α > 0, ali nije ograničena sa gornje
strane. Upravo uniformna ograničenost funkcije omogućuje izbor δ−okoline
koordinatnog početka koja ne zavisi od početnog trenutka t0 , δ = δ(ε).
Na sličan način se uopšatava Ljapunovljeva teorema o asimptotskoj stabil-
nosti. Dokaz, koji je više tehničke prirode, će biti izostavljen.
W1 (x) ≤ V (t, x) ≤ W2 (x),
gde su W1 (x) i W2 (x) pozitivno definitne funkcije. Ako je izvod funkcije V (t, x)
u smislu jednačina poremećaja (8.2) negativno definitna funkcija,
V̇ (t, x) ≤ −W3 (x) < 0, (8.13)
gde je W3 (x) pozitivno definitna funkcija, onda je neporemećeno kretanje uni-

formno asimptotski stabilno.
Primer 8.4 Matematičko klatno mase m vrši male oscilacije u vertikalnoj ravni.
Dužina klatna se menja po zakonu l(t) = l0 (1 + bt)2 , b > 0. Primenom direkt-
nog metoda Ljapunova ispitati stabilnost neporemećenog kretanja ϕ(t) ≡ 0 za
t ≥ t0 = 0.
I Diferencijalne jednačine kretanja matematičkog klatna mogu se izvesti iz

Lagranževih jednačina druge vrste. Kinetička i potencijalna energija sistema
glase:
µ ¶
1 ³ ´ 1
T = m l˙2 (t) + l2 (t)ϕ̇2 ; Π = −mgl(t) cos ϕ ≈ −mgl(t) 1 − ϕ2
2 2
odakle sledi DJK malih oscilacija klatna promenljive dužine:

˙ ϕ̇ + gl(t)ϕ = 0.
l2 (t)ϕ̈ + 2l(t)l(t)
Usvajajući oznake za promenljive stanja ϕ = y1 i ϕ̇ = y2 možemo formirati DJK

u sledećem obliku:
g ˙
l(t)
ẏ1 = y2 ; ẏ2 = − y1 − 2 y2 .
l(t) l(t)
Neporemećeno kretanje predstavlja stacionarno rešenje:
y1 (t) = f1 (t) = 0; y2 (t) = f2 (t) = 0,

4 Dokazi teorema koje se ovde navode mogu se naći u [6] i [30].
a poremećaji postaju x1 = y1 i x2 = y2 . Na taj način DJP, uz korišćenje zakona

promene dužine klatna, dobijaju sledeći oblik:
g 4b
ẋ1 = x2 ; ẋ2 = − x1 − x2 .
l0 (1 + bt)2 1 + bt
U primeni direktnog metoda kao jedan od standardnih izbora funkcije Lja-
punova koristi se kvadratna forma poremećaja. U slučaju opisanog sistema, koji
je linearan, može se pokazati5 da funkcija:
1£ ¤
V (t, x1 , x2 ) = gl0 (1 + bt)3 x21 + 3bl02 (1 + bt)4 x1 x2 + l02 (1 + bt)5 x22 ,
2
predstavlja prvi integral DJP, V̇ (t, x1 , x2 ) = 0. Da bi važili svi uslovi Teoreme
8.2 mora se obezbediti i njena pozitivna definitnost u smislu Definicije 8.4. Po-
što je t0 = 0 i b > 0, primetimo da je (1 + bt)α > 1 za svako α > 1. Kako je
ovo ispunjeno za sve koeficijente u pretpostavjenoj funkciji Ljapunova, možemo
zaključiti da će V (t, x1 , x2 ) biti pozitivno definitna ako i samo ako je vremenski
nezavisna funkcija:
1¡ ¢
W (x1 , x2 ) = gl0 x21 + 3bl02 x1 x2 + l02 x22 ,
2
jer će tada važiti V (t, x1 , x2 ) ≥ W (x1 , x2 ). Pozitivna definitnost funkcije W se
može ispitati pomoću klasičnih Silvestrovih uslova (5.11) koji se svode na:
9
∆1 = gl0 > 0; ∆2 = gl03 − b2 l04 > 0.
4
p
Prvi uslov je automatski zadovoljen, dok iz drugog sledi b < (2/3) g/l0 . Odatle
sledi da će neporemećeno kretanje biti stabilno ako parametar b zadovoljava
nejednakost: r
2 g
0<b< .
3 l0
Primetimo da stabilnost koju smo upravo dokazali nije uniformna zato što ko-
eficijenti funkcije Ljapunova V nisu ograničeni za svako t.
Pozitivna definitnost funkcije V (t, x1 , x2 ) se mogla ispitati i neposrednom
primenom generalisanih Silvestrovih uslova (8.9). Tada dobijamo:
∆1 (t) = gl0 (1 + bt)3 ≥ gl0 > 0;

µ ¶
9 24 9
∆2 (t) = gl0 − b l0 (1 + bt)8 ≥ gl03 − b2 l04 > 0,
3
4 4
što nas dovodi do istih ograničenja koja su sledila iz neposredne primene Defini-
cije 8.4. J
Na kraju ćemo bez dokaza dati još jednu teoremu direktnog metoda koja se
odnosi na eksponencijalnu stabilnost.
5 Ovo je, uz celokupnu dalju analizu stabilnosti, učinjeno u radu [19].
8.3. Linearni neautonomni sistemi 267
k1 kxka ≤ V (t, x) ≤ k2 kxka ,
gde su k1 , k2 i a pozitivne konstante. Ako izvod funkcije V (t, x) u smislu jedna-

čina poremećaja (8.2) zadovoljava nejednakost,
V̇ (t, x) ≤ −k3 kxka < 0,
gde je k3 pozitivna konstanta, onda je neporemećeno kretanje eksponencijalno

stabilno.
8.3 Linearni neautonomni sistemi

Videli smo u Glavi 7 da se ispitivanje stabilnosti u linearnoj aproksimaciji
svodi na algebarski problem odred̄ivanja sopstvenih vrednosti konstantne ma-
trice koeficijenata A u linearizovanim jednačinama poremećaja ẋ = Ax. U
opštem slučaju matrica koeficijenata ne mora biti konstantna, A = A(t), tako
da linearizovane jednačine poremećaja glase:
ẋ = A(t)x, (8.14)
gde je:
n
x = (x1 , . . . , xn )T ; A(t) = (aij (t))i,j=1 .
Iako je sistem (8.14) linearan, opšti metodi za konstrukciju njegovog rešenja

ne postoje. Ono se može konstruisati samo ako matrica koeficijenata A(t) ima
posebnu strukturu.
Rešenja linearnih neautonomnih sistema

Kao i kod linearnih sistema sa konstantnim koeficijentima, ključnu ulogu u
formiranju opšteg rešenja igra fundamentalna matrica rešenja Φ(t).
(k) (k)
Definicija 8.6 Neka su x(k) (t) = (x1 (t), . . . , xn (t))T , k = 1, . . . , n linearno
nezavisna rešenja sistema (8.14). Tada matrica:
h i
Φ(t) = x(1) , . . . , x(n) , (8.15)
predstavlja fundamentalnu matricu rešenja.
Naglasimo da fundamentalnu matricu moraju obrazovati linearno nezavisna

rešenja. Odatle sledi da ona zadovoljava uslov:
det Φ(t) 6= 0.
Ako je ovo zadovoljeno, opšte rešenje sistema se može prikazati u obliku6 :

x(t) = Φ(t)C, (8.16)
gde je C = (C1 , . . . , Cn )T . Pored toga, fundamentalna matrica rešenja (8.15)
poseduje neka važna svojstva koja ćemo pobrojati u sledećoj Lemi.
Lema 8.1 Fundamentalna matrica rešenja ima sledeća svojstva:
1. fundamentalna matrica zadovoljava matričnu diferencijalnu jednačinu:
Φ̇(t) = A(t)Φ(t); (8.17)
2. ako je Φ(t) fundamentalna matrica, onda je i Φ(t)D, gde je D konstantna

nesingularna matrica, takod̄e fundamentalna matrica;
3. fundamentalna matrica može biti normirana tako da važi:
Ψ(t0 ) = Φ(t0 )D = I;
4. ako je Ψ(t) normirana fundamentalna matrica, Ψ(t0 ) = I, onda se rešenje

početnog problema za sistem (8.14), x(t0 ) = x0 , može predstaviti u obliku:
x(t) = Ψ(t)x0 . (8.18)
Dokaz: Navedena svojstva se lako dokazuju. Prvo svojstvo sledi iz činjenice

da fundamentalnu matricu obrazuju vektori kolone koji predstavljaju rešenja
sistema (8.14), ẋ(k) (t) = A(t)x(k) (t). Ako jednačinu (8.17) pomnožimo sa desne
strane konstantnom matricom D, dobijamo:
Φ̇(t)D = A(t)Φ(t)D,
odakle sledi:
d
(Φ(t)D) = A(t) (Φ(t)D) ,
dt
što znači da je Φ(t)D matrica rešenja. Pošto je D nesinglarna matrica važiće:
det (Φ(t)D) = det Φ(t) det D 6= 0,
čime se dokazuje drugo svojstvo. Ako ono važi za svako t ≥ t0 , onda matricu
D možemo izabrati tako da u početnom trenutku važi Φ(t0 )D = I, odakle
sledi da je D = Φ−1 (t0 ). Tada normirana fundamentalna matrica glasi Ψ(t) =
Φ(t)Φ−1 (t0 ), što dokazuje treće svojstvo. Najzad, ako za konstrukciju opšteg
rešenja iskoristimo normiranu fundamentalnu matricu, x(t) = Ψ(t)C, gde je
C konstantni vektor, rešenje početnog problema x(t0 ) = x0 se može dobiti na
sledeći način:
x(t0 ) = Ψ(t0 )C = C = x0 ,
odakle sledi (8.18). ¥
6 Ako uslov det Φ(t) 6= 0 ne bi bio zadovoljen, onda bi Φ(t) bila matrica rešenja, ali na
osnovu nje ne bi moglo biti konstruisano opšte rešenje u obliku (8.16).

8.3. Linearni neautonomni sistemi 269
Stabilnost u linearnoj aproksimaciji

Već je rečeno da za linearne neautonomne sisteme ne postoji opšti pos-
tupak konstrukcije fundamentalne matrice rešenja. To znači da se stabilnost
neporemećenog kretanja ne može u linearnoj aproksimaciji ispitati na algorita-
mski način, kako je to činjeno kod LJP sa konstantnim koeficijentima. Med̄utim,
postoji jedan postupak indirektnog karaktera kojim se oponašaju teoreme o sta-
bilnosti u linearnoj aproksimaciji za autonomne sisteme.
Podsetimo da je Teoremom 7.1 asimptotska stabilnost bila povezana sa
uslovom da sve sopstvene vrednosti konstantne matrice A imaju negativne re-
alne delove. Ovaj uslov je implicirao da su sva rešenja x(t) sistema (7.3) ograni-
čena. Uopštavanjem ovog svojstva dobija se odgovarajuća Teorema o stabilnosti
Teorema 8.6 Neporemećeno kretanje x(t) = 0 dinamičkog sistema (8.14) je

stabilno ako i samo ako su sva rešenja x(t) ograničena na t ∈ [t0 , ∞).
Dokaz: Teoremom se upostavlja ekvivalencija izmed̄u ograničenosti rešenja

sistema (8.14) i stabilnosti neporemećenog kretanja. Pretpostavimo da je proiz-
voljno rešenje x(t) ograničeno na t ∈ [t0 , ∞). Budući da se radi o proizvoljnom
rešenju koje se može opisati pomoću normirane fundamentalne matrice rešenja
x(t) = Φ(t)x0 , Φ(t0 ) = I, mora i fundamentalna matrica biti ograničena7 :
kΦ(t)k ≤ M ; t ∈ [t0 , ∞).
Tada važe nejednakosti:
kx(t)k = kΦ(t)x0 k ≤ kΦ(t)k kx0 k ≤ M kx0 k,
Odatle sledi da je:

ε
kx(t)k < ε za t ∈ [t0 , ∞) ako je kx0 k < = δ,
M
što znači da je neporemećeno kretanje stabilno.
Pretpostavimo sada da je neporemećeno kretanje stabilno, odnosno da za
svako t0 i ε > 0 postoji δ(ε, t0 ) takvo da važi:
kx(t0 )k < δ ⇒ kx(t)k < ε,
za t ∈ (t0 , ∞). Pretpostavimo da ipak postoji rešenje x̄(t) sistema (8.14) koje
zadovoljava početne uslove x̄(t0 ) = x̂0 i koje je neograničeno8 u posmatranom
7 Primeri normi matrice A = (aij )n
i,j=1 mogu biti:
 2
X n  n
X
kAk = a2ij ili kAk = sup |aij |.
  i
i,j=1 j=1
8 Rešenje x(t) je neograničeno ako za svako K > 0 postoji t ∈ (t , ∞) tako da važi

1 0
kx(t1 )k > K.
vremenskom intervalu. Konstruišimo funkciju:
δ
x(t) = x̄(t).
2kx̄0 k
Iz same njene definicije je jasno da ona takod̄e predstavlja rešenje sistema (8.14),
a da njeni početni uslovi (poremećaji) zadovoljavaju nejednakost:
δ δ
kx(t0 )k ≤ kx̄(t0 )k = < δ.
2kx̄0 k 2
Med̄utim, iz pretpostavke da je x̄(t) neograničena funkcija sledi da postoji t1 ∈

(t0 , ∞) tako da važi:
δ
kx(t1 )k = kx̄(t1 )k > ε,
2kx̄0 k
što je u kontradikciji sa pretpostavkom o stabilnosti9 . ¥
Primetimo da funkcije x(t) osim zadovoljavanja osnovnih pretpostavki mogu

biti potpuno proizvoljne. To znači da je svako stabilno rešenje ograničeno i
obrnuto. Drugim rečima, za dokazivanje stabilnosti je dovoljno konstruisati
jedno stabilno (ograničeno) rešenje da bi bila dokazana stabilnost (ograničenost)
svih rešenja
Napomena o stabilnosti linearnih sistema. Posmatrajmo linearni di-

namički sistem:
ẏ = A(t)y + b(t), (8.19)
gde je b(t) = (b1 (t), . . . , bn (t))T . Neka je y = f (t) neporemećeno kretanje

sistema i neka su poremećaji x(t) = y(t) − f (t). Tada DJP linearnog sistema
(8.19) imaju oblik (8.14):
ẋ = A(t)x.
Primetimo da su tačne diferencijalne jednačine poremećaja linearne i da ne za-

vise od neporemećenog kretanja f (t), ali ni od nehomogenog člana b(t). Odatle
sledi da stabilnost ili asimptotska stabilnost trivijalnog rešenja x = 0 sistema
(8.14) povlači za sobom stabilnost bilo kog neporemećenog kretanja f (t) sistema
(8.19) za bilo koju funkciju b(t). Osim toga, iz Teoreme 8.6 sledi da je dovoljno
odrediti jedno stabilno rešenje sistema da bi i sva ostala bila stabilna. Pošto za
sisteme oblika (8.19) sud o stabilnosti uopšte ne zavisi od strukture neporeme-
ćenog kretanja - rešenja f (t), kod njih se izuzetno može govoriti o stabilnosti
sistema, a ne samo o stabilnosti odred̄enog njihovog stanja.
9 Naime, početni uslovi rešenja x(t) se nalaze unutar δ−okoline neporemećenog stanja koja
implicira stabilnost, kx(t)k < ε.

8.4. Flokeova teorija 271
8.4 Flokeova teorija

Posmatrajmo linearizovane DJP (8.14) i pretpostavimo da je matrica A(t)
ograničena i periodična10 sa periodom T 6= 0:
A(t + T ) = A(t). (8.20)
Ponašanje ovakvih sistema opisano je rezultatima koji su u literaturi poznati

pod nazivom Flokeova teorija. Ključni rezultat ove teorije jeste da se funda-
mentalna matrica rešenja može prikazati u vidu proizvoda jedne periodične
ograničene matrice i fundamentalne matrice rešenja jednog linearnog sistema
sa konstantnim koeficijentima. Očito, stabilnost trivijalnog rešenja x(t) = 0
sistema (8.14) odred̄ena je sopstvenim vrednostima matrice koeficijenata pomo-
ćnog linearnog sistema - Flokeovim eksponentima. Značaj ovog rezultata dolazi
do izražaja prilikom ispitivanja stabilnosti izolovanih periodičnih rešenja neli-
nearnih jednačina - graničnih ciklusa, što će biti učinjeno u Glavi 10. Centralni
rezultat Flokeove teorije ćemo najpre analizirati kod jednodimenzijskih sistema,
a potom ćemo ga uopštiti na sistem sa n dimenzija.
Flokeova teorija u R
Posmatrajmo jednodimenzijski sistem čija linearizovana DJP jeste homogena
jednačina sa periodičnim koeficijentom:
ẋ = a(t)x; (8.21)
a(t) ∈ R; a(t + T ) = a(t); x(0) = x0 .
Bez gubitka opštosti je pretpostavljeno da je t0 = 0. Rešenje jednačine (8.21)

koje saglasno sa zadatim početnim uslovom glasi:
½Z t ¾
x(t) = x0 exp a(s)ds . (8.22)
0
Ako definišemo fundamentalnu matricu rešenja11 jednodimenzijskog sistema

kao: ½Z t ¾
ϕ(t) = exp a(s)ds , (8.23)
0
onda se rešenje (8.22) može zapisati u obliku x(t) = ϕ(t)x0 koji je analogan
(8.18), a fundamentalna matrica ϕ(t) zadovoljava jednačinu ϕ̇(t) = a(t)ϕ(t)
koja je analogna (8.17). Pored toga, iz definicije (8.23) sledi da je funkcija ϕ(t)
pozitivna, ϕ(t) > 0. Dva važna svojstva fundamentalne matrice su sadržana u
sledećoj Lemi.
10 Za matricu A(t) kažemo da je periodična sa periodom T ako su svi njeni elementi a (t),
ij
i, j = 1, . . . , n, periodične funkcije čiji je najmanji zajednički period T . To ne isključuje
mogućnost da postoje konstantni elementi ili elementi čiji je period T /m, m ∈ N. Matrica
A(t) će biti ograničena ako su svi njeni elementi ograničene funkcije.
11 Iako se ovde radi o običnoj funkciji - matrici sa samo jednim elementom - zadržaćemo
uvedeni termin.
Lema 8.2 Za funkciju ϕ(t) definisanu relacijom (8.23) važi:
ϕ(t + T ) = ϕ(T )ϕ(t), (8.24)
odnosno,
ϕ(nT ) = ϕn (T ). (8.25)
Dokaz: Najpre primetimo da važi:

Z t+T Z T Z t+T
a(s)ds = a(s)ds + a(s)ds.
0 0 T
Zbog periodičnosti funkcije a(s), a(s + T ) = a(s), lako se (smenom nezavisno

promenljive) pokazuje da važi jednakost:
Z t+T Z t
a(s)ds = a(s)ds.
T 0
Tada imamo
(Z Z )
T t+T
ϕ(t + T ) = exp a(s)ds + a(s)ds
0 T
(Z ) (Z )
T t+T
= exp a(s)ds exp a(s)ds = ϕ(T )ϕ(t),
0 T
čime je dokazano (8.24). Iz poslednje jednačine sledi:
ϕ(2T ) = ϕ(T + T ) = ϕ(T )ϕ(T ) = ϕ2 (T ),
pa se indukcijom može pokazati da važi (8.25). ¥
Primetimo da je zbog (8.25) vrednost funkcije x(t) posle n perioda odred̄ena

relacijom x(nT ) = ϕn (T )x0 . To navodi na pomisao da broj:
λ = ϕ(T ), (8.26)
koji se u literaturi zove Flokeov množitelj, igra ključnu ulogu u dokazivanju

stabilnosti. Naime, ako je λ = ϕ(T ) < 1 poremećaj x(t) će tokom vremena
iščeznuti:
x(nT ) = ϕn (T )x0 → 0 kada n → ∞.
Ako je λ = ϕ(T ) > 1 poremećaj u opštem slučaju neće biti ograničen kada
n → ∞, jer važi:
|x(nT )| ≤ |ϕn (T )||x0 |.
Da bi se uspostavila analogija sa sistemima sa konstantnim koeficijentima
definisaćemo Flokeov eksponent r sledećom relacijom:
1
λ = ϕ(T ) = eT r ⇒ r= ln λ. (8.27)
T
Realni deo Flokeovog eksponenta jednak je srednjoj vrednosti funkcije a(t) s

obzirom na period T :
Ã (Z )! Z
T
1 1 1 T
Re(r) = ln ϕ(T ) = ln exp a(s)ds = a(s)ds. (8.28)
T T 0 T 0
Flokeova teorema nam daje uslov stabilnosti trivijalnog rešenja x(t) = 0 osla-
njajući se na znak realnog dela Flokeovog eksponenta.
Teorema 8.7 (Flokeova teorema u R) Fundamentalna matrica rešenja ϕ(t)

jednačine (8.21) se može prikazati u obliku:
ϕ(t) = v(t)ert , (8.29)
gde je v(t) periodična i ograničena funkcija, v(t + T ) = v(t), a r Flokeov ekspo-

nent. Ako je Re(r) < 0, trivijalno rešenje x(t) = 0 DJP je asimptotski stabilno,
a ako je Re(r) > 0 ono je nestabilno.
Dokaz: Posmatrajmo funkciju v(t) = ϕ(t)e−rt . Njena periodičnost sledi iz

svojstva (8.24) i definicije Flokeovog eksponenta (8.27):
v(t + T ) = ϕ(t + T )e−r(t+T ) = ϕ(t)ϕ(T )e−rt e−rT = ϕ(t)e−rt = v(t),
a pošto je neprekidna mora biti i ograničena, |v(t)| ≤ M , M > 0. Sada se

rešenje početnog problema za jednačinu (8.21) može zapisati u obliku:
x(t) = ϕ(t)x0 = v(t)ert x0 ,
odakle sledi:
|x(t)| ≤ |v(t)||ert ||x0 | ≤ M |x0 ||ert |.
Ako je Re(r) < 0 poremećaj ostaje ograničen, |x(t)| ≤ M |x0 |, ali i asimptotski
teži nuli, limt→∞ x(t) = 0, pa je neporemećeno kretanje asimptotski stabilno.
Ako je Re(r) > 0, onda poremećaj neograničeno raste, a neporemećeno kretanje
je nestabilno. ¥
Primetimo da se uslov stabilnosti može izraziti i pomoću Flokeovih mno-

žitelja. Ako uvedemo oznaku r = ξ + iη, gde je ξ = (1/T ) ln λ i η = 2kπ/T ,
onda važi:
λ = |erT | = eξT .
Iz ove jednačine sledi:
Re(r) = ξ < 0 ⇔ λ < 1;

Re(r) = ξ > 0 ⇔ λ > 1,
pa se može reći da je trivijalno rešenje x(t) = 0 asimptotski stabilno ako je

λ < 1, a nestabilno ako je λ < 1.
Motivacija za konstrukciju datu u Teoremi 8.7 može se nazreti u slede-

ćoj činjenici: ako je ϕ(t) fundamentalna matrica, onda će i ψ(t) = ϕ(t)C,
C = const., biti fundamentalna matrica12 . Ako konstantu C usvojimo u obliku
Flokeovog množitelja C = ϕ(T ) dolazimo do sledeće relacije: ψ(t) = ϕ(t)ϕ(T ) =
ϕ(t)erT .
Primer 8.5 Linearizovana diferencijalna jednačina poremećaja nekog dinami-

čkog sistema glasi:
ẋ = (α + β cos t) x,
gde su α i β konstante. Primenom Flokeove teoreme ispatiti stabilnost neporeme-
ćenog kretanja (trivijalnog rešenja) x(t) = 0.
I Funkcija a(t) = α+β cos t je periodična sa periodom T = 2π. Korišćenjem

relacije (8.28) može se izračunati realni deo Flokeovog eksponenta:
Z T Z 2π
1 1
Re(r) = a(s)ds = (α + β cos s) ds = α.
T 0 2π 0
Tada iz Teoreme 8.7 sledi da je neporemećeno kretanje asimptotski stabilno ako

je α < 0, a nestabilno ako je α > 0. J
Flokeova teorija u Rn
Posmatrajmo sistem linearizovanih DJP sa periodičnim i ograničenim koefi-
cijentima:
ẋ = A(t)x; (8.30)
A(t + T ) = A(t); x(0) = x0 ,
gde je kA(t)k ≤ K, K > 0. Flokeova teorija za ovakve sisteme predstavlja

formalno uopštenje rezultata prikazanih kod jednodimenzijskih sistema. Pret-
postavimo da nam je poznata normirana fundamentalna matrica rešenja Φ(t),
Φ(0) = I, sistema (8.30), koja je u isto vreme neprekidna.
Lema 8.3 Ako je Φ(t) normirana fundamentalna matrica rešenja sistema (8.30),
onda je i:
Ψ(t) = Φ(t + T ), (8.31)
fundamentalna matrica. Pored toga, matrica Φ(t) ima sledeća svojstva:
Φ(t + T ) = Φ(t)Φ(T ), (8.32)
odnosno,
Φ(nT ) = Φn (T ). (8.33)
12 Ovo je specijalni slučaj 2. svojstva fundamentalnih matrica rešenja iz Leme 8.1.
Dokaz: Podsetimo se da fundamentalna matrica rešenja zadovoljava matričnu

diferencijalnu jednačinu (8.17), Φ̇(t) = A(t)Φ(t). Diferenciranjem izraza (8.31)
i korišćenjem periodičnosti matrice koeficijenata A(t) dobijamo:
Ψ̇(t) = Φ̇(t + T ) = A(t + T )Φ(t + T ) = A(t)Φ(t + T ) = A(t)Ψ(t),
čime se dokazuje prvi deo tvrd̄enja. U isto vreme iz 2. svojstva fundamentalnih

matrica (Lema 8.1) sledi:
Ψ(t) = Φ(t + T ) = Φ(t)D,
gde je D nesingularna matrica, det D 6= 0. Ako ovu relaciju posmatramo u

početnom trenutku t = 0, zbog normiranosti matrice Φ(t) dobijamo Φ(T ) = D,
odakle sledi tvrd̄enje (8.32). Najzad, korišćenjem ove relacije lako se pokazuje:
Φ(2T ) = Φ(T + T ) = Φ(T )Φ(T ) = Φ2 (T ),
a potom se indukcijom može dokazati tvrd̄enje (8.33). ¥
Prikazana svojstva predstavljaju uopštenje svojstava fundamentalne matrice

rešenja ϕ(t) za jednodimenzijske sisteme. Na sličan način se uopštava i Flokeova
teorema za Rn .
Definišimo najpre Flokeove množitelje λi , i = 1, . . . , n, kao sopstvene vred-
nosti matrice Φ(T ), det(Φ(T )−λI) = 0. Tada se Flokeovi eksponenti ri definišu
relacijama λi = eri T . Primetimo da su eksponenti odred̄eni do na aditivnu kon-
stantu:
1 2kπ
rj = ln λj + i ,
T T
gde je j = 1, . . . , n i k ∈ Z.
Teorema 8.8 (Flokeova teorema u Rn ) Neka je Φ(t) normirana fundamen-

talna matrica rešenja sistema (8.30). Tada postoje nesingularne matrice V(t)
i R = const., gde je V(t + T ) = V(t) i kV(t)k ≤ M , M > 0, takve da je
fundamentalnu matricu Φ(t) moguće prikazati u obliku:
Φ(t) = V(t)etR . (8.34)
Neporemećeno kretanje - trivijalno rešenje x(t) = 0 sistema (8.30) je asimptot-

ski stabilno ako svi Flokeovi eksponenti imaju negativne realne delove Re(ri ) < 0,
a nestabilno ako postoji bar jedan Flokeov eksponent čiji je realni deo pozitivan
Re(rK ) > 0, 1 ≤ K ≤ n.
Dokaz: Pošto je fundamentalna matrica Φ(t) nesingularna, det Φ(t) 6= 0, onda

postoji konstantna matrica R takva da važi:
Φ(T ) = eT R .
Tada se jednačina (8.32) može transformisati na:
Φ(t + T ) = Φ(t)eT R .
Definišimo matricu V(t) na sledeći način:

V(t) = Φ(t)e−tR ,
gde je e−tR = (etR )−1 . Pokažimo da je ovako definisana matrica periodična sa
periodom T :
V(t + T ) = Φ(t + T )e−(t+T )R = Φ(t)eT R e−(t+T )R = Φ(t)e−tR = V(t).
Ona je i neprekidna jer je definisana kao proizvod dve neprekidne matrice. Iz
ova dva svojstva sledi da je i ograničena kV(t)k ≤ M , M > 0. Tada množenjem
definicionog izraza za V(t) matricom etR sa desne strane dolazimo do tvrd̄enja
(8.34).
Imajući u vidu reprezentaciju (8.34) fundamentalne matrice Φ(t) rešenje
početnog problema za sistem (8.30) možemo zapisati u obliku:
x(t) = Φ(t)x0 = V(t)etR x0 .
Tada se norma poremećaja, zbog ograničenosti matrice V(t), može oceniti slede-
ćom nejednakošću:
kx(t)k ≤ kV(t)kketR x0 k ≤ M ketR x0 k.
Odatle sledi da će ponašanje poremećaja - rešenja sistema (8.30) zavisiti od
rešenja pomoćnog linearnog sistema sa konstantnim koeficijentima:
ż = Rz; z(0) = x0 ,
koja glase z(t) = etR x0 . Njihov karakter je u smislu stabilnosti (asimptotskog
ponašanja pri t → ∞) odred̄en sopstvenim vrednostima matrice R - Flokeovim
eksponentima13 ri . Odatle sledi drugi deo tvrd̄enja teoreme. ¥
Kao za n = 1, i ovde se deo Flokeove teoreme koje se odnosi na stabilnost

može iskazati posredstvom Flokeovih množitelja jer važi:
Re(ri ) < 0 ⇔ |λi | < 1;
Re(ri ) > 0 ⇔ |λi | > 1.
Stoga će neporemećeno kretanje x(t) = 0 biti asimptotski stabilno ako se svi
Flokeovi množitelji nalaze unutar jediničnog kruga u kompleksnoj ravni, a nesta-
bilno ako postoji bar jedan množitelj koji se nalazi izvan njega.
Napomenimo da matrica R nije odred̄ena na jedinstven način14 , ali sop-
stvene vrednosti matrice eT R jesu. Med̄utim, njihovo izračunavanje iziskuje
poznavanje eksplicitnog oblika matrice, a on može biti odred̄en tek ako se pozna-
je fundamentalna matrica rešenja Φ(t), odnosno n linearno nezavisnih rešenja
sistema (8.30). Osim u specijalnim slučajevima njih je teško odrediti. Stoga se
za odred̄ivanje Flokeovih eksponenata često primenjuju približni metodi poput
metoda poremećaja ili numeričkih metoda.
13 Pošto je matrica R definisana relacijom Φ(T ) = eT R , onda sledi da je veza izmed̄u
sopstvenih vrednosti matrice Φ(T ) - Flokeovih množitelja λi , i sopstvenih vrednosti ri matrice

R sledeća: λi = eri T . Dakle, ri doista predstavljaju Flokeove eksponente.
14 Matrica eT R uvek može biti zamenjena bilo kojom njoj sličnom matricom C−1 eT R C.
Zadaci 277
Primer 8.6 Linearizovane DJP nekog dinamičkog sistema imaju oblik:

ẋ = f (t)x + g(t)y;
ẏ = −g(t)x + f (t)y,
gde su f (t) i g(t) neprekidne periodične i ograničene funkcije sa najmanjim
zajedničkim periodom T . Primenom Flokeove teoreme ispitati stabilnost nepo-
remećenog kretanja x(t) = (x(t), y(t))T = (0, 0)T = 0.
I Matrica koeficijenata posmatranog sistema ima oblik:
· ¸
f (t) g(t)
A(t) = ,
−g(t) f (t)
i za nju važi A(t + T ) = A(t). Definišimo funkcije F (t) i G(t) na sledeći način:
Z t Z t
F (t) = f (s)ds i G(t) = g(s)ds.
0 0
Tada se lako može pokazati da normirana fundamentalna matrica rešenja ima

sledeći oblik: · F (t) ¸
e cos G(t) eF (t) sin G(t)
Φ(t) = .
−eF (t) sin G(t) eF (t) cos G(t)
Flokeovi množitelji se dobijaju kao koreni karakteristične jednačine det(Φ(T ) −
λI) = 0, koja u razvijenom obliku glasi:
λ2 − 2λeF (T ) cos G(T ) + e2F (T ) = 0.
Njenim rešavanjem se dolazimo do rezultata da množitelji obrazuju par konju-
govano-kompleksnih korena:
λ1/2 = eF (T ) [cos G(T ) ± i sin G(T )] = exp [F (T ) ± iG(T )] .
Iz jednakosti λi = eri T sledi da su Flokeovi eksponenti:
µ ¶
2kπ
r1/2 = F (T ) ± i G(t) + ,
T
gde je k ∈ Z. Pošto je Re(r1/2 ) = F (t), na osnovu Flokeove teoreme možemo
zaključiti da je neporemećeno kretanje:
Z T
stabilno za F (T ) = f (s)ds < 0;
0
Z T
nestabilno za F (T ) = f (s)ds > 0.
0
Do istog se zaključka moglo doći i analizom Flokeovih množitelja λi . Pošto su

njihovi moduli jednaki:
|λ1/2 | = eF (t) ,
dobijamo da će neporemećeno kretanje biti stabilno za eF (T ) < 1, a nestabilno
za eF (T ) > 1, što je u saglasnosti sa već dobijenim rezultatima. J
Zadaci
8.1 Za sistem čije su diferencijalne jednačine poremećaja:
ẋ1 = −x1 sin2 t − β 2 x2 cos t; ẋ2 = α2 x1 cos t − x2 sin2 t,
gde su α, β ∈ R, korišćenjem funkcije Ljapunova u obliku V = (1/2)(α2 x21 +

β 2 x22 ) pokazati da je neporemećeno kretanje stabilno u običnom smislu.
8.2 Diferencijalne jednačine poremećaja nekog dinamičkog sistema glase:

sin 2t 1
ẋ1 = − 2 x1 + x1 x22 ;
2(1 + sin t) 1 + sin2 t
sin 2t 1
ẋ2 = x2 − x2 x2 .
2
2(1 + cos t) 1 + cos2 t 1
Pokazati neposrednom proverom da funkcija:
1£ ¤
V = (1 + sin2 t)x21 + (1 + cos2 t)x22
2
predstavlja prvi integral DJP, kao i da je pozitivno definitna čime su ispunjeni
uslovi Teoreme 8.2 o običnoj stabilnosti.
ẋ1 = −(1 + cos2 t)x1 + x2 sin2 t;

ẋ2 = −x1 sin2 t − (1 + cos2 t)x2 ,
korišćenjem funkcije Ljapunova V = (1/2)(x21 + x22 ) pokazati da neporemećeno

kretanje uniformno asimptotski stabilno.
8.4 Diferencijalne jednačine poremećaja nekog dinamičkog sistema glase:
ẋ1 = −x31 + x1 x32 cos 2t; ẋ2 = (1 + sin2 t)x21 x22 − 2x52 .
Primenom funkcije Ljapunova u obliku V = (1/2)(x21 + x22 ) pokazati da je

neporemećeno kretanje uniformno asimptotski stabilno. Prilikom dokazivanja
negativne definitnosti funkcije V̇ koristiti generalisane Silvestrove uslove (8.10).
8.5 Diferencijalne jednačine poremećaja nekog sistema glase:
ẋ1 = −x1 − g(t)x2 ; ẋ2 = x1 − x2 ,
gde je g(t) neprekidno diferencijabilna funkcija koja zadovoljava sledeće uslove:
0 ≤ g(t) ≤ k i ġ(t) ≤ g(t),
za svako t ≥ 0. Usvajajući funkciju Ljapunova u obliku:
V = x21 + [1 + g(t)] x22

Zadaci 279
pokazati da je neporemećeno kretanje uniformno asimptotski stabilno15 .
8.6 Za sledeće linearizovane jednačine poremećaja primenom Flokeove teoreme

odrediti uslove koje treba da zadovolje konstante α i β da bi neporemećeno
kretanje bilo asimptotski stabilno:
¡ ¢
a) ẋ = α + β cos2 t x;
¡ ¢
b) ẋ = α − β sin2 t x;
¡ ¢
c) ẋ = α cos2 t + β sin2 t x;
¡ ¢
d) ẋ = α cos2 2t + β sin2 t x;
¡ ¢
e) ẋ = α − βesin t x;
³ 2
´
f ) ẋ = α − eβ cos t x.
Napomena. U zadacima pod e) i f ) rešenja se izražavaju posredstvom modi-

fikovanih Beselovih funkcija prve vrste:
∞
X 1 ³ z ´n+2k
In (z) = .
k!(n + k)! 2
k=0
8.7 Za sledeće sisteme linearizovanih diferencijalnih jednačina poremećaja pri-

menom Flokeove teoreme, ili primenom rezultata dobijenog u Primeru 8.6, ispi-
tati stabilnost neporemećenog kretanja:
a) ẋ = x sin2 t − y cos t;
ẏ = x cos t + y sin2 t;
b) ẋ = −2x sin2 t + y cos3 t;
ẏ = −x cos3 t − 2y sin2 t;
c) ẋ = (α + β sin3 t)x − y cos2 t;
ẏ = x cos2 t + (α + β sin3 t)y.
15 U ovom primeru se sa istom funkcijom Ljapunova može pokazati da je neporemećeno
kretanje eksponencijalno stabilno.

Glava 9
Dinamički sistemi:
stacionarne tačke
Pitanje stabilnosti, analizirano u prethodnom delu teksta, u matematičkom

smislu pripada problemima kvalitativne analize dinamičkih sistema. Davanje
odgovora na ovo pitanje pruža odred̄enu informaciju o njihovom ponašanju, ali
ne obuhvata sve aspekte koji mogu biti od značaja. Na primer, analiza stabil-
nosti ne otkriva karakter poremećenog kretanja u smislu njegove monotonosti
ili periodičnosti. Cilj ove i sledeće Glave jeste da upotpuni sliku o ponašanju
dinamičkih sistema i pruži nam nešto detaljniji uvid u njegov karakter.
U ovom delu teksta proučiće se ponašanje autonomnih dinamičkih sistema
u okolini stacionarnih tačaka. Pažnja će najvećim delom biti usmerena na di-
namičke sisteme drugog reda1 - sisteme koji su opisani sa dve veličine stanja
y = (y1 , y2 )T . Pored lokalne analize, kroz niz primera će biti načinjen kratak
osvrt na globalnu analizu nelinearnih sistema drugog reda. Najzad, analiziraće
se i neki aspekti dinamičkih sistema višeg reda kojima se vrši finija klasifikacija
trajektorija u okolini stacionarnih tačaka.
9.1 Dinamički sistemi drugog reda

Posmatrajmo dinamički sistem čije je stanje odred̄eno dvodimenzijskim vek-
torom stanja2 y = (y1 , y2 )T . Matematički model autonomnog sistema ovoga
1 Budući da trajektorije ovih sistema mogu biti prikazane kao krive u faznoj ravni moguća
je relativno laka vizuelizacija njihovog kvalitativnog ponašanja. Sa druge strane, ključna

svojstva dinamičkih sistema višeg reda ovde se lako mogu uočiti i ne menjaju se u suštinskom
smislu sa povećanjem dimenzije faznog prostora.
2 Zbog dimenzije faznog prostora opisani sistemi se u literaturi nazivaju dinamičkim sis-
temima u faznoj ravni. Med̄utim, ravan u geometrijskom smislu ne mora uvek biti najpogod-
niji prostor za analizu dinamike sistema. Vrlo često se jednostavniji i prirodniji prikaz dobija
kada se ponašanje opiše faznim trajektorijama na cilindru, sferi ili torusu. Drugim rečima,
ponašanje sistema drugog reda može biti opisano na bilo kojoj mnogostrukosti dimenzije 2.
281
282 Glava 9. Dinamički sistemi: stacionarne tačke
tipa ima sledeću strukturu:
ẏ1 = Y1 (y1 , y2 );
(9.1)
ẏ2 = Y2 (y1 , y2 ).
Isti model se može zapisati i u vektorskom obliku:
ẏ = Y(y), (9.2)
gde je Y(y) = (Y1 (y), Y2 (y))T . Sistem (9.1) može predstavljati diferencijalne
jednačine kretanja mehaničkog sistema sa jednim stepenom slobode, ali se na
njega mogu svesti i problemi sa više stepeni slobode koji poseduju odgovarajući
broj prvih integrala. Videćemo uz to da istu strukturu mogu imati i matematički
modeli nekih električnih sistema, hemijskih ili bioloških procesa. Konačno, treba
imati na umu da nezavisno promenljiva, koju smo inicijalno označili sa t, ne mora
uvek imati smisao vremena: rezultati analize dinamičkih sistema u faznoj ravni
se uspešno mogu primeniti i na modele kod kojih nezavisno promenljiva ima i
drugačiji fizički smisao. Zbog toga ćemo u daljoj analizi za početni trenutak
formalno usvajati t0 = 0, ali ćemo po potrebi vršiti analizu rešenja za −∞ <
t < ∞.
Fazne trajektorije i fazni portreti

Pod rešenjem sistema ODJ (9.1) podrazumeva se neprekidno diferencija-
bilna vektor-funkcija y(t) = (y1 (t), y2 (t))T koja identički zadovoljava navedene
diferencijalne jednačine3 :
ẏ1 (t) = Y1 (y1 (t), y2 (t));

ẏ2 (t) = Y2 (y1 (t), y2 (t)).
U slučaju početnog problema rešenje mora zadovoljiti i početne uslove y0 =

y(0) = (y1 (0), y2 (0))T = (y10 , y20 )T . Na taj način rešenje početnog problema
predstavlja krivu u (y1 , y2 )-ravni koja prolazi kroz tačku y0 = (y1 (0), y2 (0))T .
Ova kriva se zove fazna trajektorija ili orbita dinamičkog sistema, a rešenje sis-
tema (9.1) predstavlja njenu parametarsku jednačinu. Vrednosti veličina stanja
y(t) = (y1 (t), y2 (t))T u trenutku t odred̄uju stanje sistema koje se opisuje polo-
žajem reprezentativne tačke u faznoj ravni. Primetimo da fazna trajektorija,
odnosno orbita dinamičkog sistema predstavlja skup tačaka γ(y0 ) koji sadrži
tačku y0 i ne zavisi od parametrizacije4 .
Kada se analiziraju fazne trajektorije za sve moguće početne uslove dobija se
familija trajektorija koja u potpunosti opisuje dinamiku sistema i zove se fazni
portret dinamičkog sistema. Pošto ovih trajektorija ima beskonačno mnogo,
3 Ovde se može postaviti pitanje egzistencije i jedinstvenosti rešenja datog sistema. Za
sada ćemo pretpostaviti da ono postoji i da je jedinstveno za ma koje početne uslove i za sve
vrednosti nezavisno promenljive.
4 Na primer, kada bi nezavisno promenljiva bila τ = kt, k = const., eksplicitni oblik para-
metarske jednačine bi bio drugačiji, ali bi fazna trajektorija ostala nepromenjena

9.1. Dinamički sistemi drugog reda 283
po pravilu se u analizi ograničavamo na uočavanje oblasti u faznoj ravni koje

sadrže odred̄ena karakteristična rešenja5 . Pri tome se podrazumeva da je na
karakterističnim trajektorijama naznačen smer kretanja reprezentativne tačke.
Do jednačine krive u faznoj ravni duž koje se kreće reprezentativna tač-
ka6 može se doći i eliminacijom vremena t iz sistema (9.1), odnosno njegovim
svod̄enjem na jednu ODJ prvog reda:
dy2 Y2 (y1 , y2 )
= . (9.3)
dy1 Y1 (y1 , y2 )
Med̄utim, kada se ova kriva odredi u eksplicitnom y2 = f (y1 ) ili implicitnom

obliku F (y1 , y2 ) = 0, kretanje sistema y(t) = (y1 (t), y2 (t))T se u opštem slučaju
ne može rekonstruisati7 . Zbog toga se kaže da fazni portret dinamičkog sistema
pruža kvalitativnu sliku o njegovom ponašanju.
Slika 9.1: Vektorsko polje i integralna kriva matematičkog klatna
Vektorska polja i integralne krive. Dinamičkom sistemu (9.2) se može

dati još jedna interpretacija. Naime, vektor Y(y) = (Y1 (y), Y2 (y))T se može
interpretirati kao stacionarno vektorsko polje: svakoj tački y = (y1 , y2 )T tada
se pridružuje vektor (Y1 (y), Y2 (y))T .
Uočimo jednu tačku fazne ravni, y0 = (y10 , y20 )T . Rešenje sistema diferen-
cijalnih jednačina (9.2) koje prolazi kroz nju, odnosno zadovoljava početni uslov
y(0) = y0 , označićemo sa:
y = ŷ(t, y0 ). (9.4)
5 Treba imati na umu da ovaj posao nije nimalo lak zbog značajnih matematičkih teškoća.
Sa druge strane, vrlo detaljna slika može biti dobijena i numeričkom analizom sistema (9.1).
6 Ovo odgovara pojmu linije putanje iz kinematike materijalne tačke.
7 Kretanje duž neke krive u faznoj ravni može biti ostvareno sa beskonačno mnogo različitih
početnih uslova.
Kriva odred̄ena ovom jednačinom zove se integralna kriva vektorskog polja kroz
tačku y0 . Pri tome ćemo pretpostaviti da rešenje postoji i da je jedinstveno
za −∞ < t < ∞. Primetimo da vektor Y(y0 ) mora imati pravac tangente na
integralnu krivu. Isto važi i u svim ostalim tačkama y∗ = ŷ(t∗ , y0 ) - vektor
Y(y∗ ) mora imati pravac tangente na integralnu krivu.
Ova interpetacija se vrlo lako može demonstrirati na primeru diferencijalne
jednačine kretanja matematičkog klatna:
ẏ1 = y2 ; ẏ2 = −ω 2 sin y1 .
Na Slici 9.1 je prikazano vektorsko polje Y(y1 , y2 ) = (y2 , −ω 2 sin y1 )T i jedna

integralna kriva koja opisuje periodično kretanje.
Klasifikacija tačaka u faznoj ravni

Tačke u faznoj ravni se mogu klasifikovati na osnovu strukture dinamičkog
sistema (9.1).
Definicija 9.1 Za tačku y0 = (y10 , y20 )T u faznoj ravni kažemo da je:

1. regularna ako važi
Y12 (y10 , y20 ) + Y22 (y10 , y20 ) 6= 0;
2. stacionarna (kritična, singularna) ako važi
Y12 (y10 , y20 ) + Y22 (y10 , y20 ) = 0.
Primetimo da je za regularnost neke tačke dovoljno da bar jedna od desnih

strana sistema (9.1) bude različita od nule. Sa druge strane, tačka je singularna
ako i samo ako obe desne strane sistema (9.1) iščezavaju u njoj: Y1 (y10 , y20 ) =
0, Y2 (y10 , y20 ) = 0. Ovaj uslov u isto vreme predstavlja i uslov egzistencije
stacionarnog rešenja:
y(t) = y(0) = (y10 , y20 )T = const. (9.5)
Zbog toga će se termini stacionarna tačka i kritična, odnosno singularna tačka
u daljem tekstu koristiti kao sinonimi.
Za stacionarnu tačku y0 = (y10 , y20 )T kažemo da je izolovana ako postoji
okolina u kojoj nema drugih stacionarnih tačaka. U suprotnom, kada u svakoj
okolini stacionarne tačke postoji bar još jedna stacionarna tačka, onda kažemo
da ona nije izolovana. Uslov izolovanosti singularne tačke se svodi na regularnost
Jakobijana sistema (9.1):
¯ ¯
¯∂Y /∂y1 ∂Y1 /∂y2 ¯
det J(y10 , y20 ) = ¯¯ 1 ¯ (y , y ) 6= 0. (9.6)
∂Y2 /∂y1 ∂Y2 /∂y2 ¯ 10 20
Ako je Jakobijan singularan (det J(y10 , y20 ) = 0), uočena stacionarna tačka nije
izolovana.
9.1. Dinamički sistemi drugog reda 285
Linearni i nelinearni sistemi

Sistem (9.1) je u opštem slučaju nelinearan. To znači da funkcije Y1 (y) i
Y2 (y) mogu biti proizvoljne nelinearne funkcije svojih argumenata. U specijal-
nom slučaju kada su te funkcije linearne:
Y1 = a11 y1 + a12 y2 + b1 ;
(9.7)
Y2 = a21 y1 + a22 y2 + b2 ,
za dinamički sistem kažemo da je linearan. Kada važi da je b1 = b2 = 0 sistem

je homogen8 .
Sa stanovišta egzistencije stacionarnih tačaka postoji suštinska razlika izmed̄u
linearnih i nelinearnih sistema. Linearni homogeni sistemi uvek imaju jednu sta-
cionarnu tačku: y = (0, 0). Ako je a11 a22 − a12 a21 6= 0, onda je to i jedina sta-
cionarna tačka. U suprotnom, postoji jednoparametarska familija stacionarnih
tačaka kojoj pripada koordinatni početak y = (0, 0). Kod nelinearnih sistema
je situacija sasvim drugačija. Sistem nelinearnih jednačina Y1 (y10 , y20 ) = 0,
Y2 (y10 , y20 ) = 0 uopšte ne mora imati rešenje, a ako ga ima ono može biti jedin-
stveno, može ih imati konačno ili prebrojivo mnogo, a može postojati i jedna
ili više jednoparametarskih familija rešenja. Ovo bogatstvo moguće strukture
rešenja u matemtičkom smislu istovremeno ukazuje i na različite mogućnosti u
pogledu dinamike sistema. To pitanje, med̄utim, nije samo matematičkog karak-
tera. Problem egzistencije i broja stacionarnih rešenja nam ukazuje na značaj
koji modeliranje sistema može imati na konačni sud o njegovom ponašanju.
Potkrepimo ova tvrd̄enja jednim jednostavnim primerom.
Posmatrajmo jednodimenzijski čiji je matematički model:
ẏ = ay, a > 0. (9.8)
Ovo je klasični model koji opisuje rast populacije čiji je broj jedinki y > 0.
Prikazani sistem ima samo jednu stacionarnu tačku y0 = 0. Zbog pretpostavke
a > 0 struktura rešenja u okolini stacionarne tačke nam otkriva da će ona biti
nestabilna, jer za ma koji početni uslov y(0) 6= 0 imamo eksponencijalno rastuće
rešenje:
y(t) = Ceat , C > 0.
Pošto je ovo ujedno i tačno rešenje problema, vidimo da ovaj model predvid̄a
neograničeni rast populacije.
Posmatrajmo sada nelinearni sistem koji takod̄e opisuje rast populacije:
ẏ = (a − by)y, a, b > 0. (9.9)
Ova jednačina je u literaturi poznata kao logistička jednačina i za b = 0 se svodi

na prethodni model. Ona ima dve stacionarne tačke:
a
y(t) = c1 = 0 i y(t) = c2 = .
b
8U daljem tekstu će se pretpostavljati da je linearni sistem homogen.
Analiza ponašanja rešenja u okolini stacionarnih tačaka je zasnovana na uvod̄e-

nju poremećaja y = ci + xi , i = 1, 2, čime se dolazi do sledećih diferencijalnih
jednačina poremećaja:
ẋ1 = ax1 i ẋ2 = −ax2 .
Vidimo da prva jednačina govori da je stacionorna tačka c1 nestabilna9 . Na-

suprot tome, iz druge jednačine sledi da je stacionarna tačka c2 asimptotski
stabilna jer poremećaji u prvoj aproksimaciji asimptotski teže nuli. Štaviše,
može se pokazati da opšte rešenje logističke jednačine glasi:
aeat
y(t) = ,
C + beat
i da ono asimptotski teži c2 = a/b kada t → ∞ za ma koji početni uslov y(0) > 0.
Slika 9.2: Rešenja linearnog (1) i nelinearnog (2,3) modela rasta populacije
Iako se odnose na isti fenomen, prikazani modeli daju potpuno različitu sliku
ponašanja sistema. To je posledica korišćenja različitih pretpostavki prilikom
modeliranja. Iza prvog modela stoji pretpostavka da vrsta koju analiziramo
živi izolovano (ne stupa u interakciju sa drugim vrstama koje žive na istom
prostoru) kao i da su izvori hrane neograničeni. U slučaju logističke jednačine
zadržana je pretpostavka o izolovanosti vrste, ali je odbačena ona o neograni-
čenim izvorima hrane. U matematičkom smislu ova pretpostavka je izražena
nelinearnim korekcionim članom zahvaljujući kom se limitira broj jedinki. U
smislu ponašanja dinamičkog sistema ovo se manifestuje u vidu nove, asimptot-
ski stabilne stacionarne tačke10 .
Na Slici 9.2 prikazana su rešenja linearnog (9.8) i nelinearnog (9.9) modela
rasta populacije za vrednosti parametara a = 3.0, b = 4.0 i početne uslove
y(0) = 0.1, odnosno y(0) = 0.9. Ovde možemo primetiti još jednu bitnu razliku
9 Iako bi ispravno bilo reći da je stanje sistema odred̄eno stacionarnom tačkom c stabilno,
1
u tekstu će obično biti korišćena ova skraćena formulacija.
10 Analizom broja i strukture stacionarnih rešenje se ni u kom slučaju ne iscrpljuje lista
bitnih razlika izmed̄u linearnih i nelinearnih sistema. Na ovaj način je u prvi plan izvučeno
ono njihovo svojstvo kojem će u nastavku biti posvećena najveća pažnja.
9.2. Linearni sistemi drugog reda 287
izmed̄u linearne i nelinearne analize: LJP daju samo grubu - lokalnu informaciju
o ponašanju poremećaja. Tačno rešenje nelinearnog problema nam otkriva da
poremećaji stanja c1 = 0 ne rastu neograničeno, kako to predvid̄aju LJP, već
samo da mali poremećaji napuštaju unapred zadatu malu okolinu stacionarne
tačke.
9.2 Linearni sistemi drugog reda

Linearni dinamički sistemi su značajni zato što pružaju mogućnost potpune
analize u okolini stacionarne tačke. Drugim rečima, analiza koja sledi će imati
lokalni karakter. Videćemo, med̄utim, u daljem tekstu da rezultati lokalne anali-
ze mogu pružiti polaznu informaciju prilikom analize globalnog faznog portreta
nelinearnih sistema (odeljak 9.3), a uspešno se mogu primeniti i u bifurkacionoj
analizi dinamičkih sistema (Glava 11).
Posmatrajmo sistem (9.1) i pretpostavimo da ima stacionarnu (singularnu)
tačku y0 = (c1 , c2 )T . Uvodeći poremećaje y1 = c1 + x i y2 = c2 + y možemo
formirati DJP11 :
ẋ = Y1 (c1 + x, c2 + y);
(9.10)
ẏ = Y2 (c1 + x, c2 + y).
Razvijanjem u red desnih strana jednačina dolazi se do LJP u obliku:
ẋ = ax + by;
(9.11)
ẏ = cx + dy.
Sistem (9.11) će biti polazna tačka naše buduće analize. Naš je cilj da za linearne
dinamičke sisteme različite strukture konstruišemo rešenje i dobijemo njihov
lokalni fazni portret u okolini stacionarne tačke.
Konstrukcija rešenja linearnih sistema

Posmatrajmo linearni dinamički sistem (9.11) i zapišimo ga u vektorskom
obliku:
ẋ = Ax, (9.12)
koristeći vektor stanja (poremećaja) x i matricu desne strane sistema A:

· ¸ · ¸
x a b
x= ; A= . (9.13)
y c d
Razmotrimo neka bitna svojstva linearnih sistema.

11 Poremećaji x i y obrazuju lokalni Dekartov koordinatni sistem u okolini stacionarne tačke.
Princip superpozicije. Neka su:

· ¸ · ¸
x (t) x2 (t)
x1 (t) = 1 i x2 (t) = ,
y1 (t) y2 (t)
dva nezavisna rešenja sistema (9.13):
ẋi (t) = Axi (t), i = 1, 2.
Tada svaka njihova linearna kombinacija x(t) = C1 x1 (t) + C2 x2 (t) takod̄e pred-
stavlja rešenje sistema (9.13):
ẋ(t) = C1 ẋ1 (t) + C2 ẋ2 (t) = C1 Ax1 (t) + C2 Ax2 (t)

= A(C1 x1 (t) + C2 x2 (t)) = Ax.
Opšte rešenje. Fundamentalna matrica. Kao što je poznato iz teorije

linearnih diferencijalnih jednačina (videti [38] i [13]), opšte rešenje linearne
homogene jednačine reda n se može konstruisati kao linearna kombinacija n
med̄usobno nezavisnih rešenja. Na isti način se opšte rešenje linearnog ho-
mogenog sistema n ODJ prvog reda dobija kao linearna kombinacija n nezavis-
nih vektora rešenja. U slučaju sistema drugog reda to se svodi na:
x(t) = C1 x1 (t) + C2 x2 (t), (9.14)
gde su x1 (t) i x2 (t) dva linearno nezavisna rešenja sistema (9.13).

Opšte rešenje se može zapisati i pomoću fundamentalne matrice rešenja Φ(t)
koju je sačinjena od linearno nezavisnih rešenja sistema (9.13):
· ¸
x (t) x2 (t)
Φ(t) = [x1 (t) x2 (t)] = 1 . (9.15)
y1 (t) y2 (t)
Tada se opšte rešenje (9.14) može zapisati u obliku:

· ¸· ¸
x1 (t) x2 (t) C1
x(t) = Φ(t)C = .
y1 (t) y2 (t) C2
Konstrukcija rešenja. Sada se postavlja pitanje konstrukcije opšteg re-

šenja linearnog sistema (9.13), odnosno konstrukcije fundamentalne matrice.
Lako se može pokazati da su sva linearno nezavisna rešenja linearnog sistema
sa konstantnim koeficijentima odred̄ena sopstvenim vrednostima i sopstvenim
vektorima matrice A. Sopstvene vrednosti predstavljaju korene karakteristične
jednačine:
¯ ¯
¯a − λ b ¯¯
det(A − λI) = ¯¯ = (a − λ)(d − λ) − bc = 0,
c d − λ¯
odnosno:
λ2 − (a + d)λ + ad − bc = 0. (9.16)
Pretpostavimo da su koreni karakteristične jednačine različiti12 , λ1 =

6 λ2 . Tada
sopstvenim vrednostim odgovaraju nezavisni sopstveni vektori e1 i e2 koji se
dobijaju rešavanjem jednačina:
Ae1 = λ1 e1 ; Ae2 = λ2 e2 . (9.17)
Linearno nezavisna rešenja sistema imaju sledeću strukturu:
x1 (t) = eλ1 t e1 ; x2 (t) = eλ2 t e2 . (9.18)
Lako se proverava da ovako konstruisana rešenja zaista zadovoljavaju polazni

sistem:
ẋi (t) = λi eλi t ei = eλi t λi ei

= eλi t Aei = Aeλi t ei = Axi (t),
za i = 1, 2.
Sopstvene vrednosti mogu biti realne, ali i konjugovano-kompleksne:
λ1 = α + iβ; λ2 = λ2 = α − iβ. (9.19)
U tom slučaju su i sopstveni vektori konjugovano-kompleksni:
e1 = a + ib; e2 = e2 = a − ib, (9.20)
a rešenje ima sledeću strukturu:
eλ1 t e1 = eαt eiβt (a + ib)

= eαt (a cos βt − b sin βt) + ieαt (a sin βt + b cos βt);
eλ2 t e2 = (eλ1 t e1 )
stoga se kao linearno nezavisna rešenja sistema (9.13) usvajaju realni i imagi-
narni deo dobijenih kompleksnih rešenja:
x1 (t) = eαt [a cos βt − b sin βt] ;

(9.21)
x2 (t) = eαt [a sin βt + b cos βt] .
Tehniku konstrukcije rešenja linearnih autonomnih sistema ćemo ilustrovati sa

dva primera.
Primer 9.1 Linearni dinamički sistem opisan je jednačinama:
ẋ = −x + 2y; ẏ = 2x − y.
Konstruisati opšte rešenje i odrediti rešenja koja su saglasna sa početnim uslo-

vima x(0) = (0.5, 0.5)T i x(0) = (−2, 2)T .
12 Ova pretpostavka će olakšati dalju matematičku proceduru. Bez nje je analiza nešto
složenija u formalnom smislu, ali osnovna ideja ostaje ista.

I Matrica desne strane datog sistema glasi:

· ¸
−1 2
A= .
2 −1
Odgovarajuća karakteristična jednačina i njeni koreni, odnosno spostvene vred-
nosti matrice A, imaju sledeći oblik:
det(A − λI) = λ2 + 2λ − 3 = 0;
λ1 = 1, λ2 = −3.
Odgovarajući sopstveni vektori predstavljaju rešenja jednačina Aei = λi ei , i =

1, 2. Ako se sopstveni vektori zapišu u obliku ei = (ai , bi )T , onda se njihove
komponente dobijaju kao rešenja sledećeg sistema jednačina:
−ai + 2bi = λi ai ;
2ai − bi = λi bi .
Pošto su ovi sistemi neodred̄eni, dobijaju se sledeće veze izmed̄u komponenata:

b1 = a1 i b2 = −a2 , pa se sopstveni vektori mogu usvojiti u sledećem obliku:
· ¸ · ¸
1 1
e1 = ; e2 = .
1 −1
Otuda linearno nezavisna rešenja zadatog sistema glase:
· t¸ · −3t ¸
λ1 t e λ2 t e
x1 (t) = e e1 = t ; x2 (t) = e e2 = .
e −e−3t
Fundamentalna matrica i opšte rešenje se svode na:
· t ¸· ¸ · ¸
e e−3t C1 C1 et + C2 e−3t
x(t) = Φ(t)C = t = .
e −e−3t C2 C1 et − C2 e−3t
Rešenja zadatih početnih problema se svode na odred̄ivanje integracionih
konstanti C1 i C2 koje zadovoljavaju početne uslove. U prvom slučaju x(0) =
(0.5, 0.5)T rešavanjem sistema linearnih algebarskih jednačina dobija se sledeće
rešenje:
¾ · ¸
C1 + C2 = 0.5 0.5et
⇒ C1 = 0.5, C2 = 0; x(t) = .
C1 − C2 = 0.5 0.5et
U drugom slučaju x(0) = (−2, 2)T dobija se:

¾ · ¸
C1 + C2 = −2 −2e−3t
⇒ C1 = 0, C2 = −2; x(t) = .
C1 − C2 = 2 2e−3t
Primetimo da su zadati početni uslovi vrlo specifični, jer definišu vektore po-
četnih stanja koji su kolinearni sa sopstvenim vektorima. Zbog toga se i dobijaju
rešenja koja su za svako t kolinearna sa sopstvenim vektorima. J
Primer 9.2 Za linearni dinamički sistem opisan jednačinama:
ẋ = −2x − 2y; ẏ = x − 4y.
konstruisati opšte rešenje i odrediti rešenje koje je saglasno sa početnim uslovom

x(0) = (2, 1)T .
I Matrica desne strane ovog sistema glasi:

· ¸
−2 −2
A= ,
1 −4
pa karakteristična jednačina i sopstvene vrednosti imaju sledeći oblik:
det(A − λI) = λ2 + 6λ + 10 = 0;
λ1 = −3 + i, λ2 = −3 − i.
Kao što vidimo, matrica A ima par konjugovano-kompleksnih sopstvenih vred-

nosti čiji su realni i imaginerni deo imaginarni deo13 :
α = Re(λ1 ) = −3; β = Im(λ1 ) = 1.
Odgovarajući sopstveni vektori se dobijaju rešavanjem jednačina Aej = λj ej ,

j = 1, 2, što u slučaju prve sopstvene vrednosti za e1 = (a1 , b1 )T daje:
−2a1 − 2b1 = (−3 + i)a1 ;

a1 − 4b1 = (−3 + i)b1 .
Lako se može pokazati da sopstveni vektori obrazuju konjugovano-kompleksni

par14 : · ¸ · ¸
1+i 1−i
e1 = ; e2 = ,
1 1
čiji su realni i imaginarni deo:
· ¸ · ¸
1 1
a = Re(e1 ) = ; b = Im(e1 ) = ;
1 0
Imajući u vidu opštu strukturu rešenja (9.21) dobijamo sledeća dva linearno
nezavisna rešenja zadatog sistema15 :
· −3t ¸ · −3t ¸
e (cos t − sin t) e (sin t + cos t)
x1 (t) = ; x2 (t) = ,
e−3t cos t e−3t sin t
13 Imaginarni deo sopstvene vrednosti je odred̄en sa tačnošću do na znak: može biti −1, ali
i 1. Isto će važiti i za sopstvene vektore.

14 Ovde treba imati na umu da su kompleksni sopstveni vektori odred̄eni sa tačnošću do
kompleksnog skalarnog množitelja.

15 Prilikom konstrukcije rešenja je iskorišćena parnost trigonometrijskih funkcija.
dok fundamentalna matrica i opšte rešenje glase:

· −3t ¸· ¸
e (cos t − sin t) e−3t (sin t + cos t) C1
x(t) = Φ(t)C = =
e−3t cos t e−3t sin t C2
· −3t ¸
e ((C1 + C2 ) cos t − (C1 − C2 ) sin t)
= .
e−3t (C1 cos t + C2 sin t)
Da bi dobijeno rešenje bilo saglasno sa početnim uslovom x(0) = (2, 1)T , inte-
gracione konstante moraju zadovoljiti sledeći sistem linearnih algebarskih jedna-
čina: ¾
C1 + C2 = 2
⇒ C1 = 1, C2 = 1,
C1 = 1
odakle sledi: · ¸
2e−3t cos t
x(t) = −3t .
e (cos t + sin t)
J
Normalna forma linearnih sistema

Iako smo videli postupak konstrukcije opšteg rešenja linearnih dinamičkih
sistema, on nam ne daje tako očiglednu informaciju o kvalitativnom ponašanju
sistema16 . Za kvalitativnu analizu je mnogo pogodnija normalna forma linearnih
jednačina. Ona se još naziva i Žordanova ili dijagonalna forma.
Konstrukcija normalne forme se zasniva na formiranju odgovarajuće regu-
larne - invertibilne linearne transformacije koordinata (x, y) → (u, v), kojom
se polazni sistem svodi na jednostavniju formu pogodnu za analizu. Označimo
transformisani vektor stanja sa u = (u, v)T , a matricu tražene linearne trans-
formacije sa T. Veza izmed̄u starih i novih promenljivih ima sledeći oblik:
x = Tu, (9.22)
odakle sledi:
ẋ = Tu̇ = A(Tu) = (AT)u.
Primenom inverzne transformacije T−1 dobija se:
u̇ = (T−1 AT)u = Bu. (9.23)
Matrice A i B koje su povezane nesingularnom linearnom transformacijom B =

T−1 AT zovu se slične matrice.
Lema 9.1 Ako su matrice A i B slične, onda su njihove karakteristične jedna-

čine iste.
16 Može se ipak uočiti da u slučaju realnih sopstvenih vrenosti rešenja imaju monotoni
karakter, dok su oscilatorna u slučaju kompleksnih sopstvenih vrednosti.

Dokaz: Primetimo najpre da je I = T−1 IT. Tvrd̄enje Leme sledi iz jednakosti

karakterističnih polinoma ove dve matrice:
¡ ¢ ¡ ¢
det(B − λI) = det T−1 AT − λI = det T−1 (A − λI)T
= det T−1 det(A − λI) det T = det(A − λI),
jer je det T−1 = 1/ det T. ¥
Posledica ove Leme jeste da slične matrice imaju jednake sopstvene vred-
nosti, što znači da lokalno ponašanje dinamičkog sistema ne menja svoja kvali-
tativna svojstva posle transformacije (x, y) → (u, v). Može se pokazati da Lema
9.1 važi za matrice prozivoljnog reda.
Postavimo sledeće pitanje: kakva treba da bude matrica linearne transforma-
cije T da bi matrica transformisanog sistema B imala jednostavniju strukturu
od matrice A, odnosno da bi imala dijagonalnu formu17 ? Može se pokazati,
što ovde nećemo dokazivati, da je matrica T sačinjena od linearno nezavisnih
sopstvenih vektora18 . Kada su sopstvene vrednosti proste, odnosno različite,
mogu se uočiti sledeća dva slučaja.
1. slučaj: realne i različite sopstvene vrednosti. U ovom slučaju

(λ1 6= λ2 ), kada su sopstveni vektori ej = (aj , bj )T , j = 1, 2, matrica transfor-
macije T i matrica sistema B imaju sledeću strukturu:
· ¸ · ¸
£ ¤ a1 a2 λ1 0
T = e1 e2 = ; B= . (9.24)
b1 b2 0 λ2
Transformisani linearni dinamički sistem tada ima sledeći oblik:
u̇ = λ1 u; v̇ = λ2 v, (9.25)
a fundamentalna matrica rešenja glasi:

· λt ¸
e 1 0
Φ(t) = . (9.26)
0 eλ2 t
2. slučaj: konjugovano-kompleksne sopstvene vrednosti. U ovom

slučaju, kada je λ1 = λ2 = α + iβ, a sopstveni vektori su a = Re(e1 ) = Re(e2 )
i b = Im(e1 ) = −Im(e2 ), matrica transformacije T i matrica sistema B glase:
· ¸
£ ¤ α β
T= a b ; B= . (9.27)
−β α
Linearni dinamički sistem u transformisanom obliku se svodi na:
u̇ = αu + βv; v̇ = −βu + αv, (9.28)

17 Kao što ćemo videti, dijagonalnu formu je moguće ostvariti samo kada su sopstvene vred-
nosti realne i različite.
18 U slučaju višestrukih sopstvenih vrednosti, ili u slučaju kada postoje sopstvene vrednosti
jednake nuli, nju čine generalisani sopstveni vektori.

dok fundamentalna matrica rešenja ima sledeći oblik:

· αt ¸
e cos βt eαt sin βt
Φ(t) = . (9.29)
−eαt sin βt eαt cos βt
Transformacija linearnih sistema koji ne zadovoljavaju pretpostavke pret-
hodna dva slučaja zahteva razvijanje procedure formiranja generalisanih sop-
stvenih vektora. U te detalje ovde nećemo ulaziti, ali ćemo zato prikazati struk-
turu transformisanih sistema u tim slučajevima.
3. slučaj: dvostruke realne sopstvene vrednosti. U ovom slučaju je

λ1 = λ2 = λ, što znači da se karakteristična jednačina svodi na potpuni kvadrat,
(α−λ)2 = 0. Iz linearne algebre je poznato da matrica A zadovoljava sopstvenu
karakterističnu jednačinu, koja se u ovom slučaju svodi na:
2
(A − λI) e = 0,
za svako e. Odavde slede dve mogućnosti:
a) postoji vektor e2 6= 0 takav da važi (A−λI)e2 6= 0; tada se može definisati
vektor:
e1 = (A − λI)e2 ,
za koji važi19 (A − λI)e1 = (A − λI)2 e2 = 0; matrica transformacije T1 i
matrica sistema B1 u tom slučaju glase:
· ¸
£ ¤ λ 1
T 1 = e1 e2 ; B1 = ; (9.30)
0 λ
linearni sistem u transformisanom obliku glasi:
u̇ = λu + v; v̇ = λv, (9.31)
a fundamentalna matrica rešenja je:
· λt ¸
e teλt
Φ1 (t) = ; (9.32)
0 eλt
b) jednačina (A − λI)e = 0 je zadovoljena za svako e; tada matrica A ima

dijagonalnu formu: · ¸
λ 0
A = B2 = , (9.33)
0 λ
za bilo koji izbor nesingularne matrice transformacije T2 ; linearni dina-
mički sistem tada glasi
u̇ = λu; v̇ = λv, (9.34)
a fundamentalna matrica rešenja je:
· λt ¸
e 0
Φ2 (t) = . (9.35)
0 eλt
19 Primetimo da je e pravi sopstveni vektor matrice A, dok iz njegove definicije sledi da e
1 2
zadovoljava jednačinu Ae2 = e1 + λe2 . Vektor e2 se zove generalisani sopstveni vektor.
4. slučaj: jedna sopstvena vrednost je 0. Ovo je degenerativni slučaj

u kom sopstvene vrednosti imaju strukturu λ1 = λ i λ2 = 0, a stacionarna tačka
x = (0, 0)T nije izolovana. Matrica transformisanog sistema tada glasi:
· ¸
λ 0
B= , (9.36)
0 0
a fundamentalna matrica rešenja ima sledeći oblik:
· λt ¸
e 0
Φ(t) = . (9.37)
0 1
5. slučaj: imaginarne sopstvene vrednosti. U ovom slučaju važi λ1 =

λ2 = iβ, odnosno α = 0. To dovodi do vrlo jednostavne matrice transformisanog
sistema: · ¸
0 β
B= , (9.38)
−β 0
dok se fundamentalna matrica rešenja svodi na:
· ¸
cos βt sin βt
Φ(t) = Φ(t) = . (9.39)
sin βt cos βt
Primer 9.3 Za dinamičke sisteme opisane u Primerima 9.1 i 9.2 formirati
matrice transformacija T i odrediti matrice B transformisanih sistema.
I U Primeru 9.1 linearni sistem je imao par realnih i različitih sopstvenih
vrednosti λ1 = 1 i λ2 = −3, dok su sopstveni vektori imali oblik e1 = (1, 1)T i
e2 = (1, −1)T . Otuda matrica linearne transformacije T i njoj inverzna matrica
imaju strukturu:
· ¸ · ¸
£ ¤ 1 1 1/2 1/2
T = e1 e2 = ; T−1 = ,
1 −1 1/2 −1/2
a matrica transformisanog sistema B postaje:
· ¸
1 0
B = T−1 AT = .
0 −3
U Primeru 9.2 sopstvene vrednosti su bile konjugovano-kompleksne λ1 =
λ2 = −3 + i, a odgovarajući realni i imaginarni delovi sopstvenih vektora su
glasili a = (1, 1)T i b = (1, 0)T . Na osnovu toga, matrica transformacije T i
njoj inverzna matrica imaju sledeći oblik:
· ¸ · ¸
£ ¤ 1 1 0 1
T= a b = ; T−1 = ,
1 0 1 −1
a matrica transformisanog sistema postaje:
· ¸
−3 1
B = T−1 AT = .
−1 −3
J
Klasifikacija stacionarnih tačaka linearnih sistema

Transformacija linearnih sistema na normalnu formu omogućuje vrlo jed-
nostavnu analizu faznih trajektorija i značajno olakšava prikaz faznog portreta
sistema u okolini stacionarne tačke. Stoga će se u nastavku podrazumevati da
je dinamički sistem dat u normalnoj formi.
Cilj klasifikacije stacionarnih tačaka jeste uočavanje tipičnih obrazaca kva-
litativnog ponašanja linearnih dinamičkih sistema u njihovoj okolini. U tom
smislu ona će u potpunosti pratiti analizu sprovedenu u prethodnom odeljku u
kom su prikazane različite normalne forme koje neposredno zavise od strukture
sopstvenih vrednosti.
1. slučaj: čvor i sedlo. Pretpostavimo da je λ2 < λ1 . Tada se linearni

sistem (9.25) može zapisati na sledeći način:
¾
u̇ = λ1 u v̇ dv λ2 v
⇒ = = ,
v̇ = λ2 v u̇ du λ1 u
tako da se nakon integracije fazne trajketorije mogu opisati jednačinom:
v = Cuλ2 /λ1 . (9.40)
Struktura faznih trajektorija zavisi od toga da li su sopstvene vrednosti istog ili

različitog znaka.
Čvor. Ako su sopstvene vrednosti istog znaka, onda se singularna tačka
naziva čvorom. Uvodeći oznaku a = λ2 /λ1 > 0 jednačinu fazne trajektorije
možemo zapisati kao:
v = Cua .
Struktura faznog portreta u okolini stacionarne tačke zavisi od vrednosti para-
metra a, a njena stabilnost od znaka spostvenih vrednosti. Kada je λ2 < λ1 < 0
imamo stabilni čvor, a kada je 0 < λ2 < λ1 imamo nestabilni čvor. Vidimo
da fazni portret čini familija parabola stepena a, kao i prave koje se poklapaju
sa koordinatnim osama. U slučaju stabilnog čvora reprezentativna tačka uvek
asimptotski teži stacionarnoj tački za t → ∞, dok će u slučaju nestabilnog -
čvora za ma koji početni uslov x(0) 6= 0 (odnosno u(0) 6= 0) za konačno vreme
napustiti svaku unapred zadatu njenu malu okolinu20 .
Sedlo. Ako su sopstvene vrednosti različitog znaka, λ2 < 0 < λ1 , onda se
singularna tačka zove sedlo. Uvodeći oznaku b = −λ2 /λ1 < 0 jednačinu fazne
trajektorije možemo dati u sledećem obliku:
C
v= .
ub
Fazni portret obrazuje familija hiperbola i prave koje se poklapaju sa koordi-
natnim osama. Reprezentativna tačka se duž hiperbola kreće tako da se uvek
20 Ovo svojstvo se može i drugačije interpretirati: reprezentativna tačka će asimptotski težiti
stacionarnoj tački kada t → −∞.

Slika 9.3: Fazni portreti linearnih sistema u okolini (a) stabilnog i (b) nestabilnog
čvora
približava u−osi kao asimptoti. Kada se kreće duž trajektorija koje se poklapaju
sa osama imamo dva slučaja: duž u−ose se neograničeno udaljuje od stacionarne
tačke (odnosno asimptotski joj teži kada t → −∞), a duž v−ose joj asimptotski
teži21 kada t → ∞. Sedlo je nestabilna stacionarna tačka.
2. slučaj: fokus. U ovom slučaju je λ1 = λ2 = α + iβ. Linearni sistem u

normalnoj formi (9.28):
u̇ = αu + βv;
v̇ = −βu + αv,
ćemo transformisati prelazeći na polarne koordinate:
u = r cos ϕ r2 = u2 + v 2
⇔ .
v = r sin ϕ ϕ = tan(v/u)
Jednačine ponašanja sistema u polarnim koordinatama imaju sledeći oblik:
ṙ = αr; ϕ̇ = −β. (9.41)

21 U slučaju sedla ovo su i jedine trajektorije kod kojih se stacionarna tačka javlja kao rubna.
Sve ostale trajektorije je mimoilaze.

Slika 9.4: Fazni portret linearnog sistema u okolini sedla
Parametarske jednačine dobijene rešavanjem ovog sistema glase:
r(t) = C1 eαt ; ϕ(t) = −βt + C2 .
Eliminacijom parametra iz sistema (9.41) dolazi se do diferencijalne jednačine

fazne trajektorije:
ṙ dr α
= = − r,
ϕ̇ dϕ β
odakle sledi:
α
r(ϕ) = r0 e− β (ϕ−ϕ0 ) . (9.42)
Stacionarna tačka se u slučaju α 6= 0 zove fokus. U zavisnosti od vrednosti
parametra α razlikujemo stabilni fokus (α < 0) i nestabilni fokus (α > 0). U oba
slučaja fazna trajektorija ima oblik logaritamske spirale. U slučaju stabilnog
fokusa reprezentativna tačka asimptotski teži stacionarnoj tački kada t → ∞,
dok se u slučaju nestabilnog fokusa neograničeno udaljuje od nje (asimptotski
joj teži za t → −∞). Vremenska promena normalnih koordinata (u, v) ima
kvaziperiodični karakter:
u(t) = C1 eαt cos(βt + C2 );

v(t) = C1 eαt sin(βt + C2 ).
Osim tipičnih slučajeva, u kojima su sopstvene vrednosti različite, treba ana-

lizirati i fazne portrete linearnih sistema čije sopstvene vrednosti ne zadovljavaju
ovaj uslov.
3. slučaj: degenerisani čvor. Videli smo u slučaju dvostrukih realnih

sopstvenih vrednosti imamo dve moguće strukture normalnog sistema (jednačine
(9.30) i (9.33)). U prvom slučaju (matrica B1 ) se jednačina fazne trajektorije
linearnog sistema može svesti na sledeći oblik:
¾
u̇ = λu + v u̇ du λu + v
⇒ = = ,
v̇ = λv v̇ dv λv
Slika 9.5: Fazni portreti linearnih sistema u okolini (a) stabilnog i (b) nestabilnog
fokusa
odakle se posle integracije dobija:

1
u = Cv + v ln |v|. (9.43)
λ
Naziv degenerisani čvor ova tačka dobila je zato što od dve pravolinijske fazne
trajektorije koje postoje kod običnog čvora (u−osa i v−osa) ovde opstaje samo
jedna - u našem slučaju to je u−osa. U originalnom linearnom sistemu to bi zna-
čilo da se sopstveni vektori poklapaju, odnosno da ostaje samo jedan sopstveni
vektor22 . Za λ < 0 degenerisani čvor je stabilan, a za λ > 0 je nestabilan.
Kao i kod običnog čvora, stacionarna tačka predstavlja rubnu tačku svih faznih
trajektorija, bilo da joj reprezentativne tačke asimptotski teže kada t → ∞ ili
da se neograničeno udaljuju od nje (odnosno teže kada t → −∞).
U drugom slučaju (matrica B2 ) jednačina fazne trajektorije se svodi na
sledeći oblik:
¾
u̇ = λu u̇ du u
⇒ = == ,
v̇ = λv v̇ dv v
odakle posle integracije sledi:
v = Cu. (9.44)
22 Zbog toga se za konstrukciju matrice transformacije T i koriste generalisani sopstveni
1
vektori.
Slika 9.6: Fazni portreti linearnih sistema u okolini (a) stabilnog degenerisanog
čvora prvog tipa i (b) nestabilnog degenerisanog čvora drugog tipa
Vidimo da je fazni portret sačinjen od familije pravolinijskih trajektorija (uklju-

čujući i koordinatne ose) čija je rubna tačka x = (0, 0)T . I ovom slučaju za
λ < 0 degenerisani čvor je stabilan, dok je za λ > 0 nestabilan. Za razliku
od prethodnog slučaja, ovde je u originalnom linearnom sistemu svaki vektor
e = (a, b)T sopstveni vektor.
4. slučaj: neizolovani čvor. Polazeći od linearnog sistema u normal-

noj formi, koji je opisan matricom sistema (9.36), i koristeći fundamentalnu
matricu rešenja (9.37) dolazimo do zaključka da stacionarna tačka x = (0, 0)T
nije izolovana: sve tačke koje pripadaju v−osi su takod̄e stacionarne. Ovaj skup
tačaka bi u polaznom linearnom sistemu bio predstavljen pravom u faznoj ravni.
Budući da je:
v = C = const. (9.45)
fazni portret čine prave paralelne u−osi, sa rubnim tačkama koje pripadaju
v−osi. Za λ < 0 neizolovani čvor je stabilan u običnom smislu ako je norma
veličine v mala po modulu, dok je za λ > 0 nestabilan.
Slika 9.7: Fazni portret linearnog sistema u okolini nestabilnog neizolovanog

čvora
5. slučaj: centar. U ovom slučaju imamo par imaginarnih sopstvenih

vrednosti λ1 = λ2 = iβ. Polazeći od matrice sistema (9.38), prelaskom na
polarne koordinate u = r cos ϕ, v = r sin ϕ dobijamo:
¾
u̇ = βv ṙ = 0
⇒
v̇ = −βu ϕ̇ = −β.
Slika 9.8: Fazni portret linearnog sistema u okolini centra
Odavde se lako dobija:
r(t) = C1 = const.; ϕ(t) = −βt + C2 , (9.46)
što znači da fazni portret čini familija krugova sa centrom u stacionarnoj ta-
čki. Kod originalnog sistema to bi bila familija elipsi sa istim centrom. U
pogledu stabilnosti za ovu stacionarnu tačku možemo reći da je stabilna u obi-
čnom smislu.
Grafički prikaz klasifikacije stacionarnih tačaka

Klasifikacija stacionarnih tačaka ima i svoju jednostavnu grafičku interpre-
taciju, koja može biti veoma pogodna prilikom rešavanja konkretnih problema.
Posmatrajmo linearni sistem (9.12):
· ¸
a b
ẋ = Ax; A= .
c d
Odgovarajuća karakteristična jednačina (9.16) glasi:
λ2 − (a + d)λ + ad − bc = 0.
Ako se uvedu oznake:
p = tr A = a + d; q = det A = ad − bc, (9.47)
onda se karakteristična jednačina može zapisati na sledeći način:
λ2 − pλ + q = 0, (9.48)
a sopstvene vrednosti imaju sledeći oblik:

1n p o
λ1/2 = p ± p2 − 4q . (9.49)
2
Na ovaj način se lako uočava da su u (p, q)-ravni parovi realnih i konjugovano-
kompleksnih sopstvenih vrednosti odvojeni parabolom p2 = 4q, a da se grani-
čni slučajevi23 mogu pojaviti i kada je q = 0, odnosno p = 0. Analizirajmo
strukturu sopstvenih vrednosti u (p, q)-ravni.
Slika 9.9: Grafički prikaz klasifikacije singularnih tačaka
Realne sopstvene vrednosti: p2 > 4q. Sopstvene vrednosti koje zado-

voljavaju nejednakost p2 > 4q nalaze se ispod parabole u (p, q)-ravni. Tada se
mogu razlikovati dva karakteristična slučaja.
1. slučaj: q > 0. U ovoj situaciji
p se lako može pokazati da su sopstvene
vrednosti istog znaka, pošto je p2 − 4q < |p|. Tada važi:
1. ako je p < 0 stacionarna tačka je stabilni čvor;
2. ako je p > 0 stacionarna tačka je nestabilni čvor.
Geometrijsko mesto ovih stacionarnih tačaka je ograničeno parabolom p2 = 4q

i pravom q = 0.
2. slučaj: q < 0. Sa ovom pretpostavkom
p se može pokazati da su sopstvene
vrednosti različitog znaka, jer je p2 − 4q > |p|. Tada je stacionarna tačka sedlo
bez obzira na znak vrednost parametra p. Geometrijsko mesto ovih singularnh
tačaka je ograničeno pravom q = 0.
23 Pod graničnim slučajevima se ovde podrazumevaju sopstvene vrednosti kojima odgovaraju
degenerisani i neizolovani čvorovi, kao i centri.

Konjugovano-kompleksne sopstvene vrednosti: p2 < 4q. Sopstvene

vrednosti koje zadovoljavaju nejednakost p2 < 4q nalaze se iznad parabole u
(p, q)-ravni, čime je istovremeno zadovoljena i nejednakost q > 0. One se, s
obzirom na znak parametra p, mogu podeliti u dve grupe:
1. ako je p < 0 stacionarna tačka je stabilni fokus;
2. ako je p > 0 stacionarna tačka je nestabilni fokus.
Geometrijsko mesto ove dve grupe sopstvenih vrednosti je ograničeno parabolom

p2 = 4q i pravom p = 0.
Granični slučajevi. Ako se analiziraju realne sopstvene vrednosti mogu

se uočiti sledeći granični slučajevi.
1. slučaj: p2 = 4q. Sa ovom pretpostavkom se dobijaju parovi dvostrukih
realnih sopstvenih vrednosti λ1 = λ2 = p/2 koje odgovaraju degenerisanim -
čvorovima. Oni će biti stabilni kada je p < 0, a nestabilni kada je p > 0.
Geometrijsko mesto ovih stacionarnih tačaka je parabola p2 = 4q.
2. slučaj: q = 0. Pod ovom pretpostavkom imamo sledeće sopstvene vred-
nosti: λ1 = 0 i λ2 = p. One odgovaraju neizolovanim čvorovima koji su stabilni
kada je p < 0, odnosno nestabilni kada je p > 0.
√
U slučaju q < 0, p = 0 dobija se par sopstvenih vrednosti λ1/2 = ± q koje
su realne i različite i odgovaraju sedlu. Dakle, oblast ispod apscise u kojoj se
nalazi ovaj tip stacionarnih tačaka ostaje nepodeljena.
Ako se analiziraju konjugovano-kompleksne sopstvene vrednosti, granični
slučaj se dobija za p = 0. Tada imamo par imaginarnih sopstvenih vrednosti
√
λ1/2 = ±i q koje odgovoraju stacionarnim tačkama tipa centra. Njihovo ge-
ometrijsko mesto je pozitivni deo ordinate p = 0, q > 0.
U dinamičkim sistema često figurišu parametri čije se vrednosti mogu me-
njati na kontrolisan ili slučajan način. Zato je u takvim sistemima važno anali-
zirati uticaj vrednosti parametara na tip stacionarne tačke. Ovo se može činiti
neposrednom analizom sopstvenih vrednosti, a možemo se polužiti i rezultatima
grafičke analize rasporeda singularnih tačaka.
Primer 9.4 Za linearni dinamički sistem opisan jednačinama:
ẋ = x − 2y; ẏ = 2x + γy,
analizirati tip stacionarne tačke u zavisnosti od vrednosti parametra γ.
I Matrica desnih strana datog sistema glasi:

· ¸
1 −2
A= ,
2 γ
odakle sledi:
p = trA = 1 + γ; q = det A = 4 + γ,
pa su na osnovu jednačine (9.49) sopstvene vrednosti matrice A:
1n p o
λ1/2 = 1 + γ ± γ 2 − 2γ − 15 .
2
Ovde će biti analizirani samo regularni (ne i granični) slučajevi.
Parovi realnih i konjugovano-kompleksnih sopstvenih vrednosti su podeljeni
graničnom krivom p2 = 4q. Otuda se granične vrednosti parametra γ dobijaju
iz uslova:
D = p2 − 4q = 0 ⇒ γ1 = −3, γ2 = 5.
Imajući u vidu strukturu diskriminante D, možemo utvrditi da za γ ∈ (γ1 , γ2 )

imamo konjugovano-kompleksne, a za γ ∈ / [γ1 , γ2 ] realne sopstvene vrednosti.
U slučaju konjugovano-kompleksnih vrednosti stabilnost zavisi od realnog dela
p ≶ 0, odakle sledi da za γ < −1 stacionarna tačka predstvalja stabilni fokus, a
za γ > −1 nestabilni fokus. Sa druge strane, kod realnih sopstvenih vrednosti
važnu ulogu ima znak q = det A: q > 0 kada je γ > −4, a q < 0 za γ <
−4. Kombinovanjem ovih nejednakosti, uslova egsitencije realnih sopstvenih
vrednosti i rezultata analize stacionarnih tačaka dobijamo sledeće:
γ ∈ (−∞, −4) - sedlo;

γ ∈ (−4, −3) - stabilni čvor;
γ ∈ (−3, −1) - stabilni fokus;
γ ∈ (−1, 5) - nestabilni fokus;
γ ∈ (5, ∞) - nestabilni čvor.
Hiperbolične tačke i strukturna stabilnost

Matematički model nekog procesa, bio on linearan ili nelinearan, uvek samo
približno opisuje posmatrani fenomen. Drugim rečima, uvek postoje dejstva
koja nisu uzeta u obzir, a čiji uticaj na proces može biti od manjeg ili većeg zna-
čaja. Sa jedne strane, adekvatnost nekog matematičkog modela se procenjuje
na osnovu slaganja realnog stanja posmatranog sistema (izmerenih vrednosti
veličina stanja) i predvid̄anja koja nam sam model daje. Sa druge strane, od
modela se očekuje da male promene u njegovoj strukturi, koje su uvek moguće
zbog promena vrednosti fizičkih parametara ili njihove približne identifikacije, ne
izazivaju promene u kvalitativnoj slici njegovog ponašanja, to jest ne izazivaju
kvalitativnu promenu faznog portreta.
Da bismo sagledali ovaj aspekt problema definisaćemo pojam hiperbolične
tačke i videti šta se podrazumeva pod strukturnom stabilnošću dinamičkog sis-
tema.
Definicija 9.2 (Hiperbolična tačka) Stacionarna tačka linearnog dinamič-

kog sistema ẋ = Ax je hiperbolična ako sopstvene vrednosti matrice A imaju
realni deo različit od nule24 .
Iako je pojam hiperbolične tačke definisan za linearne sisteme, on važi i za sta-

cionarne tačke nelinearnih dinamičkih sistema ako linearizovani sistem u okolini
stacionarne tačke zadovoljava uslove definicije. Očito je da u ovu kategoriju
spadaju čvorovi, fokusi i sedla, dok se hiperboličnim tačkama ne mogu smatrati
degenerisani i neizolovani čvorovi i centri.
Hiperbolične tačke su značajne za našu analizu zato što mali poremećaji u
strukturi sistema ne menjaju njen tip. Naime, ako posmatramo linearni dina-
mički sistem čija se struktura malo razlikuje od strukture osnovnog sistema:
ẋ = (A + εB)x, (9.50)
gde je ε mali realan broj, onda će postojati δ = δ(ε) takvo da sopstvene vrednosti
matrice poremećenog sistema A + εB zadovoljavaju sledeće uslove:
λi (ε) ∈ (λi0 − δ, λi0 + δ); i = 1, 2, (9.51)
gde su λi0 sopstvene vrednosti osnovnog problema dobijene za ε = 0. Drugim

rečima, sopstvene vrednosti linearizovanog problema neprekidno zavise od pa-
rametra ε. Koristeći argument neprekidnosti možemo konstatovati da je za
hiperbolične tačke uvek moguće odrediti ε i δ tako da tip singularne tačke ne
bude promenjen. To ne važi za tačke koje nisu hiperbolične. Na primer, centar
može postati i stabilni, i nestabilni fokus usled malog poremećaja u strukturi
sistema.
Za linearne dinamičke sisteme u okolini hiperbolične stacionarne tačke ka-
žemo da su strukturno stabilni zato što se njihov fazni portret neće kvalita-
tivno promeniti iako je struktura matematičkog modela pretrpela promene. Ovo
svojstvo modela je veoma značajno, jer nam sugeriše da su prilikom njegovog
formiranja uzeti u obzir svi važniji uticaji, pa mala odstupanja u vrednostima
parametara dinamičkog sistema nemaju uticaja na kvalitativnu stranu dinamike
procesa.
Tipičan, a fizički sasvim jasan primer strukturno nestabilnog sistema jeste
model harmonijskog oscilatora, koji u vidu sistema prvog reda glasi:
· ¸ · ¸· ¸
ẋ 0 1 x
= .
ẏ −ω 2 0 y
Stanje mirovanja ovog sistema predstvalja stacionarnu tačku tipa centra, a mali
poremećaj u sistemu u vidu sile otpora (pozitivne ili negativne) pretvara je u
stabilni, odnosno nestabilni fokus:
· ¸ µ· ¸ · ¸¶ · ¸
ẋ 0 1 0 0 x
= +ε .
ẏ −ω 2 0 0 −1 y
24 Ovom definicijom su obuhvaćene i realne i konjugovano-kompleksne sopstvene vrednosti,
iako formulacija asocira samo na drugi tip sopstvenih vrednosti.

9.3 Nelinearni sistemi drugog reda

Dosadašnje proučavanje dinamičkih sistema drugog reda bilo je ograničeno
na lokalnu analizu u okolini stacionarne tačke. Pitanje koje se samo po sebi
nameće glasi: da li je o ponašanju polaznog, nelinearnog sistema moguće do-
biti još neku informaciju osim onih koje se odnose na ponašanje u okolini sta-
cionarnih tačaka? Ovo pitanje otvara problem globalne analize koja, kao što
ćemo videti, nije nimalo laka. Ona na izvestan način podseća na sklapanje slike
kod slagalica (puzzle): najpre se formiraju oni delovi slike koji su lako pre-
poznatljivi (lokalna analiza), a potom se preostalim delovima slagalice polako
popunjavaju praznine da bi se dobila cela slika (globalna analiza).
Analiza dinamičkih sistema se od slaganja slagalica razlikuje po tome što
ne postoji uzor - slika koji treba reprodukovati: mi treba sami da je formi-
ramo. U tom smislu ulogu elemenata slagalice kojima popunjavamo praznine
preuzima sa jedne strane intuicija, a sa druge dobro poznavanje dinamičkog
procesa koje nam omogućuje da očekujemo rezultate odred̄enog tipa. Zato u
nelinearnoj analizi carskog puta nema. Svaki problem je ”priča za sebe” i ne
postoji univerzalni pristup njihovom rešvanju: u svakom konkretnom slučaju
se mora izabrati metod koji je najpogodniji za dobijanje željenih informacija.
Ovde ćemo proučiti dva problema koja mogu ilustrovati teškoće sa kojima se
suočavamo prilikom napuštanja okvira lokalne analize.
Matematičko klatno: globalni fazni portret

Posmatrajmo matematičko klatno čija diferencijalna jednačina kretanja u
bezdimenzijskom obliku glasi25 :
d2 ϕ
+ sin ϕ = 0.
dτ 2
Ova jednačina se može transformisati u sistem jednačina prvog reda pomoću
smena y1 = ϕ, y2 = dϕ/dτ :
ẏ1 = y2 ; ẏ2 = − sin y1 . (9.52)
Tačkom je označen izvod po bezdimenzijskom vremenu τ .

Stacionarne tačke ovog dinamičkog sistema odred̄ene su uslovima:
Y1 (y) = y2 = 0; Y2 (y) = − sin y1 = 0,
odakle slede dve familije rešenja:

· ¸ · ¸
(1) ±2kπ (2) ±(2k + 1)π
y0 = ; y0 = , (9.53)
0 0
za k = 0, 1, 2, . . .. Iako je na ovaj način u matematičkom smislu odred̄eno
beskonačno mnogo stacionarnih tačaka, fizički one odred̄uju svega dva različita
25 Svod̄enje jednačina kretanja na bezdimenzijski oblik je izvršeno u primeru 3.2: τ = ωt je
p
bezdimenzijsko vreme, a ω = g/l, gde je l dužina klatna a g gravitaciono ubrzanje.
9.3. Nelinearni sistemi drugog reda 307
ravnotežna položaja - najniži i najviši položaj klatna. Linearizovane jednačine

poremećaja u okolini stacionarnih tačaka imaju oblik:
( (
(1) ẋ1 = x2 ; (2) ẋ1 = x2 ;
y0 : y0 : (9.54)
ẋ2 = −x1 ; ẋ2 = x1 ,
odakle se dobijaju sledeće sopstvene vrednosti:

(1) (1)
1) λ1 = i; λ2 = −i;
(2) (2)
(9.55)
2) λ1 = 1; λ2 = −1.
(1)
Na osnovu jednačine (9.55) može se zaključiti da familiju y0 čine stacionarne
(2)
tačke tipa centra, a familiju y0 stacionarne tačke tipa sedla. Imajući u vidu
da su odgovarajući sopstveni vektori:
· ¸ · ¸
(1) 1 (1) 0
e1 = ; e2 = ;
0 1
· ¸ · ¸ (9.56)
(2) 1 (2) −1
e1 = ; e2 = .
1 1
lako se mogu konstruisati fazni portreti u okolini stacionarnih tačaka.

Globalni fazni portret matematičkog klatna se može konstruisati ako se isko-
risti prvi integral sistema (9.52):
1 2
y − cos y1 = const.,
2 2
što je već pokazano u Primeru 3.2. Med̄utim, ako na trenutak ignorišemo -
činjenicu da on postoji, onda možemo pažljivom numeričkom studijom problema
doći do sledećih zaključaka:
i) za početne uslove y(0) = (y10 , 0)T , gde je y10 6= kπ, k = 0, 1, 2, . . ., fazne
trajektorije sistema su zatvorene; one odgovaraju periodičnim kretanjima,
odnosno oscilacijama matematičkog klatna;
ii) za početne uslove y(0) = ((2k + 1)π, y20 )T , k = 0, 1, 2, . . ., gde je y20 6= 0,
fazne trajektorije su otvorene; one odgovaraju progresivnim kretanjima
matematičkog klatna;
(2)
iii) stacionarne tačke koje pripadaju familiji y0 med̄usobno su povezane se-
paratrisama - faznim trajektorijama koje razdvajaju oblast zatvorenih od
oblasti otvorenih trajektorija, a poseduju sledeća svojstva:
lim y(t) = ((2k − 1)π, 0)T ; lim y(t) = ((2k + 1)π, 0)T ,
t→−∞ t→∞
za y2 (t) > 0, odnosno:
lim y(t) = ((2k + 1)π, 0)T ; lim y(t) = ((2k − 1)π, 0)T ,
t→−∞ t→∞
Slika 9.10: Globalni fazni portret matematičkog klatna
za y2 (t) < 0 i k = 0, 1, 2, . . .; tangente ovih trajektorija u graničnim slu-

čajevima t → ±∞ predstavljaju pravce koji su odred̄eni sopstvenim vek-
torima (9.56)2 ; opisane trajektorije se u literaturi nazivaju heterokliničkim
orbitama, a tačke koje su njima povezane heterokliničkim tačkama.
Kada je u pitanju globalni fazni portret zanimljivo je analizirati i uticaj

promene strukture modela na strukturu faznog portreta. U fizičkom smislu
je najprirodnije da se razmatra uticaj disipativnih sila koje dovode do sledeće
diferencijalne jednačine kretanja:
d2 ϕ dϕ
+β + sin ϕ = 0,
dτ 2 dτ
gde je β > 0 bezdimenzijski koeficijent prigušenja. Odgovarajući model u vidu

sistema prvog reda tada glasi:
ẏ1 = y2 ; ẏ2 = − sin y1 − βy2 . (9.57)
Primetimo da će struktura stacionarnih tačaka ostati nepromenjena u pored̄enju

sa stacionarnim tačkama (9.53) modela bez disipacije. Promena će, med̄utim,
nastati u u strukturi linearizovanih jednačina poremećaja u okolini stacionarnih
tačaka:
( (
(1) ẋ1 = x2 ; (2) ẋ1 = x2 ;
y0 : y0 : (9.58)
ẋ2 = −x1 − βx2 ; ẋ2 = x1 − βx2 ,
(1)
Lako se može utvrditi da stacionarne tačke y0 predstavljaju stabilne fokuse,
(2)
dok su su y0 stacionarne tačke tipa sedla. Dobijeni rezultat je u skladu sa ko-
mentarom o hiperboličnim tačakama i strukturnoj stabilnosti, datim u prethod-
nom odeljku. Disipativne sile su uticale da centri, koji nisu hiperbolični, postanu
stabilni fokusi, ali zato sedla nisu promenila svoj karakter, što govori o njihovoj
hiperboličnosti i strukturnoj stabilnosti linearizovanih jednačina poremećaja.
Na primer, za β = 0.45 sopstvene vrednosti linearizovanih jednačina u okolini
sedla su:
λ1 = 0.8; λ2 = −1.25,
dok su odgovarajući sopstveni vektori:
· ¸ ¸
·
(2) −0.8 (2) 1.25
e1 = ; e2 = .
1 1
Vidimo da je poremećaj u strukturi jednačina uticao da se promene sopstvene
vrednosti linearizovanih jednačina, kao i da se promene pravci sopstvenih vek-
tora. Med̄utim, kvalitativna struktura faznog porteta u okolini stacionarne tačke
ostala je nepromenjena.
Dvokomponentna autokatalitička reakcija i difuzija:

kvalitativna i numerička analiza
Problemi reakcije i difuzije predstavljaju još jednu važnu klasu problema
u kojima se mogu primeniti do sada razvijene metode. Da bi struktura ovih
jednačina bila jasnija ukratko ćemo dati pregled osnovnih zakonitosti kojima se
rukovodimo prilikom njihovog formiranja.
Homogene hemijske reakcije. Posmatrajmo hemijsku reakciju u kojoj

učestvuje m različitih hemijskih komponenata (reaktanata) Ci , i = 1, . . . , m, čije
su koncentracije ci = [Ci ]. Za reakciju kažemo da je homogena ako koncentracije
komponenata ne zavise od položaja26 , odnosno ako su iste u svim delovima
prostora. Pretpostavimo da se homogena hemijska reakcija odvija po sledećemo
zakonu:
α1 C1 + α2 C2 + · · · + αm Cm −→ β1 C1 + β2 C2 + · · · + βm Cm , (9.59)
gde su αi i βi stehiometrijski koeficijenti. Brzina odvijanja reakcije odred̄ena
je zakonom masenog dejstva, koji se može izvesti primenom metoda statističke
fizike, i za reakciju (9.59) ima sledeći oblik:
ṙ = kcα 1 α2 αm
1 c2 · · · cm , (9.60)
26 Hemijska reakcija se odvija u nekoj ograničenoj oblasti prostora i koncentracije kompo-
nenata, u opštem slučaju, mogu biti različite u različitim delovima oblasti.

gde ṙ ima dimenzije mol m−3 s−1 , a k je dimenzijska konstanta proporcional-

nosti. Zakon održanja mase svake pojedine komponente se tada može izraziti
relacijom:
dci
= Ri (cj ) = (βi − αi )ṙ; i = 1, . . . , m. (9.61)
dt
Jednačine (9.61) će biti osnovne jednačine koje ćemo koristiti za opisivanje he-
mijskih reakcija.
Molekularna difuzija. Drugi proces koji će za nas biti značajan jeste
proces difuzije - kretanje molekula hemijske supstance iz jedne oblasti pros-
tora u drugu. Ako je sa27 c(r, t) označena koncentracija supstance izražena u
mol m−3 , a sa q(r, t) njen fluks izražen u mol m−2 s−1 , onda zakon održanja
mase posmatrane hemijske supstance ima sledeći oblik:
∂c
+ ∇ · q = 0. (9.62)
∂t
Fluks hemijske supstance zavisi od njene koncentracije i ova zavisnost je izražena
Fikovim zakonom difuzije28 :
q = −D∇c, (9.63)
gde je D koeficijent difuzije čije su dimenzije m2 s−1 . Kombinovanjem jednačina
(9.62) i (9.63) dobija se:
∂c
= ∇ · (D∇c) . (9.64)
∂t
Ako koeficijent difuzije zavisi od koncentracije D = D(c), onda (9.64) pred-
stavlja nelinearnu jednačinu difuzije. Ako je D konstantan, onda iz (9.64) sledi
linearna jednačina difuzije:
∂c
= D∇2 c. (9.65)
∂t
Jednačine reakcije i difuzije. Naša pažnja će biti usmerena na sis-

teme koji se sastoje od više hemijskih suspstanci (višekomponentni sistemi).
Pretpostavićemo da se u njima istovremeno odvijaju nehomogene hemijske reak-
cije i difuzija komponenata. Ako je Ci i−ta komponenta kod koje je promena
koncentracije ci (r, t) odred̄ena brzinom odvijanja reakcije ri (r, t) i istovremenom
molekularnom difuzijom, onda iz zakona održanja mase za svaku komponentu
sledi:
∂ci
= ∇ · (D∇ci ) + Ri ; i = 1, . . . , m. (9.66)
∂t
Jednačine (9.66) obrazuju sistem jednačina reakcije i difuzije za m hemijskih
komponenata.
27 Sa r = xi + yj + zk označen je vektor položaja.
28 Fikov zakon je klasični zakon difuzije i ima status konstitutivne relacije, poput Hukovog
zakona u teoriji elastičnosti. On nam govori da će se molekuli hemijske supstance, ako nije
homogeno raspored̄ena u prostoru, kretati iz oblasti u kojoj imaju veću koncentraciju ka
oblasti u kojoj je koncentracija manja.
Dvokomponentna autokatalitička reakcija i difuzija. Posmatrajmo

dvokomponentni sistem koji čine supstance A i B čije su koncentracije [A] = a
i [B] = b. Pretpostavimo da su koeficijenti molekularne difuzije isti za obe
supstance, DA = DB = D, i da se promena koncentracije komponenata odvija
samo u pravcu x−ose29 . Ako je hemijska reakcija autokatalitičkog karaktera:
A + B −→ 2B, (9.67)
uz brzinu odvijanja ṙ = kab, gde je k izraženo u m3 mol−1 s−1 , onda jednačine
koje opisuju proces reakcije i difuzije imaju sledeći oblik:
∂a ∂2a ∂b ∂2b
= D 2 − kab; = D 2 + kab. (9.68)
∂t ∂x ∂t ∂x
Uvod̄enjem bezdimenzijskih promenljivih:
r
a b ka0
α= ; β= ; τ = ka0 t; z=x ,
a0 a0 D
gde je a0 početna koncentracija supstance A, jednačine (9.68) se mogu svesti na
oblik koji ne sadrži nikakve fizičko-hemijske parametre30 :
∂α ∂2α ∂β ∂2β
= − αβ; = + αβ. (9.69)
∂τ ∂z 2 ∂τ ∂z 2
Kada je početna koncentracija katalizatora B lokalizovana:
(
b0 (x) za x ∈ (−L, L),
b(x, 0) =
0 za x ∈ (−∞, −L) ∪ (L, ∞),
numeričkom integracijom početnog problema za jednačine (9.68) može se po-

kazati da postoje dva putujuća talasa koji se od oblasti x ∈ (−L, L) udaljuju
konstantnom brzinom. Zato ćemo analizom bezdimenzijskih jednačina (9.69)
pokušati da dokažemo njihovu egzistenciju pretpostavljajući da tokom prosti-
ranja ne menjaju oblik31 . Uvedimo promenljivu y = z − vτ i potražimo rešenja
u obliku α = α(y), β = β(y). Ako pretpostavimo da je u početnom trenutku
supstanca B bila lokalizovana u oblasti z ∈ (−1, 1), onda bi traženo rešenje
trebalo da opiše putujući talas za z À 1, dok će brzina prostiranja talasa v
biti odred̄ena tokom analize. Sa uvedenim pretpostavkama jednačine (9.69) se
svode na sistem običnih diferencijalnih jednačina drugog reda:
d2 α dα d2 β dβ
+v − αβ = 0; +v + αβ = 0. (9.70)
dy 2 dy dy 2 dy
29 Ovo predstavljap model za reakciju i difuziju koje se odvijaju u dugačkoj tankoj cevi.
30 Dužinska skala D/ka0 predstavlja ocenu rastojanja do kog će supstanca dopreti meha-
nizmom difuzije tokom vremenskog intervala 1/ka0 .
31 Za putujući talas kažemo da ne menja svoj oblik ako ga je moguće prikazati u vidu funkcije
u(y) koja opisuje njegov profil u odnosu na pokretni koordinatni sistem. Nova nezavisno
promenljiva y = x − vt odred̄uje položaj talasnog fronta, a v je brzina prostiranja talasa.
Primetimo da u ovu kategoriju spadaju i udarni talasi o kojima će biti reči u Zadatku 9.18.
Ovde će biti analizirana glatka rešenja opisanog oblika.
Sabiranjem diferencijalnih jednačina (9.70) eliminišu se nelinearni članovi i

dobija se linearna diferencijalna jednačina:
d2 (α + β) d(α + β)
+v = 0,
dy 2 dy
čije je opšte rešenje:
α + β = C1 + C2 e−vy .
Integracione konstante se odred̄uju na osnovu asimptotskog ponašanja hemij-
skog procesa. U udaljenim delovima oblasti ispred talasnog fronta (z À vτ )
očekuje se da je zanemarljiva količina komponenata stupila u reakciju, pa važi
a + b → a0 , odnosno α + β → 1 kada y → ∞. Odatle sledi da je C1 = 1. Sa
druge strane, rešenje problema treba da bude ograničeno kada y → −∞, te je
stoga C2 = 0. Konačno dolazimo do relacije:
α + β = 1, (9.71)
koja nam omogućuje da problem svedemo na jednu diferencijalnu jednačinu

drugog reda:
d2 β dβ
2
+v + β(1 − β) = 0. (9.72)
dy dy
Rešenja postavljenog problema ima smisla samo za α ≥ 0 i β ≥ 0, što uz uslov
(9.71) daje ograničenje:
0 ≤ β ≤ 1. (9.73)
Kako treba da izgleda rešenje jednačine (9.72) koje opisuje putujući talas?
Najpre se očekuje da će se hemijska reakcija odigrati u nekoj ograničenoj oblasti
u okolini talasnog fronta y = 0. Ispred talasnog fronta (y → ∞) pretpostavićemo
da je koncentracija katalizatora B veoma mala, β → 0, dok se iza talasnog fronta
(y → −∞) očekuje da je reakcija u potpunosti završena, odnosno β → 1. Stoga
rešenje jednačine (9.72) treba asimptotski da poveže ova dva stanja sistema.
Da bismo uvideli kako se putujući talas može interpretirati do sada razvi-
jenim metodima, zapišimo jednačinu (9.72) u obliku karakterističnom za dinami-
čke sisteme u faznoj ravni uvod̄enjem smene y = (β, γ)T = (β, dβ/dy)T :
β̇ = γ;
(9.74)
γ̇ = −β(1 − β) − vγ,
gde je tačkom označen izvod po nezavisno promenljivoj y. Uočimo da ovaj

sistem ima dve stacionarne tačke:
· ¸ · ¸ · ¸ · ¸
(1) β1 0 (2) β 1
y0 = = ; y0 = 2 = . (9.75)
γ1 0 γ2 0
Imajući u vidu diskusiju globalnog faznog portreta matematičkog klatna mo-

žemo reći da putujući talas treba da predstavlja heterokliničku orbitu koja asimp-
(1) (2)
totski povezuje stacionarne tačke y0 i y0 . Naš je cilj da pokažemo da takvo
rešenje postoji, što ćemo ostvariti kvalitativnom analizom problema, kao i da

samo rešenje konstruišemo, što će biti učinjeno numeričkim rešavanjem sistema
(9.74).
Lokalna analiza problema u okolini stacionarnih tačaka dovodi nas do line-
arizovanih jednačina poremećaja:
( (
(1) ẋ1 = x2 ; (2) ẋ1 = x2 ;
y0 : y0 : (9.76)
ẋ2 = −x1 − vx2 ; ẋ2 = x1 − vx2 ,
gde su x1 i x2 poremećaji stacionarnih vrednosti promenljivih β i γ, respektivno.
Sopstvene vrednosti linearizovanih jednačina su:
(1) 1n p o
λ1/2 = −v ± v 2 − 4 ;
2 (9.77)
(2) 1n p o
λ1/2 = −v ± v 2 + 4 ,
2
odakle se lako može utvrditi tip stacionarnih tačaka:
(
(1) stabilni fokus za v < 2; (2)
y0 - y0 - sedlo za svako v.
stabilni čvor za v > 2;
Pravci separatrisa koje u graničnim slučajevima y → ±∞ konvergiraju sedlu
(2)
y0 lokalno su odred̄eni sopstvenim vektorima:
· ¸
1 1n p o
e± = ; µ± = −v ± v 2 + 4 .
µ± 2
Sa e− je označen sopstveni vektor stabilne separatrise, a sa e+ sopstveni vektor
nestabilne separatrise.
(1)
Tačka y0 je stabilna stacionarna tačka. Med̄utim, za v < 2, kada pred-
stavlja stabilni fokus, svaka trajektorija u njenoj okolini neminovno narušava
nejednakost β ≥ 0. Stoga zaključujemo da za v < 2 ne postoje fizički dopustivi
putujući talasi stalnog oblika, pa ćemo dalje analizirati samo slučaj32 v ≥ 2.
(2)
Pokažimo sada da je od četiri moguće separatrise u okolini tačke y0 samo
jedna fizički dopustiva. Primetimo najpre da ograničenje (9.73) zadovoljavaju
samo po jedna grana stabilne i nestabilne separatrise33 . Za stabilnu separatrisu
S− lokalno važi β → 1 kada y → +∞ i γ > 0. Med̄utim, iz jednačine (9.74)2
sledi da za 0 ≤ β ≤ 1 i γ > 0 važi γ̇ < 0. To znači da kretanjem ”unazad”
duž trajektorije koja lokalno predstavlja stabilnu separatrisu stalno ostajemo
u oblasti γ > 0. Pošto je u njoj β̇ = γ > 0, postojaće konačna vrednost
promenljive y pri kojoj će trajektorija preseći γ−osu i narušiti nejednakost β ≥
0. Zbog toga separatrisa S− ne opisuje fizički dopustivo resenje. Primetimo da
se isti zaključak odnosi na sve trajektorije koje sadrže tačke iz oblasti γ > 0.
Stoga u daljoj analizi ostaje samo nestabilna separatrisa S+ za koju važi β → 1
kada y → −∞.
32 Za (1)
v = 2 tačka y0 predstavlja degenerisani čvor.
33 One ujedno ograničavaju oblast trajektorija koje lokalno zadovoljavaju ograničenje 0 <
β < 1.
Slika 9.11: Kvalitativna (a) i numerička (b) analiza dvokomponentne

autokatalitičke reakcije i difuzije
Da li S+ zadovoljava uslov 0 ≤ β ≤ 1 za −∞ < y < ∞? Za ovu trajektoriju

u okolini stacionarne tačke važi nejednakost:
dβ
= γ < 0, (9.78)
dy
a pokazaćemo da ona važi za svako y. Naime, za γ = 0 i 0 < β < 1 važi
dγ/dy < 0. To znači da sve fizički dopustive trajektorije koje presecaju β−osu
ulaze u oblast γ < 0. Odatle sledi da S+ ne može ovu osu preseći u suprotnom
smeru u intervalu 0 < β < 1, pa će u istom intervalu biti zadovoljena nejednakost
(9.78). Stoga preostaju dve mogućnosti: ili S+ preseca γ−osu pri γ < 0 i time
(1)
narušava uslov (9.73), ili asimptotski teži stacionarnoj tački y0 kada y → ∞.
Da bismo pokazali da S+ zadovoljava drugi uslov definisaćemo oblast Ω na
sledeći način34 :
Ω = {(β, γ) : β < 1, −κβ < γ < 0} ; κ > 0,
i pokažimo da će sve trajektorije sistema (9.74) ulaziti u nju. Za rub oblasti
γ = 0 to je već dokazano. Na delu ruba β = 1 pri γ < 0 važi:
¯ ¯
dβ ¯¯ dγ ¯¯
= γ < 0; = −vγ > 0,
dy ¯β=1 dy ¯β=1
odakle sledi da i kroz ovu granicu trajektorije prodiru u oblast Ω. Najzad, da

bi trajektorije ulazile u Ω i kroz deo ruba na kom važi γ = −κβ mora biti
zadovoljena nejednakost dγ/dβ < γ/β = −κ. Korišćenjem jednačina (9.74) i
uslova γ = −κβ lako se pokazuje:
dγ γ γ̇ γ β(1 − β) γ 1¡ 2 ¢
− = − =− −v− = κ − vκ + 1 − β .
dβ β β̇ β γ β κ
34 Parametar κ će biti odred̄en tokom analize.
9.4. Dinamički sistemi višeg reda 315
Pošto jednačina κ2 − vκ + 1 − β = 0 ima korene:

1³ p ´
κ1/2 = v ± v 2 − 4(1 − β)
2
koji su realni za v > 2 i 0 < β < 1, parametar κ se može izabrati tako da važi
nejednakost κ2 − vκ + 1 − β < 0, odnosno dγ/dβ − γ/β < 0. Na primer, za
κ = v/2 dobija se:
µ ¶
dγ γ 2 v2
− =− − 1 + β < 0.
dβ β v 4
Time je dokazano da sve trajektorije koje sadrže tačke ruba ∂Ω prodiru u Ω. Po-
što S+ ulazi u Ω, i ne može je napustiti kroz ∂Ω, prema Poenkare-Bendiksonovoj
(1)
teoremi (Teorema 10.1) mora konvergirati stabilnom čvoru y0 .
Interpretirajući rezultate u polaznim promenljivim α i β možemo zaključiti
da putujući talasi nepromenljivog oblika postoje za v > 2 i da pri tome važi:
β → 1, α → 0 za y → −∞.
β → 0, α → 1 za y → ∞.
U knjizi [9] je, pored ispitivanja egzistencije, data asimptotska analiza rešenja
za v À 1 i analiza stabilnosti35 putujućih talasa.
9.4 Dinamički sistemi višeg reda

Dosadašnja analiza je bila ograničena na linearne i nelinearne sisteme drugog
reda. U nastavku će biti dat osvrt na analizu dinamičkih sistema višeg reda.
Videćemo da većina pojmova i rezultata predstavlja uopštenje onoga što je već
bilo urad̄eno u faznoj ravni. Uz to ovde će a posteriori biti data i motivacija za
proučavanje sistema male dimenzije: krucijalne informacije o dinamici sistema
vrlo su često ograničene na potprostore čija je dimenzija manja od dimenzije
faznog prostora polaznog sistema.
Posmatrajmo dinamički sistem n−tog reda:
ẏi = Yi (y1 , . . . , yn ); i = 1, . . . , n. (9.79)
Fazni prostor u kom se odvija kretanje reprezentativne tačke ovog sistema biće
n−dimenzijski euklidski prostor, y ∈ Rn . Pod rešenjem sistema (9.79) se, kao i
kod sistema drugog reda, podrazumeva vektor-funkcija y(t) = (y1 (t), . . . , yn (t))T
koja identički zadovoljava date diferencijalne jednačine:
ẏi (t) = Yi (y1 (t), . . . , yn (t)).

35 Stabilnost rešenja je ispitana na vrlo duhovit način. Procesi reakcije i difuzije su pos-
matrani nezavisno jedan od drugog. Potom je iskorišćena teorema kojom se rešenje polaznog
sistema sa jedne strane ograničava RD−rešenjem - rešenjem u kom je prvo izvršena reakcija,
a potom difuzija, dok je sa druge strane ograničeno DR−rešenjem - najpre difuzija, a zatim
reakcija. Pokazano je da granična rešenja - poremećaji eksponencijalno opadaju i to zbog
procesa hemijske reakcije.
Funkcija y(t) predstavlja rešenje početnog problema ako osim jednačina (9.79)
zadovoljava i početne uslove36 y(0) = y0 = (y10 , . . . , yn0 )T za zadato y0 . Ovo
rešenje, koje predstavlja parametarsku jednačinu fazne trajektorije reprezenta-
tivne tačke za t ∈ R, dalje ćemo označavati kao što su označavane integralne
krive kod sistema drugog reda:
y = ŷ(t, y0 ). (9.80)
Invarijantni i granični skupovi

Invarijantni skupovi su jedan od pojmova koji pomažu u detaljnijoj analizi
dinamike linearnih i nelinearnih sistema. Ovde će biti date opšte definicije
invarijantnog skupa i trajektorije, odnosno orbite dinamičkog sistema, dok će u
nastavku biti analizirani neki konkretni primeri.
Definicija 9.3 (Invarijantni skupovi) Skup M ⊂ Rn je invarijantni skup

dinamičkog sistema (9.79) ako za svako y0 ∈ M važi y = ŷ(t, y0 ) ∈ M , za
svako t ∈ R. Skup M + ⊂ Rn (M − ⊂ Rn ) je pozitivno (negativno) invarijantan
ako za svako y0 ∈ M + (M − ) važi y = ŷ(t, y0 ) ∈ M + (M − ), za svako t > 0
(t < 0).
Nije teško zaključiti da stacionarne tačke predstavljaju invarijantne skupove.

Osim njih u sledećoj Glavi ćemo videti da izolovana periodična rešenja - granični
ciklusi - takod̄e predstavljaju invarijantne skupove. Ipak treba imati na umu da
geometrijska struktura ovih skupova ne mora uvek biti jednostavna37 .
Definicija 9.4 (Trajektorije) Trajektorija (orbita) reprezentativne tačke di-

namičkog sistema (9.79) koja prolazi kroz y0 je skup tačaka:
γ(y0 ) = {y ∈ Rn |y = ŷ(t, y0 ), t ∈ R} .
Pozitivna γ + (y0 ) i negativna γ − (y0 ) polutrajektorija (poluorbita) kroz y0 jesu

skupovi tačaka:
γ + (y0 ) = {y ∈ Rn |y = ŷ(t, y0 ), t > 0} ;

γ − (y0 ) = {y ∈ Rn |y = ŷ(t, y0 ), t < 0} .
Primetimo da definicija trajektorije (orbite) formalizuje ovaj pojam koji je

bio spomenut i kod sistema drugog reda. On će biti važan zbog kasnijeg definisa-
nja orbitalne stabilnosti, odnosno stabilnosti u smislu Poenkarea. Primetimo da
jednoj trajektoriji γ(y0 ) odgovara beskonačno mnogo integralnih krivih usled
36 Pretpostavićemo da desne strane sistema (9.79) zadovoljavaju uslove egzistencije i jedin-
stvenosti rešenja za svako t ∈ R.

37 U analizi nelinearnih dinamičkih sistema kod kojih se uočava pojava determinističkog
haosa javljaju se posebni, vrlo složeni invarijantni skupovi - čudni atraktori. Ova problematika
se danas vrlo burno razvija, a odličan izvor informacija je [27]. Pored toga osnovne informacije
se mogu naći i u [7], [18] i [24].
9.5. Linearni sistemi višeg reda 317
mogućnosti različitog izbora početnog stanja y0 . Stoga je svaka trajektorija

ujedno i invarijantni skup.
Posebnu klasu invarijantnih skupova čine granični skupovi. Ako su neprazni,
fazne trajektorije dinamičkih sistema konvergiraju tačkama ovih skupova.
Definicija 9.5 (Granični skupovi) ω−granični skup tačke y0 je skup tačaka

nagomilavanja fazne trajektorije za t → ∞:
Ω(y0 ) = {y ∈ Rn |∃(tn ), tn → ∞ i ŷ(tn , y0 ) → y za n → ∞} .
α−granični skup tačke y0 je skup tačaka nagomilavanja fazne trajektorije za

t → −∞:
A(y0 ) = {y ∈ Rn |∃(tn ), tn → −∞ i ŷ(tn , y0 ) → y za n → ∞} .
Očigledno je da stabilni čvorovi i fokusi predstavljaju ω−granične skupove, dok

su nestabilni čvorovi i fokusi α−granični skupovi svih tačaka iz njihove okoline.
9.5 Linearni sistemi višeg reda

Konstrukcija rešenja za linearne sisteme ODJ n−tog reda bila je urad̄ena u
Glavi 7 prilikom analize stabilnosti u linearnoj aproksimaciji. Ovde će detaljnije
biti analizirani aspekti koji su vezani za strukturu rešenja u okolini stacionarne
tačke. Pretpostavićemo da je f (t) = y0 = const. stacionarno rešenje sistema
(9.79), Y(y0 ) = 0. Uvodeći poremećaje x(t) = y(t) − y0 , gde je y(t) poreme-
ćeno kretanje, mogu se formirati linearizovane jednačine poremećaja:
µ ¶n
∂Yi
ẋ = Ax; A= (y0 ) . (9.81)
∂yj i,j=1
One će predstavljati polaznu tačku u daljoj analizi.
Normalna forma linearnih sistema

Videli smo da se opšte rešenje za sistem (9.81) može zapisati u obliku38 (7.8):
n
X
x(t) = Ci eλi t ei = Φ(t)C, (9.82)
i=1
dok se rešenje problema pri zadatoj početnoj vrednosti x(0) = x0 svodi na

(7.13):
x(t) = etA x0 = Φ(t)Φ−1 (0)x0 . (9.83)
Ekvivalentna, ali jednostavnija struktura rešenja sistema sistema se dobija nje-
govim svod̄enjem na normalnu (Žordanovu) formu.
38 Sa λk su označene sopstvene vrednosti, a sa ek odgovarajući sopstveni vektori matrice A.
Neka je zadata nesigularna linearna transformacija koordinata x = Tu,

det T 6= 0. Tada važi:
u̇ = T−1 ẋ = T−1 Ax
(9.84)
= T−1 ATu = Bu,
gde je B = T−1 AT, što je potpuno analogno jednačini (9.23). I rešenje početnog
problema se može transformisati:
x(t) = Tu(t) = TetB u0 = TetB T−1 x0 , (9.85)
odakle sledi veza izmed̄u fundamentalnih matrica rešenja:
etA = TetB T−1 .
Kod sistema drugog reda smo videli da normalna forma matrice B omogućuje
laku konstrukciju fundamentalne matrice rešenja etB , a samim tim i rešenja
polaznog sistema. Postupak formiranja transformacije koordinata x = Tu se
zasniva na uopštenju postupaka prikazanih kod sistema drugog reda. Ovde će
biti prikazana samo dva najjednostavnija slučaja kada su svi koreni karakteris-
tične jednačine prosti.
Ako su svi koreni karakteristične jednačine det(A − λI) = 0 realni i različiti,
λi 6= λj , i 6= j, onda se sistem može svesti na dijagonalnu formu, a matricu
transformacije obrazuju linearno nezavisni sopstveni vektori ei :
T = [e1 , . . . , en ] .
Tada imamo:
AT = [Ae1 , . . . , Aen ] = [λ1 e1 , . . . , λn en ]

= T diag(λ1 , . . . , λn ) = TB,
gde je:  
λ1 0 ··· 0
0 λ2 ··· 0 
 
B = diag(λ1 , . . . , λn ) =  . .. .. .. ,
 .. . . . 
0 0 ··· λn
što je i trebalo pokazati. Na taj način se dobija sistem od n med̄usobno neza-
visnih ODJ prvog reda:
u̇i = λi ui ; i = 1, . . . , n. (9.86)
Pretpostavimo sada da od n korena karakteristične jednačine imamo k re-

alnih i različitih λi , i = 1, . . . , k, i m parova konjugovano-kompleksnih korena
λ2j−1 = αj + iβj = λ̄2j , j = 1, . . . , m, k + 2m = n. Izborom matrice transfor-
macije u obliku:
T = [e1 , . . . , ek , a1 , b1 , . . . , am , bm ] ,
9.5. Linearni sistemi višeg reda 319
polazni sistem se može svesti na dijagonalnu formu koja glasi:
B = diag(λ1 , . . . , λk , B1 , . . . , Bm ).
Vektori e2j−1 = aj +ibj = ē2j , j = 1, . . . , m su sopstveni vektori koji odgovaraju

konjugovano-kompleksnim sopstvenim vrednostima, a matrice Bj imaju sledeću
strukturu: · ¸
αj βj
Bj = .
−βj αj
Transformisani vektor stanja se može prikazati u obliku u = (u1 , . . . , uk , v1 , . . . ,
v2m )T , pri čemu parametri stanja zadovoljavaju sledeće diferencijalne jednačine:
u̇i = λi ui ; i = 1, . . . , k; (9.87)
· ¸ · ¸· ¸
v̇2j−1 αj βj v2j−1
= ; j = 1, . . . , m. (9.88)
v̇2j −βj αj v2j
Kada postoje višestruki koreni postupak formiranja matrice transformacije T

predstavlja uopštenje procedura koje su prikazane u odgovarajućim slučajevima
kod sistema drugog reda. Detaljna analiza transformacije linearnih sistema na
Žordanovu formu može se naći u [38] i [13].
Invarijantni potprostori linearnih sistema

Posmatrajmo linearni dinamički sistem (9.81) čije je opšte rešenje (9.82).
Pretpostavimo da je početno stanje sistema x(0) = aK eK , odnosno da se
reprezentativna tačka u početnom trenutku nalazi na pravcu koji je odred̄en jed-
nim od sopstvenih vektora. Integracione konstante se tada odred̄uju iz uslova:
n
X
x(0) = C i ei = a K eK .
i=1
Ako pretpostavimo da su sopstveni vektori linearno nezavisni, onda integracione

konstante zadovoljavaju uslov CK = aK , Ci = 0, i 6= K, a rešenje početnog
problema glasi:
x = x̂(t, aK eK ) = aK eλK t eK . (9.89)
gde je iskorišćena notacija (9.80). Primetimo da se stanje sistema odred̄eno
rešenjem (9.89) u geometrijskom smislu ostaje na pravcu koji je odred̄en sop-
stvenim vektorom eK , što znači da on predstavlja invarijantni skup sistema
(9.81). Na sličan način se može pokazati da će u slučaju konjugovano-kom-
pleksnih sopstvenih vrednosti λ2K−1 = αK + iβK = λ̄2K kretanje sistema sa
početnim uslovima x0 = aK aK + bK bK pripadati dvodimenzijskom invarijant-
nom potprostoru čiji su vektori baze aK i bK .
Teorema 9.1 Ako su sopstvene vrednosti matrice A različite, onda se fazni

prostor (prostor poremećaja) može predstaviti u vidu direktne sume39 linearnih

jednodimenzijskih potprostora:
Mi = {x ∈ Rn |x = ai ei , ai ∈ R} ; i = 1, . . . , k,
i linearnih dvodimenzijskih potprostora:
Mj = {x ∈ Rn |x = aj aj + bj bj , aj , bj ∈ R} ; j = 1, . . . , m,
koji predstavljaju invarijantne skupove dinamičkog sistema (9.81).
Za proučavanje dinamike linearnih sistema od posebnog su značaja inva-

rijantni potprostori koji se dobijaju kombinovanjem potprostora40 Mi i Mj .
Kriterijum za njihov objedinjavanje jeste stabilnost rešenja koja im pripadaju.
Označimo41 sa esi , i = 1, . . . , ns , sopstvene vektore koji odgovaraju sopstvenim
vrednostima sa negativnim realnim delom Re(λi ) < 0, sa euj , j = 1, . . . , nu ,
sopstvene vektore koji odgovaraju sopstvenim vrednostima sa pozitivnim real-
nim delom Re(λj ) > 0 i sa eck , k = 1, . . . , nc , sopstvene vektore koji odgovaraju
sopstvenim vrednostima čiji je realni deo jednak nuli Re(λk ) = 0. Primetimo
da zbog linearne nezavisnosti sopstvenih vektora važi ns + nu + nc = n. Tada
se mogu definisati sledeća tri invarijantna potprostora.
Definicija 9.6 Stabilni, nestabilni i centralni potprostor dinamičkog sistema

(9.81) su potprostori generisani sopstvenim vektorima esi , euj i eck respektivno:
( ns
)
X
s n
stabilni potprostor E = x ∈ R |x = ai esi ;
i=1
 
 nu
X 
nestabilni potprostor Eu = x ∈ Rn |x = aj euj ;
 
j=1
( nc
)
X
centralni potprostor Ec = x ∈ Rn |x = ak eck .
k=1
Nazivi potprostora iz ove definicije42 sugerišu da rešenja koja se nalaze u E s

eksponencijalno opadaju, ona koja se nalaze u E u eksponencijalno rastu, dok
se za karakterizaciju rešenja iz E c ne može koristiti eksponencijalna funkcija.
39 Neka je V vektorski prostor i A i B njegovi linearni potprostori (neprazni podskupovi od
V koji sami imaju strukturu vektorskog prostora). Ako se svaki element v ∈ V može prikazati
kao v = a + b, za neke a ∈ A i b ∈ B, onda kažemo da je V = A + B suma potprostora A i
B. Ako su pri tome elementi a i b odred̄eni na jedinstven način za svako v, onda kažemo da
je V = A ⊕ B direktna suma potprostora A i B.
40 Direktna suma ma koja dva invarijantna potprostora takod̄e predstavlja invarijantni pot-
prostor.
41 U ovoj klasifikaciji neće biti pravljena razlika izmed̄u realnih i konjugovano-kompleksnih
sopstvenih vrednosti.
42 Oznake potprostora E s , E u i E c potiču od engleskih reči s - stable, u - unstable i c -
centre.
9.6. Nelinearni sistemi višeg reda 321
Slika 9.12: Primeri invarijantnih potprostora
Ako nema višestrukih sopstvenih vrednosti43 , rešenja iz E c ili osciluju (ako je

λk = ±iβk ), ili su konstantna (ako je λk = 0). Podsetimo se da su u Glavi
7 rešenja su bila klasifikovana samo kao stabilna ili nestabilna. Invarijantni
potprostori dopunjuju te rezultate jednom finijom klasifikacijom i dodatnom
geometrijskom interpretacijom rešenja u faznom prostoru.
Kada je nc = 0, odnosno E c = ∅, stabilni i nestabilni invarijantni potprostori
se mogu okarakterisati upravo na osnovu ponašanja rešenja. Ovo tvrd̄enje ćemo
dati u vidu teoreme čiji se dokaz može naći u [24].
Teorema 9.2 Neka je ẋ = Ax linearni autonomni sistem reda n sa konstant-

nim koeficijentima. Ako je nc = 0, onda važi:
© ª
E s = x0 ∈ Rn |etA x0 → 0, za t → ∞ ;
© ª
E u = x0 ∈ Rn |etA x0 → 0, za t → −∞ .
Primetimo da koordinatni početak x = 0 u stabilnom potprostoru E s pred-

stavlja ω−granični skup, dok u nestabilnom potprostoru E u predstavlja α−gra-
nični skup.
9.6 Nelinearni sistemi višeg reda

Kao što se može naslutiti, proučavanje nelinearnih sistema višeg reda pred-
stavlja veoma složen zadatak. Mnoštvo različitih metoda, numeričkih, asimptot-
skih i perturbacionih, primenjuje se u njihovoj analizi. Ipak, za nelinearne sis-
teme postoji odred̄eni broj tvrd̄enja opšteg karaktera koja se odnose na njihovo
ponašanje u okolini stacionarne tačke. Dve najvažnije teoreme su Hartmanova
teorema i Teorema o stabilnoj mnogostrukosti. Na kraju će biti formulisan po-
jam centralne mnogostrukosti i biće iliustrovan njen značaj u snižavanju reda
sistema. Ova tvrd̄enja će, uz prateće definicije, ovde biti data bez dokaza, a
detaljniju studiju problema čitalac može naći u knjigama [24] i [27].
43 Ponašanje ovih rešenja u slučaju postojanja višestrukih sopstvenih vrednosti ne može biti
unapred okarakterisano - videti primere u [27].

Hiprebolične tačke
Pojam hiperbolične stacionarne tačke smo već susreli u analizi linearnih sis-
tema drugog reda (Definicija 9.2). Ovde ćemo taj pojam definisati za sta-
cionarne tačke nelinearnih sistema višeg reda.
Neka je y0 stacionarna tačka dinamičkog sistema ẏ = Y(y), Y(y0 ) = 0.
Diferencijalne jednačine poremećaja u okolini stacionarne tačke imaju strukturu:
µ ¶n
(2) ∂Yi
ẋ = Ax + X (x); A= (y0 ) , (9.90)
∂yj i,j=1
gde izraz X(2) (x) sadrži članove drugog i višeg reda s obzirom na poremećaje x.
Definicija 9.7 Za stacionarnu tačku y0 dinamičkog sistema (9.79) kažemo da

je hiperbolična stacionarna tačka ako sve sopstvene vrednosti Jakobijana A
funkcije Y(y) u tački y0 imaju realne delove različite od nule.
Ova definicija se od Definicije 9.2 razlikuje samo po isticanju činjenice da sistem

(9.81) predstavlja LJP nelinearnog sistema u okolini stacionarne tačke. Uočimo
da je x = 0, prema Definiciji 9.7, hiperbolična stacionarna tačka dinamičkog
sistema (9.90).
Hartmanova teorema i strukturna stabilnost

Kod linearnih sistema drugog reda je pokazano da mali poremećaj u strukturi
linearnih jednačina neće uticati na tip stacionarne tačke i karakter rešenja u
njenoj okolini ako je ona hiperbolična. Hartmanova teorema predstavlja korak
dalje u ovoj ideji. Ona tvrdi da će ponašanje linearizovanog sistema ẋ = Ax i
nelinearnog sistema (9.90), odnosno (9.79), u okolini stacionarne tačke biti isto
u kvalitativnom smislu ako je ona hiperbolična.
Označimo sa x = x̂L (t, x0 ) = etA x0 i x = x̂N (t, x0 ) integralne krive linear-
nog (9.81) i nelinearnog (9.90) sistema, respektivno.
Teorema 9.3 (Hartmanova teorema) Ako je x = 0 hiperbolična stacionar-

na tačka dinamičkog sistema (9.90), onda postoji homeomorfizam44 h, defini-
san u nekoj okolini U stacionarne tačke x = 0, koje lokalno preslikava inte-
gralne krive x̂N (t, x0 ) nelinearnog sistema na integralne krive linearnog sistema
x̂L (t, x0 ) = etA x0 . Preslikavanje može biti izabrano tako da očuva smer kretanja
reprezentativne tačke duž integralnih krivih, kao i da očuva njihovu vremensku
parametrizaciju.
Hartmanova teorema se može interpretirati i ovako: ako je x = 0 hiper-

bolična stacionarna tačka, onda se dodavanjem nelinearnih članova X(2) (x) li-
nearnom sistemu (9.81) struktura rešenja (fazni portreti) u njenoj okolini neće
44 Homeomorfizam je 1 − 1 preslikavanje kod kod je i direktno i inverzno preslikavanje
neprekidno. Ako bi se zahtevalo da preslikavanje h ne bude samo neprekidno, već i dife-

rencijabilno, onda bi sopstvene vrednosti matrice A morale da zadovolje i dopunski uslov
nerezonantnosti.
promeniti u kvalitativnom smislu. Ovako protumačena, ona podseća na Teoreme

7.4 i 7.5 koje uspostavljaju odnos izmed̄u stabilnosti u linearnoj aproksimaciji i
nelinearne stabilnosti. Med̄utim, ona se može smatrati opštijom od pomenutih
teorema o stabilnosti jer objedinjuje stabilne i nestabilne stacionarne tačke i,
što je još važnije, uspostavlja obostrano-jednoznačnu korespondenciju izmed̄u
integralnih krivih linearnog i nelinearnog sistema.
Pitanje na koje Hartmanova teorema daje odgovor može se i produbiti. Neka
je P(x) glatka vektor-funkcija definisana u Rn . Ako je x = 0 hiperbolična
stacionarna tačka dinamičkog sistema ẋ = X(x) = Ax + X(2) (x), kakav će
uticaj na njen karakter imati promena u strukturi dinamičkih jednačina:
ẋ = X(x) + ²P(x). (9.91)
Može se pokazati (videti [24]) da će za male vrednosti parametra, ² ¿ 1, nova
stacionarna tačka biti x̄:
X(x̄) + ²P(x̄) = 0,
pri čemu važi kx̄k = O(²). Pored toga, vrednost parametra ² uvek može biti
izabrana tako da hiperboličnost nove stacionarne tačke x̄ ne bude narušena45 .
Sledeći korak je, naravno, pitanje odnosa faznih portreta osnovnog i pertur-
bovanog sistema ili, drugim rečima, pitanje strukturne stabilnosti. Ono zahteva
definisanje pojma ekvivalentnosti faznih portreta, odnosno integralnih krivih
dinamičkih sistema46 . Ideja je, kao što ćemo videti, analogna Hartmanovoj
teoremi.
Definicija 9.8 Neka su data dva dinamička sistema:
ẋ = X1 (x) i ẋ = X2 (x).
Za ove sisteme kažemo da su topološki ekvivalentni ako postoji homeomorfizam
h koji fazne trajektorije jednog sistema preslikava u fazne trajektorije drugog pri
čemu smer porasta nezavisno promenljive t ostaje očuvan.
Ako su dva sistema topološki ekvivalentna, onda za svako x0 i t1 postoji t2 tako
da važi:
h(x̂1 (t1 , x0 )) = x̂2 (t2 , h(x0 )).
Na bazi ove definicije opisuju se strukturno stabilni dinamički sistemi.
Definicija 9.9 Za dinamički sistem ẋ = X(x) kažemo da je strukturno stabilan
ako za svaku dvaput diferencijabilnu vektor-funkciju P(x) postoji ²0 takvo da su
dinamički sistemi:
ẋ = X(x) i ẋ = X(x) + ²P(x)
ekvivalentni u pogledu faznih portreta.
45 Ovo tvrd̄enje se zasniva na činjenici da se struktura sopstvenih vrednosti matrice A + ²B,
gde je B Jakobijan funkcije P(x) u tački x = 0, za malo ² neće razlikovati od strukture

sopstvenih vrednosti matrice A ako je x = 0 hiperbolična stacionarna tačka.
46 Ovim se zadire u pitanje ekvivalentnosti globalnih faznih portreta, ali ovde nećemo ulaziti
u te detalje.
Osvrt na istorijski razvoj pojma strukturne stabilnosti i neke dalje rezultate

može se naći u knjigama [24] i [27].
Teorema o stabilnoj mnogostrukosti

Postoji li objekat u analizi nelinearnih sistema koji bi bio analogan invari-
jantnim potprostorima definisanim za linearne dinamičke sisteme? Odgovor je
potvrdan i javlja se u vidu pojmova stabilne, odnosno nestabilne mnogostrukosti.
Definicija 9.10 Neka je x = 0 stacionarna tačka dinamičkog sistema (9.90)

i U neka njena okolina. Tada je lokalna stabilna mnogostrukost tačke x = 0
skup:
s
Wloc (0) = {x0 ∈ Rn |x̂(t, x0 ) → 0 za t → ∞ i x̂(t, x0 ) ∈ U za svako t ≥ 0} .
Lokalna nestabilna mnogostrukost tačke x = 0 je skup:

u
Wloc (0) = {x0 ∈ Rn |x̂(t, x0 ) → 0 za t → −∞ i x̂(t, x0 ) ∈ U za svako t ≤ 0} .
Primetimo da se definicije stabilne i nestabilne mnogostrukosti zasnivaju

na ponašanju rešenja x̂(t, x0 ) u okolini stacionarne tačke, i to na način koji je
potpuno analogan karakterizaciji stabilnog i nestabilnog potprostora datog u
Teoremi 9.2.
Sledeće pitanje koje se nameće jeste pitanje egzistencije ovih mnogostrukosti,
kao i njihove strukture. Teorema o stabilnoj mnogostrukosti upravo daje
odgovor na njih. Naravno, osnovna pretpostavka jeste hiperboličnost tačke
x = 0.
Teorema 9.4 Neka je x = 0 hiperbolična stacionarna tačka dinamičkog sis-

tema ẋ = X(x) i neka su E s i E u stabilni i nestabilni invarijantni potprostori
linearnog sistema ẋ = Ax, gde je A Jakobijan vektor-funkcije X(x) u tački
s
x = 0. Tada postoje lokalna stabilna mnogostrukost Wloc (0) i lokalna nestabilna
u
mnogostrukost Wloc (0) čije su dimenzije jednake dimenzijama invarijantnih pot-
prostora E s i E u , respektivno. Potprostori E s i E u su tangentni prostori stabilne
i nestabilne mnogostrukosti (respektivno) u tački x = 0. Red diferencijabilnosti
s u
(glatkosti) mnogostrukosti Wloc (0) i Wloc (0) jednak je redu diferencijabilnosti
funkcije X(x).
Teorema o stabilnoj mnogostrukosti lokalizuje trajektorije sistema kada t →

s
∞, odnosno t → −∞, na podskupove Wloc (0) ⊂ Rn i Wlocu
(0) ⊂ Rn , respek-
tivno, a njihove dimenzije se jednake dimenzijama odgovorajućih invarijantnih
(tangentnih) potprostora E s i E u . Sve ovo važi pod pretpostavkom da je tačka
x = 0 hiperbolična.
Dokaz ove teoreme je dugačak i više je tehničkog karaktera (videti [24]).
Ona nam, med̄utim, omogućuje klasifikaciju hiperboličnih stacionarnih tačaka
s
nelinearnih sistema višeg reda. Ako je Wloc (0) = ∅, onda je x = 0 nestabilni
u
čvor - izvor. Ako je Wloc (0) = ∅, onda je x = 0 stabilni čvor - ponor. Ako su
obe lokalne mnogostrukosti neprazne onda je x = 0 sedlo.
Centralna mnogostrukost
Pojmovima stabilne i nestabilne mnogostrukosti nelinearnih sistema uop-
šteni su pojmovi stabilnog i nestabilnog invarijantnog potprostora za linearne
sistema, a Teoremom 9.4 su utvrd̄eni odnosi izmed̄u njih. Da li postoji od-
govarajuće uopštenje pojma centralnog potprostora E c ? Podsetimo se da je
E c 6= ∅ ako postoje sopstvene vrednosti λk , k = 1, . . . , nc , nc ≥ 1, čiji je realni
deo jednak nuli, Re(λk ) = 0. Sledeća teorema utvrd̄uje egzistenciju centralne
c
mnogostrukosti Wloc (0) koja je nelinearni ekvivalent invarijantnog potprostora
Ec.
Posmatrajmo nelinearni dinamički sistem (9.90), za koji važi X(0) = 0, i
njegovu linearizaciju u okolini stacionarne tačke x = 0, sistem (9.81). Podelimo
sopstvene vrednosti matrice A u tri skupa:
σs = {λi |Re(λi ) < 0, i = 1, . . . , ns } ;

σu = {λj |Re(λj ) > 0, j = 1, . . . , nu } ;
σc = {λk |Re(λk ) = 0, k = 1, . . . , nc } .
Teorema 9.5 (Teorema o centralnoj mnogostrukosti) Neka je X(x) ∈

Cr (Rn ) i neka su E s , E u i E c invarijantni potprostori iz Definicije 9.6. Tada
postoje stabilna i nestabilna mnogostrukost (Wloc s u
(0) i Wloc (0)) klase Cr koje
s u
tangiraju E i E u tački x = 0 i centralna mnogostrukost Wloc c
(0) klase Cr−1
c c
koja tangira E u tački x = 0. Sve su mnogostrukosti invarijantne, ali Wloc (0)ne
mora biti odred̄ena na jedinstven način.
Kao što se vidi, teorema o centralnoj mnogostrukosti teži da popuni prazninu

koja je ostala iza analize stabilnosti u linearnoj aproksimaciji (Teoreme 7.4 i 7.5)
i Teoreme 9.4 o stabilnoj mnogostrukosti. Kakvi su njeni stvarni dometi?
Slika 9.13: Invarijantne mnogostrukosti
Iz Teoreme 9.5 sledi da se u okolini stacionarne tačke koja nije hiperbolična

(σc 6= ∅) dinamički sistem (9.90) može transformisati tako da nove koordinate
c s u
budu (u, v, w) ∈ Wloc (0) × Wloc (0) × Wloc (0), a dinamičke jednačine imaju
oblik:
u̇ = F(u);
v̇ = −Bv; (9.92)
ẇ = Cw,
gde su B i C pozitivno definitne matrice47 . Odavde je jasno da za v(t) ∈ Wloc

s
(0)
u
i w(t) ∈ Wloc (0) važi:
lim v(t) = 0 i lim w(t) = 0.
t→∞ t→−∞
c
O ponašanju u(t) ∈ Wloc (0) ništa se unapred ne može reći, ali je veliki korak
učinjen time što je problem lokalizovan na mnogostrukost dimencije nc < n.
Druga posledica jeste mogućnost snižavanja reda sistema i svod̄enje prob-
lema na kvalitativnu analizu trajektorija redukovanog sistema na centralnoj
mnogostrukosti. Pretpostavimo da je σu = ∅ i da se sistem u transformisanim
koordinatama može predstaviti u sledećem obliku:
u̇ = Au + F1 (u, v);
(9.93)
v̇ = −Bv + F2 (u, v),
gde su (u, v) ∈ E c × E s , u = (u1 , . . . , unc )T , v = (v1 , . . . , vns )T . Matrica

A ima sopstvene vrednosti čiji su realni delovi jednaki nuli, a matrica B ima
sopstvene vrednosti sa pozitivnim realnim delovima. Funkcije Fi , i = 1, 2,
predstavljaju nelinearne članove takve da same funkcije i svi njihovi parcijalni
c
izvodi iščezavaju u tački (u, v) = (0, 0). Pošto centralna mnogostrukost Wloc (0)
c
tangira invarijantni potprostor E = {(u, v)|v = 0}, može se lokalno opisati na
sledeći način:
c
Wloc (0) = {(u, v)|v = h(u), h(0) = 0, Jh (0) = 0} , (9.94)
gde je h(u) funkcija definisana u nekoj okolini tačke u = 0 u Rnc , a Jh (u) je
c
njen Jakobijan. Odatle sledi da se ponašanje dinamičkog sistema na Wloc (0)
može aproksimirati sledećim sistemom jednačina:
u̇ = Au + F1 (u, h(u)). (9.95)
Pitanje koje se posle ove analize prirodno nameće glasi: kako konstruisati
traženu funkciju h(u)? Lakonski se može odgovoriti: razvojem u stepeni red.
Iako u primeni ove ideje treba biti oprezan48 , u najvećem broju slučajeva ona
daje zadovoljavajuće rezultate. Jednačina iz koje se odred̄uje funkcija v = h(u)
dobija se diferenciranjem ove relacije i korišćenjem dinamičke jednačine (9.93)2 .
Pošto je v̇ = Jh (u)u̇, korišćenjem jednačine (9.93)1 dobijamo:
v̇ = Jh (u) [Au + F1 (u, h(u))] .
47 Pozitivno definitne matrice imaju sve sopstvene vrednosti sa pozitivnim realnim delom,
a negativno definitne, kao što je −B, sa negativnim realnim delom.
48 Ako mnogostrukost W c (0) nije analitička u tački u = 0, onda nije moguć razvoj u
loc
konvergentni stepeni red.
Sa druge strane, iz (9.93)2 sledi:
v̇ = −Bh(u) + F2 (u, h(u)).
Izjednačavanjem desnih strana ovih jednačina i korišćenjem definicionih uslova

za funkciju h(u) dobijamo jednačinu za njeno odred̄ivanje:
Jh (u) [Au + F1 (u, h(u))] = −Bh(u) + F2 (u, h(u)); (9.96)

h(0) = 0; Jh (0) = 0.
Ovaj sistem parcijalnih diferencijalnih jednačina se po pravilu teško može rešiti

u zatvorenoj formi, ali se zato, u principu, rešenje može aproksimirati stepenim
redom koji zadovoljava uslove tangencijalnosti sa centralnim invarijantnim pot-
prostorom E c .
Primer 9.5 Za dinamički sistem:
u̇ = uv;
v̇ = −v − u2 ,
odrediti invarijantne potprostore u tački (u, v) = (0, 0), jednačinu centralne mno-
gostrukosti i dinamičku jednačinu koja opisuje ponašanje sistema na njoj.
I Najpre se može uočiti da je (u, v) = (0, 0) stacionarna tačka datog sistema,

a linearizacijom u njenoj okolini se dobija:
u̇ = 0; v̇ = −v.
Primećuje se da (u, v) = (0, 0) nije hiperbolična tačka (sopstvene vrednosti su

λ1 = 0 i λ2 = −1), ali i da je dobijeni linearizovani sistem već u normalnoj
formi. Odatle sledi da su invarijantni potprostori:
E c = {(u, v)|v = 0} i E s = {(u, v)|u = 0}.
Otuda će centralna mnogostrukost predstavljati grafik funkcije u = h(v) koja

prolazi kroz koordinatni početak i tangira centralni potprostor E c , h(0) = 0,
h0 (0) = 0.
Formirajmo sda jednačinu koja odred̄uje funkciju v = h(u). Njenim diferen-
ciranjem i korišćenjem jednačine za u dobijamo:
v̇ = h0 (u)u̇ = h0 (u)uv = uh(u)h0 (u).
Sa druge strane, iz jednačine za v sledi:
v̇ = −v − u2 = −h(u) − u2 .
Kombinovanjem ovih jednačina dobijamo:
uh(u)h0 (u) = −h(u) − u2 .

Pretpostavimo rešenje ove jednačine u vidu stepenog reda, zadovoljavajući

identički uslve tangencijalnosti, h(0) = 0 i h0 (0) = 0:
v = h(u) = au2 + bu3 + cu4 + du5 + O(u6 ).
Uvrštavanjem pretpostavljenog rešenja u diferencijalnu jednačinu funkcije h(u)

dobija se:
2a2 u4 + 5abu5 + O(u6 ) = −(a + 1)u2 − bu3 − cu4 − du5 + O(u6 ).
Izjednačavanjem koeficijenata uz odgovarajuće stepene dobijamo da je a+1 = 0,

b = 0, 2a2 = −c i 5ab = −d, odakle sledi:
a = −1; b = 0; c = −2; d = 0.
Time se dobija nelinearna aproksimacija centralne mnogostrukosti:
v = h(u) = −u2 − 2u4 + O(u6 ).
Ponašanje redukovanog dinamičkog sistema na centralnoj mnogostrukosti je

odred̄eno jednačinom:
¡ ¢
u̇ = uh(u) = −u u2 + 2u4 + O(u6 ).
Ona nam sugeriše da se u dovoljno maloj okolini tačke u = 0 sistem ponaša tako
da u(t) → 0 kada t → ∞. J
Zadaci
9.1 Za linearne dinamičke sisteme, opisane datim diferencijalnim jednačinama,
odrediti tip stacionarne tačke, konstruisati opšte rešenje i analizirati njegovu
strukturu u zavisnosti od početnih uslova:
a) ẋ = −x + 2y, ẏ = −2x − y;
b) ẋ = −x − 2y, ẏ = −3x + 4y.
9.2 Za linearne dinamičke sisteme, opisane datim sistemima ODJ, analizirati

tip stacionarne tačke u zavisnosti od vrednosti parametra γ:
a) ẋ = −x + 2y, ẏ = −x + γy;
b) ẋ = −x + γy, ẏ = −2x;
c) ẋ = (1 − γ)y, ẏ = x + 2y;
d) ẋ = −2x + (1 − γ)y, ẏ = 2x + y.
Zadaci 329
9.3 Analizirati tip stacionarne tačke datih linearnih dinamičkih sistema u za-
visnosti od vrednosti parametara α i β:
a) ẋ = x + αy, ẏ = 2x + βy;
b) ẋ = −2x + αy, ẏ = βx − y;
c) ẋ = αy, ẏ = 2βx − y;
d) ẋ = αx + y, ẏ = βx + 2y;
e) ẋ = y, ẏ = (α − 1)x + βy;
f) ẋ = αx + (β − 2)y, ẏ = x.
9.4 Za sledeće nelinearne dinamičke sisteme odrediti stacionarne tačke i utvrditi

njihov tip analizom odgovarajućih linearizovanih jednačina:
a) ẏ1 = −y1 + 2y13 + y2 , ẏ2 = −y1 − y2 ;

b) ẏ1 = y1 + y1 y2 , ẏ2 = −y2 + y22 + y1 y2 − y13 ;
c) ẏ1 = [1 − y1 − 2f (y)]y1 , ẏ2 = [2 − f (y)]y2 ;
d) ẏ1 = y2 , ẏ2 = −y1 + y2 (1 − y12 + 0.1y14 );
e) ẏ1 = (y1 − y2 )(1 − y12 − y22 ), ẏ2 = (y1 + y2 )(1 − y12 − y22 );
f) ẏ1 = −y13 + y2 , ẏ2 = y1 − y23 ,
gde je f (y) = y2 /(1 + y1 ).
9.5 Za matematički model prigušenih linearnih oscilacija:
ẍ + 2β ẋ + ω 2 x = 0,
gde su β i ω realni parametri, analizirati tip stacionarne tačke koja odgovara

stanju ravnoteže u zavisnosti od parametara. Za β > 0 analizirati opšte rešenje
problema, a za β < 0 (negativni otpor) komentaristai stabilnost neporemećenog
stanja.
9.6 Analizirati stacionarne tačke dinamičkog sistema:
ẍ = ax + bx3 ,
i skicirati fazne portrete u njihovim okolinama za sledeće vrednosti parametara

(a, b) = (1, 1), (−1, 1), (1, −1), (−1, −1).
9.7 Za dinamički sistem:

ẍ + x + ax2 = 0,
odrediti stacionarne tačke i skicirati fazni portret u njihovoj okolini za a = 1 i
a = −1.
9.8 Za jednačinu matematičkog klatna:
ẍ + sin x = 0,
i njene aproksimacije:
i) ẍ + x = 0;
1
ii) ẍ + x − x3 = 0;
3!
1 1
iii) ẍ + x − x3 + x5 = 0,
3! 5!
odrediti stacionarne tačke, analizirati njihov tip i skicirati fazne portrete u nji-
hovim okolinama.
9.9 Lotka-Volteraov sistem jednačina opisuje promene populacije sa dve vrste

jedinki. Ako se za parametre stanja y1 i y2 usvoje brojevi jedinki svake vrste,
onda matematički model ima sledeću strukturu49 :
ẏ1 = y1 (a − cy2 ); ẏ2 = −y2 (b − cy1 ),
gde su a, b, c > 0 konstante. Pokazati da je tačka y1 = (0, 0) sedlo, a tačka

y2 = (b/c, a/c) centar. Pokazati da male oscilacije u okolini centra y2 imaju
period T = 2π/(ab)1/2 .
Napomena. Ovaj model je prvi predložio Lotka (1920) opisujući hemijske reak-
cije, dok ga je Voltera (1926) iskoristio za analizu promene u populacijama riba
u Jadranskom moru.
9.10 Za nelinearni dinamički sistem:
ẋ = xy; ẏ = 2 − x − y,
pokazati da su tačke x = [0, 2]T i x = [2, 0]T stacionarne i odrediti njihov tip.
Napomena. Na ovaj model se može svesti bezdimenzijska jednačina drugog reda
koja opisuje ravnotežni raspored temperaturnog polja unutar sfere ispunjene
zapaljivim materijalom u čvrstom stanju.
9.11 Brusselator. Matematički model oscilatornog biohemijskog procesa glasi:
ẋ = a − x − bx + x2 y; ẏ = bx − x2 y.
Odrediti stacionarne tačke i njihov tip za sve a, b > 0.
9.12 Burgersova jednačina koja opisuje jednodimenzijsko prostiranje talasa glasi:
∂U ∂U ∂2U
+U =ν 2,
∂t ∂x ∂x
49 U prikazanom modelu vrsta 2 se hrani pripadnicima vrste 1.
Zadaci 331
gde je ν > 0 koeficijent viskoznosti. Putujući talasi predstavljaju rešenja oblika

U (x, t) = u(x − ct). Uvodeći promenljivu ξ = x − ct pokazati da se Burgersova
jednačina svodi na ODJ drugog reda:
1
u00 + (c − u)u0 = 0,
ν
gde je (·)0 = d(·)/dξ. Analizirati stacionarne tačke ovog sistema u ravni (y1 , y2 ) =
(u, u0 ), a pomoću prvog integrala skicirati fazne portrete za različite vrednosti
brzine prostiranja talasa c. Kako se stabilnost stacionarnih rešenja može tuma-
čiti sa stanovišta prostiranja talasa?
9.13 Za Voltin luk u električnom kolu sa otporom R, kalemom koeficijent

samoindikcije L, i kondenzatorom kapaciteta C - videti zadatak 4.15, analizirati
karakter stacionarnog režima i(t) = i0 = const., u(t) = u0 = const. za napon-
sku karakteristiku Voltinog luka odred̄enu relacijom u = ψ(i). Stacionarni režim
tretirati kao stacionarnu tačku jednačina poremećaja i nacrtati kartu stabilnosti
u (R, κ)-ravni, gde je κ = ψ 0 (i0 ).
9.14 Materijalna tačka, mase m, može da klizi po lakom glatkom obruču,

poluprečnika R, koji se istvoremeno obrće oko svog vertikalnog prečnika kon-
stantnom ugaonom brzinom ω - videti zadatak 4.12. Odrediti stacionarna kre-
tanja tačke θ(t) = const. i analizirati tip odgovarajućih stacionarnih tačaka
pomoću linearizovanih jednačina poremećaja. Kakav uticaj na tip stacionarne
tačke ima disipativna sila prporcionalna relativnoj brzini tačke u odnosu na
obruč F = −bvr ?
9.15 Teški prsten mase m može da klizi po lakoj glatkoj žici savijenoj u obliku
parabole y = x2 /(4a), koja se u vertikalnoj ravni obrće oko svoje oe simetrije
po zakonu ϕ(t) = ωt, ω = const. Analizirati tip stacionarne tačke koja odgovara
neporemećenom kretanju x(t) = 0 = const.u zavisnosti od ugaone brzine ω.
9.16 Po glatkoj nepokretnoj žici radijusa R, koja se nalazi u vertikalnoj ravni,

može da klizi materijalna tačka mase m. Ona je u isto vreme oprugom krutosti
c povezana sa najvišom tačkom žice A - videti zadatak 4.19. Analizirati tip
stacionarnih tačaka koje odgovaraju položajima ravnoteže tačke θ(t) = const. u
zavisnosti od dužine opruge u nenapregnutom stanju l0 .
9.17 Analizirati uopšteni Lotka-Volteraov populacioni model:
ẋ = x (A + a1 x + b1 y) ; ẏ = y (B + b2 x + a2 y) ,
za različite vrednosti konstanti A, B, a1 , b1 , a2 i b2 . Zatim odrediti singularne

tačke i njihov tip u modelu:
ẋ = x (3 − x − 2y) ; ẏ = y (2 − x − y) ,
a potom analizirati mogućnost konstrukcije globalnog faznog portreta za x ≥ 0,

y ≥ 0.
9.18 Struktura udarnih talasa. Jednodimenzijsko strujanje viskoznog fluida

opisano je sledećim sistemom PDJ:
∂t ρ + ∂x (ρv) = 0;
¡ ¢
∂t (ρv) + ∂x ρv 2 + p − σ = 0;
µ ¶ ½µ ¶ ¾
1 2 1 2
∂t ρe + ρv + ∂x ρe + ρv v + pv − σv + q = 0,
2 2
gde je ρ gustina fluida, v brzina strujanja, p pritisak, σ normalni napon, e
unutrašnje energije i q toplotni fluks. Ovom sistemu jednačina su pridružene
konstitutivne jednačine:
k 3 k
p=ρ θ; e= θ;
m 2m
4
σ= µ∂x v; q = −κ∂x θ,
3
gde je k Bolcmanova konstanta, m molekulska masa fluida, µ koeficijent viskoz-
nosti i κ koeficijent toplotne provodljivosti. Viskoznost i toplotna provodljivost
su funkcije temperature θ:
1 k r 15 k
µ= θ ; κ= µ,
αm 4 m
gde eksponent r zavisi od vrste gasa, a faktor α zavisi od jačine med̄umoleku-
larnih sila.
Pod strukturom udarnog talasa se podrazumeva neprekidno diferencijabilno
rešenje u(x − st), u = (ρ, v, θ)T , s - brzina prostiranja udarnog talasa, koje
povezuje ravnotežno stanje u0 = (ρ0 , v0 , θ0 )T beskonačno daleko ispred talasnog
fronta sa ravnotežnim stanjem u1 = (ρ1 , v1 , θ1 )T beskonačno daleko iza talasnog
fronta. Uvodeći novu nezavisno promenljivu ξ = x − st i relativnu brzinu stru-
janja u odnosu na talasni front u = v − s, pokazati da se jednačine strujanja
mogu svesti na:
ρu = C1 ;
k 4 du
ρu2 + ρ θ − µ = C2 ;
m 3 dξ
k 8 du dθ
ρu3 + 5ρ θu − µu − 2κ = C3 ,
m 3 dξ dξ
gde su C1 , C2 i C3 integracione konstante koje se odred̄uju na osnovu ravnote-
žnog stanja50 u0 za ξ → ∞, odnosno:
C 1 = ρ0 u 0 ;
k
C2 = ρ0 u20 + ρ0 θ0 ;
m
k
C3 = ρ0 u30 + 5ρ0 θ0 u0 .
m
50 Kada ξ → ∞ važi σ = 0 i q = 0.
Zadaci 333
Pokazati da se uvod̄enjem bezdimenzijskih veličina:

ρ u θ σ q
ρ̂ = ; û = ; θ̂ = ; σ̂ = k
; q̂ = k
;
ρ0 c0 θ0 ρ0 m θ0 ρ0 m θ0 c0
r
ρ0 α u0 5 k
ξˆ = ξ; M0 = ; c0 = θ0 ,
c0 θ0r−1 c0 3m
gde je M0 Mahov broj, a c0 lokalna brzina zvuka, problem svodi na sistem od

dve ODJ prvog reda:
( Ã ! )
dû 3 5 θ̂
= Fu (û, θ̂) = M0 (û − M0 ) + −1 ;
dξˆ 4 θ̂r 3 û
½ µ ¶ ¾
dθ̂ 4 M0 5 2
= Fθ (û, θ̂) = − (û − M0 ) − 3θ̂ + 5 − û ,
dξˆ 9 θ̂r 2 3
Pokazati da ovaj sistem za M0 > 1 ima dve stacionarne tačke, jedno sedlo i
jedan nestabilni fokus, i da postoji heteroklinička trajektrija (separatrisa) koja
ih povezuje i predstavlja krivu udarnog talasa u (û, θ̂)−ravni51 .
9.19 Numeričkom integracijom sistema ODJ koji predstavlja Lorencov model:
ẋ = −σx + σy;
ẏ = (ρ − z)x − y;
ż = xy − βz,
pokazati da za vrednosti parametara ρ = 28, σ = 10 i β = 8/3 dve trajektorije

sa bliskim početnim stanjima posle odred̄enog vremena imaju udaljena stanja52 ,
ali da pripadaju istom invarijantnom skupu u R3 - čudnom atraktoru.
51 Ovaj je problem razmatran u radu [23] i predstavljao je jedan od pokušaja utvrd̄ivanja
validnosti hipoteze o neprekidnom rasporedu materije u problemu prostiranja udarnog talasa,

čija je širina reda veličine nekoliko dužina slobodnog puta molekula gasa.
52 Ovo je jedna od karakteristika dinamičkih sistema kod kojih se pojavljuje fenomen
determinističkog haosa.
Glava 10
Dinamički sistemi:
granični ciklusi
Oscilatorno kretanje je jedna od najvažijih pojava u dinamičkim sistemima.

U matematičkom smislu, ono je opisano periodičnim rešenjima dinamičkih jedna-
čina i zatvorenim faznim trajektorijama1 . Ovakvo ponašanje smo već videli kod
linearnih sistema u okolini stacionarne tačke tipa centra. Ovde ćemo, med̄utim,
proučiti pojavu oscilatornih kretanja kod nelineranih sistema. Ona je specifi-
čna po tome što njihove fazne trajektorije mogu biti izolovane, a stabilnost se
ne može na adekvatan način opisati ako se oslonimo na definicije stabilnosti u
smislu Ljapunova2 . Zbog toga će biti uveden pojam orbitalne stabilnosti.
10.1 Granični ciklusi i orbitalna stabilnost

Posmatrajmo autonomni dinamički sistem u faznoj ravni3 koji je opisan
autonomnim sistemom diferencijalnih jednačina:
ẋ = F (x, y);
ẏ = Y(y), odnosno (10.1)
ẏ = G(x, y),
gde je y = (x, y)T , a Y(y) = (F (x, y), G(x, y))T . Oscilatorno kretanje u ovom
sistemu opisano je periodičnim rešenjem:
ŷ(t + T ) = ŷ(t), za svako t ≥ 0, (10.2)

1 Činjenica da su fazne trajektorije periodičnih rešenja zatvorene nezavisna je od dimenzije
faznog prostora. To važi za prostore bilo koje dimenzije.

2 Sa tim problemom smo se sreli prilikom analize velikih oscilacija matematičkog klatna.
Tada je uočeno da se stanja sistema pri neporemećenom i poremećenom kretanju mogu zna-
čajno razlikovati, a da u isto vreme odgovarajuće zatvorene fazne trajektorije budu bliske.
3 Granični ciklusi će prvenstveno biti analizirani u R2 . O graničnim ciklusima u Rn biće
data samo kratka napomena.
335
336 Glava 10. Dinamički sistemi: granični ciklusi
gde T > 0 predstavlja period oscilovanja4 (rešenja). Svakom oscilatornom kre-

tanju, odnosno periodičnom rešenju, odgovara jedna zatvorena trajektorija u
faznoj ravni. Med̄utim, svakoj zatvorenoj faznoj trajektoriji odgovara beskona-
čno mnogo periodičnih rešenja koja se razlikuju samo po početnim uslovima.
Pre nego što budu definisani pojmovi graničnog ciklusa i orbitalne stabil-
nosti neophodno je uvesti pojam rastojanja tačke od trajektorije. Podsetimo
se da je prema Definiciji 9.4 trajektorija (orbita) skup sačinjen od beskonačno
mnogo tačaka. Ovo naglašavamo zato ťo rastojanje izmed̄u dva objekta treba da
bude definisano na jednistven način. Ako sa K označimo bilo koju tačku fazne
ravni odred̄enu vektorom yK = (xK , yK )T , onda je u intuitivnom smislu najpri-
hvatljivije da se od svih mogućih rastojanja tačke K od tačaka na trajektoriji
kao mera odstupanja izabere ono koje je najmanje5 .
Definicija 10.1 Neka je γ̂ trajektorija koja odgovara nekom rešenju ŷ(t) =

(x̂(t), ŷ(t)) sistema (10.1) i neka je K bilo koja tačka fazne ravni, yK ∈ R2 .
Tada se rastojanje tačke K od trajektorije γ̂ definiše izrazom:
d(yK , γ̂) = inf kyK − ŷk. (10.3)

ŷ∈γ̂
Sledeći pojam koji nam je neophodan jeste okolina trajektorije. Konkretno,

za svako ε ∈ R, ε−okolina trajektorije γ̂ biće skup tačaka γ̂ε čije je rastojanje
od trajektorije γ̂ manje ili jednako od ε:
γ̂ε = {y ∈ R2 |d(y, γ̂) ≤ ε}.
Sada se može definisati pojam graničnog ciklusa.
Definicija 10.2 (Granični ciklus) Neka je ŷ(t) periodično rešenje sistema

(10.1) sa periodom T > 0, ŷ(t + T ) = ŷ(t), koje opisuje zatvorenu faznu trajek-
toriju γ̂ i neka je γ̂ε njegova ε-okolina. Za trajektoriju γ̂ kažemo da je izolovana
ako ma koje drugo rešenje y(t) čije se početno stanje nalazi u γ̂ε , y(t0 ) ∈ γ̂ε ,
nije periodično6 , odnosno opisuje faznu trajektoriju γ koja nije zatvorena. Tra-
jektoriju γ̂ izolovanog periodičnog rešenja ŷ(t) zvaćemo granični ciklus.
Pojam graničnog ciklusa je u analizu dinamičkih sistema uveo Poenkare.

Primetimo da fazne trajektorije linearnih sistema u okolini stacionarne tačke
tipa centra jesu zatvorene, ali ne predstavljaju granične cikluse jer nisu izolo-
vane. Zbog toga granični ciklusi i predstavljaju rešenja tipična za nelinearne
sisteme.
Stabilnost graničnih ciklusa, med̄utim, ne može biti adekvatno ispitana po-
lazeći od definicija stabilnosti u smislu Ljapunova. Naime, mali početni poreme-
ćaji mogu evoluirati tako da neporemećeno kretanje ne bude stabilno u pomenu-
tom smislu, ali da trajektorije neporemećenog i poremećenog kretanja ostaju
4 Podrazumeva se da je to najmanji realan broj koji zadovoljava jednakost (10.2). Osim
njega zadovoljavaće je i svaki celobrojni umnožak Tn = nT , n ∈ N.

5 Budući da se ovde radi o euklidskoj normi, najkraće rastojanje u faznoj ravni će ujedno
biti i normalno rastojanje tačke od trajektorije.

6 To znači da je x(t + T ) 6= x(t) za ma koje t ≥ t i T > 0.
0
10.1. Granični ciklusi i orbitalna stabilnost 337
Slika 10.1: Geometrijska interpretacija orbitalne stabilnosti
bliske u faznoj ravni. Zbog toga se uvodi pojam orbitalne stabilnosti. Slede-
ća definicija važi za bilo koje neporemećeno kretanje, a ne samo za periodična
rešenja.
Definicija 10.3 (Orbitalna stabilnost) Neka je ŷ(t) bilo kakvo rešenje sis-
tema (10.1), a γ̂ njegova orbita. Ako za svako ε > 0 postoji δ = δ(ε) > 0 takvo
da za bilo koje poremećeno kretanje y(t) važi:
y(t0 ) ∈ γ̂δ ⇒ y(t) ∈ γ̂ε , (10.4)
onda je neporemećeno kretanje orbitalno stabilno.
Geometrijsko tumačenje ove definicije je vrlo jednostavno i prikazano je na

Slici 10.1: neporemećeno kretanje je orbitalno stabilno ako za ma koje početno
stanje poremećenog kretanja koje se nalazi u δ-okolini trajektorije γ̂ možemo
tvrditi da će odgovarajuća fazna trajektorija γ ostati unutar ε-okoline neporeme-
ćenog kretanja7 (γ ⊂ γ̂ε ).
Važno je primetiti suštinsku razliku izmed̄u orbitalne stabilnosti i stabil-
nosti u smislu Ljapunova: orbitalna stabilnost ne nameće ograničenja u pogledu
odstupanja stanja sistema, odnosno poremećaja ky(t) − ŷ(t)k u nekom trenutku
vremena, već samo odstupanje stanja y(t) od trajektorije neporemećenog kre-
tanja. Pri tome neporemećeno stanje sistema koje je u faznoj ravni najbliže
poremećenom uopšte ne mora odgovarati istom trenutku vremena. Stoga stabil-
nost u smislu Ljapunova nameće strože uslove od orbitalne stabilnosti. Drugim
rečima, neporemećeno kretanje koje je stabilno po Ljapunovu biće ujedno i or-
bitalno stabilno, ali obrnuto ne važi - orbitalna stabilnost ne implicira stabilnost
u smislu Ljapunova.
Status graničnih ciklusa u pogledu orbitalne stabilnosti je vrlo specifičan.
Budući da su predstavljeni zatvorenim faznim trajektorijama, oni dele faznu
ravan na dve oblasti8 : spoljašnju i unutrašnju. Pretpostavka o jedinstvenosti
7 Na Slici 10.1 je sa P (t) označen položaj reprezentativne tačke na neporemećenom kretanju
u trenutku t, a sa P1 (t) i P2 (t) položaji reprezentativnih tačaka na poremećenim kretanjima

u istom trenutku.
8 Zbog pretpostavke o jedinstvenosti rešenja granični ciklus nije samopresecajuća kriva,
pa su ove dve oblasti u topološkom smislu prosto povezane. Ovo je specifičnost dinamičkih
sistema drugog reda. U faznim prostorima veće dimenzije ovo ne važi.
Slika 10.2: Granični ciklusi: (a) orbitalno stabilan, (b) orbitalno nestabilan i (c)
orbitalno semistabilan
rešenja sistema (10.1) nam govori da fazne trajektorije γ ne mogu preći iz u-

nutrašnje oblasti u spoljašnju, kao ni obrnuto9 . Stoga se o graničnim ciklusima
može reći sledeće:
1. granični ciklus γ̂ je orbitalno stabilan ako mu sve susedne trajektorije
konvergiraju kada t → ∞;
2. granični ciklus γ̂ je orbitalno nestabilan ako za ma koje δ trajektorije čije
početno stanje zadovoljava uslov y(t0 ) ∈ γ̂δ za konačno vreme napuste
oblast γ̂ε za svako ε kojim nije obuhvaćena cela unutrašnja oblast granič-
nog ciklusa10 ;
3. granični ciklus γ̂ je orbitalno semistabilan ako mu trajektorije iz spolja-
šnje (unutrašnje) oblasti tokom vremena konvergiraju, a trajektorije iz
unutrašnje (spoljašnje) divergiraju.
Posle definisanja osnovnih pojmova vezanih za periodična rešenja sistema u
faznoj ravni i formulisanja adekvatnog pojma stabilnosti, u prvi plan izbijaju
tri važna problema:
• egzistencija graničnih ciklusa - odgovor na ovo pitanje u odred̄enoj meri
daje Poenkare-Bendiksonova teorema;
9 Kada bi ovo bilo moguće neporemećenom i poremećenom stanju bi odgovarala ista tačka
fazne ravni, čime bi se narušila pretpostvaka o jedinstvenosti rešenja.

10 U daljem tekstu ćemo govoriti da ove fazne trajektorije tokom vremena divergiraju od
graničnog ciklusa γ̂.

10.2. Egzistencija graničnih ciklusa 339
• konstrukcija periodičnog rešenja - u opštem slučaju za sisteme oblika (10.1)

nije moguće konstruisati rešenje u zatvorenoj formi; ovo se može učiniti
samo kod sistema posebne strukture;
• stabilnost graničnih ciklusa - budući da se kod graničnih ciklusa radi o
asimptotskoj stabilnosti (1. slučaj) ili nestabilnosti (2. slučaj), kriterijum
stabilnosti koji će ovde biti formulisan oslanjaće se na linearizovane jedna-
čine poremećaja.
Odgovor na prvo pitanje će biti dat u narednom odeljku, dok je za druga dva
neophodno analizirati DJP u slučaju oscilatornog neporemećenog kretanja.
10.2 Egzistencija graničnih ciklusa

U matematici postoje dve vrste rezultata koji se odnose na egzistenciju. Prvi
potvrd̄uju egzistenciju posmatranog objekta, dok se drugima njihova egzisten-
cija isključuje. Kada su u pitanju granični ciklusi postoje tvrd̄enja obe vrste.
Prvoj pripada Poenkare-Bendiksonova teorema, dok u drugu spada Bendiksonov
kriterijum za nepostojanje graničnih ciklusa.
Osnovni oblik Poenkare-Bendiksonove teoreme je vrlo apstraktan. Zato -
će ovde biti data jedna njena posledica koja je sa stanovišta primene veoma
zgodna.
Teorema 10.1 (Poenkare-Bendikson) Neka je M zatvorena i ograničena

oblast fazne ravni u kojoj postoji najviše jedna stacionarna tačka sistema (10.1).
Neka je y(t) rešenje istog sistema čija se fazna trajektorija nalazi u oblasti M
(trajektorija γ je podskup M ):
y(t) ∈ M, t≥0 ⇔ γ ⊂ M.
Tada su moguća sledeća tri slučaja:

1. trajektorija γ je granični ciklus (γ ≡ γ̂);
2. rešenje y(t) konvergira graničnom ciklusu kada t → ∞, d(y(t), γ̂) → 0;
3. rešenje y(t) konvergira stacionarnoj tački sistema11 .
Teoremu navodimo bez dokaza, ali ćemo zati dati neke komentare koji će
je učiniti razumljivijom, prvenstveno u geometrijskom smislu. Pretpostavimo
da u oblasti M postoji jedna, i to nestabilna singularna tačka tipa čvora ili
fokusa, što isključuje treću mogućnost iz Poenkare-Bendiksonove teoreme. Klju-
čna pretpostavka teoreme jeste da fazna trajektorija ne napušta oblast M . Neka
je rub oblasi ∂M opisan jednačinom12 V (x, y) = c = const., gde je c ∈ R. Ako
11 Ovim se iscrpljuju sve mogućnosti budući da smo pretpostavili da postoji najviše jedna
singularna tačka. Kada bi ih bilo dve mogla bi postojati heteroklinička trajektorija (separat-
risa) koja ih povezuje.
12 Pri tome funkcija V (x, y) ne mora biti glatka.
je ispunjena navedena pretpostavka, onda smer kretanja reprezentativne tačke

koja pripada faznoj trajektoriji γ1 koja preseca rub oblasti13 ∂M mora biti takav
da ona ulazi u oblast M . Izmed̄u ovog zahteva i analize kretanja reprezentativne
tačke u prostoru poremećaja postoji potpuna analogija. Štaviše, u rubnim tač-
kama oblasti M u kojima je funkcija V (x, y) diferencijabilna važi14 :
dV ∂V ∂V
= ẋ + ẏ
dt ∂x ∂y
(10.5)
∂V ∂V
= F (x, y) + G(x, y) < 0,
∂x ∂y
ako tačka ulazi u oblast M .
Primer 10.1 Za dinamički sistem opisan jednačinama:

£ ¡ ¢¤
ẋ = −y + x a − x2 + y 2 ;
£ ¡ ¢¤
ẏ = x + y a − x2 + y 2 ,
a > 0, primenom Poenkare-Bendiksonove teoreme dokazati egzistenciju granič-

nog ciklusa.
I Primetimo najpre da je y = (0, 0)T stacionarna tačka datog sistema.

Linearizovani sistem jednačina glasi:
ẋ = −y + x; ẏ = x + y,
a odgovarajuće sopstvene vrednosti su λ1/2 = a ± i, što znači da je stacionarna

tačka nestabilni fokus. Svaka zatvorena i ograničena oblast M za koju je y =
(0, 0)T unutrašnja tačka ispunjava prvu pretpostavku Poenkare-Bendiksonove
teoreme, a istovremeno isključuje treću mogućnost (konvergenciju stacionarnoj
tački).
Neka je oblast M ograničena krugom:
V (x, y) = x2 + y 2 = c.
Pokazaćemo da postoji vrednost konstante c koja obezbed̄uje ispunjavanje uslova

Poenkare-Bendiksonove teoreme. Posmatrajmo izvod funkcije V (x, y) = x2 + y 2
duž trajektorije sistema računat u rubnim tačkama oblasti M (x2 + y 2 = c):
dV ¡ ¢£ ¡ ¢¤
= 2xẋ + 2y ẏ = x2 + y 2 a − x2 + y 2
dt
= c(a − c) < 0.
13 Trajektorija γ nije predmet formulacije teoreme. Ona nam samo pomaže da razumemo
1
odnos ostalih trajektorija sa oblašću M .
14 Iako ovo podseća na teoreme Ljaponuva o stabilnosti, zahtevi koji se nameću funkciji
V (x, y) koja opisuje rub oblasti ∂M su vrlo slabi - dovoljno je da bude neprekidna, a to je
neuporedivo manje od zahteva definitnosti.
10.2. Egzistencija graničnih ciklusa 341
Očigledno je da će poslednja nejednakost biti zadovoljena za svako c > a. Na

taj način je potpuno definisana oblast M u kojoj se nalaze trajektorije koje
konvergiraju graničnom ciklusu, ili same predstavljaju granični ciklus. Samo
periodično rešenje, med̄utim, ovde nije konstruisano. J
Bendiksonov kriterijum se zasniva na primeni Grinove teoreme15 u R2 i na

jednostavan način formuliše uslove kojima se isklučuje egzistencija graničnih
ciklusa u odred̄enoj oblasti.
Teorema 10.2 (Bendikson) Neka je D ⊂ R2 prosto povezana oblast. Ako

izraz ∂F/∂x + ∂G/∂y nije identički jednak nuli i ne menja znak u D, onda
sistem (10.1) nema periodičnih rešenja ŷ(t) čije se orbite γ̂ u celosti nalaze u
D (γ ⊂ D).
Dokaz: Za svaku trajektoriju sistema (10.1) važi dy/dx = G(x, y)/F (x, y).
Otuda na svakoj zatvorenoj orbiti γ̂ periodičnog rešenja x̂(t) važi16 :
Z
G(x, y)dx − F (x, y)dy = 0.
γ̂
Odavde, na osnovu Grinove teoreme, sledi:

ZZ µ ¶
∂F ∂G
+ dx dy = 0,
S ∂x ∂y
gde je S oblast ograničena krivom γ̂, ∂S = γ̂. Bilo da je ∂F/∂x + ∂G/∂y > 0 ili
∂F/∂x + ∂G/∂y < 0 u D, nije moguće pronaći oblast S ⊂ D u kojoj bi važila
poslednja nejednakost. Stoga u oblasti D nema zatvorenih orbita. ¥
Ako bi izraz ∂F/∂x + ∂G/∂y bio identički jednak nuli, ili pak menjao znak u
oblasti D, onda bi na osnovu relacije dobijene primenom Grinove teoreme bila
moguća egzistencija graničnog ciklusa. Primetimo da Bendiksonov kriterijum
isključuje upravo ove dve mogućnosti.
Primer 10.2 Primenom Bendiksonovog kriterijuma utvditi uslov pod kojim di-
namički sistem:
ẋ = F (x, y) = y;
ẏ = G(x, y) = ax + by − x2 y − x3 ,
neće imati granični ciklus u R2 .

15 Pošto Grinova teorema predstavlja specijalni slučaj teoreme o divergenciji, Bendiksonov
kriterijum se u literaturi naziva i test divergencije.

16 Navedena relacija važi za svaki krivolinijski integral računat duž trajektorije sistema
(10.1), ali se Grinova teorema može primeniti samo u slučaju graničnog ciklusa jer on ograni-
čava prosto povezanu oblast u R2 .
I Izračunavanjem izraza na kom se zasniva Bendiksonov kriterijum dobi-

jamo:
∂F ∂G
+ = b − x2 .
∂x ∂y
Pošto je po uslovu zadatka D = R2 , možemo zaključiti da za b < 0 posmatrani
dinamički sistem neće imati granične cikluse, jer je tada ∂F/∂x + ∂G/∂y < 0.
U protivnom dati izraz menja znak u R2 . J
Uopštenje Bendiksonovog kriterijuma dao je Dilak (videti [24]). On uvodi

u razmatranje neprekidno diferencijabilne funkcije P (x, y) i Q(x, y) i isključuje
egzistenciju graničnmih ciklusa zahtevom da u oblasti D izraz ∂(P F )/∂x +
∂(Q G)/∂y nije identički jednak nuli i ne menja znak.
10.3 Jednačine poremećaja i stabilnost

graničnih ciklusa
Iz činjenice da je neporemećeno kretanje periodično sledi da će DJP biti
neautonomne. Ova klasa problema je bila dotaknuta u Glavi 8. Pored toga,
neki rezultati Flokeove teorije (Odeljak 8.4) ovde će naći svoju primenu. Zato
će se najpre analizirati struktura DJP u slučaju periodičnog neporemećenog
kretanja, a potom će biti formulisana teorema o stabilnosti.
Jednačine poremećaja za periodično neporemećeno kretanje

Pretpostavimo da je ŷ(t) = (x̂(t), ŷ(t))T periodično rešenje sistema (10.1) sa
periodom T > 0, ŷ(t + T ) = ŷ(t). Tada važi:
˙
x̂(t) = F (x̂(t), ŷ(t));
(10.6)
˙ŷ(t) = G(x̂(t), ŷ(t)).
Ovo kretanje sistema će dalje biti tretirano kao neporemećeno. Pretpostavimo
da je u trenutku t = t0 uočeno da je stanje sistema odstupilo od očekivanog
stanja na neporemećenom kretanju u istom trenutku i neka je ovo odstupanje
odred̄eno vektorom početnih poremećaja ξ0 :
· ¸ · ¸ · ¸
x(t0 ) x̂(t0 ) ξ
y(t0 ) = ŷ(t0 ) + ξ 0 ⇔ = + 0 . (10.7)
y(t0 ) ŷ(t0 ) η0
Da bismo analizirali vremensku evoluciju poremećaja ξ(t) = (ξ(t), η(t))T

formiraćemo DJP. Neka je poremećeno kretanje y(t) definisano sledećom rela-
cijom:
· ¸ · ¸ · ¸
x(t) x̂(t) ξ(t)
y(t) = ŷ(t) + ξ(t) ⇔ = + . (10.8)
y(t) ŷ(t) η(t)
10.3. Jednačine poremećaja i stabilnost graničnih ciklusa 343
Pošto ono mora da zadovolji diferencijalne jednačine kretanja, njegovim uvrš-

tavanjem u (10.1) dobijamo:
˙ + ξ(t)
x̂(t) ˙ = F (x̂(t) + ξ(t), ŷ(t) + η(t)) ;
˙ + η̇(t) = G (x̂(t) + ξ(t), ŷ(t) + η(t)) ,
ŷ(t)
odakle posle razvijanja desnih strana jednačina u Tejlorov red u okolini nepore-
mećenog kretanja (x̂(t), ŷ(t))T i korišćenja jendačine (10.6) slede diferencijalne
jednačine poremećaja17 :
∂F ∂F
ξ˙ = (x̂, ŷ)ξ + (x̂, ŷ)η + f (2) (ξ, η, t);
∂x ∂y
(10.9)
∂G ∂G
η̇ = (x̂, ŷ)ξ + (x̂, ŷ)η + g (2) (ξ, η, t).
∂x ∂y
Sa f (2) (ξ, η, t) i g (2) (ξ, η, t) su označeni članovi drugog i višeg reda s obzirom
na poremećaje ξ i η. Odgovarajuće LJP se dobijaju ako se u razvoju u red
zadržimo na članovima prvog stepena:
∂F ∂F
ξ˙ = (x̂, ŷ)ξ + (x̂, ŷ)η;
∂x ∂y
(10.10)
∂G ∂G
η̇ = (x̂, ŷ)ξ + (x̂, ŷ)η.
∂x ∂y
Sistem LJP se može zapisati u matričnoj formi na sledeći način:
ξ̇ = A(t)ξ, (10.11)
gde je A(t) vremenski zavisna matrica koeficijenata:

· ¸
∂F/∂x ∂F/∂y
A(t) = (x̂(t), ŷ(t)) . (10.12)
∂G/∂x ∂G/∂y
Uočimo jedno bitno svojstvo matrice A(t), inače od presudnog značaja za

ispitivanje stabilnosti. Pošto je dinamički sistem (10.1) autonoman, njegova
Jakobijeva matrica, koja služi za izračunavanje matrice A, ne zavisi eksplicitno
od vremena. Med̄utim, kada se njeni elementi izračunaju na periodičnom re-
šenju ŷ(t) čiji je period T > 0, i sami će postati periodične funkcije istog perioda.
To znači da je matrica (10.12) periodična matrica sa periodom T :
A(t + T ) = A(t). (10.13)
Stabilnost graničnih ciklusa

Analiza stabinosti oscilatornog neporemećenog kretanja, odnosno graničnog
ciklusa, koje je opisano periodičnim rešenjem sistema (10.1), biće zasnovana
17 Koeficijenti u linearnim članovima su računati na nepormećenom kretanju x̂(t), ŷ(t) i
stoga su eksplicitne funkcije vremena t, iako u samom zapisu to nije naglašeno.

na LJP (10.10), odnosno (10.11). Zbog relacije (10.13) ovaj sistem predstavlja
sistem linearnih ODJ sa periodičnim koeficijentima. U Odeljku 8.4 dati su
elementi Flokeove teorije kojom se utvrd̄uju uslovi stabilnosti ovakvih sistema.
Za nas će biti najvažnije da se podsetimo da se fundamentalna matrica rešenja
može prikazati u vidu proizvoda jedne ograničene i periodične matrične funkcije
i fundamentalne matrice jednog pomoćnog linearnog sistema sa konstantnim
koeficijentima. To znači da se opšte rešenje pomenutog sistema može zapisati u
obliku18 :
· ¸ · ¸
r1 t r2 t r1 t ξ1 (t) r2 t ξ2 (t)
ξ(t) = C1 e ξ1 (t) + C2 e ξ 2 (t) = C1 e + C2 e , (10.14)
η1 (t) η2 (t)
pri čemu su funkcije ξ 1 (t) i ξ 2 (t) periodične funkcije sa periodom jednakim

periodu T matrice (10.12):
ξ1 (t + T ) = ξ1 (t); ξ2 (t + T ) = ξ 2 (t),
a r1 i r2 predstavljaju karakteristične, odnosno Flokeove eksponente. Iz struk-

ture rešenja (10.14) se vidi da će upravo oni igrati ključnu ulogu pri donošenju
suda o stabilnosti, jer su funkcije ξi (t), i = 1, 2, periodične i ograničene.
Na žalost, Flokeova teorema (Teorema 8.8) se ne može direktno primeniti
u analizi stabilnosti graničnih ciklusa. To sprečava struktura rešenja sistema
(10.10), o čemu govore sledeća dva tvrd̄enja.
Lema 10.1 Ako je ŷ(t) = (x̂(t), ŷ(t))T periodično rešenje sistema (10.1) sa
˙
periodom T , onda je ŷ(t) ˙
= (x̂(t), ˙
ŷ(t)) T
periodično rešenje sistema LJP (10.10)
sa istim periodom T .
Dokaz: Periodično rešenje ŷ(t) = (x̂(t), ŷ(t))T sistema (10.1) zadovoljava jedna-
činu (10.6). Ako se ove relacije diferenciraju po vremenu dobija se:
¨ = ∂F (x̂(t), ŷ(t))x̂(t)
x̂(t) ˙ + ∂F ˙
(x̂(t), ŷ(t))ŷ;
∂x ∂y
¨ = ∂G (x̂(t), ŷ(t))x̂(t)
ŷ(t) ˙ + ∂G ˙
(x̂(t), ŷ(t))ŷ.
∂x ∂y
˙
Odavde se jasno vidi da funkcija ŷ(t) ˙
= (x̂(t), ˙
ŷ(t)) T
= ξ(t) identički zadovoljava
LJP (10.10). Period rešenja LJP je jednak periodu rešenja sistema (10.1), jer
je izvod periodične funkcije takod̄e periodična funkcija istog perioda:
f (t + T ) = f (t) ⇒ f˙(t + T ) = f˙(t).
Ovo tvrd̄enje ima veoma značajnu posledicu.

18 Opšte rešenje (10.14) se može zapisati u obliku ξ(t) = Φ(t)C, gde je C = (C , C )T . Može
1 2
se pokazati da fundamentalna matrica ima oblik Φ(t) = V(t)etR , gde su V(t) = [ξ1 (t), ξ2 (t)]
tR r t
i e = diag(e 1 , e 2 ).r t
10.3. Jednačine poremećaja i stabilnost graničnih ciklusa 345
Posledica 10.1 Jedan karakteristični eksponent rešenja (10.14) je jednak nuli,

r1 = 0.
Dokaz: Na osnovu Leme 10.1 zaključujemo da jedno partikularno rešenje glasi:

˙
er1 t ξ1 (t) = ŷ(t).
˙
Pošto su i ξ1 (t), i ŷ(t) periodične funkcije sa periodom T , gornji uslov će biti
zadovoljen ako važi:
er1 (t+T ) = er1 t ,
odnosno er1 T = 1, što je moguće samo za r1 = 0. ¥
Pošto je jedan karakteristični eksponent odred̄en, ostaje još odred̄ivanje dru-

gog kako bi se mogao utvrditi karakter poremećaja, odnosno rast ili opadanje
njihove amplitude tokom vremena. Stoga ćemo bez dokaza navesti jedan rezul-
tat teorije ODJ19 .
Lema 10.2 Zbir karakterističnih eksponenata jednak je srednjoj vrednosti traga

matrice A(t) u odnosu na period T . U slučaju sistema drugog reda imamo:
Z T
1
r1 + r2 = trA(t)dt
T 0
Z T · ¸ (10.15)
1 ∂F ∂G
= + (x̂(t), ŷ(t)) dt.
T 0 ∂x ∂y
Pošto na osnovu Posledice 10.1 imamo r1 = 0, jednačinom (10.15) će biti

odred̄ena vrednost drugog karakterističnog eksponenta r2 .
Primetimo da se zbog uslova r1 = 0 Flokeova teorema ne može primeniti, a to
znači da granični ciklusi nisu asimptotski stabilni u smislu Ljapunova. Med̄utim,
može se doneti sud o orbitalnoj stabilnosti. Teorema Andronova-Vita nam daje
dovoljne uslove orbitalne stabilnosti oslajajući se na LJP.
Teorema 10.3 (Andronov-Vit) Granični ciklus opisan periodičnim rešenjem

x̂(t) sistema (10.1) je:
• orbitalno stabilan ako je r2 < 0;
• orbitalno nestabilan ako je r2 > 0.
Ako je r2 = 0, o orbitalnoj stabilnosti se ne može doneti sud na osnovu lineari-
zovanih jednačina pormećaja.
Dokaz teoreme ćemo ovde izostaviti. Samo ćemo napomenuti da ona zajedno sa
Lemom 10.2 predstvalja veoma efikasan alat u slučaju kada je periodično rešenje
ŷ(t), čiju stabilnost ispitujemo, moguće konstruisati u zatvorenoj formi.
19 On predstavlja uopštenje izraza (8.28) za Flokeov eksponent kod jednodimenzijskih sis-
tema.
Primer 10.3 Za nelinearni dinamički sistem opisan jednačinama:

£ ¡ ¢¤
ẋ = −y + x a − x2 + y 2 ;
£ ¡ ¢¤
ẏ = x + y a − x2 + y 2 ,
a > 0, odrediti periodično rešenje, formirati odgovarajuće linearizovane jedna-
čine poremećaja i primenom teoreme Andronova-Vita ispitati njegovu stabilnost.
I Za isti sistem je u Primeru 10.1 dokazano da ima granični ciklus u oblasti
M odred̄enoj nejednakošću x2 + y 2 ≤ c, c > a. Odgovarajuće periodično re-
šenje se može konstruisati ako se dinamičke jednačine zapišu u polarnim koor-
dinatama:
x = r cos ϕ ẋ = ṙ cos ϕ − rϕ̇ sin ϕ
⇒
y = sin ϕ ẏ = ṙ sin ϕ + rϕ̇ cos ϕ.
Tada diferencijalne jednačine postaju:
¡ ¢
ṙ = r a − r2 ; ϕ̇ = 1.
Vidimo da prva jednačina osim trivijalnog rešenja r(t) = 0 = const., koje odgo-
vara stacionarnoj tački, ima i netrivijalno rešenje koje odgovara graničnom cik-
lusu čija je fazna trajektorija krug20 :
√
r̂(t) = a = const.; ϕ̂(t) = t + ϕ0 .
Odatle sledi periodično rešenje sa periodom T = 2π u originalnim promenljivim:
· ¸ ·√ ¸
x̂(t) a cos(t + ϕ0 )
ŷ(t) = = √ .
ŷ(t) a sin(t + ϕ0 )
Desne strane diferncijalnih jednačina glase:
£ ¡ ¢¤
F (x, y) = −y + x a − x2 + y 2 ;
£ ¡ ¢¤
G(x, y) = x + y a − x2 + y 2 ,
pa se traženi sistem LJP (10.10) korišćenjem dobijenog periodičnog rešenja svodi
na sledeći oblik:
ξ˙ = −2a cos2 (t − ϕ0 )ξ − [1 + a sin(2(t − ϕ0 ))] η;
η̇ = [1 − a sin(2(t − ϕ0 ))] ξ − 2a sin2 (t − ϕ0 )η.
Na osnovu Leme 10.2 karakteristični eksponent će biti:
Z · ¸
1 T ∂F ∂G
r2 = + (x̂(t), ŷ(t)) dt
T 0 ∂x ∂y
Z 2π
1 £ ¤
= −2a cos2 (t − ϕ0 ) − 2a sin2 (t − ϕ0 ) dt
2π 0
= −2a < 0.
Odatle korišćenjem teoreme Andronova-Vita zaključujemo da je granični ciklus
orbitalno stabilan. J
20 Rešenje druge diferencijalne jednačine se dobija potpuno nezavisno od prve.

10.4. Granični ciklusi u Rn i relaksacione oscilacije 347
10.4 Granični ciklusi u Rn i relaksacione

oscilacije
Poslednji primer je pokazao da se primenom teoreme Andronova-Vita uspe-
šno može ispitati stabilnost kod sistema u faznoj ravni ako je moguća konstruk-
cija periodičnog rešenja u zatvorenoj formi. Kakvi se rezultati mogu očekivati
kod dinamičkih sistema višeg reda i kako se dolazi do informacije o stabilnosti
ako periodično neporemećeno kretanje nije odred̄eno u zatvorenoj formi? U
nastavku ćemo nagovestiti moguće odgovore na ova dva pitanja.
Granični ciklusi u Rn
Tehnike primenjene u analizi graničnih ciklusa u R2 , prvenstveno Poenkare-
Bendiksonova teorema i Bendiksonov kriterijum, ne mogu se neposredno uopštiti
na sisteme u Rn . Razlog za to leži u činjenici da granični ciklus u Rn ne deli
fazni prostor na dve oblasti, kao što je to bio slučaj u R2 . Ipak, moguće je
formulisati teoremu koja je analogna teoremi Andronova-Vita.
Posmatrajmo n−dimenzijski dinamički sistem:
ẏ = Y(y), (10.16)
gde je y ∈ Rn i Y : Rn → Rn . Pretpostavimo da sistem ima periodično rešenje

ŷ(t) sa periodom T > 0:
ŷ(t + T ) = ŷ(t).
Diferencijalne jednačine poremećaja tada glase:
µ ¶n
∂Yi
ξ̇ = Â(t)ξ; Â(t) = (ŷ(t)) , (10.17)
∂yj i,j=1
gde je ξ = y − ŷ(t) vektor poremećaja, a matrica koeficijenata je periodična sa

periodom T , Â(t + T ) = Â(t). Primenom Teoreme 8.8 može se pokazati da se
opšte rešenje problema (10.17) može zapisati u formi:
n
X
ξ(t) = Ci eri t ξ i (t), (10.18)
i=1
gde su ri karakteristični (Flokeovi) eksponenti, a ξi (t) periodične funkcije sa

periodom T > 0, ξi (t + T ) = ξi (t).
Za rešenja oblika (10.18) važi uopštenje Leme 10.1, kao i njena posledica koja
se odnosi na karakteristični eksponent. Drugim rečima, ako je ŷ(t) periodično
rešenje sistema (10.16) sa periodom T , onda je ŷ(t)˙ = ξ1 (t) periodično rešenje
sistema LJP (10.17) sa istim periodom T . Tada je odgovarajući karakteristič-
ni eksponent jednak nuli, r1 = 0. Dakle, ni ovde se, kao ni u faznoj ravni, u
ispitivanju stabilnosti ne može primeniti Flokeova teorema. Može se, med̄utim,
formulisati uopštenje Teoreme 10.3. Dokaz se može videti u [13].
Teorema 10.4 Pretpostavimo da n−1 karakteristični eksponent sistema (10.17)

ima negativan realni deo. Tada postoje ε > 0 i konstanta c takvi da za rešenje
y = f (t) sistema (10.16) koje za neke vrednosti nezavisno promenljive t0 i t1
zadovoljava uslov kf (t1 ) − ŷ(t0 )k < ε važi:
lim kf (t) − ŷ(t + c)k = 0.

t→∞
Vidimo da nam pored uslova orbitalne stabilnosti ova teorema daje dodatnu
karakterizaciju poremećenog kretanja: reprezentativna tačka na poremećenom
kretanju, koje se nalazi u okolini orbitalno stabilnog graničnog ciklusa, fazno
je pomerena (asimptotski) u odnosu na stanje sistema na neporemećenom kre-
tanju21 .
Analiza periodičnih rešenja i ispitivanje njihove stabilnosti u Rn može se izvr-
šiti na mnogo efikasniji način ako se iskoriste Poenkareova preslikavanja. Budu-
ći da se kod njih koristi matematički aparat22 čija bi primena zahtevala nešto
detaljniji opis, ovde se nećemo na njima zadržavati. Mora se ipak napomenuti da
se tehnike razvijene u okviru pomenutog pristupa danas veoma burno razvijaju
i nalaze široku primenu. Zainteresovani čitalac se sa njima može upoznati u [24]
i [52].
Relaksacione oscilacije
Posmatrajmo van der Polovu jednačinu:
¡ ¢
ẍ + ² x2 − 1 ẋ + x = 0. (10.19)
Ova jednačina je ekvivalentna Rejlijevoj jednačini23 :

· ¸
1 3
ü + ² u̇ − u̇ + u = 0. (10.20)
3
Kada su vrednosti parametra ² male, ² ¿ 1, primenom metoda Bogoljubova-

Mitropoljskog može se pokazati da dinamički sistem (10.19) ima stabilni gra-
nični ciklus. Med̄utim, nas će ovde interesovati ponašanje sistema pri velikim
vrednostima24 parametra ² À 1.
Specifičnost problema sa velikim parametrom se sastoji u tome što se odgova-
rajuća jednačina može podeliti sa ² da bi se dobio problem sa malim parametrom
1/², ali bi on tada figurisao uz najviši izvod. Za ovakve sisteme se kaže da su
21 Ovo tvrd̄enje važi i u faznoj ravni.
22 Poenkareova preslakavanja su iterativna preslikavanja. Ona su, u matematičkom smislu,
opisana diferencnim jednačinama kod kojih nezavisno promenljiva može imati diskretne vred-
nosti, na primer iz N ili Z.
23 Diferenciranjem jednačine (10.20) i korišćenjem smene x = u̇ dobija se van der Polova
jednačina (10.19).
24 Iako se ocena vrednosti parametra ne daje unapred, u konkretnom slučaju se može
pokazati da će se rešenje problema ponašati u skladu sa rezultatima dalje analize već za
² = 5.0, videti [30].
10.4. Granični ciklusi u Rn i relaksacione oscilacije 349
singularno perturbovani25 i za njihovu analizu su razvijeni posebni metodi. Ovde

se nećemo baviti opštim aspektima analize, već ćemo se zadržati na rešavanju
našeg konkretnog problema.
Zapišimo Rejlijevu jednačinu u vidu sistema prvog reda:
u̇ = v; v̇ = −u − ²F (v).
gde je F (v) = (1/3)v 3 − v. Definišimo novu promenljivu w = u/² tako da
transformisani sistem glasi:
v
ẇ = ; v̇ = −² [w + F (v)] . (10.21)
²
Pošto je sistem autonoman odavde možemo formirati diferencijalnu jednačinu
fazne trajektorije koja važi za bilo koju vrednost parametra ²:
dv v̇ ²v̇ w + F (v)
= = = −²2 . (10.22)
dw ẇ u̇ v
Jednačina (10.22) nam omogućuje relativno laku analizu ponašanja dina-
mičkog sistema. Najpre primetimo da dv/dw → ∞ za veoma velike vrednosti
parametra, ² → ∞, osim u okolini krive:
w + F (v) = 0. (10.23)
Tada se može očekivati da proizvod ²2 (w + F (v)) bude konačan. Otuda će izvan
male okoline krive (10.23) fazne trajektorije biti gotovo paralelne v − osi. Pored
toga važiće:
v̇ < 0 za w > −F (v);
v̇ > 0 za w < −F (v).
Odatle sledi da fazne trajektorije velikom brzinom konvergiraju krivoj (10.23).
Šta se dešava u okolini krive w + F (v) = 0? Pošto su u ovoj oblasti w + F (v)
i 1/² veličine približno istog reda, može se očekivati da će se reprezentativna
tačka znatno sporije kretati prateći navedenu krivu. Ovo kretanje se vrši u
smeru kretanja satne kazaljke jer iz relacije v = ²ẇ, ² > 0, sledi da će ẇ > 0
kada je u > 0, odnosno ẇ < 0 kada je u < 0. Sistem će od ovog ponašanja
odstupiti kada se približi jednoj od tačaka Q1 ili Q3 zato što tada tangenta
trajektorije (10.22) ponovo teži velikim vrednostima, dv/dw → ∞. Zbog toga
će reprezentativna tačka ”skočiti” na drugu granu krive w + F (v) = 0, u okolinu
tačke Q2 , odnosno Q4 , da bi potom nastavila da je prati. Na taj način se formira
stabilni granični ciklus Q1 Q2 Q3 Q4 Q1 za velike vrednosti parametra ².
Ovaj problem je interesantan i po tome što je moguće oceniti period os-
cilovanja duž graničnog ciklusa. Integracijom duž ciklusa, uz korišćenje veze
dt = ²dw/v, dobija se: I I
dw
T (²) = dt = ² .
v
25 Za probleme kod kojih mali parametar figuriše uz članove koji ne sadrže izvode najvišeg
reda kažemo da su regularno perturbovani.

Slika 10.3: Granični ciklus relaksacionih oscilacija
Budući da je dw ≈ 0 duž delova trajektorija Q1 Q2 i Q3 Q4 , a zbog simetrije

približno isto vreme protekne tokom kretanja duž delova Q2 Q3 i Q4 Q1 , može
se smatrati da važi:
Z (Q1 ) Z (Q1 ) µ ¶ Z 1
dw F 0 (x) 1 − x2
T (²) ≈ 2² = 2² − dx = 2² dx
(Q4 ) v (Q4 ) x 2 x
· ¸1
1 2
= 2² ln x − x = ² (3 − 2 ln 2) .
2 2
Termin relaksacione oscilacije problemi ovog tipa su dobili zbog specifičnog

ponašanja sistema: posle nagle promene stanja, koja se odvija duž segmenata
Q1 Q2 i Q3 Q4 , sistem se ”opušteno” kreće duž delova Q2 Q3 i Q4 Q1 .
Zadaci
10.1 Primenom Poenkare-Bendiksonove teoreme pokazati da sledeći dinamički
sistemi imaju periodična rešenja:
¡ ¢
a) ẋ = y ẏ = −x + ²y 1 − x2 − y 2 ;
¡ ¢
b) ẋ = y ẏ = −x + y 2 − 3x2 − 2y 2 ;
c) ẋ = y ẏ = −x + y − 2 (x + 2y) y 2 .
10.2 Primenom Bendiksonovog kriterijuma pokazati da sledeći sistemi nemaju

granične cikluse:
a) ẋ = −x + y ẏ = g(x) + ay; a 6= 1;
3 2 3 2
b) ẋ = −x + x + xy ẏ = −y + y + x y;
2
c) ẋ = 1 − xy ẏ = x;
d) ẋ = xy ẏ = y;
e) ẋ = y cos x ẏ = sin x;
Zadaci 351
10.3 Za dinamičke sisteme opisane nelinearnim sistemima diferencijalnih jedna-

čina odrediti granične cikluse, a zatim primenom teoreme Andronova-Vita ispi-
tati njihovu stabilnost:
£ ¡ ¢¤
a) ẋ = −2y + x 3 − x2 + y 2 ,
£ ¡ ¢¤
ẏ = 2x + y 3 − x2 + y 2 ;
£¡ ¢ ¤
b) ẋ = y + 2x x2 + y 2 − 4 ,
£¡ ¢ ¤
ẏ = −x + 2y x2 + y 2 − 4 ;
h ¡ ¢ ¡ ¢2 i
c) ẋ = −y + x 3 − 4 x2 + y 2 + x2 + y 2 ,
h ¡ 2 ¢ ¡ ¢2
i
ẏ = x + y 3 − 4 x + y 2 + x2 + y 2 ;
h ¡ ¢ ¡ ¢2 i
d) ẋ = 3y − x 10 − 7 x2 + y 2 + x2 + y 2 ,
h ¡ 2 ¢ ¡ ¢ 2
i
ẏ = −3x − y 10 − 7 x + y 2 + x2 + y 2 ;
· ¸
3
e) ẋ = −2y + 2x 1 − 2 ,
x + y2
· ¸
3
ẏ = 2x + 2y 1 − 2 ;
x + y2
· ¸
2
f) ẋ = −y − 3x 1 − 2 ,
x + y2
· ¸
2
ẏ = x − 3y 1 − 2 .
x + y2
10.4 Za sledeće dinamičke sisteme primenom Poenkare-Bendiksonove teoreme

utvrditi egzistenciju graničnih ciklusa, konstruisati odgovarajuće periodično re-
šenje i primenom teoreme Andronova-Vita ispitati njegovu stabilnost:
£ ¡ ¢¤
a) ẋ = −y − x 4 − x2 + y 2 ,
£ ¡ ¢¤
ẏ = x − y 4 − x2 + y 2 ;
£¡ ¢ ¤
b) ẋ = 2y + 2x x2 + y 2 − 1 ,
£¡ ¢¤
ẏ = −2x + 2y x2 + y 2 − 1 ;
h ¡ ¢ ¡ ¢2 i
c) ẋ = −y + x 3 − 4 x2 + y 2 + x2 + y 2 ,
h ¡ 2 ¢ ¡ ¢2
i
ẏ = x + y 3 − 4 x + y 2 + x2 + y 2 ;
h ¡ ¢ ¡ ¢2 i
d) ẋ = 3y − x 10 − 7 x2 + y 2 + x2 + y 2 ,
h ¡ 2 ¢ ¡ ¢ 2
i
ẏ = −3x − y 10 − 7 x + y 2 + x2 + y 2 .
Za oblast M u Poenkare-Bendiksonovoj teoremi usvojiti krug čiji je rub opisan

jednačinom V (x, y) = x2 + y 2 = c.
10.5 Analizirati egzistenciju graničnih ciklusa i njihovu stabilnost u dinamičkom

sistemu opisanom jednačinama:
¡ ¢
ẋ = −ωy + xg x2 + y 2 ;
¡ ¢
ẏ = ωx + yg x2 + y 2 ,
gde je ω > 0, a g(u) glatka funkcija svog argumenta.
10.6 Za dinamički sistem opisan sledećim sistemom diferencijalnih jednačina:

£ ¡ ¢¤2
ẋ = −y + αx 1 − x2 + y 2 ;
£ ¡ 2 ¢¤2
ẏ = x + αy 1 − x + y 2 ,
odrediti granični ciklus i odgovarajuća periodična rešenja, a zatim primenjujući

rezultate analize prethodnog zadatka ispitati njihovu stabilnost u zavisnosti od
vrednosti parametra α. Da li se na pitanje o stabilnosti periodičnog rešenja
može dati odgovor pomoću teoreme Andronova-Vita?
10.7 Za sledeće dinamičke sisteme odrediti granične cikluse i odgovarajuća

periodična rešenja, a zatim primenom teoreme Andronova-Vita utvrditi njihovu
stabilnost:
£ ¡ ¢¤ £ ¡ ¢¤
a) ẋ = −y 1 − x2 + y 2 + x 2 − x2 + y 2 ,
£ ¡ ¢¤ £ ¡ ¢¤
ẏ = x 1 − x2 + y 2 + y 2 − x2 + y 2 ;
£ ¡ ¢¤ £ ¡ ¢¤
b) ẋ = 2y 3 − x2 + y 2 − x 1 − x2 + y 2 ,
£ ¡ ¢¤ £ ¡ ¢¤
ẏ = −2x 3 − x2 + y 2 − y 1 − x2 + y 2 ;
£ ¡ ¢¤ h ¡ ¢ ¡ ¢2 i
c) ẋ = −y 2 − x2 + y 2 + 2x 4 − 5 x2 + y 2 + x2 + y 2 ,
£ ¡ ¢¤ h ¡ ¢ ¡ ¢2 i
ẏ = x 2 − x2 + y 2 + 2y 4 − 5 x2 + y 2 + x2 + y 2 .
10.8 Za dinamički sistem opisan nelinearnom diferencijalnom jednačinom:

¡ ¢
ẍ + µ x2 + ẋ2 − a2 ẋ + x = 0,
gde je µ, a > 0, odrediti granični ciklus i odgovarajuće periodično rešenje, a

zatim primenom teoreme Andronova-Vita utvrditi njegovu stabilnost.
10.9 Van der Polov oscilator. U dinamičkom sistemu opisanom jednačinom:

¡ ¢
ẍ + α x2 − 1 ẋ + x = 0,
koji opisuje oscilatorne procese u elektronskim cevima, odrediti granični ciklus

i analizirati njegovu stabilnost kada je 0 < α << 1.
Glava 11
Osnovi teorije bifurkacija
U trenutku nastanka ovog teksta teorija bifurkacija predstavlja jednu od

najdinamičnijih oblasti u teorijskim i primenjenim istraživanjima. Ona su, sa
jedne strane, motivisana sasvim konkretnim fizičkim problemima. Na drugom
planu, prateći matematički aparat je dostigao nivo na kom se pojavljaju prob-
lemi koji sami za sebe, u matematičkom smislu, predstavljaju poseban interes.
Očito, vrlo je teško napraviti izbor materijala koji bi na adekvatan način os-
vetlio suštinu ove problematike, a da se ona u isto vreme ne učini trivijalnom
ili izuzetno komplikovanom. Zato ćemo se u ovom delu teksta upoznati sa os-
novnim idejama i nekim jednostavnijim tehnikama koje se mogu primeniti u
ovoj oblasti, dok će u sledećoj glavi biti izložen formalni aspekt problema.
11.1 Osnovni pojmovi

Teorija bifurkacija se bavi proučavanjem sistema čiji matematički model
sadrži parametre koji se mogu kontrolisano ili slučajno menjati. Osnovno pi-
tanje kojim ćemo se mi baviti glasi: da li male promene vrednosti parametara
utiču na kvalitativnu sliku1 o ponašanju posmatranog sistema? Pri tome ćemo
pod kvalitativnom promenom u ponašanju sistema podrazumevaćemo sledeća
dva aspekta:
• promena broja stacionarnih rešenja i
• izmena stabilnosti postojećih rešenja prilikom pojave novih.
Sa ovim problemima smo imali prilike da se sretnemo u prethodnim glavama.

Sada ćemo tome dati jedan formalni okvir.
1 Ovaj problem smo, u izvesnom smislu, već uočili kod linearnih sistema. Tada smo dina-
mičke sisteme čije se ponašanje ne menja prilikom male promene u strukturi jednačina nazvali
strukturno stabilnim.
353
354 Glava 11. Osnovi teorije bifurkacija
Uvodni primer
Da bi se stekao prvi utisak o karakteru problema kojima ćemo se baviti
posmatrajmo kretanje materijalne tačke mase m po glatkoj kružnoj žici radijusa
R koja se konstantnom ugaonom brzinom ω obrće oko nepokretne vertikalne ose
koja se poklapa sa njenim prečnikom. Diferencijalna jednačina kretanja tačke
ima sledeći oblik (videti zadatak 4.12):
³ g´
θ̈ = ω 2 cos θ − sin θ, (11.1)
R
odakle se dobijaju sledeća stacionarna rešenja problema2 θ(t) = const.:
θ(1) = 0 za svako ω;
³ g ´ r
g
θ(2) = arccos za ω > ω ∗ = ; (11.2)
Rω 2 R
³ g ´ r
g
θ(3) = − arccos za ω > ω ∗ = .
Rω 2 R
Ovde se može uočiti da broj stacionarnih rešenja zavisi od vrednosti parametra

- ugaone brzine ω: kada je ω < ω ∗ imamo samo jedno rešenje, dok za ω > ω ∗
postoje tri rešenja.
Osim promene broja stacionarnih rešenja može se uočiti i promena njihovog
karaktera u pogledu stabilnosti (zadaci 4.12 i 5.12), što je prikazano u sledećoj
tabeli.
ω < ω∗ ω > ω∗
(1)
θ stabilno nestabilno
θ(2) - stabilno
θ(3) - stabilno
Na taj način vidimo da su u posmatranom problemu zastupljena oba aspekta

kvalitativnog ponašanja karakteristična za teoriju bifurkacija.
Prikazana kvalitativna analiza se može obogatiti analizom dinamičkog sis-
tema drugog reda dobijenog smenom y1 = θ, y2 = θ̇:
ẏ1 = y2 ;
³ g´ (11.3)
ẏ2 = ω 2 cos y1 − sin y1 .
R
Tada stacionarna rešenja (11.2) postaju stacionarne tačke sistema (11.3) za
koje važi y2 (t) ≡ 0. Može se pokazati da se sa promenom ugaone brzine javlja
promena tipa stacionarne tačke y(1) (zadatak 9.14).
2 Ovde je izostavljeno rešenje θ(t) = π = const. jer kod njega ne javlja bifurkacija.
11.1. Osnovni pojmovi 355
ω < ω∗ ω > ω∗
y(1) centar sedlo
y(2) - centar
y(3) - centar
(i) (i)
Stacionarne tačke y(i) = (y1 , y2 ) odgovaraju stacionarnim rešenjima θi . O-
čito je da vrednost ugaone brzine utiče na strukturu faznog portreta dinamičkog
sistema: njena promena u okolini kritične vrednosti ω ∗ povlači za sobom njegovu
kvalitativnu promenu.
Slika 11.1: Fazni portreti i bifurkacioni dijagram dinamičkog sistema (11.3)
Na Slici 11.1 dat je grafički prikaz ove analize u proširenom faznom prostoru3
(ω, y1 , y2 ). U osnovnom faznom prostoru (y1 , y2 ) prikazani su fazni portreti
dinamičkog sistema za dve vrednosti parametra ω. Kada je ω < ω ∗ vidimo
da postoji samo jedna stacionarna tačka tipa centra u čijoj se okolini nalaze
zatvorene fazne trajektorije. Za ω > ω ∗ uočava se kvalitativna promena u
strukturi globalnog faznog portreta usled postojanja tri stacionarne tačke: dva
centra i jednog sedla4 .
U ravni (ω, y1 ) prikazana su i krive koje opisuju položaje stacionarnih re-
3 Fazni prostor promenljivih (y , y ) proširen je (jednodimenzijskim) prostorom parameta-

1 2
ra, koji ovde predstavlja ugaona brzina ω.
4 Primetimo da u slučaju ω > ω ∗ postoji trajektorija koja asimptotski povezuje sedlo sa
samim sobom: polazi iz njega prateći nestabilnu granu linearizovanog problema i konvergira
mu tangirajući stabilnu granu linearizovanog problema. Ona ze naziva homoklinička trajek-
torija.
šenja. One predstavljaju rešenja5 bifurkacione jednačine:

³ g´
Y2 (y1 , ω) = ω 2 cos y1 − sin y1 = 0. (11.4)
R
Ovaj grafik, koji se zove bifurkacioni dijagram, jasno prikazuje grananje6 sta-
cionarnih rešenja prilikom promene vrednosti parametra, a zahvaljujući faznim
portretima otkriva nam i tip stacionarne tačke. On se, med̄utim, mnogo češće
prikazuje posebno, kao na donjem grafiku, uz naznaku stabilnih i nestabilnih
grana rešenja, što će detaljnije biti analizirano u daljem tekstu.
Bifurkacioni parametar i bifurkaciono rešenje

Uvodni primer nam je pokazao neke bitne odlike problema kojima se bavi
teorija bifurkacija. Pre svega to je prisustvo parametara čija promena može uti-
cati na ponašanje sistema u kvalitativnom smislu - promenu broja stacionarnih
rešenja i njihovu stabilnost. Da bi bila omogućena dalja sistematska analiza
problema uvešćemo neke pojmove karakteristične za teoriju bifurkacija, ograni-
čavajući se na pri tome na problem bifurkacije stacionarnih rešenja dinamičkog
problema.
Bifurkacioni parametar. Parametar µ koji figuriše u matematičkom mo-

delu posmatranog sistema7 zvaćemo bifurkacioni parametar. Uočimo jednu
vrednost bifurkacionog parametra - µ0 . Ako se postoji broj δ > 0 takav
da se broj stacionarnih rešenja i njihova stabilnost ne menjaju kada je µ ∈
(µ0 − δ, µ0 + δ), onda µ0 predstavlja regularnu vrednost parametra. Med̄utim,
ako u svakoj δ−okolini vrednosti µ0 bifurkacionog parametra može da se uo-
či promena broja stacionarnih rešenja i/ili izmena njihove stabilnosti, onda µ0
predstavlja kritičnu ili bifurkacionu vrednost8 parametra.
Teorija bifurkacija se u značajnoj meri oslanja na algebru, naročito kada je u
pitanju analiza promena broja rešenja. Posmatrajmo zato algebarsku jednačinu:
f (x, µ) = µ − x2 = 0. (11.5)
√
Njena rešenja su x1/2 = ± µ. Pošto nas interesuju samo realna rešenja, mo-
5 Iako stacionarne tačke predstavljaju rešenja sistema Y(y, ω) = 0, dovoljno je posmatrati
jednačinu (11.4) jer je jednačina Y1 (y2 ) = y2 = 0 identički zadovoljena.

6 Sama reč bifurkacija je latinskog porekla i označava grananje, odnosno deljenje reke u dva
toka koja pripadaju različitim rečnim ili morskim slivovima.

7 Pretpostavićemo da u sistemu postoji samo jedan bifurkacioni parametar. U opštem slu-
čaju njih može biti i više.

8 Ova definicija kritične vrednosti parametra se odnosi na vrlo usku klasu problema. Sama
teorija bifurkacija obuhvata i mnogo složenije probleme, ali je za okvire u kojima će se kretati
naša analiza ovako uveden pojam kritične vrednosti sasvim dovoljan.
11.1. Osnovni pojmovi 357
žemo primetiti da ona neće postojati za sve realne vrednosti parametra µ:
µ<0 − rešenje ne postoji;

µ=0 − postoji jedno rešenje x0 = 0;
( √
x1 = µ;
µ>0 − postoje dva rešenja √
x2 = − µ.
Vidimo da u okolini vrednosti µ0 = 0 dolazi do promene broja rešenja alge-

barske jednačine (11.5), pa stoga ovu vrednost parametra možemo tretirati kao
bifurkacionu. Za sada se, med̄utim, ne možemo baviti drugim važnim aspektom
problema - stabilnošću rešenja - jer se ne vidi kakva dinamika stoji iza jednačine
(11.5).
Osnovno i bifurkaciono rešenje. Pretpostavimo da posmatrani sistem

ima rešenje x0 koje postoji za sve vrednosti parametra µ. Ovo rešenje ćemo zvati
osnovno rešenje. Neka je µ0 bifurkaciona vrednost parametra. Ako u okolini
osnovnog rešenja postoje i neka druga rešenja x 6= x0 kada je µ ∈ (µ0 −δ, µ0 +δ),
onda ta rešenja zovemo bifurkaciona rešenja.
Posmatrajmo nelinearni dinamički sistem dat u vektorskom obliku:
ẋ = F(x, µ).
Od svih mogućih rešenja ovog sistema, osnovna rešenja ćemo tražiti med̄u sta-
cionarnim, x̂(t) = x0 = const., dok ćemo bifurkaciona tražiti u klasama sta-
cionarnih i periodičnih rešenja, odnosno graničnih ciklusa.
Tipovi bifurkacija. Analiza strukture rešenja u zavisnosti od parametra

dovodi nas do odred̄ivanja tipa bifurkacije. Ovde će biti razmotrena sledeća
četiri tipa:
1. bifurkacija sedlo-čvor9 ,
2. transkritična bifurkacija,
3. vilasta bifurkacija10 i
4. Hopfova bifurkacija.
Prva tri tipa bifurkacija su karakteristična po tome što su i osnovna, i bifurka-

ciona rešenja stacionarna. U slučaju Hopfove bifurkacije osnovno rešenje je
stacionarno, a bifurkaciono je periodično. Pri tome treba naglasiti da će analiza
biti lokalnog karaktera: proučavaće se struktura rešenja u maloj okolini bifurka-
cione vrednosti parametra.
9 Bifurkacija sedlo-čvor je jedina od četiri navedena tipa bifurkacija kod koje osnovno rešenje
ne postoji za sve vrednosti parametra.

10 U literaturi na engleskom jeziku ovi tipovi bifurkacija se zovu: saddle-node, transcritical
i pitchfork.
11.2 Zavisnost stabilnosti rešenja od parametra

Pitanje izmene stabilnosti rešenja je, uz problem broja rešenja, drugo je važ-
no pitanje u teoriji bifurkacija. Zato ćemo pažnju usmeriti ka analizi stabilnosti
rešenja u zavisnosti od parametra. Naš će zadatak biti da utvrdimo formalni,
analitički kriterijum na osnovu kog ćemo moći da odredimo kritičnu vrednost
parametra µ pri kojoj dolazi do izmene stabilnosti. Formulisanje ovog krite-
rijuma će biti zasnovano na analizi linearizovanih jednačina poremećaja. Ovaj
pristup nalazi svoje opravdanje u lokalnoj analizi problema koja se vrši u okolini
stacionarnog rešenja.
Stabilnost rešenja jednodimenzijskih sistema

Posmatrajmo nelinearni autonomni dinamički sistem sa jednom veličinom
stanja x čija je vremenska evolucija odred̄ena diferencijalnom jednačinom:
ẋ = F (x, µ), (11.6)
koja sadrži parametar µ. Pretpostavimo da sistem ima stacionarno osnovno

rešenje:
x̂(t, µ) = x0 (µ) = const., (11.7)
koje se dobija rešavanjem jednačine:
F (x0 , µ) = 0. (11.8)
Da bismo ispitali njegovu stabilnost formiraćemo linearizovanu jednačinu pore-

mećaja i odrediti sopstvenu vrednost linearizovanog problema.
Neka je poremećeno stanje (kretanje) sistema odred̄eno relacijom:
x(t, µ) = x0 (µ) + ξ(t), (11.9)
gde je ξ(t) poremećaj. Uvrštavanjem izraza (11.9) u diferencijalnu jednačinu

(11.6) i razvijanjem desne strane u Tejlorov red u okolini osnovnog rešenja x0 (µ)
dobija se:
ξ˙ = F (x0 (µ) + ξ, µ)
∂F (11.10)
= F (x0 (µ), µ) + (x0 (µ), µ)ξ + F (2) (x0 (µ) + ξ, µ),
∂x
gde su sa F (2) označeni članovi drugog i višeg reda u odnosu na poremećaj ξ.
Zbog uslova (11.8) konstantni član u razvoju u Tejlorov red iščezava. Usvajajući
oznaku λ(µ) = (∂F/∂x)(x0 (µ), µ) linearizovanu jednačinu poremećaja možemo
zapisati na sledeći način:
ξ˙ = λ(µ)ξ. (11.11)
Na osnovu opšteg rešenja LJP (11.11):
ξ(t) = ξ0 eλ(µ)t ; ξ0 = ξ(0),

11.2. Zavisnost stabilnosti rešenja od parametra 359
Slika 11.2: Izmena stabilnosti jednodimenzijskih sistema u okolini kritične vred-

nosti parametra
možemo zaključiti da je neporemećeno kretanje:
a) stabilno ako je λ(µ) < 0;

b) nestabilno ako je λ(µ) > 0.
Sa stanovišta teorije bifurkacija možemo reći da su vrednosti parametra µ za

koje važe gornje nejednakosti regularne, jer se uvek može uočiti njihova okolina
u kojoj se ne menja karakter osnovnog rešenja u smislu stabilnosti11 . Nasuprot
tome, vrednost µ0 za koju važi λ(µ0 ) = 0 jeste kritična vrednost bifurkacionog
parametra, jer u njenoj okolini može doći do izmene stabilnosti osnovnog re-
šenja12 . Da li će do te promene doista i doći, zavisi od ponašanja sopstvene
vrednosti λ(µ) u okolini µ0 . Ako je sopstvena vrednost monotona funkcija bi-
furkacionog parametra, odnosno ako važi:
∂λ
λ(µ0 ) = 0 i (µ0 ) 6= 0, (11.12)
∂µ
onda je µ0 kritična vrednost bifurkacionog parametra. Tada za osnovno rešenje

važi:
(
∂λ stabilno za µ < µ0 ;
a) (µ0 ) > 0 ⇒ (11.13)
∂µ nestabilno za µ > µ0 ;
(
∂λ nestabilno za µ < µ0 ;
b) (µ0 ) < 0 ⇒ (11.14)
∂µ stabilno za µ > µ0 .
11 Ovde se pretpostavlja da sopstvena vrednost λ(µ) neprekidno zavisi od bifurkacionog
parametra µ.
12 Uslov λ(µ ) = ∂F/∂x(x (µ , µ )) = 0 ima za posledicu nemogućnost primene teoreme
0 0 0 0
o implicitnoj funkciji (Teorema 12.1), odnosno gubitak jedinstvenosti rešenja u okolini tačke
(x0 , µ0 ). Ovo će biti detaljnije analizirano u Glavi 12.
Stabilnost rešenja sistema drugog reda

Posmatrajmo dinamički sistem drugog reda čije DJK glase:
ẋ = F (x, y, µ);
(11.15)
ẏ = G(x, y, µ).
One se pomoću vektora stanja x = (x, y)T i vektora desnih strana diferencijalnih
jednačina F(x, µ) = (F (x, µ), G(x, µ))T mogu zapisati u vektorskom obliku:
ẋ = F(x, µ). (11.16)
Pretpostavimo da sistem ima stacionarno osnovno rešenje:
· ¸
x (µ)
x̂(t, µ) = x0 (µ) = 0 , (11.17)
y0 (µ)
koje se dobija rešavanjem sistema jednačina:
F (x0 , y0 , µ) = 0;
(11.18)
G(x0 , y0 , µ) = 0.
U cilju ispitivanja stabilnosti neporemećenog stanja (11.17) uvešćemo pore-
mećaje:
x(t, µ) = x0 (µ) + ξ(t), (11.19)
odnosno
x(t, µ) = x0 (µ) + ξ(t);
(11.20)
y(t, µ) = y0 (µ) + η(t),
gde je ξ = (ξ, η)T vektor poremećaja. Uvrštavanjem izraza (11.20) u DJK

(11.15) i razvijanjem u Tejlorov red u okolini osnovnog rešenja x0 (µ) dobijamo:
ξ˙ = F (x0 (µ) + ξ, µ)
∂F ∂F
= F (x0 (µ), µ) + (x0 (µ), µ)ξ + (x0 (µ), µ)η (11.21)
∂x ∂y
+ F (2) (x0 (µ) + ξ, µ);
η̇ = G(x0 (µ) + ξ, µ)
∂G ∂G
= G(x0 (µ), µ) + (x0 (µ), µ)ξ + (x0 (µ), µ)η (11.22)
∂x ∂y
+ G(2) (x0 (µ) + ξ, µ).
Sa F (2) i G(2) su označeni članovi drugog i višeg reda u odnosu na poremećaje

ξ i η. Konstantni članovi u razvoju u red iščezavaju zbog uslova (11.18), a
koristeći uobičajene oznake za koeficijente uz linearne članove u razvoju u red
dolazimo do sledećeg sistema linearizovanih jednačina poremećaja:
ξ˙ = a(µ)ξ + b(µ)η;
(11.23)
η̇ = c(µ)ξ + d(µ)η.
11.2. Zavisnost stabilnosti rešenja od parametra 361
U vektorskom obliku ovaj sistem se može zapisati na sledeci način:

· ¸
a(µ) b(µ)
ξ̇ = A(µ)ξ, gde je A(µ) = (11.24)
c(µ) d(µ)
Sud o stabilnosti ćemo doneti na osnovu sopstvenih vrednosti matrice A(µ),

koje se dobijaju rešavanjem karakteristične jednačine:
det(A(µ) − λI) = 0,
pa stoga zavise od bifurkacionog parametra µ:
λi = λi (µ); i = 1, 2.
Pretpostavićemo da su sopstvene vrednosti različite:
λ1 (µ) 6= λ2 (µ). (11.25)
Tada možemo razlikovati dva slučaja.
Realne sopstvene vrednosti. Pretpostavimo da su sopstvene vrednosti

linearizovanog problema realne i različite i usvojimo da je:
λ2 (µ) < λ1 (µ). (11.26)
Pod pretpostavkom da sopstvene vrednosti neprekidno zavise od parametra µ,

regularnim vrednostima parametra se mogu nazvati one njegove vrednosti pri
kojima važi jedna od sledeće tri nejednakosti:
a) λ2 (µ) < λ1 (µ) < 0;

b) λ2 (µ) < 0 < λ1 (µ);
c) 0 < λ2 (µ) < λ1 (µ).
Tada je moguće uočiti okolinu regularne vrednosti u kojoj se ne menja karakter

osnovnog rešenja u smislu stabilnosti13 . Izmena stabilnosti osnovnog rešenja
nastaje prilikom promene znaka sopstvene vrednosti λ1 (µ), pa za osnovno re-
šenje možemo reći da je:
a) stabilno ako je λ1 (µ) < 0;

b) nestabilno ako je λ1 (µ) > 0.
Vrednost µ0 će biti kritična vrednost bifurkacionog parametra ako u njenoj

okolini može doći do izmene stabilnosti osnovnog rešenja, odnosno ako važi:
∂λ1
λ1 (µ0 ) = 0 i (µ0 ) 6= 0, (11.27)
∂µ
13 Osnovno rešenje je stabilno samo u prvom slučaju kada predstavlja stabilni čvor. U druga
dva slučaja ono će biti nestabilno, a predstavljaće sedlo, odnosno nestabilni čvor.
Slika 11.3: Izmena stabilnosti sistema drugog reda u okolini kritične vrednosti
parametra: realne sopstvene vrednosti
Tada o osnovnom rešenju možemo zaključiti sledeće:

(
∂λ1 stabilno za µ < µ0 ;
a) (µ0 ) > 0 ⇒ (11.28)
(
∂λ1 nestabilno za µ < µ0 ;
b) (µ0 ) < 0 ⇒ (11.29)
Konjugovano-kompleksne sopstvene vrednosti. Ako su sopstvene vred-

nosti linearizovanog problema konjugovano-kompleksne:
λ1 (µ) = α(µ) + iβ(µ) = λ2 (µ), (11.30)
onda se o stabilnosti osnovnog rešenja donosi sud na osnovu njihovog realnog
dela. Tada kažemo da je osnovno rešenje:
a) stabilno ako je α(µ) < 0;
b) nestabilno ako je α(µ) > 0.
Slika 11.4: Izmena stabilnosti sistema drugog reda u okolini kritične vrednosti
parametra: konjugovano-kompleksne sopstvene vrednosti
Za vrednost parametra µ kažemo da je regularna ako važi jedna od gornjih

nejednakosti. U tom slučaju je moguće uočiti neku njihovu okolinu u kojoj
11.3. Osnovni tipovi bifurkacija 363
realni deo sopstvene vrednosti neće menjati znak, a osnovno rešenje neće menjati
svoj karakter u smislu stabilnosti14 . Sa druge strane, vrednost µ0 bifurkaconog
parametra će biti kritična ako važi:
∂α
α(µ0 ) = 0 i (µ0 ) 6= 0, (11.31)
∂µ
jer tada u njenoj okolini imamo izmenu stabilnosti osnovnog rešenja. Za osnovno
rešenje tada važi:
(
∂α stabilno za µ < µ0 ;
a) (µ0 ) > 0 ⇒ (11.32)
(
∂α nestabilno za µ < µ0 ;
b) (µ0 ) < 0 ⇒ (11.33)
11.3 Osnovni tipovi bifurkacija

Izmena stabilnosti stacionarnog rešenja može se utvrditi analizom lineari-
zovanih jednačina poremećaja. Med̄utim, tip bifurkacije, odnosno struktura
rešenja u okolini tačke bifurkacije, zavisi od nelinearnih članova. Upravo će
tome biti posvećen ovaj deo teksta.
Najpre ćemo analizirati bifurkacije stacionarnih rešenja jednodimenzijskih
dinamičkih sistema (11.6) kod kojih su i bifurkaciona rešenja stacionarna15 . Na
kraju će biti analizirana i Hopfova bifurkacija u dinamičkim sistemima drugog
reda. Kod ovog tipa bifurkacije osnovno rešenje je stacionarno, a bifurkaciono
je periodično.
Bifurkacija sedlo-čvor
Ovaj tip bifurkacije je karakterističan po tome što stacionarno osnovno re-
šenje ne postoji za svako µ ∈ R. Med̄utim, kritična vrednost bifurkacionog
parametra µ0 se može odrediti na osnovu promene broja rešenja.
Natkritična bifurkacija. Posmatrajmo dinamički sistem opisan diferen-

ẋ = µ − x2 . (11.34)
14 U prvom slučaju će osnovno rešenja biti singularna tačka tipa stabilnog, a u drugom
nestabilnog fokusa.
15 Pri tome ćemo razlikovati natkritične i potkritične bifurkacije. U prvom slučaju bifurka-
ciona rešenja se javljaju pri vrednostima parametra koje veće od kritične, dok u drugom
imamo bifurkaciona rešenja pri vrednostima koje su manje od kritične. Ova podela neće imati
uticaja samo na analizu transkritične bifurkacije.
Pošto nas interesuje bifurkacija stacionarnih rešenja x̂(t) = const., problem će
biti sveden na analizu rešenja bifurkacione jednačine:
F (x, µ) = µ − x2 = 0. (11.35)
Sa njom smo se sreli u uvodnom delu i videli da zavisnost realnih rešenja od

vrednosti parametra µ ima sledeći oblik:
µ<0 − rešenje ne postoji; (11.36)

µ=0 − postoji 1 rešenje x0 = 0; (11.37)
( √
x1 (µ) = µ;
µ>0 − postoje 2 rešenja √ (11.38)
x2 (µ) = − µ.
Iako ne postoji stacionarno osnovno rešenje za svako µ ∈ R, ipak se može govoriti

o fenomenu bifurkacije zato što postoji promena broja rešenja u okolini kritične
vrednosti parametra µ0 = 0.
Stabilnosti trivijalnog rešenja x0 = 0 za µ = 0 ne može biti utvrd̄ena pomo-
ću linearne analize jer DJP u okolini ovog rešenja ne sadrži linearne članove,
ẋ = −x2 . Med̄utim, ona se može integrirati tako da se dobije rešenje:
a
x(t) = ,
1 + at
gde je a = x(0). Očigledno je da za a > 0 važi x(t) → 0 kada t → ∞, a da za

a < 0 imamo x(t) → −∞ kada t → 1/(−a). Dakle, rešenje x0 je nestabilno.
Da bismo ispitali stabilnost rešenja (11.38) formiraćemo linearizovane jedna-
čine poremećaja u okolini posmatranih stacionarnih rešenja. Pri tome treba
imati na umu da ona postoje samo za µ > 0.
√
1. slučaj. Za rešenje x1 (µ) = µ, LJP ξ˙ = λ(µ)ξ ima sledeću strukturu:
∂F √
λ(µ) = (x1 (µ), µ) = −2 µ < 0, (11.39)
∂x
odakle sledi da je x1 (µ) asimptotski stabilno stacionarno rešenje.

√
2. slučaj. Za rešenje x2 (µ) = − µ LJP ξ˙ = λ(µ)ξ ima sledeću strukturu:
∂F √
λ(µ) = (x2 (µ), µ) = 2 µ > 0, (11.40)
∂x
odakle sledi da je x2 (µ) nestabilno stacionarno rešenje.

Kao što je napomenuto u uvodnom primeru, grafički prikaz rešenja bifurka-
cione jednačine (11.35), zajedno sa informacijom o njihovoj stabilnosti, zove
se bifurkacioni dijagram i dat je na Slici 11.5. Na njemu se jasno vidi struk-
tura rešenja u okolini tačke bifurkacije. Stabilne grane su označene punom, a
nestabilne isprekidanom linijom.
Slika 11.5: Bifurkacija sedlo-čvor: (a) natkritična, (b) potkritična
Potkritična bifurkacija. Dinamička jednačina koja opisuje potkritičnu

bifurkaciju tipa sedlo-čvor ima sledeći oblik:
ẋ = µ + x2 . (11.41)
Bifurkaciona jednačina tada glasi:
F (x, µ) = µ + x2 = 0, (11.42)
a rešenja u zavisnosti od parametra µ imaju sledeću strukturu:
( √
x1 (µ) = −µ;
µ < 0 − postoje 2 rešenja √ (11.43)
x2 (µ) = − −µ.
µ=0 − postoji 1 rešenje x0 = 0; (11.44)
µ>0 − rešenje ne postoji; (11.45)
Rešenje x0 je nestabilno, što se dokazuje postupkom koji je već bio sproveden
kod natkritične bifurkacije, a analizom LJP se može pokazati da je stacionarno
rešenje x1 (µ) nestabilno, dok je x2 (µ) stabilno.
Bifurkacija sedlo-čvor u sistemima drugog reda. Opisani tip bifur-

kacije svoj naziv duguje strukturi faznog portreta u slučaju dinamičkog sistema
u faznoj ravni. Model (11.34) se trivijalno može proširiti na faznu ravan na
sledeći način:
ẋ = µ − x2 ;
(11.46)
ẏ = −y.
Vidimo da (11.46)2 ima trivijalno rešenje16 ŷ(t) = 0 = const. koje ne zavisi od

µ. Vidimo da za µ < 0 sistem nema stacionarno rešenje, dok za µ > 0 imamo
dva rešenja:
· ¸ ·√ ¸ · ¸ · √ ¸
x (µ) µ x (µ) − µ
x(1) (µ) = 1 = ; x(2) (µ) = 2 = . (11.47)
y1 (µ) 0 y2 (µ) 0
16 Ovo rešenje je asimptotski stabilno bez obzira na članove višeg reda koji se mogu pojaviti
u jednačini. Pošto jednačine nisu spregnute bifurkacija stacionarnih rešenja je odred̄ena prvom
jednačinom.
Slika 11.6: Bifurkacija sedlo-čvor kod sistema drugog reda
Linearizovane jednačine poremećaja ξ̇ = A(µ)ξ imaju strukturu koja zavisi od

stacionarnog rešenja na sledeći način:
· √ ¸ · √ ¸
−2 µ 0 2 µ 0
A(1) (µ) = ; A(2) (µ) = , (11.48)
0 −1 0 −1
a sopstvene vrednosti u ova dva slučaja su:

(1) √ (1)
λ1 = −2 µ; λ2 = −1;
(2) √ (2)
λ1 = 2 µ; λ2 = −1,
respektivno. Očigledno je da je tačka x(1) (µ) stabilni čvor, dok x(2) (µ) pred-
stavlja sedlo.
Kod bifurkacije u sistemima drugog reda treba zapaziti dve važne činjenice.
Najpre, sa promenom vrednosti parametra µ menja se struktura faznog portreta
dinamičkog sistema u faznoj ravni usled promene broja stacionarnih tačaka
(Slika 11.6): za µ < 0 stacionarna rešenja ne postoje, dok za µ > 0 imamo dva
stacionarna rešenja. Pored toga, u drugom slučaju je struktura globalnog faznog
portreta specifična: stacionarne tačke su povezane jednom faznom trajektorijom
- separatrisom - koja lokalno divergira17 od sedla, a asimptotski teži stabilnom
čvoru.
Transkritična bifurkacija
U slučaju transkritične bifurkacije stacionarno osnovno rešenje postoji za
svako µ ∈ R i ono je trivijalno (x0 (µ) = 0), ali se broj rešenja ne menja. Ovde
se bifurkaciona analiza - odred̄ivanje kritične vrednosti parametra µ0 - zasniva
na izmeni stabilnosti osnovnog rešenja, odnosno neposrednoj primeni jednačina
(11.12)-(11.14).
17 Pojam lokalne divergencije fazne trajektorije ima sledeći smisao: postoji okolina tačke
x(2) (µ) koju će reprezentativna tačka napustiti krećući se duž uočene trajektorije. To ne
znači da će se rastojanje reprezentativne od singularne tačke neograničeno povećavati.
Natkritična bifurkacija. Posmatrajmo dinamički sistem opisan slede-

ćom jednačinom:
ẋ = µx − x2 . (11.49)
Stacionarna rešenja se dobijaju kao rešenja bifurkacione jednačine:
F (x, µ) = µx − x2 = 0. (11.50)
Lako se vidi da ova jednačina ima trivijalno osnovno rešenje x0 koje ne zavisi
od vrednosti bifurkacionog parametra i bifurkaciono rešenje x1 koje postoji za
svako realno µ:
osnovno rešenje x0 (µ) = 0; (11.51)
bifurkaciono rešenje x1 (µ) = µ. (11.52)
Promena broja rešenja se ovde javlja u sledećem smislu: za µ = 0 postoji samo
jedno rešenje (x = 0), dok za µ 6= 0 postoje dva realna rešenja.Pored toga, može
se uočiti da u okolini kritične vrednosti parametra µ0 = 0 dolazi do izmene
stabilnosti osnovnog, ali i bifurkacionog rešenja.
1. slučaj. Za osnovno rešenje x0 (µ) = 0 LJP ξ˙ = λ0 (µ)ξ glasi:
∂F
λ0 (µ) = (x0 (µ), µ) = µ, (11.53)
∂x
odakle sledi:
λ0 (µ) < 0 za µ < 0;
λ0 (µ) > 0 za µ > 0.
Na osnovu ovih rezultata možemo zaključiti da je osnovno rešenje asimptotski
stabilno za potkritične vrednosti parametra µ, a da je nestabilno za natkritične
vrednosti parametra.
2. slučaj. Za bifurkaciono rešenje x1 (µ) = µ LJP ξ˙ = λ1 (µ)ξ ima sledeću
strukturu:
∂F
λ1 (µ) = (x1 (µ), µ) = −µ, (11.54)
∂x
odakle sledi:
λ1 (µ) > 0 za µ < 0;
λ1 (µ) < 0 za µ > 0.
Ova analiza dovodi do zaključka da je bifurkaciono rešenje nestabilno za potkri-
tične vrednosti parametra µ, a da je asimptotski stabilno za natkritične vrednosti
parametra. Dobijene rezultate možemo prikazati u vidu tabele.
µ<0 µ>0
x0 (µ) stabilno nestabilno
x1 (µ) nestabilno stabilno
U isto vreme, bifurkacioni dijagram na Slici 11.7 nam grafički prikazuje struk-
turu rešenja u okolini tačke bifurkacije.
Slika 11.7: Transkritična bifurkacija: (a) natkritična, (b) potkritična
Potkritična bifurkacija. Ako dinamička jednačina ima sledeću struk-

turu:
ẋ = −µx − x2 . (11.55)
onda dobijamo sledeća stacionarna rešenja:
osnovno rešenje x0 (µ) = 0; (11.56)

bifurkaciono rešenje x1 (µ) = −µ, (11.57)
a može se pokazati da izmena njihove stabilnosti u zavisnosti od parametra ima

oblik dat u tabeli.
µ<0 µ>0
x0 (µ) nestabilno stabilno
Ovaj rezultat je prikazan i na odgovarajućem bifurkacionom dijagramu (Slika

11.7) koji grafički prikazuje rešenja bifurkacione jednačine:
F (x, µ) = −µx − x2 = 0. (11.58)
Vilasta bifurkacija
Kod ovog tipa bifurkacije javljaju se oba fenomena karakteristična za teoriju
bifurkacija - i promena broja rešenja, i izmena stabinosti osnovnog rešenja
usled pojave bifurkacionih. Zbog toga se vilasta bifurkacija najčešće i javlja
kao paradigmatični primer za čitavu teoriju.
Natkritična bifurkacija. Posmatrajmo dinamički sistem opisan diferen-

ẋ = µx − x3 . (11.59)
Stacionarna rešenja ovog sistema se dobijaju kao rešenja bifurkacione jednačine:
F (x, µ) = µx − x3 = 0. (11.60)
Očigledno je da ova jednačina poseduje osnovno - trivijalno rešenje x0 (µ) = 0

koje ne zavisi od vrednosti bifurkacionog parametra. Sa druge strane, postoje i
netrivijalna - bifurkaciona rešenja x1 (µ) i x2 (µ) koja postoje samo za µ > 0:
µ<0 - 1 rešenje: x0 (µ) = 0; (11.61)



x0 (µ) = 0;
√
µ > 0 - 3 rešenja: x1 (µ) = µ; (11.62)

 √
x2 (µ) = − µ.
Zbog toga µ0 = 0 predstavlja kritičnu vrednost parametra, jer u njegovoj okolini

imamo promenu broja rešenja. Stabilnost svakog od njih se mora posebno ispi-
tati.
1. slučaj. Za osnovno rešenje x0 (µ) = 0 LJP ξ˙ = λ0 (µ)ξ glasi:
∂F
λ0 (µ) = (x0 (µ), µ) = µ, (11.63)
∂x
odakle sledi:
λ0 (µ) < 0 za µ < 0;

λ0 (µ) > 0 za µ > 0.
Otuda se lako pokazuje da je µ0 = 0 bifurkaciona vrednost parametra, jer osim

promene broja rešenja imamo i izmenu stabilnosti osnovnog rešenja pošto važi:
∂λ0
λ0 (µ0 ) = 0; (µ0 ) = 1 > 0. (11.64)
∂µ
Na osnovu ovih rezultata možemo zaključiti da je osnovno rešenje asimptotski

stabilno za potkritične vrednosti parametra µ, a da je nestabilno za natkritične
vrednosti parametra.
√
2. slučaj. Za bifurkaciono rešenje x1 (µ) = µ LJP ξ˙ = λ1 (µ)ξ ima sledeću
strukturu:
∂F
λ1 (µ) = (x1 (µ), µ) = −2µ, (11.65)
∂x
odakle sledi da je λ1 (µ) < 0 za µ > 0. Potpuno se analogno može pokazati da
√
za rešenje x2 (µ) = − µ struktura LJP ξ˙ = λ2 (µ)ξ ima oblik:
∂F
λ2 (µ) = (x1 (µ), µ) = −2µ, (11.66)
∂x
odakle opet sledi da je λ2 (µ) < 0 za µ > 0. Ova analiza dovodi do zaključka da su
bifurkaciona rešenja asimptotski stabilna za natkritične vrednosti parametra18 .
Promena broja rešenja i njihova stabilnost se mogu prikazati u vidu tabele.
18 Drugim rečima, ako postoje bifurkaciona rešenja su stabilna.

µ<0 µ>0
x1 (µ) - stabilno
x2 (µ) - stabilno
Bifurkacioni dijagram na Slici 11.8, koji grafički predstavlja strukturu rešenja

bifurkacione jednačine (11.60), jasno ukazuje i na koren naziva ovog tipa bi-
furkacije.
Slika 11.8: Vilasta bifurkacija: (a) natkritična, (b) potkritična
Potkritična bifurkacija. U slučaju potkritične bifurkacije dinamička jed-

načina glasi:
ẋ = µx + x3 . (11.67)
Može se pokazati da je struktura rešenja u zavisnosti od parametra µ:


x0 (µ) = 0;
√
µ < 0 - 3 rešenja: x1 (µ) = −µ; (11.68)

 √
x2 (µ) = − −µ;
µ>0 - 1 rešenje: x0 (µ) = 0, (11.69)
a njihova stabilnost se može videti u tabeli.
µ<0 µ>0
x1 (µ) nestabilno -
x2 (µ) nestabilno -
Ono što na prvi pogled može začuditi jeste potpuni gubitak stabilnosti os-
novnog rešenja, odnosno odsustvo stabilnih netrivijalnih rešenja za natkritične
vrednosti parametra. To je posledica lokalnog karaktera naše analize. Naime,
jednačina (11.67), kao i sve prethodne dinamičke jednačine, najčešće predstavlja
aproksimaciju neke nelinearne diferencijalne jednačine. Ta aproksimacija na
zadovoljavajući način opisuje strukturu bifurkacionih rešenja koja su bliska os-

novnom u okolini kritične - bifurkacione vrednosti parametra µ0 . Da li pri tome
postoje i druga netrivijalna rešenja koja nisu bliska osnovnom i kakva je nji-
hova stabilnost? Na ovo pitanje lokalna teorija bifurkacija ne daje odgovor. To,
med̄utim, ne znači da ova rešenja ne postoje, već samo da se njihova egzisten-
cija ne može utvrditi na osnovu lokalne bifurkacione analize trivijalnog osnovnog
rešenja jednačine (11.67).
Hopfova bifurkacija
Ovaj tip bifurkacije je karakterističan po tome što se javlja kod sistema čija je
dimenzija najmanje 2, a bifurkaciono rešenje je periodično - predstavlja granični
ciklus19 . Pri tome su sopstvene vrednosti linearizovanog problema konjugovano-
kompleksne.
Posmatrajmo dinamički sistem opisan sistemom diferencijalnih jednačina:
£ ¡ ¢¤
ẋ = −y + x µ − x2 + y 2 ;
£ ¡ ¢¤ (11.70)
ẏ = x + y µ − x2 + y 2 .
Ovaj sistem ima trivijalno osnovno rešenje x(0) = 0 = (0, 0)T za svako µ ∈ R.
Stoga LJP u okolini osnovnog rešenja imaju oblik:
ẋ = µx − y;
(11.71)
ẏ = x + µy.
Budući da je matrica linearizovanog sistema:

· ¸
µ −1
A(µ) = ,
1 µ
lako se pokazuje da su njene sopstvene vrednosti:
λ1/2 = µ ± i. (11.72)
Karakter stacionarnog osnovnog rešenja zavisi od vrednosti parametra µ, i

ono može u faznoj ravni predstavljati stabilni ili nestabilni čvor. Tada odred̄iva-
nje kritične vrednosti parametra µ i analizu izmene stabilnosti u njegovoj okolini
moramo osloniti na jednačine (11.31)-(11.33). Pošto je α(µ) = µ, kandidat za
kritičnu vrednost parametra je µ0 = 0, jer se lako pokazuje da su zadovoljeni
uslovi (11.31):
∂α
α(µ0 ) = 0; (µ0 ) = 1 > 0.
∂µ
Odatle sledi zaključak o stabilnosti osnovnog rešenja:
x(0) (µ) − stabilno za µ < 0;

(0)
x (µ) − nestabilno za µ > 0.
19 Ovde će biti analizirana samo natkritična Hopfova bifurkacija.
Sada se može postaviti pitanje tipa bifurkacionog rešenja čiju egzistenciju o-

čekujemo pri natkritičnim vrednostima parametra µ. Lako se može pokazati da
sistem (11.70) nema stacionarna netrivijalna rešenja za µ > 0, ali se zato mogu
konstruisati izolovana periodična rešenja - granični ciklusi. Opišimo stoga sistem
(11.70) u polarnim koordinatama20 r i ϕ koristeći transformaciju x = r cos ϕ,
y = r sin ϕ: ¡ ¢
ṙ = r µ − r2 ; ϕ̇ = 1. (11.73)
Trivijalno osnovno rešenje sistema (11.70) predstavlja trivijalno rešenje r0 (µ) =
0 jednačine (11.73)1 . Netrivijalno periodično rešenje sistema se dobija kao sta-
cionarno netrivijalno rešenje21 r1 (µ) jednačine (11.73)1 , pa je struktura rešenja
u zavisnosti od parametra µ:
µ<0 - 1 rešenje: r0 (µ) = 0; (11.74)
(
r0 (µ) = 0;
µ > 0 - 2 rešenja: √ (11.75)
r1 (µ) = µ.
Pošto iz (11.73)2 sledi ϕ(t) = t + ϕ0 , dobijamo:
· ¸ ·√ ¸
(1) x1 (t, µ) µ cos(t + ϕ0 )
x (t, µ) = = √ . (11.76)
y1 (t, µ) µ sin(t + ϕ0 )
Slika 11.9: Hopfova bifurkacija - prikaz u faznoj ravni
Budući da je netrivijalno rešenje periodično, njegova se (orbitalna) sta-

bilnost može utvrditi primenom teoreme Andronova-Vita. Neposrednim izra-
čunavanjem se može potvrditi da karakteristični eksponent ima vrednost:
h2 = −2µ < 0 za µ > 0,
pa se može zaključiti da je netrivijalno periodično rešenje x1 (t, µ) orbitalno
stabilno22 . Rezultati ove analize se mogu prikazati tabelarno.
20 Primetimo da je struktura jednačine (11.73) potpuno ekvivalentna strukturi jednačine

1
(11.59) koja opisuje vilastu bifurkaciju.
21 U ovom tipičnom primeru odred̄ivanje amplitude netrivijalnog rešenja je jednostavno. U
opštem slučaju ono vrlo često zahteva primenu asimptotskih metoda, videti [29].
22 I ovde, kao i u slučaju vilaste bifurkacije, netrivijalno rešenje je stabilno ako postoji.
11.4. Bifurkacija stacionarnih rešenja u sistemima drugog reda 373
µ<0 µ>0
x(0) (µ) stabilno nestabilno
x(1) (t, µ) - stabilno
Bifurkacioni dijagram predstavlja grafički prikaz rešenja bifurkacione jednačine:

¡ ¢
F (r, µ) = r µ − r2 = 0. (11.77)
Primetimo da je ovom jednačinom opisana zavisnost amplitude rešenja od bi-

furkacionog parametra.
11.4 Bifurkacija stacionarnih rešenja u

sistemima drugog reda
Izmena stabilnosti osnovnog rešenja usled pojave stacionarnih bifurkacionih
rešenja, koju smo videli kod bifurkacije sedlo-čvor, transkritične i vilaste bi-
furkacije, nije karakteristična samo za sisteme prvog reda (11.6):
ẋ = F (x, µ).
Ona se može pojaviti i u sistemima drugog reda sledećeg oblika23 :
ẍ = F (x, µ). (11.78)
Pošto se pretpostavlja da su oba rešenja - i osnovno, i bifurkaciono - stacionarna,

lako se primećuje da je bifurkaciona jednačina (11.8) ista i za sisteme prvog, i
za sisteme drugog reda:
F (x, µ) = 0.
Obzirom da su bifurkacione jednačine iste, a samim tim i bifurkacioni dijagrami
imaju istu strukturu, postavlja se pitanje: kakva je razlika izmed̄u bifurkacija
stacionarnih rešenja kod sistema prvog i drugog reda?
Odgovor se najpre može potražiti u analizi stabilnosti osnovnog i bifurka-
cionih rešenja u ova dva slučaja. Da bi analiza bila jasnija poslužićemo se
primerom transkritične bifurkacije (11.49). Kod sistema prvog reda osnovno
rešenje je asimptotski stabilno za potkritične vrednosti parametra, što znači
da poremećaji iščezavaju tokom vremena. Isto važi i za bifurkaciono rešenje
za natkritične vrednosti parametra, dok su u suprotnom rešenja nestabilna.
Med̄utim, kod sistema drugog reda:
ẍ = µx − x2 , (11.79)
23 Moglo bi se reći da ovaj model opisuje ponašanje konzervativnog mehaničkog sistema sa
R
jednim stepenom slobode, čija je potencijalna energija Π(x, µ) = − F (x, µ)dx. Ovo, ipak,
treba uslovno shvatiti zato što dati model obuhvata mnogo širu klasu sistema.
karakter stacionarnih rešenja sa aspekta stabilnosti je nešto drugačiji. Trans-

formišimo model (11.79) u sistem dve ODJ prvog reda:
ẋ = y; ẏ = µx − x2 . (11.80)
Osnovno i bifurkaciono rešenje su tada, respektivno:

· ¸ · ¸
(0) 0 (1) µ
x (µ) = ; x (µ) = . (11.81)
0 0
Da bismo tip odgovarajućih singularnih tačaka izvršićemo linearizaciju sistema

(11.80) u okolini stacionarnih rešenja (11.17). Desne strane jednačina će tada
biti odred̄ene sledećim matricama:
· ¸ · ¸
(0) 0 1 (1) 0 1
A (µ) = ; A (µ) = . (11.82)
µ 0 −µ 0
Sopstvene vrednosti dobijenih matrica su:

(0) √ (1) √
λ1/2 = ± µ; λ1/2 = ± −µ. (11.83)
Odatle jasno sledi klasifikacija singularnih tačaka:

(
x(0) − centar;
µ<0 ⇒ (11.84)
x(1) − sedlo;
(
x(0) − sedlo;
µ>0 ⇒ (11.85)
x(1) − centar.
Možemo, dakle, zaključiti da u okolini bifurkacione vrednosti parametra µ0 = 0

dolazi do izmene stabilnosti osnovnog rešenja, ali ona ne ulazi ni u jedan od
prethodno naznačenih okvira24 . U tom smislu ni stabilnost osnovnog rešenja za
µ < 0 nije više asimptotska, već obična. Ono što, med̄utim, odlikuje bifurkaciju
u prikazanom sistemu drugog reda jeste kvalitativna promena u strukturi faznog
portreta, što i jeste najznačajnije za ovu klasu problema.
Primer 11.1 Posmatrajmo materijalnu tačku mase m koja može da klizi po

glatkoj rotirajućoj kružnoj žici poluprečnika R, koja se oko svog vertikalnog pre-
čnika obrće konstantnom ugaonom brzinom ω (zadatak 4.12). Analizirati bi-
furkaciju osnovnog rešenja θ = 0 u zavisnosti od ugaone brzine.
I Diferencijalna jednačina kretanja opisanog sistema je:

h g i
θ̈ = ω 2 sin θ cos θ − sin θ .
Rω 2
24 Za µ < 0 imamo par imaginarnih sopstvenih vrednosti koje postaju realne i različite za
µ > 0.
11.4. Bifurkacija stacionarnih rešenja u sistemima drugog reda 375
Ona se može svesti na bezdimenzijski oblik uvod̄enjem bezdimenzijskog vremena

τ = ωt i bezdimenzijskog parametra µ = g/(Rω 2 ):
d2 θ
= F (θ, µ) = sin θ [cos θ − µ] .
dτ 2
Odavde slede dva stacionarna rešenja koja će biti interesantna za našu analizu25 :
θ0 (µ) = 0; θ1 (µ) = arccos µ; θ2 (µ) = arccos(−µ),
pri čemu θ1 (µ) i θ2 (µ) postoji samo za µ < 1. Transformacijom dinamičke
jednačine u sistem ODJ prvog reda:
ẋ = y;
ẏ = sin x(cos x − µ),
gde je x = θ, y = dθ/dτ , i linearizacijom jednačina u okolini stacionarnih re-
šenja:
· ¸ · ¸ · ¸
0 arccos µ arccos(−µ)
x(0) (µ) = ; x(1) (µ) = ; x(2) (µ) = ,
0 0 0
dobijamo sledeće sisteme linearnih jednačina, opisane matricama desnih strana:
· ¸ · ¸
(0) 0 1 (1) (2) 0 1
A (µ) = ; A (µ) = A (µ) = .
1−µ 0 −1 + µ2 0
Odgovarajuće sopstvene vrednosti su:
(0)
p (1) (2)
p
λ1/2 = ± 1 − µ; λ1/2 = λ1/2 = ± −1 + µ2 .
Lako se uočava da osnovno rešenje x(0) (µ) menja stabilnost u okolini kritične
vrednosti parametra µ0 = 1, jer su za µ > 1 sopstvene vrednosti imaginarne,
a za µ < 1 obrazuju par realnih sopstvenih vrednosti različitog znaka. U isto
vreme, bifurkaciono rešenje x(1) (µ), koje postoji samo za µ < 1, jeste stabilno
u običnom smislu, jer su sopstvene vrednosti imaginarne.
Da bismo razjasnili strukturu rešenja u okolini tačke bifurkacije, posmatra-
ćemo bifurkacionu jednačinu f (x, ∆µ) = 0, koja je ekvivalentna jednačini F (θ,
µ) = 0, a uvedene su oznake26 θ = x i µ = µ0 − ∆µ:
f (x, ∆µ) = sin x(cos x − 1 + ∆µ) = 0.
Razvijanjem u red ove jednačine u okolini tačke bifurkacije (x0 , ∆µ0 ) = (0, 0)
dobija se:
1
f (x, ∆µ) ≈ ∆µx − x3 ,
2
odakle se vidi da je u pitanju vilasta bifurkacija. J
25 Postoji, naravno, i treće rešenje θ (µ) = π, ali ono nije bifurkaciono u odnosu na osnovno
2
rešenje θ0 (µ).
26 Sa ∆µ je označen priraštaj bifurkacionog parametra, a negativan predznak je usvojen
samo da bi se bifurkaciona jednačina svela na poznati oblik. Inače, tip bifurkacije se može
ispravno utvrditi i za µ = µ0 + ∆µ, ali je u tom slučaju bifurkacioni dijagram postavljen
simetrično u odnosu na ordinatnu osu.
Slika 11.10: Bifurkacioni dijagrami za materijalnu tačku na rotirajućoj žici.

Isprekidanom linijom je prikazan dijagram tačne bifurkacione jednačine
11.5 Bifurkacija stanja ravnoteže mehaničkih

sistema
Budući da je jedan od indikatora postojanja kritične vrednosti parametra
bila izmena stabilnosti osnovnog rešenja, prirodno se nameće pitanje primene
navedenog kriterijuma u ispitivanju bifurkacija u mehaničkim sistemima. Ovde
ćemo se zadržati na bifurkaciji stanja ravnoteže mehaničkih sistema sa jednim
stepenom slobode i, kao prirodnim uopštenjem, bifurkaciji stacionarnog kretanja
sistema sa dva stepena slobode kod kojih je jedna koordinata ciklična.
Bifurkacija stanja ravnoteže sistema sa jednim stepenom

slobode
Posmatrajmo mehanički sistem sa jednim stepenom slobode čija kinetička
energija ima oblik:
1
T = T2 (q, q̇) + T0 (q, µ) = a(q)q̇ 2 + T0 (q, µ), (11.86)
2
a kreće se pod dejstvom potencijalne generalisane sile:
∂Π
Q(q, µ) = − (q, µ); Π = Π(q, µ). (11.87)
∂q
U jednačinama (11.86) i (11.87) µ predstavlja parametar. Ponašanje ovog sis-
tema je u potpunosti odred̄eno Lagranževom funkcijom L = T −Π, a Lagranževa
jednačina druge vrste (d/dt)(∂L/∂ q̇) − ∂L/∂q za ovaj sistem glasi:
1 ∂a ∂T0 ∂Π
a(q)q̈ + (q)q̇ 2 − + = 0. (11.88)
2 ∂q ∂q ∂q
Ako definišemo redukovani potencijal izrazom:
V (q, µ) = Π(q, µ) − T0 (q, µ), (11.89)

11.5. Bifurkacija stanja ravnoteže mehaničkih sistema 377
onda se diferencijalna jednačina kretanja (11.88) svodi na:
1 ∂a ∂V
a(q)q̈ + (q)q̇ 2 = − . (11.90)
2 ∂q ∂q
Tada se posmatrani sistem može tretirati kao sistem čija je kinetička energija
T = T2 , a kreće se pod dejstvom potencijalnih sila opisanih redukovanim poten-
cijalom V (q, µ). Ova interpretacija je veoma značajna zbog mogućnosti primene
Lagranž-Dirihleove teoreme.
Stanje ravnoteže mehaničkog sistema sa jednim stepenom slobode odred̄eno
je relacijom:
˙ = 0, q̂(t)
q̂(t) = q0 = const. ⇒ q̂(t) ¨ = 0, (11.91)
odakle sledi da mogući položaji ravnoteže predstavljaju rešenja jednačine:
∂V
(q0 , µ) = F (q0 , µ) = 0. (11.92)
∂q
U opštem slučaju stanje ravnoteže će zavisiti od vrednosti parametra q0 =
q0 (µ). Ako redukovani potencijal u stanju ravnoteže ima minimum, onda je
na osnovu Lagranž-Dirihleove teoreme uočeno stanje ravnoteže stabilno. Ako
redukvani potencijal u stanju ravnoteže nema minimum, onda je stanje ravnote-
že nestabilno27 . Ovo se analizitčki može iskazati na sledeći način:
∂2V
(q0 , µ) > 0 − stabilno stanje ravnoteže;
∂q 2
∂2V
(q0 , µ) < 0 − nestabilno stanje ravnoteže.
∂q 2
Ako se stabilnost stanja ravnoteže menja u zavisnosti od parametra µ, onda
se kritičnom, odnosno bifurkacionom vrednošću parametra može nazvati ona
vrednost µ0 pri kojoj dolazi do izmene stabilnosti osnovnog rešenja. Po analogiji
sa uslovima koje smo imali kod jednodimenzijskih sistema možemo formulisati
sledeći kriterijum za odred̄ivanje kritičnih vrednosti parametra28 :
µ 2 ¶
∂2V ∂ ∂ V
2
(q0 , µ 0 ) = 0 i (q0 , µ0 ) 6= 0. (11.93)
∂q ∂µ ∂q 2
Bifurkaciona jednačina sledi iz uslova ravnoteže (11.92):
∂V
(q, µ) = F (q, µ) = 0,
∂q
a tip bifurkacije se utvrd̄uje razvijanjem leve strane jednačine u Tejlorov red u
okolini tačke bifurkacije (q0 , µ0 ).
27 Kod sistema sa jednim stepenom slobode dovoljan uslov nestabilnosti jeste da redukovani
potencijal ima maksimum.

28 I ovaj kriterijum je u vezi sa gubitkom jedinstvenosti rešenja jednačine (11.92) u okolini
kritične vrednosti parametra µ.

Primer 11.2 Za dinamički sistem opisan u Primeru 11.1 analizirati bifurkaciju

stanja relativne ravnoteže θ0 = 0 pomoću redukovanog potencijala.
I Struktura kinetičke i potencijalne energije posmatranog mehaničkog sis-

tema je sledeća:
1 h i
T = mR2 θ̇2 + ω 2 sin2 θ ; Π = −mgR cos θ.
2
Odatle bezdimenzijski redukovani potencijal ima sledeću strukturu:
V (θ, µ) 1
Ṽ (θ, µ) = = [Π(θ) − T0 (θ, µ)]
mgR mgR
1
= − cos θ − µ sin2 θ.
2
gde je29 µ = Rω 2 /g. Sledeći proceduru datu jednačinama (11.92)-(11.93) mo-
žemo najpre odrediti moguće položaje (relativne) ravnoteže rešavajući jedna-
činu:
∂ Ṽ
= F (θ, µ) = sin θ (1 − µ cos θ) = 0.
∂θ
Kao rezultat dobijamo:
µ ¶ µ ¶
1 1
θ0 (µ) = 0; θ1 (µ) = arccos ; θ2 (µ) = arccos − .
µ µ
Možemo videti da θ0 (µ) predstavlja osnovno rešenje koje postoji za svako µ ∈ R,

dok su θ1 (µ) i θ2 (µ) kandidati za bifurkaciona rešenja koja postoje samo za
µ > 1.
Analizom stabilnosti osnovnog rešenja, na osnovu znaka drugog izvoda:
∂ 2 Ṽ ¡ ¢
2
(θ, µ) = cos θ − µ 2 cos2 θ − 1 ;
∂θ
∂ 2 Ṽ
(θ0 (µ), µ) = 1 − µ,
∂θ2
možemo zaključiti:
µ<1 − θ0 (µ) je stabilno;

µ>1 − θ0 (µ) je nestabilno.
Dakle, kritična vrednost parametra je µ0 = 1, jer je (∂ 2 Ṽ /∂θ2 )(θ0 (µ), µ) = 0.

Pri tom se lako vidi da važi i drugi uslov iz jednačine (11.93):
Ã !
∂ ∂ 2 Ṽ
(θ0 (µ), µ0 ) = −1 6= 0.
∂µ ∂θ2
29 Primetimo da je ovde bifurkacioni parametar definisan kao recipročna vrednost parametra
iz Primera 11.1, ali to nema uticaja na rezultat bifurkacione analize.

11.5. Bifurkacija stanja ravnoteže mehaničkih sistema 379
Što se tiče bifurkacionih rešenja, lako se može pokazati da će ona biti stabilna
ako postoje, to jest kada je µ > 1.
Tip bifurkacije ćemo odrediti analizom bifurkacione jednačine. Uvod̄enjem
priraštaja vrednosti bifurkacionog parametra ∆µ = µ − µ0 i razvojem u red
dolazimo do sledećeg rezultata:
µ ¶
1
F (θ, ∆µ) = sin θ [1 − (1 + ∆µ) cos θ] ≈ − ∆µx − x3 = 0,
2
odakle je jasno da se radi o vilastoj bifurkaciji osnovnog rešenja. J
Bifurkacija stacionarnog kretanja sistema sa dva stepena

slobode
Prirodna generalizacija problema bifurkacije stanja ravnoteže jeste problem
bifurkacije stacionarnog kretanja30 . Posmatrajmo, stoga, mehanički sistem sa
dva stepena slobode koji ima jednu cikličnu koordinatu:
q1 = x − poziciona koordinata;
q2 = ϕ − ciklična koordinata.
Pretpostavimo da je kinetička energija data izrazom:

1 1
T (x, ẋ, ϕ̇) = a(x)ẋ2 + b(x)ϕ̇2 , (11.94)
2 2
kao i da se sistem kreće pod dejstvom potencijalnih sila:
Π = Π(x). (11.95)
Tada je primenom Rautovog postupka moguće sniziti red sistema. Uvedimo

generalisani impuls:
∂T p
p= = b(x)ϕ̇ ⇒ ϕ̇ = f (x, p) = , (11.96)
∂ ϕ̇ b(x)
i definišimo Rautovu funkciju:
R(x, ẋ, p) = [T (x, ẋ, ϕ̇) − pϕ̇]ϕ̇=f (x,p)

1 1 p2 (11.97)
= a(x)ẋ2 − .
2 2 b(x)
Njenu je strukturu tada lako prepoznati:
1 1 p2
R2 (x, ẋ) = a(x)ẋ2 ; R0 (x, p) = − ,
2 2 b(x)
30 Bifurkaciona analiza će ovde biti oslonjena na primenu Rautovog postupka za ispitivanje
stabilnosti stacionarnog kretanja.

pa možemo odrediti redukovani potencijal:

1 p2
W (x, p) = Π(x) − R0 (x, p) = Π(x) + . (11.98)
2 b(x)
Uspostavljajući analogiju sa redukovanim potencijalom (11.89), korišćenim
prilikom ispitivanja stabilnosti stanja ravnoteže, možemo uočiti da je kod sta-
cionarnog kretanja ulogu parametra preuzeo ciklični generalisani impuls p, µ =
p2 . Imajući to u vidu, svi rezultati prethodne analize (jednačine (11.92)-(11.93))
lako mogu biti prilagod̄eni poblemu stacionarnog kretanja. To znači da je stanje
stacionarnog kretanja x̂(t) = x0 = const. odred̄eno rešenjem jednačine:
∂W
(x0 , µ) = G(x0 , µ) = 0. (11.99)
∂x
Prema Rautovoj teoremi, koja predtsvalja uopštenje Lagranž-Dirihleove teo-
reme, stabilnost stacionarnog kretanja je odred̄ena karakterom stacionarne ta-
čke redukovanog potencijala koja to kretanje odred̄uje. Za sisteme sa jednom
pozicionom koordinatom tada važi:
∂2W
(q0 , µ) > 0 − stabilno stacionarno kretanje;
∂x2
∂2W
(q0 , µ) < 0 − nestabilno stacionarno kretanje.
∂x2
Ako se ciklični generalisani impuls, odnosno ciklični integral p, tretira kao
parametar, i ako stabilnost stacionarnog kretanja zavisi od njegove vrednosti,
onda se kritičnom - bifurkacionom vrednošću parametra smatra ona vrednost
µ0 = p20 u čijoj se okolini javlja izmena stabilnosti stacionarnog kretanja. Ovo
će biti ispunjeno ako važi:
µ ¶
∂2W ∂ ∂2W
(x0 , µ 0 ) = 0 i (x0 , µ0 ) 6= 0. (11.100)
∂x2 ∂µ ∂x2
Izmena stabilnosti je indikator da u okolini tačke bifurkacije (x0 , µ0 ) osim uo-
čenog postoje i druga stacionarna kretanja. Bifurkaciona jednačina tada sledi
iz uslova (11.99):
∂W
(x, µ) = G(x, µ) = 0,
∂x
a tip bifurkacije se odred̄uje razvijanjem leve strane jednačine u Tejlorov red u
okolini tačke bifurkacije.
11.6 Snižavanje reda sistema u okolini tačke

bifurkacije
Uočljivo je da su osnovni tipovi bifurkacija, osim Hopfove, inicijalno bili for-
mulisani za jednodimenzijske dinamičke sisteme. Budući da se radilo o bifurkaci-
jama stacionarnih stanja, oni su mogli biti tretirani i kod sistema drugog reda na
11.6. Snižavanje reda sistema u okolini tačke bifurkacije 381
dva načina: ili trivijalnim proširenjem, kao što je pokazano kod bifurkacije sedlo-
čvor, ili analizom stacionarnih rešenja diferencijalnih jednačina drugog reda.
Med̄utim, kod dinamičkih sistema višeg reda moguće je izvršiti snižavanje reda
u okolini tačke bifurkacije, odnosno bifurkacione vrednosti parametra, ako sop-
stvene vrednosti linearizovanog problema zadovoljavaju odred̄ene uslove. Ova
procedura je veoma značajna, jer nam omogućuje odred̄ivanje tipa bifurkacije
koji se javlja kod posmatranog sistema.
Snižavanje reda sistema se zasniva na primeni teoreme o centralnoj mno-
gostrukosti (Teorema 9.5). Ovde će biti osvetljena samo formalna strana njene
primene da bi se sagledao značaj koji ima u teoriji bifurkacija.
Transformacija nelinearnih sistema drugog reda

Posmatrajmo dinamički sistem drugog reda:
ẋ = F (x, y, µ);
(11.101)
ẏ = G(x, y, µ),
ili u vektorskom obliku:
ẋ = F(x, µ);
· ¸ · ¸
x F (x, y, µ)
x= ; F(x, µ) = . (11.102)
y G(x, y, µ)
Pretpostavimo da je x̂(t) = x0 = (x0 , y0 )T = (0, 0)T stacionarno osnovno re-

šenje31 , odnosno stacionarna tačka sistema (11.101) i da odgovarajući linearizo-
vani sistem jednačina glasi:
· ¸
a(µ) b(µ)
ẋ = A(µ)x; A(µ) = . (11.103)
c(µ) d(µ)
Pretpostavimo da su sopstvene vrednosti matrice A(µ) realne i različite, usva-

jajući da važi nejednakost (11.26):
λ2 (µ) < λ1 (µ),
kao i da su neprekidne funkcije parametra µ. Na kraju, pretpostavimo da je

µ0 = 0 bifurkaciona vrednost parametra pri kojoj dolazi do izmene stabilnosti
osnovnog rešenja, odnosno da su ispunjeni uslovi (11.27):
∂λ1
λ1 (0) = 0 i (0) 6= 0. (11.104)
∂µ
Odavde sledi da postoji δ > 0 takvo da u δ−okolini bifurkacione vrednosti

parametra µ ∈ (−δ, δ) sopstvena vrednost λ1 (µ) menja znak, što ukazuje na
31 Pri tome se podrazumeva da osnovno rešenje postoji za sve vrednosti parametra µ.
izmenu stabilnosti osnovnog - stacionarnog rešenja. Istovremeno, δ se uvek

može izabrati tako da druga sopstvena vrednost bude stalnog znaka32 :
λ2 (µ) < 0 za µ ∈ (−δ, δ).
Snižavanje reda sistema (11.101) u okolini tačke bifurkacije, odnosno u okolini

osnovnog rešenja i bifurkacione vrednosti parametra, zasnovano je na postupku
transformacije linearizovanog sistema jednačina (11.103) na normalnu (Žorda-
novu) formu. Ako se pod̄e od sopstvenih vrednosti matrice A(0):
λ1 (0) = 0; λ2 (0) < 0,
onda je moguće odrediti odgovarajuće sopstvene vektore e1 i e2 rešavajući slede-

ći sistem jednačina:
A(0)ei = λi (0)ei ; i = 1, 2, (11.105)
pri čemu je ei 6= 0. Tako odred̄eni sopstveni vektori definišu matricu linearne
transformacije (x, y) → (u, v):
£ ¤
T = e1 e2 ;
· ¸
u
x = Tu; u= , (11.106)
v
kojom se sistem (11.103) svodi na oblik:
u̇ = B(µ)u; B(µ) = T−1 A(µ)T. (11.107)
Matrica B(µ) ima sledeću strukturu:

· ¸
λ1 (0) 0
B(µ) = B(0) + B1 (µ); B(0) = , (11.108)
0 λ2 (0)
pri čemu dijagonalnu strukturu prvog člana obezbed̄uje linearna transformacija

(11.107). Tada za µ = 0 imamo linearni sistem sveden na sledeći oblik:
u̇ = λ1 (0)u; v̇ = λ2 (0)v.
Ovaj postupak, koji se uobičajeno primenjuje na linearizovani sistem (11.103),

treba primeniti na nelinearni sistem (11.101) da bi ga transformisali u sledeći
oblik:
u̇ = Φ(u, v, µ);
(11.109)
v̇ = Ψ(u, v, µ).
čija će linearizacija u okolini osnovnog rešenja biti sistem33 (11.107).

32 Ovo je posledica pretpostavke o neprekidnosti sopstvenih vrednosti u odnosu na parametar
µ.
33 Pošto je transformacija (11.106) linearna i homogena, trivijalno osnovno rešenje x =
0
(0, 0)T će biti transformisano u trivijalno rešenje u0 = (0, 0)T .
Da bismo motivisali snižavanje reda sistema u okolini tačke bifurkacije,

prikazaćemo i osnovni (11.101), i transformisani sistem (11.109) u nešto druga-
čijem obliku. Ako se u sistemu (11.101) razdvoje linearni i nelinearni članovi,
onda ga možemo zapisati na sledeći način:
· ¸
f (x, y, µ)
ẋ = A(µ)x + f (x, µ); f (x, µ) = , (11.110)
g(x, y, µ)
gde vektor f (x, µ) sadrži članove višeg stepena od prvog u odnosu na promenljive
x i y. U suštini, u (11.110) je samo formalno izvršen razvoj u Tejlorov red
desne strane jednačine (11.101), odnosno (11.102). Linearnom transformacijom
x = Tu ovaj se sistem transformiše u:
u̇ = B(µ)u + ϕ(u, µ);

· ¸
ϕ(u, v, µ)
ϕ(u, µ) = = T−1 f (Tu, µ), (11.111)
ψ(u, v, µ)
gde vektor ϕ(u, µ) sadrži članove višeg stepena od prvog u odnosu na promenljive
u i v.
Centralna mnogostrukost
Snižavanje reda sistema zasniva se na činjenici da je λ2 (µ) < 0 u okolini
bifurkacione vrednosti parametra µ0 = 0. Tada je asimptotsko ponašanje
promenljive v u potpunosti odred̄eno linearnim delom jednačine (11.111), od-
nosno jednačinom (11.107). Pošto se za µ = 0 ona svodi na v̇ = λ2 (0)v, rešenje
koje tada dobijamo glasi:
v(t) = v0 eλ2 (0)t ; v0 = v(0);

lim v(t) = 0.
t→∞
Na ovo asimptotsko ponašanje rešenja pri µ ∈ (−δ, δ) nemaju uticaja ni li-

nearni članovi sadržani u matrici B1 (µ), ni nelinearni članovi, jer je λ2 (µ) <
0 u δ−okolini bifurkacione vrednosti parametra. Razmišljanje bi nas odavde
moglo odvesti u spekulaciju da se promenljiva v može zanemariti i u jednačini
(11.109)1 , te da nam je ta jednačina, uz uslov v = 0, dovoljna za opisivanje
dinamike sistema. Ovo, med̄utim, predstavlja vrlo grubu ocenu koja ne može
biti prihvaćena a priori, jer je v(t) zanemarljivo samo u asimptotskom slučaju.
Umesto grubog zanemarivanja uticaja promenljive v na ponašanje sistema, u
okolini tačke bifurkacije (u0 , v0 , µ0 ) = (0, 0, 0) ova promenljiva se može prikazati
na sledeći način:
v = h(u, µ), (11.112)
gde funkcija h(u, µ) mora da zadovolji sledeće uslove:
∂h ∂h
h(0, 0) = 0; (0, 0) = 0; (0, 0) = 0. (11.113)
∂u ∂µ
Funkcija (11.112) igra ulogu centralne mnogostrukosti, a precizni uslovi pod

kojima je pomoću nje moguće izvršiti snižavanje reda sistema sadržani su u
teoremi o centralnoj mnogostrukosti (Teorema 9.5).
Pogledajmo kako se formalno, pomoću centralne mnogostrukosti (11.112)
vrši snižavanje reda sistema (11.109). Ako se (11.112) diferencira po t duž
trajektorije sistema dobićemo:
∂h ∂h
v̇ = u̇ = Φ(u, h(u, µ), µ),
∂u ∂u
a uvrštavanjem dobijenog izraza u (11.109)2 dobija se parcijalna diferencijalna
jednačina koju mora da zadovolji funkcija h(u, µ):
∂h
Φ(u, h(u, µ), µ) = Ψ(u, h(u, µ), µ). (11.114)
∂u
Sa tako odred̄enom funkcijom h(u, µ) jednačina (11.109)1 se svodi na:
u̇ = Φ(u, h(u, µ), µ) = λ1 (µ)u + f (u, h(u, µ), µ). (11.115)
Imajući u vidu da centralna mnogostrukost mora da zadovolji i uslove (11.113),

jasno je da se tačno rešenje jednačine (11.114) veoma teško može naći. Stoga se
ova jednačina rešava približno, pretpostavljanjem rešenja u vidu stepenog reda,
pri čemu se obezbed̄uje identičko zadovoljavanje dopunskih uslova (11.113). To
se, na primer, može postići na sledeći način34 :
h(u, µ) = au2 + buµ + cµ2 + · · · ,
pri čemu su a, b i c konstante.
Primer 11.3 Za Dufingovu jednačinu sa kubnom nelinearnošću:
ẍ + ẋ − µx + x3 = 0,
odrediti bifurkacionu vrednost parametra µ, izvršiti snižavanje reda sistema u

okolini tačke bifurkacije i odrediti njen tip.
I Dufingova jednačina se može transformisati u sistem ODJ prvog reda:
ẋ = y;
ẏ = µx − y − x3 ,
koji ima trivijalno osnovno rešenje x = [0, 0]t za svako µ ∈ R. On se, po uzoru
na (11.110), lako može razložiti na linearni i nelinearni deo, pri čemu je:
· ¸ · ¸
0 1 0
A(µ) = ; f (x, µ) = .
µ −1 −x3
34 Primetimo da zbog uslova (11.113) promenljiva v predstavlja malu veličinu najmanje
drugog reda u odnosu na promenljivu u i parametar µ.

Sopstvene vrednosti linearizovanog dela su:

1n p o
λ1 (µ) = −1 + 1 + 4µ ;
2
1n p o
λ2 (µ) = −1 − 1 + 4µ .
2
Njihovom analizom možemo utvrditi zavisnost tipa singularne tačke, a samim
tim i njihove stabilnosti, u zavisnosti od parametra µ:
µ ∈ (−∞, −1/4) - stabilni fokus;

µ ∈ (−1/4, 0) - stabilni čvor;
µ ∈ (0, ∞) - sedlo.
Pošto je u slučaju realnih sopstvenih vrednosti (µ > −1/4) λ1 (µ) > λ2 (µ), kriti-
čnu vrednost parametra ćemo odrediti iz uslova (11.27). Tada se može utvrditi
da za µ0 = 0 važi:
∂λ1
λ1 (0) = 0 i (0) = 1 > 0,
∂µ
odakle sledi da je µ0 = 0 kritična vrednost parametra pri kojoj osnovno rešenje
gubi stabilnost.
Sada se postavlja pitanje kakva je struktura netrivijalnih rešenja u okolini
tačke bifurkacije. Do odgovora ćemo doći analizom centralne mnogostrukosti i
snižavanjem reda sistema. Pošto je:
· ¸
0 1
λ1 (0) = 0; λ2 (0) < 0; A(0) = ,
0 −1
Odgovarajući sopstveni vektori, koji se dobijaju iz (11.105), i matrica transfor-

macije glase:
· ¸ · ¸
1 1
e1 = ; e2 = ;
0 −1
· ¸ · ¸
1 1 −1 1 1
T= ; T = ,
0 −1 0 −1
odakle se dobija linearna transformacija u razvijenoj formi:
x = u + v; y = −v.
Transformisani sistem je odred̄en sledećim relacijama:

· ¸ · ¸
−1 0 0 1 1
B(µ) = T A(µ)T = +µ ;
0 −1 −1 −1
· ¸
−(u + v)3
ϕ(u, µ) = T−1 f (Tu, µ) = ,
(u + v)3
i u razvijenoj formi ima sledeći oblik:
u̇ = µ(u + v) − (u + v)3 ;
v̇ = −v − µ(u + v) + (u + v)3 .
Linearizovani sistem jednačina za µ = 0 glasi:
u̇ = 0; v̇ = −v,
odakle sledi v(t) = v0 e−t .

Pred̄imo sada na odred̄ivanje centralne mnogostrukosti (11.112). Jednačina
(11.114) se u našem slučaju svodi na:
∂h £ ¤
µ(u + h) − (u + h)3 = −h − µ(u + h) + (u + h)3 .
∂u
Pretpostavljajući približno rešenje u obliku:
h(u, µ) ≈ au2 + buµ + cµ2 + · · · ,
gde su izostavljeni članovi višeg reda, i uvrštavajući ga u jednačinu centralne

mnogostrukosti dobijamo:
h ¡ ¢ ¡ ¢3 i
(2au + bµ) µ u + au2 + buµ + cµ2 − u + au2 + buµ + cµ2
¡ ¢
= −au2 − buµ − cµ2 − µ u + au2 + buµ + cµ2
¡ ¢3
+ u + au2 + buµ + cµ2 .
Zadržavanjem na članovima drugog stepena dobijamo sledeću jednačinu:
au2 + (1 + b)uµ + cµ2 + o(u2 , µ2 ) = 0,
koju možemo približno zadovoljiti sledećim izborom koeficijenata:
a = 0; b = −1; c = 0,
odakle sledi približna jednačina centralne mnogostrukosti:
v = h(u, µ) ≈ −uµ.
Sa odred̄enom jednačinom centralne mnogostrukosti možemo sniziti red sis-

tema uvrštavajući dobijeni rezultat u jednačimu za promenljivu u:
u̇ ≈ µ(u − uµ) − (u − uµ)3 ,
odakle se razvojem u red dobija normalna forma dinamičkog sistema koji odgo-
vara vilastoj bifurkaciji:
u̇ ≈ µu − u3 .
J
Zadaci 387
Zadaci
11.1 Za sledeće dinamičke sisteme odrediti stacionarne tačke i utvrditi njihovu
stabilnost za različite vrednosti parametra µ. Odrediti bifurkacione vrednosti
parametra i tip bifurkacije pri svakoj od kritičnih vrednosti:
a) ẋ = x(µ − x2 )(µ − 2x2 );

b) ẋ = µ − x2 + 4x4 ;
c) ẋ = x(x2 − µ)(x2 + µ2 − 1);
d) ẋ = µ − |x|.
11.2 U Dufingovoj jednačini sa kvadratnom nelinearnošću:
ẋ = y; ẏ = µx − x2 − y,
odrediti bifurkacionu vrednost parametra µ, izvršiti snižavanje reda sistema i

pokazati da se kod njega pojavljuje transkritična bifurkacija.
11.3 Pokazati da stacionarno rešenje (x0 , ẋ0 ) = (0, 0) Rejlijeve jednačine:

1
ẍ − µẋ + ẋ3 + x = 0,
3
ima Hopfovu bifurkaciju pri vrednosti parametra µ = 0.
11.4 Za nelinearni dinamički sistem opisan diferencijalnom jednačinom:
ẍ + µẋ + x + x2 ẋ + x3 = 0,
odrediti bifurkacionu vrednost parametra µ i pokazati da se kod njega javlja

Hopfova bifurkacija.
11.5 Analizirati stabilnost stacionarnih režima električnog kola sa Voltinim

lukom (videti Zadatak 4.14), a zatim analizirati mogućnost pojava tačaka bi-
furkacije i odrediti njihov tip tretirajući elektromotornu silu električnog izvora
kao bifurkacioni parametar.
11.6 Kroz glatku cev savijenu u obliku

elipse (x2 /a2 ) + (y 2 /b2 ) = 1 može da se
kreće matrijalna tačka mase m. Cev se
oko nepokretne vertikalne ose obrće kon-
stantnom ugaonom brzinom ω. Odrediti
vrednost parametra µ = ω 2 pri kojoj dolazi
do bifurkacije stacionarnog rešenja x0 (t) =
0 = const. i odrediti tip bifurkacije.
11.7 Homogeni štap AB (m, 2l) nalazi se u ver-

tikalnoj ravni. Na krajevima ima zglobno vezane
lake klizače koji mogu da klize po glatkoj vertikalnoj
osovini i horizontalnoj vod̄ici koja je kruto spojena
sa osovinom. Ceo sistem se oko vertikalne osovine
obrće konstantnom ugaonom brzinom ω. Odrediti
vrednost parametra µ = ω 2 pri kojoj dolazi do bi-
furkacije stacionarnog rešenja ϕ0 (t) = 0 = const. i
odrediti tip bifurkacije.
11.8 Po glatkoj nepokretnoj kružnoj žici radijusa R,

koja se nalazi u vertikalnoj ravni, može da klizi ma-
terijalna tačka mase m. Ona je sa najvišom tačkom
žice A povezana oprugom krutosti c i dužine l0 u ne-
napregnutom stanju. Položaj tačke je odred̄en uglom
θ. Odrediti vrednost parametra c pri kojoj dolazi
do bifurkacije stanja ravnoteže θ0 (t) = 0 = const. i
odrediti tip bifurkacije.
11.9 Materijalna tačka mase m može da klizi po glatkom

štapu koji sa vertikalnom osovinom, sa kojom je kruto
spojen, obrazuje ugao α. Moment inercije štapa u
odnosu na osu obratanja je J. Generalisane koordinate
su x i ϕ. Formirati jednačinu kojom se odred̄uje sta-
cionarno kretanje sistema x0 (t) = const., ϕ̇(t) = const.
i pokazati da u tački x20 = J/(3m sin2 α) postoji bi-
furkacija sedlo-čvor.

žici oblika parabole y = x2 /(4a) koja se nalazi u
vertikalnoj ravni. ceo sistem se obrće oko nepokretne
vertikalne ose Oy. Moment inercije žice u odnosu na
osu obrtanja iznosi J. Generalisane koordinate su x
i ϕ. Odrediti uslov pod kojim će doći do bifurkacije
stacionarnog stanja x0 (t) = 0 = const. i pokazati da
se radi o vilastoj bifurkaciji.
11.11 Kod sledećih dinamičkih sistema odrediti stacionarne tačke i analizirati

njihov tip za različite vrednosti parametra µ, a zatim u okolini kritične vrednosti
parametra izvršiti snižavanje reda sistema, odrediti bifurkacionu jednačinu i
Zadaci 389
nacrtati bifurkacione dijagrame u (µ, x)−ravni:
a) ẋ = µx − x3 + xy 2 ; ẏ = −y − y 3 − x2 y;
b) ẋ = (µ + x)y; ẏ = −µx + x2 + y 2 ;
c) ẋ = (µ + x)y; ẏ = µ(y − x) + x2 + y 2 ;
d) ẋ = µ(x − y) − x2 + y 2 ; ẏ = (µ + x)y;
2 2
e) ẋ = 3µ(x − y) − x + y ; ẏ = x(µ − x);
f ) ẋ = x(µ − x − y); ẏ = 2µ(y − x) + y(x − y);
g) ẋ = µ(3x − 5y) − x2 + y 2 ; ẏ = x(2µ − y);
2
h) ẋ = y − x − x ; ẏ = µx − y − y 2 .
11.12 Lorencov sistem opisan je sistemom diferencijalnh jednačina:
ẋ = −σx + σy;
ẏ = (ρ − z)x − y;
ż = xy − βz,
gde su σ, β > 0 i ρ konstante. Pokazati da se kod trivijalnog stacionarnog re-

šenja (x0 , y0 , z0 )T = (0, 0, 0)t javlja vilasta bifurkacija
p pri ρ0 =p1. Pokazati da se
kod netrivijalnih stacionarnih rešenja x1/2 = (± β(ρ − 1), ± β(ρ − 1), ρ−1)T
javlja Hopfova bifurkacija pri vrednosti parametra:
σ(σ + β + 3)
ρ1 = .
σ−β−1
Glava 12
Neki problemi teorije

bifurkacija
Prethodni deo teksta je u prvi plan istakao vezu izmed̄u izmene stabilnosti
i bifurkacija stacionarnih rešenja. U tom kontekstu su bile prikazane neke e-
lementarne tehnike za odred̄ivanje kritičnih vrednosti parametra i utvrd̄ivanje
tipa bifurkacije.
Ovde će biti osvetljeni neki posebni problemi i pristupi teorije bifurkacija.
Najpre ćemo videti kako se može uspostaviti veza izmed̄u singularnih tačaka
ravnih krivih i različitih tipova tačaka bifurkacija. Zatim ćemo se upoznati
sa problemom formiranja višeparametarskog proširenja dinamičkog sistema u
okolini nehiperboličnih singularnih tačaka. U vezi sa tim će biti analizirane im-
perfekcije dinamičkih sistema i njihov uticaj na tip bifurkacije. Najzad, upozna-
ćemo se sa jednim posebnim problemom u kom teorija bifurkacija nalazi svoje
mesto: slabim udarnim talasima u hiperboličnim sistemima PDJ.
12.1 Singularne tačke ravnih krivih

Tri osnovna tipa bifurkacija - sedlo-čvor, transkritična i vilasta - odnose se
na situaciju u kojoj su i osnovno, i bifurkaciono rešenje stacionarna rešenja.
Tipičan matematički model je jednodimenzijski (11.6):
ẋ = F (x, µ), (12.1)
a stacionarna rešenja se dobijaju kao rešenja jednačine:
F (x, µ) = 0. (12.2)
Pretpostavimo da je x0 osnovno stacionarno rešenje, F (x0 , µ) = 0, i neka je

µ0 neka konkretna vrednost bifurkacionog parametra. S obzirom na analizu
sprovedenu u prethodnoj Glavi može se reći:
391
392 Glava 12. Neki problemi teorije bifurkacija
a) ako za µ = µ0 u okolini rešenja x = x0 nema drugih stacionarnih rešenja,

onda je µ0 regularna vrednost parametra;
b) ako za µ = µ0 u svakoj okolini rešenja x = x0 postoje i druga stacionarna
rešenja, onda je µ0 bifurkaciona vrednost parametra.
Ovo nas navodi na zaključak da je analiza bifurkacija stacionarnih rešenja
jednodimenzijskog sistema (12.1) ekvivalentna ispitivanju singularnih tačaka
krive (12.2) u (µ, x)−ravni.
Osnovni rezultat matematičke analize koji se primenjuje u ispitivanju sin-
gularnih tačaka ravnih krivih jeste teorema o implicitnoj funkciji. Ona daje
dovoljne uslove lokalne1 egzistencije funkcije:
x = x(µ), (12.3)
koja je definisana relacijom (12.2), odnosno F (x(µ), µ) = 0.
Teorema 12.1 Neka je F (x0 , µ0 ) = 0 i neka je funkcija F neprekidno diferen-

cijabilna u nekoj otvorenoj okolini Ω ⊂ R2 tačke (x0 , µ0 ). Ako važi:
∂F
(x0 , µ0 ) 6= 0, (12.4)
∂x
onda postoje konstante α > 0 i β > 0 takve da:
1. jednačina F (x, µ) = 0 ima jedinstveno rešenje x = x(µ) za µ0 − α < µ <
µ0 + α i x0 − β < x < x0 + β;
2. funkcija x(µ) je neprekidno diferencijabilna za µ0 − α < µ < µ0 + α;
3. dx/dµ = −Fµ (x(µ), µ)/Fx (x(µ), µ).
Dokaz ove teoreme se može naći u gotovo svim udžbenicima koji na ma koji
način dodiruju ovu temu (videti [1], [44], [29]). U tvrd̄enju teoreme, a i u daljem
tekstu, koriste se sledeće oznake:
∂F ∂F
Fx (x, µ) = (x, µ); Fµ (x, µ) = (x, µ);
∂x ∂µ
∂2F ∂2F ∂2F
Fxx (x, µ) = (x, µ); Fxµ (x, µ) = (x, µ); Fµµ (x, µ) = (x, µ).
∂x2 ∂x∂µ ∂µ2
Za vrednosti funkcije i njenih izvoda u tački (x0 , µ0 ) koristiće se oznake:
∂F ∂F
F0 = F (x0 , µ0 ); Fx0 = (x0 , µ0 ); Fµ0 = (x0 , µ0 );
∂x ∂µ
∂2F ∂2F ∂2F
Fxx0 = (x0 , µ0 ); Fxµ0 = (x0 , µ0 ); Fµµ0 = (x0 , µ0 ).
∂x2 ∂x∂µ ∂µ2
1 Pod lokalnom egzistencijom se podrazumeva postojanje ove funkcije u nekoj okolini tačke
(x0 , µ0 ) za koju važi F (x0 , µ0 ) = 0.

12.1. Singularne tačke ravnih krivih 393
Primetimo samo da se do lokalne strukture funkcije (12.3) može doći razvojem

u red funkcije (12.2) u okolini tačke (x0 , µ0 ):
F (x, µ) = F0 + Fx0 (x − x0 ) + Fµ0 (µ − µ0 ) + F (2) (x − x0 , µ − µ0 ),
gde su sa F (2) (x − x0 , µ − µ0 ) označeni članovi drugog i višeg stepena u razvoju

u red. Pošto je po pretpostavci F0 = 0, rešavanjem gornje jednačine se dobija:
Fµ0
x(µ) = x0 − (µ − µ0 ) + o(µ − µ0 ).
Fx0
Odavde postaje jasan smisao zahteva (12.4), kao i treći deo tvrd̄enja teoreme o
implicitnoj funkciji.
Kada su oba prva izvoda funkcije F (x, µ) u tački (x0 , µ0 ) jednaka nuli ne
postoji mogućnost primene Teoreme 12.1. Za tu tačku kažemo da je singularna
i ona predstavlja kandidata za tačku bifurkacije. Struktura rešenja jednačine
(12.2) u okolini singularne tačke odred̄ena je članovima u razvoju u Tejlorov red
koji ne iščezavaju. Na taj se način i vrši klasifikacija singularnih tačaka.
1. Regularna tačka. Tačka (x0 , µ0 ) krive F (x, µ) = 0 je regularna ako

važi:
Fx0 6= 0 ili Fµ0 6= 0.
Tada je moguće primeniti Teoremu 12.1 i eksplicitno odrediti krive x = x(µ) ili
µ = µ(x) respektivno, koje su neprekidno diferencijabilne u okolini posmatrane
tačke. Primer takve funkcije je:
F (x, µ) = Fx0 (x − x0 ) + Fµ0 (µ − µ0 ) + Fµµµ0 (µ − µ0 )3 .
2. Regularna (prosta) povratna tačka. Ovo je tačka (x0 , µ0 ) krive

F (x, µ) = 0 u kojoj važi:
i) Fx0 = 0 i Fµ0 6= 0
ii) izvod dµ/dx menja znak u njenoj okolini.
Na primer, ovi su uslovi zadovoljeni za funkciju:
F (x, µ) = Fµ0 (µ − µ0 ) + Fxx0 (x − x0 )2 .
Lako se može primetiti da ovoj tački odgovara bifurkacija tipa sedlo-čvor.
3. Singularna tačka. Tačka (x0 , µ0 ) krive F (x, µ) = 0 je singularna ako

važi:
Fx0 = 0 i Fµ0 = 0.
Uprošćeno rečeno, svaka tačka koja nije regularna tretiraće se kao singularna.
U nastavku će biti data finija klasifikacija singularnih tačaka.
4. Dvostruka tačka. Ovo je singularna tačka (x0 , µ0 ) krive F (x, µ) = 0

kroz koju prolaze dve i samo dve grane rešenja jednačine sa različitim tangen-
tama. Da bi ovaj uslov bio ispunjen mora biti zadovoljena nejednakost:
2
Fxµ0 > Fxx0 Fµµ0 .
Tipičan primer predstavlja funkcija:
F (x, µ) = Fxx0 (x − x0 )2 + Fµµ0 (µ − µ0 )2 ,
gde je Fxx0 Fµµ0 < 0, ali i funkcija:
F (x, µ) = Fxµ0 (µ − µ0 )(x − x0 ) + Fxx0 (x − x0 )2 .
Očigledno, ova singularna tačka je povezana sa transkritičnom bifurkacijom.
Slika 12.1: Singularne tačke ravnih krivih: (a) regularna tačka; (b) regularna
povratna tačka; (c) dvostruka tačka; (d) singularna povratna tačka; (e) tan-
gentni singularitet.
5. Singularna povratna tačka. Ovo je dvostruka tačka u čijoj okolini

izvod dµ/dx menja svoj znak na jednoj od grana rešenja F (x, µ) = 0. Da bismo
jasnije opisali ovaj slučaj iskoristićemo razvoj u Tejlorov red funkcije F (x, µ) do
članova trećeg stepena. Tada je tipičan primer funkcija:
F (x, µ) = Fxµ0 (µ − µ0 )(x − x0 ) + Fxxx0 (x − x0 )3 ,
koja opisuje vilastu bifurkaciju.

12.2. Višeparametarska proširenja dinamičkih sistema 395
6. Tangentni singularitet. Ovo je tačka u kojoj dve grane rešenja imaju

zajedničku tangentu (kontakt drugog reda). Karakteristični primer je funkcija:
F (x, µ) = Fxx0 (x − x0 )2 + Fµµµ0 (µ − µ0 )3 ,
kod koje važi Fxx0 Fµµµ0 < 0.
7. Izolovani singularitet. Ovo je singularna tačka koja je izolovana. Na

primer, takva je tačka (x0 , µ0 ) funkcije:
F (x, µ) = Fxx0 (x − x0 )2 + Fµµ0 (µ − µ0 )2 ,
gde je Fxx0 Fµµ0 > 0. Ove tačke se u literaturi nazivaju još i konjugovane tačke.
Ovi slučajevi, čiji je grafički prikaz dat na Slici 12.1, iscrpljuju klasifikaciju
singularnih tačaka (x0 , µ0 ) u kojima je bar jedan od parcijalnih izvoda drugog
reda različit od nule. Postoje, naravno, i singulariteti višeg reda, ali njih ovde
nećemo analizirati. Singularne tačke višeparametarskih problema takod̄e ostaju
izvan okvira naše analize.
Primetimo na kraju da singularne tačke ravnih krivih predstavljaju kan-
didate za tačke bifurkacije problema (12.1), a da njihova klasifikacija otkriva
lokalnu strukturu rešenja jednačine F (x, µ) = 0. Med̄utim, stabilnost uočenih
rešenja se ne može dokučiti samo na osnovu analize singulariteta - za to je
potreban dinamički kriterijum, što smo i videli u prethodnoj Glavi.
12.2 Višeparametarska proširenja dinamičkih

sistema
U prethodnoj Glavi smo videli da su svi tipovi bifurkacija bili u vezi sa
kritičnim vrednostima bifurkacionog parametra µ. Uspostavljanje veze sa prob-
lemima stabilnosti nas je dovelo do zaključka da kritičnu vrednost parametra
µ0 treba tražiti med̄u onima za koje realni deo bar jedne sopstvene vrednosti
linearizovanog problema postaje jednak nuli. Karakteristično je da pri tome sta-
cionarna tačka čiju stabilnost analiziramo gubi svojstvo hipreboličnosti - postaje
nehiperbolična.
Posmatrajmo jednodimenzijski dinamički sistem:
ẋ = xn + O(|x|n+1 ); n ≥ 2, (12.5)
koji ćemo zvati osnovni sistem. Njegovo osnovno rešenje, x0 = 0, predstavlja
stacionarnu tačku koja nije hiperbolična. Sistem (12.5) se može posmatrati i
kao specijalni slučaj proširenog sistema:
n−1
X
ẋ = µk xk + xn + O(|x|n+1 ), (12.6)
k=0
kada je µk = 0, k = 0, 1 . . . , n−1. Zato ćemo sistem (12.6) zvati višeparametarsko

proširenje osnovnog dinamičkog sistema (12.5). Primetimo da uslov µ0 = 0
obezbed̄uje da x0 = 0 bude stacionarna tačka. Ako uz to važi još i µ1 = 0, onda

ta stacionarna tačka nije hiperbolična.
Motiv za proširivanje sistema se nalazi u očekivanju da poznavanje pona-
šanja sistema (12.6) za vrednosti parametara koje su bliske nultim, µk = 0,
k = 0, 1 . . . , n−1, može dati informaciju o kvalitativnom ponašanju svih sistema
za koje se može reći da su bliski osnovnom sistemu (12.5). Ovaj motiv nas nagoni
da umesto analize tipičnih specijalnih slučajeva, što je činjeno u P prethodnoj
n−1 k
Glavi, postavimo pitanje strukture višeparametarskog proširenja k=0 µk x
koje je dovoljno za opisivanje svih mogućih ponašanja sistema koji su bliski
osnovnom. Primetimo da tada možemo imati i više od jednog parametra u
matematičkom modelu.
Analizirajmo najpre slučaj n = 2:
ẋ = µ0 + µ1 x + x2 + O(|x|3 ). (12.7)
Jednostavnom transformacijom zavisno promenljive x = y + α, gde je α =

−µ1 /2, jednačina (12.7) se može svesti na potpun kvadrat:
ẏ = ν + y 2 + O(|y|3 ), (12.8)
gde je ν = µ0 − µ21 /4. Odavde vidimo da je u slučaju nehiperbolične stacionarne

tačke drugog stepena sistem dovoljno proširiti jednim parametrom, a ne sa dva
kako to predvid̄a najopštiji oblik proširenja (12.7). Vidimo, takod̄e, da jednačina
(12.8) u potpunosti odgovara bifurkaciji sedlo-čvor.
Ako bismo se vratili na polazno proširenje (12.7), onda bismo mogli zaključiti
da za µ0 < µ21 /4 imamo dve hiperbolične stacionarne tačke, dok za µ0 > µ21 /4
stacionarnih tačaka nema. Pri vrednostima parametara µ0 = µ21 /4 imamo jednu
- nehiperboličnu stacionarnu tačku. Ovde se javlja bifurkacija rešenja i sistem
(12.7) se tada može transformisati na osnovni oblik ẏ = y 2 + O(|y|3 ). Dakle, za
potpuni opis ponašanja sistema koji su bliski osnovnom µ0 = µ1 = 0 dovoljno
je jednoparametarsko proširenje.
Pogledajmo sada šta se dogad̄a u slučaju n = 3:
ẋ = µ0 + µ1 x + µ2 x2 − x3 + O(|x|4 ). (12.9)
Znak kubnog člana može biti proizvoljan. Negativni predznak će nam samo
olakšati dalju diskusiju. U ovom slučaju se transformacijom x = y + α možemo
osloboditi ili linearnog, ili kvadratnog člana - njenim uvrštavanjem u (12.9)
dobija se:
ẏ = µ0 + µ1 α + µ2 α2 − α3
¡ ¢
+ µ1 + 2µ2 α − 3α2 y + (µ2 − 3α) y 2 − y 3 + O(|y|4 ).
Vidimo da se izborom parametra α mogu anulirati koeficijenti uz y ili y 2 . Iza-

berimo α = µ2 /3 i svedimo prošireni sistem na:
ẏ = ν0 + ν1 y − y 3 + O(|y|4 ), (12.10)
12.2. Višeparametarska proširenja dinamičkih sistema 397
gde su:
1 2 1
ν0 = µ0 + µ1 µ2 + µ32 ; ν1 = µ1 + µ22 .
3 27 3
Sada vidimo da se u slučaju nehiprbolične stacionarne tačke trećeg stepena
potpuni opis ponašanja sistema ostvaruje dvoparametarskim proširenjem. Za-
nimljivo je primetiti da vilasta bifurkacija pripada dvoparametarskom proširenju
(12.10) osnovnog kubnog sistema: ona se dobija pri ν0 = 0.
Jednačina (12.10) predstavlja prvi korak izvan okvira ocrtanih u prethodnoj
Glavi: ovde se prvi put pojavljuju dva parametra u matematičkom modelu.
Pogledajmo kakav je njihov uticaj na broj stacionarnih rešenja. Bifurkaciona
jednačina sistema (12.10) glasi:
f (ν0 , ν1 , y) = ν0 + ν1 y − y 3 = 0. (12.11)
Ona može imati jedno, dva ili tri realna rešenja. Karakterističan je slučaj sa
dva realna rešenja, jer se može ostvariti samo ako je jedno od ta dva rešenja
dvostruki koren bifurkacione jednačine. Ovo odgovara situaciji u kojoj su i
funkcija f , i njen prvi izvod ∂f /∂y izjednačeni sa nulom2 :
ν0 + ν1 y − y 3 = 0 i ν1 − 3y 2 = 0. (12.12)
Iz (12.12)2 sledi da dva realna rešeja postoje ako je ν1 > 0. Uvrštavajući

y 2 = ν1 /3 u jednačinu (12.12)1 dobijamo:
27 2
ν13 = ν . (12.13)
4 0
Slika 12.2: Promena broja rešenja kod dvoparametarskog proširenja
Kriva koju smo upravo odredili u prostoru parametara (ν0 , ν1 ) predstavlja gra-
nicu oblasti u kojima postoji jedno, odnosno tri realna rešenja. U oblasti izmed̄u
njenih grana imamo tri rešenja, a u oblasti izvan njih samo jedno, što se može
videti i na Slici 12.2.
2 Tada apscisna osa tangira teme kubne parabole.
12.3 Imperfekcije
Prilikom formiranja matematičkih modela, kao što je (12.1), pribegava se
odred̄enim idealizacijama geometrijskog i fizičkog karaktera i uvode se pret-
postavke kojima se zanemaruju pojedini uticaji. Time se postiže da jednačine
koje opisuju proces, ali i njihova rešenja, imaju odred̄ena ”lepa svojstva” kao
što su simetrija, ustaljenost, neograničenost oblasti u kojoj se odvija proces
itd. Realna situacija može biti bliska idealnoj, ali njena odstupanja često mogu
prouzrokovati promene u strukturi modela koje dramatično menjaju sliku o kva-
litativnim svojstvima rešenja problema. Značaj ovog problema je bio nagovešten
uvod̄enjem pojma strukturne stabilnosti sistema. Ovde ćemo osvetliti onu nje-
govu stranu koja se neposredno odražava na probleme teorije bifurkacija i u
njenim okvirima se naziva imperfekcijama3 .
Posmatrajmo dinamički sistem (12.1) i pretpostavimo da osim bifurkacionog
parametra µ u modelu figuriše i parametar ν koji opisuje imperfekcije u sistemu:
ẋ = F (x, µ, ν). (12.14)
Vrednost parametra ν = 0 odgovara sistemu bez imperfekcija, odnosno savr-
šenom sistemu i model (12.14) se svodi na (12.1). Kada je ν 6= 0 imamo sistem
sa imperfekcijama ili nesavršen sistem. Smatraćemo da je u modelu (12.14) ν
mali parametar. Ako je (x0 , µ0 ) tačka bifurkacije savršenog modela, onda nas
interesuje kakav je uticaj imperfekcija na strukturu rešenja bifurkacione jedna-
čine F (x, µ) = 0. Drugim rečima, interesuje nas struktura rešenja jednačine
F (x, µ, ν) za male vrednosti parametra ν. Odgovor ćemo potražiti kroz analizu
karakterističnih primera.
Bifurkacija sedlo-čvor. Posmatrajmo bifurkaciju sedlo-čvor čiji je gene-

rički oblik u savršenom sistemu opisan jednačinom:
F (x, µ, 0) = µ − x2 ,
a tačka bifurkacije je (x0 , µ0 ) = (0, 0). Imperfekcije se u sistemu mogu pojaviti
na različite načine i ovde ćemo videti neke od njih. Prvi slučaj ima sledeći oblik:
F (x, µ, ν) = µ − x2 + ν,
a imperfekcija utiče samo na promenu kritične vrednosti bifurkacionog para-
metra, µ0 = −ν, odnosno translaciju bifurkacionog dijagrama. Drugi slučaj je
opisan jednačinom:
F (x, µ, ν) = µ + νx − x2 .
Budući da se ona može svesti na potpun kvadrat, može se reći da imperfek-
cija ima dve posledice: pomeranje tačke bifurkacije, (x0 , µ0 ) = (ν/2, −ν 2 /4), i
translaciju bifurkacionog dijagrama. Na kraju, treći slučaj ima oblik:
F (x, µ, ν) = µ + νx2 − x2 .
3 Iako se reč imperfekcija može zameniti našom reči nesavršenost, ostavili smo strani termin
zbog njegove prepoznatljivosti u literaturi.

12.3. Imperfekcije 399
Jedina posledica ove imperfekcije jeste deformacija bifurkacionog dijagrama,

odnosno lokalne strukture netrivijalnih rešenja, bez promene tačke bifurkacije.
Može se zaključiti da prisustvo imperfekcija ne menja tip bifurkacije u pos-
matranom sistemu. Menjaju se samo položaj tačke bifurkacije i lokalni skup
rešenja bifurkacione jednačine. Stoga se može reći da je bifurkacija sedlo-čvor
strukturno stabilna.
Transkritična bifurkacija. Posmatrajmo dinamički sistem čija bifurka-

ciona jednačina u savršenom obliku glasi:
F (x, µ, 0) = µx − x2 = 0.
Kao što znamo, ona opisuje transkritičnu bifurkaciju. Tačka bifurkacije je

(x0 , µ0 ) = (0, 0), a osim trivijalnog rešenja x0 = 0 imamo i netrivijalno rešenje
x1 = µ za sve vrednosti bifurkacionog parametra. Neka sistem sa imperfekci-
jama ima bifurkacionu jednačinu:
F (x, µ, ν) = ν + µx − x2 = 0.
Primetimo najpre da u sistemu sa imperfekcijama ne postoji trivijalno rešenje

x0 = 0 jer je ν 6= 0 po pretpostavci. Sa druge strane, pošto smatramo da je ν
fiksirano rešenja bifurkacione jednačine se mogu prikazati u obliku:
ν
µ(x, ν) = x − .
x
Lako se može pokazati da se bifurkacioni dijagram savršenog sistema raspada
na dve grane hiperbole. U slučaju ν > 0 oba rešenja postoje za sve vrednosti
bifurkacionog parametra µ, razlikuju se u pogledu stabilnosti, ali u sistemu
tada nema bifurkacije. Za ν < 0 kod obe grane√hiperbole √ se pojavljuje bi-
furkacija
√ √ sedlo-čvor, i to u tačkama
√ (x
√ − − , µ ) = (− −ν, −2 −ν) i (x+ , µ+ ) =
( −ν, 2 −ν). Za µ ∈ (−2 −ν, 2 −ν) ne postoje realna rešenja bifurkacione
jednačine.
Vidimo da imperfekcije u potpunosti menjaju strukturu rešenja sistema kod
kog se javlja transkritična bifurkacija: ili fenomen bifurkacije potpuno iščezava,
ili se transformiše u dve bifurkacije sedlo-čvor. Zato se može zaključiti da je
transkritična bifurkacija strukturno nestabilna.
Vilasta bifurkacija. Neka se u savršenom dinamičkom sistemu javlja vi-

lasta bifurkacija opisana jednačinom:
F (x, µ, 0) = µx − x3 = 0.
Pogledajmo kakav uticaj na strukturu rešenja, koje čine osnovno rešenje x0 = 0

√
i bifurkaciona rešenja x1/2 = ± µ, µ > 0, ima imperfekcija:
F (x, µ, ν) = ν + µx − x3 = 0.
Kao i kod transkritične bifurkacije, osnovno - trivijalno rešenje x0 = 0 više ne

postoji. Tada se za fiksirano ν rešenja bifurkacione jednačine mogu prikazati u
obliku:
ν
µ(x, ν) = x2 − .
x
Analizom ove funkcije se može pokazati da se bifurkacioni dijagram savršenog
sistema raspada na dve grane: jednu u kojoj se uopšte ne pojavljuje bifurkacija i
drugu u kojoj se pojavljuje bifurkacija sedlo-čvor u tački (x0 , µ0 ) = ((−ν/2)1/3 ,
3(−ν/2)2/3 ). Položaj ovih grana rešenja zavisi od znaka imperfekcionog para-
metra ν.
Ova jednostavna analiza nam opet govori da će vilasta bifurkacija biti struk-
turno nestabilna. Imperfekcija sa jedne strane generiše rešenje koje glatko zavisi
od µ i ne sadrži tačke bifurkacije, dok sa druge ostavlja rešenje u kom se po-
javljuje bifurkacija sedlo-čvor.
Zainteresovani čitalac može u knjizi [29] pronaći vrlo lepu analizu imperfek-
cija. Ona sadrži detaljnu studiju bifurkacione jednačine i diskusiju stabilnosti
stacionarnih rešenja sistema sa imperfekcijama.
Primer 12.1 Idealizovani materijalni sistem čini materijalna tačka na kružnoj

žici koja ose obrće oko svog vertikalnog prečnika4 . Za sistem sa imperfekcijom
izraženom u vidu promenjenog položaja ose obrtanja, koja se više ne poklapa sa
vertikalnim prečnikom žice (ekscentricitet ε), analizirati strukturu odgovarajućeg
bifurkacionog dijagrama.
I Diferencijalna jednačina kretanja sistema sa imperfekcijama glasi:

hε g i
θ̈ = ω 2 + cos θ sin θ cos θ − sin θ .
R Rω 2
Uvod̄enjem bezdimenzijskog vremena τ = ωt i bezdimenzijskih parametara µ =
g/(Rω 2 ) i ν = ε/R ova jednačina se može svesti na oblik:
d2 θ
= F (θ, µ, ν) = ν cos θ + sin θ [cos θ − µ] .
dτ 2
Primetimo da za ν = 0 dobijamo DJK idealizovanog sistema.
Kod idealizovanog sistema javlja se vilasta bifurkacija, a tačka bifurkacije je
(θ0 , µ0 ) = (0, 1). Bifurkaciona jednačina sistema sa imperfekcijama glasi:
F (θ, µ, ν) = ν cos θ + sin θ [cos θ − µ] = 0,
i njena rešenja su prikazana na Slici 12.3 za vrednosti imperfekcionog parametra

ν = 0.02 i ν = 0.05. Vidimo da se u promeni bifurkacionog dijagrama perpoz-
naje očekivani obrazac: jedna grana rešenja je glatka, dok se kod druge javlja
bifurkacija sedlo-čvor.
4 Bifurkaciona analiza ovog sistema je sprovedena u Primeru 11.1.
12.4. Slabi udarni talasi kod hiperboličnih sistema PDJ 401
Slika 12.3: Bifurkacioni dijagrami sistema sa imperfekcijama F (θ, µ, ν) = 0
Da bi se uverili da ovaj problem i u analitičkom smislu oponaša očekivani

model ponašanja uvešćemo, kao u Primeru 11.1, oznake θ = x i µ = µ0 − ∆µ,
µ0 = 1, čime ćemo bifurkacionu jednačinu svesti na:
f (x, ∆µ, ν) = ν cos x + sin x(cos x − 1 + ∆µ) = 0.
Pošto su x i ∆µ male veličine, možemo iskoristiti razvoj u Maklorenov red,

sin x ≈ x − x3 /6 i cos x ≈ 1 − x2 /2, i dobiti sledeći oblik bifurkacione jednačine:
µ ¶ µ ¶µ ¶
x2 x3 x2
f (x, ∆µ, ν) ≈ ν 1 − + x− ∆µ −
2 6 2
1
≈ ν + ∆µx − x3 = 0.
2
Ovaj rezultat je potpunoj saglasnosti sa analitičkim tretmanom imperfekcija u
sistemima kod kojih se javlja vilasta bifurkacija. J
12.4 Slabi udarni talasi kod hiperboličnih

sistema PDJ
U Odeljku 4.6 smo se upoznali sa problemom stabilnosti ubrzavajućih talasa
- slabih prekida kod hiperboličnih sistema PDJ. Osim ove vrste prekida postoje
i problemi u kojima se javljaju skokovi u vrednostima samih fizičkih veličina -
udarni talasi. Oni su, kao i slabi prekidi, lokalizovani na površi talasnog fronta
koji se odred̄enom brzinom s - brzinom udarnog talasa - prostire kroz neprekidnu
sredinu. Ispred i iza talasnog fronta polja fizičkih veličina su neprekidna.
Posmatrajmo fizički proces u neprekidnoj sredini koji se odvija samo u jednoj
prostornoj dimenziji i koji je opisan vektorom stanja u(x, t) = (u1 (x, t), . . . ,
un (x, t))T . Pretpostavimo da na površi talasnog fronta φ(x, t) = 0, za koji -
ćemo smatrati da se prostire sa leve na desnu stranu imamo skok u vrednostima
veličina stanja:
lim u+ (x, t) = u0 ispred fronta;

φ→0+
lim u− (x, t) = u1 iza fronta.

φ→0−
Sa u+ (x, t) i u− (x, t) su označena neprekidna polja veličina stanja ispred i iza

talasnog fronta, respektivno. Ona se u literaturi često nazivaju neporemećeno
(u+ ) i poremećeno (u− ) stanje. Postavlja se pitanje kakva je veza izmed̄u
promene veličina stanja - skoka [u] = u1 − u0 , i brzine prostiranja talasnog
fronta s? Odgovor će moći da se interpretira u duhu teorije bifurkacija, ali
prethodno moramo videti kakva je struktura matematičkog modela koji opisuje
posmatrani proces.
Neka je sa F0 = (F10 , . . . , Fn0 )T označen vektor gustina fizičkih veličina, a sa
F = (F1 , . . . , Fn )T vektor njihovih flukseva. Sistem PDJ koji opisuje prostorno-
vremensku evoluciju fizičkih veličina ima oblik:
∂t F 0 + ∂x F = f , (12.15)
gde je sa f = (f1 , . . . , fn ) označen vektor generatorskih članova koji imaju status

sila. Da bi se dobili zakoni promene veličina stanja u neophodno je formulisati
funkcionalne veze:
F0 = F0 (u); F = F(u); f = f (u), (12.16)
koje predstavljaju konstitutivne jednačine5 za posmatranu neprekidnu sredinu.

Imajući ovo u vidu dobijamo kvazilinearni sistem PDJ sledećeg oblika:
n
X n
X
a0ij (u)∂t uj + aij (u)∂x uj = fi (u); i = 1, . . . , n, (12.17)
j=1 j=1
gde je:
∂Fi0 ∂Fi
a0ij (u) = ; aij (u) = .
∂uj ∂uj
Jednačine (12.17) se mogu zapisati i u vektorkom obliku:
A0 (u)∂t u + A(u)∂x u = f (u), (12.18)
gde su A0 (u) = (a0ij (u))ni,j=1 i A(u) = (aij (u))ni,j=1 , odnosno ∂t u = (∂t ui )ni=1
i ∂x u = (∂x ui )ni=1 . Ako je matrica A0 (u) invertibilna, det A0 (u) 6= 0, onda se
sistem (12.18) može zapisati u obliku (4.36).
Sistemu (12.18) se može pridružiti problem sopstvenih vrednosti:
A(u)d = A0 (u)d, (12.19)

5 Ovde je pretpostavljena lokalna zavisnost gustina, flukseva i sila od veličina stanja. Ona
i ne mora biti takva - to je stvar izbora modela kao što smo već videli kod Furijeovog zakona
provod̄enja toplote i konstitutivnih jednačina za Njutnovske fluide.
koje se odred̄uju rešavanjem karakteristične jednačine:

¡ ¢
det λA0 (u) − A(u) = 0. (12.20)
Ako su sve sopstvene vrednosti λ(i) (u), i = 1, . . . , n, realne, onda za sistem

(12.18) kažemo da je hiperboličan. Kao što je već napomenuto, sopstvene vred-
nosti predstavljaju karakteristične brzine prostiranja talasa kroz neprekidnu
sredinu.
Ako su veličine stanja u(x, t) u tačkama izvan talasnog fronta φ(x, t) = 0
glatke funkcije svojih argumenata, onda je njihova prostorno-vremenska evolu-
cija odred̄ena jednačinama (12.15):
∂t F0 (u+ (x, t)) + ∂x F(u+ (x, t)) = f (u+ (x, t)) ispred fronta;
0
∂t F (u− (x, t)) + ∂x F(u− (x, t)) = f (u− (x, t)) iza fronta.
U isto vreme skok veličina stanja na površi talasnog fronta odred̄en je Renkin-
Igonioovim jednačinama6 :
−sF0 (u1 ) + F(u1 ) = −sF0 (u0 ) + F(u0 ). (12.21)
Uvod̄enjem oznaka za skok fizičkih veličini na površi talasnog fronta, [F0 (u)] =
F0 (u1 ) − F0 (u0 ) i [F(u)] = F(u1 ) − F(u0 ), jednačine (12.21) se mogu kraće
zapisati na sledeći način:
£ ¤
−s F0 (u) + [F(u)] = 0.
Pretpostavimo da je unapred poznato neporemećeno stanje neprekidne sredine

u+ (x, t), zajedno sa njenom graničnom vrednošću u0 . Tada Renkin-Igonioove
jednačine (12.21) obrazuju sistem od n skalarnih algebarskih jednačina sa n +
1 nepoznatom veličinom - vektorom stanja u1 i brzinom prostiranja udarnog
talasa s. Stoga se jedna od nepoznatih, ili neka njihova kombinacija, može
proglasiti za parametar udarnog talasa - veličinu koja karakteriše njegovu ja-
činu. Ostale se veličine rešavanjem jednačina (12.21) izražavaju u zavisnosti od
ovog parametra7 .
Posle formulacije problema važno je videti kakva je struktura rešenja koja
opisuju udarni talas. Pretpostavimo da je u0 zadato i definišimo preslikavanje
Ψ(u):
Ψ(u, s) = −sF0 (u) + F(u).
Tada se Renkin-Igonioove jednačine (12.21) mogu zapisati na sledeći način:
Ψ(u1 , s) = Ψ(u0 , s) ili Ψ(u1 , s) − Ψ(u0 , s) = 0.

6 Ovde se nećemo zadržavati na izvod̄enu Renkin-Igonioovih jednačina. Ono se može naći u
literaturi posvećenoj mehanici kontinuuma, mehanici fluida ili teoriji parcijalnih diferencijalnih
jednačina.
7 U literaturi se najčešće brzina s usvaja za parametar udarnog talasa. Rešenja Renkin-
Igonioovih jednačina tada imaju oblik u1 = u1 (s, u0 ).

Primetimo da ovaj sistem za svako s ima trivijalno rešenje, u1 = u0 , koje će u

smislu teorije bifurkacija predstavljati osnovno rešenje. Med̄utim, nas interesuju
netrivijalna rešenja u1 6= u0 , i to ona koja su bliska trivijalnim. Takva re-
šenja se nazivaju slabi udarni talasi. Zapravo, zahteva se da u1 → u0 kada
brzina udarnog talasa teži nekoj kritičnoj vrednosti, s → s∗ . Ovim se dolazi
do pitanja egzistencije singularnih tačaka za preslikavanje Ψ(u), što je u okviru
jednodimenzijskih sistema analizirano u Odeljku 12.1. Da bi u okolini kritične
vrednosti parametra osim trivijalnog postojalo i netrivijalno rešenje Jakobijan
preslikavanja Ψ(u) mora biti jednak nuli8 , det(∂Ψi /∂uj )ni,j=1 = 0, za u1 = u0 i
s = s∗ . Budući da je:
µ 0 ¶n µ ¶n
∂Fi 0 ∂Fi
= A (u) i = A(u),
∂uj i,j=1 ∂uj i,j=1
uslov egzistencije singularne tačke postaje:

µ ¶n
∂Ψi ¡ ¢
det = det A(u) − sA0 (u) = 0, (12.22)
∂uj i,j=1
za u1 = u0 i s = s∗ . Vidimo da je uslov (12.22) ekvivalentan uslovu (12.20).

To znači da netrivijalna rešenja Renkin-Igonioovih jednačina mogu biti inter-
pretirana kao bifurkaciona rešenja koja se javljaju u okolini kritičnih vrednosti
brzina udarnih talasa s∗i = λ(i) (u0 ). Ove vrednosti su jednake lokalnim brzi-
nama prostiranja talasa u neporemećenom stanju neposredno ispred talasnog
fronta.
Da bismo ilustrovali opšte rezultate posmatraćemo udarne talase slabog in-
tenziteta u idealnim gasovima. Sistem PDJ (12.15) koji opisuje strujanje ide-
alnog gasa odred̄en je sledećim vektorima gustina i fluksa9 :
   
ρ ρv
F0 =  ¡ ρv 
¢ ; F = ¡ ¡ ρv 2 +¢p ¢  , (12.23)
1 2
ρ 2v + e ρ 12 v 2 + e + p v
dok je f = 0. Ako za veličine stanja usvojimo gustinu ρ, brzinu v i apsolutnu
temperaturu θ gasa, u = (ρ, v, θ)T , onda je potrebno formirati konstitutivne
relacije koje povezuju priptisak p i unutrašnju energiju e sa njima. To će biti
termička i kalorička jednačina stanja:
k p k θ
p=ρ θ; e= = ,
m ρ(γ − 1) mγ−1
gde je k Bolcmanova konstanta, m atomska masa gasa, a γ = cp /cV odnos
specifičnih toplota pri konstantnom pritisku i konstantnoj zapremini. Karakte-
ristične brzine prostiranja talasa su:
λ(1) = v − c; λ(2) = v; λ(3) = v + c,
8 Ovo tvrd̄enje se temelji na uopštenju Teoreme 12.1 na preslikavanja u Rn , odnosno uslova
nemogućnosti njene primene.

9 Komponente vektora F0 i F čine gustine i fluksevi mase, količine kretanja i energije.
p
gde je c = γ(k/m)θ lokalna brzina zvuka u gasu. Uvrštavanjem izraza (12.23)
i (12.4) u jednačine (12.21) dobija se sistem nelinearnih algebarskih jedna-
čina. Nas će interesovati bifurkaciona rešenja u okolini kritične vrednosti10
s∗ = λ(3) (u0 ). Ako se kao bezdimenzijski
p bifurkacioni parametar iskoristi Ma-
hov broj M0 = (s − v0 )/c0 , c0 = γ(k/m)θ0 , čija je kritična vrednost tada
M0 = 1, onda se netrivijalna rešenja Renkin-Igonioovih jednačina posle kraće
računice mogu prikazati u obliku:
M02
ρ = ρ0 ;
1 − µ2 (1 − M02 )
c0
v = v0 − (1 − M02 )(1 − µ2 );
M0
1 © ª© ª
θ = θ0 2 (1 + µ2 )M02 − µ2 1 − µ2 (1 − M02 ) ;
M0
© ª
p = p0 (1 + µ2 )M02 − µ2 ,
gde je µ2 = (γ − 1)/(γ + 1).
Slika 12.4: Rešenja Renkin-Igonioovih jednačina za idealni gas u okolini kritične

vrednosti M0 = 1; korišćene su oznake r = ρ/ρ0 , w = (s − v)/(s − v0 ), Θ = θ/θ0
i π = p/p0
Prikazana analiza nam samo daje uslove egzistencije netrivijalnih rešenja -

slabih udarnih talasa. Ona, med̄utim, ne daje odgovor na pitanje o njihovoj
stabilnosti. On se mora potražiti u analizi samog modela (12.15), odnosno do-
punskih fizičkih kriterijuma. Dva najpoznatija koja se primenjuju kod udarnih
talasa su Laksov kriterijum i uslov porasta entropije11 . Njima se na prirodan
način poistovećuju stabilna i fizički dopustiva rešenja. Ne ulazeći u detalje ove
analize samo ćemo reći da su stabilni udarni talasi oni koji se prostiru brzinama
s > λ(3) (u0 ), odnosno za koje važi M0 > 1.
10 Za s∗ = λ(1) (u ) analiza se sprovodi na analogan način. Za s∗ = λ(2) (u ) Renkin-
0 0
Igonioove jednačine dopuštaju rešenje: s = v = v0 , θ1 = θ0 i ρ1 - proizvoljno. Ovo rešenje
opisuje karakteristični udar.
11 Pod odred̄enim uslovima, koji su ispunjeni kod slabih udarnih talasa, ova dva kriterijuma
su ekvivalentna.
Literatura
[1] D. Adnad̄ević, Z. Kadelburg: Matematička analiza I, Nauka, Beograd 1994.
[2] V.M. Alekseev, V.M. Tihomirov, S.V. Fomin: Optimal’noe upravlenie,

Nauka Moskva 1979.
[3] V.I. Arnold (Ed.): Dynamical Systems III, Encyclopaedia of Mathematical

Sciences, Vol. 3, Springer-Verlag, Berlin 1988.
[4] V.I. Arnol’d: Matematičeskie metod’i klassičeskoi mehaniki, Nauka,

Moskva 1979.
[5] T.M. Atanackovic: Stability Theory of Elastic Rods, World Scientific, Sin-
gapore 1997.
[6] A. Bakša, M. Vesković: Stabilnost kretanja, Matematički fakultet, Beograd

1996.
[7] M.R. Belić: Deterministički haos, Institut za teorijsku fiziku, Beograd 1990.
[8] A. Bilimović: Racionalna mehanika II, Mehanika sistema, Naučna knjiga,

Beograd 1951.
[9] J. Billingham, A.C. King: Wave Motion, Cambridge University Press,

Cambridge 2000.
[10] R. Bellman: Introduction to Matrix Analysis, McGraw-Hill Inc., New York,

1960.
[11] D.N. Burghes, A.M. Downs: Modern Introduction to Classical Mechanics

& Control, Ellis Horwood Limited, Chichester 1975.
[12] N.G. Četaev: Ustoičivost’ dviženija, GITTL, Moskva 1955.
[13] E.A. Coddington, N. Levinson: Theory of Ordinary Differential Equations,

McGraw-Hill Inc., New York, 1955.
[14] B.P. Demidovič: Lekcii po matematičeskoi teorii ustoičivosti, Nauka,

Moskva 1967.
407
408 Literatura
[15] V.V. Dobronravov: Osnov’i mehaniki negolonomn’ih sistem, V’isšaja škola,

Moskva, 1970.
[16] R.C. Dorf, R.H. Bishop: Modern Control Systems, Addison-Wesley, Long-
man 1998.
[17] V. Dragović, D. Milinković: Analiza na mnogostrukostima, Matematički
fakultet, Beograd 2003.
[18] P.G. Drazin: Nonlinear Systems, Cambridge University Press, Cambridge
1992.
[19] Dj.S. Djukic: A new first integral corresponding to Lyapunov’s function for
a pendulum of variable length, ZAMP, 25, pp. 532-535, 1974.
- .S. D
[20] D - ukic, T.M. Atanackovic: The Least Squares Method: Kantorovich
Approach, Int. J. Heat Mass Transfer, 24, pp. 443-448, 1981.
- .S. D
[21] D - ukić, T.M. Atanacković: Mehanika, Fakultet tehničkih nauka, Novi
Sad 1993.
[22] F.R. Gantmaher: Lekcii po analitičeskoi mehanike, Nauka, Moskva 1966.
[23] D. Gilbarg, D. Paolucci: The structure of shock waves in continuum theory

of fluids, Journal of Rational Mechanics and Analysis, 2, 1953.
[24] P. Glendinning: Stability, instability and chaos, Cambridge University

Press, Cambridge 1994.
[25] H. Goldstein, C. Poole, J. Safko: Classical Mechanics, 3rd ed., Addison-

Wesley, San Francisco 2000.
[26] M. Golubitsky, D.G. Schaeffer: Singularities and Groups in Bifurcation

Theory, vol. 1, Springer-Verlag, New York 1985.
[27] J. Guckenheimer, P. Holmes: Nonlinear Oscillations, Dynamical Systems

and Bifurcations of Vector Fields, Springer-Verlag, New York 1983.
[28] J. Hietarinta: Direct methods for the search of the second invariant, Physics
Reports, 147, 2, pp. 87-154, 1987.
[29] G. Iooss, D.D. Joseph: Elementary Stability and Bifurcation Theory,
Springer-Verlag, New York 1980.
[30] H.K. Khalil: Nonlinear Systems, Pearson Education, New Jersey 2000.
[31] C.W. Kilmister: Hamiltonian Dynamics, Longmans, London 1964.
[32] L.D. Landau, E.M. Lifšic: Mehanika, Nauka, Moskva 1988.
[33] L.D. Landau, E.M. Lifšic: Kvantovaja mehanika - nerelativistskaja teorija,
Nauka, Moskva 1989.
Literatura 409
[34] J.W. Leech: Classical Mechanics, Methuen, London 1958.

[35] H. Leipholz: Stability Theory, Academic Press, New York 1970.
[36] A.I. Lurije: Analitičeskaja mehanika, GIFML, Moskva 1961.
[37] I.G. Makin: Teorija ustoičivosti dviženija, Nauka, Moskva 1966.
[38] V. Marić, M. Skendžić: Obične diferencijalne jednačine, Naučna knjiga,
Beograd, 1980.
[39] D.R. Merkin: Vvedenije v teoriju ustoičivosti dviženija, Nauka, Moskva

1971.
[40] D.R. Merkin, F.F. Afagh, S.M. Bauer, A.L. Smirnov: Problems in Theory
of Stability, St. Petersburg University Press, Sankt Petersburg 2000.
[41] Ju.I. Neimark, N.A. Fufaev: Dinamika negolonomn’ih sistem, Nauka,

Moskva 1967.
[42] H.F. Olson: Dynamical Analogies, Van Nostrand, Princeton 1958.
[43] L.A. Pars: A Treatise on Analytical Dynamics, Heinemann, London 1968.
[44] D. Perišić, S. Pilipović, M. Stojanović: Funkcije više promenljivih. Dife-

rencijalni i integralni račun, Univerzitet u Novom Sadu, Novi Sad 1997.
[45] L. Perko: Differential Equations and Dynamical Systems, 3rd ed., Springer-
Verlag, New York 2001.
[46] V.N. Rubanovskii, V.A. Samsonov: Ustoičivost’ stacionarn’ih dviženii,

Nauka, Moskva 1988.
[47] J.N. Reddy: Applied Functional Analysis and Variational Methods in En-
gineering, McGraw-Hill, New York 1986.
[48] T. Ruggeri: Stability and discontinuity waves for symmetric hyperbolic

systems, u Nonlinear Wave Motion, ed. Alan Jeffrey, pp. 148-161, Longman
1989.
[49] V.V. Rumyantsev, A.V. Karapetyan Ed.: Modern methods of analytical
mechanics and their applications, CISM Courses and Lectures, Springer-
Verlag, Wien-New York 1998.
[50] S.S. Simic: Cubic invariants of one-dimensional Lagrangian systems, Inter-
national Journal of Non-Linear Mechanics, 35, 2, pp. 333-345, 2000.
[51] D. Ter Haar: Elements of Hamiltonian Mechanics, Pergamon Press, Oxford
1971.
[52] H. Troger, A. Steindl: Nonlinear Stability and Bifurcation Theory,
Springer-Verlag, Wien, 1991.
410 Literatura
[53] B.D. Vujanović: Dinamika, Naučna knjiga, Beograd 1976.

[54] B.D. Vujanovic, T.M. Atanackovic: An Introduction to Modern Variational
Techniquesi Mechanics and Engineering, Birhäuser, Boston 2004.
[55] B.D. Vujanovic, S.E. Jones: Variational Methods in Nonconservative Phe-
nomena, Academic Press Inc., Boston 1989.
[56] B.D. Vujanović, D.T. Spasić: Metodi optimizacije, Univerzitet u Novom
Sadu, Novi Sad 1997.
[57] E.T. Whittaker: A Treatise on Analytical Dynamics of Particles and Rigid
Bodies, Cambridge University Press, Cambridge 1965.
[58] G. Zampieri: Nonholonomic versus Vakonomic Dynamics, Journal of Dif-
ferential Equations, 163, pp. 335-347, 2000.
Indeks
autokatalitička reakcija i difuzija, 309– ciklična koordinata, vidi prvi inte-

315 gral, ciklični, 222
dvokomponentna, 311
dejstvo u Hamiltonovom smislu, 71,
Bernulijeva jednačina, 173 126
bifurkacija diferencijalne jednačine kretanja, 157
bifurkaciono rešenje, 357 diferencijalne jednačine poremećaja,
Hopfova, 371 154, 160, 258, 343
imperfekcije, 398 u Hamiltonovoj mehanici, 168
osnovno rešenje, 357 u Lagranževoj mehanici, 167
difuzija, 310
sedlo-čvor, 363
Fikov zakon, 310
u sistemima drugog reda, 365
dinamički sistemi
snižavanje reda sistema, 381
drugog reda, 281
stacionarnih rešenja
regularna tačka, 284
u sistemima drugog reda, 373–
stacionarna tačka, 284
375
granični ciklusi, 336
u sistemima prvog reda, 363–
Bendiksonov kriterijum, 341
371
egzistencija, 339
stacionarnog kretanja, 379
jednačine poremećaja, 342
stanja ravnoteže, 376–379
Poenkare-Bendiksonova teorema,
transkritična, 366
339
vilasta, 368
sistemi višeg reda, 347
bifurkaciona jednačina, 356 stabilnost, 343–346
bifurkacioni dijagram, 356 linearni, vidi linearni sistemi
bifurkacioni parametar, 356 singularno perturbovani, 349
broj stepeni slobode, 11 snižavanje reda, 326, 381
Brusselator, 330 strukturno stabilni, 323
brzina transformacija nelinearnih sis-
generalisana, 32 tema, 381
moguća, 7 višeg reda, 315
reprezentativne tačke, 181, 187 granični skupovi, 317
Burgersova jednačina, 330 invarijantni skupovi, 316
polutrajektorija, 316
centralna jednačina dinamike trajektorija, 316
Hamelov oblik, 124 višeparametarska proširenja, 395
Lagranžev oblik, 123 direktni metod Ljapunova, 179
411
412 Indeks
dopustive funkcije, 71, 126 egzistencija, 198

Dufingova jednačina, 384 formiranje, 191–193
postupak Četajeva, 193
eksponencijal matrice, 240 prvi integrali, 192
ekstremala, 72, 126 Rautova, 135, 223
električni sistem semidefinitna, 182, 261
broj stepeni slobode, 91 funkcional, 71, 126
energijske funkcije, 91 Ljapunova, 204
veličine stanja, 90
električno kolo, 89 generalisana sila
elektromehaničke analogije, 89 aktivna, 32
energija disipativna, 55
električni sistemi, 91 giroskopska, 57, 225
kinetička inercijalna, 34
struktura, 38 potencijalna, 41, 55
mehanička ravnoteža, 42
skleronomni sistem, 54 struktura, 36
teorema o promeni, 53 u kanonskim promenljivim, 108
zakon održanja, 22, 48, 54, generalisane koordinate, 28–30
225 generalisani impulsi, 105, 135
potencijalna, 40 giroskop
Lagranžev slučaj, 63
fazna trajektorija, 282 Ojlerov slučaj, 195
rastojanje tačke od, 336 stabilnost regularne precesije, 229
fazni portret, 282 giroskopska stabilizacija, 220
Fermaova teorema, 71
Flokeova teorija Hamilton-Jakobijeva jednačina, 128
u R, 271 Jakobijeva teorema, 130
u Rn , 274 kompletno rešenje, 130
Flokeovi razdvajanje promenljivih, 131
eksponenti, 272, 275 Hamiltonov varijacioni princip, 70–
množitelji, 272, 275 73
Fukoovo klatno, 66 Ricov metod, 75
fundamentalna matrica rešenja, 267 u kanonskim promenljivim, 126
fundamentalna matrica rešenja, 240, Hamiltonove kanonske jednačine, 107,
288, 318 125
funkcija Herc-Helderova hipoteza, 80
definitna, 182, 261 homeomorfizam, 323
kriterijum, 185 homogene hemijske reakcije, 309
svojstva, 183, 263
Hamiltonova, 106 integrabilni sistemi, 120
glavna, 129 integralna kriva, 284
struktura, 110
Lagranževa, 43 jednačine prvog približenja, vidi li-
inverzni problem, 44 nearizovane jednačine po-
Ljapunova, 182, 261 remećaja
Indeks 413
jednačine reakcije i difuzije, 310 logistička jednačina, 285

Lorencov sistem, 207, 333, 389
karakteristična jednačina, 163, 237 Lotka-Volteraov sistem, 330
Keplerov problem, 153
kretanje matematičko klatno, 21
neporemećeno, 157, 258 fazne trajektorije, 114
kvadratna forma, 185, 192, 263 globalni fazni portret, 306–309
kvadratura, svod̄enje na, 65, 113, položaji ravnoteže, 152
120, 138 promenljive dužine, 265
kvantna mehanika vektorsko polje, 284
Hamiltonov formalizam, 122 velike oscilacije, 155
mnogostrukost
Lagranž-Dalamberov princip, 16 centralna, 325, 383
u kanonskim promenljivim, 124 teorema o, 325
Lagranževe jednačine nestabilna, 324
druge vrste, 36 stabilna, 324
električni sistemi, 93 teorema o, 324
neholonomni sistemi, 81
sistemi sa potencijalnim sila- neodred̄eni množitelji, 19, 81
ma, 43 nestabilnost
prve vrste, 19 odnos linearizovanih i nelinearnih
linearizovane jednačine poremećaja, sistema, 244
154, 161, 236, 267, 343 teorema Četajeva, 202
linearni dinamički sistemi, 285 u linearnoj aproksimaciji, 239
linearni sistemi norma poremećaja, 159
drugog reda, 287
konstrukcija rešenja, 288 Ojlerove kinematičke jednačine, 63
normalna (Žordanova) forma, Ojlerovi uglovi, 62
292–295 opšta jednačina dinamike, 16
princip superpozicije, 288 u generalisanim koordinatama,
model rasta populacije, 285 32–35
stacionarne tačke u kanonskim promenljivim, 124
čvor, 296 orbita, vidi fazna trajektorija
centar, 301 oscilatorno kretanje, 335
degenrisani čvor, 298
fokus, 297 Poasonova zagrada, 117
grafički prikaz, 301 položaj ravnoteže, 212
hiperbolične, 305 izolovani, 212
neizolovani čvor, 300 nestabilnost, 215
sedlo, 296 stabilnost, 213
višeg reda uticaj disipativnih sila, 218
invarijantni potprostori, 319– uticaj giroskopskih sila, 220
321 pomeranje
normalna (Žordanova) forma, moguće, 7
317 stvarno, 6
logaritam matrice, 240 virtualno, 8
414 Indeks
neholonomni sistemi, 80 potencijalna, 40, 55

u generalisanim koordinatama, reakcije veza, 2, 20, 37
31 Silvestrove determinante, 185
poremećaji, 151, 153, 156, 158 generalisane, 263
početni, 158 Silvestrovi uslovi, 185
zavisnost od t0 , 258 generalisani, 263
poziciona koordinata, 222 singularne tačke, 392
prigušene linearne oscilacije, 199 klasifikacija, 393
princip virtualnog rada, 17 sistem
u generalisanim koordinatama, dinamički, vidi dinamički sis-
37 temi
problem dva tela, 58 električni, vidi električni sistem
prostor holonomni, 5
poremećaja, 158 konzervativni, 54
stanja (fazni), 158 materijalnih tačaka, 2
prvi integral, 45 neholonomni, 5, 78
ciklični, 46, 61, 64, 109, 143, redukovani, 225
222 slobodni, 2
direktni metod, 116 transformisani, 224
Jakobijev, 47, 65, 110, 143 vezani, 2
geometrijski smisao, 113 broj stepeni slobode, vidi broj
u generalisanim koordinatama, stepeni slobode
46 slične matrice, 292
u kanonskim promenljivim, 109 snižavanje reda sistema
putujući talas, 312 centralna mnogostrukost, 326,
383
Rautove jednačine, 137 ciklični integrali, 111, 137
sistemi sa cikličnim koordinatama, Jakobijev integral, 140
137 sopstvene vrednosti, 237, 293, 318
redukovani potencijal, 225 sopstveni vektori, 237, 293, 318
Rejlijeva disipativna funkcija, 56 generalisani, 294
električni sistemi, 92 stabilnost
Rejlijeva jednačina, 349 asimptotska, 181
relaksacione oscilacije, 348 Hurvicov kriterijum, 246
Renkin-Igonioove jednačine, 403 izbor parametara sistema, 248
reprezentativna tačka, 158 odnos linearizovanih i nelin-
brzina, 181, 187 earnih sistema, 243
trajektorija, 181, 187 direktni metodi, vidi direktni
metod Ljapunova
sferno klatno, 193 graničnih ciklusa, 345
sila hiperboličnih sistema PDJ, 171
aktivna, 3, 17 indirektni metodi, 165
generalisana, vidi generalisana linearnih sistema, 163, 270
sila neautonomnih sistema
inercijalna, 17 asimptotska, 260
izgubljena, 17 eksponencijalna, 260
Indeks 415
obična, 260 Flokeova u R, 273

u linearnoj aproksimaciji, 269 Flokeova u Rn , 275
obična, 180 Hartmanova, 322
orbitalna, 160, 316, 337 Hurvicova, 246
geometrijska interpretacija, 337 Jakobijeva, 130
položaja ravnoteže, 211–221 Krasovskog, 201
regularne precesije giroskopa, 229 Lagranž-Dirihleova, 213
stacionarnog kretanja, 222–231 inverzna, 215
strukturna, 305, 323 Liuvilova, 120
temperaturnog polja, 169 Ljapunova
direktni metod, 203 o asimptotskoj stabilnosti, 190,
u linearnoj aproksimaciji 265
asimptotska, 238 o eksponencijalnoj stabilnosti,
Hamiltonovih sistema, 241 267
obična, 239 o običnoj stabilnosti, 189, 264
u smislu Ljapunova, 159 o uniformnoj stabilnosti, 264
zavisnost od parametra, 354 o centralnoj mnogostrukosti, 325
jednodimenzijski sistemi, 358– o implicitnoj funkciji, 392
359 o stabilnoj mnogostrukosti, 324
sistemi drugog reda, 360–363 Poenkare-Bendiksonova, 315, 339
stacionarna rešenja Raševskog-Čoua, 6
bifurkacija Rautova, 226
u sistemima drugog reda, 373– inverzna, 228
375 Todina rešetka, 121
zavisnost broja od parametra, transformacija
354 Ležandrova, 106
stacionarne tačke dinamičkih sistema, Rautova, 223
284, 301
autokatalitička reakcija i difu- udarni talasi, 332
zija, 312 hiperbolični sistemi PDJ, 401
hiperbolične, 305, 322
izolovane, 284 van der Polova jednačina, 348, 352
klasifikacija, 296 vektorsko polje, 283
zavisnost tipa od parametra, 354 veličine stanja, 156
stacionarne tačke funkcija veze
jedne promenljive, 70 geometrijske, 4
stacionarno kretanje, 223 idealne, 13
stanje kretanja, 3 kinematske, 4
u generalisanim koordinatama, u generalisanim koordinatama,
31 79
nestacionarne, 5
teorema reakcije veza, vidi sile, reakcije
Četajeva, 202 veza
Andronova-Vita, 345 stacionarne, 5
Bendiksonova, 341 virtualni rad, 12
Emi Neter, 99 aktivnih sila, 32
416 Indeks
inercijalnih sila, 32
Vitekerove jednačine, 141

AnalitičKa Mehanika

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

AnalitičKa Mehanika

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Univerzitet u Novom Sadu

Fakultet tehničkih nauka

Novi Sad 2006.

Nastanak Analitičke mehanike kao jedne od grana klasične mehanike vezuje

složeni pojmovi budu uvedeni na precizan, a jasan i pristupačan način.

Novi Sad, mart 2006. Srboljub S. Simić

1 Analitička dinamika sistema materijalnih tačaka 1

3 Hamiltonova mehanika 105

4 Osnovi teorije stabilnosti 151

4.6 Stabilnost dinamičkih sistema opisanih PDJ . . . . . . . . . . . . 169

5 Direktni metod Ljapunova 179

6 Stabilnost ravnoteže i stacionarnog kretanja 211

7 Stabilnost u linearnoj aproksimaciji 235

8 Stabilnost neautonomnih sistema 257

9 Dinamički sistemi: stacionarne tačke 281

10 Dinamički sistemi: granični ciklusi 335

11 Osnovi teorije bifurkacija 353

12 Neki problemi teorije bifurkacija 391

Analitička dinamika sistema

Iako se mehanika predaje kao konzistentna i na Njutnovim zakonima ak-

ma = F. Sve je opisano rečima.

U periodu posle objavljivanja i prihvatanja Njutnovih zakona došlo je do

1.1 Materijalni sistemi i veze

5 Lagranžje insistirao na matematičkoj (logičkoj) strukturi u mehanici. Rezultat dosledne

kretanja materijalnog sistema mogu napisati u sledećem obliku8 :

Fν = Fνx i + Fνy j + Fνz k,

Slika 1.1: Sistem materijalnih tačaka

Budući da je stanje kretanja materijalnog sistema u svakom trenutku vre-

posledicu uprošćene analize problema, odnosno uvod̄enja aproksimacija. Sa

Veze i njihova klasifikacija

Jednačine geometrijskih veza imaju sledeći oblik:

One nameću ograničenja materijalnim tačkama u pogledu položaja koje mogu

11 Njih čine 3N projekcija vektora položaja tačaka x , y i z i 3N projekcija reakcija veza

U razvijenom obliku ova relacija se može zapisati na sledeći način:

gde je lν (t, rν ) = Aν (t, rν )i + Bν (t, rν )j + Cν (t, rν )k. Kada je D(t, rν ) = 0

VEZE Geometrijske Kinematske

Skleronomne f (rν ) = 0 f (rν , vν ) = 0

S obzirom na klasifikaciju veza koja je ovde izvršena, uobičajena je i odgo-

Napomena o geometrijskim vezama. Ako geometrijsku vezu (1.4) zapi-

Ovaj se rezultat može i kraće zapisati:

gde je sa gradν f označen gradijent funkcije f (t, xν , yν , zν ) s obzirom na koor-

Napomena o kinematskim vezama. Kinematske veze (1.6) u opštem

Stvarna, moguća i virtualna pomeranja

Definicija 1.2 (Moguće brzine) Pod mogućim brzinama materijalnog siste-

Primetimo da ove jednačine uspostavljaju d + g relacija izmed̄u 3N veli-

Definicija 1.3 (Moguća pomeranja) Pod mogućim pomeranjima materijal-

Kao i u slučaju mogućih brzina, i kod mogućih pomeranja imamo d + g

i imaju sledeći oblik:

Definicija 1.4 (Virtualna pomeranja) Pod virtualnim pomeranjima mate-

se klase mogućih i virtualnih pomeranja razlikuju zovu se akatastatički sistemi.

u odnosu na Oxy-ravan (videti Sliku 1.2). Ako je brzina translatornog pravoli-

Slika 1.2: Pomeranja tačke

a) Moguće brzine. Diferenciranjem jednačine geometrijske veze ponovo do-

što zapravo predstavlja vektor moguće brzine.

c) Virtualna pomeranja. Ako se ignoriše vremenska zavisnost jednačine veze,

početnom trenutku t0 = 0 poklapala sa Oxy-ravni.

do ograničenja u pogledu virtualnih pomeranja materijalne tačke: δz = 0. O-

Kroz ovaj jednostavan primer su prikazane sve bitne odlike i med̄usobne

Slika 1.3: Uslov ortogonalnosti

Napomena o ortogonalnosti. Zgodno je primetiti da jednačine (1.14)

Broj stepeni slobode

gde je ν = 1, . . . , N . Ako je sistem slobodan njegov položaj je odred̄en sa 3N

Zbog toga od 3N virtualnih priraštaja δxν , δyν , δzν imamo svega 3N − (d +

1.2 Lagranž-Dalamberov princip