LAPORAN PRAKTIKUM ROBOTIKA

RANGKAIAN POWER SUPPLY DAN H-BRIDGE MENGGUNAKAN

DRIVER MOTOR DC

Dosen Pembimbing : Selamat Muslimin, ST.,Mkom

Oleh

Hesty Rahmaniah

061540342239

6 ELB

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

PROGRAM STUDI MEKATRONIKA

POLITEKNIK NEGERI SRIWIJAYA PALEMBANG

2018
 KATA PENGANTAR

Puji dan syukur kita ucapkan atas rahmat & ridho Allah SWT, karena tanpa rahmat
dan ridho-Nya, kita tidak dapat menyelesaikan laporan ini dengan baik dan selesai tepat
waktu. Tidak lupa kami ucapkan terima kasih kepada Bapak Selamat Muslimin, ST.,Mkom
selaku dosen Praktek Robotika yang membimbing kami dalam pengerjaan tugas laporan
ini. Kami juga mengucapkan terima kasih kepada teman-teman kami yang selalu sertia
membantu dalam hal mengumpulkan data-data dalam pembuatan laporan ini. Harapan kami
sebagai penulis, hendaknya laporan sederhana ini dapat berdaya guna dan bermanfaat.

Semoga tugas ini dapat bermanfaat bagi para pelajar, mahasiswa taupun umum dan
khususnya pada diri kami sendiri dan semua yang membaca laporan ini semoga bisa
dipergunakan dengan semestinya. Tiada gading yang tak retak. Dari peribahasa itu, kami
menyadari makalah ini bukanlah karya yang sempurna karena memilki banyak kekurangan
baik dalam hal isi maupun sistematika dan teknik penulisan. Maka dari itu kami mohon
saran & kritik dari teman-teman maupun guru demi tercapainya laporan yang sempurna.

Palembang, Maret 2018

Penulis
 BAB I

PENDAHULUAN

1.1. Tujuan
Adapun tujuan dari laporan power supply dan H-bridge ini adalah, sebagai berikut:
1. Dapat memahami karakteristik komponen pada power supply maupun h-bridge.
2. Dapat memahami prinsip kerja power supply dan h-bridge menggunakan driver
motor DC.
3. Dapat merakit rangkaian Power Supply dan h-bridge menggunakan driver motor
DC.

1.2. Dasar Teori

Catu daya (power supply) merupakan suatu rangkaian elektronik yang mengubah
arus listrik bolak-balik menjadi arus listrik searah. Catu daya menjadi bagian yang
penting dalam elektonika yang berfungsi sebagai sumber tenaga listrik misalnya pada
baterai atau accu. Catu daya (power supply) juga dapat digunakan sebagai perangkat
yang memasok listrik energi untuk satu atau lebih beban listrik.
Catu daya (power supply) disebut juga sebagai adaptor adalah sumber tegangan DC
yang digunakan untuk memberikan tegangan atau daya kepada berbagai rangkaian
elektronika yang membutuhkan tegangan DC agar dapat beroperasi. Rangkaian pokok
dari catu daya tidak lain adalah suatu penyearah yakni suatu rangkaian yang mengubah
sinyal bolak-balik (AC) menjadi sinyal searah (DC).
H-Brridge secara harfiah adalah jembatan H atau jembatan yang membentuk huruf
H. fungdinya adalah untuk mengontrol motor DC. Disebut dengan nama H-bridge
karena konfigurasi transistor penyusunnya sepeti membentuk huruf H. Rangkaian H-
bridge merupakan suatu rangkaian elektronika yang menggunakan transistor, yang
mana biasa digunakan untuk driver kendali arah putaran motor. Transistor tersebut
digunakan sebagai switching sehingga nantinya memungkinkan motor untuk dapat
berputar searah dengan jarum jam, clockwise, atau berlawanan dengan arah jarum jam,
counterclockwise. Driver H-bridge bisa di rangkai menggunakan kombinasi saklar,
kombinasi Transistor, maupun kombinasi relay. Berikut penjelasan dari komponen-
komponen yang digunakan dalam pembuatan rangkaian h-bridge dan power supply.
1.2.1. Trafo
Fungsi transformator ini sangat diperlukan sekali dalam sebuah sistem/rangkaian
elektronika. Karena Trafo adalah komponen elektronika yang berfungsi untuk menaikkan
atau menurunkan tegangan listrik. Di sini transformator berperan dalam menyalurkan
tenaga atau daya listrik dari tegangan tinggi ke tegangan yang rendah atau sebaliknya,
namun dengan frekuensi yang sama. Oleh karena itu pula transformator merupakan piranti
listrik yang termasuk ke dalam golongan mesin listrik statis.
Transformator bekerja berdasarkan prinsip kerja induksi elektromagnetik. Dimana
apabila terjadi suatu perubahan fluks magnet pada kumparan primer, maka akan diteruskan
ke kumparan sekunder dan menghasilkan suatu gaya gerak listrik (GGL) induksi dan arus
induksi. Di dalam perkembangannya terdapat bermacam-macam jenis transformator atau
trafo, perhatikan Gambar 1.1 dibawah ini.

1. Trafo Adaptor 2. Trafo IF 3. Trafo OT

4. Trafo Step Up / Step Down

Gambar 1.1 Jenis-jenis Transformator

1.2.2. Dioda
1.2.2.1. LED
LED (Light Emitting Dioda) adalah dioda yang dapat memancarkan cahaya
pada saat mendapat arus bias maju (forward bias). LED (Light Emitting Dioda) dapat
memancarkan cahaya karena menggunakan dopping galium, arsenic dan phosporus.
Jenis doping yang berbeda diata dapat menhasilkan cahaya dengan warna yang
berbeda. Simbol dan bentuk fisik dari LED (Light Emitting Dioda) dapat dilihat pada
Gambar 1.2 berikut.

Gambar 1.2 Simbol dan Bentuk LED

1.2.2.2. Dioda Zener

Pada dasarnya, Dioda Zener akan menyalurkan arus listrik yang mengalir ke arah
yang berlawanan jika tegangan yang diberikan melampaui batas “Breakdown Voltage” atau
Tegangan Tembus Dioda Zenernya. Karakteristik ini berbeda dengan Dioda biasa yang
hanya dapat menyalurkan arus listrik ke satu arah. Tegangan Tembus (Breakdown Voltage)
ini disebut juga dengan Tegangan Zener. Berikut merupakan bentuk dan simbol dari diode
zener.
 Gambar 1.3 Simbol dan Bentuk Dioda Zener

1.2.2.3. Dioda Bridge

Dioda Bridge pada dasarnya merupakan susunan dari empat buah Dioda yang
dirangkai dalam konfigurasi rangkaian jembatan (bridge) yang dikemas menjadi satu
perangkat komponen yang berkaki empat. Dua kaki Terminal dipergunakan sebagai Input
untuk tegangan/arus listrik AC (bolak balik) sedangkan dua kaki terminalnya lagi adalah
terminal Output yaitu Terminal Output Positif (+) dan Terminal Output Negatif (-). Diode
Bridge yang merupakan komponen untuk penyearah gelombang penuh (full wave rectifier)
ini adalah penyearah yang sering digunakan dalam rangkaian Pencatu Daya (Power Supply)
karena kinerjanya yang lebih baik dengan ukuran yang lebih kecil dan juga biaya yang
relatif murah dibanding dengan penyearah gelombang penuh yang dihubungkan dengan
transformator center tap (trafo CT). Berikut merupakan bentuk dan simbol dari diode
bridge.

Gambar 1.4 Simbol dan Bentuk Dioda Bridge

1.2.3. Transistor
Transistor dapat berfungsi semacam kran listrik, dimana berdasarkan arus inputnya
(BJT) atau tegangan inputnya (FET), memungkinkan pengaliran listrik yang sangat akurat
dari sirkuit sumber listriknya. Pada umumnya, transistor memiliki 3 terminal, yaitu Basis
(B), Emitor (E) dan Kolektot (C). Tegangan yang di satu terminalnya misalnya Emitor
dapat dipakai untuk mengatur arus dan tegangan yang akan dikuatkan melalui
kolektor.Selain digunakan untuk penguat transistor bisa juga digunakan sebagai saklar.
Berikut merupakan Gambar simbol Transistor.

Gambar 1.5 Simbol Transistor

1.2.4. Kapasitor
Kapasitor adalah komponen elektronika yang dapat menyimpan muatan listrik.
Struktur sebuah kapasitor terbuat dari 2 lembar plat metal yang dipisahkan oleh suatu bahan
dielektrik. Bahan-bahan dielektrik yang umum dikenal misalnya udara vakum, keramik,
gelas, dan lain-lain. Jika kedua ujung plat metal diberi tegangan listrik, maka muatan-
muatan positif akan mengumpul pada salah satu kaki (elektroda) metalnya dan pada saat
yang sama muatan-muatan negatif terkumpul pada ujung metal yang satu lagi. Berikut
adalah Gambar dari simbol kapasitor.
 Gambar 1.6 Simbol dan Bentuk Kapasitor

1.2.5. Resistor
Resisitor merupakan salah satu komponen elektronika yang bersifat pasif dimana
komponen ini tidak membutuhan arus listrik untuk berkerja. Resisitor memiliki sifat
menghambat arus listrik dan resistor sendiri memiliki nilai besaran hambatan yaitu ohm dan
dituliskan dengan simbol Ω. Sesuai dengan nama dan kegunaanya untuk membatasi atau
menghambat arus listrik yang melewatinya dalam suatu rangkaian maka resistor
mempunyai sifat resistif (menghambat) yang umunya terbuat dari bahan karbon. Beriut
merupakan Gambar dari resistor.

Gambar 1.7 Resistor

1.2.6. IC Regulator
IC Voltage Regulator atau IC Pengatur Tegangan adalah salah satu rangkaian yang
sering dipakai dalam peralatan elektronika. Fugsi voltage regulator adalah untuk
mempertahankan atau memastikan Tegangan pada level tertentu secara otomatis. Artinya,
Tegangan Output (Keluaran) DC pada Voltage Regulator tidak dipengaruhi oleh perubahan
Tegangan Input (Masukan), Beban pada Output dan juga Suhu. Tegangan Stabil yang
bebas dari segala gangguan seperti noise ataupun fluktuasi (naik turun) sangat dibutuhkan
untuk mengoperasikan peralatan Elektronika terutama pada peralatan elektronika yang
sifatnya digital seperti Mikro Controller ataupun Mikro Prosesor. Berikut Gambar dari IC
regulator.

Gambar 1.8 IC regulator LM7805

1.2.7. Motor DC
Motor Listrik DC atau DC Motor adalah suatu perangkat yang mengubah energi
listrik menjadi energi kinetik atau gerakan (motion). Motor DC ini juga dapat disebut
sebagai Motor Arus Searah. Seperti namanya, DC Motor memiliki dua terminal dan
memerlukan tegangan arus searah atau DC (Direct Current) untuk dapat menggerakannya.
Motor Listrik DC ini biasanya digunakan pada perangkat-perangkat Elektronik dan listrik
yang menggunakan sumber listrik DC seperti Vibrator Ponsel, Kipas DC dan Bor Listrik
DC. Motor Listrik DC atau DC Motor ini menghasilkan sejumlah putaran per menit atau
biasanya dikenal dengan istilah RPM (Revolutions per minute) dan dapat dibuat berputar
searah jarum jam maupun berlawanan arah jarum jam apabila polaritas listrik yang
diberikan pada Motor DC tersebut dibalikan. Berikut ialah Gambar dari simbol motor DC.

Gambar 1.9 Simbol dan Bentuk Motor DC

1.2.8. Switch
Switch atau saklar adalah suatu alat dengan dua sambungan dan bisa memiliki dua
keadaan, yaitu keadaan on dan keadaan off. Keadaan off (tutup) merupakan suatu keadaan
dimana tidak ada arus yang mengalir. Keadaan on (buka) merupakan satu keadaan yang
mana arus bisa mengalir dengan bebas atau dengan kata lain (secara ideal) tidak ada
resistivitas dan besar voltase pada saklar sama dengan nol. (Richard Blocher, 2004 : 143).
Berikut Gambar dari saklar.

Gambar 1.10

BAB II
RANCANG BANGUN

2.1. Alat dan Bahan

No. Alat dan Bahan Jumlah

1. Baterai 9V 1 buah

2. Dioda Bridge 1 buah

3. IC Regulator 7805 1 buah

4. Kapasitor 2200µF/35V 1 buah

5. Dioda Zener 1 buah

6. Resistor 1KΩ 6 buah

7. LED 4 buah

8. Motor DC 1 buah

9. Transistor PNP 4 buah

10. Switch Push Button 2 buah

11. Resistor 3 KΩ 2 buah

12. Mini Project Board 1 buah

13. Tang Potong 1 buah

14. Tang Jepit 1 buah

15. Jumper Secukupnya

2.2. Skematik Rangkaian

2.2.1. Rangkaian Power Supply

Gambar 2.1 Rangkain Power Supply

2.2.2. Rangkaian H-Bridge

 Gambar 2.2 Rangkaian H-Bridge

2.3. Langkah Percobaan

2.3.1. Rangkaian Power Supply
Adapun langkah-langkah percobaan yang harus dilakukan untuk membuat
rangkaian power supply ini adalah, sebagai berikut:
1. Buatlah rangkaian power supply seperti skematik yang telah diberikan.
2. Berikan Vin atau tegangan input pada rangkaian, bisa menggunakan trafo ataupun
baterai. Pada percobaan ini penulis menggunakan baterai 9V.
3. Ukur Vsumber pada baterai menggunakan multimeter.
4. Kemudian ukur Vbeban di kaki (+) LED dan kaki resistor atau (-) LED menggunakan
multimeter.
5. Setelah itu ukur juga Ibeban yang dihasilkan I1, I2, I3, I4 dengan cara melepaskan kaki
resistor yang terhubung ke negatif LED.
6. Selanjutnya ukur Itotal dan jumlahkan arus beban di setiap LED menggunakan
hukum kirchoff .
7. Lalu hitung besar hambatan total pada rangkaian power supply menggunakan
hukum ohm.

2.3.2. Rangkaian H-Bridge

Adapun langkah-langkah percobaan yang harus dilakukan untuk membuat
rangkaian h-bridge ini adalah, sebagai berikut:
 1. Buatlah rangkaian h-bridge seperti skematik yang telah diberikan, yaitu
menggunakan 2 transistor PNP dan 2 transistor NPN juga resistor 1KΩ dan 3KΩ
yang dihubungkan ke kaki basis transistor.
2. Kemudian hubungkan switch pertama ke VCC lalu switch kedua ke ground.
3. Selanjutnya lakukan percobaan sesuai dengan tabel kebenarannya.
Tabel 1.1 Tabel Kebenaran Rangkaian H-Bridge
INPUT

SW 2 SW 1

0 0

0 1

1 0

1 1

2.4. Hasil Data Percobaan

2.4.1. Rangkaian Power Supply

VBEBAN

VLed1 4.1 V

VLed2 3.5 V

VLed3 3.2 V

VLed4 3.1 V

I BEBAN

I1 4 mA = 0.004 A

I2 3.25 mA = 0.00325 A

I3 2.75 mA = 0.00275 A

I4 2.5 mA = 0.0025 A
2.4.2. Rangkaian H-bridge

INPUT OUTPUT

SW 2 SW 1 MOTOR DC

0 0 Berhenti

0 1 Berputar sesuai arah jarum jam (kanan)

1 0 Berputar berlawanan jarum jam (kiri)

1 1 Short (komponen rusak)

2.5. Hasil Percobaan

2.5.1. Rangkaian Power Supply

Gambar 2.3 Rangkaian Power Supply

2.5.2. Rangkaian H-Bridge Menggunakan Driver Motor DC

 Gambar 2.7 Rangkaian H-Bridge Menggunakan Driver Motor DC

2.6. Hasil Perhitungan Rangkaian Power Supply

2.7. Analisa Percobaan

2.7.1. Rangkaian Power Supply
Pada percobaan power supply ini sumber tegangan yang digunakan ialah baterai 9V
yang menghasilkan VSUMBER sebesar 9.6V saat diukur menggunakan multimeter. Kemudian
tegangan tersebut akan masuk ke rangkaian dioda bridge, yang berfungsi sebagai penyearah
gelombang penuh. Setelah diarahkan, tegangan tersebut kemudian masuk ke dalam IC
regulator 7805. Jika menginginkan rangkaian power supply dengan tegangan luaran sebesar
5V maka IC regulator linear yang digunakan yaitu IC regulator 7805 sedangkan jika
menginginkan tegangan luaran sebesar 12V maka IC regulator yang digunakan yaitu IC
regulator 7812. Kapasitor (Elco) yang digunakan ialah sebesar 2200µF/35V yang berfungsi
sebagai filter tegangan. Rangkaian power supply ini juga menggunakan diode zener 12V.
Setekah itu, kita akan mengukur tegangan beban atau VBEBAN dengan cara mengukur
tegangan di kaki (+) LED dan kaki resistor atau (-) LED menggunakan multimeter. Hasil
pengukuran yang didapat pada LED pertama sebesar 4.1V dapat dilihat juga bahwa
tegangan yang dihasilkan pada tiap LED itu berbeda disebabkan karena tegangan sumber
yang telah dibagi-bagi ke setiap LED, semakin jauh letak LED dari sumber maka akan
semakin kecil pula tegangan yang dihasilkan atau juga bisa membuat semakin redup cahaya
yang dihasilkan oleh LED.
Selanjutnya pengukuran pada Arus beban atau IBEBAN dengan cara melepaskan kaki
resistor yang terhubung ke (-) LED. Sama halnya dengan hasil pengukuran pada V BEBAN
yaitu semakin jauh dari sumber maka arus yang dihasilkan akan semakin kecil. Dapat
dilihat pada tabel hasil percobaan bahwa arus yang paling besar dihasilkan oleh LED
pertama yaitu 4mA = 0.004 A. Jika dijumlahkan dari arus yang dihasilkan oleh ke-4 LED
maka ITOTAL yang dihasilkan sebesar 12.5mA = 0.0125 A. Sedangkan hasil pengukuran I TOTAL
pada rangkaian yaitu sebesar 8mA = 0.008 A. Maka tegangan yang didapat yaitu seperti
yang tertera pada hasil perhitungan yaitu sebesar 1.240Ω atau 1.2K

2.7.1. Rangkaian H-Bridge Menggunakan Driver Motor

Pada saat kondisi input atau switch 1 dan 2 berlogika “0”, maka transistor BD
139 tidak mendapatkan picuan pada basisnya sehingga transistor bersifat cut-off atau
transistor bersifat seperti switch yang terbuka. Transistor BD 140 bergantung pada BD 139
dimana basis keduanya terhubung ke kolektor BD 139 apabila tidak ada arus yang mengalir
pada BD 139 maka basis pada BD 140 juga tidak akan terpicu akibatnya motor tidak akan
berputar atau mati.
Pada saat kondisi switch 1 “1” dan switch 2 “0” maka Q4 akan saturasi sedangkan
pada Q3 tetap pada keadaan cut-off. Karena Q2 bersifat saturasi atau seperti saklar tertutup
maka basis Q3 akan mendapat picuan sehingga Q1 juga akan bersifat saturasi. Akibatnya
arus akan mengalir dengan urutan Vs-Q1-motor-Q3-ground, maka hasilnya motor akan
berputar searah dengan jarum jam (kanan).
Pada saat kondisi switch 1 “0” dan switch 2 “1” maka Q3 akan saturasi sedangkan
Q4 cut-off. Akibatnya Q2 juga akan menjadi saturasi disebabkan karena basis Q2
mendapatkan picuan dari Q3. Sehingga arus akan mengalir dengan urutan Vs-Q2-motor-
Q4-ground. Maka hasilnya motor akan bergerak berlawanan dengan jarum jam (kiri).
Pada saat kondisi switch 1 dan 2 berlogika “1” maka akan mengakibatkan semua
transistor dalam kondisi saturasi. Motor DC tidak akan berputar karena tidak adanya beda
potensial pada disetiap ujung konektornya. Namun hal ini menyebabkan timbulnya panas
yang berlebuhan pada transistor yang dapat menyebabkan kerusakan.
 BAB III
KESIMPULAN

Adapun kesimpulan yang dihasilkan berdasarkan percobaan yang telah dilakukan

adalah, sebagai berikut:

Rangkaian Power Supply

1. VBEBAN yang dihasilkan bergantung pada jenis IC regulator yang digunakan.
2. Semakin jauh arus atau tegangan yang diukur dengan sumber maka hasilnya akan
semakin mengecil.
3. Hasil perhitungan hambatan pada rangkaian akan menghasilkan ohm yang tidak
jauh dengan besar resistor yang digunakan.

Rangkaian H-bridge Menggunakan Driver Motor DC

1. Jika switch 1 dan 2 berlogika “0” maka motor tidak akan bergerak atau mati.
2. Jika switch 1 berlogika “1” dan switch 2 berlogika “0” maka motor akan bergerak
searah dengan jarum jam (kanan)
3. Jika switch 1 berlogika “0” dan switch 2 berlogika “1” maka motor akan bergerak
melawan arah jarum jam (kiri)
 4. Jika switch 1 dan 2 berlogika “1” maka motor akan berada dalam keadaan
short/rusak.

LAMPIRAN

Gambar 3.1 Power Supply

 Gambar 3.2 Power Supply

Gambar 3.2 H-Bridge menggunakan driver motor DC

 DAFTAR PUSTAKA

https://teknikelektronika.com/pengertian-motor-dc-prinsip-kerja-dc-motor/ (Diakses pada

tanggal 15 Maret 2018 waktu 20.18 WIB)

https://www.academia.edu/10884242/Laporan_Kontrol_Putaran_Motor_DC (Diakses pada

tanggal 15 Maret 2018 waktu 20.22 WIB)

https://docidn.com/download/laporan-praktikum-rangkaian-h-bridge-kontrol-arah-putar-
motor-dc-_599b0e1b1723ddb7fcd9cd1a_pdf (Diakses pada tanggal 15 Maret 2018
waktu 20.23 WIB)

https://www.coursehero.com/file/25480210/Modul-5-Elian-Kurnia-2015041137pdf/
(Diakses pada tanggal 15 Maret 2018 waktu 20.35 WIB)