PDF

UNIVERSIDADE FEDERAL DO PARANÁ
SETOR DE TECNOLOGIA/SETOR DE CIÊNCIAS EXATAS

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA CIVIL/
DEPARTAMENTO DE MATEMÁTICA
PROGRAMA DE PÓS-GRADUAÇÃO EM MÉTODOS NUMÉRICOS
EM ENGENHARIA
INTRODUÇÃO A MECÂNICA DO CONTÍNUO:

Uma Abordagem Moderna ,
por
Lucas Máximo Alves
CURITIBA – PARANÁ
MARÇO – 2007
LUCAS MÁXIMOALVES

MARÇO – 2007
2
LUCAS MÁXIMOALVES

Apostila organizada como resultado do estudo das aulas

para obtenção de créditos da Disciplina de
INTRODUÇÃO A MECÂNICA DO CONTÍNUO do
curso de Doutorado do Programa de Pós-Graduação em
Métodos Numéricos do Setor de Tecnologia/Setor de
Ciências Exatas, Departamento de Engenharia
Civil/Departamento de Matemática da Universidade
Federal do Paraná
Orientador: Prof. Dr. Adriano Scremin
Orientador: Prof. Dr.
MARÇO – 2007
3
Dedicatória
Dedico,
4
Agradecimentos
Agradeço a Deus pelo seu imenso amor e misericórdia revelado nas oportunidades
que a vida me trouxe. Quero também agradecer:
À minha Família pelo apoio emocional e espiritual, ao meu orientador o Prof. Dr.
....., ao meu Co-Orientador o Prof. Dr. .... , a Maristela Bradil pela amizade e dedicação com
que nos atende, aos amigos, ...., .... ...., ......., e toda a galera do CESEC.
5
Epígrafe
“vida é um algo multidimensional cuja

imprevisível curvatura temporal só é
conhecida quando se experimenta os fatos a
cada dia e, mesmo assim, não se consegue
prever com exatidão a curvatura temporal dos
fatos seguintes, mesmo que se expanda esta (a
curvatura futura) numa vizinhança em torno
do fato no instante presente” (Lucas M. Alves)
6
Sumário
Apresentação ............................................................................................................................ 18
Capítulo – I ............................................................................................................................... 19
INTRODUÇÃO A TEORIA DO CONTÍNUO ....................................................................... 19
1. 1 – Objetivos do capítulo...................................................................................................... 19
1. 2 – Introdução a Teoria do Contínuo.................................................................................... 19
1. 3 – Conteúdos da Mecânica do Contínuo............................................................................. 20
Capítulo – II.............................................................................................................................. 23
TENSORES .............................................................................................................................. 23
2. 1 - Objetivos do capítulo ...................................................................................................... 23
2. 2 – Introdução....................................................................................................................... 23
2. 3 - Parte – A: A Notação Indicial ......................................................................................... 24
2. 4 - Parte – B: Tensores ......................................................................................................... 40
2. 5 - Parte – C: Cálculo Tensorial ........................................................................................... 91
2. 6 - Parte – D: Coordenadas Curvilineas ............................................................................. 126
2. 7 – Teoremas Integrais ....................................................................................................... 151
2. 8 – Exemplos e Aplicações................................................................................................. 159
2. 9 – Exercícios e Problemas................................................................................................. 161
Capítulo – III .......................................................................................................................... 162
CINEMÁTICA DO CONTÍNUO .......................................................................................... 162
3. 1 - Objetivos do capítulo .................................................................................................... 162
3. 2 - Introdução ..................................................................................................................... 162
3. 3 – O Movimento................................................................................................................ 163
3. 4 – Descrição do Movimento de um Meio Contínuo ......................................................... 164
3. 5 – Descrição Material e Descrição Espacial ..................................................................... 168
3. 6 – Derivada Material ......................................................................................................... 170
3. 7 – Aceleração da Partícula em um Meio Contínuo........................................................... 172
3. 8 – O Campo de Deslocamento .......................................................................................... 176
3. 9 – Equação Cinemática do Movimento de Corpo Rígido................................................. 177
3. 10 – Exemplos e Aplicações............................................................................................... 179
3. 11 – Exercícios e Problemas............................................................................................... 180
Capítulo – IV .......................................................................................................................... 181
DEFORMAÇÃO NO CONTÍNUO ....................................................................................... 181
4. 1 – Objetivos do capítulo.................................................................................................... 181
4. 2 – Introdução..................................................................................................................... 181
4. 3 – Gradiente de Deformações ........................................................................................... 182
4. 4 – Deformações................................................................................................................. 187
4. 5 – Deformações Infinitesimais.......................................................................................... 189
4. 6 – Significado Geométrico de E........................................................................................ 192
4. 7 – Deformações Principais................................................................................................ 196
4. 8 – Dilatação....................................................................................................................... 197
4. 9 – Tensor Rotação Infinitesimal........................................................................................ 199
4. 10 – Taxa de Variação de um Elemento Material .............................................................. 201
4. 11 – Tensor Taxa de Deformação....................................................................................... 203
4. 12 – Taxa de Variação Volumétrica de um Elemento Material ......................................... 207
4. 13 – Tensor de Rotação e Velocidade Angular .................................................................. 209
4. 14 – Equações de Conservação da Massa .......................................................................... 210
7
4. 15 – Condição de Compatibilidade para o Tensor E .......................................................... 212
4. 16 – Condição de Compatibilidade para o Tensor de Deformação .................................... 214
4. 17 – O Gradiente de Deformação ....................................................................................... 215
4. 18 – Deslocamento de Corpo Rígido.................................................................................. 216
4. 19 – Deformação Finita ...................................................................................................... 217
4. 20 – Teorema da Decomposição Polar ............................................................................... 222
4. 21 – Cálculo do Tensor de Estiramento a partir do Gradiente de Deformação.................. 223
4. 22 – O Tensor Direito de Deformação de Cauchy-Green .................................................. 225
4. 23 – O Tensor Lagrangeano de Deformação...................................................................... 227
4. 24 – O Tensor Esquerdo de Deformação de Cauchy-Green .............................................. 230
4. 25 – O Tensor de Deformação de Euler ............................................................................. 234
4. 26 – Condição de Compatibilidade para as Componenetes do Tensor de Deformação Finito
.............................................................................................................................. 239
4. 27 – Variação de Área devido a Deformação..................................................................... 240
4. 28 – Variação de Volume devido a Deformação................................................................ 244
4. 29 – Exemplos e Aplicações............................................................................................... 247
4. 30 – Exercícios e Problemas............................................................................................... 248
Capítulo – V ........................................................................................................................... 249
TENSÃO NO CONTÍNUO.................................................................................................... 249
5. 1 – Objetivos do Capítulo................................................................................................... 249
5. 2 – Introdução..................................................................................................................... 249
5. 3 – Vetor Tensão de Cauchy .............................................................................................. 251
5. 4 – Componentes do Tensor de Tensão de Cauchy............................................................ 254
5. 4 – Simetria do Tensor de Tensão de Cauchy .................................................................... 256
5. 5 – Tensão Principais.......................................................................................................... 259
5. 6 – Máxima Tensão de Cisalhamento................................................................................. 263
5. 7 – Equação de Movimento de um Meio Contínuo Sujeito a Um Campo de Tensão........ 268
5. 8 –Tensor de Tensão de Piola-Kirchoff.............................................................................. 273
5. 4 – Equação de Movimento escrito na Configuração de Referência.................................. 277
5. 4 – Potência de Tensão ....................................................................................................... 280
5. 4 – Taxa de Fluxo de Calor por Condução......................................................................... 284
5. 4 – Equação da 1ª Lei da Termodinâmica .......................................................................... 286
5. 4 – Desigualdade de Entropia............................................................................................. 288
5. 9 - Exemplos e Aplicações ................................................................................................ 289
5. 10 - Exercícios e Problemas ............................................................................................... 290
Capítulo – VI .......................................................................................................................... 291
O SÓLIDO ELÁSTICO ......................................................................................................... 291
6. 2 - Introdução ..................................................................................................................... 291
6. 3 – A Teoria da Elasticidade............................................................................................... 292
6. 4 – Propriedades Mecânicas ............................................................................................... 293
6. 5 – O Sólido Elástico Linear .............................................................................................. 295
6. 6 – Equação da Teoria da Elasticidade Infinitesimal ......................................................... 307
6. 7 – Princípio da Superposição ............................................................................................ 309
6. 8 – Onda Plana Irrotacional ................................................................................................ 311
6. 9 – Onda Plana Equivolumial............................................................................................. 313
6. 10 – Extensão Simples........................................................................................................ 316
6. 11 - Exemplos e Aplicações ............................................................................................... 345
Capítulo – VII......................................................................................................................... 347
8
O FLUIDO VISCOSO NEWTONIANO ............................................................................... 347
7. 2 - Introdução ..................................................................................................................... 347
7. 3 - Exemplos e Aplicações ................................................................................................. 348
7. 4 - Exercícios e Problemas ................................................................................................. 349
Capítulo – VIII ....................................................................................................................... 350
FORMULAÇÃO INTEGRAL DE PRINCÍPIOS GERAIS................................................... 350
8. 2 - Introdução ..................................................................................................................... 350
8. 3 – Teoremas Integrais ....................................................................................................... 351
8. 4 – Teorema de Gauss ........................................................................................................ 352
8. 5 – Teorema de Stokes........................................................................................................ 353
Capítulo –IX ........................................................................................................................... 356
FLUIDO NÃO-NEWTONIANO ........................................................................................... 356
9. 2 - Introdução ..................................................................................................................... 356
Capítulo –X ............................................................................................................................ 359
A TEORIA DA PLASTICIDADE ......................................................................................... 359
10. 1 - Objetivos do capítulo .................................................................................................. 359
10. 2 - Introdução ................................................................................................................... 359
10. 3 - Plasticidade ................................................................................................................. 360
Capítulo –XI ........................................................................................................................... 374
INTRODUÇÃO AOS PROBLEMAS NÃO LINEARES...................................................... 374
11. 1 - Objetivos do capítulo .................................................................................................. 374
11. 2 - Introdução ................................................................................................................... 374
11. 3 – Alguns Problemas Não-Lineares ................................................................................ 375
11. 4 – Problemas Estruturais Não-Lineares .......................................................................... 376
Bibliografia............................................................................................................................. 385
9
Lista de Figuras
Figura - 1. 1. ............................................................................................................................. 22
Figura - 2. 1. ............................................................................................................................. 33
Figura - 2. 2. a) base ortonormal e b) regra da mão direita para o produto vetorial................. 35
Figura - 2. 3.
Figura - 1. 1. ............................................................................................................................. 22
Figura - 2. 1. ............................................................................................................................. 33
Figura - 2. 2. a) base ortonormal e b) regra da mão direita para o produto vetorial................. 35
 
Figura - 2. 3. Transformação Linear Vetorial de um vetor a em c . ...................................... 40
Figura - 2. 4. ............................................................................................................................. 43
Figura - 2. 5. ............................................................................................................................. 43
Figura - 2. 6. ............................................................................................................................. 44
Figura - 2. 7. ............................................................................................................................. 46
Figura - 2. 8. ............................................................................................................................. 46
Figura - 2. 9. ............................................................................................................................. 48
Figura - 2. 10. ........................................................................................................................... 50
Figura - 2. 11. ........................................................................................................................... 50
Figura - 2. 12. ........................................................................................................................... 66
Figura - 2. 13. ........................................................................................................................... 66
Figura - 2. 14. ........................................................................................................................... 68
Figura - 2. 15. ........................................................................................................................... 70
Figura - 2. 16. ........................................................................................................................... 81
Figura - 2. 17. ........................................................................................................................... 81
Figura - 2. 18. ........................................................................................................................... 83
Figura - 2. 19. ........................................................................................................................... 86
Figura - 2. 20. ........................................................................................................................... 91
Figura - 2. 21. Função potencial e o seu gradiente. .................................................................. 99
Figura - 2. 22. Função potencial e o seu gradiente. ................................................................ 101
Figura - 2. 23. Isotermas de um campo escalar. ..................................................................... 106
Figura - 2. 24. Isotermas de um campo escalar. ..................................................................... 108
Figura - 2. 25. ......................................................................................................................... 109
Figura - 2. 26. ......................................................................................................................... 151
Figura - 2. 27. ......................................................................................................................... 158
Figura - 3. 1 ............................................................................................................................ 163
Figura - 3. 2. ........................................................................................................................... 165
Figura - 3. 3. ........................................................................................................................... 167
Figura - 3. 4. ........................................................................................................................... 168
Figura - 3. 5. ........................................................................................................................... 169
Figura - 3. 6. ........................................................................................................................... 172
Figura - 3. 7. .............................................................................. Erro! Indicador não definido.
Figura - 3. 8. ........................................................................................................................... 185
Figura - 3. 9. ........................................................................................................................... 186
Figura - 3. 10. ......................................................................................................................... 188
Figura - 4. 2. ........................................................................................................................... 250
Figura - 4. 3. ........................................................................................................................... 251
Figura - 10. 1. ......................................................................................................................... 360
Figura - 10. 2. ......................................................................................................................... 360
10
Figura - 10. 3. ......................................................................................................................... 362
Figura - 10. 4. ......................................................................................................................... 365
Figura - 10. 5. ......................................................................................................................... 366
Figura - 10. 6. ......................................................................................................................... 367
Figura - 10. 7. ......................................................................................................................... 368
Figura - 10. 8. ......................................................................................................................... 368
Figura - 10. 9. ......................................................................................................................... 369
Figura - 10. 10. ....................................................................................................................... 371
Figura - 11. 1. a) ruptura elástica b) polielasticidade c) elasticidade não-linear d) plasticidade
................................................................................................................................................ 376
Figura - 11. 2. Flambagem em haste delgada com excentricidade nula................................. 376
Figura - 11. 3. Flambagem em haste delgada com excentricidade e não nula ....................... 377
Figura - 11. 4. Flambagem em articulações com inversão do estado e recuperação de
estabilidade ............................................................................................................................. 377
Figura - 11. 5. Flambagem em superfícies com inversão do estado....................................... 377
Figura - 11. 6. Flambagem multimodal em articulações ........................................................ 378
Figura - 11. 7. Flambagem localizada em haste estruturais.................................................... 378
Figura - 11. 8. Flambagem em superfícies sujeitas a um carregamento................................. 378
Figura - 11. 9. Grandes deslocamentos em a) vigas engastadas e b) em cabos áereos sujeitos
ao prório peso. ........................................................................................................................ 379
Figura - 11. 10. Problema de grandes deslocamentos com elipsização do diâmetro tubos em
tubulação aérea. ...................................................................................................................... 379
Figura - 11. 11. Grandes deslocamentos em articulações de guindastes e robôs ................... 379
Figura - 11. 12. Plastidade com Histerese Disipativa............................................................. 380
Figura - 11. 13. Viscoelasticidade com deformação não linear.............................................. 380
Figura - 11. 14. Materiais com não linearidade constitutiva a) revestimento de aeronaves b)
matriz óssea ............................................................................................................................ 381
Figura - 11. 15. Fratura e plasticidade na ponta da trinca. ..................................................... 382
.................................................................................................................................................. 40
Figura - 2. 4. ............................................................................................................................. 43
Figura - 2. 5. ............................................................................................................................. 43
Figura - 2. 6. ............................................................................................................................. 44
Figura - 2. 7. ............................................................................................................................. 46
Figura - 2. 8. ............................................................................................................................. 48
Figura - 2. 9. ............................................................................................................................. 50
Figura - 3. 1. ........................................................................................................................... 165
Figura - 3. 2. ........................................................................................................................... 185
Figura - 3. 3. ........................................................................................................................... 186
Figura - 3. 4. ........................................................................................................................... 167
Figura - 3. 5. ........................................................................................................................... 168
Figura - 3. 6. ........................................................................................................................... 169
Figura - 3. 7. ........................................................................................................................... 172
Figura - 4. 2. ........................................................................................................................... 250
Figura - 4. 3. ........................................................................................................................... 251
Figura - 10. 1. ......................................................................................................................... 360
Figura - 10. 2. ......................................................................................................................... 360
Figura - 10. 3. ......................................................................................................................... 362
Figura - 10. 4. ......................................................................................................................... 365
Figura - 10. 5. ......................................................................................................................... 366
11
Figura - 10. 6. ......................................................................................................................... 367
Figura - 10. 7. ......................................................................................................................... 368
Figura - 10. 8. ......................................................................................................................... 368
Figura - 10. 9. ......................................................................................................................... 369
Figura - 10. 10. ....................................................................................................................... 371
12
Lista de Tabelas
13
Lista de Siglas
14
Lista de Símbolos
15
Resumo
16
Abstract
17
Apresentação
Esta apostila de Introdução a Mecânica do Contínuo é resultado da digitação das
aulas do curso ministrado pelo professor Dr. Adriano Scremin e de estudos pessoais do
estudante de doutorado M. Sc. Lucas Máximo Alves, do Programa de Pós-Graduação de
Métodos Numéricos para a Engenharia-PPGMNE da Universidade Federal do Paraná.
18
Capítulo – I
INTRODUÇÃO A TEORIA DO CONTÍNUO
RESUMO
Neste capítulo será dada uma visão geral da teoria do contínuo e suas aplicações.
Em particular a definição de um meio contínuo dentro do contexto matemático e físico, no
que diz respeito a constituição atômica da matéria. Neste último contexto os limites de escala
inferior e superior são estabelecidos como uma forma de preservar o conceito matemático
abstrato.
1. 1 – Objetivos do capítulo
i) Entender a definição de um meio contínuo

ii) Reconhecer os diferentes contextos e áreas da ciência onde o conceito de
contínuo se aplica.
iii) Saber formular a idéia do contínuo para diferentes situações de interesse.
1. 2 – Introdução a Teoria do Contínuo
A matéria na realidade é formada de moléculas, átomos e partículas subatômicas,

portanto não é contínua, ou seja, é discreta. Contudo existem muitas situações da experiência
diária que a teoria fenomenológica do comportamento dos mateiriais utilizada não considera
a estrutura atômica ou molecular da matéria.
A teoria que ------------ ao descrever relações entre fenômenos ---------------,
desprezando a estrutura da matéria em uma pequena escala, é conhecida como a teoria do
contínuo. A teoria do contínuo considera a matéria como indefinidamente divisível. Nesta
19
teoria, aceita-se a idéia de um volume infinitesimal de matéria referente a uma partícula no
contínuo, e em toda vizinhança de uma partícula existem sempre partículas vizinhas. A teoria
do contínuo é justificada ou não dependendo da situação.
A aproximação do contínuo descreve adequadamente o comportamento de
materiais reais em muitas circunstâncias. Ela fornece resultados que estão de acordo com as
observações experimentais na propagação de ondas de comprimento de onda
extrememamente pequenas.
Por outro lado, um gás perfeito pode ser adequadamente descrito por um contínuo
em certas circuntâncias. Em todo o caso é correto justificar a abordagem do contínuo com
base no número de moléculas em um dado volume. Além do que em um volume infinitesimal
no limite não contém moléclas no seu interior. Também não é necessário inferir que
quantidades que ocorrem na teoria do contínuo devem ser interpretadas como certas médias
estatíticas particulares. Nesta situação considera-se o limite termodinâmico para as médias
estatísticas em torno de 1015 particulas (átomos, moléculas, etc).
De fato, sabe-se que a mesma equação contínua pode ser obtida por diferentes
hipóteses a respeito da estrutura molecular e por definições de variáveis ....... Enquanto que a
teoria estatística molecular, se disponível, não melhora o entendimento da teoria do contínuo.
O ponto a ser pensado é simplesmente que se a teoria do contínuo é justificada em uma dada
situação, isto é, um assunto do teste experimental e não de filosofia. É suficiente dizer que
mais do que cem anos de experiência tem justificado tal teoria em uma larga variedade de
situações.
1. 3 – Conteúdos da Mecânica do Contínuo
A mecância do contínuo estuda a resposta dos materiais a diferentes condições de

carregamento. Sem assunto pode ser dividido em duas partes:
(1) Princípios gerais comuns a todos os meios
(2) Equações constitutivas que definem materiais idealizados.
Os princípios gerais são axiomas considerados serem auto-evidentes a partir de
nossa experiência como o mundo físico, tais como:
- Conservação da Massa
- Balanço do Momentum Linear (Conservação da Quantidade de Movimento)
- Balanço de Momento Angular (Momento de Momentum)
- Balanço da Energia (Conservação Energia)
20
- Lei da Inegualdade da Entropia (2ª Lei da Termodinâmica).
Matematicamente existem duas formas dos princípios gerais:
(1) Forma Integral, formulada para um volume finito de matéria no contínuo.
(2) As equações de campo para um volume diferencial de matéria (partícula) em
todo ponto do campo de interesse.
Equações de campo são frequentemente derivadas a partir da forma integral. Elas
podem ser também derivadas diretamente a partir do corpo livre de um volume diferencial.
Esta última abordagem é adequada para iniciantes.
Neste livro-texto as abordagens são apresentadas, com a forma integral dada na
direção do fim do texto. As equações de campo são importantes se as variações das variáveis
no campo são também de interesse por elas mesmas ou são necessárias para se obter as
informações desejadas.
Por outro lado, as formas integrais das leis de conservação ------ elas mesmas .......
prontamente a certas soluções aproximadas.
A segunda maior parte da teoria da mecânica do contínuo e concernente a
“equações constitutivas” as quais são usadas para definir o material idealizado. Materiais
idealizados representam certos aspectos do comportamento dos materiais naturais. Por
exemplo, para muitos materiais sob condições restritas, a deformação causada pela aplicação
de cargas desaparece com a remoção das cargas. Este aspecto do comportamento do material
é representado pela equação constitutiva de um corpo elástco.
Sob condições mais restritas, o estado de tensão em um ponto depende
linearmente das variações dos comprimentos e dos ângulos (mútuos) sofridas pelos elementos
de volume no ponto medido a partir do estado onde as forças externas e internas se
desvanecem. A expressão acima define um sólido linearmente elástico.
Um outro exemplo, é fornecido pela definição clássica de viscosidade a qual é
baseada na superposição que o estado de tensão depende linearmente das taxas instantâneas
de variação dos comprimentos e ângulos mútuos do elemento de volume. Tal equação
constituiva define um fluido linearmente viscoso.
O comportamento mecânico dos materiais reais varia não somente de material
para material para material, mas também com diferentes condições de carregamento para um
dado material. Este leva a formulação de muitas equações constitutivas que definem os muitos
diferentes aspectos do comportamento material.
21
Neste texto, nós apresentaremos quatro modelos idealizados e estudaremos o
comportamento que eles representam por meio de algumas soluções de simples problemas de
valor de contorno. Os materiais idealizados escolhidos são:
(1) O sólido elástico linear isotrópico e anisotrópico
(2) O sólido elástico não-linear isotrópico e incompressível
(3) O fluido linearmente viscoso incluindo o fluido não-viscoso e
(4) O fluido não-newtoniano incompressível
Um importante requerimento que deve ser satisfeito para todos as quantidades
usadas na formulação de uma lei física é que elas são coordenadas invariantes. No capítulo
seguinte, nós discutiremos tais quantidades.
Figura - 1. 1.
22
Capítulo – II
TENSORES
RESUMO
Neste capítulo será visto a álgebra e o cálculo tensorial. As propriedades
fundamentais dos tensores serão demonstradas preparando o estudante para a sua aplicação na
teoria da elasticidade, na mecânica dos sólidos e na teoria da viscosidade.
2. 1 - Objetivos do capítulo
i) Entender o conceito geral de tensor e suas propriedades.

ii) Saber reconhecer um tensor.
iii) Saber expressar um vetor e/ou um tensor em diferentes sistemas de
coordenadas.
iv) Saber realizar cálculos vetoriais e tensoriais.
2. 2 – Introdução
Como foi mencionado na introdução, todas as leis da mecânica do contínuo deve

ser formulada em termos de quantidades que são independentes das coordenadas. Esta é a
proposta deste capítulo, introduzir tais entidades matemáticas. Nós começaremos pela
introdução de uma notação abreviada e enxuta, a notação indicial. Na parte A deste capítulo,
que será seguida pelo conceito de tensor introduzido como uma transformação linear na parte
B. O campo básico de operações necessárias para fomulações do contínuo são apresentadas na
parte C e suas representações em coordenadas curvilineas na parte D.
23
2. 3 - Parte – A: A Notação Indicial
2.A1 – Convenção de Soma e Somatório e os Índices Mudos ou Fictícios

Considere a soma abaixo (que pode ser a forma de um produto escalar de dois

vetores a.b cuja representação em termos das suas componentes ai e xi é respectivamente)
s  a1 x1  a 2 x2  a3 x3  ...a n xn (2A1. 1)
Nós podemos escrever a equação (2A1. 1) de uma forma compacta usando o sinal de
somatório:
n
s   a i xi ; n3 (2A1. 2)
i 1
É obvio que as seguintes equações possuem exatamente o mesmo significado que a Eq.(2A1.
2)
n
s  a j x j ( j  1,2,3..., n) (2A1. 3)
j 1
n
s   am xm (m  1,2,3..., n) (2A1. 4)
m 1
etc.
O índice i na equação (2A1. 2), ou j na equação (2A1. 3), ou m in equação (2A1.
4) é um índice mudo no senso de que a soma é independente da letra usada.
Nós podemos ainda simplificar a escrita da equação (2A1. 1) se nós adotarmos a
seguinte convenção: Quando acontecer de um índice aparecer repetido uma vez, este é um
índice mudo que indica que a somatório com o índice percorre os valores inteiros de 1,2, ..., n.
Esta convenção é conhecida como convenção de soma de Einstein. Usando a
convenção a equação (2A1. 1) se encurta para a notação
24
s  ai xi ; i  1, 2,3

índices
mudos (2A1. 5)
ou
fictíctios
Nós também notamos que:
ai xi  a m xm  a j x j  ... (2A1. 6)
Portanto, na notação indicial de Einstein nós podemos simplesmente escrever:

n
s   ai xi  s  ai xi i  1, 2,3... (2A1. 7)
i 1

índice mudo

que pode representado a decomposição de um vetor s com componente ai, decomposto em
 
termos dos vetores de uma base xi, ou o produto escalar de dois vetores a e x expresso em
termos de suas componentes ai e xi.
Deve-se enfatizar que as expressões tais como aibixi não são definidas dentro desta
convenção. Isto é, um índice nunca deve ser repetido mais do que uma vez, quando a
convenção de soma de Einstein é usada. Portanto, uma expressão da forma:
n
s   ai bi xi  ai bi xi ( forma errada ) (2A1. 8)
i 1
estaria errado e portanto deve-se reter seu sinal de somatório. A forma correta de se escrever
esta soma seria:
n
s   ai b j x j  ai b j x j  ai  b1 x1  b2 x2  b3 x3 
j 1 (2A1. 9)
 a1  b1 x1  b2 x2  b3 x3   a2  b1 x1  b2 x2  b3 x3   a3  b1 x1  b2 x2  b3 x3 
De agora em diante nós devemos sempre tomar n igual a 3 tal que, por exemplo,
ai xi  a m xm  a1 x1  a 2 x2  a3 x3
aii  a mm  a11  a22  a33 (2A1. 10)
ai e i  a1e1  a2e 2  a3e 3
A convenção de soma de Einstein obviamente pode ser usada para expressar uma dupla
soma, uma soma tripla, etc. Por exemplo, nós podemos escrever:
25
3 3
S   aij xi x j (2A1. 11)
i 1 j 1

32  9 termos
Simplesmente como
S  aij xi x j (2A1. 12)
Expandindo totalmente, a expressão (2A1. 12) da uma soma de nove termos, i.e.,
aij xi x j  ai1 xi x1  ai 2 xi x2  ai 3 xi x3
 a11 x1 x1  a12 x1 x2  a13 x1 x3
(2A1. 13)
 a 21 x2 x1  a22 x2 x2  a 23 x2 x3
 a31 x3 x1  a32 x3 x2  a33 x3 x3
Para iniciantes, este é provavelmente melhor executar a expansão acima em duas

etapas, primeiro, a soma sobre i e então a soma sobre j (ou vice-versa), isto é,
aij xi x j  a1 j x1 x j  a 2 j x2 x j  a3 j x3 x j (2A1. 14)
onde
aij x1 x j  a1 j x1 x1  a2 j x1 x2  a13 x1 x3
 a11 x1 x1  a12 x1 x2  a13 x1 x3
(2A1. 15)
 a 21 x2 x1  a22 x2 x2  a 23 x2 x3
 a31 x3 x1  a32 x3 x2  a33 x3 x3
Similarmente, a soma tripla

3 3 3
S   aijk xi x j xk
 
i 1 j 1 k 1

(2A1. 16)
3
3  27 termos
Simplesmente será escrita como
S  aijk xi x j xk (2A1. 17)
A expressão (2A1. 15) representa a soma de 27 termos.

Nós enfatizamos novamente que as expressões tais como aii xi x j x j or
aijk xi xi x j xk não são definidas na convenção de soma de Einstein, logo elas não representam
as seguintes expressões:
26
3 3 3 3 3
 aii xi x j x j ou  aijk xi xi x j xk (2A1. 18)
i 1 j 1 i 1 j 1 k 1
2A2 - Índices Livres

Considere a seguinte sistema de três equações
x'1  a11 x1  a12 x2  a13 x3 p/ i 1

x'2  a 21 x1  a22 x2  a23 x3 p/ i  2 (2A2. 1)
x'3  a31 x1  a32 x2  a33 x3 p/ i  3
Usando a convenção de soma a equação (2A2. 1) pode ser escrita como:
x'1  a1m xm p/ i 1
x ' 2  a2 m xm p/ i  2 (2A2. 2)
x ' 3  a3 m x m p/ i 3
A qual pode ser reduzida para
x'  aim xm , i  1,2,3

i (2A2. 3)
índices livres
representando um sistema de equações lineares que matricialmente fica:
 x'1   a11 a12 a13  x1 

    
 x'2    a21 a22 a23  x2  (2A2. 4)
 x'   a a32 a33  x3 
 3   31
Um índice que aparece somente uma vez em cada termo de uma equação tal como
o índice i na equação (2A2. 3) é chamado de um “índice livre”. Um índice livre toma valores
sobre números inteiros 1,2 ou 3 um de cada vez. Então a equação é (2A2. 3) é abreviada para
três equações cada uma tendo a soma de três termos sobre seu lado direito (isto é, equação
(2A2. 1))
Um exemplo a mais é dado por
ei '  Qmi eˆm , i  1,2,3 (2A2. 5)
Representando
27
ei '  Q11eˆ1  Q21eˆ2  Q31eˆ3
e2 '  Q12 eˆ1  Q22 eˆ2  Q32 eˆ3 (2A2. 6)
e3 '  Q13eˆ1  Q23eˆ2  Q33eˆ3
Nós notamos que x j '  a jm x m , j = 1,2,3 é o mesmo que a equação (2A2. 3) e
eˆ j '  Qmj eˆm , j = 1,2,3 é o mesmo que a (2A2. 4). Contudo,
ai  b j (2A2. 7)
É uma equação sem significado.

OBS:
O índice livre que aparece em cada termo de uma equação deve ser o mesmo.
Então as seguintes equações são sem significado.
ai  ki  ci i  1, 2, 3
(2A2. 8)
ai  bi c j d j  0 i, j  1, 2,3
o certo seria
ai  bi  ci i  1,2,3 (2A2. 9)
Se existem dois índices livre que aparecem em uma equação tal que:
Tij  Aim A jm i  1,2,3 j  1,2,3 (2A2. 10)
Então a equação é uma ...... escrita de 9 equações; cad uma tem uma soma de 3 termos no lado
direito. De fato,
28
T11  A1m A1m  A11 A11  A12 A12  A13 A13
T12  A1m A2 m  A11 A21  A12 A22  A13 A23
T13  A1m A3m  A11 A31  A12 A22  A13 A33
T21  A2 m A1m  A21 A11  A22 A12  A23 A13

T22  A2 m A2 m  A21 A21  A22 A22  A23 A23 (2A2. 11)
T23  A2 m A3m  A21 A31  A22 A32  A23 A33
T31  A3m A1m  A31 A11  A32 A12  A33 A13

T32  A3m A2 m  A31 A21  A32 A22  A33 A23
T33  A3m A3m  A31 A31  A32 A32  A33 A33
Novamente, equações tais como:
Tij  Tik (2A2. 12)
Não tem significado

Veja ainda o exemplo correto de equações com dupla somatória
Tij  aijk xk (2A2. 13)
possui 09 equações.
A notação indicial também aceita a mudança de índices.
Tij  aijk xk  aijkl vk vl (2A2. 14)
Para
Tij  aijm xm  aijkl vk vl (2A2. 15)
2A3 – Delta de Kröenecker

O delta de Kroenecker, denotado por é definido como:
1 se i  j
 ij   (2A3. 1)
0 se i  j
Isto é:
29
11   22   33  1
(2A3. 2)
12   13   21   23   31   32  0
Em outras palavras, a matriz do delta de Kröenecker corresponde a matriz identidade, isto é:
 11 12 13  1 0 0

   
 
ij  
   21  22  23   I  I ij   0 1 0  (2A2. 16)
  0 0 1
 31  32  33   
onde nós observamos as seguintes propriedades:

(a)
 ii  11   22   33  1  1  1  3 (2A3. 3)
(corresponde ao traço da matriz identidade)

(b)
1m am  11a1  12 a2  13 a3 ( p / i  1)

 2 m am   21a1   22 a 2   23 a3 ( p / i  2) (2A3. 4)
 3m a m   31a1   32 a 2   33 a3 ( p / i  3)
ou de forma geral:
 im am   ii ai  ai (i  1,2,3) (2A3. 5)
que são três possiveis termos:

(c)
 imTmj  1mTmj   2 mTmj   3mTmj (2A3. 6)
ou
1mTmj  11T1 j  12T2 j  13T3 j ( p / i  1)

 2 mTmj   21T1 j   22T2 j   23T3 j ( p / i  2) (2A3. 7)
 3mTmj   31T1 j   32T2 j   33T3 j ( p / i  3)
ou ainda de forma geral:
 imTmj  Tij (2A3. 8)
Matricialmente temos:
30
 1 0 0  T11 T12 T13   T11 T12 T13 
    
 0 1 0 T T
 21 22 T 
23   21T T22 T23  (2A3. 9)
 0 0 1  T   
  31 T32 T33   T31 T32 T33 
Particularmente temos outras propriedades:
 im mj   i11 j   i 2 2 j   i 3T3 j

(2A3. 10)
 1111   22 22   33T33
ou
 im mj   ij (2A3. 11)
e para o caso
 im mn nj  1m mn nj   2 m mn nj   3m mn nj
 im mn nj  1m mn n1  1m mn n 2  1m mn n3

  2 m mn n1   2 m mn n 2   2 m mn n3
  3m mn n1   3m mn n 2   3m mn n3
 111n n1  111n n 2  111n n3 

 12 2n n 2  12 2 n n 2  12 2 n n3 
 13 3n n 2  13 3n n 2  13 3n n3 
(2A3. 12)
  211n n1   211n n 2   211n n3 
  22 2 n n1   22 2 n n 2   22 2 n n3 
  23 3n n1   23 3n n 2   23 3n n3
  311n n1   311n n 2   311n n3 

  32 2 n n1   32 2 n n 2   32 2 n n3 
  33 3n n1   33 3n n 2   33 3n n3
 ....
 im mn nj   ij
31
d) Seja eˆ1 , eˆ2 , eˆ3 uma base de vetores unitários perpendiculares um ao outro (base
ortonormal), então o produto escalar:
eî .eˆ j   ij (2A3. 13)
pode ser expresso como:
eˆ1 .eˆ1  eˆ1 . eˆ1 . cos(eˆ1 , eˆ1 )  1.1.1  1

eˆ1 .eˆ2  eˆ1 . eˆ2 . cos(eˆ1 , eˆ2 )  1.1.0  0 (2A3. 14)

e finalmente

2A4 – Símbolo de Permutação ou Tensor de Levi-Civita
O símbolo de permutação, denotado por  ijk é definido por:
1 se formam permutação par ou cíclica de 1, 2,3


 ijk  0 se não formamuma permutação de 1, 2,3 (2A3. 17)
1 se formam permutação ímpar ou não  cíclica de 1, 2,3

Este também é conhecido como o tensor de Levi-Civita. Vejamos como fica:
32
   231   312  1
com permutação  123
132   321   213  1
111  112  113  0
      0
 221 222 223
 331   332   333  0 (2A3. 18)


sem permutacão 121   313   212  0
      0
 232 211 323
122  133  131  0


 311   322   233  0
Nós notamos que:
 ijk   jki   kij   ikj   kji   jik (2A3. 19)
Podemos observar também o numero de permutações:
0   123  1
1   213  1
2   231  1 (2A3. 20)
3   132  1
4   312  1
Veja que:
1) As permutações pares (0,2,4) ou cíclicas: 123, 231, 123 no sentido horário possui como
resultado o valor +1
2) As permutações ímpares (1,2,3) ou não-cíclicas: 132, 321, 213 no sentido anti-horário
possui como resultado o valor -1
3) As não-permutações pares possui como resultado o valor 0.
conforme mostra a Figura - 2. 1.
Figura - 2. 1.
33
Seja eˆ1 , eˆ2 , eˆ3 uma tríade de vetores que formam uma base ortonormal positiva,
onde:
eˆ1  eˆ2  eˆ3 ; eˆ2  eˆ3   eˆ1 ; eˆ3  eˆ1  eˆ2

eˆ2  eˆ1  eˆ3 ; eˆ3  eˆ2  eˆ1 ; eˆ1  eˆ3  eˆ2
(2A3. 21)
eˆ1  eˆ1  0 ; eˆ2  eˆ2  0 ; eˆ3  eˆ3  0
que pode ser escrito de forma resumida como:
eî  eˆ j   ijk eˆk   jki eˆk   kij eˆk (2A3. 22)
Desenvolvemos temos:
eˆ1  eˆ2   12 k eˆk   121eˆ1   122 eˆ2   123eˆ3

 0eˆ1  0eˆ2  1eˆ3
 eˆ3
eˆ2  eˆ1   21k eˆk   211eˆ1   212 eˆ2   213eˆ3
 0eˆ1  0eˆ2  (1)eˆ3
 eˆ3
eˆ3  eˆ1   31k eˆk   311eˆ1   312 eˆ2   313eˆ3
 0eˆ1  1eˆ2  0eˆ3
 eˆ2
eˆ1  eˆ3   13k eˆk   131eˆ1   132 eˆ2   133eˆ3 (2A3. 23)
 0eˆ1  (1)eˆ2  0eˆ3
 eˆ2
eˆ2  eˆ3   23k eˆk   231eˆ1   232 eˆ2   233eˆ3
 1eˆ1  0eˆ2  0eˆ3
 eˆ1
eˆ3  eˆ2   32 k eˆk   321eˆ1   322 eˆ2   323eˆ3
 (1)eˆ1  0eˆ2  0eˆ3
 eˆ1
eˆ1  eˆ1  0 ; eˆ2  eˆ2  0 ; eˆ3  eˆ3  0
34
Figura - 2. 2. a) base ortonormal e b) regra da mão direita para o produto vetorial.
 
Agora, sejam a e b vetores com representação na base eˆ1 , eˆ2 , eˆ3 dada por:
 
a  ai eî e b  bi eî (2A3. 24)
 
Então o que seria o produto vetorial a  b  ?
 
a  b  (ai eî )  (b j eˆ j )  ai b j (eî  eˆ j )  ai b j  ijk eˆk (2A3. 25)
Isto é:
 
a  b  ai b j  ijk eˆk (2A3. 26)
que possui 27 termos.

As seguintes identidades úteis podem ser provadas (veja o Problema – 2A7)
Identidades Importantes
i)
 pqr  pqr  6 (2A3. 27)
ii)
 pqi pqj  2 ij (2A3. 28)
iii)
 pij  pkl   ik  jl   il  jk (2A3. 29)
35
Provando a propriedade (i)
36
2A5 – Manipulações com a Notação Indicial
a) Substituição
Se
ai  uim bm (2A3. 30)
b i  v i m cm .
 (2A3. 31)
m mn n
Então a ordem para substituir os bi’s em (ii) para dentro de (i) é: nós primeiro mudamos o
índice livre em (ii) de i para m, necessariamente, e o índice mudo m para alguma outra letra,
como n por exemplo, tal que:
bm  vmn cn . (2A3. 32)
Agora, (i) e (ii) fornece
ai  uim (vmn cn ) (2A3. 33)
Logo
ai  uim vmn cn (2A3. 34)
Agora (2A3. 34) representa três equações cada uma tendo a soma de nove termos
em seu lado direito.
É errado, por exemplo, simplesmente substituir:
ai  uim (vim cm ) (2A3. 35)
obtendo
ai  uim vim cm (2A3. 36)
b) Multiplicação
Se
p  am bm (2A3. 37)
37
q  cm d m (2A3. 38)
Então
pq  a m bm cn d n (2A3. 39)
É importante notar que:
pq  am bm cm d m (2A3. 40)
De fato, o lado direito desta expressão não é mesmo definido na convenção de

soma e, além disso, é obvio que:
3
pq   am bm cm d m (2A3. 41)
m 1
Desde que o produto de vetores é distribuitivo, portanto, se

 
a  ai eî e b  bi eî (2A3. 42)
Se em particular, se eˆ1 , eˆ2 , eˆ3 sào vetores unitários perpendiculares um ao outro, então
eî .eˆ j   ij tal que:

a.b  (ai eî ).(b j eˆ j )  ai b j (eî .eˆ j )  ai b j  ij 
(2A3. 43)
 ai bi  a j b j  a1b1  a2b2  a3b3
c) Fatoração
Se
Tij n j  ni  0 (2A3. 44)
Então, usando o delta de Kröenecker, nós podemos escrever:
ni   ij n j (2A3. 45)
Tal que (2A3. 44) usando-se a equivalência (2A3. 45), torna-se:
Tij n j   ij n j  0 (2A3. 46)
Então
38
Tij   ij n j  0 (2A3. 47)
d) Contração de Índices Livres (índices livres  índices mudos)

A operação de identificação de dois índices e tal soma sobre eles é conhecida
como contração. Por exemplo, Tii é a contração de Tij.
Tij  Tii  T11  T22  T33 (2A3. 48)
OBS: só se contrae índices livres.

Se
Tij   ij  2  ij (2A3. 49)
Então
Tii   ii  2  ii  3  2  ii (2A3. 50)
outros exemplos. Se
Aijk  Aiik  A11 j  A22 k  A33k

Aijk  Aiji  A1 j1  A2 j 2  A3 j 3
(2A3. 51)
Aijk  Aijj  Ai11  Ai 22  Ai 33
Aijk  Aikk  Ai11  Ai 22  Ai 33
ou ainda
Bijkl  Biijj  Bii11  Bii 22  Bii 33 ( j  i; k , l  j )

Bijkl  Bijij  Bi1i1  Bi 2i 2  Bi 3i 3 ( k  i; l  j ) (2A3. 52)
Bijkl  Bijji  Bi11i  Bi 22i  Bi 33i ( k  j; l  i )
39
2. 4 - Parte – B: Tensores
2B1 – Tensor – Transformação Linear(1)

Seja T uma transformação linear, a qual transforma qualquer vetor em um outro
   
vetor. Se T transforma a em c e b em d nós escrevemos:
   
Ta  c e Tb  d (2B1. 1)
Se T possui as seguintes propriedades lineares:

   
 
T a  b  T a  Tb (2B1. 2)
e
 
Ta   Ta (2B1. 3)
 
onde a e b são dois vetores arbitrários e  é um escalar arbitrário então T é chamado de
uma Transformação Linear. Este é também chamado de Tensor de Segunda Ordem ou
simplesmente um Tensor. Uma definição alternativa e equivalente de uma transformação
linear é dada por uma única propriedade linear.
   
 
T  a   b   T a   Tb (2B1. 4)
 
onde a e b são dois vetores arbitrários e  e  são escalares arbitrários.
 
Figura - 2. 3. Transformação Linear Vetorial de um vetor a em c.
T: tensor de 2ª ordem ou simplesmente tensor

Se dois tensores T e S, transforma qualquer vetor arbitrário a de uma forma
idêntica, então estes tensores são iguais um ao outro, isto é:
1
Linear  Inversível (Reversível); Não-linear  Não-Inversível (Irreversível)
40
  
Ta  S a  c (2B1. 5)
logo
TS (2B1. 6)
Example 2B1.1
Seja T uma transformação a qual transforma todo vetor em um vetor fixo n̂ . Ë

esta uma transformação tensorial?
Solution
 
Seja a e b dois vetores quaisquer, então pela definição de T,
 
Ta  nˆ , Tb  nˆ (2B1. 7)
e
 
 
T a  b  nˆ (2B1. 8)
Claramente vemos que:

   
 
T a  b  Ta  T b (2B1. 9)
Portanto, T não é uma transformação linear. Em outras palavras, este não é um tensor
+ Escalares e vetores são algumas vezes chamadas de tensores de ordem zero e

primeira ordem respectivamente. Mesmo pensando que eles podem ser definidos
algebricamente, em termos de certas regras operacionais, nos escolhemos não fazer isto. O
conceito geométrico de escalares e vetores, que nós supomos que os estudantes estão
familiarizados com eles, é igualmente suficiente para a nossa proposta.
41
Exemplo 2B1.2
Seja T uma transformação a qual transforma todo vetor em um vetor que é k vezes
o vetor original. É esta uma transformação tensorial?
Solução
 
Seja a e b dois vetores arbitrários e  e  escalares arbitrários, então por
definição de T, temos:
   
Ta  ka e Tb  kb (2B1. 10)
e
   
  
T a   b  k a   b  (2B1. 11)
Claramente vemos que:

   
  
T a   b  k a   b



 ka  kb (2B1. 12)
 
 ka  kb
Logo
   
 
T  a   b   T a   Tb (2B1. 13)
Então, pela Equação (2B1.2), T é uma transformação linear. Em outras palavras, ele é um
Tensor
No exemplo prévio, se k = 0 então o tensor T transforma todos os vetores em

zero. Este é o tensor zero e é simbolizado por O .
42
Exemplo 2B1.3
Considere uma transformação T que transforma todo vetor em sua imagem
espelho com respeito a um palno fixo. É T um tensor.
Figura - 2. 4.
Solução
Considere um paralelogramo no espaço com seus lados representados pelos
   
vetores a e b e sua diagonal representada pela resultante a  b . Uma vez que o
paralelogramo permanece um paralelogramo após a reflexão, a diagonal (o vetor resultante)
     
do paralelogramo refletido é claramente T( a  b ) , o refletido ( a  b ) , e Ta  Tb , a soma
     
do refletido de a e de b . Isto é, T( a  b )  Ta  Tb . Também, para um escalar qualquer
 
, a reflexão de a , e obviamente a mesma que  vezes a reflexão de a (Isto é,
 
T(a )  Ta ) porque ambos os vetores tem a mesma magnitude dada por  vezes a

magnitude de a e a mesma direção. Então, pelas Equações (2B1.1) T é um tensor.
Figura - 2. 5.
43
Exemplo 2B1.4
Quando um corpo rígido sofre uma rotação sobre algum eixo, os vetores
descrevem em geral variações em suas direções. Isto é, a rotação transforma vetores descritos
no corpo rígido em outros vetores. Denote esta transformação R. É R um tensor?
Solução
Considere um paralelogramo imerso no corpo rígido com seus lados
   
representando vetores a e b e sua diagonal representadndo a resultante a  b . Desde que o
paralelogramo pemanece um paralelogramo após a rotação sobre qualquer eixo, a diagonal (o
 
vetor resultante) do paralelo rotacionado é claramente ambos R ( a  b ) , o rotacionado
     
( a  b ), e Ra  Rb , a soma do rotacionado a e o rotacionado b . Isto é
   
R (a  b )  Ra  Rb . Um argumento similar como aquee usado no exemplo prévio
 
conduz a R (a )  R ( a ) . Então R é um tensor.
Figura - 2. 6.
44
Exemplo 2B1.5
 
Seja T um tensor que transforma os vetores específicos a e b de acordo com a
seguinte regra.
     
Ta  a  2b ; Tb  a  b (2B1. 14)
   
Dado um vetor c  2a  b , ache Tc
Solução
  
Ta  a  2b (2B1. 15)
e
  
Tb  a  b (2B1. 16)
Usando a propriedade de linearidade dos tensores temos:

    
Tc  T(2a  b )  2Ta  Tb (2B1. 17)
ou
    
Tc  2(a  2b )  (a  b ) (2B1. 18)
logo
    
Tc  T(2a  b )  3a  b (2B1. 19)
45
2B2 – Componentes de um Tensor
Seja uma base ortonormal positivamente orientada de vetores
Figura - 2. 7.
Seja T um tensor
As componentes de um vetor dependem da base de vetores usadas para descrever
as componentes. Isto também será verdade para os tensores. Seja eˆ1 , eˆ2, e eˆ3 os vetores
unitários da base nas direções dos eixos x1 , x2 , x3 respectivamente, de um sistema de

coordenadas cartesianas retangulares (base ortonormal). Sob uma transformação T, estes
vetores, eˆ1 , eˆ2, eˆ3 tornam-se Tê1 , Tê2 e T eˆ3 . Cada um destes Teî (i  1,2,3) sendo um
vetor, pode escrito como:

Te1  T11eˆ1  T21eˆ2  T31eˆ3

Te2  T12 eˆ1  T22 eˆ2  T32 eˆ3 (2B2. 1)

Te3  T13eˆ1  T23eˆ2  T33eˆ3
conforme mostra a Figura - 2. 8
Figura - 2. 8.
46
ou em notação indicial temos:

Tei  Ti eˆ
 (2B2. 2)
Tei  T ji eˆ j
Multiplicando-se escalarmente a (2B2. 2) por êi é claro que:

     
T11  e1Te1 ; T12  e1Te2 ; T13  e1Te3
     
T21  e2 Te1 ; T22  e2 Te2 ; T23  e2 Te3 (2B2. 3)
     
T31  e3Te1 ; T32  e3Te2 ; T33  e3Te3
São 9 componentes de T na base êi  , ou

  
ek Tei  ek T ji eˆ j
  
ek Tei  T ji ek eˆ j
  (2B2. 4)
ek Tei  T ji kj
 
eki Tei  Tki
Logo de forma geral temos:

 
Tij  ei Te j (2B2. 5)
que são as componentes de um tensor.

As componentes Tij nas equações acima são definidas como as componentes do
tensor T. Estas componentes podem ser posta em uma matriz como segue:
  
Te1

Te2

Te3

T11 T12 T13 
T   T21 T22 T23  (2B2. 6)
T31 T32 T33 
 
 
Este tensor de 2ª ordem possui 32 = 9 elementos. Esta matriz échamada de matriz do tensor T
com relação à série dos vetores da base eˆ1 , eˆ2 , eˆ3  ou êi  abreviamdamente. Nós notamos
que, a forma com que nós temos escolhido para denotar as componentes de transformação dos
vetores da base, os elementos da primeira coluna são as componentes do vetor Tê1 , aqueles
47
da segunda coluna são componentes do vetor Tê2 , e aqueles da terceira coluna são as
componentes do vetor Tê3 .
Exemplo 2B2.1
Obtenha a matriz para o tensor T o qual transforma os vetores da base da seguinte
forma:

Te1  4eˆ1  1eˆ2  0eˆ3

Te2  2eˆ1  0eˆ2  3eˆ3 (2B2. 7)

Te3  1eˆ1  3eˆ2  1eˆ3
Solução
Pela equação (2B2. 7) é claro que:
4 2  1
T   1 0 3  (2B2. 8)
0 3 1 
Exemplo 2B2.2
Seja T uma transformação linear que transforma todo vetor em sua imagem
espelhada em relação a um plano fixo. Se ê1 é normal ao plano de reflexão ( ê2 e ê3 são
paralelos a este plano). Ache a matriz do tensor T.
Figura - 2. 9.
48
Solução
Uma vez que a normal ao plano de reflexão é transformada em seu negativo e
vetores paralelos ao plano não são alterados, temos:

Te1  1eˆ1  0eˆ2  0eˆ3

Te2  0eˆ1  1eˆ2  0eˆ3 (2B2. 9)

Te3  0eˆ1  0eˆ2  1eˆ3
Pela equação (2B2. 10) é claro que:
  1 0 0
T    0 1 0 (2B2. 10)
 0 0 1 eˆ
i
Nós notamos que este é somente uma das inifitas matrizes do tensor T, cada uma
depende de uma escolha particular da base de vetores. Na matriz acima, a esolha de êi é
indicada no canto inferior esquerdo da matriz. Se nós escolhemos ê'1 e ê' 2 estar sobre um
plano perpendicular ao espelho conforme mostra a Figura - 2. 9 e ê'3 apontando diretamente

para fora do papel. Então nós temos:

Te '1  0eˆ1  1eˆ'2 0eˆ'3

Te '2  1eˆ'1 0eˆ' 2 0eˆ'3 (2B2. 11)

Te '3  0eˆ1  0eˆ2  1eˆ'3
Então, em relação a êi  , a matriz do tensor é:
0 1 0 
T   1 0 0 (2B2. 12)
0 0 1  eˆ '
i
Por todo este livro, nós denotaremos a matriz de um tensor T em relação a base êi
 
por T  ou Tij e em relação a base e'  
ˆ i por T ' ou T 'ij . A última duas matrizes não deve
ser confundida com T ', o qual representa a matriz do tensor T' com relação a base êi .
49
Exemplo 2B2.3
Seja R correspondente a uma notação positiva de um corpo rígido sobre o eixo x3
por um ângulo . Ache a matriz de R.
Figura - 2. 10.
Solução
A partir da Figura - 2. 10 é claro que:

Re1  coseˆ1  sen eˆ2  0eˆ3

Re2   sen eˆ1  coseˆ2  0eˆ3 (2B2. 13)

Re3  0eˆ1  0eˆ2  1eˆ3
Então,
cos  sen  0
R  sen  cos 0
 (2B2. 14)
 0 0 1 eˆ
i
Figura - 2. 11.
50
2B3 – Componentes de um Vetor Transformado

Dado um vetor a e um tensor T, nós desejamos calcular as componentes de
  
b  Ta a partir das componentes de a e das componentes de T. Sejam as componentes de

a em relação a base eˆ1 , eˆ2 , eˆ3  dado por a1 , a 2 , a3 , isto é:

a  a1eˆ1  a2 eˆ2  a3eˆ3 (2B3. 1)
ou na notação indicial de Einstein temos:


a  ai eî (2B3. 2)
e

b  b j eˆ j (2B3. 3)
Logo
 
b  Ta  Ta1eˆ1  a2 eˆ2  a3 eˆ3   a1Teˆ1  a 2 Teˆ2  a3Teˆ3 (2B3. 4)
ou
 
b  Ta  Tai eî   ai Teî (2B3. 5)
Então

b1  eˆ1 .b  a1 (eˆ1 .Teˆ1 )  a2 (eˆ1 .Teˆ2 )  a3 (eˆ1 .Teˆ3 )

b2  eˆ2 .b  a1 (eˆ2 .Teˆ1 )  a2 (eˆ2 .Teˆ2 )  a3 (eˆ2 .Teˆ3 ) (2B3. 6)

b3  eˆ3 .b  a1 (eˆ3 .Teˆ1 )  a2 (eˆ3 .Teˆ2 )  a3 (eˆ3 .Teˆ3 )
ou

b  bi eî  T(ai eî )  ai Teî  aiT ji eî (2B3. 7)
Pela equação (2B2. 5), nós temos:
b1  T11a1  T12 a 2  T13 a3

b2  T21a1  T22 a 2  T23 a3 (2B3. 8)
b3  T31a1  T32 a2  T33 a3
51
que corresponde a multiplicar escalarmente ambos os membros da equação (2B3. 7) por êk , e
obter:

b .eˆk  bi eî .eˆk  T(ai eî ).eˆk  ai Teî .eˆk  aiT ji eî .eˆk
bi ik  aiT ji jk (2B3. 9)
bk  aiTki
ou
bi  Tij a j (2B3. 10)
Nós podemos escrever as três equações acima na forma de matriz como:
 b1  T11 T12 T13   a1 

b   T T T23  a2 
 2   21 22   (2B3. 11)
b3  T31 T32 T33   a3 
ou
b  T a (2B3. 12)

bi   Tij a j 
Nós podemos concisamente derivar a equação (2B3. 8) usando a notação indicial
como segue:

a  ai eî (2B3. 13)
nós obtemos:

Ta  Tai eî   ai Teî (2B3. 14)
que corresponde a (2B2. 2) portanto


bk  b .eˆk  bi eî .eˆk  T(ai eî ).eˆk  ai Teî .eˆk  aiT ji eî .eˆk
bi ik  aiT ji jk (2B3. 15)
bk  aiTki
A equação (2B3. 15) nada mais é do que a equação (2B3. 8) em notação indicial.
 
Nós vemos que a equação tensorial b  Ta , existe uma equação matricial corresponde
52
 
exatamente da mesma forma, isto é [b ]  [T][ a ] . Esta é a razão pela qual nós adotamos a

convenção de que Te1  T11eˆ1  T21eˆ2  T31eˆ3 , etc. Se nós tivéssemos adotado a convenção
  
Te1  T11eˆ1  T12 eˆ2  T13eˆ3 , então nós teríamos obtido [b ]  [T]T [a ] para a equação
 
tensorial b  Ta , a qual não seria natural.
Exemplo 2B3.1
Dado um tensor T que transforma a base de vetores como segue:

Te1  2eˆ1  6eˆ2  4eˆ3

Te2  3eˆ1  4eˆ2  1eˆ3 (2B3. 16)

Te3  2eˆ1  1eˆ2  2eˆ3
Como este tensor transforma o vetor:


a  1eˆ1  2eˆ2  3eˆ3 (2B3. 17)
Solução
Usando a equação (2B3. 11) temos:
 b1   2 3  2  1   2 
b    6 4 1   2   5 
 2      (2B3. 18)
b3   4  1 2  3 8 
Ou

b  2eˆ1  5eˆ2  8eˆ3 (2B3. 19)
53
2B4 – Soma de Tensores

Seja T e S dois tensores e a um vetor arbitrário qualquer. A soma de T com S,
denotada por T  S , é definida por:
T  S a  Ta  Sa , a (2B4. 1)
Pode-se ver facilmente que esta definição T  S é realmente um tensor (porque é uma
trnsformação linear).
Para achar as componentes de T  S , seja W o tensor soma de T com S ,

W  T  S , a (2B4. 2)
Usando as equações ( ) e ( ), as componentes de W são obtidas ser:
Weî  T  S eî
(2B4. 3)
 Teî  Seî
onde
Wij  eî Weˆ j

 eî T  S eˆ j
(2B4. 4)
 eî Teˆ j  Seˆ j 
 eî .Teˆ j  eî .Seˆ j
isto é:
Wij  Tij S ij (2B4. 5)
Este resultado é devido a propriedade distributiva do operador linear.

Em notação matricial, nós temos que:
[W ]  [T ]  [ S ] (2B4. 6)
54
2B5 – Produto de dois Tensores

Seja T e S dois tensores e a um vetor arbitrário qualquer, então TS e ST, são
definidos ser as transformações (facilmente visto ser tensores)
 
TSa  TSa  (2B5. 1)
ST a  STa  (2B5. 2)
onde

a  ai eî (2B5. 3)
Chamando de X  TS , então as componentes de TS são:
X ij  eî .Xeˆ j  eî .TSeˆ j  (2B5. 4)
isto é:
TS ij  eî .TSeˆ j  eî .TSeˆ j 

 eî .TS mj eˆm 
 eî .S mj Teˆm 
 S mj .eî .Teˆm
 eî S mjTnm eˆm (2B5. 5)
 S mj Tnm eî eˆm
 S mj Tnm in
 S mj Tim
Wij  Tim S mj
isto é:
TS ij  Tim S mj (2B5. 6)
Portanto de forma análoga temos:
ST ij  SimTmj (2B5. 7)
De fato a equação a equação ( ) é equivalente a equação matricial
55
[TS ]  [T ][ S ] (2B5. 8)
onde, a equação ( ) é equivalente a equação matricial
[ ST ]  [ S ][T ] (2B5. 9)
Os dois produtos de matrizes são em geral diferentes. Então, é claro que em geral o tensor
produto não é comutativo, isto é:
TS  ST (2B5. 10)
Se T , S e V são três tensores, então:
TSV a  TSV a   TSVa   TSVa  (2B5. 11)
TSV a  TSVa   TSVa   TSVa  (2B5. 12)
isto é
TSV   TS V (2B5. 13)
Fica como exercício provar que:
TSV ij  Tin S nmVmj (2B5. 14)
56
Então o produto tensorial é associativo. Isto é, portanto, natural definir as potências positivas
integrais de uma transformação por estes simples produtos, tal que:
T 2  TT
T 3  TTT
: (2B5. 15)
T n  TT
...
T
n vezes
É a definição da potência de tensores.
Exemplo 2B5.1
(a) Seja R um tensor correspondente a uma rotação de corpo rígido sobre o eixo- x3 para a
direita. Ache a matriz de R.
(b) Seja S um tensor correspondente a uma rotação de corpo-rígido sobre o eixo- x1 , para a
direita. Ache a matriz de S.
(c) Ache a matriz do tensor que corresponde a rotação (a) e então a rotação (b).
(d) Ache a matriz do tensor que corresponde a rotação (b) e então a rotação (a).
(e) Considere um ponto P cujas coordenadas iniciais são (1,1,0). Ache a nova posição deste
ponto depois das rotações da parte (c). Ache também a nova posição deste ponto depois das
rotações da parte (d).
Solução
a) Para o tensor R: (90º/x3)
Para esta rotação a transformaçào dos vetores da base é dada por:
Reˆ1  eˆ2
Reˆ2  eˆ1 (2B5. 16)
Reˆ1  eˆ3
tal que:
 0 1 0 
 R   1 0 0 (2B5. 17)
0 0 1 
b) Para o tensor S: (90º/x1)
57
De forma similar ao iem (a) a transformaçào dos vetores da base é dado por:
Seˆ1  eˆ1
Seˆ2  eˆ3 (2B5. 18)
Seˆ1  eˆ2
tal que:
1 0 0 
S   0 0 1 (2B5. 19)
0 1 0 
 
c) Uma vez que S  Ra   SRa , a rotação resultante é dada pela simples transformação SR
cujas componentes sào dadas pela matriz:
1 0 0  0 1 0 
SR   0 0 1 1 0 0 (2B5. 20)
0 1 0  0 0 1 
logo
 0 1 0 
SR   0 0 1 (2B5. 21)
1 0 0 
d) De maneira similar ao item (c) a notação resultante é dada pela simples transformação RS
cujas componentes são dadas pela matriz.
 0 1 0   1 0 0 
 RS   1 0 0 0 0 1 (2B5. 22)
0 0 1  0 1 0 
logo
0 0 1 
 RS   1 0 0 (2B5. 23)
0 1 0 

e) Seja r a posição inicial do ponto P. Seja r * e r** a posição rodada de P depois da rotação
da parte (c) e (d) respectivamente. Então
58
 0 1 0   1 
 r *  SR  r   0 0 1 1  (2B5. 24)
1 0 0  0 
Logo
 1
 r *   0  (2B5. 25)
 1 
Isto é:
r*  eˆ1  eˆ3 (2B5. 26)
 0 0 1  1 
 r **   RS  r   1 0 0  1  (2B5. 27)
 0 1 0  0 
Logo
0
 r **  1 (2B5. 28)
1 
Isto é:
r **  eˆ2  eˆ3 (2B5. 29)
Este exemplo ilustra que a ordem das rotações é importante, porque SR  RS , ou seja o
produto nào é comutaivo.
59
2B6 – Transposto de um Tensor
Sejam T e TT dois tensores. O transposto de um tensor T, denotado por TT, é
 
definido ser um tensor que satisfaz a seguinte identidade para todos os vetores a e b :
     
a.Tb  b .TT a a , b (2B6. 1)
Pode ser visto facilmente que TT é um tensor.

A partir da definição acima, nós temos que as componentes do tensor TT no
sistema de coordenadas eî  é dada por:
eî .Teˆ j  eˆ j .TT eî (2B6. 2)
Então
Tij  TijT (2B6. 3)
ou matricialmente temos:
T
TT    T (2B6. 4)
Isto é a matriz de TT é o transposto da matriz de T.

Nós também notamos que pela Equação (2B6. 1) vale a pena observar que:
   T   
a.TT b  b .  TT  a a , b (2B6. 5)
Então
     
a.TT b  b .Ta a , b (2B6. 6)
Vejamos que:
 T   
b .  TT  a  b .Ta  0 (2B6. 7)
ou
 T T  

b .  T  a  Ta  0
 (2B6. 8)
  
 0 

para b  0 temos que:
60

 TT T a  Ta   0 (2B6. 9)
 
Vejamos que:
  
 TT   T  a  0
T
(2B6. 10)
  
 0 
 
Logo para a  0 temos que:

 TT T  T   0
 
T  (2B6. 11)
 TT   T  0
Portanto,
T T
T  T (2B6. 12)
Pode-se também ser estabelcido que:

T
 TS   ST TT (2B6. 13)
(veja o problema 2B13) Esta é uma relação que não é trivial.

Sabendo que:
 TS   TS ij  Tim Smj (2B6. 14)
 TS 
T

 TS 
T
 ij
 TS  ji  T jm S mi
(2B6. 15)
 TmjT Sim
T T T
 SimTmj
Portanto,
T
 TS   ST TT (2B6. 16)
Isto é, o transposto de um produto dos tensores é igual ao produto dos tensores transpostos na
ordem reversa. Generalizzando temos:
T
 ABCD...TS...Z   ZT ...ST TT ...DT CT BT AT (2B6. 17)
61
2B7 – Produto Diádico de dois Vetores
   
Sejam dois vetores a e b quaisquer. O produto diádico de vetores a e b ,
  
 
denotado por ab ou a  b é definido ser a transformação na qual transforma um veotr

arbitrário c de acordo com a seguinte regra:
          
 a
 diádico 
   
 b  c  b .c a  c .b a , a , b , c (2B7. 1)

Veja que o produto diádico ab é linear, ou seja, agora, para quaisquer
 
c , d ,  e  , nós temos, a partir da definição acima que:
   
 a  b  c   d   a b . c   d 
  
 a  b .c     b .d  
 
   
  b .c  a    b .d  a (2B7. 2)
    
 a  b  c   d     a  b  c    a  b  d
( Linearidade )

 
Portanto, o produo diádico ab é um tensor.

Verificando quais são as componentes do produto diádico ab , temos:  

Seja W  ab um tensor onde suas componentes são dadas por:
  
 
Wij  eî .Weˆ j  eî . a  b eˆ j  eî . ab eˆ j  (2B7. 3)
Usando a definição de diádico temos:

  
 
Wij  eî . ab eˆ j  eî .a beˆ j  

 eî .a  bn eˆn .eˆ j 
 eî .  am eˆm   bn . nj 
(2B7. 4)
  am eî .eˆm . b j   am imb j 
 
 
a  b  ai b j
ij
Portanto,
62
Wij  ai b j (2B7. 5)
Na notação matricial a Equação (2B7. 5) é
 a1   a1b1 a1b2 a1b3 

W   a2  b1 b2 b3    a2b1 a2b2 a2b3  (2B7. 6)
 a3   a3b1 a3b2 a3b3 
Veja que em particular, as componentes do produto diádico dos vetores da base eî , são:
1  1 0 0 
 eˆ1eˆ1   0 1 0 0  0 0 0
 
(2B7. 7)
0  0 0 0 
1  0 1 0
 eˆ1eˆ2   0  0 1 0  0 0 0
 
(2B7. 8)
0 0 0 0 
Então está claro que ualquer tensor T pode ser representado da seguinte forma:
T  T11  eˆ1eˆ1   T12  eˆ1eˆ2   ....T33  eˆ3eˆ3 

   (2B7. 9)
Tensores Tensores Tensores
Unitários Unitários Unitários
ou
T  T11eˆ1eˆ1  T12 eˆ1eˆ2  ....T33eˆ3eˆ3 (2B7. 10)
isto é:
T  Tij eî eˆ j (2B7. 11)

 
Nós notamos que há uma outra notação comumente usada para o produto diádico de a e b e
  
ab  a  b (2B7. 12)
Portanto,
T  Tij eî  eˆ j (2B7. 13)
63
2B8 – Traço de um Tensor

 
O traço de um tensor produto diádico (díade) ab é definido como:
 
 
tr ab  a.b (2B8. 1)
Além disso o traço é um operador linear, isto é, satisfaz a seguinte relação:

   
   
tr  ab   cd   tr ab   tr cd   (2B8. 2)
Obs: Todo tensor é um operador linear mas nem todo operador linear é um tensor.
O traço de um tensor é:
tr T   tr Tij eî eˆ j 
 Tij tr  eî eˆ j 
 Tij eî .eˆ j (2B8. 3)
 Tij ij
tr T   Tii  T11  T22  T33
Matricialmente o traço de um tensor e a soma dos elementos da diagonal principal da matriz

do tensor.
T11 T12 T13 

T   T21 T22 T23  (2B8. 4)
T31 T32 T33 
tr T   T11  T22  T33 (2B8. 5)
É óbvio que:
tr T   tr T T  (2B8. 6)
TijT  T ji (2B8. 7)
Logo
tr T T   TijT  Tii (2B8. 8)
64
2B9 –Tensor Identidade e Tensor Inverso

Seja a um vetor qualquer, o tensor identidade (I) é tal que:
  
Ia  a , a (2B9. 1)
em particular as componentes de I são dadas por:
Ieî  eî (2B9. 2)
onde
I ij  eî Ieˆ j  eî .eˆ j (2B9. 3)
logo
I ij   ij (2B9. 4)
ou
1 0 0 
 I   0 1 0 (2B9. 5)
0 0 1 
Matricialmente [I] é a matriz identidade.

É óbvio que:
TI  T
(2B9. 6)
IT  T
e que
 
 TI  a  Ta
   (2B9. 7)
 TI  a  I  Ta   Ta
veja que essa operação é comutativa sempre para qualquer que seja o tensor T.
Dado um tensor T, se existir um tensor S tal que:
ST  I (2B9. 8)
então S é o tensor inverso de T
S  T 1 (2B9. 9)
matricialmente
65
 S T    I  (2B9. 10)
onde
1
 S   T  (2B9. 11)
S existe desde que o determinante seja diferente de zero:
T 0 (2B9. 12)
Quando um tensor é inversível, então existe um mapeamento unívoco entre os

 
vetores a e b
 
Ta  b (2B9. 13)
e
 
T1b  a (2B9. 14)
Se  T 1 , T  0 então
Figura - 2. 12.
Se  T 1 , T  0 então
Figura - 2. 13.
66
Exercícios
1)
TT1  T 1T  I (2B9. 15)
Mas não é tão óbvio que:

2)
1 T
T  T
  T 1  (2B9. 16)
pois
T1T  I (2B9. 17)
transpondo o produto temos:

T
TT  T 1   I (2B9. 18)
1
multiplicando os dois lados por  TT  temos:
1 1 T 1
T
T
 T  T    T 
T T
(2B9. 19)
I
Logo
1 T 1
T   T  T
(2B9. 20)
3) Provar que:
1 T
 ST   T 1S 1 (2B9. 21)
67
2B10 – Tensor Ortogonal
 
Seja a e b dois vetores quaisquer. Define-se o tensor ortogonal como aquele que
 
preserva o angulo e os comprimentos dos vetores a e b
Figura - 2. 14.
onde
   
a  Qa e b  Qb (2B10. 1)
Por definição temos que:

    
Qa.Qb  a.b  a e b (2B10. 2)
transpondo temos:
     
b .  QT Q  a  Qa.Qb  b .a  a.b (2B10. 3)
e
   
b .  QT Q  a  a.Ib (2B10. 4)
logo
QT Q  I (2B10. 5)
e
T
Q Q 
T
 IT (2B10. 6)
QQT  I (2B10. 7)
Mas ainda que:
68
QT  Q 1 (2B10. 8)
T T
Q Q   Q  Q    I  (2B10. 9)
Em notação indicial temos:

T
Qim Qmj  Qmi Qmj   ij (2B10. 10)
Por outro lado temos:

T
QimQmj  Qim Q jm   ij (2B10. 11)
Portanto,
QimQmj  Qim Q jm   ij (2B10. 12)
e o determinante de Q é:
Q  1 (2B10. 13)
Veja que:
Q  QT   Q QT  1 (2B10. 14)
como
Q  QT (2B10. 15)
logo
2
Q  QT   Q 1 (2B10. 16)
Portanto,
 Q  1  rotação
Q  1  (2B10. 17)
 Q  1  reflexão especular
69
2B11 – Matriz de Transformação entre dois Sistemas de Coordenadas
Cartesianas
Figura - 2. 15.
eˆ '1  Q11eˆ1  Q21eˆ2  Q31eˆ3


eî  Qeî  Qmi eˆm  eˆ '2  Q12eˆ1  Q22eˆ2  Q32eˆ3 (2B11. 1)
eˆ '  Q eˆ  Q eˆ  Q eˆ
 3 13 1 23 2 33 3
onde Q é um tensor ortogonal o qual:
QimQ jm  Qmi Qmj   ij (2B11. 2)
e
T T
Q Q   Q  Q    I  (2B11. 3)
ou
QQT  QT Q  I (2B11. 4)
Qij  eî .Qeˆ j  eî .eˆ ' j (2B11. 5)
logo
Qij  cos  eî .eˆ ' j  (2B11. 6)
É a matriz dos cosenos diretores entre os vetores da base eî ^ eˆ j
70
2B12 – Leis de Transformações das Componentes de um Vetor

Seja um vetor a com componentes na base eî

a  ai eî (2B12. 1)
na base eî temos:


a  a 'i eˆ 'i (2B12. 2)
Onde
  
a 'i  a.eˆ 'i  a.Qmi eˆm  Qmi a.eˆm  Qmi am (2B12. 3)
Logo
a 'i  Qmi am (2B12. 4)
Matricialmente
 a '1  Q11 Q21 Q31   a1 

 a '   Q  
 2   12 Q22 Q32   a2  (2B12. 5)
 a '3  Q13 Q23 Q33   a3 
ou
T
 a  '  Q   a  (2B12. 6)
Transformação inversa:
ai '  Qmi am (2B12. 7)
Qki ai '  Qki Qmi am  ak

 (2B12. 8)
 km
Logo
ai  Qij a ' j (2B12. 9)
Matricialmente
71
 a1  Q11 Q21 Q31   a '1 
 a   Q Q Q32   a '2 
 2   12 22 (2B12. 10)
 a3  Q13 Q23 Q33   a '3 
ou
 a   Q  a  ' (2B12. 11)
72
2B13 – Leis de Transformações das Componentes de um Tensor
Seja T um tensor, com componentes na base eˆï  e
Tij  eî .Teˆ j (2B13. 1)
A representação de T em eˆ 'i  :
T 'ij  eˆ 'i .Teˆ ' j (2B13. 2)
Sabendo que:
eˆ 'i  Qmi eˆm (2B13. 3)
temos:
T 'ij  Qmi eˆm .TQnj eˆn

(2B13. 4)
 Qmi Qnj eˆm .Teˆn
Logo
T 'ij  Qmi QnjTmn (2B13. 5)
T
T  '  Q  T Q  (2B13. 6)
Transformação Inversa
Logo
Qki QljT 'ij  Qki Qlj Qmi Qnj Tmn

 
 km  ln (2B13. 8)
  km lnTmn  Tkl
Portanto,
Tij  QimQ jnT 'mn (2B13. 9)
T T
T   Q T  'Q   T  '  Q  T Q  (2B13. 10)
73
Para algumas componentes
T 'ij  eˆ 'i .Teˆ ' j (2B13. 11)
T 'ij  
eˆ 'i  ' .T  eˆ j 
componentes (2B13. 12)
de eî na
base eˆï
74
2B14 –Definição de um tensor pelas Leis de Transformação
Quando as componentes de um vetor ou tensor em relação a eî  são conhecidas,

então suas componenetes em eˆ 'i  são unicamente determinadas. Por exemplo:
 
Sejam a e b tais que:
a 'i  b 'i  Qmi am  Qmi bm (2B14. 1)
Logo
Qmi  am  bm   0 (2B14. 2)
Mutiplicando ambos os membros por:
Qri Qmi  am  bm   0
 mn  am  bm   0 (2B14. 3)
am  bm  0
Portanto,
am  bm (2B14. 4)
Logo podemos definir um tensor em termos de sua lei de transformação:

Tensor de Ordem 0 (ou escalar)
 '  (2B14. 5)
Tensor de Ordem 1 (ou vetor)
a 'i  Qmi am (2B14. 6)
Tensor de Ordem 2 (ou matriz)
Tensor de Ordem 3 (ou supermatriz)
T 'ijk  Qmi Qnj Qrk Tmnr (2B14. 8)
Tensor de Ordem 4 (ou hipermatriz)
T 'ijkl  Qmi Qnj Qrk QslTmnrs (2B14. 9)
:
:
75
Tensor de Ordem n (ou Nmatriz)
T 'ijkl ...  Qmi Qnj Qrk Qsl ...Tmnrs... (2B14. 10)
Seja T um tensor de 3ª ordem
Ti  Teî

Tensor
de 2a ordem
(2B14. 11)
associado
a direção eî
Ti eˆk  Timk eˆm (2B14. 12)
Multiplicando os dois lados por eˆ j temos:
eˆ j .Ti eˆk  eˆ j .Timk eˆm

(2B14. 13)
 Timk  jm
Logo
Tijk  eˆ j .Teî eˆk (2B14. 14)
Concluimos portano que,
Um um Tensor de Ordem n associa a um vetor (tensor de ordem 1) um Tensor de Ordem n-1.
ou ainda
Um um Tensor de Ordem n associa a um tensor de ordem r um Tensor de Ordem n - r.
a) Regra da Adição de Tensores

Seja Tij e Sij são componentes de 2 tensores, então Tij  Sij  são componentes de
um tensor
T 'ij  Qmi QnjTmn

S 'ij  Qmi Qnj S mn (2B14. 15)
T 'ij  S 'ij  Qmi Qnj Tmn  S mn 
76
b) Regra da Multiplicação
 
Por exemplo seja a e b vetores:
 
ai e bi (componenetes de a e b no sistema eî  ) e a 'i e b 'i (componenetes de
 
a e b no sistema eˆ 'i  )
a 'i b ' j  Qmi amQnj bn  Qmi Qnj Q pk ambm (2B14. 16)
Logo ai bi é um tensor de 2ª ordem
a 'i a ' j b 'k  Qmi amQnj anQ pk bn  Qmi Qnj Q pk am anbp

 (2B14. 17)
Tensor de 3a ordem
Contraindo ai a j bk  ai aibk temos:
a 'i a 'i b 'k  Qmi amQni anQ pk bp

 Qmi Qni Q pk am an bp
  mn Q pk am an bp (2B14. 18)
a 'i a 'i b 'k  Q pk an anbp
 
Tensor de1a ordem ( vetor )
c) Regra do Quociente
Sejam ai os componentes de um vetor e Tij as componentes de um tensor
arbitrário (de 2ª ordem) onde ai  Tij b j é válida para qualquer sistema de coordenadas. Então
bi são as componentes de um vetor.
ai  Tij bp
   (2B14. 19)
vetor Tensor vetor
Logo
ai  Qmi a 'm (2B14. 20)
Tij  QimQ jnT 'mn (2B14. 21)
Substituindo ( ) e ( ) em ( ) temos:
77
Qim a 'm  QimQ jnT 'mn b j (2B14. 22)
A equação ai  Tij b j vale para qualquer sistema de coordenadas. Portanto,
a 'm  T 'mn b 'n (2B14. 23)
Substituindo ( ) em ( ) temos:
QimT 'mn b 'n  Qim Q jk T 'mn b j (2B14. 24)
Multiplicando os dois lados por Qik temos:
Qik Qim T 'mn b 'n  Qik Qim Q jnT 'mn b j

  (2B14. 25)
 mn  km
T 'kn b 'n  Q jnT 'kn b j (2B14. 26)
Então
T 'kn  b 'n  Q jnb j   0 (2B14. 27)
Para T 'kn  0
b 'n  Q jn b j (2B14. 28)
Que é um tensor de 1ª ordem (vetor)
78
2B15 – Tensor Simétrico e Tensor Antisimétrico
Um tensor T é dito ser simétrico se
T  TT (2B15. 1)
Ou
Tij  TijT  T ji (2B15. 2)
T
T11 T12 T13  T11 T12 T13 
T  T21 T22 T23   T21 T22 T23  (2B15. 3)
T31 T32 T33  T31 T32 T33 
Ou seja
T11 T12 T13  T11 T21 T31 

T  T21 T22 T23   T12 T22 T32  (2B15. 4)
T31 T32 T33  T13 T23 T33 
Um tensor T é dito ser antissimétrico se
T  TT (2B15. 5)
Ou
Tij  Tij T  T ji (2B15. 6)
T
 0 T12 T13   0 T12 T13 
T  T21 0 T23    T21 0 T23 
 
(2B15. 7)
T31 T32 0  T31 T32 0 
Ou seja
 0 T12 T13   0 T21 T31 

T  T21 0 T23    T12 0 T32  (2B15. 8)
T31 T32 0   T13 T23 0 
Qualquer tensor T de 2ª ordem pode ser decomposto na soma de um tensor

simétrico com um antissimétrico.
79
T  TS  T A (2B15. 9)
onde:
S T  TT
T  (2B15. 10)
2
T  TT
TA  (2B15. 11)
2
onde
S
Tij  TijT Tij  T ji
Tij   (2B15. 12)
2 2
Se o próprio tensor T for simétrico temos:
2Tij
Tij S   Tij (2B15. 13)
2
S
Tij  TijT Tij  T ji
Tij   (2B15. 14)
2 2
Se o próprio tensor T for antissimétrico temos:
Tij   T ji  2Tij
Tij A    Tij (2B15. 15)
2 2
Exercício:
Mostre que esta decomposição é única.
80
2B16 – Vetor Dual de um Tensor Antissimétrico
Seja T um tensor antisimétrico. Define-se o dual de T como:
   
Ta  t A  a , a (2B16. 1)
Figura - 2. 16.
Figura - 2. 17.
Componentes do vetor dual:

  
t A  a   ljk tiA a j eˆk , a
 Tkj a j eˆk
 (2B16. 2)
Tkj a j   ljk tlA a j , a
Tkj   ljk tlA
então
 ijk Tkj   ijk  ljk tlA  2 il tlA  2tiA


2 il (2B16. 3)
A
 ijk Tkj   ijk T jk  2t i
então
 ijk Tkj
tiA  (2B16. 4)
2
ou
81
  T
t A  ijk kj eˆï (2B16. 5)
2
Portanto,

t1 A  T23

t2A  T31 (2B16. 6)

t3A  T12
82
2B17 – Autovalor e Autovetor de um Tensor
Sendo T um tensor de 2ª ordem
 
Ta   a (2B17. 1)

O vetor a é o valor escalar  que verificam a igualdade acima são denominados
auto-vetor e auto-valor, respectivamente do tensor T.
Figura - 2. 18.

Qualquer vetor // a a também é auto-vetor.
  
T  a    T  a     a  (2B17. 2)
Exemplo:
  
Ia  a onde   1 , a (2B17. 3)
Como determinar os auto-valores e auto-vetores.

Seja n̂ um auto-vetor unitário
Tnˆ   nˆ   Inˆ (2B17. 4)
 T    nˆ  0 (2B17. 5)
onde
Tij   ij   j  0 (2B17. 6)
ou
83
T11    1  T12 2  T13 3  0
T211  T22     2  T23 3  0 (2B17. 7)
T311  T32 2  T33     3  0
A solução trivial é:
1   2   3  0 (2B17. 8)
para não seja válida só a solução trivial devemos ter:
det  T   I   0 (2B17. 9)
ou
 
T11   T12 T13 
 
T   I   T21 T22   T23   0 (2B17. 10)
 T T32 T33   
 
31
 
 Equação característica doTensor T 
a equação característica do tensor T que fornece os auto-valores .
84
2B18 – Valores Principais e Direções Principais de um Tensor Real Simétrico
Os auto-valores de um tensor simétrico real são também reais. Para  tensor
simétrico real existem sempre, pelo menos, 3 auto-vetores também chamados de direções
principais. Os correspondentes auto-valores são chamados valores principais.
Sejam n̂1 e n̂2 auto-vetores de 1 e 2 , respectivamente:
Tnˆ1  1nˆ1
(2B18. 1)
Tnˆ2  2 nˆ2
Multiplicando uma equação por n̂1 e a outra por n̂2
nˆ2 .Tnˆ1  1nˆ2 .nˆ1

(2B18. 2)
nˆ1.Tnˆ2  2 nˆ1.nˆ2
nˆ1.Tnˆ2  nˆ2 .TT nˆ1  nˆ2 .Tnˆ1  2 nˆ1.nˆ2 (2B18. 3)
Fazendo ( ) – ( ):
 1  2  nˆ1.nˆ2  0 (2B18. 4)
Se 1  2 , então nˆ1  nˆ2 . Logo as direções principais são mutuamente ortogonais.
Suponha que nˆ1 e nˆ2 são auto-vetores de um mesmo auto-valor.
Tnˆ1  1nˆ1
(2B18. 5)
Tnˆ2  2 nˆ2
onde é valido a seguinte combinação linear
T  nˆ1   nˆ2    Tnˆ1   nˆ2   nˆ1   nˆ2 (2B18. 6)
temos:
T  nˆ1   nˆ2     nˆ1   nˆ2  (2B18. 7)
Logo, qualquer combinação linear entre nˆ1 e nˆ2 também um auto-vetor de .
Suponha que 1 e 2  3   e associado a 1 temos o auto-vetor n̂1 . Pode-se
mostrar que os auto-vetores associados a   nˆ2 e nˆ3  estão em um plano  n̂1 .
85
Figura - 2. 19.
Portanto, é possível tomar nˆ1 , nˆ2 e nˆ3 mutuamente ortogonais.
Suponha que 1  2  3   os auto-vetores associados a eles são quaisquer

direção.
Portanto, para em tensor simétrico real as direções principais são sempre
mutuamente ortogonais.
86
2B19 – Matriz de Tensor em relação as Direções Principais
Considerando que:
Tij  nî .Tnˆ j (2B19. 1)
satisfazendo
Tij  nî .Tnˆ j

 nî . j nˆ j
  j nî .nˆ j (2B19. 2)

 ij
  j ij
onde Tij é uma matriz diagonal
Tij  i (2B19. 3)
ou seja
T11  nˆ1.Tnˆ1  nˆ1.1nˆ1  1

T12  nˆ1.Tnˆ2  nˆ1.2 nˆ2  0
T13  nˆ1.Tnˆ3  nˆ1.3 nˆ3  0
T22  nˆ2 .Tnˆ2  nˆ2 .2 nˆ2  2 (2B19. 4)
T23  nˆ2 .Tnˆ3  nˆ2 .3nˆ3  0
:
T33  nˆ3 .Tnˆ3  nˆ3 .3 nˆ3  3
Formando então a seguinte matriz diagonal
1 0 0
T n   0 2 0  (2B19. 5)
i
 0 0 3 
Seja eˆ 'í  uma base qualquer. Então,
3  T '11 ; T '22 , T '33  1 (2B19. 6)
Desde que:
1  max  1 , 2 , 3 
(2B19. 7)
3  min  1 , 2 , 3 
87
Prova:
Seja
eˆ 'i   nˆ1   nˆ2   nˆ3

(2B19. 8)
2   2  2 1
onde
T '11  eˆ '1 .Teˆ '1  1 2  2  2  3 2 (2B19. 9)
1  1  2   2   2   1 2  2  2  3 2  T '11

(2B19. 10)
3  3  2   2   2   1 2  2  2  3 2  T '11
Portanto,
3  T '11  1 (2B19. 11)
88
2B20 – Invariantes Escalares de um Tensor
Dada a equação característica:
Tij   ij  0 (2B20. 1)
Esta é uma equação cúbica em  que pode ser escrita como:
 3  I1 2  I 2   I 3  0 (2B20. 2)
Observe que os auto-valores são independentes da base eî  . Portanto, os coeficientes I1, I2,
I3, são invariantes independentes da base eî  utilizada no cálculo, onde
I1  Tii  trT (2B20. 3)
T T  T T  T T 
I 2   11 12    22 23    11 13  (2B20. 4)
T21 T22  T32 T33  T31 T33 
ou
1 1 2
I2 
2
 TiiT jj  TijT ji    trT   tr T 2 
2
(2B20. 5)
I 3  det  T (2B20. 6)
Representando T na base das direções principais temos:
1 0 0
T n   0 2 0  (2B20. 7)
i
 0 0 3 
onde
I1  1  2  3 (2B20. 8)
I 2  12  23  13 (2B20. 9)
89
I 3  123 (2B20. 10)
90
2. 5 - Parte – C: Cálculo Tensorial
2C1 – Funções Tensoriais de um Escalar
Seja T  T t  uma função tensorial de um escalar t (tal como o tempo).
Figura - 2. 20.
1) A derivada de T com respeito a t é definida ser um tensor de segunda ordem dao por:
dT T t  t   T t 
 lim (2C1. 1)
dt t 0 t
na forma indicial a derivada de cada elemento da matriz é dado por:
 dT  Tij t  t   Tij t 
   lim
 dt  ij t 0 t
(2C1. 2)
dTij

dt
As seguintes identidades podem ser facilmente estabelecidas.
2)
 d T  S  d T  S 
 dt   dt
(2C1. 3)
ou
 d T  S  d T  S ij d
 dt  
dt dt

 Tij  S ij  (2C1. 4)
ij
logo
91
 d T  S  d T  S ij dTij dS ij
 dt     (2C1. 5)
ij dt dt dt
3)
 d  t T   d  t T 
 dt   dt
(2C1. 6)
ou
 d  t T 

d  t T ij d  t Tij

 
 dt  (2C1. 7)
ij dt dt
d  t T ij dTij d  t 
  t   Tij (2C1. 8)
dt dt dt
Portanto,
d  t T  dT d t 
  t   T (2C1. 9)
dt dt dt
4)
 d TS  d TS 
 dt   dt (2C1. 10)
 d TS  d TS ij d

 dt    Tim S mj  (2C1. 11)
ij dt dt
d
Tim S mj   Tim dS mj  Tim dS mj (2C1. 12)
dt dt dt
Portanto,
92
d
TS   T dS  T dS (2C1. 13)
dt dt dt
5)
 d Ta  d Ta 
 dt   dt (2C1. 14)
 d Ta  d Ta ij d

 dt    Tij a j  (2C1. 15)
ij dt dt
d
Tij a j   Tij da j  a j dTij (2C1. 16)
dt dt dt
Portanto,
 
d  da da
Ta   T  T (2C1. 17)
dt dt dt
Para provar a equação (2C1. 17), nós usamos a definição (2C1. 1)

 
d  T t  t a t  t   T t a t 
Ta   lim (2C1. 18)
dt t 0 t
Somando e subtraindo o termo T t at  t  temos:

   
d  T t  t a t  t   T t a t   T t a t  t   T t a t  t 
Ta   lim
dt t 0 t (2C1. 19)
e
   
d  T t  t a t  t   T t a t  t   T t a t  t   T t a t 
Ta   lim (2C1. 20)
dt t 0 t
Ou
  
d 
Ta   lim T t  t   T t a t  t   T t a t  t   a t 
(2C1. 21)
dt t 0 t
93
Ou
  
d 
Ta   lim T t  t   T t a t  t 
 lim
T t a t  t   a t 
(2C1. 22)
dt t 0 t t 0 t
Então

d  dT  da
Ta   a  T (2C1. 23)
dt dt dt
6)
 dT T  d T T  
  (2C1. 24)
 dt  dt
 dT T 
T
d T ij d Tij  T
    (2C1. 25)
 dt  ij dt dt
 
d Tij
T
 dTij 

T
(2C1. 26)

dt  dt 
Portanto,
T T
d T   dT 
  (2C1. 27)
dt  dt 
94
Exemplo 2C1.1
Mostre que em coordenadas cartesianas as componentes de dT / dt isto é,
 dT  dTij
  são dadas pelas derivadas das componentes
 dt  ij dt
Solução
Sendo Tij dada por:
Tij  eî Teˆ j (2C1. 28)
Desde que os vetores da base eˆ1 , eˆ2 , eˆ3 são fixos temos:
deˆ1 deˆ2 deˆ3

  0 (2C1. 29)
dt dt dt
Então
dTij d eî Teˆ j  d Teˆ j  dT

  eî  eî eˆ j (2C1. 30)
dt dt dt dt
Logo
dTij dT
 eî eˆ j (2C1. 31)
dt dt
Portanto,
dTij dT 
  (2C1. 32)
dt  dt  ij
95
Exemplo 2C1.2
 dQ  T
Mostre que para um tensor ortogonal Qt  ,  Q é um tensor antisimétrico.
 dt 
Solução
T
Desde que QQ  I , nós temos:

d QQ T 
Q
dQ T dQ T d I 
 Q  0 (2C1. 33)
dt dt dt dt
Isto é:
dQ T dQ T
Q  Q (2C1. 34)
dt dt
Sendo
T
dQ T  dQ 
  (2C1. 35)
dt  dt 
(Veja a equação 2C1.2e) Então:
T
 dQ  dQ T
Q   Q (2C1. 36)
 dt  dt
Mas
T T
 dQ   dQ T 
Q   Q  (2C1. 37)
 dt   dt 
(Veja a equação 2C1.2e) Portanto,
T T
 dQ T  dQ
 Q   Q (2C1. 38)
 dt  dt
Ou seja, sendo A  dQ / dt Q

T
então
AT   A (2C1. 39)
96
Exemplo 2C1.3
Uma rotação de um corpo rígido dependente do tempo ao redor de um ponto fixo

pode ser representado por um tensor rotação Rt  , tal que um vetor posição ro é
 
transformado por meio da rotação em um vetor r t   Rt ro . Derive a equação:

dr  
 r (2C1. 40)
dt

onde  é o vetor dual do tensor antissimétrico dR / dt R T .
A partir da equação bem conhecida na cinemática do corpo rígido, nós podemos

identificar  com a velocidade angular do corpo.
Solução
 
A partir de r t   Rt ro temos:

dr dR 
 ro (2C1. 41)
dt dt

mas ro pode ser escrito a partir de:
 
r t   Rt ro (2C1. 42)
como

R T t r t   T
R  t ro
t R (2C1. 43)
I
logo
 
ro  R T t r t  (2C1. 44)
Substituindo (2C1. 44) em (2C1. 41) temos:


dr dR T 
 R t r t  (2C1. 45)
dt dt
Mas dR / dt R é um tensor antissimétrico (veja Exemplo 2C1.2) tal que:

T
97

 dr dR T    
  R r t     r (2C1. 46)
 dt dt 

onde  é o vetor dual do tensor antissimétrico dR / dt R T .
98
2C.2 – Campo Escalar, Gradiente de uma Função Escalar

Seja um ponto P, localizado por um vetor r a partir de uma origem O de um
sistema de coordenadas, formado pela base de vetores ortogonais, eˆ1 , eˆ2 , eˆ3 , conforme mostra
a Figura - 2. 21.
Figura - 2. 21. Função potencial e o seu gradiente.
 
Seja  r  uma função de um valor escalar da posição do vetor r

 : r  r 

(2C3. 1)
escalar vetor campo escalar
 
Isto é, para cada posição r ,  r  dá o valor de um escalar, tal como a densidade,

temperatura ou potencial elétrico no ponto. Em outras palavras,  r  descreve um campo
escalar. Associado com um campo escalar, existe um campo vetorial, chamdo de gradiente de
 , o qual é de considerável importância

O gradiente de  em um ponto r é definido ser um vetor (denotado por grad, ou
 
por  r  ) tal que seu produto com dr fornece a diferença dos valores do escalar em
  
r  dr e r , isto é,
    
d   r  dr    r  definido
  d . dr
   r
vetor
(2C3. 2)
escalar vetor

 r  : é um vetor dado pela regra do quociente.
chamando de

dr  dreˆr (2C3. 3)
99

onde dr  dr
 
Se dr denota a magnitude de dr , e êr é um vetor unitário na direção de dr (note
 
que: eˆ  dr / dr ), então a equação acima dá para dr na direção êr ,
 
d    r  .dr
 (2C3. 4)
d    r  .dr eˆ
ou
d 
    r 
dr
(2C3. 5)
d 
   r  . eˆ
dr

Isto é, a componente de   r  na direção de ê dá a taxa de variação de  naquela direção (a
derivada direcional).

Seja uma base ortonormal eî  . Em particular, as componentes de   r  na
direção de ê1 é dada por:
  d  
  r  1   .eˆ1    na direção  (2C3. 6)
 dr ê x1
1
De forma semelhante para as demais direções temos:
  d  
  r   2   .eˆ2   na direção  (2C3. 7)
 dr ê x2
2
  d  
  r   3   .eˆ3    na direção  (2C3. 8)
 dr ê x3
3

Portanto, as componentes cartesianas de   r  são:
  
    r  1 eˆ1    r  2 eˆ2    r   3 eˆ3 (2C3. 9)
isto é:
100
d   
dr
 
   r  1 eˆ1    r  2 eˆ2    r   3 eˆ3 .eˆ (2C3. 10)
Do cálculo de variação de funções temos:
  
d  dx1  dx2  dx3 (2C3. 11)
x1 x2 x3
Logo, comparando (2C3. 11) com (2C3. 4) vemos que:

  
d    r  1 dx1    r   2 dx2    r   3 dx3 (2C3. 12)
Portanto, de (2C3. 12) e (2C3. 4), temos que, no sistema de coordenadas

cartesiano o vetor gradiente é dado por:
   
  r   eˆ1  eˆ2  eˆ3 (2C3. 13)
x1 x2 x3
Significado do Vetor Gradiente

O vetor gradiente possui uma interpretação geométrica simples. Por exemplo, se

 r  descreve um campo de temperatura, então, sobre uma superfície de temperatura

constante (i. e. sobre uma superfície isotérmica),   uma constante . Seja r um ponto sobre
 
esta superfície. Então para toda e qualquer vizinhança do ponto r  dr sobre a mesma
superfície isoterma, d  0 . Então
 
d    r  .dr  0 (2C3. 14)
Suponha uma curva onde   constante , conforme mostra a Figura - 2. 22.
Figura - 2. 22. Função potencial e o seu gradiente.
101
d 
   r  . eˆr (2C3. 15)
dr
como
   eˆn (2C3. 16)
temos:
d
  eˆn . eˆr (2C3. 17)
dr
ou
d
  cos  nˆ , rˆ  (2C3. 18)
dr
Como eˆr  eˆn  eˆ
d
  eˆn .  eˆn  eˆ  (2C3. 19)
dr
logo
d  
  ˆn .eˆn  eˆn .eˆ 
 e (2C3. 20)
dr  
 1 0 
A derivada direcional é máxima para cos  nˆ , rˆ   1 , logo nesta direção teremos:
d
  (2C3. 21)
dr
ou seja, para a direção perpendicular a   cte .

Portanto, se
d 
   r  . eˆr  0 (2C3. 22)
dr

para uma   cte . Então  é um vetor perpendicular a superfície no ponto r , ou seja
  ê (2C3. 23)
102
 // eˆ (2C3. 24)
  
Por outro lado, o produto escalar de   r  .dr é máximo quando dr está na
mesma direção de  . Pois sendo


d   .dr  0 (2C3. 25)
O vetor  aponta na mesma direção de máxima variação de  . Logo
d   nˆ . dr rˆ (2C3. 26)
ou
d   dr  nˆ . rˆ    dr cos  nˆ, rˆ  (2C3. 27)
para    nˆ , rˆ   0 temos d   que é o valor máximo que d pode assumir. Logo o
gradiente representa a direção e sentido de máxima variação de d .
d   dr cos  (2C3. 28)


Em outras palavras, para   0 , o  é o maior valor se dr é normal a superfície
 constante, e neste caso,
d
  (2C3. 29)
dr
103
Exemplo 2C2.1

Se   x1, x2 , x3   x1x2  x3 , ache o vetor unitário n normal a superfície de uma 
constante passando ponto P   x1, x2 , x3    2,1, 0 
Solução
Sendo
   
  r   eˆ1  eˆ2  eˆ3 (2C3. 30)
x1 x2 x3
para
  x1, x2 , x3   x1x2  x3 (2C3. 31)
Logo

  r   x2eˆ1  x1eˆ2  1eˆ3 (2C3. 32)
No ponto P   x1, x2 , x3    2,1, 0  temos:

  r   1eˆ1  2eˆ2  1eˆ3 (2C3. 33)
Então
  2,1, 0  1
nˆ   1eˆ1  2eˆ2  1eˆ3  (2C3. 34)
  2,1, 0  6
104
Exemplo 2C2.2

Se q denota o vetor fluxo de calor (taxa de calor/por área), a lei de condução de
Fourier estabeelce que:

q   k  (2C3. 35)
Onde  é o campo de temperatura e k é a condutividade térmica. Se   2  x12  x2 2  , ache 
 
em A  1,0  e B  1/ 2,1/ 2 . Esboçe as curvas de  constante (isotermas) e indique os

vetores q nos dois pontos.
Solução
Desde que:
  
  eˆ1  eˆ2  eˆ3 (2C3. 36)
x1 x2 x3
para
  2  x12  x2 2  (2C3. 37)
temos:
  4 x1eˆ1  4 x2 eˆ2  0eˆ3 (2C3. 38)
Portanto,

q  4k  x1eˆ1  x2eˆ2  0eˆ3  (2C3. 39)
No ponto A  1,0  temos:

q A  4keˆ1 (2C3. 40)

e no ponto B  1/ 2,1/ 2 

qB  2 2k  eˆ1  eˆ2  0eˆ3  (2C3. 41)
Claramente, as isotermas, mostrada na Figura - 2. 41, são circulos e o fluxo de calor está na
direção do vetor radial voltado para dentro.
105
Figura - 2. 23. Isotermas de um campo escalar.
106
Exemplo 2C2.3
Uma lei de condução de calor mais geral pode ser dada na seguinte forma:

q   K  (2C3. 42)
onde K é um tensor conhecido como tensor condutividade térmica.

a) Qual é o tensor K que corresponde a lei de Fourier para a condução de calor mencionada
no exemplo anterior?
b) Se é conhecido que K é simétrico, mostre que existem no mínimo três direções nas quais o
fluxo de calor é normal à superfície de temperatura constante.
c) se   2 x1  3x2 e
 2 1 0 
 K   1 2 0 (2C3. 43)
 0 0 3 
Solução
a) Claramente vemos que para o exemplo anterior onde K era um escalar (ou pseudo-escalar)
o tensor correspondente pode ser escrito como:
K  kI (2C3. 44)
tal que:

q   kI   k  (2C3. 45)
b) Para o tensor K simétrico, nós sabemos da secção 2B.18 que existem no mínimo três
direções principais, nˆ1 , nˆ2 e nˆ3 tal que:
Knˆ1  k1nˆ1
Knˆ2  k2 nˆ2 (2C3. 46)
Knˆ3  k3nˆ3
onde k1 , k2 e k3 são os auto-valores de K . Então, para  na direção de n̂1 temos:

q1  K  K  nˆ1
(2C3. 47)
 K  nˆ1  k1  nˆ1
107
Mas n̂1 , sendo na mesma direção que  , é perpendicular à superfície de  constante. Então
 
q1 é normal a superfície de temperatura constante. De forma similar, q2 é norma a superfície
de temperatura constante, etc.
Nós notamos que se k1 , k2 e k3 são todos distintos, as equações indicam que
diferentes condutividades térmicas nas três direções principais.
c) Desde que:
  2 x1  3x2 (2C3. 48)
  2eˆ1  3eˆ2  0eˆ3 (2C3. 49)
Nós temos:
 2 1 0   2   1

 q     1 2 0  3   4 (2C3. 50)
 0 0 3   0   0 
i. e.

 q   1eˆ1  4eˆ2  0eˆ3 (2C3. 51)
o qual está claramente em uma direção diferente da normal
Figura - 2. 24. Isotermas de um campo escalar.
108
2C.3 – Campo Vetorial, Gradiente de um Campo Vetorial

Seja um ponto P, localizado por um vetor r a partir de uma origem O de um
sistema de coordenadas formado pela base de vetores ortogonais eˆ1 , eˆ2 , eˆ3 , conforme mostra a
Figura - 2. 25.
Figura - 2. 25.
   
Seja v  r  uma função vetorial de um valor vetorial r da posição do vetor r ,
descrevendo, por exemplo, o deslocamento ou um campo de velocidades

   
v : r  v r 
vetor vetor campo (2C3. 52)
vetorial
  
Isto é para cada posição r , v  r  dá o valor de um vetor, tal como a velocidade, a aceleração,
 
ou a deformação no ponto, etc. Em outras palavras, v  r  descreve um campo vetorial.
   
Associado com o campo vetorial v  r  , existe um campo tensorial v  r  , chamado de
 
gradiente de v  r  , o qual é de importância considerável.
  
O gradiente de v (denotado por v ou grad v ) é definido ser o tensor de
    
segunda ordem no qual, quando operado sobre dr dá a diferença de v em r  dr e r . Isto é,
       definido    
dv  r   v  r  dr   v  r   dv  r   
v . dv

 Tensor vetor
(2C3. 53)
vetor

v : é um tensor de 2ª ordem dado pela regra do quociente, e

dr  dreˆ (2C3. 54)
  
onde dr  dr . Se dr denota a magnitude de dr e ê é um vetor unitário na direção de dr
 
(note eˆ  dr / dr ), então a equação acima dá para dr na direção ê ,
109
  
dv  vdreˆ  drveˆ (2C3. 55)
logo

dv 
  v
dr
 (2C3. 56)
dv 
 v  eˆ
dr
  
Portanto, dv é a variação de v na direção de ê . Isto é, a componente de v na direção de ê

dá a taxa de variação de v naquela direção.

Seja uma base ortonormal eî  . Em particular, as componentes de v na direção
ê1 é dada por:

 
   dv  v
v 1  v.eˆ1   na   na direção eˆ1  (2C3. 57)
 dr direção x1
eˆ1
De forma semelhante para as demais direções temos:

 
   dv  v
v 2  v .eˆ2   na   na direção eˆ2  (2C3. 58)
 dr  direção x2
eˆ2
e
 
   dv  v
v 3  v.eˆ3   na   na direção eˆ3  (2C3. 59)
 dr direção x3
eˆ3
De forma geral temos:


 dv  
 na  v .eˆ
 dr direção (2C3. 60)
eˆ

Então o tensor de segunda ordem v  transforma o vetor unitário ê no vetor que descreve a
 
taxa de variação de v naquela direção. Então as componentes de v em coordenadas
cartesianas são:
   
v  v 1 eˆ1  v 2 eˆ2  v 3 eˆ3 (2C3. 61)
isto é:
110
  
 v 11 v 12 v 13  eˆn 
dv      
 v  eˆ  v 21 v 22 v 23   eˆt  (2C3. 62)
v   
dr
 31
v 32 v 33  eˆ 
Logo as componenetes na diagonal principal da matriz é:
 
 dv  v 
 na   v  .eî (na direção eî )
 dr direção xi (2C3. 63)
eî
ou
 
  v   eî .v 
v ij  eî .veî  eî .  eî . (2C3. 64)
xi xi
   eî .v j eˆ j 
v ij 
xi

v j  eî .eˆ j 

xi
 (2C3. 65)
v j  ij 

xi

 v
v ij  i
xi
As componentes fora da diagonal principal da matriz é dada por de forma geral como:
 
 dv  v 
 na   v .eˆ j
 dr direção x j (2C3. 66)
eˆ j
ou
 
  v   eî .v 
v ij  eî .veˆ j  eî .  eî . (2C3. 67)
x j x j
111
   eî .vk eˆk 
v ij 
x j

vk  eî .eˆ j 

x j
 (2C3. 68)
vk  ik 

x j

 v
v ij  i
x j

Portanto, a matriz v  é dada por:
 v1 v1 v1 

 
 x1 x2 x3 
  v v2 v2 
 v    2  (2C3. 69)
 x1 x2 x3 
 v3 v3 v3 
 
 x1 x2 x3 

é o tensor gradiente de um campo vetorial v .

A interpretação geométrica de v será dada posteriormente em conexão com a
cinemática da deformação. O que se pode adiantar é que:

vi   xi 
  t  (2C3. 70)
x j x j  
trocando a ordem das derivadas temos:


vi   xi 
   (2C3. 71)
x j t  x j 
xi
Como  ij  é uma “deformação” então
x j

vi  ij
  ij (2C3. 72)
x j t

ou seja v ij esta relacionado com a taxa de deformação, normal para os elementos da
diagonal principal principal da matriz e tangencial, para os elementos fora da diagonal

principal.
112
Generalizando o gradiente para um campo tensorial temos:

dT
  T
 . dr

Tensor Tensor Vetor 
de ordem de Tensor (2C3. 73)
n 1  vetor ordem de ordem
n2 n 1
113
2C.4 – Divergência de um Campo Vetorial e Divergência de um Campo
Tensorial
   
Seja v  r  um campo vetorial. A divergência de v  r  é definida ser um campo

escalar dado pelo traço do gradiente de v . Isto é,
 
div v  tr v 
 (2C4. 1)
  v ii
com referência a uma base de coordenadas cartesianas retangulares, os elementos da diagonal

 v v v
de v são, 1 , 2 e 3 , então:
x1 x2 x3
 v v v
div v  1  2  3 (2C4. 2)
x1 x2 x3
ou
 v
div v  m (2C4. 3)
xm
Interpretação Física do Divergente

Seja uma partícula de um meio contínuo envolta por um elemento de volume
infinitesimalmente de dimensões, dx1 , dx2 , dx3 , conforme mostra a
Figura - 2. 26.

Tomando o fluxo,  de v na superfície de norma n̂ , definido como:

ˆ
    v .ndS (2C4. 4)
para cada face (elemento de superfície) do elemento de volume.
114
Figura - 2. 27.
 
O div v é o fluxo líquido de v pela superfície do paralelepípedo, ou seja, é o
balanço de quanto fluxo saiu e quanto fluxo entrou no elemento de volume, por unidade de
volume, ou seja,
 d
div v  (2C4. 5)
dV
ou
 d 
div v   ˆ
 v .ndS (2C4. 6)
dV
Portanto, o divergente determina matematicamente qual é a origem do campo

vetorial. Observe o exemplo do campo gravitacional.

Tomando-se o fluxo, , do campo gravitacional, g ao redor de uma massa de
geometria esférica, temos:
Figura - 2. 28.
115

ˆ
   g.ndS (2C4. 7)

para um campo g constante ao longo de toda a superfície S que envolve a massa M, temos:
  g  rˆ.ndS
ˆ (2C4. 8)
  g  cos  dS
(2C4. 9)
  gS cos 
Sendo S  4 r 2 e cos   1 para   0 temos:
  4 gr 2 (2C4. 10)

Tomando a derivada do fluxo,  , de g em relação ao volume temos:
d d  4 gr 
2
 (2C4. 11)
dV dV
M
Para o módulo do campo gravitacional dado por g  G , o fluxo  é
r2
  4 GM (2C4. 12)
derivando em relação ao volume fornece a densidade de massa que é o divergente do campo


g , ou seja:
 dM
.g  4  4 (2C4. 13)
dV
116
Divergência de um Campo Tensorial

Seja T  r  um campo tensorial de segunda ordem, A divergência de T é definido

ser um campo vetorial, denotado por divT , tal que para qualquer vetor a , tem-se:
  T    
T

div

T  
. a
 vetor
 div T
 a  tr  T   
 a
 vetor     (2C4. 14)
  
vetor 
escalar
   
matriz

escolar escalar

Para achar as componentes cartesianas do vetor divT , seja b  divT , então a
partir da (2C4. 14), temos que:

bi  b .eî   div T  eî 
  (2C4. 15)
bi  div T T eî   tr  T T eî 
 
 0 
Note que eˆï  0 para coordenadas cartesianas, logo
bi  div T T eî   0  div TmiT eˆm 

Tim (2C4. 16)
bi  div TmiT eˆm  
xm
logo
bi  div Ti1eˆ1  Ti 2 eˆ2  Ti 3eˆ3 

Ti1 Ti 2 Ti 3 (2C4. 17)
bi   
x1 x2 x3

comparando com o div v temos:
vi v2 v3 vm

bi     (2C4. 18)
x1 x2 x3 xm
Em outras palavras, em um sistema de coordenadas cartesianos as componentes bi
do divT são dadas por:
Tim
div T  eî (2C4. 19)
xm
117
Observe que:
Se
div T  tr T   T ii (2C4. 20)
Então
  
div T.a  div T T a   tr T T a  (2C4. 21)
logo
  
tr T .a  tr  T T a    tr T T a  (2C4. 22)
O gradiente levanta a ordem de um tensor de ordem n para a ordem n+1.

O divergente abaixa a ordem de um tensor de ordem n para a ordem n-1.
118
Exemplo 2C4.1
   
Se     r  e a  a  r  mostre que:
  
div  a    div a   .a (2C4. 23)
Solução
 
Seja b   a , Então bi   ai e
 b a 
div b  i   i  ai (2C4. 24)
xi xi xi
E
  
div b   div a   .a (2C4. 25)
Portanto,
  
div  a    div a   .a (2C4. 26)
119
Exemplo 2C4.2
 
Dado   r  e T  r  , mostre que
div  T   T      divT (2C4. 27)
Solução
Nós temos, a partir da Equação (2C4. 19) que:
  Tij   Tij
div  T   eî  Tij eî   eî (2C4. 28)
x j x j x j
mas

Tij eî  T    (2C4. 29)
x j
Tij
 eî   divT (2C4. 30)
x j
Portanto, o resultado desejado segue:
div  T   T      divT (2C4. 31)
120
Operador Laplaciano
   
Seja v um vetor onde v  x  . Seja a derivada de v em relação as coordenadas
 v
v  i (2C4. 32)
x j
Define-se o Laplaciano como:
  u 
 2u    (2C4. 33)
x j  xi 
onde u é escalar, ou seja


u  u x (2C4. 34)
 u
v (2C4. 35)
xi
Fazendo a contração de i com j temos:
  u   2u  2u  2u
 2u    2  2  2 (2C4. 36)
xi  xi  x1 x2 x3
ou seja
  u 
 2u    (2C4. 37)
xi  xi 
121
Algumas Propriedades dos Operadores Diferenciais
i)
  
div  v    div  v   v .grad   (2C4. 38)
ii)
     
div  u  v   v .rot  u   u .rot  v  (2C4. 39)
iii)
         
rot  u  v    v .grad  u   u .grad  v  udiv v  vdiv u (2C4. 40)
iv)
        
grad  u .v    u.grad  v   v .grad  u  u  rot  v   v  rot  u  (2C4. 41)
Lembrando que:
     
grad   v .grad  vi  v1  v2  v3 (2C4. 42)
xi xi x1 x2 x3
122
2C.5 – Rotacional de um Campo Vetorial
  
Seja v  r  um campo vetorial. O rotaional de v é definido ser o campo vetorial

dado por duas vezes o vetor dual da parte anti-simétrica do tensor v  . Isto é:
 
rot  v   2t A (2C5. 1)
  A
Onde t A e o dual de v  .

Portanto, rot  v  é um campo vetorial. Em um sistema de coordenadas

cartesaianas retangulares as componentes i, j do vetor anti-simétrico do tensor v  são dadas
por:
 1  v1 v2  1  v1 v3  

 0      
 2  2 x1 
x 2  x3 x1  
  
 A 1 v v  1  v2 v3  
 v     1  2  0    (2C5. 2)
 2  x2 x1  2  x3 x2  
 
 1  v v  1  v2 v3  
  2  x  x   2  x  x  0 
    3 2  
ou
 A 1  v v  1
 v    i  j    v   T v 
2  x j xi  
2  
ij
(2C5. 3)
Tensor antissimétrico

do gradiente de v
Por definição temos:

   A
rot  v i  2ti A   ijk v ij (2C5. 4)
ou
 1  v v 
rot  v i   ijk  i  j 
2  x j xi 
1 v v 
    ijk i   ijk j  (2C5. 5)
2  x j xi 
1 v
    ijk   ijk  j
2 xk
Portanto,
123
 v
rot  v i   ijk j (2C5. 6)
xk
Logo
 v j v
rot  v i   ijk   ijk k (2C5. 7)
xk x j
Então
 v
rot  v    ijk k eî (2C5. 8)
x j
Portanto,
   v v  1  v v  1  v v 
rot  v   2t A   3  2  eˆ1   1  3  eˆ2   2  1  eˆ3 (2C5. 9)
 x2 x3  2  x3 x1  2  x1 x2 
124
Significado Físico do Rotacional de um Campo Vetorial
Considere o movimento de rotação de um corpo rígido no plano.
Figura - 2. 29.
sendo
  
v    r   ijk  j xk eî (2C5. 10)
Logo
 v    klml xm 
rot  v i   ijk k   ijk
x j x j
  l xm 
rot  v i   ijk  klm (2C5. 11)
x j
   xm 
rot  v i   ijk  klml
x j
ou
 x
rot  v i   ij jm   im jl  l m
x j (2C5. 12)

rot  v i   ij jm   im jl  l jm
Logo

rot  v i  2i (2C5. 13)
Portanto,
 
rot  v   2 (2C5. 14)
125
2. 6 - Parte – D: Coordenadas Curvilineas
2D.1 – Coordenadas Polares

Seja um sistema cartesiano formado pelos eixos x1 e x2
Figura - 2. 30.
onde
r  x12  x22 (2D1. 1)
x 
  arctan  2  (2D1. 2)
 x1 
Expressando
eˆr  cos  eˆ1  sen eˆ2

(2D1. 3)
eˆ  sen eˆ1  cos  eˆ2
deˆr
 sen eˆ1  cos  eˆ2
d (2D1. 4)
deˆr  sen d eˆ1  cos  d eˆ2
logo
deˆr  d eˆ (2D1. 5)
analogamente
126
deˆ
 cos eˆ1  sen eˆ2  eˆr (2D1. 6)
d
deˆ  d eˆr (2D1. 7)
logo
 
r  reˆr  dr  rdeˆr  dreˆr (2D1. 8)
Finalmente temos:

dr  rdeˆr  rd eˆ (2D1. 9)
127
I) Componentes do Gradiente de um Escalar
Seja f um campo escalar

f  f  r ,   df  f .dr (2D1. 10)
e

df   f r eˆr   f  eˆ  . dr  rdeˆr  rd eˆ  (2D1. 11)
Logo
df   f r dr   f  rd (2D1. 12)
Do cálculo temos que:
f f
df  dr  d (2D1. 13)
r 
f
 f  r 
r
(2D1. 14)
1 f
 f  
r 
Portanto,
f 1 f
f  eˆr  eˆ (2D1. 15)
r r 
128
II) Componentes do Gradiente de um Vetor em Coordenadas Polares

Vamos agora calcular as componentes de v coordenadas polares, onde esta é
dado por:

v  r ,   vr  r ,  eˆr  v  r ,   eˆ (2D1. 16)
Pela definição de diferencial de uma função vetorial temos:

  
dv  v  dr (2D1. 17)
Veja que o gradiente de um vetor é um tensor:


 v   T (2D1. 18)
Logo
 
dv  Tdr
 T  dreˆr  rd eˆ  (2D1. 19)
 drTeˆr  rd Teˆ
Onde
Teˆr  Trr eˆr  Tr eˆ

(2D1. 20)
Teˆ  Tr eˆr  T eˆ
Portanto,

dv  dr Trr eˆr  Tr eˆ   rd Tr eˆr  T eˆ  (2D1. 21)
Ou rearranjando os termos temos:


dv   Trr dr  Tr rd  eˆr  Tr dr  T rd  eˆ (2D1. 22)
Recorrendo ao cálculo de funções temos:


dv  dvr eˆr  vr deˆr  dv eˆ  v deˆ (2D1. 23)
onde
vr v
dvr  dr  r d
r 
(2D1. 24)
v v
dv   dr   d
r 
129
Então
 v  v  ˆ  v v 
dv  dvr  r dr   r  d  er  v deˆ   dr   d  eˆ  vr deˆr (2D1. 25)
 r      r  
Como
deˆ  d eˆr

(2D1. 26)
deˆr   d eˆ
temos:
  v  v    v  v  
dv  dvr  r dr   r  v  d  eˆr    dr     vr  d  eˆ (2D1. 27)
 r      r    
Coparando (2D1. 22) com (2D1. 27) temos:
vr
Trr 
r
1  v 
Tr   r  v 
r   
(2D1. 28)
v
Tr  
r
1  v 
T     vr 
r   
Matricialmente
 vr 1  vr 
   v  
  r r   
 
 v  (2D1. 29)
 v 1  v 
   vr  
 r r   
130
III) Componentes do Divergente de um Vetor
   
Observe que o traço da matriz v  é o divergente de v , div v  .v dado por:
   v 1  v 
div v  .v  tr v   r     vr  (2D1. 30)
r r   
IV) Componentes do Divergente de um Tensor

Pela definição do
  
 divT  .a  div T T a   tr aT T  (2D1. 31)

Fazendo a  eˆr logo teremos:
 divT r  div T T eˆr   tr eˆrT T  (2D1. 32)
sendo
Teˆr  Trr eˆr  T r eˆ

T T eˆr  TrrT eˆr  TTr eˆ (2D1. 33)
T
T eˆr  Trr eˆr  Tr eˆ
chamando de

v  T T eˆr  Trr eˆr  Tr eˆ (2D1. 34)
temos:

v  vr eˆr  v eˆ (2D1. 35)
div T T eˆr   div Trr eˆr  Tr eˆ 

 (2D1. 36)
 div  vr eˆr  v eˆ   div v
vr 1  v 
div T T eˆr      vr  (2D1. 37)
r r   
Como,
131
Trr 1  Tr 
div T T eˆr      Trr  (2D1. 38)
r r   
 vr 1  vr    1  1 
 r   v   0   0 
r     r   
eˆr     (2D1. 39)
 v 1  v   1  0  
   vr   0   1 
 r r     r   
logo
0 0 
eˆr    1  (2D1. 40)
0
 r
Portanto,
0 0  T Tr 

eˆr  T    1  Trr
T
T 
(2D1. 41)
0  r
 r
 0 0 
eˆr  T    Tr
T
T  (2D1. 42)
 r r 
Portanto,
T
tr eˆr  T T   (2D1. 43)
r
Finalmente
Trr 1  Tr 
div  T r     Trr  (2D1. 44)
r r   
Analogamente para
T r 1  T Tr  T r 

div T       (2D1. 45)
r r   r 
132
V) Componentes do Rotacional de um Vetor
 
E o rotacional de v , obtendo a parte antissimétrica de v temos:
  
rot v    v  2t A (2D1. 46)
é dado por:
 1  vr 
 0   v  
A 1  T r   
t   v   v    (2D1. 47)
2  v 
 r 0 
Logo
   v v 1 vr 
rot v    v        eˆ3 (2D1. 48)
 r r r  
VI) Exemplo - 1
 1 
Seja v  eˆr este é irrotacional rot v  0
r
Figura - 2. 31.
VII) Exemplo - 2
 
Seja v  reˆr este é rotacional rot v  2eˆ3
Figura - 2. 32.
133
Proposição
Um campo vetorial com rotacional identicamente nulo é um campo gradiente, isto é:

v  grad  (2D1. 49)
Prova:
Figura - 2. 33.
  
 v .dL   nˆ.rot vdS
L S
(2D1. 50)
onde L   2    1  , logo
     
 v .dL    v .dL   .dL  0
v
L 1 1
(2D1. 51)
implica que:
   
 v .dL   v .dL
1 1
(2D1. 52)
como  1 e  2 são quaisquer então,

    
u  x    v .dL   v .dL
1 1
(2D1. 53)
Portanto,
 
u u  x  x1eˆ1   u  x 
 lim (2D1. 54)
x1 x1 0 x1
134
x1 x1 x1 x1 x1
 v1dx1   v dx1 1  v1dx1

u x10 x10 x1 (2D1. 55)
 lim  lim
x1 x1 0 x1 x1  0 x1
Pelo Teorema do Valor Médio


u v1  x1 , x2 , x3  x1  
 lim , x1  x1  x1  x1  v1  x  (2D1. 56)
x1 x1 0 x1
Analogamente para x2 e x3
u 
 vi  x  (2D1. 57)
xi
Portanto,
 
v  x   u (2D1. 58)
Figura - 2. 34.
Campo não-rotacional – campo conservativo ou campo gradiente (derivadas

exatas, sistemas holonômicos).

Um campo vetorial v é unicamente determinado(2) em uma região regular R se
seus divergente e rotacional são dados sobre todo o volume V de R, e sua componente normal
à superfície de contorno S de R é dado em S.
Figura - 2. 35.
2
A menos de uma constante
135
   
Tendo .v   e   v   o campo v é determinado.
Sejam
 
w  rot v
 (2D1. 59)
u  div v
   
Suponha que existam v1 e v2 que satisfaçam ( ) e ( ) com v1  v2 . Logo para ( )
temos:
 
rot v1  rot v2  0 (2D1. 60)
onde
  
rot  v1  v2   0 , x   (2D1. 61)
 
logo  ,  /  v1  v2   grad
De forma análoga para ( ) temos:

 
div v1  div v2  0 (2D1. 62)
onde
  
div  v1  v2   0 , x   (2D1. 63)
Pelo Teorema de Gauss temos:

  
 x  v  v  dV   n  v
V i
1 2
S
i i1  vi 2 dS (2D1. 64)
ou seja
      
 x  x  dV   n  x dS i
V

i

i S i
0 (2D1. 65)
  ni dS
S
logo
 n dS  0 , S no interior de R
S
i (2D1. 66)
Portanto,
  constante (2D1. 67)
136
2D.2 – Coodenadas Cilíndricas
Seja um sistema cartesiano formado pelos eixos x1 , x2 e x3 é transformado em um
sistema de coordenadas cilindricas  r , , z 
Figura - 2. 36.
onde
r  x12  x22 (2D2. 1)
x 
  arctan  2  (2D2. 2)
 x1 
Expressando

(2D2. 3)
deˆr
d (2D2. 4)
logo
deˆr  d eˆ (2D2. 5)
analogamente
deˆ
 cos eˆ1  sen eˆ2  eˆr (2D2. 6)
d
e
137
deˆ  d eˆr (2D2. 7)
logo
 
Finalmente

dr  dreˆr  rd eˆ  dzeˆz (2D2. 9)
138
Seja f um campo escalar

f  f  r , , z   df  f .dr (2D2. 10)
e

df   f r eˆr   f  eˆ   f  z eˆz  . dr  rdeˆr  rd eˆ  dzeˆz  (2D2. 11)
logo
df   f  r dr   f  rd   f  z dz (2D2. 12)
f f f
df  dr  d  dz (2D2. 13)
r  z
comparando ( ) e ( )
f
 f  r 
r
1 f
 f   (2D2. 14)
r 
f
 f  z 
z
Portanto,
f 1 f f
f  eˆr  eˆ  eˆz (2D2. 15)
r r  z
139
II) Componentes do Gradiente de um Vetor em Coordenadas Cilíndrincas

dado por:

v  r ,   vr  r ,  eˆr  v  r ,   eˆ (2D2. 16)

  
dv  v  dr (2D2. 17)


 v   T (2D2. 18)
Logo
 
dv  Tdr
 T  dreˆr  rd eˆ  (2D2. 19)
Onde

(2D2. 20)
Portanto,





onde
vr v
r 
(2D2. 24)
v v
dv   dr   d
r 
140
Então
 v  v  ˆ  v v 
 r      r  
Como

(2D2. 26)
temos:
  v  v    v  v  
 r      r    
vr
Trr 
r
1  v 
Tr   r  v 
r   
(2D2. 28)
v
Tr  
r
1  v 
T     vr 
r   
Matricialmente
 vr 1  vr 
   v  
  r r   
 
 v  (2D2. 29)
 v 1  v 
   vr  
 r r   
141
   
   v 1  v 
div v  .v  tr v   r     vr  (2D2. 30)
r r   
142
IV) Componentes do Rotacional de um Vetor
   
E o rotacional de v , rot v    v  2t A é dado por:
 1  vr 
 0   v  
A 1  T r   
t   v   v    (2D2. 31)
2  v 
 r 0 
Logo
   v v 1 vr 
rot v    v        (2D2. 32)
 r r r  
V) Exemplo
143
2D.3 – Coordenadas Esféricas
Seja um sistema cartesiano formado pelos eixos x1 , x2 e x3 é transformado em um
sistema de coordenadas cilindricas  r , ,  
Figura - 2. 37.
onde
r  x12  x22 (2D3. 1)
x 
  arctan  2  (2D3. 2)
 x1 
Expressando

(2D3. 3)
deˆr
d (2D3. 4)
logo
deˆr  d eˆ (2D3. 5)
analogamente
deˆ
 cos eˆ1  sen eˆ2  eˆr (2D3. 6)
d
144
deˆ  d eˆr (2D3. 7)
logo
 
Finalmente

dr  dreˆr  rd eˆ  rsen d eˆ (2D3. 9)
145
Seja f  f  r ,  ,   uma função que corresponde a um campo escalar

f  f  r , ,    df  f .dr (2D3. 10)
e

df   f r eˆr   f  eˆ   f  eˆ  .  dr  rdeˆr  rd eˆ  rsen d  eˆ  (2D3. 11)
logo
df   f  r dr   f  rd   f  rsen d (2D3. 12)
f f f
df  dr  d  d (2D3. 13)
r  
comparando ( ) e ( )
f
 f  r 
r
1 f
 f   (2D3. 14)
r 
1 f
 f  
rsen 
Portanto,
f 1 f 1 f
f  eˆr  eˆ  eˆ (2D3. 15)
r r  rsen 
para sistemas curvilineas qualquer o livro do Prager apresenta no final do capítulo.
146
II) Componentes do Gradiente de um Vetor em Coordenadas Esféricas

dado por:

v  r ,   vr  r ,  eˆr  v  r ,   eˆ (2D3. 16)

  
dv  v  dr (2D3. 17)


 v   T (2D3. 18)
Logo
 
dv  Tdr
 T  dreˆr  rd eˆ  (2D3. 19)
Onde

(2D3. 20)
Portanto,





onde
vr v
r 
(2D3. 24)
v v
dv   dr   d
r 
147
Então
 v  v  ˆ  v v 
 r      r  
Como

(2D3. 26)
temos:
  v  v    v  v  
 r      r    
vr
Trr 
r
1  v 
Tr   r  v 
r   
(2D3. 28)
v
Tr  
r
1  v 
T     vr 
r   
Matricialmente
 vr 1  vr 
   v  
  r r   
 
 v  (2D3. 29)
 v 1  v 
   vr  
 r r   
148
   
   v 1  v 
div v  .v  tr v   r     vr  (2D3. 30)
r r   
149
IV) Componentes do Rotacional de um Vetor
   
E o rotacional de v , rot v    v  2t A é dado por:
 1  vr 
 0   v  
A 1  T r   
t   v   v    (2D3. 31)
2  v 
 r 0 
Logo
   v v 1 vr 
rot v    v        (2D3. 32)
 r r r  
V) Exemplo
150
2. 7 – Teoremas Integrais
Seja V uma região convexa regular do R3 e S é a fronteira de V composta de partes

continuamente suaves.
Figura - 2. 38.
2.8.1 – Teorema de Gauss ( Teorema do Divergente)
Tijk ...
Considere a integral sobre V do tensor genérico de ordem N,
x1
Tijk ...
 dV  (2. 1)
V
x1
No prisma tem-se:
T *
ijk ...  Tijk**...  dx2 dx3  (2. 2)
mas
dx2 dx3  dS * cos  *  eˆ1.nˆ*dS *  nˆ1*dS *   nˆ**dS ** (2. 3)
Reescrevendo (2. 2) temos:
T *
ijk ...  Tijk**...  dx2 dx3  Tijk* ...nˆ1*dS *  T jkl
**
ˆ ** **
... n1 dS (2. 4)
Observe que:
x1**
* **
Tijk ... x1*
T ijk ... T
ijk ...   dx1  Tijk* ... (2. 5)
x1 x1**
x1**
Substituindo (2. 5) em (2. 4) temos:
151
Tijk ...
 dx1dx2 dx3  Tijk* ...nˆ1*dS *  T jkl
**
ˆ ** **
...n1 dS (2. 6)
V
x1
Logo
Tijk ...
 dV   Tijk ...n1dS (2. 7)
V
x1 S
Genericamente para uma direção é qualquer temos:
Tijk ...
 dV   Tijk ...ni dS (2. 8)
V
xi S
Observe que Tijk ... é um tensor de ordem qualquer. Portanto,
Tijk ...   (escalar) Tensor de ordem 0 (2. 9)
e

Tijk ...  v (vetor) Tensor de ordem 1 (2. 10)
v j
Tijk ...  (matriz) Tensor de ordem 2 (2. 11)
xi
O Teorema de Gauss vale também para regiões convexas.
152
Casos Especiais Teorema de Gauss

Seja  um campo escalar e v um campo vetorial, pelo Teorema de Gauss temos:
i)
ˆ
 grad  dV    ndS (2. 12)
V S
ii)
 
ˆ
 div vdV   v.ndS (2. 13)
V S
 
ˆ
onde    v .ndS é o fluxo de v na fronteira S
S
iii)
 
ˆ
 rot vdV   v  ndS (2. 14)
V S
Versão bi-dimensional do teorema de Gauss
Figura - 2. 39.
Tijk ...
 dV   Tijk ...ni dS (2. 15)
V
xi S
i  1, 2 e i, j , k , l ,...  1, 2
153

Para um campo escalar  e um campo vetorial v , pelo Teorema de Gauss temos:
i)
ˆ
 grad  dS    ndL (2. 16)
R L
ii)
 
ˆ
 div vdS   v .ndL (2. 17)
R L
 
ˆ é o fluxo de v na fronteira L
onde    v .ndL
L
iii)
 
ˆ
 rot vdS   v  ndL (2. 18)
S L
154

Cálculo da Circulação de v ao longo de L
v j
  3ij
S
xi
dS    3ij ni v j dL
L
(2. 19)
e
 
  rot v 
S
3
L
ˆ
dS   v .ndL (2. 20)
155
Teorema de Stokes
Válido para Curva e Superfícies no Espaço 3D
 
  rot v  .ndS
S
ˆ   v .ndL
L
ˆ
(2. 21)
Figura - 2. 40.
156
I) Primeira Identidade de Green
2 
   dV    n dS   grad.grad dV
V S V
(2. 22)
Prova:
         
 x   x
V i
 dV  
i  V
xi xi
dV   
V
xi

 xi
 dV

(2. 23)
Pelo teorema de Gauss
      
 ni
S
xi
dS  
V
  dV  
xi  xi  V
xi xi
dV (2. 24)
e
 2
  n.grad dS  grad .grad dV     dV
S V V
(2. 25)
 2
  n dS  grad .grad dV     dV
S V V
(2. 26)
157
II) Segunda Identidade de Green
Decorre da 1a Identidade de Green aplicado a    e    e substituindo-as
   
     dV    
2 2
  dS (2. 27)
V S
n n 
Figura - 2. 41.
158
2. 8 – Exemplos e Aplicações
2.8.1 - Exemplo de Aplicação ao Método dos Elementos Finitos

Seja o seguinte problema dado por:
u  u1 em  1
2 
 u  0 u (2. 28)
 n  q2 em  2
Multiplicando por v e integrandoo temos:
2
 v udV  0
V
(2. 29)
temos que:
  u   v  u    u 
 x  v x dV    x   dV   v
 x 
  dV
x  x  (2. 30)
V i i V i i V

i

i
 2u  0
Pelo Teorema de Gauss
 u   v  u 
 n v  x dS    x 
S
i
i V
 dV
 x  i i
(2. 31)
e
   
 grad v .grad udV   vgradu.ndS
V S
(2. 32)
ou
   u 
 grad v .grad udV   v  n  dS   vq dS
V 1 2
2 (2. 33)
 
No MEF toma-se v / v  0 em  1 . Logo
 
 grad v .grad udV   vq dS
V 2
2 (2. 34)
159
2.8.1.2 - Exemplo de Aplicação ao Método dos Elementos de Contorno
Figura - 2. 42.
u  u1 em  1
2 
 u  0 u (2. 35)
 n  q2 em  2
Onde S   1   2 e
0 , xi  
 2v  0   (2. 36)
 , xi  0
Logo

   x dV  1
i (2. 37)
R3
Aplicando a 2a identidade de Green para   u e   v temos:
 v u 
  u v  v u dV  
2 2
 u  v  dS (2. 38)
V S  1  2 
n n 
2 2 v u
 u vdV   v udV  
V V S  1   2
u
n
dS   v dS
S  1   2
n (2. 39)
Substituindo as condições de contorno temos:
 v v u u
V
 u  x  dV   v0dV   u
i
V 1
1
n
dS   u dS   v2
2
n 2
n
dS   v dS
1
n (2. 40)
Logo
  v   v  u
u  xi    u1   dS   u   dS   vq2 dS   v dS (2. 41)
1  n   2  n  2  1 n
160
2. 9 – Exercícios e Problemas
161
Capítulo – III
CINEMÁTICA DO CONTÍNUO
RESUMO
Neste capítulo será visto
i) Entender
ii) Descrever o movimento de partículas do contínuo.
3. 2 - Introdução
A cinemática é o estudo do movimento e da deformação sem levar em conta a sua

causa. Nós veremos imediatamente que a consideração de uma deformação finita permite que
sistemas de coordenadas alternativos sejam empregados, notadamente as descrições
associadas às coordenadas espaciais e materiais com os nomes de sistema de Lagrange e Euler
respectvamente.
Embora, nós não tratamos diretamente com efeitos inerciais, as derivadas no
tempo de várias quantidades cinemáticas enriquecem nosso entendimento e também fornecem
as bases para a formulação da expressão do trabalho virtual de equilíbrio, o qual usa a noção
de velocidade virtual e quantidades cinemáticas associadas.
162
3. 3 – O Movimento
A Figura - 3. 1 mostra o movimento geral de um corpo deformável. O corpo é

imaginado como sendo uma montagem de partículas materiais que são rotuladas pelas
 
coordenadas, X , com relação à base Cartesiana EI e suas posições iniciais no tempo t  0 .
Geralmente a possição corrente destas partículas são localizadas em um tempo t  t , mas as


coordenadas x com relação a um sistema de coordenadas alternativo de base eî . No restante

deste texto as bases EI e eî serão tomadas serem coincidentes. Contudo, a distinção

notacional entre EI e eî será mantida de forma a identificar a associação de quantidades com
configurações iniciais ou correntes. O movimento pode ser matematicamemnte descrito por
um mapeamento  entre a posição inicial e corrente da partícula como,
 
x  ( X ,t) (3. 1)
Para um valor fixado de t as equações acima representam um mapeamento entre os corpos


deformado e não deformado. Adicionalmente, para uma partícula fixa, X , a equação (3. 1)
descreve o movimento ou a trajetória desta partícula como uma função do tempo. Na análise
 
da deformação finita nenhuma suposição é feita considerando a magnitude de x  X .
Realmente o deslocamento pode ser bem da ordem ou mesmo exceder as dimensões iniciais
do corpo como é o caso, por exemplo, no forjamento de metais. Análises de Deformações
 
Infinitesimais o deslocamento x  X é suposto ser pequeno em comparação com as
dimensões do corpo, e as variações geométricas são ignoradas.
Figura - 3. 1
163
3. 4 – Descrição do Movimento de um Meio Contínuo
Na análise da deformação finita uma cuidadosa distinção tem de ser feita entre os
sistemas de coordenadas que podem ser escolhidos para descrever o comportamento do corpo
cujo movimento está sob consideração. Rigorosamente falando, quantidades relevantes, tais
como a densidade, podem ser tratadas em termos de onde o corpo estava antes da deformação
ou onde está ele durante a deformação. O primeiro é chamado de descrição material e o
último é chamado de descrição espacial. Alternativamente estas são frequentemente referidas
como a descrição Lagrangeana e Euleriana respectivamente. Uma descrição material refere-se
ao comportamento de uma partícula material, enquanto que a descrição espacial refere-se a ao
comportamento de uma posição espacial. Portanto, independentemente da descrição
eventualmente empregada, as equações governantes devem obviamente referir a onde o corpo
está e, portanto deve primariamente ser formulada usando uma descrição espacial.
Mecânicos dos Fluidos quase exclusivamente trabalham em termos de uma
descrição espacial porque não é apropriado descrever o comportamento de uma partícula
material em uma situação de fluxo em estado estacionário, por exemplo. Mecânicos dos
Sólidos, por outro lado, geralmente em algum estágio de uma formulação terão que considerar
o comportamento constitutivo da partícula material, a qual envolverá uma descrição material.
Em muitos casos – por exemplo, fluxo de polímeros – onde o comportamento do fluxo
material pode ser dependente do tempo, estas distinções são menos óbvias.
De forma entender a diferença entre uma descrição material e espacial, consider
uma simples quantidade escalar tal como a densidade material  :
a) Descrição Material: A variação de  sobre o corpo é descrito com relação à coordenada

original (ou inicial) X usada para rotular uma partícula material em um meio contínuo no
tempo t  0 como,

  ( X ,t) (3. 2)
b) Descrição Espacial: A variação de  sobre o corpo é descrito com relação à posição no


espaço, x , correntemente ocupada pela partícula material em um meio contínio no tempo
t  t como,

   ( x, t ) (3. 3)
164

Na equação (3. 2) a variação no tempo t implica que a mesma partícula material X possui
uma densidade,  , diferente. Consequentemente o interesse é focado sobre a partícula

material X . Na equação (3. 3), contudo, a variação no tempo, t implica que uma diferente

densidade,  é observada na mesma posição espacial x , agora provavelmente ocupada por
uma partícula diferente. Consequentemente o interesse é focado agora sobre a posição

espacial x .
Frequentemente é necessário transformar grandezas relevantes entre as descrições
materiais e espaciais. Por exemplo, dado uma quantidade escalar, tal como a densidade, uma
descrição material relevante pode ser facilmente obtida a partir de uma descrição espacial
usando a equação de movimento (3. 1) como
 
   ( X , t )   ( ( X , t ), t ) (3. 4)
Certas grandezas, não dependem se elas são marialmente ou espacialmente descritas, e são
naturalmente associadas com a configuração corrente ou inicial do corpo. Por exemplo, a
densidade inicial do corpo é uma grandeza material, equanto que a densidade corrente é uma
garndeza intrinsicamente espacial. Portanto, as equações (3. 2) a (3. 4) claramente mostra que
as quantidades espaciais podem, se desejadas, ser expressas em termos das corrdenadas
iniciais.
3.3.1 - Posição de uma partícula

Considere uma partícula em movimento em um meio contínuo cuja posição seja
dada pelas coordenadas espaciais:
 
r  r (t ) (3. 5)
Figura - 3. 2.
165
Para n partículas, teríamos:
 
r1  r1 (t )
 
r2  r2 (t )
(3. 6)
:
 
rn  rn (t )
O que torna imposível a descrição do movimento, pois em um meio contínuo nós temos um
número infinito de partículas, logo para rotular cada partícula usaremos as coordenadas das
posições iniciais das partículas dadas pelas coordenadas materiais:
 
X  r (t o ) (3. 7)
Logo, a equação cinemática do movimento das partículas, é dada pela

coordenadas espaciais:
  
x  x( X ,t) (3. 8)
e a posição inicial é dada por:

   
xo  x ( X , t o )  X (3. 9)
No sistema de coordenadas cartesianas:

 
X  X i eî  X 1eˆ1  X 2 eˆ2  X 3eˆ3 (3. 10)
onde X1, X2, X3 são chamada de coordenadas materiais

    
x  xi eî  x1eˆ1  x2 eˆ2  x3eˆ3 (3. 11)
3.3.1 - Velocidade de uma partícula

A velocidade de uma partícula em um meio contínuo, é definida como:
    
  x  X , t  t   x ( X , t ) x ( X , t )
v ( X , t )  lim  (3. 12)
t 0 t t
Vejamos o exemplo:
166
Exemplo 3.1.3:
x1  X 1   X 1  X 2 t
x2  X 2   X 1  X 2 t (3. 13)
x3  X 3
Figura - 3. 3.

x1 ( X , t )
v1   X1  X 2 
t

x2 ( X , t )
v2   X1  X 2  (3. 14)
t

x3 ( X , t )
v3  0
t
167
3. 5 – Descrição Material e Descrição Espacial
3.5.1 – Descrição Material ou Lagrangeana:

Esta descrição descreve o movimento pela especificando-o por partícula.

  ˆ ( X , t )    ˆ ( X 1 , X 2 , X 3 , t ) (3. 15)
E
  
v  vˆ( X , t )  v  vˆ( X 1 , X 2 , X 3 , t ) (3. 16)
T  Tˆ ( X , t )  T  Tˆ ( X 1 , X 2 , X 3 , t ) (3. 17)
Onde

X  X1, X 2 , X 3  (3. 18)
São as coordenadas materiais. Esta descrição é chamada de Descrição Lagrangeana ou

descrição de referência.
Figura - 3. 4.
168
3.5.2 – Descrição Espacial ou Euleriana:
Esta descrição descreve o movimento pela especificando-o por localização
espacial.
~  ~
   ( X ,t)     ( X1, X 2 , X 3 ,t) (3. 19)
E
  
v  v~ ( X , t )  v  v~ ( X 1 , X 2 , X 3 , t ) (3. 20)
E
~ ~
T  T ( X ,t)  T  T ( X1, X 2 , X 3 ,t) (3. 21)
Onde

x   x1 , x2 , x3  (3. 22)
São as coordenadas espaciais. Esta descrição é chamada de Descrição Euleriana.
Figura - 3. 5.
169
3. 6 – Derivada Material
É a taxa de variação de uma grandeza qualquer associada a uma partícula.
i) Descrição Material

  ˆ ( X , t )    ˆ ( X 1 , X 2 , X 3 , t ) (3. 23)
Onde a derivada para a mesma partícula:

  
D ˆ ( X , t  t )  ˆ ( X , t ) ˆ ( X , t )
 lim  (3. 24)
Dt t 0 t t X i ( fixo )
170
ii) Descrição Espacial
    
D
 lim
 
ˆ x , ( X  X , t  t )  ˆ ( x , ( X , t ), t )
(3. 25)
Dt t 0 t
ou por outro lado,
~  ~
   ( X ,t)     ( X1, X 2 , X 3 ,t) (3. 26)
E
~ ~ ~ ~
~     
D  dx1  dx2  dx3   dt
x1 x2 x3 t  x ( fixo ) (3. 27)
   i
var iação espacial
Ou
~ ~
~  
D  dxi  dt (3. 28)
xi t
Mas
 
dx  v dt ou dxi  vi dt (3. 29)
Logo
~ ~
~  
D  vi dt  dt (3. 30)
xi t
Portanto,
~ ~ ~
D  
 vi  (3. 31)
Dt xi t
Ou
~ ~
D  ~  
 v 

.  
Dt
 var iação t  x (3. 32)
termo de devido ao i
criação movimento ( transporte ) var iação
local
171
3. 7 – Aceleração da Partícula em um Meio Contínuo
A aceleração de uma partícula em um meio conínuo é definida como:

  
x  x( X ,t) (3. 33)
Com:
  
X  x ( X , to ) (3. 34)
A velocidade da partícula é dada por:


  x
v ( X ,t) 
t
  
  x  X , t  t   x ( X , t )
v ( X , t )  lim (3. 35)
t 0 t
 
  x ( X , t ) 
v ( X ,t)  
t  X ( fixo )
Figura - 3. 6.
A aceleração da partícula é dada por:


  v
a( X , t)  (3. 36)
t
172
  
   v  v   v
a( X , t) 
t
  
  v  X , t  t   v ( X , t )
a ( X , t )  lim (3. 37)
t  0 t
 
  v ( X , t ) 
v ( X , t)  
t  X ( fixo )
i) Na Descrição Espacial:

    v 
dv ( X , t )  
v  dx   dt
t 

Variação devido
a posição Variação
Local (3. 38)

    v 
dv ( X , t )  vdx   dt
t  xi ( fixo )
Logo
  
Dv ( X , t )   v
  v  v  (3. 39)
Dt t
Válido para a descrição espacial de Euler-Lagrange.

Em coordenadas cartesianas temos:
Dvi  v  vi
 vj  i   (3. 40)
 x
Dt  j  t
173
Exemplo 3.4.1
A velocidade e a aceleração deste corpo são dadas por:
i)
   
v    x   eˆ3   x1eˆ1  x2eˆ2  x3eˆ3 
(3. 41)
  x2 eˆ1   x1eˆ2  0eˆ3
logo
v1   x2 ; v2   x1 ; v3  0 (3. 42)
ii)

   v  v  vi
a   v  v   ai  v j  i   (3. 43)
t  x
 j  t
Escrevendo em coordenadas cartesianas temos:
0  0  0  0    x2 
   
v    0 0  v  v   0 0    x1  (3. 44)
 0 0 0   0 0 0   0 
  v   v  v v
a  v1  2   v2  1   1  2 (3. 45)
 x1   x2  t t
 v  v
a1  v2  1   1   x1   
 x2  
t
0
2
a1   x1
 v  v (3. 46)
a2  v1  2   2   x2
 x1  
t
0
2
a2   x2
a3  0
Logo
174

a   2  x1eˆ1  x2 eˆ2 
  (3. 47)
a   2 x
175
3. 8 – O Campo de Deslocamento

Seja u o campo de deslocamento conforme mostra a Figura - 3. 7.
Figura - 3. 7.
dado por:
    
u ( X , t)  x( X , t)  X (3. 48)
e
     
u ( X , t )  x ( X , t )  x ( X , t0 ) (3. 49)
176
3. 9 – Equação Cinemática do Movimento de Corpo Rígido
3.9.1 – Translação (Corpo Rígido)

Seja uma translação de corpo rigido realizada conforme mostra a Figura - 3. 8.
Figura - 3. 8.
   
x  X  u( X ,t)
    (3. 50)
x '  X ' u ( X ', t )
e
   
x  X  u( X , t)
  (3. 51)
 X  c (t )
Observação:
 
O vetor deslocamento u ( X , t ) é o mesmo para qualquer ponto do corpo rígido.
    
Logo u ( X , t )  u ( X ', t )  c  t 
3.9.2 – Rotação em torno de um ponto fixo
Figura - 3. 9.
    

x( X , t )  b  R t  X  b  (3. 52)
Onde R  t  é o tensor ortogonal
177
3.9.3 – Movimento Geral de Corpo Rígido
Figura - 3. 10.
Translação:
  
x '  X  f (t )
   (3. 53)
b '  b  f t 
Rotação:
     

x ( X , t )  b '  R  t  x '( X , t )  b '  (3. 54)
Logo
       

x( X , t )  b  f t   R t  X  f t   b  f t  
    
 
x( X , t )  R t  X  b  b  f t 

  (3. 55)
    
 
x( X , t )  R t  X  b  c t 
3.9.4 – Exemplo 3.6.2
 T a    a
RT (3. 56)
e R  t  RT é antissimétrico
  T   
v  RR  x  c   c t 
     (3. 57)
v     x  c   c t 
178
179
180
Capítulo – IV
DEFORMAÇÃO NO CONTÍNUO
RESUMO
4. 1 – Objetivos do capítulo
i) Entender
181
4. 3 – Gradiente de Deformações
Uma quantidade chave na análise de deformações é o gradiente de deformação F ,

o qual está envolvido em todas as equações que relacionam quantidades antes da deformação
com quantidades correspondentes depois (ou durante) a deformação. O tensor gradiente de
deformação permite que as posições relativas de duas partículas vizinhas depois da
deformação sejam descritas em termos de suas relativas posições materiais antes da
deformação; consequentemente, é um tensor central para a descrição da deformação e
portanto do dano.
Figura - 4. 1.
Considere duas partículas materiais Q1 e Q2 na vizinhança de uma partícula
material P ; veja a Figura - 4. 1. As posições Q1 e Q2 relativas a P são dadas pelos vetores

 
elementares dX1 e dX 2 como,
  
dX1  X Q1  X P (4. 1)
  
dX 2  X Q2  X P (4. 2)
Depois da deformação das partículas materiais P, Q1 e Q2 tem deformado para a corrente

posição espacial dadas pelo mapeamento (3. 1) como,
     
    
xP   X P , t ; xq1   X Q1 , t ; xq2   X Q2 , t  (4. 3)
E os correspondentes vetores elementares tornam-se
182
     
dx1  xq1  xP    X P  dX1, t     X P , t 
      (4. 4)
dx2  xq2  xP    X P  dX 2 , t     X P , t 
Definindo o tensor gradiente de deformação F como,

F    (4. 5)
X
   
Então os vetores elementares dx1 e dx2 pode ser obtida em termos de dX1 e dX 2 como,
 
dx1  FdX1 (4. 6)
 
dx2  FdX 2 (4. 7)
Note que F transforma os vetores da configuração inicial ou de referência em vetores da

configuração corrente e é, portanto dito ser um tensor de dois pontos.
OBS -1:
Observe que em muitos livros textos o movimento é expresso como:
  
x  x( X , t) (4. 8)
O qual permite que o gradiente de deformação seja escrito, talvez de uma forma mais clara,

x
F  (4. 9)
X
Na notação indicial o tensor gradiente de deformação é expresso como,
3
F  FiI eî  Eˆ I (4. 10)
i , I 1
xi
FiI  (4. 11)
X I
i, I  1, 2,3 , onde o índice minúsculo refere-se as coordenadas espaciais e correntes, enquanto

que o índice maiúsculo refere-se às coordenadas cartesianas materiais.
183

Confinando a atenção a um simples vetor material elementar dX , o vetor

correspondente dx na configuração espacial é convenientemente escrita como,

dx  FdX (4. 12)
O inverso de F é,

1 X
F     1 (4. 13)
x
O qual em notação indicial é,
3
X I ˆ
F 1   EI  eî (4. 14)
i , I 1
xi
OBS - 2:
Muita literatura de pesquisa expressa a relação entre as quantidades nas configura
ções material e espacial em termos dos conceitos gerais de empurra para frente e puxa de

volta. Por exemplo, o vetor elementar dx pode ser expresso como o empurra para frente

equivalente do vetor material dX . Este pode ser expresso em termos da operação,
  
dx  *  dX   FdX (4. 15)
 
Inversamente, o vetor material dX é o puxa de volta equivalente do vetor espacial dx , o qual
é expresso como (3),
  
dX   1*  dx   F 1dX (4. 16)
Observe que na equação (4. 15) a nomenclatura *   implica que uma operação será
avaliada em diferentes formas por diferentesa operandos  .
3
Na literatura *  e  1*   sào frequentemente escrito, como *   e *   respectivamente
184
Exemplo:
 
x  X  ktX 2 ê1 (4. 17)
Figura - 4. 2.

i) Partículas incialmente distribuídas ao longo de OA
No instante to:

X   X 1 ,0,0  (4. 18)
No instante t:

X   X 1 ,0 X 3 
 (4. 19)
x   X 1 ,0 X 3   (0,0,0)   X 1 ,0 X 3 
Logo
  
x  X  kt 0eˆ1  X
(4. 20)
 ( X 1 ,0,0)
ii) Partículas inicialmente distribuídas ao longo de BC

No instante to:

X   X ,h,0  (4. 21)
No instante t:

X   X 1 , hX 3 
 (4. 22)
x   X 1 , hX 3   (hKt , h, X 3 )  ( X 1  hKt , h, X 3 )
Logo
185
 
x  X  ktX 2 eˆ1
 X 1eˆ1  X 2 eˆ2  X 3eˆ3  ktX 2 eˆ1
(4. 23)
 X 1eˆ1  heˆ2  0eˆ3  ktX 2 eˆ1
 ( X 1  ktX 2 )eˆ1  heˆ2
Figura - 4. 3.
186
4. 4 – Deformações
Como uma medida geral de deformação, considere a variação no produto escalar

 
de dois vetores elementares, dX1 e dX 2 , mostrado na Erro! Fonte de referência não
 
encontrada. conforme eles se deformam para dx1 e dx2 . Esta variação envolverá ambos o
estiramento (isto é a variação no comprimento) e as variações no ângulo entre os dois vetores.
 
Invocando a equações (4. 6) e (4. 7), o produto escalar dx1.dx2 pode ser achado em termos
 
dos vetores materiais dX1 e dX 2 como,
   
dx1.dx2  dX1.CdX 2 (4. 24)
Onde C é o Tensor de Deformação Direito de Cauchy-Green, o qual é dado em termos do

gradiente de deformação F como
C  FT F (4. 25)
 
Note que em (4. 25) o tensor C opera sobre os vetores materiais dX1 e dX 2 e
consequentemente C é chamado de quantidade tensor material.

 
Alternativamente o produto escalar material inicial dX1.dX 2 pode ser obtido em
 
termos dos vetores espaciais dx1 e dx2 via o Tensor de Finger ou Tensor Esquerdo de
Cauchy b como (4),

   
dX1.dX 2  dx1.b 1dx2 (4. 26)
onde b é,
b  FFT (4. 27)

 
Observe que em (3. 16) b 1 opera sobre os vetores espaciais dx1 e dx2 e consequentemente
b 1 , ou o próprio b ele mesmo, é uma quantidade tensorial espacial.


A variação no produto escalar pode agora ser achada em termos dos vetores dX1

e dX 2 e o Tensor Lagrangeano ou de Green E como,
4
Em C  FT F , F está no lado direito e em b  FFT , F está no lado esquerdo.
187
1      
2
 
dx1.dx2  dX1.dX 2  dX1.EdX 2 (4. 28)
Onde o tensor material E é:
1
E C  I  (4. 29)
2
Alternativamente, a mesma variação no produto escalar pode ser expressa com refer6encia
 
aos vetores elementares espaciais dx1 e dx2 e o Tensor de Deformação de Almansi ou
Euleriano e como,
1      
2
 
dx1.dx2  dX1.dX 2  dx1.edx2 (4. 30)
Onde o tensor espacial e é,
1
e
2
I  b 1  (4. 31)
Figura - 4. 4.
188
4. 5 – Deformações Infinitesimais
Considere a Figura - 4. 5
Figura - 4. 5.
onde
   
x  X  u ( X , t) (4. 32)
e
      
x  dx  X  dX  u ( X  dX , t ) (4. 33)
Substraindo ( ) de ( ) temos:
      
dx  dX  u ( X  dX , t )  u ( X , t )
  
(4. 34)
var iação deu na direção dx
logo
       


dx  dX  u ( X , t )dX  I  u ( X , t ) dX

 (4. 35)

chamando de gradiente de deslocamento ao tensor, u , onde matricialmente temos:
 u1 u1 u1 

 
 X 1 X 2 X 3 
  u u2 u2 
 u    2  (4. 36)
 X 1 X 2 X 3 
 u3 u3 u3 
 
 X 1 X 2 X 3 
ou
189
 ui
u ij  (4. 37)
X j
Fazendo
 
F  I  u ( X , t ) (4. 38)
Logo
 
dx  FdX (4. 39)
Tomando o produto escalar:

     
dx.dx  FdX .FdX  dX .FT FdX (4. 40)
Fazendo

dx  ds.nˆ (4. 41)
e

dX  dS .mˆ (4. 42)
logo

dx  dsds  nˆ.nˆ   ds 2 (4. 43)
que corresponde a:
 
dx.dx  ds 2
 
 dX .FT FdX  dSmˆ .FT FdSmˆ (4. 44)
 dS 2 mˆ .FT Fmˆ
Portanto,
ds 2  dS 2 mˆ .FT Fmˆ (4. 45)
Se FT F  I ( FT  F 1 tensor orthogonal) então:
ds 2  dS 2 (4. 46)
que corresponde a um movimento de corpo rígido na vizinhança da partícula.

Retornando a
190
   
 
FT F  I  u ( X , t ) I  u ( X , t )  (4. 47)
logo
T  T 
FT F  I   u   u   u  u (4. 48)
Para pequenas deformações temos:
T  um um   u  2 
u u      m   (4. 49)
ij X i X j   X i  
 
Logo é possivel desprezá-lo.

T 
FT F  I  u   u   I  2E
   (4. 50)
2E
Portanto,
FT F  I  2E (4. 51)
Onde
1 T 
E
2
 u    u   (4. 52)
Veja que este tensor é simétrico e é o tensor de deformação infinitesimal.

Em coordenadas cartesianas o tensor de deformação infinitesimal é:
1  u j ui 
E    (4. 53)
2  X i X j 
que matricialmente corresponde a:
 u1 1  u1 u2  1  u3 u1  

      
 X 1 2  X 2 X 1  2  X 1 X 3  
  
1 u u  u2 1  u2 u3  
E    2  1     (4. 54)
 2  X 1 X 2  X 2 2  X 3 X 2  
 
 1  u1 u3  1  u3 u2  u3 
 2  X  X    
2  X 2 X 3  X 3 
  3 1  
191
4. 6 – Significado Geométrico de E
Seja uma partícula P localizada em P  to  e depois em P  t  qualquer, conforme
mostra Figura - 4. 6
Figura - 4. 6.
Para cada segmento matricial temos:

 
dx  FdX (4. 55)
e
     
dx1.dx2  FdX 1.FdX 2  dX 2 .FT FdX 1
 
 dX 1.FT FdX 2
  (4. 56)
 dX 1.  I  2E  dX 2
    
dx1.dx2  dX 1  2dX 1.EdX 2
a) Elementos da Diagonal Principal

 
dX 1.dX 2  dSnˆ
  (4. 57)
dx1  dx2  dsmˆ
Portanto,
 
dx1.dx2  ds 2
  (4. 58)
dX 2 .dX 1  dS 2
e
 
2dX 1.EdX 2  2dS 2 nˆ.Enˆ  2dS 2 Enn (4. 59)
Portanto,
192
ds 2  dS 2  2dS 2 Enn (4. 60)
ds 2  dS 2
Enn  (4. 61)
2dS 2
Logo
Enn 
 ds  dS  ds  dS   ds  dS (4. 62)
2dS 2 dS
porque ds  dS .
alongamento ou encurtamento
Enn   varição relativa do comprimento (4. 63)
comprimento não deformado
Fazendo nˆ  eˆ ou nî  eî , onde eî  é o sistema ortogonal cartesiano temos:
Enn  nˆ.Enˆ (4. 64)
Logo
ds1  dS1
eˆ1.Eeˆ1  E11  (4. 65)
dS1
ds2  dS 2
eˆ2 .Eeˆ2  E22  (4. 66)
dS 2
ds3  dS3
eˆ3 .Eeˆ3  E33  (4. 67)
dS3
Figura - 4. 7.
193
b) Elementos Fóra da Diagonal Principal

dX 1  dS1nˆ 
  mˆ  nˆ (4. 68)
dX 2  dS 2 nˆ 
usando a expressão:
     
dx1.dx2  dX 1.dX 2  2dX 1.EdX 2 (4. 69)
onde
 
dx1  ds1m ' e dx2  ds2 nˆ ' (4. 70)
Portanto,
ds1ds2 cos  m ', n '  2dS1dS 2 mˆ .Enˆ  2dS1dS 2 Emn (4. 71)
ds1 ds2
2 Enn  cos  (4. 72)
dS1 dS 2

seja     , logo cos   sen e para pequenas deformações temos:
2
sen   (4. 73)
Figura - 4. 8.
e ainda
ds1 ds2
 1 (4. 74)
dS1 dS 2
194
Logo

2 Enn    Enn  (4. 75)
2
Considerando a base eî  temos:
 ij
2eî Eeˆ j   ij  2 Eij   ij  Eij  (4. 76)
2
 ij é a distorção no plano eî  eˆ j . Iustrando temos:
Figura - 4. 9.
du2
tg   
dX 1
(4. 77)
du
tg     1
dX 2
Portanto,
u1 u2
        12 (4. 78)
X 2 X 1
195
4. 7 – Deformações Principais
Sabemos que E é simétrico de componentes reais. Logo existem 3 direções

principais mutuamente ortogonais.
Sejam nˆ1 , nˆ2 , nˆ3 vetores unitários nas direções principais.
 E1 0 0
 E ni   0 E2 0  (4. 79)
 0 0 E3 
Matriz formada pelos auto-valores da matriz  E  geral.
E1 , E2 e E3 são chamadas deformações principais. Logo a equação característica.
 3  I1 2  I 2   I 3  0 (4. 80)
onde I1 , I 2 e I 3 são invariantes dadas por:
I1  E11  E22  E33 (4. 81)
E E12   E11 E13   E22 E23 

I 2   11   (4. 82)
 E21 E22   E31 E33   E32 E33 
I 3  det  E  (4. 83)
Se E1  E2  E3 logo E3  Eii  E1 .
196
4. 8 – Dilatação
Seja eˆ1 , eˆ2 , eˆ3 , uma base de vetores nas direções principais nˆ1 , nˆ2 , nˆ3 , conforme
mostra a Figura - 4. 10.
Figura - 4. 10.

dX 1  d S1eˆ1

dX 2  d S 2eˆ2 (4. 84)

dX 3  d S3eˆ3
O volume inicial:
dV  d S1dS 2 d S3 (4. 85)
A deformação sofrida por cada elemento:
 ds  d S1
dX 1 : E1  1  ds1  1  E1  dS1
d S1
 ds  d S 2
dX 2 : E2  2  ds2  1  E2  dS 2 (4. 86)
d S2
 ds  d S3
dX 3 : E3  3  ds3  1  E3  dS3
d S3
A variação do volume
  dV   d s1ds2 d s3  d S1dS2 d S3 (4. 87)
Logo,
197
  dV   d s1ds2 d s3  d S1dS 2 d S3
 1  E1  dS1 1  E2  dS2 1  E3  dS3  d S1dS2 d S3
 1  E1 1  E2 1  E3   1 dS1dS 2 dS3
 1  E1 1  E2 1  E3   1 dV
(4. 88)
 1  E1  E2  E3  E1 E2  E1 E3  E2 E3  E1E2 E3  1 dV
  E1  E2  E3    Ei E j   dV
Logo
  dV    E1  E2  E3    Ei E j   dV (4. 89)
Portanto, a dilatação volumétrica e é dada por:
  dV 
e   E1  E2  E3   tr  E   Eii (4. 90)
dV
A dilatação volumétrica - e é portanto, dad por:
  dV  u 
e  tr  E   Eii  i  div u (4. 91)
dV X i
ou
  dV  
e  tr  E   div u (4. 92)
dV
198
4. 9 – Tensor Rotação Infinitesimal
Seja,
   
dx  dX  u .dX
   (4. 93)
dx  dX   E    .dX
onde E é o tensor de deformação infinitesimal (simétrico) e  é o tensor de rotação

infinitesimal (anti-simétrico).
Logo existe um vetor dual do tensor antisimétrico da rotação, dado por:

t A  32 eˆ1  13eˆ2  21eˆ3 (4. 94)
 ui
 u ij  (4. 95)
x j
e
 
 u ij   u  ji 1  u u j 
3ij    i   (4. 96)
2 2  X j X i 
e
    
dx  dX  EdX  t A  dX (4. 97)
Figura - 4. 11.

Se dX coincide com uma das direções principais de E:

dX  dSnˆ

EdX  Edsnˆ   dSnˆ (4. 98)

  dX
199
Figura - 4. 12.
200
4. 10 – Taxa de Variação de um Elemento Material
Seja a seguinte variação infinitesimal:

     
  
dx  x X  dX , t  x X , t  (4. 99)
Figura - 4. 13.
Tomando a derivada material
D  D    D  
Dt
dx 
Dt

x X  dX , t 
Dt

x X ,t   (4. 100)
Mas
D         
x X  dX , t  vˆ X  dX , t  v  x  dx , t 
    (4. 101)
Dt
D      
x X , t  vˆ X , t  v  x , t 
    (4. 102)
Dt
Portanto,
D       
Dt
    
x X , t  vˆ X  dX , t  vˆ X , t  (4. 103)
    
 v  x  dx , t   v  x , t 
Logo

Ddx ˆ 
  X vdX
Dt
 (4. 104)
Ddx  
  X vdx
Dt
De agora em diante assumiremos apenas a representação espacial de Euler.
201

Ddx  
 vdx (4. 105)
Dt
Logo
 v1 v1 v1 
 
 x1 x2 x3 
  v v2 v2   vi
 v    2   v ij  (4. 106)
 x1 x2 x3  x j
 v3 v3 v3 
 
 x1 x2 x3 
202
4. 11 – Tensor Taxa de Deformação
O tensor taxa de de deformação é definido como:
1  
D
2
 v  T v  (4. 107)
1  
W
2
 v  T v  (4. 108)
D é a parte simétrica – tensor taxa de deformação; W é a parte anti-simétrica – tensor de

rotação, onde:

v  D  W (4. 109)
 v1 1  v1 v2  1  v1 v3  

      
 x1 2  x2 x1  2  x3 x1  
   v2 v3  
1 v v  v2
    2 1
D     (4. 110)
 2  x1 x2  x2  x3 x2  
 
 1  v3 v3  1  v3 v2  v3 
 2  x  x    
2  x2 x3  x3 
  1 1  
Ou
1  v v j 
Dij   i   (4. 111)
2  x j xi 
 v1 1  v1 v2  1  v1 v3  

      
 x1 2  x2 x1  2  x3 x1  
   v2 v3  
1 v v  v2
W     2  1     (4. 112)
 2  x1 x2  x2  x3 x2  
 
 1  v3 v3  1  v3 v2  v3 
 2  x  x    
2  x2 x3  x3 
  1 1  
Ou
203
1  v v j 
Wij   i   (4. 113)
2  x j xi 
Significado Geométrico de D e W
Seja

dx  dsnˆ (4. 114)
logo
 
dx.dx  ds 2 (4. 115)
tomando a derivada material
  D  D
2 dx.  dx   2 ds ds (4. 116)
 Dt  Dt
 D    
dx. dx  dx.  v  dx
Dt
  (4. 117)
 dx.  D + W  dx
   
 dx.Ddx  dx.Wdx
Observe que:
   
dx.Wdx  dx.WT dx
 
 dx.   W  dx (4. 118)
   
  dx.Wdx  dx.Wdx  0
Portanto,
 D   
dx. dx  dx.Ddx (4. 119)
Dt
Logo
D
dsnˆ dsnˆ  dsnˆ.D  dsnˆ  (4. 120)
Dt
204
D
ds ds  ds 2 nˆ.Dnˆ
Dt
(4. 121)
D
ds ds  nˆ.Dnˆ
Dt
Na direção ê1 :
D
eˆ1.Deˆ1  D11  ds1 ds1 (4. 122)
Dt
Taxa de extensão do comprimento por unidade de comprimento na direção ê1
Na direção ê2 :
D
eˆ2 .Deˆ2  D22  ds2 ds2 (4. 123)
Dt
Na direção ê3 :
D
eˆ3 .Deˆ3  D33  ds3 ds3 (4. 124)
Dt

Para os comprimentos fóra da diagonal da matriz temos:
 
dx1.dx2  ds1nˆ.ds2 mˆ "  ds1ds2 cos  (4. 125)
D   D
 dx1.dx2    ds1ds2 cos   (4. 126)
Dt Dt
D    D 
 dx1  .dx2  dx1.  dx2  
Dt Dt
(4. 127)
D D D
  ds1  ds2 cos   ds1  ds2  cos   ds1ds2 sen
Dt Dt Dt
Supondo   90o   / 2  cos   0 logo

     
dx2  v  dx1  dx1.  v  dx2  ds1ds2 (4. 128)
e
205
     
dx1  T v  dx2  dx1.  v  dx2  ds1ds2 (4. 129)
Logo
  T   
dx1  
v v  dx2  ds1ds2 (4. 130)
 2D 
e
 
2dx1Ddx2   ds1ds2 (4. 131)
2 ds1 n̂D ds2 n̂   ds1 ds2  (4. 132)
2nˆ Dnˆ   (4. 133)
Considerando as direções ê1 e ê2 temos:
2D12   (4. 134)

 
D12 é a taxa de decrescimento do angulo entre os segmentos dx1 e dx2 nessas duas direções
2D13   (4. 135)

 
2D23   (4. 136)

 
206
4. 12 – Taxa de Variação Volumétrica de um Elemento Material
Considere o segunte elemento de volume infinitesimal em coordenadas

cartesianas, conforme mostra a Figura - 4. 14.
Figura - 4. 14.
dV  ds1ds2 ds3 (4. 137)
D D
 dV    ds1ds2ds3  (4. 138)
Dt Dt
ou
D D D D
 dV    ds1  ds2 ds3  ds1  ds2  ds3  ds1ds2  ds3  (4. 139)
Dt Dt Dt Dt
Logo
D
 dV   D11ds2 ds3  ds1D22 ds3  ds1ds2 D33 (4. 140)
Dt
que corresponde a:
D
 dV    D11  D22  D33  ds1ds2 ds3   D11  D22  D33  dV (4. 141)
Dt
Então:
1 D
 dV   Dii  tr  D  (4. 142)
dV Dt
Portanto,
207
1 D v v v
 dV   tr  D   1  2  3 (4. 143)
dV Dt x1 x2 x3
ou
1 D 
 dV   div  v  (4. 144)
dV Dt

O div  v  é a variação material do volume por unidade de volume.
Sendo D simétrico,  3 direções principais mutuamente ortogonais onde ocorrem

as taxas de deformações principais (estiramento), conforme mostra a Figura - 4. 15.
Figura - 4. 15.
208
4. 13 – Tensor de Rotação e Velocidade Angular

W é a componente antisimétrica de v , logo:
  
Wa  
 a
vetor (4. 145)
dual
onde:

   W23eˆ1  W31eˆ2  W12eˆ3  (4. 146)
e o vetor velocidade angular é dado por:

 
rot v   (4. 147)
logo
D     
 dx   vdx  Ddx  Wdx (4. 148)
Dt
ou
D   
 dx   Ddx  w  dx (4. 149)
Dt
Figura - 4. 16.
209
4. 14 – Equações de Conservação da Massa
Considere o seguinte elemento de massa infinitesimal, conforme mostra a Figura -

4. 17
Figura - 4. 17.
Onde:
dm   dV (4. 150)
D D
 dm     dV   0 (4. 151)
Dt Dt
Derivando o produto temo:
D D D
  dV      dV    dV   0 (4. 152)
Dt Dt Dt
Dividindo tudo por dV temos:
1 D D  D
  dV        dV   0 (4. 153)
dV Dt Dt dV Dt
Mas observe que:
 1 D
div  v   dV  (4. 154)
dV Dt
Logo ( ) fica:
210
D 
     div  v   0 (4. 155)
Dt
Esta é a equação da conservação da massa ou equação da continuidade.
D v
   i  0 (4. 156)
Dt xi
Mas
D  
     v . (4. 157)
Dt t
Logo substiutindo ( ) em ( ) temos:
  
 div  v   v .  0 (4. 158)
t
Esta é a equação da conservação da massa ou equação da continuidade na Descrição Espacial.

Para um material incompressível temos:
D
  0 (4. 159)
Dt
Logo a equação da continuidade fica:

 
 div  v   0 ou div  v   0 (4. 160)
211
4. 15 – Condição de Compatibilidade para o Tensor E
 
Considere a seguinte transformação entre o vetores u , v e os tensores E, D ,
conforme esquematiza a Figura - 4. 18.
Figura - 4. 18.
Por exemplo:
E11  X 22 ; E22  E33  E12  E13  E23  0 (4. 161)
onde
u1
 E11  X 22  u1  X 1 X 22  f  X 2 , X 3 
X 1
(4. 162)
u2
0  u2  g  X 1 , X 3 
X 2
Desde que:
u1 u2
 0 (4. 163)
X 1 X 1
Temos:
f  X 2 , X 3   g  X 1 , X 3   0
2 X1 X 2  (4. 164)
X 2 X 1
Portanto,  funções f  X 2 , X 3  e g  X 1 , X 3  que satisfaça a relação acima.
212
Teorema de Compatibilidade
Se Eij  X 1 , X 2 , X 3  são funções contínuas e têm derivadas segundas parciais
contínuas em uma região simplesmente conexa, então as condições necessárias e suficientes

para a existência de soluções contínuas para u1 , u2 e u3 são:
 2 E11  2 E22  2 E12

 2 (4. 165)
X 22 X 12 X 1X 2
 2 E22  2 E33  2 E23

  2 (4. 166)
X 32 X 22 X 2X 3
 2 E33  2 E11  2 E31

  2 (4. 167)
X 12 X 32 X 3X 1
 2 E11   E23 E31 E12 

    
X 2 X 3 X 1  X 1 X 2 X 3 
 2 E22   E31 E12 E23 
     (4. 168)
X 3X 1 X 2  X 2 X 3 X 1 
 2 E33   E12 E23 E31 
    
X 1X 2 X 3  X 3 X 1 X 2 
Figura - 4. 19.
213
4. 16 – Condição de Compatibilidade para o Tensor de
Deformação
 
Considere a seguinte transformação entre o vetores u , v e os tensores E, D ,
conforme esquematiza a Figura - 4. 20.
1  vi v j 
    Dij (4. 169)
2  x j xi 
Figura - 4. 20.
 2 D11  2 D22  2 D12

  2 (4. 170)
x22 x12 x1x2
 2 D22  2 D33  2 D23

 2 (4. 171)
x32 x22 x2 x3
 2 D33  2 D11  2 D31

 2 (4. 172)
x12 x32 x3x1
214
4. 17 – O Gradiente de Deformação
Considere o seguinte deslocamento conforme mostra a Figura - 4. 21.
Figura - 4. 21.
       
   
dx  x X  dX , t  x X , t   x  dx (4. 173)

Seja F  x (gradiente de deformação) onde
 
dx  FdX (4. 174)
e
  
x  X u (4. 175)
e
  
dx   I  u  dX (4. 176)
onde

F   I  u  (4. 177)
215
4. 18 – Deslocamento de Corpo Rígido
Se F, o tensor de deformação, for ortogonal, conforme mostra a Figura - 4. 22.
Figura - 4. 22.
Então, observe que:

 
dX  FdX (4. 178)
Logo,
FR (4. 179)
Portanto,
FT F  I (4. 180)
det  F   1 (4. 181)
216
4. 19 – Deformação Finita
Considere que F seja simétrica em um determinado instante, em um determinado

ponto.
FU (4. 182)
logo
 
dx  UdX (4. 183)
Portanto, as direções principais nˆ1 , nˆ2 , nˆ3 mutuamente ortogonais.

No Espaço
Figura - 4. 23.
No Plano
Figura - 4. 24.
217
 
UdX 1  1dX 1
  (4. 184)
UdX 2  2 dX 2
onde 1 , 2 são os estiramentos principais. Nesse caso a vizinhança do ponto sofre

estiramento puro. Se

dX 1  dS1nˆ1

dX 2  dS 2 nˆ2 (4. 185)

dX 3  dS3nˆ3
logo
 
dx1  UdX 1  UdS1nˆ1  dS11nˆ1
 
dx2  UdX 2  UdS 2 nˆ2  dS 2 2 nˆ2 (4. 186)
 
dx3  UdX 3  UdS3nˆ3  dS33nˆ3

i) para dx1 temos:
ds1
ds1nˆ1  dS11nˆ1  1  : estiramento (4. 187)
dS1
principal na direção n̂1


ii) para dx2 temos:
ds2
ds2 nˆ2  dS 2 2 nˆ2  2  : estiramento (4. 188)
dS 2


iii) para dx3 temos:
ds3
ds3nˆ3  dS33nˆ3  3  : estiramento (4. 189)
dS3
Figura - 4. 25.
218
Exemplo 3.20-2
Figura - 4. 26.
Sejam eˆ1 , eˆ2 , eˆ3 , direções principais
dX  dX 1eˆ1  dX 2eˆ2  dX 3eˆ3

(4. 190)
dx  dx1eˆ1  dx2eˆ2  dx3eˆ3
onde
 
dx  UdX
 U  dX 1eˆ1  dX 2eˆ2  dX 3eˆ3 
(4. 191)
 1dx1eˆ1  2 dx2 eˆ2  3 dx3eˆ3
 dx1eˆ1  dx2eˆ2  dx3eˆ3
dx1  1dX 1
dx2  2 dX 2 (4. 192)
dx3  3 dX 3
Vejamos a interpretação geométrica:
Figura - 4. 27.
219
  
dx  FdX  R U
dX (4. 193)
onde
F R
 U V
 R
direito esquerdo
(4. 194)
Figura - 4. 28.
  
dx  FdX  V R
dX (4. 195)
logo
RT F  R

T
R U  R T VR (4. 196)
U  R T VR (4. 197)
Por outro lado,
RU  RRT VR  VR
RURT  V RR T (4. 198)
V
V  RURT (4. 199)


O comprimento de dx :
dx12  dx22  dx32  12 dx12  22 dx22  32 dx32 (4. 200)
onde
220
 2
dX  dX 12  dX 22  dX 32   2 (4. 201)
e
2 2 2
 dx1   dx2   dx3  2
       (4. 202)
 1   2   3 
Indica a equação de um elipsóide com eixos coincidentes com as direções

principais de U.
Figura - 4. 29.
221
4. 20 – Teorema da Decomposição Polar
Para cada tensor real F com determinante não nulo (i. e. F 1 existe), este pode ser
decomposto no produto de tensor ortogonal com um tensor simétrico.
F  RU  VR (4. 203)
A decomposição existe  e é única;

Seja n̂ um auto-vetor de U, onde:
Unˆ   nˆ (4. 204)
logo
RUnˆ  R nˆ   Rnˆ
(4. 205)
Fnˆ  R  Unˆ     Rnˆ 
Por outro lado,
RU  VR  F
Fnˆ  V  Rnˆ     Rnˆ 
(4. 206)
Portanto, Rn̂ é auto-vetor de V e  é também auto-valor de V. Se n̂ é auto-vetor

de U então Rn̂ é o auto-vetor de V.
222
4. 21 – Cálculo do Tensor de Estiramento a partir do Gradiente de
Deformação
i)
F  RU (4. 207)
logo
T
FT F   RU  RU  UT R

T
R U  U2 (4. 208)
Portanto,
1/ 2
U   FT F  (4. 209)
ii)
F  RU (4. 210)
logo
FU 1  R UU

1
(4. 211)
Portanto,
R  FU 1 (4. 212)
iii) Se R for
F  RU (4. 213)
logo
1 1 1 2 1 1 T
IU
 U U U U F
U UU  F U 1
T T

 F  U 1   FU 1
(4. 214)
1
  FU 1  FU 1
Portanto,
I  RT R (4. 215)
223
iv) Tensor de Estiramento esquerdo V.
Seja
F  VR (4. 216)
logo
F  VR
(4. 217)
FR T  VRR T  V
Portanto,
V  FR T (4. 218)
por sua vez FR T  RUR T , logo
V  RURT (4. 219)
Suponha um tensor U com auto-valor   0 , logo
ds
 0 (4. 220)
dS
224
4. 22 – O Tensor Direito de Deformação de Cauchy-Green
Considere o seguinte tensor dado por:
C  U2 (4. 221)
C: é o tensor direito de deformação de Cauchy-Green

Observe que se não há deformação isto significa que:
O Tensor de Estiramento Direito é:
UI (4. 222)
Portanto, o Tensor de Cauchy-Green é dado por:
CI (4. 223)
Fica claro que:
C  FT F (4. 224)
Vejamos o significado geométrico das componentes de C:

 
dx1  FdX 1
  (4. 225)
dx2  FdX 2
Figura - 4. 30.
     
dx1.dx2  FdX 1.FdX 2  FdX 2 .FdX 1
   
 dX 1.FT FdX 2  dX 1.CdX 2 (4. 226)
   
dx1.dx2  dX 1.CdX 2
Fazendo:

dx  dsnˆ
 (4. 227)
dX  dSnˆ
E
225
i) Para os elementos da diagonal principal
   
ds12  dS1eˆ1.CdS1eˆ1 (4. 228)
2
 dS1 eˆ1.Ceˆ1
Portanto,
2
 ds 
eˆ1.Ceˆ1  C11   1 
 dS1 
2
 ds 
eˆ2 .Ceˆ2  C22   2  (4. 229)
 dS 2 
2
 ds 
eˆ3 .Ceˆ3  C33   3 
 dS3 
ii) Para os elementos fora da diagonal

 
dX 1  dS1eˆ1 e dx1  ds1nˆ
  (4. 230)
dX 2  dS 2 eˆ2 e dx2  ds2 nˆ
e
   
dx1.dx1  dX 1.CdX 1 (4. 231)
Logo
   
ds1ds2 cos  mˆ , nˆ   dS1eˆ1.CdS 2 eˆ2
(4. 232)
ds1ds2 cos  mˆ , nˆ   dS1dS 2 eˆ1.Ceˆ2

C12
Portanto,
ds1ds2
C12  cos  mˆ , nˆ  (4. 233)
dS1dS 2
Se C12  0  cos  mˆ , nˆ   0 não há distorção nas direções mˆ e nˆ
Figura - 4. 31.
226
4. 23 – O Tensor Lagrangeano de Deformação
O Tensor Lagrangeano é definido como:
1
E*  C  I  (4. 234)
2
C é o Tensor Direito de Deformação de Cauchy-Green; I é o Tensor Identidade.

Partindo de:
       
dx1.dx2  dX 1dX 2  FdX 1.FdX 2  dX 1dX 2
   
 FdX 2 .FdX 1  dX 1dX 2
   
 dX 1.FT FdX 2  dX 1dX 2 (4. 235)
   
 dX 1.CdX 2  dX 1IdX 2
     
dx1.dx2  dX 1dX 2  dX 1.  C  I  dX 2
Portanto,
     
dx1.dx2  dX 1dX 2  dX 1.E*dX 2 (4. 236)
i) Para os elementos da diagonal principal temos:

Seja

dX 1  dS1eˆ1
 (4. 237)
dx1  ds1eˆ1
 
Fazendo dX 1  dX 2 temos:
dS12  2dS1eˆ1.E*dS1eˆ1
ds12  dS12 (4. 238)
2eˆ1.E*eˆ1 
dS12
ds12  dS12
2 E11*  (4. 239)
dS12
* ds22  dS 22
2 E22  (4. 240)
dS 22
227
e
ds32  dS32
*
2E  33 (4. 241)
dS32
Se ds  dS temos deformações infinitesimais. Logo
ds12  dS12  ds1  dS1  ds1  dS1 

2 E11*  
dS12 dS12
(4. 242)
ds 2  dS 2 2dS1  ds1  dS1 
*
2E  1 2 1 
11
dS1 dS12
Portanto,
ds1  dS1
E11*  (4. 243)
dS1
Este é o componente do tensor de deformação infinitesimal.
ii) Para os elementos fóra da diagonal principal temos:

Seja

dX 1  dS1eˆ1

dX 2  dS 2 eˆ2
 (4. 244)
dx1  ds1eˆ1

dx2  ds2 eˆ2
ds1.ds2 cos  mˆ , nˆ   dS1dS2  2dS1eˆ1.E*dS2 eˆ2

ds1.ds2 cos  mˆ , nˆ   2dS1eˆ1.E*dS2 eˆ2 (4. 245)
*
ds1.ds2 cos  mˆ , nˆ   2dS1dS2 eˆ1.E eˆ2
Portanto,
ds1ds2
2 E12*  cos  mˆ , nˆ  (4. 246)
dS1dS 2
Tendo em conta que:
228
T
C  U 2  FT F   I  u   I  u 
(4. 247)
  I  T u   I  u 
logo
C  U 2  I  u  T u  T uu (4. 248)
Portanto,
1 1 1
E*   C  I   u  T u   T uu (4. 249)
2 2 2
Logo
1  u u j  1 um un
Eij*   i    (4. 250)
2  X j X i  2 X i X j
Observe que Eij* é simétrico, logo
Eij*  E *ji (4. 251)
De fato, para pequenas deformações (deformações infinitesimais), então
Eij*  Eij (4. 252)
229
4. 24 – O Tensor Esquerdo de Deformação de Cauchy-Green
Por definição:
B  V2 (4. 253)
Desde que:
F  VR (4. 254)
Sendo
FR T  V (4. 255)
Então
T
FFT  VR  VR   V RR
V
T T
(4. 256)
T T
FF  VV
Como V é um tensor simétrico, logo:
FFT  VV T  V 2 (4. 257)
Portanto,
B  FFT (4. 258)


Observe que sendo F  I  u temos:
2
B  CT   U 2  (4. 259)
Relação entre B e C
B  RCRT (4. 260)
C  R T BR (4. 261)
Observe que se n̂ é um auto-vetor de C com auto-valor  , então: Rn̂ é um auto-vetor de B

com mesmo auto-valor.
Cnˆ   nˆ  R T BRnˆ  Cnˆ   nˆ (4. 262)
se
230
RRT BRnˆ  RCnˆ  R nˆ (4. 263)
Então
B  Rnˆ   R   nˆ  (4. 264)
Interpretação Geométrica:
Figura - 4. 32.
i) Para os elementos da diagonal


dX  dSnˆ
(4. 265)
nˆ  Reˆ1
logo
   
dx1.dx1  FdX 1.FdX 1  dS12 nˆ F

T
F nˆ
C
 
dx1.dx1  dS12 nˆ.Cnˆ
ds1.ds1  dS12 nˆCnˆ
(4. 266)
ds12  dS12 Reˆ1CRT eˆ1
ds12  dS12 eˆ1. RCR T
 eˆ1
B
2 2
ds  dS eˆ1.Beˆ1
Portanto,
ds12
B11  (4. 267)
dS12
Obtendo portanto os outros elementos da diagonal
ds22
B22  (4. 268)
dS 22
ds32
B33  2 (4. 269)
dS3
231
ii) Para os elementos fora da diagonal temos:

dX 1  dS1RT eˆ1
 (4. 270)
dX 2  dS 2 RT eˆ2
e

dx1  ds1mˆ
 (4. 271)
dx2  ds2 nˆ
Logo,
     
dx1.dx1  ds1mˆ .ds1nˆ  FdX 2 .FdX 1  dX 1.FT FdX 2
  (4. 272)
 dX 1.CdX 2
e ainda
ds1ds2 cos  mˆ , nˆ   dS1R T eˆ1.CdS 2 RT eˆ2

 dS1dS 2 RT eˆ1.CRT eˆ2
 dS1dS 2 eˆ1.RT CRT eˆ2
 dS1dS 2eˆ2 .RCRT eˆ1
T
 dS1dS 2 eˆ2 .  CR T  RT eˆ1 (4. 273)
 dS1dS 2 eˆ2 .RCT Reˆ1
 dS1dS 2 eˆ2 .RCT RT eˆ1 ; C : simétrico
T
 dS1dS 2eˆ2 . RCR
 eˆ1
B
Logo
ds1ds2 cos  mˆ , nˆ   dS1dS 2 eˆ2 .Beˆ1 (4. 274)
Portanto,
ds1ds2 cos  mˆ , nˆ 
B21  (4. 275)
dS1dS 2
Figura - 4. 33.
232
Em termos do campo de deslocamento,
  T
B  FFT   I  u  I  u 
 
  I  u   I  T u  (4. 276)
   
 I  u  T u  u T u
 u u j  ui u j
Bij   ij   i    (4. 277)
 X X i
 j  X m X m
Observe que:
1 1  u u j  1 ui u j
 Bij   ij    i 

2  X j X i
  (4. 278)
2  2 X m X m
Para pequenas deformações infinitesimais temos:
1 1  u u j 
2
 Bij   ij    i 
2  X j X i
  Eij (4. 279)

Este é o tensor de deformação infinitesimal.
233
4. 25 – O Tensor de Deformação de Euler
Por definição:
1
e* 
2
 I  B 1  (4. 280)
O ponto de partida para se interpretar os elementos de B é:

 
dx  FdX
 
F 1dx  F 1FdX (4. 281)
 
dX  F 1dx
Vamos verificar como são as componentes de F 1
Figura - 4. 34.
        
 
dX  X  dX  X  X  x  dx , t   X  x , t 
(4. 282)
  
dX  Xdx
Logo
 
dX  F 1dx (4. 283)
então,
 X i 1
 X  ij
 
x j  x j  (4. 284)
 
 X i 
Portanto,

 X  ij
 Fij1 (4. 285)
Matricialmente
234
 X 1 X 1 X 1 
 
 x1 x2 x3 
1  X X 2 X 2 
 F ij   2  (4. 286)
 x1 x2 x3 
 X 3 X 3 X 3 
 
 x1 x2 x3 
A interpretação geométrica de:

    T
dX 1dX 2  F 1dx1.F 1  dx1.  F 1 
   1    (4. 287)
dX 1dX 2  dx1.  FFT  dx2  dx1.B 1dx2
e
   
dX 1dX 2  dx1.B 1dx2 (4. 288)
Logo
dS12
1
B  2
11 (4. 289)
ds1
Figura - 4. 35.
       
dx1.dx2  dX 1dX 2  dx1.Idx2  dx1.B 1dx2
 
 dx1.  I  B 1  dx2 (4. 290)
 
 2dx1.e*dx2
i) Para os elementos da diagonal temos:
Figura - 4. 36.
235

dx1  ds1mˆ
 (4. 291)
dX 1  dS1nˆ
e
     
dx1.dx1  dX 1.dX 1  2dx1.e*dx2
ds12  dS12  2ds1eˆ1.e*ds1eˆ1 (4. 292)
2 2 2 *
ds  dS  2ds eˆ .e eˆ1
1 1 1 1
e
ds12  dS12 1 dS12
2e11*  e B11  (4. 293)
ds12 ds12
Observe que para pequenas deformações (infinitesimais)
ds1  dS1 (4. 294)
temos:
2e11* 
 ds1  dS1  ds1  dS1 
ds12
2 ds1  ds1  dS1 
(4. 295)
*
2e  11
ds12
Portanto,
e11* 
 ds1  dS1    ds1  dS1   E
11 (4. 296)
ds1 dS1
ii) Para os elementos fóra da diagonal temos:


dx1  ds1eˆ1
 (4. 297)
dx2  ds2 eˆ2
e

dX 1  dS1mˆ
 (4. 298)
dX 2  dS 2 nˆ
Logo
236
     
dx1.dx2  dX 1.dX 2  2dx1.e*dx2
ds1 ds2  dS1dS 2 cos  mˆ , nˆ   2ds1eˆ1.e*ds2eˆ2
(4. 299)
 dS1dS 2 cos  mˆ , nˆ   2ds1eˆ1.e*ds2eˆ2
 2ds1ds2 eˆ1.e*eˆ2
Portanto,
dS1dS 2
2e12*  cos  mˆ , nˆ  (4. 300)
ds1ds2
e
   
dX 1dX 2  dx1.B 1dx2
dS1dS 2 cos  mˆ , nˆ   2ds1eˆ1.B 1ds2 eˆ2
(4. 301)
 2ds1ds2eˆ1.B 1eˆ2
 2ds1ds2  B 1 
12
Portanto,
dS1dS 2
B 
1
12

ds1ds2
cos  mˆ , nˆ  (4. 302)
Expressando o tensor de Euler em termos do campo de deslocamento, temos:

Sendo a coordenada espacial para o campo de deslocamento, temos:
   
X  x  u  x, t  (4. 303)
 
ode F 1  X derivando X temos:
X i u
F 1
ij

x j
  ij  i
x j
(4. 304)
ou seja:

F 1  I   x u (4. 305)
Veja que:
T  T 
B 1   F 1  F 1   I   x u   I   x u 
 T  (4. 306)
 
 I    xu   I   xu 
237
   
B 1  I  Tx u   x u  Tx u x u (4. 307)
1
como e* 
2
 I  B 1  temos:
1   1  
e* 
2
  x u  Tx u   Tx u x u
2
(4. 308)
1  u u j  1 um um
eij*   i   (4. 309)
2  x j xi  2 xi x j
Observe que e* é simétrico, logo
eij*  e*ji (4. 310)
Para pequenas deformações temos:
1  u u j 
eij*   i   (4. 311)
2  x j xi 
Observe que:
ui ui
 (4. 312)
x j X j
Então
eij*  Eij (4. 313)
Figura - 4. 37.
- Na descrição Lagrangeana fixa-se o volume para deformações em Sólidos (vantajoso para

sólidos).
- Na descrição Euleriana fixa-se a região do espaço para deformações em um Fluido
(vantajoso para Fluidos)
238
4. 26 – Condição de Compatibilidade para as Componenetes do
Tensor de Deformação Finito
239
4. 27 – Variação de Área devido a Deformação
Considere 2 elementos infinitesimais materiais emanando de uma partícula no

instante to .
Figura - 4. 38.
A área formada por 2 elementos

 
to : dAo  dX 1  dX 2  dS1dS2 eˆ3
  (4. 314)
t : dA  dx1  dx2  ds1ds2 nˆ3
Como o módulo do produto vetorial de dois vetores e a área subtendida pelo

paralelogramao formados pelso vetores.
 
dA  dx1 . dx2 sen  (4. 315)
Figura - 4. 39.
   
dA  dx1.dx2  FdX 1  FdX 2  FdS1eˆ1  FdS2 eˆ2
(4. 316)
 dS1dS2 Feˆ1  Feˆ2  dAo Feˆ1  Feˆ2
Por outro lado,


dA  dAnˆ (4. 317)
240
logo

dA  dAnˆ  dAo Feˆ1  Feˆ2 (4. 318)
Observe que:

Feˆ1.dA  Feˆ2 dA 

Feˆ3 .dA  dAo Feˆ3 .Feˆ1  Feˆ2 (4. 319)
  
vamosinterpolar
esse termo
Em notação indicial
Feˆ1  Fp1 eˆ p
Feˆ2  Fq2 eˆq (4. 320)
Feˆ3  Fr3 eˆr
Portanto,
Feˆ3 .Feˆ1  Feˆ2  k (4. 321)
Logo
k  Fr3 eˆr .Fp1 eˆ p  Fq2 eˆq  Fr3 Fp1 Fq2 eˆr . eˆ p  eˆq

k  Fr3 Fp1 Fq2 eˆr . pqs eˆs  Fr3 Fp1 Fq2  pqr 
(4. 322)
  
eˆr .eˆs  rs
como p, q e r são índices mudos portanto podemos fazer:
k  Fr3 Fq1 Fp2  qpr  Fr3 Fp1 Fq2  pqr  Fp3 Fr1 Fq2  rqp
(4. 323)
 Fp3 Fq1 Fr2  pqr
k  Fp1 Fq2 Fr3  pqr

(4. 324)
 Fp3 Fq2 Fr1  pqr
241
6k  Fpi Fq j Frk  ijk  pqr
1 (4. 325)
k  Fpi Fq j Frk  ijk  pqr  det F
6
Portanto,
Feˆ3 Feˆ1  Feˆ2  det F (4. 326)
logo

Feˆ3 .dAn  dAo det F (4. 327)
de ( ) temos:
n.Feˆ1  0  eˆ1.FT nˆ  0
(4. 328)
n.Feˆ2  0  eˆ2 .FT nˆ  0
Concluimos que FT nˆ esta uma direção ê3 , ou seja:
eˆ3 .FT nˆ  (4. 329)
da equação ( ) temos:
dAeˆ3 .FT nˆ  dAo det F (4. 330)
dAo
eˆ3 .FT nˆ  det F (4. 331)
dA
dAo
FT nˆ  det F eˆ3 (4. 332)
dA
Portanto,
1 1 dAo
F 
T
FT nˆ   FT  det F
dA
eˆ3
(4. 333)
dAo T 1
nˆ  det F
dA
 F  eˆ3
e finalmente
242
1
dAnˆ  dAo  det F   FT  eˆ3 (4. 334)
obtemos uma mudança de orientação do elemento de área.
1
dA  dAo det F  FT  eˆ3 (4. 335)
É possível mostrar que:

1
dAnˆ  dAo  det F   FT  nô (4. 336)
onde nô é perpendicular    ao elemento de área em to .
243
4. 28 – Variação de Volume devido a Deformação
Figura - 4. 40.
dX i  dSi eî (4. 337)
não é soma
O volume no instante inicial t  to é:
dVo  dS1dS 2 dS3 (4. 338)
e o volume num instante qualquer t  t é:

  
dV  dx1.  dx2  dx3 
  

 FdX 1. FdX 2  FdX 3  (4. 339)
 FdS1eˆ1.  FdS 2 eˆ2  FdS3eˆ2 
Logo
dV  dS1dS2 dS3  Feˆ1.Feˆ2  Feˆ2  (4. 340)
dV  dVo det F (4. 341)
Se det F  1 então dV  dVo
Figura - 4. 41.
244
Muda a área dAo  dA
Figura - 4. 42.
Mas preserva o volume:  dV  dVo 
C  FT F e B  FFT (4. 342)
e
2
det C  det  FT F   det  F  (4. 343)
e
2
det B  det  FFT   det  F  (4. 344)
logo
dV  det C dVo  det B dVo (4. 345)
Para material incompressível temos:
det  F   det C  det B  1 (4. 346)
Figura - 4. 43.
A equação da continuidade diz que:
245
d m  dmo
(4. 347)
 d V   o dVo
Então
dVo 
  o  o (4. 348)
dV det F
det F onde é a característica cinemática do meio contínuo
246
247
248
Capítulo – V
TENSÃO NO CONTÍNUO
RESUMO
5. 1 – Objetivos do Capítulo
i) Entender
249
4.2.1 – Força de Corpo
É a força que atua à distância envolvendo todo o volume do corpo (força
gravitacional; força elétrica, a força magnética).
Figura - 5. 1.
4.2.2 – Força de Superfície

É a força que atua localmente sobre uma superfície e se transmite pelo contato,
como por exemplo a força de tração, que atua nas superfícies dos corpos separando as partes
do corpo.
Figura - 5. 2.
250
5. 3 – Vetor Tensão de Cauchy
Considere o corpo da Figura - 5. 3
Figura - 5. 3.
Então definimos o vetor tensão:

 
 F dF
t  lim  (5. 1)
S 0 S dS
4.3.1 – Princípio da Tensão de Cauchy

 
Pelo principio de Cauchy temos que a tensão t depende do vetor x , do tempo t,
e da direção da normal n̂ .

Figura - 5. 4. A tensão t depende do corte da superfície
 
A dependência de t  x , t , nˆ  pode ser expressa como:
  
 
t  x , t , nˆ   T X , t nˆ (5. 2)
onde T é uma transformação linear
251
Seja a tensão tn onde:

tn  Tnˆ (5. 3)
Figura - 5. 5.
Calculando a resultante das forças sobre o tetraedro temos:

      
F t  eˆ1 A1  t eˆ2 A2  t eˆ3 A3  tnˆ An   dV 
B   dVa
força
/ unid .
(5. 4)
massa
     X 1X 2 X 3  
F t  eˆ1 A1  t eˆ2 A2  t eˆ3 A3  tnˆ An  
6
aB   (5. 5)
Observe que:
X 2 X 3 X 1X 2 X 1X 2
A1  ; A2  ; A3  (5. 6)
3 3 3
No limite para X 1 , X 2 e X 3  0 ; o volume V  X 1X 2 X 3 se anula mais

rapidamente do que outros termos do lado esquerdo da equação (5. 5). Consequentemente,
   
An tnˆ  A1teˆ1  A2teˆ2  A3teˆ3 (5. 7)
X 1X 2 X 3  
Onde 
6
 
a  B é um infinitésimo de ordem superior. Mas
nˆ  ni eî  n1eˆ1  n2eˆ2  n3eˆ3 (5. 8)
As áreas A1 , A2 e A2 podem ser expressas como:

 
A1  nˆ1. An  An nˆ1.eˆ1  An nˆ1  eˆn .eˆ1   An n1 cos 1 (5. 9)
252
 
A2  nˆ2 . An  An nˆ2 .eˆ2  An nˆ2  eˆn .eˆ2   An n2 cos  2 (5. 10)
e
 
A3  nˆ3 . An  An nˆ3 .eˆ3  An nˆ3  eˆn .eˆ3   An n3 cos 3 (5. 11)
Portanto,
 
An  nî . An  An nˆ.eˆ1  An nˆ  eˆn .eî   An ni cos i  An ni ni (5. 12)
ou ainda
A1  n1 An ; A2  n2 An ; A3  n3 An (5. 13)
Então
   
An tnˆ  nˆ1. An teˆ1  nˆ2 . Anteˆ2  nˆ3 . An teˆ3
    (5. 14)
An tnˆ  n1 Anteˆ1  n2 An teˆ2  n3 An teˆ3
e
   
tnˆ  n1teˆ1  n2teˆ2  n3teˆ3 (5. 15)
e

tnˆ  n1T j1eˆ j  n2T j 2eˆ j  n3T j 3eˆ j (5. 16)
logo

tnˆ  niT ji eˆ j (5. 17)
ou

 tnˆ  j  ni

T ji

 compontes Tensor de (5. 18)
componentes
deum vetor 2a ordem
de um vetor
Onde T ji é dado pela regra do quociente.
Portanto, T de componentes Tij é um tensor de 2ª ordem. T é o tensor de tensão
ou tensor de tensão de Cauchy.


tn  Tnˆ (5. 19)
253
5. 4 – Componentes do Tensor de Tensão de Cauchy
Considere a Figura - 5. 6
Figura - 5. 6.
As componentes do tensor de Cauchy sào dadas por:


Tij  eî .Teˆ j  eî .teˆ j (5. 20)
Na face ê1 temos:


T11  eˆ1.Teˆ1  eˆ1.teˆ1

T21  eˆ2 .Teˆ1  eˆ2 .teˆ1 (5. 21)

T31  eˆ3 .Teˆ1  eˆ3 .teˆ1
Na face ê2 temos:



T22  eˆ2 .Teˆ2  eˆ2 .teˆ2 (5. 22)

Na face ê3 temos:



T23  eˆ2 .Teˆ3  eˆ2 .teˆ3 (5. 23)

T11 , T22 , T33 são as componentes de tensões normais e T12 , T21 , T13 , T31 , T23 , T32 são as
componentes de tensões de cisalhamento.
254
Teˆ1  T j1eˆ3

T i j   T11eˆ1  T21eˆ2  T31eˆ3

direç . direç 
  (5. 24)
da da
tensão tensão decisalhamento
comp . normal  normal
ao
plano
As tensões normais podem ser de tração ou compressão.
Tensão de Tração > 0 ; Tensão de Compressão < 0

Tii  0 Tii  0
(5. 25)
Figura - 5. 7.
A resultante do cisalhamento  é dada por:
 1  T212  T312 (5. 26)
Para um plano qualquer n̂ passando pela partícula temos:


tn  Tnˆ (5. 27)
Ou em notação indicial temos:


ti  Tij nˆ j (5. 28)
A tensão normal em n̂ :

 n  tn .nˆ  ti ni  ni n jTij (5. 29)
e

  n  tn .ˆ  ti i  i n jTij
 (5. 30)
 vn  tn .vˆ  ti vi  vi n jTij
255
5. 5 – Simetria do Tensor de Tensão de Cauchy
Considere o paralelepípedo, conforme mostrado na Figura - 5. 8.
Figura - 5. 8.
No plano eˆ1  eˆ2 , temos:
Figura - 5. 9.
Considerando as forças resultantes em cada uma das faces:

i) A força resultante na face ê1 na direção ê1
Fe1ˆ1  T11X 2 X 3 (5. 31)
Na face ê1 na direção ê1 :
Feˆ11  T11  T11  X 2 X 3 (5. 32)
Feˆ21  T21X 2 X 3  T21  T21  X 2 X 3 (5. 33)
256
ii) A força resultante na face ê2 na direção ê2
Fe2ˆ2  T22 X 1X 3 (5. 34)
Feˆ22   T22  T22  X 1X 3 (5. 35)
Na face ê2 na direção ê1 :
Feˆ21  T12 X 1X 3 (5. 36)
Feˆ21  T12  T12  X 1X 3 (5. 37)
Determinando os momentos em relação ao eixo ê3 por A:
X 1 X 2
M A  T21  T21  X 2 X 3  T12  T12  X 1 X 3
2 2
X 1 X 2
T21 X 2 X 3  T12 X 1 X 3   X 1X 2 X 3 .B 

(5. 38)
2 2
V
2 
 I  X 1X 2 X 3  X 1  X 2  
2
onde o I para um paralelepipedo é dado por:
I   X 12  X 22  (5. 39)
dividido ( ) por V  X 1X 2 X 3 temos:

 
T21  T21  T12  T12  T21  T12   B 
     X 12  X 22  
0    (5. 40)
0
Tomando o limite para X 1 , X 2 , X 3  0 , logo:
2T21  2T12  0 (5. 41)
Portanto,
T21  T12 (5. 42)
Repetido para os outros direções temos:
257
Tij  T ji (5. 43)
ou seja, o tensor de tensão de Cauchy é simétrico.


Para B dado por uma delta de Dirac o termo,

 B  0 (5. 44)
Logo

2T21  2T12   B  0 (5. 45)
O tensor deixa de ser simétrico:
258
5. 6 – Tensão Principais
A partir da secção 2B18, nós sabemos que para qualquer tensor de tensão
simétrico T existe no mínimo três direções principais, nˆ1 , nˆ2 , nˆ3 mutuamente perpendiculares
(que são os auto-vetores de T). Os planos que contêm estas direções como suas normais são

conhecidas como planos principais 1 ,  2 ,  3 . Sobre estes planos, o vetor de tensão, t , é
normal ao plano (i. e. não há tensão de cisalhamento) e as tensões normais, T1 , T2 , T3 , são

  
conhecidas como as tensões principais. Então, as tensões principais, t1 , t2 , t3 (os auto-valores
de T) incluem os valores máximos e mínimos das tensões normais, T1 , T2 , T3 , entre todos os

planos que passam por um dado ponto, conforme mostra a Figura - 5. 10
Figura - 5. 10. Planos principais e auto-vetores de T.
Tensor T, auto-vetores (direções principais) nˆ1 , nˆ2 , nˆ3 e auto-valores T1 , T2 , T3 .

Logo o tensor T pode ser escrito como:
  
 ta
tb
tc

 T11 T12 T13 
 
T   T21 T22 T23  (5. 46)
T T T 
 31 32 33 
 
Considerando que T é simétrico então ele pode ser diagonalizável de forma a obter:
  
ta
 tc 
tb
 T1 0 0 
*  
T   0 T2 0  (5. 47)
0 0 T 
3
 
 
onde a seguinte equação é satisfeita:
259

t  Tnˆ   nˆ (5. 48)
Os i ' s (auto-valores) estão associados as direções principais nas quais ocorre as tensões
principais. Observe que:

ti  Tnî   i  nˆ i  (5. 49)
onde a notação indicial de  i  não está associada a soma de Einstein.
Multiplicando os dois lados da equação por nˆ j observamos que as três direções
principais nî são mutuamente ortogonais, ou seja:


Tn  nˆ.t  Tnˆ.nˆ
 Tni eî .n j eˆ j
 T ji ni eî .nk eˆk
(5. 50)
 T ji ni nk eî .eˆk
 T ji ni nk  jk
 T ji ni n j
e

nˆ j ti  nˆ j  Tnî  nˆ j  i  nˆi 
(5. 51)
nˆ j  Tnî  nˆ j  i  nˆi   i  ij 
Vemos que as tensões de cisalhamento nestes planos são nulas, ou seja
nˆ2 Tnˆ1  1nˆ2 .nˆ1  0

nˆ3Tnˆ1  1nˆ3 .nˆ1  0 (5. 52)
nˆ3Tnˆ2  2 nˆ3 .nˆ2  0
As componentes do tensor T no sistema de coordenadas nˆï  (auto-vetores) são
dadas por:
T1 0 0 
T    0 T2 0  (5. 53)
 0 0 T3 
Portanto, a tensão normal a um plano qualquer orientado pelo auto-vetor n̂ ,

temos:
260
min T1 , T2 , T3    n  max T1 , T2 , T3  (5. 54)
Figura - 5. 11.
de tal forma que:


tI  Tnˆ   Inˆ (5. 55)
ou seja:

 T  I  nˆ   t   nˆ  I  0 (5. 56)
Logo,
1 0 0  0 
 
 t1 t2 t3     n1 n2 n3   0 1 0   0 
 
0 0 1   0 
(5. 57)
1 0 0  0 
 
 t1   n1 t2   n2 t3   n3    0 1 0    0 
 0 0 1   0 
ou ainda,
T11 T12 T13  1 0 0   n1   0 

T T      
 21 22 T23     0 1 0   n2    0  (5. 58)
T31 T32 T33   0 0 1   n3   0 
Portanto,
T11   T12 T13   n1   0 

 T    
 21 T22   T23   n2    0  (5. 59)
 T31 T32 T33     n3   0 
261
Sabemos que a equação ( ) é satisfeita para qualquer  se nˆ  0ˆ . Logo, para
eliminar esta solução trivial, nos observamos que o sistema homogêneo em ( ) admite solução
não-trivial somente se o determinante de seus coeficientes se anulam, ou seja:
det T   I  det  T*    I   0 (5. 60)
isto é:
T11   T12 T13  T1   0 0 


det  T21 T22    
T23   det  0 T2   0  (5. 61)
 T31 T32 T33     0 0 T3   
Portanto, as tensões principais devem ser obtidos das equação característica de T,

que pode ser escrita como:
 3  I1 2  I 2   I 3     T1    T2    T3   0 (5. 62)
onde:
I1  tr  T   T11  T22  T33  T1  T2  T3 (5. 63)
T T  T T  T T 
I 2  det  11 12   det  11 13   det  22 23  
T21 T22  T31 T33  T32 T33  (5. 64)
I 2  T12  T22  T32
T11 T12 T13 

I 3  det T  det T21 T22 T23   T1T2T3 (5. 65)
T31 T32 T33 
são os três invariantes escalares principais do tensor das tensões. Para os cálculos das direções
principais, vamos retornar a secção 2B17 (Veja processo de Ortogonalização de Gram-
Schimidt).
262
5. 7 – Máxima Tensão de Cisalhamento
Nesta secção, mostraremos que a tensão de cisalhamento máxima, TS , é igual a
metade da diferença entre as tensões principais máxima e mínima Ts   T1  T3  / 2 e atua
sobre o plano que divide o angulo reto entre as direções das tensões principais máxima e
 
mínima  t1 , t3  .
Seja eˆ1, eˆ2 e eˆ3 as direções principais do tensor T e seja T1 , T2 , e T3 o valor das
tensões principais. Se n̂ é um vetor unitário normal ao plano, as componentes do vetor tensão


t , sobre o plano é dado por:
Figura - 5. 12.
Supondo T1  T2  T3 e o vetor normal, n̂ dado por:
nˆ  n1eˆ1  n2eˆ2 +n3eˆ3 (5. 66)


e o vetor tensão t

t  t1eˆ1  t2eˆ2 +t3eˆ3 (5. 67)
Então
 t1  T1 0 0   n1   n1T1 
t    0 T 0   n    n T 
 2  2  2   2 2  (5. 68)
t3   0 0 T3   n3   n3T3 
isto é, se T for representado em uma base de vetores eˆ1, eˆ2 e eˆ3 nas direções principais (aquela
dos auto-vetores), então teremos:

t  n1T1eˆ1  n2T2eˆ2 +n3T3eˆ3 (5. 69)
e a tensão normal sobre o mesmo plano é dada por:
263

Tn  nˆ.t   n1eˆ1  n2 eˆ2 +n3eˆ3  .  t1eˆ1  t2 eˆ2 +t3eˆ3 
(5. 70)
Tn   n1eˆ1  n2 eˆ2 +n3eˆ3  .  n1T1eˆ1  n2T2 eˆ2 +n3T3eˆ3 
logo
Tn  n12T1  n22T2  n32T3 (5. 71)
onde:

Tn  nˆ . t cos 

Tn  1. t cos  (5. 72)

Tn  t cos 
se   0  cos   1 , logo

Tn  t (5. 73)
Então, se TS denota a magnitude da tensão de cisalhamento total sobre o plano, nós temos
(vide Figura - 5. 13).
Figura - 5. 13.
Da Figura - 5. 13 desenho podemos extrair pelo Teorema de Pitágoras que:

2
Ts2  t  Tn2 (5. 74)
onde

t  Tnˆ  Tnˆ  Tni eî  T ji ni eˆ j (5. 75)
Logo
264
T11n1  T1n1

T ji ni  T22 n2  T2 n2 (5. 76)
T n  T n
 33 3 3 3
e
2
t  n12T12  n22T22  n32T32 (5. 77)
logo
Ts2  n12T12  n22T22  n32T32  Tn2 (5. 78)
ou
2
Ts2  n12T12  n22T22  n32T32   n12T1  n22T2  n32T3  (5. 79)
Observe que:
Ts2  f  n1 , n2 , n3  (5. 80)
Por outro lado,

2
nˆ  n12  n22  n32  1 (5. 81)
Tomando o diferencial de Ts2  f  n1 , n2 , n3  temos:
 Ts2   Ts2   Ts2 

d T s
2
 dn1  dn2  dn3  0 (5. 82)
n1 n2 n3
Dado que dn1 , dn2 e dn3 não são independentes, então vamos tomar o diferencial
de:
2
d nˆ  d  n12  n22  n32   d 1
2
d nˆ  2n1dn1  2n2 dn2  2n3dn3  0 (5. 83)
n1dn1  n2 dn2  n3dn3  0
multiplicando (5. 82) por n1 :
 Ts2   Ts2   Ts2 

d T 2
 n1dn1  n1dn2  n1dn3  0 (5. 84)
n1 
s
n2 n3
265
Então usando ( ) em ( )
 Ts2   Ts2   Ts2 

 n2 dn2  n3dn3   n1dn2  n1dn3  0 (5. 85)
n1 n2 n3
logo
  Ts2   Ts2     Ts2   Ts2  

 n1  n2  
dn2  n1  n3  dn3  0 (5. 86)
 n1 n1   n3 n3 
   
Dado que dn2 e dn3 são independentes, então:
 Ts2   Ts2  1  Ts  1  Ts 

2 2
n1  n2 0 
n1 n1 n2 n1 n1 n1
(5. 87)
 Ts2   Ts2  1  Ts  1  Ts 
2 2
n1  n3 0 
n3 n3 n3 n3 n1 n1
Para que isto ocorra é necessário:
 Ts2   Ts2   Ts2 

  n1 ;   n2 ;   n3 (5. 88)
n1 n2 n3
onde  são os multiplicadores de Lagrange (ver livro do Prager) substituindo Ts2 nas três
equações acima temos:
2n T 2  2 n 2T  n 2T  n 2T 2    n
 1  1  1 1 2 2 3 3   1
 2
2n2 T22  2  n12T1  n22T2  n32T3     n2
   (5. 89)
  2 2

2n3 T3  2  n1 T1  n2 T2  n3 T3     n3
2 2 2
 2 2 2
n1  n2  n3  1
Resolvendo este sistema obtemos para nˆ1 , nˆ2 , nˆ3 temos:
Ts  0 (minimo) 1, 0, 0  ;  0,1, 0  ;  0, 0,1

1 1 1 (5. 90)
Ts  0 (máximo)  1, 1, 0  ; 1, 0, 1 ;  0,1, 1
2 2 2
266
Figura - 5. 14.
As três tensões de cisalhamento máximo são obtidas substituindo-se nˆ1 , nˆ2 , nˆ3 , em
T1 temos:
T1  T2
Ts max 12 
2
T1  T3
Ts max 13  (5. 91)
2
T2  T3
Ts max 23 
2
logo
Ts max  máx   Ts max 12 , Ts max 13 , Ts max 23  (5. 92)
Se fizermos:
T1  T2  T3 (5. 93)
Logo
T1  T3
Ts max  (5. 94)
2
E a tensão normal asociada Ts max é dada por:
T1  T3
Tn  (5. 95)
2
Com estas relações podemos construir o chamado ciclo de Mohr
Figura - 5. 15.
267
5. 8 – Equação de Movimento de um Meio Contínuo Sujeito a Um
Campo de Tensão
Descrição Espacial (no livro está errado – Descrição Material)
(5. 96)
Figura - 5. 16.
Equação de Movimento em Coordenadas Cartesianas

Aplicando a 2ª Lei de Newton à partícula:
 t  x  x , x , x   t  x , x , x   x x x
eˆ1 1 1 2 3 eˆ1 1 2 3

1 2 3
x1
t  x , x
eˆ2 1 2  x2 , x3   teˆ1  x1 , x2 , x3   x x x 
1 2 3
x2 (5. 97)
t  x , x , x
eˆ3 1 2 3  x3   teˆ1  x1 , x2 , x3   x x x 
1 2 3
x3
 
 B x1x2 x3   a x1x2 x3
A equação no livro nas páginas 187 e 188 no rodapé estão erradas.
268
 t  x  x , x , x   t  x , x , x   
eˆ1 1 1 2 3 eˆ1 1 2 3
x1
t  x , x
eˆ2 1 2  x2 , x3   teˆ1  x1 , x2 , x3  
x2 (5. 98)
t  x , x , x
eˆ3 1 2 3  x3   teˆ1  x1 , x2 , x3  
x3
 
 B   a
Tomando o limite para x1 , x2 , x3  0 ;
teˆ1 teˆ2 teˆ3  

   B   a (5. 99)
x1 x2 x3

mas teî  Teî , portanto na representação indicial temos:
teî   Teî  
 B   a   B   a (5. 100)
xi xi
Tij eî  
 B   a (5. 101)
x j
Tij eî 
  Bi eî   ai eî (5. 102)
x j
Finalmente na forma invariante

 
divT   B   a (5. 103)
Esta é a Equação de Movimento de Cauchy, na descrição espacial (Euler). Indicialmente
Tij
  Bi   ai (5. 104)
x j

corpo particular meio em repouso ou a  0
 
divT   B   a (5. 105)
Esta é a equação de equilíbrio.
269
Equação de Movimento em Coordenadas Cilíndricas
270
Equação de Movimento em Coordenadas Esféricas
271
Condição de Contorno para o Tensor de Tensão
Figura - 5. 17.
Uma possível condição de contorno par o tensor de tensão é dada por:


 nˆ  tn
T
(5. 106)
int erno externo
se
Tnˆ  0  T  0 (5. 107)
é possível que:

Tnˆ.m  0 (5. 108)
Em uma das direções principais
Figura - 5. 18.
272
5. 9 –Tensor de Tensão de Piola-Kirchoff
Considere a seguinte transposição paralela mostrada na Figura - 5. 19.
Figura - 5. 19.
A transposicão paralela é dada por

 
df o  df
  (5. 109)
to // t
Dado o tensor de Cauchy


tn  T  nˆ
 
df  tdA
 (5. 110)
 df
t 
dA
É a representação espacial da área deformada


to  To  nô
 
df o  to dAo
 (5. 111)
 df o
to 
dAo
É a representação espacial da área não-deformada
273
1º Tensor de Tensão de Piola-Kirchoff
Figura - 5. 20.
Analogamente temos:

to  To  nô (5. 112)
logo
   
df  tdAo  to dAo  df (5. 113)
 dA   
to 
dAo
t  to // t  (5. 114)
dA dA
To nô  Tnˆ  T nˆ (5. 115)
dAo dAo
mas
T
dAnˆ  dAo  det F   F 1  nô (5. 116)
Portanto,
T
To nô  T  det F   F 1  nô (5. 117)
ou
T
To  T  det F   F 1  (5. 118)
Este é o primeiro Tensor de Piola-Kirchoff, T é o tensor de Cauchy, onde
1
T To FT (5. 119)
 det F 
Observação: F e To não são necessáriamente simétricos.
274
2º Tensor de Tensão de Piola-Kirchoff
Figura - 5. 21.
 nˆ
t  T o
 
df  tdA o
(5. 120)
df
t 
dAo
Sendo o tensor gradiente de deslocamento dado por:


df  Fdf
 (5. 121)
dx  FdX
logo

df  Fdf  FtdA o
(5. 122)
df  FT nˆ dA
o o
 
Por outro lado, considerando df  df o ,
 
df o  to dAo  Tnô dAo (5. 123)
comaparando ( ) com ( ) temos:
FT  To (5. 124)
Ou o 2º Tensor de Piola-Kirchoff (Tensor Fictício)
  F 1T
T (5. 125)
o
Substituindo:
T
To   det F  T  F 1  (5. 126)
temos:
 T
 F F 
  det F  F 1 T 1
T

2o Tensor Cauchy
( Físico )
(5. 127)
Piola 
Kirchoff
 é simétrico.
onde T
275
Aplicação a Vigas
Considere a viga mostrada na Figura - 5. 22.
Figura - 5. 22.
Descrição Material:
Equação Diferencial -     t  (domínio dependente do tempo na descrição de
Euler)

u  u  x, t  (5. 128)
Descrição Material:
Equação Diferencial -   cte (domínio não depende do tempo na descrição de
Lagrange)


u  u X ,t  (5. 129)
As Equações Constitutivas (ou Equações de Consistência) relacionam tensões

com deformações para um dado material.
276
5. 10 – Equação de Movimento escrito na Configuração de
Referência
Seja a Equação do Movimento na descrição espacial:
Tij
  Bi   ai (5. 130)
x j
onde
1
Tij   To im Fjm (5. 131)
det F
substituindo
Tij   1
   To im Fjm  (5. 132)
x j x j  det F 
logo
Tij   To im Fjm   Fjm 

   To im   (5. 133)
x j x j det F x j  det F 
Tij   To im 1 x j   Fjm 

   To im   (5. 134)
x j x j det F X m x j  det F 
i) Analisando o primeiro termo do lado direito temos:
  To im 1  x j    To im X n  1   x j 
     (5. 135)
x j det F  X m  X n x j  det F   X m 
usando o fato que:
  To im
d  To im  dX n (5. 136)
X n
X n
dX n  dx j (5. 137)
xi
277
X n X n x j
 (5. 138)
X m x j X m
temos:
  To im 1 x j   To im X n  1 
  
x j det F X m X n X m  det F 

 
  To im 1 x j   To im  1  (5. 139)

  nm  
x j det F X m X n  det F 
  To im 1 x j   To im

x j det F X m X n
ii) Analisando o segundo termo do lado direito temos:
  Fjm    To im    x j   To im   det F 

 To im       Fjm 2 (5. 140)
x j  det F   det F  x j  X m   det F  x j
e
2
 1   x j  X n   x j  1   det F  X n
       2 (5. 141)
 det F  X n X m  x j   X n   det F  X n x j
2
 1   x j  X n  1   det F 
     2
 mn (5. 142)
 det F  X n X m  x j   det F  X n
 1   2 x j  X n   1 2    det F  
 F        (5. 143)
 det F  X n X m  x j   det F   X m 
mas
  det F  Fjn
 det F  F 1  (5. 144)
X m nj X
m
e então
278
  det F   X  2 x j
 det F  n  (5. 145)
X m  x
 j  X n X m
logo
  Fjm 
 0 (5. 146)
x j  det F 
Portanto,
Tij   To im  1 
   (5. 147)
x j X m  det F 
Levando este resultado para a equação de movimento temos:
  To im  1 
    Bi   ai (5. 148)
X m  det F 
logo
  To im
   det F  Bi    det F  ai (5. 149)
X m
visto que:
  det F   o (5. 150)
temos:
  To im
  o Bi   o ai (5. 151)
X m
que corresponde a equação de movimento na configuração inicial de referência. Então:

 
DivTo  o B  o a (5. 152)
onde
     

a  a X ,t  e B  B X ,t  (5. 153)
279
5. 11 – Potência de Tensão
Considere o desenho da Figura - 5. 23.
Figura - 5. 23.
 
P  teˆ1  x1  x1 , x2 , x3  x2 x3 .v  x1  x1 , x2 , x3  
 
 t eˆ1  x1 , x2 , x3  x2 x3 .v  x1 , x2 , x3  
 
 teˆ2  x1 , x2  x2 , x3  x1x3 .v  x1 , x2  x2 , x3  
  (5. 154)
 t eˆ2  x1 , x2 , x3  x1x3 .v  x1 , x2 , x3  
 
 teˆ3  x1 , x2 , x3  x3  x1x2 .v  x1 , x2 , x3  x3  
   
 t eˆ3  x1 , x2 , x3  x1x2 .v  x1 , x2 , x3   B x1x2 x3v  x1 , x2 , x3 
ou
   
P teˆ1  x1  x1 , x2 , x3  .v  x1  x1 , x2 , x3   teˆ1  x1 , x2 , x3  .v  x1 , x2 , x3 
 
V x1
   
teˆ2  x1 , x2  x2 , x3  .v  x1 , x2  x2 , x3   teˆ2  x1 , x2 , x3  .v  x1 , x2 , x3 
 
x2 (5. 155)
   
teˆ3  x1 , x2 , x3  x3  .v  x1 , x2 , x3  x3   teˆ3  x1 , x2 , x3  .v  x1 , x2 , x3 

x3
 
 B  .v  x1 , x2 , x3 
Ou ainda
280
   
P teˆ1 .v  x1  x1 , x2 , x3   teˆ1 .v  x1 , x2 , x3 
 
V x1
   
teˆ2 .v  x1 , x2  x2 , x3   teˆ2 .v  x1 , x2 , x3 
 
x2 (5. 156)
   
teˆ3 .v  x1 , x2 , x3  x3   teˆ3 .v  x1 , x2 , x3  x1 , x2 , x3 

x3
 
 B  .v  x1 , x2 , x3 
Tomando o limite para x1 , x2 e x3  0 temos:
     
dP  teˆ1 .v



 teˆ2 .v


 teˆ3 .v    
 B  .v  x1 , x2 , x3  (5. 157)
dV x1 x2 x3
Ou
 
dP  teˆ j .v

 
 
 B  .v (5. 158)
dV x j
Mas
 
teˆ j .v  Teˆ j  vi eî  Tkj eˆk  vi eî
(5. 159)
 Tkj vi ki  viTij
logo
dP   viTij 
   Bi .vi (5. 160)
dV x j
Mas por outro lado,
  viTij  Tij vi

 vi  Tij (5. 161)
x j x j x j
Substituindo em ( ) temos:
dP Tij v
 vi  Tij i   Bi .vi
dV x j x j
 Tij  v (5. 162)
 vi    Bi   Tij i
 x  x j

j

Equação de Movimento
281
logo
dP D  vi   v
 vi  Tij i (5. 163)
dV Dt x j
mas
D  vi   vi
dP  vi dV  Tij dV (5. 164)
Dt x j
Mas
D  KE  D  1
    dV  vi vi 
Dt Dt  2 
1 D
 dV   vi vi  (5. 165)
2 Dt
2 D   vi 
 dVvi
2 Dt
logo
D  KE  D  vi  
 dVvi (5. 166)
Dt Dt
Portanto,
D  KE 
dP  dV  dPS (5. 167)
Dt
Onde
vi 
dPS  Tij dV  tr  TT  x v  dV (5. 168)
x j
 x é o gradiente na descrição espacial de Euler.

Se T é simétrico então os índices pode trocar de posição:
vi v v j
Tij  T ji i  Tij (5. 169)
x j x j xi
logo
282
vi 1  v v 
dPS  Tij dV   Tij i  Tij i  dV
x j 2  x j x j 
1   vi   v j  1  vi v j  (5. 170)

 Tij    Tij    dV  Tij    dV
2   x j   xi   2  x j xi 
Portanto,
dPS  Tij Dij dV  T ji Dij dV (5. 171)
onde D é o tensor taxa de deformação:
dPS  tr  TD  dV (5. 172)
É a taxa de energia gasta para deformar o elemento infinitesimal de volume dV.

Portanto,
dP D  K E  dPS
  (5. 173)
dV Dt dV
Ou finalmente
dP D  K E 
  tr  TD  (5. 174)
dV Dt
283
5. 12 – Taxa de Fluxo de Calor por Condução
Considere o paralelepipdeo de dimensões x1 , x2 e x3 sujeito a um fluxo de calor


q , conforme mostra a Figura - 5. 24.
Figura - 5. 24.
O balanço do fluxo de calor:

 
Qc    q  x1  dx1 , x2 , x3  .eˆ1  q  x1 , x2 , x3  .  eˆ1   dx2 dx3 
 
  q  x1 , x2  dx2 , x3  .eˆ2  q  x1 , x2 , x3  .  eˆ2   dx1dx3  (5. 175)
 
  q  x1 , x2 , x3  dx3  .eˆ3  q  x1 , x2 , x3  .  eˆ3   dx1dx2 
ou
 
Qc    q  x1  dx1 , x2 , x3   q  x1 , x2 , x3   dx2 dx3 
 
  q  x1 , x2  dx2 , x3  .  q  x1 , x2 , x3   dx1dx3  (5. 176)
 
  q  x1 , x2 , x3  dx3  .  q  x1 , x2 , x3   dx1dx2 
logo
  
q q q
Qc   dx1dx2 dx3  dx1dx2 dx3  dx1dx2 dx3
x1 x2 x3
(5. 177)
 q q q 
     dV
 x1 x2 x3 
Portanto,

Qc    divq  dV (5. 178)
284
Usando a lei de Fourier:

q   k  (5. 179)
Qc  div  k   dV (5. 180)
logo
             
Qc      k     k   k   dV (5. 181)
 x1  x1  x2  x2  x3  x3  
Se o material é homogêneo temos:
  2  2  2 
Qc  k  2  2  2  dV
 x1 x2 x3  (5. 182)
 k  2 dV
Onde o operador diferencial Lapalciano é:
2 2 2
2    (5. 183)
x12 x22 x32
Portanto,
dQc
 k  2 (5. 184)
dV
Se não há fonte de calor mas apenas uma distribuição de temperatura ao redor e no interior de
um volume temos então:
 2  0 (5. 185)
285
5. 13 – Equação da 1ª Lei da Termodinâmica
Considere o paralelepípedo de dimensões x1 , x2 e x3 no espaço conforme mostra a

Figura - 5. 25.
Figura - 5. 25.
de onde tomamos o seguinte balanço de energia
 
D 
 U  K  E  P  QC  QS
   (5. 186)
Dt  Energia Energia  Potencia Calor Calor
Potencial Dissipada
 Cinética  Condução Radiação
onde
D v
P  K E   Tij i dV (5. 187)
Dt x j
Sabendo que o balanço de calor líquido de calor é dado por:
qi
Qc   dV (5. 188)
xi
Temos:
D D  KE  v q
U  K E    Tij i dV  i dV  QS (5. 189)
Dt Dt x j xi
logo
DU v q
 Tij i dV  i dV  QS (5. 190)
Dt x j xi
286
Fazendo a energia interna dU  u  dV onde u é a energia interna por unidade de volume
temos:
DU D  u  dV  Du
   dV (5. 191)
Dt Dt Dt
considerando o material incompressível, temos:
D   dV 
0 (5. 192)
Dt
Voltando a expressão ( ) da 1ª Lei da Termodinâmica temos:
Du v q
 dV  Tij i dV  i dV  QS (5. 193)
Dt x j xi
Fazendo
dQS
qS   QS  qS  dV (5. 194)
dm
Logo
Du v q
 dV  Tij i dV  i dV  qS  dV (5. 195)
Dt x j xi
cancelando os volumes infinitesimais finalmente temos:
Du v q
  Tij i  i   qS (5. 196)
Dt x j xi
Em notação invariante temos:
Du 
  tr  TD   divq   qS (5. 197)
Dt
287
5. 14 – Desigualdade de Entropia
Seja   x, t  a entropia de uma partícula por unidade de massa. A entropia
associada a uma massa dm é dada por:
 dm   dV (5. 198)
A taxa material de variação de entropia é dada por:
D D
 dV    dV (5. 199)
Dt Dt
Considerando o material incompressível, a taxa material de entropia por unidade de volume é

dada por:
D  d  D
  (5. 200)
Dt  dV  Dt
Logo a 2ª Lei da termodinâmica fica expressa como:


D divq  qS
   (5. 201)
Dt  
288
5. 15 - Exemplos e Aplicações
289
5. 16 - Exercícios e Problemas
290
Capítulo – VI
O SÓLIDO ELÁSTICO
RESUMO
i) Entender
6. 2 - Introdução
291
6. 3 – A Teoria da Elasticidade
292
6. 4 – Propriedades Mecânicas

E (6. 1)

Ey: Módulo de Young ou Módulo de Elasticidade.

Coeficiente de Poisson

v d (6. 2)
a
Isotropia
Mesmas propriedades em qualquer direção
Anisotropia
Homogeneidade
Mesmas propriedades para qualquer partícula.
Não-Homogenenidade
Módulo Volumétrico
Tij   ij (6. 3)
e

Tnˆ  tn (6. 4)
 é a pressão hidrostática ou termodinâmica
Tij   ij  Tij' (6. 5)

k (6. 6)
e
293
d  V 
e (6. 7)
dV
Módulo de Elasticidade Transversal (ou de Cisalhamento)
Ensaio de Torção
Figura - 6. 1.
e o módulo de elasticidade transversal
Mtl
 (6. 8)
I p
294
6. 5 – O Sólido Elástico Linear
a) A relação entre as forças aplicadas e as quantidades medidas de deformação são lineares.

Linearidade entre T e E , T  E
b) As taxas de aplicação das forças não tem efeito

T é independente de E
c) Removendo as forças, as deformações desaparecem
Elasticidade  Processo irreversível
d) As deformações são muito pequenas
Tensor de deformação infinitesimal  E 
6.5.1 - Relação de Consistência ou Relação Constitutiva
T  T  E (6. 9)
T11  C1111E11  C1112 E12  C1113 E13  ...  ...

C1132 E32  C1133 E33
T12  ....
(6. 10)
T13 
:
T33 
Na notação indicial
Tij  Cijkl Ekl (6. 11)
pela regra do quociente, Eijkl é um tensor de quarta ordem, chamado de Tensor de
Elasticidade onde Cijkl possui 81 componentes.
T11  C1111E11  C1112 E12  C1121E21  C1113 E13  C1131E31 

C1123 E23  C1132 E32  C1122 E22  C1133 E33
 C1111E11  C1122 E22  C1133 E33   C1112  C1121  E12 
(6. 12)
  C1113  C1131  E13   C1123  C1132  E23
295
Pode-se fazer com liberdade:
C1112  C1121
C1113  C1131 (6. 13)
C1123  C1132
logo
Cijkl  Cijlk (6. 14)
com isto Cijkl passa a ter 54 componentes.
Mas, considerando a simetria de Tij
T ji  C jikl Ekl (6. 16)
sendo
Tij  T ji (6. 17)
temos:
Cijkl  C jikl
 (6. 18)
6 6
Passa a ter 36 componentes.
296
Exemplo 5.2.2
Se Tij  U / Eij , então:
a)
Cijkl  C jikl (6. 19)
b)
1 1
U  Tij Eij  Cijkl Eij Ekl (6. 20)
2 2
Solução
O sólido elástico satisfaz:
Tij
 Cijrs (6. 22)
Ers
Logo
Tij   U   2U
     Cijrs (6. 23)
Ers Ers  Eij  Ers Eij
 
Trs   U   2U
     Crsij (6. 24)
Eij Eij  Ers  Eij Ers
Como pela regra de Schwartz temos:
 2U  2U
 (6. 25)
Ers Eij Eij Ers
logo
297
Cijrs  Crsij (6. 26)
Sendo:
a)
U
Tij  (6. 27)
Eij
U
Tij dEij  dEij  dU (6. 28)
Eij
como
U U E (6. 29)
Temos:
U U U
dU  dE11  dE12  ...  dE33 (6. 30)
E11 E12 E33
logo
dU  Cijkl Ekl dEij (6. 31)
dU  Cklij Eij dEkl (6. 32)
mas
Cijkl  Cklij (6. 33)
então
dU  Cklij Eij dEkl (6. 34)
Somando ( ) com ( ) temos:

2dU  Cklij Ekl dEij  Eij dEkl  (6. 35)
298

2dU  Cklij d Eij Ekl  (6. 36)
Portanto,
1
U  Cklij Eij Ekl (6. 37)
2
Sendo Cijkl  Cklij , restam finalmente 21 componentes.
299
6. 6 – O Sólido Elástico Linear Isotrópico
Considere o desenho da Figura - 6. 2,
Figura - 6. 2.
sendo
no sistema eˆ1 , eˆ2
T 'ij  C 'ijkl E 'kl (6. 39)
no sistema eˆ '1 , eˆ '2
Tij  T 'ij (6. 40)
Então
Ekl  E 'kl (6. 41)
é pela isotropia, ou seja:
Tij  Cijkl Ekl

T 'ij  C 'ijkl E 'kl (6. 42)
, Ekl
 
0  Cijkl  C 'ijkl Ekl
Logo,
C 'ijkl  Cijkl (6. 43)
ou seja, Cijkl é invariante, ele tem as mesma componentes qualquer que seja o sistema de
coordenadas.
A única possibilidade é dada por:
300
 ij kl 

 ik  jl  tensores de 4a ordem Invariantes (6. 44)

 il jk 
ou qualquer combinação linear entre eles.

Representando Cijkl como combinação linear dos 3 tensores.
Cijkl   ij kl   ik  jl   il  jk (6. 45)
Portanto,
Substituindo ( ) em ( ) temos:
Tij   ij kl Ekl   ik  jl Ekl   il  jk Ekl

(6. 47)
  ij Ekk   Eij   E ji
Logo
Tij   ij Ekk      Eij (6. 48)
Fazendo     2  obtemos:
Tij   ij Ekk  2  Eij (6. 49)
Lembrando que:
Ekk  trE  e (6. 50)
logo,
Tij   e ij  2 Eij (6. 51)
onde  e  são chamados de coeficientes de Lamé e possuem dimensão de tensão.

Obs:
As direções principais do tensor das deformações são as mesmas direções
principais do tensor das tensões.
T   eI  2  E (6. 52)
Supondo que n̂ que seja auto-vetor de E, logo:
301
Tnˆ   eInˆ  2  Enˆ (6. 53)
que é igual a:
Tnˆ   enˆ  2  nˆ (6. 54)
pois Enˆ   nˆ satisfaz o segundo termo do lado direito. Logo
Tnˆ    e  2  nˆ (6. 55)
ou seja, n̂ também é auto-vetor de T. E o auto-valor de é   e  2  .
Mas
e  E1  E2  E3 (6. 56)
Por outro lado,
  E1 (6. 57)
ou E2 ou E3 . Logo os auto-valores de T são:
T1    E1  E2  E3   2  E1
T2    E1  E2  E3   2 E2 (6. 58)
T3    E1  E2  E3   2 E3
O traço é invariante, não importa o sistema de coordenadas.
302
6. 7 – Módulo de Young, Coeficiente de Poisson, Módulo de
Elasticidade Transversal, Módulo Volumétrico
Sendo
Tij   e ij  2 Eij (6. 59)
2 Eij  Tij   e ij (6. 60)
logo
Tij e
Eij    ij (6. 61)
2 2
Fazendo i  j  k em (6. 59) temos:
Tkk  3 Ekk  2  Ekk (6. 62)
Tkk   3  2  Ekk (6. 63)
logo
Tkk
e (6. 64)
 3  2 
Portanto,
Tij  Tkk
Eij    ij (6. 65)
2 2   3  2 
ou
1  Tkk 
Eij   Tij   ij  (6. 66)
2   3  2  
Suponha o estado uniaxial de tensão:
T1  T2  T3  0 (6. 67)
303
1  T1 
E11  T1  11 
 (6. 68)
2 

 3  2   
1 
logo
     T1
E11  (6. 69)
  3  2 
1  T1 

E22  T2   (6. 70)
2     3  2    
22
 0 1 
logo
1  T1   E1
E22      (6. 71)
2    3  2    2     
1  T1 
E33  T3   33  (6. 72)
2     3  2    
 0 1 
logo
1  T1   E11
E33      (6. 73)
2    3  2    2     
Então o módulo de Young E y ,
T1   3  2  
 Ey  (6. 74)
E11    
Mas o módulo de Poisson é:
 E22 
v 
E11 2   
(6. 75)
 E33 
v 
E11 2   
Portanto,
304
1
E11  T11  v T22  T33  
EY 
1
E22  T22  v T33  T11   (6. 76)
EY 
1
E33  T33  v T11  T22  
EY 
1
E12  T12
2
1
E13  T13 (6. 77)
2
1
E23  T23
2
onde podemos concluir
EY
 (6. 78)
2 1  v 
logo
1
Eij  1  v  Tij  vTkk  ij  (6. 79)
EY  
Observe o módulo de elasticidade transversal:
T12 T T
G  13  23   (6. 80)
2 E12 2 E13 2 E23
Considere o material submetido ao estado hidrostático de tensão, dado por:
T I (6. 81)
onde
1   
E  I  3 I  (6. 82)
2    3  2   
305
1  3 
E   I (6. 83)
2   3  2  
sendo
3
e  tr  E   (6. 84)
 3  2 
então
  3  2 
k  (6. 85)
e 3
logo
 2
k  (6. 86)
e 3
306
6. 8 – Equação da Teoria da Elasticidade Infinitesimal
Na secção 4.7, nós derivamos a equação de movimento de Cauchy, satisfeita por

qualquer meio contínuo
Tij
 ai   Bi  (6. 87)
x j
Estado Natural de um Meio Contínuo: o meio está descarregado.

Considera-se pequenas alterações na vizinhança do estado natural. Por exemplo,
uma viga sujeita a ação do próprio peso.
Figura - 6. 3.
pode-se assumir
xi  X i (6. 88)
Estão implicitas
ui ui
  1 (6. 89)
X i xi
Dado que:
xi  X i  ui (6. 90)
onde
Dxi Dui ui u

vi     vj i (6. 91)
Dt Dt t x j
ui
Como por hipótese, é desprezível temos:
x j
ui
vi  (6. 92)
t
A aceleração é dada por:
307
Dvi vi v
ai    vj i (6. 93)
Dt t x j
assume-se que v j  1 . Logo,
vi  2ui
ai   2 (6. 94)
t t
Para um movimento infinitesimal, temos:
dV  1  Ekk  dVo (6. 95)
Mas pela equação da continuidade temos:
dm  o dVo   dV (6. 96)
então
dV o
  1  Ekk  (6. 97)
dVo 
logo
o
 (6. 98)
1  Ekk 
Considerando que Eij  1 , temos:
  o (6. 99)
Voltando a equação do movimento temos:
 2ui T
 o 2   o Bi  ij (6. 100)
t x j
Pela Lei de Hooke temos:
Tij   e ij  2 Eij (6. 101)
Com condição de contorno:


Tn̂  t (6. 102)
308
6. 9 – Princípio da Superposição
  
Seja u 1 e u  2 dois possíveis campos de deslocamento de um corpo sólido, e B 1

e B  2 e T 1 e T  2 , os correspondentes forças de corpo e campo de tensão.
Figura - 6. 4.

Se u 1 é compatível, então ele deve satisafazer a equação do movimento:
1
 2ui1 1 Tij
o   o Bi  (6. 103)
t 2 x j

E por msua vez u  2 , também
 2
 2ui 2 Tij
o 2
  o Bi 2  (6. 104)
t x j
sendo
1
t    T  nˆ
1 (6. 105)
e
2
t    T  nˆ
2 (6. 106)
Somando-se ( ) e ( ) , ( ) e ( ), obtém-se:
  2ui1  2ui 2  
 o  2  2   
  o Bi   Bi  
1 2
 1

Tij   Tij 
2
 (6. 107)
 t t  x j
309
1  2
 1 2

t    t    T   T  nˆ (6. 108)
 
O que garante isso é a linearidade da equação do movimento em termos de u , B e T.
310
6. 10 – Onda Plana Irrotacional
Considere um meio sólido de dimensão infinita
Figura - 6. 5.
u1  u1  x1, t 
(6. 109)
u2  u3  0
Vejamos:
u1
E11  ; E22  E33  0 (6. 110)
x1
1  u u 
E12   1  2   0 (6. 111)
2  x2 x1 
1  u u 
E13   1  3   0 (6. 112)
2  x3 x1 
1  u u 
E23   2  3   0 (6. 113)
2  x3 x2 
Levando à Lei de Hooke:
u1 u u
T11    2  1     2  1
x1 x1 x1
(6. 114)
u
T22   1  T33
x1
311
T12   e 12  2 E12  T13  T23  0
  (6. 115)
0 0
Substituindo estes resultados na equação do movimento temos:
 2ui Tij 
o
t 2
 
x j x j
 eij  2 Eij  (6. 116)
Para i = 1,
 2u1 T11  u
o 2
     2  1 (6. 117)
t x1 x1 x1
considerando o meio homogêneo temos:
 2u1  2u1
o 2     2  2 (6. 118)
t x1
ou
 2u1    2   2u1
  (6. 119)
t 2   o  x12
para as demais componentes os termos são todos nulos. Logo
 2u1 2
2  u1
 c L (6. 120)
t 2 x12
onde
  2
cL  (6. 121)
o
A equação ( ) admite solução da forma:
u1  f  x1  cLt  (6. 122)
onde cL é a velocidade de propagação da pertubação, a qual depende unicamente do tipo de

material.
312
6. 11 – Onda Plana Equivolumial
Considere o meio infinito
Figura - 6. 6.
u1  u3  0
(6. 123)
u2  u2  x1 , t 
As componentes de tensor de deformação:
E11  0 ; E33  0
E22 
u2
0
(6. 124)
x2
Portanto,
e  tr  E   0 (6. 125)
1  u u  1 u2
E12   1  2   (6. 126)
2  x2 x1  2 x1
1  u u 
E13   1  3   0 (6. 127)
2  x3 x1 
1  u u 
E23   2  3   0 (6. 128)
2  x3 x2 
313
Levando à Lei de Hooke temos:
T11  T22  T33  0 (6. 129)
u2
T12  2  E12  2   T21 (6. 130)
x1
T13  T23  0 (6. 131)
Substituindo na equação do movimento
 2ui Tij
o 2  (6. 132)
t x j
Para i = 1 ou 3 ambos os termos se anulam.

Para i = 2 temos:
 2u2 T21   u2 

o 2     (6. 133)
t x1 x1  x1 
Admitindo um meio homogêneo
 2 u2  2 u2
o  2  (6. 134)
t 2 x12
 2u2 2
2  u2
 cT (6. 135)
t 2 x12
onde

cT  (6. 136)
o
cT é a velocidade de propagação da pertubação.

A equação ( ) também admite solução na forma:
u2  g  x1  cT t  (6. 137)
314
onde
1/ 2
cL    2  
  (6. 138)
cT   
cL  cT (6. 139)
Saltando até a página 254.
315
6. 12 – Extensão Simples
Considere uma barra fabricada por extrusão, por exemplo, conforme mostra a
Figura - 6. 7.
admitindo que:
u1  u1  x1 

u2  u2  x2 , x3  (6. 140)

u3  u3  x2 , x3 
Logo da equação de equilíbrio, supondo ausência de força de corpo
Tij
0 (6. 141)
x j
Da Lei de Hooke
Tij   e ij  2  Eij (6. 142)
e
 u u j 
Tij   e ij    i    0 (6. 143)
 x j x j
 
Levando na equação do equilíbrio

Tij    u u j 
  e ij    i     0 (6. 144)
x j x j   x j x j  
i) Para i = 1:
316
   
   
T1 j    u u u   u u j  
    1  2  3   ij    1     0 (6. 145)
x j x j   x1 x2 x3  x x 
  j 1
  e
ui 
 
  xi  
onde
ui
e (6. 146)
xi
logo
T1 j  2u1  2u1  2u1
     0 (6. 147)
x j x12 x12 x12
e
T1 j  2u1
    2  2  0 (6. 148)
x j x1
i) Para i = 2:
   
   
T2 j    u u u   u u j 
    1  2  3   ij    2     0 (6. 149)
x j x j   x1 x2 x3   x j x2 

  u
e i
 
  xi  
onde
ui
e (6. 150)
xi
logo
T2 j  2 u2  2u2  2 u3
  2    0 (6. 151)
x j x22 x22 x2x3
e
T2 j  2 u2  2u3
    2  2   0 (6. 152)
x j x2 x2x3
i) Para i = 3:
317
   
   
T3 j    u1 u2 u3   u u j 
       ij    3     0 (6. 153)
x j x j   x1 x2 x3   x j x3 

  u
e i
 
  xi  
onde
ui
e (6. 154)
xi
logo
T3 j  2 u3  2 u3  2u3
  2    0 (6. 155)
x j x22 x22 x2x3
e
T3 j  2 u3  2u3
    2  2   0 (6. 156)
x j x3 x2x3
Solução
De (1) temos:
u1  C1 x2  C2 (6. 157)
Por outro lado,

 u u u  u
T11    1  2  3  11   1 (6. 158)

 x1 x2 x3  1 x1
e
T11  T11  x2 , x3  (6. 159)
e
 u u u  u
T22    1  2  3   22   2 (6. 160)

 x1 x2 x3  1 x2
e
T22  T22  x2 , x3  (6. 161)
Analogamente
318
T33  T33  x2 , x3  (6. 162)
e
 u u 
T12    1  2   0 (6. 163)
 x2 x1 
e
T13  0 (6. 164)
e
 u u u   u u 
T23    1  2  3   23    2  3  (6. 165)

 x1 x2 x3  1  x3 x2 
e
 u u 
T23    2  3   T23  x2 , x3  (6. 166)
 x3 x2 
Para x1  0
T  eˆ1   T11eˆ1  T21eˆ2  T31eˆ3

(6. 167)
T  eˆ1   T11eˆ1   eˆ1
e
T  eˆ2   T12eˆ1  T22 eˆ2  T32 eˆ3
(6. 168)
T  eˆ2   T22 eˆ2
e
Tnˆ  0 (6. 169)
onde
nˆ  n1eˆ1  n2eˆ2  n3eˆ3 (6. 170)
e
T  n1eˆ1  n2eˆ2  n3eˆ3   n2Teˆ2  n3Teˆ3  (6. 171)
e
n2 T12eˆ1  T22 eˆ2  T33eˆ3   n3 T13eˆ1  T23eˆ2  T33eˆ3   0 (6. 172)
319
 n2T12  n3T13  eˆ1   n2T22  n3T23  eˆ2   n2T32  n3T33  eˆ3  0 (6. 173)
e
n2T12  n3T13  0

n2T22  n3T23  0 ;  n2 , n3 (6. 174)
n T  n T  0
 2 32 3 33
Como
T23  0  T22  0
(6. 175)
T32  0  T33  0
Analisando
Figura - 6. 8.
T  eˆ2   T12 eˆ1  T22eˆ2  T32 eˆ3  0

(6. 176)
 T12  T22  T32  0
e
T2 j T21 T22 T23
   0 (6. 177)
x j x1 x2 x3
T22   u2 u 
    2    3 0 (6. 178)
x2 x2  x2 x3 
u2 u
   2    3  f  x3  (6. 179)
x2 x3
u2  C1 x2 f  x3   C2
 
 1 (6. 180)
u3  g  x3   C

320
Por outro lado,
T23   u3 u 
    2    2  0 (6. 181)
x3 x3  x3 x2 
u3 u
   2    2  c *  g  x2  (6. 182)
x3 x2
u3  C1* x3 f  x2   C2*

 
 1 (6. 183)
u  g *  x   C *
 2 2
Portanto,
u2  C1 x2  C2
 * * (6. 184)
u3  C1 x3  C2
Logo,
T22    C1  C2  C3    C2
(6. 185)
T22  C2  0
T11    C1  C2  C3    C1
(6. 186)
T11  C1  
T33    C1  C2  C3    C3
(6. 187)
T33  C3  
 u u u   u u 
T23    1  2  3   23    2  3  (6. 188)

 x1 x2 x3  0  x3 x2 
321
 
 u2 u3 
T23     0 (6. 189)
x3 x2 
 
 0 0 
continuando da interrupção. De
n2T22  n3T23  0
 (6. 190)
n2T32  n3T33  0
Portanto,
T22  T23  cte  0 (6. 191)
E o tensor de tensão é:
T11 0 0   0 0
T    0 0 0   0 0 0  (6. 192)
 0 0 0   0 0 0 
Mas T11   , logo
u1
T11   e   
x1
u2
T22   e   0
x2 (6. 193)
u3
T33   e   0
x3
3 e   e  
e  3      (6. 194)

e (6. 195)
 3   
i)
 u
T11    1  (6. 196)
 3    x1
322
Então
u1 
   (6. 197)
x1  3   
e
u1 3    
  (6. 198)
x1 3  
u1  2   
   (6. 199)
x1  3   
Portanto,
u1 2  
  (6. 200)
x1   3   
Então
2  
u1   x1 (6. 201)
  3   
ii)
u2  u
T22   e      2 0 (6. 202)
x2  3    x2
u2 
  (6. 203)
x2  3   
Então

u2  x (6. 204)
 3    2
iii)
u3  u
T33   e      3 0 (6. 205)
x3  3    x3
323
u3 
  (6. 206)
x3  3   
Então

u3  x (6. 207)
 3    3
324
6. 13 – Torção de uma Barra Cilíndrica
Considere o cilindro mostrado na
Figura - 6. 9.
  
v r (6. 208)
ou
 
 du d 
v  r (6. 209)
dt dt
logo
  
du  d  r (6. 210)
Vamos admitir que:

   
u    r   eˆ1  r
(6. 211)
  eˆ1   x1eˆ1  x2 eˆ2  x3eˆ3 
e

u   x2 eˆ2   x3eˆ3 (6. 212)
Portanto,
u1  0
u2   x3 (6. 213)
u3   x2
onde
325
    x1  (6. 214)
Vejamos agora as componentes do tensor de deformação  E 
E11  E22  E33  0 (6. 215)
1  u u  1 '
E12   1  2     ' x3    x3 (6. 216)
2  x2 x1  2 2
1  u u  1 '
E13   1  3    ' x2   x2 (6. 217)
2  x3 x1  2 2
1  u u  1
E23   2  3         0 (6. 218)
2  x3 x2  2
Da lei de Hooke temos:
Tij   e  ij  2 Eij (6. 219)

0
onde
T11  T22  T33  0 (6. 220)
'
T12  2  x3    ' x3 (6. 221)
2
'
T13  2  x2    ' x2 (6. 222)
2
T23  2  E23  2  .0  0 (6. 223)
Substituindo na equação de equilíbrio, temos:
326
Tij
0 (6. 224)
x j
Para i  1
T11 T12 T13

  0 (6. 225)
x1 x2 x3
Para i  2
T21 T22 T23

     '' x3  0 (6. 226)
x1 x2 x3
Para i  3
T31 T32 T33

     '' x2  0 (6. 227)
x1 x2 x3
Portanto,
 ''  0   '  C1 (6. 228)
  C1 x1  C2 (6. 229)
Vamos agora encontrar quanto vale C1 , através das condições de contorno.

Na superfície lateral:

t  Tnˆ  0 (6. 230)
T  n2 eˆ2  n3eˆ3   n2 Teˆ2  n3Teˆ3 

 n2 T12 eˆ1  T22 eˆ2  T32 eˆ3  eˆ2  n3 T13eˆ1  T23eˆ2  T33eˆ3  eˆ3  0 (6. 231)
T  n2 eˆ2  n3eˆ3    n2T12  n3T13  eˆ1   n2T22  n3T23  eˆ2   n2T32  n3T33  eˆ3  0
(6. 232)
logo
327
n2T12  n3T13  0
n2 T22  n3T23  0

0
(6. 233)
n2T32  n3 T33  0

0
Por outro lado,


 x2   x3  r
nˆ    eˆ2    eˆ3 
a a a
x  x 
n2T12  n3T13   2     ' x3    3   ' x2 (6. 234)
a a
  ' 
    x2 x3  x3 x2   0
 a 
 
Logo, u é compatível com Tn  0 na superfície lateral,
Na superfície x1  l

t  Teˆ2  T ˆ ˆ ˆ
11 e1  T21e2  T31e3
0 (6. 235)
 T21eˆ2  T31eˆ3
logo

t    ' x3eˆ2   ' x2 eˆ3 (6. 236)
Figura - 6. 10.
 
R   tdA     ' x3eˆ2 dA    ' x2eˆ3dA (6. 237)
A A A
328
  
R   tdA    '  x3 dAeˆ2   '  x2 dAeˆ3  0
A

A
 
A
 (6. 238)
0 0
Tomando o momento em relação ao ponto O no centro.

  
M o   r  tdA
 (6. 239)

A dF
e

M o    x2eˆ2  x3eˆ3      ' x3eˆ2   ' x2eˆ3  dA (6. 240)
A
e



 

M o   ' eˆ1  x22  x32 dA   ' eˆ1 I P
A
 r
2
 (6. 241)
Momento de
Inércia Polar  I P
e

M o   ' I P eˆ1 (6. 242)
e

M o  M t eˆ1 (6. 243)
Portanto,

Mt
' (6. 244)
IP
329

PDF

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

UNIVERSIDADE FEDERAL DO PARANÁ

SETOR DE TECNOLOGIA/SETOR DE CIÊNCIAS EXATAS

INTRODUÇÃO A MECÂNICA DO CONTÍNUO:

INTRODUÇÃO A MECÂNICA DO CONTÍNUO:

INTRODUÇÃO A MECÂNICA DO CONTÍNUO:

Apostila organizada como resultado do estudo das aulas

Orientador: Prof. Dr. Adriano Scremin

Orientador: Prof. Dr.

“vida é um algo multidimensional cuja

i) Entender a definição de um meio contínuo

1. 2 – Introdução a Teoria do Contínuo

A matéria na realidade é formada de moléculas, átomos e partículas subatômicas,

1. 3 – Conteúdos da Mecânica do Contínuo

A mecância do contínuo estuda a resposta dos materiais a diferentes condições de

i) Entender o conceito geral de tensor e suas propriedades.

Como foi mencionado na introdução, todas as leis da mecânica do contínuo deve

2.A1 – Convenção de Soma e Somatório e os Índices Mudos ou Fictícios

Nós também notamos que:

Portanto, na notação indicial de Einstein nós podemos simplesmente escrever:

S  aij xi x j (2A1. 12)

Para iniciantes, este é provavelmente melhor executar a expansão acima em duas

aij xi x j  a1 j x1 x j  a 2 j x2 x j  a3 j x3 x j (2A1. 14)

Similarmente, a soma tripla

Simplesmente será escrita como

S  aijk xi x j xk (2A1. 17)

A expressão (2A1. 15) representa a soma de 27 termos.

2A2 - Índices Livres

x'1  a11 x1  a12 x2  a13 x3 p/ i 1

Usando a convenção de soma a equação (2A2. 1) pode ser escrita como:

A qual pode ser reduzida para

x'  aim xm , i  1,2,3

representando um sistema de equações lineares que matricialmente fica:

 x'1   a11 a12 a13  x1 

ei '  Qmi eˆm , i  1,2,3 (2A2. 5)

Nós notamos que x j '  a jm x m , j = 1,2,3 é o mesmo que a equação (2A2. 3) e

eˆ j '  Qmj eˆm , j = 1,2,3 é o mesmo que a (2A2. 4). Contudo,

É uma equação sem significado.

Tij  Aim A jm i  1,2,3 j  1,2,3 (2A2. 10)

T21  A2 m A1m  A21 A11  A22 A12  A23 A13

T31  A3m A1m  A31 A11  A32 A12  A33 A13

Novamente, equações tais como:

Tij  Tik (2A2. 12)

Não tem significado

Tij  aijk xk (2A2. 13)

Tij  aijk xk  aijkl vk vl (2A2. 14)

Tij  aijm xm  aijkl vk vl (2A2. 15)

2A3 – Delta de Kröenecker

Em outras palavras, a matriz do delta de Kröenecker corresponde a matriz identidade, isto é:

 11 12 13  1 0 0

onde nós observamos as seguintes propriedades:

(corresponde ao traço da matriz identidade)

1m am  11a1  12 a2  13 a3 ( p / i  1)

que são três possiveis termos:

 imTmj  1mTmj   2 mTmj   3mTmj (2A3. 6)

1mTmj  11T1 j  12T2 j  13T3 j ( p / i  1)

ou ainda de forma geral:

 imTmj  Tij (2A3. 8)

Particularmente temos outras propriedades:

 im mj   i11 j   i 2 2 j   i 3T3 j

 im mj   ij (2A3. 11)

 im mn nj  1m mn nj   2 m mn nj   3m mn nj

 im mn nj  1m mn n1  1m mn n 2  1m mn n3

 111n n1  111n n 2  111n n3 