ESTABILIDAD Y ANÁLISIS EN FRECUENCIA

Nichols y Nyquist
Ortiz Rubalcava Eduardo, Abrego González Erick Enrique
Teoría de control
Universidad Politécnica de Aguascalientes.
up150143@alumnos.edu.mx,up150454@alumnos.upa.edu.mx.

Abstract- The following document deals with issues of stability por un medio externo, siendo este una perturbación del
and equivalence to understand the systems to which any given sistema
transfer function belongs. A system’s stability depends wholly on
the location of its transfer function’s poles and margin values,
which can be obtained through the use of Nyquist’s criterion and B. Nathaniel B. Nichols
Nichols’ plot.
Nathaniel B. Nichols era un ingeniero de control
I. INTRODUCCIÓN estadounidense. Nathaniel y John Ziegler determinaron un
procedimiento para sintonizar los parámetros de un
La definición de estabilidad adoptada y los criterios de
controlador y asegurar la estabilidad y el comportamiento
equivalencia nos permiten decidir si una función de
óptimo del sistema. Además creó un método gráfico, llamado
transferencia dada corresponde a un sistema estable o
la carta de Nichols, para determinar la ganancia y la fase
inestable.
máxima de un sistema de lazo cerrado a partir de las
Basta ubicar la posición de los polos de esa función de
características del lazo abierto. Esta carta ha sido la
transferencia para saberlo.
herramienta más útil en la historia del Control.
Este es un criterio de estabilidad absoluto; es decir, nos
informa si un sistema es estable o no. Muchas veces no
alcanza con esa información, dado que es necesario saber si
un sistema es estable como cuán cerca está de dejar de serlo.
Con ese propósito, y para tener una visión más completa del
problema se han desarrollado diferentes criterios, de los
cuales se analizará en el presente reporte el criterio de
Nyquist y la tabla de Nichols con los cuales podremos
determinar la estabilidad de un sistema.

II. MARCO TEÓRICO

A. Estabilidad
Antes de todo, lo primero que debe de definirse es
“Estabilidad” dado que es el objetivo de estos criterios, el
cual es identificar si un sistema es estable o inestable. Por lo
que se debería de preguntar ¿Qué es estabilidad? Lo más
importante a la hora de diseñar un sistema de control es la
“Estabilidad”, la cual va a permitir que nuestro sistema
funcione en situaciones en las que otros sistemas tendrían la
necesidad de intervención humana para recuperarse de algún
factor externo. Por lo que se puede deducir es, que la
estabilidad es la capacidad de un sistema retroalimentado
para recuperar el control cuando su respuesta se ve afectada
Fig. 1 Nathaniel B. Nichols
C. Diagramas de Nichols
Es un método de respuesta en frecuencia; la carta de Nichols
es una transformación de los círculos M y N en el diagrama
polar en contornos no circulares M y N en una gráfica de la
magnitud en dB en términos del ángulo de fase en
coordenadas rectangulares. Si GH (w) representa la función
de respuesta de frecuencia en malla abierta de un sistema
continuo en el tiempo o discreto en el tiempo, entonces
GH(w) representado en una carta de Nichols se llama
diagrama de carta de Nichols de GH(w).
D. Ventajas y desventajas F. Construcción de diagramas de magnitud en dB-ángulo de
fase
Las ventajas del análisis de los diagramas de Nichols sobre el
diagrama polar son: Los diagramas de magnitud se construyen directamente al
evaluar 20 log10 |GH(w)| y arg GH(w) para un número
- Es posible graficar un intervalo de magnitudes más satisfactorio de valores del parámetro w o wT, y representar
amplio porque |GH(w)| se presenta en una escala los resultados adquiridos mediante coordenadas
logarítmica. rectangulares. Sus posiciones en el diagrama son:
- La gráfica de GH(w) se obtiene de la suma - Log de la magnitud=ordenada
algebraica de las contribuciones de las magnitudes y - Ángulo de fase=abscisa
los ángulos de fase individuales de sus polos y
ceros. Para empezar es necesario escribir GH(w) en la forma de
- A diferencia de los diagramas de Bode, |GH(w)| y el Bode:
𝑗𝑤 𝑗𝑤
arg GH(w) se incluyen en un solo diagrama de 𝐾𝐵 (1 + ) … (1 + )
𝑧1 𝑧𝑚
cartas de Nichols. 𝐺𝐻(𝑤) =
𝑗𝑤 𝑗𝑤
- La estabilidad relativa de un sistema en malla (𝑗𝑤)𝑙 (1 + ) … (1 + )
𝑝𝑙 𝑝𝑛
cerrada se obtiene a partir de esta gráfica. Se considera l como un entero no negativo. Para KB>0 [si
KB<0, se suma -180° al arg GH(w)].
Su desventaja es que la determinación de la estabilidad Se suman todos los log de las magnitudes y los ángulos de
absoluta no es práctica si se utiliza este método. Además fase de los polos y ceros de la función.
se usa mucho si los diseños y cálculos se realizan a 20𝑙𝑜𝑔10 |𝐺𝐻(𝑗𝑤)|
mano, pero en la actualidad, debido al uso de 𝑗𝑤
ordenadores, este tipo de diagrama está perdiendo = 20𝑙𝑜𝑔10 𝐾𝐵 + 20𝑙𝑜𝑔10 |1 + | + ⋯
𝑧1
importancia. 𝑗𝑤 1
+ 20𝑙𝑜𝑔10 |1 + | + 20𝑙𝑜𝑔10 | |
𝑧𝑚 (𝑗𝑤)𝑙
E. Diagramas de magnitud en dB-ángulo de fase
1
El diagrama de magnitud en dB-ángulo de fase de GH(w) es + 20𝑙𝑜𝑔10 | |+⋯
𝑗𝑤
una gráfica de |GH(w)|, que está en decibeles, en términos de 1+
𝑝1
arg GH(w), que se encuentra en grados, en coordenadas
rectangulares, tomando w como parámetro. La forma polar 1
de una función de respuesta en malla abierta de sistemas + 20𝑙𝑜𝑔10 | |
𝑗𝑤
continuos y discretos es: 1+
𝑝𝑛
𝑗𝑤 𝑗𝑤
𝐺𝐻(𝑤) = |𝐺𝐻(𝑤)|∠𝑎𝑟𝑔𝐺𝐻(𝑤) arg 𝐺𝐻(𝑗𝑤) = arg (1 + ) + ⋯ + arg (1 + )
𝑧1 𝑧𝑚
Por ejemplo, suponiendo que se toma: 1 1
+ arg ( ) + arg ( )+⋯
(𝑗𝑤)𝑙 𝑗𝑤
1+
𝐺𝐻(𝑗𝑤) = 1 + 𝑗𝑤 = √1 + 𝑤 2 ∠𝑡𝑎𝑛−1 𝑤 𝑝1

Se tiene como diagrama: 1

+ arg ( )
𝑗𝑤
1+
𝑝𝑛

El diagrama de magnitud en dB-ángulo de fase de KB es una

línea paralela al eje del ángulo de fase. La ordenada de la
recta es 20log10KB.
Suponiendo que se tiene un polo de orden 1 en el origen, el
diagrama es una línea recta paralela al eje de la magnitud en
dB con una abscisa de -90°.

Fig. 2 Diagrama de magnitud en dB-ángulo de fase de la función de

respuesta en malla abierta continua en el tiempo.
Fig. 3 Diagrama de magnitud en dB-ángulo de fase para un polo de orden 1
en el origen.
El lugar geométrico de los puntos en el diagrama de
magnitud en dB-ángulo de fase, para los cuales:
𝐶
G. Estabilidad relativa | (𝑤)| = 𝑀 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒
𝑅
Es posible definirlo mediante la siguiente ecuación:
Suponiendo que se cuenta con el diagrama de magnitud en 2𝑀2 𝑀2
dB-ángulo de fase de GH(w), los márgenes de ganancia y |𝐺(𝑤)|2 = 2 |𝐺(𝑤)|𝑐𝑜𝑠𝜃𝐺 + 2 =0
fase se determinan fácilmente para sistemas continuos y 𝑀 −1 𝑀 −1
Para un valor fijo de M, el lugar geométrico se obtiene en
discretos en el tiempo. tres pasos:
La frecuencia de cruce de fase 𝑤𝜋 es la frecuencia a la cual la 1) Obtener los valores numéricos para |G(w)|.
gráfica de GH(w) corta la línea de -180° en el diagrama de
2) Despejar 𝜃𝐺 de las ecuaciones que resulten, sin
magnitud en dB-ángulo de fase, mientras que el margen de
contar los valores de |G(w)|, para los cuales el
ganancia está dado por:
|cos𝜃𝐺 |>1.
𝑚𝑎𝑟𝑔𝑒𝑛 𝑑𝑒 𝑔𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 = −20 𝑙𝑜𝑔10 |𝐺𝐻(𝑤𝜋 )|𝑑𝐵 3) Representar los puntos obtenidos en el diagrama de
magnitud en dB-ángulo de fase.
La frecuencia de cruce de ganancia w1 es la frecuencia a la
En la figura 5 se demuestra el lugar geométrico de los puntos
cual la gráfica de GH(w) corta la línea de 0dB en el diagrama
para los cuales
de magnitud en dB-ángulo de fase. El margen de fase está
dado por:
𝐶
| (𝑤)| = √2
𝑚𝑎𝑟𝑔𝑒𝑛 𝑑𝑒 𝑓𝑎𝑠𝑒 = [180 + 𝑎𝑟𝑔𝐺𝐻(𝑤1 )] 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑜𝑠 𝑅

Los márgenes de fase y ganancia positivos generalmente

aseguran la estabilidad del sistema en malla cerrada, pero es
necesario obtener la estabilidad absoluta por otros medios
para garantizar la credibilidad del resultado.

Fig. 5 Lugar geométrico de los puntos donde la magnitud equivale a 3dB.

Esto mismo equivale a:

𝐶
20 log10 | (𝑤)| = 3𝑑𝐵
𝑅
Existe una curvs similar en todos los múltiplos impares de
180° en el eje arg G(w).
El lugar geométrico de los puntos del diagrama de magnitud
en dB-ángulo de fase para los cuales arg (C/R)(w) es
constante o, de modo equivalente,
𝐶
tan[ arg (𝑤)] = 𝑁 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒
𝑅
Está definida por la ecuación:
Fig. 4 Diagrama para un sistema estable; margen de ganancia de 15dB y 1
margen de fase de 35°. |𝐺(𝑤)| + 𝑐𝑜𝑠𝜃𝐺 − 𝑠𝑒𝑛𝜃𝐺 = 0
𝑁
Para un valor fijo de N, este lugar geométrico se elabora con
tres pasos:
H. La carta de Nichols 1) Elegir los valores para 𝜃𝐺 .
Una carta de Nichols es un diagrama de magnitud en dB- 2) Despejar G(w) de las ecuaciones resultantes.
ángulo de fase de los lugares geom6tricos de magnitud 3) Representar los puntos obtenidos en el diagrama de
constante en dB y ángulo de fase de (C/R)(w), representados magnitud en dB-ángulo de fase.
como |G(w)| en términos de arg G(w). Lo que prosigue se
La figura 6 muestra la gráfica del lugar geométrico donde
restringe a sistemas continuos y discretos de 𝐶 𝐶
retroalimentación unitaria. La función de respuesta en arg ( ) (𝑤) = −60°, que equivale a tan[arg (𝑤)] = −√3:
𝑅 𝑅
frecuencia de un sistema en malla cerrada con
retroalimentación unitaria es:

𝐶 𝐶 𝐶 𝐺(𝑤) |𝐺(𝑤)|∠𝜃𝐺
(𝑤) = | (𝑤)| ∠ arg (𝑤) = =
𝑅 𝑅 𝑅 1 + 𝐺(𝑤) 1 + |𝐺(𝑤)|∠𝜃𝐺
 Los módulos que se utilizan para el log de magnitudes se
presentan como:

20𝑙𝑜𝑔10 |𝐺𝐻(𝑤)|
= 20𝑙𝑜𝑔10 2 + 20𝑙𝑜𝑔10 |𝑤|
1
+ 20𝑙𝑜𝑔10 | 2 √𝑤 2 + 1|
𝑤 +1
1 𝑤2
+ 20𝑙𝑜𝑔10 | √ + 1|
𝑤2 9
+1
9
𝐶
Fig. 6 Lugar geométrico donde arg ( ) (𝑤) = −60°. Se analizan los ángulos de fase de los polos y ceros
𝑅
considerando la parte imaginaria de cada elemento entre la
parte real; es resultado se aprecia a continuación:

1 𝑤
arg 𝐺𝐻(𝑤) = arg(0) − arg ( ) + arg(𝑤) + arg ( )
0 3

Algunos de los valores para la ordenada y abscisa del

diagrama son:
Frecue
ncia 0 0.1 0.2 0.5 1 1.5 2 3
(w)
Térmi
nos
6 6 6 6 6 6 6 6
2 0° 0° 0° 0° 0° 0° 0° 0°

1 ∞ 20 14 6 0 -3.6 -6 -9.5
𝑗𝑤 −90° −90° −90° −90° −90° −90° −90° −90°

1 0 -0.1 -0.3 -1 -3 -5.2 -7 -10

Fig. 7 Ejemplo de una carta de Nichols 1 + 𝑗𝑤 −0° −5.5° −11° −26° −45° −57° −63° −72°

1 0 0 -0.1 -0.2 -0.5 -1 -1.6 -3

I. Funciones de respuesta de frecuencia en malla cerrada 𝑗𝑤 −0° −2° −4° −9° −17.5° −26° −33° −45°
1+
3
La función de un sistema de retroalimentación unitaria [con
respuesta de frecuencia (C/R)(w)] se puede determinar 𝑆𝑢𝑚𝑎 ∞ 25.9 19.6 10.8 2.5 -3.8 -8.6 -
utilizando el diagrama de Nichols de G(w). Los valores del 𝐺𝐻(𝑗𝑤) −90° −97.5° −105° −125° −152.5°−173° −186° 16.5
módulo y fase se adquieren del diagrama, buscando los −207°
puntos donde G(w) intersecta los lugares de |(C/R)(w)| y arg
(C/R)(w) constantes.
Se puede deducir que la frecuencia de cruce de la fase es
𝑟𝑎𝑑
J. Ejemplo del diagrama de Nichols 𝑤𝜋 = 1.7 y el módulo de la función de transferencia a
𝑠
esa frecuencia es 0.5; con estos valores se puede obtener el
Construya el diagrama de Nichols para la siguiente función
margen de ganancia el cual es el siguiente:
de transferencia en malla abierta continua en el tiempo:

2 𝑀𝐺 = −20 𝑙𝑜𝑔10 |𝐺𝐻(𝑤𝜋 )|𝑑𝐵 = 6.02𝑑𝐵

𝐺𝐻 = 𝑠
𝑠(𝑠 + 1) ( + 1) Para el margen de fase, Se puede observar que la frecuencia
3 𝑟𝑎𝑑
de cruce es 𝑤1 = 1.19 y la fase de la función de
𝑆
Se analizan las magnitudes de los polos y ceros: transferencia es:
𝑧 = 2; |𝑧| = 2 𝑎𝑟𝑔𝐺𝐻(𝑤1 ) = 161.4°
1 𝑗
𝑧 = ; |𝑧| = − El margen de fase es:
𝑠 𝑤

𝑧=
1
; |𝑧| =
1
√𝑤 2 + 1 𝑀𝐹 = 180° − 161.4° = 18.6°
𝑠+1 𝑤 2 +1

1 1 𝑤2
𝑧= 𝑠 ; |𝑧| = 𝑤2
√ +1
+1 +1 9
3 9

Fig. 8 Diagrama de Nichols (cálculo analítico).
K. Matlab
En el código desarrollado para comprobar los resultados que
se presenta a continuación, es necesario especificar los
valores de los polos, los ceros y la ganancia de la función:
Fig. 9 Código empleado en Matlab para comprobar los resultados analíticos.
A continuación se presenta la gráfica desplegada por Matlab
al utilizar el comando nichols(sys) en la figura 10:
Fig. 10 Diagrama de Nichols
En Matlab, se selecciona Mostrar todos los Márgenes de
Estabilidad para comprobar los márgenes de ganancia y fase
respectivamente.
Fig. 11 Margen de ganancia
Fig. 12 Margen de fase
Gracias a los valores obtenidos en Matlab, se afirma que los
puntos de coincidencia no varían por mucho y los valores
adquiridos analíticamente son correctos.
L. Harry Nyquist
Harry Nyquist fue un físico e ingeniero sueco-
estadounidense el cual contribuyo en el campo de la teoría de
control retroalimentada con su publicación en 1932 de su
artículo sobre estabilidad de los amplificadores de
retroalimentación. El criterio de estabilidad de Nyquist hoy
figura en todos los textos de teoría de control de
retroalimentación.
Fig. 13 Harry Nyquist
M. Criterio de Nyquist
El criterio de Nyquist permite determinar la estabilidad de un
sistema a lazo cerrado empleando información de uno de
lazo abierto. Es aplicable a sistemas de fase mínima y fase no
mínima, El criterio de Routh-Hurwitz también hace algo
parecido, pero es bastante complicado utilizarlo para diseñar
un sistema a lazo cerrado, ya que no se tiene información del
margen de ganancia y fase cuando se ajusta la ganancia. Al
ser el Criterio de Nyquist un método gráfico-numérico, es
bastante simple utilizarlo para determinar el grado de
estabilidad relativa de un sistema, mediante el empleo del
margen de ganancia (MG) y margen de fase (MF), en
función del ajuste de la ganancia del sistema.
El procedimiento que se lleva a cabo para aplicar el criterio
de Nyquist es el siguiente:
 Determinar el diagrama polar directo de
G(jω) para: 0 ≤ ω ≤ ∞.
 Por simetría con respecto al eje real, se determina
(para frecuencias negativas).
G(jω) para − ∞ ≤ ω ≤ 0.
 Dependiendo del tipo de transferencia a lazo
abierto, se determina el contorno de Nyquist en el
plano complejo, siendo el sentido positivo en
sentido horario en G(s).
  Se determina el contorno imagen en el plano G(jω)
siendo un contorno totalmente cerrado. Se cuentan
los giros completos que son designados como N, en
donde su valor es positivo si los giros son en sentido
horario, mientras que si es negativo su sentido es
antihorario.
 Se determina el número de ceros de la ecuación
característica en el SPD (semiplano derecho),
mediante la aplicación del teorema del argumento
de Cauchy.
𝑍 = 𝑁+𝑃
P= Numero de polos de G(s) dentro del contorno en
el plano complejo.
 Analizar 𝑍 = 𝑁 + 𝑃, ya que para que el sistema de
control de lazo cerrado sea estable, según el criterio
de Nyquist, se tiene que cumplir 𝑍 = 0.
Caso 1: P=0
El sistema es estable solo si N=0, dado que se tiene
que cumplir con Z=0 para tener una estabilidad.
Caso 2: P≠0
El sistema es estable solo si 𝑁 + 𝑃 = 0, dado que
𝑁 = −𝑃 y esto provocaría que 𝑍 = 0.
Se explicarán detalladamente cada tema que ayuda a la
aplicación del criterio de Nyquist.
N. Diagrama polar directo
Es una subdivisión de los diagramas del cociente
entrada/salida el cual es dibujado en coordenadas polares,
con la frecuencia como parámetro variable.
Los diagramas polares son comúnmente conocidos como
diagramas de Nyquist, ya que fue el mismo Harry Nyquist
mencionado con anterioridad el que los desarrollo para
relacionar la estabilidad de un sistema con la forma de estos
diagramas.
Para emplear el criterio de Nyquist, se requiere graficar la
respuesta en frecuencia a lazo abierto, en un diagrama polar
directo en el plano 𝐺(𝑗𝜔)=Re {G (j𝜔)} + 𝑗𝐼𝑚{𝐺(𝑗𝜔)}. En la
figura 14 se puede observar un diagrama polar directo.
Fig. 14 Diagrama polar
Con el diagrama será posible trazar el contorno polar directo
para cualquier función de transferencia, y para el rango de
frecuencias comprendido entre 0 ≤ ω ≤ ∞. Los pasos que
son necesarios para el trazado son los siguientes:
 Calcular 𝐺(𝑗𝜔)=Re {G (j𝜔)} + 𝑗𝐼𝑚{𝐺(𝑗𝜔)}
 Calcular los puntos que corresponden a los
valores de la siguiente tabla
Tabla de singularidades
𝜔 0 ∞ 𝜔𝑅𝑒=0 =? 𝜔𝐼𝑚=0 =?
Re {G (j𝜔)} =? =? 0 =?
𝐼𝑚{𝐺(𝑗𝜔)} =? =? =? 0
Después de calcular y los valores incognitos se obtendrán
cuatro puntos en el diagrama polar que permitirán trazar el
grafico 𝐺(𝑗𝜔). La primera columna de la tabla da el punto de
comienzo del grafico polar para una frecuencia cero. La
segunda columna da el punto de finalización del grafico para
una frecuencia infinita. La cercera columna da la frecuencia
y el valor del punto de cruce del diagrama polar con el eje
imaginario. La cuarta columna da la frecuencia y el valor del
punto de cruce del diagrama polar con el eje real.
O. Contorno de Nyquist
Para poder obtener el contorno, se debe de hacer su del
teorema del argumento-Cauchy el cual expresa que “el
número de giros del vector G(s) en torno al origen del plano,
es igual al número de ceros menos el número de polos de
G(s) contenidos dentro del contorno elegido del plano s”
dándonos una ecuación característica
𝑁 = 𝑍−𝑃
N= Número de giros completos (2Π) del vector G(s) en torno
del origen del plano G(s). Se considera positivo si el sentido
es horario.
Z= Número de ceros de G(s) encerrados dentro del contorno
bajo consideración en el plano complejo.
P= Número de polos de G(s) encerrado dentro del contorno
en el plano complejo.
Caso 1: N=0 entonces Z=P
Por lo que no existen giros completos del vector G(s) en
torno al origen.
Caso 2: N>0 entonces Z>P
El sentido de giro es horario por lo que es positivo en el
plano G(s).
Caso 3: N<0 entonces Z<P
El sentido de giro es antihorario por lo que es negativo en el
plano G(s).
Se puede observar en la figura 15 un contorno cerrado.
Fig. 15 Contorno cerrado pasando del plano s al plano F(s)
Algo muy importante que se debe de tener en cuenta a la
hora de realizar el contorno cerrado, es que este no debe
pasar por ningún cero o polo de la función de transferencia
G(s) por lo que hay que evitar pasar por las singularidades
que se obtienen con la tabla que se vio en la sección anterior, G(s) como lo podemos ver en el siguiente gráfico de la figura
de ahí su importancia. 17.
Para el contorno cerrado del plano complejo, empleando el
criterio de Nyquist se requiere saber la ecuación
característica de la función de transferencia de un sistema de
lazo cerrado la cual es la siguiente.
𝑄(𝑠) = 1 + 𝐺(𝑠)
En base a la ecuación característica se puede deducir que los
polos de lazo cerrado del sistema son también los ceros de la
ecuación característica. Por lo que para determinar los ceros
de la ecuación característica se debe resolver la ecuación
siguiente
1 + 𝐺(𝑠) = 0
Cuando se desea estudiar la estabilidad de un sistema, es Fig. 17 Imagen del plano G(s), del contorno de radio infinito.
fundamental saber si contiene polos en lazo cerrado con parte Caso 2: Sistema propio
real positiva o nula. Este análisis se puede hacer conociendo Si la variable que corresponde al contorno de Nyquist R
la función de transferencia a lazo abierto y sin revolver tiende a tener una potencia igual que el número imaginario
analíticamente la ecuación característica. Por lo que se este tenderá a ser un uno en el contorno imagen del plano
deberá analizar un contorno en el plano complejo, que cubra G(s) como se muestra a continuación
todo el semiplano derecho, que es donde se pueden encontrar
los polos inestables de lazo cerrado.

𝑌(𝑆) 𝐺(𝑆)
=
𝑅(𝑆) 1 + 𝐺(𝑆)

Por lo que se puede discernir de la función de transferencia y

de la ecuación característica es que los polos de 1+G(s) son
los mismos de los de G(S), y los ceros de 1+G(S) son iguales
a los polos de la función de transferencia a lazo cerrado. Por
lo que tenemos las siguientes declaraciones:
Polos de G(s) = Polos de 1 + G(S)
Ceros de 1 + G(s) = Polos de la FT
Esta relación significa que los polos de G(s) que coinciden
con los polos de 1+G(s) son conocidos, porque se tiene el
modelo a lazo abierto del sistema. Lo que quiere decir es que
se requiere saber dónde están los ceros de 1+G(s), pero esto
sin resolver la ecuación característica. Para ello se obtiene el
contorno de Nyquist, el cual se muestra en la figura 16.
Fig. 18 Imagen del plano G(s) en el caso 2.
Conclusión: El contorno cerrado en el plano G(s) se obtiene
cuando la variable “s” toma solamente los valores
imaginarios, es decir s=jω. Esta conclusión es muy
importante, ya que se requiere disponer de la respuesta en
frecuencia del sistema a lazo abierto para determinar el
contorno cerrado en el plano G (jω)y con ello determinar la
estabilidad del sistema de lazo cerrado, mediante Nyquist.
P. Sistemas de fase mínima y fase no-mínima
Antes se mencionaba que es posible de aplicar en sistemas de
fas mínima y fase no-mínima, pero ¿qué son estos sistemas?
Un sistema de fase no-mínima se considera así si este
contiene polos o ceros en el SPD (semiplano derecho) del
plano s y se le denomina un sistema de fase mínima si este
contiene sus polos y ceros en el extremo negativo del plano s.

Teniendo todo entendido, ya se puede proceder a realizar un

Fig.16 Contorno cerrado y contorno cerrado evitando los polos y ceros en el
origen.
Existen diferentes casos como se mencionarán a
continuación:
Caso 1: Sistema estrictamente propio n>m
Esto quiere decir que el contorno imagen en el plano G(s),
cuando la variable s toma un valor infinito en su radio lo cual
es la parte real del número complejo y es el que corresponde
al contorno de Nyquist, este tenderá a ser el origen del plano
ejemplo práctico del criterio de Nyquist, pero antes de eso
hay que tener en cuenta que el margen que existe para que un
sistema estable se considere inestable se le conoce como
margen de estabilidad. Los cuales son los dos siguientes:
 Margen de ganancia.
 Margen de fase.
Q. Margen de ganancia
Es el factor por el que la ganancia es menor que la
estabilidad. Lo cual mide cuanto puede incrementarse la
ganancia de la función de transferencia y aun tener un
sistema estable.
Por lo que se puede concluir es que si la ganancia se Pero no se debe de dejar un número imaginario en la parte
incrementa mucho este provoca que el contorno de Nyquist del denominador, por lo que se prosigue con la
se agrande y tienda a encerrar posiciones que haría al sistema racionalización dejando como resultado el siguiente
inestable. Para que sea estable la ganancia debe de ser mayor
a 0dB. 10 (8 − 7𝜔2 ) − 𝑗(14𝜔 − 𝜔3 )
𝐺(𝑗𝜔) = ( )( )
Se obtiene de la siguiente manera (8 − 7𝜔 ) + 𝑗(14𝜔 − 𝜔 ) (8 − 7𝜔 2 ) − 𝑗(14𝜔 − 𝜔 3 )
2 3

𝑀𝐺 = −20𝑙𝑜𝑔|𝐺(𝜔𝜑 )|
Dejando un resultado como el siguiente
R. Margen de fase 10[(8 − 7𝜔2 ) − 𝑗(14𝜔 − 𝜔3 )]
𝐺(𝑗𝜔) = ( )
(8 − 7𝜔 2 )2 − 𝑗 2 (14𝜔 − 𝜔 3 )2
Mide cuanto retardo se puede agregar a la función de
transferencia de lazo y aun tener un sistema estable. Dejando como resultado
Si se incrementa el retardo de lazo abierto se puede tender a
un sistema inestable, ya que girara el contorno de Nyquist y 10[(8 − 7𝜔2 ) − 𝑗(14𝜔 − 𝜔3 )]
podría cruzar un punto de inestabilidad. Por lo que el margen 𝐺(𝑗𝜔) = ( )
(8 − 7𝜔 2 )2 + (14𝜔 − 𝜔 3 )2
de fase debe ser mayor a 0°.
Se obtiene de la siguiente manera: Por lo que esto puede ser separado en su parte real e
𝑀𝐹 = 180° − ∠G(𝜔𝑔 ) imaginaria quedando como resultado lo siguiente:

S. Utilidad y ventajas del criterio de Nyquist 10(8 − 7𝜔2 ) 10(14𝜔 − 𝜔3 )

𝐺(𝑗𝜔) = 2 2 3 2
−𝑗
(8 − 7𝜔 ) + (14𝜔 − 𝜔 ) (8 − 7𝜔 2 )2 + (14𝜔 − 𝜔 3 )2
Es útil en la ingeniería de control, debido a que permite Se prosigue con el llenado de la tabla de singularidades
determinar gráficamente la estabilidad absoluta del sistema
de lazo cerrado a partir de las curvas de respuesta en 𝜔 0 ∞ 𝜔𝐼𝑚=0 ≤ 0 𝑦 ≤ √14
8
frecuencia en lazo abierto sin determinar los polos en lazo 𝜔𝑅𝑒=0 = √
7
cerrado. 10 10
Re {G (j𝜔)} 0 0
La ventaja del criterio de Nyquist con relación a Bode u otros , 0.11
8 8
criterios radica en que se pueden estudiar sistemas de fase
no-mínima, es decir con polos o ceros en el semiplano 𝐼𝑚{𝐺(𝑗𝜔)} 0 0 0.73, 0 0 ,0
derecho.
Sobre la base de los valores singulares, se puede dibujar el
T. Ejemplo del criterio de Nyquist contorno de Nyquist en el plano 𝐺(𝑗𝜔)=Re {G (j𝜔)} +
𝑗𝐼𝑚{𝐺(𝑗𝜔)}. Como podemos observar en la figura 19.
Determine la estabilidad del sistema, dando por su función de
transferencia a lazo abierto, mediante el criterio de Nyquist.
Si el sistema se encuentra en estabilidad, hallar el margen de
ganancia (MG) y el margen de fase (MF).
Dada la siguiente función de transferencia:

10
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)(𝑠 + 4)

Reemplazando s=𝑗𝜔, se obtiene

10
𝐺(𝑗𝜔) =
(𝑗𝜔 + 1)(𝑗𝜔 + 2)(𝑗𝜔 + 4)

Por lo que se prosigue a desarrollar el denominador de la

función dando como resultado lo siguiente

10
𝐺(𝑗𝜔) =
(𝑗 3 𝜔3 + 7𝑗 2 𝜔2 + 14𝑗𝜔 + 8)

Dado que 𝑗 2 = −1 sustituyendo: Fig. 19 Grafica de Nyquist calculo analítico.

10 Para este ejemplo se tiene que:

𝐺(𝑗𝜔) =
(−𝑗𝜔 3 − 7𝜔 2 + 14𝑗𝜔 + 8) P=0
N=0
Juntado los términos comunes Por lo que:
Z=N+P=0
10
𝐺(𝑗𝜔) = (Siendo un sistema estable para una ganancia K=10)
(8 − 7𝜔 2 ) + 𝑗(14𝜔 − 𝜔 3 )

Se puede deducir que la frecuencia de cruce de la fase es

𝜔𝜑 = √14 rad/s, y el módulo de la función de transferencia
a esa frecuencia es 0.11, sobre esos valores se puede obtener
el margen de ganancia el cual es el siguiente:
𝑀𝐺 = −20𝑙𝑜𝑔|𝐺(. 11)| = 19.17𝑑𝐵
Se puede observar que la frecuencia de cruce es 𝜔𝑔 =
𝑟𝑎𝑑
0.614 y la fase de la función de transferencia es:
𝑆
𝐼𝑚 0.844
∠𝐺(𝑗𝜔)𝜔=𝜔𝑔 = 𝑡𝑎𝑛−1 = 𝑡𝑎𝑛−1 = 57.2° Fig. 23 Margen de fase.
𝑅𝑒 0.544
El margen de fase es
𝑀𝐹 = 180° − 57.2° = 122.8° Por lo que se puede observar los valores de los márgenes de
ganancia y fase no variaron dado que los puntos no variaban
U. Matlab por valores significativos, esto demuestra que el análisis fue
hecho correctamente.
Usando un simple código el cual nos puede servir para
analizar los sistemas de forma rápida y eficiente, siendo una
está de las ventajas de un software como Matlab. Usando el III. CONCLUSIÓN
siguiente código se obtuvo la misma respuesta que se obtuvo
analíticamente variando en cuanto a resultados con valores En base a lo aprendido, se puede concluir que el criterio de
no significativos. Se puede observar el código en la figura Nyquist y los diagramas de Nichols son de gran ayuda al
20. momento de realizar análisis en frecuencia, donde no son los
únicos métodos para obtener resultados, pero sí resultan
ventajosos en comparación del diagrama de Bode en que
estos sí pueden analizar sistemas con polos o ceros en el
semiplano derecho. Otra característica importante de Nyquist
es que todo esto se realiza sin tener que calcular los polos de
un sistema de lazo cerrado, ya que se trabaja con un sistema
de lazo abierto. En los diagramas de Nichols se pueden
utilizar las constantes para obtener una función de
transferencia de lazo cerrado y su estabilidad relativa de una
Fig. 20 Código empleado en Matlab para comprobar resultados analíticos. función de lazo abierto. Una parte importante que destacar es
que el contorno de Nyquist no debe cruzar el punto [-1,0] ya
En la figura 21 se puede observar la gráfica que nos muestra que este sería inestable.
Matlab, la cual es parecida a la realizada analíticamente
variando por valores no significativos.
IV. REFERENCIAS

DiStefano, Stuberud, Williams. (1992). Retroalimentación y

sistemas de control, 2da edición. McGraw-Hill.
A.M.Mariani. (2007). Sistemas de Control - Criterio de
Estabilidad de Nyquist. UTN-FRBA.

Fig. 21 Gráfica de Nyquist.

Algunos puntos importantes son los márgenes de ganancia y

fase los cuales pueden observarse en la información dada por
Matlab en la figura 22 y 23.

Fig. 22 Margen de ganancia.