M1 = 2.5k, M2 = 1k, M3 = 1.

5K
K1 = 1.25, K2 = 0.5, K3 = 0.75, K4 = 1
B1 = 0.75, B2 = 0.5, B3 = 1.2, B4 = 1
F1 = 5u(t)N, F2 = 2u(t)N

DESPLAZAMIENTO MASA 1

M1
f1(t) − K1Y1(t) − K4(Y1(t) − Y3(t)) − BẎ1(t) − B4 (Ẏ1(t) − Ẏ3(t)) = MŸ1(t) (1)

M2

f2(t) − K2(Y2(t) − Y3(t)) − B2 (𝑌̇2(𝑡) − 𝑌̇3(𝑡)) = 𝑀2𝑌̈2(𝑡) (2)

M3

𝟎 − K3Y3 − B3𝑌̇3 − K4(Y3 − Y1(t)) − B4 (𝑌̇3(𝑡) − 𝑌̇1(𝑡)) − k2(Y3(t) − Y2(t)) − B2(Ẏ3(t) −

Ẏ2(t)) = M3𝑌̈ 3(𝑠) (3)

Variables de Estado (V.E)

X1(t) = Y1
X2(t) =𝑿̇𝟏 = 𝒀̇𝟏
X3(t) = Y2
X4(t) =𝑿̇𝟑 = 𝒀̇𝟐 =
X5(t) =Y3
X6(t) = 𝑿̇𝟓 = 𝒀̇𝟑
Ecuaciones de Estado (EC. E)

Reemplazo

𝑋̇1 = 𝑋2(𝑡)Escriba aquí la ecuación.

1) En (1)

𝒖1 − 𝐾1𝑋1(𝑡) − 𝐾4𝑋1(𝑡) + 𝑘4𝑋5(𝑡) − 𝐵4𝑋2(𝑡) + 𝐵4𝑋6(𝑡) − 𝐵1𝑋2(𝑡) = 𝑀1𝑋̇2

Se despeja 𝑿̇𝟐
−(𝐾1+𝐾4) −(𝐵4+𝐵1) 𝐾4 𝐵4 1
𝑋̇2 = 𝑋1(𝑡) 𝑋2(𝑡) + 𝑋5(𝑡) + 𝑋6(𝑡) + 𝑢1
𝑀1 𝑀1 𝑀1 𝑀1 𝑀1
𝑋̇3 = 𝑋4(𝑡)

En (2)

u2 − K2X3(t) + K2X5(t) − B2X4(t) + B2X6(t) − B3X6(t) = M2Ẋ4

Se despeja 𝑿̇𝟒
K2 B2 K2 B2 1
Ẋ4 = X3(t) − X4(t) + X5(t) + X6(t) + u2
M2 M2 M2 M2 M2

𝑋̇5 = 𝑋6(𝑡)
En (3)

−K2X5(t) + K2X3 − B2X6(t) + B2X4(t) − K3X5(t) − B4X6(t) + B4X2(t) − K4X5(t) + K4X1(t) = M3Ẋ6

Se despeja 𝑿̇𝟔
𝐾4 𝐵4 𝐾2 𝐵2 −(𝐾2+𝐾3+𝐾4) −(𝐵2+𝐵3+𝐵4)
𝑋̇6 = 𝑋1(𝑡) + 𝑋2(𝑡) + 𝑋3(𝑡) + 𝑋4(𝑡) 𝑋5(𝑡) 𝑋6(t)
𝑀3 𝑀3 𝑀3 𝑀3 𝑀3 𝑀3

Se forma la matriz 𝑿̇(𝒕)

0 1 0 0 0 0
−(k1 + k4) −(𝐵1 + 𝐵4) 𝐾4 𝐵4
0 0
𝑀1 𝑀1 𝑀1 𝑀1
0 0 0 1 0 0
𝐾2 𝐵2 𝐾2 𝐵2
0 0 −
𝑀2 𝑀2 𝑀2 𝑀2
0 0 0 0 0 1
𝐾4 𝐵4 𝐾2 𝐵2 (𝐾2 + 𝐾3 + 𝐾4) (𝐵2 + 𝐵3 + 𝐵4)
−
𝑀3 𝑀3 𝑀3 𝑀3 𝑀3 𝑀3

0 0
1
0
𝑀1
0 0
𝑋(𝑡) 1 𝑌(𝑡)[1 0 0 0 0 0]
0
𝑀2
0 0
[ 0 0 ]