osoar2018 Mecarazi- 2STM > Les Torsaurs ‘Mecatazi.Com Cours et ressources en ligne.| Les Torseurs Catégorie : 28TM 1 Défin ns Une A.M. est complétement définie lorsque nous connaissons les deux vecteurs F et M,F). Nous allons donc regrouper ces deux vecteurs dans une entité mathématique appelée Torseur. ‘Composantes de la résultante Composantes du moment P résuttant en A Xe | Yo, | Mor Base de projection des fuk fet fee hcg Le ee Le toseur associé a I’action mécanique exercée en A, par un solide 2 sur un solide 1 sera noté : Remarques » Le point A est un point quelconque. » Resy et M,e> sont appelés éléments de réduction au point A du torseur {42.1} 2 Torseurs particuliers 2.1 Torseur glisseur On appelle torseur glisseur au point A, tout torseur associé 4 une action mécanique dont le moment résultant est nul en ce point. Rasn #0 Feat We 3 AWae> 2.2 Torseur couple On appelle torseur couple, tout torseur associé 4 une action mécanique dont la résultante est nulle. itp mecarazicomvcours print 37Hes-orsours hm wrosoar2018 Mecarazi- 2STM > Les Torseurs foak (ern? 5} e340 » Les éléments de réduction d’un torseur couple sont les mémes en tout point. 3 Opérations entre torseurs 3.1 Changement de centre de réduction Soit : Ecriture au point B : Reon Ro Fook Ae = Moab foo ee 3.2 Somme de deux torseurs Soient : alors : a Resi Res beak {ies Fook fouk femion |} AWM, +0, » Pour pouvoir additionner des torseurs, ils doivent tous atre exprimés au méme centre de réduction. II sera parfois nécessaire de réaliser, au préalable, un changement de centre font Ro | réduction. Bo) s. Ma® 30), » Les vecteurs doivent étre exprimés dans la méme base. » Les unités doivent étre compatibles entre elles. 4 Torseur des actions mécaniques transmissibles par une liaison parfaite e est caractérisée par : Une liaison mécanique entre deux piéces dite parfé + Des volumes géométriquement parfaits et indéformables , * Des ajustements sans jeu , + Des contacts sans frottement. Ce modéle est certes, trés théorique, mais bien pratique pour réaliser nos calculs de mécanique. 4.1 Méthode » Une Force #, intégralement portée par x, ne pourra étre transmise par une liaison, que si cette derniére dispose d’un « obstacle » (de la matiére en contact) dans cette méme direction z, interdisant la translation d’une piace par rapport a l'autre, itp mecarazicomvcours print 37Hes-orsours hm anosoar2018 Mecarazi- 2STM > Les Torseurs » Un Moment I;, intégralement porté par ¥, ne pourra étre transmis par une liaison, que si celle-ci dispose d’un « obstacle » dans cette méme direction y, interdisant la rotation d’une piéce par rapport a l'autre, 4.2 Application: La liaison pivot Lo1 : Liaison pivot parfaite daxe (4,2) A 6 Mobilités jo 0 Tr 0 RotlO [0 RZ Torseur des actions mécaniques transmissibles par Loy Koy bor {ean} 4 Yo. Mr alr 9 (2) Désignation de la | Schématisation Torseur d'action _|Schématisation| liaison spatiale mécanique transmissible| _ plane Pivot fe a Xa 0 ‘1 1 TD RoHO Ya Ma d’axe (A, ) 0 aa Ne f Glissigre a o ky e, Tr}0 Ro: Ya Ma 4 > d’axe (A, z) 3 lo aa Na 1 4 Pivot glissant i x ix o 0 ‘4 Tr }0 Ro#O Ya Ma - d’axe (A,#) S lo lo aa Na if Xe 0 ° Appui plan de o My normale (A, %) alo te T 5 vt Rotule Xm © Ya 0 2 de centre A ala o — Linéaire annulaire itp mecaraziconvcours-print37Hles-orsours hm arovoar2018 Mecarazi- 2STM > Les Torseurs daxe (A,) rk oo zt a Tr |0 RotlRy Ya 0 0 | Re Zn 0, Linéaire rectiligne de normale (A,z) [72 0 0 Nw, 9 Xa 0 Tr NEy Roi] By oo et de contact (A,¥ NB : Le torseur des actions mécaniques transmissibles par une liaison glissire hélicoidale n’est pas modélisable aussi simplement. Considérons une Ferrari de masse m=1250 Kg ; La voiture étant immobile, on désire connaitre les actions mécaniques sur les pneumatiques au point A et au point B. Le sol sera repéré 0, la roue arriére 1 et la roue avant 2. 1) Isolez la voiture et faites le bilan des actions mécaniques. 2) Ecrivez le bilan des actions mécaniques en chaque point sous forme de torseurs. 3) Déterminez si le probléme est isostatique ou hyperstatique. 4) Connaissant les données suivantes : ‘AB =2900 mm surx eto mmsury et GE=2000mm sur X et-700mm sury , appliquez le P.F.S. sous forme de torseur au point B . 5) Transportez tous les torseurs au point B et écrire les 3 équations d’équilibre issues du PFS 6) Déterminez l’effort sur chaque roue arriére et chaque roue avant de la voiture 7) €Ecrire les torseurs sur les roues avant et arriére en colonne en remplacant les inconnues. Résolution 1) on isole la voiture et ses roues : Bilan des actions mécaniques extérieures, II faudra rapidement vous passez d’utiliser ce tableau pour ne travailler qu’avec les torseurs. itp mecaraziconvcours print 37Hes-orsours hm anovoar2018 Mecarazi- 2STM > Les Torseurs INom)p.A. Direction Sens |Norme| Nb \d’inconnues Pp G Verticale Vers le | 12500 oO bas N ‘A | Liaison ponctuelle=> effort perpendiculaire| Vers la ? 1 au sol => Aon est vertical. matiere B | Liaison ponctuelle=> effort perpendiculaire | Vers la ? 1 matiére au sol => Boz est vertical. 2) De la méme facon, on peut faire le bilan sous forme de torseurs ; on a alors 3 torseurs d'action mécanique exprimés dans le repére R=(0,x,y,2) : _ P==t280/ abun fe Aun = AY ¥) snk [Rsa” fh Nota :Les inconnues sont remplacées par des variables positives. 3) Le probléme est isostatique car on a 2 inconnues < 3 équations dans le plan. 4) Le P.RS. ne change pas mais il s’exprime de la fagon suivante sous forme de torseur : Somme des torseurs en un point = 0 » oth, En développant dans notre cas, on obtient : Bakt. fk + fi b= {0} NOTA : Tous les torseurs doivent étre réduits au méme point. Pour pouvoir additionner ces torseurs, i] faut maintenant tous les exprimer au point B ; on va donc les transporter de leur point respectif au point B. lool P 2125007 [MP =MGP +8G AP), itp mecarazicomvcours print 37Hes-orsours hm 57ovoar2018 Mecarazi- 2STM > Les Torsaurs 2000 BG nP= [° a avec oO lea -{ 0 25000000 5000 0 ° ° 12500] 0 enNimmou | 0 enNm P=12500y M,P = 25000. | (Effort en N et moments en Nm) Done Za NOTA : Attention aux signes des vecteurs : GB = —BG (Erreur « classique » a éviter). Et BGP donne un résultat différent de P AGB au signe prés et donc faux. Ne pas inverser !$ ‘Transport du torseur de 0/1 du point A au point B Ayn = AVY alt= yo MA =M An tBAnAcnl, wm jo | 0 ° Hinz-| 0 aly-| 0 extmmox| 0 envm a 0 [0 2500 4 294 | (Effort en N et moments en Nm) lend {fae y Mab ope = | déj& exprimé au point B, donc il ne nous Le 3®™® torseur reste plus qu’a appliquer le P.F.S. en additionnant chaque terme des torseurs. 1x:0=0 SF =0=//y :-12500 + Ay +By =0 /7:0=0 : [xt DMaF o> /y:0=0 2325000 - 2.9 Ay =0 Nota :On remarque que I’on a que 2 équations utiles sur les 3 prévues lors de la vérification de isostatisme. II suffit maintenant de résoudre pour déterminer nos inconnues. 25000 6) 47> a9 = 8620N et donc en utilisant I’équations des efforts: -12500+ Ay+By=0, ona : By =12500- Ay =12500-8620= +3880N, itp mecarazicomvcours print 37Hes-orsours hm e7osoar2018 Mecarazi- 2STM > Les Torsaurs Chacune des deux roues avant supporte 3880/2 = 1940 N et chacune des deux roues arriére supporte 8620/2 = 4310 N. 7) Sion écrit les torseurs sans leurs inconnues, on a : 0 Oo me) affonkg= 48620. 0 {fora}, 43880. 0) © O) et au point B o 0 itp mecarazicomvcours print 37Hes-orsours hm