CNC-vrtalni stroj
CNC-vrtalni stroj
za domaèo rabo
V prejšnjih dveh èlankih sem
vam opisal nekaj osnovnih
naèel glede krmiljenja koraè-
nih motorjev, sedaj pa je že
èas, da se lotimo dela in
naredimo nekaj koristnega iz
tega. Doma sem si naredil
CNC vrtalni stroj za vrtanje
tiskanih vezij in to za malo
denarja. Še najdražja so
integrirana vezja gonilnikov
koraènih motorjev. Dokaj
dragi bi bili tudi sami koraèni
motorji, vendar pa se bomo v
tem primeru morali znajti
malo drugaèe. Gotovo vsi
med vami nimate na
razpolago 1.000.000 SIT, da
bi si kupili soliden vrtalnik,
ampak bi radi èim ceneje
prišli do te koristne naprave.
Zato vas vabim, da nadaljuje-
te z branjem naslednjih
vrstic.
KAJ JE CNC VRTALNIK?
CNC vrtalnik je naprava namenjena vrtanju
tiskanih vezij ali kakih drugih manjših pred-
metov. Ukaze in koordinate izvrtine ji po-
sreduje raèunalnik, naprava pa se na te uka-
ze odziva, naredi zahtevano operacijo ter
raèunalniku sporoèi, da je operacijo izvrši-
la. V našem primeru je to izvrtana luknjica
na doloèeni koordinati.
KAKO DELUJE NAŠ CNC
VRTALNIK?
Vrtalnik, ki ga bomo naredili, bo zelo po-
doben ostalim CNC vrtalnikom. Prikljuèen
bo na osebni raèunalnik preko serijskega
RS232 porta, krmilil pa ga bo program na-
pisan za Windows® operacijski sistem, o
katerem bomo spregovorili kasneje. Pro-
gram vrtalniku pošilja podatke in preverja,
ali se ta odziva, vrtalnik pa mu odgovarja
po vsakem izvršenem ukazu. Po serijskem
vodilu se najprej prenesejo podatki za koor-
dinato X, potem za koordinato Y in na kon-
cu še za koordinato Z skupaj z ukazom za
vrtalno glavo. Ta ukaz lahko pošlje vrtalno
glavo v izhodišèe, lahko jo približa tiska-
nemu vezju, kot nastavimo v programu, lah-
ko pa naredi izvrtino doloèene globine, ki
jo tudi nastavimo v programu. Jedro elek-
tronskega dela vrtalnika je mikrokontroler
AT89C2051, ki je popolnoma zaseden s pro-
gramom. Ta od raèunalnika sprejema po-
datke, mu jih pošilja, skrbi za pravilno smer
motorjev, jim daje clock impulze, skrbi za
tok skozi motorje ter vklaplja in izklaplja
vrtalni stroj. Poleg tega preraèunava svoje
relativne koordinate iz absolutnih, ki mu
jih pošilja raèunalnik, ter sprejema ukaze o
hitrosti motorjev in naèinu premikanja vr-
talne glave. Skratka - polno je zaposlen.
PROGRAMSKA OPREMA
Program za krmiljenje naše CNC naprave
je napisan za okolje Windows® in je zelo
enostaven za uporabo. Potrudil sem se, da
bi vanj vdelal èim veè nastavitev, seveda
pa sem vedno odprt za predloge in pripom-
be. Ne smem pozabiti omeniti, da me je v
programiranje vpeljal dijak Elektro šole na
Šolskem centru v Novem mestu, Rok Mar-
koviè, ki je tudi napisal jedro tega progra-
ma.
Priporoèljiva konfiguracija raèunalnika:
• P100,
• 16MB RAM,
• 1MB prostora na disku,
• SVGA barvni monitor (800*600),
• 1 prost serijski (RS232) port,
• Windows® 95.
Program je enostaven za uporabo, vendar
bom vseeno razložil njegovo delovanje in
pomen posameznih nastavitev.
Program Easy NC drill bere standardne vr-
ste datotek s konènico NCD, ki jih generi-
rajo razni programi za naèrtovanje tiskanih
vezij. Vendar pa je potrebno biti pozoren
na to, v katerem formatu so datoteke zapi-
sane. Pomembno je namreè, kako imate na-
stavljen svoj program za risanje TIV. Nasta-
vitve (N/C Drill Options) morajo biti na-
slednje:
Units: Inches,
Code: ASCII None,
Zero Suppression: Trailing.
Program bo tako generiral datoteko, kate-
ro bo Easy NC Drill lahko razumel. Na pri-
meru lahko vidimo vsebino datoteke, kate-
ra ima samo eno orodje in tri izvrtine. Na
zaèetku datoteke mora biti vrstica M48 ali
M72, sicer je program ne bo prepoznal za
veljavno.
M48
INCH,LZ
T04F00S00C0.030
%
T04
X+002Y+004
Y+002
X+003Y+003
T00
M30
Easy NC Drill podpira do osem razliènih
debelin svedrov in po 1000 luknjic za vsa-
ko debelino. Ko datoteko odprete, so koor-
dinate vidne v razpredelnici na levi strani
ekrana.
Slika 1: Razpredelnica s koordinatami.
januar 2001 Svet elektronike 1

Ko se vam je datoteka naložila in imate pra-
vilno nastavljene vse nastavitve, že lahko
zaènete z vrtanjem. Veliko nastavitev je ta-
kih, ki jih je potrebno nastaviti samo en-
krat, nekatere pa po potrebi tudi veèkrat.
Do nastavitev lahko pridemo tako preko
menija kot preko orodne vrstice ali funkcij-
skih tipk. Pa si jih oglejmo:
Komunikacija
Pod jezièkom komunikacija lahko izbirate,
na kateri komunikacijski port je prikljuèen
vaš vrtalni stroj. Èe ne veste, kateri je, lah-
Slika 2
ko pritisnete na gumb Najdi in raèunalnik
bo sam našel vaš stroj, èe bo ta seveda
vklopljen.
Merila
V polja vpišete, koliko korakov mora nare-
diti vaš koraèni motor, da se vrtalnik po
posameznih koordinatah premakne za 1000
Slika 3
milsov, kar je po naše 25,4mm. Do teh šte-
vilk najlažje pridete s poskušanjem. Lahko
si narišete tiskano vezje s pikami, ukažete
vrtalniku, naj vrta, izmerite razdalje med pi-
kami in potem prilagajate vaše številke. Lah-
ko pa vam namignem, da se v primeru, ko
imate pomik izveden z motorjem, ki ima
jermenico direktno na svoji osi, ta številka
giblje nekje okrog 200 do 300. Èe imate
enaka motorja za X in Y smer, bosta števil-
ki enaki.
CNC-vrtalni stroj
Doseg
V polji vpišite doseg vašega stroja po X in
Y osi. Èe bo program prebral datoteko, ki
Slika 4
bi imela koordinato izven tega obsega, vam
bo javil, da vrtanje ni mogoèe. Doseg dobi-
te tako, da izmerite razdaljo od izhodišèa
vrtalke do njenega maksimalnega položaja
in za rezervo pustite kaka dva milimetra.
Tudi doseg vpisujte v milsih.
Offset
Offset nam doloèi izhodišèe za vrtanje, na
katerega se postavi vrtalka in ga smatra kot
položaj 0,0. Offset ne more biti veèji od
Slika 5
dosega stroja in èim veèji je, tem manj de-
lovne površine vam ostane na razpolago.
Ta koordinata pa se ignorira pri položaju
za menjavo orodja, saj ta ostaja enak in se
ne prišteje offsetu.
Trapez
Do popaèenja trapeza pride zaradi napake
v mehanski nastavitvi laserskega tiskalnika
Slika 6
ali zaradi netoène izdelave našega stroja,
kadar roka za Y ni pravokotna na vodilo za
X smer. Tako tiskalnik kot naš stroj lahko
preizkusimo tako, da v programu za TIV
narišemo štiri toèke, ki predstavljajo voga-
le kvadrata. Te natisnemo z laserskim ti-
skalnikom in izmerimo diagonale med
toèkami, ki morajo biti enake. Podobno lah-
ko to izmerimo pri vrtalniku. Številko do-
bimo s poskušanjem in je lahko pozitivna
ali negativna, odvisno tudi od konkretne
izvedbe stroja.
Orodja
V polji vpišemo koordinato, na katero želi-
mo, da se stroj postavi, ko hoèemo zame-
njati orodje, v našem primeru sveder. Po-
Slika 7
navadi izberemo položaj, ki nam najbolj us-
treza, saj se sveder zelo hitro lahko zlomi,
èe smo pregrobi ali nimamo pravega do-
stopa do njega.
Vrtalnik
Pod oznako »a« doloèimo odmik vrtalnika
od izhodišèa do položaja nad plošèico ti-
skanega vezja. Paziti moramo, da ne vne-
Slika 8
semo prevelike vrednosti, saj se nam bo
sveder gotovo zlomil, èe pa bo vrednost
premajhna, bo vrtalnik imel veliko prazne-
ga teka in bo tudi vrtanje poèasnejše. Pod
oznako »b« pa vpišemo globino vrtanja. Tudi
ta naj ne bo prevelika, da nam sveder ne
bo kam zašel.
januar 2001 Svet elektronike 2

Hitrost
Hitrost lahko nastavljamo skupaj za motor
X in motor Y, posebej pa tudi motor za Z
os. Številka, ki jo vnesemo, pomeni mikro-
kontrolerju število zakasnitev, ki jih izve-
Slika 9
de, preden gre na naslednji korak. Zaradi
boljše preglednosti v programu pomeni veè-
ja številka tudi veèjo hitrost. Hitrost seveda
moramo nastaviti v razumnih mejah in je
povsem odvisna od naše naprave, torej od
teže elementov, moèi motorjev, prenosa
moèi in podobnega. Do števil boste prišli s
poskušanjem, vendar morate vedeti, da za
veèjo hitrost pomika ob zagonu in zavira-
nju motorji potrebujejo veèji tok, ta pa ni
neomejen.
Ko smo nastavitve vpisali, pritisnemo na
gumb za potrditev in nastavitve se shranijo
tako v program, kot tudi na trdi disk v da-
toteko cnc.ini. Vaše nastavitve se shranijo
tudi ob izhodu iz programa.
Omeniti moram še nekaj nastavitev, ki pa
so direktno dostopne s klikom z miško. Prva
je »Opozori na menjavo orodja«. Èe je ob-
kljukana, vas bo program opozarjal, ko bo
konèal vrtanje z eno vrsto svedra in bo zah-
teval drugega. V nasprotnem primeru bo
vrtalnik zvrtal vse oznaèene luknjice z is-
tim svedrom in se ne bo ustavljal na polo-
žaju za menjavo orodja.
Naslednja je »Zrcali po X«. Èe je obkljuka-
na, se nam bo slika izrisala zrcalno in se bo
zrcalno tudi vrtala. V primeru, ko vrtamo
že zjedkano tiskano vezje, nam bo ta opci-
ja prišla zelo prav.
Zadnja od njih je »Po vrtanju pojdi na 0,0«,
ki v primeru, da je obkljukana, po vrtanju
pošlje vrtalnik v izhodišèni položaj (0,0),
sicer pa se ta postavi na položaj za menja-
vo orodja.
Sedaj ko smo obdelali nastavitve, lahko po-
vemo nekaj o ukazih, ki pa so povsem os-
CNC-vrtalni stroj
Slika 10: Orodna vrstica
novni. V orodni vrstici imamo naslednje
ukaze (zgoraj).
Odpri NCD
Odpre datoteko s konènico NCD na zadnji
lokaciji odpiranja, èe je to mogoèe. Okno
za odpiranje datoteke se ponudi tudi ob
odpiranju programa. Èe datoteka ni veljav-
na, vam program to sporoèi, prav tako, èe
so koordinate v datoteki izven dosega stro-
ja. V tem primeru je možno, da smo svoj
projekt risali predaleè od izhodišèa. V tem
primeru si ni težko pomagati. Svoj projekt
premaknite bliže spodnjemu levemu robu
delovne površine.
Vrtaj
Ta ukaz nam bo najbolj prišel prav. Vrtal-
niku ukažemo, naj z vrtanjem priène. V pri-
meru, da bo vrtalnik izkljuèen, ali ne bo
prikljuèen na pravi port, bo program opo-
zoril na to, da se stroj ne odziva. Prav tako
bo opozoril, èe za vrtanje ne bo oznaèeno
nobeno orodje.
Ustavi vrtanje
Gumb pritisnemo, kadar želimo z nekega
razloga prekiniti vrtanje. Program bo naj-
prej vprašal še za potrditev.
Nastavitve
Priklièe okno z nastavitvami, o katerih smo
že govorili.
O programu
Odpre okno z nekaj podatki o programu.
Iz tega okna je speljana tudi povezava na
mojo domaèo stran, kjer boste našli tudi
veliko podatkov in nasvetov za izdelavo
vrtalnika.
Izhod
Zapre program, shrani njegove nastavitve
ter vrtalko pošlje v izhodišèe.
Slika 11: Opcije in hitre tipke
Ukazi so dostopni tako iz orodne vrstice
kot tudi iz menijev ali s pomoèjo funkcijskih
tipk, ki so napisane zraven ukaza. Nekaj
pa je tudi takih, ki so dostopni samo di-
rektno s klikom.
Drobni gumbi v orodni vrstici so namenje-
ni pošiljanju naprave na doloèene koordi-
nate, in sicer »Orod.« pošlje vrtalko na koor-
dinato za menjavo orodja, »Offset« jo pošlje
na koordinate offseta, »0,0« jo pošlje v izho-
dišèe in »MAX« na maksimalen doseg.
Gumbka »Vse« ali »Niè« sta namenjena oz-
naèevanju ali brisanju vseh razliènih sve-
drov za vrtanje.
Nekaterih opcij pa se sploh ne vidi, dokler
datoteka še ni naložena. V zgornjem levem
kotu se izrišejo pobarvani krogci, katerih
barva ponazarja doloèeno debelino svedra.
Z isto barvo se na zaslonu tudi izrišejo izvr-
tine iste debeline. V kvadratke oznaèimo,
katere luknjice želimo vrtati, zraven pa so
napisane še debeline svedrov in število luk-
njic, ki jih bo ta sveder izvrtal.
Slika 12: Izbira vrtanja
Med vrtanjem lahko napredovanje sprem-
ljamo na zaslonu. Dokonèane luknjice se
oznaèijo z rdeèim križcem, poleg tega pa
lahko dogajanje opazujemo tudi na dveh
trakovih napredka v statusni vrstici.
IZDELAVA STROJA
Za izdelavo stroja potrebujemo poleg tiska-
nega vezja, ki ga bomo podrobno opisali v
naslednji številki, še nekaj materiala, kate-
rega pa ne bo potrebno kupiti, vsaj po red-
ni ceni ne. Dovolj bo, da razdremo dva ti-
skalnika in en starejši dvokratni CD-ROM.
januar 2001 Svet elektronike 3
 CNC-vrtalni stroj
Slika 13: Izgled slike med vrtanjem (obrezana)
Tiskalnik v sebi skriva vodila, po katerih drsi vrtalnik, koraène
motorje, jermen in kolešèek na koncu jermena. Poleg tega pa je
uporaben tudi napajalnik. Kupiti pa bo treba nekaj aluminijastih
profilov, ki pa so zelo poceni. Za pomik po X in Y smeri priporo-
èam uporabo motorjev z resolucijo 200 korakov na obrat (1,8°),
motor, ki bo premikal vrtalko, pa je lahko tudi drugaèen.
Najmoènejši motor (èe sta motorja za X in Y razlièna) naj poganja
X os, na katero je pritrjen širši profil, ki nosi vodilo Y osi ter glavo
z vrtalko, ki se giblje po Z osi.
Manjši motor naj poganja Y os z vrtalno glavo, tretji motor pa
premika vrtalko po Z osi. Èe je ta motor 1,8°, potem lahko vrti
vreteno direktno na svoji osi, drugaèe pa preko prenosa. V mojem
primeru je motor 7,5° in ima za prenos dva zobnika.
Slika 14: Motor za pogon po X osi in vodilo.
Slika 15: Motor za pogon Y osi z vodilom in profilom, na katerega je vse skupaj
pritrjeno.
Slika 16: Vreteno za pomik po Z osi, vrtalka in motor
Slika 17: Napajalnik iz tiskalnika Epson Stylus 400
Vreteno lahko najdete v CD-ROMu z dvokratno hitrostjo, vodila za
Z os pa se nahajajo v starih disketnih enotah. Pri izdelavi mehan-
skega dela vrtalnika bo še najbolj prišla do izraza vaša ustvarjal-
nost, natanènost in seveda tudi potrpljenje. Upam, da vam bodo v
pomoè tudi slike mojega prototipa, katerega bom na kratko opi-
sal. Veè slik se nahaja na internetu na naslovu
http://194.249.207.126/users/slavric/tiv/tiv.html.
Motor z jermenico, jermen, zakljuèni kolešèek s stojalom ter vodi-
lo sem pobral iz starega skenerja. Motor deluje v polnokoraènem
naèinu in ima reduktor z jermenom, ki pa je praktièno nepotre-
ben. Motor za Y os z jermenico, jermenom in vodilom ter napajal-
nik (switching) sem pobral iz tiskalnika Epson Stylus 400.
Ogrodje za pomik po Z osi sem naredil iz vitroplasta, ker se ga da
lepo spajkati in je tudi dovolj trden. Vodilo za Z os je os motorja
videorekorderja (tisti, ki vleèe trak naprej), vreteno pa, kot sem že
omenil, je iz Mitsumjevega 2X CD-ROM-a. Motor, ki vrti vreteno,
sem vzel iz Cannonovega pisalnega stroja. Trakaste povezave so
iz povezave airbaga v volanu, dobre pa bi bile tudi tiste iz tiskal-
nikove glave. Sama vrtalka je navadna 12V, ki sem jo dobil v
Conradu, le da sem ji odstranil ohišje. Vse skupaj je pritrjeno na
20mm iverko, ki se kar dobro obnese.
To je zelo kratek opis, kako narediti mehaniko za CNC vrtalni
stroj. Pri izdelavi boste morali uporabiti predvsem svoje ideje in
spretnost, saj bo od njih zelo odvisna konèna podoba izdelka.
Elektroniko z mikrokontrolerskim delom pa vam bom opisal v
naslednji številkioffseta
Nastavljanje revije, ta èas pa lahko zbirate material in morda
že tudiverziji
Prejšnji kaj sestavite.
programa sem na pobudo bralca dodal še nastavljanje offseta
s pomoèjo stroja. To pomeni, da v vrtalnik vpnemoAvtor: Sreèko
plošèico Lavriè
ter kliknemo
januar 2001 Svet elektronike 4

na ikono za offset. Odpre se nam okno, v kate-
rem lahko nastavljamo offset direktno z vpisom
koordinat, lahko ga doloèimo s klikanjem na gum-
be, kjer pomeni polna pušèica 1x izbran pomik,
pretrgana pa 10x. S tipko “Vkljuèi stroj” vzposta-
vimo komunikacijo s strojem in ta se pomakne na
mesto offseta. S klikanjem na gumbe se premika z
offsetom tudi vrtalka in na ta naèin jo lahko po-
stavite na toèno doloèeno mesto. Funkcija je upo-
rabna, saj lahko plošèico najprej pritrdimo in po-
tem nastavimo offset in ne obratno, torej odpade
poskušanje. Naj na tem mestu omenim, da razvoj
programa še ni konèan, zato ga bodo tudi vaši
predlogi naredili boljšega.
Opis vezja
Jedro vezja je naš stari znanec AT89C2051, o kate-
rem sem že napisal nekaj v prejšnjem èlanku. Ta
deluje na taktu 12MHz, kar sicer ni idealno za
baud rate generator, vendar dela povsem zado-
voljivo. Veèina I/O pinov ima pullup upore, ki
jih še dodatno potegnejo na +5V, razen P1.1, ki
služi za kontrolo toka skozi motorje ter P3.0 in
P3.1, ki služita za komunikacijo z raèunalnikom.
Razlog za uporabo teh uporov so predvsem mot-
nje, ki jih povzroèa stikalna regulacija toka. Iz
tega razloga so tu tudi kondenzatorji C13, 18 in
23. Brez njih se lahko zgodi, da se pri inicializa-
ciji (ob vklopu naprave) posamezni motor usta-
vi, preden sproži konèno stikalo. Za reset vezje
sem uporabil kondenzator 470nF (C24), pulldown
upor pa je že v samem mikrokontrolerju, tako da
se mi zdi nesmiselno dodajati zunaj še en upor in
zaradi tega veèji, elektrolitski kondenzator. Za
pretvornik nivojev je uporabljen tudi dobro zna-
ni MAX232 ali njegov ekvivalent, o katerem ne bi
zgubljali besed, saj je bilo o njem že veliko napi-
sanega. Ti dve integrirani vezji sta napajani iz
napajalne napetosti 36V. To napetost najprej odre-
žemo s 15V zener diodo, ki naj bo moèi vsaj
800mW, napetost 21V pa dodatno stabiliziramo s
stabilizatorjem 78L05. Za to varianto sem se odlo-
èil zato, ker “prevajalniki” L297 generirajo v svoji
napajalni napetosti veliko motenj, katerih pa naš
Atmelèek ne mara preveè. 5V napajanje za ta tri
vezja mora biti pripeljano iz zunanjega napajal-
nika. V vezje sem vkljuèil tudi usmernik za vrtal-
ko, ki ga pa lahko dimenzionirate tudi po lastni
presoji, odvisno od tega, kakšno vrtalko boste
imeli. V mojem primeru je to 12V, ki ob normal-
nem delovanju ne potegne veè kot 1A toka. To-
kokrog vrtalke vklaplja rele, katerega tudi krmili
mikrokontroler. Èe boste sluèajno imeli vrtalko z
drugaèno nazivno napetostjo, morate prilagoditi
CNC-vrtalni stroj
dvigne nazaj v izhodišèe, da se res toèno postavi
na svoje mesto. Sveder se dviga toliko èasa, do-
kler ne pritisne na konèno stikalo, ki da mikro-
kontrolerju ukaz, da ustavi ta motor. Rutina za
inicializacijo izgleda takole:
‘Inicializacija po z osi
If P3.5 = 0 Then
‘èe je konèno stikalo pritisnjeno
P1.3 = 1
Slika 18: Izgled okna za nastavljanje offseta s ‘nastavi smer vrtenja motorja nc CW
pomoèjo stroja.
For N = 0 To 100
tudi C1, RE1 in napajalni transformator. Ostanejo P1.2 = 0
nam še gonilniki koraènih motorjev, ki so bili ‘postavi CLOCK na nizki nivo
tudi že dodobra opisani v prejšnjih èlankih o Delay
krmiljenju koraènih motorjev. Naj omenim samo, ‘poèakaj trenutek
da lahko z jumperji JP2, JP3 in JP4 nastavljate Delay
korakanje za posamezni motor, in sicer polnoko- P1.2 = 1
raèno, oznaèeno na TIV s Full, in polkoraèno, ‘postavi CLOCK nazaj na visoki nivo
oznaèeno s Half. Na vezju sta tudi dve toèki, For J = 0 To M
oznaèeni s SP1 in SP2. To sta rezervna prikljuèka, ‘s to zanko doloèimo hitrost
ki trenutno nista uporabljena. Mikrokontroler pre- Delay
ko delilnika napetosti, ki ga sestavlja upor 2,2k in ‘vrtenja motorja (spreminjamo
trimer 470Ω, skrbi tudi za tok skozi navitja motor- Next J
jev. Med mirovanjem je tok za 2/3 manjši od tiste- ‘èas med CLOCK impulzi)
ga med delovanjem. To dosežemo na ta naèin, Next N
da delilnik napetosti dodatno obremenimo s 180Ω ‘ponovi zgornjo operacijo 100x
uporom preko pina P1.1 na mikrokontrolerju. Zato End If
se motorji ne pregrevajo, ko mirujejo, še vedno pa
držijo svoj položaj. Tok skozi motorje se nastavlja P1.3 = 0
s trimerpotenciometri TP1, TP2 in TP3. Od frek- ‘nastavi smer vrtenja motorja na CCW
vence chopperja in toka skozi motorje je odvisna
izgubna moè, ki se troši na hladilu. Zelo verjetno Do
boste potrebovali manjše rebrasto hladilo, po po- ‘ponavljaj spodnjo rutino
trebi pa mu lahko dodate še manjši ventilator, kot P1.2 = 0
lahko vidite na sliki izdelane naprave. Seveda pa Delay
je od toka skozi motorje odvisno tudi, kakšen Delay
napajalnik boste potrebovali za napajanje napra- P1.2 = 1
ve. Za veèino primerov bo verjetno dovolj 36V/ For J = 0 To M
2A in 5V/300mA. Kabel za povezavo raèunalnika Delay
in vrtalnika je klasièen z DB9 konektorjema, in Next J
sicer moški na strani raèunalnika in ženski na Loop Until P3.5 = 0
strani vrtalnika. Izbral sem mehanska konèna sti- ‘dokler ne pritisneš na konèno stikalo
kala, ker so manj obèutljiva na prah in umazani-
jo, na svetlobo pa so neobèutljiva (za razliko od Enako se zgodi tudi z X in Y osjo. Ko se iniciali-
IR). zira, pošlje raèunalniku obvestilo, da je na mestu
(lahko tudi v prazno, èe program ni zagnan).
Delovanje mikrokontrolerja in
primeri rutin Print “Ready”;
Ob vklopu se v mikrokontrolerju najprej zažene
rutina za inicializacijo položaja. Najprej se sve- Potem samo še èaka na raèunalnikov ukaz, zani-
der dvigne na maksimalno višino, da se med pre- mata pa ga koordinata in ukaz, kaj naj na tej
mikanjem sluèajno ne bi zlomil. Èe se sveder že koordinati naredi. Raèunalnik pred zaèetkom vr-
nahaja v izhodišèu, se najprej malo spusti in nato tanja “vpraša” vrtalnik, ali je pripravljen. Èe ne
januar 2001 Svet elektronike 5
 CNC-vrtalni stroj

Slika 19: Elektrièna shema

januar 2001 Svet elektronike 6

 CNC-vrtalni stroj

dobi odgovora, nam to javi na zaslonu in ne zaène z vrtanjem. Èe je stroj ‘in si shrani vrednost nove koordinate
pripravljen, mu raèunalnik pošlje prvo koordinato z ukazom, kaj na njej
naredi. Ko pride na svojo koordinato, lahko naredi tri stvari: If Clkx > 0 Then
• spusti vrtalko nad tiskano vezje (v nastavitvah oznaèeno kot “a”); v tem ‘doloèi smer motorja
primeru tudi vklopi vrtalko; Dirx = 1
• naredi izvrtino, torej se pomakne za “b” navzdol in nato navzgor (spuš- End If
èanje je poèasnejše od dvigovanja); If Clkx < 0 Then
• pošlje vrtalko v izhodišèe in jo tudi izklopi. Dirx = 0
End If
Vsakiè, ko operacijo uspešno konèa, to sporoèi raèunalniku. Clkx = Abs(clkx)
‘in izraèuna absolutno št. korakov
Print “Done”;
Nato se postavi na želeni položaj.
Ko ta sprejme odgovor, mu pošlje naslednjo koordinato, èe je to potrebno.
Mikrokontroler sprejme posamezno koordinato z naslednjo rutino: ‘Premik po koordinatah
Do
Pom1 = Waitkey ‘prebere 5 spremenljivk If Clkx > 0 Then
Pom2 = Waitkey ‘iz serijskega porta ‘èe je število korakov veèje od 0
Pom3 = Waitkey P1.6 = 0
Pom4 = Waitkey ‘generiraj clock
Pom5 = Waitkey Decr Clkx
‘in odštej od korakov 1
Num = Chr(pom1) ‘pretvori iz karakterja v ASCII End If
Pom1 = Val(num) ‘pretvori iz ASCII v število
Temp = Pom1 * 10000 ‘pomnoži z 10000 If Clky > 0 Then
‘isto naredi tudi
Num = Chr(pom2) ‘zopet pretvori karakter P1.4 = 0
Pom2 = Val(num) ‘v število in ga to pot ‘za Y os
Pom2 = Pom2 * 1000 ‘pomnoži s 1000 in to vrednost Decr Clky
Temp = Temp + Pom2 ‘prišteje prejšnji End If

Num = Chr(pom3) ‘isto se ponovi tudi za Delay

Pom3 = Val(num) ‘stotice ‘poèakaj malo
Pom3 = Pom3 * 100 Delay
Temp = Temp + Pom3
P1.6 = 1
Num = Chr(pom4) ‘desetice ‘konèaj trajanje CLOCK-a
Pom4 = Val(num) P1.4 = 1
Pom4 = Pom4 * 10
Temp = Temp + Pom4 For N = 0 To M
‘generiraj zakasnitev
Num = Chr(pom5) ‘in enice Delay
Pom5 = Val(num) ‘s katero je doloèena
Temp = Temp + Pom5 Next N
‘hitrost motorjev
X = Temp ‘na koncu se vrednost dodeli spr. X
If Clkx = 0 Then
Raèunalnik pošilja mikrokontrolerju absolutne koordinate, on pa na podla- ‘ko je št. korakov po X enako 0
gi svojega položaja izraèunava relativne, oziroma število korakov, ki jih bo If Clky = 0 Then
moral narediti, da bo prižel na želeni položaj.
‘in št. korakov po Y tudi 0
Clkx = X – Xs Exit Do
‘iz stare koord. si izraèuna št. korakov ‘konèaj zanko
Xs = X End If

januar 2001 Svet elektronike 7

 CNC-vrtalni stroj

End If je treba pri izdelavi paziti, da se dobro prekrivajo in da so povezane skozi

tiskano vezje. Priporoèam, da ga naroèite v prodajnem servisu revije. Najprej
loop prispajkajte vse SMD komponente, ki se nahajajo na spodnji strani tiskanega
vezja. Za to varianto sem se odloèil, ker bi rad prihranil èim veè prostora in
Print “Done”; poenostavil tiskano vezje. Vsi kondenzatorji 100nF služijo filtriranju napa-
jalnih napetosti in so lahko tudi veèji, recimo 220nF, dimenzionirani pa naj
Zaradi preglednosti nisem opisoval vsake rutine posebej, saj se nekatere bodo vsaj za napetost 50V. Priporoèljiva velikost SMD elementov je 1206.
tudi podvajajo. Sledi spajkanje elementov z zgornje strani. Najprej prispajkajte najnižje ele-
mente in potem pojdite proti najvišjim. Diode morajo biti hitre, npr. FE2B
Sestavljanje ali podobne. Za veèino aplikacij, kjer tok skozi motor ne bo presegal 1A, pa
Èe se boste sami lotili izdelave tiskanega vezja, boste naleteli na problem, lahko uporabite tudi Iskrine iz BYF serije. Integrirana vezja naj bodo v
ker je tiskano vezje dvostransko. Vezje ima tudi precej skoznih luknjic, zato podnožjih, še posebej mikrokontroler, ki ga boste nekoè morda nadgradili

Slika 20: Razpored elementov – stran spajkanja in SMD-elementov.

Slika 21: Razpored elementov na zgornji strani.

januar 2001 Svet elektronike 8

 CNC-vrtalni stroj

z novejšo verzijo. Integrirana vezja L298N pritrdi-

te na hladilo in jih galvansko loèite s sljudo in
plastiènimi podložkami, prej pa tako hladilnik
kot IC-je namažite s termo prevodno pasto. Za
prikljuèitev napajanja in vrtalke sem uporabil kar
vrstne sponke, ki jih sestavite iz treh kosov
(3+2+2), za motorje pa 10 pinske Speedy konek-
torje. Pri vseh treh sta po dve žici, ki peljeta na
motor povezani skupaj, da se zmanjša upornost
kablov. Zadnja dva pina sta namenjena konènim
stikalom za posamezno os, in sicer pin 9 je “vro-
èi” in pin 10 masa. Pri povezovanju motorja si
pomagajte s shemo, saj bo kratek stik unièil inte-
grirano vezje L298N navkljub tokovnemu genera-
torju.

Kako priklopiti koraèni motor?

Kot vemo, obstajata dve vrsti koraènih motorjev,
glede na zgradbo tuljav. Unipolarni motor ima
dve tuljavi s srednjim odcepom, torej navzven Slika 22: Prikljuèitev motorjev.
šest žic. Nekateri imajo srednja odcepa spojena
skupaj in imajo ven speljanih samo pet žic. Bipo- tegniti rotorja iz statorja, ker se bo rotor deloma konèna stikala pa lahko simulirate s tipkami. Èe
larni motor ima dve tuljavi in štiri prikljuène žice. razmagnetil in motor ne bo imel veè polnega ste vse pravilno zvezali in dobro preverili, lahko
Glede na to, da je naše vezje namenjeno krmilje- navora. vklopite napajalnik in poèasi obraèate potencio-
nju bipolarnih motorjev, bomo v primeru, da jih Poveèevanje toka, ko je jedro v nasièenju, ne meter za regulacijo toka skozi motor Z, saj se ta
nimamo, priklopili naš unipolarni motor, da bo poveèuje navora, ampak samo toplotne izgube v prvi inicializira. Motor se bo zaèel vrteti. Ker mo-
deloval kot bipolarni. Stvar je povsem preprosta, bakru. tor ni obremenjen, se lahko zgodi, da se bo zaèel
variant pa je veè: pri doloèenem toku nekontrolirano obnašati za-
1. Pri motorju ignoriramo srednji odcep in ga Prvi zagon in umerjanje radi pojava resonance (kar sem tudi razložil v
prikljuèimo kot bipolarni motor. V tem pri- Vezja nikakor ne poskušajte zagnati brez hladila èlankih o krmiljenju koraènih motorjev). Ta po-
meru se bo podvojila upornost navitja in tudi na IC-jih LM298N, saj se lahko zelo hitro pregreje- jav naj vas ne moti, saj se bo motor popolnoma
nazivna krmilna napetost, ki je oznaèena na jo. Trimer potenciometre obrnite v skrajni levi drugaèe obnašal, ko bo obremenjen na svojem
motorju. Pri višjih obratih bi to znal biti prob- položaj. Motorje lahko priklopite kar na mizi, “delovnem” mestu.
lem. Za to varianto se odloèimo, kadar ima
motor majhno nazivno napetost.
2. Motor priklopimo na srednji odcep ter na
enega od krakov. V tem primeru bosta naziv-
na napetost in tok ostala ista, vendar pa bo
tak motor morda (ker ne vemo, kdaj je fero-
magnetno jedro v nasièenju) imel manjši na-
vor.
3. Motor prevežemo v notranjosti, da zmanjša-
mo upornost navitij. V tem primeru pa je po-
trebno motor razdreti ter ugotoviti, kako so
tuljave navite, ter jih prevezati, da bodo vzpo-
redne. Varianta pride v poštev v primeru, ko
ima motor visoko nazivno napetost.

Motorji naj bojo za napetost med 4 in 10V ter za

tok med 0,2 in 1,5A. S tokom skozi motorje ne
pretiravajte, èe to ni potrebno.

OPOZORILO!
Ko razdirate koraèni motor, ne smete nikoli po- Slika 23: Sestavljeno tiskano vezje

januar 2001 Svet elektronike 9


Seznam uporabljenih elementov
Èe se motor vrti, lahko pritisnete konèno stikalo
za Z os in vrteti se bo zaèel motor X, ko mu boste
dovolj poveèali tok. Ko boste pritisnili na konè-
no stikalo za X os, se bo zavrtel še motor za Y os,
po pritisku na konèno stikalo za Y pa bo mikro-
kontroler že oddal raèunalniku sporoèilo, da je
pripravljen. Èe imate program Easy NC Drill zag-
nan in odprto datoteko za vrtanje, lahko zažene-
te vrtanje in opazujete delovanje motorèkov. Med
delovanjem previdno potipajte motorèke, da se
ne bi pregrevali in tako unièili. Èe ste prišli uspe-
šno do te toèke, potem ste na dobri poti do
konène rešitve.
Èe imate motorje že na svojem mestu v stroju in se
vam vrtijo v napaèno smer, zadevo rešite tako, da
zamenjate prikljuèka na enem navitju. Še enkrat
naj vas opozorim, da delajte z vezjem previdno,
saj ob nepazljivem ravnanju hitro pride do unièe-
nja katere od elektronskih komponent. Predloge,
pripombe in vprašanja pa prosim, da mi pošljete
na e-poštni naslov.
Kako do programske opreme in
mikrokontrolerja
Program Easy NC Drill V2.2 lahko najdete na moji
spletni strani, kjer boste lahko tudi spremljali raz-
voj programa in dobili novejše verzije. Naj nave-
dem nekaj možnosti, kako priti do mikrokontro-
lerja:
a) Sprogramiran mikrokontroler lahko naroèite
v prodajnem servisu. Ta omogoèa vrtanje ti-
skanih vezij do velikosti 32000 korakov mo-
torja po vseh oseh (pri 300 korakih na inèo
CNC-vrtalni stroj
znese to kar 2,7m). Seveda je ta dimenzija
pogojena s strojem.
b) Kupite DEMO verzijo mikrokontrolerja, ki bo
stala cca cena mikrokontrolerja + poštni stroš-
ki.
c) Datoteko cnc22d.hex najdete na moji doma-
èi strani ali na strani revije Svet elektronike in
si jo sami “zapeèete” v mikrokontroler. To je
DEMO verzija datoteke in vrta tiskana vezja
do dimenzije 70x50mm.
Zakljuèek
Tako. Z nekaj truda in ne preveè stroški smo prišli
do naprave, ki je sposobna vrtati tiskana vezja in
morda delati tudi še kaj drugega, npr. vrtati luk-
nje za LED diode v èelno plošèo, z rezkalno
glavo toèko po toèko izrezkati vaše ime itd.
Èe pomislimo, da podobni stroji v trgovini stane-
jo od 500.000 SIT naprej… Želim, da bi vam na-
prava dobro služila in da bom enkrat napisal
tudi program za rezkanje tiskanih vezij, èe mi bo
to uspelo.
Èe ima kdo od vas kakšno informacijo glede rez-
kanja, bi bil zelo hvaležen, èe bi jo delil z menoj,
lahko pa bi celo skupaj ustvarili nov stroj. Želim
vam obilo veselja pri vrtanju!
Avtor: Sreèko Lavriè
e-mail: srecko.lavric@guest.arnes.si
internet: http://cobalt.s-sc.nm.edus.si/users/
slavric/cnc_slo/
januar 2001 Svet elektronike 10