1.

Datos

va (t) = 50vi (t) = 10ia (t) + vb (t)

h(t) = ∫ [1.77θ(t) − h(t)]dt

K m = 7.7 J = 0.0019[kg ∗ m2 ]
w(t) = θ´ (t)
km ∗ia (t)
jw ´ (t) = k m ∗ ia (t) ; w ´ (t) = J

θ´ (t) = K ∗ vb

De los datos obtenidos procedemos a derivar la sgte. ecuación:

h(t) = ∫ [1.77θ(t) − h(t)]dt

dh(t)
= 1.77θ(t) − h(t)
dt

Volvemos a derivar y reemplazamos el valor de θ´ (t):

d2 h(t) dh(t)
= 1.77θ´ (t) −
dt2 dt

d2 h(t)
dt2
+
dh(t)
dt
= 1.77 ∗ θ´ (t) *
θ´ (t) = w(t) Procedemos a reemplazar en la ecuación:
d2 h(t) dh(t)
= 1.77w(t) −
dt2 dt

Volvemos a derivar la ecuación:

d3 h(t) d2 h(t)
= 1.77w′(t) −
dt3 dt2

Reemplazamos w’
km ∗ia (t)
w′(t) = J

d3 h(t) km ∗ia (t) d2 h(t)

= 1.77 −
dt3 J dt2

d3 h(t) d2 h(t) km ∗ia (t)

+ = 1.77
dt3 dt2 J

Procedemos a reemplazar “ia” en la ecuación anterior, para eso despejamos “ia”

de los datos anterior obtenidos mediante leyes de Kirchhoff:
va (t) = 50vi (t) = 10ia (t) + vb (t)
50vi (t)−vb (t)
ia (t) = 10

d3 h d2 h m k
+ = 1.77 10J ∗ (50vi (t) − vb (t))
dt3 dt2

d3 h d2 h km ∗50vi (t) km ∗vb (t)

+ = 1.77 − 1.77 (1)
dt3 dt2 10J 10J

Ahora debemos reemplazar “vb”, para esto recordando la ecuación antes

destacada:
d2 h(t) dh(t)
+ = 1.77 ∗ θ´ (t)
dt2 dt

Y sabiendo:

θ´ (t) = K ∗ vb
De esto obtenemos:
d2 h(t) dh(t)
+ = 1.77 ∗ K ∗ vb
dt2 dt

d2 h(t) dh(t) 1
( + ) ∗ 1.77K = vb
dt2 dt

Reemplazamos “vb” en la ecuación (1):

d3 h d2 h km ∗50vi (t) km ∗vb (t)
+ = 1.77 − 1.77
dt3 dt2 10J 10J

d3 h d2 h km ∗50vi (t) 1.77k

m d2 h(t) dh(t)
dt3
+ dt2
= 1.77 10J
− 10∗J∗1.77∗K ∗( dt2
+ dt
)

d3 h d2 h 1.77k
m d2 h(t) dh(t) km ∗50vi (t)
+ + 10∗J∗1.77∗K ∗( + ) = 1.77
dt3 dt2 dt2 dt 10J

d3 h d2 h 1.77km 1.77km dh(t) km ∗50vi (t)

+( + 1) + ( ) = 1.77 (2)
dt3 dt2 10∗J∗1.77∗K 10∗J∗1.77∗K dt 10J

Aplicamos Laplace a (2), dándonos el sgte. resultado:

𝑘 𝑘 𝑘𝑚 ∗50∗𝑉𝑖 (𝑠)
H(s) [S 3 + 𝑆 2 ∗ (1 + 10∗𝐾∗𝐽
𝑚 𝑚
) + 𝑆 ∗ 10∗𝐾∗𝐽 ] = 1.77 10∗𝐽

H(s)
Acomodamos para encontrar la función de transferencia 𝑉 (𝑠), y reemplazamos los
𝑖
valores de “km”, “J” y “K”:
H(s) 35865.79
= S3 +𝑆2 ∗53.63+𝑆52.63
𝑉𝑖 (𝑠)
Parte a)

Parte b)

Parte c)
Parte d)
35865.79
De la función: S3 +𝑆2 ∗53.63+𝑆52.63

Mediante el 2° método Z-N obtendremos los parámetros de Kcr, wcr y Pcr:

35865.79∗𝑘
S3 +𝑆 2 ∗53.63+𝑆52.63+35865.79∗𝑘

Consiguiendo los siguientes datos:

𝐾𝑐𝑟 = 0.078
𝑤𝑐𝑟 = 7.22
𝑃𝑐𝑟 = 0.87
Con esto procedemos a obtener el PID
𝐾𝑝 = 0.0468
𝐾𝑖 = 0.12
𝐾𝑑 = 0.005
Con un entrada de 3.3 se obtuvo la siguiente salida:

2.-

B BM M AM A
B B B B B B
BM B B B B B
M B B B B B
AM B B B BM BM
A B B M AM A
Temperatura (°C) Presión (psi) Velocidad (rpm)
-14.66 128 307
-1.1 100 285
0 60.88 294
25 90 299
41.8 157.69 300
80 175.8 1800
86 185 2447

3.-

Función de Transferencia N° Polos N° Zeros %

25.82𝑠 + 266.9 2 1 78.93
2
𝑠 + 7.12𝑠 + 20.27
3 1 87.83
125𝑠 + 7.463
𝑠 + 5.807𝑠 2 + 10.3𝑠 + 0.5203
3
56.95𝑠 + 24.57 4 1 72.86
𝑠 + 3.543𝑠 + 6.557𝑠 2 + 6.408𝑠 + 1.817
4 3
−1718𝑠 + 747.8 5 1 9.147
𝑠 + 9.096𝑠 + 46.94𝑠 3 + 128.9𝑠 2 + 180.4𝑠 + 50.69
5 4
13.14𝑠 2 + 12.79𝑠 + 0.5443 2 2 99.8
𝑠 2 + 0.9788𝑠 + 0.04083
−13.39𝑠 2 + 0.3569𝑠 + 2.769 3 2 65.14
𝑠 3 + 1.378𝑠 2 + 1.687𝑠 + 0.02035
13.12𝑠 3 + 6.749𝑠 2 + 5.959𝑠 + 1.791 3 3 99.3
𝑠 3 + 0.5627𝑠 2 + 0.4752𝑠 + 0.1356
 −28.13𝑠 2 − 17.61𝑠 − 0.07377 4 2 -5.574
𝑠 4 + 3.617𝑠 3 + 3.567𝑠 2 + 3.319𝑠 + 0.0003584
−19.35𝑠 3 − 13.06𝑠 2 − 12.35𝑠 − 3.345 4 3 -182.2
𝑠 4 + 2.346𝑠 3 + 1.644𝑠 2 + 1.444𝑠 + 0.3435
13.19𝑠 4 + 11.64𝑠 3 + 9.494𝑠 4 + 8.319𝑠 0.006419 4 4 99.98
𝑠 4 + 0.8831𝑠 3 + 0.7202𝑠 2 + 0.6304𝑠 + 0.0003714

La funcion de transferencia seleccionada es la mas optima que se puede llevar a cabo, en este caso
es la de 2 Polos y 1 Zero.

PI fuzzy
Comparacion grafica: