Universidad Peruana de Ciencias Aplicadas UPC

Curso: Dinámica (2018-I)

Unidad 1: Cinemática de la partícula

Sem03a: Mov. absoluto en el espacio
Coord. cilíndricas y esféricas

1
Unid.1: Cinemática de la partícula / Sem.3a: Mov. 3D – Coord. cilíndricas y esféricas Exígete, innova UPC
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MOVIMIENTO ABSOLUTO DE LA PARTICULA EN EL ESPACIO k̂

EN COORDENADAS CILINDRICAS (r, , Z)
La posición de la partícula P se define utilizando coordenadas
R ê
cilíndricas . Descomponiéndose en términos de sus vectores unitarios:
eˆr , eˆ , kˆ
Siendo R el vector posición: R  reˆr  zkˆ
eˆr
dR
v  reˆr  r eˆ  zkˆ vr  r v  r vz  z
dt
 Siempre se mide a partir del eje
v  vr    v    vz 
2 2 2
Positivo X

dv d 2 R
a  2  (r  r 2 )eˆr  (r  2r )eˆ  zkˆ
dt dt
ar  r  r 2 a  r  2r aZ  z
a  ar    a    az 
2 2 2

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Ejemplo 1 Obligatorio: Resolver por Coordenadas Cilíndricas

La barra OB gira alrededor del eje Z con una velocidad angular constante   4rad / s
mientras que la corredera A sube por la barra con una rapidez constante S  6m / s
Para el instante cuando  = /2 rad, determine:
1.- La magnitud de la velocidad radial vr .(m/s)
2.- La magnitud de la velocidad transversal v
.(m/s)
3.- La magnitud de la velocidad vZ.(m/s)
4.- La magnitud de la aceleración radial ar .(m/s2) Vr = 4,5962 m/s
5.- La magnitud de la aceleración transversal v = 6,128 m/s
a.(m/s2) vZ = 3,8567 m/s
6.- La magnitud de la aceleración en el eje
Z.(m/s2)
ar = - 24,512 m/s2
a = 36,7698 m/s2
aZ = 0 m/s2

Respuestas con 4 decimales

truncado

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Solución:
S z
Vr = 4,5962 m/s
v = 6,128 m/s
 vZ = 3,8567 m/s
r
Percibimos que el ángulo =40=cte. R z S  2m
  0  0 ar = - 24,512
S m/s2
a = 36,7698 m/s2
50
Sabemos que S=2m, S  6m / s S 0 aZ = 0 m/s2
40

Para S= 2m y =40: r
Se cumple:
r  2.Cos 40
r  S .Cos 40 r  1,532m
Derivando respecto del tiempo:
r  S .Cos 40  S  0  r  6.Cos 40 r  4,5962m / s
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Derivando respecto del tiempo la ecuación:

r  S.Cos 40  4,5962m / s
r  S.Cos 40  S (0) r 0
De igual manera se procede con:
z  S .Sen 40 z  2.Sen 40  1, 2855m
z  S .Sen 40 z  6.Sen 40  3,8567m / s
z  S .Sen 40 z0

También:   rad   4rad / s  cte  0
2
Luego: ar  r  r 2  0  1,532(4) 2
vr  r  4,5962m / s ar  24,512m / s 2
v  r  1,532  4   6,128m / s a  r  2r  1,532(0)  2(4,5962)(4)
vz  z  3,8567m / s a  36, 7696m / s 2 aZ  z  0
v  vr 
  v    vz 
2 2 2
a  ar    a    az 
2 2 2

v  8,5762m / s a  44,1909m / s 2
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Ejemplo 2 Obligatorio: Resolver por Coordenadas Cilíndricas

Los carros de un Parque de Atracciones están sujetos a unos brazos de longitud
constante R = 8m, los que están articulados en un plato central giratorio que
arrastra al conjunto en torno a su centro, siguiendo la relación Z = (h/2)(1-Cos2).
Si h = 4m y  = 8k [rad/s] constante. Para  = /4 rad, determine:
1.- La magnitud de la velocidad radial.(m/s)
2.- La magnitud de la velocidad transversal.(m/s) r  z 
3.- La magnitud de la velocidad en el eje Z.(m/s)
4.- La magnitud de la aceleración radial.(m/s2) r  z 
5.- La magnitud de la aceleración transversal a.(m/s2)
6.- La magnitud de la aceleración en el eje Z.(m/s2) r  z 

Respuestas con 4
decimales
truncado

EL INFORME QUE
ENTREGUEN TIENE QUE
SER UTILIZANDO
NORMAS APA
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
r  7, 7459m  rad z  2m
4
r  8, 2623m / s   8rad / s z  32 m
r  141, 012m / s 2  0 z 0
ar  636, 7496m / s 2
a  132,1968m / s 2
aZ  0
a  650,3256m / s 2

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Con que método

se puede resolver?

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MOVIMIENTO ABSOLUTO DE LA PARTICULA EN EL ESPACIO
EN COORDENADAS ESFERICAS (R, , )
Las expresiones de la posición y velocidad son fáciles; pero de la aceleración es mas complicada a
causa de la geometría adicional necesaria. Obsérvese que el sentido del vector eR es el que
tendría el movimiento del punto B, si R aumentara, pero manteniendo constantes  y .
Asimismo, el sentido de eθ, es el que tendría B si θ aumentara, pero manteniéndose
constantes R y . Finalmente, el sentido de e es el que tendría el movimiento de B si 
aumentara pero manteniéndose constantes R y θ.

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R  ReˆR

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EXPRESIONES MATEMATICAS DE LA POSICION, VELOCIDAD Y ACELERACION

DE LA PARTICULA EN COORDENADAS ESFERICAS

R  ReˆR
dR
v  vR eˆR  v eˆ  v eˆ  ReˆR  R Cos eˆ  R eˆ
dt
Donde:

vR  R v  R Cos v  R

 vR    v    v 
2
v
2 2

dv d 2R
a  2
 aR eˆR  a eˆ  a eˆ
dt dt
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Donde:
aR  R  R 2  R 2Cos 2
vR  R
Cos  d ( R 2 ) 
a     2 R Sen
v  R Cos R  dt 

a  2 R Cos  R Cos  2 R Sen

v  R
1  d ( R 2 ) 
a     R 2
Sen Cos
R  dt 

a  2 R  R  R 2 Sen Cos

 aR    a    a 
2
a
2 2

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Ejemplo 1 Obligatorio: Resolver por Coordenadas Esféricas

La barra OB gira alrededor del eje Z con una velocidad angular constante   4rad / s
mientras que la corredera A sube por la barra con una rapidez constante S  6m / s
Para el instante cuando  = /2 rad, determine:

1.- La magnitud de la velocidad radial vR .(m/s)

2.- La magnitud de la velocidad transversal v
.(m/s)
3.- La magnitud de la velocidad v.(m/s)
4.- La magnitud de la aceleración radial aR VR = 6 m/s
.(m/s2) v = 6,128 m/s
5.- La magnitud de la aceleración transversal v = 0
a.(m/s2)
6.- La magnitud de la aceleración a .(m/s2)

aR = - 18,7783 m/s2
a = 36,7701 m/s2
Respuestas con 4 decimales a = 15,7569 m/s2
truncado

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Utilizando el método de coordenadas esféricas tenemos:

 rad   4rad / s  cte  0
2
R  2m R  6m s R  0
  40   0   0
vR  R  6m / s vR  6m / s

v  R Cos  2(4)Cos 40 VR = 6 m/s

v = 6,128 m/s
v  6,1283m / s v = 0

R
v  R  0
aR = - 18,7783 m/s2S

 vR    v    v 
2 a = 36,7701 m/s2
v
2 2
a = 15,7569 m/s2

V = 8.5764 m/s

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aR  R  R 2  R 2Cos 2
aR  0  2(0)2  2(42 )Cos 2 40
aR  18, 7783m / s 2
R
a  2 R Cos  R Cos  2 R Sen
a  2(6)(4)Cos 40  2(0)Cos 40  2(2)(4)(0)Sen40
a  36, 7701m / s 2

a  2 R  R  R 2 Sen Cos
a  2(6)(0)  2(0)  2(4) 2 Sen40Cos 40
a  15, 7569m / s 2

 aR    a    a 
2
a
2 2
a = 44,1922 m/s2

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eˆR

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vR  R aR  R  R 2  R 2Cos 2
v  R Cos a  2 R Cos  R Cos  2 R Sen

v  R a  2 R  R  R 2 Sen Cos


R 8     14, 4775
4
R0  8   4,1312
R0  0   4, 4066

aR  616,5346m / s 2
a  132,1968m / s 2
a  159,1882m / s 2
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