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    estado ey. Figura 10.14 Control PID of sistema ‘os sis ssraaldis | ssa. Extote cuando! jor Je la forma dade are (3 ador 2s. 2 is] comin 235 ‘ante de tiempo derivative, , exibir como ia ecacién [1 (7 La fancién de tansferencia on laze abiesto para el sistema de la gura 10.14 e8 13} De este moda, ef controlador PID ba incrementado sl ntimera de ce ros en2 y el almero de poles en 1. Tambiéa el factor 1/sinerernenta tipo de sistema en |. En [a ecuacién anteridr se supone que se be empleado tx diferenciadcr ideal, En le prictica, como se indies an- res en este capitulo, se usa un compensador de adelanto, Fjemplo 5 Sila planta en al si ransferencia de sma de la Aigura (0.14 tiene una funeidn de G,)= ai (241) se usa control PID, jel sed el ipa de sistema, ls crore en nade esable cuznce se usa con) aaa entrada exeal6n, () una eatra- arama, c) las posiciones de los polos y cers eu lazoabieto yd) fa Condon par le extbiidag? La cont derivativa es 7 le constnte de Gerapo cel mtegrel, 22 Rexpu 4) El sistema tendré una foncién de ransfer dada por la ecuaciéx {18] come sncis en azo abierto © 228 comesres Fae —b-— Figura 19.15, Ejempio 5 juste de las ganancias del controlador » para una entrada escalén com un Sistema ce Epo 2. Véase al capitulo 7 y tambiéa a ejemplo 2 en esce capimao, error en estado estabie 2, ¢s cero para una entrada rampa con un sistema de tipo 2, Véase al capitulo 7 y tambien a ejemplo 2 en este capitulo, 2) La fimeién de transferencia en lazo abjerto de! inciso @ indica que el sistema tiene un lazo abierto y polos de0 y9, hha sido cancelade por im cero into. 4) Paral sitacién dei control PID, el sistema tiene una fneiéa de mansferencia de Ky fsedyast De este modo, la ecuacién caracteristica es Pa Kys+K, =0 . El arregio de Routh (véase al capitulo 8) pars ecto sistema es Todos los términos de la primera coiumna son positives y elsis- tema es estable si X, es positiva, La figura 10.15 dust ei die rama del lugar geométrico de las raices para al sistema, El oso del control proporcional sélo requiere [a eleccién de uns ¥ able: la gunancia croporcional, ,, par que el sistemna de coatral -omportamiento dinémico fequerido. E] uso de an control quiere la seleccién de dos veriables: la ganancla progorcio- nal X, y la ganancia integral, X,. Con un controlador PED ge deben ‘2s variables: la gaancia proporcional, X,, la gangncit ancia derivative, X, 6h de estas we el controlar i expr — OT ES NS ' { ere Lo] = angio yao 2h 49r ; a ee poo ese yorernpere ey coc trea VTL aiaiiee Y —e o voy [9 2 fa I os a +h a rea deen EO - feat ea carer: za vine yorenneesy fl = werenyes ce ORS = ‘| 7 Jf Besog, + Y eri tect Perae ull i Mopper ep eye oPstitd SB ety Dso va WV [serena] WA i@ @ DRonostikd: bsbeo k vee elruuy, D Variable. contele de , fan voraller con fela ler son : Qs x Saliba “dwaush Sous ted” Qa = Salle Daornne Merve’ D Bogs Press shyt Tew boriteder ntarde o is avacen Eun dors eer whardse 3 Lb ra ckvecor Com farts On Counpuete and Ocile lor ye ae lets, Sle D Th fer entedas Burns Coase ee: navel legic0 Nee ms dilotn Drawer se eoalitective: oxceloa Poter] ES oe oes Boa]-+> Bas t—{@a } Thoery i Tecerd 72) aN 2) cy (cpaskete de Serer del ener de wloodad’) Qiu Ts, A Tica ] go ae 6008) 7 @ es = ees Bw |_t _——— ] Qu TA | > Seo | o+ sbeuy & _|a ~S| . KV \ Mua 2 — ied, | eee (Te pentenimisnte

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