_SEP _ TECNOLOGICO NACIONAL DE MEXICO B Departamento de Ciencias Basicas Ingenieria Petrolera Dinamica M. C. Raymundo Lopez Martinez Grupo: 3603 A —_ Hora: 14:00-15:00hrs Numero de Alumno. Calificacién control 15071032 Abdikrim Velazquez Leslie Z. Fo 15071029 Careaga Garcia Marco Antonio JO 16070963 Carmona Martinez Oscar ye 45071507 Del Castillo Vilegas Edgar 70 15071035 Molar Martinez Josué 6e 15070419 Romero de Leén Fabian 8b Cd. Madero, Tamaulipas, 4/Diciembre 2017 cnet. ab ranease— $0 14:15 hrHoy de actsictasey US i 24, tha Dkenkam Velarquer lesite 4 “4 6s Caraga Garcia Marco Yh Kw if Carmona Bartinez Osan “ “ ° Det eatitlo Wilegas Bagut iv x ' Feit Martine? Jos0e_ x ej) == Romero de leo’ Faison vA v Le 10d de Fesomen on de OMEMES eyereicig, + aeCinetica de los cuerpos rigicios (Ver figuras en anexos y ecuaciones en tabla 1) Mencionanco las ecuaciones del_movimiento de un cuerpo rigido estén pueden clasificarse en tres ecuaciones de los movimientos basicos, entre ellos 'enemes: Ecuacion traslacional, un cuerpo tigidp/leva movimiento de trastacién ‘cuando todo segmento rectlinae del cuerpo se“mantenga paralelo @ suposicion inci fo largo de! movimiento. Ourante a trasiacion, na hay movimiento angular w ) or lo tanto, todas las partes del cuerpo tienen la misma aceleracion lineal a. La traslacién solo puede tener lugar cuando la recta soporte de la resultante de las fuerzas exteiores. que se ejercen sobre el cuerpo pase por su contro de masa G, En el caso de la trasiacion, con ol origen del sistema de coordenadas x y 2 en el ‘eniro de masa G del cuerso, las ecuaciones para un movimiento plano evalauiera 82 reduce a: (Ver Figura 1) (Ecuacion 1) Ecuacion Rotacional: Este po de movimiento plano se produce cuando todos los elementos de un cuerpo cescriben trayectoias crculares alrededor de un eje fie AI La figura representa un cuerpo rigido simético respecto al plano, y que gita en foro a un eje fho que pasa por el centro de masa G del cuerpo: (Ver Figura 2) (Ecuacion 2) Ecuacion dol plano fa esta ecuacién podemos visualizar un cuerpo Figido como s@ presenta en Is imagen en donde es sometido aun piano general, Podemos asociar as ecuaciones el cual determinaremos que las ecuaciones $2 Fepresentan de la siguiente manera: (Ver Figura 3) (Ecuacion 3) En ei momento angular de un cuerpo rigide en ol plano coneiderames un cuerpo de forma arbitraia que rota con la velocidad angular w con respacto a un @1@ 2 que, para simplficar consideramos fio con respecto a un sistema de referencia inercial, tal y como se muestra en la siguiente figura. (Ver Figura 4), Cada patticula del solido describe un movimianto cireuiar con velocidad angular w Yu momento eicular con velocidad angular calculado con respecto al arigen O ‘iene dado por: (Ecuacion 4) | momento angular del solkio con respecto a O es simplemente ol momento angular de un sistema de pariculas, es decrr, la suma de los momentos angulares de todas las particulas dol sistema. Para calcula la proyeccion del momento angular de la paticula sobre e sje de giro, es dadg/par (Eeuacin 5) En el movimiento de un cuerpo rigide para describir dicho movimiento el ‘movimiento de cada uno de Ios puntos 0 paniculas materiales que Io conettuyen, La situacion puede parecernos demasiado complicada, pero la propia condizion de rigidez imcone clertas restricciones al movimiento de los dstintos puntos, ‘materiales del soldo, de modo que ta situacién se simplfica enormemente, Para ‘cada pareja de puntos pertenecientes al soido rigido, la (P), Fj) se puede escribir |a condicion geometrica de la nigidez, esto es, que la derivada con respecto al tiempo nos conduce a: (Ecuacién 6)Se puede escribir dela siguiente forma Fij-#ij ~ 0 donde rij yvijrepresentan, vector de posicion y la velocicad de la paticla pi con respocto a py Esta ecuacion expresa un resultado importante: al no ser nulos ninguno de os vectores que intervienen en el producto escalar. han de ser perpendiculares entre si, Dicho de ‘otto modo: todo vector con sus extremos fos en el soi rigido es perpendicular a su derivada con respecto al tiempo. Las velocidades de los puntos alineados. Pertenecientes al soi rigido dan la misma proyeccion sobre la recta que ls une. En el movimiento de tralacion es el mas sencilo, se dice que un s6lido rigido se encuentra animado de un movimento de traslacion cuando todo segmento reciineo definido por dos puntos de aquel permanece paralelo asi mismo en el transcurso del movimiento, Todos los puntos de un soldo rigkdo animado de un ‘movimiento de traslacion tienen, en cada instante, la misma velocidad En elmovimiento de rotacién alrededor de un eje fo cuando todos sus puntos escriben trayectorias circulares centradas sobre dicho eje y contenics en plano. normales (Ecuacién 7). Movimiento plang la aceleracjsh angular son vectores Porpendicuiares al plano en 6! que se produce ol movimyénto (Ecuacién 8) Principio de Alembert: Considere una placa de maga s que se mueve bajo la ‘accion de varias fuerzas externas contenidas en el plano de la placa. Al susituit HG de las ecuaciones de movimiento fundamentales y en forma escalar se tiene (Ecuacion 9) Las ecuaciones muestran que el centro de la masa G de la placa y aceleracion angular se oblienen facimerte una vez que se ha determinado la resultante alrededor de G. Es posible obtener cualquier petante t de! centro de la masa y la coordenada angular. E! moviriento de placa esta definido por la esulfante y el ‘momento alrededor de G las ‘uerzas extemas que actuian sobre ella. Puesto que fel movimiento de un cuerpo sigido depende solo de la resultante y el momento resultante de las fuerzas que son equipolentes, ‘Son equivalentes, tienen el mismo efecto sobre un cuerpo rigido son equivalentes 2 las fuerzas efectvas de las diferentes pariculas que lo constituyen. La ftaslacién: la aceleracion angular es igual 2 caro y sus fuerzas efeciivas se ‘educen al vector ma fjo en G. La resultante de las fuerzas externas pasa pore! centro del cuerpo y es igual a ma, Rotacién centroidal; Cuando un cuerpo simétrico con respecto al plano gira ‘ltededor de un ej fio perpendicular al plano de referencia y pasa por su centro {de masa G, se afrma que el cuerpo esta en rotacion centoidal Movimiento plano general: Desde e! punto de vista de la cinétca el movimiento plano mas general de un cuerpo rigido simétrco con respecto al plano de referencia puede roemplazaise por ia suma de una traslacion y una rotacion centroid Con respecto al trabalo y eneraia ge defnird primero al trabajo, este es el producto de una fuerza aplicada sobre un cuerpo ¥ el desplazamiento del cuerpo en la dlreccion dela fuerza. Mientras se realiza (rabajo sobre un cuerpo se produce unatransformacién de energia al mismo tiempo por lo que se dice que e! trabajo es cenergia en movimiento, Come la fuerza y el desplazamiento son reactores y el trabajo es un escalar, es decir, no tiene direccion ni sentido, so define el dferencial del trabajo, como el Producto escalar Gv=F or. Sin embargo, cuando la fuerza tiene la misma direccién Eltrabao se obtiene dela exoresién matematica (Ecuacién 11) (Figura 10) ‘Sin embargo donde Feos6 es la componente de la fuerza en direccién del movimiento y dr su desplazamienta las unddades de trabajo en el Sl es en Joule (G). mientras que en e! sistema ingles suele definirse como (ibras, pies Ib.) ‘Anora bien la energia es la capacidad que tiene un cuerpo para realizar un trabajo, festa energia se puede manvestar de diferentes maneras una de ellas es Ia ‘energia mecdnica que se divide en Eneruia cinetica (0 velocidad) es ia energia asociada @ la velocidad de caca ah 28 expresa como: (Ecuacién 12), yen la fenargia potencial (de posiclon)hacg/Aeerencia a la posicién que ocupa una masa fen al espacio, Su formula es (cuaglon 13). La energia mecénica es la suma de la energla cinetica y potencial (Ecuacion 14), Por otro lado, si sobre un cuerpo solo se realzan fuerzas conservativas, la suma de las energias potencial y cinetica siempre permaneceran constantes. A esto se le conoce como Principio de la conservacién de la eneraia y se expres (Formuia 15) Por otro lado la potencia trasnmitida por una fuerza F @ un cuerpo rigido donde vp fe a velocidad del punto de apiicacion de F. La potenciatransmitda por un par M ‘2 un cuerpo rigido en movimiento plano es (Ecuacion 16) En el prineiplo de impulso y cantidad de movimiento se establece el impulso lineal apieado a un cuerpo rigdo durante un intorvalo de tiempo es igual al cambio fen au cantiad de movimiento lineal. (Ecuacion 17) Este es el producto entre una fuerza y el Hempo durante el cual esta aplicada. Es un magnitud vectorial. El ‘modulo del impulso se representa como el area bajo Ia curva de la fuerza en el tiempo, por lo ato sia fuerza es constante el impulso se calcula multiplicando la F por de (Ecuacion 16). En la cantdad de movimiento es ol producto de la velocidad por la masa en un ‘eecalat. Como el resultado es un vector con la misma direccién y sentido que la velocidad. La cantdad de movimiento sive, por ejemplo, para diferenciar dos ‘cuerpos que tengan la misma velocidag, pero distinta masa. (Ecuacion 19) [Aqui 8 encuentra la relacion entteAmpulso y cantidad de movimiento que es el impulso aplcado a un cuerpo es igual a la variacién de la cantidad de movimionto, or lo cual el mpuico también ce calcula (Ecuacton 20). Dado que el impulso 0s igual a la fuerza por el tempo, una fuerza aplcada durante ‘un tiempo pravoca una determinada variacién en la cantidad de movimiento Independiente de su masa, (Ecuacién 21)ECUACIONES DEL MOVIMIENTO DE UN CUERPO RIGIDO 1.- Una esfera homogénea de masa m y radia R rueda sin deslizar por un plano Inclnado con un Angulo. A) Dibyjar las fuerzas que actiian sobre la esfera y cexpresar las ecuaciones de la dinamica de rotacion y de traslacion, Datos: B = 300; m= 0.5 kg, R= 15 om; L = 2.5m; ICM = (2/5)mR2 ra eae etd) ET PMN Ket O iy ee a) Chee ary Perio ic wae aMOMENTO ANGULAR DE UN CUERPO RIGIDO EN PLANO 3. Una barra homogénea de longitud Ly masa m esté sujeta a una pared mediante una articulacén sin rozamiento (en el punto O) y por una cuerda desde cl oro extremo, como se ve en la figura. A) Dibujar las fuerzas que actian sobre la barra y expresar las ecuaciones para que el sistema esté en equilibrio) Calcular las componentes de le reaccién en la artculacion y la tension en la cuerda resolviendo el sistema del apariado (a), 5°; m Datos: ©, = 30°, B kg; L= 4: lene (1/42) mL 6) Sustituyendo datos y despejando =204.14N ae ee ved ese) eee ea ) Ry + TeosB -mg=0 (2) by 3 or) img sen(90-$,)=LT sen(, +90-B) @)PRINCIPIO DE D’ALEMBERT CConsicérese una viga simplemente apoyada con un tramo en voladize y otro tramo simplemente apoyado. Sise conoce explicitamente la fuerza en el voladzo, el prinajpic de ios trabajos vituales permite otstemiinar Gime ot wal kas reacciones mecénicas. Para ello, basta considerar un movimiento vitual Cconsistente en imaginar un git alrededor de la rtula B, para ese movimiento v(z) = ~wle~ La)5 Virtual el campo de velocidades seria: Mientras que la suma de potencias vituales, seria RysvatRp-ve +Fevo=0 Donde: V4 = (0) = Hubs ye =v(hi)=0 ve = V(b + Ea) = ~wlaj ‘Substituyendo estos valores en la expresién (*) eo obtione que: IRs +04 Pts = 8, = 2TRASLACION, ROTAGION CENTROIDAL Y MOVIMIMIENTO GENERAL. El sistema de la fgura esta formade por dos masas m; ym unidas por una cuerda inextensible mediante una polea de masa M y radio R. Enire ms y el plano inclinado el coeficiente de rozamiento cinétco es wy entre el piano horizontal y mz no hay rozamiento,Incialmente el sistema se encuentra en reposo y se suelta, ‘moviéndose como se indica en la figura. Calcuar la aceleracién de los bloques y las tensiones en la cuerda Datos: m= 5 kg; me= 0.3 kg Inercia de la polea ley = (1/2) MR? 2; B=30°, R=0.3 om; M=2 kg; Momento de Teniendo en cuenta que: a Ra y lea = (1/2) MR2 T)R—TeR= (12) MRE ==) = To+ (122) Ma Se sustiuye y dospeja Mea sen p fmot (1/2)] a= 34 mig cos p= ma migsenftmapeosB ae mem) TON T#330NANEXOS | [ FIGURAT "Eeusciones dl movimiento de un cuerpo rio" GUNA "Eoactn eotacional”| -s - FIGURA 3 "Eeueion anto angular de un cuerpo ido?+ TABLA 1 "Cinética de los cuerpos rigidos” cs, del mov. de un cuerpo rigido(ec.rotacional)Principio de impulso y cant. ‘de movimiento (Varacién ‘ela cantidae de movimiento)