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Fondamentale
La cinématique des robots séries
Une liaison entre deux solides est une relation de contact entre
deux solides.
I Degrés de liberté d’une liaison : C’est le nombre de
déplacements élémentaires indépendants autorisés par cette
liaison.
I Classe d’une liaison : C’est le nombre de déplacements
élémentaires interdits. On notera que pour une liaison, la
somme des degrés de liberté et de la classe de la liaison est
égale à 6.
1 ddl, Rx
Décomposition des contacts
0 1 0 1
0 0
Encastrement de centre B @0A @0 A Anim
0 0
0 1 0 1
Tx 0
Glissière de centre A et d’axe X @0A @0 A Anim
0 0
0 1 0 1
0 Rx
Pivot de centre A et d’axe X @0A @0A Anim
0 0
0 1 0 1
Tx Rx
Pivot glissant de centre C et @0A @0A Anim
d’axe X 0 0
0 1 0 1
0 0
Hélicoïdale de centre B et d’axe @Ty A @Ty ∗ 2p/p A Anim
Y 0 0
0 1 0 1
Tx 0
Appui Plan de centre D et de @Ty A @0A Anim
normale Z 0 Rz
0 1 0 1
0 Rx
Rotule de centre O @0A @Ry A Anim
0 Rz
0 1 0 1
0 0
rotule à doigt de centre O d’axe @0A @Ry A Anim
X 0 Rz
0 1 0 1
Tx Rx
Linéaire annulaire de centre B @0A @Ry A Anim
et d’axe X 0 Rz
0 1 0 1
Tx Rx
Linéïque rectiligne de centre C, @Ty A @0A Anim
d’axe X et de normale Z 0 Rz
0 1 0 1
Tx Rx
Ponctuelle de centre O et de @Ty A @Ry A Anim
normale Z 0 Rz
Articulation de ddl ≥ 2
Dans la plupart des cas, pour modéliser une articulation de ddl ≥ 2, nous
nous ramenerons à une succession d’articulations P ou R.
Exemples :
Mobile
Base
Description Générale
Un exemple
Vocabulaire
I Actionneur, moteur
I Axe, articulation
I Corps, segment
I Organe terminal
I Effecteur, outil
I Base
Vocabulaire
DL r ≤ M
Robot redondant
ddl nb structure
2 8
3 36
4 168
5 776
6 3508
Porteur Poignet
...
I Charge utile :
I C’est la charge maximale que peut porter le robot sans
La plate-forme de Gough
Cours de Robotique Fondamentale January 20, 2012- 21
Les manipulateurs Les robots parallèles
Caractéristiques
X = FMGD (q1 , q2 , . . . , qi , ζ)
Le MGD
exemple
Le MGD
solution
Le MGD
Solution
I Associer à chacune des articulations un repère
Repère mobile
t3 θ3
t2
θ2
t1
θ1 Repère base
mécanisme 3R plan
Cours de Robotique Fondamentale January 20, 2012- 26
Les modèles des robots manipulateurs Le Modèle Géométrique Direct/Inverse
Le MGD
Solution
I Déterminer le positionnement
(matrice R, vecteur P) de chaque
repères par rapport au précedent.
cos θj − sin θj
Repère mobile
Ri,j =
3 sin θj cos θj
t3 θ3 T 2,3
t . cos θj
Ti,j = j
tj . sin θj
R 2,3 i ∈ 0, 1, 2, j ∈ 1, 2, 3
2
t2
θ2 T1,2
R1,2 I Mettre ces changements de repères
sous la forme de matrice homogène
1
t1
T 0,1 R 0,1
Ri,j Ti,j
θ1 Repère base
Hi,j =
00 1
0
mécanisme 3R plan
Cours de Robotique Fondamentale January 20, 2012- 27
Les modèles des robots manipulateurs Le Modèle Géométrique Direct/Inverse
Le MGD
Solution
Repère mobile 3
t3 θ3 T 2,3
R 2,3
2
X=( 0R0 0 P1 )
Repère mobile
q4
q3
q2
q1
Repère de base
Cours de Robotique Fondamentale January 20, 2012- 29
Les modèles des robots manipulateurs Le Modèle Géométrique Direct/Inverse
Calculer le MGD
Déterminer:
R P)
X=( 0 0 0 1
X = FMGD (q1 , q2 , . . . , qi , ζ)
Repère mobile
q4 La transformation homogène entre le
q3 repère Ω0 et le repère mobile Ωn est
q obtenue telle que :
2
q
1
HDH = H0 .H1 . . . Hn
Repère de base
Il faut projeter HDH sur X = [Tx , Ty , Tz , Rx , Ry , Rz ]
Tx HDH1,4
Ty = HDH2,4
Tz HDH3,4
!
cos θ cos ψ − cos θ sin ψ sin θ
R = sin φ sin θ cos ψ + cos φ sin ψ cos φ cos ψ − sin φ sin θ sin ψ − sin φ cos θ
− cos φ sin θ cos ψ + sin φ sin ψ cos φ sin θ sin ψ + sin φ cos ψ cos φ cos θ
X=( 0R0 0 P1 )
Repère mobile
q4
q3
q
2
q
1
Repère de base
Déterminer:
[q1 , q2 , . . . , qn ] = FMGI (X , ζ)
Le MGI
exemple
X = ...
Repère mobile
0 1
3 t1 . cos θ1 + t2 . cos (θ1 + θ2 ) + t3 . cos (θ1 + θ2 + θ3 )
@ t1 . sin θ1 + t2 . sin (θ1 + θ2 ) + t3 . sin (θ1 + θ2 + θ3 ) A
t3 θ3 T 2,3 θ1 + θ2 + θ3
R 2,3
2
Le MGI exemple
résolution Géométrique 1/2
t3 θ3 t3 θ3
t2
t1
Repère base
Repère base
Le MGI exemple
résolution Géométrique 2/2
Repère mobile
θ3
θ2 θ3
θ2
θ1
θ1 Repère base
Le MGI exemple
résolution Algébrique 1
t1 . cos θ1 + t2 . cos (θ1 + θ2 ) + t3 . cos (θ1 + θ2 + θ3 ) − X1 = 0
t1 . sin θ1 + t2 . sin (θ1 + θ2 ) + t3 . sin (θ1 + θ2 + θ3 ) − X2 = 0
θ1 + θ2 + θ3 = X3
On sait que
Le MGI exemple
résolution Algébrique 2
En reportant, les équations 1 dans l’équation 2.
Nous obtenons
t12 − t22 + u12 + u22
u1 . cos θ1 + u2 . sin θ1 =
2.t1
sachant que pour l’équation X . sin α + Y . cos α = Z :
√
YZ − X X 2 + Y 2 − Z 2
cos α =
X2 + Y 2
√
XZ + Y X 2 + Y 2 − Z 2
sin α =
X2 + Y 2
avec = +/ − 1.
On en déduit donc θ1 puis θ1 + θ2 → θ2 (en utilisant eq. (1)), puis θ3 .
Cours de Robotique Fondamentale January 20, 2012- 39
Les modèles des robots manipulateurs Le Modèle Géométrique Direct/Inverse
Résolution numérique
Newton
I f (x ) = x 3 − 0.5x + 0.1
0
I f (x ) = 3.x 2 − 0.5
x 3 −0.5x +0.1
I xk+1 = xk − 3x 2 −0.5
0.8
0.6
x0 0 1 -0.5 -0.4
x1 0.2 0.76 -1.4 11.4
0.4
x2 0.2211 0.6310 -1.0387 7.6095
0.2
x3 0.2218 0.5796 -0.8555 5.0871
–1 –0.5 0 0.5 1
x4 0.5699 -0.7975 3.4121
x
–0.2
x5 0.5696 -0.7915 2.3048
x6 -0.7914 1.5799
–0.4
x7 1.1143
x8 0.8270
x9 0.6645
x 3 − 0.5x + 0.1 = 0 x10 0.5903
x11 0.5710
x12 0.5696
Résolution numérique
Newton
√
Calculer 3 en utilisant {+, ×, ÷}, 5 et 2.
Solution :
I Résoudre l’équation x 2 − N = 0
x 2 −N
I xk+1 = xk − 2.x
I xk+1 = 21 (xk + N
xk )
I x0 = 5, x1 = 2.8, x2 = 1.9357, x3 = 1.7428, x4 = 1.7321.
avec = +/ − 1
Remarques
I Si le poignet est d’axes concourants (rotule), la résolution est plus
simple.
I De la même façon, si la chaîne cinématique possède 3R à axes
concourants ou 3 articulations prismatiques (qqsoit leurs positions)
le MGI est simplifié
I Le nombre de solutions du MGI d’un robot à 6 liaisons varie mais
≤ 16. (16 pour RRRRRR)
Cours de Robotique Fondamentale January 20, 2012- 45
Les modèles des robots manipulateurs Le Modèle Géométrique Direct/Inverse
R .bi
ρi = Li + li = MGI(P, R, ξi )
ρi 2 = kP + R.bi − ai k2
ai
ρ = kP + R .bi − ai k
„ «
P
X = = MGD(ρ, ξ)
R
Résoudre le système en P, R :
ρ1 2 − kP + R.b1 + a1 k2 = 0
ρ2 2 − kP + R.b2 + a2 k2 = 0
ρ3 2 − kP + R.b3 + a3 k2 = 0
ρ4 2 − kP + R.b4 + a4 k2 = 0
ρ5 2 − kP + R.b5 + a5 k2 = 0
ρ6 2 − kP + R.b6 + a6 k2 = 0