2.

016 Hydrodynamics
Professor A.H. Techet

0.1 Added Mass Forces and Moments

The added mass forces and moments are given by the following, for i = 1, 2, 3, 4, 5, 6 and j, k, l = 1, 2, 3:

Fj = −U̇i mji − �jkl Ui Ωk mli

Mj = −U̇i mj+3,i − �jkl Ui Ωk ml+3,i − �jkl Ui Uk mli

F1 = − U̇1 m11 − U̇2 m12 − U̇3 m13 − U̇4 m14 − U̇5 m15 − U̇6 m16
− U1 Ω2 m31 − U2 Ω2 m32 − U3 Ω2 m33 − U4 Ω2 m34 − U5 Ω2 m35 − U6 Ω2 m36
+ U1 Ω3 m21 + U2 Ω3 m22 + U3 Ω3 m23 + U4 Ω3 m24 + U5 Ω3 m25 + U6 Ω3 m26

F2 = − U̇1 m21 − U̇2 m22 − U̇3 m23 − U̇4 m24 − U̇5 m25 − U̇6 m26
− U1 Ω3 m11 − U2 Ω3 m12 − U3 Ω3 m13 − U4 Ω3 m14 − U5 Ω3 m15 − U6 Ω3 m16
+ U1 Ω1 m31 + U2 Ω1 m32 + U3 Ω1 m33 + U4 Ω1 m34 + U5 Ω1 m35 + U6 Ω1 m36

F3 = − U̇1 m31 − U̇2 m32 − U̇3 m33 − U̇4 m34 − U̇5 m35 − U̇6 m36
− U1 Ω1 m21 − U2 Ω1 m22 − U3 Ω1 m23 − U4 Ω1 m24 − U5 Ω1 m25 − U6 Ω1 m26
+ U1 Ω2 m11 + U2 Ω2 m12 + U3 Ω2 m13 + U4 Ω2 m14 + U5 Ω2 m15 + U6 Ω2 m16

M1 = − U̇1 m41 − U̇2 m42 − U̇3 m43 − U̇4 m44 − U̇5 m45 − U̇6 m46
− U1 Ω2 m61 − U2 Ω2 m62 − U3 Ω2 m63 − U4 Ω2 m64 − U5 Ω2 m65 − U6 Ω2 m66
+ U1 Ω3 m51 + U2 Ω3 m52 + U3 Ω3 m53 + U4 Ω3 m54 + U5 Ω3 m55 + U6 Ω3 m56
− U1 U2 m31 − U2 U2 m32 − U3 U2 m33 − U4 U2 m34 − U5 U2 m35 − U6 U2 m36
+ U1 U3 m21 + U2 U3 m22 + U3 U3 m23 + U4 U3 m24 + U5 U3 m25 + U6 U3 m26

M2 = − U̇1 m51 − U̇2 m52 − U̇3 m53 − U̇4 m54 − U̇5 m55 − U̇6 m56
− U1 Ω3 m41 − U2 Ω3 m42 − U3 Ω3 m43 − U4 Ω3 m44 − U5 Ω3 m45 − U6 Ω3 m46
+ U1 Ω1 m61 + U2 Ω1 m62 + U3 Ω1 m63 + U4 Ω1 m64 + U5 Ω1 m65 + U6 Ω1 m66
− U1 U3 m11 − U2 U3 m12 − U3 U3 m13 − U4 U3 m14 − U5 U3 m15 − U6 U3 m16
+ U1 U1 m31 + U2 U1 m32 + U3 U1 m33 + U4 U1 m34 + U5 U1 m35 + U6 U1 m36

M3 = − U̇1 m61 − U̇2 m62 − U̇3 m63 − U̇4 m64 − U̇5 m65 − U̇6 m66
− U1 Ω1 m51 − U2 Ω1 m52 − U3 Ω1 m53 − U4 Ω1 m54 − U5 Ω1 m55 − U6 Ω1 m56
+ U1 Ω2 m41 + U2 Ω2 m42 + U3 Ω2 m43 + U4 Ω2 m44 + U5 Ω2 m45 + U6 Ω2 m46
− U1 U1 m21 − U2 U1 m22 − U3 U1 m23 − U4 U1 m24 − U5 U1 m25 − U6 U1 m26
+ U1 U2 m11 + U2 U2 m12 + U3 U2 m13 + U4 U2 m14 + U5 U2 m15 + U6 U2 m16