Liaisons mécaniques élémentaires

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Liaisons mécaniques normalisées

Nature liaison Torseur des actions

Schématisation Torseur
et Schématisation plane mécaniques
spatiale cinématique
repère associé transmissibles
G G
⎧⎪ω = 0 G G G
⎨G ⎪⎧R = Xx + Yy + Zz
encastrement
A⎪ ⎩V ( A ) = 0 ⎨G G G G
ou
A⎪⎩M ( A ) = Lx + My + Nz
∀A
G G
* ⎧⎪ω = px G G G G
liaison pivot ou ⎨G ⎪⎧R = Xx + Yy + Zz
G
d'axe ( A, x ) A⎪ ⎩V ( A ) = 0 ⎨G G G
∀M ∈ ( A, x )
G A⎪⎩M ( A ) = My + Nz

* G G
⎧⎪ω = 0 G G
liaison glissière ou ⎨G G ⎪⎧R = Yy + Zz
⎩V ( A ) = ux ⎨G
G G G G
A⎪
⎩M ( A ) = Lx + My + Nz
de direction x
A⎪
∀A
G G G G G G
liaison
* ou ⎧⎪ ω = px ⎧⎪R = Xx + Yy + Zz
⎨ G G G
ou ⎨
⎩V ( A ) = ux
G G G
⎩M ( A ) = Lx + My + Nz
hélicoïdale
A⎪
A⎪
G
d'axe ( A, x ) G
u = kp, ∀M ∈ ( A, x ) L = -k X
G G
liaison pivot
* ⎧⎪ω = px G G G
ou ⎨G G ⎧⎪R = Yy + Zz
glissant
G A⎪ ⎩V ( A ) = ux ⎨G G G
d'axe ( A, x )
∀M ∈ ( A, x )
G A⎪⎩M ( A ) = My + Nz

liaison sphérique G G G G G G G
⎧⎪ω = px + qy ⎧⎪R = Xx + Yy + Zz
à doigt d'axes ⎨G ⎨G G
⎩V ( A ) = 0
G G
( A, x ) et ( A, y ) A⎪ A⎪⎩M ( A ) = Nz
G G G
⎧⎪ω = px G
liaison appui plan ⎨G G G ⎧⎪R = Xx
⎩V ( A ) = vy + wz ⎨G
G G G
A⎪
⎩M ( A ) = My + Nz
de normale x
A⎪
∀A
G G G G G G G G
liaison sphérique ⎧⎪ω = px + qy + rz ⎧⎪R = Xx + Yy + Zz
⎨G ⎨ G
de centre A
A⎪⎩V ( A ) = 0 A⎪⎩M ( A ) = 0
liaison linéaire G G G
rectiligne ⎧⎪ω = px + qy G G
⎨ G G G ⎧⎪R = Xx
⎩V ( A ) = vy + wz
de direction ⎨G
G A⎪ G
normale x et
G
G G
∀M ∈ ( A, x, y ) A⎪⎩M ( A ) = Nz
d’axe ( A, y )
liaison linéaire G G G G G G G
annulaire de ⎧⎪ω = px + qy + rz ⎧⎪R = Yy + Zz
⎨G G ⎨ G
centre A , de
G A⎪⎩V ( A ) = ux A⎪⎩M ( A ) = 0
direction x
G G G G
liaison ponctuelle
* ⎧⎪ω = px + qy + rz G G
ou * ⎨G G G ⎧⎪R = Xx
de normale
G A⎪⎩V ( A ) = vy + wz ⎨G
⎩M ( A ) = 0
ou
( A, x ) G
∀M ∈ ( A, x ) A⎪

A est le point caractéristique de la liaison. R(A,x,y,z) est le repère caractéristique de la liaison.

* : « nouvelle » normalisation

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 Liaisons mécaniques élémentaires
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Liaisons mécaniques normalisées

Nature liaison
Schématisation
et Schématisation plane Degrés de liberté Zones contact
spatiale
repère associé

⎧0 0 0 ⎫
encastrement
ou ⎨ ⎬
⎩0 0 0 ⎭

*
liaison pivot ou ⎧Rx 0 0⎫
G ⎨ ⎬
d'axe ( A, x ) ⎩0 0 0⎭

*
liaison glissière ou ⎧0 0 0⎫
G ⎨ ⎬
de direction x ⎩Tx 0 0⎭

* ou
liaison
ou ⎧Rx 0 0⎫
hélicoïdale ⎨ ⎬
G ⎩Tx 0 0⎭
d'axe ( A, x )
avec Rx et Tx liés

liaison pivot
*
ou ⎧Rx 0 0⎫
glissant ⎨ ⎬
G
d'axe ( A, x ) ⎩Tx 0 0⎭

liaison sphérique
à doigt d'axes ⎧Rx Ry 0⎫
G G ⎨ ⎬
( A, x ) et ( A, y ) ⎩0 0 0⎭

liaison appui plan ⎪⎧Rx 0 0 ⎪⎫

G ⎨ ⎬
de normale x ⎪⎩ 0 Ty Tz ⎭⎪

liaison sphérique ⎧Rx Ry Rz ⎫

de centre A ⎨ ⎬
⎩0 0 0⎭

liaison linéaire
rectiligne
de direction ⎪⎧Rx Ry 0 ⎪⎫
G ⎨ ⎬
normale x et ⎩⎪ 0 Ty Tz ⎭⎪
G
d’axe ( A, y )
liaison linéaire
annulaire de ⎧Rx Ry Rz ⎫
⎨ ⎬
centre A , de ⎩Tx 0 0⎭
G
direction x

liaison ponctuelle *
de normale ou * ⎪⎧Rx Ry Rz ⎪⎫
G ou ⎨ ⎬
( A, x ) ⎪⎩ 0 Ty Tz ⎭⎪

* : « nouvelle » normalisation

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