APENDICE C ECUACIONES DE MOVIMIENTO DE LAGRANGE Los modelos matematicos de los sistemas fisicos (mecAnicos, eléctricos, etc.) pueden derivarse de consideraciones de energia sin aplicarles las leyes de Newton o de Kirchhoff. En la Sec. 2-5 presentamos un método simple para derivar las ecuaciones de movimiento de sistemas mecanicos, del cono- cimiento de las energias potencial y cinética del sistema. En este apéndice se presenta un método de energia mas versatil, debido a Lagrange, para deri- var modelos matematicos. Al derivar las ecuaciones de movimiento para un sistema mecanico complicado, conviene hacerlo aplicando dos métodos diferentes (uno basa- do en la segunda ley de Newton y el otro en consideraciones de energia) para asegurarse de que sean correctos. En este aspecto, el método de Lagrange es un recurso adecuado para derivar las ecuaciones del sistema. Para derivar las ecuaciones de movimiento de Lagrange, es necesario definir las coordenadas generalizadas y el Lagrangiano, para establecer el Principio de Hamilton. Coordenadas generalizadas, Las coordenadas generalizadas de un sis- tema son un conjunto de coordenadas independientes que se necesita para describir completamente e! movimiento del sistema. El nimero de coorde- nadas generalizadas necesario para describir el movimiento del sistema es igual al numero de grados de libertad. Si un sistema requiere m coordenadas generalizadas q,, Gz, . . - » 9, Ne-APENDICE C ECUACIONES De MoviMIENTO DE LAGRANGE 597 cesitamos considerar 7 coordenadas generalizadas como coordenadas de un sistema coordenado n-dimensional en un espacio n-dimensional, Entonces, en cualquier instante el sistema se caracteriza mediante un punto en este €s- pacio n-dimensional. Al trascurrir el tiempo, el punto del sistema en el espa- cio n-dimensional se mueve y describe una curva en el espacio. (La curva representa el movimiento del punto del sistema.) Lagrangiano, El Lagrangiano L de un sistema se define por L=T-U (C1) donde 7 es la energia cinética y U es la energia potencial del sistema. El Lagrangiano L en forma general es una funcién de g,, G (i = 1,2)... sm)y del tiempo ¢, o bien L=L@o it) Principio de Hamilton. El principio de Hamilton establece que el mo- vimiento del punto del sistema en el espacio m-dimensional def = f, af = t es tal que la integral T= [LQndoddt C= 12,042) (C2 es un extremo (maximo 0 minimo) de la trayectoria del movimiento. Ecuaclones de movimiento de Lagrange para sistemas conservativos. Si no se disipa energia en un sistema, se le llama sistema conservativo, Un sis- tema mecAnico conservativo es aquel en el cual la energia aparece solamente como energia cinética y energia potencial. Considérese el caso donde el Lagrangiano L es funcién de una coorde- nada generalizada g, de su derivada con respecto al tiempo q y del tiempo /, 0 sea que L = L(q, G, 1). Entonces la Ec. (C-2) queda =f : LQ, 48) dt (C3) ‘Sea q la funci6n para la cual J es un extremo. Sup6ngase que dg es una funcion arbitraria que es continua en 4, < fs 4, que tiene una derivada continua 5¢ ent, S ¢ = ty desaparece en f = ft, yf = fy, 0 que dq(t,) = dq(t,) = 0. Dénse pequefias variaciones en q y q y evaliese la diferencia AJ entre dos integrales de Lagrange; esto es, Ara [LG + 69,4 + 54,0) dt — [" L.ds0) at = [a + 64.44 4,9 — La,4,0) ar Al expandir el integrando del segundo miembro de la ultima ecuacién en se-98 ECUACIONES DE MOVIMIENTO DE LAGRANGE care ries de Taylor alrededor del punto (g, @), se obtiene a= [" (Ge 5a + $08) a al "[Bbceay + 22%, 60 04 + Shop ae + El primer término del segundo miembro en Ja ecuacién se denomina la pri: mera variacion de I. Por la icuria de variaciones 3 que ia J sea un extremo es que la primera variacién de J 0 5/ sea cero. ar [" (SE 50+ $84) ) ae = [$eaeaes [" gh 80 dy 0 Pucto que esta ultima ecuacién puede escribirse [ages Sal [a ) bq dt —0 se tiene 9 sates) — FE 50) +/"G a4 ee 4) Sqdt=0 Notese que 6q(4,) = 6g() = 0, los primeros dos términos en esta ultima ecuacién son iguales a cero y por lo tanto, se obtiene [-£Baa- Esta ultima ecuacién pucde conservar su validez para cualquicr 8g que satis- faga la condicién de ser continua y desaparezca en f = 4 yf = &. Porlo tanto, de acuerdo con la teoria de variaciones, el integrando debe ser idénti- camente cero o bien d (aly aL _ y ai(ay) - 3° ai La ceuacién (C-4) se conoce como ecuacién de Euler-Lagrange. Como se vera posteriormente, la Ec. (C-4) se reduce a la ecuacion de movimiento del sistema que pudiera obtenerse al usar la segunda ley de Newton (0 las leyes de Kirchhoff, etc.). Por consiguiente, también se le conoce como ecuacion de movimiento de Lagrange para el sistema conservativo. Si el Lagrangiano L es funcién de n coordenadas generalizadas, n velo- cidades generalizadas y el tiempo ¢, entonces Qs das L=LQudy- )APENDICE C CUACIONES De MovIMIENTODE LAGRANGE 599 y las ecuaciones correspondientes de Euler-Lagrange son a(@ly_ aL _ aa SF) Hen CHB (C5) La n ecuaciones dadas por la Ec. (C-5) son las ecuaciones de Lagrange del movimiento para el sistema conservativo. ). Péndulo simple. Considérese el péndulo simple que se muestra en la Fig. C-1. Este es un sistema de un grado de libertad y el &ngulo @ es la unica coorde- nada generalizada. Fig. C-1. Péndulo simple. La energia cinética del sistema es T = 4m(idy? Suponiendo que la posicion de la masa cuando @ = 0 es el eje de referencia, la energia potencial U se puede escribir U = mgl(1 — cos 8) El Lagrangiano L es L=T—U = 4m(i6y — mgi(1 — cos 8) Por lo tanto, la ecuacion de Lagrange d(aly_ aL _ (56) ~ 26 ~° se vuelve Lote) + melsen9 = 0 o bien 6+ 4sen@ =0 la cual es la ecuacién de movimiento para el sistema. Ejemplo C-2. Péndulo con resorte. Considérese el péndulo con rescr' que se muestra en la Fig. C-2 y supOngase que la fuerza del resorte es cero cuando el péudu-600 BCUACIONES DE MOVIMIENTO DE LAGRANGE cor.8 Io esta vertical 0 sea que 8 = 0. Este también es un sistema de un grado de libertd y el Angulo @ es la unica coordenada generalizada. La energia cinética del sistema es T= ymby Luan HIN k mg Fig. C-2, Péndulo con resorte. y la energia potencial del sistema es U = m@l(1 — cos 8) + $k(asen 8)? El Lagrangiano L es L=T—U = 4m(ib? — mel — cos 8) — 4ka?sen? 9 Por lo tanto, la ecuacién de Lagrange A(OLY _ GL _ (56) ~ 96 ~° viene a ser A(mi6) + melsen @ + ka? sen cos 8 = 0 o bien 1 Esta es la ecuacion de movimiento para el sistema. Para valores pequeiios de 6, la ul- tima ecuacién puede simplificarse como a+(F igen (Consiiltese el Problema A-7-4, el cual da la forma de derivar esta ecuacién usando la segunda ley de Newton.) 6 1 F send + #4 cen cos @ ~ 0 Ejemplo C-3. Pendulo doble. Considérese el péndulo doble que se muestra en la Fig. C-3, Este es un sistema de dos grados de libertad, Los angulos @, y @, son las coor- denadas generalizadas del sistema, La energia cinética del sistema es T— fot + dmvAPENDICE C ECUACIONES DE MovimiENTO DE LAGRANGE 601 donde u, y vz son las velocidades absolutas de la masas m, y mp, respectivamente. Notese que 1 = hb, S mg Ve Fig. C-3. Péndulo doble. mg < La velocidad absoluta v, no se ve obvia en el diagrama y por lo tanto, serd derivada de Jo que sigue. Puesto que es mAs facil obtener la velocidad absoluta v, en el sistema de coordenadas rectangulares x-y, escribiremos primero las coordenadas x y y de la masa m, y después diferenciaremos para obtener x y j. x=/senO, + hsenO, y=I1, cos, + bcos 8, Las velocidades x y 7 son % = 1, 0080.0, + bcos 6263 J = —hsen8,0, — hy sen 8.65 Notese que dae ty se obtiene vf = (1, 00s 8,0, + fa cos 8,83)? + (—s, senO,0, — sen 8,0,)* = 1764 + 1264 + 2b 6,6, cos 8, — 81) Por lo tanto, la energia cinética T es T = ym.) + dml8t + 190% + 20,0, cos (0, — 8,)) La energia potencial U del sistema es U = mgh(t — cos ,) + mal(l — cos 8) + (1 — cos 8,)1 donde la energia potencial del sistema cuando 4, = 0 y @ = 0 se toma como cero. El Lagrangiano L del sistema es L= TU = ym (h0,)? + dmlOt + 964 + 21126,0, cos (6, - 8.) — mg (1 — cos 81) ~ mzglh(1 — cos 1) + (1 — cos 82)62 —_ECUACIONeS DE MOVIMIENTO DE LAGRANGE ca. 8 Las ecuaciones de Lagrange para este sistema son 47a) ab ae(59,) ~ 38 d/oL OL 4 -w#-0 aa) ~ #8, Notese que (rm + m3)1981 + mall, cos (Os — 81) = myly1,618, sen(82 — 0) — (mm; + ma)gls sen 9, aL # on 3, oF = ml, + mililads cos Os — 01) & = =mgllab 105 sen (Oy — 01) — magl sen, Las ecuaciones de Lagrange seran (mm; + m8, + mle{0_ cos @; — 01) — 6 sen@, — 6,)) + (m, + mg senO, = 0 126, + 116, cos, ~ 8) + 6% sen, — 8.01 + gsen@, =0 o bien 9. (inc mig) (f2)102 208 02 ~ 84) ~ 64 sen(0, — 8.1 + Fi senB, ~ 0 8 + (J2)10, cos, — 01) + 8 sens — ON + £ send = 0 Las dos ultimas ecuaciones son las ecuaciones de movimiento del sistema de doble péndulo, Ejemplo C-4, Péndulo mévil. Considérese el péndulo mévil que se muestra en la Fig. C-4. Este es un sistema con dos grados de libertad. Las coordenadas generaliza- das son x y 8. La energia cinética del sistema es T = {Mo} + bm} donde v, = xy v; es la velocidad absoluta de la masa m. En forma similar al caso del sistema de doble péndulo, el cuadrado de Ja velocidad v, de la masa m puede obte- nerse mediante vk = @& + Icos 06) + (Isen08)? = 8 4 162 + 281 cos 6 Por lo tanto, la energia cinética es T = 4M32 + Ym(2? 4 P62 4 281 cos 06) La energia potencial del sistema es U = mgl(1 — cos 6) + $kx?APeNDICE C BCUACIONES De MovIMIENTO DE LAUKANUE ™9 Fig. C-4. Péndulo mavil donde la energia potencial cuando x = 0 y@ = 0 se toma como cero. El Lagrangiano L es L-T-U = 4Mx2 + 4G? + 1262 + 21 cos 66) ~ mgl(1 — cos 8) — $kx? Por lo tanto, las ecuaciones de Lagrange d (aL aL ar Ga) ~ 9 =° #0) -B-« se hacen A (oti + mi + micos 66) + kx =0 Amr + mitcos 6) + mitsen66 + melsenO = 0 © bien B+ py lo0s 0 — 57 IsenBb? + Xx =0 6 + 42cos6 + £ send =0 Las dos tiltimas ecuaciones son las ecuaciones de movimiento para el sistema. Funcién de disipacién de Rayleigh. En los sistemas no conservativos (sistemas amortiguados) la energia se disipa. Rayleigh desarrollé una fun- cién de disipacién D de la que puede derivarse la fuerza del amortiguamicn- to, Suponiendo que el sistema involucra r amortiguadores viscosos, la fun- cién de disipacion de Rayleigh se define mediante D = hb,d} + 6,83 +--+ 6,87)604 CUACIONES DE MOVIMIENTO DE LAGRANGE. cor.8 donde , ¢s €l coeficiente del i-ésimo amortiguador viscoso y 5, es la diferen- Gia de velocidad a través del i-ésimo amortiguador viscoso. (Ast pues, 5, puede expresarse como funcién de las velocidades generalizadas qj.) Mediante el uso de la funcién de disipacion de Rayleigh, las ecuaciones de Lagrange para los sistemas no conservativos se convierten en d (OL OL , gD_ gu 455) — 5 + 379 @=1,2,...,7) (C6) Ejemplo C-5, Sistema masa-resorte-amortiguador. En el sistema masa-resorte- amortiguador que se muestra en la Fig. C-5, la nica coordenada generalizada es el desplazamiento x, el cual se mide a partir de su posicién de equilibrio; Fig. C-S. Sistema masa-tesorte-amor- tiguador. La energia cinética T del sistema es T = 4mit La gnergia potencial U es U = bet donde la energia potencial en la posicion de equilibrio se toma como cero. (Notese que aunque la energia potencial instantanea es la potencial instantanea de! peso de la masa mas la energia elastica instantanea almacenada en el resorte, el incremento en la energia potencial total del sistema se debe al incremento en la energia del resorte a causa de su deformacién con respecto a la posicién de equilibrio. Véase la Sec. 2-5). El Lagrangiano L del sistema es L=T-U = bmi — ft La funcién D de disipacion de Rayleigh es D= be Asi es que al sustituir en la ecuacion de Lagrange para sistemas no conservativos HH B-° se obtiene mk + bt + kx =0 la cual es la ccuacion de movimiento para el sistema.APENDIce C ECUACIONES DE MOVIMIENTO DE LAGRANGE ggg Ejemplo C-5. Sistemas RLC. En el sistema RLC que se muestra en la Fig. C-6 el ca- Pacitor C esta cargado inicialmente con gp y el interruptor S se cierra en el tiempo 1 = 0, Para este sistema, la carga q es la nica coordenada generalizada. La energia cinética T del sistema es T = }Lit = 4Lp La energia potencial U es Fig. C-6. Sistema RLC. La funcién D de disipacién de Rayleigh para el sistema es D=4Re E| Lagrangiano L del sistema es ieee L=T-U=54 2? Al sustituir L y D en la ecuacién de Lagrange para sistemas no conservativos 4 (at) _@L,aD_o at\aq) dq * dg ~ se tiene 1 Lat Gat Ri=0 o bien Pa. pw li det dete Coe donde las condiciones iniciales son (0) = go y (0) = 0. Ecuaciones de Lagrange para sistemas con fuerzas de entrada. Si el sis- tema se somete a una fuerza de entrada (fuerza generalizada), entonces las ecuaciones de Lagrange se hacen (GR) — E+ HB =. = 1,2...) (cr) donde Q, es la fuerza de entrada correspondiente a la i-tsima coordenada generalizada.606 ECUACIONES DE MOVIMIENTO DE LAGRANGE. car. 8 —_—_ Ejemplo C-7, Absorcion de vibracion dinamica, El sistema vibratorio mecanico con absorcion de vibracion dindmica que se muestra en la Fig. C-7, donde p(1) es la fuerza de entrada, es un sistema con dos grados de libertad, Las coordenadas genera- lizadas son los desplazamientos x y y, los que se miden desde sus posiciones de equili- brio respectivos cuando esté ausente la fuerza de entrada p(). La energia cinética T del sistema es T = $M + }m,j? La energia potencial U del sistema es U = fet + thy — x Fig. C-7. Sistemas mecinico vibratorio con absorcién de vibracion dinamica. donde la energia potencial cuando x = 0 yy = 0 se toma como cero. La funcion D de disipacion de Rayleigh es D = 4bx? La fuerza generalizada correspondiente a la coordenada x es p(t). El Lagrangiano L del sistema es L=T—U= 4M + dm: Las ecuaciones de Lagrange dkxt — $key — x)? d/dL\ 9k , aD iis ald) ~ 3 + B= 21 = m0 d(dL\_ OL, @D_ a(s) ~ 35 + 7-9 quedan como d GMD + kx — ky — 0) + be = WD) dems) + ky — 2) = 0APENDICE C ECUACIONES DE MovIMIENTO DE LAGRANGE 607 © bien Mi + bi + kx + kx —y) = wD m5 + kily — x) = 0 Las dos ultimas ecuaciones son las ecuaciones de movimiento del sistema, Conclusiones. Como se vio en los ejemplos precedentes, una vez que se han derivado las expresiones de energia del sistema, el método de Lagrange dara 6 giados de libertad ecuaciones son las ecuaciones de movimiento para el sistema y describen completamente la dinamica del sistema. En sistemas complicados, con objeto de asegurarse del correcto plantea- miento de las ecuaciones de movimiento, es preferible obtener esas ecuacio- nes en forma independiente mediante la utilizacibn de (a) el método de Lagrange y (b) la segunda ley de Newton (0 las leyes de Kirchhoff, etc.). Los dos enfoques deben conducir al mismo resultado.